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© [JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits réservés.

énoncés

Une série de dix neuf exercices ou petits problèmes sont pré-

a refléter

directement l'objet du cours sur les torseurs sans toutefois rester uniquement de simples exercices de manipulation mathématique. Certains d'entre eux, par leur caractère fondamental, préparent le lecteu:

sentes

dans ce

fascicule. Ils ont été

choisis de manière

l'étude des autres chapitres de ce cours de mécanique.

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EXERCICE Kl

- 1-

Formule du double produit vectoriel.

Démontrer qu'étant donné trois;vecteurs u, v, w, on a :

•*•

U

/•*•

~*\

/**

**\

"**

/"*"

"*"\ "*

A (V A W)

=

(U . W) .V

-

(U . V) W

(u A v) A w. =

(u . w)

. v

-

(u . w) u

(formule de Gibbs)

EXERCICE 1.2

 

Démontrer que :

 

(a

A S) A (c A cl) = £ (a, c, 3)

-

a (t, c, 3)

 

EXERCICE 1.3

 

Démontrer que :

 

(a

A S) . (c A et)

=

(a . c)

. (S

. 3)

-

(a . 3)

. c)

EXERCICE 1.4

f*.

-*•

•>

Soient A et B deux vecteurs donnés et un vecteur X défini par

la relation :

^

+

+

A

A X

=

B

_>

_^

a/ Quelles relations doivent vérifier A et B pour que l'opération soit possible ?

~>

b/ Calculer alors la solution générale pour X.

EXERCICE 1.5

-V

->

-*•

Soient A et B deux vecteurs donnés et X un vecteur inconnu. Montrer que l'équation vectorielle -*->.-*.

->

X + B A X

-

A

admet une solution et une seule.

EXERCICE 1.6

Soit L^J une matrice antisymétrique à 3 lignes et 3 colonnes

dont on désigne

les

éléments par a — et soit [x] une matrice unicolonne

à 3 lignes dont les éléments sont designés par X£. Montrer que les élé- ments de la matrice produits sont les composantes d'un produit vectoriel

V = fi A X

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- .2-

Déterminer le vecteur Q, le vecteur X ayant pour composantes xj, x 2 ,x 3 . Donner une règle pratique pour former u.

EXERCICE 1.7

Déterminer le nombre de paramètres nécessaires pour caractériser :

1°/ un vecteur lié

2°/ un vecteur glissant

3°/ une droite

4°/ un vecteur libre

EXERCICE 1.8

Un vecteur glissant étant parfaitement caractérisé par la connais- sance de ses coordonnées, montrer qu'on peut les utiliser pour caractériser le support du vecteur glissant. Formuler aussi l'équation de cette droite (coordonnées pluckeriennes).

EXERCICE 1.9

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Soit un axe (A) de vecteur unitaire u

et un point M quelconque. On fait subir au point M une rotation d'angle 0 autour

de

(A). Le point M vient en M' .

1°/ Déterminer le point M' de manière intrinsèque pour une rotation quelconque.

2°/ Envisager le cas d'une rotation infinitésimale.

- 3-

EXERCICE 1.10

Soient ->• ui " et -v u 2 deux axes quelconques concourants. On fait une rotation d'angle Oj autour de ui, suivie d'une rotation d'angle 0 2 autour de U2*

'

Montrer que ces deux rotations sont équivalentes à une rotation unique et passent par le point de concours 0.

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EXERCICE 1.11

- 4-

Un point M de l'espace est attiré par n centres fixes Aj, A 2 ,

A.,

A

proportionnellement aux distances MAj, MA 2 ,

MA.,

MA ,

les coefficients de proportionnalité étant m-^, m 2 , . • • m., .,. m .

L'action de A. sur M est

i

« m. MA

F.

11

1

1

n

1°/ Dans le cas où £m. ^ la signification de ce terme).

2°/ Dans le cas où £m. =

0, calculer la résultante R (on précisera

->

0, que devient R«

EXERCICE 1.12

Soit un cube ABCD A'B'C'D', d'arête a.

f a/ Déterminer l'axe central du torseur constitué des vecteurs : AB,

B'C', D'D.

->

b/ Calculer M au centre du cube.

c/ Calculer 1'automoment du torseur.

EXERCICE 1.13

Etant dqijné jm tétragdre^ABCD, on considère le torseur [T] formé par les vecteurs AB, AC, AD, BC, CD, DB.

l/ Calculer la somme géométrique R de [T].

2/ Calculer le moment de [T] en chaque sommet du tétraèdre.

3/ Calculer les moments de [TJ par rapport aux six arêtes.

EXERCICE 1.14

_^

OC,

Soit uT3^Daralléléçî.pède rectangle construit

[ÔCJ

=

5a.

tel

^

l

que

:

£

Z

"

-

telle s que

[OA !

