Automação

MARINHA DO BRASIL
DIRETORIA DE PORTOS E COSTAS

ENSINO PROFISSIONAL MARTIMO
AUTOMAO
(AUT)
1 edio
Belm-PA
2009
2009 direitos reservados Diretoria de Portos e Costas

Autor:
Carlos Rogrio dos Santos Vidal
Reviso Pedaggica:
Erika Ferreira Pinheiro Guimares Suzana
Reviso Ortogrfica:
Esmaelino Neves de Farias
Digitao/Diagramao: Roberto Ramos Smith

CF Maurcio Cezar Josino de Castro e Souza
Coordenao Geral:
____________ exemplares
Diretoria de Portos e Costas
Rua Tefilo Otoni, no 4 Centro
Rio de Janeiro, RJ
20090-070
http://www.dpc.mar.mil.br
secom@dpc.mar.mil.br
Depsito legal na Biblioteca Nacional conforme Decreto no 1825, de 20 de dezembro de 1907

IMPRESSO NO BRASIL / PRINTED IN BRAZIL
SUMRIO
APRESENTAO ..............................................................................................
1 - EVOLUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLE.........................................
12
1.1
ASPECTOS INICIAIS..............................................................................
13
1.2
EVOLUO DAS TCNICAS INDUSTRIAIS.........................................
14
1.3
ELEMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL......................................
17
1.4
O IMPACTO DA AUTOMAO NA SOCIEDADE..................................
18
1.5
A AUTOMAO APLICADA A NAVIOS.................................................
19
Teste de autoavaliao da unidade 1.....................................................
23
Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

unidade 1.................................................................................................
24
2 - FUNDAMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL......................................
25
2.1
DEFINIES..........................................................................................
26
2.2
ELEMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO......................................
31
2.3
EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE.............................................
39
2.4
OPERAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO...........
41
2.5
TCNICAS DE CONTROLE DE PROCESSO INDUSTRIAIS................
42
58

unidade 2.................................................................................................
64
3 INSTRUMENTAO INDUSTRIAL..............................................................
68
3.1
INSTRUMENTAO INDUSTRIAL........................................................
69
3.2
DEFINIES SOBRE MEDIO...........................................................
71
3.3
DISPOSITIVOS DE INSTRUMENTAO INDUSTRIAL........................
73
3.4
CARACTERSTICAS DOS INSTRUMENTOS DE MEDIO................
76
3.5
SIMBOLOGIA PARA INSTRUMENTAO INDUSTRIAL......................
83
3.6
APLICAES COM A SIMBOLOGIA ISA..............................................
87
3.7
TRANSMISSES ATRAVS DA MALHA DE CONTROLE....................
89
3.8
REDES INDUSTRIAIS............................................................................
94
3.9
MODOS DE ACESSO DO OPERADOR S PLANTAS INDUSTRIAIS..
101
3.10
MEDIO DE PRESSO.......................................................................
106
3.11
MEDIO DE TEMPERATURA.............................................................
122
3.12
MEDIO DE VAZO............................................................................
139
3.13
MEDIO DE NVEL..............................................................................
152
163

unidade 3
168
4 - COMANDOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS.........................
173
4.1
DEFINIES..........................................................................................
174
4.2
ESTRUTURA DOS SISTEMAS PNEUMTICOS...................................
179
4.3
PRODUO DO AR COMPRIMIDO......................................................
180
4.4
DISTRIBUIO DO AR COMPRIMIDO..................................................
191
4.5
CONDICIONAMENTO DO AR COMPRIMIDO.......................................
195
4.6
VLVULAS DE CONTROLE...................................................................
199
4.7
ATUADORES PNEUMTICOS LINEARES............................................
213
4.8
SIMBOLOGIA PARA PNEUMTICA......................................................
217
4.9
CIRCUITOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS BSICOS...
223
240

unidade 4.................................................................................................
243
5 - COMANDOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS............................
250
5.1
DEFINIES..........................................................................................
251
5.2
VANTAGENS E DESVANTAGENS DA HIDRULICA...........................
254
5.3
ESTRUTURA DOS SISTEMAS HIDRULICOS.....................................
256
5.4
GERAO HIDRULICA........................................................................
257
5.5
DISTRIBUIO HIDRULICA................................................................
274
5.6
VLVULAS DE CONTROLE...................................................................
277
5.7
ATUADORES HIDRULICOS................................................................
284
5.8
SIMBOLOGIA PARA HIDRULICA........................................................
288
5.9
CIRCUITOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS BSICOS.......
290
297

unidade 5.................................................................................................
299
6 CONTROLADORES INDUSTRIAIS..............................................................
302
6.1
CLASSIFICAO DOS CONTROLADORES INDUSTRIAIS.................
303
6.2
CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL.........................................
305
322

unidade 6.................................................................................................
325
REFERNCIAS...................................................................................................
328
APRESENTAO
Este mdulo de ensino distncia ajudar voc a conhecer e compreender os
princpios de funcionamento automtico das plantas e processos presentes a bordo dos
navios mercantes da atualidade.
No se pretende descrever cada mquina ou equipamento a bordo dos navios de
forma detalhada, pois cada embarcao possui suas prprias caractersticas tcnicas e
operacionais e, portanto, cabe aos responsveis pela manuteno, instalao e
operao do navio buscar conhec-las atravs da consulta dos manuais do navio.
De acordo com as necessidades e caractersticas gerais da automao utilizada a
bordo dos navios da atualidade, sero apresentados: os conceitos bsicos da
automao, as tcnicas de controle automtico, os componentes (dispositivos e
acessrios) e seus respectivos smbolos normalizados, circuitos pneumticos e
hidrulicos bsicos e noes sobre controladores lgicos programveis.
Os assuntos abordados nesta unidade de estudo autnomo envolvem,
principalmente, fenmenos fsicos e qumicos, conceitos de informtica e eletrnica
digital e analgica. Porm, tentou-se produzir este material de forma que qualquer
pessoa, mesmo sem conhecimentos profundos nessas reas, possa compreender os
contedos apresentados. Portanto, fica a critrio do aluno estudar disciplinas que
envolvam as reas citadas.
Dessa forma, este estudo dar subsdios suficientes para que voc possa:
identificar, especificar, operar, instalar e at mesmo reparar os sistemas de automao
presentes nos navios da atualidade.
BOM ESTUDO!
COMO USAR O MDULO

I Qual o objetivo deste mdulo?
Proporcionar ao aluno conhecimentos bsicos necessrios sobre sistemas
automticos utilizados nos navios mercantes.
II Quais so os objetivos especficos deste mdulo?
Descrever os aspectos fundamentais da automao industrial; apresentar
o histrico evolutivo, vantagens e desvantagens; discutir os principais

impactos na sociedade moderna e apresentar um resumo da utilizao da
automao industrial a bordo dos navios da atualidade;
apresentar os conceitos fundamentais utilizados em automao industrial;
representar os sistemas de automao atravs de diagramas de blocos;

descrever as partes que constituem os diagramas de blocos dos sistemas
automticos; apresentar as principais tcnicas de controle utilizadas na
indstria em geral e analisar os seus funcionamentos atravs da
observao de grficos que representam o comportamento dinmico da
grandeza fsica controlada;
apresentar os conceitos e caractersticas dos instrumentos de medio
utilizados na automao industrial; apresentar a simbologia normalizada

utilizada
na
instrumentao
industrial;
caracterizar
os
ti p o s
de
transmisses que so de usos mais comuns nos sistemas de automao

naval; conceituar redes industriais, protocolos de comunicao e sistemas
de superviso; apresentar os princpios de funcionamento dos principais
instrumentos de medio utilizados na industria naval: medidores de
presso, temperatura, vazo e nvel;
apresentar as definies necessrias para o estudo dos sistemas de
automao pneumtica e eletropneumtica; apresentar a estrutura geral

desses sistemas; descrever o funcionamento e representao (smbolos)
dos seus componentes; interpretar circuitos e diagramas pneumticos e
eletropneumticos bsicos;
apresentar as definies necessrias para o estudo dos sistemas de
automao hidrulica e eletrohidrulica; apresentar a estrutura geral

desses sistemas; descrever o funcionamento e representao (smbolos)
dos seus componentes; interpretar circuitos e diagramas hidrulicos e
eletrohidrulicos bsicos;
7
definir e classificar os controladores industriais; introduzir noes bsicas
de
automao
atravs
de
controladores
lgicos
programveis,
descrevendo: o funcionamento, a arquitetura, os tipos de entradas e

sadas, o ciclo de operao e as linguagens de programao.
III Como est organizado o mdulo?
O mdulo de Automao foi desenvolvido em seis unidades sequenciais de
estudo. Os contedos obedecem a uma sequencia lgica e, ao trmino de cada
unidade, apresentado um teste de autoavaliao e a sua respectiva chave de
resposta (gabarito).
IV Como voc deve estudar cada unidade?
1. Viso geral da unidade
A viso geral do assunto apresenta os objetivos especficos da unidade,
mostrando um panorama do assunto a ser desenvolvido.
2. Contedos da unidade
Leia com ateno o contedo, procurando entender e fixar os conceitos por meio
dos exerccios propostos. Se voc no entender, refaa a leitura e os exerccios.
muito importante que voc entenda e domine os conceitos.
3. Questes para reflexo
So questes que ressaltam a idia principal do texto, levando-o a refletir sobre
os temas mais importantes deste material.
4. Autoavaliao
So testes que o ajudaro a autoavaliar o seu desempenho de aprendizagem e,
assim, evidenciando o seu progresso nos estudos. Realize-os medida que apaream
e, se houver qualquer dvida, volte ao contedo e reestude-o.
5. Tarefa
So atividades que do a oportunidade para que voc coloque em prtica o que
j foi ensinado, testando seu desempenho de aprendizagem.
6. Respostas dos testes de autoavaliao

Este recurso possibilita que voc verifique o seu desempenho, comparando as
suas respostas com o gabarito que se encontra no fim da apostila. Vale ressaltar, que
h vrias questes subjetivas nesta unidade de ensino e, portanto, h mais de uma
forma de solucionar uma mesma questo. Nesses casos as respostas apresentadas no
gabarito buscam apresentar as solues mais usuais apresentadas pelos alunos em
nossas prticas de ensino presenciais.
V Objetivos das unidades
Unidade 1 - EVOLUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLE
Esta unidade apresenta noes gerais sobre os sistemas de controle automticos;
apresenta, ainda, sua evoluo, suas vantagens e desvantagens, seus impactos na
sociedade moderna e descreve suas aplicaes a bordo dos navios mercantes.
Unidade 2 - FUNDAMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL
Esta unidade apresenta os pilares de sustentao do estudo sobre automao
industrial. Neste estudo sero apresentados conceitos, descries, representaes e
tcnicas de controle utilizadas nos sistemas de automao industrial. A representao
desses sistemas ser feita atravs de diagramas de blocos onde cada bloco representa
um componente ou mesmo uma etapa de funcionamento do sistema de automao. As
tcnicas de controle, por sua vez, envolvem clculos simples e complexos que so
realizados
atualmente
com
controladores
eletrnicos
(microprocessados
ou
microcontrolados) ou ainda por sistemas informatizados. Neste estudo no sero

abordados os rigorismos matemticos realizados pelo controlador de um processo
industrial, porm, sero apresentadas analises de funcionamento das tcnicas de
controle atravs da interpretao de grficos que mostram o comportamento dinmico
da grandeza fsica controlada.
Unidade 3 - INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
Esta unidade apresenta as definies, vantagens, desvantagens, caractersticas
tcnicas, evoluo dos instrumentos de medies utilizados na indstria; aborda os
meios de transmisso de sinais nos sistemas de automao e suas formas de
interligao ou comunicao, que podem ser feitas diretamente entre sensores,
controladores e atuadores ou, ainda, distribudas onde os componentes do sistema de
automao so interligados atravs de um barramento de dados formando assim uma
9
rede de cho-de-fbrica ou rede industrial. Parra compreender melhor o funcionamento

destas, so apresentadas as suas definies, a sua evoluo, os seus tipos e as suas
principais caractersticas. Em seguida so apresentadas as definies das formas de
interao dos usurios com os sistemas de automao industrial. So estas: painel de
instrumentos, interface-homem-mquina e sistema supervisrio. Para finalizar esta
unidade de ensino so apresentados os princpios de funcionamento dos instrumentos
de medio de presso, temperatura, vazo e nvel mais utilizados nas aplicaes da
indstria naval na atualidade.
Unidade 4 COMANDOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS
Esta unidade apresenta os conceitos, a estrutura, os componentes e as
simbologias utilizadas nos sistemas de automao pneumtica e eletropneumtica.
Tambm apresenta alguns circuitos pneumticos e eletropneumticos bsicos que
capacitaro a aluno afim de que o mesmo possa interpretar diagramas peneumticos e
eletropneumticos dos sistemas presentes nos navios atuais.
Unidade 5 COMANDOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS
Esta unidade bastante semelhante unidade 4 tanto na diviso dos itens de
estudo como no funcionamento dos seus sistemas e componentes. Portanto, durante o
seu estudo, o aluno conhecer os conceitos, a estrutura, os componentes, as
simbologias utilizadas e conhecer alguns circuitos hidrulicos e eletrohidrulicos
bsicos que sero a base de funcionamento dos sistemas hidrulicos presentes nos
navios da atualidade.
Unidade 6- CONTROLADORES INDUSTRIAIS
Esta unidade de ensino apresenta os principais tipos de equipamentos de controle
utilizados na indstria. Apresenta sua definio, sua funo, sua evoluo, seus tipos e
classificaes. Aborda tambm a definio, a evoluo, a arquitetura, o funcionamento
e a programao dos controladores lgicos programveis.
VI Avaliao do mdulo
Aps estudar todas as Unidades de Estudo Autnomo (UEA) deste mdulo, voc
estar apto a realizar uma avaliao da aprendizagem.
10
VII Smbolos utilizados

Existem alguns smbolos no manual para gui-lo em seus estudos. Observe o
que cada um quer dizer ou significa.
Este lhe diz que h uma viso geral da unidade e do que ela trata.
Este lhe diz que h, no texto, uma pergunta para voc pensar e responder
a respeito do assunto.
Este lhe diz para anotar ou lembrar-se de um ponto importante.
Este lhe diz que h uma tarefa a ser feita por escrito.
Este lhe diz que h um exerccio resolvido.
Este lhe diz que h um teste de autoavaliao para voc fazer.
Este lhe diz que esta a chave das respostas para os testes de
autoavaliao.
11
1. EVOLUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLE

Nesta unidade, voc vai
conhecer as principais definies na rea de automao industrial;
conhecer como ocorreu a evoluo das tcnicas utilizadas em
automao;
conhecer quais so as vantagens e desvantagens da automao
industrial;
conhecer
os principais impactos positivos e negativos da
automao industrial na sociedade; e

conhecer as principais aplicaes da automao industrial a bordo
dos navios mercantes.

Vamos comear nossa caminhada!
Esta unidade de ensino a distncia abre as portas do conhecimento da
automao industrial. um captulo rpido e de fcil compreenso, pois, trata de
forma simples e direta os temas abordados. Tenha um timo estudo e no se
esquea de realizar o teste de autoavaliao no final desta unidade de ensino.
12
1.1 ASPECTOS INICIAIS
A automao faz parte do dia-a-dia do homem moderno. Diariamente nos

deparamos com situaes simples que envolvem a automao em algum nvel. Em
casa, por exemplo, pela manh, o rdio-relgio automaticamente dispara o alarme para
acordarmos; nesse mesmo instante, algum esquenta o po para o caf da manh
numa torradeira eltrica, ajustando o tempo de aquecimento; ao final deste tempo,
pode-se saborear uma deliciosa torrada preparada sem a interveno humana direta.
Esses simples fatos evidenciam como a automao faz parte da vida cotidiana.
A automao uma associao de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos
que controlam seu prprio funcionamento, quase sempre sem a interveno humana.
Difere da mecanizao, pois esta consiste apenas no uso de mquinas para realizar
um trabalho substituindo o esforo fsico do homem. A automao, por sua vez,
possibilita realizar um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente ou
capazes de se regularem sozinhas.
Foi na pr-histria que surgiram as primeiras tentativas humanas para mecanizar
atividades manuais. Invenes como a roda, o moinho (movido por vento ou fora animal) e as
rodas dgua foram as primeiras a demonstrar a criatividade do homem para poupar esforo
fsico. Mas, somente a partir da segunda metade do sculo XVIII, a automao ganhou
destaque na sociedade quando ocorreu a chamada Revoluo Industrial, inicialmente na
Inglaterra. Essa revoluo veio substituir o sistema de produo agrrio e artesanal pelo
sistema de produo industrial. A partir de ento surgiram dispositivos industriais de operao
simples e semiautomticos e somente no incio do sculo XX surgiram os primeiros sistemas
inteiramente automticos.
13
1.2 EVOLUO DAS TCNICAS INDUSTRIAIS
A necessidade de aumentar a produo e a produtividade industrial deu origem

ao surgimento de uma srie de inovaes tecnolgicas: mquinas modernas, capazes
de produzir com maior preciso e rapidez em relao ao trabalho feito mo; utilizao
de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente aplicado a mquinas em
substituio s energias hidrulica e muscular.
Durante o sculo XX, os computadores, servomecanismos e controladores
programveis passaram a integrar a tecnologia da automao industrial. Ento, os
computadores passaram a ser os pilares de sustentao de toda a tecnologia da
automao contempornea.
A necessidade de automatizar clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos
pelos babilnios, entre 2000 e 3000 a.C., a inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da
mquina aritmtica, que efetuava somas e subtraes por transmisses de engrenagens foram
alguns dos fatores diretamente relacionados com as idias para criao do computador. De
todas as descobertas humanas a lgebra booleana, desenvolvida por George Boole, que
estabelece os princpios aplicados s operaes internas dos computadores (princpios
binrios).
Atualmente os computadores tm aplicao em praticamente todas as reas do

conhecimento e atividade humana. Por exemplo, ao entrarmos num banco para retirar
um simples extrato somos obrigados a interagir com um computador da seguinte forma:
passamos o carto magntico, informamos nossa senha e em poucos segundos
obtemos a movimentao bancria impressa. Esse procedimento cotidiano ilustrado
na figura a seguir.
Figura 1.1 Fluxo de operaes automticas para retirada de extrato bancrio.
A tabela a seguir resume as principais descobertas da humanidade diretamente

relacionadas com a evoluo tecnolgica da automao industrial.
14
Tabela 1.1 Evoluo das tcnicas de automao industrial.

poca
1788
1870
Inovao tecnolgica
James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do fluxo de vapor em mquinas.
O setor industrial passou a utilizar a energia eltrica. Esse fato trouxe bastante progresso
ao setor de transportes ferrovirio e naval.
Herman Hollerith desenvolveu um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes
perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os
1880
dados foram contabilizados em apenas seis semanas (antes disso, levavam 10 anos).
O uso dessa tecnologia foi a base de criao da mquina IBM, bastante parecida com o
computador.
Foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico. O
Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. Funcionava
1946
com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar cerca de
5.000 clculos aritmticos por segundo.
Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores, que utilizava
tecnologia de vlvulas eletrnicas.
John T. Parsons desenvolveu uma mquina-ferramenta com movimento controlado com
cartes perfurados. Aps a demonstrao desse invento, a fora area americana
1948
patrocinou uma srie de projetos de pesquisa, coordenada pelo laboratrio de

servomecanismos do Instituto Tecnolgico de Massachusetts (MIT). Alguns anos mais
tarde, o MIT desenvolveu um prottipo de uma fresadora com trs eixos dotados de
servomecanismos de posio.
Nasceu a idia da computao grfica interativa (forma de entrada de dados por meio de
anos 50
smbolos grficos com respostas em tempo real). O MIT produziu figuras simples por meio
da interface de tubo de raios catdicos (idntico ao tubo de imagem de um televisor) com
um computador.
Surgiu a 2 gerao dos computadores, construdos com transistores. Esses componentes
1952
no precisam ser aquecidos para funcionar, consomem menos energia e so mais

confiveis do que as vlvulas. Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula,
permitindo que os computadores ocupassem menores espaos.
Um rob programvel foi projetado por George Devol, que mais tarde fundou a fbrica de
1954
robs Unimation. Poucos anos depois, a General Motors Corporation (ou GM) instalou
robs em sua linha de produo para soldagem de carrocerias.
1959
A ou GM comeou a utilizar a computao grfica em seu meio de produo.

Comeou a ser utilizado o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou Projeto
Auxiliado por Computador) para indicar os sistemas grficos orientados para projetos.
anos 60
Porm, essa dcada foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea de computao
grfica interativa. Naquela, a grande novidade da pesquisa foi o desenvolvimento do
sistema sketchpad, o qual possibilitou a criao de desenhos e alteraes de objetos de
maneira interativa, num tubo de raios catdicos.
15
Tabela 1.1 Evoluo das tcnicas de automao industrial (continuao).

poca
Inovao tecnolgica
Os primeiros frutos das pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a surgir.
anos 70
Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da

computao grfica como forma de aumentar a sua produtividade
Surgiram os chamados chips (circuitos integrados em escala muito grande - VLSI). Os
mesmos foram utilizados na construo da quarta gerao de computadores
1975
(computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao) capazes de

realizar 50 milhes de clculos por segundo no mesmo tempo em que o Eniac fazia
apenas 5 mil clculos.
Deu inicio s pesquisas voltadas integrao e/ou automatizao dos diversos elementos
de projeto e produo industrial a fim de se desenvolver o ambiente industrial moderno.
anos 80
As principais metas das pesquisas nessa poca foram: a expanso das aplicaes dos
sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador) e a modelagem
geomtrica tridimensional com mais aplicaes de engenharia (CAE Engenharia
Auxiliada por Computador).
O grupo ISA formou o SP50 Fieldbus Committee para desenvolver um padro de
1990
comunicao para integrao dos vrios tipos de dispositivos de campo utilizados na

automao industrial.
dias
atuais
Atualmente os processos industriais esto interligados a sistemas de superviso que

possibilitam gerenciar e interferir nos mesmos a partir de uma sala de controle. Essa rea
ainda est em plena expanso.
16
1.3 ELEMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRAL
Grande parte dos sistemas automticos modernos extremamente complexa e

requer muitos ciclos de retroao (realimentao). Independentemente do grau de
complexidade,
os
sistemas
de
automao
compe-se
de
cinco
elementos:
acionamentos, sensoriamentos, controles, comparadores e programas.

Os elementos de acionamentos so aqueles que fornecem ao sistema
automtico energia para atingir determinado objetivo. o caso dos motores eltricos,
pistes hidrulicos etc.
Os elementos de sensoriamento medem o desempenho do sistema de
automao ou uma propriedade particular de algum de seus componentes ou grandeza
fsica controlada. Como exemplos, tm-se: termopares para medio de temperatura e
encoders para medio de velocidade.
Os elementos de controle so aqueles que utilizam as informaes dos
sensores para regular o funcionamento dos elementos de acionamento. Por exemplo:
num sistema de controle de nvel o controlador o elemento responsvel por abrir e
fechar uma vlvula para abastecer uma caixa dgua.
O elemento comparador tambm denominado de elemento de deciso e
aquele responsvel por comparar os valores medidos com valores preestabelecidos no
processo industrial e informar o elemento de controle a fim de que este tome a deciso
de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termostatos e os
programas de computadores;
Os programas contm informaes de processo e permitem controlar as
interaes entre os diversos componentes. Os programas tambm so denominados
de softwares, so conjuntos de instrues lgicas, organizadas de maneira
sequencial, que indicam ao controlador a funo que o mesmo deve desempenhar.
Figura 1.2 Ciclo de funcionamento dos sistemas automticos.
17
1.4 IMPACTO DA AUTOMAO NA SOCIEDADE
A utilizao da automao em diversos setores da atividade humana trouxe uma

grande quantidade de benefcios sociedade; por exemplo:
reduo de custos de produo;
aumento da produo industrial; e
aumento da segurana dos trabalhadores sujeitos a atividades montonas,

repetitivas ou perigosas.
Porm, a automao tambm trouxe alguns problemas; por exemplo:
aumento do nvel de desemprego, principalmente nas reas em que atuam

profissionais de baixo nvel de qualificao;
a experincia de um trabalhador torna-se rapidamente obsoleta;
extino de muitos empregos que eram importantes; e
aumento das ausncias no trabalho, falta de coleguismo, alcoolismo ou

consumo de drogas, que alteram o comportamento dos indivduos no
ambiente de trabalho.
18
1.5 AUTOMAO APLICADA A NAVIOS
A automao aplicada na indstria naval est presente em dois nveis: a

construo e a operao do navio. Tem como objetivos principais: minimizar o esforo
humano, aumentar a qualidade, diminuir custos e aumentar a segurana e a
comodidade.
A automao naval teve seu incio na indstria naval japonesa. Em meados da
dcada de 60 (sculo passado), os construtores de navios do Japo passaram a
possuir a maior e mais moderna indstria naval do mundo, porm os fatores
econmicos do Japo naquela poca (inflao elevada) e os altos salrios dos
trabalhadores altamente qualificados foraram a substituio da mo-de-obra por
tcnicas de fabricao automatizadas. A partir de ento, os estaleiros japoneses
passaram a construir embarcaes em mdulos, atravs do mtodo de construo em
blocos, o que permitiu uma reduo altamente significativa no tempo de construo de
um navio. Com o passar dos anos e o desenvolvimento acelerado dos dispositivos de
instrumentao e controle industrial essas tcnicas passaram a ser incorporadas
tambm na operao da embarcao.
Ao nvel da operao dos navios, a automao envolve os seguintes aspectos
principais:
sistemas navegao
gesto dos motores
controle e monitorao da carga
gerenciamento de energia e de potncia
posicionamento dinmico
Os sistemas de navegao dos navios so sistemas complexos e de alto grau

de redundncia, possuem estaes de trabalho (Workstations) interligadas atravs de
uma rede de transmisso de dados (rede Ethernet, Fieldbus ou Profibus), cujo objetivo
: planejar a navegao, corrigir desvios de rota, prevenir e evitar colises, informar
dados altamente relevantes para navegao, tais como velocidade do vento,
velocidade da embarcao, profundidade, posio etc. Para isso, esse sistema possui
RADAR, GPS, cartas nuticas, mapas, medidores de velocidade, sistemas de governo
etc.
19
Figura 1.3 Exemplo de interligao do sistema de navegao de um navio.
O sistema de gesto dos motores de um navio formado por dispositivos

eltricos, hidrulicos e pneumticos interligados entre si de tal forma que todo o
comando dos motores de propulso automtico. Em outras palavras, o sistema de
gesto comanda automaticamente motores, sistemas de ignio, arranque, acelerao,
reverso (inverso de marcha) e parada do MCP.
O sistema de controle e monitorao da carga de um navio tem a funo de
automatizar o carregamento e descarregamento de produtos dos tanques e pores dos
navios. Para isso, em geral, utiliza a tecnologia de medio de nvel por RADAR para
medir os nveis de produtos armazenados nos tanques ou pores. Esse sistema de
medio de nvel ento conectado via rede a uma estao de trabalho (workstation)
instalada no passadio, onde possvel, por exemplo, conhecer o estado atual da
estabilidade do navio bem como prever fatores que, potencialmente, possam alter-la.
20
Figura 1.4 Exemplo de sistema de controle e monitoramento de carga para navios.
O sistema de gesto de energia e potncia de um navio tem como funo

principal supervisionar e controlar a operao de geradores eltricos o os gastos de
energia eltrica. Para isso, esse sistema responsvel pelo seguinte: controle
automtico dos nveis de tenso e frequncia da energia eltrica produzida,
armazenamento de energia para as funes vitais e de segurana do navio e da
tripulao, seleo da origem da energia eltrica (energia de terra ou de bordo),
controle de temperatura e nveis de leo dos motores (Safe Engine Shutdown) e
gerao de alarmes no caso de falhas desses sistemas.
O
sistema
de
posicionamento
dinmico
(ou
sistema
DP)
controla
automaticamente a posio e aproamento de uma embarcao atravs de uma

propulso ativa. Pode ser operado de forma manual, automtica ou por pilotoautomtico. formado por um complexo sistema de controle, composto por sensores
(GPS, sonar, anemmetros, giroscpios etc.), atuadores (propulsores e leme) e um
processador central responsvel pela execuo do algoritmo de controle e pela
21
interface com o operador. Tambm permite a comunicao com satlites para

monitorao da embarcao a distncia.
Este sistema muito utilizado nas operaes off-shore da indstria do petrleo
para posicionamento de navios-tanque com preciso para trabalhos tais como
perfurao de poos, mergulho, construo etc. No Brasil, a Petrobrs a pioneira na
utilizao desse tipo de sistema na explorao e produo de petrleo em guas
profundas.
Figura 1.5 Painel de operao de um sistema de posicionamento dinmico para navios.

FONTE: http://www.nauticexpo.com. Acessado em: 16 jan. 2010.
Apesar das inmeras vantagens proporcionadas pela automao, podemos citar

os seguintes problemas ocorridos em navios:
os componentes eletrnicos sofrem corroso devido ao do salitre e s

infiltraes de gua;
vibraes, calor e rudos excessivos causados pelos motores de grande

porte;
fontes de energia limitadas;
baixa repetibilidade na produo de peas, pois cada navio produzido possui

suas particularidades.
22
Teste de autoavaliao da unidade 1
1.1 Qual a diferena entre a mecanizao e a automao?

______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
1.2 Como os dispositivos que compe os sistemas de automao industrial
podem ser classificados?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
1.3 Quais foram os fatores econmico-financeiros decisivos para a utilizao das
tcnicas de automao na indstria naval?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
1.4 Como classificada a automao na indstria naval?
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
______________________________________________________________________
23
Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da unidade 1
Corrija e veja como foi seu aprendizado!

