Vous êtes sur la page 1sur 28

D E PA R TA M E N T O D E

C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

OBJETIVOS
Al finalizar el curso el alumno ser capaz de:
-

Reconocer los distintos lazos de control aplicados a un proceso.

Aplicar sintona de controladores PID.

Identificar diferentes estrategias de control avanzado.

DURACIN
El curso tiene una duracin de 28 hrs.

PROGRAMA DE CONTENIDOS
1.- Descripcin de sistema
Sistema de lazo abierto, sistema de lazo cerrado, control aplicado a un proceso, elementos primarios y
finales de control.
2.- Sistemas realimentados
Respuestas dinmicas de un sistema de control, estabilidad, controlabilidad.
3.- Tipos de control
Control PID, Control ON OFF, Control en cascada, Control en adelanto, Control difuso.
4.- Controladores
Diseo de un controlador PID, mtodos de sintona.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

FUNDAMENTOS DEL CONTROL AUTOMTICO INDUSTRIAL


El control automtico de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que ahora se
conoce como la segunda revolucin industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automtico es
producto de una evolucin, que es consecuencia del uso difundido de las tcnicas de medicin y control.
Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas.
El control automtico de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los procesos
industriales, lo que compensa con creces la inversin en equipo de control. Adems, hay muchas
ganancias intangibles, como por ejemplo, la eliminacin de mano de obra pasiva, la cual provoca una
demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminacin de errores es otra contribucin positiva del
uso del control automtico.
El principio del control automtico o sea el empleo de una realimentacin o medicin para accionar un
mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del control automtico se usa en diversos
campos, como control de procesos qumicos y del petrleo, control de hornos en la fabricacin del acero,
control de mquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil.
El uso de las computadoras analgicas y digitales ha posibilitado la aplicacin de ideas de control
automtico a sistemas fsicos que hace apenas pocos aos eran imposibles de analizar o controlar.
Es necesaria la comprensin del principio del control automtico en la ingeniera moderna, por ser su uso
tan comn como el uso de los principios de electricidad o termodinmica, siendo por lo tanto, una parte de
primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniera. Tambin son tema de estudio
los aparatos para control automtico, los cuales emplean el principio de realimentacin para mejorar su
funcionamiento.

Control Automtico
El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin,
midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a
reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione
sin intervencin humana.
El elemento ms importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control realimentado
bsico. El concepto de la realimentacin no es nuevo, el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774
por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor. A pesar de conocerse el
concepto del funcionamiento, los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de
transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos posteriores a 1940.
Los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos
realimentados de control. En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la
manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

productos alimenticios. A pesar de todo, este lazo de control que es tan importante para la industria, est
basado en algunos principios fcilmente entendibles.

Funcin del control automtico


La idea bsica de lazo realimentado de control es ms fcilmente entendida imaginando qu es lo que un
operador tendra que hacer si el control automtico no existiera.

Figura N 1. Intercambiador de calor

La figura N 1 muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas
industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra. En operacin manual, la
cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula
que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observara la
temperatura indicada, y al comparara con el valor de temperatura deseado, abrira o cerrara la vlvula
para admitir ms o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador
simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo el
control automtico, el controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcin. La seal de medicin
hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es
continuamente comparada con el valor de consigna (set-point) ingresado al controlador. Basndose en
una comparacin de seales, el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por
arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la
medicin (temperatura) alcance su valor final.

Clasificacin de los sistemas de control

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. La distincin la
determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la salida.
Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la
salida.
Ejemplo. Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto, que est controlado por un
regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien
no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que
se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control.
Los sistemas de control de lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes:
a) La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con exactitud determinada por su
calibracin. Calibrar significa establecer o restablecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de
obtener del sistema la exactitud deseada.
b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida.
Ejemplo. Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla, forman un sistema de control de
lazo cerrado (por realimentacin). Su objetivo es mantener una direccin especfica del avin, a pesar de
los cambios atmosfricos. El sistema ejecuta su tarea midiendo continuamente la direccin instantnea
del avin y ajustando automticamente las superficies de direccin del mismo (timn, aletas, etc.) de
modo que la direccin instantnea coincida con la especificada. El piloto u operador, quien fija con
anterioridad el piloto automtico, no forma parte del sistema de control.
Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por realimentacin (o
retroalimentacin).

El lazo realimentado
El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier
lazo de control.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 2. Lazo de control realimentado simple


La medicin debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo. Mediciones
corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presin, temperatura, mediciones analticas tales como
pH, conductividad y muchas otras particulares especficas de cada industria.
Realimentacin. Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o cualquier
otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con una entrada a
cualquier componente interno del mismo con un subsistema) de manera tal que se pueda establecer una
accin de control apropiada como funcin de la diferencia entre la entrada y la salida. Ms generalmente
se dice que existe realimentacin en un sistema cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de
causa y efecto ente las variables del sistema.
El concepto de realimentacin est claramente ilustrado en el mecanismo del piloto automtico del
ejemplo dado anteriormente. La entrada es la direccin especificada, que se fija en el tablero de control
del avin y la salida es la direccin instantnea determinada por los instrumentos de navegacin
automtica. Un dispositivo de comparacin explora continuamente la entrada y la salida. Cuando los dos
coinciden, no se requiere accin de control. Cuando existe una diferencia entre ambas, el dispositivo de
comparacin suministra una seal de accin de control al controlador, o sea al mecanismo de piloto
automtico. El controlador suministra las seales apropiadas a las superficies de control del avin, con el
fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida. La realimentacin se puede efectuar por medio de
una conexin elctrica o mecnica que vaya desde los instrumentos de navegacin que miden la
direccin hasta el dispositivo de comparacin.
Caractersticas de la realimentacin. Los rasgos ms importantes que la presencia de realimentacin
imparte a un sistema son:

Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada fielmente.