=

3a,

[OBJ

=

4a,

 

-*.

-^.

.->.

Soit

(0,

X, Y, Z) un repère

X-Ô A

a

X

~

3

y-

Y

"

4

sur

5

ÔC

l

3 arêtes OA,

OB,

1°/ On désigne par [T] le torseur de deux vecteurs glissants AB et CD.

a) Calculer la somme S et le moment M(0) du torseur [l] .

b) Déterminer l f axe central de [TJ . Préciser géométriquement sa position.

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- 5-

—».—*. K appartenant respectivement à AB et CD. Soit |jr f j.

5a).

2°/ Soient H et

le torseur formé de l f ensemble des vecteurs glissants dF = HK ds avec

s - [CKJ •- [ÂH] (0«

a) Calculer les composantes dX, dY, dZ de dF.

b) Calculer les domposantes dL, dM, dN de dM(0) = OH A dF.

c) gar intégration des expressions obtenues en (a) et (b), calculer la somme

F et le moment M(0) du torseur [î f ].

EXERCICE 1.15

-> Un torseur est défini par ses coordonnées R et M ( ,.

->

1°/ Comment varie le module M,_v quand P décrit une droite (D) ?

Montrer que

passe par un minimum.

•*•

2°/ Au point P où M

v

est minimum, montrer que M fp ^, u, R sont

->>

•>

coplanaires. (u désigne un vecteur unitaire de (D) ).

3°/ Existe-t-il un point p sur (D) tel que M

EXERCICE 1.16

soit colinéaire au ?

Soient deux torseurs [l.J et j_T ] dont les éléments de réduction en 0 sont :

pour [T ] :

\

-^

R

i

^

1 M l

pour [T j .:'

(

-»•'

R

_ 2

« M 2

A quelles conditions doivent satisfaire les deux torseurs [T ] et [T^J pour qu ils aient même axe central ?

f

EXERCICE 1.17

Soient deux torseurs [T ] et [T^J dont les éléments de réduction en 0 sont ceux de l'exercice 1.17. On appelle comoment des deux torseurs

[T ] et [T ] le scalaire C 2 =

ï& 2 + S

C 12 = 0

Rj .R 2 = 0

les axes centraux se coupent à angle droit.

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. S . Montrer que si :

EXERCICE 1.18

- 6-

Déterminer l'axe central d f un torseur formé de deux vecteurs glissants V, et Vo dont la somme n'est pas nulle.

1°/ Détermination analytique :

On utilisera un repère 0, x, y, z tel que :

0=0 . point

appartenant au support (A ) de V

x porté par v,

£ porté par la perpendiculaire commune aux supports de V et V«•

y = Z A x

On désignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A^) de V^ et l'on posera :

V r = V.j x

(5, u) =6

 

V 2 = V 2 u

OJ"0 2

=

dz

2°/ Construire géométriquement (géométrie descriptive) l'axe central. On démontrera au préalable que toute droite qui rencontre (A.) et (A 9 ) et qui est orthogonale à la somme ^ du torseur rencontre aussi l'axe central.

EXERCICE 1.19

p

Déterminer l'axe central (A) du torseur somme [îl de deux torseurs

-

^

j

- L^ij et L^OJ sécants et orthogonaux. On utilisera un repère orthonormé direct (0, x, y, z) :

P

0 : origine, point de concours de (A ) et (A 9 ) axes centraux de [T.] et [Tj.

x

: porté

par

l'axe

central de L T.].

y

: porté par

l'axe central de L T ? ].

On posera

en outre pour

les sommes de [T.] et [l 9 ] :

S,

=

S, x

 

S 2

=

S 2 y

Enfin, on désignera par

A

et A

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les pas de [T ] et [l/j .

solutions

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EXERCICE 1.1

- 7-

1.1.1. Montrer qu'étant donne 3 vecteurs libres fi, ^, î? on a

5 A (^ A fi) -

(5 . ft) . $

- ^ (ft

. $)

. fr

Sachant que pour représente? un vecteur libre on peut prendre tout vecteur lié, on peut donc sans perdre la généralité du problème choisir trois représentants de Û, ^ et W ayant la même origine 0.

A

ce moment V et W défi-

nissent un plan que nous appel- lerons n.

Désignons par :

a) U' projection de U sur II

A W (p normal à H)

A

b) p

=

V

c) P = U

p' * U A (V A W)

Supposons

a) V et W non colinéaires (s'ils l'étaient on aurait P - 0)

b) U f ï 0 (sinon

= normal à II -> IÎ parallèle à p + f = 0)

Démonstration :

0 U

Û

f

 

"^

.

"

.

