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Secrtariat Gnral

Direction gnrale des


ressources humaines
Sous-direction du recrutement

Concours de lagrgation externe

Section gnie lectrique

Rapport de jury prsent par Franois COSTA


Professeur des universits
Prsident de jury

2011

SOMMAIRE

Composition du Jury ................................................................... 3

Donnes statistiques de la session 2011 ................................... 4

Donnes statistiques des sessions 2001 2011 ....................... 5


3.1

Commentaires du prsident .......................................................................... 5

preuves dadmissibilit (crit) .................................................. 7

4.1 Rapport sur la composition dautomatique et dinformatique industrielle ....... 7


4.1.1 Corrig du problme ............................................................................... 9
4.2 Rapport sur la composition dlectronique ................................................... 10
4.2.1 Corrig du problme ............................................................................. 11
4.3 Rapport sur la composition dlectrotechnique ............................................ 12
4.3.1 Corrig du problme ............................................................................. 14

Epreuves dadmission (oral) ..................................................... 15

5
5.1

Droulement des preuves dadmission ...................................................... 15

5.2 Rapport de l'preuve de montage ............................................................... 17


5.2.1 Gnralits............................................................................................ 17
5.2.2 Organisation de la prsentation du montage en prsence du jury ........ 17
5.2.3 preuve de montage de 2011 ............................................................... 19
5.3 Rapport de l'preuve de dossiers ................................................................ 25
5.3.1 Nature de l'preuve ............................................................................... 25
5.3.2 Objectifs de l'preuve........................................................................... 25
5.3.3 Droulement de la session 2011........................................................... 25
5.3.4 Entretien avec le jury ............................................................................ 26
5.3.5 volution de lpreuve pour la session 2012 ......................................... 26
5.3.6 Dfinition de lpreuve .......................................................................... 26
5.3.7 Concernant la lecture du dossier .......................................................... 27
5.3.8 Concernant l'expos de synthse ......................................................... 27
5.3.9 Concernant l'entretien avec le jury ........................................................ 27
5.3.10
Agir en fonctionnaire de ltat et de faon thique et responsable 27
5.4 Epreuve pdagogique consistant en la rdaction de documents caractre
pdagogique partir dune question pose par le jury ......................................... 31

1 Composition du Jury
Prsident : M. COSTA Franois, professeur des universits l'IUFM de luniversit Paris Est
CrteiI,
Vice-prsident : M. BERGMANN Claude, inspecteur gnral de l'ducation nationale,
Secrtaire gnral : M. VIOLLIN Samuel, I.A./I.P.R. acadmie de Crteil.

Membres du jury :
M. ARZELIER Denis, directeur de recherche CNRS au LAAS, Toulouse,
Mme BEL Anne-Valrie, professeure agrege lIUT de Ville dAvray,
M. FERRIEUX Jean-Paul, professeur des universits l'I.U.T. - Universit de Grenoble 1,
M. GATEAU Guillaume, professeur des universits l'E.N.S.E.E.I.H.T. de Toulouse,
M. GARNIER Eric, I.A./I.P.R. acadmie de Nantes,
M. LAROCHE Edouard, professeur des universits luniversit de Strasbourg,
Mme LEYMARIE Hlne, professeur agrge luniversit Paul Sabatier de Toulouse,
M. OUSTRIC Bernard professeur, agrg lIUT de Perpignan,
M. POUJOULY Stphane, professeur agrg l'I.U.T. de Cachan,
M. THAUVIN Jean-Pierre, professeur agrg au lyce Louis-Armand Paris,

2 Donnes statistiques de la session 2011

Nombre de postes

10

Nombre de candidats inscrits

368

Nombre de candidats ayant compos la premire preuve

122

Nombre de candidats prsents toutes les preuves dadmissibilit

113

Nombre de candidats admissibles

22

Moyenne du premier admissible

14,51

Moyenne du dernier admissible

7,37

Moyenne des admissibles

9,72

Moyenne des candidats ayant pass lensemble des preuves damission

08,36

Nombre de candidats ayant choisi le domaine des courants faibles en montage

Nombre de candidats ayant choisi le domaine des courants forts en montage

14

Nombre de candidats admis

10

Moyenne du premier admis

15,59

Moyenne du dernier admis

10,36

Moyenne des admis

12,62

Rappel des domaines, relatifs au gnie lectrique, proposs au tirage au sort lors des
preuves dadmission pour lpreuve de montage :
-

domaine de llectronique et des courants faibles

domaine de llectrotechnique et des courants forts

3 Donnes statistiques des sessions 2001 2011


Sessions
Nombre de postes
lectronique
lectrotechnique
Inscrits
lectronique
lectrotechnique
Total

2001 2002 2003 2004 2005


47
20
27

47
20
27

35
15
20

18
8
10

306
289
595

260
289
549

282
277
559

331
307
638

Prsents
lectronique
lectrotechnique
Total

156
173
330

131
150
281

110
126
236

128
122
250

lectronique
lectrotechnique
Total

41
50
91

43
46
89

31
40
71

20
25
45

Nombre d'admis
lectronique
lectrotechnique
Total

20
27
47

20
22
42

15
20
35

8
10
18

20

2006 2007 2008 2009 2010 2011


14

14

13

13

10

273

299

368

102

105

122

32

22

10

13

Sans option

Sans option
584

568

399

301

% / Nombre de postes
100
89
100 100
Nb de postes non pourvus
0
5
0
0
% Admis/prsents
14,24 14,95 14,83 7,20
% Admis/inscrits
7,90 7,65 6,26 2,82

Sans option
208

198

158

107

Sans option
50

35

35

36

30

Sans option
20

14

100
0
9,61
3,42

100
0
7,07
2,46

14

13

100 100 69,23 53,85 100


0
5
0
0
4
8,86 12,15 8,82 6,67 8,20
3,50 4,32 3,30 2,34 2,72

3.1 Commentaires du prsident


Lvolution des statistiques de lagrgation de Gnie Electrique montre que le vivier des
candidats bien prpars reste en 2011 un niveau inquitant. Un petit socle de candidats
dexcellent niveau (lves normaliens) subsiste mais on peut regretter que depuis 2003
(fermeture des CAPET et des centres de prparation), les moyens de formation continue des
rectorats nont pas t mobiliss pour assurer le maintien dun niveau acceptable de
prparation des professeurs certifis qui devraient constituer une fraction significative des
candidats.
Insistons sur le fait que la prparation lagrgation est aussi un moyen pour les
enseignants des filires STI2D de conserver un haut niveau de comptences scientifiques et
technologiques qui sera assurment ncessaire aux ambitions de cette filire rnove
(prparation lenseignement suprieur technologique long).
Cette situation de moyens de formation inadquats est inquitante dans un domaine o les
volutions technologiques sont rapides et o la demande socitale et industrielle de
formation est forte (domaines : vhicule lectrique, nergies renouvelables, avion plus
lectrique, etc..). Aussi, le besoin de former des agrgs, sans concession sur leur niveau de
comptences devrait rester fort, tant pour les tablissements denseignement secondaires
que pour les filires technologiques de lenseignement suprieur (IUT, STS, CPGE).

1
2

Depuis 2005 il sagit du nombre de candidats ayant compos dans toutes les preuves crites.
Seuls les candidats ayant compos dans toutes les preuves crites sont considrs comme tant prsents.

volution de lagrgation externe de gnie lectrique sur 11 ans

2001

2002

2003

2004

2005

2006

2007

2008

2009

2010

2011

Nb d'inscrits

595

549

559

638

584

568

399

301

273

299

368

Nb de
prsents2

330

281

236

250

208

198

158

107

103

105

122

Nb d'admis

47

42

35

18

20

14

14

13

10

Nb de postes

47

47

35

18

20

14

14

13

13

13

10

7,2

9,61

7,07

8,86

12,15

8,82

6,67

8,20

2,82

3,42

2,46

3,5

4,32

3,3

2,32

2,72

%
14,24 14,95 14,83
Admis/prsents
%
Admis/inscrits

7,9

7,65

6,26

4 preuves dadmissibilit (crit)


4.1 Rapport sur la composition dautomatique et dinformatique
industrielle
Dure : 6 heures - coefficient 1
Lpreuve dAutomatique et dInformatique Industrielle de 2011 tait centre sur la
problmatique du contrle dattitude dun satellite rigide opr par le CNES. Ce satellite
dobservation gophysique appel DEMETER (Detection of Electro Magnetic Emissions
Transmitted from Earthquake Regions) a t plac le 29 juin 2004 sur une orbite circulaire
quasi hliosynchrone (inclinaison de 98,23) 715 Km, avec un nud ascendant 22h15.
La mission scientifique a pour but principal d'tudier les perturbations ionosphriques en
relation avec l'activit sismique et avec l'activit humaine. Le satellite est quip de roues
inertie qui servent pour le maintien de lattitude. La problmatique du sujet a pu troubler une
partie des candidats. Toutefois, le sujet tait construit de sorte que les connaissances en
mcanique ne soient pas un obstacle la poursuite du sujet. En effet, en de nombreux
endroits, les rsultats intermdiaires taient donns permettant ainsi de poursuivre le sujet.
Prcisons d'ailleurs que les connaissances en mcanique utilises sont bien au programme
de l'agrgation de gnie lectrique.
Lpreuve comportait trois parties indpendantes dingales longueur et difficult :
La partie A portait sur la modlisation du mouvement dattitude du satellite, tape
indispensable pour comprendre la problmatique du contrle dattitude et obtenir les
modles de comportement dynamique utiliss pour la synthse de lois de commande. Elle
dbouchait sur ltude de la linarisation des modles sous lhypothse classique des petits
angles. Peu de candidats ont trait cette partie qui faisait appel des connaissances en
mcanique du solide et en cinmatique mme si les notions avances associes taient
rappeles. Cette partie ncessitait principalement la connaissance du principe fondamental
de la mcanique ainsi que la rgle de drivation dun vecteur dans un rfrentiel en rotation.
La partie B tudiait le contrle dattitude du satellite en Mode Acquisition et Survie. Une
premire sous-partie portait sur lanalyse de stabilit des quations dEuler dun satellite
spinn en labsence de couples perturbateurs et en particulier sur le phnomne de nutation.
Elle faisait appel essentiellement des connaissances sur les quations diffrentielles
ordinaires du second ordre et sur la transforme de Laplace. Une dmarche nergtique
permettait de dduire simplement une condition de stabilit. Force est de constater que les
candidats ne maitrisent pas les bases mathmatiques ncessaires aux dveloppements
demands. Ces lacunes ne sont malheureusement pas compenses par les connaissances
physiques utiles pour dduire la condition de stabilit. Deux mthodes de stabilisation en
mode spinn taient ensuite tudies : stabilisation passive et stabilisation active. Encore
une fois, les modles dynamiques taient rappels. Dans les deux cas, lpreuve faisait
essentiellement appel des outils classiques de lAutomatique tant du point de vue de la
modlisation que de celui de lanalyse de stabilit : quations dtat, fonctions de transfert,
commandabilit, critre de Routh-Hurwitz, lieu des racines. Ces deux sous-parties ont t
abordes par de nombreux candidats avec une russite trs disparate. Les questions sur la
modlisation dtat et ses proprits structurelles ont t gnralement correctement traites
mme si de nombreux candidats ne comprennent pas rellement la notion dtat et
confondent commandabilit et observabilit. Le jury conseille aux candidats de vrifier la
cohrence de leurs calculs qui ont t souvent entachs derreurs dinattention. Il est
regrettable que peu de candidats connaissent bien les outils classiques danalyse de stabilit
et soient dfaillants en algbre linaire de base (calcul matriciel lmentaire).

La partie C comportait une tude de la stabilisation de pointage par propulseurs. Les notions
de
retour
dtat
et
de
sortie
et
de
placement
de
ples
taient essentielles. De plus, des notions de commande avance taient introduites pas
pas pour obtenir une loi de commande multicritre robuste. Enfin, des connaissances plus
lmentaires de correction par avance de phase dun double intgrateur et de sa mise en
uvre sur un calculateur numrique taient demandes. Globalement, cette partie a t
traite avec peu de succs. On observe que lensemble des candidats ne possde pas une
comprhension globale de la problmatique mais rpondent de manire ponctuelle et
dsordonne des questions ne ncessitant pas doutils mathmatiques sophistiqus.
Mme les outils basiques tels que la solution dun polynme du second ordre sont mal
connus sans parler des principes gnraux et des outils de lmentaires de lAutomatique
(boucle ferme, boucle ouverte, diagramme de Bode). Beaucoup derreurs sont fates lors
du dveloppement des quations littrales, sans doute cause du manque dentranement
des candidats.

4.1.1 Corrig du problme

Syst`
emes de contr
ole dattitude et dorbite dun satellite rigide
Agr
egation de G
enie
electrique
Composition dAutomatique et dInformatique Industrielle
Dur
ee 6 heures

Avertissement

L
epreuve se compose de parties ind
ependantes. Les candidats sont donc invit
es
`
a lire enti`
erement l
enonc
e avant de commencer `
a composer.
Il est rappel
e que les candidats doivent imp
erativement utiliser les notations
indiqu
ees dans le texte ou les figures. Les candidats sont pri
es de r
ediger les
r
eponses relatives aux diff
erentes parties de l
enonc
e sur des feuilles s
epar
ees.
Les candidats doivent presenter les calculs clairement, degager et encadrer les resultats
relatifs a` chaque question referencee dans le sujet. Les correcteurs recommandent decrire
lisiblement, de numeroter chaque copie en y faisant apparatre clairement la partie traitee.

Si le texte du sujet, de ses questions ou de ses annexes, vous conduit a` formuler une ou
plusieurs hypoth`eses, il vous est demande de la (ou les) mentionner explicitement dans votre
copie.

Agregation de
Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page -1 sur -5

Pr
esentation
Probl
ematique du contr
ole dattitude pour le satellite Demeter

c CN ES
Copyrights 2006

Le mouvement dun satellite en orbite est assimile au mouvement dun corps rigide dans
un referentiel inertiel. Ce mouvement peut etre decrit par le mouvement de translation de
son centre de masse et par le mouvement de rotation du corps rigide autour de son centre de
masse. Le pilotage de ce mouvement necessite donc la definition dun syst`eme de controle
dorbite (controle du mouvement de translation) et celle dun syst`eme de controle dattitude
(asservissement de la position angulaire du satellite autour de son centre de gravite). Le
role de ce dernier qui sera etudie ici est de controler `a travers lorientation du satellite celle
des instruments de mesure embarques et celle des panneaux solaires afin que la plateforme
puisse remplir sa mission quelle soit de nature scientifique, commerciale ou militaire.
La plateforme satellite concernee dans cette etude est une plateforme microsatellite
appelee Demeter et developpee au CNES. Ce satellite est le premier de la fili`ere de microsatellites Myriade dont le developpement a ete decide en 1998 par le CNES afin delaborer
des moyens reduits en co
ut et en developpement dacc`es `a lespace. Il a ete lance de Bakonour le 29 juin 2004 et injecte sur une orbite basse daltitude 700 km (demi-grand axe
a = 7090 km), quasi circulaire (excentricite e < 0.001), dinclinaison i = 98 degres et
dascension droite du noeud ascendant = 250 degres. Il sagit dune mission scientifique
dont lobjectif principal est letude des origines sismique et anthropique des perturbations
de la ionosph`ere. La plateforme a donc embarque des instruments scientifiques de mesure
pour collectionner des donnees sur les differentes composantes du champ electromagnetique
terrestre. Les performances du syst`eme de controle dattitude sont ainsi particuli`erement
importantes pour la reussite de la mission.

Figure 1 Vue dartiste du satellite Demeter au dessus de la Grece

De par la nature de la mission scientifique et le large spectre de pointages (geocentrique,


inertiel, solaire ou oriente selon la vitesse) que cela induit, larchitecture du syst`eme de
controle dattitude est definie dans le cadre dune stabilisation suivant trois axes. Le syst`eme
de controle dorbite et dattitude de Demeter fonctionne suivant 4 modes resumes dans la
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Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page -2 sur -5

figure 2
Transition sur alarme
Transition sur commande sol
Transition automatique

Passage dun mode survie `a un pointage


geocentrique, heliocentrique ou inertiel
Mode
Acquisition
Survie

Mode
Grossier de
Transition

Mise en survie, orientation vers le soleil en cas de panne


Acquisition dune attitude stable au lancement

Maintien de lorbite pour des mesures manquantes

Mode
NOrmal

Mode de
Controle
dOrbite

Mode normal de fonctionnement


de performance et precision maximales

Figure 2 Differents modes de contr


ole du satellite Demeter

Pour chaque mode, les objectifs en termes de stabilisation de pointage assignes au


syst`eme de controle dattitude peuvent etre sensiblement differents. Seuls les modes MAS et
MCO seront etudies dans ce document. Globalement, afin de realiser les differents controle
de pointage, le satellite dispose des actionneurs et capteurs suivants :
- Actionneurs :
4 roues `a reaction (RWS) ;
3 magneto-coupleurs (MTB) ;
4 tuy`eres (THR) (poussee maximale de 1 Newton).
- Capteurs :
3 gyrom`etres (GYR) ;
3 magnetom`etres (MAG) ;
3 senseurs solaires (SAS) ;
3 senseurs stellaires (SST).

Les solutions de controle dattitude proposees dans cette etude sappuie sur la plateforme
Demeter mais ne sont pas pour autant celles qui ont ete mises en uvre et testees en vol
reel.

Agregation de
Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

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Notations
Rep`
eres et bases
- I : (OI ,~iI , ~jI , ~kI ) : rep`ere lie au referentiel pseudo-inertiel geocentrique ;
- B : (O, ~x, ~y, ~z ) : rep`ere de consigne lie au satellite ;
- R : (O, ~xR , ~yR , ~zR ) : rep`ere de reference lie au satellite ;
Notations math
ematiques
-

d~v
: derivee du vecteur ~v par rapport `a un referentiel associe a` rep`ere R ;
dt |R
s C : variable de Laplace ;
~u ~v : produit vectoriel entre les vecteurs ~u et ~v ;
i : nombre complexe i2 = 1 ;
D(R, 1 , ) : region de placement de poles ;
A : matrice transposee de la matrice A ;
Sn : sous-ensemble de Rnn des matrices symetriques reelles ;
Trace(A) : trace de la matrice A i.e. somme des elements diagonaux de la matrice A ;
n! : factoriel n = n (n 1) 2 1 ;

Variables physiques
-

~B/I : vitesse de rotation de B par rapport `a I, ~B/I = x~x + y ~y + z ~z ;


~ B/R : vitesse de rotation de B par rapport `a I, ~B/R = p~x + q~y + r~z ;

~ : moment cinetique du satellite calcule en son centre de masse O, H


~ = Hx~x + Hy ~y +
H
Hz ~z ;
T~ : moment resultant des forces perturbatrices sexercant sur le satellite, T~ = Tx~x +
Ty ~y + Tz ~z ;
~u : moment des force de commande sexercant sur le satellite, ~u = ux~x + uy ~y + uz ~z ;
~ = ~u + T~ : moment resultant des forces sappliquant sur le satellite , M
~ = Mx ~x +
M
My ~y + Mz ~z ;
I : matrice dinertie du satellite dont les elements sont les moments dinertie du
satellite autour de ses axes principaux et les produits dinertie ;
Z
Z

Z
2
2
zi xi dm
(yi + zi )dm yi xi dm

Z
Z
Z
Ixx Ixy Ixz

2
2

I = Ixy Iyy Iyz = yi xi dm


(xi + zi )dm zi yi dm

Ixz Iyz Izz

Z
Z
Z

xi zi dm
yi zi dm
(yi2 + x2i )dm
Ixx , Iyy et Izz sont notes respectivement Ix , Iy et Iz dans les parties 2, 3 et 4 ;
Iw : moment dinertie dune roue `a reaction ;
: angle de precession (angle de lacet) autour de laxe ~zR ;
: angle de rotation propre (roulis) autour de ~xR ;
: angle de nutation (angle de tangage) autour de laxe ~yR ;
~;
: angle entre le vecteur ~B/I et le vecteur H

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Page -4 sur -5

- w : coefficient damortissement dune roue `a reaction ;


- = cos : coefficient damortissement associe `a une paire de poles complexes conjugues
dominante ;
- b = 1/Iy : coefficient inverse du moment dinertie suivant laxe O~y ;
- b : borne inferieure sur le param`etre b ;
- b : borne superieure sur le param`etre b ;
- vm : tension dalimentation aux bornes de linduit du moteur a` courant continu ;
Constantes
-

M : masse de la terre ;
G : constante de gravitation universelle ;
msat : masse du satellite ;
= GM = 3.9860047 1014 m3 s2 : constante gravitationnelle pour lattraction primaire calculee dapr`es le mod`ele de potentiel americain GEM-T1 ;

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Epreuve dAutomatique

Page -5 sur -5

Questionnement
Nous rappelons que les parties A, B, C sont ind
ependantes.

El
ements de mod
elisation pour le probl`
eme de contr
ole dattitude

Comprendre le mouvement naturel dun satellite autour de son centre de masse est
necessaire avant de pouvoir sattaquer au probl`eme de la synth`ese dun syst`eme de controle
dattitude. Dans cette partie, letude va donc porter sur la modelisation du mouvement de
rotation du satellite autour de son centre de masse situe en 0 (cf. figure 3).

c CN ES
Copyrights 2006

~x

~y

~z

Figure 3 Satellite Demeter et le rep`ere B : (O, ~x, ~y , ~z) attache au corps du satellite

Le satellite est modelise comme un corps rigide rectangulaire de dimensions 6085110


cm et de masse 129 kg. On definit un rep`ere attache au satellite B : (O, ~x, ~y , ~z ) dont lorigine
0 est au centre de masse du satellite et un rep`ere inertiel I : (OI ,~iI , ~jI , ~kI ) lie au referentiel
pseudo-inertiel geocentrique.

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Page A-1 sur A-7

~kI

~I
R

dm
~
R
~y
~z
O
B
~x
~o
R

OI

~jI

~iI
Figure 4 Referentiels inertiel et en mouvement

Il est egalement necessaire de decrire lorientation geometrique du satellite dans un


rep`ere orbital de reference R : (~xR , ~yR , ~zR ) lie au satellite. Ces rep`eres sont precisement
definis en annexe D.1.
A.1
A.1.1

Equations de la dynamique en attitude


~I de l
Calculer la vitesse inertielle (dans le r
ef
erentiel inertiel) V
el
ement de
~
masse dm d
efini `
a la figure 4 en fonction de la vitesse inertielle VO de O et de
la vitesse de rotation
~ B/I de B par rapport `
a I.

~I = R
~O + R
~ et par application de la r`egle
Reponse : on note en suivant la figure 4 que R
de derivation dun vecteur dans un referentiel tournant avec une vitesse
~ B/I par rapport
`a un referentiel fixe (inertiel), on obtient :
~
V~I = V~O + V~B + ~B/I R
o`
u V~I et V~O sont respectivement les vitesses de dm et de O dans le referentiel inertiel, V~B
la vitesse de dm dans le referentiel B. Si lon consid`ere que le satellite est un corps rigide
alors V~B = 0 et lon obtient finalement :
~
V~I = V~O + ~B/I R

A.1.2

(1)

~ en O du satellite dans la base (~x, ~y , ~z) en


Calculer le moment cin
etique H
fonction de sa matrice dinertie I et de ~B/I . Nota : on rappelle que O est le
centre de masse du satellite.

R dm = 0

Nous rappelons que le moment cin


etique est donn
e par :
Z

H =
R V I dm
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Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page A-2 sur A-7

Reponse : le moment cinetique du satellite se calcule alors par sommation des masses
elementaires sur lensemble du satellite :
Z
Z
Z
~
~
~
~
~
~ (~B/I R)dm
~
H =
R VI dm = R VO dm + R
Z
Z
~
~
~ (~B/I R)dm
~
= VO Rdm + R
Si lon suppose que O est le centre de masse du satellite
Z
~
Rdm
=0
et en developpant le second terme, on obtient dans la base (~x, ~y , ~z) :
Z
Z
Z

2
2
x (yi + zi )dm y yi xi dm z zi xi dm

Z
Z
Z

2
2
~
H = x yi xi dm + y (xi + zi )dm z zi yi dm

Z
Z
Z

x xi zi dm y yi zi dm + z (yi2 + x2i )dm

(2)

En utilisant la definition des moments dinertie du satellite autour de ses axes orthogonaux
ainsi que la definition des produits dinertie, on obtient la formulation matricielle suivante.
~ = I~B/I
H

o`
u I est la matrice dinertie du satellite :

Ixx Ixy Ixz


I = Ixy Iyy Iyz
Ixz Iyz Izz
A.1.3

(3)

(4)

~,
En supposant que le satellite est soumis `
a un moment r
esultant M
ecrire les

equations de la dynamique (
equations dEuler) dans la base (~x, ~y , ~z).