1.1 A mecanizao a simples substituio do trabalho humano pelo trabalho de
mquinas; porm, na automao, alm das mquinas substiturem o homem em suas
atividades, elas possuem recursos eletrnicos e/ou mecnicos que regulam ou
controlam o seu funcionamento.
1.2 De acordo com a funo que desempenham, os dispositivos que formam os
sistemas de automao podem ser assim classificados: elementos de acionamento,
elementos de sensoriamento, elementos de controle, elementos comparadores e
programas ou softwares.
1.3 O aumento da frota naval e aumento dos custos de produo devido alta inflao
da poca foram os fatores determinantes para a utilizao de tcnicas de fabricao
automatizada na indstria naval. Portanto, pode-se afirmar que a busca pela reduo
dos custos e tempos de produo dos navios foram os principais fatores para
implementao de tcnicas de automao na indstria naval.
1.4 A automao naval possui dois nveis de classificao: automao de construo e
automao de operao do navio.
24
2. FUNDAMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL

Nesta unidade, voc vai
conhecer as principais definies da automao industrial;
conhecer
as
vantagens
desvantagens
da
utilizao
da
automao industrial;
conhecer os elementos que compem um sistema de controle
automtico;
compreender
o funcionamento de um sistema de controle
automtico a partir da representao por diagrama em blocos;

compreender a tcnica de controle de duas posies (on-off);
compreender
tcnica
de
controle
proporcional-integral-
derivativo;
conhecer tcnicas de sintonia do controlador PID; e
conhecer as variaes do controlador PID.
Muito bem, prezado aluno! Vamos iniciar nossa segunda unidade de

estudo. Sero apresentados aqui os pilares de sustentao para o aprendizado e
compreenso dos sistemas de automao industrial. Ao final desta unidade, voc
ir conhecer conceitos importantes e estar apto a interpretar grficos que
mostram o comportamento das grandezas fsicas controladas.
Tenha um timo estudo!
25
2.1 DEFINIES
Vamos iniciar este estudo apresentando conceitos bsicos de fundamental

importncia para os sistemas de automao industrial.
2.1.1 Sistema
o conjunto de elementos dinamicamente relacionados entre si, formando uma
atividade para atingir um objetivo, operando com entradas (informaes, energia,
dinheiro, materiais) e fornecendo sadas processadas (modificadas).
2.1.2 Processo
conjunto sequencial e peculiar de aes que objetivam atingir uma meta.
usado para criar, inventar, projetar, transformar, produzir, controlar, manter e usar
produtos ou sistemas. Na indstria em geral, processos so procedimentos
envolvendo passos qumicos ou mecnicos que fazem parte da manufatura de um ou
vrios itens, usualmente em grande escala.
2.1.3 Comando
uma etapa num sistema, mediante o qual uma ou mais grandezas de entrada
influenciam uma ou mais grandezas de sada, de acordo com as caracteristicas
proprias deste sistema.
Um comando no prev meios para as grandezas de sada atuarem nas
entradas no sentido de se garantir os valores desejados as mesmas. Dessa forma,
perturbaes externas ao sistema, como variaes de temperatura e foras de trabalho
no conseguem ser compensadas ou corrigidas pelos comandos.
Quanto ao tipo de comando, podemos ter: comando manual, mecnico,
pneumtico, hidrulico, eltrico ou uma combinao destes. Dessa forma, num sistema
de comando, as grandezas de entrada podem ser externas ou internas ao sistema. As
grandezas externas podem ser provenientes de vlvulas manuais, botoeiras,
interruptores, chaves e sensores diversos. Por sua vez, as grandezas de entradas
internas podem ser provenientes de chaves fins de curso e demais sensores do prprio
sistema que podem ter seus valores alterados ao longo do processo. Por outro lado, as
grandezas de sada de um comando tm como funo produzir acionamentos ou
26
outras manifestaes externas atravs de atuadores como cilindros, motores, bombas,

lmpadas, vlvulas, posicionadores etc.
2.1.4 Controle
o processo, num sistema, onde o valor de uma grandeza de sada a ser
controlada continuamente comparado com o valor de referncia (valor desejado). O
resultado dessa comparao atua na entrada do sistema de tal forma que a sua sada
apresente o valor desejado na varivel controlada.
2.1.5 Servomecanismo
todo mecanismo construdo para cumprir sozinho certo programa de ao,
executando seu prprio trabalho a partir de ordens que lhe so dadas. Geralmente, um
servomecanismo a associao da mecnica com a eletrnica, portanto, os
servomecanismos so sistemas mecnicos controlados eletro-eletrnicamente.
2.1.6 Elementos primrios de controle
Os elementos primrios de controle so responsveis pela medio das
grandezas fsicas. Portanto, tm por funo medir alguma propriedade do sistema e
convert-la em um sinal que possa ser utilizado para controle. Tipicamente, esto
localizados perto do processo, e por isso so denominados "elementos de campo".
De acordo com as caractersticas de funcionais dos elementos primrios, os
mesmos podem ser denominados de sensores ou transdutores. Sero denominados
sensores quando o sinal gerado for diretamente compatvel com o sistema de controle.
E sero denominados de transdutores quando o sinal produzido no for diretamente
compatvel com o sistema de controle.
2.1.7 Transmissores
o elemento que transforma a medida do sensor em um sinal padronizado que
pode ser transmitido e interpretado pelo controlador. Muitas vezes o transdutor
denominado de transmissor de sinal e em muitos casos, o prprio transmissor
tambm o elemento sensor.
2.1.8 Elementos finais de controle
Os elementos finais de controle so aqueles dispositivos que desenvolvem um
trabalho cujo resultado torna possvel modificar o comportamento da grandeza fsica
27
controlada. So tambm denominados de atuadores. Esto conectados s sadas dos

controladores de processos. Tambm so dispositivos instalados no campo.
2.1.9 Robtica
O termo robtica foi utilizado pela primeira vez na pea de teatro R.U.R.
(Rossum's Universal Robots) estreada em janeiro de 1921 na cidade de Praga. Mais
tarde teve sua popularizao em 1948 atravs do escritor de fico cientifica Isaac
Asimov, em seu livro "I, Robot" (Eu, Rob).
Atualmente a robtica o ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica
e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes
mecnicas automticas e controlados por circuitos integrados, tornando sistemas
mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente por circuitos
eltricos.
Esta tecnologia, hoje em dia adotada por muitas fbricas e indstrias em todo o
mundo, tem obtido, de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a reduo
de custos e aumento de produtividade, porm trouxe consigo vrios problemas
trabalhistas com funcionrios e aumento do desemprego.
2.1.10 Ciberntica
o ramo da cincia que estuda e desenvolve tcnicas de comunicao e
controle, sejam do homem e demais seres vivos ou do homem com as mquinas.
Sendo a comunicao definida como sendo a troca de informaes entre o sistema e o
seu meio, e dentro do prprio sistema, ento, a ciberntica uma tentativa de
compreender a comunicao e o controle de mquinas, seres vivos e grupos sociais
atravs de analogias com as mquinas cibernticas (servomecanismos).
Estas analogias s so possveis para a ciberntica, pois esta estuda o
tratamento da informao no interior destes processos atravs de codificao,
decodificao, retroao ou realimentao (feedback), aprendizagem etc.
2.1.11 Diagrama em blocos
Atravs de um diagrama em blocos tem-se uma viso geral de que forma os
componentes do sistema esto interagindo entre si. Cada funo principal
desempenhada pelo sistema definida como um bloco e representada por um
desenho especfico de acordo com a aplicao. A interligao entre cada bloco
representada atravs de uma linha.
28
Os diagramas em bloco so utilizados para que possamos compreender como

um determinado sistema funciona e como esto interligadas as suas aes. Dessa
forma, temos uma rpida e geral viso das sequncias dessas aes, ou seja, atravs
dos diagramas em blocos podemos compreender os processos presentes num
sistema.
Na indstria, em geral, o diagrama em blocos uma ferramenta de auxilio para
projetistas, instaladores, equipe de manuteno e operadores dos sistemas. Atravs
desse tipo de representao, possvel conhecer de que forma os diversos
automatismos esto conectados e tambm identificar as sequncias das aes desses
automatismos.
Um exemplo de diagrama em blocos apresentado na figura 2.1.
2.1.12 Automao e automatizao
De acordo com as definies anteriores, um sistema de controle dito
automtico quando os mecanismos que verificam seu prprio funcionamento efetuam
medies e introduzem correes sem a necessidade de interferncia humana.
bastante
comum
confundir
os
termos
automatismo
automao.
Automatismo um simples sistema destinado a produzir a igualdade de esforo fsico

e mental e um maior volume de trabalho, a automao a associao organizada dos
automatismos para execuo dos objetivos do progresso humano.
A automao diminui os custos e aumenta a velocidade da produo. Hoje em
dia est presente em diferentes ramos de atividades do homem, desde a medicina at
a astronomia, ampliando a capacidade de interao com a natureza e os processos.
A automao industrial visa, principalmente, a produtividade, qualidade e
segurana em um processo. Pode-se afirmar que todo processo pode, de alguma
forma, ser automatizado, ento, a deciso entre a utilizao da automao torna-se
uma questo mais de ordem econmico-financeira que propriamente tcnica. Ao longo
dos anos a automao tem provocado uma srie de mudanas no ambiente de
trabalho como:
reduo no nvel de emprego de atividades repetitivas e/ou que requerem
pouca qualificao;
desaparecimento de algumas profisses;
aumento da qualidade e padronizao de produtos;
reduo de custos de produo etc.
29
Tarefa 2.1
Responda s seguintes questes.
Que um sistema de controle automtico??
Que significa o vocbulo automao??
Que significa o vocbulo automatismo??
Cite objetivos da automao de processos industriais.
30
2.2 ELEMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
Veja o exemplo de sistema de controle de nvel representado na figura 2.1.

Observe que sempre ocorrer um escoamento na parte inferior do tanque. Ento,
suponha que se deseja manter o nvel de gua em 50% da capacidade do tanque. Para
isso, um operador deve monitorar a altura da coluna de gua. Caso o nvel de gua
esteja abaixo do valor desejado (50%), o operador deve abrir a vlvula de entrada para
que o tanque seja abastecido com gua. Porm, quando o nvel se aproximar (ou se
igualar ou ainda ultrapassar) ao valor desejado, o operador deve fechar a vlvula de
entrada. Dessa forma, o tanque tende a esvaziar e o operador dever, ento, abrir
novamente a vlvula de entrada. Esse ciclo de operao dever ser repetido tanto
quanto for necessrio.
Figura 2.1 Exemplo de sistema de controle de nvel.
Esse sistema de controle de nvel pode ser representado atravs do diagrama

em blocos apresentado na figura 2.2. Esse diagrama recebe o nome de diagrama em
blocos da malha de controle fechada e mostra os elementos bsicos que compem os
sistemas de controle automtico.
Figura 2.2 Representao do sistema de controle de nvel atravs

do diagrama em blocos da malha de controle.
31
2.2.1 Sinais da malha de controle

Conforme pode ser observado na figura 2.2, a malha de controle possui 5 (cinco)
sinais responsveis pela operao do sistema de controle automtico. So eles: set
point, varivel de processo, sinal de erro, varivel manipulada e sinal de realimentao.
A seguir apresentamos as definies dos sinais presentes na malha de controle.
a) set point
Corresponde ao valor desejado para a grandeza fsica que se deseja controlar.
Tambm chamado de sinal de entrada ou sinal de referncia ou valor de preset da
malha de controle e sempre aplicado no bloco de comparao que calcula o sinal de
erro e pode ser abreviado pelo termo SP.
No exemplo das figuras 2.1 e 2.2, o set point corresponde ao nvel de gua
desejado pelo operador, ou seja, SP=50%.
b) varivel de processo
Corresponde ao valor real (medido) da grandeza fsica controlada. Tambm
recebe o nome de varivel controlada ou sinal de sada e pode ser abreviado pelo
termo VP.
No exemplo das figuras 2.1 e 2.2, a varivel de processo corresponde ao

nvel de gua observado pelo operador, ou seja, o nvel de gua medido
visualmente pelo operador.
c) sinal de erro
Corresponde diferena entre o valor desejado e o valor real da grandeza fsica
controlada. Ou seja, a diferena entre o set point e a varivel de processo
( E = SP VP ). Esse sinal evidencia a necessidade de correo da varivel de processo
e pode ser positivo, negativo ou nulo. O sinal de erro calculado pelo bloco detector de
erro e aplicado entrada do bloco controlador.
No exemplo das figuras 2.1 e 2.2, o erro corresponde diferena visual entre
o valor do nvel de gua desejado e o valor do nvel de gua observado pelo
operador.
32
d) varivel manipulada
Corresponde ao sinal de sada do bloco controlador da malha de controle.
Tambm denominada de sinal de controle ou sinal de correo ou sinal da lei de
controle ou sinal da ao de controle e pode ser abreviada pelo termo VM.
A varivel manipulada um sinal de correo que aplicado no atuador a fim de
alterar o valor da varivel de processo fazendo com que o valor desta seja igual ou
aproximadamente igual ao valor do set point.
A varivel manipulada sofre influncia direta do controlador. Em outras

palavras, cada tipo de controlador produz um tipo de sinal para varivel
manipulada que por sua vez ir corrigir a varivel de processo.
Essa correo ter maior ou menor preciso e maior ou menor velocidade
dependendo dos ajustes feitos no controlador. Maiores detalhes sobre este
assunto sero abordados ainda nesta unidade de ensino.
e) sinal de realimentao
o sinal proveniente da sada do bloco sensor na malha de controle.
Corresponde a uma parte ou a totalidade do sinal de sada da malha de controle, isto ,
o valor do sinal de realimentao igual a uma amostragem do valor da varivel de
processo ou ento corresponde a todo o valor da mesma.
Para efeitos de simplificao deste estudo vamos considerar que o valor do sinal
de realimentao igual a valor da varivel de processo. Isto pode ser representado
matematicamente atravs da seguinte expresso:
33
Tarefa 2.2
Quais so os sinais encontrados na malha de controle?
Que o set point?
Que varivel de processo?
Que sinal de erro?
Que varivel manipulada?
Que sinal de realimentao?
34
2.2.2 Hardware da malha de controle

O hardware da malha de controle formado por dispositivos e equipamentos
(automatismos) interligados com o objetivo de operar o sistema de controle automtico.
Conforme mostra a figura 2.2, o hardware da malha de controle possui 6 (seis)
elementos. So eles: detector de erro, controlador, atuador, planta ou processo, sensor
e linhas de transmisso. Vamos a essas definies!
a) detector de erro
Este bloco tem a funo de calcular o valor do sinal de erro da malha de
controle. Tambm pode ser denominado de bloco comparador ou somador.
b) controlador
Este bloco tem a funo de determinar tomada de decises para corrigir o valor
da varivel de processo. As tomadas de decises correspondem ao clculo do sinal
da varivel manipulada. Em outras palavras, o controlador o responsvel por produzir
um sinal que ser entregue ao atuador a fim de que este altere o valor da varivel de
processo de tal forma que ela se iguale ou se aproxime do valor de set point.
O controlador um equipamento que pode ser hidrulico, pneumtico ou
eletrnico. E, conforme sua ao de controle pode ser: on-off, proporcional, integral,
derivativo ou uma combinao dos trs ltimos.
Existe uma grande variedade de controladores no mercado sendo que aqueles
que apresentam uma maior eficincia e versatilidade so os controladores lgicos
programveis. Estes, de acordo com seus recursos disponveis, podem executar,
atravs de um programa usurio, qualquer uma das aes de controle citadas no
pargrafo anterior e ainda executar temporizaes, contagens, acionamentos
sequenciais de motores, operaes aritmticas, etc.
A figura 2.3 mostra alguns modelos de controladores utilizados na indstria.
Figura 2.3 Modelos de controladores industriais.
35
c) atuador
Este dispositivo responsvel pela execuo da ao de controle calculada pelo
controlador. Em outras palavras, o atuador recebe o sinal da varivel manipulada,
proveniente do controlador, e executa um trabalho que ir causar uma alterao no
valor da varivel de processo. Tambm recebe o nome de elemento final de controle
(E.F.C.).
Os atuadores so dispositivos que podem ser comandados atravs de sinais
pneumticos, hidrulicos ou eletrnicos.
A figura 2.4 mostra alguns tipos de atuadores industriais: bombas, motores,
vlvulas e pistes.
Figura 2.4 Modelos de atuadores industriais.
d) planta ou processo
Este bloco representa toda estrutura fsica e toda reao fsica ou qumica que
influencia no comportamento da varivel de processo.
No exemplo do sistema de controle de nvel das figuras 2.1 e 2.2, a planta

caracterizada diretamente pelas dimenses do tanque e pelos dimetros das
tubulaes de abastecimento e de esvaziamento do tanque. Para efeito de
simplificao da malha de controle, vamos considerar que a planta ou
processo representado apenas pelo tanque.
e) sensor
Este dispositivo tem por funo realizar a medio do valor da varivel de
processo e transmitir essa informao (sinal de realimentao) entrada da malha de
controle (bloco detector de erro).
Existe uma grande variedade de sensores responsveis pelas medies de
grandezas fsicas como presso, temperatura, vazo, nvel, posio etc. A figura 2.5
mostra alguns tipos de sensores industriais.
36
Figura 2.5 Modelos de sensores industriais.
f) linhas de transmisso
So as ligaes entre os blocos da malha de controle as quais indicam a
trajetria dos sinais ao longo da mesma.
Tarefa 2.3
Quais so os componentes que formam o diagrama em blocos da malha de
controle?
Qual a funo do detector de erro?
Qual a funo do controlador?
37
Qual a funo do atuador?
Que planta ou processo?
Qual a funo do sensor?
Qual a funo das linhas de transmisso?
38
2.3 EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE
Suponha que um veculo (automvel) est em movimento e que a grandeza

fsica a ser controlada deve ser a velocidade do mesmo. A figura 2.6 mostra o
respectivo diagrama em blocos da malha de controle.
Figura 2.6 Malha de controle do sistema de controle de velocidade do veculo.
Para manter a velocidade do veculo constante em um determinado valor (por

exemplo: 80 km/h), o motorista monitora a velocidade atravs do velocmetro do
veculo e varia a fora a com que ele pisa no pedal do acelerador a fim de manter a
velocidade igual ao valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado o
motorista pode diminuir a fora aplicada ao pedal do acelerador (ou ento pode pisar
no pedal de freio do veculo). Por outro lado, se a velocidade indicada pelo velocmetro
diminuir o motorista deve aumentar a fora sobre o pedal do acelerador a fim de
aumentar a velocidade do veculo. O mesmo tipo de controle pode ser realizado pelo
motorista quando o veculo estiver subindo ou descendo uma lombada, por exemplo.
Imagine que o mesmo automvel est sem velocmetro. O que o motorista

dever fazer para controlar a velocidade do veculo?
Para manter a velocidade do veculo constante, o motorista deve estimar com

qual fora ele dever pisar no pedal do acelerador e manter essa fora. Dependendo
da experincia do motorista a velocidade final se manter prxima do valor desejado,
porm somente com muita sorte ele conseguir manter a velocidade real prxima do
valor desejado.
39
Esse tipo de controle recebe o nome de controle em malha aberta, pois o

valor da varivel de processo no pode ser observado (ou medido) pelo
operador (ou controlador) e, portanto, no retorna entrada da malha de
controle.
40
2.4 OPERAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO
Todo processo ou sistema de controle automtico pode ser modelado atravs do

diagrama em blocos conforme mostra a figura 2.7. Este diagrama em blocos
denominado de malha de controle fechada, pois o sinal de sada (varivel de processo,
VP) desse diagrama medido e transferido para a entrada da malha de controle para
ser comparado com um valor de referncia (set point, SP).
O resultado da comparao entre os sinais de referncia e de sada da malha de
controle produz um sinal de erro (Erro = SP - VP), que pode ser positivo (SP>VP),
negativo (SP<VP) ou nulo (SP=VP).
O sinal de erro aplicado entrada de um controlador de processos o qual ir
processar essa informao de acordo com a lei de controle definida pelo mesmo e,
ento, calcular o sinal de correo para a varivel de processo. Esse sinal de
correo recebe o nome de varivel manipulada e pode ser um sinal hidrulico,
pneumtico ou eletrnico, de acordo com a classificao do controlador quanto a sua
forma de energia.
A varivel manipulada aplicada a um atuador o qual executar um trabalho
cujo efeito ir causar uma alterao no valor da varivel de processo.
A varivel de processo monitorada continuamente pelo sensor e seus valores
so, ento, enviados entrada da malha de controle instantaneamente.
Figura 2.7 Diagrama em blocos da malha de controle automtico.
Em um sistema de controle automtico, qualquer alterao no valor do sinal

de referncia (set point) deve ser corrigida imediatamente na varivel de
processo, ou seja, a varivel de processo sempre ir responder s alteraes
sofridas pelo valor de referncia a fim de que ambos sejam iguais (ou
aproximadamente iguais).
41
2.5 TCNICAS DE CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
A partir de agira sero apresentados os princpios de funcionamento dos

controladores industriais bsicos sem grandes anlises e rigorismos matemticos,
visando introduzir essas tcnicas de controle de forma prtica atravs da observao
do funcionamento de um sistema de controle de nvel no qual sero observados os
comportamentos grficos da VP e do SP.
Portanto, sero estudas nesta unidade as tcnicas de controle on-off e controle
proporcional-integral-derivativo (ou, simplesmente, controle PID).
Os diagramas em blocos da malhas de controle e a anlises grficas que sero
apresentadas a seguir so correspondentes ao sistema de controle de nvel da figura
2.8.
Figura 2.8 Exemplo de sistema automtico de controle de nvel.
2.5.1 Controlador de duas posies ou controlador on-off

Este tipo de controlador apresenta apenas dois valores possveis em sua sada:
mximo ou mnimo (0% ou 100%, respectivamente), conforme a diferena entre o set
point (SP) e a varivel de processo (VP). Assim, a varivel manipulada do controlador
on-off pode ser representada matematicamente pela seguinte expresso:
Onde:
U1
o valor mximo da sada do controlador on-off.
U2
o valor mnimo da sada do controlador on-off.
42
A figura 2.9 mostra o diagrama em blocos da malha de controle com controlador

on-off para o sistema de controle de nvel da figura 2.8.
Figura 2.9 Diagrama em blocos da malha de controle com controlador on-off.
Como neste estudo estamos considerando que o sinal de realimentao

igual varivel de processo, ento podemos omitir o bloco representativo do
sensor no diagrama em blocos da figura 2.9.
A ao de controle on-off pode ser implementada com um simples comparador
ou mesmo um rel fsico. Para evitar problemas de chaveamentos esprios na sada do
controlador quando o erro for prximo de zero, utiliza-se na prtica um retardo no
chaveamento da sada do controlador on-off. Esse retardo recebe o nome de histerese.
Na figura 2.10 so mostrados os blocos representativos dos controladores on-off
sem e com histerese.
Figura 2.10 Smbolos do controlador on-off.
Considerando-se, por exemplo, que a faixa de controle do nvel de gua no

tanque est entre 0 e 100% (tanque vazio e tanque cheio ou transbordando,
respectivamente), a figura 2.11 mostra a resposta tpica da varivel de processo para o
controlador on-off.
43
Figura 2.11 Comportamento da varivel de processo para o controlador on-off.
Deseja-se manter o nvel de gua dentro do tanque em 50%, porm observa-se

que a resposta da varivel de processo apresenta um comportamento oscilatrio em
torno do set point, isto , a varivel de processo mantida entre dois limites (um valor
mximo e um valor mnimo).
A diferena entre os valores mximo e mnimo em torno do set point onde a
varivel de processo mantida denominada de intervalo diferencial (ID) e sua
funo fazer com que o controlador mantenha em sua sada o valor presente at que
o sinal de erro atuante tenha se movido ligeiramente alm do valor zero.
Em alguns casos, o intervalo diferencial o resultado do atrito e de perda de

movimento introduzidos de forma no intencional ao sistema. Entretanto,
quase sempre introduzido intencionalmente no sistema, de modo a impedir
uma operao excessiva do mecanismo de comutao (ou atuador).
A ao de controle on-off considerada a ao de controle mais simples e mais
econmica. Entretanto, este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao
comportamento dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada.
Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no so necessrios preciso nem um
bom desempenho dinmico. Como exemplos: controle de temperatura em geladeira a
partir de termostato, controle de nvel de gua em caixas dgua a partir de "boias",
etc.
Para o sistema de controle da figura 2.8, o controlador on-off possui set point
ajustado inicialmente em 50%, em seguida se altera o mesmo 30% e por fim
44
para 80%. A histerese, por sua vez, constante e igual a 5%. A figura 2.12
mostra a resposta da varivel de processo obtida nessa situao. Que efeitos
voc observa na resposta da varivel de processo?
Figura 2.12 Efeito da mudana de SP no controlador on-off.
Pode-se observar, na figura 2.12, que a varivel de processo, assim como o

intervalo diferencial, sempre acompanha o valor de set point com as mesmas
caractersticas.
Ainda para o sistema de controle da figura 2.8, o controlador on-off possui set
point novamente ajustado em 50%, porm a histerese inicialmente ser igual
a 10%, em seguida ser reduzida para 5% e, por fim, aumentada para 15%. A
figura 2.13 mostra a resposta da varivel de processo obtida nessa situao.
Que efeitos voc observa na resposta da varivel de processo?
Figura 2.13 Efeito da variao da histerese do controlador on-off.
45
No grfico da figura 2.13, pode-se observar que para cada valor de histerese
existe uma frequncia de oscilao da varivel de processo, ou seja, a varivel de
processo aumenta ou diminui numa velocidade maior ou menor. Essa velocidade
aumenta quando o valor da histerese pequeno e diminui quando o valor da histerese
grande.
Para um valor de histerese pequena, o controlador ir comutar seu sinal de
sada (isto , varivel manipulada) mais rapidamente e o atuador ir trocar de posio
tambm numa velocidade maior. Por outro lado, para um valor de histerese grande, o
controlador ir mudar seu sinal de sada mais lentamente e o atuador trocar de
posio numa velocidade mais baixa.
Para o controlador on-off, o sinal de controle produz uma resposta na varivel

de processo que ser sempre oscilatria em torno do set point em virtude do
atuador possuir apenas duas posies: mnimo ou mximo (vlvula fechada
ou aberta).
A quantidade de manobras executadas pelo atuador depende do valor da

histerese ou intervalo diferencial do controlador on-off. Para valores altos de
histerese, as mudanas de status (ligado ou desligado) do atuador ocorrem
mais lentamente. Por outro lado, para valores baixos de histerese, as
mudanas de status do atuador ocorrem mais rapidamente. Esse efeito
compromete o tempo de vida til do atuador.
46
Tarefa 2.4
Responda s questes a seguir.
Que intervalo diferencial da varivel de processo produzida pelo controlador
on-off?
Que histerese do controlador on-off?
Para o controlador on-off, como o comportamento da varivel de processo?
47
2.5.2 Controlador proporcional-integral-derivativo ou controlador PID

O termo PID proveniente das palavras proporcional (P), integral (I) e derivativo
(D). Ou seja, essa tcnica de controle constituda de outras trs tcnicas (controle
proporcional, controle integral e controle derivativo) que so combinadas. Cada uma
dessas tcnicas de controle possui caractersticas especificas que, quando
devidamente combinadas, produzem uma correo na varivel de processo que
apresenta alta velocidade, baixa oscilao e erro nulo (VP = SP).
A ao de controle PID, quando devidamente ajustada atravs de seus
parmetros de sintonia (ganho proporcional, ganho integral e ganho derivativo), produz
respostas (grficos), conforme mostra a figura 2.14.
Pode-se observar que a varivel de processo pode ou no apresentar
oscilaes. A resposta gerada ser sempre formada por duas regies: uma regio
transitria e uma regio estacionria.
Na regio transitria, a varivel de processo muda de valor e durante essa
mudana podem ocorrer oscilaes. Por outro lado, na regio estacionria, a varivel
de processo estabiliza (ou seja, fica constante) ou apresenta pequenas oscilaes (que
so desprezveis) em torno do set point.
Figura 2.14 Respostas para a varivel de processo com controle PID.
Tambm pode ser observado, na figura 2.14, que existem faixas de tolerncia
para os valores de estabilizao e de sobresinal da varivel de processo. Em outras
palavras, o valor do erro estacionrio no deve ser maior que os limites de 2 a 5 % em
torno da varivel de processo e o sobresinal no deve ser maior do que 20% do valor
de set point.
48
Caso os resultados descritos no pargrafo anterior no sejam obtidos, devese realizar uma nova sintonia dos ganhos do controlador PID, conforme
mostra a Tabela 2.1.
Na tcnica de controle PID, diferentemente do controle on-off, a varivel de

processo tende a se estabilizar com o decorrer do tempo. O valor de
estabilizao da varivel de processo depende das caractersticas dinmicas
da planta ou processo e dos ajustes dos parmetros do controlador PID,
dentre outros fatores.
A equao que caracteriza a ao de controle PID dada pela seguinte
expresso:
Onde:
e(t) o sinal de erro da malha de controle;
K P o ganho do controlador proporcional que pode ser ajustado entre 0 e

100%; e tambm chamado de ganho proporcional; e
K I o ganho do controlador integral cuja unidade RPM; tambm

chamado de ganho integral; e
K D o ganho do controlador derivativo cuja unidade min; tambm

chamado de ganho derivativo.
Os ganhos proporcional, integral e derivativo esto relacionados pelas seguintes

expresses:
e
Onde:
Ti chamado de tempo integral; e
Td chamado de tempo derivativo.
49
Dessa forma, o sinal de controle do controlador PID pode ser representado

pela seguinte expresso:
A ao de controle PID capaz de produzir uma resposta para varivel de

processo rpida, com pouca ou nenhuma oscilao e com erro estacionrio
nulo (ou aproximadamente nulo). Para isso, o controlador PID deve ser
sintonizado para calcular um sinal de correo (varivel manipulada) que,
quando aplicado planta ou processo, corrija a varivel de processo.
Algumas
regras
prticas
para
sintonia
dos
controladores
PID
so
apresentadas nas tabelas 2.1 e 2.2.

Tabela 2.1 Caractersticas da ao de controle PID.
Ao de Controle
Proporcional
Integral
Derivativa
Caracterstica
A correo a ser aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce
o erro entre o valor real e o desejado.
Erros pequenos, mas que existem h muito tempo, requerem correo mais
intensa.
Se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser reduzida
para evitar oscilaes.
A bibliografia de controle PID apresenta diversas tcnicas para sua sintonia.

Foge ao objetivo deste estudo apresentar estas tcnicas que muitas vezes envolvem
clculos matemticos complexos realizados por engenheiros e tcnicos da rea de
pesquisa em controle de processos, porm sero apresentadas algumas regras que
facilitam os ajustes do controlador PID.
A grande maioria dos controladores PID industriais incorporam recursos de
sintonia automtica, onde o prprio controlador aplica um ensaio ao processo e obtm
o conjunto de parmetros do PID (KP, KI e KD). Para a maior parte dos processos, este
clculo adequado, mas, em muitos casos, necessria a correo manual. O ajuste
manual dos parmetros do controlador PID deve ser feito por tentativa e erro.
A tabela 2.2 apresenta algumas diretrizes para ajuste manual dos parmetros
dos controladores PID.
50
Tabela 2.2 Regras para ajuste do controlador PID.

Defeito na varivel de processo
Medida de ajuste
resposta muito lenta
diminuir o ganho proporcional
resposta excessivamente oscilatria
aumentar o ganho derivativo
sobrepassagem excessiva
reduzir o ganho integral
resposta inicialmente rpida e em seguida muito

lenta
aumentar o ganho integral
Os defeitos na varivel de processo mencionados na tabela 2.2 podem ser

observados nos grficos apresentados na figura 2.15.
Figura 2.15 Tipos de respostas para varivel de processo com controle PID mal sintonizado.
A tabela 2.3 resume o efeito de ajuste de cada um dos parmetros de sintonia

do controlador PID sobre o desempenho da varivel de processo.
Tabela 2.3 Efeitos na VP causados pelo ajuste do controlador PID.
Parmetro
Ganho Proporcional
Aumento
Reduo
a VP mais rpida.
a VP mais lenta.
a VP mais instvel ou mais
a VP mais estvel ou menos
oscilante.
oscilante.
a VP possui maior sobresinal.
a VP possui menor sobresinal.
a VP mais rpida, atingindo
a VP mais lenta, demorando a
rapidamente o set point.

Ganho Integral
a VP mais instvel ou mais

oscilante.
Ganho Derivativo
atingir o set point.

a VP mais estvel ou menos
oscilante.
a VP possui maior sobresinal.
a VP mais lenta.
a VP mais rpida.
a VP menos oscilante.
a VP mais oscilante.
aVP possui maior sobresinal.
Em resumo, a ao de controle PID, quando corretamente ajustada, produz uma

resposta na VP rpida, com pouca (ou nenhuma) oscilao e o erro ser sempre
eliminado, conforme mostra a figura 2.16.
51
Figura 2.16 Correo da resposta da VP pela ao de controle PID.
Tarefa 2.5
O grfico a seguir mostra uma resposta da VP para a ao de controle PID.

Pode-se observar que a VP apresenta alta velocidade, sobressinal excessivo e
erro nulo. Que medidas deve-se tomar para diminuir ou eliminar o sobressinal?
52
2.5.3 Variaes do controlador PID

A tcnica de controle PID constituda de outras trs tcnicas (controle
proporcional, controle integral e controle derivativo) que so combinadas a partir da
sintonia dos ganhos proporcional, integral e derivativo.
Para cada combinao de valores dos ganhos do controlador PID obtida uma
resposta para varivel de processo diferente. Ento, a sintonia dos ganhos do
controlador PID um fator importante que nunca pode ser deixado de lado uma vez
que ela altera significativamente a resposta da varivel de processo, conforme ser
visto a seguir.
Portanto, cada uma dessas tcnicas de controle possui caractersticas
especificas que quando devidamente combinadas produzem uma correo na varivel
de processo que apresenta alta velocidade, baixa oscilao e erro nulo.
Caso se deseje eliminar alguma ao de controle do controlador PID, deve-se
zerar o valor do ganho correspondente. Dessa forma, podemos obter os seguintes tipos
de controladores:
controlador proporcional (P);
controlador integral (I);
controlador derivativo (D);
controlador proporcional-integral (PI);
controlador proporcional-derivativo (PD);
controlador integral-derivativo (ID); e
controlador proporcional-integral-derivativo (PID).
A ao de controle integral-derivativa praticamente no possui aplicao, pois

a mesma apresenta um resposta na varivel de processo muito lenta.
Portanto, a mesma no ser abordada neste estudo.
53
As tabelas 2.4 e 2.5 mostram as equaes das aes de controle bsicas e

combinadas apresentadas acima.
Tabela 2.4 Equaes para as aes de controle bsicas.
Controlador
P
Sinal de controle
u(t) = K P .e(t)
I
D
u(t) = K D .
de(t)
dt
Tabela 2.5 Equaes para as aes de controle combinadas.

