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INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ
Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012
OBJETIVOS
Al finalizar el curso el alumno ser capaz de:
-
DURACIN
El curso tiene una duracin de 28 hrs.
PROGRAMA DE CONTENIDOS
1.- Descripcin de sistema
Sistema de lazo abierto, sistema de lazo cerrado, control aplicado a un proceso, elementos primarios y
finales de control.
2.- Sistemas realimentados
Respuestas dinmicas de un sistema de control, estabilidad, controlabilidad.
3.- Tipos de control
Control PID, Control ON OFF, Control en cascada, Control en adelanto, Control difuso.
4.- Controladores
Diseo de un controlador PID, mtodos de sintona.
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Control Automtico
El control automtico es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin,
midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado, y utilizando la diferencia para proceder a
reducirla. En consecuencia, el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione
sin intervencin humana.
El elemento ms importante de cualquier sistema de control automtico es lazo de control realimentado
bsico. El concepto de la realimentacin no es nuevo, el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774
por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor. A pesar de conocerse el
concepto del funcionamiento, los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de
transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos posteriores a 1940.
Los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos
realimentados de control. En la actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la
manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los
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productos alimenticios. A pesar de todo, este lazo de control que es tan importante para la industria, est
basado en algunos principios fcilmente entendibles.
La figura N 1 muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas
industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra. En operacin manual, la
cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula
que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observara la
temperatura indicada, y al comparara con el valor de temperatura deseado, abrira o cerrara la vlvula
para admitir ms o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador
simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo el
control automtico, el controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcin. La seal de medicin
hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es
continuamente comparada con el valor de consigna (set-point) ingresado al controlador. Basndose en
una comparacin de seales, el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por
arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la
medicin (temperatura) alcance su valor final.
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Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. La distincin la
determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la salida.
Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la
salida.
Ejemplo. Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto, que est controlado por un
regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el usuario, quien
no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es interrumpido una vez que
se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como la accin de control.
Los sistemas de control de lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes:
a) La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con exactitud determinada por su
calibracin. Calibrar significa establecer o restablecer una relacin entre la entrada y la salida con el fin de
obtener del sistema la exactitud deseada.
b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo
dependiente de la salida.
Ejemplo. Un mecanismo de piloto automtico y el avin que controla, forman un sistema de control de
lazo cerrado (por realimentacin). Su objetivo es mantener una direccin especfica del avin, a pesar de
los cambios atmosfricos. El sistema ejecuta su tarea midiendo continuamente la direccin instantnea
del avin y ajustando automticamente las superficies de direccin del mismo (timn, aletas, etc.) de
modo que la direccin instantnea coincida con la especificada. El piloto u operador, quien fija con
anterioridad el piloto automtico, no forma parte del sistema de control.
Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de control por realimentacin (o
retroalimentacin).
El lazo realimentado
El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier
lazo de control.
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El actuador final. Por cada proceso debe haber un actuador final, que regule el suministro de energa o
material al proceso y cambie la seal de medicin. Ms a menudo ste es algn tipo de vlvula, pero
puede ser adems una correa o regulador de velocidad de motor, posicionador, etc.
El proceso. Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los
materiales que producen. stos se extienden desde lo simple y comn, tales como los lazos que
controlan caudal, hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilacin en la
industria petroqumica.
El controlador automtico. El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico, su trabajo es
controlar la medicin. Controlar significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables. En ste
caso, los mecanismos dentro del controlador automtico no sern considerados. Por lo tanto, los
principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como
para los electrnicos y a controladores de todos los fabricantes. Todos los controladores automticos
usan las mismas respuestas generales, a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas
para estas respuestas pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro.
Un concepto bsico es que para que el control realimentado automtico exista, es que el lazo de
realimentacin est cerrado. Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro
del lazo. El controlador debe poder mover a la vlvula, la vlvula debe poder afectar a la medicin, y la
seal de medicin debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier punto, se dice
que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, como ejemplo, cuando el controlador
automtico es colocado en modo manual, la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de
mover la vlvula. As las seales desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la
medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe.