Reponse : Par application de la loi de Newton (principe fondamental de la dynamique)


pour le mouvement en rotation du satellite, lequation des moments dEuler secrit :
~
~ = dH
M
dt |I

(5)

~ est le moment cinetique (angular momentum) du satellite calcule en O et M


~ la
o`
u H
resultante inertielle des moments appliques au satellite. Dautre part, dapr`es le theor`eme
de Coriolis, la loi de Newton peut se reecrire :
~
~ = dH +
~
M
~ B/I H
dt |B
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Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page A-3 sur A-7

En projetant cette equation sur les axes du referentiel B (ou axes dEuler), on obtient les

equations dEuler :
Mx = H x + y Hz z Hy
My = H y + z Hx x Hz

(6)

Mz = H z + x Hy y Hx


o`
u le vecteur de vitesse angulaire ~B/I = x y z est exprime dans la base (~x, ~y , ~z).

A.1.4

En supposant que les axes (~x, ~y , ~z) sont les axes principaux dinertie (Ixz =
Ixy = Iyz = 0), r
e
ecrire les
equations dynamiques du satellite dans la base
(~x, ~y , ~z).

Reponse :
Hypoth`
eses A.1 Les axes sont les axes principaux dinertie :
Hx = Ixx x

Hy = Iyy y

Hz = Izz z

Dans ce cas, les equations de la dynamique du satellite sont :


Ixx x = (Iyy Izz )y z + ux + Tx
Iyy y = (Izz Ixx )x z + uy + Ty

(7)

Izz z = (Ixx Iyy )x y + uz + Tz


o`
u (ux , uy , uz ) sont les composantes du vecteur moment de commande. (Tx , Ty , Tz ) sont les
composantes du vecteur moment des perturbations exog`enes.
Les equations dEuler sont des equations differentielles non-lineaires qui nont pas en general
de solution analytique.
A.2

Equations de la cin
ematique

Les equations dEuler decrivent la dynamique du satellite dans le referentiel lie au satellite. Lorientation du satellite dans le rep`ere orbital local R necessite lemploi de param`etres
permettant decrire les transformations de coordonnees dun rep`ere a` lautre. Nous utilisons
ici les angles dEuler qui sont rappeles en annexe D.2 et qui vont permettre de definir les
rotations dun rep`ere `a lautre.
De plus, on suppose que le satellite
r evolue sur une orbite circulaire avec une vitesse

orbitale angulaire constante 0 =


o`
u r0 est le rayon circulaire de lorbite et la
r03
constante de gravitation.
A.2.1

Ecrire les coordonn


ees du vecteur vitesse de rotation ~B/R dans la base B en
fonction des angles dEuler et de leur d
eriv
ee.

Reponse : en utilisant la sequence de rotations definie en annexe D.2, il est possible


dobtenir les coordonnees du vecteur de vitesse angulaire du rep`ere lie au satellite B par
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Page A-4 sur A-7

rapport au rep`ere de reference R dans B et note ~B/R = p~x + q~y + r~z en fonction des angles
dEuler et leur derivee. On a
x + ~
zR + ~
~B/R = ~
En utilisant les matrices de passage donnees dans lannexe D.2, on obtient alors les coordonnees du vecteur ~B/R dans la base B :



0
0
p

q = 0 + T + T T 0
(8)

0
0
Soit

p = sin +
q = cos sin + cos

(9)

r = cos cos sin


A.2.2

,
)
en fonction de , , ,
Inverser la relation pr
ec
edente afin dexprimer (,
p, q, r.

Reponse : en inversant la relation precedente, il est possible de calculer les angles dEuler
du satellite dans nimporte quel rep`ere.
= p + [q sin + r cos ] tan
= q cos r sin

(10)

= [q sin + r cos ] cos1

A.2.3

Ces
equations sont-elles valides pour toutes les configurations ?

Reponse : il est `a noter que la parametrisation par les angles dEuler nest pas globale puisque la derni`ere equation presente une singularite en = 90o. Les representations
fondees sur lutilisation des quaternions et de lalg`ebre associee permettent deviter de telles
singularites.
A.2.4

Ecrire les coordonn


ees du vecteur vitesse de rotation
~ R/I dans la base B en
fonction des angles dEuler et de 0 .

Reponse : le vecteur rotation ~R/I a pour coordonnees dans la base attache au rep`ere
orbital local R :

0
~R/I = 0
0

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Page A-5 sur A-7

Il faut effectuer le changement de base pour lexprimer dans la base B et donc multiplier
ce dernier vecteur par la matrice de rotation associee au changement de base :

0
sin cos
~R/I = T 0 = 0 sin sin sin + cos cos
0
sin sin cos cos sin
A.2.5

Ecrire les coordonn


ees du vecteur vitesse de rotation
~ B/I dans la base B.

Reponse : ~B/I est lie au vecteur de vitesse angulaire precedent


~ B/R et au vecteur de
vitesse angulaire
~ R/I du rep`ere de reference R par rapport au rep`ere inertiel I par la
relation de composition :

~ B/I = ~B/R + ~R/I

1
0
sin
= 0 cos cos sin
0 sin cos cos

A.3

sin cos
0 sin sin sin + cos cos
sin sin cos cos sin

(11)

Equations lin
earis
ees du mouvement

A.3.1

En faisant lapproximation aux petits angles,


ecrire les
equations lin
earis
ees
au premier ordre donnant les coordonn
ees du vecteur ~B/I dans la base B.
Nota : tous les termes produits des variables entre elles et leur d
eriv
ee seront
n
eglig
es.

Reponse : on reprend les equations (11) :


~B/I = x~x + y ~y + z ~z = ~B/R + ~R/I

1
0
sin
= 0 cos cos sin
0 sin cos cos

sin cos
0 sin sin sin + cos cos
sin sin cos cos sin

(12)
dans lesquelles on linearise les fonctions trigonometriques au premier ordre : sin angle
angle et cos angle 1. On obtient les equations :
+ 0
x =
y = + 0
+ 0
z =

En supposant que les produits entre la derivee des variables angulaires et les variables sont
petits devant 1, on obtient les equations linearisees :
x = 0
y = 0
z = + 0
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(13)

Page A-6 sur A-7

A.3.2

En faisant lapproximation aux petits angles : sin angle angle et cos angle 1
et en supposant que lon peut identifier ~B/I `
a ~B/R ,
ecrire les
equations
dynamiques dEuler lin
earis
ees donnant les coordonn
ees du vecteur
~ B/I dans
la base B.

Reponse : on reprend les equations (7) :


Ixx x = Ixx p = (Iyy Izz )y z + ux + Tx
Iyy y = Iyy q = (Izz Ixx )x z + uy + Ty

(14)

Izz z = Izz r = (Ixx Iyy )x y + uz + Tz


et les equations de la cinematique (9) linearisees :
p =
q =

(15)

r =
On obtient alors :
Ixx = ux + Tx
Iyy = uy + Ty

(16)

Izz = uz + Tz

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Page A-7 sur A-7

Stabilisation de pointage par gyration

La premi`ere tache du syst`eme de controle dattitude est donc de stabiliser lattitude dun
satellite vis-`a-vis des couples perturbateurs externes. Ceux-ci peuvent etre d
us aux effets des
frottements atmospheriques, des radiations et/ou des vents solaires. Les couples parasites
crees par les propulseurs doivent egalement etre pris en compte. Une distinction classique
est operee parmi les differents types de syst`emes de controle dattitude. On distingue ainsi
les syst`emes de controle dattitude passifs et les syst`emes de controle dattitude actifs. Le
controle dattitude passif utilise les proprietes naturelles physiques du satellite et de son
environnement pour maintenir lorientation du satellite. Un exemple classique de controle
dattitude passif est la stabilisation par gyration (ou stabilisation par spin) utilisant le
phenom`ene de rigidite gyroscopique. Cette methode de stabilisation passive et ses limites
sont etudiees dans la prochaine partie dans le cas du satellite Demeter. Le satellite Demeter
utilise ce type de controle dattitude dans le mode MAS. Ce mode est utilise apr`es separation
du lanceur et en cas de detection danomalie. Laxe O~x est oriente vers le soleil avec une
rotation lente autour de cet axe pour accumulation de puissance.
Nota : dans cette partie, on ne consid`ere que le mouvement de rotation du satellite
autour de son centre de gravite. On confondra ainsi les vecteurs de rotation
~ B/I et
~ B/R .
B.1
B.1.1

Solution et stabilit
e des solutions des
equations dEuler pour un satellite
spinn
e sans couples perturbateurs
~ = 0
On suppose quaucun moment externe ne sapplique sur le satellite M
et que le satellite subit un mouvement de spin de vitesse constante x = n
autour de laxe O~x. De plus, on suppose que y n et z n. Montrer que
equations
les
equations de la dynamique (17) sont alors d
ecoupl
ees. Nota : les
dynamiques du satellite sont alors donn
ees par :

Ix x
= 0
Iy y + nz (Ix Iz ) = 0
Iz z + ny (Iy Ix ) = 0

(17)

Reponse : la premi`ere equation du mod`ele conduit `a x = n alors que la derivation des


deux autres permet decrire :
Iy
y + n z (Ix Iz ) = 0
Iz
z n y (Ix Iy ) = 0
En combinant ces derni`eres equations avec les equations (17), on obtient alors deux equations
differentielles du second ordre decouplees identiques :

y + n2

(Ix Iy )(Ix Iz )
y = 0
Iy Iz
(18)

(Ix Iy )(Ix Iz )

z + n2
z = 0
Iy Iz

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Page B-1 sur B-11

B.1.2

Donner la condition sur les inerties pour que les vitesses y et z restent
born
ees. Conclusions.

Reponse : les equations (18) peuvent donc etre analysees de mani`ere identique. Si lon
(Ix Iy )(Ix Iz )
, en utilisant la transformee de Laplace appliquee a` lune des
note 2 = n2
Iy Iz
equations differentielles, on obtient que les vitesses y et z sont bornees si et seulement si
est reel :
Ix > Iz et Ix > Iy
ou
(19)
Ix < Iz et Ix < Iy
On en deduit que si le mouvement de spin se fait autour dun axe principal dinertie maximale ou minimale, il sera stable (borne) alors que sil se fait autour dun axe principal
dinertie intermediaire, il sera instable.
B.1.3

On suppose de plus que le satellite poss`


ede une sym
etrie axiale telle que
Iy = Iz . Montrer que la norme du vecteur vitesse ~B/I = x~x + y ~y + z ~z reste
constante.

Reponse : les equations (17) deviennent :


x
= n
Iz y + nz (Ix Iz ) = 0
Iz z + ny (Iz Ix ) = 0
On note alors =

(20)

n(Ix Iz )
pour obtenir :
Iz
x
= n
y + z = 0
z y = 0

(21)

On multiplie la premi`ere de ces equations par y et la seconde par z et on fait la somme


des deux pour obtenir :
y y + z z = 0
(22)
2
On en deduit aisement que y2 + z2 = yz
= constante et de meme :

k~B/I k =

B.1.4

x2 + y2 + z2 =

p 2
2 = constante
n + yz

Sous ces hypoth`


eses, donner les solutions des
equations du mouvement pour
x , y , z .

Reponse : on a tout dabord :


x = n
Les equations dynamiques secrivent alors :

y (t) + 2 y (t) = 0

z (t) + 2 z (t) = 0
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Page B-2 sur B-11

En appliquant la transformee de Laplace `a la premi`ere equation, on aboutit a` :


y (0) + sy (0)
s2 + 2
La transformee de Laplace inverse permet dobtenir :
y (s) =

y (t) =
De plus, comme z =

y (0)
sin(t) + y (0) cos(t)

y (t)
alors on obtient finalement :

y (t) =

y (0)
sin(t) + y (0) cos(t)

z (t) =

y (0)
cos(t) + y (0) sin(t)

Un satellite spinne peut subir un mouvement periodique rotationnel appele nutation


sil est perturbe de sa position dequilibre. Les causes peuvent en etre la separation du
lanceur ou des mouvements de sous-syst`emes tels que les extensions de bras ou de panneaux.
Ce phenom`ene se caracterise par un vecteur vitesse angulaire
~ B/I non aligne avec laxe
~ qui est fixe
principal ~x et une rotation de
~ B/I autour du vecteur du moment cinetique H
dans le rep`ere inertiel I sans moment perturbateur externe (cf. figure 5). Nous allons ecrire
les conditions sous lesquelles ce mouvement de nutation peut se destabiliser. yz
~ est un
~
vecteur de base dans le plan defini par les vecteurs ~B/I et H.
~x
~
H

~ B/I

yz
~

Figure 5 Angle de nutation dans le plan (~x,yz)


~
B.1.5

Donner l
energie cin
etique T de rotation en fonction des composantes de ~B/I
sous les hypoth`
eses de la question B.1.3.

Reponse : lenergie cinetique secrit :


1
1
T = Ix x2 + Iz (y2 + z2 )
2
2
B.1.6

(23)

~ 2 en fonction des comDonner le carr


e de la norme du moment cin
etique kHk
posantes de
~ B/I sous les hypoth`
eses de la question B.1.3.

Reponse : on ecrit :
~ 2 = I 2 2 + I 2 ( 2 + 2 )
kHk
x x
z
y
z
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(24)

Page B-3 sur B-11

B.2

~ 2 et de langle de nutation .
En d
eduire T en fonction de kHk

Reponse : on a :
Iz (y2 + z2 ) =
et
Ix x2
Comme cos =

~ 2 Ix2 x2
kHk
Iz

~ 2 cos2
kHk
=
Ix

Ix x
, on obtient alors :
~
kHk

~ 2
Ix Iz
kHk
2
1
cos
T =
2Iz
Ix

B.2.1

(25)

~ 2,
Calculer la d
eriv
ee temporelle de l
energie cin
etique T en fonction de kHk
Ix , Iz .
, ,

Reponse : du fait de labsence de moments perturbateurs externes, la derivee du moment


cinetique par rapport au temps est nulle et seul la variable depend du temps. On obtient
donc :

~ 2  Ix Iz
kHk

(26)

cos sin
T =
Iz
Ix
B.2.2

En d
eduire la condition de stabilit
e du mouvement de nutation en pr
esence
de dissipation d
energie T < 0.

Reponse : si T < 0 alors pour Ix < Iz , > 0 et le mouvement de nutation est instable :
langle de nutation initial est croissant quand il y a dissipation denergie dans le corps du
satellite. En revanche, si T < 0 alors pour Ix > Iz , < 0. Le mouvement de nutation est
stable quand le spin se produit autour de laxe principal dinertie maximal.
B.3

Stabilisation passive en mode spinn


e

Un moyen passif afin de stabiliser le mouvement de nutation pour un satellite spinne


est de permettre un mouvement relatif dun sous-syst`eme du satellite quand le mouvement
de nutation se produit et de linterdire quand il ny a pas de nutation. Le mouvement
de nutation sera amorti si ce mouvement relatif produit de la dissipation denergie. On
consid`ere pour ce dispositif une roue plongee dans un champ magnetique amortissant sa
rotation relative autour dun axe perpendiculaire `a laxe de spin (cf. figure 6).

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Page B-4 sur B-11

~y

~
H

~z

n
~x

Figure 6 Schema pour lamortissement du mouvement de nutation

est la vitesse de rotation relative de la roue par rapport au satellite et Iw le moment


dinertie de la roue amortie autour de son axe libre. Les equations dynamiques pour le
mouvement du satellite et de la roue sont donnees par :
Ix n + Iw y

= Mx

Iz y + (Ix Iz )z n Iw n = My
Iz z + Iw (Ix Iz )y n

= Mz

+ w
Iw ( z + )

= 0

(27)

o`
u w est le coefficient damortissement de la roue.
B.3.1

Iw
y peut
etre n
eglig
e et que Mx = 0, donner l
equation
Ix
d
etat x n = Anp xn + Bnp M de lensemble satellite + roue en fonction de Iz ,
Iw
w
Iz Ix
=
etat est donn
e par :
,=
et n =
n. Nota : le vecteur d
Iz
Iw
Iz
Sous lhypoth`
ese que

y
xn = z

Reponse : on deduit des hypoth`eses et de la premi`ere equation dynamique n = constante.


Les equations (27) peuvent se reecrire comme :



y
1 0 0
0
n n
y
1/Iz
0
M
y
0 1 z = n 0
0 z + 0 1/Iz
Mz

0 1 1
0
0

0
0

On a de plus :

1 0 0
0 1
0 1 1
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Session 2011,

= 0 1

1
0
1

1
1
1

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Page B-5 sur B-11

On obtient donc :

1
0

Anp = 0 1

1
0
1

1
1
1

et

Bnp

B.3.2

1
0

= 0 1

1
0
1

0
n n

0 =
n 0

0
0
0

1
1
1

0
n
n

n
0
1
1
n

0
1
1


1/Iz
0

0 1/Iz =

0
0

1
Iz
0
0

0
1
(1 )Iz
1
(1 )Iz

(28)

(29)

Calculer le polyn
ome caract
eristique P (s) de Anp en fonction de , et n .

Reponse : le polynome caracteristique de An est obtenu en calculant le determinant :




s

n
n


n



s
P (s) = |s1 Anp | = 1

1



0
s
+
1
1

On obtient, apr`es calculs :




n
2
(n n) +
(s2 + n2 )
P (s) = s s +
1
1
2
n
2
= s3 +
s +
(n n)s + n
1
1
1
B.3.3

(30)

En utilisant le crit`
ere de Routh-Hurwitz sur le polyn
ome caract
eristique de
Anp , donner les conditions sur Iw , Iz et Ix pour que le syst`
eme de roue stabilise
effectivement le mouvement de nutation.

Reponse : on construit le tableau de Routh-Hurwitz :


s3 1

Agregation de
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n
(n n) 0
1
n2
1

s2

n (n n)
0
(1 )

s0

n2
1

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page B-6 sur B-11

La premi`ere colonne du tableau de Routh-Hurwitz doit avoir tous ses coefficients positifs :

>0
1
w
Iw
Iw (1 )
Iz

et

n (n n)
n2
> 0 et
>0
(1 )
1

> 0 et Ix (Iz Ix ) > 0 et

w
Iw
Iw (1 )
Iz

>0

On en deduit que pour stabiliser le mouvement de nutation, la roue et le satellite doivent


verifier :
Iz > Iw et Ix > Iz
(31)
Cela signifie que seule une roue de faible inertie peut stabiliser un mouvement de nutation
si le satellite est en spin autour de son axe dinertie maximale.
B.3.4

Conclusions sur la m
ethode de stabilisation passive.

Reponse : la methode de stabilisation passive a dimportantes limitations et ne peut etre


mise en oeuvre dans tous les cas.
B.4

Stabilisation active en mode spinn


e

Le controle dattitude passif par gyration necessite en general lutilisation dun syst`eme
de contole dattitude actif pour ajuster periodiquement lattitude du satellite et la vitesse
de spin afin de reagir `a lencontre des couples perturbateurs et damortir le mouvement de
nutation provoque par un mauvais equilibrage du satellite ou par lelasticite de sa structure.
On suppose maintenant que la roue damortissement est montee sur le rotor dun moteur
`a courant continu. R est la resistance de linduit du moteur et i est le courant traversant
linduit. Le couple exerce sur la roue (et son oppose sur le satellite) est proportionnel (Km )
au courant i. On suppose negligeables les frottements visqueux et linductance de linduit.
Linduit est le si`ege dune force contre-electromotrice proportionnelle (Kv ) a` la vitesse de
rotation de la roue (). Iw est le moment dinertie total du rotor et de la roue. vm est la
tension dalimentation aux bornes de linduit. On negligera les effets inductifs.
B.4.1

Ecrire l
equation
electrom
ecanique liant la vitesse et la tension.

Reponse : lequation mecanique est donnee par :

Km i(t) = Iw ( z + )

(32)

vm = Kv + Ri

(33)

Lequation electrique secrit :


On obtient ainsi lequation electromecanique :
Km vm
+ K m Kv
= Iw ( z + )
R
R

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Session 2011,

Epreuve dAutomatique

(34)

Page B-7 sur B-11

En supposant que Kv = Km = N, on obtient les equations dynamiques compl`etes du


satellite et de la roue commandee en labsence de couples pertubateurs :
N 2
z + +
RIw

N
vm
RIw

y +

(Ix Iz )
Iw
z n n = 0
Iz
Iz

z +

Iw
(Ix Iz )

y n
Iz
Iz

(35)

= 0

o`
u n = x est la vitesse de spin constante autour de laxe ~x. On pose les notations =
et =
B.4.2

N
.
RIw

N2
RIw

En utilisant les m
emes notations, hypoth`
eses et le m
eme vecteur d
etat que
la question B.3.1, donner l
equation d
etat x n = Ana xn + Bna em de lensemble
~ = ~0.
satellite + roue + moteur avec M

Reponse : les equations (35) peuvent se reecrire comme :


y
1 0 0
0
n n
y
0
0 1 z = n 0
0 z + 0 vm
0 1 1
0
0

On obtient donc :

1
0

Ana = 0 1

1
0
1

1
1
1

et

Bna

B.4.3

0
n n

0
=
n 0

0
0

= 0 1

1
0
1

1
1
1

0
n
n
n

0
1
1

n
0
1
1

0
0

0 = 1

(36)

(37)

On suppose que la vitesse de rotation autour de laxe ~y peut


etre mesur
ee.
Compl
eter le mod`
ele d
etat pr
ec
edent par son
equation de sortie.

Reponse : lequation de sortie secrit simplement :


y = y = Cna xn =

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Session 2011,


1 0 0 xn

Epreuve dAutomatique

(38)

Page B-8 sur B-11

B.4.4

La repr
esentation d
etat ainsi construite est-elle observable ?

Reponse : on applique le crit`ere de Kalman en calculant la matrice dobservabilite :

1
0
0

0
n
n
O=
n (n n )
(n n)
0
1
1

n (n n)
6= 0. Le rang de O est egal a` 3 donc la
1
representation detat est compl`etement observable.
dont le determinant est donne par

B.4.5

En appliquant la transform
ee de Laplace aux
equations (35), compl
eter le
sch
ema fonctionnel du document r
eponse DR1.

Reponse :

vm

1
s

+
+

1
s

1
s

Figure 7 Schema fonctionnel associe `a la stabilisation active du mouvement de nutation

B.4.6

Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte L(s) =

y (s)
.
vm (s)

Reponse : on peut utiliser la representation detat dont on prend la transformee de


Laplace ou la reduction du schema fonctionnel 7 ou les equations (35) auxquelles on applique
la transformee de Laplace. La derni`ere methode est la plus simple. On obtient ainsi :

1
s

n
0
n


s
s 0
L(s) = 1 0 0 n
0
s
s+

et finalement :

L(s) =

(s +

(n n )s
+ n2 ) s(s2 + nn )

) (s2

(39)

On remarque quil est inutile de calculer linverse complet de la matrice mais quil suffit de
calculer son determinant et le cofacteur (3, 1).

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Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page B-9 sur B-11

B.4.7

On suppose que Iw Iz , soit 1, montrer que L(s) Ls (s) =

s
N nIx
.
RIz2 (s2 + 2n )(s + )

N Iw
N
nIx
=
et nn =
. De plus, le terme du denominateur
RIw Iz
RIz
Iz
s(s + nn ) est negligeable devant le terme (s2 + n2 )(s + ) do`
u lapproximation :
Reponse : on a =

L(s) Ls (s) =

B.4.8

NnIx
s
2
2
2
RIz (s + n )(s + )

(40)

On souhaite mettre en uvre une correction de sortie proportionnelle vm =


Ky , montrer en utilisant le lieu des racines (ou lieu dEvans) de Ls (s) que le
mouvement de nutation peut
etre stabilis
e pour tout 0 < K < quelque soit
le signe de Iz Ix .