Controlador
PI
Sinal de controle
T
u(t) = K P .e(t) + K I . i e(t)dt

0
PD
ID
T
de(t)
u(t) = K I . i e(t)dt + K D .
0
dt
PID
Cada uma dessas aes de controle apresentar uma resposta caracterstica

para a varivel de processo, conforme mostram as tabelas 2.6 a 2.10, logo a seguir.
54
A tabela 2.6 mostra as respostas da varivel de processo para a ao de

controle proporcional.
Tabela 2.6 Respostas para a ao de controle proporcional.
Resposta da VP
Comentrio
Os grficos ao lado mostram que o aumento do valor do ganho
proporcional produz aumentos na velocidade e na oscilao da
varivel de processo e o erro diminui, porm este nunca ser
eliminado, ou seja, a varivel de processo nunca ir se igualar ao set
Controle Proporcional
point.
Nem sempre o controle proporcional apresenta oscilao quando se
aumenta o valor do ganho proporcional, porm, para valores elevados
de ganho proporcional podem gerar oscilaes infinitas na VP. Neste
caso, o controlador proporcional ir se comportar como um controlador
on-off.
O erro na regio estacionria apresentado pela VP para o controlador
proporcional denominado de erro residual.

controle integral.
Tabela 2.7 Respostas para a ao de controle integral.
Resposta da VP
Comentrio
Controle Integral
No grfico ao lado, o aumento do valor do ganho integral produz um

aumento na velocidade e na oscilao da varivel de processo, da
mesma forma como ocorre para o controle proporcional. Porm, neste
caso, o erro ser sempre eliminado, ou seja, a varivel de processo
sempre ser estabilizada no mesmo valor do set point (isto , sempre
VP = SP).
55
A tabela 2.8 mostra a resposta da varivel de processo para a ao de controle

derivativa.
Tabela 2.8 Resposta para a ao de controle derivativa.
Resposta da VP
Comentrio
Observa-se, no grfico ao lado, que a ao de controle derivativa,
Controle Derivativo
quando usada isoladamente, sempre zera a varivel de processo

independentemente do valor do ganho derivativo. Por essa razo,
deve-se combin-la com as demais aes de controle formando os
seguintes controladores: proporcional-derivativo, integral-derivativo ou
proporcional-integral-derivativo.
Quando a ao derivativa combinada com as demais aes de
controle, ela atua visando diminuir ou eliminar as oscilaes na
varivel de processo.

controle proporcional-integral.
Tabela 2.9 Resposta para a ao de proporcional-integral.
Resposta da VP
Comentrio
Controle PI
Este tipo de ao de controle rene as caractersticas das aes de

controle proporcional e integral. Pode-se observar, no grfico ao lado,
que os aumentos dos valores de ganhos dessa ao de controle
produzem aumento de velocidade e grandes amplitudes de oscilao
da varivel de processo com erro estacionrio sempre igual a zero.
As aes de controle proporcional e integral, quando utilizadas isoladamente,

produzem aumentos de velocidade e de oscilao na VP, por isso a ao de
controle PI apresenta maiores efeitos em relao ao aumento da velocidade e
da oscilao na varivel de processo. Por outro lado, a ao integral atua
sempre na eliminao do erro estacionrio.
56

controle proporcional-derivativa.
Tabela 2.10 Eliminao das oscilaes na VP pela ao de controle proporcional-derivativa.
Resposta da VP
Comentrio
Controle PD
Pode-se observar, no grfico ao lado, que a ao de controle

proporcional utilizada isoladamente (curva azul-claro) produz uma VP
com oscilaes. Porm, ao combinar a ao proporcional com a ao
derivativa, as oscilaes na VP so eliminadas, entretanto, o erro
residual ainda pode ser observado, conforme mostra a curva vermelha.
A ao de controle PD age de tal forma que o atuador trabalha mais

rapidamente a fim de diminuir ou eliminar as oscilaes na VP. Porm, no
devem ser utilizados valores altos de ganho derivativo, pois nesse caso, o
atuador passa a ser manobrado muito rapidamente e, por conseqncia,
ocorre uma diminuio de sua vida til.
57
Teste seus conhecimentos!

2.1 Relacione as colunas abaixo de acordo com as definies para malha de
controle fechada.
a) set point
(XXX) dispositivo capaz de executar as tomadas de
b) sinal de erro
decises
num
sistema
de
c) varivel de processo
automtico a fim de corrigir a VP.
controle
d) varivel manipulada
(XXX) sinal responsvel pela correo da VP.
e) sinal de realimentao
(XXX) dispositivo capaz de determinar as tomadas
f) controlador
de decises num sistema de
g) atuador
automtico a fim de corrigir a VP.
h) planta ou processo
i) sensor
controle
(XXX) toda estrutura fsica a ser controlada e toda

reao fsica ou qumica que nela ocorre.
(XXX) dispositivo
capaz
de
detectar
comportamento dinmico da VP.

(XXX) valor
real
da
grandeza
fsica
ser
controlada.
(XXX) sinal que evidencia a necessidade de
correo da VP.
(XXX) valor desejado para a grandeza fsica que se
pretende controlar.
(XXX) amostra
ou
totalidade
grandeza fsica controlada.
58
do
valor
da
2.2 Seja o sistema de controle de nvel representado na figura abaixo. A vlvula

de entrada deve estar sempre aberta para encher abastecer o tanque. A bomba
centrfuga deve ser ligada ou desligada pelo controlador automtico. O nvel deve
ser medido pelo sensor capacitivo. Represente esse sistema de controle atravs
do diagrama em blocos da malha de controle e identifique os seguintes itens.
SP: _____________________________
Atuador: ___________________________
VP: _____________________________
Sensor: ___________________________
59
2.3 Considere que no sistema de controle de nvel da questo anterior o tanque

inicialmente est vazio. Sabendo-se que a bomba de sada deve ligar, se o nvel
de gua for maior que 40%, e desligar, se o nvel de gua for ligeiramente menor
que 40%, ento faa uma descrio do funcionamento do sistema automtico
capaz de manter o nvel de gua prximo de 40%.
Observao: a vlvula de entrada V1 deve ser considerada sempre aberta e a
vazo de entrada maior que a vazo de sada.
2.4 Relacione as colunas abaixo de acordo com as caractersticas das aes de

controle.
a) controle on-off
(123) com os aumentos dos valores de ganhos do
b) controle proporcional
controlador, a velocidade da VP aumenta, o erro
c) controle integral
residual permanente e a oscilao reduzida
d) controle derivativo
(ou eliminada).
e) controle PI
f) controle PD
g) controle PID
(123) a VP leva certo tempo para atingir o SP e pode

apresentar sobressinal.
(123) no pode ser utilizado isoladamente e tem a
funo de eliminar as oscilaes da VP.
(123) com o aumento do ganho do controlador, a VP
pode apresentar um comportamento oscilatrio
e possuir erro residual diferente de zero.
(123) quando bem sintonizado, produz uma VP com
alta
velocidade,
pouca
oscilao
erro
estacionrio igual a zero.

(123) apresenta erro estacionrio igual a zero, porm
possui sobressinal excessivo.
(123) a VP sempre oscilatria em torno do SP.
60
2.5 A figura a seguir mostra a representao grfica de um sistema de controle

de nvel automatizado. O grfico ao lado mostra o comportamento da resposta da
varivel de processo (VP) correspondente.
Pede-se:
a) Analise o grfico e identifique o tipo de controlador utilizado.
b) Determine o valor do erro estacionrio (Lembre que Erro = SP-VP).
2.6 Considerando que ocorreu o esvaziamento do tanque e, em seguida, o

mesmo foi novamente abastecido com gua, faa um esboo da VP sabendo que
o set point foi alterado para 60%.
61
2.7 No sistema de controle de nvel representado na figura abaixo, a faixa de

controle do nvel est compreendida entre 0% e 100%, que significa tanque vazio
e tanque cheio ou transbordando, respectivamente. Seu funcionamento o
seguinte:
i) o medidor de nvel envia a informao do valor da varivel de processo (nvel
de gua dentro do tanque) para o controlador do processo.
ii) o controlador calcula o valor do sinal de erro e de acordo com o valor
calculado enviar para a vlvula de entrada um sinal para que ela abra ou
feche totalmente.
iii) deseja-se manter o nvel de gua no tanque em 60%. So permitidos valores
mximos e mnimos para varivel de processo de 75% e de 45%,
respectivamente.
Pede-se:
a) Identifique o tipo de controlador utilizado. JUSTIFIQUE sua resposta!
b) Quais so os valores dos parmetros de ajuste do controlador?
62
c) Faa um esboo dos sinais de set point e da varivel de processo.
63

Tarefa 2.1
Sistema de controle automtico todo aquele que possui a capacidade de
desenvolver uma atividade sem ao humana direta, ou seja, todo sistema capaz de
verificar seu prprio funcionamento, efetuando medies e introduzindo correes, sem
a interferncia humana.
Automao a associao organizada de diversos equipamentos e tcnicas
com a finalidade de tornar um meio de produo ou um sistema de controle
independente da ao humana direta.
Os automatismos so os mais diferentes tipos de equipamentos, acessrios e
tcnicas utilizadas com o objetivo de automatizar um processo industrial.
Dentre os objetivos da automao podemos destacar: diminuir os custos,
aumentar a velocidade da produo, aumentar a qualidade e segurana em um
processo industrial.
Tarefa 2.2
Set point, varivel de processo, sinal de erro, varivel manipulada e sinal de
realimentao.
Set point: sinal de ajuste do controlador que indica o valor desejado da grandeza fsica
a ser controlada pela malha de controle.
Varivel de processo: sinal de sada da malha de controle que informa o valor real da
grandeza fsica controlada.
Sinal de erro: sinal que evidencia a necessidade de correo da varivel de processo.

Este sinal sempre aplicado entrada do bloco controlador e pode ser calculado pela
diferena entre set point e varivel de processo.
Varivel manipulada: o sinal de sada do bloco controlador, ou seja, o sinal que

ser entregue ao atuador para correo da varivel de processo.
64
Sinal de realimentao: o sinal de sada do bloco sensor, que representa uma

amostra ou a totalidade do valor da varivel de processo.
Tarefa 2.3
Detector de erro, controlador, atuador, planta ou processo, sensor e linhas de
transmisso.
Detector de erro: tem como funo calcular o valor do sinal de erro que ser entregue
entrada do bloco controlador.
Controlador: elemento responsvel pela determinao do sinal de correo da

varivel de processo, ou seja, responsvel pelo clculo do valor da varivel
manipulada ou sinal de controle.
Atuador: dispositivo capaz de implementar as tomadas de decises feitas pelo

controlador a fim de corrigir a varivel de processo.
Planta ou processo: toda estrutura fsica (tubulaes, tanques, etc) e toda reao
qumica e/ou fsica que nela ocorrem de tal forma que influenciem no comportamento
da varivel de processo.
Sensor: dispositivo capaz de detectar o comportamento dinmico da varivel de

processo, ou seja, o dispositivo utilizado para medir o valor instantneo da varivel de
processo.
Linhas de transmisso: tm a funo de transmitir as informaes ao longo da malha

de controle. Os meios de transmisso mais utilizados so: eltrico, pneumtico ou
hidrulico.
Tarefa 2.4
Intervalo diferencial: diferena entre os limites mnimo e mximo da varivel de
processo. a faixa de valores em que a varivel de processo oscila em torno do set
point.
65
Histerese: valor acrescido ou diminudo do valor do set point que determina os pontos
de transio do sinal de sada do controlador on-off.
A varivel de processo sempre oscilatria em torno do valor de set point com
limites definidos atravs da histerese do controlador on-off.
Tarefa 2.5
Pode-se reduzir o ganho integral ou ento aumentar o ganho derivativo.
Teste de autoavaliao:
2.1 ( g ); ( d ); ( f ); ( h ); ( i ); ( c ); ( b ); ( a ); ( e )
2.2 SP: Nvel de gua desejado; VP: nvel de gua real ou medido; Atuador: bomba;
Sensor: medidor de nvel tipo capacitivo.
2.3 Como o tanque inicialmente est vazio, ento a bomba estar desligada e o tanque
comecar a ser abastecido com gua atravs da vlvula de entrada V1. Quando o nvel
de gua for ligeiramente maior que 40% (ajuste de set point feito no controlador) ento
a bomba ser ligada e o tanque comear a ser esvaziado at que o nvel de gua seja
ligeiramente inferior a 40%. Neste ponto a bomba ser desligada novamente e um novo
ciclo de abastecimento e desabastecimento do tanque ser inicializado.
2.4 ( f ); ( c ); ( d ); ( b ); ( g ); ( e ); ( a )
66
2.5 a) Controle proporcional ou ento controle proporcional-derivativo; b) Erro = SP-VP

= 50-46 = 4%;
2.6
a) Controlador on-off; pois a VP est
2.7
localizada entre dois limites.

b) Set point = 60% e histerese = 15%.
c)
67
3. INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
Parabns! Voc est indo muito bem em seus estudos. Vamos iniciar mais
uma unidade. Nesta unidade, voc vai:
conhecer
aspectos
significado
histricos
de
instrumentao
evolutivos
industrial,
suas
seus
vantagens
desvantagens;
conhecer a diferena entre sensor, transdutor, conversor e
transmissor;
conhecer a simbologia utilizada em instrumentao industrial;
conhecer a representao atravs do diagrama em blocos das
malhas
de
controle
atravs
da
simbologia
utilizada
em
instrumentao industrial;
conhecer a classificao das tcnicas de medio (direta, indireta,
continua e discreta);
conhecer as caractersticas tcnicas e dinmicas dos instrumentos
de medio;
conhecer o significado de telemetria e os tipos de transmisso
utilizados em instrumentao industrial;

conhecer
as topologias utilizadas na construo de redes
industriais, bem como, suas vantagens e desvantagens;

conhecer as formas que o operador possui para monitorar e
interferir em um processo industrial, como: painel com botoeiras e

lmpadas,
interface-homem-mquina
(IHM)
sistemas
supervisrios (IHM virtual); e

conhecer os princpios fsicos de funcionamento dos principais
medidores utilizados na indstria naval: medidores de presso,

temperatura, vazo e nvel.
Como voc pode notar, esta unidade de ensino ser bastante longa, porm, no
desanime, pois ao final deste estudo voc estar bem prximo de concluir a
primeira metade do curso. Bom estudo!
68
3.1 INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
3.1.1 Definio
A
instrumentao
industrial
ramo
cientifico
responsvel
pelo
desenvolvimento de tcnicas ou dispositivos capazes de medir, indicar, registrar e

controlar processos de fabricao (ou de produo), com o objetivo de aperfeioar a
eficincia desses processos.
A matria-prima para pesquisa e desenvolvimento na rea de instrumentao
so os princpios fsicos e qumicos j desvendados pela humanidade. Portanto, podese afirmar que todos os equipamentos de instrumentao industrial, atualmente
utilizados nas indstrias, em geral, funcionam segundo princpios ou leis fsicas e/ou
qumicas conhecidas.
Em resumo, a instrumentao industrial tem como objetivos:
melhorar a qualidade dos produtos ou processos industriais;
diminuir os custos de produo;
diminuir o tempo de fabricao; e
reduzir a quantidade de mo-de-obra.
Em outras palavras, a utilizao da instrumentao industrial nos permite:
incrementar e controlar a qualidade do produto;
aumentar a produo e o rendimento;
obter e fornecer dados seguros da matria-prima e da quantidade;
obter dados relativos economia dos processos etc.
Conforme j foi estudado nos captulos anteriores, em uma malha de controle

fechada, necessrio que se faa um acompanhamento contnuo da varivel de
processo. Para isso, necessita-se de elementos capazes de converter as alteraes
nos valores das diversas variveis em sinais confiveis, facilmente observveis e
transmissveis. Os elementos responsveis por esta funo so denominados de
sensores.
Os sensores so dispositivos que mudam de comportamento sob a ao de uma
grandeza fsica, podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica o
valor ou estado dessa grandeza fsica.
69
3.1.2 Evoluo da instrumentao industrial

A necessidade de se desenvolver tcnicas de medio das variveis de
processo surgiu com o advento da Revoluo Industrial e do desenvolvimento da
mquina a vapor.
Surgiram, ento, os primeiros instrumentos de medies industriais para indicar
a presso de vapor nas caldeiras. Esse instrumento de medio possibilitou a
diminuio do nmero de acidentes de trabalho que ocorriam frequentemente devido
as constantes exploses das caldeiras.
Ao trmino da dcada de 30 (mais precisamente por volta de 1938), surgiram os
primeiros equipamentos de controle automtico. Estes utilizam como fonte de energia
um fluido hidrulico pressurizado e, por essa razo, foram denominados controladores
hidrulicos.
Posteriormente, surgiram os controladores pneumticos. Estes, por sua vez,
utilizam o ar comprimido como fonte de energia.
No incio da dcada de 50, surgiram os instrumentos eletrnicos analgicos.
Graas ao surgimento da eletrnica dos semicondutores, os instrumentos pneumticos
passaram a ser substitudos gradativamente pelos instrumentos eletrnicos nos
processos onde no existia o risco de exploso.
Atualmente, as indstrias de um modo geral esto automatizando suas
plantas/processos com sistemas eletrnicos microprocessados, como transmissores
inteligentes, controladores lgicos programveis, sistemas Fieldbus e sistemas
supervisrios diversos.
A fabricao dos instrumentos eletrnicos evoluiu a ponto de tornar os riscos de
exploses bastante reduzidos. Dessa forma, os instrumentos eletrnicos iro
gradativamente ser aplicados tambm nas reas com risco de exploso.
A evoluo dos instrumentos industriais para medio, registro e controle das
diversas variveis de processo das plantas/processos industriais tm colaborado com o
aumento da responsabilidade das equipes envolvidas na instalao e manuteno
desses instrumentos.
Por isso, se faz necessrio investir, consideravelmente, recursos financeiros em
pesquisas e treinamento, pois, para se obter as vantagens que a instrumentao
industrial proporciona, os equipamentos devem ser instalados, supervisionados e
mantidos em operao por pessoas devidamente qualificadas.
70
3.2 DEFINIES SOBRE MEDIO
3.2.1 Definies
Medir uma varivel equivale a comparar a quantidade envolvida da grandeza
associada a esta varivel com uma quantidade padro previamente estabelecida.
A medio das variveis envolvidas no processo uma etapa fundamental em
qualquer sistema de controle; afinal, no se pode controlar aquilo que no se pode
medir, mesmo que, s vezes, esta medio ocorra de forma indireta.
Medida o nome dado ao processo que nos permite atribuir um valor numrico
a uma propriedade fsica resultante de uma comparao entre quantidades
semelhantes, sendo uma delas padronizada e adotada como unidade. Associadas a
esse valor numrico, temos as unidades de medidas.
Uma unidade de medida uma grandeza usada como termo de comparao
para medies de grandezas de mesma espcie. A unidade de medida o termo que
qualifica e caracteriza a grandeza fsica no processo de medio. Por exemplo: massa
kg (quilograma)
As unidades de medidas so estabelecidas pelo Sistema Internacional (S.I.).
Este sistema compreende 7 (sete) unidades fundamentais, 2 (duas) suplementares,
unidades derivadas, mltiplos e submltiplos de unidades, alm de outras unidades
admitidas sem restries de prazo ou temporariamente.
As unidades fundamentais do sistema internacional so aquelas que no so
derivadas de nenhuma outra unidade. So elas: metro (comprimento), quilograma
(massa),
segundo
(tempo),
ampre
(corrente
eltrica),
Kelvin
(temperatura
termodinmica), mol (quantidade de matria) e candela (intensidade luminosa).

A tabela a seguir mostra alguns exemplos de unidades de medidas que, embora
fora do sistema internacional, so bastante utilizadas.
Tabela 3.1 Unidades de medidas fora do S.I.
Nome S.I.
Smbolo
Valor no S.I
Atmosfera
atm
101325 Pa
Bar
bar
100000 Pa
Caloria
cal
4,1868 J
Cavalo-vapor
cv
735,5 W
Quilograma-fora
kgf
9,80665 N
Milmetro Hg
mmHg
133,322 Pa
71
3.2.2 Classificaes dos tipos de medio e dos tipos de medidores

As medidas de grandezas fsicas podem ser classificadas em duas categorias:
medidas diretas e indiretas.
Medida direta de uma grandeza o resultado da leitura de uma magnitude

mediante o uso de um instrumento de medida, como por exemplo, um comprimento
com uma rgua graduada, ou ainda a de uma corrente eltrica com um ampermetro, a
de uma massa com uma balana ou de um intervalo de tempo com um cronmetro.
Por outro lado, uma medida indireta aquela que resulta da aplicao de uma
relao matemtica que vincula a grandeza a ser medida com outras diretamente
mensurveis. Como por exemplo, a medida da velocidade mdia de um carro pode ser
obtida atravs da medida da distncia percorrida e do intervalo de tempo.
Os medidores tambm podem ser classificados em medidores contnuos e
medidores descontnuos.
Um medidor contnuo aquele que realiza medies em todos os pontos
dentro de uma determinada faixa de medida. Para cada valor dentro da faixa de
medida desse tipo de instrumento existe um valor correspondente transmitido pelo
instrumento.
Um medidor descontnuo ou medidor discreto aquele em que a medio
feita somente para fornecer uma indicao de presena ou ausncia ou, ainda, de
mnimo ou mximo valor da grandeza fsica medida. Esse tipo de medidor bastante
utilizado no controle de duas posies ou na gerao de alarmes. Esse tipo de medidor
s apresenta mudana em sua sada se a grandeza fsica medida assumir um valor
nico, previamente calibrado.
72
3.3 DISPOSITIVOS DE INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
3.3.1 Sensor
todo instrumento de medio capaz de responder a um estmulo fsico produzir
um sinal que permita a indicao do valor desse estmulo de forma direta. Sendo que o
valor detectado se torne legvel pelo homem. Por exemplo: um termmetro de coluna
lquida de mercrio utilizado nos hospitais.
Um sensor pode ainda ser classificado de acordo com o tipo de energia que
detecta. Assim temos: sensores pticos, magnticos, capacitivos, mecnicos,
ultrassnicos, eletromagnticos etc.
3.3.2 Transdutor
Um transdutor um dispositivo que recebe um sinal e o retransmite, sem que
haja a converso de energia. Porm, costuma-se definir o elemento transdutor como
sendo o instrumento de medio capaz de detectar uma grandeza fsica e transformla em outro tipo de energia. Dessa forma, pode-se definir um transdutor como sendo
todo instrumento de medio que realiza medida indireta.
Quanto forma de energia, os transdutores podem ser classificados em
eltricos, pneumticos, hidrulicos etc.
Quanto origem da energia, os transdutores podem ser classificados em ativos
ou passivos. Transdutores ativos so aqueles que dispem de uma alimentao de
energia. Neles, a maior parte da energia de sada provida pela alimentao.
Transdutores passivos so aqueles cuja energia de sada proveniente unicamente

(ou quase unicamente) da energia de entrada.
Como exemplos de transdutores temos: alto-falante, antena, clula fotoelctrica,
dnmo, fotoclula, LVDT, strain gauge, termopar etc.
Muitas vezes um sensor composto de um transdutor.
73
3.3.3 Indicador
Dispositivo capaz de disponibilizar uma informao medida para visualizao do
operador da planta industrial de modo on-line. Desse modo, o operador fica sabendo o
valor da varivel de processo no instante em que visualiza o instrumento indicador no
painel de controle.
3.3.4 Transmissor
Dispositivo capaz de transportar a informao medida por um instrumento de um
ponto a outro no processo industrial para fins de processamento e controle da planta
industrial.
3.3.5 Registrador
Dispositivo capaz de armazenar a informao medida para posterior visualizao
ou anlise do operador e/ou da equipe de manuteno da planta industrial.
3.3.6 Controlador
Equipamento que avalia automaticamente a informao medida, comparando-a
com um valor de referncia para posterior tomada de deciso, mediante uma ao
previamente programada a partir dos resultados da comparao realizada.
Tarefa 3.1
Qual a diferena entre medio direta e indireta?
74
Qual a diferena entre medio contnua e descontnua?
Qual a diferena entre sensor e transdutor?
Qual a diferena entre indicador e registrador?
75
3.4 CARACTERSTICAS DOS INSTRUMENTOS DE MEDIO
As caractersticas dos instrumentos de medio e dos demais dispositivos de

instrumentao e controle de processos podem ser assim classificadas: caractersticas
tcnicas e dinmicas. Como exemplos de caractersticas tcnicas dos instrumentos
temos: faixa de medio ou RANGE, alcance ou largura de faixa ou SPAN,
sensibilidade, linearidade, erro de medida do instrumento, exatido, preciso e
repetibilidade. como exemplos de caractersticas dinmicas dos instrumentos: zona
morta, supresso de zero, elevao de zero, tempo morto e histerese.
As caractersticas tcnicas e dinmicas dos instrumentos so de fundamental
importncia na escolha adequada do tipo de instrumento que ser utilizado. A seguir
sero apresentadas as principais caractersticas tcnicas e dinmicas comuns a grande
maioria dos instrumentos ou equipamentos industriais.
3.4.1 Faixa de medio ou RANGE

Denomina-se faixa de medio ou RANGE de um sensor como sendo o conjunto
de valores da varivel de processo compreendidos entre os limites superior e inferior
da capacidade de medida, transmisso ou controle do instrumento, sendo expresso
pelos seus valores extremos.
Por exemplo: um medidor de temperatura capaz de medir valores de
temperaturas entre -20 e 120C, ou seja, em outras palavras, esse sensor possui faixa
de medio ou RANGE entre -20 e 120C.
Quanto maior for o valor do range de um instrumento de medio, menor ser

a sua preciso. Por isso, deve-se escolher um sensor com RANGE adequado
para as medies que se pretende efetuar. Em outras palavras, prefervel
que os valores medidos pelo sensor estejam no meio de sua faixa de medida,
pois, nessa regio, a preciso do instrumento maior.
76
3.4.2 Alcance ou largura de faixa ou SPAN

Este parmetro determinado pela diferena algbrica entre os limites superior
e inferior da faixa de medio ou RANGE do instrumento. Ou seja, a largura de faixa ou
SPAN de um instrumento dada pela seguinte equao:
Por exemplo: para o mesmo medidor de temperatura do item anterior com
RANGE entre -20C e 120C, o clculo de seu valor de SPAN feito da seguinte forma:
O SPAN determina a distncia a qual o instrumento percorre para medir

todos os valores entre seus limites mnimo e mximo de leitura.
3.4.3 Sensibilidade
Um instrumento de medio sempre possui duas regies de trabalho. A primeira
regio formada pelos limites do sinal medido e denominada de faixa de medida ou
RANGE do instrumento. A segunda regio formada pelos limites do sinal transmitido

pelo sensor e denominada de faixa transmitida. Portanto, podemos afirmar de forma
bastante simples que um sensor possui um SPAN de entrada e um SPAN de sada,
correspondentes aos sinais medidos e transmitidos, respectivamente, pelo instrumento.
A sensibilidade de um instrumento determinada pela razo entre a variao
do valor indicado ou transmitido e a variao da varivel (grandeza fsica) que acionou
o instrumento. Ou seja, a sensibilidade determinada pela seguinte equao:
Por exemplo: seja o mesmo medidor de temperatura dos exemplos dos itens
anteriores (3.4.1 e 3.4.2), sabendo-se que o mesmo transmite um sinal de 4 a 20mA, o
clculo do valor de sua sensibilidade feito da seguinte maneira:
77
O valor de SPAN determina o valor acrescentado (ou diminudo) no valor do

sinal transmitido pelo instrumento quando ocorre um incremento (ou
decremento) de uma unidade do sinal medido.
Neste exemplo, o valor encontrado para a sensibilidade determina que para

cada 1 de variao do sinal medido pelo sensor o sinal transmitido varia
0,1143mA.
O SPAN no adimensional, isto , possui unidade de medida, a qual

formada pela diviso da unidade do sinal transmitido pela unidade do sinal
medido.
3.4.4 Linearidade
A linearidade de um instrumento determinada pelo grau de proporcionalidade
entre o sinal transmitido e a grandeza fsica medida. Quanto maior, mais fiel a
resposta do sensor ao estmulo, mais linear o sensor. Os sensores mais usados so
os mais lineares, conferindo mais preciso ao sistema de controle. Os sensores no
lineares so usados em faixas limitadas, onde os desvios so aceitveis, ou com
adaptadores especiais (circuitos de linearizao), que corrigem o sinal.
A figura a seguir mostra curvas de respostas caractersticas de dois medidores
de temperatura bastante utilizados. Um desses sensores apresenta comportamento
linear, ou seja, a relao entre seus sinais transmitido e medido por esse sensor pode
ser representada atravs de uma reta em toda faixa de medida do instrumento. O outro
sensor apresenta um comportamento no-linear, ou seja, a relao entre seus sinais
transmitido e medido no representada por uma reta em toda faixa de medida do
instrumento.
Figura 3.1 Relao RESISTNCIA x TEMPERATURA para sensores de

temperatura tipo resistivos. ( a ) resposta linear. ( b ) resposta no-linear.
78
3.4.5 Erro de medida do instrumento

Esta caracterstica a diferena entre o valor real e o valor medido da grandeza
fsica quando se efetua uma medio. O valor medido sempre aproximado, no
sendo, portanto, igual ao valor real.
O erro de medida do instrumento pode ser dado de forma absoluta ou relativa.
O erro absoluto aquele cujo valor calculado pela diferena algbrica entre
os valores real e medido da grandeza fsica examinada. representado por E A e
calculado pela seguinte expresso:
O erro relativo obtido quando se representa o valor do erro absoluto em

valores percentuais em relao ao valor real da grandeza fsica medida ou mesmo em
relao ao valor de SPAN do instrumento (neste caso denomina-se erro relativo ao
SPAN).
O erro relativo dado pela seguinte expresso:
O erro relativo ao SPAN dado pela seguinte expresso:
3.4.6 Exatido
Esta caracterstica do instrumento de medio exprime o afastamento entre a
medida por ele efetuada do valor de referncia aceito como verdadeiro (valor real).
A exatido est diretamente relacionada com as caractersticas prprias do
instrumento, como a forma como foi projetado e construdo.
Nos instrumentos de medio, a exatido indicada como classe de
exatido.
Quanto mais prxima estiver a leitura realizada pelo instrumento do valor

aceito como verdadeiro, mais exato ser o instrumento de medida.
79
3.4.7 Preciso
Esta caracterstica exprime o grau de reproduo nas indicaes de um
instrumento de uma mesma medida sob as mesmas condies de funcionamento do
instrumento.
A preciso, muitas vezes, no indicada nos instrumentos, pois resulta de uma
anlise estatstica. Portanto, a preciso est diretamente ligada operao do
instrumento e medio da grandeza fsica como um todo.
A preciso pode ainda ser definida como sendo o limite de erro de medio do
instrumento.
Alta preciso implica em repetio de um mesmo valor para vrias leituras

realizadas sob as mesmas condies. A preciso um pr-requisito para a
exatido, mas no garante a mesma. Portanto, uma medida efetuada pode
ser to mais precisa quanto mais exato for o instrumento.
3.4.8 Repetibilidade
Est caracterstica determina a capacidade que o instrumento possui de
reproduo de um mesmo valor indicado ou transmitido ao se medir, repetidamente,
valores idnticos da grandeza fsica monitorada, nas mesmas condies de operao e
no mesmo sentido de variao.
Na prtica, a repetibilidade de um instrumento pode ser expressa como
percentagem do SPAN instrumento de medio.

