Vous êtes sur la page 1sur 160
5ème Année GE Département de Génie Electrique AUTOMATIQUE SYSTEMES ECHANTILLONNES Edition 2008 Institut National des

5ème Année GE

Département de Génie Electrique

AUTOMATIQUE

SYSTEMES ECHANTILLONNES

de Génie Electrique AUTOMATIQUE SYSTEMES ECHANTILLONNES Edition 2008 Institut National des Sciences Appliquées de

Edition 2008

Institut National des Sciences Appliquées de Lyon

J.M RETIF

© [JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits réservés.

i

CHAPITRE 1

STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE

1.

1

2.

STABILITE D'UNE TRANSMITTANCE EN

1

2.1. Pôles simples réels

1

2.2. Pôles complexes

1

2.3. Pôles multiples

2

3.

STABILITE D'UN PREMIER

2

4.

STABILITE D'UN SECOND

5

4.1. Etude d'un second ordre en boucle

5

4.2. Zone de stabilité dans le plan paramétrique

7

5.

CERCLE DE STABILITE

8

ii

CHAPITRE 2

COMMANDE PAR MODELE INTERNE

1. INTRODUCTION

11

1.1. Principe de la commande par modèle

11

1.2. Analyse de la commande par modèle interne en présence de

12

2. COMPORTEMENT EN ASSERVISSEMENT

14

2.1. Le numérateur du modèle du processus est simplifiable

15

2.2. Le numérateur du modèle du processus n’est pas

16

2.3. Le numérateur du modèle du processus est partiellement simplifiable

16

3. REJET DES PERTURBATIONS

17

3.1. Rejet de la perturbation sur la

17

3.2. Rejet d’un bruit de

19

3.3. Rejet de la perturbation sur la commande

19

4. ROBUSTESSE D’UNE COMMANDE PAR MODELE INTERNE

19

4.1. Forme générale de la commande

19

4.2. Robustesse

21

5. IMPLEMENTATION

23

6. EXEMPLES

25

6.1. Exemple

25

6.2. Exemple

29

1. INTRODUCTION

iii

CHAPITRE 3. COMMANDE RST

33

1.1. Principe de la commande RST

33

1.2. Réalisation du

34

1.3. Représentation discrète du processus

35

1.4. Idées directrices pour la synthèse d'un correcteur RST

36

2. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS INSTABLES

37

2.1. Dynamique en

37

2.2. Dynamique en

38

2.3. Mise en œuvre de la méthode

39

3. COMMANDE POUR UN PROCESSUS A ZEROS

41

3.1. Dynamique en asservissement

41

3.2. Dynamique en

42

3.3. Mise en œuvre de la méthode

43

4. PROCESSUS AVEC DES ZEROS STABLES ET INSTABLES

44

4.1. Dynamique en

44

4.2. Dynamique en

44

4.3. Mise en œuvre de la méthode

45

4.4. Résumé pour la résolution de l’équation de Bezout

46

5. CALCUL DE LA ROBUSTESSE DUNE COMMANDE

48

5.1. Influence des perturbations sur la sortie

48

5.2. Influence des perturbations sur la commande

49

5.3. Utilisation des fonctions de sensibilités pour précaractériser R(z) et S(z)

50

6. RESUME POUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR

51

6.1. Identification du processus

51

6.2. Prise en compte du cahier des charges de l’utilisateur

51

7. SYNTHESE ROBUSTE DUNE COMMANDE RST

53

7.1. Définition d’un gabarit

53

7.2. Procédure de synthèse

54

8. EXEMPLES

56

8.1. Exemple 1:commande RST d'un processus à zéros instables

56

8.2. Exemple 2: commande RST d’un processus à zéros stables

63

iv

CHAPITRE 4

REPRÉSENTATION D’ÉTAT D’UN SYSTÈME ÉCHANTILLONNÉ

1. RAPPEL SUR LA REPRESENTATION DETAT

69

1.1. Solution analytique des équations d’état

70

1.2. Calcul de la matrice de transition

71

1.3. Rappel sur l’établissement d’un système d’état à partir d’un bond

71

2. ETABLISSEMENT DES EQUATIONS DETAT DISCRETES

74

2.1. Echantillonnage sans élément de maintien

74

2.2. Echantillonnage avec un bloqueur d’ordre zéro

78

3. ASSOCIATION DE SYSTEMES

83

3.1.

Mise en série de deux systèmes

83

3.1.1. Etablissement des nouvelles équations d’état.

83

3.1.2. Application aux systèmes retardés.

84

3.2.

Mise en parallèle de deux systèmes

86

4. SOLUTION DES EQUATIONS DETAT

87

4.1. Solution numérique

87

4.2. Solution analytique pour le vecteur

87

4.3. Solution analytique pour le vecteur de sortie

88

5. REPONSE

89

5.1. Calcul formel

89

5.2. Calcul

89

5.3. Suite de

91

v

CHAPITRE 5

CHANGEMENT ENTRE LES FORMALISMES D’ÉTAT ET DE TRANSMITTANCE

1. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN P

93

1.1.