Reponse : lequation caracteristique associee `a la structure de contre-reaction proposee


est donnee par :
1 + KLs (s) = 1 + K

s
s
NnIx
= 1 + K 2
=0
2
2
2
2
RIz (s + n )(s + )
(s + n )(s + )

Le lieu des racines associe `a cette equation caracteristique est represente a` la figure 8. Il y
a en effet trois poles correspondant aux trois points de depart du lieu et un point darrivee
donne par le zero en 0. Le segment [, 0] appartient au lieu des racines. Il y a deux
branches asymptotiques qui se coupent en = /2 et de direction dangle /2 et 3/2.
Il ny a pas de racines doubles donc pas de point de decollement ou de rencontre sur laxe
reel. La tangente aux points de depart fait un angle avec laxe horizontal donne par :
= 180 90 + 90 arctan

On voit clairement que pour toute valeur finie du gain K et donc du gain K, les poles en
boucle fermee seront toujours `a partie reelle negative donc stables que ce soit pour Ix > Iz
ou pour Iz > Ix .

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Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page B-10 sur B-11

Im
jn

/2

Re

jn

Figure 8 Lieu des racines (-)

B.4.9

D
eduire du lieu des racines pr
ec
edent un majorant (qui nest pas n
ecessairement

egal `
a la borne sup
erieure) sur lamortissement de la paire de p
oles complexes
dominant en boucle ferm
ee.

Reponse : une borne facilement calculable est donnee par le point dabscisse /2 et
dordonnee , soit :

2n
=p
b = cos arctan
(41)

2 + 4n2

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Session 2011,

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Page B-11 sur B-11

Stabilisation de pointage trois axes par propulseurs

Nous nous interessons au syst`eme de controle dattitude de Demeter en mode MCO


(Mode de Controle dOrbite). Nous supposons ici que les propulseurs de nature continue
(ou propulseurs proportionnels) sont utilises pour la stabilisation de lattitude du satellite par rapport `a un referentiel inertiel, que lamplitude des couples generes est grande
par rapport `a lamplitude des couples perturbateurs et que la bande passante du controle
dattitude est grande par rapport `a la vitesse de rotation orbitale. Sous ces hypoth`eses,
le mouvement en attitude autour des trois axes est considere comme decouple et chaque
probl`eme de stabilisation dattitude autour dun axe principal dinertie peut etre traite
de mani`ere independante. Ainsi, lequation dynamique linearisee associee au probl`eme de
controle dattitude autour de laxe O~y est donnee par :
= uy (t)
Iy (t)

C.1

(42)

Stabilisation robuste par retour d


etat

On suppose dans cette section que lon dispose de la mesure en attitude et en vitesse
angulaire grace `a lutilisation du senseur stellaire (SST), des senseurs solaires (SAS) et
des trois gyrom`etres (GYR).
C.1.1

Donner le mod`
ele d
etat complet sous la forme compagne de commande et associ
e`
a l
equation dynamique (42). On notera 1/Iy = b. La matrice dynamique
en boucle ferm
ee sera not
ee A(K, b).

Reponse : en choisissant le vecteur detat x = , le mod`ele detat secrit :



0
0 1
x(t) + 1 u(t)
x(t)

=
0 0
Iy


1 0
y(t) =
x(t)
0 1
On obtient finalement avec les notations de la question :


 
0 1
0
x(t)

=
x(t) +
u(t)
b
 0 0
1 0
y(t) =
x(t)
0 1

(43)

(44)

Le moment dinertie Iy nest pas parfaitement connu et peut prendre une valeur quelconque dans un intervalle de 40% autour de sa valeur nominale Iyn = 27.36 kg.m2 . On
souhaite trouver une loi de commande par retour detat



(45)
u(t) = Kpp x(t) = K1 K2 x(t) = K1 (t) + K2 (t)
qui soit robuste vis-`a-vis des variations de ce param`etre b [b, b] et qui permette de placer
les poles en boucle fermee dans la sous-region du plan complexe representee a` la figure 9.
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Page C-1 sur C-17

Cette region est definie comme lintersection de trois sous-regions : le demi-plan gauche
defini par labsisse 1 , linterieur du disque de rayon R et dont le centre est a` lorigine O
du plan complexe et le secteur defini par langle tel que cos = ou lamortissement
associe . La region de placement de poles est notee D(R, 1, ) avec 1 < 0.
Im
R

Re
O

Figure 9 Region de placement des p


oles en boucle fermee

C.1.2

Calculer le polyn
ome caract
eristique en boucle ferm
ee en fonction de K1 , K2 et
b quand on applique la loi de commande (45) au mod
ele d
etat de la question
C.1.1.

Reponse : la dynamique en boucle fermee est donnee par la matrice dynamique :




0
1
A(K, b) =
(46)
bK1 bK2
dont le polynome caracteristique est donne par :
p2 bK2 p bK1

C.1.3

(47)

En d
eduire les conditions de stabilit
e asymptotique en boucle ferm
ee en fonction de K1 , K2 .

Reponse : par une simple application du crit`ere de Routh-Hurwitz, il est facile de deduire
que les poles en boucle fermee seront stables pour toute valeur de b [b , b] sous la condition
(48).
K1 < 0
K2 < 0
(48)

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Page C-2 sur C-17

C.1.4

Ecrire une condition liant K1 , K2 et b pour que les p


oles en boucle ferm
ee
soient exclusivement r
eels.

Reponse : il est possible danalyser plus finement la localisation des poles dans le demi
plan complexe gauche en ecrivant les conditions pour obtenir exclusivement des poles reels
ou exclusivement des poles complexes. Une condition sur les gains K1 et K2 pour que les
poles en boucle fermee soient exclusivement reels b [b , b] est donnee par (49).
2
K2

b
K1
C.1.5

(49)

Sous cette condition, en d


eduire lexpression des p
oles r
eels en boucle ferm
ee
en fonction de K1 , K2 et b.

Reponse : les poles en boucle fermee reels sont alors definis par :
p1,2 =

C.1.6

bK2

b(bK22 + 4K1 )
2

(50)

Ecrire une condition liant K1 , K2 et b pour que les p


oles en boucle ferm
ee
soient exclusivement complexes.

Reponse : une condition sur les gains K1 et K2 pour que les poles en boucle fermee
soient exclusivement complexes b [b , b] est donnee par (51).
K
2
2
K1
b
C.1.7

(51)

Sous cette condition, en d


eduire lexpression des p
oles complexes en boucle
ferm
ee en fonction de K1 , K2 et b.

Reponse : les poles en boucle fermee sont alors definis par :


p1,2

p
bK2 i b(bK22 + 4K1 )
=
2

(52)

On souhaite imposer la localisation des poles en boucle fermee dans la region D(R, 1 , ).
Il est donc necessaire decrire les conditions sur les gains de retour detat K1 et K2 conduisant a` cette localisation.
C.1.8

oles complexes en
Ecrire la condition sur K1 , K2 et b pour que la paire de p
boucle ferm
ee ait un amortissement minimum , b [b , b].

Reponse : la condition damortissement secrit :


K
2
2 b [b , b]
K1
b
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Page C-3 sur C-17

On a de plus,

2
2
max =
b
[b , b]
b

2
puisque la fonction f (b) = est monotone decroissante. On obtient donc :
b
K2
2

b
K1
C.1.9

(53)

Ecrire la condition de stabilit


e relative robuste (p
oles en boucle ferm
ee dans
oles
le demi-plan gauche d
efini par labscisse 1 < 0, b [b , b]) pour les p
complexes en fonction de K2 , 1 et b.

Reponse : la condition de stabilite relative est donnee par :


bK2 21 b [b , b]

On obtient donc :

21
K2
b
C.1.10

(54)

Ecrire les 3 conditions de stabilit


e relative robuste pour les p
oles r
eels en
fonction de K1 , K2 , 1 , b et b.

Reponse : il faut imposer la condition dexistence des poles reels definie plus haut et la
condition :
q
bK2 + b2 K22 + 4bK1 21 b [b , b]

En suivant un raisonnement identique aux questions precedentes, on obtient :


K2

K1 1
+
1
b

21
K2
b

(55)

K2
2

K1
b
C.1.11

Ecrire la condition dappartenance robuste ( b [b , b]) au disque de centre


lorigine et de rayon R pour les p
oles complexes en boucle ferm
ee, en fonction
de K1 , R et b.

Reponse : la condition secrit :


En developpant, on obtient :

|z| R
K1 <

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R2
b

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(56)

Page C-4 sur C-17

C.1.12

Ecrire les 3 conditions dappartenance robuste ( b [b , b]) au disque


de centre lorigine et de rayon R pour les p
oles r
eels en boucle ferm
ee, en
fonction de K1 , K2 , R et b.

Reponse : la condition secrit :


2R bK2

b2 K22 + 4bK1 b [b , b]

2
K2
pour les poles reels (sous la condition <
)
K1
b
K2

K1 R

R
b

2R
K2
b

(57)

K
2
2
K1
b
La region de placement de poles ne devant pas etre vide, la combinaison des conditions
sur la stabilite relative (demi-plan defini par 1 ) et de la condition dappartenance au disque
conduit `a une condition sur les param`etres de ces deux regions.
C.1.13

Ecrire cette condition liant b, b, R et 1 valable `


a la fois pour les p
oles r
eels et
les p
oles complexes. On effectuera lapplication num
erique avec les valeurs
num
eriques d
efinies pour Iyn et ses variations admissibles.

Reponse : on obtient facilement que :


21
2R
K2
b
b
On en deduit :
b
R

b
1

(58)

Iyn = 27.36 kg.m2 et donc Iy [16.4160, 38.3040] kg.m2 . Soit b = 0.0261 kg1 .m2 et
b = 0.0609 kg1 .m2 . On obtient donc un rapport entre le rayon du disque et le degre
relatif de stabilite :
R
2.33
(59)
1

2
Il est frequent de choisir un amortissement minimal egal `a =
= cos /4. Cette
2
valeur sera conservee pour
la suite de cette partie. En appliquant les conditions precedentes
2
) definissant le placement de poles, nous obtenons la region
au sous-domaine D(4, 1,
2
realisable representee par linterieur du polytope P de sommets (P1 , P2 , P3 , P4 ) de la figure
10.
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Page C-5 sur C-17

P1

75

P2

80

P3
K2

85

90

95

P4

100
120

110

100

90

80

70

60

K1

Figure 10 Region de realisabilite des conditions de placement dans le plan (K1 , K2 )

C.1.14

Donner une valeur du gain de retour d


etat robuste r
ealisant lobjectif de
placement de p
oles robuste.

Reponse : il suffit de relever un point `a linterieur du polytope P. Par exemple :


Kpp =

80 80

(60)

Nous abordons dans cette section la synth`ese de loi de commande par retour detat
minimisant linfluence au sens de la norme H2 , dune perturbation w(t) sur le vecteur des
sorties controlees z(t), dans le pire des cas, pour b [b , b]. La norme H2 mesure lenergie
de la reponse impulsionnelle et peut etre utilisee pour mesurer la reponse transitoire du
syst`eme en reponse `a des conditions initiales. Pour cela, il est necessaire de definir un
vecteur des entrees de perturbation w(t) et un vecteur des sorties controlees z(t).

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Page C-6 sur C-17

z2
w(t)

r=0+
+

u
+

z1
= y2

= y1

K2
K1
Figure 11 Schema fonctionnel decrivant lentree de perturbation et les sorties contr
olees

C.1.15

Donner les
equations d
etat compl`
etes en boucle ouverte d
efinies par le
sch
ema fonctionnel 11.

x(t)

= Ax(t) + Bu(t) + Bw w(t)


z(t) = Cz x(t) + Dzu u(t)
y(t) = Cx(t)

(61)

Reponse : on obtient les equations (62) par simple lecture du schema fonctionnel 11.


 
 
0 1
0
0
x(t)

=
x(t) +
u(t) +
w(t)
0 0
b
1
z(t) =

1 0
0 0

x(t) +

y(t) =

1 0
0 1

x(t)

0
1

(62)

u(t)




x(t) qui stabilise


On souhaite determiner le retour detat u(t) = K1 K2 x(t) = KH
2
le mod`ele detat (61) et qui minimise la pire norme H2 b [b , b] sur la fonction de
transfert Tzw (s) entre les signaux z et w. En utilisant la definition de la norme H2 et le
calcul classique par les grammiens de commandabilite ou dobservabilite, ce probl`eme se
reformule comme le probl`eme doptimisation min max (63).
min
K1 < 0, K2 < 0
P Sn
sous

max
b[b , b]

Trace[Cz (K, b)P Cz (K, b)]


(63)
A(K, b)P + P A(K, b) + Bw Bw = 0

o`
u A(K, b) et Cz (K, b) sont respectivement les matrices dynamiques et de sortie du mod`ele
detat en boucle fermee, P R22 est une matrice symetrique definie positive (toutes ses
valeurs propres sont positives) solution de lequation de Lyapunov :
A(K, b)P + P A (K, b) + Bw Bw = 0
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(64)
Page C-7 sur C-17

La norme H2 optimale est alors donnee par la racine carree du crit`ere optimal du probl`eme
(63).
C.1.16

Calculer la matrice P en fonction de b, K1 et K2 .

Reponse : on forme le syst`eme de 3 equations lineaires en les elements inconnus p1 , p2 ,


p3 de la matrice P :


2p2 = 0
p1 p2
p3 + bK1 p1 + bK2 p2 = 0
P =
p2 p3
2bK2 (p2 + p3 ) = 1
Apr`es calculs, on obtient la solution de lequation de Lyapunov (equation lineaire) :

1
0
2

P (b) = 2b K1 K2
1
0
2bK2

(65)

qui est bien une matrice definie positive.


C.1.17

Montrer alors que le probl`


eme doptimisation (63) peut s
ecrire comme (66).

min

max

K1 <0, K2 <0 b[b , b]

fK1 ,K2 (b) =

1 + K12 K22 K1 b
2b2 K1 K2

(66)

Reponse : en reprenant la solution P (b) et en remplacant dans (63), on obtient facilement


(66) apr`es calcul du crit`ere.
C.1.18

Montrer que la fonction fK1 ,K2 (b) est une fonction d


ecroissante pour K1 <
0, K2 < 0 et b [b , b].

Reponse : le calcul de la derivee de fK1 ,K2 (b) donne :


K 2 K1 b 2(1 + K12 )
dfK1 ,K2 (b)
= 2
db
2b3 K1 K2
Le denominateur est clairement positif et le numerateur negatif puisque K22 K1 b 2(1 +
2(1 + K12 )
< 0, ce qui est en contradiction avec la definition de
K12 ) > 0 implique que b <
K22 K1
lintervalle positif [b , b]. On en deduit :
dfK1 ,K2 (b)
<0
db

(67)

et la fonction fK1 ,K2 (b) est une fonction decroissante pour K1 < 0, K2 < 0 et b [b , b].
C.1.19

En d
eduire que le probl`
eme doptimisation (66) devient (68).

min

K1 <0, K2 <0

g(K1 , K2 ) =

1 + K12 K22 K1 b
2b2 K1 K2

(68)

Reponse : la fonction fK1 ,K2 (b) etant decroissante sur lintervalle [b , b] atteint son
maximum en b et le probl`eme doptimisation (66) devient alors (68).
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Page C-8 sur C-17

C.1.20

Ecrire les conditions n


ecessaires doptimalit
e pour le probl`
eme doptimisation (68).

Reponse : les conditions necessaire doptimalite sont donnees par le gradient de la fonction co
ut egal `a 0 :
g(K1 , K2 ) = 0

Apr`es calculs, on obtient :

1
g(K1, K2 ) = 2 2 2
4b K1 K2

C.1.21

K2 [K12 1]
K1 [1 K12 bK1 K22 ]

=0

(69)

du probl`
En d
eduire la solution optimale KH
eme doptimisation (68) et la
2

erique.
valeur optimale du crit`
ere g (K1 , K2 ). Faire lapplication num

Reponse : la solution optimale de ce dernier probl`eme doptimisation est obtenue aisement


en resolvant les conditions necessaires doptimalite (69) et en choisissant les racines negatives
(imposees par la contrainte de stabilite en boucle fermee). Nous donnons egalement les valeurs numeriques obtenues.

KH
=
2

C.1.22

p
r 


2b
2

= 18.3137
= 1 8.7538
kTzw (KH
, b)k2 =
1
2
b
b

(70)

V
erifier que les p
oles en boucle ferm
ee sont asymptotiquement stables quand
, b [b , b].
on applique le retour d
etat KH
2

Reponse : on a calcule que la matrice en boucle fermee est donnee par :



0
1r
0
1

2
=
A(KH
, b) = bK

2
bK
b b
1H2
2H2
b

(71)

Le polynome en boucle fermee est donne par :


r
2
s2 + b
s+b
b

En appliquant le crit`ere de
r Routh-Hurwitz, on obtient que les racines du polynome sont
2
toujours stables puisque b
> 0 et b > 0 b [b , b]. Ces conditions sont bien verifiees.
b
C.2

Pour quelle valeur de b, obtient-on des p


oles en boucle ferm
ee complexes ?

Reponse : on obtient la condition :


b < 2b

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(72)

Page C-9 sur C-17

C.2.1

Calculer lamortissement et la pulsation propre non amortie de la paire de


p
oles en boucle ferm
ee en fonction de b et b.

Reponse : le polynome caracteristique du second ordre peut secrire :


r
2
s + b = s2 + 2ns + n2
s2 + b
b
Par identification, on obtient finalement :

b
=
n = b
2b

C.2.2

(73)

Calculer num
eriquement lamortissement et la pulsation propre non amortie
de la paire de p
oles en boucle ferm
ee pour b = b et b = b. Conclusions

Reponse : les valeurs propres complexes de la matrice dynamique en boucle fermee sont
donnees par :
s
r
2
(2b b)
b
i 2b
b
b
=
(74)
2
On obtient alors pour les valeurs propres complexes :

1
b = = 0.707 nb = b = 0.1616 rad/s
2

(75)

Pour b = b, les poles en boucle fermee sont reels et peuvent etre calcules par :
s
s
r
r
(2b + b)
(2b + b)
2
2
b
+ 2b
2b
b
(76)
b
b
b
b
1 =
= 0.166 2 =
= 0.367
2
2
Lamortissement le plus faible obtenu est convenable mais la rapidite de la dynamique en
boucle fermee sur le domaine parametrique est insuffisante. On aurait pu egalement obtenir
le meme resultat directement `a partir de la formule (73) de la question precedente.

Au vu des proprietes respectives des retours detat Kpp et KH


, on souhaite calculer un
2
retour detat u(t) = Kmix x(t) qui minimise la pire norme H2 , b [b , b] du transfertTzw
2
).
tout en garantissant de mani`ere robuste le placement de poles dans la region D(4, 1,
2
La figure 12 represente le domaine admissible de la figure 10 represente par le polytope P
de sommets les points P1 , P2 , P3 , P4 et les courbes de niveau de la fonction crit`ere g(K1, K2 )
du probl`eme doptimisation (68).

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Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page C-10 sur C-17

70

2000

2300
75

P1
P2

2400
80

2500

P3

K2

2600

2100

85

2700
90

2200
95

2800

100
130

P4

120

110

100

90

80

70

60

50

K1
Figure 12 Region de realisabilite des conditions de placement dans le plan (K1 , K2 ) et courbes
de niveau de la fonction g

C.2.3

Donner dans le plan (K1 , K2 ), le point minimisant la pire norme H2 , b


[b , b] tout
oles robuste dans la sous-r
egion
en garantissant le placement de p
2
).
D(4, 1,
2

Reponse : etant donnee lorientation des courbes de niveau de la fonction g(K1 , K2 ),


il apparat clairement que le minimum est atteint en le point P2 sommet du polytope P
definissant la region admissible
dans le plan (K1 , K2 ) pour le placement de poles robuste

2
dans la region D(4, 1,
).
2
C.2.4

D
eterminer approximativement num
eriquement Kmix et la valeur associ
ee de
la pire norme optimale H2 en boucle ferm
ee du transfert Tzw .

Reponse : par simple lecture de la figure 12, on obtient :



Kmix 60 76.5
kTzw k2 2050 45
C.3

(77)

Stabilisation par retour de sortie

On suppose dans cette section que lon dispose `a bord uniquement de la mesure en
attitude .
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C.3.1

R
e
ecrire le mod`
ele d
etat complet sous forme compagne de commande avec
les m
emes notations que dans la section pr
ec
edente.

Reponse : en choisissant le vecteur detat x = , le mod`ele detat secrit :



0
0 1
x(t)

=
x(t) + 1 u(t)
0 0
Iy


y(t) = 1 0 x(t)


(78)

On obtient finalement avec les notations de la question :


x(t)

=
y(t) =

C.3.2




0 1
0 0

1 0

x(t) +

0
b

u(t)
(79)

x(t)

Calculer la fonction de transfert G(s) associ


ee `
a cette repr
esentation d
etat.

Reponse : on obtient en appliquant G(s) = C(s1 A)1 B :


G(s) =

C.3.3

b
s2

(80)

Montrer quil est impossible de stabiliser asymptotiquement ce syst`


eme avec
une loi de commande par retour de sortie statique u(t) = ky(t).

Reponse : la matrice en boucle fermee obtenue si lon applique cette loi de commande
est donnee par :


0 1
A(k, b) =
(81)
bk 0

dont les valeurs propres sont bk avec une valeur propre stable asymptotiquement et une
valeur propre instable.
On souhaite mettre en place un asservissement de position angulaire tel que celui decrit
a` la figure 13 o`
u C(s) est un correcteur `a avance de phase de la forme :
C(s) = k

1 + aT s
a>1
1 + Ts

(82)

et k est un gain reglable. Les specifications de performance sont definies par une marge de
gain minimale Mg = 6 dB, une marge de phase minimale M = 45 deg. pour des besoins
de robustesse, une borne superieure sur la pulsation de coupure en boucle ouverte a` 0 dB
co = 0.2 rad/s afin deviter que le correcteur nexcite les modes souples non modelises du
satellite. La loi de commande sera reglee pour b = bn = 1/Iyn .

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Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page C-12 sur C-17

c +

C(s)

G(s)

Figure 13 Asservissement de position en depointage

C.3.4

Calculer la pulsation de coupure `


a 0 dB de G(s).

Reponse : on a G(i) =

C.3.5

bn
bn
u:
. On ecrit donc que |G(ico )| = 2 = 1, do`
2

co

co = bn = 0.1910 rad/s

(83)

Calculer le correcteur `
a avance de phase C(s) pour respecter les sp
ecifications
sur les marges de stabilit
e et la pulsation de coupure en boucle ouverte d
efinies
dans l
enonc
e.

Reponse : le correcteur `a avance de phase a pour forme generale :


C(s) = k

1 + aT s
1 + Ts

Il faut donc calculer les trois param`etres T , a et k. La marge de phase minimale est donnee
par M = 45 deg. On obtient donc :

2
1+
1 + sin M
2 = 5.8284
=
a=
(84)
1 sin M
2
1
2
La phase maximale apportee par le correcteur `a avance de phase doit letre a` la pulsation
1
maximale de coupure `a 0 dB, = co = 0.2 rad/s. On en deduit T =
, puisque cette
aco
pulsation correspond `a la moyenne geometrique des deux pulsations de cassure de C(s) :
T =

1
= 2.0711
co(1 + 2)

(85)

On obtient k en calculant le gain de la fonction de transfert `a la coupure a` 0 dB.


s
2
2
2
co
1 + T 2 co
co
= 0.4542
k=
=
2
bn 1 + a2 T 2 co
bn (1 + 2)

(86)

Le correcteur `a avance de phase :


C(s) = 0.4542

Agregation de
Genie electrique

Session 2011,

1 + 12.07s
1 + 2.071s

Epreuve dAutomatique

(87)

Page C-13 sur C-17

C.3.6

Tracer la r
eponse fr
equentielle de la boucle ouverte C(s)G(s) dans le m
eme
plan de Bode (document r
eponse DR2) pour b = b et b = b.