Le vecteur P appartient au

+

_+

plan n et on peut donc le dé- fini r comm e un e combinaiso n

linéaire de V et W. Soit

P

= a V

+ 3 W

(1)

Les scalaires a et 8 sont donc à déterminer. Dans ce but, définissons un repère R [b,.X, Y, Zj , les vecteurs unitaires X, Y, Z étant définis comme suit :

X perpendiculaire à U'(X . U'= 0)

_^

_^

Y porté par U f

->

-*.

->

->

Z

= X A Y

(porté

par p)

Dans ce repère on peut écrire :

On

a

r°i

Y!

LziJ R

^

U

=

donc

-,

^

.

V

=

fxsi

,

\*2\

2

p=VAW=Y

A

Y

L 0 J R LoJ R

3

M

Y 2

1PJ R

^

W

=

 

r

o

=

0

Lx 2 y 3 -Y 2 X3 jR

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r x 3~

Y 3

LOJ R

(2)

et

*

P

ou

-

8 -

donc

=

*

UAp=Y

+

f

°

1

1

KJ R

A

I"

o °

1

L*2Ï3-*2XJ R

encore

?

«

Y!

(X 2 Y 3

-

Y 2 X 3 )

.

X

=

F

Y

L:

l(

X 2Y3 0 -

0

Y 2 X 3 )~

J R

(3)

II nous reste maintenant à exprimer le vecteur unitaire X en fonction de

V et y.

On

On

a

V

W

=

=

X

X 3 .X

. X

2

peut encore écrire

Y 2 .Y + Y 3 .Y

+

Y 3 V

Y 2 W

Par soustraction on obtient

Y 3 V

- Y 2 W

=

(X 2 Y 3 -

En comparant (4) et (3) on obtient

P - Y } Y 3 .$ - Y } Y 2 W

« Y 3 X 2 .X

+

Y 3 Y 2 .Y

« Y 2 X 3 .X

+ Y 2 Y 3 .Y

 

X 3 Y 2 ) . X

(4)

(5)

Par identification avec l'équation (1.1) on a

a

6

YiY 3

= ~Y!Y 2

=

1

6

=

. W

= -U .V

U

On a donc finalement

P

=

U A (V A W)

=

n

/ON

selon (2)

(U . fi) . V .-

(U . V)

. W

1.1.2. Démontrer la formule de Gibbs ;

(U A V) A W

=

(U W) .V

-

(V .W) .U

La démonstration est rigoureusement identique à la précédente,

quand on définit cette fois le plan II par u et y» 1 e vecteur y jouant le

rôle précédent de u-

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- 9-

EXERCICE 1.2

Démontrer que :

(a A ï>) A (c A dT

~ *> (à9 c, cl) - a (b; c,

d)

La démonstration est immédiate par l'application de la formule double produit vectoriel. „>.->- > =

p

P «

c A d

(aA b) A (cA 3)

du

Posons

Démonstration

P

=

(aA b) A p

Selon la formule de Gibbs

P

=

(a . p)

. b

-

(b . p)

. a

 

-»•

Remplaçons p par sa valeur

 

P

= b . [a . (c Ad)} - a [b . (cAd)j

 

(1)

Nous savons qu'un produit mixte est défini par la quantité

(v,,v 2 ,v 3 ) = (Vj A v 2 ).v 3

et que ce produit est invariant dans une permutation circulaire de ses

composants.

—V

_>.

_ >

_ *

. -v

•—>-

— ^

—f,

—^

L'équation (1) peut donc s'écrire P = et donc

P

b (c, d, a) - a (c, d, b)

=

(a A b) A (c A d)

=

b (a, c, d) - a (b, c, d)

EXERCICE 1.3

Démontrer que : (a A S).(c A3 ) - (a.c).(b.â) - (â.3).(B.c) Même genre d'exercice que le précédent. *

Posons :

Ç A 3

p

(a A t). (c A 3) = è

Démonstration :

-»•

-y

-*•

->•

•>->-* .

 

S = (a A b).p

=

(a, b, p)

 

.->

->

_v

 

=

(b, p, a)

 

(permutation circulaire)

 

->

-*•

->

 

=

(b A

p).a

 

(définition)

 

~>

->

->

 

=

a (b A p)

 

(commutativité du produit scalaire)

 

-*•

->

-*•

->^

 

=

a. [b A (c A d)J

(définition de p)

 

->

p — >

->

->

->

-V

->n

 

=

a L(b.d).c - (b.c).dj (formule du.double produit)

Finalement

 

-*•

-> ->•

 

->->•

 

-»•->

•>->••

S

=

(a.c) (b.d) - (a.d).(b.c)

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EXERCICE 1.4

- 10-

Soient deux vecteurs 1 et 1 donnés et un vecteur ^ défini par

la relation

'-*-»•

->

A AX - B

A,B

^ 0

'•4«1

~*

~*

Quelle relation doivent vérifier A et B pour que l'opération soit possible ?