3.4.9 Zona morta (dead zone)
Esta caracterstica determina a faixa de valores da grandeza fsica medida que
no provoca variao da indicao ou no sinal transmitido pelo instrumento de
medio.
Dentro da zona morta, a grandeza fsica pode ser alterada sem ser detectada
pelo instrumento de medio.
80
3.4.10 Supresso de zero ou escala de zero suprimido

Este parmetro determina a quantidade com que o valor inferior da faixa de
medida (range) do instrumento supera o valor zero ou valor mnimo da grandeza fsica
medida.
O valor de supresso de zero pode ser expresso em unidades da grandeza
medida ou em percentagem do SPAN do instrumento de medio.
3.4.11 Elevao de zero ou escala de zero elevado

Esta caracterstica determina o valor da grandeza fsica medida que determina a
quantidade com que o valor zero ou valor inferior da faixa de medida (range) do
instrumento de medio superado.
Este parmetro pode ser expresso em unidades da grandeza fsica medida em
percentagem do SPAN do instrumento de medio.
3.4.12 Tempo morto (dead time)

o valor de tempo que determina o atraso verificado entre a ocorrncia de uma
alterao na grandeza fsica medida e a sua percepo pelo instrumento. Tambm
pode ser denominado de atraso de transporte.
3.4.13 Histerese
a diferena observada entre a medio de uma grandeza fsica quando esta
percorre a faixa de medio do instrumento no sentido crescente e no decrescente.
A histerese um parmetro expresso em percentagem do SPAN do instrumento
de medio.
81
Tarefa 3.2
Qual a diferena entre faixa de medio e largura de faixa de um instrumento de

medio?
Qual a diferena entre preciso e exatido de um instrumento de medio?
82
3.5 SIMBOLOGIA PARA INSTRUMENTAO INDUSTRIAL
Os smbolos utilizados para representar os dispositivos de instrumentao e

controle so padronizados. Essa padronizao se estabelece atravs da norma ISA S
5.1 (Instrumentation, Symbols and Identification) da Sociedade de Instrumentao e
Automao de Sistemas (ISA - The Instrumentation, Systems and Automation Society).
A norma ISA S 5.1 estabelece que cada dispositivo deva ser identificado por um
conjunto de letras e algarismos, onde a primeira letra indica a grandeza fsica medida
ou controlada e as letras subsequentes indicam a funo desempenhada pelo
dispositivo. O primeiro conjunto de algarismos indica a rea de instalao (local da
fbrica) e o segundo grupo de algarismos indica a malha ou funo programada a qual
o dispositivo faz parte.
As tabelas a seguir mostram os smbolos utilizados em instrumentao industrial
segundo a norma ISA S 5.1.
Tabela 3.2 Letras identificadoras para instrumentao industrial.
Letra
1 Grupo de Letras
2 Grupo de Letras
(VARIVEL MEDIDA)
(FUNO)
1 Letra
A
anlise
chama
condutividade
densidade
tenso
vazo
livre escolha
manual
Modificadora
Passiva
Ativa
Modificadora
alarme
controlador
Diferencial
sensor
Razo
viso direta
alto
corrente
indicador
eltrica
varredura ou
potncia
seleo
manual
tempo
nvel
umidade
livre escolha
taxa de
estao de
variao
controle
lmpada piloto
instantneo
baixo
mdio
83
Tabela 3.2 Letras identificadoras para instrumentao industrial (continuao)

Letra
1 Grupo de Letras
2 Grupo de Letras
(VARIVEL MEDIDA)
(FUNO)
1 Letra
O
livre escolha
presso
quantidade
radiao
velocidade ou
frequncia
temperatura
multivarivel
vibrao
peso ou fora
no
classificada
Modificadora
Passiva
Ativa
Modificadora
orifcio
conexo para
ponto de teste
Totalizao
registrador
Segurana
chave
transmissor
multifuno
vlvula
ponta de prova
eixo dos X
no classificada
no classificada
no classificada
estado,
Y
presena ou
sequncia
rel, conversor,
eixo dos Y
solenoide
de eventos
Z
posio ou
dimenso
acionador,
eixo dos Z
atuador no
classificado
Em uma planta industrial, um determinado instrumento est identificado da

seguinte maneira: TRC-210 02; Utilizando a e a norma ISA S 5.1, faa a
descrio detalhada desse instrumento.
T Varivel medida: temperatura

R Funo passiva ou de informao: registrador
C Funo ativa ou de sada: controlador
210 rea de atividade ou setor da fbrica onde o instrumento ou funo programada
atua
02 Nmero da malha de controle

A Sufixo de identificao
84
A tabela 3.3 mostra os smbolos em geral para os instrumentos ou funes

programadas nas malhas de controle industrial.
Tabela 3.3 Smbolos em geral para instrumentos ou funes programadas.
Locao
Tipo ou Localizao
principal
acessvel
ao operador
Equipamento
Locao auxiliar
instalado
acessvel
no campo
ao operador
Locao
auxiliar no
acessvel
ao operador
Instrumentos Discretos
Instrumentos
Compartilhados
Computador
de Processo
Controlador
De Processo
A tabela 3.4 mostra os smbolos das funes de processamento de sinais das

malhas de controle industrial.
Tabela 3.4 Smbolos e funes de processamento de sinais.
Smbolo
ou
ou
ou
ou
ou
Funo
Smbolo
Funo
Soma
Multiplicao
Mdia
Diviso
Extrao de Raiz
Subtrao
Quadrada
Proporcional
Extrao de Raiz
Integral
Exponenciao
Derivativo
Funo No-linear
Seletor de Nvel Alto
Limite Superior
Seletor de Nvel Baixo
Limite Inferior
Polarizao
Limitador de Sinal
Funo no Tempo
Conversor de Sinal
85
Por fim, a tabela 3.5 mostra os smbolos das linhas de transmisso para os
instrumentos nas malhas de controle industrial.
Tabela 3.5 Smbolos das linhas para os instrumentos.
Smbolo
Funo
Smbolo
Suprimento
Funo
Sinal binrio pneumtico
Sinal no definido
Sinal pneumtico
Sinal eltrico
Sinal hidrulico
Tubo capilar
Sinal eletromagntico ou
Sinal eletromagntico ou snico
snico
(transmisso no guiada)
(transmisso guiada)
Ligao configurada
internamente ao sistema
Ligao mecnica
(ligao por software)

Sinal Fieldbus
Sinal binrio eltrico
86
3.6 APLICAES COM A SIMBOLOGIA ISA
A seguir sero mostrados alguns exemplos de malhas de controle industrial,

representadas atravs da simbologia ISA S 5.1.
Figura 3.2 Exemplo de malha de controle representada atravs da simbologia ISA S 5.1.
Figura 3.3 Representao da malha de controle atravs da norma ISA S 5.1

para o sistema de resfriamento do MCP de um navio construdo nos anos 70.
87
Figura 3.3 Diagrama P&I da malha de controle de combusto de uma caldeira.
Tarefa 3.3
Represente o sistema de controle a seguir atravs da simbologia ISA S 5.1.
88
3.7 TRANSMISSES ATRAVS DA MALHA DE CONTROLE
3.7.1 Introduo
Em uma malha de controle as informaes so transportadas atravs das linhas
de transmisso. Nestas, as informaes provenientes de diversos tipos de sensores
so transportadas para dispositivos de indicao, registro ou controle e, ainda, as
informaes provenientes das sadas do dispositivo de controle so transportadas aos
diversos tipos de atuadores.
A natureza dessa transmisso determinada pelo tipo de sinal que
transmitido, podendo ser de natureza pneumtica, hidrulica e eltrica (em corrente ou
tenso).
Atualmente a transmisso eltrica a mais utilizada, principalmente por sua

grande velocidade de transmisso, facilidade de converso do sinal e
possibilidade de adaptao aos sistemas informatizados.
3.7.2 Tipos de transmisso

Os sinais de transmisso so sinais responsveis pelo transporte da informao
medida por um instrumento de um ponto a outro no processo industrial para fins de
processamento e controle da planta industrial.
Os tipos de transmisso dos instrumentos de medio de maior interesse na
indstria naval so os seguintes:
a) transmisso pneumtica;
b) transmisso hidrulica;
c) transmisso eltrica; e
d) transmisso digital.
a) transmisso pneumtica
Nesse tipo de transmisso utilizado um gs comprimido (Ar ou N2), cuja
presso alterada conforme o valor que se deseja representar. O sinal padro de
transmisso ou recepo pneumtico de 0,2 a 1,0 Kgf/cm2 (S.I.), que equivale a
aproximadamente 3 a 15 psi no sistema ingls. A tabela a seguir apresenta algumas
vantagens e desvantagens da transmisso pneumtica.
89
Tabela 3.6 Vantagens e desvantagens da transmisso pneumtica.

Vantagens
Desvantagens
pode ser operado com segurana em ambientes

explosivos (reas classificadas).
necessita de tubulao e equipamentos auxiliares

para
suprimento
funcionamento
dos
instrumentos.
apresenta imunidade s interferncias magnticas
vazamentos ao longo da linha e nos instrumentos
ou eletromagnticas.
so difceis de serem detectados.
no sofre interferncia da temperatura, como

ocorre com os sistemas hidrulicos, onde a
viscosidade
do
fluido
alterada
com
temperatura.
no causa poluio ambiental no caso de
vazamentos.
no pode ser enviado a distncias maiores que

100m sem o uso de reforadores de sinal devido
ao atraso na transmisso.
no permite a conexo direta aos computadores.
b) transmisso hidrulica
Semelhante ao tipo pneumtico e com desvantagens equivalentes, o tipo
hidrulico utiliza a variao de presso exercida em leos hidrulicos para transmisso
de sinal. O sinal padro de transmisso ou recepo hidrulico tambm de 0,2 a 1,0
Kgf/cm2 (S.I.), aproximadamente 3 a 15 psi no Sistema Ingls. A tabela a seguir
apresenta algumas vantagens e desvantagens da transmisso hidrulica.
Tabela 3.7 Vantagens e desvantagens da transmisso hidrulica.
Vantagens
Desvantagens
pode gerar grandes foras e assim acionar
necessita de tubulao de leo para transmisso
equipamentos de grande porte.
e recepo de sinal.
possue respostas rpidas (pequeno retardo no

tempo),
podendo
ser
operados
longas
distncias.
necessita de inspees peridicas do nvel de

leo, alm de abastecimento e troca do mesmo.
os atuadores hidrulicos apresentam excelente
necessita de equipamentos auxiliares tais como
preciso em todas as velocidades do fluido.
bombas, filtros de leo, reservatrios.
o fluido hidrulico tambm atua como elemento

de lubrificao e de vedao dos componentes
hidrulicos.
o movimento do fluido hidrulico gera calor

excessivo no mesmo o que pode causar queda
de rendimento devido a alterao da viscosidade
do fluido.
90
c) transmisso eltrica
A transmisso eltrica pode ser realizada em tenso ou em corrente eltrica.
Esses sinais so, hoje em dia, largamente utilizados em todas as indstrias nas reas
onde no ocorre o risco de exploso. Porm, a evoluo tecnolgica tem permitido
construir equipamentos eltricos capazes de funcionar tambm nas reas de risco. A
tabela a seguir mostra os sinais padres da transmisso eltrica.
Tabela 3.8 Sinais padres para a transmisso eltrica.
Sinal
Transmisso discreta
0 ou 10VDC (NPN ou
PNP)
Tenso
0 ou 24 VDC (NPN ou
PNP)
Transmisso contnua
1 a 5 VDC
0 a 10 VDC
0 ou 110 VAC
2 a 10 VDC
0 ou 220 VAC
-10 VDC a +10 VDC

0 a 20 mA
Corrente
4 a 20 mA
Conforme se pde observar na tabela anterior, os sinais utilizados na

transmisso eltrica podem ser classificados em discretos e contnuos. A figura a
seguir apresenta grficos que mostram as caractersticas dos sinais eltricos utilizados
nas transmisses discreta e contnua.
Figura 3.4 Caractersticas dos sinais da transmisso eltrica.

( a ) transmisso discreta binria. ( b ) transmisso contnua.
Como pode ser observado na figura 3.4-a, o sinal da transmisso discreta

possui somente dois valores possveis; por esta razo, esse tipo de
transmisso tambm denominada de transmisso digital em tenso.
91
Na figura 3.4-b, pode-se observar que o sinal da transmisso contnua possui

infinitos valores entre os seus dois limites (mnimo e mximo); por isso, esse
tipo de transmisso tambm denominada de transmisso analgica.
Como padro de transmisso eltrica a longas distncias, so utilizados

sinais de corrente contnua variando de 4 a 20 mA. Para distncias de at
15m aproximadamente, tambm so utilizados sinais de tenso de 1 a 5
Volts.
A tabela a seguir apresenta algumas vantagens e desvantagens da transmisso
eltrica.
Tabela 3.9 Vantagens e desvantagens da transmisso eltrica.
Vantagens
Desvantagens
necessita de poucos equipamentos auxiliares que
necessita de tcnico especializado para sua
so de fcil montagem e manuteno;
instalao e manuteno;
a alimentao pode ser feita pelos prprios fios
exige cuidados especiais no encaminhamento
que conduzem o sinal de transmisso;
dos cabos e/ou fios de sinais;
permite transmisses a longas distncias sem
necessita
perdas de sinal comum pequeno retardo na
interferncias
transmisso;
eletromagnticas;
pode ser acoplada para a transmisso por fibras
necessita de cuidados especiais quando instalada
pticas; e
em reas de risco de incndio e/ou exploso; e
permite fcil conexo aos computadores e

unidades aritmticas.
de
proteo
contra
eltricas,
rudos
magnticas
e
e
alto custo com cabeamento.
d) transmisso digital
Neste tipo de transmisso, as informaes sobre a varivel medida so enviadas
a uma estao receptora atravs de pacotes de informao. Esses pacotes de
informao so sinais digitais modulados e padronizados. Essa padronizao recebe o
nome de protocolo de comunicao.
H diversos tipos de protocolos de comunicao, sendo alguns dos mais
conhecidos os seguintes: Profibus, Fieldbus, Modbus, Device Net, entre outros. Cada
protocolo de comunicao possui suas caractersticas tcnicas as quais definem suas
aplicabilidades.
Sero
apresentados
mais
92
detalhes
sobre
os
protocolos
de
comunicao no prximo tpico desta unidade de estudo. Por hora, a tabela a seguir
mostra as vantagens e desvantagens da transmisso digital.
Tabela 3.10 Vantagens e desvantagens da transmisso digital.
Vantagens
Desvantagens
no necessita de ligao ponto a ponto para cada
instrumento
mercado o que dificulta a comunicao entre
possui
menor
custo final
de
vrios
protocolos
de
comunicao
no
implantao e manuteno;
equipamentos de fabricantes diferentes;
pode utilizar um par tranado ou fibra ptica para
caso
transmisso de dados e apresenta imunidade a
comunicao, pode-se perder a informao e/ou
rudos externos;
o controle de vrias malhas;
permite a configurao, diagnstico de falhas e

ajuste
em
qualquer
ponto
da
malha
de
instrumentao.
93
ocorra
rompimento
do
cabo
de
necessita de conhecimento tcnico avanado em

eletricidade, eletrnica e informtica.
3.8 REDES INDUSTRIAIS
3.8.1 Histrico evolutivo

Assim como os outros mercados de comunicao de dados (telefonia, rdios,
emissoras de televiso, internet etc), os sistemas de transmisso de dados nas
indstrias comearam de forma bastante simples, utilizando conexes do tipo serial
RS-232 e RS-485. Porm, com o passar do tempo e a evoluo tecnolgica, as
indstrias foram desenvolvendo sistemas mais complexos, com tecnologias prprias,
protocolos, softwares e hardwares apropriados para suas necessidades.
A evoluo da comunicao de dados na indstria deu origem as denominadas
redes industriais ou redes de cho de fbrica. Estas so essencialmente sistemas

onde diversos elementos esto distribudos e trabalham de forma simultnea a fim de
supervisionar e controlar um determinado processo industrial. Portanto, tais elementos
(sensores, atuadores, CLP's, CNC's, PC's etc), necessitam estar interligados e
trocando informaes de forma rpida e precisa.
A evoluo da transmisso de dados nas redes industriais apresentada na
tabela a seguir.
Tabela 3.11 Evoluo da transmisso nas redes industriais.
poca
Caracterstica das transmisses
dcada de
os processos de instrumentao utilizavam sinais de presso da ordem de 3 a 15 psi
40
dcada de
60
dcada de
70
para o monitoramento de dispositivos de controle.

foi introduzida a utilizao da transmisso eltrica; um padro com sinal de 4 a 20 mA para
instrumentao.
teve incio o uso de computadores para monitorar e controlar uma srie de
instrumentos a partir de um ponto central.
dcada de
comearam a ser desenvolvidos e utilizados em sistemas microcontrolados os
80
sensores inteligentes, que aliavam confiabilidade e rapidez, ao baixo custo. Pode-se

afirmar que nesta poca houve inicio da transmisso digital na indstria.
Com exceo da transmisso em presso, no houve de incio uma

padronizao para as transmisses eltrica e digital. Para a transmisso eltrica, alm
da transmisso de 4 a 20 mA, muitos nveis de sinais, que no atendiam a
especificao, foram utilizados para representar a sada de diversos dispositivos. A
transmisso digital deu incio a uma verdadeira corrida dos diversos fabricantes de
94
equipamentos eltricos para automao industrial com a inteno de definir um padro

para transferncia de dados entre esses equipamentos. Dessa corrida, surgiram
diversos padres de comunicao entre os equipamentos industriais cada um com
suas vantagens e desvantagens. Muitos caram em desuso, porm alguns foram mais
bem aceitos e ainda so bastante utilizados: Modbus; Fieldbus; Profibus; Device Net,
dentre outros.
Tecnicamente, os padres de comunicao para transmisso digital entre os
equipamentos de automao industrial so denominados de protocolos de
comunicao.
3.8.2 Classificaes das redes industriais

Uma rede industrial utiliza a transmisso digital para possibilitar a superviso e
operao de toda planta ou processo industrial a partir de um sistema informatizado.
Ou seja, possibilita que, atravs de um cabeamento estruturado, os diversos
dispositivos de automatizao sejam conectados entre si, a um ou mais controladores
ou a computadores dedicados, localizados em uma sala reservada denominada de
estao de superviso e controle.
As redes industriais so padronizadas em 3 nveis de hierarquia responsveis
pela interconexo de diferentes tipos de equipamentos. Veja a figura a seguir!
Figura 3.5 Nveis de hierarquia das redes industriais.
O nvel mais alto geralmente o que interliga os equipamentos responsveis

pelo planejamento da produo, controles de estoque, estatsticas de qualidade,
previses de vendas etc. Geralmente implementado utilizando-se softwares
gerenciais, tais como sistemas SAP, Arena etc. O protocolo TCP/IP, com padro
ethernet o mais utilizado nesse nvel.
95
No nvel intermedirio, onde temos os CLP's e CNC's, principalmente, trafegam

informaes de controle a nvel de mquinas, ou seja, informaes a respeito do status
de equipamentos tais como robs, mquinas-ferramentas, transportadores etc.
O terceiro nvel o nvel mais baixo e se refere parte fsica da rede, onde se
localizam os sensores, atuadores, contatores etc.
Essa classificao no exclusiva. As redes industriais tambm podem ser
classificadas de acordo com os tipos de equipamentos conectados em rede sensorbus,
rede devicebus e rede fieldbus.
A tabela a seguir mostra as definies desses tipos de classificaes para as
redes industriais.
Tabela 3.12 Classificao das redes industriais de acordo com os tipos de equipamentos.
Nome
Caracterstica
os dados so transmitidos na forma de bits;
conecta equipamentos simples e pequenos diretamente rede;
os equipamentos necessitam de comunicao rpida em nveis discretos e so
Sensorbus
tipicamente sensores e atuadores de baixo custo; e

no almejam cobrir grandes distncias, sendo sua principal preocupao manter os
custos de conexo to baixos quanto for possvel.
Como exemplos, temos: Seriplex, ASI e INTERBUS Loop.
os dados so transferidos na forma de bytes;
preenche o espao entre redes sensorbus e fieldbus;
pode cobrir distncias de at 500 m;
os equipamentos conectados a esta rede tero mais pontos discretos, alguns dados
analgicos ou uma mistura de ambos;
Devicebus
algumas destas redes permitem a transferncia de blocos em uma menor prioridade

comparado aos dados no formato de bytes; e
tm os mesmos requisitos de transferncia rpida de dados da rede de sensorbus, mas
consegue gerenciar mais equipamentos e dados.
Como exemplos, temos: DeviceNet, Smart Distributed System (SDS), Profibus DP,
LONWorks e INTERBUS-S.
os dados so transferidos na forma de pacotes de mensagens;
interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e pode cobrir distncias maiores;
os equipamentos acoplados rede possuem inteligncia para desempenhar funes
especficas de controle tais como loops PID, controle de fluxo de informaes e
Fieldbus
processos;
os tempos de transferncia de dados podem ser longos mas a rede deve ser capaz de
comunicar-se por vrios tipos de dados (discreto, analgico, parmetros, programas e
informaes do usurio).
Como exemplos, temos: IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation, Profibus PA e HART.
96
3.8.3 Padres de comunicao das redes industriais

A interligao de elementos ao nvel de cho-de-fbrica (CLPs, vlvulas,
indicadores dedicados, sensores, transdutores, atuadores, etc.) denominao
genericamente de "barramento de campo" ou Fieldbus. Portanto, O termo Fieldbus
descreve uma rede de comunicao digital que veio substituir o sistema de sinal
analgico 4 - 20mA existente ainda hoje nas indstrias. Apesar de sua tecnologia
ultrapassada (desenvolvida na dcada de 60) muito difundida devido a sua imunidade
s interferncias eletromagnticas.
O Fieldbus pode ser definido como uma rede digital, bidirecional (de acesso
compartilhado), multiponto e serial, utilizado para interligar os dispositivos primrios de
automao (dispositivos de campo) a um sistema integrado de automao e controle
de processos. Cada dispositivo de campo pode possuir uma "inteligncia"
(microprocessamento), o que o torna capaz de executar funes simples em si mesmo,
tais como diagnstico, controle e funes de manuteno, alm de possibilitar a
comunicao entre dispositivos de campo (no apenas entre o engenheiro e o
dispositivo de campo).
Com o objetivo de criar e especificar normas e padres para transmisso digital
em instrumentao, na dcada de 80 houve a formao de fruns internacionais, ISA,
(Instrument Society of America), IEC (International Electrotechnical Commission),
Profibus (German National Standard) e FIP (French National Standard), para formar o
comit IEC/ISA SP50 Fieldbus.
Pretendia-se, ento, integrar os diferentes tipos de instrumentos de controle,
proporcionando
uma
interface
para
operao
de
diversos
dispositivos
simultaneamente e um conjunto de protocolos de comunicao para todos eles. Porm,

devido diversidade de produtos e mtodos de implementao, o processo de
padronizao se tornou lento, no permitindo uma soluo direta e simples para ser
padronizada.
Essa luta pela padronizao das transmisses digitais ainda est presente at
os dias atuais e pode ser resumida na tabela a seguir.
97
Tabela 3.13 Histrico das tentativas de padronizao das transmisses digitais na indstria.
poca
Caracterstica das transmisses

Em meados dessa dcada, a ISA formou o SP50 Fieldbus Committee para
desenvolver um padro de automao industrial que integrasse os vrios tipos de
dcada de
dispositivos de campo de transmisso digital que estavam surgindo na poca. Porm,
80
o comit foi formado por centenas de membros divididos pelos seus prprios
interesses (na poca j havia alguns sistemas digitais, mas ainda sem nenhum padro
e interoperabilidade). Dessa forma, no se conseguiu definir um padro.
Surgiram duas propostas comerciais de para o Fieldbus (mesmo sem um padro): a
ISP (Interoperable Systems Project) e a WorldFIP (World Factory Instrumentation
em 1992
Protocol). ISP era amparada pela Siemens e Fisher e a WorldFIP pala Honeywell e
Allen Bradley. Porm, ambas no eram compatveis e por serem as lderes do
mercado derem margens ao surgimento de outras propostas de Fieldbus.
em 1993
Os padres ISP e WorldFIP resolveram se juntar na tentativa de unificao dos

padres, criando a Fieldbus Foundation.
Outro grupo lanou um outro sistema Fieldbus denominado de Profibus (Process
em 1994
Field Bus - baseado no padro europeu EN50170). Esse padro rene caractersticas
tanto do ISP quanto do WorldFIP e atualmente a lder de mercado na europeu
(principalmente na Alemanha).
Em resumo, hoje em dia h produtos comerciais Profibus e WorldFIP. A Fieldbus
Foundation lanou, no ano de 1997, o seu padro.

a) Fieldbus
Esse protocolo foi desenvolvido para automao de sistemas de fabricao,
elaborado pela FieldBus Foundation e normalizado pela ISA (The International Society
for Measurement and Control). Como pode ser observado na figura a seguir, o
protocolo Fieldbus visa interligao de instrumentos e equipamentos, possibilitando o
controle e monitorao dos processos.
Conforme mostra a figura 3.6, numa rede Fieldbus, cada dispositivo de campo
pode ou no possuir uma "inteligncia prpria", ou seja, cada dispositivo de campo
pode ser capaz de executar funes simples em si mesmo, tais como diagnstico,
controle e funes de manuteno, alm de possibilitar a comunicao entre outros
dispositivos de campo.
98
Figura 3.6 Modelo de estrutura fsica de uma rede Fieldbus.
b) Profibus
Esse protocolo de comunicao industrial um padro aberto de rede de
comunicao industrial, utilizado em um amplo espectro de aplicaes em automao
de manufatura, de processos, predial e naval. Sua total independncia de fabricantes e
sua padronizao so garantidas pelas normas EN50170 e EN50254. Com o Profibus,
dispositivos de diferentes fabricantes podem comunicar-se sem a necessidade de
qualquer adaptao na interface.
Figura 3.7 Modelo de estrutura fsica de uma rede Profibus.
99
Geralmente os protocolos de comunicao so utilizados com os chamados
softwares supervisrios (SCADA, etc.), que permitam monitorar toda a estrutura

fsica da planta alm de possibilitar alterar valores de presets, gerar alarmes visuais,
gerar relatrios, armazenar informaes em bancos de dados, etc. As redes industriais
tambm permitem que a planta ou processo seja monitorado remotamente atravs de
uma conexo via internet, como mostra a figura 3.8.
Figura 3.8 Rede industrial com conexo internet.
Tarefa 3.4
Responda seguinte questo.
Qual o objetivo de uma rede industrial?
100
3.9 MODOS DE ACESSO DO OPERADOR S PLANTAS INDUSTRIAIS
3.9.1 Necessidade
Toda mquina ou processo industrial necessita de meios que permitam ao
operador ou ao pessoal tcnico responsvel pela sua manuteno supervisionar e
alterar parmetros. Para isso necessrio que exista sempre um painel de
instrumentos ou um sistema informatizado (sistema de superviso).
Um painel de instrumentos ou painel de instrumentao pode utilizar
componentes bastante simples como chaves, botoeiras, lmpadas, voltmetros,
ampermetros, registradores, dentre outros indicadores analgicos ou digitais. Porm,
muitas vezes, centralizam-se as diversas variveis de processos e os diversos
parmetros de ajuste do processo em um painel digital denominado de interfacehomem-mquina, o qual normalmente interligado a um controlador lgico
programvel.
Quando se faz o uso de um sistema informatizado necessrio desenvolver um
ambiente que mostre a dinmica do processo a fim de que se tenha a ntida impresso
de que se est diante da mquina ou processo. Normalmente esse recurso instalado
remotamente ao local de instalao do processo industrial e, dependendo da
criatividade do programador ou da necessidade da operao, so atribudos recursos
como animaes, grficos, histricos, relatrios, mudana e visualizao de
parmetros, gerao de alarmes etc.
A figura a seguir mostra um exemplo de painel de instrumentao.
Figura 3.9 Exemplo de painel de instrumentao.
101
3.9.2 Interface-homem-mquina (IHM)

Esta interface controla e permite a comunicao do usurio com a planta ou
processo industrial. Permite que operadores, tcnicos, engenheiros, etc verifiquem
(visualizem) ou interfiram (alterem) os valores de preset (set point) nas malhas de
controle industriais.
H uma grande variedade de IHMs atualmente no mercado; as mais simples
so formadas por um teclado formado apenas por teclas de navegao e um display;
h tambm ihms que possuem um teclado numrico e um display; as ihms mais
modernas utilizam um sistema de toque no prprio display (ihms touch-screen). Estas
ltimas possuem display monocromtico ou colorido e possibilitam a utilizao de
animaes, grficos, botes, gerao de histrico de alarmes e eventos etc.
Figura 3.10 Modelos de IHMs com teclas de navegao e display.
Figura 3.11 Modelos de IHMs com teclado numrico e display.
Figura 3.12 Modelos de IHMs touch-screen.
102
3.9.3 Sistemas supervisrios (IHM virtual)

So softwares (programas) que rodam num PC e se comunicam com um CLP,
ou outro equipamento industrial, atravs de uma interface serial (em geral, RS232) ou
atravs de um protocolo de comunicao digital, trocando informaes e permitindo
uma visualizao grfica da planta ou processo.
Permitem que a partir de um computador comum, o usurio possa acessar
qualquer parmetro dentro de um sistema automatizado pelo CLP atravs do mouse ou
do teclado.
Alm de possurem as mesmas possibilidades de uma interface-homemmquina (IHM), os sistemas supervisrios podem, por exemplo, gerar bancos de dados
de registros para armazenar informaes diversas a cerca do funcionamento das
plantas ou processos industriais.
As figuras a seguir mostram exemplos de telas de sistemas de superviso
utilizados na indstria.
Figura 3.13 Exemplo de sistema supervisrio para planta de refrigerao de um navio.

FONTE: www.navsoft.com.br. Acessado em: 16 jan. 2010.
103
Figura 3.14 Exemplo de sistema supervisrio na praa de mquinas.
As interfaces-homem-mquina e os sistemas de superviso podem ser utilizados

em sistemas de controle centralizado ou em sistemas de controle distribudo. Ambos
tm praticamente as mesmas caractersticas e normalmente trabalham em conjunto
sendo que as interfaces-homem-mquina normalmente so instaladas no campo (junto
mquina ou ao processo) e os sistemas de superviso so instalados remotamente
(em uma sala de controle). A tabela a seguir mostra um comparativo entre as IHMs e
os sistemas supervisrios.
Tabela 3.14 Comparao das vantagens e desvantagens das IHMs e sistemas supervisrios.
IHM
Supervisrio
Possuem robustez para serem empregadas em
Possuem estrutura delicada, e devem ser instalados
ambientes hostis sujeitos a umidade, poeira,
em computadores (de preferncia industriais) em
rudos de rede, etc.
sala
especialmente
preparada
(temperatura
controlada) e sistemas de No-break.

