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todo el rigor que prev la ley y se exigirn las responsabilidades civiles y penales, as como las reparaciones procedentes.
Electroneumtica
Autor:
Imprime:
ISBN:
978-84-15545-56-9
Depsito Legal:
Z-1235-2012
NDICE ASIGNATURA
Electroneumtica
Electroneumtica
Electroneumtica
Electroneumtica
01
Electroneumtica
Actuacin y
mando en sistemas
electroneumticos
Electroneumtica
01
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
1.1. Actuadores. Generalidades ...................................................................... 5
1.1.1. Actuadores. Nivel genrico .................................................................. 5
1.1.2. Actuadores lineales ............................................................................. 6
1.1.3. Unidades para la automatizacin ......................................................... 8
1.1.4. Tcnicas de unin.............................................................................. 19
1.2. Electrovlvulas. Generalidades .............................................................. 21
1.2.1. Transformacin de electrovlvulas ..................................................... 24
1.3. Electrovlvulas ........................................................................................ 26
1.3.1. Funcionamiento de un solenoide ....................................................... 26
1.3.2. Electrovlvulas. Accin directa .......................................................... 27
1.3.3. Vlvulas servopilotadas ..................................................................... 30
1.3.4. Electrovlvulas. Buses ....................................................................... 36
1.4. Conversores de seal ............................................................................. 39
1.4.1. Presostatos mecnicos ...................................................................... 39
1.4.2. Convertidores .................................................................................... 42
1.4.3. Transductores .................................................................................... 42
RESUMEN......................................................................................................... 43
Electroneumtica
01
Objetivos
Conocer las unidades neumticas (potencia del sistema) especialmente
diseadas para los sistemas de manipulacin, al ser esta una de las
aplicaciones ms comunes de la tcnica electroneumtica.
Conocer los principales elementos destinados al trabajo con aplicaciones de
vaco (actuadores de vstago hueco, eyectores y ventosas).
Conocer las electrovlvulas de control para los actuadores, comenzando con un
breve repaso sobre los cuerpos y llegando hasta la explicacin del
funcionamiento de las bobinas.
Conocer los principales elementos destinados a las transformaciones de seal
(tanto a nivel elctrico neumtico como neumtico elctrico). Se
desarrollaran electrovlvulas y presostatos.
Diferenciar la mecnica de accionamiento de una electrovlvula (accin directa
o indirecta).
Formacin Abierta
Introduccin
Comenzamos el estudio de la tcnica electroneumtica. En ella nos encontraremos
una tcnica hbrida, donde se combinan diferentes tecnologas como son la
neumtica (zona de potencia), la elctrica automatismo- (en zona de mando) y la
electrnica (como base para el diseo en aplicaciones de doble seal). Se entiende
por tanto, que un buen conocimiento de estas tres tcnicas nos permitir afrontar la
asignatura de modo mucho ms cmodo.
En esta primera unidad, trataremos la zona de potencia y control de la misma, o en
otras palabras, trataremos los actuadores y las electrovlvulas de control
(principalmente). Una vez conocidos ambos, estaremos en disposicin de comenzar
con los elementos y tcnicas de control propios de la tcnica. Se debe indicar que
en ambos casos, an partiendo de un breve repaso abordaremos componentes
prcticamente destinados a la automatizacin de procesos.
Sin ms, comenzamos el estudio...
Electroneumtica
01
Introduccin de seales
Mando
Etapa 2
Tratamiento de seales
Etapa 3
Conversin de seales
Potencia
Etapa 4
1.1.1.
Formacin Abierta
Actuadores Neumticos
Actuadores lineales
Actuadores de giro
Actuadores especiales
Ac. especiales
Ac. combinados
1.1.2.
Actuadores lineales
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una
carrera de trabajo en un sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras
de trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama
variada de cilindros con sus correspondientes smbolos.
de
del
de
de
se
Electroneumtica
01
Formacin Abierta
1.1.3.
Electroneumtica
01
Figura 1.6. Detalle de la unidad lineal HMLP de Festo. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
Vaco
Zona reservada
para paso elctrico
vaco
Formacin Abierta
Eyector
Alimentacin
de red
Vaco
10
Electroneumtica
01
El punto del eyector donde se produce la cada de presin, y con ello la aspiracin,
se conecta directamente a la boquilla de la ventosa, la cual ejerce la aspiracin
sobre el objeto a manipular (es deseable que ste no sea poroso ni disponga de
orificios sobre la superficie de accin).
P
Tal como podemos observar en la figura anterior, los elementos capaces de crear el
vaco trabajan a caudal perdido, es decir, que el caudal aportado en la alimentacin
del eyector se expulsa directamente a la atmsfera tras crearse el vaco.
Figura 1.11. Eyector de vaco. Aspecto fsico y simbologa. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
11
Formacin Abierta
Precauciones.
Son numerosas las precauciones que debemos adoptar a la hora de seleccionar e
instalar eyectores y ventosas.
Pinzas neumticas
Las pinzas neumticas son uno de los elementos ms recientemente incorporados
en la tcnica neumtica, junto a un gran grupo de elementos, todos ellos orientados
hacia tcnicas de manipulacin y robtica.
Existen una gran variedad de tamaos, cuya eleccin depende de la fuerza de
amarre deseada y de las dimensiones del objeto, que se calculan en base a las
tablas dadas por el fabricante. Las pinzas neumticas suelen permitir la deteccin
magntica de la posicin, por medio de detectores tipo Reed.
En cuanto a la clasificacin de stas, puede realizarse en base a dos principios
fundamentales: simple / doble efecto, o bien, apertura angular o paralela.
El simple o doble efecto ya es conocido por el estudio de componentes anteriores,
por lo que estas pginas se centrarn en el estudio y anlisis del mtodo que
utilizan los componentes para realizar su apertura o cierre.
12
Electroneumtica
01
13
Formacin Abierta
14
Electroneumtica
01
15
Formacin Abierta
Podemos encontrar otros muchos tipos de pinzas. Entre ellos destacan las de tres
dedos (amarres de secciones circulares por interior o exterior), pinzas de apertura
con 180, etc.
Figura 1.20. Otras pinzas (3 dedos y apertura 180). Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
16
Electroneumtica
01
Fijaciones
Los cilindros sin vstago suelen tener 2 disposiciones bsicas para su
montaje, que corresponden a la fijacin de las culatas (desplazamiento libre
del carro), o bien la fijacin del carro de desplazamiento, con lo cual se
obtiene el desplazamiento final de toda la camisa.
17
Formacin Abierta
Montaje incorrecto o
poco recomendable
Montaje correcto
Figura 1.24. Cilindro sin vstago de acople magntico. Por gentileza de FESTO
Pneumatics. S.A.
18
Electroneumtica
1.1.4.
01
Tcnicas de unin
Estructuras de manipuladores.
19
Formacin Abierta
20
Electroneumtica
01
Con independencia del accionamiento empleado, ser conveniente recordar que los
principales tipos de cuerpos que podemos encontrar son...
21
Formacin Abierta
Vlvulas 2/2
Vlvulas de empleo limitado en las aplicaciones (a nivel de control
direccional) debido a la ausencia de escape y por ello su imposibilidad para
despresurizar los circuitos. Su funcin bsica es la permisin o no permisin
del paso del aire comprimido. Si se representa elctricamente...
A
Vlvulas 3/2
Las vlvulas 3/2 son una vlvulas extremadamente importantes en las
aplicaciones electroneumticas. En este tipo de aplicaciones, no es muy
frecuente encontrarlas como vlvulas de potencia pero son la base del
accionamiento de vlvulas ms importantes (efecto de servopilotaje que
ser desarrollado posteriormente).
A
22
Electroneumtica
01
Vlvulas 4/2
Este tipo de vlvulas son bsicamente distribuidores de aire entre dos
puntos de aplicacin (A y B). El escape de ambas cmaras se realiza por un
punto de descarga comn, lo cual hace que no sean muy frecuentes en las
aplicaciones electroneumticas. A nivel electroneumtico es frecuente
encontrarlas como vlvulas de servopiloto, ya que la funcin principal de las
mismas es direccionamiento de presiones y caudales de potencia.
A
Vlvulas 5/2
Las vlvulas 5/2 constituyen el estndar de control en las aplicaciones
electroneumticas. De funciones similares a las 4/2 (controles
direccionales), presentan un doble punto de escape, lo cual permite la
obtencin de funciones interesantes (como por ejemplo control
independiente de las velocidades de un actuador).
A
Vlvulas de 3 posiciones
Las vlvulas de 3 posiciones son menos frecuentes en las aplicaciones
electroneumticas ya que en raras ocasiones buscaremos posicionados
(una de las aplicaciones de estas vlvulas).
No obstante, podemos encontrar referencias de 3 posiciones y diferente
nmero de vas (habitualmente 5). A nivel electroneumtico suelen
corresponder a accionamientos de carcter monoestable donde la posicin
estable corresponde a la central (en diferentes centros pero limitados).
A
R
P
S
P
23
Formacin Abierta
1.2.1.
Transformacin de electrovlvulas
Al igual que sucede con las vlvulas de accionamiento manual, mecnico, etc., en
numerosas ocasiones deberemos proceder a la implementacin de una
determinada funcin neumtica mediante la transformacin de cuerpos superiores.
De este modo y por ejemplo, podremos obtener una 3/2 de potencia (servopiloto)
desde una vlvula superior ya que encontrar las primeras puede resultar algo difcil.
24
Electroneumtica
01
Operacin
Nueva Funcin
R
P
P
P
R
P
S
P
25
Formacin Abierta
1.3. Electrovlvulas
Los elementos que realizan la unin entre los sistemas elctricos y los neumticos,
dentro de las denominadas aplicaciones electroneumticas, son las llamadas
electrovlvulas, las cuales no son ms que vlvulas neumticas convencionales con
un accionamiento electromagntico.
Esta circunstancia hace que las electrovlvulas renan las ventajas propias de la
electricidad (como, por ejemplo, la respuesta de accionamiento y transmisin de
seales) y de la neumtica (distribucin de aire comprimido para la obtencin de los
accionamientos neumticos). Es precisamente por esta caracterstica por lo que las
electrovlvulas pueden ser consideradas como elementos transformadores de la
seal (elctrico/aire).
El funcionamiento de todas estas electrovlvulas se basa en el principio del
solenoide, por lo que comenzaremos explicando en qu consiste este fenmeno.
1.3.1.
Funcionamiento de un solenoide
Bobina
Bobina
Armadura
26
Electroneumtica
1.3.2.
01
27
Formacin Abierta
Electrovlvula 2/2 NC
Smbolo DIN ISO 1219
Representacin de una
accin directa
28
Electroneumtica
01
Electrovlvula 2/2 NC
Smbolo DIN ISO 1219
Representacin de una
accin directa
Manual de seguridad
Monoestable
Manual de seguridad
Enclavamiento
29
Formacin Abierta
1.3.3.
Vlvulas servopilotadas
30
Electroneumtica
Representacin detallada
Y1
Y2
R
Y1
Smbolo
01
Y2
S
P
Se representa una vlvula 4/2 (o 5/2) biestable que trabaja bajo el principio de
servopilotaje. Esta consta de una vlvula principal de accionamiento por doble piloto
neumtico (cuerpo de 4/2) y dos vlvulas auxiliares de 3 vas y 2 posiciones
encargadas de provocar los accionamientos sobre la vlvula principal. Debe
observarse, que las vlvulas auxiliares son alimentadas con el aire de la vlvula
principal. Todo esto sucede a nivel interno ya que fsicamente solo veramos las
aplicaciones de la vlvula principal (A y B), el punto de alimentacin y escape y
dispondramos de la conexin de las bobinas, es decir, Y1 e Y2.
Para comprender mejor este tipo de vlvulas, se representa a continuacin la
seccin interna de la vlvula que viene siendo estudiada (4/2 de doble bobina
servopilotada).
31
Formacin Abierta
32
Electroneumtica
01
33
Formacin Abierta
Representacin detallada
Smbolo
Y1
R
Y1
S
P
34
Electroneumtica
01
S
P
Y1
S
P
Y1
x
S
P
35
Formacin Abierta
Y1
S
P
Por lo dems, este tipo de electrovlvulas son del todo convencionales (mismas
caractersticas presin / caudal, posibilidades de inversin, etc.).
1.3.4.
Electrovlvulas. Buses
Salidas PLC
S
36
Electroneumtica
01
Bloque de
electrovlvulas serial
Bus
Se debe recordar, que este tipo de comunicacin es vlido tanto para entradas
(bloques conectados al bus) donde estarn conectados todos los detectores o
mandos y para salidas (por ejemplos bloques de electrovlvulas seriales).
La cantidad queda limitada por el tipo de sistema que se este empleando.
Buses ms comunes
El estudio de los buses de campo ms empleados ser analizado en el mdulo
Comunicaciones Industriales, pero grosso modo se indica que se diferencian dos
tipos:
Buses cerrados.
Buses abiertos.
37
Formacin Abierta
38
Electroneumtica
01
1.4.1.
Presostatos mecnicos
39
Formacin Abierta
Dispositivo
de taraje
Dispositivo
de taraje
40
Electroneumtica
01
Presostatos electrnicos
El avance de los sistemas automticos ha propiciado definitivamente
la
combinacin de tcnicas como la neumtica, elctrica, electrnica, etc. Uno de
estos avances lo podemos encontrar en el desarrollo de presostatos digitales, es
decir, constituidos por componentes electrnicos.
Estos presostatos aportan numerosas ventajas con respecto a los convencionales,
aunque presentan los inconvenientes propios de los componentes electrnicos,
tales como la imposibilidad de trabajar a elevadas temperaturas, con elevadas
vibraciones, etc.
41
Formacin Abierta
1.4.2.
Convertidores
1.4.3.
Transductores
Los transductores son elementos que han irrumpido con fuerza en las aplicaciones
electroneumticas (y ms concretamente en las aplicaciones proporcionales). Este
tipo de elementos queda directamente relacionado con un tratamiento analgico de
la tcnica y no digital como se ha tratado hasta el momento.