93

1.2.

Méthode des

93

1.2.1. Cas de pôles réels distincts.

94

1.2.2. Cas de pôles complexes conjugués.

94

1.2.3. Cas d’un pôle multiple.

95

1.3.

Décomposition canonique

96

2. CAS MONOVARIABLE POUR UNE TRANSMITTANCE EN

98

2.1.

98

2.2.

Méthode des

98

2.2.1. Cas de pôles distincts réels ou complexes.

98

2.2.2. Cas d’un pôle multiple.

101

3. SYSTEME MULTIVARIABLE DEFINI PAR UNE MATRICE DE TRANSFERT

105

3.1.

Méthode de GILBERT

105

4. PASSAGE DES EQUATIONS DETAT A UNE MATRICE DE TRANSFERT

108

4.1.

108

4.2.

Algorithme de

108

vi

CHAPITRE 6

COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT

1. GENERALITES

115

1.1.

Notion d’observabilité d’un

116

1.2.

Notion de gouvernabilité d’un

117

1.3.

Principe de la commande par retour

119

2. PLACEMENT DE POLES DANS LE CAS MONO

121

2.1.

Décomposition canonique

121

2.2.

Décomposition d'état

122

2.2.1. Calcul de K via une matrice M de transformation.

122

2.2.2. Calcul de K par la méthode de Bass-Gura.

124

2.2.3. Calcul de la matrice L.

125

2.2.4. Etapes pour la détermination de K et L

126

2.3.

Exemple 1 : système monovariable du troisième

127

3. RETOUR DETAT POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES

132

3.1.

Position du

132

3.2.

Etapes de calcul de la matrice de gain

134

4. EXEMPLE : COMMANDE PAR RETOUR DETAT DUNE COLONNE A DISTILLER

139

4.1.

Contexte

139

4.2.

Modélisation de la colonne à

140

4.3.

Calcul du retour

141

4.4.

Calcul de la matrice L

147

4.5.

148

1

CHAPITRE 1 STABILITE D'UN SYSTEME ASSERVI ECHANTILLONNE

1. GENERALITES.

Le concept de stabilité recouvre des domaines forts divers, nous le rencontrons aussi bien dans le

domaine des sciences humaines (stabilité d'une institution, d'une civilisation

des sciences physiques. Il est difficile de définir précisément le concept de stabilité néanmoins il est possible d'en avoir

une perception empirique. Nous pouvons en effet la caractériser par la propension qu'a un système à garder, ou modifier légèrement son équilibre, par rapport à un environnement perturbateur. Le fait de "garder un équilibre" peut paraître floue, afin de préciser cette notion, nous prendrons l'exemple suivant. Soit une bille, reposant sur une surface et ayant une position stable au départ.

que dans celui

)

S1
S1
et ayant une position stable au départ. que dans celui ) S1 S 2 S3 Selon

S2

une position stable au départ. que dans celui ) S1 S 2 S3 Selon la forme
une position stable au départ. que dans celui ) S1 S 2 S3 Selon la forme

S3

Selon la forme de cette surface (S1, S2 ou S3), il est simple d'admettre intuitivement, que par rapport à une perturbation finie (vibration de la surface ou vent), la bille reprendra une position d'équilibre après perturbation que sur les surfaces S2 et S3. Notons que pour cet exemple :

- Dans le cas 2, la bille reprendra la même position que précédemment dans un temps

fini,

- Dans le cas 3, la bille se stabilise sur une autre position d'équilibre, la stabilité est dite simple.

2. STABILITE D'UNE TRANSMITTANCE EN Z.

La stabilité d'une transmittance en z se ramène, comme dans le cas continu, à l'étude des valeurs prises par ses pôles. Une approche naturelle est d'étudier la réponse à une impulsion de KRONECKER. Trois cas sont à distinguer :

ici la stabilité est dite asymptotique.

2.1. Pôles simples réels

Ici la décomposition de H(z) en éléments simples donne :

(

Hz

) =

+

A

z

z a

+ dont l'original dans le temps vaut :

h(k) = … + A a k + …

Il est clair que H(z) sera stable si lim h(k) = 0 c'est à dire si

k →∞

2.2. Pôles complexes.

a < 1
a < 1

S'il existe des pôles complexes ils sont conjugués puisque les coefficients du dénominateur sont réels.

Hz (

) =

+

B

z

(

z

(

))

(

−+

αβ

jz

(

αβ

j .