Reduccin de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada, ante


variaciones en las caractersticas del sistema.

Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde


satisfactoriamente (aumento del ancho de banda).

Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad.

El actuador final. Por cada proceso debe haber un actuador final, que regule el suministro de energa o
material al proceso y cambie la seal de medicin. Ms a menudo ste es algn tipo de vlvula, pero
puede ser adems una correa o regulador de velocidad de motor, posicionador, etc.
El proceso. Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los
materiales que producen. stos se extienden desde lo simple y comn, tales como los lazos que
controlan caudal, hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilacin en la
industria petroqumica.
El controlador automtico. El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico, su trabajo es
controlar la medicin. Controlar significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables. En ste
caso, los mecanismos dentro del controlador automtico no sern considerados. Por lo tanto, los
principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como
para los electrnicos y a controladores de todos los fabricantes. Todos los controladores automticos
usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas
para estas respuestas pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro.
Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista, es que el lazo de
realimentacin est cerrado. Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro
del lazo. El controlador debe poder mover a la vlvula, la vlvula debe poder afectar a la medicin, y la
seal de medicin debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier punto, se dice
que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador
automtico es colocado en modo manual, la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de
mover la vlvula. As las seales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la
medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe.

Controlando el proceso
Al llevar a cabo la funcin de control, el controlador automtico usa la diferencia entre el valor de consigna
y las seales de medicin para obtener la seal de salida hacia la vlvula. La precisin y capacidad de
respuesta de estas seales es la limitacin bsica en la habilidad del controlador para controlar
correctamente la medicin. Si el transmisor no enva una seal precisa, o si existe un retraso en la
medicin de la seal, la habilidad del controlador para manipular el proceso ser degradada. Al mismo
tiempo, el controlador debe recibir una seal de valor de consigna precisa (set-point).
En controladores que usan seales de valor de consigna neumtica o electrnica generadas dentro del
controlador, una falla de calibracin del transmisor de valor de consigna resultar necesariamente en que
la unidad de control automtico llevar a la medicin a un valor errneo. La habilidad del controlador para

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

posicionar correctamente la vlvula es tambin otra limitacin. Si existe friccin en la vlvula, el


controlador puede no estar en condiciones de mover la misma a una posicin de vstago especfica para
producir un caudal determinado y esto aparecer como una diferencia entre la medicin y el valor de
consigna.
Intentos repetidos para posicionar la vlvula exactamente pueden llevar a una oscilacin en la vlvula y
en la medicin, o, si el controlador puede slo mover la vlvula muy lentamente, la habilidad del
controlador para controlar el proceso ser degradada. Una manera de mejorar la respuesta de las
vlvulas de control es el uso de posicionadores de vlvulas, que actan como un controlador de
realimentacin para posicionar la vlvula en la posicin exacta correspondiente a la seal de salida del
controlador. Los posicionadores, sin embargo, deberan ser evitados a favor de los elevadores de
volumen en lazos de respuesta rpida como es el caso de caudal de lquidos a presin.
Para controlar el proceso, el cambio de salida del controlador debe estar en una direccin que se oponga
a cualquier cambio en el valor de medicin.

Figura N 3. Accin de control proporcional


La figura N 3 muestra una vlvula directa conectada a un control de nivel en un tanque a media escala. A
medida que el nivel del tanque se eleva, el flotador es accionado para reducir el caudal entrante, as,
cuanto ms alto sea el nivel del lquido mayor ser el cierre del ingreso de caudal. De la misma manera, a
medida que el nivel cae, el flotante abrir la vlvula para agregar ms lquido al tanque. La respuesta de
ste sistema es mostrada grficamente.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 4. Grfica de la accin de control proporcional

A medida que el nivel va desde el 0% al 100%, la vlvula se desplaza desde la apertura total hasta
totalmente cerrada. La funcin del controlador automtico es producir este tipo de respuesta opuesta
sobre rangos variables, como agregado, otras respuestas estn disponibles para una mayor eficiencia del
control del proceso.