Controlando el proceso
Al llevar a cabo la funcin de control, el controlador automtico usa la diferencia entre el valor de consigna
y las seales de medicin para obtener la seal de salida hacia la vlvula. La precisin y capacidad de
respuesta de estas seales es la limitacin bsica en la habilidad del controlador para controlar
correctamente la medicin. Si el transmisor no enva una seal precisa, o si existe un retraso en la
medicin de la seal, la habilidad del controlador para manipular el proceso ser degradada. Al mismo
tiempo, el controlador debe recibir una seal de valor de consigna precisa (set-point).
En controladores que usan seales de valor de consigna neumtica o electrnica generadas dentro del
controlador, una falla de calibracin del transmisor de valor de consigna resultar necesariamente en que
la unidad de control automtico llevar a la medicin a un valor errneo. La habilidad del controlador para
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A medida que el nivel va desde el 0% al 100%, la vlvula se desplaza desde la apertura total hasta
totalmente cerrada. La funcin del controlador automtico es producir este tipo de respuesta opuesta
sobre rangos variables, como agregado, otras respuestas estn disponibles para una mayor eficiencia del
control del proceso.
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control inestable tan pronto como el mismo es puesto en modo automtico. Asumiendo que la accin
correcta sea seleccionada en el controlador, cmo sabe el dispositivo cuando la salida correcta ha sido
alcanzada? En la figura N 3, por ejemplo, para mantener el nivel constante, el controlador debe
manipular el ingreso de caudal igual al de salida, segn se demande. El controlador lleva a cabo su
trabajo manteniendo ste balance en un estado permanente, y actuando para restaurar este balance
entre el suministro y la demanda cuando el mismo es modificado por alguna variacin.
Variaciones. Cualquiera de los siguientes tres eventos podra ocurrir requiriendo un caudal diferente para
mantener el nivel en el tanque. Primero, si la posicin de la vlvula manual de salida fuera abierta
ligeramente, entonces un caudal mayor saldra del tanque, haciendo que el nivel caiga. Este es un
cambio bajo demanda, y para restaurar el balance, la vlvula de entrada de caudal debe ser abierta para
proveer un mayor ingreso de lquido. Un segundo tipo de condicin de desbalance sera un cambio en el
valor de consigna. El tercer tipo de variacin sera un cambio en el suministro, si la presin de salida de la
bomba se incrementara, an si la vlvula de entrada se mantuviera en su posicin, el incremento de
presin causara un mayor caudal, haciendo que el nivel comience a elevarse. Al medir el incremento, el
controlador de nivel debera cerrar la vlvula en la entrada para mantener el nivel a un valor constante. De
igual manera, cualquier controlador usado en el intercambiador de calor mostrado en la figura N 1
debera balancear el suministro de calor agregado por el vapor con el calor arrastrado por el agua. La
temperatura slo se puede mantener constante si el caudal de calor entrante iguala al calor que sale.
Relacin del instrumento y el control de procesos. La figura N 5, muestra cmo es posible controlar
el proceso de giro de un motor al conocer la posicin de salida sensada por la variacin de la posicin de
un cursor sobre una resistencia variable. Otra forma simple es sensar la presin y/o temperatura de un
proceso con las cuales se puede determinar a partir de la ecuacin de estado la variable dependiente y
comparar el valor obtenido con un valor de referencia (set point), de esta forma se puede alterar
controlando con una vlvula la entrada de ms o menos vapor que dar incrementos de temperatura
hasta alcanzar el valor de referencia. Tambin simplemente se puede leer de un termmetro una
temperatura que auxiliar al operador a tomar decisiones.
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Sistema de control
Algunas aplicaciones de los instrumentos de medida pueden caracterizarse por tener esencialmente una
funcin de monitorizacin. Los termmetros, barmetros y anemmetros sirven para ese propsito,
simplemente indican la condicin del medio ambiente y sus lecturas no sirven como funcin de control en
sentido ordinario, al igual los medidores de agua, gas y electricidad del hogar cuentan las cantidades que
se consumen de esos fluidos para poder cancelar el monto a pagar por el usuario. En el caso de las
empresas que trabajan con elementos radioactivos, sus trabajadores deben llevar consigo una pelcula
que sirve para acusar la exposicin acumulativa del portador.
Todos estos elementos de medicin reportan beneficios, pero no sirven para poder controlar procesos
dinmicos como los empleados hoy por cualquier industria. En este caso, al sistema de control se le llama
de lazo abierto, ejemplo de ello esta ilustrado en la figura N 6, el elemento final de control puede ser una
vlvula que se abre o cierra cuando se desea controlar el fluido.