−−

))

+

2

β ⎞ 2 2 En posant a =+ α β et Φ = arctg ⎛
β ⎞
2
2
En posant
a =+ α
β
et
Φ
= arctg ⎛
α
B
z
l'élément simple correspondant devient :
H
(
z
)
=
+
2
.
j
.
j φ
.
− j φ
.
β ⎢
(
)
(
)
z −
ae
z −
ae
.
⎥ +
B
Dont l'original dans le temps vaut :
h k
(
)
=
.
a
k .sin
(
k φ
.
)
+ β

Pour que h(k) tende vers 0 lorsque n tend vers l'infini il faut que dans le cas contraire H(z) est instable.

a < 1
a
< 1

2.3. Pôles multiples.

S'il apparait un pôle d'ordre r

(

Hz

) =

+

A

r

z

(

z

a

)

r

+ A

r 1

z

(

z

a

)

r 1

+ A

r 2

z

(

z

a

)

r 2

+

+ A

z

(

z

a

)

+

Calculons l'original dans le temps de

z

1

z

(

z

a

)

r

=

les poles

ré sidus z

k 1

z

pour cela utilisons la méthodes des résidus.soit:

(

z

a

)

r

z

(

z

a

)

r

Le résidus au pôle se détermine par la relation

r

a

= ⎢

1

d

r 1

(

r 1

)

!

.

dz

r 1

z

k

ce qui donne pour une multiplicité d'ordre r un résidus prenant l'expression suivante:

r a

=

k

(

k 1

)

!

.

(

k

123

.

.

)(

k

)(

k

)

(

kr −+

)

1 .

a

k

r

+ 1

.

La réponse impulsionnelle aura pour expression: h (. k T)

et ne sera stable que si

Théorème. Nous pouvons donc conclure que quelque soit la forme du ou des pôles, si ceux ci sont à l'intérieur d'un cercle unité le système sera stable. En fait ce théorème présente d'une manière différente la condition de stabilité d'une transmittance continue. Dans le plan des p la stabilité pour p = r + j c s'exprime par r < 0 ce qui correspond avec le changement de variable z = e T.p à | z | < 1.

+

C

k r 1

.

a

kr

+ 1

=

a < 1
a
< 1

3. STABILITE D'UN PREMIER ORDRE.

Afin d'analyser la stabilité correspondant à un pôle réel, nous allons illustrer notre propos en étudiant la stabilité d'un premier ordre. Considérons un premier ordre continu dont la commande se fait par une simple action proportionnelle, conformément au schéma bloc figure 3.1.

Bloqueur Processus U W Y + E K E 1- e - Tp. 1 1
Bloqueur
Processus
U
W
Y
+
E
K E
1- e - Tp.
1
1 +T .p
1
p
-
Figure 3-1.
− T p
.
Y
(
z
)
z ⎛
1
− e
1
Le comportement discret du processus est donné par: H z
(
) =
=
U
(
z
)
p
⎟ . ⎜ ⎝ 1 +
Tp ⎠
.
1

⎥ ⎥ ⎦

3

T

e

T 1

1

λ

)

(

)

ce qui donne en posant λ =

z − λ . La fonction de transfert en boucle fermée sera:

Γ(

Analyser la stabilité de cette fonction revient à calculer la valeur du pôle z=a, s'il est compris entre zéro et un, le système sera stable, et instable dans le cas contraire. Afin de vérifier la condition de stabilité nous allons étudier la réponse impulsionnelle pour sept valeurs différentes de l'action proportionnelle K (voir figure(3-2)).

Cette réponse à pour expression:

Nous prendrons pour l'application numérique λ=0,7, pour différentes valeurs du gain K les résultats algébriques sont résumés dans le tableau ci dessous, et les réponses temporelles sur la figure 3-2.

H

(

z

) =

K

.

(

1 − λ

Y

(

z

)

W z

K

.

(

1 − λ

)

z

) =

avec a = λ − K.(1− λ)

(

)

=

z

(

−− λ

K .

(

1

λ

))

z

a

K

.

(

1

− λ

)

.

a

(

k 1

)

yk

() =

Cas

K

a

Γ(z)

y(k)

1

-2

1,3

0 6

,

06 13

(

k 1

)

z

13

,

,

.,

2

-1

1

0 3

,

03

1

(

k 1

)

 

,

.

z 1

3

1

0,4

,

0 3

03 04

(

k1

)

,.,

z

0

,

4

4

2,333

0

0,7

,

07

.

0

(

k1

)

z

 

5

4

-0,5

,

12

12

,.

(

,

05

) (

k1

)

 

z+

0

,

5

 

6

5,666

-1

,

1 7

17

(

1

) (

k1

)

,

.

z + 1

7

6

-1,1

,

18

18

,.

(

11

,

) (

k1

)

 

z +

,

11

 

Cet exemple corrobore évidement les conditions théoriques de stabilité, on peut remarquer que lorsque le pôle est compris entre 0 et -1 la réponse est oscillatoire. Il faudra donc se garder lorsque l'on aura le choix des pôles en boucle fermée de les placer dans cet intervalle. Remarque importante.

z a , sa dynamique

Dans l'intervalle 0 +1 le pôle z=a correspond par exemple à l'élément simple

a k correspond au comportement discret d'un premier ordre continu précédé d'un bloqueur d'ordre zéro.

z

1

1

z

 

. p

=

τ

.

