CAPITULO

10

COMPORTAMIENTO DINAMICO DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.

Los captulos previos de la parte III nos han provisto con todas las herramientas que
necesitamos analizar el comportamiento dinmico de sistemas de procesos tpicos cuando
sus entradas cambian de alguna manera (e.g, etapa, rampa, impulso, sinusoide, etc.). En
esta seccin examinamos los llamados sistemas de primer orden. En particular,
estudiaremos:
1. Que es un sistema de primer orden y que fenmenos fsicos
dan aumento a sistemas de primer orden.
2. Cuales son los parmetros caractersticos.
3. Como responde a los varios cambios en las variables de
entrada ( perturbaciones y/o variables manipuladas.
10.1.- QUE ES UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN?
Un sistema de primer orden es aquel en el cual y(t) es
modelado por una ecuacion diferencial de primer orden. De
esta manera en caso de un sistema lineal ( o linealizado ) ,
tenemos:

dy
y bf (t )
dt a 0

Donde f (t ) es la entrada ( funcionforzada ). Si

a
a
Definir

a
1

dy
y
dt

0 entonces la ecuacion (101

. ) origina

dy
b
y
f (t )
dt
a0
0
b

y tomar

(10.1)

f (t )

(10.2)

Tp es conocido como la constante de tiempo del proceso y Kp

es llamada el incremento de estado uniforme o incremento
esttico o simplemente el incremento del proceso. Su
significado fsico se volver claro en las siguientes tres
secciones.

Si y(t) y f(t) est en trminos de variables de desviacin

alrededor de una condicin uniforme, las condiciones
uniformes son:
Y(0) = 0
y
f(0) =0
De la ecuacin 10.2 es fcilmente encontrado que la funcin
de transferencia de un proceso de un sistema de primer orden
esta dado por:
(s)
Kp
G(s) = =
(s) t ps + 1
Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia
dado por la ecuacin (10.3) es tambin conocido como retardo
de primer orden, retardo lineal o retardo de transferencia
exponencial.
Si, de otra forma, a0 =0, entonces de la ecuacin (10.1)
tomamos:

dy
b
= (t) = Kp (t)
dt
a1

El cual da una funcin de transferencia:

(s)
Kp
G(s) = =
(s)
s
En tal caso el proceso es llamado puramente capacitivo o
integrador puro.
10.2.- PROCESOS MODELADOS COMO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
Los procesos de primer orden son caracterizados por:
1. Su capacidad para almacenar materia, energa o momento.
2. La resistencia asociada con el flujo de masa, energa o
momento en alcanzar la capacidad.

De esta manera la respuesta dinmica de los tanques que

tienen la capacidad de almacenar lquidos o gases pueden ser
modelados como de primer orden. La resistencia esta asociada,
con las bombas, vlvulas, vertederos y tubos los cuales estn
sujetos a lquidos o gases de caudales internos o caudales
externos. Similarmente, la respuesta de temperatura de
sistemas slidos, lquidos o gaseosos los cuales pueden
almacenar energa trmica (capacidad trmica, cp) es modelado
como primer orden. Para tales sistemas la resistencia esta
asociada con la transferencia de calor a travs de las
paredes, lquidos o gases, En otras palabras, un proceso, que
posee capacidad para almacenar masa o energa y de esta
manera acta como un sistema de primer orden. El tanque
calefactor agitado del ejemplo 4.4 y los procesos de mezclado
del ejemplo 4.11 son ejemplos tpicos de procesos de primer
orden.
Esta claro de arriba que los retardos de primer orden
deberan ser los ms comunes de los elementos dinmicos en
una planta qumica, con la capacidad de almacenar
preferentemente masa y energa.
Djanos examinar ahora algunos procesos de capacidad tpicos
modelados como sistemas de primer orden.
EJEMPLO 10.1 : SISTEMA DE PRIMER ORDEN CON CAPACIDAD PARA
ALMACENAMIENTO DE MASA.
Considerar el tanque mostrado en la figura 10.1 a. El flujo
volumtrico (volumen/ tiempo) es Fi y la tasa de flujo
volumtrico de salida es F0. En la corriente de salida hay
una resistencia al flujo, tal como un tubo, vlvula o
vertedero. Asumir que la tasa de flujo afluente esta
relacionado linealmente a la presin hidrosttica del nivel
del liquido h, a travs de la resistencia R:
h
manejando la fuerza para el flujo
F0 = = ---------------R
resistencia a fluir

En cualquier punto de tiempo, el tanque tiene la capacidad de

almacenar masa. El balance total de materia dada:

Fi

dh
h
A = Fi F0 = Fi
dt
R
Fi

Fa

(a)

(b)

FIGURA 10.1 :Sistemas con capacidad para almacenamiento de

masa: (a) retardo de primer orden.