->

Pour que l'égalité soit vérifiée, il faut que B soit perpendi-

culaire et à x

et à A«

La condition est donc la suivante :

A•

. B

->

=

0

1.4.2 Solution générale pour X ;

a) Non unicité de la solution de l'équation :

-*•

->

(1)

1ère méthode : Supposons c[ue X et X 2 soient des solutions de l'équation

 

A A X

=

B

On

a

alors :

A

A

X

= B

et

A A ïL = B

A

ce qui entraîne par soustraction

Pour que (2) soit vérifiée il faut

->-*•-> •

A A (X

- ÏL) = 0

-V

A =

0

^

impossible : par hypothèse A ^ 0

X, -X 2 = 0 =>

Xj

- X 2 parallèle à A,

ou encore

X

=

X

î, =%

c'est à dire X } -X £ = ÀA

A étant un scalaire arbitraire + XA

->-

X : solution générale

->

X : solution particulière

(2)

(3)

2ème méthode : On définit un repère R dans lequel on pose

- M

A

A

2

L A 3JR

'->

B

M

M

B

2

W R

-

X

x i"

f

X

2

Lx 3 J R

A

ce

moment

 

A

A X

=

B

==>

soit

A 2 X 3

A 3 X!

A 1 X 2

-

-

"

A 3 X 2

ÀiX 3

A 2 X 1

=

«

=

B!

B 2

B 3

[A]]

A

. A

2

3j

A

("Xjl x 2 L X 3j

=

[Bj" B 2 L B 3.

qui est un système de Cramer dont la solution n'es t pas unique si le déter-

minant D du système est

égal à zéro.

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0

-A 3

A 2 "

- 11-

D

=

+A 3 o -A! r A 2 A! 0 _

D

- A 3 (-AxA 2 ) +A 2 (A 3 A r )

D

=

-AiA 2 A 3 + AjA 2 A 3

D

=

0

et

donc l'équation vectorielle considérée a une infinité de solutions.

b) recherche de la solution particulière ~î :

Si l'on multiplie vectoriellement à droite les deux membres de l'équation donnée par A °n obtient :

,->•

-K

->

(A A X) A A

=

-*•-*•

B A A

Le membre de gauche est un double produit vectoriel qui se transforme selon l'exercice 1.1. On obtient

(A 2 ).X - (X.Â) A •«• B A A

(4 )

Puisque X est arbitraire (X ^ 0) choisissons X = X p de telle manière que

Xp.A = 0 (x p perpendiculaire

à X). Dans ce cas l'équation (4) devient

(A 2 ).X p

« B AA

d'où

X p - If!

A

(5)

Q) solution générale :

Elle est donnée par (2) et (5)

x = IfA + x A

A

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- 12-

EXERCICE 1.5

-*

A et B sont deux vecteurs donnés et X un vecteur inconnu. On

-*

->

considère 1'équation vectorielle suivante :

->-->•->-> .

X

+

B A X

=

A

(1)

1.5.1 Unicité de la solution

->•

^Supposons que X

•*• et X ? soient solutions de (1) et appelons

.*

z 7

->.

= y

x,

_ y

x z

 

1

Z

X. +

B

A X

=

A

->• X 2 + B A X £

->*

->'

=

->

A

On a donc

Par soustraction on obtient

Z + B A Z

=

0

(2)

Multiplions scalairement l'équation (2) par B ^ 0

 

B.Z H- î. (B

A Z)

=

0

Mais B.(B A

Z)

= 0 car B

A Z est perpendiculaire à B

'->•->

->-

->

donc B.Z =

0 =SB> Z =

0

puisque

B ^

0

et donc Xj

= X 2

-v

->

Comme X- et X

sont arbitraires, on conclut que la solution de (1) est

unique.

1.5.2

Recherche de la solution

Le but est de mettre X en facteur. Pour ce faire nous avons à notre disposition les opérations vectorielles.

Multiplions scalairement (1) par B ^ 0

 

B

.X

+

B . (BA

X) =

B .A

d'où

B

. X

=

B

. A

(3)

-4-

Multiplions vectoriellement (1) à gauche par B ^ 0

1 A X + B A (B A X) = B AA

En développant le double produit vectoriel

î

AX +

(B .X) . !*

- B 2 . X

=

1 A A

(4)

En utilisant l'équation (3) et l'équation (1) mise sous la forme

î A ^ = A - 1î , (4) peut s'écrire

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- 13-

->•

A - X + (B.A).B - B X = B AA

-*

-^

.-*->-*•

->?"*•

•*•

ou

A + (B.A)B - B A A = X(l +

B 2 )

 

->•

->-»•—»•

->

->

d f ou -

Jf

v X

=

A + (B«A)B —5 - B A A

1 +B Z

Ti/ote : On retrouve bien aussi sur le résultat que la solution est unique pour A et B donnés.