T

1 + τ

En effet sachant que z

nous voyons que la dimension du pôle est a

= e

T

τ

z Lorsque a est proche de 1 la constante de temps est longue, pour la valeur limite a=1 nous

obtenons un échelon. Par contre lorsque le pôle a est proche de 0 la constante de temps est faible

à la limite elle est nulle et nous avons un comportement type réponse pile.

e

τ

0

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5

-4

-4.5

-5

4

Réponse impulsionnelle.

y(k)

Cas 1 a=1,3

-3.5 -4 -4.5 -5 4 Réponse impulsionnelle . y(k) Cas 1 a=1,3 k 1 2 3

k

1 2

3

4

5

6

7

8

9

10

y(k)

Cas 2 a=1

0

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25

-0.3

-0.35

y(k) Cas 2 a=1 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 -0.3 -0.35 k 1 2 3

k

1 2

3

4

5

6

7

8

9

10

y(k) Cas 3 a=0,4 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 k 0 1 2
y(k)
Cas 3 a=0,4
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
k 0
1 2
3
4
5
6
7
8
9
10
-0.1
y(k) Cas 5 a = -0,5
y(k)
Cas 5 a = -0,5

2

1.5

1

0.5

0

k -1.5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 y(k) Cas 7 a =
1 2
3
4
5
6
7
8
9
10
y(k)
Cas 7 a = - 1,1
k
1 2
3
4
5
6
7
8
9
10

-2

y(k) Cas 4 a=0 k 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8
y(k)
Cas 4 a=0
k
9 10
1 2
3
4
5
6
7
8
y(k)
Cas 6 a= -1
Cas 4 a=0 k 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 y(k) Cas

1

2

3

4

5

6

7

8

9

k

10

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0

1.5

1

0.5

0

-0.5

-1

4

3

2

1

0

-1

-2

-3

-4

-0.5

-1

Plan des pôles

Re 1 Im 7 6 5 4 3 2 1
Re
1
Im
7
6
5
4
3
2
1

Figure 3-2.

5

4. STABILITE D'UN SECOND ORDRE.

4.1. Etude d'un second ordre en boucle fermée.

Notre propos est ici de montrer la relation qu'il y a entre la position d'une paire de pôles complexes dans le plan complexe et l'allure de la réponse impulsionnelle. Nous opérerons comme dans le paragraphe précédent en étudiant la stabilité par rapport à une action proportionnelle conformément au schéma bloc figure 4.1.

Processus

W U Y + - 1 - 2 0 ,. 08 .z + 0 ,.
W
U
Y
+
- 1
- 2
0 ,.
08
.z
+ 0 ,. 02
.z
K
-
1
-
2
1
-
13 ,.
z
+
04 ,.
z
-

Figure 4.1

La fonction de transfert en boucle fermée pour une période d'échantillonnage de une seconde prend pour expression:

Γ(

z

) =

Y

(

z

)

W

(

z

)

=

 

(

.,.

Kz

0 08

1

+

0 ,. 02

z

2

)

1

+

z

1

(

.,. 0 08

1 3

,

Kz

)(

2

−+

., 0 4

+

0 ,. 02

K

)

L'analyse de la stabilité revient à étudier le polynôme zz

Pour différentes valeurs du gain K nous avons calculé les pôles, la pulsation propre et le coefficient d'amortissement correspondant ainsi que la fonction de transfert en boucle fermée. Les résultats obtenus sont reportés dans le tableau suivant:

2 +

(

. 0,08.

K

)

−+1,3

(

0,4 + 0,02.

K)

.

Cas

Gain K

pôles

ω

0

ξ

0

Γ(z)

 

1

0,5

0,63 +j.0,11

0,48

0,92

0 04

,.

z

1

+

0 01

,.

z

2

0,63 -j.0,11

1

1 26

,.

z

1

0 41

,.

z

2

 

+

2

1,3

0,59 +j.0,26

0,59

0,72

0 104

,.

z

1

+

0 026

,.

z

2

0,59 -j.0,26

1

1196

,.

z

1

0 426

,.

z

2

 

+

3

8

0,33 +j.0,67

1,15

0,25

0 64

,.

z

1

+

0 16

,.

z

2

0,33 -j.0,67

1

0 66

,.

z

1

0 56

,.

z

2

 

+

4

20

-0,15+j.0,88

1,74

0,06

16

,.

z

1

+

04

,.

z

2

-0,15-j.0,88

1

+

03

,.

z

1

+

08

,.

z

2

5

35

-0,75+j.0,73

2,36

-0,02

28

,.

z

1

+

07

,.

z

2

-0,75-j.0,73

1

+

15

,.

z

1

+

11

,.

z

2

La position des pôles ainsi que les réponses impulsionnelles correspondantes, figurent en 4.2. Nous constatons au vu de ces réponses que les oscillations sont d'autant plus importantes que le coefficient d'amortissement est plus faible.

6

Réponse impulsionnelle.