Por no possurem elementos mecnicos como
Os elementos mecnicos como winchester esto
winchesters, no esto sujeitas aos erros de
sujeitos a erros de leitura e interpretao dos
leitura e interpretao dos programas instalados.
programas instalados.
Possuem dimenses fsicas reduzidas, o que
Exigem grande espao fsico na instalao (no
facilita sua instalao em painis, puptos, etc.
mnimo 2m ).
104
Tarefa 3.5
Responda seguinte questo.
Por que fundamental que toda mquina ou planta industrial possua meios de
acesso como painel de instrumentos, IHM ou sistema supervisrio?
105
3.10 MEDIO DE PRESSO
3.10.1 Definies
A presso pode ser definida como sendo a relao entre a fora exercida em
uma superfcie e a rea da superfcie onde a mesma fora aplicada.
Matematicamente, a presso pode ser definida pela seguinte expresso:
Figura 3.15 Fora exercida sobre uma superfcie.
A presso tambm pode ser definida como sendo o somatrio das presses
esttica e dinmica e assim denominada de presso total. Portanto, vamos s demais
classificaes sobre presso!
a) presso esttica
a presso exercida em um ponto, em fluidos estticos, que transmitida
integralmente em todas as direes e produz a mesma fora em reas iguais.
b) presso dinmica
a presso exercida por um fluido em movimento paralelo sua corrente. A
presso dinmica representada pela seguinte equao:
c) presso total
a presso resultante do somatrio das presses esttica e dinmica,
exercidas por um fluido que se encontra em movimento.
106
d) presso atmosfrica
a presso exercida pela atmosfera terrestre medida em um barmetro. Ao
nvel do mar, esta presso de aproximadamente 760 mmHg.
e) presso manomtrica
Esta presso muitas vezes denominada de presso de referncia, por ser a
medida de presso em relao presso atmosfrica existente no local, podendo ser
positiva ou negativa. Geralmente se coloca a letra G aps a unidade para representla. Quando se fala em uma presso negativa em relao presso atmosfrica,
chamamos presso de vcuo.
f) presso absoluta
a presso positiva a partir do vcuo perfeito, ou seja, a soma da presso
atmosfrica do local com a presso manomtrica. Geralmente coloca-se a letra A
aps a unidade. Mas quando representamos presso abaixo da presso atmosfrica
por presso absoluta, esta denominada grau de vcuo ou presso baromtrica.
g) presso diferencial
o resultado da diferena de duas presses medidas em dois pontos
deferentes. Em outras palavras, a presso medida em qualquer ponto, menos no
ponto zero de referncia da presso atmosfrica.
A presso medida por um instrumento de medio de presso pode ser

representada como presso absoluta, presso manomtrica ou presso
diferencial. A escolha de uma destas trs depende do objetivo da medio.
Ao se exprimir um valor de presso, determinar se a presso relativa ou

absoluta. Porm, a grande maioria dos instrumentos de medio de
presso utilizada industrialmente omite esta informao, pois medem

presses relativas (presses manomtricas).
A unidade de medida de presso do Sistema Internacional N/m ou Pascal
(Pa). Existem outras unidades de medida como: kgf/cm, psi, bar, atm etc. A tabela a
seguir mostra a relao para converso entre as unidades de presso.
107
Tabela 3.15 Tabela de converso entre as unidades de medida de presso.

Kgf/cm
psi
Bar
Pol Hg
Pol H2O
Atm
mmHg
mmH2O
KPa
Kgf/cm
14,233
0,9807
28,96
393,83
0,9678
735,58
10003
98,0665
psi
0,0703
0,0689
2,036
27,689
0,068
51,71
70329
6,895
bar
1,0197
14,504
29,53
401,6
0,98692
750,06
10200
100
Pol Hg
0,0345
0,4911
0,03386
13,599
0,0334
25,399
345,40
3,3863
Pol H2O
0,002537
0,03609
0,00249
0,07348
0,002456
1,8685
25,399
0,24884
atm
1,0332
14,696
1,0133
29,921
406,933
760,05
103,35
101,325
mmHg
0,00135
0,019337
0,00133
0,03937
0,5354
0,001316
13,598
0,13332
mmH2O
0,000099
0,00142
0,0098
0,00289
0,03937
0,00009
0,07353
0,0098
KPa
0,010197
0,14504
0,01
0,29539
4,0158
0,009869
7,50062
101,998
Um medidor de presso possui uma escala graduada de 0 a 150 psi. Quais

seriam os valores correspondentes se a escala do instrumento fosse
graduada em bar?
Veja na tabela 3.15 a clula em destaque (em amarelo). O valor de 0,0689 o

valor de presso em bar equivalente a 1psi. Dessa forma, para substituirmos a escala
graduada de 0 a 150 psi devemos multiplicar esses valores por 0,0689. Ento, tm-se:
0 psi = 0 x 0,0689 bar = 0 bar
150 psi = 150 x 0,0689 bar = 10,335 bar
Portanto, a escala do instrumento de presso em bar ser graduada de 0 a
10bar.
108
3.10.2 Princpios fsicos para medio de presso

A medio de presso pode ser feita de forma direta ou indireta. Os medidores
de presso so construdos de acordo com princpios fsicos diversos como a lei de
Hooke, o principio de Stevin, a lei de Pascal, dentre outros. medida que os tipos de
medidores de presso forem sendo apresentados, voc poder conhecer um pouco
sobre esses princpios de funcionamento.
3.10.3 Tipos de medidores de presso

A maioria dos medidores de presso utiliza um dispositivo mecnico ou elstico,
como tubos de Bourdon, diafragmas, ou foles, como elemento detector bsico. Estes
dispositivos se deformam quando aplicada uma fora. O movimento resultante desta
deformao posiciona um ponteiro numa escala graduada (dial), no caso de um
manmetro, ou cria um sinal eltrico que pode ser facilmente transmitido a um
registrador ou a um controlador, no caso dos transmissores de presso.
Sero abordados nesta unidade de ensino os princpios de medio de presso
atravs dos tubos em U, manmetros elsticos, manmetros resistivos (clulas
extensomtricas), manmetros piezoeltricos e manmetros por capacitncia. Tambm
sero apresentadas as principais fontes de erros na medio de presso e os principais
acessrios utilizados para proteo dos instrumentos de medio de presso.
a) medidores de presso com coluna lquida

Esse instrumento de medio de presso mais conhecido como barmetro. Foi
inventado pelo fsico italiano Evangelista Torricelli, em 1644, ao realizar a experincia
de inverter um tubo de vidro, fechado em uma extremidade e cheio de mercrio, em
uma cuba tambm cheia de mercrio. Torricelli observou que o nvel do mercrio se
estabilizava em um valor constante. Porm, Torricelli no explicou precisamente a
causa do fenmeno. Atribuiu ao "peso do ar", sem mais consideraes. Provavelmente
esse foi o primeiro medidor de presso inventado.
Em 1648, o fsico e matemtico francs Blaise Pascal encontrou a explicao
adequada, isto , a coluna de mercrio era mantida pela presso do ar e ainda previu
que ela diminuiria com o aumento da altitude.
Um barmetro formado, basicamente, de um tubo de vidro, contendo certa
quantidade de lquido, fixado a uma base com uma escala graduada; a coluna pode ser
basicamente de trs tipos: coluna reta vertical, reta inclinada e em forma de "U".
109
Figura 3.16 Formas de construo dos manmetros de coluna lquida.
Os lquidos mais utilizados nas colunas so: gua (normalmente com um

corante) e mercrio. Quando se aplica uma presso na coluna, o lquido deslocado,
sendo que este deslocamento proporcional presso aplicada.
Figura 3.17 Modelo de manmetro de coluna lquida reta inclinada.
b) medidores de presso tipo elsticos

Estes tipos de medidores de presso utilizam, basicamente, o princpio da Lei
de Hooke para sua operao. Dentro da zona elstica, a tenso proporcional

deformao e a deflexo ento proporcional presso aplicada.
H basicamente trs tipos de medidores de presso desta classe que so: tubos
de Bourdon, manmetros de diafragma e manmetros de fole.
110
Os manmetros de Bourdon funcionam da seguinte maneira:
o tubo achatado possui uma extremidade fixa e a outra extremidade

fechada e livre;
a extremidade fechada e livre se movimenta se a presso aplicada ao

manmetro for superior presso externa ou atmosfrica;
o movimento da extremidade fechada e livre causa articulao do conjunto

formado por alavancas e engrenagens; e
o movimento das alavancas e engrenagens transmitido ao ponteiro

indicador que, por sua vez, registra a presso sobre uma escala graduada.
A figura a seguir mostra trs tipos de manmetros de Bourdon. Conforme pode

ser observado, esses instrumentos podem ser construdos com tubo em forma de C,
espiral ou helicoidal.
Figura 3.18 Formas de construo dos manmetros de Bourdon.
Figura 3.19 Modelos de manmetros de Bourdon.
Os manmetros de diafragmas possuem um disco flexvel com rea

relativamente grande e com excelente vedao. Geralmente esses discos so
construdos com material metlico e, para se obter flexibilidade, so construdos com
ondulaes concntricas em seu perfil. Acoplado superfcie do diafragma existe um
pequeno mbolo ou, mais comumente, uma mola, que calibrada e capaz de indicar
determinada faixa de medida de presses (normalmente bastante baixa). Acoplado
mola ou ao mbolo, por meios mecnicos, pode-se ter um ponteiro ou outro dispositivo
que indique a deformao sofrida pelo diafragma.
111
Figura 3.20 Formas de construo dos manmetros de diafragma.
Figura 3.21 Modelos de manmetros de diafragmas.
Os manmetros de fole possuem um elemento elstico, geralmente formado a

partir de um tubo de parede fina, sem costura, com corrugaes na sua parede
externa. O tamanho dos foles varia de 6 a 30 mm de dimetro, eles podem ser
bastante sensveis, porm esse tipo de manmetro , geralmente, indicado para
medies de baixas presses (at 3kgf/cm ou 0,3 MPa).
Para garantir ao fole o mximo de durabilidade, seu movimento muitas vezes
restrito por uma mola espiral oposta, de modo que somente uma parte do curso
mximo usada.
Figura 3.22 Formas de construo dos manmetros com fole.
112
c) medidores de presso tipo resistivos ou piezorresistivos ou strain

gauges
Esses medidores utilizam a variao de resistncia eltrica em funo da
variao do comprimento ou da rea da seco transversal do condutor eltrico para
indicar a presso. So tambm denominados de clulas extensomtricas, pois o
elemento de deteco de presso construdo de tal forma que quando for submetido
a uma presso, sofrer um estiramento o qual produzir uma variao de resistncia
diretamente proporcional a presso aplicada.
O principio fsico de funcionamento desse tipo de medidor de presso bastante
simples e pode ser mais bem compreendido a partir da anlise da equao que
determina a resistncia eltrica de um condutor que pode ser calculada pela seguinte
equao:
Onde:
a resistividade do condutor;
L o comprimento do condutor; e
A a rea de seo transversal do condutor.
A equao anterior mostra que a resistncia eltrica de um condutor

diretamente proporcional ao seu comprimento e inversamente proporcional a sua
rea de seco transversal. Ou seja, se o comprimento do condutor aumenta, ento
sua resistncia eltrica tambm aumenta; por outro lado, se o comprimento do
condutor diminui, ento a sua resistncia eltrica tambm diminui. Porm, para
variao da rea da seco transversal do condutor, se a sua rea de seco
transversal aumenta, ento sua resistncia eltrica diminui e se sua rea de seco
transversal diminui, ento sua resistncia eltrica aumenta. Esse comportamento
utilizado na construo dos medidores de presso do tipo clula extensomtrica.
A figura a seguir mostra as formas de construo desse tipo de medidor de
presso.
H basicamente duas tcnicas para se construir um medidor de presso do tipo
onde um condutor de aproximadamente 0,01mm de dimetro montado sobre uma
superfcie de material isolante na forma de um filamento (fio de pequeno dimetro) ou
na forma de trama pelicular, conforme mostra a figura a seguir.
113
Quando a clula extensomtrica submetida a um estiramento por presso

(fora ou acelerao) ocorre uma mudana no valor de sua resistncia eltrica
proporcional ao estiramento sofrido, pois comprimento e rea de seo transversal do
condutor sero alterados.
Figura 3.23 Formas de construo das clulas extensomtricas.
Figura 3.24 Modelos de clulas extensomtricas.
A indicao de presso por clulas extensomtricas realizada atravs de

circuitos em ponte de Wheatstone conforme mostra a figura a seguir. Na situao de
equilbrio, ou seja, sem ao da presso, todas as quatro resistncias possuem valor
idntico e, ento, a corrente atravs do ampermetro nula. Por outro lado, quando a
clula extensomtrica submetida ao da presso, ento a mesma sofre uma
variao de resistncia que provoca o surgimento de corrente eltrica atravs do
Ampermetro que diretamente proporcional presso aplicada.
114
Figura 3.25 Circuito de medio de presso atravs de clula extensomtrica.
As clulas extensomtricas podem ser utilizadas em qualquer faixa de

presso (normalmente at 3000kgf/cm2 ou 300MPa), podendo ser utilizadas
em medies de presses estticas ou dinmicas e podem ser excitados
tanto com tenses contnuas como alternadas.
d) medidores de presso piezoeltricos

Esses medidores de presso utilizam como princpio de funcionamento o efeito
piezoeltrico que observado em vrios cristais (como o Quartzo xido de Silcio
SiO2). Esse efeito tem a seguinte caracterstica: quando o cristal submetido a uma
deformao causada pela ao de uma fora (ou presso) o mesmo gera cargas
eletrostticas opostas (cargas eltricas positivas e negativas) as quais produzem um
campo eltrico que por sua vez produzem uma diferena de potencial (d.d.p)
proporcional a deformao produzida. Porm, quando uma d.d.p ou carga eletrosttica
for aplicada ao cristal, observa-se o efeito inverso, ou seja, observa-se uma
deformao mecnica no cristal.
Figura 3.26 Funcionamento do medidor de presso piezoeltrico.
115
As amplitudes dos sinais gerados pelo cristal so bastante reduzidas e, por

essa razo, so amplificados e adaptados s faixas padres de transmisso
eltrica (por exemplo: 4 a 20mA ou 0 a 10V) para poderem finalmente ser
utilizados na indicao de presso.
Figura 3.27 Modelos de medidores de presso piezoeltrico.
e) medidores de presso capacitivos

A figura 3.28 mostra a construo tpica de um medidor de presso por
capacitncia. Basicamente, esse tipo de medidor de presso formado pelos seguintes
componentes:
1 armaduras fixas metalizadas sobre um isolante de vidro fundido (diafragma
isolador);
2 dieltrico formado pelo leo de enchimento (silicone ou fluorube);
3 armadura mvel (diafragma sensor);
4 superfcie metalizada.
Figura 3.28 Construo tpica do medidor de presso capacitivo.
Seu funcionamento o seguinte: uma diferena de presso entre as cmaras de

alta (High) e de baixa (Low) presso produz uma fora no diafragma isolador que
transmitida pelo lquido de enchimento. A fora atinge a armadura flexvel (diafragma
sensor) provocando sua deformao, alterando, assim, o valor das capacitncias
116
formadas pelas armaduras fixa e mvel. Esta alterao medida por um circuito
eletrnico que gera um sinal proporcional variao de presso aplicada cmara da
cpsula de presso diferencial capacitiva.
A principal vantagem dos sensores capacitivos a completa eliminao dos
sistemas de alavancas na transferncia da fora/deslocamento entre o processo e o
sensor. Como principais desvantagens desse tipo de medidor de presso, temos a
exposio da clula capacitiva s rudes condies do processo, principalmente a
temperatura do processo e a falta de linearidade entre a capacitncia e a distncia das
armaduras graas deformao no-linear da armadura mvel.
117
f) medidores de presso especiais

Conforme foi apresentado neste item, os medidores de presso podem ser de
vrios tipos. Cada um tem sua aplicao recomendada. A evoluo tecnolgica
permitiu o desenvolvimento de medidores de presso mais eficientes e com recursos
tcnicos
interessantes.
Podem
ter
elemento
de
deteco
do
tipo
elstico,
piezorresistivo, piezoeltrico ou capacitivo, podendo ser analgicos ou digitais e, ainda,

possuir contato eltrico. Podem medir presses absolutas, relativas, diferencias, etc.
Figura 3.29 Modelos de manmetros especiais (diversos fabricantes).
3.10.4 Fontes de erros na medio de presso

Os fatores mais prejudiciais ao funcionamento dos instrumentos de medio de
presso so temperaturas e presses elevadas ou mesmo presses oscilantes nos
processos onde esses instrumentos esto instalados. A temperatura elevada de fluido,
pode, por exemplo, causar dilatao trmica do elemento de deteco de presso e
assim causar um erro de medida. A aplicao de presses elevadas ao instrumento de
medio de presso pode lev-lo a sua ruptura. Por fim, a variao rpida da presso
pode produzir desgaste nas partes mveis do manmetro e ainda tornar difcil a
interpretao do valor medido devido s oscilaes no ponteiro indicador do
instrumento.
118
3.10.5 Acessrios para os medidores de presso

Muitas vezes os manmetros esto sujeitos a efeitos que comprometem a sua
vida til como, por exemplo, variaes de presso e altas temperaturas. Felizmente, h
acessrios que podem ser instalados antes dos medidores de presso que visam
proteg-los desses efeitos indesejveis. Tais acessrios so denominados: sifes,
amortecedores de pulsao, supressores de presso e pressostato. A escolha do

tipo de acessrio depender do efeito indesejvel que se deseja eliminar na medio.
Os sifes tm a funo de isolar o calor das linhas de gazes, vapores de gua
ou lquidos muito quentes, cuja temperatura supera o limite previsto para o
funcionamento do instrumento de medio de presso. No caso dos lquidos, a
quantidade que fica retida na curva do tubo-sifo esfria e essa poro que ir ter
contato com o sensor elstico do instrumento, no permitindo que a alta temperatura
do processo atinja diretamente o mesmo. A figura a seguir mostra alguns modelos de
sifes.
Figura 3.30 Modelos de sifes.
Os amortecedores de pulsao tm a funo de restringir a passagem do

fluido do processo at um ponto ideal em que a frequncia de pulsao se torne nula
ou quase nula. So instalados em conjunto com os manmetros com objetivo de
estabilizar ou diminuir as oscilaes do ponteiro em funo do sinal pulsante de
presso, com o objetivo de garantir uma leitura precisa da presso e tambm aumentar
a vida til do instrumento. Os amortecedores de pulsao podem ser fixos ou
regulveis. A figura a seguir mostra alguns modelos de amortecedores de pulsao.
Figura 3.31 Modelos de amortecedores de pulsao.
119
Os supressores de presso so dispositivos que visam proteger os

manmetros de presses que ultrapassem, ocasionalmente, as suas condies
normais de operao. Ele recomendvel nesses casos para evitar ruptura do
elemento de deteco de presso.
Figura 3.32 Modelo de supressor de presso.
O pressostato um instrumento de medio de presso utilizado como

componente do sistema de proteo de equipamento ou processos industriais. Sua
funo bsica de proteger a integridade de equipamentos contra sobrepresso ou
subpresso aplicada aos mesmos durante o seu funcionamento. constitudo em geral
por um sensor, um mecanismo de ajuste de set-point e uma chave de duas posies
(aberto ou fechado). Como mecanismo de ajuste de set-point utiliza-se na maioria das
aplicaes uma mola com faixa de ajuste selecionada conforme presso de trabalho e
ajuste, e em oposio presso aplicada. O mecanismo de mudana de estado mais
utilizado o micro interruptor, podendo ser utilizado tambm ampola de vidro com
mercrio fechando ou abrindo o contato que pode ser do tipo normal aberto ou normal
fechado.
Figura 3.33 Modelos de pressostatos.
120
Tarefa 3.6
O que voc entende por medio de presso?
Quais so as principais unidades de medida de presso utilizadas nos

manmetros?
No que diferem os manmetros piezoeltricos e piezorresistivos?
121
3.11 MEDIO DE TEMPERATURA
3.11.1 Definio
Por definio, temperatura a medida que d uma idia do grau de agitao
das partculas (tomos ou molculas) que constituem o corpo, isto , quanto maior o
estado de agitao daquelas partculas, tanto maior ser a sua temperatura.
Cada tomo que forma um material qualquer (slido, ou liquido ou gasoso)
capaz de vibrar em torno de sua posio particular. Essa energia de vibrao (ou
velocidade) recebe o nome de energia trmica do material.
Portanto, os medidores de temperatura so dispositivos capazes de detectar o
grau de vibrao (a energia trmica) dos tomos e molculas que formam um material
ou que esto contidos em um ambiente.
As escalas termomtricas mais utilizadas so: escala Celsius, escala
Fahrenheit e escala Kelvin. Essas escalas so formadas por um conjunto de pontos

de calibrao, que so definidos a partir das condies de equilbrio existente entre o
estado slido, lquido e gasoso de vrios materiais puros da natureza. Alguns destes
pontos de calibrao so, por exemplo:
oxignio: equilbrio lquido/gs
gua: equilbrio slido/lquido
gua: equilbrio lquido/gs
A tabela a seguir mostra alguns pontos de calibrao das escalas de

temperatura mais usuais.
Tabela 3.16 Pontos de calibrao de escalas termomtricas.
Temperatura
Pontos de calibrao
energia trmica nula
-439,6
-273,15
oxignio: lquido/gs
90,18
-297,3
-182,97
gua: slido/lquido
273,15
32
gua: lquido/gs
373,15
212
100
ouro:slido/lquido
1336,15
1945,5
1063
Conforme se pode observar, na tabela anterior h vrios pontos de calibrao

para as escalas termomtricas. Porm, em geral, as converses de unidades de
122
medida de temperatura so feitas levando-se em considerao os pontos (valores de

temperatura) de fuso e de ebulio da gua (temperaturas onde a gua se transforma
em gelo e vapor, respectivamente). Veja a tabela a seguir!
Tabela 3.17 Relaes entre as escalas termomtricas.
Pontos de Calibrao
Ponto de vapor
373
212
100
Ponto de gelo
273
32
3.11.2 Princpios fsicos para medio de temperatura

Os medidores de temperatura utilizam princpios fsicos bsicos que permitem
deduzir a temperatura. Em geral, esses princpios fsicos so: expanso volumtrica de
um lquido ou gs ou slido, presso exercida por um vapor ou por um lquido, variao
de resistncia eltrica e produo de potencial eltrico.
3.11.3 Tipos de medidores de temperatura

H instrumentos de medio de temperatura simples e de baixo custo e outros
sofisticados e, por consequncia, de custo elevado. Cada um tem sua vantagem e
desvantagem e deve ser escolhido conforme a necessidade real da medio. Neste
estudo abordaremos os seguintes medidores de temperatura: termmetros de coluna
lquida, termmetros bimetlicos, termmetros presso, termorresistncias e
termopares.
a) termmetros
Os termmetros so simples instrumentos utilizados para medio de
temperatura. Em geral, permitem apenas a visualizao das temperaturas medidas
sem que estas possam ser transmitidas para indicadores, registradores e controladores
de processos.
Abordaremos neste estudo os seguintes tipos de termmetros: termmetros de
coluna lquida, termmetros bimetlicos, termmetros dilatao de lquidos e

termmetros presso de gs ou vapor.
Os termmetros de coluna lquida utilizam o princpio da expanso trmica
dos lquidos. Possuem um tubo capilar com uma escala graduada e um bulbo cheio de
um lquido com determinada caracterstica de expanso trmica.
123
Quando o bulbo aquecido, o lquido se expande atravs do tubo capilar fixado

ao mesmo, pois a expanso volumtrica do lquido bem maior que a do vidro.
Como o deslocamento do lquido dentro do tubo capilar proporcional
temperatura aplicada, ento, o mesmo pode ser calibrado de acordo com uma escala
graduada de temperatura.
Por vrios anos o lquido mais utilizado para esse tipo de termmetro foi o
mercrio, porm devido ao mesmo ser bastante nocivo sade e ao meio ambiente,
atualmente no se recomenda a sua utilizao. Hoje em dia so utilizados, por
exemplo: gua, tetracloreto de carbono, lcool etlico etc.
Figura 3.34 Modelos industriais de termmetros de coluna lquida.
Os termmetros bimetlicos utilizam o princpio da diferena de coeficiente de

dilatao trmica dos metais, o qual pode ser observado na figura a seguir.
Figura 3.35 Efeito da dilatao trmica dos bimetais.
O bimetal formado por duas ligas metlicas com caractersticas fsicas

distintas. O coeficiente de dilatao trmica de uma liga alto enquanto que o da outra
baixo. Quando o elemento bimetlico aquecido, ocorre a dilatao desigual das
duas ligas metlicas causando uma deflexo. O grau da deflexo depende da variao
de temperatura.
124
Uma das extremidades da liga bimtlica fixa e a outra livre e acoplada a um

ponteiro indicador. O elemento bimetlico pode enrolar-se ou desenrolar-se com a
variao de temperatura. A indicao de temperatura feita em uma escala graduada
atravs de um ponteiro preso espira ou a mola que se desloca de acordo com o
movimento desta.
As ligas bimetlicas so soldadas ou encravadas formando uma tira que pode
ser enrolada na forma espiral ou helicoidal, conforme mostra a figura a seguir.
Figura 3.36 Termmetro bimetlico com mostrador redondo.
Os termmetros dilatao de lquido ou presso de gs ou presso de
vapor funcionam de maneira similar aos termmetros de coluna lquida. So formados

por um bulbo metlico preenchido com lquidos de alto coeficiente de expanso
volumtrica ou com gs ou com vapor, dependendo do tipo de termmetro; tambm
possuem um tubo capilar, que pode ser espiral ou helicoidal, cuja funo ligar o bulbo
ao elemento de indicao de temperatura (alavancas, engrenagens, ponteiro e escala
graduada).
Quando o bulbo do termmetro dilatao de liquido sofre um aumento de
temperatura, o lquido sofre o efeito da dilatao volumtrica e deforma o elemento de
Bourdon.
Quando o bulbo do termmetro presso de gs sofre um aumento de
temperatura, o gs sofre uma expanso ou contrao trmica que resulta em uma
variao de presso que causa a deformao do elemento de Bourdon.
O termmetro presso de vapor possui funcionamento semelhante ao
termmetro presso de gs.
125
Figura 3.37 Termmetro de Bourdon.
O elemento de indicao de temperatura desse tipo de termmetro um tubo

de Bourdon; por isso, esses termmetros so denominados termmetros de
Bourdon.
b) termorresistncias
Um dos principais mtodos para medida eltrica de temperatura explora a
mudana da resistncia eltrica de certos tipos de materiais.
Neste caso, o princpio da tcnica de medida consiste em colocar o dispositivo
sensvel a temperatura em contato com o ambiente no qual se deseja medi-la. Assim, a
medida de sua resistncia indica a temperatura do dispositivo e, consequentemente do
ambiente.
As termorresistncias so instrumentos que possuem estabilidade, sensibilidade
e repetibilidade excelentes. Por isso, so utilizadas em larga escala na indstria em
geral. H dois tipos de termorressitncias:
detector RTD (do ingls resistance temperature detector); e
termistores.
Os RTDs so simples elementos resistivos formados de materiais metlicos

como platina, nquel, ou uma liga nquel-cobre. Estes materiais exibem um coeficiente
de resistividade positivo (em ingls, Positive Temperature Coeficiente ou PTC), ou seja,
126
a resistncia eltrica do material aumenta com o aumento de temperatura. Os RTDs

so estveis e apresentam uma resposta temperatura reprodutvel por longo tempo.
Um RTD tpico exibe uma caracterstica resistncia x temperatura dada pela
expresso:
Onde:
1 , 2 ,..., n so os coeficientes de resistividade de temperatura do material; e
R0 a resistncia do sensor na temperatura T0 (em geral T0 = 0 C ).
O nmero de termos relacionado na equao anterior para qualquer aplicao

depende do material usado no sensor, do intervalo de temperatura, e da preciso
desejada na medida. A figura a seguir mostra as caractersticas de dependncia
resistncia x temperatura para platina, nquel e cobre.
Figura 3.38 Caractersticas Resistncia x Temperatura para Ni, Cu e Pt.
Conforme pode ser observado na figura a seguir, a platina o metal que possui
melhor comportamento (melhor linearidade). Ou seja, a platina apresenta uma ampla
faixa de temperatura com variao de resistividade estvel, a qual proporciona uma
excelente sensibilidade. Alm disso, a platina um material rgido e de excelente
ductibilidade o que possibilita a formao de fios finos com excelente pureza.
Devido
excelentes
caractersticas
da
platina,
padronizaram-se
as
termorresistncias de platina. Atualmente existem alguns tipos de termorresistncias de

platina como: PT-25.5, PT-100, PT-120, PT-130 e PT-500.
O tipo mais conhecido e utilizado industrialmente e em laboratrios o PT-100.
Essas termorresistncias so padronizadas para faixa de utilizao de -200 a 650C,
127
conforme a Norma ASTM E1137, segundo a ITS-90. Entretanto, a norma DIN IEC 751
de 1985 padronizou sua faixa de -200 a 850C, segundo a IPTS-68.
O numero 100 em PT-100 significa que resistncia eltrica desse instrumento
vale 100 Ohms na temperatura de 0.
Voc entendeu? O nome de um RTD de platina contm a sigla PT (que

representa platina na tabela peridica dos elementos qumicos) e um nmero
(que representa a resistncia da liga metlica na temperatura de 0C).
A figura a seguir mostra a montagem de um PT-100 a 3 fios.
Figura 3.39 Montagem de um PT-100 a 3 fios.
A figura a seguir apresenta alguns modelos de termorresistncias tipo PT-100.
Figura 3.40 Modelos de medidores de temperatura tipo PT-100.
Os termistores so termorresistncias formadas por resistores fabricados com

material semicondutor, tais como: xidos - de nquel, de cobalto e de magnsio ou por
sulfetos - de ferro, de alumnio ou de cobre. xidos semicondutores, diferentemente
dos metais, podem exibir uma resistncia que decresce com a elevao de
temperatura, isto , a resistncia diminui com o aumento de temperatura. Por isso, os
termistores so chamados de NTC (do ingls Negative Temperature Coeficiente).
A caracterstica resistncia x temperatura para um termistor obtida atravs
da expresso:
128
Onde:
R a resistncia do termistor na temperatura T (temperatura medida);
R0 a resistncia do termistor na temperatura T0 (temperatura de referncia);
a constante do material (3000 - 5000 K).
A equao anterior indica que a resistncia R de um termistor decresce

exponencialmente com a elevao da temperatura. Uma curva de resposta tpica de
um termistor mostrada na figura a seguir.
Figura 3.41 Curva caracterstica dos termistores.
Como a sada do termistor no-linear, uma medida precisa de temperatura

deve ser feita usando uma tabela de calibrao.
A faixa de medio dos termistores, na prtica, est limitada a 100C, devido

baixa estabilidade desses tipos de sensores quando submetidos a altas
temperaturas.
A figura a seguir mostra as formas de construo e os tipos de comerciais de
termistores.
129
Figura 3.42 Modelos de medidores de temperatura do tipo termistor.
c) termopares
Os termopares so formados por dois ou mais materiais metlicos diferentes em
contato trmico. O contato trmico chamado de juno e pode ser feito pela fuso ou
solda de dois ou mais materiais metlicos diferentes.
Figura 3.43 Termopar de simples juno.
O funcionamento de um termopar baseado no efeito termoeltrico que

produz uma voltagem de circuito aberto V0 quando duas junes so mantidas em
temperaturas diferentes.
O diagrama clssico de um circuito de um termopar de duas junes mostrado
na a seguir, onde as Junes J 1 e J 2 so mantidas nas temperaturas T1 e T2 ,
respectivamente.
Figura 3.44 Circuito de termopar de duas junes.
130
Supondo que esse instrumento usado para medir uma temperatura

desconhecida T1 , ento deve-se manter a Juno J 2 em uma temperatura de
referncia conhecida, T2 . Desta forma possvel determinar, atravs da diferena de
temperaturas T1 T2 , a diferena de potencial em circuito aberto V0 .
A equao a seguir determina a voltagem termoeltrica produzida por um
termopar.
Onde:
C1 e C2 so constantes dieltricas dos materiais; e
T1 e T2 so as temperaturas das junes .
Em um termopar, a gerao da voltagem termoeltrica ocorre devido ao efeito
Seebeck, que produz uma difuso de eltrons atravs da interface entre os dois
materiais. Esse efeito gera um campo eltrico formado a partir do fluxo de eltrons na
interface. A difuso continua at que uma condio de equilbrio seja alcanada pela
ao do campo eltrico (mecanismo semelhante formao da barreira de potencial
nas junes PN dos diodos).
Como as foras de difuso so dependentes das diferenas de temperaturas
das duas junes, o potencial eltrico desenvolvido fornece uma medida eltrica
proporcional a essa diferena de temperatura.
A construo e a nomenclatura dos termopares so regulamentadas pelo
Padro MC 96.1-1975 da ANSI (Amrica National Society Instrument). H diversas
combinaes metlicas padronizadas, as quais recebem uma letra que determina o tipo
(ou nome) do termopar. Assim, tem-se, por exemplo: termopar tipo E, tipo G, tipo J, tipo
K, tipo N, tipo R, tipo S, tipo T, entre outros.
A tabela 3.18 rene algumas das caractersticas de alguns tipos de termopares
padronizados.
131
Tabela 3.18 Caractersticas de alguns termopares padronizados.
(C)
(mV)
Caracterstica
0 a 1820
0 a 13,820
Recomendveis em atmosferas oxidantes ou inertes. No

devem ser usados abaixo de zero grau, no vcuo, em
atmosferas redutoras ou com vapores metlicas. So
mais adequados para medies em altas temperaturas do
-9,835 a 76,373
So prprios para atmosferas oxidantes e inertes. Em
-8,096 a 42,919
-210 a 760
-270 a 1000
que os termopares R e S.
Utilizados em atmosfricos oxidantes redutoras, inertes, e
ambientes
redutores
caractersticas
ou
no
termoeltricas.
vcuo
So
perdem
suas
adequados
para
medies de temperaturas abaixo de zero grau.
no vcuo. No deve ser usado em atmosferas sulforosas

e no se recomenda o uso em temperaturas abaixo de
zero grau. Apresentam baixo custo.
-6,458 a 48,838
-4,345 a 47,513
-0,226 a 21,101
-0,236 a 18,693
20,872
-50 a 1768
-270 a 1300
-270 a 1200
Recomendveis em atmosferas oxidantes ou inertes.
-50 a 1768
platina-6% de rdio
constantan
(cobre-nquel)
constantan
(cobre-nquel)
alumel
(nquel-alumnio)
nquel-silcio
platina-30% de rdio
cromel
(nquel-cromo)
ferro
Sada
-6,258 a
Range
-270 a 400
platina
platina
(-)
constantan
(cobre-nquel)
cromel
(nquel-cromo)
nquel-cromosilcio
platina-13%
rdio
(+)
platina-10%
rdio
Material
cobre
Tip
Ocasionalmente podem ser usados abaixo de zero grau.