Seleccin de la accin del controlador


Dependiendo de la accin de la vlvula, un incremento en la medida puede requerir incrementos o
disminuciones del valor de salida para el control. Todos los controladores pueden ser conmutados entre
accin directa o reversa.
La accin directa significa que cuando el controlador ve un incremento de seal desde el transmisor, su
salida se incrementa.
La accin reversa significa que un incremento en las seales de medicin hacen que la seal de salida
disminuya.
Para determinar cul de estas salidas es la correcta, un anlisis debe ser llevado a cabo en el lazo.
El primer paso es determinar la accin de la vlvula. En la figura N 1, por razones de seguridad la
vlvula debe cerrar si existe un fallo en el suministro de aire de la planta. Por lo tanto, esta vlvula debe
ser normal abierta con aire, o normal cerrada sin aire.
En segundo lugar, se debe considerar el efecto de un cambio en la medicin. Para incrementar la
temperatura el caudal de vapor hacia el intercambiador de calor debera ser reducido, por lo tanto, la
vlvula deber cerrarse. Para cerrarse esta vlvula, la seal del controlador automtico hacia la vlvula
debe disminuir, por lo tanto el controlador requiere accin de disminucin/incremento reversa. Si se
eligiera la accin directa el incremento de seales desde el transmisor dara como resultado en un
aumento del caudal de vapor, haciendo que la temperatura se incremente an ms. El resultado sera un
descontrol en la temperatura. Lo mismo ocurrira en cualquier disminucin de temperatura causando una
cada de la misma. Una seleccin incorrecta de la accin del controlador siempre resulta en un lazo de

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

control inestable tan pronto como el mismo es puesto en modo automtico. Asumiendo que la accin
correcta sea seleccionada en el controlador, cmo sabe el dispositivo cuando la salida correcta ha sido
alcanzada? En la figura N 3, por ejemplo, para mantener el nivel constante, el controlador debe
manipular el ingreso de caudal igual al de salida, segn se demande. El controlador lleva a cabo su
trabajo manteniendo ste balance en un estado permanente, y actuando para restaurar este balance
entre el suministro y la demanda cuando el mismo es modificado por alguna variacin.
Variaciones. Cualquiera de los siguientes tres eventos podra ocurrir requiriendo un caudal diferente para
mantener el nivel en el tanque. Primero, si la posicin de la vlvula manual de salida fuera abierta
ligeramente, entonces un caudal mayor saldra del tanque, haciendo que el nivel caiga. Este es un
cambio bajo demanda, y para restaurar el balance, la vlvula de entrada de caudal debe ser abierta para
proveer un mayor ingreso de lquido. Un segundo tipo de condicin de desbalance sera un cambio en el
valor de consigna. El tercer tipo de variacin sera un cambio en el suministro, si la presin de salida de la
bomba se incrementara, an si la vlvula de entrada se mantuviera en su posicin, el incremento de
presin causara un mayor caudal, haciendo que el nivel comience a elevarse. Al medir el incremento, el
controlador de nivel debera cerrar la vlvula en la entrada para mantener el nivel a un valor constante. De
igual manera, cualquier controlador usado en el intercambiador de calor mostrado en la figura N 1
debera balancear el suministro de calor agregado por el vapor con el calor arrastrado por el agua. La
temperatura slo se puede mantener constante si el caudal de calor entrante iguala al calor que sale.
Relacin del instrumento y el control de procesos. La figura N 5, muestra cmo es posible controlar
el proceso de giro de un motor al conocer la posicin de salida sensada por la variacin de la posicin de
un cursor sobre una resistencia variable. Otra forma simple es sensar la presin y/o temperatura de un
proceso con las cuales se puede determinar a partir de la ecuacin de estado la variable dependiente y
comparar el valor obtenido con un valor de referencia (set point), de esta forma se puede alterar
controlando con una vlvula la entrada de ms o menos vapor que dar incrementos de temperatura
hasta alcanzar el valor de referencia. Tambin simplemente se puede leer de un termmetro una
temperatura que auxiliar al operador a tomar decisiones.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 5. Sensado de la variable desplazamiento

Sistema de control
Algunas aplicaciones de los instrumentos de medida pueden caracterizarse por tener esencialmente una
funcin de monitorizacin. Los termmetros, barmetros y anemmetros sirven para ese propsito,
simplemente indican la condicin del medio ambiente y sus lecturas no sirven como funcin de control en
sentido ordinario, al igual los medidores de agua, gas y electricidad del hogar cuentan las cantidades que
se consumen de esos fluidos para poder cancelar el monto a pagar por el usuario. En el caso de las
empresas que trabajan con elementos radioactivos, sus trabajadores deben llevar consigo una pelcula
que sirve para acusar la exposicin acumulativa del portador.
Todos estos elementos de medicin reportan beneficios, pero no sirven para poder controlar procesos
dinmicos como los empleados hoy por cualquier industria. En este caso, al sistema de control se le llama
de lazo abierto, ejemplo de ello esta ilustrado en la figura N 6, el elemento final de control puede ser una
vlvula que se abre o cierra cuando se desea controlar el fluido.

Figura N 6. Lazo abierto de control

Cuando se desea controlar un proceso, se debe realizar una comparacin de las medidas de salida
(variable controlada) con las referencias deseada y ajustar entonces las variables de entrada para poder
alcanzar la meta deseada. La figura N 7, ilustra un ciclo de lazo cerrado.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 7. Lazo cerrado de control

Caractersticas del proceso y controlabilidad


El controlador automtico usa cambios en la posicin del actuador final para controlar la seal de
medicin, moviendo el actuador para oponerse a cualquier cambio que observe en la seal de medicin.
La controlabilidad de cualquier proceso es funcin de lo bien que una seal de medicin responde a stos
cambios en la salida del controlador; para un buen control la medicin debera comenzar a responder en
forma rpida, pero luego no cambiar rpidamente. Debido al tremendo nmero de aplicaciones del control
automtico, caracterizando un proceso por lo que hace, o por industria, es una tarea engorrosa. Sin
embargo, todos los procesos pueden ser descriptos por una relacin entre las entradas y las salidas. La
figura N 8 ilustra la respuesta de la temperatura del intercambiador de calor cuando la vlvula es abierta
incrementando manualmente la seal de salida del controlador.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 8. Tiempo de respuesta de proceso