EXERCICE 1.6

[fi] est une matrice antisymétrique dans R

M

-

[

°

a !2 3 13

-a ]2 0

a 23

L-a 13 -a 23 0 \

[x]

matrice unicolonne

M

=

V X

2

IxJ

Faisons

le produi t

T^j

[fi]

.

[X]

=

O

dans R

.

[

[x]

a !2

X 2

-a 12 X,

-~ a !3 X l

Rappel •: • a

+a !3 X 3

+ a 23 X 3

~ a

23 X 2-

=

- a

(1)

Considéron s maintenan t l e vecteu r £ 2 d e composante s Ci , fi 9 , fl_ dans R_ ,

et

effectuons le produit vectoriel v = n AX

 
 

""il

|" X ll

["2 X 3

~ n 3 X 2*

 

V

=

^ 2 A X 2

= fl Xj -

fijX 3

(2)

 

. fi 3 J

L X 3 J

b 2 ]^ ~ n 2 X l-

 

Si

l'on identifie (1) et (2) on obtient

 

-

a 23"

 

n

=

+a ]3

 

(3)

- a !2-

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- 14-

Règle pratique de formation

Dans la matrice antisymétrique [ft] il y a seulement trois éléments indépendants et il est logique de considérer ceux qui sont positifs, c f est à dire

a !2

' a !3

' a 23

La formation du vecteur Û est telle que

- la composante Œ. sera l r élément ci-dessus qui ne contient pas de 1

S

Û 3

2

3

Quant au signe, ces éléments seront affectés de signes que l'on utilise quand on calcule le déterminant de la matrice |ft|, c'est à dire

+

•-•+ :

-

+

+

-

+

Suivant cette règle de formation

a~o ^ 2 sera a

ft sera

précédé du signe - précédé du signe +

Œ

sera

a.« précédé du signe -

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EXERCICE 1.7

- 15 -

1.7.1 Un vecteur lié [ÂB]

1.7.2 Un vecteur glissant (AB)

II -'faut définir l f origine de ce vec- teur et le vecteur libre v qui le repré- sente.

OA

=

x

l

Y

WR

.>

V

=

[ v il

V

2

L V 3- R

II faut donc 6 scalaires indépendants.

Un vecteur glissant peut être considéré comme l'association d'une droite et d'un vecteur libre

(ÂB) =

{ÂB, D]

II est donc caractérisé par ce vecteur libre AB et par son moment en un

point 0 quelconque

~*

^

-,

AB

«

Y

M n

«

Z

c Z J R

°

F Ll

iMl

!

L

N

J R

On

a donc 6 scalaires, mais qui ne sont pas indépendants. En effet on sait

que

M O .ÂB = 0

—»

XL + YM + ZN

=

0

Ces six scalaires sont donc liés par une relation.

En conclusion 5 scalaires indépendants seront suffisants pour caractériser (AB)

1.7.3 Une droite D :

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a) Repérage géométrique

Considérons le repère R orthonormé direct.

La droite (D) quelconque coupe le plan XOY en A et s'y projette en (D f ).

Alors la droite (D) sera complète- ment définie si on se donne

-

OA

=

H

Y

W

R

et les angles a et 6

On a alors 4 paramètres indépendants

-lô-

tO Repérage analytique

La droite D peut être définie par le vecteur glissant (AB) qui

est caractérisé par

- son vecteur libre AB -

- son moment en 0 : M n

r •

j\.

Y

WR

=

F

M

W R

Nous avons donc 6 paramètres.

Mais tout vecteur glissant parallèle à (AB) caractérise aussi

la direction de (D). Par conséquent le vecteur (AÂÈ) est aussi caracté-

ristique de (D).

(AAB) a pour composants

A AB

=

XX

F

AY

1

M R

et

+

M

=

XL "

I~

AM

M R

A est un scalaire arbitraire. Il peut donc être choisi de manière à réduire

-

le

nombre de paramètres nécessaires.

Une manière possible est de

choisir

 

"xl

\L"

z

z

-*•

AAB

=

Y

j.

->•

etM 0

=

M

|

A - •— . A ce moment on a

LJ

1

U *

I'

W R

II

nous reste donc 5 paramètres. Mais de plus nous savons que ces cinq

paramètres restent liés par la relation

-

M Q .ÂB

0

,.

c'est a dire

.

.

XL

—~- + —

Z

Z

YM

4- —

Z

N

= 0

II nous reste donc 4 scalaires indépendants pour caractériser une droite.

1.7.4 Vecteur libre :

Dans un espace à trois dimensions il nous faut les trois coor- données de ce vecteur libre.