AR

dh
+ h = RFi
Dt

(10.6)

Donde A es el rea transversal del tanque. En el estado

uniforme
hs = RFi.s

(10.6a)

Y de las ecuaciones (10.6) y (10.6 a), tomemos la siguiente

ecuacin en trminos de variables de desviacin:
AR

dh
+ h = RFI
Dt

(10.7)

Donde: h = h hs y Fi = Fi - Fi.s. Deja

Kp

AR constante del tiempo del proceso

= R

= Incremento de estado uniforme del proceso

Entonces la funcin de transferencia es:

G ( s)

h'(s) K p

F 'i (s) p s 1

(10.8)

Ciertas notas estn en orden:

1. El rea transversal del tanque A es una medida de su
capacidad para almacenar masa. De esta manera el gran
valor de A, el gran valor de capacidad de almacenamiento
del tanque.
2. Desde Tp = AR , podemos decir que para el tanque tenemos
(constante de tiempo) = ( capacidad de almacenamiento) *
(resistencia al flujo)
(10.9)
EJEMPLO 10.2 : SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON CAPACIDAD PARA
ALMACENAMIENTO DE ENERGIA.
El liquido del tanque es calentado con vapor saturado, el
cual fluye a travs de una bobina sumergida en el liquido
( figura10.2 ). El balance de energa para el sistema origina
dT
Vpcp = Q = UAt (Tst - T)(10.10)
dt

Tst

FIGURA 10.2 : Sistema con capacidad para almacenamiento de

energa.

Donde:
V
= Volumen del liquido en el tanque.
= Densidad del liquido y capacidad calorfica.
U
= Coeficiente global de transferencia de calor entre el
vapor y l liquido.
At
= rea total de transferencia de calor.
Tst
= Temperatura de Saturacin del sistema.
El estado uniforme esta dado por:
O = UAt (Tst,s - Ts)

(10.11)

Restando ( 10.11) de ( 10.10 ) y tomando la siguiente

ecuacin en trminos de desviacin:

V c p

dT '
U
dt

A (T '
t

st

T ')

(10.12)

Donde T = T Ts y Tst = Tst Tst,s. La transformada de

Laplace de ( 10.12) originara la siguiente funcin de
transferencia:

G ( s)

T ' (s)
1
Kp

T 'st (s) Vcp s 1 p s 1

U At

(10.13)

Donde:

p constante de tiempo del proceso V c p / U

Kp = Incremento de estado uniforme = 1.

NOTA:
1. La ecuacin ( 10.13 ) demuestra claramente que este es un
sistema de retardo de primer orden.
2. El sistema posee la capacidad para almacenar energa
trmica y resistencia al flujo de calor caracterizado por
U.
3. La capacidad para almacenar energa trmica esta medida
por el valor del termino V Cp. La resistencia al flujo de
calor del vapor al liquido esta expresado por el termino
1/ ( Uat ). Por lo tanto, advertimos que la constante de

tiempo del sistema esta dado por la misma ecuacin como la

del sistema del tanque en el ejemplo ( 10.1):

constante de tiempo p

Vc p
UAt

= (capacidad de
almacenamiento) * (resistencia al flujo).
EJEMPLO 10.3

: SISTEMA CAPACITIVO PURO.

Considerar el tanque discutido en el ejemplo 10.1 con la

siguiente diferencia:
La tasa de flujo afluente Fo esta determinada por una bomba
de desplazamiento constante y no por la presin hidrosttica
del nivel del liquido h (figura 10.1 b) .
En tal caso el balance total de masa alrededor
origina:
dh
A = Fi F0
dt

del tanque

(10.14)

En el estado uniforme
O = Fi,s - F0

(10.15)

Restando la ecuacin (10.15) de la (10.14) y tomando la

siguiente ecuacin en trminos de variables de desviacin:
dh
A = Fi
dt
El cual origina la siguiente funcin de transferencia:
G(s)

h' ( s ) 1 / A

F 'i (s) s

(10.16)

10.3 : RESPUESTA DINAMICA DE UN PROCESO CAPACITIVO PURO.