Al comienzo, no hay una respuesta inmediata en la indicacin de temperatura, luego la respuesta
comienza a cambiar, se eleva rpidamente al inicio, y se aproxima al final a un nivel constante. El proceso
puede ser caracterizado por dos elementos de su respuesta, el primero es el tiempo muerto (dead time), o
sea el tiempo antes de que la medicin comience a responder, en ste ejemplo, el tiempo muerto se eleva
debido a que el calor en el vapor debe ser conducido hasta el agua antes de que pueda afecta a la
temperatura, y luego hacia el transmisor antes de que el cambio pueda ser percibido. El tiempo muerto es
una funcin de las dimensiones fsicas de un proceso y cosas tales como las velocidades de correas y
regmenes de mezcla. El segundo, es la capacidad de un proceso es el material o energa que debe
ingresar o abandonar el proceso para cambiar las mediciones, es, por ejemplo, los litros necesarios para
cambiar el nivel, las caloras necesarias para cambiar la temperatura, o los metros cbicos de gas
necesarios para cambiar la presin.
La medicin de una capacidad es su respuesta para un paso de entrada. Especficamente, el tamao de
una capacidad es medida por una constante de tiempo, que es definido como el tiempo necesario para
completar el 63% de su respuesta total. La constante de tiempo es una funcin del tamao del proceso y
del rgimen de transferencia de material o energa. Para este ejemplo, cuanto ms grande sea el tanque,
y menor el caudal de vapor, mayor ser la constante de tiempo. Estos nmeros pueden ser de tan slo
algunos segundos, y tan largos como varias horas. Combinados con el tiempo muerto, los mismos
definen cunto tiempo lleva para que la seal responda a cambios en la posicin de la vlvula. Un
proceso puede comenzar a responder rpidamente, pero no cambiar muy rpido si su tiempo muerto es
pequeo y su capacidad muy grande. En resumen, cuanto mayor sea la constante de tiempo de la
capacidad comparada con el tiempo muerto, mejor ser la controlabilidad del proceso.

Tipos de respuesta de controlador


La primera y ms bsica caracterstica de la respuesta del controlador ha sido indicada como la accin
directa o reversa. Una vez que esta distincin se ha llevado a cabo, existen varios tipos de respuestas
que pueden ser usadas para controlar un proceso.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

El control ON/OFF. El control ON/OFF es mostrado en la figura N 9.

Figura N 9. Control ON/OFF


Para un controlador de accin reversa y una vlvula del tipo presin-para-cerrar. El controlador ON/OFF
tiene dos salidas que son para mxima apertura y para apertura mnima, o sea cierre. Para este sistema
se ha determinado que cuando la medicin cae debajo del valor de consigna, la vlvula debe estar
cerrada para hacer que se abra; as, en el caso en que la seal hacia el controlador automtico est
debajo del valor de consigna, la salida del controlador ser del 100%. A medida que la medicin cruza el
valor de consigna la salida del controlador va hacia el 0%. Esto eventualmente hace que la medicin
disminuya y a medida que la medicin cruza el valor de consigna nuevamente, la salida vaya a un
mximo. Este ciclo continuar indefinidamente, debido a que el controlador no puede balancear el
suministro contra la carga. La continua oscilacin puede, o puede no ser aceptable, dependiendo de la
amplitud y longitud del ciclo. Un ciclo rpido causa frecuentes alteraciones en el sistema de suministro de
la planta y un excesivo desgaste de la vlvula. El tiempo de cada ciclo depende del tiempo muerto en el
proceso debido a que el tiempo muerto determina cuanto tiempo toma a la seal de medicin para revertir
su direccin una vez que la misma cruza el valor de consigna y la salida del controlador cambia. La
amplitud de la seal depende de la rapidez con que la seal de medicin cambia durante cada ciclo. En
procesos de gran capacidad, tales como cubas de calentamiento, la gran capacidad produce una gran
constante de tiempo, por lo tanto, la medicin puede cambiar slo muy lentamente. El resultado es que el
ciclo ocurre dentro de una banda muy estrecha alrededor del valor de consigna, y este control puede ser
muy aceptable, si el ciclo no es muy rpido. Por lejos el tipo ms comn de control usado en la industria
es el ON/FF. Sin embargo, si la medicin del proceso es ms sensible a los cambios en el suministro, la
amplitud y frecuencia del ciclo comienza a incrementarse, en algn punto el ciclo se volver inaceptable y
alguna forma de control proporcional deber ser aplicada.

De manera de estudiar los otros tres tipos de modos de control automtico se usar respuesta de lazo
abierto. Un lazo abierto significa que slo la respuesta del controlador ser considerada.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 10. Respuesta de controlador de lazo abierto

La figura N 10 muestra un controlador automtico con una seal artificial desde un regulador manual
introducida como la medicin. El valor de consigna es introducido normalmente y a salida es registrada.
Con ste arreglo, las respuestas especficas del controlador a cualquier cambio deseado en la medicin
puede ser observada.

Accin proporcional. La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
accin integral (reset) y accin derivativa estn presentes, stos son sumados a la respuesta
proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo
del porcentaje de cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para
algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras
que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.