Reponse : on a :
kbn
|C(i)G(i)| = 2

1 + a2 T 2 2
Arg [C(i)G(i)] = arctan T + arctan aT
1 + T 22

La courbe de gain asymptotique suit une double integration aux basses frequences (pente
1
1
de 40 dB/decade) avec deux pulsations de cassure c1 =
= 0.0828 rad/s et c2 = =
aT
T
0.4828 rad/s. Il y aura donc une asymptote oblique de pente 40 dB/decade aux basses
frequences et aux hautes frequences. Avec ces informations et le calcul de quelques points
(cf. tableau 1 et 2), il est possible de tracer les courbes de gain dans le plan de Bode.
rad/s
|CG(i)| dB

0.01
41.5430

0.05
14.8259

0.1
5.2038

0.5
-13.9095

1
-24.0874

5
-51.2049

10
-63.2168

Table 1 Table des valeurs du gain en boucle ouverte pour b = b

rad/s
|CG(i)| dB

0.01
48.8977

0.05
22.1806

0.1
12.5585

0.5
-6.5548

1
-16.7327

5
-43.8502

10
-55.8621

Table 2 Table des valeurs du gain en boucle ouverte pour b = b

De meme, la courbe de phase a une asymptote horizontale `a en basses et hautes


frequences et il est possible de calculer quelques points (cf. tableau 3). Les deux courbes de
phase sont identiques puisque seul le gain varie.
rad/s
Arg [CG(i)] deg.

0.01
-174.3036

0.05
-154.7989

0.1
-141.3402

0.5
-145.4077

1
-158.9625

5
-175.4334

10
-177.7103

Table 3 Table des valeurs de la phase en boucle ouverte pour b = b et b = b

Le maximum de la phase peut etre obtenu analytiquement pour = co = 0.2 rad/s et


conduit `a la phase Arg [CG(in )] = 135 deg.

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Page C-14 sur C-17

60

|C(i)G(i)| dB

40
20
0
20
40
60
80
2
10

10

10

10

rad/s
130

Phase deg.

140
150
160
170
180
2
10

10

10

10

rad/s

Figure 14 Diagramme de Bode de la boucle ouverte C(s)G(s) pour b = b (-) et pour b = b (-)

C.3.7

En d
eduire les marges de phase M , M et les marges de gain Mg , Mg et les pulsations de coupure en boucle ouverte `
a 0 dB., co , co associ
ees respectivement
a b = b et b = b. Conclusions
`

Reponse : la marge de phase et de gain et la pulsation de coupure en boucle ouverte se


lisent directement dans le plan de Bode et permettent decrire :
M = 42.9 deg. Mg = co = 0.3 rad/s

(88)

M = 44.1 deg. Mg = co = 0.15 rad/s


Les marges de phase ne sont plus respectees mais varient peu par rapport a` la valeur
nominale. Par contre, la specification sur la pulsation de coupure nest pas respectee du
fait du pire cas b = b. Il faudrait calculer le correcteur pour ce pire cas au detriment de la
marge de phase pour b = b.
Le correcteur `a avance de phase C(s) calcule precedemment doit etre mis en uvre sur
un calculateur numerique. On va donc discretiser le correcteur a` laide dune methode de
discretisation bilineaire ou methode de Tustin. On notera Te la frequence dechantillonnage.
C.3.8

Calculer la fonction de transfert discr


etis
ee C(z) par application de la m
ethode
T
es
de Tustin o`
u z=e .

Reponse : la transformation bilineaire de Tustin est donnee par :


s=
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2 z1
Te z + 1
Epreuve dAutomatique

(89)
Page C-15 sur C-17

En reprenant la formule de C(s) donnee par (82), on obtient apr`es calculs :


C(z) = k

C.3.9

(Te + 2aT )z + (Te 2aT )


(Te + 2T )z + (Te 2T )

(90)

Donner l
equation r
ecurrente permettant de calculer la commande `
a linstant
nTe , u(nTe ) en fonction de la commande aux instants pr
ec
edents et de lerreur.

Reponse : on ecrit la fonction de transfert discr`ete du correcteur en puissances negatives


de z :
(Te + 2aT ) + (Te 2aT )z 1
u(z) = C(z)r (z) =
r (z)
(Te + 2T ) + (Te 2T )z 1
On en deduit aisement la relation recurrente :
u(nTe ) = k

C.3.10

Te 2aT
Te 2T
Te + 2aT
r (nTe ) + k
r ((n 1)Te )
u((n 1)Te )
Te + 2T
Te + 2T
Te + 2T

(91)

Choisissez une valeur pour la p


eriode d
echantillonnage Te afin de respecter
le th
eor`
eme de Shannon. Pour cela, on se servira de la simulation de la
(s)
r
eponse indicielle de la fonction de transfert en boucle ferm
ee
donn
ee
c (s)
en figure 15.
1.4

1.2

deg.

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

Temps (s)

Figure 15 Reponse indicielle en boucle fermee

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Page C-16 sur C-17

Reponse : le temps de reponse donne par la courbe de la figure 15 est de lordre de 10


s. Il est donc raisonnable de choisir :
Te = 1 s

C.3.11

(92)

En d
eduire num
eriquement l
equation r
ecurrente permettant de calculer la
commande `
a linstant nTe , u(nTe ) en fonction de la commande aux instants
pr
ec
edents et de lerreur.

Reponse : on reprend les valeurs de a, T , k et Te pour obtenir :


u(nTe ) = 2.2206r (nTe ) 2.044r ((n 1)Te ) + 0.2775u((n 1)Te )

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Epreuve dAutomatique

(93)

Page C-17 sur C-17

Documentation
D.1
D.1.1

R
ef
erentiels et rep`
eres
R
ef
erentiel inertiel g
eocentrique et rep`
ere c
eleste moyen I

Le referentiel inertiel utilise par le projet microsatellite est le referentiel J2000 qui est
defini par le rep`ere celeste moyen I : (OI ,~iI , ~jI , ~kI ) au 1er janvier 2000 a` midi, date definie
en temps universel TU1. Le referentiel celeste moyen `a la date t est alors defini comme suit :
- Origine OI : centre de masse de la Terre ;
- Axe OI Z et vecteur de base ~kI : axe centre de masse de la Terre-pole moyen (Pole
sans les nutations de Bradley et de Newton) ;
- Axe OI X et vecteur de base ~iI : direction vernale moyenne au 01/01/2000 a` 12 h ;
- Axe OI Y et vecteur de base ~jI : compl`ete le tri`edre trirectangle direct (OI ,~i, ~j, ~k) ;
- Origine des temps : 01/01/2000 `a 12 h ;
- Echelle des temps : temps universel T U1.
~kI

~jI

0I
Plan de lecliptique

Plan equatorial

~iI (ligne vernale moyenne )


Figure 16 Rep`ere celeste moyen J2000
D.1.2

Rep`
ere de r
ef
erence orbital local R

R : (O, ~xR , ~yR , ~zR ) est le rep`ere de reference orbital local orthonorme o`
u O est le centre
de masse du satellite et les axes sont definis par :
- laxe portant le vecteur ~zR est radial oriente du satellite vers le centre de la terre ;
- laxe portant le vecteur ~yR est normal au plan orbital dans la direction opposee du
moment cinetique ;
- laxe portant le vecteur ~xR = ~yR ~zR est dans le sens du vecteur vitesse ~v et tel que
[~xR , ~yR , ~zR ] forme un tri`edre orthonorme direct.

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Page D-1 sur D-4

~kI

~v

~zR

~iI

Plan orbital

~jI

~xR

~yR

Figure 17 Rep`ere orbital local R

Dans le cas o`
u lorbite est circulaire, le vecteur vitesse ~v et le vecteur ~xR ont meme direction.
D.1.3

Rep`
ere local B li
e au satellite

B : (O, ~x, ~y , ~z ) est le rep`ere orthonorme mobile lie au satellite o`


u O est le centre de
masse du satellite. Les vecteurs de base sont obtenus par des rotations successives (cf. figure
18 et lannexe sur les angles dEuler).

~z

~zR

~y

~
~yR

~xR

~x

Figure 18 Rep`ere local B lie au satellite

Le rep`ere satellite B se definit par rapport au rep`ere de reference local par matrices de
rotation, angles dEuler (Cardan cf. annexe D.2) ou quaternions.

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Page D-2 sur D-4

D.2

Angles dEuler

Usuellement, les angles dEuler sont definis comme langle de rotation propre (roulis)
autour de ~xR , , langle de nutation (angle de tangage) autour de laxe ~yR et , langle de
precession (angle de lacet) autour de laxe ~zR . Afin de passer de la base R a` la base B, il est
necessaire de mettre en oeuvre une sequence de trois rotations elementaires. La sequence
choisie est . (angle de precession) est langle de rotation autour de laxe ~zR ,
(angle de nutation) est langle de rotation autour de laxe ~ et (angle de rotation propre)
est langle de rotation autour de laxe ~x (cf. figure 18) conduisant a` la sequence suivante.

~ ~zR )
~ ~ )
(~xR , ~yR , ~zR )
(~
, ,
(~x, ,
(~x, ~y , ~z )

Les angles dEuler de la sequence (3, 2, 1) sont plus connus sous le nom dangles de Cardan.
~yR

~x

~xR

Figure 19 Angle

~y

~zR

~z

~zR

Figure 20 Angle

~x

Figure 21 Angle

Aux trois rotations elementaires correspondent les matrices de rotation T , T , T

cos sin 0
cos 0 sin

1
0
T = sin cos 0 T = 0
0
0
1
sin 0 cos

(94)

1
0
0
T = 0 cos sin
0 sin cos

~ ~zR ) vers la base


Ainsi, la matrice de rotation T est la matrice de passage de la base (~
, ,
(~xR , ~yR , ~zR ). Ses colonnes sont formees des coordonnees des vecteurs (~xR , ~yR , ~zR ) dans la
~ ~zR ) alors que ses lignes sont formees des coordonnees de (~
~ ~zR ) dans la base
base (~
, ,
, ,
(~xR , ~yR , ~zR ). On calcule les matrices de rotation :

cos cos
cos sin
sin
T = T T T = cos sin + sin sin cos cos cos + sin sin sin sin cos
sin sin + cos sin cos sin cos + cos sin sin cos cos
(95)

cos cos cos sin sin

cos
0
T = T T = sin
(96)
sin cos sin sin cos

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Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page D-3 sur D-4

D.3

Table de transform
ee de Laplace
Transformee de Laplace F (s)
1

Fonction du temps f (t)


(t)

1
s

fonction echelon u(t)

1
s2

n!
sn+1

tn n N

1
s+

et

1
(s + )2

tet

n!
(s + )n+1

tn et n N

1
(s + )(s + )

1
(et et ) 6=

s
(s + )(s + )

1
(et et ) 6=

1
s(s + )

1
(1 et )

1
s(s + )2

1
(1 et tet )
2

1
+ )

1
(t 1 + et )
2

s2 (s

1
2
s (s + )2
s
(s + )2

Agregation de
Genie electrique

Session 2011,

1
2




2
2
t
t + t+
e

(1 t)et

Epreuve dAutomatique

Page D-4 sur D-4

Documents r
eponse

Agregation de
Genie electrique

Session 2011,

Epreuve dAutomatique

Page E-1 sur E-3

Agregation de
Genie electrique

Document r
eponse : DR1

Session 2011,

vm

1
s

+
+

1
s

1
s

Epreuve dAutomatique

Figure 22 Schema fonctionnel associe `a la stabilisation active du mouvement de nutation representant le mod`ele du syst`eme

Page E-2 sur E-3

Session 2011,

|C(i)G(i)| dB

Agregation de
Genie electrique

Document r
eponse : DR2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
2
10

10

10

10

1
0.8

Phase deg.

Epreuve dAutomatique

rad/s

0.6
0.4

Page E-3 sur E-3

0.2
0
2
10

10

10

rad/s

10

4.2 Rapport sur la composition dlectronique


Dure : 6 heures - coefficient 1

Le sujet propose l'tude de certaines parties d'un projecteur automobile. Il est constitu de 4
parties :
le bus LIN
le rgulateur de tension
la fonction DRL
l'organe de vision.
La premire partie portait sur l'tude d'un bus LIN et permettait d'valuer les connaissances
en lectronique numrique des candidats dans un premier temps. Cette partie a t traite
par la moiti des candidats. La question la mieux traite tant l'tablissement des quations
numriques. La fin de cette partie visait des connaissances de traitement du signal, incluant
la transforme de Fourier, la dualit temps frquence, et la convolution avec les peignes
de Dirac. Un quart seulement des candidats a abord ces questions (Q12 Q18). Certains
se sont contents de miser sur une rponse pour les deux dernires questions sans
justification, ce qui n'est pas acceptable.

La partie Etude des rgulateurs de tension se dcoupait en une srie de questions


d'lectronique analogique base sur les transistors bipolaires dans les montages classiques.
Cette tude avait pour objectif de montrer l'intrt d'utiliser des rgulateurs LDO. Elle finissait
par une tude de stabilit travers la mise en quation d'un asservissement avec
identification des diffrentes fonctions puis de la boucle ouverte.
Elle a t aborde convenablement par 1/3 des candidats.
Les conventions choisies par l'auteur ne sont pas toujours respectes pour Vz.
Les expressions littrales demandes n'apparaissent pas toujours clairement.
Les justifications , notamment concernant l'tat des transistors Q24, ou le choix de la
rsistance au vue des marges de phase Q53 manquent souvent.
Les diagrammes de Bode ont t trs rarement tracs.
La fonction DRL tait ensuite tudie. Tout d'abord, une tude de la technologie des diodes
choisies, base sur une documentation technique menait mettre en vidence la ncessit
de l'asservissement en courant. Il s'agit de la partie qui a t trait par la quasi totalit des
candidats avec plus ou moins de succs.
Ensuite un convertisseur type SEPIC trs utilis en lectronique automobile, tait abord
jusqu'au calcul du dimensionnement des diffrents lments. Deux tiers des candidats ont
proposs des rponses ce questionnement.
La partie Organe de vision a t traite par une dizaine candidats. Peu ont su
reconnatre les problmes de repliement et su argumenter pour donner un bon seuil de
dtection.
La
thorie
de
l'estimation
n'est
visiblement
pas
connue.

10

4.2.1 Corrig du problme

11

A- Bus LIN, logique de micro actionneur sans CPU [1]


Q1- Quel est le nombre de bits ncessaires du mot COMPT pour dtecter le synchro-break , et quelle
est sa valeur minimale de dtection ?
La priode max est gale 13.Tb soit 13/20000 (en seconde) = 650s = 2600 priodes de 4 MHz
reprsentable sur 12 bits. Le mot est 2600 reprsent sur 12 bits
Q2- En utilisant le signal de dtection Synch_break, proposer une solution pour gnrer un signal
Synch_field gal 1 pendant la dure du champ synchro-field . Proposer un schma au niveau RTL
(register transfert level) implmentant cette solution, en utilisant entre autres les composants dcrits ci
dessous :

Q3- Proposer un schma au niveau RTL (register transfert level) implmentant cette solution, en utilisant
entre autres les composants prcdents et des bascules D reprsentes comme suit : .

Q4- Donner les quations de P0 et P1 en fonction de ID0...5.


Agrgation de
Session 2011 ,
preuve de Gnie Electrique
Gnie lectrique

Page B-1 sur 11

P0=ID0 xor ID1 xor ID2 xor ID4

P1=ID1 xor ID3 xor ID4 xor ID5

Q5- Calculer le taux derreur non dtect par cette redondance et prciser les conditions de non
dtection.
6

-5

ID1 et ID3 faux ou ID3 et ID0 et ID2 faux : taux de non dtection = 2 / 2 = 2

Q6- Est-il possible de corriger une erreur dans la transmission de lidentifiant ? Argumenter.
Ce n'est pas possible. Ce systme de redondance ne permet mme pas de dtecter toutes les erreurs. il
ne peut pas donner la position de l'erreur qu'il a dtect
Q7- Proposer un schma de principe rpondant au cahier des charges suivant: Dtect_recepteur est un
bit gal
- 1 si le nud est rcepteur
- 0 si le nud est metteur ou si il y a une erreur dans la transmission des donnes.

Q8- Sachant que le dbit binaire du bus LIN est de 20kbit/s par seconde, donner la capacit du canal (le
dbit maximum de donnes utiles) dans la liaison matre vers esclave et dans la liaison esclave vers matre.
Master->Slave:16/41*20000=~7.8kbps
Slave->Master: 24/51*20000=~9.4kbps
Q9- Proposer un schma de principe pour crer le signal MLI.

Agrgation de
Gnie lectrique

Session 2011 ,

preuve de Gnie Electrique

Page B-2 sur 11

Perturbations rayonnes des bus LIN :

Q10- Montrer que le motif Trap(t) est un trapze rsultant de la convolution de deux rectangles R ect1 et
Rect2 de largeur T1 et T2 dont on prcisera les valeurs. On choisira T 1<T2. La fonction rectangle Rect(t) de
largeur T et de hauteur A est dfinie comme suit :
Rect(t)=A pour t [0,T]
Rect(t)=0, ailleurs.
T1=TM, T2=PW+TM
Q11- Calculer les transformes de Fourrier Rect1(f) et Rect2(f) des signaux Rect1(t) et Rect2(t). En dduire la
transforme de Fourier T rap(f) de Trap(t). Sur le document rponse 1, tracer les modules de R ect1(f) et Rect2(f)
ainsi que celui de Trap(f).
Rect1(f) : sinus cardinal qui s'annule tous les 1/T1 = A.T 1 sinc( .f.T1) max= A.T1
Rect2(f) : sinus cardinal qui s'annule tous les 1/T2 = A.T 2 sinc( .f.T2)
Trap(f) = Rect1(f)xRect2(f) = A.T 1 T2 sinc( .f.T1).sinc( .f.T2) , s'annule tous les 1/T1 et 1/T2. Valeur
max = A.T1.T2
Q12- Donner l'expression de Alt(t) en fonction de Trap(t) et d'un autre signal Comb1(t) dfinir.
Alt(t) est Trap(t) priodis une periode Tper qui vaut 2x(TM+PW)=88ms
Alt(t)=Trap*Comb1(t) (produit de convolution), comb1(t) peigne de dirac de priode Tper
Q13- Donner la transforme de Fourier Alt(f) du signal Alt(t). Sur le document rponse 1, tracer le module
de Alt(f).
Alt(f)=Trap(f)x1/Tper.peigneTper(f)
Alt(f) est Trap(f) chantillonn tous les 1/Tper.et coeffcient 1/Tper.
Q14- Donner l'expression de Sync(t) en fonction de Trap(t) et d'un autre signal Comb2(t) dfinir.
Sync(t) est Trap(t) priodis une periode Tper2 qui vaut 14x(TM+PW)
Sync (t) = trap(t)* comb2(t) (convolution)
avec comb2 peigne , tous les Tper2,
Q15- Donner l'expression de la transforme de Fourier Sync(f) du signal Sync(t). Sur le document rponse
1, tracer le module de Sync(f).
sync(f)=trap(f)x1/Tper2.peigneTper2(f)
Sync(f) est Trap(f) chantillonn tous les 1/Tper2 (et hauteur x1/Tper2.). 7 fois plus d'echantillons que
Alt(f)
Q16- Sur le document rponse 1, tracer le module de la transforme de Fourier A ltcan(f) d'une alternance
de 0 et de 1. Quelles sont les raies qui rayonnent le plus?
Q17- Quelle est la caractristique des signaux (T H ou TM) qui influence le plus le rayonnement du circuit
en haute frquence ?
Le temps de monte : plus il est raide, plus a rayonne en H.F.
Q18- Y a-t-il un intrt du point de vue CEM utiliser un bus LIN plutt qu'un bus CAN ?
Temps de montee moins raide avec un lin : rayonne moins haut.
Un seul fil : pas de boucle pas de probleme de champ B (ou H)

Agrgation de
Gnie lectrique

Session 2011 ,

preuve de Gnie Electrique

Page B-3 sur 11

B- Etude des rgulateurs de tension


Q19- Donner la condition sur Vbatt et Vz pour que la diode zener Z1 soit passante en inverse.
Iz<0, ir=(Vbatt+Vz)/R>0, Vbatt>-Vz.
Q20- Donner l'expression littrale de la tension VB4 en fonction de Vz et VBE1 dans le cas o la diode
zener est passante en inverse.
VQ4= (R2'+R3)/(R2+R2'+R3) .(-Vz-VBE1)
Q21- Dans le cas o Vz=-5,7V, donner la valeur numrique de VB4.
VQ4=1.5V
Q22- A quelle fonction du schma bloc de la figure 9 correspond ce bloc d'entre ?
cre la tension de rfrence VQ4 = Vref
Rle de Q2:
Q23- Calculer la tension VBE2 de la jonction base-metteur du transistor Q2 dans la plage de
fonctionnement du rgulateur en fonction de VZ et VBE1. Faire l'application numrique.
Vbe2=R3/(R2'+R3+R2).(-Vz-VBE1).
Vbe2=0.39V
Q24- Dans quel tat est le transistor Q2 ?
0.38<0.6V, la jonction BE2 est bloque, le transistor aussi
Q25- Quel est le rle de ce transistor ?
provoque une coupure en cas de surchauffe du rgulateur
Etude du bloc Q3, Q4, Q5, Q6 :
Q26- Donner l'expression de IC3 et IC5 en fonction des tensions base metteurs VBE3 et VBE5.
IC3=Is(exp(-VBE3/VT)-1) IC5=Is(exp(-VBE5/VT)-1)
Q27- Donner la relation entre VBE3 et VBE5.
VBE3=VBE5
Q28- Donner la relation entre I3 et I5, dans le cas o le gain des transistors est grand devant 1.
I3=I5
Q29- Donner le nom de la fonction ralise par Q3 et Q5.
Miroir de courant
Q30- Quelle est la fonction ralise par les quatre transistors Q3, Q4, Q5 et Q6 ?
Amplificateur diffrentiel
Q31- Donner l'expression de VR14, la tension aux bornes de R14 en fonction de Voutput.
VR14=VOUTPUT.R14/(R13+R14)
Q32- Donner la valeur numrique de VR14. En dduire la valeur numrique de la rsistance R13.
VR14=1.5V
R13=6.65k.
Q33- Quelle valeur de rsistance sera physiquement implante ?
6,8k,
Rle de Q10 :
Q34- Donner l'expression littrale et la valeur numrique du courant dans la charge I output pour que la
jonction base - metteur du transistor Q10 soit polarise en direct.
En dduire le rle du transistor Q10 et son tat pour des courants de sortie infrieur 100mA.
Ioutput=VBE10/R12=200mA.Q10 est bloqu pour Ioutput <100mA, il protege le montage contre les courtcircuits.

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Q35- Donner les valeurs numriques de IC12 et IB12. On suppose a priori que tout le courant du collecteur
du transistor Q12 est gal au courant de sortie Ioutput.
ic12=100mA, ib12=0.5mA.
Q36- Donner la valeur littrale de la rsistance statique Rs correspondant la jonction base metteur
du transistor Q12, en fonction de IB12, 12 ,VT, VBE12.
Rs=VBE12/(iB12. b12)=6W, (Rbe12=VT/iB12=52W).
Q37- Donner la valeur numrique de Rs.
Rs=6W, (Rbe12=VT/iB12=52W .)
Q38- Donner l'expression littrale et la valeur numrique du courant iR11.
ir11=(VBE12+Ic12.R12)/R11=(0.7+100m.3)/28k = 30A <<100mA/ 12
Q39- Donner l'expression littrale du gain en courant liant iC12 iB11.
=

11. 12
Q40- Donner le nom de ce montage.
Darlington
Q41- Expliquer l'intrt de la rsistance R11.
Acclration du blocage (point ngatif des Darlington), empche la polarisation de Q12 par le courant de
fuite de Q11
Q42- Donner l'expression littrale et la valeur numrique de la tension minimale que peut prendre la
tension Vbatt pour que le rgulateur fonctionne avec un courant de sortie I output de 100mA. On considrera
que la tension metteur - collecteur minimale du transistor Q5 vaut 0,3V.
Vbattmin=Voutput+Vbe11+Vbe12+R12.Ioutput+Vec5=5+0.7+0.7+3x0.1+0.3=5+1.7+0.3V=7V.