Cas 1 0.16 0.07 0.14 0.06 0.12 0.05 0.1 0.04 0.08 0.03 0.06 0.02 0.04
Cas 1
0.16
0.07
0.14
0.06
0.12
0.05
0.1
0.04
0.08
0.03
0.06
0.02
0.04
0.01
0.02
0
0
-0.02
-0.01
0 5
10
15
20
25
30
Cas 2 0 5 10 15 20 25 30
Cas 2
0
5
10
15
20
25
30

0.8

0.6

0.4

0.2

0

-0.2

-0.4

5

0

-5

-10

-15

Cas 3
Cas 3
0 5 10 15 20 25 30 Cas 5 0 5 10 15 20 25
0
5
10
15
20
25
30
Cas 5
0 5
10
15
20
25
30

2

1.5

1

0.5

0

-0.5

-1

-1.5

Cas 4 0 5 10 15 20 25 30
Cas 4
0
5
10
15
20
25
30
1 4 5 0.8 3 0.6 0.4 2 0.2 1 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8
1
4
5
0.8
3
0.6
0.4
2
0.2
1
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
0
0.5
1
-0.5
Axe Imaginaire

Axe Réel

Figure 4-2.

7

4.2. Zone de stabilité dans le plan paramétrique.

Soit une transmittance en z :

.z

b 1

1

+ b

2

.z

2

1

+ a

1

.z

1

+ a

2

2

.z

=

z

b

2

1

+

revient à étudier les deux pôles de ce transfert.

z

a

1

+

.z

b

2 , l'étude de la stabilité

+

a

2

Nous allons exprimer la condition de stabilité dans le plan a2 a1 et définir la zone à l'intérieure de laquelle le système est stable. Pour des pôles réels:

Dans ce cas (a

Dans ce cas ( a

2

1

4.

a

2

) > 0 ce qui implique a

2

<

a

2

1

4

, dans le plan a2,a1 les pôles se trouvent en

dessous de la parabole correspondante

z 1 =

z

2 =

2 −+ aa 4 . a 1 1 − 2 2 2 −− aa 4
2
−+ aa
4 .
a
1
1 −
2
2
2
−− aa
4 .
a
1
1 −
2

2

La stabilité s'exprime par les inéquations suivantes:

1

<

−+ aa 2 − 4 .a 1 1 2 2
−+ aa
2 − 4
.a
1
1
2
2

ces deux inéquations s'expriment par a

<+1

−− aa 2 − 4 .a 1 1 2 − 1 < <+1 2 >
−− aa
2 − 4
.a
1
1
2
1
<
<+1
2
> −1−
a
et a
> −1+
a
. La zone de stabilité se trouve
1
2
1
2

en dessous de la parabole a

définir ( voir figure .4.2). Pour des pôles complexes

2

=

a

2

1

4

et au dessus des droites de pente -1 et 1 que nous venons de

>

a

2

1

4

(4

2

1

)

>0 ce qui implique a

2

Ici

déjà décrite. Dans ce cas les deux pôles sont complexes conjugués et valent:

.a

2

a

nous nous trouvons donc au dessus de la parabole

a2 2 zône instable 1.5 1 Pôles complexes 0.5 a1 0 Pôles réels -0.5 -1
a2
2
zône instable
1.5
1
Pôles complexes
0.5
a1
0
Pôles réels
-0.5
-1
zône instable
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

z 1 =

z

2 =

2 −+ ajaa 4 . − 1 21 2 2 −− ajaa 4 . −
2
−+
ajaa
4
.
1
21
2
2
−−
ajaa
4
.
1
21

2

4 . − 1 21 2 2 −− ajaa 4 . − 1 21 2 dont

dont le module z = a 2 .

Le coefficient a2 étant positif (condition du discriminent

< 1 nécessite

a 2 <1. La zone de stabilité dans le cas complexe se situe donc au dessus de la parabole et en dessous de la droite a 2 =1 ( voir figure .4.3).

négatif) un

z
z

figure 4.3

8

Dans la zone ou la réponse est oscillatoire nous avons représenté le réseau de courbes à coefficient d'amortissement constant et à pulsation fixe. La pulsation utilisée est Ω=ω.T .

PLAN DES PARAMÈTRES POUR UN SECOND ORDRE

9 8 7 6 4 3 2 1 Ω = π π π π a2
9
8
7
6
4
3
2
1
Ω =
π
π
π
π
a2
π
π
π
π
10
10
10
10
10
10
10
10
1
0,1
5
π
0.9
10
0,2
0.8
0.7
0,3
0.6
a1
0.5
0.4
0,4 0,6 0,5 0,7 0,8
0.3
ξ
=0,9
0.2
0.1
0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Figure 4.4

5. CERCLE DE STABILITE.

Dans le cas continu pour qu'un système soit stable, il est impératif que ses pôles se trouvent dans

transforme

le demi-plan gauche. Pour les systèmes discrets le changement de variable z

l'axe imaginaire en un cercle de rayon unité à l'intérieur duquel, doivent se trouver les pôles,

pour assurer la stabilité.