No devem ser utilizados em atmosferas redutoras e
sulforosas. Seu uso no vcuo deve ser por curto perodo
de tempo.
Apresentam excelente resistncia oxidao at 1200C,
range idntico ao termopar do tipo K, porm possui menor
potncia termoeltrica, apresenta maior estabilidade e
menor atraso na transmisso.
Recomendveis em atmosferas oxidantes ou inertes. No
devem ser usados abaixo de zero grau, no vcuo, em
atmosferas
redutoras
ou
com
vapores
metlicas.
Apresentam boa preciso em temperaturas elevadas.
Tm as mesmas condies descritas para os termopares

tipo R.
Podem ser utilizados em atmosferas oxidantes, redutoras,

inertes e no vcuo. Adequados para medies abaixo de
0C. Apresentam boa preciso na sua faixa de utilizao.
132
A figura a seguir mostra as respostas tpicas dos termopares dos tipos E, G, K, N

e S. Observe que, dentre esses, o termopar tipo E (cromel-constantan) gera uma maior
tenso de sada para uma dada temperatura, porm, a sua maior temperatura mxima
de operao de aproximadamente 1000 C.
Figura 3.45 Resposta Voltagem de sada x Temperatura para os termopares tipo E, G, K, N e S.
A figura a seguir mostra alguns modelos de termopares utilizados na indstria.

Observe que a aparncia externa desse tipo de medidor de temperatura idntica
das termorresistncias de platina (PT-100).
Figura 3.46 Modelos de medidores de temperatura do tipo termopar.
Observe que externamente um termopar pode ser bastante semelhante a um

PT-100. Nesse caso, para identificar corretamente o instrumento, o mesmo
deve possuir alguma placa de identificao informando o tipo de medidor ou o
nome do fabricante, e o modelo do instrumento.
133
Os termopares e as termorresistncias so instrumentos de medio de

temperatura com excelente sensibilidade, repetibilidade, preciso, exatido, dentre
outras caractersticas vantajosas. Porm, a maior limitao quanto ao uso das
termorresistncias est na limitao de sua faixa de medida que no chega a 700C. A
tabela a seguir mostra um resumo das principais vantagens e desvantagens das
termorresistncias e termopares.
Tabela 3.19 Comparao entre as termorresistncias e os termopares.
Tipo de Medidor
Vantagens
Desvantagens
autoexcitado
no-linear
simples
baixa sensibilidade
robusto
necessita
de
voltagem
referncia
baixo custo
grande variedade
baixa estabilidade
grande faixa de medio
baixa voltagem
alto custo
mais estvel
precisa de fonte de corrente
mais preciso
pequeno DR
mais linear que o termopar
baixa resistncia
autoaquecimento
no-linear
alta sensibilidade
pequeno intervalo de medio
rpido
frgil
medida a dois fios
precisa de fonte de corrente

autoaquecimento
134
de
d) pirmetros de radiao ou radimetros

Todos os corpos com temperatura superior a 0 Kelvin (-273C) emitem energia.
A energia emitida aumenta medida que a temperatura do objeto aumenta. Os estudos
dessa forma de energia avanaram em 1860, quando Gustav Kirchoff demonstrou a lei
que estabelecia a igualdade entre a capacidade de um corpo em absorver energia e
emitir energia radiante. Essa lei fundamental para a teoria da transferncia de calor
por radiao.
Alm de Kirchoff, outros cientistas prosseguiam os estudos acerca da energia
radiada por um corpo at que finalmente em 1884, Stefan-Boltzmann finalmente
concluiu suas anlises e estabeleceu a lei que determina a energia radiante de um
corpo. Essa lei denominada de Lei de Stefan-Boltzmann e expressa pela seguinte
equao:
Onde:
eb a energia radiante do corpo (Watts/m);
a emissividade do corpo;
a constante de Stefan-Boltzmann ( = 5,7.10-8 Watts.K4/m); e
T a temperatura absoluta do corpo (temperatura em Kelvin).
Os pirmetros de radiao so instrumentos de medio de temperatura

capazes de medir a energia trmica emitida por um corpo. Esses instrumentos
funcionam essencialmente segundo a lei de Stefan-Boltzmann. Neles a radiao
coletada por um arranjo ptico fixo e dirigida a um detector do tipo termopilha
(associao em srie) ou do tipo semicondutor nos mais modernos. No caso da
termopilha como elemento detector, surge um sinal eltrico. No caso da do
semicondutor, surge uma variao de sinal eltrico.
Em geral, os pirmetros de radiao so instrumentos portteis e, para se
realizar uma medida de temperatura com eles, necessrio apont-los diretamente ao
corpo ou objeto alvo. Tambm podem ser empregados no controle de processos a
partir de montagens mecnicas fixas ou mveis.
A figura a seguir mostra o esquema bsico para construo de um pirmetro de
radiao.
135
Figura 3.47 Esquema genrico para construo de um pirmetro de radiao.
Os pirmetros de radiao operam numa faixa entre -30 C a 4000 C,

respondendo em 0,1 ou 0,2 segundo a 98% da mudana de temperatura com preciso
de 1% da faixa medida. Tambm so conhecidos como radimetros ou como
termmetros infravermelhos, pois a energia trmica do corpo captada atravs do
espectro infravermelho produzido pelo calor do corpo. So aplicados industrialmente
nas seguintes situaes:
em locais onde as temperaturas esto acima da faixa de operao prtica

dos termopares;
em locais onde a atmosfera do processo for prejudicial aos pares

termoeltricos, causando medidas falsas e pequena durabilidade ao par;
no interior de fornalhas a vcuo ou presso, onde os sensores de

temperatura danificam o produto;
quando o objeto cuja temperatura vai ser medida est em movimento; e
em locais onde os termopares no podem ser instalados, por causa de

vibraes, choques mecnicos ou impossibilidade de montagem.
136
Em aplicaes onde preciso medir a temperatura com pirmetro de radiao,

deve-se levar em conta os seguintes dados:
a temperatura do alvo e a temperatura normal de operao;
o sinal de sada independente da distncia do alvo, desde que o campo de

viso do sistema ptico esteja preenchido totalmente pelo mesmo;
o material da fonte e sua emitncia;
ngulos de visada com aplicaes em corpo no negro (deve-se restringir o

ngulo para uma visada de 45, ou menos, da perpendicular);
as condies do ambiente, temperatura e poeira; e
velocidade do alvo.
A figura a seguir mostra um modelo de medidor de temperatura por radiao

trmica.
Figura 3.48 Modelos de pirmetros de radiao.
137
Tarefa 3.7
Que energia trmica?
Que so sensores de temperatura?
No que diferem as termorresistncias e os termopares?
138
3.12 MEDIO DE VAZO
3.12.1 Definio
Define-se por vazo como sendo o volume por unidade de tempo, que se escoa
atravs de determinada seo transversal de um conduto livre (canal, rio ou tubulao
com presso atmosfrica) ou de um conduto forado (tubulao com presso positiva
ou negativa). Isto significa que a vazo a rapidez com a qual um volume (slido,
lquido ou gasoso) escoa. Portanto, podemos calcular a vazo (Q) atravs da relao
entre a velocidade do volume pela unidade de tempo dada pela seguinte equao:
Onde:
S a rea da seco transversal da tubulao por onde o volume

deslocado; e
V a velocidade mdia do fluido atravs dessa seco transversal S.
A medio de vazo tambm recebe o nome de medio de fluxo. No caso da

equao anterior, a vazo ou fluxo calculado recebe o nome de vazo ou fluxo
volumtrico (abreviado por Qv). Porm, se multiplicarmos o fluxo volumtrico pela

densidade mssica do volume em movimento a vazo ou fluxo passa a ser
denominada de fluxo mssico (abreviado por Qm).
Portanto, o fluxo mssico calculado atravs da seguinte equao:
Onde:
a densidade mssica do fluido em movimento.
Como a vazo definida como sendo o volume de determinado fluido que passa
por uma determinada seo de um conduto por uma unidade de tempo. So elas: m/s,
m/h, l/h ou l/s.
Dentre essas unidades de medida de vazo a mais utilizada litros por segundo
(l/s), porm h outras unidades: metro cbico por segundo (m/s), metro cbico por
hora (m/h), litro por hora (l/h), litro por minuto (l/min), p cbico por segundo (ft/s),
galo por segundo (gal/s), galo por minuto (gal/min ou gpm), entre outros.
139
3.12.2 Princpios fsicos para medio de vazo

Ao longo da Histria, houve grandes contribuies na rea da medio de
vazo. Provavelmente a primeira foi dada por Leonardo da Vinci que, em 1502,
observou que a quantidade de gua por unidade de tempo que escoava em um rio era
a mesma em qualquer parte, independente da largura, profundidade, inclinao e
outros. Mas o desenvolvimento de dispositivos prticos s foi possvel com o
surgimento da era industrial e o trabalho de pesquisadores como Bernoulli, Pitot e
outros.
medida que os tipos de medidores de vazo forem sendo apresentados sero
fornecidas informaes sobre os seus princpios fsicos.
3.12.3 Tipos de medidores de vazo

A medio de vazo de fluidos sempre esteve presente na era da modernidade.
No necessrio ir muito longe para se encontrar exemplos de aplicaes. O
hidrmetro de uma residncia, o marcador de uma bomba de combustvel so
exemplos comuns no dia-a-dia das pessoas. Em muitos processos industriais, ela de
grande necessidade, pois sem a medio de vazo dificilmente esses processos
poderiam ser controlados ou operados de forma segura e eficiente.
H uma grande variedade de tipos de medidores de vazo, simples e
sofisticados, para as mais diversas aplicaes. A forma de utiliz-los depende do tipo
de fluido, do seu estado fsico (lquido ou gasoso), das caractersticas de preciso e
confiabilidade desejadas e de outros fatores.
Neste tpico sero apresentados os seguintes medidores de vazo: placa de
orifcio, tubo Venturi, tubo de Pitot, rotmetro, disco flutuante, turbina, eletromagntico
e ultrassnico.
a) medidor de vazo do tipo placa de orifcio

So elementos primrios utilizados na medio de vazo de fluidos. Quando
apropriadamente dimensionadas, a sua instalao em uma tubulao cria um
diferencial de presso como mostra a figura a seguir.
140
Figura 3.49 Instalao dos medidores de vazo tipo placa de orifcio.
As placas de orifcio so montadas dentro da tubulao e perpendicularmente

direo do fluido cuja vazo se deseja medir.
A vazo atravs das placas de orifcio pode ser calculada pela seguinte
expresso:
Onde:
C o coeficiente de descarga do fluido (aproximadamente 0,63 para a gua

se o dimetro do orifcio for ao menos metade do dimetro da tubulao);
S a rea do orifcio;
d a densidade do fluido;
(P1 P2) a diferena de presses; e
g a acelerao da gravidade.
As placas de orifcio so indicadas para medir vazo de lquidos, gases e

vapores. Podem ser dos tipos: concntricas, excntricas ou segmentais. Podem ter
dimetros nominais de 1" a 40". So fabricadas usualmente em ao inox 304/316; ou
em outros tipos de aos-liga como Hastelloy e Monel, conforme a necessidade da
aplicao. A figura a seguir mostra os trs tipos de placas de orifcio.
Figura 3.50 Tipos de placas de orifcio.
141
As placas de orifcio concntricas so utilizadas na medio de vazo de

fluidos limpos, isto , fluidos sem partculas slidas em suspenso.
As placas de orifcio excntricas e segmentais, por sua vez, so utilizadas na

medio de vazo de fluidos sujos, isto , fluidos que apresentam partculas
slidas em suspenso.
A figura a seguir mostra modelos comerciais de placas de orifcio concntricos.
Figura 3.51 Modelos comerciais de placas de orifcio.
b) medidor de vazo do tipo tubo Venturi

Esses medidores de vazo tambm pertencem categoria dos elementos
primrios geradores de presso diferencial e podem operar com lquidos, gases e
vapores. So instalados em srie com a tubulao e a passagem do fluido pela
garganta gera aumento da velocidade e reduo da presso esttica do fluido.
Podem ser do tipo retangular, na medio em dutos de ar, e do tipo excntrico
para medio de lquidos com slidos em suspenso, evitando o acmulo de slidos
montante; so indicados para a medio de vazo para grandes medies; possuem
baixa perda de carga residual e boa resistncia para fluidos abrasivos.
A equao da vazo para os tubos Venturi idntica das placas de orifcio.
Dentre as aplicaes prticas do tubo Venturi destacam-se as medies de vazo de ar
de combusto de caldeiras, gases de baixa presso onde se requer perda de carga
permanente reduzida e, pelo mesmo motivo, medio de vazo de gua em grandes
dutos.
A figura a seguir mostra os modelos construtivos dos tubos Venturi de seco
circular.
142
Figura 3.52 Construo dos medidores de vazo do tipo tubo Venturi de seco circular.
Na prxima figura apresentado um modelo comercial de medidor de vazo do

tipo tubo Venturi.
Figura 3.53 Modelo de medidor de vazo do tipo tubo Venturi.
Os tubos Venturi podem ser aplicados em dutos circulares, quadrados ou

retangulares. O estilo mais usado o circular, apresentado em dois modelos:
CONE CONVERGENTE DE CHAPA BRUTA (recomendado para dimetros

de at 48 polegadas) e CONE CONVERGENTE USINADO (utilizados em
tubos inferiores a 10 polegadas).
c) medidor de vazo do tipo tubo de pitot

Esses instrumentos de medio de vazo tambm utilizam o princpio da
presso diferencial para determinar a vazo. So bastante utilizados a bordo das
embarcaes para medir as velocidades dos ventos.
O tubo de Pitot deve ser montado na direo do fluxo do fluido cuja velocidade
deseja-se medir, conforme mostra a figura seguinte.
143
Figura 3.54 Montagem dos medidores de vazo tipo tubo de Pitot.
A figura a seguir mostra modelos de medidores de vazo do tipo tubo de Pitot.
Figura 3.55 Modelos de medidores de vazo tipo tubo de Pitot.
d) medidor de vazo do tipo rotmetro

Esses medidores de vazo possuem um tubo cnico (tubo de rea varivel) por
onde o fluido (lquido, gs ou vapor) escoa na vertical (de baixo para cima). Esse tubo
pode ser de vidro, plstico ou metal dependendo da aplicao. Dentro do tubo h um
flutuador que sobe ou desce de acordo com a intensidade de vazo do fluido.
Como o peso do flutuador constante, o aumento da vazo requer um aumento
de rea livre de escoamento, uma vez que a perda de carga do flutuador permanece
constante. Desta forma, a posio de equilbrio do flutuador (empuxo) indica a vazo.
Figura 3.56 Construo dos medidores de vazo tipo rotmetro.
144
Os rotmetros muito adequados para medies de baixas vazes, onde

apresentam uma excelente relao entre desempenho e custo. No so afetados por
variaes do perfil de velocidade na entrada, no necessitando, portanto, de trechos
retos montante.
Esses medidores so amplamente utilizados em processos industriais, onde h
necessidade de observao instantnea da vazo. Tambm podem ser acoplados
diretamente s placas de orifcio, conforme mostra a figura a seguir.
Figura 3.57 Exemplo de aplicao dos rotmetros.
A figura seguinte mostra modelos de rotmetros utilizados na indstria.
Figura 3.58 Modelos de medidores de vazo tipo rotmetros.
e) medidor de vazo do tipo disco nutante

Esse tipo de medidor utilizado para medir baixas vazes de fluidos limpos (em
geral lquidos). formado por um disco preso a uma esfera a qual possui uma haste
que movimenta uma engrenagem responsvel por acionar um dispositivo de contador
de rotaes o qual converte essa informao em vazo volumtrica.
Figura 3.59 Construo do medidor de vazo tipo disco flutuante.
145
f) medidor de vazo do tipo turbina

Nesse tipo de medidor de vazo, o fluido que atravessa uma turbina faz girar um
rotor. A velocidade rotacional do rotor se relaciona com a velocidade do fluido. A
rotao captada por dispositivos de estado slido (captao de relutncia, indutncia,
capacitncia ou de efeito Hall) ou por meio de sensores mecnicos (acionamentos a
engrenagens ou magnticas). Multiplicando a velocidade pela rea da seo
transversal da turbina obtm-se a vazo volumtrica.
Figura 3.60 Funcionamento dos medidores de vazo do tipo turbina.
Os medidores de vazo do tipo turbina so muito utilizados na indstria de

petrleo e nas petroqumicas. Existem verses diferentes de turbinas para lquidos e
para gases.
Para os lquidos, a forma do rotor poder depender da viscosidade do produto
medido e no se prev sistema de lubrificao para o sistema de rotao. Para gases,
o medidor poder ser provido de um sistema de lubrificao. Estes medidores so
geralmente precisos e podem ter RANGES elevados, no caso de lquidos.
No caso de gases, o RANGE elevado pode ser conseguida com sistemas de
rolamento mais elaborados e, principalmente, com um sensor de rotaes que permita
girar o rotor o mais livremente possvel, em baixas rotaes.
O principal problema identificado nas turbinas que o giro constante do rotor
torna o sistema de rolamento sujeito ao desgaste. A livre rotao do rotor
pode ser afetada por impurezas e a medio pode ser prejudicada. Da a
necessidade de recalibraes constantes (um problema para o usurio).
A figura a seguir mostra alguns modelos comerciais de medidores de vazo do
tipo turbina.
146
Figura 3.61 Modelos comerciais de medidores de vazo do tipo turbina.
g) medidor de vazo do tipo eletromagntico

Esse tipo de medidor de vazo utiliza a lei de Faraday para determinar a vazo
do fluido. Segundo essa lei: quando um condutor eltrico se move atravs de um
campo magntico, cortando as suas linhas de campo, forma-se uma fora

eletromotriz induzida no condutor (fem) proporcional velocidade do condutor.
Figura 3.62 Lei de Faraday.
A fem induzida no condutor (fluido lquido), segundo a lei de Faraday, pode ser
expressa pela seguinte equao:
Onde:
K a constante do instrumento;
B a intensidade do campo magntico;
V a velocidade mdia do fluxo; e
D a distncia entre os eletrodos.
A fora eletromotriz induzida fem neste meio diretamente proporcional

velocidade mdia do fluxo V. A induo magntica B (intensidade de campo magntico)
e a distncia entre os eletrodos D (dimetro nominal do tubo) so constantes. Portanto,
a fora eletromotriz induzida funo da velocidade do lquido, a qual proporcional
vazo volumtrica do fluido.
147
Os medidores de vazo do tipo eletromagntico so aplicados principalmente na

indstria de papel e celulose, mas tambm so utilizados em saneamento e nas
indstrias qumicas, petroqumicas e alimentcias.
Os medidores de vazo eletromagnticos so compostos basicamente de:

tubo cilndrico, bobinas fixadas no tubo para gerao do campo magntico e
eletrodos fixados perpendicularmente ao campo.
Os medidores de vazo eletromagnticos no possuem partes mveis como

rotores e engrenagens, por isso, tm a vantagem da virtual ausncia de perda
de presso ao longo da linha de transmisso do fluido. Porm, s podem ser
utilizados com lquidos condutores de eletricidade.
A figura seguinte mostra modelos comerciais de medidores de vazo do tipo
eletromagntico.
Figura 3.63 Modelos comerciais de medidores de vazo do tipo eletromagntico.
h) medidor de vazo do tipo ultrassnico

Esse tipo de medidor de vazo baseia sua medio no princpio do tempo de
trnsito de uma onda sonora. Para realizar a medio desse tempo de transito, pelo
menos dois transdutores so acoplados na parede externa do tubo que forma o
medidor. Esses transdutores emitem e recebem pulsos de ultrassom. O tempo de
trajeto destes pulsos analisado por um circuito eletrnico que efetua o clculo da
vazo instantnea do fluido.
148
Figura 3.64 Construo dos medidores de vazo ultrassnicos.
A vazo indicada pode ser a vazo volumtrica ou a vazo mssica. Em ambos

os casos, a vazo diretamente proporcional velocidade do fluido.
A seguir, apresentada a deduo do clculo da velocidade do fluido realizada
por um medidor do tipo ultrassnico para dois transdutores instalados (interna ou
externamente).
Figura 3.65 Medidor de vazo ultrassnico com dois transdutores.
Resumidamente, a frmula para o clculo da velocidade do fluxo neste caso

dada pela seguinte expresso:
Onde:
L a distncia diagonal entre os transdutores A e B;
D a distncia entre os transdutores A e B na direo axial;
TAB o tempo de propagao do pulso ultrassnico do transdutor A ao

transdutor B; e
TBA o tempo de propagao do pulso ultrassnico do transdutor B ao

transdutor A.
149
Como os lquidos so praticamente incompressveis, suas densidades

mssicas
so
consideradas
constantes.
Portanto,
fluxo
mssico
correspondente a um fluxo volumtrico de um lquido no depende das

condies de temperatura e presso nesse lquido.
Os medidores de vazo ultrassnicos podem ser utilizados em tubulaes de
diferentes materiais como ao carbono, ferro fundido, ao inox e vidro, cobrindo
dimetros de at 5.000 mm. So instrumentos que permitem medir a vazo de lquidos
e gases em tubulaes fechadas sem que ocorra qualquer contato fsico entre o
medidor e o meio medido.
A instalao do aparelho efetuada de modo fcil e simples, uma vez que
dispensa qualquer tipo de servio na tubulao como seccionamento ou furao, por
isso, esses medidores de vazo apresentam baixas perdas de carga.
A figura a seguir mostra um modelo de medidor de vazo ultrassnico.
Figura 3.66 Modelo de medidor de vazo do tipo ultrassnico.
Tarefa 3.8
Que so sensores de vazo?
150
Que vantagens os medidores de vazo eletromagnticos e ultrassnicos

apresentam em relao aos demais medidores de vazo?
151
3.13 MEDIO DE NVEL
3.13.1 Definio
A medio da varivel nvel consiste em quantificar referenciais por meio de
monitoramento contnuo ou discreto com o objetivo de avaliar e controlar volumes de
estocagens em tanques ou recipientes de armazenamento.
A medio de nvel utilizada para a indicao ou controle de quantidades de
materiais slidos e lquidos armazenados em tanques abertos e fechados.
O nvel pode ser indicado atravs do volume, ou da massa ou atravs da
distncia entre a parte superior do tanque e a superfcie do produto armazenado dentro
do tanque. Dessa forma, as unidades medio de nvel podem ser: litros, m, kg,
toneladas, m. Porm, mais comum indicar o nvel de produto dentro de um tanque em
valores percentuais (%), sendo 0% a indicao de tanque vazio e 100% a indicao de
tanque cheio ou transbordando.
3.13.2 Princpios fsicos para medio de nvel

H diversas tcnicas de medio de nvel bastante utilizadas na automatizao
de processos industriais. Essas tcnicas podem medir o nvel de forma direta ou
indireta.
Os princpios fsicos bsicos para construo dos medidores de nvel so: vasos
comunicantes, capacitncia, tempo de propagao de ondas, presso hidrosttica e
presso diferencial. Dessa forma, alguns medidores de nvel possuem elementos de
deteco simples, que em geral so utilizados somente para indicao local do nvel
como, por exemplo: tubos em U, boias e pndulos. Outros, porm, so mais
sofisticados e possuem circuitos eletrnicos capazes de transmitir sinais eltricos
devidamente calibrados para indicao do nvel como, por exemplo: transmissores de
nvel por presso hidrosttica, por presso diferencial, por capacitncia, por ultrassom
e por RADAR.
Maiores detalhes sobre os princpios de funcionamento dos medidores de nvel
sero apresentados no prximo item.
152
3.13.3 Tipos de medidores de nvel

Os medidores de nvel podem ser divididos em indicadores e transmissores de
nvel. Sero apresentados neste estudo os seguintes medidores de nvel: indicador
com visor de vidro, boias, capacitivos, eletromagnticos (RADAR) e ultrassnico.
a ) indicadores de nvel com visor de vidro

Esse tipo de medidor de nvel deve ser utilizado quando no h necessidade de
se transmitir distncia as indicaes de nvel, o mesmo pode ser medido com
bastante exatido e segurana por meio de tubos transparentes (visores de vidro) lisos
ou com escala graduada, conforme mostra a figura a seguir.
Figura 3.67 Medidores de nvel com visor de vidro.
O principio de funcionamento dos indicadores de nvel com visor de vidro o

principio dos vasos comunicantes. So elementos de fcil construo que podem,
ainda, possuir algum mecanismo capaz de deslocar um ponteiro indicador instalado
externamente ao tubo a fim de facilitar a visualizao do nvel. Devem ser instalados
externamente e lateralmente ao tanque e tambm permitir sua fcil retirada para
limpeza e manuteno.
A estrutura da armadura e o material dos visores dependem da presso e da
temperatura do lquido cujo nvel se deseja medir, e da altura do tanque. Esse mtodo
visual e deve ser aplicado em lquidos no corrosivos, no oxidantes e no viscosos.
Os indicadores de nvel com visor de vidro so bastante utilizados em caldeiras
a vapor, tanques de leo hidrulico e outros recipientes abertos ou fechados para os
quais apropriada a indicao visual do nvel de produto. Isto geralmente significa que
h algum alerta monitorando o nvel de produto dentro do recipiente.
153
b) medidores de nvel do tipo boia

Uma das tcnicas mais comuns para medidas de nvel, particularmente para
lquidos, a tcnica que utiliza boia como elemento de deteco. Esta se move para
cima ou para baixo com a mudana do nvel do lquido, podendo indic-lo atravs de
uma escala graduada montada externamente ao tanque. Tambm possvel utilizar a
boia para acionar mecanicamente um contato eltrico (NA ou NF) o qual pode ser
utilizado para transmitir um sinal eltrico para indicao ou controle de nvel de mnimo
ou mximo, por exemplo.
Figura 3.68 Funcionamento dos medidores de nvel do tipo boia.
A boia pode ainda ser acoplada a um tubo metlico fechado em sua extremidade
inferior. Em locais especficos dentro desse tubo, pode ser instalado 1(uma), 2(duas)
ou mais chaves magnticas do tipo reed-switch (contato eltrico NA ou NF instalado
dentro de uma pequena ampola de vidro acionado atravs de campo magntico). A
boia deve possuir um im interno (boia magntica). Quando a boia estiver na mesma
posio onde a chave magntica foi instalada esta, ento, ser acionada pela ao do
campo magntico da boia. Atravs desse acionamento, pode-se transmitir um sinal
eltrico para indicar ou controlar o nvel.
A figura a seguir mostra alguns modelos comerciais de medidores de nvel do
tipo boia.
Figura 3.69 Modelos comerciais de medidores de nvel do tipo boia.
154
c) medidor de nvel por eletrodo

Esse tipo de medidor de nvel utilizado na medio de lquidos condutivos, no
corrosivos e livres de partculas em suspenso.
O elemento de deteco formado por um, dois e at trs eletrodos cilndricos
que so montados dentro do tanque. Podem-se instalar os eletrodos nas partes
superior ou lateral do tanque. O sistema alimentado com tenso alternada de baixo
valor (10 VAC) ou com tenso contnua (10 a 24VDC) conforme mostra o esquema da
figura a seguir.
As medies podem ser contnuas ou discretas. Em medies contnuas os
eletrodos devem ser instalados verticalmente para dentro do tanque na sua parte
superior e o comprimento do eletrodo deve possuir comprimento igual altura do
tanque. Para medies discretas, a sonda deve ser instalada para dentro do tanque em
sua parte lateral e o comprimento do eletrodo reduzido.
Se o tanque possuir paredes metlicas, a sonda pode possuir somente um
eletrodo. Tambm se utiliza sonda de um eletrodo quando se realiza medies
discretas.
Figura 3.70 Funcionamento dos medidores de nvel do tipo eletrodo.
Figura 3.71 Modelos comerciais de medidores de nvel do eletrodo.
155
d) medidor de nvel por capacitncia

Esse tipo de medidor de nvel pode ser utilizado para medio de nvel contnua
ou discreta. Quando realiza uma medio contnua, denominado de transmissor de
nvel tipo capacitivo. Por outro lado, quando realiza uma medio chaveada
denominado de chave capacitiva.
Pode-se construir um medidor de nvel capacitivo de duas maneiras. A primeira
consiste em utilizar dois cilindros instalados de forma concntrica e posicion-los de tal
forma que o produto (lquido) preencha parcialmente o espao entre os dois cilindros e
o estante desse espao fica preenchido com ar. Um dos cilindros polarizado
positivamente e o outro cilindro polarizado negativamente por uma fonte de
alimentao formando, assim dois capacitores em paralelo, sendo um deles preenchido
com ar e o outro preenchido com o produto medido. As duas capacitncias sero
variveis e sero alteradas medida que o nvel de produto dentro do tanque aumente
ou diminua. A segunda maneira de se construir um medidor de nvel por capacitncia
consiste em utilizar uma haste metlica ou um cabo de ao tencionado por um
contrapeso esse elemento ser uma das placas do capacitor e a outra placa ser
formada pela parede do tanque, a qual dever ser metlica.
Em ambos os casos, a variao de capacitncia pode ser facilmente convertida
em variao de tenso ou de corrente eltrica e, ento, amplificada e transmitida para
dispositivos de indicao, registro ou controle.
Figura 3.72 Funcionamento e instalao dos medidores de nvel do tipo capacitivo.
Figura a seguir mostra alguns modelos comerciais dos medidores de nvel por
capacitncia.
156
Figura 3.73 Modelos comerciais de medidores de nvel do tipo capacitivo.
e) medidor de nvel do tipo RADAR

Nesse tipo de medidor de nvel impulsos de microondas extremamente curtos e
de baixa potncia de emisso so irradiados pelo sistema de antena sobre o produto a
ser medido, refletidos pela superfcie do mesmo e novamente captados pelo sistema de
antena. A velocidade de propagao desse sinal aproximadamente igual velocidade
da luz (C = 3.108m/s). O tempo de envio e recebimento dos sinais proporcional ao
nvel no reservatrio. A figura a seguir mostra o funcionamento e as formas de
instalaes desse tipo de medidor.
Figura 3.74 Medidor de nvel do tipo RADAR.
Esse tipo de medidor bastante utilizado em indstrias mineradoras,

siderrgicas, qumicas, petroqumicas, etc. Na indstria naval tem grande aplicao em
tanques de transporte de combustvel dos navios modernos.
tipo RADAR. As antenas podem ser cnicas ou parablicas e podem ainda ser
acopladas a um brao prolongador. A escolha desses acessrios depende das
caractersticas da medio de nvel.
157
Figura 3.75 Modelos comerciais de medidores de nvel do tipo RADAR.