Figura N 11. Accin proporcional


La figura N 11 ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un indicador de
entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en el centro entre la entrada y la salida
dentro del grfico, un cambio del 100% en la medicin es requerido para obtener un 100% de cambio en
la salida, o un desplazamiento completo de la vlvula. Un controlador ajustado para responder de sta
manera se dice que tiene una banda proporcional del 100%. Cuando el pvot es hacia la mano derecha, la
medicin de la entrada debera tener un cambio del 200% para poder obtener un cambio de salida
completo desde el 0% al 100%, esto es una banda proporcional del 200%. Finalmente, si el pvot
estuviera en la posicin de la mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 50% de la escala,

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

la salida cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo tanto,
cuanto ms chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para
el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras palabras, menor banda proporcional implica
mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin. Esta misma relacin est representada por la
figura N 12.

Figura N 12. Accin proporcional

Este grfico muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se desva del
valor de consigna. Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la banda proporcional.
Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste grfico.
Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin se iguala al valor de consigna, la salida
es del 50%.
Cada valor de la banda proporcional defina una relacin nica entre la medicin y la salida. Por cada valor
de medicin existe un valor especfico de salida. Por ejemplo, usando una lnea de banda proporcional,
cuando la medicin est 25% por encima del valor de consigna, la salida del controlador deber ser del
25%. La salida del controlador puede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de
consigna. De la misma manera, cuando la salida del controlador es del 25%, la medicin ser del 25% por
encima del valor de consigna. En otras palabras, existe un valor especfico de salida por cada valor de
medicin.
Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor. A medida
que la banda proporcional es reducida, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se
hace mayor y mayor. En algn punto, dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular, la
respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para controlar que la variable medida
retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de causar un ciclo constante de la medicin. Este
valor de banda proporcional, conocido como la ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del
controlador para dicho lazo. Por otro lado, si se usa una banda proporcional muy ancha, la respuesta del

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

controlador a cualquier cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la
forma suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto de banda proporcional para cualquier
aplicacin es parte del procedimiento de ajuste (tunin procedure) para dicho lazo. El ajuste correcto de la
banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a una alteracin.

Figura N 13. Respuesta de lazo cerrado

La figura N 13 muestra varios ejemplos de bandas proporcionales variadas para el intercambiador de


calor. Idealmente, la banda proporcional correcta producir una amortiguacin de amplitud de cuarto de
ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es de la amplitud de del medio ciclo previo. La banda
proporcional que causar una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo ser menor, y por lo tanto
alcanzar un control ms ajustado sobre la variable medida, a medida que el tiempo muerto en el proceso
decrece y la capacidad se incrementa.
Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo bsico de control es el offset. Offset
significa que el controlador mantendr la medida a un valor diferente del valor de consigna. Esto es mas
fcilmente visto al observar la figura N 3. Note que si la vlvula de carga es abierta, el caudal se
incrementar a travs de la vlvula y el nivel comenzar a caer, de manera de mantener el nivel, la
vlvula de suministro debera abrirse, pero teniendo en cuenta la accin proporcional del lazo el
incremento en la posicin de apertura puede slo ser alcanzado a un nivel menor. En otras palabras, para
restaurar el balance entre el caudal de entrada y el de salida, el nivel se debe estabilizar a un valor debajo
del valor de consigna (o set point). Esta diferencia, que ser mantenida por el lazo de control, es llamada
offset y es caracterstica de la aplicacin del control proporcional nico en los lazos de realimentacin. La
aceptabilidad de los controles slo-proporcionales dependen de si este valor de offset ser o no tolerado,
ya que el error necesario para producir cualquier salida disminuye con la banda proporcional, cuanto
menor sea la banda proporcional, menor ser el offset. Para grandes capacidades, aplicaciones de
tiempo muerto pequeas que acepten una banda proporcional muy estrecha, el control slo-proporcional
ser probablemente satisfactorio dado que la medicin se mantendr a una banda de un pequeo
porcentaje alrededor del valor de consigna. Si es esencial que no haya una diferencia de estado estable
entre la medicin y el valor de consigna bajo todas las condiciones de carga, una funcin adicional deber
ser agregada al controlador.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Accin integral (reset). Esta funcin es llamada accin integral o reset. La respuesta del lazo abierto del
modo reset es mostrada en la figura N 14, que indica un escaln de cambio en algn instante en el
tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la
salida debido al modo de reset en el controlador.

Figura N 14. Accin integral


Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de consigna, la accin de reset
hace que la salida comience a cambiar y contine cambiando en tanto el error exista. Esta funcin,
entonces, acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la
medicin en el valor de consigna a varias cargas sea alcanzado. Esta respuesta es agregada a la banda
proporcional del controlador segn se muestra en la figura N 15.
El escaln de cambio en la medicin primero produce una respuesta proporcional, y luego una respuesta
de reset es agregada a la proporcional. Cuanta ms accin de reset o integral exista en el controlador,
ms rpido cambia la salida en funcin del tiempo. Entre las varias marcas de controladores, la salida de
accin integral es medida de una o dos maneras, tanto en minutos por repeticin, o en nmero de
repeticiones por minuto. Para aquellos controladores que miden en minutos por repeticin, el tiempo de
reset es la cantidad de tiempo necesaria para que dicho modo repita la respuesta del lazo abierto
causada por el modo proporcional para un paso de cambio de error. As, para estos controladores, cuanto
menor sea el nmero de reset, mayor ser la accin del modo reset. En aquellos controladores que miden
la accin de reset en repeticiones por minuto, el ajuste indica cuntas repeticiones de la accin
proporcional son generados por el modo de reset en un minuto. As, para dichos controladores cuanto
mayor sea el nmero reset, mayor ser la accin integral. El tiempo de reset es indicado en la figura 15.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 15. Accin proporcional ms integral