Cuando se desea controlar un proceso, se debe realizar una comparacin de las medidas de salida
(variable controlada) con las referencias deseada y ajustar entonces las variables de entrada para poder
alcanzar la meta deseada. La figura N 7, ilustra un ciclo de lazo cerrado.
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De manera de estudiar los otros tres tipos de modos de control automtico se usar respuesta de lazo
abierto. Un lazo abierto significa que slo la respuesta del controlador ser considerada.
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La figura N 10 muestra un controlador automtico con una seal artificial desde un regulador manual
introducida como la medicin. El valor de consigna es introducido normalmente y a salida es registrada.
Con ste arreglo, las respuestas especficas del controlador a cualquier cambio deseado en la medicin
puede ser observada.
Accin proporcional. La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
accin integral (reset) y accin derivativa estn presentes, stos son sumados a la respuesta
proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo
del porcentaje de cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para
algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras
que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos.
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la salida cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo tanto,
cuanto ms chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para
el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras palabras, menor banda proporcional implica
mayor cambio de salida para el mismo tamao de medicin. Esta misma relacin est representada por la
figura N 12.
Este grfico muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se desva del
valor de consigna. Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la banda proporcional.
Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste grfico.
Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin se iguala al valor de consigna, la salida
es del 50%.
Cada valor de la banda proporcional defina una relacin nica entre la medicin y la salida. Por cada valor
de medicin existe un valor especfico de salida. Por ejemplo, usando una lnea de banda proporcional,
cuando la medicin est 25% por encima del valor de consigna, la salida del controlador deber ser del
25%. La salida del controlador puede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de
consigna. De la misma manera, cuando la salida del controlador es del 25%, la medicin ser del 25% por
encima del valor de consigna. En otras palabras, existe un valor especfico de salida por cada valor de
medicin.
Para cualquier lazo de control de proceso slo un valor de la banda proporcional es el mejor. A medida
que la banda proporcional es reducida, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se
hace mayor y mayor. En algn punto, dependiendo de la caracterstica de cada proceso particular, la
respuesta en el controlador ser lo suficientemente grande como para controlar que la variable medida
retorne nuevamente en direccin opuesta a tal punto de causar un ciclo constante de la medicin. Este
valor de banda proporcional, conocido como la ltima banda proporcional, es un lmite en el ajuste del
controlador para dicho lazo. Por otro lado, si se usa una banda proporcional muy ancha, la respuesta del
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controlador a cualquier cambio en la medicin ser muy pequea y la medicin no ser controlada en la
forma suficientemente ajustada. La determinacin del valor correcto de banda proporcional para cualquier
aplicacin es parte del procedimiento de ajuste (tunin procedure) para dicho lazo. El ajuste correcto de la
banda proporcional puede ser observado en la respuesta de la medicin a una alteracin.
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Accin integral (reset). Esta funcin es llamada accin integral o reset. La respuesta del lazo abierto del
modo reset es mostrada en la figura N 14, que indica un escaln de cambio en algn instante en el
tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la
salida debido al modo de reset en el controlador.
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La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna. Para un escaln, la
medicin cambia en forma infinitamente rpida, y el modo derivativo del controlador produce un cambio
muy grande y repentino en la salida, que muere inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de
cambiar luego del escaln.
La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un
rgimen constante. La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error. Cuanto mayor
sea el cambio, mayor ser la salida debido a la accin derivativa. La accin derivativa mantiene sta
salida mientras la medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de cambiar, est o no en
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el valor de consigna, la respuesta debido a la accin derivativa cesar. Entre todas las marcas de
controladores, la respuesta derivativa es comnmente medida en minutos como se indica en la figura N
17.
El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la
respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente. As, cuanto
ms grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa. Los cambios en el error son un
resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos. Para evitar un
gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna, la mayora de los controladores
modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin. La accin derivativa en los
controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo
muerto significativo, la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente
al movimiento de la vlvula de control, y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la
seal de medicin, tales como caudal, ya que la accin derivativa en el controlador responder a los
cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido. Esto causar variaciones rpidas y
grandes en la salida del controlador, lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia
arriba o hacia abajo, produciendo un desgaste innecesario en la misma.