( a ) Antena cnica. ( b ) Antena parablica. (c) Brao prolongador para antena cnica ou parablica.
f) medidor de nvel tipo ultrassnico

Esses medidores de nvel funcionam de maneira similar aos medidores de nvel
do tipo RADAR, ou seja, tambm no possuem nenhuma parte fsica em contato com o
produto medido e determinam o nvel atravs do tempo de propagao (envio e
recebimento) de ondas, porm, os sinais utilizados so pulsos ultrassnicos que so
transmitidos, refletidos na superfcie do produto e captados novamente pelo
instrumento de medida. Outra grande diferena de funcionamento em relao ao
medidor de nvel do tipo RADAR est na velocidade de propagao do sinal que para o
medidor ultrassnico de aproximadamente 330m/s (velocidade ultrassnica).
Os medidores de nvel ultrassnicos podem ser instalados nas partes superior e
inferior do tanque, conforme mostra a figura a seguir.
Figura 3.76 Instalaes e funcionamento do medidor de nvel do tipo ultrassnico.

( a ) Montagem externa. ( b ) Montagem interna ( c ) Funcionamento.

tipo ultrassnico.
158
Figura 3.77 Modelos comerciais de medidores de nvel do tipo ultrassnico.
g) medidor de nvel por presso hidrosttica

Esse mtodo de medio de nvel baseado na relao bem conhecida entre a
presso na base de um reservatrio e a altura do lquido. Esta presso depende
somente da altura do lquido e da densidade do lquido (massa por unidade de volume).
Em termos de uma equao, se um lquido est contido em um reservatrio, ento a
altura da base do reservatrio a superfcie do lquido pode ser expressa por:
Onde:
H a altura do lquido em m;
a densidade do lquido em Kg/m3;
g a acelerao da gravidade (9,8 m/s2);
= /g o peso especfico do lquido;
P a presso em Pa (Pascal).
Desta forma atravs de um sensor de presso colocado na base do reservatrio

pode-se medir o nvel do lquido com o uso da equao anterior tambm possvel
utilizar como elemento de deteco um sistema de contrapeso esticando um cabo;
este, por sua vez, ir exercer uma presso no elemento de deteco instalado no
cabeote do sensor. A presso exercida depende da altura da coluna de gua.
A figura a seguir mostra as formas de instalao e alguns modelos de medidores
de nvel por presso hidrosttica.
159
Figura 3.78 Medidores de nvel por presso hidrosttica.

( a ) Instalaes. ( b ) Modelos comerciais.
h) medidor de nvel tipo tubo borbulhador

Esse de medidor de nvel tambm utiliza a presso hidrosttica para determinar
o nvel de lquidos em tanques abertos. O elemento de deteco formado por tubo
inserido no lquido.
Na parte superior do tubo inserido ar comprimido devidamente regulado e
tambm conectado um manmetro ou outro dispositivo para transmisso do sinal de
presso devidamente calibrado para a faixa de medida desejada. Parte do ar de
entrada aciona o manmetro e outra parte deslocada para o interior do tubo
mergulhado escapando atravs de sua extremidade inferior.
Figura 3.79 Funcionamento do medidor de nvel do tipo tubo borbulhador.
A partir da ponta inferior do tubo inserido no lquido haver sempre um valor de

presso hidrosttica desenvolvido pela altura do lquido e pelo seu peso especfico. Isto
pode novamente ser expresso pela seguinte expresso:
160
Onde:
H a altura do lquido em m;
a densidade do lquido em kg/m3;
g a acelerao da gravidade (9,8 m/s2);
= /g o peso especfico do lquido;
P a presso em Pa (Pascal).
Esse tipo de tcnica de medio de nvel apresenta como inconveniente

principal a necessidade de uma fonte constante de suprimento de ar comprimido para
seu funcionamento.
Com o sistema de borbulhador podemos detectar o nvel de lquidos viscosos,
corrosivos, bem como de quaisquer lquidos distncia.
Neste sistema necessitamos de um suprimento de ar ou gs e uma presso
ligeiramente superior mxima presso hidrosttica exercida pelo lquido. Este valor
normalmente ajustado para aproximadamente 20% a mais que a mxima presso
hidrosttica exercida pelo lquido. O sistema borbulhador engloba uma vlvula agulha,
um recipiente com lquido na qual o ar ou gs passar pelo mesmo e um indicador de
presso. Ajustamos a vazo de ar ou gs at que se observe a formao de bolhas em
pequenas quantidades. Um tubo levar esta vazo de ar ou gs at o fundo do vaso a
qual queremos medir seu nvel, teremos ento um borbulhamento bem sensvel de ar
ou gs no lquido o qual queremos medir o nvel. Na tubulao pela qual fluir o ar ou
gs, instalamos um indicador de presso que indicar um valor equivalente presso
devido ao peso da coluna lquida. Nota-se que teremos condies de instalar o medidor
a distncia.
161
Tarefa 3.9
Que so sensores de nvel?
Quais so os sensores de nvel que realizam medio com contato?
Quais so os sensores de nvel que realizam medio sem contato?
162

3.1 Relacione as colunas a seguir de acordo com as funes dos
equipamentos utilizados em instrumentao industrial
a) sensor
b) transdutor
c) indicador
d) transmissor
e) registrador
f) controlador
(123) dispositivo responsvel pelo transporte da informao

medida.
(123) equipamento que permite ao operador visualizar o valor
instantneo da grandeza medida.
(123) equipamento responsvel por armazenar informaes
do processo para anlise posterior.
(123) equipamento capaz de analisar e alterar a grandeza
controlada.
(123) dispositivo capaz de informar o valor da grandeza
medida de forma direta.
(123) dispositivo que recebe um sinal e o retransmite.
3.2 Identifique os instrumentos a seguir de acordo com a norma ISA S 5.1.

a)
b)
c)
163
d)
e)
f)
g)
3.3 Relacione as colunas a seguir de acordo com o tipo de elemento de

deteco de presso utilizados pelos manmetros.
a) Bourdon
b) diafragama
c) fole
d) piezorresistiv
o
e) piezoeltrico
f) capacitivo
(123) tubo corrugado que se expande quando submetido

presso e movimenta um ponteiro indicador.
(123) filamento ou trama pelicular construda com material
metlico formando um resistor varivel.
(123) tubo achatado que sofre deflexo e movimenta um
ponteiro indicador.
(123) utiliza um cristal o qual produz um potencial eltrico
quando submetido presso.
(123) disco flexvel acoplado a uma mola ou a um pisto o
qual movimenta um ponteiro indicador.
164
3.4 Marque a alternativa incorreta de acordo com as caractersticas dos tubos

de Bourdon.
( a ) indicam a presso atravs da deflexo elstica.
( b ) podem ter forma em C, espiral ou helicoidal.
( c ) indicam a presso atravs da variao de sua resistncia eltrica.
( d ) podem ser utilizados como elemento de indicao de alguns termmetros.
3.5 Como ocorre a variao de resistncia eltrica num termoresistor do tipo

NTC, quando este submetido a uma variao de temperatura?
3.6 Relacione as colunas a seguir de acordo com as caractersticas de

funcionamentos dos medidores de temperatura.
a) coluna lquida
(123) uma liga metlica forma um resistor linear cujo valor de
b) bimetlicos
resistncia eltrica varia proporcionalmente com a
c) de Bourdon
variao de temperatura.
d) RTDs
e) termistores
f) termopares
g) pirmetros de
radiao
(123) a temperatura indicada atravs da d.d.p. que surge

devido difuso de eltrons na juno metlica.
(123) o elemento de deteco capaz de quantificar a energia
trmica emitida por um corpo ou objeto.
(123) um liquido se expande atravs de um tubo capilar
quando submetido variao de temperatura.
(123) a temperatura indicada atravs da variao de
resistncia
eltrica
produzida
num
material
semicondutor.
165
3.7 Como funciona um medidor de vazo do tipo disco nutante? Em que tipo
de aplicaes esse tipo de sensor recomendado?

funcionamentos dos medidores de vazo.
a) placa de orifcio
(123) possui um flutuador instalado dento de um tubo
b) tubo venturi
cnico vertical. A posio do flutuador depende da
c) tubo de pitot
intensidade de vazo do fluido.
d) rotmetro
e) turbina
f) eletromagntico
g) ultrassnico
(123) indicado para deteco de vazo de lquidos

condutores de eletricidade.
(123) deve ser instalado perpendicularmente dentro das
tubulaes. indicado para medio de vazo de
lquidos limpos e sujos.
(123) utilizado na medio de vazo em tubulaes de
diferentes
materiais
como:
ao
carbono,
ferro
fundido, ao inox e vidro e dispensa qualquer servio

na tubulao como seccionamento ou furao.
(123) podem operar na medio de vazo de lquidos,
gases e vapores. Possuem grandes dimetros.
(123) o deslocamento do fluido faz girar um rotor. A
velocidade rotacional depende da velocidade do
fluido.
166
3.9 Como funciona um medidor de nvel do tipo capacitivo com medio

contnua quando utilizado em tanque metlico?

funcionamentos dos medidores de nvel.
a) indicadores de nvel
(123) possuem um elemento mvel que se desloca de
b) boia
acordo com o nvel medido, podendo, por
c) capacitivo
exemplo,
d) RADAR
graduada.
e) ultrassom
f) presso hidrosttica
indic-lo
atravs
de
uma
escala
(123) utilizam reflexo de impulsos de micro-ondas para

determinar o nvel.
(123) o nvel medido depende da altura da coluna
lquida
do
peso
especfico
do
liquido
armazenado
(123) utilizam o princpio dos vasos comunicantes para
indicar o nvel.
(123) utilizam a reflexo de ondas sonoras de para
determinar o nvel.
167

Tarefa 3.1
Na medio direta, o valor medido informado por algum instrumento de medida
como, por exemplo: um voltmetro, um ampermetro. Na medio indireta o valor
medido indicado atravs de uma relao matemtica.
Na medio contnua o instrumento de medida informa todos os valores
compreendidos dentro de sua faixa de medida. Na medio discreta o instrumento
de medio informa apenas a presena ou ausncia de um determinado valor da
grandeza medida.
Sensor todo instrumento de medio que informa o valor medido de forma direta.
Transdutor todo dispositivo que recebe um sinal e o retransmite mas tambm
todo instrumento de medio que detecta uma grandeza fsica e a converte em outro
tipo de energia.
O indicador o dispositivo que informa o valor da grandeza medida ao operador
instantaneamente. O registrador um dispositivo armazena os valores medidos para
uma anlise posterior.
Tarefa 3.2
A faixa de medio de um instrumento determinada pelos valores mnimo e
mximo da grandeza medida que o instrumento capaz de detectar. A largura de
faixa do instrumento dada pela diferena entre os valores que definem a faixa de
medida do instrumento.
A preciso de um instrumento de medio determina o valor limite de erro de
medida. A exatido determina o valor de erro de medida que o instrumento
apresenta (quanto menor for o erro de medida mais exato ser o instrumento).
168
Tarefa 3.3
Tarefa 3.4
Uma rede industrial tem como objetivo interligar os equipamentos de campo
(sensores, atuadores e controladores) a fim de realizar o controle e monitorao da
planta industrial remotamente (a partir de uma estao de controle).
Tarefa 3.5
Porque esses meios permitam que operador ou ao pessoal tcnico de manuteno
da mquina ou planta possam monitorar, intervir ou alterar parmetros antes e
durante o seu funcionamento.
Tarefa 3.6
A medio de presso consiste em determinar a relao entre a fora exercida sobre
uma superfcie plana e sua rea.
Dentre as unidades de medida mais usuais utilizadas pelos manmetros se
destacam: psi, bar, kgf e MPa.
Os manmetros piezorresistivos possuem como elemento de deteco um cristal de
quartzo, este, ao ser submetido a um esforo, produz uma diferena de potencial
eltrico diretamente proporcional presso aplicada. Por outro lado, os manmetros
piezorresistivos possuem como elemento de deteco de presso uma estrutura de
material isolante de grande resistncia mecnica sobre o qual instalado um
filamento ou pelcula metlica formando um resistor varivel. Nesse caso, o valor da
169
resistncia eltrica sofrer uma variao proporcional ao valor da variao de

presso aplicada no manmetro.
Tarefa 3.7
A energia trmica a energia que est associada vibrao (ou velocidade) das
molculas que constituem uma substncia ou corpo.
Os sensores de temperatura so instrumentos de medio capazes de detectar ou
quantificar o valor da velocidade de vibrao das molculas que constituem uma
substancia ou corpo.
As termorresistncias so instrumentos de medio de temperatura que apresentam
uma variao de resistncia eltrica quando submetidos a uma variao de
temperatura. Os termopares, por sua vez, so instrumentos que apresentam uma
variao de tenso eltrica em seus terminais quando submetidos a uma variao
de temperatura.
Tarefa 3.8
Os sensores de vazo so instrumentos capazes de quantificao do volume que se
escoa atravs de determinada seo transversal pela unidade de tempo, ou seja,
so instrumentos capazes de registrar a rapidez com a qual um volume (slido,
lquido ou gasoso) escoa.
Como os medidores de vazo eletromagnticos e ultrassnicos no possuem partes
mveis, como rotores e engrenagens, em contato com o fluido, praticamente no h
perda de carga introduzida por esses instrumentos.
Tarefa 3.9
So instrumentos de medio capazes de quantificar volumes armazenados em
tanques ou reservatrios.
Indicador com tubo de vidro, boias, capacitivo, eletrodos e presso hidrosttica.
RADAR e ultrassnico.
170
Teste de Autoavaliao da Unidade 4

3.1 ( d ); ( c ); ( e ); ( f ); ( a ); ( b ).
3.2
a) Controlador e indicador de temperatura
b) Indicador e registrador de presso
c) Transmissor de temperatura com transmisso eltrica
d) Transmissor de fluxo com transmisso eltrica
e) Transmissor de nvel com transmisso pneumtica
f) Transmissor de presso com transmisso hidrulica
g) Controlador de nvel do tipo proporcional-integral-derivativo com sinal de entrada
do tipo eltrico e sinal de sada do tipo pneumtico.
3.3 ( c ); ( d ); ( a ); ( e ); ( b ).
3.4 alternativa incorreta ( c ).
3.5 O valor da resistncia eltrica em um termoresistor do tipo NTC decresce
medida que a temperatura aumenta.
3.6 ( d ); ( f ); ( g ); ( a ); ( e ).
3.7 Quando o fluido se desloca nesse tipo de medidor de vazo, um disco acoplado
a uma esfera entra em movimento, esse movimento rotaciona uma esfera a qual
existe uma haste acoplada. Dessa forma, a haste gira de acordo com a velocidade
de rotao do disco e aciona um elemento contador de giros o qual contabiliza o
nmero de voltas do disco e converte essa informao em vazo volumtrica.
Esse tipo de medidor de vazo indicado para as medies de baixas vazes de
fluidos limpos.
3.8 ( d ); ( f ); ( a ); ( g ); ( b ); ( e ).
171
3.9 Um medidor de nvel capacitivo forma um capacitor entre a sua haste e a parede
do tanque metlico. Entre esses dois elementos existe uma regio contendo ar e
outra regio contendo o produto medido e cada uma dessas regies forma um
capacitor em paralelo. medida que o nvel de produto vai aumentando ou
diminudo, os valores das capacitncias vo variando de maneira diretamente
proporcional. Essa variao ento utilizada para indicar o nvel de produto
armazenado.
3.10 ( b ); ( d ); ( f ); ( a ); ( e ).
172
4. COMANDOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS

Nesta unidade, voc vai:
conhecer as principais definies sobre sistemas pneumticos,
bem como as suas principais caractersticas, vantagens e

desvantagens;
conhecer a estrutura bsica de funcionamento dos sistemas
pneumticos;
entender os princpios de funcionamento e aplicaes dos
principais componentes pneumticos;

conhecer os smbolos normalizados dos principais componentes
pneumticos; e
entender
funcionamento
de
circuitos
pneumticos
eletropneumticos bsicos.
Voc j deve ter ouvido que o nico lugar aonde o sucesso vem antes do
trabalho no dicionrio. Pois bem, sei que tem sido puxado este estudo, mas
no desanime, pois voc j est na metade do caminho. Acredito que esta
unidade de estudo ser de fcil entendimento, pois ela trata de um assunto
bastante comum nas rotinas de bordo.
Mos obra! Tenha um bom estudo!
173
4.1 DEFINIES
A utilizao de ar comprimido encontra, cada vez mais, campos de aplicaes

na Indstria, assim como a gua, a energia eltrica etc. Porm, somente na segunda
metade do sculo XIX que o ar comprimido adquiriu importncia industrial.
Entretanto, existem relatos de sua utilizao descritos no Velho Testamento,
onde so encontradas referncias ao emprego do ar comprimido: na fundio de
prata, ferro, chumbo e estanho.
Portanto, a histria demonstra que h mais de 2000 anos os tcnicos
construam mquinas pneumticas, produzindo energia pneumtica por meio de um
pisto. Como instrumentos de trabalho utilizavam cilindros de madeira dotados de
mbolos.
Vamos a algumas definies importantes para o estudo desta unidade:
Fluido: qualquer substncia capaz de escoar e assumir a forma do

recipiente que a contm (em pneumtica, o fluido de trabalho o ar).
Pneumtica: palavra derivada do termo grego pneumos ou pneuma

(respirao, sopro, flego, vento ou alma). Define-se pneumtica como sendo o
ramo da Fsica que se ocupa da dinmica e dos fenmenos fsicos relacionados com
os gases ou vcuos.
Eletropneumtica: ramo da pneumtica que passa a utilizar a energia

eltrica, CC ou CA, como fonte de energia para o acionamento de vlvulas
direcionais (eletrovlvulas) e vlvulas proporcionais, utilizando, ainda, sensores
magnticos de posicionamento, pressostatos, micro-swiths etc.
Pneutrnica:
vocbulo
utilizado
para
indicar
uma
evoluo
da
eletropneumtica, onde se utiliza equipamentos eletrnicos como controladores

lgicos programveis, sensores digitais e outros equipamentos complexos para
acionar e monitorar os componentes pneumticos.
174
Presso: na pneumtica, presso a fora exercida em funo da

compresso do ar em um recipiente, por unidade de rea interna desse recipiente.
Sua unidade de medida no S.I. dada por N/m ou Pa (Pascal), embora seja comum
a utilizao de outras unidades como atm, bar, kgf/mm, psi etc.
Figura 4.1 Fora exercida pelo ar comprimido em um recipiente.
Do ponto de vista de um atuador pneumtico, a presso definida como

sendo a relao entre a fora que se ope ao movimento de extenso de um
atuador a sua seo transversal interna.
Figura 4.2 Presso em um atuador pneumtico.
A utilizao dos sistemas pneumticos possui diversas vantagens e

desvantagens, dentre as quais, tm-se:
Quantidade: o ar a ser comprimido existe em quantidades ilimitadas.

Transporte: propriedade que o ar comprimido possui de ser transportado por
meio de tubulaes, sem que haja a necessidade de linhas de retorno como ocorre
nos sistemas hidrulicos.
Armazenagem: capacidade que o ar comprimido possui de ser armazenado

em um reservatrio sem a necessidade de que o compressor trabalhe
175
continuamente, e sim, somente quando a presso cair a um determinado valor

mnimo ajustado em um pressostato.
Temperatura: o ar comprimido insensvel a variaes de temperatura,

diferentemente do leo hidrulico que sofre alteraes de viscosidade com a
elevao de sua temperatura as quais alteram sua eficincia. O ar comprimido,
mesmo em condies de temperatura extrema, permite um funcionamento seguro.
Segurana: o ar comprimido no apresenta riscos de exploses ou incndios

e, ainda, a presso do ar utilizado na pneumtica relativamente baixa (6 a 12bar),
enquanto que em hidrulica trabalha-se com presses que chegam ordem de
350bar.
Limpeza: o fluido utilizado na pneumtica o ar comprimido; ento, no

existe risco de poluio ambiental, mesmo que ocorram vazamentos nos elementos
(vlvulas, atuadores e demais componentes pneumticos) mal vedados. Esta
caracterstica torna a pneumtica uma excelente e eficiente forma de energia para
aplicao na indstria alimentcia e farmacutica.
Construo: as presses de trabalho so relativamente baixas quando

comparadas hidrulica; seus elementos de comando e atuadores so menos
robustos e mais leves, podendo ser construdos em liga de alumnio, tornando seu
custo relativamente menor, ou seja, mais vantajoso.
Velocidade: a pneumtica possui altas velocidades de deslocamento; em

condies normais de funcionamento, as velocidades esto entre 1 e 2m/s, podendo
chegar a 10m/s no caso de cilindros especiais e 500mil rpm no caso de turbinas
pneumticas.
Regulagem: as presses de trabalho so reguladas em funo da velocidade

e fora dos elementos pneumticos, conforme a necessidade da aplicao, estando
situadas na faixa que vai de zero at ao valor mximo do elemento pneumtico.
176
Preparao: a fim de se obter um melhor rendimento e um aumento na vida

til dos componentes pneumticos, necessrio que o ar comprimido possua uma
boa preparao, ou seja, necessrio que o ar comprimido esteja limpo de
impurezas e umidade, o que possvel com a utilizao de filtros, purgadores e
unidades de condicionamento.
Compressibilidade: caracterstica presente no ar e em todos os tipos de

gases, impossibilita a utilizao da pneumtica em aplicaes que necessitem
velocidades uniformes e constantes.
Fora: para uma presso de trabalho de 6bar possvel utilizar o ar

comprimido no acionamento de cilindros para exercer foras de 48250N (capacidade
de erguer uma massa de 494kg).
Escape de Ar: o ar comprimido, ao ser expulso de dentro de um atuador,

passa atravs do orifcio de exausto (escape) da vlvula comutadora causando um
rudo relativamente alto. Para diminuir o rudo causado pelo escape de ar, utiliza-se
um dispositivo denominado silenciador.
Custos: os custos de implantao dos sistemas pneumticos dentro das

indstrias so significativos uma vez que so necessrios componentes e acessrios
para produo, preparao, distribuio e consumo do ar comprimido, alm dos
custos de manuteno. Porm, o custo da energia pneumtica em parte
compensado pelos preos vantajosos e pelo rendimento operacional dos
equipamentos.
177
Tarefa 4.1
Que significa automao pneumtica?
Apresente trs vantagens da utilizao da automao pneumtica.
Apresente trs desvantagens da utilizao da automao pneumtica.
178
4.2 ESTRUTURA DOS SISTEMAS PNEUMTICOS
Basicamente, os sistemas pneumticos podem ser divididos em 3 (trs)

etapas: produo, distribuio e consumo, conforme mostra a figura a seguir.
Figura 4.3 Estrutura de um sistema pneumtico.
Na etapa de produo esto presentes: a compresso, a drenagem, o

armazenamento, o resfriamento e a secagem. A etapa de distribuio realizada
atravs de tubulaes e suas conexes e engates. Por fim, na etapa de consumo o
ar comprimido deve ser tratado atravs de uma unidade de condicionamento,
direcionado, regulado, bloqueado e limitado atravs de vlvulas de controle e, ento,
utilizado para realizar um trabalho atravs dos atuadores pneumticos.
179
4.3 PRODUO DO AR COMPRIMIDO
Para a produo do ar comprimido so necessrios compressores, os quais

comprimem o ar at presso de trabalho desejada. Na maioria dos acionamentos e
comandos pneumticos se encontra, geralmente, uma estao de distribuio de ar
comprimido. A instalao de compresso fornece o ar comprimido aos devidos locais
atravs de uma rede tubular.
A figura 4.4 mostra a estrutura tpica de uma estao de produo de ar
comprimido. Deve-se mont-la dentro de um ambiente fechado, com proteo
acstica para fora e com boa ventilao. O ar sugado deve ser fresco, seco e livre
de poeira, pois o grau de pureza do ar muito importante uma vez que um ar limpo
garante uma longa vida til instalao.
A utilizao correta dos diversos tipos de compressores outro fator
importante que deve ser considerado para a produo do ar comprimido.
Figura 4.4 Estao tpica de produo de ar comprimido.
180
4.3.1 Compressores
Os compressores so os equipamentos responsveis pela produo do ar
comprimido nos sistemas pneumticos; so especificados segundo as necessidades
da fbrica ou indstria quanto presso a ao volume necessrio. Dessa forma, so
empregados diferentes tipos e modelos de compressores de ar que diferem quanto
construo e funcionamento, conforme mostra a figura 4.5.
Figura 4.5 Tipos de compressores.
No de objetivo neste estudo tratar dos detalhes funcionais dos diversos

tipos de compressores industriais. Porm, nas figuras a seguir so mostrados os
digramas construtivos dos compressores industriais e alguns modelos comerciais.
181
Figura 4.6 Tipos de construes dos compressores industriais.
182
Figura 4.7 Modelos comerciais de dos compressores industriais de diversos fabricantes.
4.3.2 Drenagem de umidade

Dentre os cuidados bsicos com o ar comprimido de fundamental
importncia eliminar o condensado, ou seja, eliminar ou reduzir a umidade contida
no ar em caso de condensao da mesma.
Para que a eliminao eventual de umidade seja feita, devem ser instalados
drenos (purgadores), que podem ser manuais ou automticos, com preferncia para
o ltimo tipo.
Os pontos de drenagem devem se situar em todos os locais baixos da
tubulao, fim de linha onde houver elevao de linha etc. Nestes pontos, para
auxiliar a eficincia da drenagem, podem ser construdos bolses, que retm o
condensado e o encaminham para o purgador. Os bolses construdos no devem
possuir dimetros menores que o da tubulao. O ideal que sejam de mesmo
dimetro.
A figura 4.8 mostra a forma de instalao dos componentes para drenagem
de umidade. A figura 4.9 mostra modelos comerciais de drenos pneumticos.
183
Figura 4.8 Separadores de umidade para ar comprimido (drenos ou purgadores).
Figura 4.9 Modelos comerciais de separadores de umidade

para ar comprimido de diversos fabricantes.
Mesmo aps esta etapa de drenagem de umidade, ainda restar no ar

comprimido uma pequena quantidade de vapor de gua em suspenso que
no foi eliminada. A supresso dessas impurezas ser feita atravs dos
filtros de condicionamento de ar que sero apresentados adiante
184
4.3.3 Refrigerao
Durante a produo do ar comprimido, o atrito do ar com o compressor gera
calor, o qual deve ser dissipado. Conforme o grau de temperatura gerada pelo calor
no compressor, deve-se utilizar uma das tcnicas de resfriamento apresentadas a
seguir:
compressores de baixa potncia: aletas de refrigerao;
compressores de mdia potncia: ventiladores ou exaustores; e
compressores com mais de 30KW (40HP): refrigerao com gua

corrente.
4.3.4 Armazenamento
O armazenamento do ar comprimido tem como objetivo estabilizar a
distribuio do ar comprimido, pois elimina as oscilaes de presso na rede
distribuidora e, quando h, momentaneamente, um alto consumo de ar, constitui-se
numa garantia de reserva de energia.
A grande superfcie do reservatrio refrigera o ar armazenado. Por isso, o
mesmo deve possuir um anteparo para conter a umidade contida no ar separada
pelo efeito da condensao.
Figura 4.10 Reservatrio de ar comprimido.
Conforme mostra a figura 4.11, geralmente os reservatrios de ar comprimido

tm forma cilndrica e podem ser instalados na vertical ou na horizontal, dependendo
do modelo. Sua escolha depende principalmente dos seguintes fatores: do volume
fornecido pelo compressor, do consumo de ar, da rede de distribuio
(armazenamento secundrio), do tipo de regulagem; do diferencial de presso
desejado, etc.
185
Figura 4.11 Modelos comerciais de reservatrios de ar comprimido.
4.3.5 Secagem
A secagem do ar comprimido uma etapa de fundamental importncia. Sua
funo eliminar a gua (umidade) que penetra na rede de distribuio atravs do
ar aspirado pelo compressor. A fim de se diminuir os efeitos negativos causados
pela umidade em um sistema de automao pneumtico necessria especial
ateno umidade contida no ar comprimido.
Com o intuito de realizar a secagem do ar comprimido, podem-se utilizar as
seguintes tcnicas:
secagem por absoro;
secagem por adsoro;
secagem por resfriamento.
a) secagem por absoro

um processo puramente qumico. Neste processo, o ar comprimido
atravessa uma camada solta de um elemento secador. A gua ou vapor de gua
que entra em contato com esse elemento se combina quimicamente com o mesmo e
se dilui formando uma combinao elemento secador-gua. Esta mistura deve ser
removida periodicamente do absorvedor. Esta operao pode ser manual ou
automtica.
186
Figura 4.12 Funcionamento de um secador por absoro.
b) secagem por adsoro

Est baseada em um processo fsico conhecido como adsoro. A adsoro
consiste em admitir uma substncia superfcie de outra. Em outras palavras, na
secagem por adsoro o elemento secador constitudo de um material granulado
com arestas ou em forma de prolas. Este elemento secador formado quase que
100% por dixido de silcio. Em geral conhecido pelo nome de slica-gel.
A capacidade de acumulao de umidade atravs de uma camada de slica
gel limitada e, por isso, cada vez que o elemento secador estiver saturado o
mesmo poder ser regenerado facilmente: fazendo-se fluir ar quente pelo interior de
uma cmara saturada a umidade absorvida por este ar e eliminada do elemento.
A energia calorfica para a regenerao pode ser obtida por eletricidade
(resistncias de aquecimento) ou por ar comprimido quente.
Figura 4.13 Funcionamento de um secador por adsoro.
187
c) secagem por resfriamento

Funciona segundo o princpio da diminuio de temperatura at o ponto de
orvalho. Esta temperatura aquela em que um gs deve ser esfriado para obter a
condensao do vapor de gua nele contido.
No secador por resfriamento, o ar comprimido a ser tratado entra no secador
passando primeiramente pelo elemento trocador de calor ar-ar, o qual contm ar
frio e seco. Devido troca de calor, ocorre a formao de condensado de leo e
gua o qual eliminado pelo prprio trocador de calor, o qual tambm recebe o
nome de vaporizador.
O ar comprimido pr-esfriado circula atravs do trocador de calor e, ento,
sua temperatura diminuda at aproximadamente 1,7C. Dessa forma, o ar
comprimido submetido a uma segunda separao de condensado de leo e gua.
E, posteriormente, o ar comprimido ainda passa por um filtro fino, a fim de se
eliminar corpos estranhos.
Figura 4.14 Funcionamento de um secador por resfriamento.
Alm da umidade, outros tipos de impurezas (partculas de sujeira ou

ferrugem e restos de leo provenientes das partes mveis do compressor)
originam,
muitas
vezes,
falhas
nas
instalaes
equipamentos
pneumticos resultando em avarias nos elementos pneumticos.
A eliminao primria do condensado deve ser feita no separador aps o

resfriador e a separao final, filtragem e os demais tratamentos
secundrios do ar comprimido devem ser realizados nos locais de consumo
atravs das unidades de condicionamento.
188
Para finalizar este item de estudo, a figura 4.15 mostra alguns modelos
comerciais de secadores de ar comprimido.
Figura 4.15 Modelos comerciais de secadores de ar comprimido.
Tarefa 4.2
Quais componentes fazem parte da etapa de produo em sistemas

pneumticos?
Qual a funo dos compressores de ar?
189
Por que importante drenar a umidade do ar comprimido logo aps a sua

produo?
Quais so as funes do armazenamento de ar comprimido?
190
4.4 DISTRIBUIO DO AR COMPRIMIDO
A utilizao de vrios compressores, um para cada mquina ou dispositivo

automatizado, indicada somente em casos espordicos e isolados. Em processos
automatizados onde existem vrios pontos de aplicao, mais recomendado
distribuir o ar comprimido atravs de uma rede tubular dotando-a de pontos de
consumo (tomadas de ar).
A rede de distribuio de ar comprimido formada por todas as tubulaes
que saem do reservatrio, passando pelo secador, e que, conectadas, orientam o ar
comprimido at os pontos individuais de consumo (utilizao).
As redes de distribuio de ar comprimido necessitam de uma manuteno
regular, por isso no podem ser montadas dentro de paredes ou cavidades estreitas,
pois isto dificulta a deteco de fugas de ar (vazamentos). Pequenos vazamentos
so responsveis por perdas de carga considerveis.
4.4.1 Formato da rede de distribuio