La correcta cantidad de accin reset depende de cuan rpido la medicin puede responder al recorrido
adicional de vlvula que la misma causa. El controlador no debe comandar la vlvula ms rpido que el
tiempo muerto en el proceso, permitiendo que la medicin responda, o de otra manera la vlvula ira a sus
lmites antes de que la medicin pueda ser retornada nuevamente al valor de consigna. La vlvula se
mantendr entonces en su posicin extrema hasta que la medicin cruce el valor de consigna en la
direccin opuesta. El resultado ser un ciclo de reset en el cual la vlvula se desplaza de un extremo al
otro a medida que la medicin oscila alrededor del valor de consigna. Cuando el reset es aplicado en los
controladores en procesos en serie en que la medicin est alejada del valor de consigna por largos
perodos entre series, el reset puede llevar la salida a un mximo resultando en una oscilacin de reset.
Cuando la prxima serie se inicie, la salida no alcanzar su mximo hasta que la medicin cruce el valor
de consigna produciendo grandes desviaciones. El problema puede ser prevenido mediante la inclusin
de una llave de serie en el controlador.

Accin derivativa. La tercera respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa. As como la


respuesta proporcional responde al tamao del error y el reset responde al tamao y duracin del error, el
modo derivativo responde a la cuan rpido cambia el error. En la figura N 16, dos respuestas derivativas
son mostradas.

Figura N 16. Accin derivativa

La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna. Para un escaln, la
medicin cambia en forma infinitamente rpida, y el modo derivativo del controlador produce un cambio
muy grande y repentino en la salida, que muere inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de
cambiar luego del escaln.
La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un
rgimen constante. La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error. Cuanto mayor
sea el cambio, mayor ser la salida debido a la accin derivativa. La accin derivativa mantiene sta
salida mientras la medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de cambiar, est o no en

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

el valor de consigna, la respuesta debido a la accin derivativa cesar. Entre todas las marcas de
controladores, la respuesta derivativa es comnmente medida en minutos como se indica en la figura N
17.

Figura N 17. Accin proporcional ms derivativa

El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la
respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente. As, cuanto
ms grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa. Los cambios en el error son un
resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos. Para evitar un
gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna, la mayora de los controladores
modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin. La accin derivativa en los
controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo
muerto significativo, la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente
al movimiento de la vlvula de control, y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la
seal de medicin, tales como caudal, ya que la accin derivativa en el controlador responder a los
cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido. Esto causar variaciones rpidas y
grandes en la salida del controlador, lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia
arriba o hacia abajo, produciendo un desgaste innecesario en la misma.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Figura N 18. Accin proporcional ms integrativa ms derivativa

La figura 18 muestra un accin combinada de respuesta proporcional, reset y accin derivativa para la
medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna
debido a un cambio de carga. Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna, la primera
respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin
que se opone al movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna. La respuesta derivativa es
combinada con la respuesta proporcional agregada, a medida que el reset en el controlador ve el error
incrementarse, el mismo controla la vlvula ms fuerte an. La accin contina hasta que la medicin
deja de cambiar, entonces la accin derivativa se detiene.
Dado que existe an un error, la medicin contina cambiando debido al reset, hasta que la medicin
comienza a retornar hacia el valor de consigna. Tan pronto como la medicin comienza a moverse
retornando hacia el valor de consigna, aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio
en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna. La accin integral o
reset contina debido a que an existe un error, a pesar de que su contribucin disminuye con el error.
Adems, la salida debido al valor proporcional est cambiando. As, la medicin retorna hacia el valor de
consigna. Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar, la accin
derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su
valor de consigna, no existen ms respuestas a variaciones debidas al reset. Sin embargo, la salida est
ahora a un nuevo valor. El nuevo valor es el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la
medicin se alej del valor de consigna, y compensa el cambio de carga que fue causado por la
alteracin original.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

En resumen
Se ha descrito las respuestas a controladores de tres modos cuando los mismos son usados en el
comando de lazos realimentados de mediciones industriales. Se deber tener un claro concepto de los
siguientes puntos:

Para alcanzar el control automtico, el lazo de control deber estar cerrado.

Para tener una lazo realimentado de control estable, el ajuste ms importante del controlador es
la seleccin de la accin correcta, sea directa o inversa. La incorrecta seleccin de sta accin
har que la salida del controlador sea inestable, y por lo tanto, la eleccin correcta har que la
salida del controlador cambie de tal manera que el movimiento de la vlvula se oponga a
cualquier cambio en la medicin detectada por el controlador.

El valor correcto de los ajustes de banda proporcional, reset, y tiempo derivativo dependen de
las caractersticas del proceso, cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores
se pueden detectar en forma automtica, ya que el controlador dispone de un modo en que
produce alteraciones controladas, y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el
operario, en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de
alteracin, en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes
para controlar un proceso mediante el software interno del aparato.