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La figura 18 muestra un accin combinada de respuesta proporcional, reset y accin derivativa para la
medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna
debido a un cambio de carga. Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna, la primera
respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin
que se opone al movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna. La respuesta derivativa es
combinada con la respuesta proporcional agregada, a medida que el reset en el controlador ve el error
incrementarse, el mismo controla la vlvula ms fuerte an. La accin contina hasta que la medicin
deja de cambiar, entonces la accin derivativa se detiene.
Dado que existe an un error, la medicin contina cambiando debido al reset, hasta que la medicin
comienza a retornar hacia el valor de consigna. Tan pronto como la medicin comienza a moverse
retornando hacia el valor de consigna, aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio
en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna. La accin integral o
reset contina debido a que an existe un error, a pesar de que su contribucin disminuye con el error.
Adems, la salida debido al valor proporcional est cambiando. As, la medicin retorna hacia el valor de
consigna. Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar, la accin
derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su
valor de consigna, no existen ms respuestas a variaciones debidas al reset. Sin embargo, la salida est
ahora a un nuevo valor. El nuevo valor es el resultado de la accin de reset durante el tiempo en que la
medicin se alej del valor de consigna, y compensa el cambio de carga que fue causado por la
alteracin original.
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En resumen
Se ha descrito las respuestas a controladores de tres modos cuando los mismos son usados en el
comando de lazos realimentados de mediciones industriales. Se deber tener un claro concepto de los
siguientes puntos:
Para tener una lazo realimentado de control estable, el ajuste ms importante del controlador es
la seleccin de la accin correcta, sea directa o inversa. La incorrecta seleccin de sta accin
har que la salida del controlador sea inestable, y por lo tanto, la eleccin correcta har que la
salida del controlador cambie de tal manera que el movimiento de la vlvula se oponga a
cualquier cambio en la medicin detectada por el controlador.
El valor correcto de los ajustes de banda proporcional, reset, y tiempo derivativo dependen de
las caractersticas del proceso, cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores
se pueden detectar en forma automtica, ya que el controlador dispone de un modo en que
produce alteraciones controladas, y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el
operario, en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de
alteracin, en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes
para controlar un proceso mediante el software interno del aparato.
La funcin del modo reset (tambin llamado accin integral) es para eliminar el offset. Si mucho
valor de offset es usado es resultado ser una oscilacin de la medicin cuando el controlador
acciona la vlvula de un extremo al otro. Si un valor muy bajo de reset es usado, el resultado
ser que la medicin retorna al valor de consigna ms lentamente que lo posible.
El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin. Una accin derivativa muy
pequea no tiene efecto significativo, una accin con valores muy altos provoca una respuesta
excesiva del controlador y un ciclo en la medicin.
Control en Cascada
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Figura N 19. Control de la temperatura de un plato de una columna de destilacin manipulando el flujo
de vapor
El anterior esquema de control feedback debera proporcionar control aceptable de la temperatura del
plato seleccionado (suponiendo que el controlador est sintonizado de manera adecuada). Esta situacin
es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren variaciones importantes en la presin de suministro
del vapor de calentamiento. Para entender este comentario se debe recordar que la presin a la que se
suministra el vapor determina el flujo de vapor que pasa a travs de la vlvula de control. El conflicto que
surge es que el controlador G C fija el flujo de vapor que se debe usar para mantener a la temperatura
medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explic antes, debido a variaciones en la presin
de suministro de vapor, la cantidad de vapor que pasa a travs de la vlvula puede ser diferente del flujo
de vapor demandado por el controlador. Como resultado el flujo de vapor no sera el deseado por lo que
el controlador solo se percatara de esta situacin (flujo de vapor no igual al deseado) hasta que la
temperatura del plato no sea igual al set point. Ntese claramente que este problema surge debido a que
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la variable manipulada (flujo de vapor) est sujeta a una perturbacin (variacin de la presin de vapor).
Este problema de control se podra resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la figura N
20.
Obsrvese que se ha introducido un controlador adicional GCF. El propsito de este controlador adicional
consiste en ejercer accin de control de manera prcticamente inmediata cuando el flujo de vapor
solicitado por el controlador GCT no sea igual al que pasa a travs de la vlvula de control (medido un
poco antes de que ingrese a la vlvula).
Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback
convencional y cascada mostradas en las figuras 19 y 20, respectivamente:
En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseado para alcanzar el
set point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funcin del
controlador GCT es otra: fijar el set point del flujo de vapor de calentamiento a emplear.
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Desde luego, como cualquier otro esquema de control, el controlador feedforward no est exento de
algunas desventajas. Entre stas podemos mencionar el efecto que los errores de modelamiento tienen
sobre el desempeo del controlador. Estos errores de modelamiento surgen debido a que, para disear
KF, se requieren de los modelos matemticos, o funciones de transferencia, del modelo del proceso a
controlar Gp y de la perturbacin Gd. Sin embargo, existen al menos dos situaciones concretas cuando el
controlador feedforward no debe ser usado:
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Otro problema que se puede presentar con el uso de controladores feedforward se refiere a la posibilidad
de que la funcin de transferencia de Kff sea inestable. Esta observacin resulta importante ya que el
esquema de control feedforward no cambia las caractersticas de estabilidad del proceso. Es decir, si la
planta Gp es estable a lazo abierto, cuando se aplique control feedforward permanecer estable. Si, por el
contrario, la planta Gp es inestable, la aplicacin de control feedforward puro jams podra estabilizar la
planta. Esto se debe a que el esquema de control feedforward no utiliza informacin de la variable
controlada. Es decir, no existe retroalimentacin hacia el controlador del valor de dicha variable y, como
consecuencia de esto, el control feedforward no puede tomar ninguna accin correctiva cuando ingresan
al proceso perturbaciones no medidas.
Debido a que estas dos ltimas desventajas del control feedforward constituyen, precisamente, las
fortalezas del control feedback (rechazo de perturbaciones no medidas y correccin por errores de
modelamiento), en algunas aplicaciones prcticas se acostumbra usar simultneamente los esquemas de
control feedback y feedforward. De esta forma se tendrn acumuladas las ventajas que cada tipo de
esquema de control.
Control Difuso
El control difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la tcnica de regulacin.
Los procedimientos convencionales no se sustituyen, sino que se complementan de forma considerable
en funcin del campo de aplicacin. Los mayores xitos en el campo de las aplicaciones industriales y
comerciales de los mtodos difusos los ha logrado hasta la fecha el regulador difuso. Los reguladores
difusos son reguladores no-lineales. Por medio de la seleccin adecuada de funciones de pertenencia y
del establecimiento de una base de reglas se pueden compensar no-linealidades en el sistema de
regulacin de procesos.
Las funciones de pertenencia son modelos matemticos para los trminos lingsticos, como por ejemplo:
Las funciones de pertenencia triangulares, trapezoidales o gaussianas.
Como en el caso de un regulador convencional, en el regulador difuso se transforman variables de
entrada en variables de salida, que actan en el proceso o en el sistema de control. Mltiples variables de
entrada y salida se pueden enlazar entre s, de forma que sistemas complejos se pueden regular
fcilmente. Los valores de entrada y salida son valores exactos en forma de seales. La imprecisin tpica
de los mtodos difusos desempea un papel slo dentro del regulador.
En un regulador difuso se ejecutan tres pasos de procesamiento:
D E PA R TA M E N T O D E
C A PA C I TA C I N
INSTITUTO PROFESIONAL VIRGINIO
GMEZ
Fuzzificacin
Inferencia
Defuzzificacin.
Tpicos de Control
Aplicaciones Procesos
MONTES DEL PLATA URUGUAY
Junio, 2012
D E PA R TA M E N T O D E
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Junio, 2012
En la figura N 23, se realiza un sencillo ejemplo, en el que se debe influenciar un clima ambiental.
Dependiendo de la temperatura ambiente y de la humedad relativa funcionar un ventilador con
diferentes etapas. El modelo descriptivo muestra las secuencias en un regulador difuso, sin pretensiones
de una verdadera realizacin.
El anlisis se centra en lo que ocurre en el regulador difuso, cuando llegan las dos entradas exactas de:
28 C y 40% h. r.
Fuzzificacin:
Valor de entrada concreto: 28 C Cantidad difusa: entre Agradable y Caliente, pero ms bien Caliente.
Valor de entrada concreto: 40% h.r. Cantidad difusa: entre Agradable y Baja, pero ms bien Agradable
Base de reglas:
Inferencia:
Defuzzificacin:
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