La funcin de transferencia para tal proceso esta dado por la
ecuacin (10.14):
G( s)

y' (s) K ' p

f ' (s) s

(10.4)

Djanos examinar como y(t) cambia con el tiempo, donde f(t)

sufre un cambio unitario:
f(t)=1

para

t > 0

Conocemos que para un cambio de paso unitario,

f (s)

1
s

Por lo tanto la ecuacin (10.4) origina

y ( s)

K 'p
s2

Y despus de la inversin encontramos ( ver tabla 7.1) que:

Y ( t ) = Kpt
Advertimos que la salida crece linealmente con el tiempo en
una manera incontrolable ( figura 10.3 ) De esta manera
Y (t)

como

FIGURA 10.3 : Respuesta incontrolable de un proceso

capacitivo puro.
Tal respuesta , caracterstica de un proceso capacitivo puro
,se presta al nombre del integrador puro por que se comporta
como si hubiera un integrador entre su entrada y salida.
Un proceso capacirtivo puro causara serios problemas de
control, por que no se puede autobalancear. En el tanque del
ejemplo 10.3 podemos ajustar manualmente la velocidad de la
bomba de desplazamiento constante, asi como balancear el
flujo entrante y de esta manera mantener el nivel constante.
Pero ningn cambio pequeo en la tasa de flujo de la
corriente de entrada har al tanque inundarse o secarse
(vaco) . este atributo es conocido como auto-no-regulacin.
Los procesos con accin integrante mas comnmente
encontrados en un proceso qumico son tanques con lquidos,
recipientes con gases, sistemas de inventario para materias
primas y productos, y as en adelante.
10.4 : RESPUESTA DINAMICA DE UN SISTEMA DE RETARDO DE PRIMER
ORDEN.
La funcin de transferencia
por la ecuacin (10.3).

G ( s)

Kp
y ( s)

f ( s) p s 1

para tales sistemas estn dados

(10.3)

Djanos examinar como responde a un cambio de etapa unitaria

en f(t) . Desde..........
y (s)

Kp
s( p s 1)

Kp
s

K p p

ps 1

(10.17)

Invirtiendo la ecuacin (10.17), tomamos

y (t ) K p (1 e t / p )

(10.18)

Si el cambio de etapa en f(t) fuera de magnitud A, la

respuesta seria

y(t ) AK p (1 e t / p )

(10.19)

1.0

0.8
y(t)
0.6
AKp
0.4
0.2

FIGURA 10.4 : Respuesta adimensional de retardo de primer

orden a un cambio de entrada unitaria.
La figura 10.4 muestra como y(t) cambia con el tiempo. La
grfica esta en trminos de coordenadas adimencionales
y(t)

versus
AKp
tp

Y tal caso puede ser usado para determinar la respuesta de

algn sistema de primer orden tpico, independientemente de
los valores particulares de A, Kp , Muchos rasgos de la
figura 10.4 , son caractersticas de las respuestas de
sistemas de primer orden y de esta manera vale recordar.
Estos rasgos son:
1. Un proceso de retardo de primer orden es autoregulado. A
diferencia de un proceso puramente capacitivo, alcanza un
nuevo estado uniforme. En trminos del sistema del tanque
en el ejemplo 10.1, cuando la entrada del flujo aumenta
por etapa unitaria, el nivel del liquido avanza. Como el
nivel del liquido avanza, la presin hidrosttica aumenta,
el cual en termino aumenta la tasa de flujo Fo de la
corriente afluente ( ver ecuacion (10.5) ). Esta accin
trabaja hacia el realmacenamiento de un estado de
equilibrio ( estado uniforme).
2. La pendiente de la respuesta en t=0 es igual a 1.
d [ y ( t ) / AK p ]
d (t / p )

t 0

( e t / p ) t 0 1

Esto implica que si la rasa inicial de cambio de y(t) tuviera que ser mantenida, la
respuesta alcanzara su valor final en un tiempo constante ( ver la lnea punteada de la
figura 10.4 ). Las conclusiones del corolario son:
El valor ms pequeo de la constante de tiempo , el tp la
respuesta inicial del
sistema
La constante de tiempo tp de un proceso es una medida del
tiempo necesario para que el proceso se ajuste al cambio en
su entrada.
3. El valor de la respuesta y(t) alcanza 63.2% de su valor
final cuando el tiempo transcurrido es igual a una
constante de tiempo, tp subsecuentemente tenemos:
Time elapsed
y ( t ) as percentage of is its ultimate value

86.5

95

98

De esta manera, despus de 4 constantes de tiempo, la

respuesta ha alcanzado
esencialmente su ultimo valor.

