CIRCUITOS III

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

EJERCICIO 21 a

POR
LUIS PERDOMO
SEBASTIAN VELEZ
JHONATAN CASTILLO

PROFESOR
NELSON LONDOO OSPINA

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA

1. Grafique el lugar Geomtrico de Races manualmente,

siguiendo los pasos propuestos para su contruccin.

S 4 + ( K +3 ) S3 + ( K ) S 2 + ( 2 K ) S+10 K=0

F ( s )=P ( s ) + KQ ( s )=0 F ( s )=1+

KQ ( s)
=0
P(s )

La ecuacin caracterstica de lazo cerrad es:

1+ KG ( s ) H ( s ) =0

donde KG ( s ) H ( s )=

KQ( s)
P( s)

En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que
hacer es
agrupar todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir
por todos los
trminos restantes para que la funcin quede expresada como la
ecuacin anterior,
esto es:
S 4 + ( K ) S3 +3 S 3 + ( K ) S 2+ ( 2 K ) S +(K )10=0
S 4 +3 S3 + K (S 3+ S 2+2 S+10)=0
Esta ecuacin cumple
P ( s )+ KQ ( s )=0
Por lo tanto
3

K (S +S +2 S+ 10)
S 4 +3 S 3 K ( S + S +2 S +10)
+
=0 1+
=0
4
3
4
3
S +3 S
S +3 S
S 4 +3 S3

As se llega a que la funcin de transferencia de lazo abierto es

3

G ( s ) H ( s )=

S +S +2 S+10
3
S (S+3)

Ceros
z 1=2.1827 z 2=0.5914+ j 2.0571 z 3=0.5914 j 2.0571

Polos
P1=P2=P3 =0 P 4=3

Los puntos en el plano complejo se grafican as

Angulo de Asntotas

180+360 n
con n=0 =180
PZ

Centroide de Asntotas
=

Polos de lazo abierto Cerosde lazoabierto

PZ

[ 3 ] [ (2.1827 ) + ( 0.5914+ j 2.0571 )+(0.5914 j 2.0571) ]

43

=2
ngulos de partida

Angulos de polos al polo + P Angulos de ceros al polo=180

Polos P1, P2, P3

360 + P 4 ( 106.039 + 253.96 +360 ) =180
P 1, P 2, P 3=180

Polo P4
3 ( 180 ) + P 4 ( 180 +209.8 +150.12 )=180
P 4=180

ngulos de llegada

Angulos de polos al cero Z Angulos de ceros al cero=180

Cero Z1
3 ( 180 ) +360 ( 233.44 +126.56 ) Z 1=180
Z 1=720 =360
Cero Z2
29.8 + 3 (73.96 ) ( 36.56 + 90 )Z 2=180
Z 2=305.22

Cero Z3
330.2 +3 ( 286.04 ) ( 323.44 +270 )Z 3=180
Z 3=774.88 =54.88

De esta manera se llega a que el lugar geomtrico de las races esta

dado por la siguiente grafica

2. Grafique el LGR, utilizando el Matlab, corroborando los

resultados anteriores.
Utilizando el siguiente algoritmo observamos que el lugar geomtrico
de las races obtenido manualmente concuerda con los resultados
computacionales.

3. Con base en el LGR, analice el comportamiento dinmico del

sistema.
Recuerde de debe quedar claro el comportamiento con base
en los polos dominantes, para cada valor de K. (En que rango

es estable, en qu rango es subamortiguado, criticamente .

Etc.)
La dinmica del sistema est dada por sus polos, para este caso se
tiene 4 polos (cuando K=0 , polos de lazo abierto), 3 polos en cero
y uno en -3. Por lo tanto podemos observar que para un valor de k=0,
el sistema se comportar como un sistema inestable, ya que 3 de los
polos son dominantes debido a que se encuentra en el origen del
plano s.
Por otro lado observamos que dos de sus polos dominantes pasan a
tener parte real positiva (lado derecho del plano s) haciendo que el
sistema tenga un tiempo de asentamiento muy alto e inestable para
cualquier valor de K, donde se observan niveles sobre porcentuales
muy altos casi del 100 por ciento.