Donc 3 paramètres indépendants

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EXERCICE 1.8

- 17-

Les coordonnées du vecteur glissant (AB) sont

- M

AB =

Y

W R

-

et M

=

M

M

W R

0 arbitraire

^ Choisissons un repère R centré en 0. OA est quelconque.

x

ÔA = y

WR

M

=

L]

fxl

M

=

y

NJ R

W

ÔA A ÂB

A

fx l

Y

L Z J

=

[yZ

zX

L

xY

-

-

-

zY"

xZ

y x J R

On a donc un système de trois équations en x, y, z, duquel on tire

»--f-i

'-{?*•!

Z

=

Z

On a donc .4 paramètres pour déterminer la droite support du vecteur glissant

tels que

••!

y

=

bz + q

z

=

z

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--!

p--l

- I

coordonnées pluckêriennes d'une droite

EXERCICE 1.9

- 18-

1.9.1 Déterminer le point M' de manière intrinsèque.pour une rotation quelconque :

- Soit N la projection de M sur A»

Après rotation M f se projette aussi en N.

- Soit 0 un point quelconque de A ori- gine de notre espace

- Soit H la projection de N sur MM 1

On a

MM

NH

HM

f

f

-L

A

J. OH

A

±

Par manière intrinsèque on veut dire qu'on cherche à exprimer le vecteur QM' après rotation en fonction du vecteur 0$ avant rotation d'une manière qui est indépendante d'un système de coordonnées queIconque.

Nous pouvons écrire :

ÔM

ÔM

1

1

= ÔM

«

ÔM

+ MM f 2HM' )

+

|

(1)

Nous chercherons donc à exprimer HM 1 Puisque M 1 est perpendiculaire à NH et donc au plan contenant A et NE, on peut considérer HÉ' comme parallèle au produit vectoriel de U et de HN et donc écrire

1

=

À (M A Û)

(2)

La détermination de X se fait en remarquant que le module de ce produit vectoriel doit être égal au module de HM 1

On

a

donc

]HM'|

 

«

lîS|

t g |

A |HN A

tïj'

-

JSS

t g |

A |M |

.

jtf |

.

si n

ij,

=

jîS j

t g

|-

1*1

«

»

^

=

~

sin

*

«

1

x

jïS|

 

• -

IHNJ

tg |

 

>

x =

t g !

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donc (2) s'écrit

ÎDÏ'

-

- 19-

tg

|

(HN A U)

 

m' =

HN

A

u

tg

|

.

y

_V

/J

y

Appelons V * U tg '•=•

(4)

_*

(V est un vecteur porte par A)

m' « HN A V I

(5)

(6)

Dans (6) HN s'exprime alors facilement en fonction de OM et OM'

NH « NO

+ OH

m*

=

HN A V

=

V A NH

 
 

=

V

A (NO

+

OH)

ÏÏM 1

=

V

A ÔH

car

NO colinéair e

à

V

Mis

d'où

a ,a*a-

m' = y [v A (ÔM 4. OM')]

(?)

On peut donc exprimer OM' de l'équation (1)

OM'

=

OM + V A (SS -f ÔM')

OM' = ÔM + ^ A ÔM -f ^ A ÔM 1

ÔM' - ^ A ÔM' = ÔM -»• "^ A ÔM

(8)

On remarque que (8) est de la forme de l'équation X + B A X = A dont la solution a été obtenue dans l'exercice n° 1,5 avec

 

X

=

Ôfl'

'

î

=

-*

A

= ÔM'+ V A ÔM

On a donc la solution pour OM'

-S

UM

t

=

ÔM -H V A ÔM - [-V. (ÔM + V A ÔM)] . V + ^ A (ÔM + V A ÔM)

'

'

1 H- V^

Après transformation, en utilisant la formule du double produit vectoriel, on obtient

OM' = ÔM

+ 2 V A ÔM ' -+ 2 V. (V - ÔM) - V 2 QM 1 4- V 2

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EXERCICE

- 20-

1.9.2 Cas d'une rotation infinitésimale :

tg 1

 

Soit la rotation

6

«

<ty

telle que

~ .É|

et

QH

«

ÔM

•"

V devient :

ainsi

v = 5^|

que M 1

HM f

=

^| U A OM

c e

qu i

entrain e

et

don c

ou

encore

i

^

 

dM

-

MM

f

ÔM'

=

=

n>

(OM 1

-

2

HM f

ÔM +

>

OM)

U

=

Si on définit

en

posant

-*•

Q

V(M) = -77-

=

- V(M) >

-*

U -rr

d\b

=

on obtient

—>•

U^-AO M

->•

dii j

«

UdipAÔ M

d

ij;

A ÔM

^ (U A OM) d

_

?

- >

—> •

""""*

$

=

fiAOM

1 . l 0

-^-

-v Soient U et U 9 deux axes quelconques concourants. ~**

Rotation 0] autour de U. et ensuite

rotation 62 autour de U^

Montrer que ces deux rotations sont équivalentes à une rotation unique et passant par le point de concours 0.