42
Electroneumtica
01
Resumen
Los actuadores neumticos pueden ser de carcter lineal, rotativo o especiales /
combinados. Dentro del grupo de los lineales diferenciamos entre simple y doble
efecto, siendo aplicable esta designacin desde un simple cilindro lineal hasta
unidades de automatizacin complejas.
Los fabricantes suelen cubrir una amplia gama de necesidades. En sus
catlogos encontraremos gran cantidad de productos, algunos de ellos muy
relacionados con las tcnicas de automatizacin como por ejemplo las pinzas,
unidades sin vstago, componentes para aplicaciones de vaco, etc...
Las seales elctricas o neumticas pueden ser invertidas sin mayor problema.
Para la ejecucin de una inversin elctrica neumtica emplearemos las
clsicas electrovlvulas. Para inversiones neumtico elctrico, suelen
emplearse conversores y presostatos.
En las electrovlvulas diferenciamos entre accionamientos directos e indirectos
(o de servopiloto). Las primeras son vlvulas que aparecen en versiones de 2
3 vas monoestables, y se caracterizan por el bajo caudal diseccionado. De este
modo, no suelen ser aptas para potencia. Las segundas, aparecen en versiones
4 5 vas monoestables o biestables. Pueden direccional caudales muy
elevados, siendo por tanto aptas para potencia.
Una electrovlvula de servopiloto est compuesta por varias. Una principal
(vlvula de piloto neumtico) y una o dos auxiliares (en funcin de su versin de
accionamiento).
43
02
Electroneumtica
Entrada y tratamiento
de seales
Electroneumtica
02
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
2.1. Generalidades ............................................................................................ 5
2.2. Elementos de entrada de seales ............................................................ 6
2.2.1. Accionamiento manual......................................................................... 8
2.2.2. Detectores de posicin ...................................................................... 12
2.2.3. Detectores de posicin electromecnicos .......................................... 13
2.2.4. Sensores de proximidad tipo REED ................................................... 16
2.2.5. Otros detectores ................................................................................ 21
2.3. Tratamiento de seales ........................................................................... 26
2.3.1. El rel ................................................................................................ 26
2.4. Mandos bsicos con rels ...................................................................... 36
2.4.1. Multiplicacin de un contacto ............................................................. 36
2.4.2. Realimentacin de un rel ................................................................. 38
2.4.3. Inversin de un contacto .................................................................... 40
RESUMEN......................................................................................................... 43
Electroneumtica
02
Objetivos
Diferenciar claramente los elementos destinados a la introduccin, tratamiento o
salida de seales en los circuitos electroneumticos (nivel manual y nivel
automtico o deteccin).
Conocer los diversos tipos de contactos existentes en el automatismo elctrico,
ya que stos son la base de cualquier sistema automtico.
Conocer los diversos mtodos que se pueden emplear para la introduccin de
seales en los circuitos electroneumticos. Se prestar especial atencin a los
detectores magnticos tipo Reed, elementos habitualmente utilizados en
circuitos electroneumticos.
Conocer las diversas funciones que pueden realizar los rels (elementos de
tratamiento de seal) en los circuitos electroneumticos.
Formacin Abierta
Introduccin
En esta unidad se trataran dos partes bien diferenciadas. En primer lugar sern
analizados los elementos destinados a la entrada de seales en las aplicaciones
electroneumticas. Se partir desde los elementos bsicos de actuacin manual
(pulsadores, interruptores, etc.), hasta elementos destinados a la captacin
(posiciones de cilindros, presiones, etc.). En este aspecto se destaca que este tipo
de detecciones podr realizarse en base a detectores electromecnicos (como por
ejemplo los finales de carrera), pero predominar el detector magntico ya que
aporta grandes ventajas con respecto a los primeros. Otros elementos para la
deteccin (inductivos, capacitivos, fotoclulas, etc.) sern tambin analizados
aunque con menor profundidad, ya que aunque siendo empleados en las
instalaciones electroneumticas son menos frecuentes (quedan reservados a
funciones de captacin auxiliares y rara vez a la deteccin de posicin de un
actuador).
En la segunda parte, se analizarn los elementos destinados al tratamiento de la
informacin (en especial los rels). Se analizar la generalidad sobre el tratamiento
no entrando en otras tcnicas de mando (como por ejemplo PLCs ya que estos son
analizados en una unidad propia).
Electroneumtica
02
2.1. Generalidades
La energa elctrica, tanto la utilizada en circuitos de mando como de potencia, se
introduce en los circuitos y se cursa por diversos elementos, los cuales van a ser
objeto de un detallado estudio en las siguientes pginas.
Como todo elemento de aplicacin industrial, estos elementos tienen asociada una
simbologa que permite el montaje y mantenimiento de los sistemas ms
eficazmente, si bien, el encargado de manipular o reparar estos componentes
deber conocer, al menos, su constitucin, aplicacin y la funcin de los mismos.
Formacin Abierta
Los contactos de apertura, por el contrario, son aqullos en los que las lminas
establecen contacto en condicin de reposo, estado que se perder cuando se
realice alguna accin exterior sobre el mecanismo de conmutacin, pasando stos
a condicin de abiertos. Reciben la denominacin N.C. (normalmente cerrado), que
casualmente coincide con la denominacin N.C. (normally closed).
Electroneumtica
02
F
1
Formacin Abierta
2.2.1.
Accionamiento manual
Pulsadores
Los pulsadores son elementos electromecnicos ideados para ser accionados
manualmente; se caracterizan porque precisan de una accin constante para
mantener la posicin, o lo que es lo mismo, son elementos con posicin estable a la
cual retornan en caso de que la accin de conmutacin cese.
Electroneumtica
Figura 2.1.
02
Estos componentes suelen estar constituidos por una cabeza (accionador), a la cual
se le asocian una serie de cuerpos de contacto, por lo que estos elementos no
tienen disposicin fija, pudindose encontrar pulsadores con un nmero de
contactos relativamente ilimitado y en cualquier disposicin (N.A., N.C. y
conmutados).
Figura 2.2.
Formacin Abierta
Figura 2.3.
Figura 2.4.
10
Electroneumtica
02
Interruptores
Los interruptores, al igual que los pulsadores, son elementos electromecnicos de
accin manual, encargados de introducir informacin en el sistema.
COLOR
Rojo
ORDEN
Paro, desconexin
Rojo, fondo
amarillo
Paro de emergencia
Verde negro
Marcha, conexin
Amarillo
COLOR
Figura 2.5.
11
Formacin Abierta
2.2.2.
Detectores de posicin
12
Electroneumtica
2.2.3.
02
13
Formacin Abierta
En reposo
En reposo
Figura 2.7.
Activado
Activado
Precauciones al montaje
Debido al origen mecnico de este tipo de detectores deben adoptarse una serie de
precauciones en su montaje o instalacin.
14
Electroneumtica
02
Figura 2.8.
Aplicaciones electroneumticas
La aplicacin de los detectores electromecnicos dentro de los ciclos neumticos es
muy frecuente, siendo el mecanismo ms utilizado para la conmutacin el rodillo
(final de carrera), debido a su gran fiabilidad de montaje para ser accionado por las
levas de los actuadores.
Dentro de aplicaciones con cilindros neumticos, el principal problema que se nos
plantea es que no siempre pueden posicionarse en la zona de accin del vstago
debido a las exigencias de diseo, por lo que es frecuente que se recurra a
detectores de accin por proximidad (que sern explicados en las siguientes
pginas).
15
Formacin Abierta
2.2.4.
Figura 2.9.
16
Electroneumtica
02
Imn
permanente
17
Formacin Abierta
Interruptores de puertas.
Mediciones de velocidad.
Sistemas de conteo.
Etc.
18
Electroneumtica
02
BU
SEAS
BK
SEAS
BK
19
Formacin Abierta
Primer
Cdigo
20
Proteccin no especificada.
(1) En equipos con clase de proteccin de 1 a 4, se evita la penetracin de cuerpos extraos de forma
regular o irregular dispuestos verticalmente, de dimensiones mayores a las correspondientes indicadas
en el valor numrico.
(2) Para clases de proteccin 3 y 4, la utilizacin de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros
de drenaje o aperturas de aire de ventilacin, cae dentro de la responsabilidad de cada comit tcnico
responsable.
(3) Para la clase de proteccin 5 , la utilizacin de esta tabla en lo que respecta a equipos con agujeros
de drenaje o aperturas de aire de ventilacin, cae dentro de la responsabilidad de cada comit tcnico
responsable.
Electroneumtica
Segundo
Cdigo
Proteccin no especificada.
Proteccin contra chorros de agua desde una tobera dirigida contra el equipo
(caja) desde todas las direcciones. Los chorros de agua no deben tener ningn
efecto perjudicial.
Proteccin contra agua cuando el equipo (caja) se sumerge en agua, bajo las
condiciones de presin y tiempo especificadas. El agua no debe penetrar en
cantidades perjudiciales (inmersin).
02
(1) Esta clase de proteccin, normalmente se refiere a equipos hermticamente cerrados. No obstante,
con ciertos equipos, es posible la penetracin de agua siempre y cuando no tenga efectos perjudiciales.
2.2.5.
Otros detectores
elementos
21
Formacin Abierta
A grosso modo...
Detectores inductivos y capacitivos
Un detector inductivo consta de un oscilador cuyos bobinados constituyen la cara
sensible del mismo. Al recibir alimentacin, se genera en el mismo un campo
magntico generado por el ncleo. Si un objeto conductor de la electricidad se
introduce en dicha zona, se produce una atenuacin del oscilador (y en
consecuencia un cambio en el consumo). Esto es detectado y se produce la
conmutacin del detector.
Material a detectar
Material a detectar
BR
BU
BK
Inductivo
BR
BU
BK
BU
Capacitivo
BK
General
22
Electroneumtica
02
Se debe tener en cuenta que existen detectores tipo PNP y tipo NPN. En ambos la
alimentacin en positivo y negativo por BR y BU es similar, pero la salida por BK se
caracteriza por...
BU
PNP
BK
General
BR
BU
BK
NPN
General
23
Formacin Abierta
Fotoclulas
Las fotoclulas trabajan en base a diodos emisores de luz (emisor) y
fototransistores (receptor). Se diferencian tres grupos principales los cuales
corresponden a...
Fotoclulas da barrera
Emisor y receptos son colocados en cuerpos diferentes y separados entre s
una cierta distancia (alcance de la fotoclula). Si un objeto se interpone
entre ambos, el haz de luz es cortado y ello dispara la activacin de la
misma. Las distancias cubiertas son bastante importantes (metros).
Fotoclulas reflex
En estas fotoclulas el emisor y receptor se encuentran en una misma
ubicacin fsica. Su alcance suele ser inferior a las de barrera. Se han de
colocan elementos para el rebote del haz de luz (ver imagen).
24
Electroneumtica
02
Fotoclulas de proximidad
En estas fotoclulas el emisor y receptor se encuentran en una misma
ubicacin fsica entendindose que el rebote del haz lo proporcionar en
propio elemento a detectar. Su rango de deteccin es el menor de todos los
tipos enunciados.
25
Formacin Abierta
2.3.1.
El rel
Aunque
existen
numerosos
tipos
y
diferentes
construcciones, el principio de funcionamiento para todos
ellos es similar.
Funcionamiento de un rel
Un rel est formado por una bobina con un ncleo de hierro y uno o ms
contactos, los cuales conmutarn su posicin ante la aparicin de un campo
magntico creado por la propia bobina. En posicin de reposo (sin alimentacin
elctrica a bobina), un resorte empuja una lmina de material conductor basculante,
la cual se encuentra separada del ncleo. En estos momentos existe una conexin
entre las bornas "comn" y "NC".
26
Electroneumtica
02
NC
Comn
NA
NC
NA
Comn
27
Formacin Abierta
dentro
de
las
aplicaciones
28
Electroneumtica
02
29
Formacin Abierta
30
Electroneumtica
02
El zcalo suele llevar en su zona posterior un anclaje diseado para carril DIN, y es
un elemento fijo en la instalacin. Si un rel se deteriora, retiraremos la cabeza de
rel del zcalo, la sustituiremos y la instalacin estar preparada de nuevo para su
funcionamiento, sin necesidad de realizar cambios en el cableado.
31
Formacin Abierta
Rels de enclavamiento
En este tipo de rels tenemos que hacer una observacin, ya que no se trata de un
dispositivo monoestable, como los definidos hasta ahora, sino de uno biestable, ya
que conmuta su posicin con un impulso, y aunque ste desaparezca, conservar
su posicin hasta la aparicin de la seal opuesta.
A modo de ejemplo, su comportamiento es similar al de las vlvulas neumticas de
doble piloto neumtico o las electrovlvulas de doble bobina (ambas biestables).
Rels temporizadores
En este tipo de rels se produce un retardo en la conmutacin de los contactos que
puede ser del tipo "retardo a la conexin" o bien "retardo a la desconexin". El
proceso de temporizado se realiza mediante un circuito electrnico situado en el
zcalo del rel, y es ajustada en valor por medio de un potencimetro colocado en
la zona posterior de ste.
A1
A1
A1
A2
A2
A2
Rel
convencional
Rel temporizado
(Retardo conexin)
Rel temporizado
(Retardo desconexin)
Marcado de bornas
Los rels, al igual que el resto de componentes elctricos, se representan en planos
elctricos mediante sencillos smbolos de fcil lectura e interpretacin.
Las bornas de bobina se representan mediante las designaciones A1 y A2. En
cuanto al indicativo de componente, se hace en base a la norma DIN 40 719,
marcndose con la letra K seguida de una numeracin correlativa.
La numeracin de contactos se realiza mediante dos nmeros. El primero hace
referencia a la posicin que ocupa el contacto (es del tipo correlativo). La segunda
cifra (3 y 4) indicar que el contacto es del tipo cierre (N.A.).
