DISEO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

TEMA 3. INSTRUMENTACIN

Tipos de Vlvulas

0 vp 1

Lineal

Cv vp Cv , max vp

Apertura rpida

Cv vp Cv , max vp

Porcentaje igualado Cv vp Cv ,max vp 1

TEMA 4. IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL

Tar

A0

y
u

Modelos de dos parmetros

G ( s)

K
1 sTar

G ( s)

g (t ) K 1 e t T

g (t )

a sTo
e
sTo

a
t T0
T0

Modelos de tres parmetros

G( s)

K
e sTo
sT 1

g (t ) K (1 e

G ( s)

t T0
T

g (t ) K (1 (1

Con dos puntos coincidentes:

A1 e
y
To Tar T

En frecuencia:
Pu
2

T0

Pu
2

G ( s)

Ku K 2 1

artan

2 T

Pu

t To ( tTTo )
)e
)
T

En frecuencia:
P
T u Ku K 1
2
2 T
P

T0 u 2artan

2
Pu
rea:
A e2
T 1
; Tar T0 2T
4 y

Kn2
G ( s) 2
2
s 2 n s n

K
e sTo
s( sT 1) 2

g (t ) K (t To T (1 e

Metodo rea:

T = 3/2(t63 t28 )
To = t63 - T
T

K
e sTo
2
( sT 1)

( t To )
T

g (t ) K (1 e

))

y (T To ) 1
e
K

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA

2 1 n t

1
1 ( 2 / log d ) 2
2
Tp 1 2
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TEMA 5. SINTONIZACIN DE REGULADORES PID

aK

Ziegler y Nichols

T0
T

Chien, Hrones y Reswick (CHR)

Frmula unificada para minimizacin de rea

TEMA 6. ELEMENTOS NO LINEALES EN EL BUCLE DE CONTROL

Zona muerta

Saturacin
GSAT ( A)

arcsen

2a

A
a
A

cos ;

Banda muerta

2 2 z

GZM ( A) 1

cos ;
A

arcsen

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA

z
A

GH ( A) 1

Limitador de velocidad

a
;
A

H ( A) arcsen

GV ( A)

a
A

V ( A)

2u 0
;
2A

arcsen

u 0
4A

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TEMA 7. CONTROL TODO-NADA

Rel ideal

Control de tres estados

(sin histresis)

Rel con histresis

N X

Implementacin de un PWM

4M

1
X
X

TEMA 8. REGULADORES PID NO LINEALES

Cuadrtico

Lineal a tramos

TEMA 9. AUTOSINTONIZACIN

Rel Ideal

Rel con
histresis

Estimacin de perturbacin esttica durante el

experimento

t t
1
q 1 2 2d
t1 t2
K t1 t2
FORMULARIO DE LA ASIGNATURA

t1 t 2

edt
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TEMA 10. PROTECCIN CONTRAL WINDUP

Para seguimiento integral

TEMA 11. MODOS DE CONTROL

Calculo directo para control en
cascada con realimentacin
de varias variables manipuladas

TEMA 12. SISTEMAS DE CONTROL BASADOS EN MODELOS

IMC de una planta aproximada por un
sistema de primer orden con retardo

PI de Smith para primer orden

Gbc

1
1 sT

Ti T ;
Kp

T
K (T )

para Gm

K
1 sT

PI de Smith para segundo orden

Gbc

s 2 2 0 s 0 2

Ti T ;
Kp

para Gm

K
(1 sT )2

4 K
2

TEMA 13. CONTROL PREALIMENTADO BASADO EN MODELOS (FEEDFORDWARD)

Controlador prealimentado

G ff ( s )

G ( s)
q
G ( s)
u

FORMULARIO DE LA ASIGNATURA

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