4. El ultimo valor de la respuesta (i.e y su valor en el

nuevo estado uniforme) es igual a kp para un cambio de
etapa unitaria en la entrada, o Akp para una etapa de
tamao A. Este es fcilmente visto de la ecuacin
( 10.19 ), el cual origina
y
AKp
como
t
.Esta explica el nombre
estado uniforme o incremento esttico dado al parmetro Kp,
desde que para algn cambio de etapa A ( entrada ), en la
entrada el cambio resultante en el estado de salida
uniforme esta dado por:

La ecuacin ( 10.20 ) tambin nos dice como cambiara el

valor de la entrada en orden para alcanzar un cambio deseado
en la salida, para un proceso con incremento dado Kp, de esta
manera, para efectuar el mismo cambio en la salida
necesitamos :
Un pequeo cambio en la entrada si Kp es grande ( sistemas
muy sensitivos)
Un gran cambio en la entrada si Kp es pequeo.
EJEMPLO 10.4 : EFECTO DE PARAMETROS EN LA RESPUESTA DE UN
SISTEMA DE PRIMER ORDEN.
Considerar el tanque del sistema del ejemplo 10.1. Posee dos
parmetros:
El rea de seccin transversal del tanque A.
La resistencia al flujo del liquido R.
O de otro pero equivalente punto de vista:
La constante de tiempo del proceso, Tp.
El incremento esttico, Kp.
Considerar dos tanques con diferentes reas de seccin transversal A1 y A2, donde
A1 > A2 , y la misma resistencia, R. De la ecuacin (10.9)
encontramos que tp1 > tp2
(i.e., el tanque con
capacidad grande tiene una constante de tiempo grande),
mientras que el incremento esttico permanece el mismo.
Cuando damos a los dos tanques los mismos cambios unitarios
en las tasas de flujo de entrada, el nivel del liquido en
cada tanque responde de acuerdo a la ecuacin ( 10.19 ) y su
comportamiento esta mostrado en la figura ( 10.5 a ).
Advertimos que el nivel del tanque con el rea de seccin
transversal pequea responde muy rpidamente en el inicio,
pero ltimamente, ambos niveles alcanzan los mismos valores
de estado uniforme. Esto esta de acuerdo con nuestra
experiencia fsica. Suponer ahora que ambos tanques tienen

reas de seccin transversal diferentes A1 y A2 y diferentes

resistencias de flujo R1 y R2, tales que:
A1

A2

R2
=
R1

(10.21)

(a)

(b)
t
FIGURA 10.5 : Efecto del (a) constante de tiempo y (b)
incremento esttico en las respuestas de sistemas de retardo
de primer orden.
La ecuacin (10.21) origina:
p1 A1 R1 A2 R2 p 2

Pero desde que A1 > A2 entonces de la ecuacin (10.21) R2 >

R1, el cual implica que
Kp2 > Kp1. La figura (10.5 b) muestra las respuestas de los
dos tanques a un cambio de etapa unitaria en la entrada.
Desde que ambos tanques tienen las mismas constantes de
tiempo, ellos tienen la misma velocidad inicial de
respuesta . Pero como el tiempo contina, el tanque con la
gran resistencia R2 permite al menos salir al liquido fuera
del tanque. De esta manera el nivel del liquido crece mas en
este tanque y su ultimo valor es ms grande que el valor
del nivel en el tanque con resistencia R1. Esto de nuevo esta
de acuerdo con nuestra experiencia fsica y tambin
demuestra que el hecho de ms grande incremento esttico de
un proceso, el valor ms grande del estado uniforme de su
salida para el mismo cambio de entrada.
10.5 : SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON
CONSTANTE E INCREMENTO.

VARIABLES DE TIEMPO

En secciones previas asumimos que los coeficientes de las

ecuaciones diferenciales de primer orden (ver ecuacin 10.1)
fueron constantes. Pero esto no es verdad para un gran numero
de componentes en un proceso qumico. Como un asunto de hecho
, en una planta qumica, a menudo encontraremos procesos con
variables de tiempo constantes e incrementos que no existen.
Djanos examinar dos ejemplos caractersticos.
EJEMPLO 10.5 : SISTEMA DE TANQUE CON CONSTANTE DE TIEMPO
VARIABLE E INCREMENTO.
Para el sistema del tanque discutido en el ejemplo (10.1) ,
asumir que la tasa de flujo afluente ,Fo, no es una funcin
lineal del nivel del liquido, pero esta dada por la siguiente
relacin (el cual se expresa para flujo turbulento ).
F0 h

constante

Entonces el balance de materia origina la siguiente ecuacin

no lineal:

dh
h Fi
dt

Linealizando esta ecuacin alrededor de un estado uniforme y

ponindolo en trminos de desviacin de variables (este
problema fue resuelto en los ejemplos 6.1 y 6.2).