32
Electroneumtica
A1
14
24
34
02
44
K1
A2
21
23
11
13
41
34
31
33
12
22
32
42
K1
A2
11
21
31
41
14
12
24
22
34 42
32
44
K1
A2
11
21
31
41
33
Formacin Abierta
As mismo, cada una de estas lneas puede estar dotada de una numeracin, con
objeto de poder realizar una rpida localizacin de los contactos. En aplicaciones
electroneumticas los contactos no se representan junto a la bobina, sino en la
rama donde ha de realizar su funcin. Por supuesto, ha de tener un cdigo
inequvoco de relacin con la bobina correspondiente.
+ 24 V
S1
S2
4
13
11
3
a1
k1
14
24
11
21
k2
a0
23
21
k2
k1
12
22
A1
K1
K2
Y1
A2
A2
0V
NA
NC
NA
NC
5
5
34
Y2
Electroneumtica
02
35
Formacin Abierta
2.4.1.
Multiplicacin de un contacto
A1
12
14
22
24
32
34
A2
11
H2
21
H1
36
31
Electroneumtica
02
3
S1
11
k1
k1
12
21
23
k1
24
33
33
34
A1
K1
H2
H1
Y1
A2
0V
37
Formacin Abierta
2.4.2.
Realimentacin de un rel
Si nosotros deseamos que ante una pulsacin el rel se enclave (incluso si cesa la
accin sobre el pulsador), es preciso realizar un circuito de realimentacin, que
consiste en el montaje en paralelo de un contacto abierto del rel que deseamos
activar. El paralelo debe afectar a todas las seales que han forzado su conexin.
13
11
3
S1
k1
4
14
+
A1
K1
A2
38
Electroneumtica
02
3
S1
k1
4
14
+
S2
A1
K1
A2
11
K1 13
21
K1 23
14
24
A1
Y1
K1
0V
A2
39
Formacin Abierta
2.4.3.
Inversin de un contacto
11
21
K1
4
K1
14
24
1
a1
A1
Y1
K1
0V
40
A2
Electroneumtica
02
11
13
K1
23 21
K1
a1
14
24
11
K2
12
A1
K1
0V
A1
Y1
K2
A2
41
Electroneumtica
02
Resumen
La energa elctrica es introducida y cursada en los circuitos elctricos por
diversos componentes, los cuales se clasifican en 3 grandes grupos: elementos
para la introduccin de seales, elementos para el tratamiento de seales y
elementos de salida (actuadores).
Los elementos de entrada tienen por objeto proporcionar al sistema una serie de
seales elctricas para su posterior anlisis. Pueden ser aportadas con carcter
manual o automtico.
Estas seales son analizadas en los elementos de tratamiento. En funcin de
las seales recibidas los elementos de tratamiento deciden la accin a realizar.
Las acciones son ejecutadas por los llamados elementos para la salida, ms
conocidos como receptores o actuadores elctricos.
Los tipos de contactos que encontramos en los circuitos electroneumticos son
los denominados N.A. (normalmente abiertos), N.C. (normalmente cerrados) y
conmutados.
Los elementos para la introduccin de seales se accionan mecnicamente
(pulsadores, finales de carrera, etc.) o bien por proximidad (detectores
magnticos tipo Reed, inductivos, etc.).
El elemento base para el tratamiento de las seales es el rel. Existen diversos
tipos de construccin, pero todos ellos trabajan bajo el mismo principio de
funcionamiento.
Existen una serie de accionamientos bsicos con rels que deberemos conocer.
Estos no son propios de la tcnica electroneumtica sino ms bien generalistas
(automatismos elctricos en general, con aplicaciones obvias a la
electroneumtica).
43
03
Electroneumtica
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
3.1. Diseo de circuitos electroneumticos ....................................................... 5
3.1.1. Conceptos lgicos ............................................................................... 6
3.1.2. Tipos de circuito electroneumtico ....................................................... 9
3.2. Lgica. Implementacin elctrica........................................................... 10
3.2.1. Funcin SI ......................................................................................... 10
3.2.2. Funcin NO ....................................................................................... 12
3.2.3. Funcin lgica AND ........................................................................... 13
3.2.4. Funcin lgica OR ............................................................................. 13
3.2.5. Funciones lgicas NAND y NOR........................................................ 14
3.3. lgebra de Boole ..................................................................................... 15
3.3.1. Propiedades del lgebra de Boole ..................................................... 15
3.3.2. Teorema de Morgan .......................................................................... 18
3.4. Circuitos bsicos ..................................................................................... 20
3.4.1. Mando de un cilindro.......................................................................... 20
3.4.2. Circuitos de alimentacin ................................................................... 27
3.4.3. Mando automtico / manual ............................................................... 30
3.4.4. Temporizadores ................................................................................. 31
3.4.5. Circuitos secuenciales ....................................................................... 34
RESUMEN......................................................................................................... 41
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
Objetivos
Conocer los principios bsicos de diseo de aplicaciones electroneumticas
sencillas donde no se presentan problemas de doble seal (bien sea elctrica en
caso de mandos directos o neumtica en el de los indirectos).
Conocer los elementos integrantes de dichas aplicaciones (en otras palabras y
partiendo de la base: emisores, tratamiento y potencia de la aplicacin).
Conocer los principios lgicos bsicos de diseo de aplicaciones
electroneumticas complejas donde aparecen problemas de doble seal. Para
su resolucin se analizaran mtodos de resolucin como las redes de Petrin (en
aplicacin para resolucin electroneumtica).
Conocer los principios de lgebra de Boole (tratamiento lgico de la informacin)
en aplicaciones electroneumticas. Este aspecto, aunque muy bsico resultar
de gran ayuda para la resolucin de las secuencias planteadas.
Conocer la representacin de circuitos electroneumticos bsicos y complejos
desde su planteamiento y resolucin hasta su representacin.
Tcnicas de diseo I
Formacin Abierta
Introduccin
Una de las principales tareas de la funcin de mantenimiento ser la reparacin de
los dispositivos neumticos y / o electroneumticos de la planta e incluso el diseo
e implementacin de nuevas automatizaciones (desde las ms bsicas hasta las
ms complejas).
Por este motivo, desde este apartado trataremos de dar las bases de diseo
(compresin de las reglas bsicas del funcionamiento se este tipo de aplicaciones),
y en consecuencia capacitar para el desarrollo de tareas descritas. Partiremos de
ejemplos de resolucin de aplicaciones sencillas hasta llegar a desarrollos un tanto
ms complejos pero que trataran de ceirse al mximo a los tpicos problemas que
plantea la automatizacin electroneumtica.
Para ello se analizaran las diferentes funciones lgicas (implementacin a nivel
elctrico) y su aplicacin sobre los automatismo convencionales. Otros aspectos,
como por ejemplo el desarrollo de circuitos de carcter secuencial que no presenten
problemas de doble seal (bloqueos), tambin sern analizados.
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
Tcnicas de diseo I
Formacin Abierta
3.1.1.
Conceptos lgicos
Los conceptos lgicos explicados en este mdulo, nos van a ser imprescindibles a
la hora de realizar los circuitos de mando electroneumticos de complejidad
relativamente elevada. Su principal aplicacin se centra en la elaboracin y
simplificacin de las ecuaciones electroneumticas elaboradas mediante mtodos
tales como mapas de Karnaugh y teora de grafos.
En primer lugar, definamos el concepto de mando sobre un sistema.
Mandar, mando (segn DIN 19 226)
Mandar o controlar es aquel suceso que se produce en un sistema, en el cual
influyen uno o varios parmetros de entrada, que a su vez influirn para obtener
otros parmetros considerados de salida, en virtud de las leyes propias del sistema.
S1
e1
Sistema de mando
e2
Digital / Analgico
e3
Figura 3.1.
S2
Diagrama de sistema.
Seales analgicas
En los sistemas analgicos la informacin puede adquirir infinitos valores
continuos y diferentes en un intervalo dado. Se puede afirmar que
prcticamente todo es analgico; como ejemplo podemos encontrar distintos
valores para algunas magnitudes tales como temperatura, velocidad,
presin, intensidad, voltaje, etc.
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
x3
x1
x2
t1
Figura 3.2.
t2
t2
tiempo
Instante de tiempo t 1
Valor V, Y, P x 1
Instante de tiempo t 2
Valor V, Y, P x 2
Instante de tiempo t 3
Valor V, Y, P x 3
Seales digitales.
Son aqullas cuyo valor puede oscilar en funcin del tiempo, adquiriendo
valores previamente definidos. Si slo existe la posibilidad de adquirir dos
valores definidos (1 0), estaremos hablando de seales binarias. Estos
valores tambin son conocidos como alto o bajo, ON / OFF, conectado /
desconectado, etc.
En definitiva, un sistema binario slo acepta dos valores, tal y como su
propio nombre indica, los cuales han sido definidos previamente por el
usuario. Generalmente estos valores corresponden al anlisis de la
presencia o no presencia de seal.
Tcnicas de diseo I
Formacin Abierta
t2
t3
Figura 3.3.
t4
t4
tiempo
x1
x0
t1
t2
Figura 3.4.
t3
t4
tiempo
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
3.1.2.
03
Tcnicas de diseo I
Formacin Abierta
3.2.1.
Funcin SI
Una funcin lgica SI a nivel neumtico o elctrico es entendida como una funcin
de amplificacin. Por tanto, una seal de entrada X debilitada en presin o tensin
por efecto del sistema o bien por su naturaleza puede ser convertida en una seal
de alto nivel a travs de esta funcin.
Este tipo de funciones lgicas presenta una tabla de verdad que si recordamos de
las aplicaciones neumticas corresponde a...
Funcin lgica
Ecuacin Booleana
Funcin lgica SI
(Amplificacin)
A=x
Figura 3.5.
10
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
x
+24 V
0V
Y1
K1
L1
Figura 3.6.
+ 24 V
220 V
K1
K1
0V
Figura 3.7.
Y1
Tcnicas de diseo I
11
Formacin Abierta
3.2.2.
Funcin NO
Funcin lgica
Ecuacin Booleana
Funcin lgica NO
(Negociacin)
A=x
Figura 3.8.
x
+ 24 V
0V
Y1
K1
L1
Figura 3.9.
12
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
3.2.3.
03
x
+ 24 V
y
0V
K1
Funcin lgica
Ecuacin Booleana
A=xy
x
&
1
3.2.4.
Funcin lgica OR
Tcnicas de diseo I
13
Formacin Abierta
x
+ 24 V
0V
K1
Funcin lgica
Ecuacin Booleana
Funcin lgica OR
(Suma)
A=x+y
x
1
>1
3.2.5.
y
y
14
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
3.3.1.
Tcnicas de diseo I
15
Formacin Abierta
Propiedad distributiva
Para el lgebra de Boole la propiedad distributiva se cumple tanto en el caso del
producto con respecto a la suma, como de la suma con respecto al producto. As
tenemos:
A(B+C)=AB+AC
A+(BC)=(A+B)(A+C)
Propiedad asociativa
La propiedad asociativa para el lgebra de Boole se cumple tanto en la suma como
en el producto. Esta propiedad nos indica que las variables pueden agruparse tal y
como nosotros queramos, siempre y cuando cumplan el mismo operador lgico.
A+(B+C)=(A+B)+C
A(BC)=(AB)C
En el lgebra de Boole, aparte de las propiedades, existen una serie de leyes que
tambin deben conocerse. stas se detallan a continuacin.
Ley de identidad
En el lgebra de Boole existen una serie de elementos neutros, es decir, elementos
que dependiendo de la operacin donde sean utilizados no afectaran al resultado
final y por ello son simplificables.
A1=A
16
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
A0=0
Las diferencias principales del lgebra de Boole con respecto al lgebra ordinaria la
encontramos en la operacin lgica con la misma variable.
Si en lgebra ordinaria multiplicamos un valor A por s mismo, obtendramos un
valor A2, mientras que si esta variable es sumada a s misma obtendramos 2 A.
Esto no suceder con el lgebra de Boole, ya que estas operaciones seran
consideradas como redundantes y por ello simplificables. Lo podemos apreciar a
continuacin:
lgebra Ordinaria
lgebra de Boole
A A = A
AA=A
A+A=2A
A+A=A
Ley de complementacin
Conocido es que una variable puede encontrase en dos estados, y que, mediante la
aplicacin de inversores, podemos obtener los valores complementarios. Es por ello
por lo que:
A+ A =1
A A= 0
Y como ya es conocido por nosotros
A= A
Se detallan a continuacin dos teoremas que nos pueden resultar de gran utilidad a
la hora de simplificar ecuaciones electroneumticas. En las siguientes pginas ver
como su aplicacin dentro de este tipo de ciclos es bastante usual.
Tcnicas de diseo I
17
Formacin Abierta
3.3.2.
Teorema de Morgan
18
Tcnicas de diseo I
A B
Electroneumtica
03
Teorema.
La inversa de un producto lgico es igual a la suma lgica de las
inversas de los factores.
A B
A B
Estos dos teoremas pueden ser fcilmente demostrados por comparacin de los
resultados obtenidos en una tabla de verdad de 2 entradas, analizando diversas
funciones:
A
A+B
AB
A B
A B
A B
A B
Igualdad
Igualdad
Tcnicas de diseo I
19
Formacin Abierta
3.4.1.
Mando de un cilindro
1.1
S1
S2
Y1
Y2
Y1
Y2
5
3
1
0V
20
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
1.0 (A)
A1
S1
1.1
A1
Y1
Y2
3
5
1
Y1
Y2
0V
Tcnicas de diseo I
21
Formacin Abierta
+24V
1.0 (A)
A0
A1
S1
A1
A0
1.1
Y2
Y1
5
Y1
Y2
0V
1
1.0 (A)
A0
A1
S1
A0
K2
A1
K1
1.1
Y1
Y2
3
K1
1
K2
Y1
0V
22
Tcnicas de diseo I
Y2
Electroneumtica
03
S1 k1 y donde k1 = Y1.
k2 y donde k2 = Y2.