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Intrt du LDO :

Q43- Quelle est la valeur du Vdrop du TLE4275 dont la documentation est fournie en annexe 1 ?
Vdrop=500mV. On prend tjrs le pire cas pour dimensionner.
Q44- Dans le cas du schma ci-dessus, est-il possible d'utiliser un transistor ballast MOSFET canal N ?
Justifier votre rponse.
Canal N difficile, car la tension VGS doit tre suprieure VIN pour obtenir un VDROP faible
Q45- En partant sur le modle d'un premier ordre de constante de temps T c et d'amplification statique Av,
donner l'expression de Ga(p).
Ga(p)=Av/(1+Tc.p)
Q46- Donner l'expression de GGS(p).
GGS(p)=-1/(1+pRa.CGS)
Q47- Donner l'expression de GMOS(p).
GMOS =gm
Q48- Donner l'expression de Z0(p).
Z0=Rds//(R1+R2)//(Resr+1/CTs)//(1/Cs)
Q49- En tenant compte de ces hypothses, montrer que Z0(p) est quivalente :

Z 0 =-R DS

1+p.CT . R ESR
(1+p.C T (R ESR R DS )).(1+p.C.

R DS . R ESR
)
R DS R ESR

Q50- Donner l'expression de Gm(p). Sachant que VREF=1,2V, donner la valeur numrique de Gm.
Gm=R2/(R1+R2)

Vm

Q51- Donner alors lexpression de HO(p)= V


diff

la fonction de transfert en boucle ouverte.

Ho=Ga.GGs.GMOS.Z0.Gm
Q52- Sur le document rponse 2, tracer les diagrammes asymptotiques et rels de la fonction en boucle
ouverte avec les valeurs suivantes et pour chaque valeur de R ESR.
RDS = 65 : rsistance en srie dans la modlisation du MOSFET,
gm = -0,23 S : transconductance du MOSFET canal P,
RESR = 10m, 2 ou 20 : rsistance quivalente srie du condensateur CT,
CT = 10F : condensateur,
C = 470nF : condensateur,
CGS = 200pF : condensateur Grille Source du MOSFET canal P,
Ra = 300k : rsistance de sortie de lamplificateur diffrentiel,
AV = - 56 : amplification statique de lamplificateur diffrentiel,
FC = 160kHz : frquence de coupure de lamplificateur diffrentiel,

Q53- A partir des courbes mesures donnes ci-dessous, dterminer la valeur de RESR assurant la
meilleure marge de phase.
Resr=2 ohm est la mieux

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Figure 14 : Diagrammes de Bode de la boucle ouverte mesurs avec diffrentes rsistances

Q54- Pour des raisons conomiques, on veut utiliser une capacit cramique pour C T. Est ce judicieux?
Argumenter.
Resr faible : pas stable

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C- Fonction DRL : Etude du hacheur SEPIC et de sa charge


Q55- Donner les valeurs typique et maximale de la tension directe note V F aux conditions normales
d'utilisation (25C, 350mA) pour une diode de type Nichia P Rigel White.
VFtyp=3.6V, VFmax=4V
Q56- Donner la plage de variation de la tension directe VF d'une diode LED, de mme pour la tension
directe Vstring pour le jeu de 4 diodes.
Courbe Vf fonction Ta a IFP constant : 3.4 <VF< 3.9 V
13.6V <Vstring< 15.6V
Q57- Pour des circuits type FR4, quelle est la valeur de la rsistance thermique R ja ?
Rja=45C/W,
Q58- A la temprature ambiante maximale d'utilisation, quelle serait la temprature de jonction T jmax d'une
diode ?
Cette technologie de diode LED convient-elle pour cette application ?
Wmax=0.35x3,4=1.19W, on prend Vf pour Tmax donc 3,4V pour avoir Wmax
Tj=85+45x1.19=138C<150C =Tj max admissible (dice temperature) techno OK
Q59- Quand la temprature ambiante augmente de 0 85C, comment varie la tension Vstring aux bornes
de 4 LED et quelles sont les valeurs extrmes ?
Vstring diminue de 14.8V 13.2V (3.7 a 3.4 pour une diode) p9 de la doc,
Q60- Quand la temprature ambiante augmente de 0 85C, comment varie le courant i string qui traverse
les 4 LED ?
istring diminue de 400mA a 200mA grosso modo p9 de la doc,
Q61- Quand la temprature ambiante augmente de 0 85C, comment varie le flux lumineux ?
le flux relatif passe de 1.1 a 0.6 p9 aussi, donc diminue de moitie (grosso modo!)
Q62- Quand la temprature ambiante augmente de 0 85C, quelle solution peut tre envisage pour
garder un flux lumineux constant ?
ncessit d'asservir un des parametres,
plutot le courant (pour flux constant) car le flux : pas facile,
en tension : depend de la temperature ambiante,
en temprature : pas facile en automobile!
Le convertisseur DC-DC :
Q63 : Est il possible d'utiliser un hacheur de type srie, BOOST ou BUCK ? Justifier les rponses.
boost = elevateur :
buck = abaisseur, idem serie = abaisseur
il faut un abaisseur-elevateur donc aucun de ces deux types ne convient.
Q64- Sur le document rponse 3, tracer les formes d'onde de VQ, VLb,VLa en fonction du temps, dans le
cas o le rapport cyclique vaut 0,3 puis dans le cas o le rapport cyclique vaut 0,7.
Q on :
VQ=0, VLA=Vin, VLB=-VLA=-Vin
Q off - D on :
VLB=VOUT, VLA=-VOUT, VQ=Vin-VLA=Vin+Vout
Q65- Donner l'expression de la valeur moyenne de VLa en fonction de VIN, VOUT et .
En dduire la relation entre VIN, VOUT et .
<VLA>=0=a.VIN-(1-a)VOUT VOUT=a/(1-a) VIN
Q66- Prciser pour quelles valeurs de , le SEPIC fonctionne en abaisseur et pour quelles valeurs de , il
fonctionne en lvateur.
a<0.5 , abaisseur a>0.5, lvateur
Q67- Donner les valeurs possibles pour RM.
P=RI<62.5mW, I=0.35A R<0.510
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V=RI>150mV R>0.428
RM= 0.432, 0.442, 0.453, 0.464, 0.475, 0.487, 0.499
Relation entre istring et :
Q68- Donner la relation entre istring, VIN, , VF et RM. Donner la plage de variation de , pour une
temprature de 25C. On prendra la valeur typique VFTYP de VF.
istring=[Vin.a/(1-a) -4VF]/RM VFTYP=3.6V
a=14,55/(Vin+14,55) 9<Vin<18 0.447<a<0.617
Choix des inductances couples La et Lb :
Q69- Sur le document rponse 4, tracer le courant iLa dans l'inductance La en fonction du temps pour une
valeur du rapport cyclique appartenant la plage de variation dtermine la question prcdente.
On notera ilamin, ilamax les valeurs extrmes.
(ibmax convention generatuer!!)
Q on
Vla=Vin=La.dia/dt ia(t)=Ilamin+Vin/La t
Q OFF :
Vla=-Vout=La.dia/dt ia(t)=Ilamax-Vout/La (t-aTswitch )
Q70- Donner la valeur de l'ondulation de courant i= ilamax- ilamin en fonction de , VIN, La, et Tswitch.
Di=Vin.a.Tswitch/La
Q71- Donner l'expression et la valeur numrique de la puissance Pout consomme par la charge. On
choisira la valeur typique de VF.
Pout=0.35*(4Vf+Rm.0.35)=5,1W
Q72- Donner la valeur numrique de la puissance Pin.
Pin=5.1/0.75=6,79W
Q73- Donner la plage de variation du courant moyen ilamoyen.
Pin=Vin.Ilamoyen 9<Vin<18 377m<imoy<754m
Q74- Donner la valeur minimale de La.
La=9*0.447/(350k*0.754*0.3)=50H, 0.447 correspond a alpha min (0.617 = alpha max) et on veut La
minimale.
Choix de l'interrupteur Q :
Q75- Donner la valeur maximale de la tension VQ aux bornes de l'interrupteur. (VF=VFtyp )
Vqmax=Vin max +Vout=18+14.55=32.55V
Q76- Donner la relation entre les courants iQ dans l'interrupteur Q, iLa et iLb quand la diode D est bloque.
iQ=ila+ilb
Q77- Donner la valeur numrique du courant moyen maximal, l'ondulation correspondante et les valeurs
extrmes de iLa.
<ila>max=754mA, Dila=226mA, ilamin=641mA, ilamax=867mA
Q78- Donner la valeur moyenne de icp. En dduire la valeur moyenne de iLb, ainsi que la valeur de son
ondulation et de ses valeurs extrmes.
<ilb>=350mA, Dilb=105mA, ilbmin=295mA, ilbmax=402mA
Q79- Tracer l'allure du courant IQ dans l'interrupteur Q en fonction du temps et prciser ses valeurs
extrmes IQmin et IQmax.
Q on :
IQ droite qui grimpe de IQMIN=641m+295m=0,936A IQmax=867m+402m=1,269A
Q off : IQ=0

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Q80- Donner la valeur de RDSON, rsistance quivalente du transistor en mode passant dans le pire des
cas d'utilisation de l'interrupteur Q FDD24AN06LA0.
Doc . RDSON= 0.056W.
Q81- Donner la valeur littrale des pertes en conduction P cond en fonction de RDSON, IQmaj et et calculer
la valeur numrique.
Pcond=a.Rdson.iQmax = 0.617x1.5x0.056=78mW.
Q82- Donner les valeurs de Trise et Tfall. Expliquer d'o vient la diffrence notable entre T rise et Tfall
Trise=118ns, Tfall=41ns.
Charge de la capacite Cgd
Q83- Donner les valeurs des pertes en commutation en fonction de VQ, Tfall, Trise, Tswitch et IQmaj et la valeur
numrique dans le pire des cas.
Pcom=VQ.IQmax (Trise.+Tfall)/2/Tswitch =32.55x1.5(118n+41n)/2 x350k=1.35W.
Q84- Dans le cas o le composant est soud sur une surface de cuivre de 1 inch, donner la temprature
maximale de jonction du transistor Q.
Tmos=RJA*P+Tamb=52*(1.35+0.078)+85=75+85=160C
Q85- Le transistor choisi ncessite - t - il l'utilisation d'un radiateur de dissipation ?
Tmax=175C (doc) donc a passe, c'est juste mais on a vraiment majore.
Q86- Que pensez vous du choix du transistor FDD24AN06LA0 ?
Il est surdimensionn en courant.(et un peu en tension)

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D- Organe de vision pour clairage adaptatif


Q87- En notant lesprance mathmatique E, donner lquation tablissant le principe dorthogonalit.
T
E[(s- )g ]=0(matrice nulle)
Q88- En dduire lquation de H en fonction des corrlations de s et g.
T
E[(s- )g ]=0
T
E[(s- Hg]g ]=0
T
T
E[sg ]= H.E[gg ]
-1
H=sg.gg
Q89- Commenter la ralisation pratique de cette mthode de dbruitage.
Matrices de 256x256 : ca fait des calculs lourds,
l'image parfaite doit etre estime : autre soucis
Q 90- A quoi sont ds ces artfacts ?
Repliement spatial
Q 91- Que faut-il faire pour les faire disparaitre ?
Filtre antirepliement 2D
Q92- Proposer un seuil de dtection de lumire des phares sur la luminance relative Y.
laisser passer ce qui est plus de 80% (haut du seuil jaune)
Q93- Proposer une solution pour liminer ces fausses dtections.
Il faut detecter et verifier les rapports entre rouge et vert et vert et bleue.
Le seuil de luminance ne suffit pas,l'intensite fait saturer les niveaux et fausses la luminance.

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4.3 Rapport sur la composition dlectrotechnique


Dure : 6 heures - coefficient 1
La socit Nilfisk offre une large gamme dengin de nettoyage des sols. Le constructeur
propose des machines correspondant tous les usages. Pour les trs grandes surfaces
nettoyer de plusieurs milliers de m la solution des laveuses autoporte simpose. Les
qualits de ces machines rsident dans leur scurit dusage, leur faible nuisance sur
lenvironnement, leur autonomie et leur maniabilit. Cette maniabilit impose des
encombrements minimiss en largeur et des rayons de giration trs faible. La structure dun
chssis trois roues a t choisie en raison de la simplicit de la partie mcanique pour le
choix de la direction et de la traction. Par ailleurs la solution dune motorisation lectrique
simpose naturellement. Elle permet un usage silencieux et non polluant
pour
lenvironnement de travail. Sur la gamme actuelle, la motorisation est assure par la roue
avant avec une machine courant continu.
Ce sujet aborde une volution de la conception du systme qui conduirait remplacer la
motorisation avant par deux moteurs roue synchrone larrire non orientable mais
commands en couple. Cette modification doit minima maintenir les performances de la
solution existante. Le gain escompt porte sur la simplification de la partie mcanique rduite
une roue libre lavant, sur la suppression du cblage souple de lalimentation de la
machine de traction et sur la simplification de la chane cinmatique.
Le sujet est divis en quatre parties bien indpendantes. Les parties 1 et 4 sont un plus
longues et moins classiques aborder que les parties 2 et 3.
Partie 1: Etude mcanique.
La premire partie est consacre ltude de la stabilit mcanique de la laveuse auto
porte lors de diffrentes circonstances dutilisation et ltude des caractristiques de
couples et de vitesses demandes la motorisation. Cette partie trs intressante a t
relativement bien traite au moins sur les questions relevant de la mcanique plane (2D).
Malgr une notation impose parfois un peu lourde, une bonne partie des candidats a trait
les questions de mcanique classique. Les candidats ont bien peru l'intrt des diffrentes
questions et lenchanement qui conduisait vrifier les caractristiques nonces dans le
cahier des charges. La difficult tait graduelle et les candidats ont su sarrter en fonction
de leurs comptences.
Partie 2: Dtermination de l'nergie embarque.
La seconde partie est consacre la dtermination de la puissance des moteurs et au choix
des accumulateurs embarqus. Cette partie est relativement courte et na pas prsent
difficults particulires. Les questions, bien construites, ont permis un dveloppement
progressif dans le dimensionnement des batteries. Le questionnement conduisait galement
la vrification des caractristiques indiques dans le cahier des charges.
Partie 3: Etude de la commande du Moteur.
Consacre la commande du moteur, cette partie est relativement longue avec toujours des
questions de complexits graduelles. Le dbut consacr l'autopilotage tait intressant et
de nombreux candidats lont abord. La commande en couple puis en vitesse tait simple et
de construction trs logique avec des dimensionnements accessibles au niveau des boucles
de rgulation.

12

Ensuite la partie commande vectorielle, aborde sous un angle simplifi, a t aborde par
un nombre plus restreint de candidats, elle permettait de dterminer les carcatristiques
essentielles (temps d'application ) de la commande.
La dernire partie consistait tudier le moteur en rgime dynamique avec un aspect
modlisation fort. Peu de candidats ont ralis correctement les schmas demands.
Partie 4: Etude moteur roue.
Cette partie tait la plus originale et permettait daborder le dimensionnement de la machine
synchrone aimant permanent. Quelques candidats ont trait les premires questions qui
taient relativement simples. La suite introduisait des notions de courant surfacique dans un
systme lectromagntique qui tait modlis dans un repre de coordonnes cylindriques.
Cette partie permettait de vrifier les caractristiques lectromcaniques attendues pour
raliser lentrainement du chariot.
.

13

4.3.1 Corrig du problme

14

Question A-1-1
Exprimons les actions des forces sur les trois points M2, M4 et G

r
r
P
r
r
Action de la pesanteur au point G : r avec P = P sin( ) x0 P cos( ) y0
0 G
G
r
r
F2
r
r
Action ponctuelle avec frottement en M2 : r
avec F2 = X 2 x0 + Y2 y0
0 M 2
M2
r
r
r
F4
Action ponctuelle sans frottement en M4 : r
avec F4 = Y4 y0
0 M 4
M4
Laction de ces trois forces Au point M2 doit tre nulle si le chariot est larrt :
r
0
r =
0

r
r
r
F4
P
F2

r uuuuur + r + r uuuuuur avec


P M 2G M 2 M 2 0 M 2 M 4 F4 M 2 M 4 M 2
G

uuuuur
M 2G = a xr0 + (r + h) yr0
uuuuuur
r
M 2 M 4 = (a + b) x0

En projetant sur les axes du repre :


r
( P sin( ) + X 2 ) x0 = 0
r
( P cos( ) + Y2 + Y4 ) y0 = 0

[ P sin( ) (r + h) + P cos( ) (a) Y4 (a + b)] z0 = 0


r

La limite du basculement est donne par une action nulle en M4 : Y4 = 0


tg (1 ) =

a
r+h

0, 7
a
do 1 = arctg
) = 0,95 rd soit 1 = 54
= arctg (
0,5
r+h
Question A-1-2

uur
r
r
F4 = Y4 y0

r uuuuuur
F4
r
F
avec uuuuuur
soit
r uuuuuur
4 M 2 M 4 = Y4 ( a + b) z0
r
F4 M 2 M 4 M 2
M 2 M 4 = (a + b) x0
M4

Question A-1-3
r
r
P
r
r
r avec P = P sin( ) x0 P cos( ) y0
0 G
G
Question A-1-4
ur
r
r
r
P
P = P sin( ) x0 P cos( ) y0
r uuuuur avec uuuuur
r
r
M 2G = a x0 + ( r + h) y0
P M 2G M 2
G
r uuuuur
r
soit P M 2G = [ P sin( ) (r + h) + P cos( ) a ] z0

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Corrig Page 1 / page 23

Question A-1-5
r
m x0
r cette action ramene au point M2 :
0 G
G

r
uuuuur
m x0

r
r
r uuuuur avec M 2G = a x0 + (r + h) y0
m x0 M 2G M 2
G

r uuuuur
r
Soit m x0 M 2G = [ m (r + h)] z0

Question A-1-6
Laction de ces trois forces Au point M2 :

r
r
r
r
F4
m x0
P
F2

r uuuuur = r uuuuur + r + r uuuuuuv


m x0 M 4G M 4 G P M 2G M 2 M 2 0 M 2 M 4 F4 M 2 M 4 M 2
G
uuuuur
M 2G = a xr0 + (r + h) yr0
r uuuuur
r
avec uuuuuur
et
m

x
0 M 2 G = [ m ( r + h ) ] z0
r
M 2 M 4 = (a + b) x0

soit

m = ( mg sin( ) + X 2 )
0 = ( mg cos( ) + Y2 + Y4 )

m (r + h) = [ P sin( ) (r + h) + P cos( ) (a ) Y4 (a + b) ]

do

Y4=

1
[ m (r + h ) P sin( )(r + h ) + P cos( )(a )]
(a + b )

Question A-1-7
lquilibre, Y4 = 0

m (r + h) = [ mg sin( ) (r + h) + mg cos( ) (a )]

Do : g sin( ) + cos( )
r + h

Question A-1-8
Application numrique :
0, 7

9,81 sin(0,16) + cos(0,16)


soit 11,98 m / s 2

0,125 + 0,375

tude en virage
Question A-2-1
e
e
V2 = 1* ( k + ) V3 = 1* ( k )
2
2
Question A-2-2
V2 = r 2*

V3 = r 3* do r ( 2* 3* ) = 1* (e) soit 1* =

r *
2 3* )
(
e

Question A-2-3
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Corrig Page 2 / page 23

V1 = k 1* soit V1 =

r * *
(2 + 3 )
2

Question A-2-4
r
(4 /1)
Le torseur cinmatique de la roue libre / chssis : { 4 /1} = r
=
V
(4
/1)

Rr1
O4

0
*
O4 4

r
(4 / 0)
Le torseur de la roue libre / sol au point de contact M4 : { 4 / 0} = r

V (4 / 0) Rr
M4
0
r
r
r
r
*r
*r
(4 / 0) = 4 z1 + 1 y1
(4 / 0) = (4 /1) + (1/ 0)
r
r
uuuuuuv soit r
r
Avec r
r
*r
*r
VM 4 4 / 0 = VO4 4 / 0 + (4 / 0)O4 M 4
VM 44 / 0 = VO44 / 0 + ( 4 z1 + 1 y1 ) ( r y1 )
r
r
r
Do VM 4 4 / 0 = V04 1/ 0 + r 4* x1 = 0 ( pas de glissement )
r
r
soit V04 1/ 0 = r 4* x1
r
r
r
(1/ 0) = 1* y1
(1/ 0)
r
r
r
uuuuv
{ 1/ 0} = r
avec
r
(1/
0)
V
=
V
+

O
V
(1/
0)
4O
01/ 0
O4 1/ 0
R1
O
r
r
r
*r
(1/ 0) = 1* y1
(1/ 0) = 1 y1
soit r
r
r do r
*r
*r
*r
* r
V01/ 0 = r 4 x1 + 1 d z1
V01/ 0 = r 4 x1 + 1 y1 ( r y1 d x1 )

0
0 Rr

r
r
r
do V01/ 0 = 1* d z1 4* r x1
Question A-2-5
La vitesse de rfrence est indique sous forme de coordonnes polaires :
r
r
r
V01/ 0 = Cv 4 e jc4 = Cv 4 cos(c 4 ) x1 + Cv 4 sin(c 4 ) z1
Dautre part la vitesse est impose par les vitesses de rotation 2* et 3* :
r
r
r
r
r
V01/ 0 = 1*d z1 4* r x1 Avec 1* = ( 2* 3* ) et 4* r = v1 = ( 3* + 2* )
e
2
r *

*
Cv 4 cos(c 4 ) = 2 (3 + 2 )
Soit
il suffit dinverser ce systme pour trouver les lois de
r
*
*
C sin(c ) = ( )
4
2
3
v 4
e
commande :
e
* 1
2 = r cv 4 cos(c 4 ) + 2rd cv 4 sin(c 4 )

* = 1 c cos(c ) e c sin(c )
4
v4
4
3 r v 4
2rd

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Corrig Page 3 / page 23

1
r

c 4

2*

cv 4

e
2r d

3*

Question A-2-6 (voir corrig document rponse)

Question A-2-7
le torseur des efforts mcaniques de la liaison ponctuelle de (O) par rapport (2)
au point M 2 dans le rfrentiel R1 la liaison est ponctuelle avec frottement :
r
r
Rm 2 (0 / 2)
r
r
r

=
avec
R
{
}

0
>
2
m 2 (0 / 2) = X m 2 x1 + Ym 2 y1 + Z m 2 z1
M2
R1
0
R1
M2
le torseur des efforts mcaniques de la liaison ponctuelle de (O) par rapport (2)
au point M 3 dans le rfrentiel R1 la liaison est ponctuelle avec frottement :

r
r
Rm3 (0 / 3)
r
r
r

=
avec
R
(0
/
2)
=
X
x
+
Y
y
{
}

0
>
3
m
3
m
3
1
m
3
1 + Z m 3 z1
M3
R1
0
R1
M3
le torseur des efforts mcaniques de la liaison ponctuelle de (O) par rapport (2)
au point M 4 dans le rfrentiel R1 la liaison est ponctuelle sans frottement :
r
r
Rm 4 (0 / 4)
r
{ 0>4 }R1 =
avec Rm 4 (0 / 2) = Ym 4 y1
M4
0
R1
M4
Laction de la gravit au point G :

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Corrig Page 4 / page 23

{ 0>1}R

r
r
RG (0 /1)
r
=
avec RG (0 /1) = mg y1
0 R
G
1

Question A-2-8
Lcriture du PFS au point G

r
r
r
r
r
Rm 2 (0 / 2)
Rm 3 (0 / 3)
Rm 4 (0 / 4)
RG (0 /1)
0
uuuuur + r
uuuuur + r
uuuuur + r = r
r
R
(0
/
2)

M
G
R
(0
/
2)

M
G
R
(0
/
4)