M 9 ift ,M.

e 2 /u 2 tM ,.

Nous avons vu dans l'exercice

(1.9) qu'une rotation finie autour d'un axe pouvait se caractériser

par

OM f - ÔM

=

tg -| U A (OM H- OM T )

(1;

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Principe :

.

-

21 -

'

Pour montrer que les deux rotations sont équivalentes à une rotation unique il faut montrer que cette rotation peut se faire autour d'un axe D passant par 0 tel que l'angle formé par OM" et D soit le même que l'angle formé par ÔM et D.

Si À est un vecteur porté par D ceci revient à trouver une rela- tion de la forme

 

5

3

"

£•'«

'00 . î

'• '

(53" - SE)À

- A

(2)

On a

Démonstration :

donc à prouver que (63" - 53) À

D'après (1) on a

= 0 le vecteur 1 étant à déterminer.

53' - Ô8 =

tg £i Uj A (OM + ÔM')

(3)

53" - 58 f - tg^J

U 2 A (OM" + OM')

(4)

Sommons (3) et (4)

ŒM" - ÔM =

tg &

U 2 A (OM" 4- CM'-) + tg -2i u' A (55 -i- ÔM')

ÔM" - ^ - tg -^ Uj A OM -H tg -^2. u 2 A ^ fl +

(5)

(tg ^ U H- tg ^- D 2 ) A ÔM f

Nous cherchons à éliminer OM'. Pour cela multiplions scalairement par W

*- tg^u, + tg^fu 2

(ÔM" - ÔM) W =

(tg -^ Uj A ÔM). W +

(tg ^

U 2 A ÔM") . W

En utilisant les propriétés remarquables du produit mixte, on obtient

(ÔM" - ÔM)(tg 6 -i-U 1 + tg 6 -|U 2 ) = tg^- tg^| [(Uj.ÔM,^) + (U^ÔM-.iï,)]

= tg^- tg^| [(Uj, U 2 , ÔM") - (Uj, U 2 ,ÔM)]

= tg^- tg^| [(Uj A U 2 ) ÔM" - (U, A U 2 ) ÔM]

ou encore

= tg-2l tg-2|(Uj A U 2 )(ÔM" - ÔM)

(OS" - OS) [tg 9 -^ îïj + tg^- $ 2 - tg 6 -^- tg 9 -|.(Û ] A $ )]

-

0

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~ 22-

Si

on définit 2 = tg Si 5 i

+ tg £| ^. tg ^L tg 6| ( ^ A ^ }

On

obtient

(CM 11 - ÔM)

A

-

0

qui est bien une relation de la forme qu'on voulait trouver.

->•

De plus, puisque U et U^ sont des vecteurs concourants en 0, le vecteur A

•*•

->•

sera aussi un vecteur dont le support passera par 0

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EXERCICE 1•11

- 23-

1.11.1 Dans le cas où L m.

^ 0 calculer la résultante IL (on précisera

la signification de ce terme).

-*•

La résultante R^ est définie comme

--B

H.

R M - ^

?

- »

F. - .^«i^i

Considérons un point 0 comme origine de l'espace MA.

Donc

_^

R M

^ M O I i=l

n

IÎK

n

[

i=l

>

OA

-

+

ffli

=

MO + OA.

(1)

Si

V

'2,

i=l

m.

^

0

la

résultante R^ varie avec la

n

II existe alors une position G de M telle que R par la relation

d'où

—V

GO

n

l m.

x

n

-H

l m. OA. i-1". x

x

—v

i-1

_

OG =

E OA m.

n

J,

ï—^

BI

=

0

position du point M.

= 0, et qui est définie

G est le barycentre des points A. affectés des coefficients m

1.11.2 Cas où £ m. = 0

, que devient R ?

Si

îî

,

2.

m. = 0, la relation (1) devient

R^ =

"S

L

_

m. OA.

et cette résultante est indépendante du point M considéré.

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[a l

F-

a l

[0l

[0 1

a

M

=

a

A

0

+

a

A

-

 

[aj

[

0 J

[aj

[ 0 J

[a 2 ]

S

=

a 2

 

1-1.1

 

Soit un cube ABCDA'B'C'D' d'arête a

1.12.1 Déterminer l ! axe central du torseur constitué par les vec- teurs §, B 7 !:' , D^D

Choisissons un repère R : [c, x

y z]

Les caractéristiques du torseur fil sont

+

+ '

[T]

S

t = ÂÊ + Ft' + FD

 

=

^

 

S c « -cÂAÂS + cS f AB f c f

-»-

CD' A D 7 ?

 

^

_

_

I

f-

a]

s

.