1.0 (A)
S1
1.1
K1
S2
Y1
3
5
1
K1
Y1
0V
Tcnicas de diseo I
23
Formacin Abierta
1.0 (A)
A1
S1
1.1
K1
Y1
A1
3
5
1
K1
Y1
0V
1.0 (A)
A0
A1
S1
K1
A0
1.1
A1
Y1
K1
Y1
0V
24
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
1.0 (A)
A0
A1
A0
A1
S1
K3
K1
1.1
K2
Y1
K1
K2
K3
Y1
0V
Tcnicas de diseo I
25
Formacin Abierta
+24V
1.0 (A)
A0
A1
S1
K3
K1
1.1
K2
2
A0
A1
Y1
K1
K2
K3
Y1
0V
Potencia: 5/3
Las vlvulas distribuidoras tambin pueden disponer de 3 posiciones de trabajo. Si
concretamente se tratan de electrovlvulas, lo ms comn es que se traten de
accionamientos monoestables donde ante la activacin de una de las bobinas, se
consigue la distribucin hacia A o B (venciendo la accin de los resortes opuestos).
Si la activacin de las bobinas cesa, la vlvula recuperar su nica posicin estable
(neutra o posicin cero). Se trata por tanto de vlvulas donde, aunque con dos
bobinas de accionamiento, se comportan de un modo monoestable
(establecindose por tanto mandos acordes).
+24V
1.0 (A)
S1
1.1
Y1
K1
S3
S2
S3
Y2
5
K1
3
1
Y1
K2
0V
26
K2
Tcnicas de diseo I
Y2
Electroneumtica
03
R
P
S
P
3.4.2.
Circuitos de alimentacin
Tcnicas de diseo I
27
Formacin Abierta
+ 24 V
K0
SET
S1
K3
K1
RESET
K2
A0
K0
A1
K1
K2
K3
Y1
0V
28
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
03
Prioridad SET
Es el caso menos frecuente y corresponde a la conexin preferente del dispositivo
en caso de coincidencia de seales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en
un punto de realimentacin (dejando de este modo conexin directa de SET). El
esquema corresponde a...
+ 24 V
SET
K0
S1
RESET
K3
K1
K2
A0
K0
A1
K1
K2
K3
Y1
0V
Prioridad RESET
Es el caso ms frecuente y corresponde a la desconexin preferente del dispositivo
en caso de coincidencia de seales SET / RESET. Para el montaje se emplean los
mismos componentes con la particularidad de que el RESET suele ser montado en
un punto de previo a la conexin de rel (siendo por tanto el elemento decisorio
para la conexin, siendo precisa para la misma la no presencia o activacin de
pulsador de RESET). El esquema corresponde a...
Tcnicas de diseo I
29
Formacin Abierta
+ 24 V
K0
SET
S1
K3
K1
RESET
K2
A0
A1
K0
K1
K2
K3
Y1
0V
3.4.3.
K1
K1
K2
A0
A1
K4
S4
S2
S3
S3
K3
K2
0V
K1
K2
K3
K4
K2
S5
Y1
S6
Y2
30
Tcnicas de diseo I
03
Electroneumtica
S1
S2
Pulsador de paro.
Corte de K1, rel de automtico.
S3
S4
S5
S6
3.4.4.
Temporizadores
Temporizadores a la conexin.
Temporizadores a la desconexin.
Temporizadores a la conexin
En este tipo de temporizadores, al aparecer
la seal de lanzamiento se inicia el circuito
de temporizacin, consiguindose que
transcurrido el tiempo prefijado se realice la
conexin del temporizar. Los contactos del
mismo sern empleados para la realizacin
de las acciones correspondientes. Se
precisa que la seal de lanzamiento sea
permanente.
16
A1
16
18
18
A2
15
15
15
Tcnicas de diseo I
31
Formacin Abierta
Tiempo
A1
18
16
Tiempo
Temporizadores a la desconexin
En este tipo de temporizadores, al aparecer
la
seal
de
lanzamiento
se
da
automticamente una respuesta, al tiempo
que se inicia el circuito de temporizacin,
consiguindose que transcurrido el tiempo
prefijado se realice la desconexin del
temporizado y se corte la seal de salida.
16
A1
16
18
18
A2
15
15
32
Tcnicas de diseo I
15
Electroneumtica
Tiempo
03
Tiempo
A1
18
16
Tiempo
Tcnicas de diseo I
33
Formacin Abierta
+24V
S1
A0
K2
A1
K1
K1
K2
Y1
Y2
0V
3.4.5.
Circuitos secuenciales
34
Tcnicas de diseo I
Electroneumtica
Movimiento
A+
Marcha b0
Movimiento
B+
a1
Movimiento
A-
b1
Movimiento
B-
a0
03
2.0 (B)
A0
1.1
A1
B0
Y1
0.1
2.1
Y2
B1
Y3
Y4
+24V
S1
A0
A1
B0
K4
K2
K1
B1
K3
K1
0V
K2
K3
K4
Y1
Y2
Y3
Y4
Tcnicas de diseo I
35
Formacin Abierta
+24V
S1
A0
A1
B0
K4
K2
K1
B1
K4
K3
K1
K2
K3
K4
Y1
Y2
Y3
Y4
0V
Secuencial 2
Una vez determinada la mecnica de las vlvulas a emplear, definiremos las
seales precisas para cada accionamiento. Conocido que la secuencia no presenta
problemas de doble seal ser algo tan sencillo como trabajar con las seales de
confirmacin de los movimientos anteriores. Para la secuencia A+ B+ C+ A- B- C-,
tenemos...
Movimiento
A+
Marcha c0
Movimiento
A-
c1
Movimiento
B+
a1
Movimiento
B-
a0
Movimiento
C+
b1
Movimiento
C-
b0
1.1
2.0 (B)
A1
B1
Y1
0.1
2.1
Y2
3.0 (C)
B0
C1
Y3
3.1
Y4
Tcnicas de diseo I
Y5
36
C0
Y6
1
Electroneumtica
03
+24V
S1
A0
A1
B0
B1
C0
K6
K2
K1
K2
K3
K4
K5
K6
Y1
K6
K4
K5
K1
K3
K4
C1
Y2
Y3
Y4
Y6
Y5
0V
K6
K2
K1
K4
K3
K4
K5
Y1
Y2
Y3
Y4
K6
Y5
Y6
0V
Secuencial 3
Trabajaremos la misma secuencia que en el ejemplo 2 (A+ B+ C+ A- B- C-), pero
ahora desarrollada en base a accionamientos monoestables. Las ecuaciones de
control (antes una para cada bobina), han de ser transformadas a una nica
ecuacin de control. Tenemos...
Movimiento
A+
Marcha c0
Movimiento
A-
c1
Finalmente...
( M c0 + realimentacin ) c1
Movimiento
B+
a1
Movimiento
B-
a0
Finalmente...
( a1 + realimentacin ) a0
Movimiento
C+
b1
Movimiento
C-
b0
Finalmente...
( b1 + realimentacin ) b0
Tcnicas de diseo I
37
Formacin Abierta
2.0 (B)
A1
1.1
B0
2.1
Y1
3.0 (C)
B1
C0
3.1
Y2
0.1
C1
Y3
3
1
Para la realizacin del mando sern precisos tres rels ms (uno para cada una de
las realimentaciones). Son necesarios ya que se da prdida de seales de
activacin en cualquiera de los tres casos.
+24V
A0
A1
B0
B1
C0
S1
C1
K7
K2
K8
K4
K9
K5
K6
K1
K2
K3
K4
K5
K6
K7
K1
Y1
K8
K3
Y2
K9
Y3
0V
S1
K7
K2
K8
K4
K9
K5
K6
K1
K7
Y1
K8
K3
Y2
K9
0V
38
Tcnicas de diseo I
Y3
Electroneumtica
03
Tcnicas de diseo I
39
Electroneumtica
03
Resumen
Las funciones lgicas (SI, NO, AND, OR, etc.), son la base de funcionamiento
de muchos sistemas (con independencia de la mecnica empleada para su
resolucin). Su implementacin a nivel elctrico quiz resulte una de las ms
sencillas.
Para el tratamiento a nivel binario de las seales (algo que encaja a la
perfeccin con las aplicaciones electroneumticas), el lgebra de Boole es
prcticamente imprescindible. En su estudio, encontraremos la base de
funcionamiento de numerosos dispositivos (no tan solo los electroneumticos).
Existen dos esquemas base para el control de componentes electroneumticos:
tratamientos en biestable y monoestable. Una vez estudiados comprobaremos
que su aplicacin es continua sobre los diferentes circuitos (con independencia
de su complejidad).
Tcnicas de diseo I
41
04
Electroneumtica
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
4.1. Teora de grafos; planteamientos bsicos............................................... 5
4.2. Grafos de secuencia.................................................................................. 6
4.3. Desarrollo de grafos ................................................................................ 10
4.3.1. La mquina. Descripcin ................................................................... 10
4.3.2. Planteamiento de resolucin .............................................................. 12
4.3.3. Identificacin del problema ................................................................ 15
4.3.4. Extraccin de las ecuaciones............................................................. 17
4.3.5. Implementacin ................................................................................. 20
4.4. Ejemplos de aplicacin ........................................................................... 23
4.4.1. Ejemplo 1........................................................................................... 23
4.4.2. Ejemplo 2........................................................................................... 28
4.4.3. Ejemplo 3........................................................................................... 35
4.4.4. Ejemplo 4........................................................................................... 40
4.4.5. Ejemplo 5........................................................................................... 43
4.4.6. Ejemplo 6........................................................................................... 46
RESUMEN......................................................................................................... 51
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Objetivos
Conocer los problemas que pueden presentarse a la hora de realizar un
automatismo secuencial electroneumtico (bloqueo de las electrovlvulas o en
otras palabras, la temida doble seal).
Conocer las principales herramientas empleadas en la resolucin de circuitos de
carcter secuencial (en especial el campo de las aplicaciones electroneumtica).
Para ello se desarrollar con profundidad la denominada teora de grafos,
denominada tambin teora binodal o aplicacin de redes de Petrin.
Conocer en profundidad cada uno de los pasos a ejecutar para la resolucin
completa de una aplicacin electroneumtica mediante teora de grafos.
Conceptos de representacin, localizacin del problema, resolucin grfica,
extraccin de ecuaciones e implementacin del circuito.
Conocer las grandes diferencias entre el tratamiento de electrovlvulas de
carcter biestable y monoestable. Una vez conocidas las diferencias, se
expondrn las herramientas automatizadas para la conversin entre los
diferentes tipos.
Habituarnos el trabajo mediante resoluciones basadas en teora de grafos a
travs del anlisis de ejemplos reales de automatismos (desarrollados paso a
paso). Cada uno de los mismos, incrementar su complejidad para darnos una
visin de las partes comunes y no comunes del mtodo.
Tcnicas de diseo II
Formacin Abierta
Introduccin
La automatizacin de procesos mediante tcnicas electroneumticas, nos lleva en
la mayora de los casos a circuitos donde aparecen las temidas dobles seales.
Estas, se dan en automatizaciones mediante mando neumtico y por supuesto
tambin en mando elctrico, debiendo por tanto adoptar mtodos de diseo que
nos permitan de una forma rpida, sencilla y eficaz la resolucin del circuito.
Recordando las aplicaciones neumticas convencionales, encontrbamos
diferentes medios de resolver estas dobles seales (sistemas de resolucin
cascada, paso a paso, registros neumticos, etc); evidentemente, a nivel elctrico
tambin encontraremos mtodos que permitan estas resoluciones siendo los
Grafos de Secuencia uno de los mtodos (que no el nico), ms habituales.
Comenzaremos el estudio de la unidad mediante la teora correspondiente a la
generacin y tratamiento de estos grafos, para posteriormente desarrollar un
elevado nmero de ejemplos (en todas las variantes de control), para dar una
completa visin prctica de cmo resolver e implementar el diseo de una
aplicacin electroneumtica. Por otra parte, se debe indicar que este tipo de
resoluciones, corresponde a aplicaciones de automatizacin de grado bajo / medio,
correspondiendo las grandes automatizaciones a resoluciones mediante otras
tcnicas (por ejemplo Grafcet), las cuales sern abordadas posteriormente.
Sin ms, comenzamos con la teora de Grafos...
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
4.1. Teora de
bsicos
grafos;
04
planteamientos
Tcnicas de diseo II
Formacin Abierta
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Tcnicas de diseo II
Formacin Abierta
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Una vez obtenidas las ecuaciones finales (con o sin transformacin), estamos listos
para la implementacin fsica del circuito.
Implementacin (mediante la tecnologa ms apropiada)
Esta se realizar mediante la tecnologa ms adecuada. Nosotros nos centraremos
en la implementacin mediante contactos elctricos (lgica cableada), pero debe
recordarse que podra darse implementacin mediante componentes neumticos
(lgicos o convencionales), componentes electrnicos, programacin de autmatas
programables, etc.
Con respecto a esta ltima implementacin (autmatas programables o PLCs), se
debe destacar que un planteamiento inicial mediante grafos de secuencia
simplificar de modo importante la programacin ya que otros sistemas empleados
habitualmente para la programacin de los mismos (por ejemplo Grafcet), hace que
la resolucin requiera de una enorme cantidad de programacin. Esto podr
comprobarse en posteriores unidades didcticas.
Tcnicas de diseo II
Formacin Abierta
4.3.1.
La mquina. Descripcin
Figura 4.1.
Croquis de mquina.
10
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
Cilindro
Finales de
carrera
Fases
04
4=1
a1
s
A
a0
b1
B
b0
Figura 4.2.
A1
B0
Y1
0.1
Y2
1
Figura 4.3.
B1
Y3
Y4
1
Circuito de potencia.
Tcnicas de diseo II
11
Formacin Abierta
4.3.2.
Planteamiento de resolucin
Una vez conocidas las caractersticas del circuito de potencia, nos encontramos en
disposicin de comenzar la resolucin. Para ello (y recordando el resumen de
resolucin), deberemos plantear el grafo de secuencia. Este corresponde a...
B+
A+
B-
A-
Figura 4.4.
Una vez desarrollado el grafo (en este primer ejemplo muy limitado), estamos en
disposicin de pasar a un segundo paso correspondiente a la identificacin de
variables activas en cada una de las fases de confirmacin. Aqu aprovecharemos
para marcar las variables directivas de cada fase.