=

e

T.p

Plan des pôles cas discret

Plan des pôles cas continu

Im c zône instable Re -r -c
Im
c
zône
instable
Re
-r
-c
Im β Re α −β
Im
β
Re
α
−β

Figure 5.1

Un pôle double est associé à une pulsation propre ω 0 et un coefficient d'amortissement ξ 0, Nous rappelons que pour les systèmes continus les lieux à amortissement constants se trouvent sur des droites de mêmes pentes, et le lieu de pulsation constante sur un cercle.

9

Nous allons maintenant voir comment se transforment ces lieux dans le cas discret.

Soit une paire de pôles (p ++(r

jc.))).(p +−(r

jc. )) = p

2

+ 2 rp + (r

22

+ c

) (4-1)

2

=+p

2.ξω.

0

+

ω

2

0

en identifiant on obtient les valeurs de r et de c soit:

r

0

2 . 1 − ξ
2
.
1
− ξ

j

c

et

r =ξω.

Dans le domaine continu les pôles de l’équation (4-1) sont :

p

0

et

c = ω

p

1

= −

2

= −

r

+

j

c

(4-2)

(4-3)

Dans le cas discret nous aurons deux pôles

z 1 =α+j.β et z 2 = α-j.β

correspondant au polynôme: P(z)=((zz

1

) (zz

.

2

))

=−+(z

(αβjz

))

(

−−(αβj. ))

(4-4)

(4-5)

2

2 .α.

2

P(z)=z

Pour passer du plan des p au plan des z nous effectuerons la transformation :

z ++

αβ

2

z =

e T p

.

=

e

T

(

r ±

j c)

= e

r T

e

±

j c T

(4-6)

En identifiant à (4-5) il vient:

= e

d'amortissement par les relations (4-2):

r T

et

on obtient :

α =

β

(cos()c T

r.T

+

j sin()c T

)

r T

(cos()c T

j sin()c T

)

z

1

=

e

z

1

= e

e

r.T

.cos(c.T)

sin(c.T)

soit en explicitant la pulsation propre et le coefficient

α = e

−ξ

0

.

ω

0

.T

2 .cos ⎜ ⎛ ω .T. 1 − ξ 0 0 ⎝
2
.cos ⎜ ⎛ ω
.T.
1
− ξ
0
0

⎟ ⎞ β = e

−ξ

0

.

ω

0

.T

2 .sin ⎜ ⎛ ω .T. 1 − ξ 0 0 ⎝
2
.sin ⎜ ⎛ ω
.T.
1
− ξ
0
0

⎞ ⎟ (4-7)

Ces équations paramétriques permettent de construire dans le plan des pôles les courbes à amortissement constant et à pulsation constante.

Im(z) 5. π π 6. 4. π 1 10.T 10.T 10.T π 7. 3. π
Im(z)
5.
π
π
6.
4.
π
1
10.T
10.T
10.T
π
7.
3.
π
ξ= 0
10.T
0.8
10.T
0,1
0,2
π
8.
2.
π
0,3
0.6
10.T
0,4
10.T
0,5
π
0.4
0,6
9.
π
0,7
ω=
10.T
10.T
0,8
0.2
ξ= 0,9
Re(z)
10.
π
0
10.T
-0.5
-10
0.5
1

Figure 5.2

10

Remarques sur le placement de pôles. Des pôles à l'intérieur du cercle de rayon unitaire assurent de la stabilité du système, cependant si ces pôles sont à parties réelles négatives, ou si leurs composantes imaginaires sont trop importantes, cela entraîne des modes oscillatoires à proscrire. Dans un contexte de placement de pôles on limitera l'aspect oscillatoire en se fixant des bornes pour le coefficient d'amortissement. En outre le temps de montée étant lié à la pulsation propre celle-ci sera aussi limitée entre une borne inférieure correspondant à la vitesse la plus lente désirée et une limite haute au-delà de laquelle il y a risque de saturation de la commande.

Par exemple pour une fréquence d'échantillonnage de 10 Hz, si on limite le coefficient d'amortissement et la pulsation tel que:

est

considérablement restreint (figure 5.3).

0.7<ξο<1

et

2.π<ω0<4.π

le

domaine

ou

doivent

se

trouver

les

pôles

Im(z) 5. π 6. π 4. π 1 10.T 10.T 10.T 7. π 3. π
Im(z)
5.
π
6.
π
4.
π
1
10.T
10.T
10.T
7.
π
3.
π
ξ= 0
10.T
0.8
10.T
0,1
0,2
8.
π
2.
π
0,3
0.6
10.T
0,4
10.T
0,5
0.4
π
0,6
9.
π
0,7
ω=
10.T
10.T
0,8
0.2
ξ
= 0,9
Re(z)
10.
π
10.T
-0.5
0
0.5
1
Zone de placement de pôles

Figure 5.3

11

CHAPITRE 2

COMMANDE PAR MODÈLE INTERNE

1.

Introduction.