R1 G 0 R1 0
m
2
2
m
3
3
m
4
4G

G
G
R1
G
XM 2 + XM3 + 0 + 0 = 0

YM 2 + YM 3 + YM 4 mg = 0
Z + Z + 0 + 0 = 0
m3
M2
uuuuur r
r
e
e
r
r

R
(0
/
2)
M 2G = x1 YM 2 Z m 2 ( r + h) + y1 X M 2 + Z m 2 a + z1 [ X M 2 (r + h) YM 2 a) ]
m2
2
2

uuuuu
r
r

r
e
e
r
r
Soit Rm3 (0 / 3) M 3G = x1 YM 3 Z m3 ( r + h) + y1 X M 3 + Z m 3a + z1 [ X M 3 ( r + h) YM 3a ) ]
2
2

r
uuuuur
r
R (0 / 4) M G = Y b z
4
M4
1
m4

r
( X M 2 + X M 3 ) x1 = 0
r
r

(YM 2 + YM 3 + rYM 4 ) y1 = mg y1
( Z M 2 + Z m3 ) z1 = 0

e
e

r
YM 2 Z m 2 (r + h) + YM 3 Z m3 (r + h) x1 = 0
2
2

e
e
r
X M 2 + Z m 2 a X M 3 + Z m3 a y1 = 0
2
2

( X M 2 (r + h) YM 2 a + X M 3 (r + h) YM 3a + YM 4 b ) zr1 = 0

XM 2 + XM3 = 0
Y = mg Y Y
M3
M4
M2
Z M 2 + Z m3 = 0
soit
YM 2 YM 3 = 0
XM 2 XM3 = 0

YM 2 a YM 3a + YM 4b = 0

XM3 = 0

YM 3 = mg b
2d

Z = 0
M2
d'o
b
YM 2 = mg 2d

XM 2 = 0

a
YM 4 = mg
d

Lcriture du PFD au point G

r
r
r
r
r
r
x x1 + z z1
Rm 2 (0 / 2)
Rm 3 (0 / 3)
Rm 4 (0 / 4)
RG (0 /1)
uuuuur + r
uuuuur + r
uuuuur + r = r
r

R
(0
/
2)
M
G
R
(0
/
2)
M
G
R
(0
/
4)
M 4G R G 0 R G 0

R1
2
3 R1
G m2
G m3
G m4
1
1
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Corrig Page 5 / page 23

r
r
( X M 2 + X M 3 ) x1 = m x x1
r

(YM 2 + YM 3 + rYM 4 mgr) y1= 0


( Z M 2 + Z m3 ) z1 = m z z1

e
e

r
YM 2 Z m 2 (r + h) + YM 3 Z m3 (r + h) x1 = 0
2
2

e
e
r
X M 2 + Z m 2 a X M 3 + Z m3 a y1 = 0
2
2

( X M 2 (r + h) YM 2 a + X M 3 (r + h) YM 3a + YM 4 b ) zr1 = 0

Question A-2-9
r
r
( X M 2 + X M 3 ) x1 = m x x1
r
r

(YM 2 + YM 3 + rYM 4 ) y1 =r mg y1
( Z M 2 + Z m3 ) z1 = m z z1

r
( YM 2 + YM 3 ) (r + h)m z x1 = 0
2

e
r
( X M 2 X M 3 ) + m z a y1 = 0
2

[ m x (r + h) (YM 2 + YM 3 )a + YM 4b] z1 = 0
a
r+h
m x (
)
d
d
b
r+h
r+h
=mg
+ m x (
) + m z (
)
2d
2d
e

Soit YM 4 = m g

YM 2

Le dcollement de la roue avant 4 sera provoqu dans une acclration linaire par
Ym 4 = 0 soit :
a
x g
r+h
Lacclration centripte est donne dans un mouvement instantan circulaire ( x = 0 ) et

eb
le dcollement de la roue arrire 2 pour YM 2 = 0 soit : z = g

2 d ( r + h)

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Corrig Page 6 / page 23

Question A-2-10
A vitesse linaire constante, le mouvement est circulaire soit
r
r
r
r
r
r
R(t ) = r ur avec ur = cos( ) x1 + sin( ) z1 , le vecteur ur est orient du centre instantan de
rotation O vers le point G, le rayon OG = (voir figure ci-dessous). La vitesse est donne
r
r
r
r
dur
dur d
r dR(t )
r
r
r
r
en drivant R (t ) Soit v =
=
=
do v = ( sin( ) x1 + cos( ) z1) = u
dt
dt
d dt
Lacclration est calcule en drivant la vitesse :
r
r
r d ( r ur )
du
du d
r
d r
d r
d r
=
=
u +
u +
u 2 ur
=
=
dt
dt
d dt
dt

dt
dt
d
Pour une vitesse constante
= 0 Lacclration centripte est dirige suivant le vecteur
dt
r
v2 r
r
ur soit r = 2 ur = ur v est la vitesse linaire et le rayon de giration.

r
La roue avant est libre (sans frottement) donc toujours tangente au mouvement R (t ) au
point M4. Do
r
r
v2 r
v2
v2
r
= x x1 + z z1 = ur soit x = cos( ) et z = sin( )

M4

Langle se trouve dfinit galement par une relation gomtrique (les tangentes sont
perpendiculaires aux rayons) :
b

b
sin( ) =
cos( ) =
et tg ( ) =
2
2
2
2

b +
b +
En remplaant les acclrations x =

v2

cos( ) et z =

v2

sin( ) dans YM 2 et en drivant

cette expression par rapport ( est une constante vitesse constante), lannulation de
cette drive donne langle le plus dfavorable :
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Corrig Page 7 / page 23

YM 2 = m g

b
r + h v2
r + h v2
+ m(
) cos( ) + m (
) sin( )
2d
2d
e

dYM 2
r + h v2
r + h v2
= +m(
) sin(opt ) + m (
) cos(opt ) = 0
d
2d
e

2d
Soit tg ( opt ) =
e
2d
d
e
=
Ou encore tg ( opt ) =
donc opt = (le point M3 devient centre instantan de
e
opt
2
rotation pour opt )
La vitesse limite est obtenue en remplaant ces valeurs dans YM 2 et en annulant YM 2

opt =

YM 2

e
2

x =

2
b
r + h 2vmax
=mg
+ m(
)
2d
2d
e

vmax =

2v 2
e

z = v 2

e2
d +
4

1
d2 +

d
2
+ m ( r + h ) vmax
2
e
e
d2 +

e2
4

1
=0
2
e
d2 +
4

e2
4
4d ( r + h )

g be d 2 +

Question A-2-11
La vitesse linaire max doit tre limite dans le cas le plus dfavorable 1,23 m.s-1 ce qui
impose de modifier la commande (la vitesse linaire maximale en ligne droite est de
1,67 m.s-1.
Question A-2-12
Il faut limiter cv 4 en fonction de c 4 pour rester en dessous de la limite de dcollage de M2
ou M3, dautre part pour une vitesse cv 4 affiche, il faut limiter lacclration pour atteindre
cette valeur sans dpasser x max . Cette limitation peut se faire en agissant sur la consigne
cv 4 ou bien en limitant le couple des moteurs roues en M2 et M3 (solution industrielle).

Partie B Dtermination de lnergie embarque et de la motorisation.

B1-1 Calculer la distance thorique d ncessaire au lavage dune surface de 9000 m


La distance est d telle que

d=

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12,68 km

Corrig Page 8 / page 23

B1-2 Exprimer en fonction des variables indiques ci-dessus lnergie W r ncessaire au


dplacement de la laveuse autoporte de faon continue avec les hypothses donnes.
On peut exprimer Fr = Crr. MT.g+ Fb = Crr. (ML+ Ma). g+ Fb
Wr = Fr.d = (Crr. (ML+ Ma). g+ Fb) .d
B-1-2
Wra =

= (Crr. (ML+ Ma). g+ Fb) .

Wra = (150. 10-4. (295+ Ma). 9,81 + 107)


Wra = 2,72 .106 + 2,662 103Ma Joules
B-1-3 Calculer lnergie W bra fournie par les accumulateurs pour faire fonctionner le
systme de lavage dune surface de 9000 m sans interruption.
= 9,87 MJoule
Wbra =
B1-4 Il faut fournir
Wf=W ra+ W bra = 2,721.106 + 2,662 103Ma + 9,87 106
Wac

15,744 106 + 3,328 103Ma


Wac =Ma. Wmas

Le temps ncessaire est celui qui permet de parcourir 12680 mtres 6km/h soit
t = 2,11heures
Sur le diagramme on trouve sur la courbe temps de dcharge de 2h Wmas= 28Wh/kg, soit
Wmas = 100,8 103J/kg
On obtient finalement

Ma. 100,8.103 = 15,744 106 + 3,328 103Ma


Ma = 162 kg

B1-5
Finalement il faut Maf = 162. 1,5 = 243 kg
Le constructeur a install une masse de batterie de 255 kg
Avec un temps de dcharge de 5 heures, lnergie massique est de 38 wh/kg
Lnergie stocke apparat comme tant :
Wacf= 243 .38 = 9234 Wh
La tension dutilisation tant de 24 Volts cela correspond une capacit de 385 A.h
Le constructeur des batteries dune capacit totale de 420 A.h sous 24 Volts.

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Corrig Page 9 / page 23

B1-7
Il faut fournir une force de franchissement telle que Ff= 176+P.g.pente = 445 N
Le moment maximum du couple pour un moteur est C=

.r = 27,8 Nm

Partie C : Etude de la commande du moteur


C-1 Indiquer sur le tableau 1 le signe des courants (+1 pour un courant >0, -1 pour un
courant <0 et 0 pour un courant nul) pour obtenir un couple lectromagntique maximum.

Tableau 1 signes des courants


Hall a

Hall b

Hall c

0
0
0
1
1
1

0
1
1
0
0
1

1
0
1
0
1
0

Signe de ia
0
-1
-1
+1
+1
0

Signe de ib
-1
+1
0
0
-1
+1

Signe de ic
+1
0
+1
-1
0
-1

C-2 Dans la commande du convertisseur de puissance, les variables internes logiques


i + indiquent la commande dun courant positif et i la commande dun courant ngatif.
Indiquer les quations logiques des variables internes en fonction de ltat des sondes
effet hall:
ia+ = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)
ia = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)
ib+ = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)
ib = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)
ic+ = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)
ic = f (hall _ a, hall _ b, hall _ c)

ia+ = hall _ a.hall _ b


ia = hall _ b.hall _ a
ib+ = hall _ b.hall _ c
ib = hall _ c.hall _ b
ic+ = hall _ c.hall _ a
ic = hall _ a.hall _ c

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Corrig Page 10 / page 23

C-3 Les interrupteurs du convertisseur sont commands partir des variables internes
i + , i indiquer les valeurs logiques des interrupteurs Q dans le tableau 2 :

Tableau 2 commande des interrupteurs


Hall a

Hall b

Hall c

0
0
0
1
1
1

0
1
1
0
0
1

1
0
1
0
1
0

Q1
0
0
0
1
1
0

Q2
0
1
1
0
0
0

Q3
0
1
0
0
0
1

Q4
1
0
0
0
1
0

Q5
1
0
1
0
0
0

Q6
0
0
0
1
0
1

C-4

E
.
2.R
Au moment de la commutation, U bc = E et il ne peut pas exister de discontinuit de flux
dans la machine, linfluence des inductances de fuites est nglige.
I
Dans le cas dune rpartition du flux sinusodale : M= -0,5 Lp soit ( ib = )
2
Dans le cas dune rpartition trapzodale, M= -0,4 Lp soit ( ib = I *0, 4 )

Avant la commutation, Q1 et Q6 ferm, U ac = E le rgime permanent est : ia = I =

Avant commutation
(rgime permanent)
ia = I

commutation

ib = 0

I
2
I
ic =
2

ic = I

ia = 0

ib =

Aprs commutation
(rgime permanent)
ia = 0
ib = I
ic = I

Dans ces conditions, lquation de tension scrit :


di
di
di
di
U bc = E = R2ib + Ls b + M c R3ic + Ls c + M b
dt
dt
dt
dt
di
di
di
di
Ubc = E = Rib + Ls b + M c Ric Ls c M b
dt
dt
dt
dt
Avec ib = ic = i et Lc = Ls M
di
I
U bc = E = 2.R.i + 2 Lc
t = 0 i = et le rgime permanent i = I
dt
2
t

I t

Do lquation : i = e + I 1 e
2

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Corrig Page 11 / page 23

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Corrig Page 12 / page 23

C-5 Commande en couple de la machine synchrone.


E est la tension d'alimentation variable pilote la tension lectrique de commande est
e(p)
di
E = 2 Ri + 2 L + K i = e U
soit
dt

1 e( p )U K i ( p )

I ( p) =
2R 1 + L p 2R 1 + L p

R
R

di
1 U ( p ) K i ( p )
u = 2.R.i + 2.L. + Ki soit I ( p ) =

L
dt
2.R 1 + L p 2.R
1+ p

R
R
C-6 On souhaite commander le couple moteur, avec une erreur statique en basse vitesse
de 5%, calculer le gain_i du correcteur proportionnel (voir figure 19).
Pour tudier la boucle de courant, il faut que la perturbation = 0 .

1
I ( p) U

Td I ( p ) =
=
e( p ) 2 R 1 + L p

I ( p)
U 1
Tdi =
=

U ( p) 2.R 1 + L p

R
U
Le gain statique de la boucle ouverte en courant est =
en boucle ferme, lerreur
2.R
1
sera =
soit = 19 do gain _ i = 0.0158
1+
C-7

d
Ki
1
I

et

J.
= Ki .i f . soit
=
=
dt
I
J 1+ J p
I ref 1 + 1 + L. p

f
R(1 + )

gain _ i U
Avec =
2R
Avec (t ) lerreur de vitesse, Le correcteur PI sur la boucle de vitesse scrit :
I ref 1 + K v .Ti . p
J
1
=
avec la mthode propose, K v .Ti = = 0,8
I ref = K v . + (t ).dt soit

Ti . p
f
Ti

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Corrig Page 13 / page 23

En

boucle

ouverte,

avec

le
correcteur
qui
compense

K 1
I
1

.
dominant : = .
= i

I I ref
J Ti p 1 + 1 + L. p

R(1 + )

1 1
Ki

L
= v
soit

avec v =
et v =

J 1+
R (1 + )
Ti p 1 + v . p
do en boucle ferme :

le

ple

v
Ti

=
soit 2.m =
soit Ti = 0, 012
2
ref v + Ti p + vTi p
v v
C-8
A t>0s la commande en vitesse est sature, nous constatons un dmarrage couple
constant et une acclration :
d
J
= Ki .I ref f . avec I ref = 20 A .
dt
A t=0,3 s, lerreur de vitesse est infrieure aux bornes de saturation, le moteur est asservi
en vitesse = 12 rd s 1
Pour 0,3 s < t < 0,5 s nous pouvons visualiser le couple de rsistance lavancement qui
est environ de 3 Nm.
Pour t>0,5 s, il existe un couple rsistant constant, lerreur de vitesse nest pas sature,
do un fonctionnement en asservissement de vitesse = 12 rd s 1 pour un couple rsistant

= 10Nm soit un courant rfrence I ref =


= 10 A
Ki
2-9

Figure 22 Position des valeurs instantanes


- P1 = Q1.Q3 .Q5

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Corrig Page 14 / page 23

- P2 = Q1.Q3 .Q5
- P3 = Q1.Q3 .Q5
- P4 = Q1.Q3 .Q5
- P5 = Q1.Q3 .Q5
- P6 = Q1.Q3 .Q5

C-10

cos i. cos ( i 1) .

3 Tx
cos( )
3


.Te = E
Vm


Ty

sin( )
sin i. sin ( i 1) .
3

Do en inversant la matrice, il est possible dexprimer Tx , Ty :

sin ( i 1) . cos ( i 1) .

Tx
3
3 cos( ) 2 Vm

. .Te
T =

sin( ) 3 E
y sin i.
cos i.

3
3 e

soit Tx =

2 Vm

. .Te sin ( i 1) . .cos( ) + cos ( i 1) . .sin( )


3
3
3 E

2 Vm


. .Te sin i. .cos( ) cos i. sin( )
3 E
3
3

Tz = Te Tx Tz
et Ty =

Tz est le temps d'application du vecteur P0 ou P7


C.11
dia
dib
dic

V
=
R
.
i
+
L
.
+
M
.
+
M
.
+ . p..a
an
a
s

dt
dt
dt

dib
di
di

+ M . c + M . a + . p..b
Vbn = R.ib + Ls .
dt
dt
dt

dic
dia
dib

Vcn = R.ic + Ls . dt + M . dt + M . dt + . p..c

Proprits : ia + ib + ic = 0 (alimentation 3 fils)

2.Van + Vbn + Vcn = Vbn Van + Vcn Van = U ba + U ca = 2.U ab U bc


dia
1
=
2.U ab + U bc 3.R.ia + . p. ( 2.a + b + c )
dt 3Lc
2.Vbn + Van + Vcn = Van Vbn + Vcn Vbn = U ab U bc

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Corrig Page 15 / page 23

dib
1
=
U ab + U bc 3.R.ib + . p. (a 2.b + c )
dt 3Lc

et

dic
di di
= b + a
dt
dt dt

C.12

Figure 23 Oprateurs pour la simulation graphique


3*R
1

Uab

1
s

1/(3*Lc)

[ia]

Integrateur

Ubc

courant ia

Ke
3

phia
4
phib
5
phic
f
[ia]
1
s

1/J
p.Ke

[ib]

[w]

Integrateur.

vitesse
rotation

[ic]

Ke

1
s

1/(3*Lc)

Integrateur1

[ib]
courant ib

3*R

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Corrig Page 16 / page 23

C-13

C-14
dia R
dt Lc
=
dib 0
dt

2
0
3L
i
a + c
R i
1
b
Lc
3Lc

1
3Lc U ab

1 U bc
3Lc

C-15
3*R
1/Te
1

1
s

Integrateur2

e1

1
s

1/3/Lc

Integrateur

1/Te
2
e2

[ia]
courant ia

1
s
Integrateur3

1
s

1/3/Lc

Integrateur1

[ib]
courant ib

3*R

Partie D- Etude du Moteur Roue

Agrgation externe gnie lectrique session 2011

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D-1 Montrer que la force tangentielle peut scrire :


e
uur
Neis
Ft = Bn .
L fer .Rsc d

Il suffit dappliquer la dfinition avec H t =

Neis

et Bn linduction normale suppose

constante sous les aimants.


D-2 Montrer que le couple lectromagntique Cm peut scrire :
Cm = 2. AV
. e .Bn avec A la densit linique de courant et Ve le volume du rotor.
Ft = N d N eis .L fer .Bn
Cm = 2.Rsc .Ft . p
N .N

Cm = 2. d eis p . ( .Rsc2 L fer ) .Bn


.Rsc 14243
14243
Ve
A

D-3 Les caractristiques du couple lectromagntique dpendent galement de la


commande (lautopilotage) de la machine. Nous prsentons la figure 3-1 la tension
induite la phase 1 et le courant absorb par la phase 1. Reprsenter la puissance
lectromagntique transmise par la phase 1 dans lentrefer. En dduire la puissance
lectromagntique transmise par les phases 2 et 3.
tension induite dans la phase 1
1.5
1

E1 (V))

0.5
0
-0.5
-1
-1.5

(rd)
courant absorb par la phase 1
20

I1 (A)

10

-10

-20

Figure 3-1
La puissance lectromagntique P1 (t ) = E1 (t ).I1 (t ) do la reprsentation suivante les
2
puissances 2 et 3 sont dduites de P1 par translation de
3

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puisance lectromagntique due la phase 1


P1 (W)

20
0
-20

(rd)
puisance lectromagntique due la phase 2
P2 (W)

20
0
-20

puisance lectromagntique due la phase 3


P3 (W)

20
0
-20

D-4 Le rotor est triphas, et lalimentation en courant est quilibre, reprsenter la


puissance lectromagntique totale transmise dans lentrefer (sur la figure 3-2). Indiquer
les conditions dautopilotage qui permettraient dobtenir un couple Cm constant.
puissance lectromagntique totale
40
35
30

P (W)

25
20
15
10
5
0

0.5

1.5

(rd)

Figure 3-2

La puissance totale est obtenue par la somme des trois puissances, le couple constant est
obtenu pour un angle de commande 0 = 0

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D-5
US Steel Type 2-S 0.018 inch thickness

NdFeB 32 MGOe

10 AWG
[B-:20]

Figure 26 - Zoom sur une dent du rotor


Lencoche est remplie par des conducteurs dont le nombre est N e = 20 qui sont traverss
par un courant I constant, listhme entre les deux dents prsente une largeur le = 2mm ,
montrer que les courants surfaciques proposs la figure 3-3 reprsentent le
comportement lectromagntique du rotor vu de lentrefer. Calculer la valeur maximale de
ce courant surfacique. Les dents sont rparties sur un cercle dans le rayon est
Rsc = 62mm (rayon minimale de lentrefer).

J ( , T )
Ne I
le

e
2

e
2

Figure 27 Reprsentation des courants surfaciques


D-6
Les valeurs des trois courants sont les suivantes :
ia
0

ib
-I

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ic
+I

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ia lim = I

K1

K3

K5

K2

K4

K6

induction normale sur le rayon intrieur

D-7

0.4
0.3
0.2

B(T)

0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
(rd)

0.7

0.8

0.9

Figure 29 Reprsentation de linduction radiale B ( Rsc , )


Linduction normale sexprime partir du potentiel vecteur : B (r , ) =
valeurs du potentiel vecteur A(r , ) sont discrtes :
A (r , ) Az ( Rsc deltar , ) Az ( Rsc , )
B ( Rsc , ) = z
=
r
deltar

Az (r , )
les
r

D-8

J ( , T )
Ne I
le

2
3p

e
3p 2 0 2

La forme de linduction normale peut tre dduite des courants surfaciques indiqus sur la
figure 2 :
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La bobine 1 est parcourue par un courant I (en bleu) et la bobine 2 (dcale dun angle de
2
) est parcourue par un courant I (en rouge) le courant dans la bobine 3 est nul.
3p
D-9
Ba ( Rsc , ) = 0 et Ba ( Rr , ) = 0

D-10 Enoncer les conditions aux limites des aimants : r = Ra entre linduction dans
ur
ur
lentrefer B e ( Ra , ) et linduction dans les aimants B a ( Ra , )
Pour r = Ra la conservation du flux doit se vrifier soit Ber ( Ra , ) = Bar ( Ra , )
Be ( Ra , ) = Ba ( Ra , ) Bra = Ba ( Ra , ) (Aimantation radiale)

D-11 Montrer que laimantation dans les aimants peut scrire sous la forme :
Bar ( Ra , ) =

Brar
1 + a

Ha
En appliquant le thorme dampre sur C incluant lpaisseur de lentrefer e, lpaisseur
des aimants Ha et en ngligeant la circulation dans le fer.

H ai H a + H e . = 0
Le flux est conservatif : Bar ( Ra , ) = Ber ( Ra , )
H ar (r , ) =

Bar (r , ) Brar
0 .a

H ai H a =

Ber ( Ra , )

B r ( R , ).
r
Bar ( Ra , ) = 0 .a e a
+ Bra ( Ra , )
H a 0

B r ( R , )
Do Ber ( Ra , ) = ra a

1 + a
Ha
D-12
Montrer que le couple lectromagntique peut scrire :
1
Ce = L fer .Rsc2 B ( Rsc , ).Bar ( r , ) .d
0
Calculer le couple lectromagntique dans le cas dun courant I1 = 20 A et dun
autopilotage parfait
Llment de surface est ds = Rsc .L fer .d et lexpression du couple lectromagntique
Ce = p.2.Rsc .Ft en calculant la somme sur 2.pi en tenant compte des courants existants
(voir figure 3-5) :

Figure 30 Reprsentation de linduction Bar ( Ra , ) dans lentrefer pour r = Ra

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induction radiale dans la zone 2


1
0.8
0.6

B() et BR()(T)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

0.1

0.2

Ce =

0.3

0.4

0.5
0.6
(rd)

0.7

0.8

0.9

L fer .Rsc2 B ( Rsc , ).Bar (r , ) .d = 27 Nm

Le moteur est juste dimensionn pour fournir le moment du couple maximal demand
calcul au B1-7 de 27, 8 Nm.