Habitualmente, en cada fase encontramos tantas variables como actuadores.
12
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+
B-
a0
b0
Aa1
b0
Figura 4.5.
Tcnicas de diseo II
13
Formacin Abierta
Como puede observarse, algunas de las variables identificadas son tan slo
arrastre mientras que otras son las denominadas variables directivas. Conociendo
que estas han de ser incluidas en las ecuaciones, suele ser recomendable que
sean destacadas grficamente (pare ello puedes emplear cualquier recurso). Como
ejemplo...
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+
B-
a0
b0
Aa1
b0
Figura 4.6.
14
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
4.3.3.
04
Una vez identificados todos los bloques de seales activas, se deber realizar una
comparacin entre ambos en busca de igualdades. A este respecto debe
recordarse que la aparicin de repeticiones implica la necesidad de la
discriminacin, mientras que la no aparicin de la misma indica que, o bien no
existe interferencia o bien que es perfectamente discriminable mediante las propias
variables de circuito.
Si se encuentran repeticiones, estas debern ser identificadas grficamente. Para
ello puede emplearse el recurso grfico que nos parezca ms adecuado.
a1
b0
B+
a1
b1
M
A+
B-
a0
b0
Aa1
b0
Figura 4.7.
Identificacin de repeticiones.
Tcnicas de diseo II
15
Formacin Abierta
a1
b0
B+
X
a1
b1
x1
M
A+
a0
b0
Bx0
X
Aa1
b0
Figura 4.8.
Discriminacin.
Los puntos de inicio y fin son marcados como X1 y X0. Se entiende que X1
corresponder a la conexin de la memoria (ponerla a 1 / ON), mientras que
X0 corresponde a la desconexin de la misma (ponerla a 0 / OFF).
16
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
4.3.4.
04
Veamos un ejemplo...
Extraccin de la ecuacin A+
Este es u caso particular ya que se trata del primer movimiento de circuito y por ello
se ha de tener en cuenta la seal genrica M (arranque). Como ya se ha indicado,
esta puede ser desde lo ms simple hasta lo ms complejo.
Aparte de esto, se hace necesaria la presencia de la variable directiva (confirmacin
de la fase anterior), que como podemos observar corresponde a a0.
Evidentemente, son necesarias las dos seales y por tanto emplearemos el
producto para nuestra ecuacin (funcin AND o simultaneidad de seales).
Ahora llegaremos a la pregunta de discriminacin...
M a0
Tcnicas de diseo II
17
Formacin Abierta
Extraccin de la ecuacin B+
Para la ecuacin correspondiente a B+ partiremos del mismo principio, es decir,
incluiremos directamente la variable directiva (en este caso a1, confirmacin del
A+). Aparte de ello, deberemos hacernos la pregunta de rigor...
a1 x
Extraccin de la ecuacin BEsta ecuacin resultar sencilla ya que una vez incluida la variable directiva
(confirmacin del movimiento anterior), en este caso b1, al hacernos la pregunta...
18
Tcnicas de diseo II
b1
Electroneumtica
04
Extraccin de la ecuacin AEstamos ante la ltima ecuacin de movimiento y est estar formada por la
variable directiva de confirmacin del movimiento anterior (B- y por tanto b0) y la
necesidad de la discriminacin, ya que ante la pregunta...
b0 x
x1 b1
x0 a0
Las ecuaciones han sido definidas y tan slo se presenta un pequeo problema...
Las ecuaciones correspondientes a X0 y X1 corresponden a accionamientos de tipo
biestable (defecto del mtodo), mientras que si pretendemos implementar mediante
un rel este corresponde a un accionamiento monoestable. Por ello, deberemos
proceder a una transformacin BIESTABLE
MONOESTABLE. Se emplea un
sistema automatizado correspondiente a...
(Bloque de seales de conexin Rearm e) ( Bloque de seales de desconexi n)
Tcnicas de diseo II
19
Formacin Abierta
4.3.5.
Implementacin
20
a0
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Bobinas de electrovlvula
Cada bobina presenta una asignacin en el circuito de potencia. Por normativa esta
corresponde a marcados Y..., y en nuestro caso optamos por...
A+
Asignacin...
Y1
A-
Asignacin...
Y2
B+
Asignacin...
Y3
B-
Asignacin...
Y4
M a0
con transformacin...
M K1
b0 x
K3 K5
a1 x
K2 K5
b1
K4
K5 (K4 K5 ) K1
X (b1 x ) a0
Tcnicas de diseo II
21
Formacin Abierta
+24V
A0
A1
K1
B0
B1
K2
K3
K4
0V
Figura 4.9.
K5
M_(S1)
K1
K3
K5
K2
K4
K5
K1
K5
Y1
Y2
Y3
0V
Figura 4.10.
22
Tcnicas de diseo II
Y4
Electroneumtica
04
4.4.1.
Ejemplo 1
Cilindro A
Cilindro B
Figura 4.11.
Como puede observarse, las piezas son introducidas de modo manual. La seal de
marcha inicia el ciclo con una primera estampacin (A+ y A-). Concluido el trabajo
del primer actuador, se realiza la segunda estampacin mediante los movimientos
del actuador B (B+ y B-). Las piezas son extradas de modo manual.
Tcnicas de diseo II
23
Formacin Abierta
En cuanto a mando...
A1
B0
100%
100%
2
1
2
Y2
0.1
Tcnicas de diseo II
Y3
3
1
24
2
1
Y1
Figura 4.12.
B1
Y4
5
3
1
Electroneumtica
04
A+
B+
a0
b0
Ba0
b1
Figura 4.13.
Grafo de secuencia.
a1
b0
Aa0
b0
M
A+
B+
a0
b0
Ba0
b1
Figura 4.14.
Tcnicas de diseo II
25
Formacin Abierta
M K3 K5
a1
K2
a0 x
K1 K5
b1
K4
K5 (K2 K5 ) K4
M b0 x
X (a1 x ) b1
(M b0 x realimenta cin) a1
a0 x
b1
X (a1 x ) b1
M b0 x
a1
(a0 x realimentacin) b1
X (a1 x ) b1
26
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
(M b0 x realimentacin) a1
(a0 x realimentacin) b1
X (a1 x ) b1
Una vez que tenemos las ecuaciones finales de funcionamiento, nos encontramos
en disposicin de realizar la implementacin del circuito. Se representa este para
los controles indicados inicialmente, es decir, gobierno de los actuadores A y B
mediante vlvulas de carcter biestable (lo cual supone ecuaciones directamente
obtenidas del grafo y la nica transformacin de la memoria, al tratarse de un rel
de accionamiento monoestable).
+24V
A0
A1
K1
B0
K2
B1
K3
K4
0V
Tcnicas de diseo II
27
Formacin Abierta
K5
M_(S1)
K2
K3
K1
K4
K5
K4
K5
K5
Y1
Y2
Y3
Y4
0V
Figura 4.15.
4.4.2.
Ejemplo 2
28
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Croquis de posicin
Cilindro A
Cilindro C
Cilindro B
Figura 4.16.
Tcnicas de diseo II
29
Formacin Abierta
Resolucin
Inicialmente y de cara a la resolucin, se plantea una implementacin mediante 3
vlvulas de carcter biestable (no se precisarn transformaciones). Las
asignaciones de detectores, memorias y bobinas corresponde a...
a0
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
c0
Asignacin a rel...
K5
c1
Asignacin a rel...
K6
Memoria asignada...
K7
A+
Bobina...
Y1
A-
Bobina...
Y2
B+
Bobina...
Y3
B-
Bobina...
Y4
C+
Bobina...
Y5
C-
Bobina...
Y6
B+
B-
a1
b1
c0
a1
b0
c0
A+
A-
a0
b0
c0
a0
b0
c1
Figura 4.17.
30
Tcnicas de diseo II
C-
Grafo de secuencia.
C+
a0
b0
c0
Electroneumtica
a1
b0
c0
B+
B-
x1
04
a1
b1
c0
a1
b0
c0
A+
a0
b0
c0
a0
b0
c1
Figura 4.18.
C-
x0
C+
A-
a0
b0
c0
Tal y como puede observarse en el grafo, una vez localizadas las repeticiones se
ha de proceder a la discriminacin. Esto puede llevarse a cabo mediante una nica
memoria ya que esta diferencia con total claridad dos dominios (entendiendo que
en ninguno de ellos existe repeticin).
M K5 K7
b0 x
K3 K7
a1 x
K2 K7
b1
K4
a0 x
K1 K7
c1
K6
K7 (K4 K7 ) K6
M c0 x
X (b1 x ) c1
Tcnicas de diseo II
31
Formacin Abierta
+24V
A0
A1
K1
B0
B1
K2
K3
C0
K4
C1
K5
K6
0V
K7
M_(S1)
K5
K3
K7
K2
K4
K7
K1
K6
K7
K6
K7
K7
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
0V
Figura 4.19.
32
Tcnicas de diseo II
Y6
Electroneumtica
04
Variantes
Imaginemos ahora la misma aplicacin pero alguna variante en cuanto al circuito de
potencia. A ser gobernado por una vlvula de carcter biestable mientras que B y
C lo harn mediante monoestables (todas ellas 5/2).
El grafo no sufrir variaciones y las ecuaciones resultarn ser las mismas, pero con
las transformaciones oportunas el sistema quedar definido por...
A
M c0 x
b0 x
(a1 x realimentacin) b1
X (b1 x ) c1
M c0 x
b0 x
a1 x
a0 x
X (b1 x ) c1
Tcnicas de diseo II
33
Formacin Abierta
+24V
A0
A1
B0
K1
B1
K2
C0
K3
C1
K4
K5
K6
0V
K4
K7
M_(S1)
K3
K5
K7
K2
K7
K1
K7
K6
K7
K7
Y1
Y2
Y3
Y4
0V
Figura 4.20.
34
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
4.4.3.
04
Ejemplo 3
Cilindro C
Cilindro A
Figura 4.21.
Resolucin
Inicialmente y de cara a la resolucin, se plantea una implementacin mediante 3
vlvulas de carcter biestable (no se precisarn transformaciones). Las
asignaciones de detectores, memorias y bobinas corresponde a...
a0
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
Tcnicas de diseo II
35
Formacin Abierta
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
c0
Asignacin a rel...
K5
c1
Asignacin a rel...
K6
Memoria asignada...
K7
Memoria asignada...
K8
A+
Bobina...
Y1
A-
Bobina...
Y2
B+
Bobina...
Y3
B-
Bobina...
Y4
C+
Bobina...
Y5
C-
Bobina...
Y6
36
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
a1
b0
c0
A-
B+
04
a0
b0
c0
a0
b1
c0
A+
B-
a0
b0
c0
a0
b0
c1
Figura 4.22.
C-
C+
a0
b0
c0
Grafo de secuencia.
a1
b0
c0
A-
B+
a0
b0
c0
a0
b1
c0
y1
X
M
A+
x1
BX
a0
b0
c0
x0
a0
b0
c1
Figura 4.23.
C-
y0
C+
a0
b0
c0
M K5 K8
a1
K2
a0 x y
K1 K7 K8
b1
K4
b0 x y
K3 K7 K8
c1
K6
X (b1 x ) (c0 y)
Y (a1 y ) c1
K8 (K2 K8 ) K6
M c0 y
Tcnicas de diseo II
37
Formacin Abierta
X0 (desconexin) =
c0 y
Desconexin
(c0 y )
Desconexin
(c0
y)
(c0
y)
+24V
A0
A1
K1
B0
K2
B1
K3
C0
K4
C1
K5
K6
0V
38
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
+24V
K4
K7
K2
K8
M_(S1)
K2
K8
K3
K6
K7
K6
K8
K7
K4
K7
K5
K5
K1
K8
Y1
K8
Y2
Y3
K8
Y4
Y5
Y6
0V
Figura 4.24.
(M c0 x realiemnta cin) a1
X (b1 x ) (c0 y)
Y (a1 y ) c1
Una vez concluidas todas las ecuaciones, nos encontramos en disposicin de poder
ejecutar las simplificaciones (si caben) de las mismas. Todos los movimientos son
del tipo avance / retorno sin posicin intermedia, por lo cual no se precisan
realimentaciones (y por ello es innecesario el corte de la misma). Slo existe un
caso especial y es el arranque, ya que pretendiendo abarcar todas las posibilidades
(por ejemplo un pulsador, caso ms desfavorable) se precisar de realimentacin.
Tcnicas de diseo II
39
Formacin Abierta
(M c0 x realiemnta cin) a1
a0 x y
b0 x y
X (b1 x ) (c0 y)
Y (a1 y ) c1
4.4.4.
Ejemplo 4
Cilindro C
Figura 4.25.
40
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
c0
Asignacin a rel...
K5
c1
Asignacin a rel...
K6
Memoria asignada...
K7
Memoria asignada...
K8
A+
Bobina...
Y1
A-
Bobina...
Y2
B+
Bobina...
Y3
B-
Bobina...
Y4
C+
Bobina...
Y5
C-
Bobina...
Y6
a1
b0
c0
B+
B-
a1
b1
c0
a1
b0
c0
A+
C+
a0
b0
c0
a1
b0
c0
Figura 4.26.
A-
C-
a1
b0
c1
Grafo de secuencia.
Tcnicas de diseo II
41
Formacin Abierta
a1
b0
c0
B+
y1
a1
b1
c0
B-
a1
b0
c0
x1
A+
a0
b0
c0
C+
X
x0
y0
a1
b0
c0
Figura 4.27.
A-
C-
a1
b0
c1
M a0
c0 x y
a1 x y
b1
b0 y
c1
X (b0 y
x ) a0
Y (b1 y ) c1
42
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
4.4.5.
04
Ejemplo 5
Cilindro B
Cilindro D
Cilindro C
Figura 4.28.
Resolucin
Inicialmente se plantea una implementacin mediante 5/2 de carcter biestable.
a0
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
c0
Asignacin a rel...
K5
c1
Asignacin a rel...