1.1. Principe de la commande par modèle interne. La commande par modèle interne repose dans son principe sur une représentation explicite du processus P(z) et de son modèle P(z) . Ainsi, pour compenser les erreurs de modélisation, la commande traitera l’écart de comportement ν entre le processus et son modèle. Sur le schéma bloc décrit figure 1-1, le correcteur C(z) permet de définir la dynamique en asservissement et le filtre F(z) sera utilisé pour définir la dynamique de rejet de la perturbation de sortie. Ce type de commande fait partie de la classe des correcteurs qui traite séparément la consigne et la mesure, à contrario, pour la commande classique (type PID) seul le signal d’écart consigne mesure est traité.

Dans ce cas, la commande est régie par deux transmittances et la grandeur U(z) a pour

forme :

Les deux transmittances

permettent d’obtenir des réponses différentes en

asservissement et pour le rejet des perturbations.

Nous pouvons remarquer que lorsque

correcteur classique pour le quel la commande U(z) = K(z) (W(z) Y(z)).

Dans la structure de commande par modèle interne nous avons :

nous retrouvons le

U(z) = K

1

(z) W(z)

K

1

+ K

2

(z) Y(z)

K

2

(z)

K

1

(1-1)

(z) et

(z)

= K

(z) et

K

2

(z)

= −K

(z)

P(z) Transmittance du processus. P(z) Modèle du processus utilisé pour la commande. C(z) Correcteur pour fixer la dynamique en asservissement. F(z) Filtre de rejet des perturbations.

Sortie Y(z) Processus Commande U(z) P(z) + ν(z) + Consigne W(z) ε(z) - ˆ C(z)
Sortie Y(z)
Processus
Commande U(z)
P(z)
+
ν(z)
+
Consigne W(z)
ε(z)
-
ˆ
C(z)
P(z)
-
ν
(z)
f
F(z)
COMMANDE PAR MODELE INTERNE

Figure 1-1 Lors de la synthèse de ce type de commande, nous considérerons que les comportements du

processus P(z) et de son modèle P(z)

sont identiques.

Il est immédiat de constater que lorsque modèle interne décrite figure 1-1 devient :

12

P(z) = P(z)

la structure de la commande par

Consigne W(z)

U(z)

Sortie Y(z)

     

ˆ

 
C(z) P(z)

C(z)

C(z) P(z)

P(z)

C(z) P(z)

Figure 1-2

Ainsi, dans son principe, la commande par modèle interne repose sur une conception en boucle ouverte. Dans ce cas le comportement désiré sera déterminé par la transmittance :

Γ

(z)

Y(z)

=

W(z)

=

C(z) P(z)

(1-2)

La nécessité d’avoir, à l’équilibre, une sortie qui rejoint la valeur de consigne, impose à la

fonction de transfert Γ(z) un gain statique unitaire. Ce n'est qu'une fois la commande définie que l'on pourra apprécier l'influence d'une erreur de modélisation sur les performances en asservissement et régulation.

Remarque importante.

Il est clair, au vu de la structure de commande (figure 1-2), que celle-ci étant établie en boucle ouverte, le processus doit être naturellement stable. Dans le cas contraire la commande par modèle interne n'est envisageable qu'en ayant préalablement stabilisé le système par une boucle de régulation classique.

1.2. Analyse de la commande par modèle interne en présence de perturbations.

Dans un contexte réel, le modèle P(z)

outre, si celui-ci possède un capteur bruité par un signal

a un comportement différent du processus P(z) . En

et se trouve affecté d’une

W b

perturbation W y sur la sortie et d’une perturbation W sur la commande, le schéma
perturbation
W
y sur la sortie et d’une perturbation
W
sur la commande, le schéma bloc est le
u
suivant :
W
y
+
+
Sortie Y(z)
+
Processus
W
u
P(z)
+
+
W
b
Commande U(z)
+
+
ν(z)
ε(z)
+
Consigne W(z)
-
ˆ
C(z)
P(z)
-
ν
(z)
f
F(z)
COMMANDE PAR MODELE INTERNE

Figure 1-3

13

Nous nous retrouvons dans le cas classique où la sortie est régie par 4 entrées constituées de la consigne et des 3 perturbations. Dans ce cas la fonction de transfert reliant la sortie Y(z) aux différentes entrées aura la forme suivante :

Y(z)

=

C(z) P(z)

1

+

P(z)

(

)

C(z) F(z) P(z)

W(z)

+ ε

yy

(z)

+ ε

yb

(z)

+ ε

yu

Dans cette expression de Y(z), nous pouvons distinguer :

La dynamique en asservissement.

C(z) P(z)

1

+

P(z)

(

)

C(z) F(z) P(z)

W(z)

L’influence sur la sortie de la perturbation de sortie. C(z) F(z) P(z)

ε

yy

(z) = +

1

1

+

P(z)

(

)

C(z) F(z) P(z)

W

y

L’influence sur la sortie d’un bruit de mesure.

ε

yb

(z) = −

C(z) F(z) P(z)

1

+

P(z)

(

)

C(z) F(z) P(z)

W

b

L’influence d’une perturbation de commande.