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5 Epreuves dadmission (oral)


5.1 Droulement des preuves dadmission
La bibliothque de l'agrgation est constitue d'un ensemble d'ouvrages de base mis la
disposition des candidats, entre autres, par la bibliothque centrale et le dpartement EEA
de l'E.N.S. de Cachan. Cette documentation est constitue de livres, de revues, de dossiers
sur des systmes industriels, de CD-ROMs de constructeurs rfrents et de quelques
documents de spcialit (par exemple les Techniques de l'Ingnieur dans le domaine de
l'EEA) mais elle n'a nullement la prtention d'tre complte. En particulier, des revues
spcifiques la spcialit comme RGE, Onde lectrique, lectronique Industrielle, Mesures,
etc... ne sont pas prsentes de faon complte. Les revues 3EI et REE sont disponibles au
laboratoire et mises la disposition des candidats.
En vue de complter cette base de donnes et de lactualiser des dispositions
complmentaires ont t retenues :
1) Les candidats peuvent apporter des ouvrages complmentaires dans les conditions
suivantes :
-

les ouvrages doivent tre dposs avant le dbut des preuves et laisss la
disposition de tous les candidats jusqu' la fin de celles-ci. Ils doivent tre (ou
avoir t) disponibles en librairie ou avoir t en vente ou en distribution publique
officielle (ils doivent donc porter un numro d'ISBN ou d'ISSN) ;
le jury admet aussi les documentations des constructeurs mais ils ne doivent
contenir aucune note ou rfrence personnelle autre que le nom du propritaire ;
les photocopies d'ouvrages, d'actes de confrences, ne sont pas admises.
Seuls les ouvrages originaux complets peuvent figurer en bibliothque.

Dans tous les cas, les ouvrages dposs sont soumis l'approbation du jury.
2) Par ailleurs, des dossiers sur des systmes industriels peuvent servir dapplicationsupport dans le cadre de l'preuve pdagogique ou pour la prparation dun montage. Ces
documents ne sont pas exhaustifs et ne couvrent pas ncessairement tous les thmes. Les
candidats peuvent donc apporter des dossiers complmentaires dans les conditions
suivantes :
-

les dossiers doivent tre dposs avant le dbut des preuves et laisss la
disposition de tous les candidats jusqu' la fin de celles-ci, ils ne doivent contenir
aucune note ou rfrence personnelle autre que le nom du propritaire ;
les dossiers doivent concerner des systmes rels commercialiss ou des extraits
de notices techniques de constructeurs ;
ces dossiers doivent tre relis et peuvent :
o soit provenir de documents fournis par lentreprise qui a dvelopp le
produit ou qui en assure la maintenance ;
o soit tre (ou avoir t) disponibles en librairie ou avoir t en vente ou en
distribution publique officielle (ils doivent donc porter un numro d'ISBN ou
d'ISSN) ;
o soit provenir de dossiers fournis dans le cadre dpreuves officielles, cest-dire de type BTS, Baccalaurat, concours lis au gnie lectrique, ;

Aucun dossier tudiant associ des thmes dvelopps dans le cadre dun projet dtude
nest autoris hormis les documents dcrits ci dessus.
Ces dossiers doivent tre accompagns :
15

dun sommaire gnral des documents inclus dans le dossier, avec le rcapitulatif
des documents constructeurs intgrs au dossier (si possible, ces documents
constructeurs doivent tre regroups) ;
dune table des matires pour chacun des documents ;
dune indication sur la date de fabrication du produit ;
dun tableau rsum (papier et fichier Excel) dcrivant les thmes (ou fonctions)
principaux qui peuvent tre traits avec cette application technique.

Dans tous les cas, les dossiers dposs sont soumis l'approbation du jury.
3) Des ordinateurs sont mis la disposition des candidats de manire leur permettre
daccder des documentations de constructeurs sous forme de CD-ROM.
Ces ressources, communes tous les candidats, ne peuvent tre que ponctuelles (consulter
une documentation et/ou limprimer, tracer une courbe,). Au cours dune journe
dpreuve, trois neuf candidats peuvent tre prsents simultanment. Un ordinateur ne
peut donc pas tre monopolis par un candidat pendant toute la dure de lpreuve.
titre indicatif, les CD-ROMS constructeurs mis disposition provenaient de Analog
Devices, Burr Brown, Limear Technology, NS, Maxim, Texas Instruments, Cypress,
Siemens, Fuji, ST Microelectronics, Farnell, IR, HP, Xicor, Schneider-Electric, Legrand,
Semikron, Ferraz, LEM, Endress-Hauser,
Les candidats peuvent apporter des CD-ROMs complmentaires dans les conditions
suivantes :
-

les CD doivent tre des originaux avec une licence dutilisation en bonne et due
forme permettant linstallation sur le site de lENS Cachan ;
ces CD doivent tre dposs avant le dbut des preuves et laisss la
disposition de tous les candidats jusqu' la fin de celles-ci ;

Les lecteurs de CD-ROM et de disquettes des ordinateurs usage des candidats sont
dsactivs. Les CD-ROMS sont prinstalls sur disque dur.
Toute introduction dun CD-ROM ou dune disquette durant les preuves est formellement
interdite.
Un rtro projecteur et vido projecteur sont mis la disposition des candidats lors des
preuves orales.
4) Les calculettes personnelles ainsi que les moyens de communication portables
sont totalement interdits pendant les preuves. Sous la responsabilit du prsident du jury,
les surveillants, techniciens, agrgs prparateurs et membres du jury sont les garants du
respect de cette interdiction.

16

5.2 Rapport de l'preuve de montage


Comme les autres preuves orales de l'agrgation de Gnie lectrique, l'preuve de
montage a une dure de 6h. Elle se dcompose en 5h de prparation et 1h de prsentation
et d'interrogation. Aprs ouverture du sujet, les candidats peuvent prendre un certain nombre
d'ouvrages la bibliothque avant d'tre accompagns dans une salle de travaux pratiques.

5.2.1 Gnralits
L'une des principales vocations de cette preuve caractre exprimental est de juger
l'aptitude du candidat la conception et la mise en uvre de dispositifs. Le jury apprcie la
justification des mesures ainsi que leurs interprtations (caractrisation de composants, de
sous-systmes ou de systmes ...) L'objectif est donc :

soit danalyser les critres de choix technologiques de composants ou partie de


composants dune fonction par rapport aux contraintes dune application donne,

soit danalyser la dmarche de conception et de mettre en vidence les critres de


choix technologiques en liaison avec les contraintes de lapplication,

soit de caractriser un dispositif donn, deffectuer les rglages, les


dimensionnements ou les adaptations ncessaires de manire illustrer les
contraintes technologiques associes une application donne,

soit de prsenter un aspect spcifique du montage dont le thme aura t prcis


dans le sujet.

Le jury est sensible :

aux choix des solutions techniques, aux prdterminations, aux choix technologiques
des composants et/ou des sous systmes utiliss, qui devront tre scientifiquement
justifis,

la forme de la dmarche exprimentale (nature des tests et des mesures),

l'analyse des rsultats,

la qualit de la prsentation.

De plus, le jury attend que les candidats soient capables dutiliser de manire autonome les
appareils de mesure standards : oscilloscope, oscilloscope mmoire, gnrateur de
fonction, analyseur de puissance, wattmtre et pour les candidats de sensibilit "courant
faible", analyseur de spectre et gnrateur de fonctions programmables.
Les aspects mtrologiques, i.e. choix des appareils de mesure, emploi, mthodes de
mesure, domaine de validit, prcision, doivent tre matriss.
Le jury attend galement dans cette preuve que le candidat connaisse les fonctionnalits
principales et soit familier avec lun des produits professionnels les plus courants du march
dans les domaines suivants :

la simulation des circuits dlectronique de puissance et des circuits lectriques BF,


RF,

la description en langage VHDL et la mise en uvre de circuits CPLD et FPGA,

le dveloppement en C et C++ sur PC.

Il faut noter que la plupart des logiciels utiliss l'agrgation sont, soit en distribution libre
soit disponibles en version d'valuation, permettant ainsi tout un chacun de se familiariser
avec ces outils.

5.2.2 Organisation de la prsentation du montage en prsence du jury


Le candidat peut fournir au jury en dbut de prsentation les documents papier raliss ainsi
que les documents caractristiques (courbes, chronogrammes, listing, copie d'cran, )
concernant le droulement de la prparation du montage.
17

Phase 1
Sous la forme d'un expos, le candidat doit :

prsenter le principe du montage mis en uvre,

prciser les rsultats de la prdtermination des caractristiques technologiques des


composants ou des sous systmes en regard des caractristiques attendues, et
prsenter les mesures ou essais afin que le jury puisse apprcier la dmarche,

prsenter et valider quantitativement les rsultats exprimentaux par rapport aux


caractristiques du dispositif utilis (par exemple, il peut mettre en vidence les limites
de validit des relations et les justifier),

analyser les rsultats exprimentaux par rapport aux contraintes de lapplication,

caractriser le dispositif en reproduisant certains essais.

Cette phase de prsentation des tapes de dveloppement doit tre prvue pour durer
vingt minutes.
Phase 2
Le jury pose des questions au candidat destines expliciter :

le choix des solutions techniques,

les lments de la prdtermination des choix technologiques des composants et/ou


des sous-systmes utiliss, qui doivent tre scientifiquement justifis,

la dmarche exprimentale (choix des moyens d'analyse, de mesure et de


visualisation), l'analyse des rsultats obtenus par le candidat.

Le jury s'intresse ensuite au fonctionnement du montage. Le candidat doit prsenter le


matriel mis en uvre dans sa manipulation et effectuer une dmonstration de son
fonctionnement.
Note importante
Il appartient au candidat de sinformer auprs des agrgs prparateurs et techniciens :

des caractristiques concernant les maquettes et sous-systmes qui sont mis sa


disposition dans le cadre de cette preuve (tous les documents et notices
correspondants peuvent et doivent tre consults),

des moyens logiciels et des outils de simulation disponibles,

des matriels de mesure utilisables,

des composants passifs ou actifs disponibles.

Des travaux particuliers peuvent tre demands aux agrgs prparateurs ou aux
techniciens dans la mesure de leur disponibilit, sur prsentation d'un document crit
explicitant le travail raliser. Ce document devra donc donner les schmas structurels, les
valeurs, les rfrences des composants, les schmas blocs, le rglage des appareils, etc...

titre dinformation, une liste non exhaustive de moyens mis la disposition des
candidats pour la session 2011 est bauche ci-dessous :
o

composants lectroniques passifs et actifs de caractristiques diverses,

maquettes, systmes et sous-systmes,

logiciel de prsentation et de calcul : Excel,


18

logiciels de trac des rponses des filtres, (Filtercad de Linear technologie)

logiciels de simulation de structures analogiques de type SPICE,

logiciels de calcul et de simulation : MATLAB, PSIM,

logiciels de simulation RF : RFsim99 (en distribution libre)

logiciels de dveloppement de PAL-CPLD-FPGA : Warp (CYPRESS), WEB Pack


(XILINX)

Logiciels de dveloppement en C : chane Code Composer Studio (TEXAS


INSTRUMENTS), Borland C++, Builder 6

Cartes dacquisition sur PC : Fastlab et Pcmes (socit Eurosmart),

Carte DSPACE avec SIMULINK distribu par la socit Scientific Software,


Modules multiplication de tension, affichage, comptage, correcteurs etc..,

CDROM fournis par les constructeurs ou distributeurs, (Analog Devices, Linear


technologie, Maxim, Texas, ...).

Outils de dveloppement pour les microprocesseurs des familles PIC ou MSP430


(LaunchPad)

5.2.3 preuve de montage de 2011


La moyenne de l'preuve de montage est pour l'anne 2011 de 9,33 sur 20.
Pendant cette session, 15 sujets diffrents ont t proposs aux candidats de sensibilit "courant
fort" et 8 sujets diffrents aux candidats de sensibilit "courant faible". Parmi ces sujets, deux
taient nouveaux pour la sensibilit "courant fort" et un pour la sensibilit "courant faible". Ces
nouveaux sujets ont pour titre :
Pour la sensibilit "courant fort" :
o

Transfert dnergie en courant continu


Ce montage a pour objectif lanalyse dune structure de transfert dnergie
bidirectionnelle ddie aux applications aronautiques, notamment du point de
vue de son dimensionnement et des boucles de rgulation en courant et tension.

Modules photovoltaques
Ce montage a pour objectifs ltude de modules photovoltaques, en particulier de
leur association et de leur comportement en prsence dombrage, et lanalyse
dun convertisseur statique pour assurer la recherche du point de puissance
maximale.

Pour la sensibilit "courant faible" :


o

Amplificateur gain variable

Lobjectif de ce montage est d'tudier une structure d'amplificateur gain variable en


fonction du temps, organise autour d'un asservissement. Ce montage, extrait d'un
appareil de mesure de distance ultrason et pilot par un microcontrleur PIC,
permet d'asservir l'amplitude d'un signal de trs faible niveau, mis et reu par un
transducteur ultrason, sur le temps sparant le dclenchement de l'mission de
l'onde de la rception de l'cho.
Aprs programmation du microcontrleur de commande suivant un cahier des
charges prcis, le candidat devait, partir de mesures judicieuses, de simulations et
de calculs justificatifs, modliser l'asservissement propos et mettre en uvre la
structure.
19

De faon gnrale, le jury constate qu'il est impossible de russir cette preuve sans un
minimum d'aisance dans la manipulation des appareils de mesure, des logiciels et des
langages de programmation. Il est galement indispensable de connatre les aspects
thoriques associs chacun des montages, et ceci avant l'preuve. Cest notamment le cas
des structures de base en lectronique de puissance et en particulier londuleur de tension
MLI qui est encore mal matris. Les ouvrages ne sont l que pour viter de refaire certains
calculs ou dveloppements fastidieux, le candidat devant tre mme de les justifier.

Remarques et conseils aux candidats concernant la prparation :


Lorsque le candidat a des difficults par rapport au thme propos dans le montage, le jury
lui conseille davoir une dmarche progressive au lieu de mettre en uvre un dispositif
complet.
Le candidat doit sassurer que le domaine de validit des relations utilises correspond bien
aux caractristiques de son montage.
Un candidat doit tre capable d'analyser de faon rigoureuse une structure logicielle ainsi
que son environnement, puis de les adapter un cahier des charges. Il doit pouvoir la
prsenter avec mthode.
Pour ce qui concerne le dveloppement d'applications ncessitant l'usage d'outils
informatiques, il est conseill au candidat d'effectuer rgulirement des sauvegardes de son
travail.
Remarques et conseils aux candidats concernant la prsentation :
La qualit de la prsentation intervient dans une part non ngligeable de la note du candidat.
Compte tenu du temps imparti (20 min), le jury demande au candidat de prparer son
tableau, et de prsenter clairement la problmatique du sujet.
Les schmas fonctionnels, structurels et autres courbes exprimentales (copies d'cran ou
d'oscilloscope ) pourront tre rtro projets.
Analyse de l'preuve
L'analyse du droulement des preuves de l'anne 2011 nous amne noter un certain
nombre de points amliorer :

une plus grande rigueur sur la notation des diffrentes grandeurs physiques
(valeurs moyennes, efficaces, temporelles, etc)

la justification des modles utiliss (domaine de validit, degr d'approximation),


en particulier une identification exprimentale nest pas toujours suffisante,

une correspondance rigoureuse entre les grandeurs physiques observes et les


grandeurs apparaissant dans les modles,

une meilleure gestion du temps imparti, permettant daborder toutes les parties
proposes dans le sujet,

Un meilleur positionnement du problme trait, au-del du sujet, en particulier


dans le contexte industriel,

Plus particulirement pour la sensibilit courant faible :

Les fondements de lanalyse des signaux concernant notamment lanalyse


spectrale.
20

Plus particulirement pour la sensibilit courant fort :

la connaissance des fonctionnalits de londuleur de tension raccord au


rseau,

la mesure et lanalyse des perturbations harmoniques sur le rseau,

la matrise des modles, moyens et HF, des convertisseurs,

lanalyse des puissances et des flux dnergie mis en jeu dans les
montages, en particulier les aspects de rversibilit,

lanalyse du comportement des systmes,

lanalyse du comportement mcanique simplifi des systmes,

la construction d'un systme asservi l'issue dune modlisation,


ventuellement suivie dune identification, et conclue par le calcul dun
correcteur.

Tendances
Pour la sensibilit "courant faible", lvolution des sujets vers, dune part l'lectronique
numrique et dautre part le domaine des transmissions, se confirme.
Les sujets utilisant des microcontrleurs, DSP, CPLD ou FPGA vont donc progresser en
nombre et surtout en performances des structures abordes (les outils de conception et de
mise en oeuvre permettant den faciliter grandement ltude).
Nous insistons donc, comme par le pass, sur l'importance de la matrise des langages, des
outils et des principes associs ces composants ou ces structures. Dautre part les
connaissances thoriques en Traitement Numrique de Signal sont dsormais tout aussi
incontournables que celles de lAutomatique classique.
Pour l'lectronique RF (Radiofrquence) il est donc encore une fois recommand de se
familiariser avec l'instrumentation spcifique (analyseur de spectre, analyseur de rseau,
coupleur directif, etc).
Pour les transmissions numriques il est bon de se familiariser avec les diffrents outils
dinvestigation.
Pour la sensibilit "courant fort", les sujets concernant les associations
convertisseurs-machines et la qualit de lnergie lectrique sont couramment abords lors
de lpreuve de montage.
Quel que soit le sujet abord, lanalyse des flux dnergie est primordiale. Les diffrentes
fonctions de la chane de conversion ainsi que les boucles de rgulation associes doivent
tre mises en vidence.
Linterrogation des candidats dans les domaines de lautomatique et de linformatique
industrielle ne se fait jamais dans des sujets spcifiques, mais au travers des montages
proposs. Environ 80% des montages demandent une mise en uvre des principes de base
de lautomatique. Certains de ces montages sappuient sur lutilisation de cartes numriques
et ncessitent de ce fait la connaissance des systmes chantillonns.
Liste des sujets EN
Vous trouverez ci-dessous une liste de sujets proposs lors des sessions 2009 et 2011 pour
les montages coloration lectronique courant faible. Cette liste est donne titre indicatif et
les montages indiqus sont susceptibles dtre proposs pour les prochaines sessions.
o

Modules audio pour dispositif tlphonique

Lobjectif de ce montage est de raliser des modules audio utiliss dans un systme
de communication tlphonique. Le premier module est un amplificateur audio de
21

faible puissance mettant en uvre un circuit intgr spcialis. Le second module est
un pramplificateur audio pour microphone lectret et le troisime est un vumtre
audio.
o

Transmetteur FM pour baladeur audio

Lobjet de ce montage porte sur ltude et la mise en uvre dune transmission en


modulation de frquence utilisant une synthse de frquence par boucle
verrouillage de phase.
o

Modem en modulation GMSK

Lobjet de ce montage porte sur ltude et la mise en uvre dune modulation GMSK
dans le cadre dun modem sans fil. Deux approches permettant la gnration du
signal modul sont proposes au candidat : Utilisation dun VCO ou dun modulateur
IQ.
o

Liaison audio crypte sans fil

Lobjectif de ce montage est de raliser une transmission audio sans fil mettant en
uvre des modules HF. Le cryptage du signal audio est assur par inversion de
spectre.
o

Courant porteur : Etude de la modulation et dmodulation FSK

Lobjet de ce montage porte sur ltude et la mise en uvre dune transmission


numrique par modulation FSK. Lapplication recherche est une liaison par courant
porteur en ligne. La ralisation du modulateur FSK est assure par un circuit de
synthse numrique directe qui est pilot par un microcontrleur que lon demande
de programmer. La dmodulation est assure par une boucle verrouillage de phase
intgre que lon dimensionne.
o

Serveur WEB embarqu

On se propose dans ce montage de mettre en vidence les protocoles utiliss dans


un change de pages web entre un systme embarqu base de microprocesseur
PIC et un rseau Ethernet. Quelques notions de base sur le codage dune page
HTML ainsi que la mise en uvre du systme sont galement demands.
o

Transmission audio infrarouge

Lobjectif de ce montage est de raliser une transmission audio sans fil infrarouge en
utilisant une technique de modulation MLI. Le candidat doit mettre en uvre
progressivement les lments constituant la chane de transmission en utilisant des
composants optolectroniques imposs.
o

Liaison 4-20mA

Pour ce montage on demande au candidat de mettre en uvre un circuit spcialis


en respectant un cahier des charges donn.
o

Systme autonome dclairage de secours

Ce systme permet daborder les thmes de la gestion et du stockage de


lnergie en utilisant comme support de communication un bus CAN que lon
demande dtudier et de mettre en uvre.
o

Gnrateur de donnes codes numriques pour transmission numrique


22

Lobjectif de ce montage est de raliser un gnrateur de donnes numriques


pseudo alatoires avec les principaux codes utiliss dans les transmissions
numriques. Le cur du gnrateur est assur par un circuit logique
programmable que lon demande de programmer en assurant la liaison avec une
carte dinterface analogique.

Liste des sujets ET


Vous trouverez ci-dessous une liste de sujets proposs lors des sessions 2009 et 2011 pour
les montages coloration lectrotechnique courants forts. Cette liste, donne titre indicatif,
est susceptible dvoluer lors des prochaines sessions.
o

Entrelacement de hacheurs

Ce montage permet daborder le principe de l'entrelacement avec la mise en


parallle de deux hacheurs et dun asservissement de courant.
o

Hacheurs lvateurs

L'objectif de ces montages est la ralisation de hacheurs lvateurs (parallle ou


stockage inductif), munis de rgulations et pouvant tre employs en absorption
sinusodale.
o

Alimentations dcoupage

L'objectif de ces montages est de dimensionner puis de raliser une alimentation


dcoupage de type Flyback ou Forward mono-interrupteur.
o

Onduleur rsonance pour plaque induction

Il sagit dans ce montage de mettre en vidence les proprits des onduleurs


rsonance utiliss dans le chauffage par induction.
o

Associations de redresseurs de tension

L'objectif de ce montage est de mettre en vidence l'intrt d'une association de


redresseurs de tension pour amliorer le facteur de puissance.
o

Compensateur statique

L'objectif de ce montage est le calcul et la mise en uvre d'un compensateur


statique d'nergie ractive et d'une rgulation de puissance ractive.
o

Liaison courant continu

L'objectif de ce montage est d'illustrer le principe dune interconnexion de rseaux


triphass par liaison courant continu.
o

Rgulation de vitesse dune machine asynchrone

Lobjectif de ce montage est la mise en uvre dune rgulation de vitesse de


machine asynchrone alimente par un onduleur de tension triphas modulation
de largeur dimpulsion commande par une loi en U/F .
o

Gnration de bord

On se propose ici de gnrer un rseau triphas tension et frquence constante


(400Hz) partir d'un alternateur entran vitesse variable, d'un redresseur et d'un
onduleur autonome.
o Machine synchrone autopilote alimente par un onduleur de tension

23

Lobjectif de ce montage est de raliser une rgulation de vitesse analogique


dune machine synchrone autopilote, aprs avoir mis en uvre lalimentation en
tension de la machine.
o

Commande dclairage par gradateur

Lobjectif de ce montage est de comparer un gradateur classique thyristors


commands en angle de phase avec un gradateur MLI IGBT.
o

Onduleur de tension multiniveaux

Dans le cadre de ce sujet, on met en uvre deux topologies donduleurs de


tension trois niveaux dans le but de les comparer du point de vue des pertes.
o

Filtre actif monophas

Ce montage met en uvre un filtre actif MLI IGBT permettant damliorer le


courant absorb par une charge polluante.
o

Machine asynchrone double alimentation

Ce montage permet de mettre en vidence les proprits dune machine


asynchrone rotor bobin dans le cadre de la production d'nergie lectrique.
o

Alimentation sans interruption

Ce montage se rapporte londuleur de tension modulation de largeur


d'impulsions destin la ralisation dune alimentation sans coupure.
o

Variateur U/F et redresseur MLI

L'objectif de ce montage est de dimensionner et de mettre en oeuvre un


redresseur MLI associ un variateur U/F afin de dmontrer son intrt du point
de vue du facteur de puissance et de la rversibilit.
o

Transfert dnergie en courant continu

Ce montage a pour objectif lanalyse dune structure de transfert dnergie


bidirectionnelle ddie aux applications aronautiques, notamment du point de
vue de son dimensionnement et des boucles de rgulation en courant et tension.
o

Modules photovoltaques

Ce montage a pour objectifs ltude de modules photovoltaques, en particulier de


leur association et de leur comportement en prsence dombrage, et lanalyse dun
convertisseur statique pour assurer la recherche du point de puissance maximale.