K6
d0
Asignacin a rel...
K7
d1
Asignacin a rel...
K8
Memoria asignada...
K9
Memoria asignada...
K10
Tcnicas de diseo II
43
Formacin Abierta
A+
Bobina...
Y1
A-
Bobina...
Y2
B+
Bobina...
Y3
B-
Bobina...
Y4
C+
Bobina...
Y5
C-
Bobina...
Y6
D+
Bobina...
Y7
D-
Bobina...
Y8
a1
b0
c0
d0
a1
b1
c0
d0
a1
b0
c0
d0
B-
B+
Aa0
b0
c0
d0
A+
C+
a0
b0
c0
d0
D-
CD+
a0
b0
c0
d1
Figura 4.29.
44
Tcnicas de diseo II
a0
b0
c0
d0
Grafo de secuencia.
a0
b0
c1
d0
Electroneumtica
04
a1
b0
c0
d0
a1
b1
c0
d0
y1
B+
a1
b0
c0
d0
B-
x1
Aa0
b0
c0
d0
A+
Y
X
a0
b0
c0
d0
C+
X
y0
D-
C-
x0
D+
a0
b0
c0
d1
Figura 4.30.
a0
b0
c0
d0
a0
b0
c1
d0
Tcnicas de diseo II
45
Formacin Abierta
4.4.6.
Ejemplo 6
Cilindro B
Cilindro C
Cilindro A
Figura 4.31.
46
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Resolucin
Inicialmente se plantea una implementacin mediante 5/2 de carcter biestable.
a0
Asignacin a rel...
K1
a1
Asignacin a rel...
K2
b0
Asignacin a rel...
K3
b1
Asignacin a rel...
K4
c0
Asignacin a rel...
K5
c1
Asignacin a rel...
K6
Memoria asignada...
K7
Memoria asignada...
K8
A+
Bobina...
Y1
A-
Bobina...
Y2
B+
Bobina...
Y3
B-
Bobina...
Y4
C+
Bobina...
Y5
C-
Bobina...
Y6
a1
b0
c0
a1
b1
c0
a1
b0
c0
B-
B+
C+
a1
b0
c1
A+
B+
a0
b0
c0
A-
BCa1
b0
c0
Figura 4.32.
a1
b0
c1
a1
b1
c1
Grafo de secuencia.
Tcnicas de diseo II
47
Formacin Abierta
a1
b0
c0
a1
b1
c0
a1
b0
c0
B-
y1
B+
C+
Y
x0
a1
b0
c1
x1
A+
a0
b0
c0
B+
X
y0
A-
BCa1
b0
c0
Figura 4.33.
a1
b0
c1
a1
b1
c1
48
M a0
c0 x
a1 x y
1 ejecucin B+
b1
1 ejecucin B-
c1 y
2 ejecucin B+
b1
2 ejecucin B-
b0 y
b0 y
Tcnicas de diseo II
Electroneumtica
04
Como se puede observar, las ecuaciones para los movimientos son extradas sin
mayor complejidad que en aplicaciones de movimiento simple. Tan slo debe
tenerse en cuenta que la doble posibilidad de accionamiento para B+ y B- debe
implementarse como una funcin lgica OR (paralelo elctrico). A nivel de ecuacin
esto supone la suma de ambas (tenindose en cuanta las posibles
simplificaciones). De este modo...
B
a1 x y c1 y
b1
b1
b1
c1 y
X0 (desconexin)
a0
b1
b1 c0
Y0 (desconexin)
b1 c1
Tcnicas de diseo II
49
Formacin Abierta
+24V
K6
K7
K4
K8
M_(S1)
K5
K5
K1
K2
K7
K7
K1
K4
K7
K4
K3
K8
K3
K8
K8
K8
K6
K8
K6
Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6
0V
A0
A1
K1
B0
K2
B1
K3
C0
K4
C1
K5
0V
Figura 4.34.
50
Tcnicas de diseo II
K6
Electroneumtica
04
Resumen
Las aplicaciones electroneumticas de carcter secuencial, suelen presentar
problemas de doble seal (bloqueos de las vlvulas / electrovlvulas). Por ello
se requiere para su resolucin algn mtodo de diseo.
Los mtodos de diseo para la resolucin de secuencias electroneumticas son
muy variados. Pueden emplearse variaciones de otros sistemas clsicos de
resolucin como por ejemplo sistemas cascada, paso a paso, mapas de
Karnauht, etc, pero entre todos ellos destaca por su sencillez y eficacia la
Teora de Grafos.
Estos mtodos enunciados son muy apropiados para la resolucin de
secuencias electroneumticas, pero son perfectamente vlidos para cualquier
automatismo de carcter secuencial (previo estudio de las condiciones
particulares de cada tecnologa).
Centrndonos en la resolucin mediante teora de grafos, existen unos pasos
para el planteamiento, resolucin y posterior implementacin, correspondientes
a...
Tcnicas de diseo II
51
05
Electroneumtica
Electroneumtica
05
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
5.1. Autmatas programables.......................................................................... 5
5.1.1. Unidad central...................................................................................... 6
5.1.2. Entradas y salidas de un PLC ............................................................ 10
5.1.3. Programacin de PLCs..................................................................... 12
5.2. Implementacin mediante PLCs............................................................ 13
5.2.1. Implementacin basada en Grafos .................................................... 13
5.2.2. Grafcet ............................................................................................... 25
5.2.2.1. Etapas ......................................................................................... 26
5.2.2.2. Transiciones ................................................................................ 34
5.2.2.3. Reglas de evolucin del Grafcet .................................................. 38
5.2.3. Ciclos con bifurcacin ........................................................................ 39
5.2.3.1. Bifurcaciones simultneas ........................................................... 39
5.2.3.2. Bifurcaciones selectiva ................................................................ 41
5.2.4. Ciclos con saltos ................................................................................ 42
5.2.4.1. Saltos .......................................................................................... 42
5.2.4.2. Repeticiones ............................................................................... 44
5.2.5. Ciclos complejos ................................................................................ 45
RESUMEN......................................................................................................... 47
Electroneumtica
05
Objetivos
Identificar los problemas de doble seal que aparecen en prcticamente el 100%
de las secuencias electroneumticas de carcter secuencial (entendindose por
tanto la necesidad de un mtodo de resolucin).
Conocer la teora de grafos con objeto de dominar un mtodo sencillo y rpido
de resolucin electroneumtica (aunque este mtodo no es propio de la tcnica
y por ello nos ayudar a resolver secuenciales mediante otras tecnologas).
Conocer los problemas caractersticos de algunas secuencias electroneumticas
(como por ejemplo movimientos repetitivos de algunas unidades neumticas) y
las precauciones a adoptar si se escoge la resolucin mediante teora de grafos.
Conocer las aplicaciones bsicas de los PLCs (autmatas programables) sobre
los ciclos electroneumticos. Para ello se describirn las transcripciones fieles
de ecuaciones Booleanas (extraccin por grafo) y la resolucin mediante
Grafcet.
Conocer el proceso y las reglas de evolucin de un Grafcet (resolucin y
representacin neumtica). Al mismo tiempo se describirn algunos ciclos
especiales (de mayor complejidad) como son los ciclos multirrama
(bifurcaciones simultnea y selectiva) y los saltos (salto o repeticin de
secuencia).
Formacin Abierta
Introduccin
Hasta el momento, han sido analizados sistemas electroneumticos de relativa
sencillez en cuanto a su concepcin y resolucin (pequeos automatismos). Sin
embargo, en la actualidad es frecuente encontrar sistemas mucho ms complejos
(tanto a nivel de la propia mecnica de mquina), como de mando. Precisamente,
este ltimo ser el abordado en la presente unidad didctica.
La evolucin de la neumtica hacia los denominados sistemas pick & place (recoger
y posicionar), suele precisar de mandos flexibles, o en otras palabras, mandos
que permitan una rpida modificacin de la secuencia o incluso su cambio radical.
Evidentemente, si el mando de la aplicacin se ha realizado en base a una lgica
cableada (cuadros de rels), est tarea resultara extremadamente costosa. Debido
a ello, se tiende a realizar este tipo de mandos mediante el empleo de autmatas
programables o PLCs (en gamas baja / media / alta segn el nivel de
automatizacin deseado), los cuales aportaran una clara ventaja con respecto a los
anteriores.
Para la programacin de PLCs en aplicacin electroneumtica, sern vlidos todos
los conceptos explicados en la unidad Tcnicas de diseo II, ya que la teora de
grafos nos da ecuaciones lgicas que podrn ser implementadas segn la propia
necesidad del usuario (incluido la programacin de las mismas). No obstante, la
potencia que aportan estos elementos hace que surjan nuevas herramientas de
representacin / solucin ampliamente difundidas (como las aplicaciones Grafcet).
Estas sern descritas con detalle en la presente unidad.
Electroneumtica
05
Formacin Abierta
5.1.1.
Unidad central
En ella diferenciamos:
Procesador / CPU
En la unidad central encontramos el procesador (alma de nuestro PLC). Este es el
encargado de realizar los tratamientos requeridos por las instrucciones de programa
o, en otras palabras, es el encargado de realizar a nivel fsico todo lo que nosotros
como usuarios, hayamos requerido en la programacin elaborada (programa en
memoria). Evidentemente, estamos hablando de electrnica pura y dura (podrs
encontrar mucha ms informacin en las asignaturas Electrnica (Digital /
Analgica).
La CPU se considera el conjunto fsico donde tenemos encontramos el procesador,
la memoria, la fuente batera de respaldo a la memoria RAM, etc. Sobre la misma
se realizara la alimentacin y de definir el estado del PLC. Por ejemplo, la CPU de
un S7 300 corresponde a...
Led de indicacin
RUN P
RUN
Selector de funcionamiento
STOP
MRES
Batera de respaldo
Conector de alimentacin
M
L+
M
Figura 5.1.
Electroneumtica
05
24 VDC
Indicador de tensin
Voltage
selector
Selector de voltaje
ON
OFF
L1
N
L+
M
Terminales de salida de 24 VDC
L+
M
Figura 5.2.
Fuente de alimentacin.
Memoria
En la unidad central tambin encontraremos la memoria del autmata (de diferentes
tipos). Una memoria no deja de ser ms que un dispositivo capaz de realizar el
almacenamiento de informacin. Esta informacin es tratada digitalmente (en base
a bit de estado 1 0) y puede ser nuestro programa, o datos que el PLC necesita.
Tambin puede ser informacin transparente a nosotros, es decir, programas y
datos ya incluidos dentro del autmata, y usados por l, sin que nosotros seamos
conscientes de ello (por ejemplo el sistema operativo que este emplee).
Fsicamente, sabemos que el almacenamiento de informacin en base a bit
corresponde a estados 1 0. De este modo, 1 bit nos dar la capacidad de
almacenar tan slo dos estados (claramente la capacidad es insuficiente).
Por ello se emplean matrices de bits, ampliando de forma importante la capacidad
de las mismas. Tan slo indicar, que para las aplicaciones electroneumticas
convencionales, la memoria disponible en cualquier unidad suele ser ms que
suficiente.
Formacin Abierta
Electroneumtica
05
Flash EPROM.
EPROM (Rpida).
Su nombre proviene de la rapidez con la que se realiza el proceso de
borrado: se borra en un flash. Como el sistema de borrado es elctrico,
tambin la encontraremos como Flash EEPROM. La mayor diferencia con
las EEPROM puras es que las Flash EPROM se borran completamente.
Formacin Abierta
5.1.2.
Los mdulos de entrada y/o salida de un PLC pueden ser de carcter digital o
analgico. De este modo, podremos realizar tratamientos de seal desde lo ms
simple (presencias o no presencias), hasta lo ms complejo (por ejemplo controles
variables de seal para ciclos proporcionales). Todo ello se realiza gracias a los
conversores analgico / digital o digital / analgico de un PLC.
10
Electroneumtica
05
E 124
E ...
A 124
A ...
E 125
E ...
A 125
A ...
RUN P
Voltage
selector
RUN
ON
OFF
STOP
MRES
L1
N
L+
M
L
+
M
M
L+
M
Figura 5.3.
Mdulo de
salidas
Eleccin libre de
direccionamientos...
E 124
A 124
E 125
A 125
Eleccin libre de
direccionamientos...
Y1
...
S1
a0
a1
Y3
...
b0
L+
Figura 5.4.
Y2
11
Formacin Abierta
5.1.3.
Programacin de PLCs
12
Electroneumtica
05
5.2.1.
13
Formacin Abierta
14
Electroneumtica
Cilindro A
05
Cilindro C
Cilindro B
Figura 5.5.
15
Formacin Abierta
a1
b0
c0
B+
x1
B-
a1
b1
c0
a1
b0
c0
A+
a0
b0
c0
a0
b0
c1
Figura 5.6.
C-
x0
C+
A-
a0
b0
c0
M c0 x
b0 x
a1 x
b1
a0 x
c1
X1(conexin)
b1
X0 (desconexi n) c1
16
De E 124.0
a...
E 125.7
De A 124.0
a...
A 125.7
Marcas integradas
De M 0.0
a...
M 255.7
Electroneumtica
05
Salidas
a0
E 124.0
A+
A 124.0
a1
E 124.1
A-
A 124.1
b0
E 124.2
B+
A 124.2
b1
E 124.3
B-
A 124.3
c0
E 124.4
C+
A 124.4
c1
E 124.5
C-
A 124.5
Marcha
E 125.0
M 0.0
Segmento 1
Movimiento A +
E 124.4
M 0.0
A 124.0
Marcha
c0
Negacin X
A+
Como puede observarse, se trata de algo tan sencillo como realizar una trascripcin
fiel del esquema elctrico de contactos anteriormente cableado a un esquema de
contactos (americanos) programados.
El cumplimiento de la serie de tres contactos (dos presencias y una no presencia),
activa la bobina A+. El incumplimiento de alguno de las mismas desactiva el
accionamiento pero esto no preocupa al trabajar con vlvula biestable.