4. Grafique la respuesta del sistema ante seal escaln e

impulso, para valores de K que corresponde a races
dominantes
La funcion de transferencia de lazo cerrado para este sistema es el
siguiente
K ( s3 + s2 +2 s +10)
s 4 +s 3 ( 3+ K ) +s 2 K + 2 sK +10 K
a. Sobreamortiguadas
Aunque si bien existen ramas que podrian representar un sistema
sobreamortiguado, los polos dominantes pertenecen al semiplano
derecho haciendo el sistema puramente inestable para cualquier
valor de K.
b. Criticame amorticuadas, subamortiguadas y oscilatorias.
El sistema nunca tendr estos comportamientos como se observa
en el lugar geometrico de raices obtenido.
c. Inestables
Como dijimos anteriormente el sistema para cualquier valor de K
ser inestable debido a que dos de sus polos buscan los ceros de
lazo abierto los cuales se encuentran en el semiplano derecho

haciendo que estas dos ramas sean las predominates en el sistema

analizado.
Para K = 0.1

Para K = 100

Para K = 10000

5. Encuentre valor de la ganancia K que garantice polos

dominantes que correspondan a un un sobrenivel porcentual
del 5%. Para dicho valor, grafique la respuesta ante el escaln
y el impulso y analice si corresponde con lo esperado.
Que se puede decir del estado estacionario?
Para un nivel sobreporcentual del 5% nos vamos al lugar geometrico
raices que se establecio segn el enunciado del problema

Como vemos en la simulacin no existe un valor de k que permita que

este sistema tenga un sobre nivel porcentual del 5%, ya que para las
ramas que estn al lado izquierdo del eje imaginario obtenemos
races reales y diferentes por lo que el sistema nunca ser
subamortiguado.
Por lo tanto en estas situaciones el sistema no responde a las
acciones de control debido a que el sistema es inestable
respondiendo a oscilaciones que aumentan exponencialmente con el
tiempo.
6. Si al sistema original se le coloca un polo de lazo abierto en el
origen, evale su efecto sobre el Lugar Geomtrio de Raices.

Si se aade un polo a la funcion de transferencia de lazo abierto en el

origen, el sistema es de quinto orden y el lugar geometrico es como
se muestra en la figura.
El sistema ahora mestra un comportamiento subamortiguado, es
decir que a medida que auemnta K los polos se alejan y pasan a ser
complejos conjugados . Sin embargo el sistema sigue siendo inestable
por tener polos en el origen que a medida que crecen pasan a tener
parte real positiva haciendo que el valor de establecimiento se vea
modificado.

Se puede concluir que la adicin de polos en el origen mejora la

respuesta permanente pero desmejora la respuesta transitoria

7. Si al sistema original se le coloca un cero de lazo abierto en el

origen, evale su efecto sobre el Lugar Geomtrio de Raices.

Con la adicion de un cero en el origen el lugar geometrico se ve

modificado obteniendose igual numero de polos como de ceros.
Como se observa en la figura el sistema sigue siendo inestable para
todo valor de K donde no se observa ningun comportamiento
criticamente amortiguado ni subamortiguado. Aunque si bien se tiene
un tramo en el que el sistema se comporta sobreamortiguadamente
el sistema en general es inestable

8. Si al sistema original se le coloca un polo de lazo abierto en

s=-50, evale su efecto sobre el Lugar Geomtrio de Raices.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto

tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha,
lo cual tiende a disminuir la estabilidad del sistema y alentar el
asentamiento de la respuesta.

En la grafica se observa que cuando se aumenta la ganancia el

sistema ahora tiene un comportamiento sobreamortiguado hasta
cierto valor de K. En este punto los polos tienen raices reales e
iguales y el sistema en criticamente amortiguado, pasando a ser
subamortiguado posteriormente.
Sin embargo el sistema sigue siendo inestable para cualquier valor de
K.
9. Si al sistema original se le coloca un cero de lazo abierto en
s=-50, evale su efecto
sobre el Lugar Geomtrio de Raices.

Cuando se le adiciona un cero a la funcin de transferencia en lazo

abierto se tiene el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races
hacia la izquierda, con lo cual el sistema tiende a ser ms estable y se
acelera el asentamiento de la respuesta.
Sin embargo el polo en -50 no tiene un efecto considerable para
nuestro caso debido a que el lugar geomtrico no se ve modificado
como se ve en la grafica.
Por tanto el sistema se sigue comportando igual que el sistema
original para los valores de la ganancia de cero a infinito.