ε

yu

(z)

= +

(

P(z) 1

C(z) F(z) P(z)

)

1

+

P(z)

(

)

C(z) F(z) P(z)

W

u

(z)

(1-3)

(1-4)

(1-5)

(1-6)

(1-7)

Sachant que le modèle P(z)

est imprécis, il est nécessaire de vérifier, lorsque celui-ci a un gain

statique différent du processus, que cela n’entraîne pas des erreurs rédhibitoires sur la grandeur de sortie. Lors de la synthèse de C(z), nous avons imposé un gain statique unitaire au transfert Γ(z) , il

vient donc : Γ(1) = C(1) P(1) = 1 .

En outre le filtre F(z) doit avoir un gain statique unitaire afin de compenser sans biais, l’erreur de modélisation. A partir des équations (1-4) à (1-7) il vient :

Pour l’aspect asservissement. C(1) P(1)

C(1) P(1)

C(1) P(1)

Y(1)

=

1

+

C(1) F(1) P(1)

C(1) F(1) P(1)

W(1)

=

1

+

1

W(1)

Y(1)

=

W(1) (1-8)

Avec cette structure de commande, le correcteur a un gain statique égal à l’inverse du gain du

modèle. Nous pouvons ici vérifier que lorsque P(1) sera nulle.

Pour le rejet de perturbation sur la sortie. C(1) F(1) P(1)

, l’erreur statique en asservissement

P(1)

1

1

C(1) P(1)

C(1) P(1)

ε yy

(1) =

1

+

P(1)

(

)

W

y

=

W

y

ε

yy

(1)

=

0

C(1) F(1) P(1)

Pour une perturbation permanente sur la sortie, l’influence sur celle-ci sera nulle.

Pour l’influence d’un bruit de mesure.

ε yb

(1) = −

C(1) F(1) P(1)

1

+

P(1)

(

)

C(1) F(1) P(1)

W

b

= −

C(1) P(1)

C(1) P(1)

W

b

ε

yb

(1)

= −

W

b

14

Ici il est clair, et c’est aussi le cas pour une commande classique, qu’une erreur

permanente sur le capteur conduira à une erreur systématique sur la sortie.

Pour le rejet d’une perturbation sur la commande.

= 0

W

(

P(1) 1

)

C(1) F(1) P(1)

(

C(1) F(1) P(1)

)

=

(

P(1) 1

1

)

C(1) P(1)

ε yu

(1) =

1

+

P(1)

W

u

ε

yu

(1)

u

Comme pour le bruit de sortie, les perturbations permanentes sur la commande sont rejetées.

Maintenant que nous avons montré la consistance de la commande par modèle interne, nous allons nous attacher à la synthèse des différentes parties la constituant. Dans un premier temps, nous nous intéresserons aux aspects inhérents à la maîtrise de la

dynamique en asservissement, dans un second temps nous verrons comment fixer la dynamique

de rejet des perturbations.

In fine nous aborderons les aspects robustesse et montrerons la généralité de ce type de commande.

2. Comportement en asservissement

Comme il a été vu précédemment, dans le cas idéal, la commande par modèle interne revient au schéma suivant :

Consigne W(z)

Consigne W(z)

U(z)

Sortie Y(z)

Sortie Y(z)

     

ˆ ˆ

 
C(z) C(z) P(z) P(z)

C(z)

C(z)

C(z) C(z) P(z) P(z)

P(z)

P(z)

C(z) C(z) P(z) P(z)

Figure 2-1.

La dynamique désirée est régie par Γ

(z) =

Y(z)

W(z)

=

C(z) P(z)

(2-1)

A ce niveau, s'offrent à nous deux possibilités. Pour la première on considère que la dynamique

en asservissement est déterminée par le produit

au regard de l’équation (1-5) que l’erreur amenée par une perturbation sur la sortie sera : ε (z) = 1 −Γ(z) F(z) .

Γ(z) = C(z).P(z) . Il s’ensuit, dans le cas idéal,

ˆ

(

)

yy

La dynamique de rejet de perturbation sera donc plus lente que celle de l’asservissement. Au mieux, si F(z)=1, elles seront identiques. Généralement l’utilisateur désire un rejet de la perturbation de sortie plus rapide que la dynamique d’asservissement. C’est pour cette raison que nous n’utiliserons pas cette procédure de conception de la commande. Pour avoir des dynamiques différentes pour l’asservissement et le rejet des perturbations, il est impératif que le transfert Γ(z) soit le plus rapide possible. Cette deuxième approche aura notre préférence et nous allons dans ce qui suit la détailler. Dans ce cas, pour satisfaire la dynamique désirée en asservissement, on adjoint en amont de la commande par modèle interne, un modèle de référence série conformément au schéma suivant.

Consigne W(z)

 

W'(z)

U(z)

 

Sortie Y(z)

G(z)

G(z)   ˆ
 

ˆ

  C(z) P(z)
 

C(z)

  C(z) P(z)

P(z)