17
Formacin Abierta
Segmento 2
Movimiento A -
M 0.0
A 124.1
b0
A-
Segmento 3
Movimiento B +
M 0.0
A 124.2
a1
Negacin X
B+
Segmento 4
Movimiento B -
A 124.3
b1
B-
Segmento 5
Movimiento C +
E 124.0
M 0.0
A 124.4
a0
C+
Segmento 6
Movimiento C +
18
E 124.5
A 124.5
c1
C-
Electroneumtica
Segmento 7
05
E 124.5
M 0.0
b1
c1
M 0.0
Rearme
Otra opcin (si cabe ms sencilla), es programar el bit de memoria X (M 0.0) como
biestable. Esto quiere decir que se precisa seal de SET y de RESET para ejecutar
la conexin y desconexin respectivamente del mismo. La ventaja evidente es que
el sistema de grafo nos ha proporcionado seales para biestable, por lo que en este
caso no ser necesaria ninguna transformacin. Ante las ecuaciones...
X1(conexin)
b1
X0 (desconexi n) c1
La implementacin resultar...
19
Formacin Abierta
E 124.3
M 0.0
SET
b1
E 124.5
RESET
c1
20
Electroneumtica
Segmento 1
05
Movimiento A +
c0
M 0.0
Negacin X
&
A+
Segmento 2
Movimiento A -
A 124.1
M 0.0
X
Segmento 3
&
A-
Movimiento B +
A 124.2
&
=
B+
21
Formacin Abierta
Segmento 4
Movimiento B -
b1
B-
Segmento 5
Movimiento C +
Segmento 6
A 124.4
&
=
C+
Movimiento C -
c1
C-
Segmento 7
Esto requiere utilizar una nueva puerta (OR) para poder ejecutar la realimentacin
de la propia memoria. La negacin de c1, ejecutar el corte de seal o
desconexin.
22
Electroneumtica
05
E 124.3
b1
M 0.0
>1
M 0.0
&
E 124.5
Negacin c1
Segmento 7
SET
b1
E 124.5
RESET
c1
Programacin AWL
La programacin AWL emplea cdigos de operacin (propios de cada autmata).
Por ello, representa el mtodo ms complejo de programacin (dada la variedad de
PLCs) pero tambin se debe destacar que es la programacin que presta mayores
prestaciones. En Siemens los cdigos corresponden a U (funcin AND), O (funcin
OR), N (negacin), = (asignacin monoestable), S / R (asignacin biestable), etc.
Segmento 1
Movimiento A +
125.0
Marcha
124.4
c0
UN
0.0
X negado
124.0
A +
23
Formacin Abierta
Segmento 2
Movimiento A -
124.2
b0
0.0
124.1
A -
Segmento 3
Movimiento B +
124.1
a1
UN
0.0
X negado
124.2
B +
Segmento 4
Movimiento B -
124.3
b1
124.3
B -
Segmento 5
Movimiento C +
124.0
a0
0.0
124.4
C +
Segmento 6
Movimiento C -
124.5
c1
124.5
C -
Segmento 7
124.3
b1
0.0
UN
124.5
c1
0.0
24
Electroneumtica
Segmento 7
05
124.3
b1
0.0
conexin X
124.5
c1
0.0
desconexin X
5.2.2.
Grafcet
25
Formacin Abierta
5.2.2.1.
Etapas
Cilindro A
Cilindro C
Cilindro B
Figura 5.7.
26
Electroneumtica
05
Salidas
a0
E 124.0
A+
A 1240.
a1
E 124.1
A-
A 124.1
b0
E 124.2
B+
A 124.2
b1
E 124.3
B-
A 124.3
c0
E 124.4
C+
A 124.4
c1
E 124.5
C-
A 124.5
Marcha
E 125.0
Reset
E 125.1
P1
M 0.1
NM
A+
A 124.0
27
Formacin Abierta
Condiciones de activacin
Posicin de ciclo
Condiciones de desactivacin
Memorizar/ No memorizar
Accin
S
P1
NM
A+
A 124.0
M 0.1
Marcas asociadas
Informacin textual
Salida asociada
P1
A+
28
Electroneumtica
05
P6
...
P7
B+
b1
P8
Bb0
P9
C+
c1
P10
B+
b1
P11
A...
P12
de
29
Formacin Abierta
P6
P6
...
P7
...
B+
P7
b1
P8
b1
B-
P8
b0
P9
P9
c1
C+
c1
B+
P10
b1
P11
Bb0
C+
P10
B+
B+
b1
A-
P11
...
P12
A...
P12
30
Electroneumtica
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P0
NM
B-
A 124.3
NM
A-
A 124.1
NM
C+
A 124.4
NM
C-
A 124.5
M 0.6
A 124.2
M 0.5
B+
M 0.4
NM
M 0.3
A 124.0
M 0.2
A+
M 0.1
NM
05
M 0.0
P0
M 0.0
Esta posicin puede estar representada al inicio o fin de secuencia, al ser ambos
puntos idnticos (concepto de sistema secuencial puro).
31
Formacin Abierta
Accin condicionada.
Accin retardada.
Accin de impulso.
Accin memorizada.
P3
M 0.3
NM
C+
A 124.4
Bloqueo +
A 124.5
Bloqueo de prensa.
32
Electroneumtica
P3
M 0.3
D = 3s
C+
05
A 124.4
0
1
A 124.4 0
Accin de impulso ( I )
En este caso la etapa da un impulso de duracin limitada y definida.
33
Formacin Abierta
5.2.2.2.
Transiciones
Las transiciones son sencillamente las condiciones que han de darse para poder
activar una etapa de Grafcet. Estas, quedan constituidas como mnimo por el
producto lgico de la etapa anterior y la condicin de transicin pura, que no es otra
cosa que la seal que valida o confirma la ejecucin de las acciones de la etapa
anterior.
Las condiciones de transicin corresponden a seales simples o negadas como
producto o suma lgica. Tambin pueden ser seales de contador, temporizador o
incluso elementos exteriores a la aplicacin. De cara a la representacin simblica
tenemos...
a
Producto lgico
A=abc
Suma lgica
Producto lgico
Suma lgica
1 seal negada
1 seal negada
A=ab c
A=a+b+ c
A=a+b+c
Por supuesto, para la activacin o desactivacin de una etapa pueden incluirse todo
tipo de funciones lgicas, tanto simples como complejas. Imaginando que la funcin
de conexin y desconexin de una etapa corresponde a...
Set = a b + c d
Reset = e + f
b
c
f
S
P...
R
Etapa cualquiera
M ....
34
Electroneumtica
Marcha
05
Reset
a0 b0 c0
M 0.2
M 0.0
S
P1
NM
M 0.1
M 0.1
Reset
a1
M 0.3
S
P2
NM
M 0.2
Reset
b1
M 0.4
P3
M 0.3
Reset
b0
M 0.5
P4
NM
M 0.4
Reset
a0
M 0.6
P5
NM
M 0.5
Reset
c1
M 0.0
P6
A-
A 124.1
C+
A 124.4
M 0.5
A 124.2
M 0.4
B+
NM
BA 124.3
Retorno segunda unidad.
Retirada del marcador.
M 0.3
A 124.0
M 0.2
A+
NM
C-
A 124.5
M 0.6
M 0.6
c0
M 0.1
Reset
S
P0
M 0.0
35
Formacin Abierta
Las marcas son borradas por la siguiente y como doble opcin por la seal
de Reset. Esta borrar todas las marcas excepto la inicial. Habitualmente
esta seal tambin tiene efectos sobre la potencia del sistema.
Se puede decir, que la secuencia esta completa y tan slo ser necesaria la
implementacin con el lenguaje de programacin ms adecuado.
Por ejemplo, si una vez realizado el Grafcet deseamos implementar mediante una
programacin AWL (lista de instrucciones), esta corresponder a...
Segmento 1
Mando A+
Segmento 2
Mando B+
125.0
Marcha
0.1
124.0
a0
124.1
124.2
b0
0.2
124.4
c0
125.1
0.0
Aux.
0.3
0.1
0.2
125.1
0.2
0.1
a1
Reset
Reset
Mando B -
Segmento 4
36
0.2
124.3
0.3
125.1
Mando A -
0.3
124.2
0.4
125.1
0.4
0.5
0.3
0.4
b1
Reset
b0
Reset
Electroneumtica
Segmento 5
Mando C+
Segmento 6
0.4
124.0
0.5
125.1
Segmento 7
Mando C -
0.5
124.5
0.6
125.1
Reset
0.6
0.0
Inicio
0.5
0.6
a0
Reset
05
c1
Inicio M 0.0
0.6
124.4
c0
125.1
Reset
0.0
Inicio
0.1
0.0
Inicio
Potencia A +
Segmento 9
Potencia A -
0.1
124.0
A+
125.1
0.4
124.1
Reset
A -
37
Formacin Abierta
Segmento 10
Potencia B +
Segmento 11
0.2
124.2
Segmento 12
B+
Potencia C +
Potencia B -
125.1
0.3
124.3
Segmento 13
Reset
B -
Potencia C -
0.5
124.4
C+
125.1
0.6
124.5
Reset
C -
5.2.2.3.
Antes de continuar con los ciclos especiales (bifurcaciones y saltos), se recogen las
consideradas como reglas de evolucin del Grafcet. Estas corresponden a...
38
Cada etapa podr tener una o varias acciones asociadas (recordar las
fases de trabajo en aplicaciones electroneumticas o electrohidrulicas.
Las acciones tan slo se ejecutaran cuando su etapa se encuentre activa.
Electroneumtica
5.2.3.
05
5.2.3.1.
Bifurcaciones simultneas
39
Bloque A
Formacin Abierta
...
...
...
Ct = bloque A
Ct = bloque A
Ct = bloque A
10
...
20
...
30
...
11
...
21
...
31
...
12
...
22
...
23
...
Bloque E
...
...
...
40
Electroneumtica
5.2.3.2.
05
Bifurcaciones selectiva
Bloque A
...
...
...
Ct = bloque A K
Ct = bloque A K
10
...
20
...
11
...
21
...
12
...
22
...
23
...
Bloque D
Ct = bloque B + bloque C
4
...
...
...
41
Formacin Abierta
5.2.4.
Existen dos tipos de saltos y ambos son de extrema importancia para el tipo de
aplicaciones con las que trabajamos: saltos (hacia delante) o repeticiones (saltos
hacia atrs). Los primero suelen estar relacionados con la no ejecucin de tareas
especificas (lo cual suele requerir de seales externas), mientras que los segundos,
quedan relacionados con la ejecucin repetitiva de acciones (a modo de subrutina)
por lo cual suelen combinarse con contadores y comparaciones.
5.2.4.1.
Saltos
42
Bloque A
Bloque B
Bloque C
Bloque A
Electroneumtica
...
...
...
05
Ct = bloque A K
10
...
11
...
12
...
Bloque C
Ct = bloque A K
Ct = bloque B
...
...
...
43
Formacin Abierta
5.2.4.2.
Repeticiones
En este caso trataremos un salto hacia atrs, donde tambin se suele analizar una
condicin K o su negacin, la cual se suele trabajar asociada a contadores y
comparadores.
Bloque A
...
...
...
Ct = bloque A
10
...
11
...
12
...
Bloque C
Ct = bloque B K
Ct = bloque B K
...
...
...
44
Electroneumtica
5.2.5.
05
Ciclos complejos
...
Bloque lineal
...
3 ramales simultneos
Bifurcacin AND
...
...
...
...
...
...
...
...
2 ramales selectivos
Bifurcacin OR
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Salto de secuencia
...
...
...
...
45
Electroneumtica
05
Resumen
El tratamiento de las seales elctricas y por tanto la resolucin de las
secuencias puede ser realizado mediante autmatas programables (PLCs).
Estos permiten una resolucin ms eficaz que los clsicos cuadros de rels.
En una aplicacin basada en PLCs, los diferentes elementos integrantes sern
conectados a los mdulos de entrada o salida (en funcin del tipo). Las
informaciones sern tratadas por el programa de usuario. Esto simplifica en
gran medida las correcciones y modificaciones del comportamiento de la
mquina.
Los PLCs son programados en diferentes lenguajes, lo cual permite que el
usuario escoja el que mejor convenga a su formacin tcnica. Evidentemente,
es necesario tener un conocimiento electro / electrnico / informtico para poder
programarlos.
El PLC permitir implementar de forma directa las ecuaciones extradas de los
grafos de secuencia (analizados con anterioridad). Optar por este mtodo
simplifica la programacin (adems de reducirla).
Habitualmente, las secuencias electroneumticas son programadas mediante
Grafcet, lo cual permite realizar programaciones complejas con cierta sencillez.
Adems, el sistema es extremadamente flexible, lo cual lo hace especialmente
adecuado para dejar programaciones abiertas donde los posibles cambios sern
realizados muy cmodamente.
47
06
Electroneumtica
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
ndice
OBJETIVOS ........................................................................................................ 3
INTRODUCCIN ................................................................................................. 4
6.1. Estacin 1 .................................................................................................. 8
6.1.1. Mecnica ............................................................................................. 9
6.1.2. Secuencia ............................................................................................ 9
6.1.3. Grafcet y asignacin E/S ................................................................... 12
6.1.4. Programacin .................................................................................... 14
6.2. Estacin 2 ................................................................................................ 18
6.2.1. Mecnica ........................................................................................... 19
6.2.2. Secuencia .......................................................................................... 19
6.2.3. Actividades ........................................................................................ 20
6.3. Estacin 3 ................................................................................................ 21
6.3.1. Mecnica ........................................................................................... 22
6.3.2. Secuencia .......................................................................................... 22
6.3.3. Actividades ........................................................................................ 23
6.4. Estacin 4 ................................................................................................ 25
6.4.1. Mecnica ........................................................................................... 26
6.4.2. Secuencia .......................................................................................... 26
6.4.3. Actividades ........................................................................................ 27
6.5. Estacin 5 ................................................................................................ 29
6.5.1. Mecnica ........................................................................................... 30
6.5.2. Secuencia .......................................................................................... 30
6.5.3. Actividades ........................................................................................ 32
6.6. Estacin 6 ................................................................................................ 33
6.6.1. Mecnica ........................................................................................... 34
6.6.2. Secuencia .......................................................................................... 34
6.6.3. Actividades ........................................................................................ 35
RESUMEN......................................................................................................... 37
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
Objetivos
Conocer una aplicacin real formada por varios manipuladores neumticos, lo
cual nos permitir tener una visin clara del alcance del automatismo
electroneumtico.