24

5.3 Rapport de l'preuve de dossiers


5.3.1 Nature de l'preuve
L'preuve de dossier est une preuve orale d'une dure de cinq heures pour la prparation
et d'une heure pour la prsentation au jury. La prparation se fait dans la bibliothque de
lagrgation.
Lpreuve se dcompose en trois parties :
1. un expos de synthse du dossier, d'une dure de 40 minutes, au meilleur niveau
scientifique et technique ;
2. un entretien avec le jury, dune dure de 10mn, portant sur les lments dvelopps
dans le dossier.
3. un entretien avec le jury, dune dure de 10mn, portant sur lpreuve agir en
fonctionnaire de ltat
Contenu du dossier
Le dossier est dsign par son titre et comprend diffrents documents relatifs ce thme :
des publications de revues ou de congrs, des notes d'applications de constructeurs, des
documentations techniques. Une problmatique est propose en sous-titre. Notez que
certains articles peuvent tre issus de publications en langue anglaise. Une bonne pratique
de la lecture de cette langue est donc recommande.

5.3.2 Objectifs de l'preuve


L'preuve de dossier est destine tester la capacit du candidat entretenir, actualiser et
structurer ses connaissances afin d'assurer un enseignement restant au meilleur niveau
technologique et scientifique.
Au travers de l'preuve, le jury value plus prcisment les capacits suivantes :
acquisition et comprhension d'informations scientifiques et techniques contenues
dans le dossier,
dtermination des informations essentielles et/ou nouvelles en les organisant
logiquement selon un objectif identifi par la problmatique propose en sous-titre ;
expos synthtique des lments essentiels du dossier (cet aspect fait appel aux
connaissances initiales du candidat et sa culture technologique) ;
qualits pdagogiques, d'expression, de communication et d'inventivit (structuration
gnrale de lexpos, locution, prsentation, emploi des supports audiovisuels,
etc.) ;
qualit des rponses aux questions du jury.
Cette preuve est tourne vers les applications technologiques : savoir expliquer, justifier et
proposer des solutions technologiques bases sur une analyse scientifique ou conomique
prcise d'un problme.

5.3.3 Droulement de la session 2011


Analyse de lpreuve
Cette anne, la prsentation tait organise avec un logiciel de prsentation (PowerPoint)
partir des lments numriss du dossier propos. Cette mthode a permis dobtenir des
prsentations de meilleure qualit sur la forme. Il demeure nanmoins que de nombreux
candidats ont effectu des copier/coller sans comprendre le sens du document trait.
Lanalyse du droulement des preuves de lanne 2010, nous amne noter un certain
nombre de points.
Concernant la premire partie de lpreuve (analyse et synthse du dossier) :
une partie des candidats a parfaitement russi cette preuve en dveloppant un
bon niveau technique et scientifique la problmatique qui leur tait propose. Il reste
trop de candidats qui narrivent pas identifier cette problmatique ;
25

le jury attend un expos. Il est donc conseill, pour cette partie, dutiliser des supports
mdiatiques et dviter la lecture de notes manuscrites ;
des candidats ne situent pas leur expos un niveau technologique et scientifique
suffisant et se contentent de gnralits, de l'historique d'une technique ou
dnumrations sans aucune rfrence technologique ;
le jury a parfois regrett un refus dutiliser des documents trs spcifiques tels que
notices de constructeurs et schmas structurels des applications industrielles,
tableaux comparatifs chiffrs. Les documents en langue anglaise sont parfois
ignors ;
certains candidats se sont contents de rsumer un seul article du dossier et dautres
ont opt pour une prsentation de type catalogue, dnue de toute classification
comparative. O est alors la synthse ?
de nombreux candidats nont utilis quune faible partie des 40 mn dexpos,
proposant ainsi un expos superficiel du point de vue technique ;
le jury continue de relever des considrations trs vagues sans aucune valeur
numrique ni comparaison.

5.3.4 Entretien avec le jury


Quelques candidats ont nourri un dialogue argument et ont dvelopp une bonne qualit
dcoute. Malheureusement il reste de nombreux candidats pour lesquels lentretien avec le
jury a t rejet ds le dbut, autisme rvlateur dune incomprhension totale sur les
objectifs du dossier.
Fiche dobjectifs
Une fiche rappelant les objectifs et attendus de lpreuve a t fournie aux candidats.
Souvent les candidats ont lu le titre mais ont ignor le sous titre qui reste fondamentale car le
support propos peut gnrer plusieurs sujets dtude.

5.3.5 volution de lpreuve pour la session 2012


La phase dexploitation pdagogique du dossier reste supprime. Lpreuve se compose
donc de trois parties : la synthse de 40mn, lentretien de 10mn qui ne peuvent se reporter
lune sur lautre, et lpreuve de 10 mn pour Agir en fonctionnaire de ltat et de faon
thique et responsable :
-un expos de synthse du dossier au meilleur niveau scientifique et technique ;
-un entretien avec le jury.

5.3.6 Dfinition de lpreuve


Lpreuve de dossier doit permettre dvaluer la capacit du candidat analyser une
problmatique caractre technique (avec une dominante dans le domaine du gnie
lectrique). Largumentation sera construite partir dune synthse dlments contenus
dans les articles du dossier que lon pourra ventuellement complter par dautres sources
bibliographiques. La forme de lexpos, bien diffrente dune leon, est celle dune
confrence illustre par un support mdiatique (un diaporama serait apprci par le jury).
Les comptences requises sont :
la rigueur et lhonntet scientifique ;
la matrise de la dmarche technologique (proposer des solutions partir de
lexpression dun besoin et des contraintes dfinis par un cahier des charges) ;
laptitude raliser une synthse partir de plusieurs sources dinformation en vue
de construire un argumentaire ;
la pertinence de lanalyse critique des documents proposs et du plan de lexpos ;
26

la qualit de la communication.

5.3.7 Concernant la lecture du dossier


Le dossier est gnralement volumineux (environ 8-10 articles) et il convient de savoir en
faire une lecture rapide et critique : certains documents sont pauvres en informations,
d'autres surabondants. Ceci sous-entend que le candidat possde un entranement la
lecture scientifique ainsi qu'une culture scientifique et technique suffisante qui lui viteront
d'avoir dcouvrir entirement le thme le jour de l'preuve.
L'expression orale doit tre claire, vivante et convaincue. Le candidat doit prouver quil a su
sapproprier le sujet. L'utilisation du tableau, pendant lexpos est viter de mme que la
lecture continue de notes.
Le candidat doit avoir le plus grand souci de la gestion du temps pour aborder les deux
parties de l'preuve.

5.3.8 Concernant l'expos de synthse


L'expos dure au maximum 40 minutes. Le candidat doit donc synthtiser les points
essentiels des diffrents articles contenus dans le dossier et les organiser logiquement en
vue de rpondre la problmatique dfinie par le titre du dossier.
Le candidat peut tre amen mettre un avis critique sur tel document du dossier si cela
reste dans la logique de son expos.
Le niveau technique et scientifique doit tre le plus lev et le plus rigoureux possible. Lors
de l'expos, il doit tre fait rfrence aux documents fournis afin d'en situer l'intrt et le
contenu. L'expos de vulgarisation est viter. Comme tout expos, celui-ci doit se terminer
par une conclusion de synthse, qui doit faire merger les points cls du dossier rpondant
la problmatique.
Les techniques de prsentation s'apparentent celle de la confrence. L'expos doit aller
dans le sens de la synthse, de la clart et de la prcision : on vitera les longs
dveloppements au tableau au profit de rsums ou de schmas sur transparent ou
diaporama. Il pourra tre utile de prsenter sous forme de tableaux ou de graphiques
comparatifs diffrents aspects communs trouvs dans les divers documents.

5.3.9 Concernant l'entretien avec le jury


Le jury questionne le candidat sur plusieurs aspects prsents dans l'expos au-del du
strict contenu du dossier. Le candidat doit donc parfaitement matriser et tre capable de
dvelopper les notions quil a abordes dans lexpos. Il doit donc approfondir les notions qui
lui sont inconnues au cours de la prparation en exploitant si ncessaire les ouvrages de la
bibliothque de l'preuve. Pour tre efficace, il doit donc possder une large culture
technologique et scientifique que seules la lecture de revues techniques, d'ouvrages
scientifiques et la participation des confrences pourront efficacement enrichir. Il est donc
conseill d'aborder dans la prparation le maximum des thmes qui apparaissent dans cette
preuve.

5.3.10
Agir en fonctionnaire de ltat et de faon thique et
responsable
Lpreuve Agir en fonctionnaire de ltat et de faon thique et responsable a t
organise et intgre dans lpreuve de Dossier pour le concours de lagrgation externe
en Gnie lectrique. Le candidat avait 10 minutes pour exposer une tude de cas. Durant ce
concours, 7 tudes de cas ont t proposes sur les thmes :
- Le contrat dobjectifs d'un EPLE
27

- Le conseil pdagogique
- Le conseil de vie lycenne
- Dvelopper auprs des lves lintrt du rglement intrieur
- Quelles dispositions prenez-vous face un constat de carence dquipements dans un
EPLE
- Quels seront le cadre et les limites de votre action dans le cadre de larticle 34 ?
- Prsenter les acteurs et les partenaires avec lesquels vous pouvez travailler pour rduire
labsentisme
Ltude de cas tait tire au sort en mme temps que le sujet de lpreuve de dossier.
Lpreuve de dossier tait note sur 15 points et la partie agir en fonctionnaire de ltat
sur 5 points.
Le jury tait constitu de 4 membres incluant un inspecteur gnral, deux professeurs PRAG
et un cadre de recherches CNRS.
Les candidats, professeurs certifis en poste, ont relativement bien trait les sujets
proposs. Parmi les candidats, lves de lENS, certains tudiants navaient pas prpar
cette preuve, dans ces conditions les exposs ont t mdiocres et les rponses aux
questions inexistantes. Ces tudiants ont perdu entre 4 et 5 points sur cette preuve, trois
tudiants de lENS, dans le contexte litiste de ce concours, nont pas t admis.
Dans les disciplines technologiques, il me semble que cette preuve devrait tre associe
lpreuve de travaux pratiques car il est important dvaluer galement le fonctionnaire sur le
thme de la scurit et de la protection des personnes.

28

RECOMMANDATIONS AUX CANDIDATS


I. Analyse et synthse du dossier (40 minutes)
Suite lanalyse critique des documents fournis, vous devez faire un expos de synthse du
dossier. Cet expos doit se situer au meilleur niveau scientifique et technique.
En vous rfrant aux articles du dossier, vous devez :
mettre en vidence la problmatique traite dans le dossier ;
dfinir les principes utiliss ;
prsenter les technologies mises en uvre pour rpondre aux besoins identifis;
citer des exemples dapplications ;
donner les ventuelles perspectives en cours.
Vous ferez apparatre relativement chaque rubrique les articles exploits et vous justifierez
la non utilisation de documents. Cet expos ne peut tre fond que sur les articles du
dossier.

II. Entretien avec le jury (10 minutes)


Le jury questionne le candidat sur plusieurs aspects prsents dans l'expos au-del du
strict contenu du dossier. Le candidat doit donc parfaitement matriser et tre capable de
dvelopper les notions quil a abordes dans lexpos. Il doit donc approfondir les notions qui
lui sont inconnues au cours de la prparation en exploitant si ncessaire les ouvrages de la
bibliothque de l'preuve.
.
Remarques
Le dossier comporte suffisamment d'lments pour atteindre les objectifs dcrits. Nanmoins
le candidat peut puiser dans la bibliothque du centre d'examen :
des informations qui le confortent dans sa connaissance des techniques abordes par
le dossier ;
des extraits de notices techniques de composants ou de systmes de commande lui
permettant de traiter son application pdagogique.

29

Listes des dossiers


Les candidats trouveront ci-dessous la liste des dossiers proposs en juin 2011.

Production et stockage d'nergie lectrique


Les petites centrales hydrolectriques
Qualit de llectricit
Centrales oliennes contribution la production lectrique Etat de lart et
perspectives
Installations photo voltaque intgres au bti et raccordes au rseau
Applications de lnergie lectrique
Le transport ferroviaire
Vhicule hybride Etude technique et nergtique
Les vhicules faible mission de C02, Sources dnergie et de stockage
Dispositifs de contrle commande
Filtrage de Kalman application la localisation / navigation par hybridation de
donnes
Commande des machines lectriques, Modles de comportement
FPGA application la commande des machines lectriques (vectorielle)
Traitement, transmission, stockage de linformation
Les FPGA Etat de lart Application et comparaison dautres technologies
Wimax Technique de modulation des liaisons sans fils et performances
La technologie Wimax Choix dune technologie de communication
Fabrication lectronique :
CEM Fabrication lectronique des cartes
CEM des cartes lectroniques, le test des cartes
CEM des cartes lectroniques conception des cartes
Fabrication lectronique, La CEM des cartes lectroniques Modlisations et
simulation des perturbations
Boundary Scan Evolution du standard

30

5.4 Epreuve pdagogique consistant en la rdaction de documents


caractre pdagogique partir dune question pose par le jury
Dure 6 h (prparation 5 h, prsentation 1 h) coefficient 1
La question est ncessairement emprunte au domaine (A ou B) qui na pas t retenu par
le candidat lors du tirage au sort pour la premire preuve dadmission. L'preuve
pdagogique est d'une dure de 6h comme les autres preuves orales de l'agrgation de
Gnie lectrique. Elle se dcompose en 5h de prparation et 1h de prsentation et
d'interrogation. Aprs ouverture du sujet, les candidats composent dans la salle de
bibliothque o ils peuvent avoir accs une liste douvrages.
Gnralits
La moyenne l'preuve pdagogique des candidats admis est de 11,75. La moyenne
gnrale est de 9,7. Celle des candidats non admis est de 7,8. La note la plus leve est 20,
la plus basse est 1.
La feuille de recommandations aux candidats est publie ainsi que la liste des leons. Cette
liste est publie titre indicatif. Elle est susceptible dtre modifie.
Un exemple du sujet dune leon est donn.
Tous les sujets sont accompagns des extraits des rfrentiels.
.
Remarques et conseils aux candidats concernant la prparation :
Le candidat doit lire attentivement les objectifs de la leon propose afin dviter de
construire une sance hors du sujet propos. Le candidat ne pourra en aucun cas modifier le
titre de la sance ou le niveau impos par le sujet.
Il doit exercer son esprit critique vis vis de la bibliographie utilise. Un choix ne peut tre
justifi par le seul fait quil a t extrait dun document existant.
Le candidat doit prparer des documents clairs et bien prsents. Il vitera les schmas
complexes ou peu lisibles. Il est rappel au candidat quil doit utiliser le tableau comme il le
ferait avec des lves et quil ne doit en aucun cas leffacer en cours dpreuve.
Les schmas et documents constructeurs utiliss par le candidat dans sa sance pourront
tre remis au jury comme il le ferait avec des lves ou des tudiants.
Les candidats disposent des outils de communication habituels, vido projecteur,
rtroprojecteur, ordinateur associ aux logiciels de calcul et de simulation. Certaines leons
peuvent se prter une dmonstration exprimentale. Les candidats peuvent solliciter les
agrgs prparateurs.

Analyse de l'preuve
L'analyse du droulement des preuves nous amne noter un certain nombre de points :
Points positifs :
Quelques leons de bonne qualit ont t apprcies par le jury, avec des plans rigoureux,
des documents bien prsents, une gestion du temps matrise, le respect des objectifs
proposs, une bonne utilisation du tableau, une prsentation vivante, une expression claire
et rigoureuse scientifiquement.
Le jury a apprci que la majorit des candidats ait :
propos une sance en adquation avec le rfrentiel impos;
utilis des applications reprsentatives des solutions rcentes et courantes ;
31

bien utiliser les moyens de vido projection.


Points restant amliorer :
la qualit des documents projets,
lexploitation doutils didactiques varis (vido projecteur, moyens informatiques,
maquettes, etc.)
la capacit enseigner dans des champs technologiques du gnie lectrique o le
candidat nest pas forcment spcialiste,
la prsence de schmas lmentaires permettant de comprendre les principes, les
courbes reprsentant les signaux entre et sortie ou les rponses des systmes,
la matrise par le candidat de notions de base et des concepts thoriques,
la relation entre le choix du support, le niveau vis ainsi que la spcialit du diplme
prpar (courant fort ou faible).
Lpreuve pdagogique a pour but premier dvaluer les capacits transmettre des
connaissances. Il est indispensable que les candidats sexpriment avec rigueur et clart, et
quils adoptent des attitudes conformes celles attendues dun professeur en salle de
classe. Cependant, il ne sagit pas dune preuve qui consisterait ne prsenter que
lorganisation pdagogique de la sance ou de la squence et le titre des activits proposes
aux lves en numrant les contenus de travaux dirigs ou pratiques. Lpreuve
pdagogique doit prendre la forme dune sance de cours et non dune sance de travaux
dirigs ou de prparation des travaux pratiques.
Le jury attend que les contenus scientifiques et technologiques soient dvelopps et justifis
au cours de la leon.
Une leon ne peut se rduire la reproduction dune partie dun ouvrage ou dun rapport de
concours.
Le choix dune application support de la leon est indispensable. Le support doit tre
accessible aux lves concerns. Celui-ci doit permettre de prsenter les problmes
techniques rsoudre et dillustrer la ou les solutions mises en uvre.
Cette application ne doit pas tre seulement un titre. Cest le support sur lequel doit
sappuyer la leon. Elle a t souvent voque trop rapidement, apparaissant brivement au
dbut de la leon puis nglige, sans que soit tabli de lien vritable entre les contenus de la
leon et leur exploitation dans le contexte dcrit par lapplication.
Il est rappel que la prsentation doit mettre en avant les aspects pdagogiques et se situer
au niveau du rfrentiel concern. Lentretien permet lapprofondissement des
connaissances du candidat, il investit alors lensemble du programme de lagrgation et va
au del du niveau voqu pour btir la leon.

Recommandations aux candidats


Lpreuve pdagogique a pour cadre une squence denseignement ncessairement rattache
une application industrielle. On entend par squence denseignement un ensemble de
sances articules entre elles en vue datteindre des objectifs extraits des rfrentiels.
L'preuve se droule en deux parties : le dveloppement d'une sance suivi d'un entretien.
Des choix sont souvent ncessaires, il est important de les justifier et de limiter lexpos au sujet de la
leon.
La prsentation de lorganisation de la squence doit tre brve.

Objectif de l'preuve
L'preuve a pour objectif d'valuer les capacits du candidat :
construire une squence d'enseignement partir d'une application industrielle ;
mobiliser et utiliser ses comptences scientifiques et technologiques ;
32

organiser et communiquer son message au travers de la sance prsente ;


prouver son aptitude enseigner jusquau niveau post-baccalaurat des classes de lyce ;
utiliser des moyens pdagogiques.

Organisation de l'preuve
1

Documents remettre au jury

Le candidat remettra au jury le sujet. Dans le document denviron deux pages quil remettra au
jury lissue de la prparation, le candidat dfinira :
la place argumente de la squence dans le cycle de formation ;
lapplication industrielle et un extrait de spcifications issues de son cahier des charges ;
la liste des concepts nouveaux enseigns pendant la sance ;
le plan de la squence d'enseignement prcisant les activits tudiants et les objectifs viss
;
les exemples de documents jugs ncessaires pour les tudiants ;
2

Droulement de lpreuve (dure : une heure)

A : prsentation orale (dure : de 30 mn minimum 40 mn maximum)


Il est demand au candidat de ne pas effacer son tableau.
Le candidat insistera sur lapport de connaissances et les concepts mis en uvre. Il sefforcera
de prciser les points suivants :
la validit des modles utiliss par rapport la ralit technologique ;
les justifications des lments intervenant dans les solutions prsentes ;
utilisation des documents constructeur ;
lanalyse des caractristiques principales des quipements utiliss ;
Toute illustration qui contribue rendre lexpos vivant et attractif est fortement recommande.
B : Entretien avec le jury (dure : de 20 30 mn maximum)
Le jury questionnera le candidat sur sa prestation orale, les choix effectus et les documents
utiliss.

valuation du candidat
Le jury apprciera plus particulirement les points suivants :
pertinence du choix de l'application industrielle utilise ;
cohrence de la squence denseignement et de la structure gnrale de la sance
prsente ;
capacit du candidat mobiliser ses comptences scientifiques et technologiques pour
atteindre le ou les objectif(s) vis(s) pour les tudiants ;
capacit du candidat bien choisir les moyens pour communiquer ;
Capacits de comprhension et de rflexion face aux questions du jury. Qualit et pertinence des
rponses.

33

Exemples de leons

34

35

Pour la session venir et pour lpreuve pdagogique,


Les dnominations courant faible et courant fort seront toujours dactualit.
Le niveau d exploitation des diffrents thmes peut se situer au niveau baccalaurat ou au
niveau baccalaurat + 2 annes. Les exploitations au niveau BTS concernent les sections
Systmes Electroniques, IRIS et Electrotechnique. Celles au niveau DUT concernent les
DUT de Gnie Electrique et Informatique Industrielle. La liste des sujets pourra tre
remanie. Lautomatique et linformatique industrielle restent toujours des domaines
transversaux.
Lpreuve restera spare en deux parties :
la prsentation orale du candidat pendant laquelle les comptences pdagogiques
seront values (30 40 minutes) ;
le questionnement du candidat pendant lequel les connaissances de celui-ci seront
values (20 30 minutes maximum).

Listes des leons proposes la session 2011


Electronique
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Modulations numriques (DUT GEII)


Synthse de filtres numriques (DUT GEII)
Synthse de filtres analogiques (DUT GEII)
Amplification dinstrumentation (DUT Mesures Physiques)
Amplification audio avec tage de puissance en sortie (BTS systmes lectroniques)
Dmodulation FM utilisant une boucle verrouillage de phase (DUT GEII)
Compatibilit lectromagntique, filtrage des perturbations conduites (BTS systmes
lectroniques)
8. Adaptation dimpdance en hyperfrquences (DUT GEII)
9. Filtres hyperfrquences (DUT GEII)
10. Capteurs analogiques et numriques de temprature (DUT Mesures Physiques)

Listes des leons proposes la session 2011


Automatique
11. Caractrisation et modlisation des systmes linaires continus (EL)
12. Rgulation des systmes retard important (EL)
13. Asservissement continu en position d'une machine courant continu excitation
constante. (ET)
14. Correction des asservissements linaires continus Rgulateurs P. I. D. industriels
(ET)
15. Choix et mise en uvre dun filtre anti-repliement et thorme de Shannon (EL)
16. Communication srie des microcontrleurs dans une application relle
17. Les bus de terrain : tude dune application industrielle mettant en uvre une liaison
Ethernet ou Can. (EL)

Listes des leons proposes la session 2011


Electrotechnique
18. Transformateur HTA BT et distribution (STS)
19. Machine synchrone autopilote : analogie avec la machine courant continu (STSIUT)
20. Fonctionnement vitesse variable de la machine asynchrone dans une application
industrielle (STS)
21. Filtrage passif des harmoniques de courant sur le rseau dnergie (STS-IUT)
22. Alimentation lectrique de petites units isoles partir de lnergie solaire (STS-IUT)
36

23. Production dnergie lectrique par micro centrale hydraulique (STS-IUT)


24. Onduleur de tension modulation de largeur dimpulsions : Application la
commande de la machine asynchrone
25. Distribution de lnergie lectrique en basse tension. Protection des personnes et des
installations.
26. Pompage vitesse variable.
27. Asservissement continu en vitesse d'une machine courant continu excitation
constante.
28. Etude dune application ncessitant une correction PI.

37