La funcin del modo reset (tambin llamado accin integral) es para eliminar el offset. Si mucho
valor de offset es usado es resultado ser una oscilacin de la medicin cuando el controlador
acciona la vlvula de un extremo al otro. Si un valor muy bajo de reset es usado, el resultado
ser que la medicin retorna al valor de consigna ms lentamente que lo posible.

El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin. Una accin derivativa muy
pequea no tiene efecto significativo, una accin con valores muy altos provoca una respuesta
excesiva del controlador y un ciclo en la medicin.

ESTRATEGIAS DE CONTROL AVANZADO


A continuacin, se analizarn algunas estrategias consideradas de control avanzado, ya que son ms
complejas que el control de realimentacin simple.

Control en Cascada

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Existen algunas ocasiones en que el desempeo de un esquema de control de realimentacin (feedback)


puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denominado en cascada".
La idea bsica detrs del empleo de controladores en cascada la podemos explicar mejor empleando el
siguiente ejemplo.
En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composicin de los productos principales de una
columna de destilacin ejerciendo control sobre la temperatura de operacin de algn plato seleccionado
para este propsito; este esquema de control puede resultar conveniente sobre todo cuando no se
dispone de analizadores de composicin en lnea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo
asociado al proceso de medicin resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de
estabilidad y mal desempeo del esquema de control. En la figura N 19 se muestra el esquema de
control indirecto de composicin de los fondos de una columna de destilacin controlando la temperatura
de algn plato mediante la manipulacin del flujo de vapor de calentamiento alimentado al rehervidor.

Figura N 19. Control de la temperatura de un plato de una columna de destilacin manipulando el flujo
de vapor

El anterior esquema de control feedback debera proporcionar control aceptable de la temperatura del
plato seleccionado (suponiendo que el controlador est sintonizado de manera adecuada). Esta situacin
es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren variaciones importantes en la presin de suministro
del vapor de calentamiento. Para entender este comentario se debe recordar que la presin a la que se
suministra el vapor determina el flujo de vapor que pasa a travs de la vlvula de control. El conflicto que
surge es que el controlador G C fija el flujo de vapor que se debe usar para mantener a la temperatura
medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explic antes, debido a variaciones en la presin
de suministro de vapor, la cantidad de vapor que pasa a travs de la vlvula puede ser diferente del flujo
de vapor demandado por el controlador. Como resultado el flujo de vapor no sera el deseado por lo que
el controlador solo se percatara de esta situacin (flujo de vapor no igual al deseado) hasta que la
temperatura del plato no sea igual al set point. Ntese claramente que este problema surge debido a que

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

la variable manipulada (flujo de vapor) est sujeta a una perturbacin (variacin de la presin de vapor).
Este problema de control se podra resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la figura N
20.

Figura N 20. Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilacin


manipulando el flujo de vapor

Obsrvese que se ha introducido un controlador adicional GCF. El propsito de este controlador adicional
consiste en ejercer accin de control de manera prcticamente inmediata cuando el flujo de vapor
solicitado por el controlador GCT no sea igual al que pasa a travs de la vlvula de control (medido un
poco antes de que ingrese a la vlvula).
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback
convencional y cascada mostradas en las figuras 19 y 20, respectivamente:

El esquema de control feedback solo emplea un controlador, mientras que en el esquema de


control en cascada se emplean dos controladores. El controlador externo se llama controlador
maestro" (o primario), el controlador interno se llama controlador esclavo" (o secundario).

En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado para alcanzar el
set point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funcin del
controlador GCT es otra: fijar el set point del flujo de vapor de calentamiento a emplear.

En el esquema de control feedback el set point del controlador se fija externamente


(normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de control en cascada el set point
de la variable a controlar sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el set point del
controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que
produce el controlador maestro es simplemente el set point al que debe operar el controlador
esclavo.

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Control Feedforward (en adelanto)


El efecto de las perturbaciones sobre el proceso a controlar, consiste en alejar a ste del punto de
operacin deseado. En el esquema de control feedback tradicional, el controlador corrige por
desviaciones en el punto de operacin solamente hasta que la perturbacin ha afectado a la operacin
del proceso.
Una idea que se ha explotado para mejorar el desempeo de esquemas de control, consiste en la
posibilidad de medir las perturbaciones que ingresan al proceso, de manera tal que el controlador acte
sobre la planta an antes de que tales perturbaciones alejen al proceso del set point deseado.
Para lograr este propsito, la perturbacin medida d se alimenta a un controlador denominado
feedforward Kff (o de prealimentacin) el cual genera una accin de control u para tratar de mantener a la
variable controlada y cerca del set point.
El diagrama de bloques del esquema de control feedforward se muestra en la figura N 21. En esta figura
Gp representa la funcin de transferencia del proceso a controlar y G d es la funcin de transferencia de la
perturbacin.

Figura N 21. Esquema de control de tipo Feedforward

Desde luego, como cualquier otro esquema de control, el controlador feedforward no est exento de
algunas desventajas. Entre stas podemos mencionar el efecto que los errores de modelamiento tienen
sobre el desempeo del controlador. Estos errores de modelamiento surgen debido a que, para disear
KF, se requieren de los modelos matemticos, o funciones de transferencia, del modelo del proceso a
controlar Gp y de la perturbacin Gd. Sin embargo, existen al menos dos situaciones concretas cuando el
controlador feedforward no debe ser usado:

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

Cuando el orden de la ecuacin caracterstica de la planta G p es mayor que el correspondiente


orden de la ecuacin caracterstica de Gd.