-

ax

-

ay

-

az

=*

"§•«! - a

I M R

= -

[a l

0

[aj

A

1 )

[O l

0

[-

aj

=

[a 2 a [a 2 J

]

2

(i)

(2)

Selon (1) et (2) on voit que M

donc l'axe central est porté par ÇA'

esj: colinéaire à ? —^C G

A

1.12.2

Calculer M Q

 

0 centre du cube

M

Q

=

M C

+ OC AS

 

=

0

car C et 0 Ç A

 

M

Q

=

M

=

a 2

 

HR

 

1.12. 3

Automoment du torseur

S.M_

S

.

=

M C

[-

-

L-

=

-

al

a

a J

3

.

[a 2 ] a

2

L a .

a 3

=

-

a 3

-

a 3

-

a 3

=

-

3 a 3

(3)

(4)

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OSA _>

r

R

Etant donné un tétraèdre ABCD on considère le torseur [l] formé par ÂÎ,'Â?, A3", B£, Cî>, DE

1.13.1 Calculer la somme géométrique

R de [l]

'St-Â t + SÊ + Âft + BÊ+c î

Mais

§£

+

C$

+

DE

«

0

+ Dt

,

Soit G le barycentre des quatre points A, B, C, D affectés de poids égaux 1,

1,

5g

ÂÔ - a * f + ** = f

4

= 4 AS

4

1, 1

.

Q£ + 0$ + 05 +-Qfr

4

(1)

Le vecteur AG est facile à construire. Pour cela on sait qu'on peut remplacer plusieurs points pondérés par leur barycentre affecté de la masse totale. Nous allons donc chercher le barycentre Gj des points B, C, D.

On s-ait que

B

2,

-*

m - GA

- " 0 définit aussi le barycentre des points

1

-i=l 1

A. affectés des poids m. (voir aussi exercice 1.11).

Mais MB + MC = 0

B, C, D sont affectés de poids 1, donc

(fj~B + G^C -f G^D

=

0

(2)

Considérons par exemple le point M, milieu de BC —* M§ - - îîC

= G^5 = G^ï + M^

G^ê

G^S -f Ht

(ME et îïS opposés)

Donc

G\î + GÎ$

= 2 Gpï '+ M' + M?

(2) devient

2 GjS + GjB =

0

(3)

Mais dans le cas le plus général

Gjé

=

Gjlà -H îS

(3) devient

3 G^M + ME = 0

 

(4)

ME, - i ïS

(5)

(5) signifie que MGj et MD sont colinéaires et aussi que MD est médiane de BC et que Gj est situé au J. de MD à partir de M

3

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- 26-

Un raisonnement analogue pourrait être fait avec N et P, milieux respectivement de CD et DB. Donc le barycentre Gj se trouve au point de concours des médianes du triangle. C'est le centre de gravité.

Connaissant Gj nous lui affectons* maintenant le poids 3.

Il nous reste donc à trouver le barycentre G des points A et Gj.

On a

la relation : GA + 3 GÊj « 0

 

d'où

G C droite.AGj

et on

a £ B 3 G£J

 

Donc

« j A^j

(6)

Donc, d'après (1)

 
 

R

=

3 AÊ,

(7)

1.13.2 Calculer le moment de [T] en chaque sommet du tétraèdre

a) S.

M A

ÂtAB t + ÂÔACî S + ÂÏÎADS

=

» AS A + (ÂÊ + BÔ) A cS + A$ A DÏÏ

= A§ABC+ÂBAC D + BCAC5^ÂDA^ S

* AB A (BC + CD) -*-lCAC D + ÂDA^ 2

= ABABD-f^CACD-ÂDA^ D

(AB -

= ~BDABD + B£A"CD

AD) A ID + "BC A "cS

= le A CD.--

- cl A CD

(

(8)

Rappelons que l'aire d ! un triangle BCD est donnée par

aire BC D « ~ | CB A CD|

La relation (8) nous montre donc que le moment du couple formé des vecteurs BC, CD, DB a pour module le double de la surface du triangle BCD et qu'il est perpendiculaire au plan de ce triangle.

b)

ML

*

BC A CD + BA A + A AD

 

=

BC A

CD •»• BA A (ÂC -H ÂB)

 

Mg

=

M A + BA A (AÏB -H AC' + AD)

 

car B! A "^ = 0

 

M B

=

M A

+'BA A R

Nous vérifions bien ici la formule de changement d'origine pour les moments

Mg

= M A

+

BA A (ÂC + AD)

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(9)

- 27-

similairement on obtient

c)

M

p

=

M + ÇA A (ÂB + AD)

A

d) M. = M. + DA A (ÂB + ÂC)

(j

A

:

(10)

(11)

1.13.3 Calculer les moments de [l] par rapport aux six arêtes

Rappel : le moment d'un torseur par rapport à un axe est égal à la projec- tion sur cet axe du moment par rapport à un point de l'axe. Soit

M /(D) '