dh'

h' F 'i
dt 2 hs

(6.15)

O
p

dh'
h' K p F 'i
dt

Donde p 2 A hs / y K p 2 hs /

Advertimos que ambos, la constante de tiempo Tp, y el

incremento de estado uniforme depende del valor de estado
uniforme del nivel del liquido, hs. Desde que podemos variar
el valor de hs variando el valor de estado uniforme de la
tasa de flujo de entrada Fi,s concluimos que el sistema tiene
una constante de tiempo variable y un incremento esttico.
EJEMPLO 10.6 : CALEFACTOR CON CONSTANTE DE TIEMPO VARIABLE.
Djanos regresar al sistema de calefactor discutido en el
ejemplo (10.2) . La constante de tiempo y el incremento
esttico para el calefactor fueron encontrados para ser:
p

Vc p
UAt

y Kp 1

El coeficiente de transferencia de calor en conjunto, U no

permanece lo mismo para un largo periodo de operacin.
Corrosin, suciedad u otros varios slidos depositados en
las superficies externa e interna de la bobina caliente
resultan en una disminucin gradual del coeficiente de
transferencia de calor. Esto en cuestin, causara que la
constante de tiempo vare. Este ejemplo es caracterstico de
lo que pueda ocurrir a menudo en sistemas simples de primer
orden.

Entonces surge la cuestin como toca a sistemas de primer

orden con constantes de tiempo variable e incrementos
estticos en orden de encontrar la respuesta dinmica de
tales sistemas. Hay dos posibles soluciones:
1. Podemos usar las soluciones analticas que estn
disponibles para ecuaciones diferenciales de primer orden
con coeficientes variables. Tales soluciones son
completamente complicadas y de un pequeo valor para
objetivos de control de procesos.
2. Podemos asumir que tales sistemas poseen constantes de
tiempo constantes e incrementos estticos para solamente
un cierto limite de periodo. Al final de tal periodo,
cambiaremos los valores de tp y Kp consideraremos que
tenemos un sistema de primer orden nuevo con una nueva
constante tp y Kp, los cuales sern cambiadas de nuevo al
final del prximo periodo. Tal procedimiento adoptivo
puede ser usado satisfactoriamente si la constante de
tiempo y el incremento esttico de un proceso cambian
lentamente, en tal caso el periodo de tiempo de valores
relativamente constantes es mas bien largo.
CUESTIONES PARA PENSAR.
1. Que es un sistema de primer orden y como ud. Deriva las
funciones de retardo de primer orden o de un proceso
puramente capacitivo?
2. Cul es la caracterstica principal de los procesos de
primer orden y que ocasiona la aparicin de un proceso
puramente capacitivo?
3. Con los ejemplos 10.1 y 10.2 fue encontrado que para un
proceso de primer orden
(constante de tiempo) = (capacidad de almacenamiento) *
(resistencia al flujo)
Esto es apropiado para CSTR
isotrmico, de volumen constante, donde la reaccin simple
irreversible
A
B, toma lugar?
4. Demostrar que un tanque con un rea de seccin
transversal a lo largo de su altura tiene tambin una
constante de tiempo variable y un incremento esttico.
5. Discutir un sistema que almacena momento y exhibe
dinmica de primer orden.
6. Como usted regulara el proceso puramente capacitivo de
un tanque en el ejemplo 10.3 a fin de que no se inunde o
se seque?

7. Considerar un recipiente cerrado con aire fluyendo en l.

Es este una capacidad pura o un sistema de retardo de
primer orden. Responder la misma pregunta si el recipiente
es tambin dotado con una salida para el aire.
8. Estudiar la respuesta de un retardo de primer orden a una
entrada de impulso unitario.( Redefinir que para un
impulso unitario f(s) = 1.
9. Estudiar la respuesta de un retardo de primer orden a una
entrada sinusoidal. Que observa Ud. En su comportamiento
despus de un largo tiempo (i,e., como
t ----- ).

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA Y METALURGIA
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA QUIMICA

ASIGNATURA

CONTROL DE PROCESOS

TEMA

COMPORTAMIENTO DINAMICO
DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

DOCENTE

ING. EDILBERTO YAEZ

ALUMNOS

QUISPE ESQUIVIAS MARCIAL SALOMN 920336-A

CCOMPARA QUISPE JESS
960842-E
PRUDENCIO DUEAS EDGAR
950837-I
SARMIENTO OCAMPO RONNY
960863-B
MEDRANO TITO FRANCOIS
942319-B

Cusco, Enero de 2001.