Cuando el retardo de la planta es mayor que el retardo asociado a la perturbacin.

Otro problema que se puede presentar con el uso de controladores feedforward se refiere a la posibilidad
de que la funcin de transferencia de Kff sea inestable. Esta observacin resulta importante ya que el
esquema de control feedforward no cambia las caractersticas de estabilidad del proceso. Es decir, si la
planta Gp es estable a lazo abierto, cuando se aplique control feedforward permanecer estable. Si, por el
contrario, la planta Gp es inestable, la aplicacin de control feedforward puro jams podra estabilizar la
planta. Esto se debe a que el esquema de control feedforward no utiliza informacin de la variable
controlada. Es decir, no existe retroalimentacin hacia el controlador del valor de dicha variable y, como
consecuencia de esto, el control feedforward no puede tomar ninguna accin correctiva cuando ingresan
al proceso perturbaciones no medidas.
Debido a que estas dos ltimas desventajas del control feedforward constituyen, precisamente, las
fortalezas del control feedback (rechazo de perturbaciones no medidas y correccin por errores de
modelamiento), en algunas aplicaciones prcticas se acostumbra usar simultneamente los esquemas de
control feedback y feedforward. De esta forma se tendrn acumuladas las ventajas que cada tipo de
esquema de control.

Control Difuso
El control difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la tcnica de regulacin.
Los procedimientos convencionales no se sustituyen, sino que se complementan de forma considerable
en funcin del campo de aplicacin. Los mayores xitos en el campo de las aplicaciones industriales y
comerciales de los mtodos difusos los ha logrado hasta la fecha el regulador difuso. Los reguladores
difusos son reguladores no-lineales. Por medio de la seleccin adecuada de funciones de pertenencia y
del establecimiento de una base de reglas se pueden compensar no-linealidades en el sistema de
regulacin de procesos.
Las funciones de pertenencia son modelos matemticos para los trminos lingsticos, como por ejemplo:
Las funciones de pertenencia triangulares, trapezoidales o gaussianas.
Como en el caso de un regulador convencional, en el regulador difuso se transforman variables de
entrada en variables de salida, que actan en el proceso o en el sistema de control. Mltiples variables de
entrada y salida se pueden enlazar entre s, de forma que sistemas complejos se pueden regular
fcilmente. Los valores de entrada y salida son valores exactos en forma de seales. La imprecisin tpica
de los mtodos difusos desempea un papel slo dentro del regulador.
En un regulador difuso se ejecutan tres pasos de procesamiento:

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Fuzzificacin

Inferencia

Defuzzificacin.

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

El diseo de un regulador difuso contiene la seleccin de variables de entrada/salida, el establecimiento


de funciones de pertenencia y la disposicin de la base de reglas. En la figura N 22, se muestra un
esquema del control difuso. En ste se destacan las partes del regulador difuso:
Fuzzificacin. Los valores de entrada exactos se transforman en conceptos lingsticos difusos. Esto
sucede con ayuda de modelos matemticos, que son las funciones de pertenencia.
Inferencia. Aqu se enlazancantidades difusas y se comparan con los diferentes reguladores. El resultado
de la inferencia es una cantidad difusa de salida o sea, una cantidad difusa para la variable de ajuste.
Defuzzificacin. La cantidad difusa de salida se vuelve a transformar en un valor de salida exacto.
Base de reglas. Contiene todas las reglas de la forma CUANDO se cumplen una serie de condiciones,
ENTONCES se obtiene como resultado una serie de consecuencias.
Funcin de pertenencia. Son modelos matemticos para trminos lingsticos.

Figura N 22. Esquema de control difuso

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012

En la figura N 23, se realiza un sencillo ejemplo, en el que se debe influenciar un clima ambiental.
Dependiendo de la temperatura ambiente y de la humedad relativa funcionar un ventilador con
diferentes etapas. El modelo descriptivo muestra las secuencias en un regulador difuso, sin pretensiones
de una verdadera realizacin.
El anlisis se centra en lo que ocurre en el regulador difuso, cuando llegan las dos entradas exactas de:
28 C y 40% h. r.

Fuzzificacin:

Valor de entrada concreto: 28 C Cantidad difusa: entre Agradable y Caliente, pero ms bien Caliente.
Valor de entrada concreto: 40% h.r. Cantidad difusa: entre Agradable y Baja, pero ms bien Agradable

Base de reglas:

1 regla: CUANDO la temperatura ambiente = ms bien Alta Y la humedad relativa = Agradable


ENTONCES Etapa del ventilador II.
2 regla: CUANDO la temperatura ambiente = Agradable Y la humedad relativa = ms bien Alta
ENTONCES Etapa del ventilador I.
En este caso, puede haber ms reglas dependiendo de la exactitud que se requiera para el control.

Inferencia:

La 1 regla se cumple Etapa del ventilador II

Defuzzificacin:

Etapa del ventilador II Nmero de revoluciones: 2800 rpm

D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ

Figura N 23. Ejemplo de control difuso

Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012