Conocer los diferentes tipos de ciclos que se pueden presentar en una
aplicacin, demostrando la sencillez de programacin.
Conocer las diferentes mecnicas empleadas para la consecucin de
accionamientos mecnicos basados en activaciones neumticas (con
independencia del tipo de mando aplicado).
Profundizar en la elaboracin de ciclos basados en Grafcet, lo cual nos permitir
reforzar lo estudiado en la Unidad Didctica anterior.
Ejemplos Grafcet
Formacin Abierta
Introduccin
Esta unidad es un tanto especial ya que no se centra en el estudio terico sino en el
prctico. A lo largo de las siguientes pginas se mostrar una clula flexible que
tiene por objeto realizar un montaje de componentes mecnicos. Para ello, se
emplear un total de 6 estaciones dedicadas y un transfer de para la continuidad
del ciclo.
Se opta por automatizar mediante PLCs dedicados a cada estacin (lo cual no es
necesario, ya que un PLC potente y dotado de suficientes entradas y salidas sera
capaz de realizar todo el control); se opta por tanto por una solucin ms didctica
cuyo objeto ser analizar detalladamente cada unidad integrante de modo aislado.
El dispositivo a montar corresponde a...
Montaje de base.
Estacin 1.
Montaje de rodamiento.
Estacin 2.
Montaje de eje.
Estacin 3.
Estacin 4.
Estacin 5.
Estacin 6.
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
Figura 6.1.
Figura 6.2.
06
Figura 6.3.
Ejemplos Grafcet
Formacin Abierta
Figura 6.4.
Figura 6.5.
Figura 6.6.
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
Figura 6.7.
06
Ejemplos Grafcet
Formacin Abierta
6.1. Estacin 1
En la estacin nmero 1, comienza el trabajo de montaje del dispositivo mecnico.
Esta estacin est compuesta por un moto reductor que corre la cinta de
alimentacin (no analizado en el ejemplo), y un conjunto de tres actuadores (ejes
neumticos y sujecin de pieza).
La deteccin de la posicin de los actuadores es ejecutada mediante detectores
magnticos. Tambin se dispone de un detector inductivo para la captacin de la
presencia o no presencia de piezas sobre la cinta transportadora de carga. Antes
de realizar la explicacin de ciclo, veamos el croquis de mquina...
A
Figura 6.8.
Estacin de trabajo 1.
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
6.1.1.
06
Mecnica
Actuador B
Actuador C
Motoreductor
6.1.2.
Secuencia
B+
C+
B-
A+
B+
C-
B-
A-
Ejemplos Grafcet
Formacin Abierta
B+
C+
B-
A+
B+
C-
B-
A-
Figura 6.9.
10
Ejemplos Grafcet
Y1
a0
a1
Y2
Y3
b0
b1
Y4
c0
c1
Electroneumtica
Ejemplos Grafcet
06
11
Formacin Abierta
6.1.3.
Salidas
a0
E 124.0
A+
A 124.0
a1
E 124.1
A-
A 124.1
b0
E 124.2
A 124.2
b1
E 124.3
A 124.3
c0
E 124.4
c1
E 124.5
Marcha
E 125.0
Reset
E 125.1
Inductivo p.p.
E 125.7
12
Ejemplos Grafcet
A 124.4
Electroneumtica
Marcha
06
Reset
a0 b0 c0
M 0.2
M 0.0
S
P1
M 0.1
M
B+
A 124.2
Bajada eje vertical.
Recoge pieza.
M 0.1
Reset
b1
M 0.3
S
P2
M 0.2
M
C+
Cierra pinza.
Amarre de pieza.
M 0.2
Reset
c1
M 0.4
S
P3
M 0.3
Reset
b0
M 0.5
P4
M 0.4
NM
Reset
a1
M 0.6
P5
M 0.5
Reset
b1
M 0.7
P6
M 0.6
M
CAbre pinza
Libera pieza.
M 0.6
Reset
c0
M 1.0
S
P3
M 0.7
Reset
b0
M 0.0
P4
B-
---
---
M 0.7
A 124.0
M
B+
A 124.2
Bajada eje vertical.
Recoge pieza..
M 0.5
A+
Desplazamiento horizontal.
M 0.4
---
M 0.3
B-
A 124.3
M 1.0
NM
A-
A 124.1
Desplazamiento horizontal.
M 1.0
a0
M 0.1
Reset
S
P0
M 0.0
Ejemplos Grafcet
13
Formacin Abierta
6.1.4.
Programacin
125.0
MARCHA
124.0
A0
124.2
B0
124.4
C0
0.0
MARCA DE INICIO
125.7
PRESENCIA DE PIEZAS
0.1
0.2
125.1
0.1
Segmento 2
RESET
0.1
124.3
0.2
0.2
125.1
0.2
Segmento 3
B1
RESET
14
0.2
124.5
0.3
0.4
125.1
0.3
Ejemplos Grafcet
C1
RESET
Electroneumtica
Segmento 4
06
0.3
124.2
0.4
0.5
125.1
0.4
Segmento 5
B0
RESET
0.4
124.1
0.5
0.6
125.1
0.5
Segmento 6
A1
RESET
0.5
124.3
0.6
0.7
125.1
0.6
Segmento 7
B1
RESET
0.6
124.4
0.7
1.0
125.1
0.7
C0
RESET
Ejemplos Grafcet
15
Formacin Abierta
Segmento 8
0.7
124.2
1.0
0.0
125.1
1.0
Segmento 9
B0
RESET
1.0
124.0
A0
125.1
RESET
0.0
0.1
0.0
0.4
Marca de A+
124.0
Salida fsica A+
Segmento 11
16
1.0
Marca de A-
125.1
RESET
124.1
Salida fsica A-
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
Segmento 12
06
0.1
Marca de B+ (primera)
0.5
Marca de B+ (segunda)
124.2
Salida fsica B+
0.3
Marca de B- (primera)
0.7
Marca de B- (segunda)
125.1
RESET
124.2
Salida fsica B+
Segmento 13
0.2
Marca de C+
124.3
Salida fsica C+
0.6
Marca de B- (primera)
124.1
RESET
124.3
Salida fsica C+
125.0
MARCHA
UN
125.1
PRESENCIA DE PIEZA
124.4
SALIDA MOTOR
125.1
PRESENCIA DE PIEZA
124.4
SALIDA MOTOR
Ejemplos Grafcet
17
Formacin Abierta
6.2. Estacin 2
En la estacin 2 se realiza la carga de un rodamiento (apoyo sobre la base de
conjunto). Esta compuesta por un par de mesas lineales de translacin (eje
horizontal y vertical) ms una pinza de tres dedos para el amarre interno del
rodamiento. Tambin se dispone de un cilindro de vstago paralelo situado en la
zona externa y que forma el alimentador por gravedad de la aplicacin.
Veamos el croquis de posicin...
A
B
18
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
6.2.1.
06
Mecnica
Actuador B
Actuador C
Actuador D
Deteccin
6.2.2.
Secuencia
C+
C-
B+
D+
B-
A+
B+
D-
B-
A-
C+
C-
B+
D+
B-
A+
B+
D-
B-
A-
Ejemplos Grafcet
19
Formacin Abierta
6.2.3.
Actividades
20
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
6.3. Estacin 3
En la tercera estacin se realiza la carga de ejes sobre el rodamiento. La estacin
est compuesta por un cilindro de doble efecto con unidad de guiado (brazo
horizontal), una mesa de traslacin (brazo vertical), una pinza de dos dedos
apertura paralela y un conjunto de paso de cinta activado mediante un giro limitado
con rueda libre y un cilindro de doble efecto que provocar el bloqueo de la misma.
El croquis de posicin corresponde a...
A
B
C-D
Ejemplos Grafcet
21
Formacin Abierta
6.3.1.
Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por cinco actuadores y los sistemas
de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones de trabajo). Ms
concretamente...
Actuador A
Actuador B
Actuador C
Actuador D
Actuador E
Deteccin
6.3.2.
Secuencia
22
Ejemplos Grafcet
B+
E+
B-
A+
B+
E-
B-
C+
D+
C-
D-
A-
Electroneumtica
06
E+
B-
A+
C+
B+
D+
E-
C-
B-
D-
A-
6.3.3.
Actividades
Ejemplos Grafcet
23
Formacin Abierta
24
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
6.4. Estacin 4
En la estacin 4 se realiza una doble accin. Por una lado se verificara la medida
de eje (mediante un cilindro con lectura de carrera) y por otro lado se procede a la
carga de la tapeta en caso de que la pieza reciba una inspeccin positiva.
El croquis de posicin corresponde a...
D
A
C
Ante la llegada del palet, se produce la seal de marcha genrica M. Esta arranca
el ciclo mediante movimiento A+ y A- (cilindro con lectura de carrera y unidad de
programacin, donde se aportar seal k o su negacin en funcin de pieza
correcta o incorrecta respectivamente). Se inicia una bifurcacin selectiva donde...
Si la pieza es incorrecta (seal k negada), el ciclo concluye, dndose salida a la
pieza sin ninguna ejecucin sobre la misma.
Si la pieza es correcta (seal k), se inicia el ciclo mediante la carga de tapeta
(almacn de gravedad). El ciclo corresponde a C+ (carga) y C- (retirada para no
amordazar). Bajada de la mesa de traslacin (D+) y cierre de la pinza (B+).
Elevacin y traslado (D- y E+), para iniciar el posicionado de la tapeta (D+ y B-). El
sistema queda en condiciones de recuperar su posicin de inicio. Para ello recupera
el brazo vertical y horizontal respectivamente (D- y E-). El sistema queda en
posicin de reposo y listo para la ejecucin de un nuevo ciclo.
Ejemplos Grafcet
25
Formacin Abierta
6.4.1.
Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por cinco actuadores y los sistemas
de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones de trabajo). Ms
concretamente...
Actuador A
Actuador B
Actuador C
Actuador D
Actuador E
6.4.2.
Secuencia
k
A+
A-
C+
C-
D+
B+
26
Ejemplos Grafcet
D-
E+
D+
B-
D-
E-
Electroneumtica
06
M
A+
Ak
C+
CD+
B+
DE+
D+
BDE-
6.4.3.
Actividades
Ejemplos Grafcet
27
Formacin Abierta
28
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
6.5. Estacin 5
En la estacin 5 se realiza la carga de una par de tornillos sobre la base del
conjunto. Para ello se emplea un sistema manipulador (ejes horizontal / vertical), un
sistema de amarre (2 pinzas de dedos paralelos y un giro limitado) y un sistema de
paso de cinta similar al descrito en la estacin 3 (acoplamiento a rueda libre) pero
activado por un cilindro lineal.
El croquis de posicin corresponde a...
A
B
C
F-G
Ejemplos Grafcet
29
Formacin Abierta
6.5.1.
Mecnica
La estacin queda compuesta a nivel mecnico por siete actuadores y los sistemas
de deteccin (de posicin de actuadores y condiciones de trabajo). Ms
concretamente...
Actuador A
Actuador B
Actuador C
Actuador D
Actuador E
Actuador F
Actuador G
6.5.2.
Secuencia
B+
D+
B-
C+
F+
G+
F-
G-
B+
E+
B-
A+
B+
D-
B-
A-
C-
F+
G+
E-
30
Ejemplos Grafcet
F-
G-
Electroneumtica
06
continua
B+
B-
D+
A+
B-
B+
C+
D-
F+
B-
E-
G+
A-
F+
C-
G+
F-
GFB+
GE+
Ejemplos Grafcet
31
Formacin Abierta
6.5.3.
Actividades
32
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
06
6.6. Estacin 6
La estacin 6 dispone de una mecnica similar a la 1, ya que ambas funciones son
similares (en la estacin 1 se procede a la introduccin de palet mientras que en la
6 a su extraccin).
El croquis de posicin corresponde a...
A
Ante la llegada del palet, se produce la seal genrica de arranque M. Esta lanza
el brazo horizontal (A+) y posteriormente el brazo vertical (B+); se produce el cierre
de la pinza (C+). El sistema recupera (B-) y comienza el traslado (A-).
Baja el brazo vertical para posicionar sobre la cinta de salida (B+), abre la pinza (C) y recupera el brazo vertical (B-). El sistema se encuentra en disposicin de iniciar
un nuevo ciclo ante la seal de arranque M.
Adicionalmente se puede contemplar un accionamiento de la cinta transportadora
con sentidos de giro inverso (clasificacin del material en piezas buenas o malas
en funcin de la deteccin de medida realizada en la estacin 4, lectura de carrera).
Ejemplos Grafcet
33
Formacin Abierta
6.6.1.
Mecnica
Actuador A
Actuador B
Actuador C
Motoreductor
6.6.2.
Secuencia
A+
B+
C+
B-
A-
B+
C-
B-
34
Ejemplos Grafcet
Electroneumtica
6.6.3.
06
Actividades
Ejemplos Grafcet
35
Electroneumtica
06
Resumen
Las estructuras de manipulacin son conjuntos de elementos comerciales
unidos por muy pocas piezas, por lo cual resulta extremadamente sencilla la
formacin de los mismos.
Una vez establecidas las estructuras y conocida la secuencia a realizar, se
establecern las entradas y salidas necesarias. Con ello nos encontraremos en
disposicin de comenzar la programacin.
Las herramientas de representacin y programacin GRAFET nos resultarn
extremadamente cmodas ya que an siendo un mtodo de resolucin lento, es
sencillo y se prestan especialmente bien a las modificaciones y / o correcciones
de programa.
La documentacin completa y legible facilita enormemente las labores de
mantenimiento. Por ello se debe prestar especial atencin a este aspecto.
Ejemplos Grafcet
37