A montagem da rede de distribuio, em relao ao tipo de linha a ser
executado, pode ser: em anel aberto (circuito aberto), anel fechado (circuito
fechado) ou em anel combinado (circuito combinado). Para cada caso, devem-se
analisar as condies favorveis e desfavorveis para sua construo e utilizao.
O circuito aberto indicado para reas onde so realizados transportes de
materiais e peas devem ser feitos atravs de linhas areas, pontos isolados, pontos
distantes etc. Nestes casos, so estendidas linhas principais para os pontos de
consumo. No circuito aberto, o ar flui em um nico sentido a partir da sua produo.
Figura 4.16 Rede de distribuio em circuito aberto.
191
O circuito fechado o tipo de rede de distribuio de ar comprimido mais

utilizado. Neste tipo de configurao a tubulao forma um anel que parte do
armazenamento, circula em toda a rea de utilizao do ar comprimido e retorna ao
ponto de armazenamento. Ao longo deste anel partem as ramificaes para os
diferentes pontos de consumo. O circuito fechado propicia uma presso constante,
alm de tornar a distribuio do ar comprimido mais uniforme para os consumos
intermitentes. Porm, dificulta a separao da umidade, porque o fluxo no possui
uma direo; dependendo do local de consumo, circula em duas direes.
Figura 4.17 Rede de distribuio em circuito fechado.
Uma rede de distribuio de ar comprimido do tipo combinada tambm

uma instalao em circuito fechado, que possui ligaes longitudinais e transversais
que possibilitam fornecer ar em qualquer local. Mediante o fechamento de vlvulas,
possvel bloquear certas linhas de ar comprimido quando as mesmas no forem
usadas ou mesmo quando for necessrio p-las em manuteno ou reparo.
Figura 4.18 Rede de distribuio em circuito combinado.
192
4.4.2 Diviso da rede de distribuio

A rede de distribuio de ar comprimido dividida em linha principal
(tronco); tubulao secundria e linha de alimentao. Estas podem ser

confeccionadas com tubos de ao galvanizado ou ao preto.
A escolha do dimetro da tubulao no realizada por quaisquer frmulas
empricas ou pelo aproveitamento de tubos por acaso existentes no depsito, mas,
sim, levando-se em considerao os seguintes fatores:
o volume corrente (vazo);
o comprimento da tubulao;
o queda de presso admissvel;
o presso de trabalho; e
o nmero de pontos de estrangulamento na rede.
Toda tubulao deve ser fcil de instalar, resistente corroso e de custo

vantajoso. Portanto, a escolha dos tubos que iro compor a tubulao secundria e
os materiais dos quais estes so confeccionados so fatores importantes, como
tambm os tipos de acessrios ou conexes a serem utilizados. Por isso, devem-se
escolher materiais de alta resistncia, durabilidade etc. Os materiais mais utilizados
so:
cobre;
lato;
liga de ao;
tubo de ao preto;
tubo de ao zincado (galvanizado);
borracha;e
material sinttico.
Os materiais da tubulao secundria sofreram uma evoluo bastante

rpida. O tubo de cobre, at bem pouco tempo, era um dos mais utilizados. Hoje em
dia, sua aplicao est restrita a instalaes mais especificas, montagens rgidas e
locais em que a temperatura e presso so elevadas. Atualmente so utilizados
tubos sintticos os quais proporcionam boa resistncia mecnica, apresentando uma
elevada fora de ruptura e grande flexibilidade.
193
Conforme mostra a figura 4.19, existem conexes e acoplamentos utilizados

nas redes de distribuio de ar comprimido.
TUBOS
MANGUEIRAS LISAS
MANGUEIRAS ESPIRALADAS
Figura 4.19 Conexes, acessrios, tubos e mangueiras para rede de distribuio de ar comprimido.
As tubulaes, em especial nos circuitos abertos, devem ser montadas com

um declive de 1 a 2 na direo do fluxo.
Para interceptar e drenar a gua condensada, devem-se instalar derivaes

com drenos na parte inferior da tubulao da rede de distribuio. Devido
formao de gua condensada, necessrio que em tubulaes
horizontais, as tomadas de ar sejam instaladas na parte superior do tubo
principal.
194
4.5 CONDICIONAMENTO DO AR COMPRIMIDO
Aps passar por todo o processo de produo, tratamento e distribuio, o ar

comprimido deve sofrer um ltimo condicionamento, antes de ser colocado para
trabalhar.
Os motivos que evidenciam a necessidade desta etapa so apresentados nos
trs pargrafos a seguir.
Como os sistemas pneumticos so sistemas abertos, o ar, aps ser utilizado,
exaurido para a atmosfera, enquanto que a alimentao aspira ar livre
constantemente. Este ar, por sua vez, est sujeito contaminao, umidade e s
impurezas procedentes da rede de distribuio. A maioria destas impurezas retida,
como j foi mencionado, nos processos de preparao, porm partculas pequenas
ficam suspensas e so arrastadas pelo fluxo de ar comprimido, agindo como
abrasivos nas partes mveis dos elementos pneumticos quando solicitada a sua
utilizao. Portanto, necessrio filtrar o ar comprimido antes de ele ser utilizado.
Normalmente, um sistema de produo de ar comprimido atende demanda
de ar para vrios equipamentos pneumticos. Em todos estes equipamentos est
atuando a mesma presso. Isto nem sempre possvel, pois, se estivermos atuando
um elemento pneumtico com presso maior do que realmente ele necessita,
estaremos consumindo mais energia que a necessria e podemos at danific-lo.
Por outro lado, um grande nmero de equipamentos operando simultaneamente faz
com que a presso caia, devido elevao de consumo ocorrida. Portanto,
necessrio ajustar a presso de trabalho de acordo com as presses solicitadas
pelos componentes pneumticos.
Os sistemas pneumticos e seus componentes so constitudos de partes
mveis que esto sujeitas aos desgastes, s corroses e, consequentemente,
inutilizao. E para diminuir os efeitos de desgastes, das foras de atrito e facilitar os
movimentos dos componentes pneumticos, os mesmos devem ser lubrificados
convenientemente.
De acordo com os trs ltimos pargrafos, pode-se concluir que o objetivo do
condicionamento do ar comprimido produzir melhores desempenhos dos
componentes e equipamentos pneumticos uma vez que permite aos mesmos
trabalharem em condies favorveis, prolongando as suas vidas teis.
195
O condicionamento de ar comprimido uma etapa indispensvel em qualquer

tipo de sistema pneumtico, do mais simples ao mais complexo e est dividida em
quatro partes que so:
filtragem
regulagem
medio e/ou indicao de presso
lubrificao.
4.5.1 Filtragem
Esta etapa do condicionamento do ar comprimido tem como funo reter as
partculas de impurezas, bem como a gua condensada, contidas no ar comprimido
aps a sua produo.
A filtragem do ar consiste na aplicao de dispositivos capazes de reter as
impurezas suspensas no fluxo de ar, e em suprimir ainda mais a umidade presente.
, portanto, necessrio eliminar estes dois problemas ao mesmo tempo.
O equipamento normalmente utilizado para este fim o filtro de ar.
4.5.2 Regulagem
Esta etapa do condicionamento de ar tem como funo manter constante a
presso de trabalho ao longo da rede de distribuio e consumo de ar comprimido.
O equipamento que executa esta funo denominado vlvula reguladora
de presso ou simplesmente regulador de presso, o qual tem como funo:
compensar
automaticamente
volume
de
ar
requerido
pelos
equipamentos pneumticos;
manter
constante
presso
de
trabalho
(presso
secundria),
independente das flutuaes da presso na entrada (presso primria)

quando acima do valor regulado. A presso primria deve ser sempre
superior presso secundria, independente dos picos de presso; e
funcionar como vlvula de segurana.
4.5.3 Indicao ou medio de presso

Para esta funo so utilizados instrumentos como os manmetros. Uma das
funes dos manmetros nos circuitos pneumticos indicar o ajuste da intensidade
196
de presso nas vlvulas, que pode influenciar a fora exercida sobre os atuadores
pneumticos.
4.5.4 Lubrificao
Esta etapa do condicionamento de ar tem como funo abastecer os
elementos pneumticos com material lubrificante (leo especial) a fim de garantir um
desgaste mnimo dos elementos mveis, minimizar as foras de atrito e proteger os
aparelhos contra corroso. O equipamento responsvel pela lubrificao do ar
comprimido denominado lubrificador de ar comprimido.
A tabela 4.1 mostra alguns tipos de leos utilizados na lubrificao de
componentes pneumticos.
Tabela 4.1 leos recomendados para lubrificao de componentes pneumticos.
Fabricante
Referncia
Shell
Shell Tellus C-10
Esso
Turbine Oil-32
Esso
Spinesso-22
Mobil Oil
Mobil Oil DTE-24
Valvoline
Valvoline R-60
Castrol
Castrol Hyspin AWS-32
Lubrax
HR 68 EP
Lubrax
Ind CL 45 Of
Texaco
Kock Tex-100
A figura 4.13 mostra os componentes pneumticos responsveis pelo

condicionamento do ar comprimido.
Figura 4.20 Componentes da unidade de condicionamento de ar comprimido.
197
Tarefa 4.3
Descreva a finalidade das redes de distribuio do ar comprimido.
Qual a importncia do condicionamento de ar comprimido?
Qual a funo dos filtros de ar comprimido?
Qual a importncia da regulao de presso do ar comprimido?
Qual a importncia da lubrificao do ar comprimido?
198
4.6 VLVULAS DE CONTROLE
As vlvulas de controle servem para orientar os fluxos de ar, impor bloqueios,

controlar suas intensidades de vazo e presso. Para facilidade de estudo, as
vlvulas pneumticas foram classificadas em:
vlvulas de controle direcional;
vlvulas de bloqueio;
vlvulas de controle de fluxo; e
vlvulas de controle de presso.
4.6.1 Vlvula de controle direcional

Este tipo de vlvula de controle tem como funo orientar a direo que o
fluxo de ar deve seguir, a fim de realizar um trabalho proposto. Para um
conhecimento perfeito de uma vlvula direcional, devem-se levar em conta os
seguintes dados:
nmero de posies;
nmero de vias;
posio inicial;
tipo de acionamento;
tipo de retorno; e
vazo ou presso de trabalho.
a) nmero de posies
a quantidade de manobras distintas que uma vlvula direcional pode
executar ou permanecer sob a ao de seu acionamento. O nmero de posies de
uma VCD representado graficamente por um retngulo que est dividido em
quadrados. O nmero de quadrados representados na simbologia igual ao nmero
de posies da vlvula. Dessa forma, representa-se a quantidade de movimentos
que a VCD executa atravs dos seus acionamentos.
Figura 4.21 Representao grfica do nmero de posies das VCDs.
199
b) nmero de vias
o nmero de conexes de trabalho que a vlvula possui. Consideram-se
como vias: a conexo de entrada de presso, as conexes de utilizao de ar e as
de escape de ar. O nmero de vias de uma VCD pode ser determinado atravs dos
smbolos internos que esto presentes em cada quadrado (posio) da mesma.
Como regra prtica para determinao do nmero de vias, separa-se um dos
quadrados e verificam-se quantas vezes o(s) smbolo(s) interno(s) toca(m) os lados
do quadro, obtendo-se, assim, o nmero de orifcios e em correspondncia o nmero
de vias que a vlvula possui. Esses smbolos internos representam uma passagem
de ar ou um bloqueio de ar.
Figura 4.22 Smbolos internos das vlvulas de controle.
Para identificar as vias, utilizam-se normas de identificao. A tabela 4.2

apresenta as normas de identificao das vias para as vlvulas e controle que
atualmente esto em uso.
Tabela 4.2 Normas para identificao das vias das VCDs.
Orifcio
Norma ISO 1219
Norma DIN 24300
Presso
Utilizao
Escape
Pilotagem
10
12
14
c) posio inicial
Corresponde ao quadrado (posio) que possui as vias identificadas por
letras ou nmeros ou, ainda, em esquemas pneumticos, a posio que est
interligada a outros dispositivos pneumticos.
d) tipos de comandos (acionamento e retorno)

Podem ser simples ou combinados. So representados graficamente por
smbolos normalizados e so escolhidos conforme a necessidade de aplicao da
vlvula de controle direcional. Os comandos simples podem ser: musculares,
mecnicos, pneumticos ou eltricos. Como exemplo de comando combinado,
200
temos o comando eltrico e pneumtico ou, simplesmente, eletropneumtico, dentre

outros.
As tabelas a seguir mostram os smbolos normalizados utilizados para
representao grfica dos tipos de comandos das vlvulas de controle direcional.
Tabela 4.3 Acionamentos musculares.
Smbolo
Nome
Tabela 4.4 Acionamentos mecnicos.

Smbolo
Nome
geral
por pino ou apalpador
por boto
por mola
por alavanca
por rolete
por pedal
por gatilho ou rolete escamotevel
Tabela 4.5 Acionamentos eltricos.

Smbolo
Nome
por solenoide (bobina simples)
por solenoide (bobina dupla no mesmo sentido)
por solenoide (bobina dupla em sentidos opostos)
Tabela 4.6 Acionamentos pneumticos.

Smbolo
Nome
acionamento
acrscimo
direto
de
Smbolo
por
presso
Nome
acionamento indireto por acrscimo de presso
na vlvula de pilotagem (servopiloto positivo)
(positivo)
acionamento
decrscimo
direto
de
por
presso
(negativo)
acionamento
indireto
por
decrscimo
de
presso na vlvula de pilotagem (servopiloto

negativo)
acionamento direto por presso

diferencial
201
Tabela 4.7 Acionamentos combinados.

Smbolo
Nome
por solenoide E acrscimo de presso
por solenoide OU acrscimo de presso
por solenoide E acrscimo de presso OU por boto E acrscimo de presso
A figura a seguir mostra modelos comerciais de vlvulas de controle

direcional.
Figura 4.23 Modelos comerciais de vlvulas de controle direcional.
Para compreender melhor a classificao e representao de uma vlvula de

controle direcional, vamos ao exerccio resolvido a seguir!
202
Exerccio resolvido 4.1
Seja a vlvula de controle direcional representada pela figura a seguir.

Determine o nmero de vias; o nmero de posies; o tipo de acionamento e o
tipo de retorno. Em seguida, faa uma breve descrio sobre seu
funcionamento.
Vlvula direcional
Classificao
Vlvula de controle direcional, com 3 vias, 2 posies,
acionamento por pino ou apalpador e retorno por mola.
FUNCIONAMENTO:
Estando o pino desacionado, ou seja, na posio inicial devido

ao da mola, a sua via 1 est bloqueada e o ar contido em sua
via 2 escapa para atmosfera atravs da passagem de ar da via 2
para via 3. Ao acionar o pino, a via 3 fica bloqueada e o ar
comprimido passa de sua via 1 para sua via 2.
203
Tarefa 4.4
Para a vlvula de controle direcional representada a seguir determine: o

nmero de vias; o nmero de posies; o tipo de acionamento e o tipo de
retorno. Em seguida, faa uma breve descrio sobre seu funcionamento.
Vlvula direcional
Classificao
N de vias: ______________________
N de posies: ______________________
Acionamento: ______________________
______________________
______________________
Retorno: ______________________
______________________
______________________
Funcionamento:
204
Classifique as vlvulas de controle direcional a seguir de acordo com seu

nmero de vias; nmero de posies; tipo de acionamento; e tipo de retorno.
N de vias: _______________________________________
N de posies: _______________________________________
Acionamento: _______________________________________
Retorno: _______________________________________
N de vias: _______________________________________
N de posies: _______________________________________
Acionamento: _______________________________________
Retorno: _______________________________________
N de vias: _______________________________________
N de posies: _______________________________________
Acionamento: _______________________________________
Retorno: _______________________________________
Associe as colunas abaixo de acordo com cada tipo de comando das VCDs.
(a) acionamento muscular
(XXX)
(b) acionamento mecnico
(XXX)
(c) acionamento eltrico
(XXX)
(d) acionamento pneumtico
(XXX)
(XXX)
205
Associe as colunas abaixo de acordo com a classificao das VCD.

(a)
(XXX) 5 vias e 2 posies; normal aberta

(XXX) 4 vias e 3 posies; normal fechada
(b)

(c)

(d)
206
4.6.2 Vlvulas de bloqueio

Essas vlvulas tm como funo impedir o fluxo de ar comprimido em um
sentido determinado e possibilitar o livre fluxo no sentido oposto.
As vlvulas de bloqueio so divididas em:
vlvula de reteno com mola e sem mola;
vlvula de escape rpido;
vlvula de isolamento (elemento OU); e
vlvula de simultaneidade (elemento E).

Tabela 4.8 Vlvulas de bloqueio.
Vlvula
Funcionamento
Com o fluido no sentido da via 1 para via 2, o ar pressiona o
elemento de vedao, empurrando-o e, ento, atravessa o
reteno com mola
elemento de vedao atravs das chamadas janelas circulantes.

No sentido oposto (isto , da via 2 para via 1), o fluido encontrar
a mola totalmente distendida e o elemento de vedao estar
localizada em seu assento impedindo a passagem de ar.
A vlvula de reteno sem mola possui funcionamento similar a
esta vlvula. Tambm h a vlvula de reteno pilotada. Neste
caso, um sinal de comando pneumtico libera a passagem do ar.
Quando a entrada (via 1) for pressurizada, ento, o ar faz com
que a membrana seja deslocada impedindo a passagem de ar
escape rpido
atravs da via de escape (via 3); dessa forma, o ar flui passando

atravs da via de entrada (via 1) para a via de utilizao (via 2).
Quando a via de entrada (via 1) for despressurizada, a presso do
ar existente na via de utilizao (via 2) far com que o elemento
de vedao seja deslocado impedindo a passagem de ar atravs
da via de entrada; dessa forma, o ar presente na via de utilizao
ser despejado na atmosfera atravs da via de escape (via 3).
207
Tabela 4.8 Vlvulas de Bloqueio (continuao).

Vlvula
Funcionamento
vlvula de isolamento (elemento OU)
Quando o ar comprimido aplicado a uma das entradas (via X ou

via Y), o elemento de vedao desloca-se em direo a outra via
de entrada fechando-a e impedindo a passagem de ar atravs
desta; ento o ar comprimido flui para a via de utilizao (via A).
Quando o fornecimento de ar comprimido for encerrado, o
elemento de vedao mantm a posio adquirida e o ar que foi
utilizado retorna pelo mesmo percurso.
Se PX = PY = P PA = P (1 sinal de presso)
Se PX > PY PA = PX (presso mais alta)
Se PX < PY PA = PY (presso mais alta)
Quando o ar comprimido aplicado a uma das entradas (via X ou
vlvula de simultaneidade
(elemento E)
via Y), o elemento de vedao se desloca fechando a prpria

entrada que recebeu o sinal de presso, deixando livre a
passagem de ar atravs da outra entrada (entrada oposta) que,
ao receber presso de alimentao, permite a passagem para a
utilizao (via A).
Se PX = PY = P PA = P (2 sinal de presso)
Se PX > PY PA = PY (presso mais baixa)
Se PX < PY PA = PX (presso mais baixa)
( a ) reteno
( b ) escape rpido
Figura 4.24 Modelos comerciais de vlvulas de bloqueio.
208
Tarefa 4.5
Nas questes a seguir, marque a alternativa correta.
1. Na vlvula de isolamento (elemento OU) com presses iguais nas duas entradas,
a presso de sada ser igual /ao:
( a ) valor mdio das presses de entrada.
( b ) presso da primeira entrada pressurizada.
( c ) soma das presses das entradas.
( d ) presso da segunda entrada pressurizada.
2. Na vlvula de isolamento (elemento OU) com presses diferentes nas suas
entradas, a presso de sada ser igual :
( a ) maior presso de entrada.
( b ) menor presso de entrada.
( c ) presso da primeira entrada pressurizada.
3. Na vlvula de simultaneidade (elemento E) com presses iguais nas suas
entradas, a presso de sada ser igual /ao:
( a ) valor mdio das presses de entrada.
( b ) presso da primeira entrada pressurizada.
( c ) soma das presses das entradas.
4. Na vlvula de simultaneidade (elemento E) com presses diferentes nas suas
entradas, a presso de sada ser igual :
( a ) maior presso de entrada.
( b ) menor presso de entrada.
( c ) presso da primeira entrada.
( d ) presso da segunda entrada.
209
4.6.3 Vlvulas de controle de fluxo

Estas vlvulas de controle so utilizadas em situaes nos quais ocorre a
necessidade de diminuir a quantidade de ar que passa atravs de uma tubulao.
Essa situao mais frequente quando se necessita regular a velocidade de um
cilindro ou formar condies de temporizao pneumtica. Portanto, esse tipo de
vlvula a soluo ideal quando se necessita influenciar o fluxo de ar comprimido.
As vlvulas de controle de fluxo podem ser fixas ou variveis; e estas podem
ser unidirecionais ou bidirecionais. Sero abordados neste estudo os seguintes tipos
de vlvulas de controle de fluxo:
vlvula de controle de fluxo fixa bidirecional;
vlvula de controle de fluxo varivel bidirecional; e
vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional.

Tabela 4.9 Vlvulas de controle de fluxo.
Vlvula
Funcionamento
fixa
bidirecional
Essa vlvula recebe esse nome porque no permite ajuste,

sendo a restrio permanente de mesmo dimetro, e o fluxo
controlado igualmente em ambas as direes (ou seja, Fluxo
1-2
= Fluxo 2-1).
varivel bidirecional
utilizada quando se necessita variar a intensidade do fluxo de

ar em funo de algum ajuste de operao, como, por exemplo,
o ajuste de velocidade de um atuador.
Essa vlvula possui um parafuso cnico regulvel que pode
aproximar-se ou afastar-se de um assento. Essa regulagem
permite a passagem de maior ou menor quantidade de fluido
atravs da vlvula.
Essa vlvula formada por um dispositivo de controle de fluxo
varivel unidirecional
varivel e uma vlvula de reteno. No sentido de passagem de

ar da via 1 para a via 2 (Figura a), o ar flui livremente atravs da
reteno que se abre.
No sentido inverso (Figura b), a vlvula de reteno fecha-se,
impedindo o fluxo de ar e obrigando que o ar passe pela via em
que a restrio controlada por um parafuso de ajuste.
Nessa vlvula Fluxo 1-2 > Fluxo 2-1.
210
A figura 4.25 mostra alguns modelos comerciais de vlvulas de controle de

fluxo.
Figura 4.25 Modelos comerciais de vlvulas de controle de fluxo.
4.6.4 Vlvulas de controle de presso

Essas vlvulas tm como funo influenciar ou serem influenciadas por
determinada intensidade de presso de um sistema. Portanto, essas vlvulas podem
limitar a presso mxima em um reservatrio, linha de ar comprimido ou
compressor; podem detectar o fim de um movimento sem a presena de um fim de
curso apenas pela elevao de presso, e controlar a energia pneumtica
fornecida a um sistema pneumtico.
Dentre as vlvulas de controle de presso sero abordadas, neste estudo, a:
vlvula de alvio ou limitadora de presso;
vlvula de sequncia; e
vlvula reguladora de presso.

Tabela 4.10 Vlvulas de controle de presso.
Vlvula
Funcionamento
Seu funcionamento consiste em posicionar um mbolo ou esfera
sobre uma sede, atravs de uma mola que teve sua tenso
vlvula de alvio
ajustada por meio de um parafuso e porca de regulagem.

Havendo uma elevao de presso acima do valor regulado, o
mbolo ou a esfera se desloca da sede, fazendo com que o
excesso de ar tenha caminho livre para a atmosfera.
Com o equilbrio de presso, a mola posiciona o mbolo ou esfera
na sede e a vlvula se fecha.
211
Tabela 4.10 Vlvulas de controle de presso (continuao).

Vlvula
Funcionamento
Seu funcionamento basicamente o mesmo da vlvula de alvio;
vlvula de sequncia
porm, a sua sada de ar utilizada para comandos ou emisso

de sinais a qualquer outro elemento pneumtico (vlvula ou
atuador).
Essa vlvula est presente na unidade de condicionamento
apresentada nesta unidade.
O ar comprimido atravessa a vlvula apenas se a vlvula de

reguladora de presso
assento estiver aberta.

Se a presso de sada (via 2) exceder presso regulada (ajuste
da mola), o diafragma ser deslocado para cima (contra a mola
de regulagem), abrindo a passagem de ar para atmosfera atravs
da via de escape (via 3).
Quando a presso de sada normalizar, o diafragma volta a sua
posio de assento e o ar volta a circular normalmente atravs da
abertura regulvel.
Figura 4.26 Modelos comerciais de vlvulas de controle de presso.
Tarefa 4.6
Na questo a seguir, marque a alternativa correta.
1. Para o regulador de presso funcionar corretamente, a presso de entrada deve:
( a ) ser sempre igual presso de sada.
( b ) ser sempre menor do que a presso de sada.
( c ) ser sempre maior do que a presso de sada.
( d ) no influenciar na presso de sada.
212
4.7 ATUADORES PNEUMTICOS LINEARES
Os atuadores pneumticos so elementos mecnicos que, por meio de

movimentos lineares ou rotativos, transformam a energia cintica gerada pelo ar
pressurizado e em expanso, em energia mecnica, produzindo trabalho.
Sero abordados neste estudo apenas os atuadores pneumticos de
movimento linear, dentre os quais podemos destacar:
cilindros de simples ao ou simples efeito;
cilindros de dupla ao ou duplo efeito;
cilindros de dupla ao ou duplo efeito com amortecimento; e
cilindros de dupla ao ou duplo efeito com mbolo magntico.
4.7.1 Cilindro de simples ao ou simples efeito

Esse tipo de atuador pneumtico possui movimento de avano ou retorno
pela ao de uma mola interna ao seu tubo cilndrico (ou camisa), podendo ainda ter
retorno por fora externa.
As figuras 4.27, 4.28 e 4.29 mostram os funcionamentos dos cilindros de
simples ao com avano por mola, retorno por mola e retorno por ao de fora
externa, respectivamente.
Figura 4.27 Funcionamento do cilindro de simples ao com avano por mola.
213
Figura 4.28 funcionamento do cilindro de simples ao com retorno por mola.
Figura 4.29 Funcionamento do cilindro de simples ao com retorno por ao de fora externa.
214
4.7.2 Cilindro de dupla ao ou duplo efeito

Esse tipo de atuador pneumtico possui tanto o avano como o retorno
comandado atravs de ar comprimido. A figura 4.19 mostra o funcionamento de um
cilindro de dupla ao.
Figura 4.30 Funcionamento do cilindro de dupla ao.
4.7.3 Amortecimento e mbolo magntico

A funo do amortecimento absorver a energia cintica excessiva gerada
em funo das velocidades de avano e de retorno que o atuador desenvolve
durante o seu funcionamento. O amortecimento s entra em ao a partir de uma
determinada posio do mbolo na qual o ar passa atravs de uma restrio que
pode ser fixa ou varivel. Dessa forma o amortecimento ser responsvel pela
reduo do impacto no fim de curso do atuador.
Figura 4.31 Funcionamento amortecimento no retorno de um cilindro.
O mbolo magntico utilizado como alternativa em aplicaes onde se faz

necessrio detectar o fim de curso do atuador. Para isso necessrio instalar junto
ao mbolo do cilindro um im permanente e sensores magnticos na parte externa
215
da camisa do cilindro. A figura 4.21 mostra esse tipo de atuador. Note que o mesmo
tambm possui amortecimento varivel para o avano e para o retorno!
Figura 4.32 Cilindro de dupla ao com mbolo magntico e

amortecimento varivel no avano e no retorno.
O amortecimento pode ser fixo ou varivel e pode ser instalado no cabeote

traseiro ou dianteiro do cilindro, ou em ambos. Dessa forma, podemos ter
cilindros com amortecimento no avano, no retorno ou no avano e no
retorno do curso da haste do cilindro.
Tanto os cilindros de simples ao, como os cilindros de dupla ao, podem

utilizar o amortecimento e/ou o embolo magntico.
Figura 4.33 Modelos comerciais de cilindros pneumticos.
216
Tarefa 4.7
Qual a funo dos atuadores pneumticos?
Qual a diferena entre cilindros de simples ao e cilindros de dupla ao?
217
4.8 SIMBOLOGIAS DOS COMPONENTES PNEUMTICOS
Os smbolos apresentados a seguir esto de acordo com a norma DIN/ISSO

1929 de agosto de 1978, ainda em vigor.
Tabela 4.11 Smbolos pneumticos.
Denominao
compressor
Caracterstica
Smbolo
produz ar comprimido (fluxo em apenas um

sentido)
fonte de ar comprimido
linha de trabalho
linha de comando
linha para transmisso de energia.

linha para transmisso de energia de comando
(inclusive ajuste e regulagem).
unio fixa, por exemplo, soldada, chumbada ou
unio de linhas
parafusada
(inclusive
conexes
unies
rosqueadas).
linhas cruzadas
cruzamento de linhas no conectadas.
simples, no conectvel (escape livre).

conexo de descarga
rosqueado por conexo (canalizado ou dirigido).
resfriador de ar
silenciador
reservatrio de ar
manmetro
instrumento de medio de presso
218
Tabela 4.11 Smbolos pneumticos (continuao)

Denominao
Caracterstica
Smbolo
filtro de ar
separador
com dreno manual.
de gua
(purgador)
filtro
com dreno automtico.
com dreno manual.
com separador
de gua
(purgador)
com dreno automtico.

unidade
lubrificador
qual
se
adicionam
pequenas
quantidades de leo ao ar passante para a

lubrificao dos equipamentos.
secador
utilizado para retirar a umidade do ar comprimido

aps a sua produo.
composto por filtro; regulador; indicador e

unidade
lubrificador.
de condicionamento
de ar comprimido
smbolo simplificado.
VCD com duas vias e duas posies; posio

normal fechada (NF).
vlvulas
de controle
direcional
VCD com duas vias e duas posies; posio

normal aberta (NA).
(VCD)
VCD com trs vias e duas posies; posio
normal fechada (NF).
219
Tabela 4.11 Smbolos pneumticos (continuao).

Denominao
Caracterstica
Smbolo
VCD com trs vias e duas posies; posio

normal aberta (NA).
VCD com quatro vias e duas posies.
VCD com quatro vias e duas posies.
VCD com cinco vias e duas posies.
VCD com cinco vias e duas posies.
vlvulas
de controle
direcional
(VCD)
VCD com trs vias e trs posies. Posio

intermediria fechada.
VCD com quatro vias e trs posies. Posio
intermediria fechada (centro fechado).
intermediria com sadas em exausto (centro
aberto negativo).
intermediria com sadas em presso (centro
aberto positivo).
VCD com cinco vias e trs posies. Posio
fechado).
intermediria com sadas em exausto (centro
aberto negativo).
aberto positivo).
220

Denominao
Caracterstica
Smbolo
vlvula de reteno sem mola.
vlvula de reteno com mola.
vlvula de escape rpido.

vlvulas
de bloqueio
vlvula de isolamento (elemento OU).
vlvula de simultaneidade (elemento E).
vlvula de controle de fluxo fixa bidirecional.
vlvulas
de controle
vlvula de controle de fluxo varivel bidirecional.
de fluxo
vlvula
de
controle
de
fluxo
varivel
unidirecional.
vlvula de sequncia.
vlvulas
de controle
vlvula de alvio ou vlvula de segurana.
de presso
vlvula reguladora de presso.
221

Denominao
Caracterstica
Smbolo
cilindro de simples ao com retorno por

mola.
cilindros
de simples ao
ou
cilindro de simples ao com avano por

mola.
duplo efeito
cilindro de simples ao com retorno por fora
externa.
cilindro de dupla ao com haste unilateral.
cilindro de dupla ao com haste passante.
cilindro
de
dupla
ao
com
mbolo
magntico.
cilindros
de dupla ao
ou
duplo efeito
cilindro de dupla ao com amortecimento

fixo no avano.

fixo no recuo.

fixo no avano e no recuo.

regulvel no avano e no recuo.
regulvel no avano e no recuo e mbolo
magntico.
222
4.9 CIRCUITOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS BSICOS
Com as informaes expostas nesta unidade, possvel compreender e

realizar montagens de circuitos pneumticos bsicos.
Para simplificar este estudo, vamos, inicialmente, apresentar exemplos de
circuitos pneumticos simples e de fcil compreenso. Em seguida, apresentaremos
os circuitos eletropneumticos equivalentes aduzindo-lhes seus respectivos circuitos
de comando eltrico. Tenha um bom estudo!
4.9.1 Comandos diretos para cilindro de simples ao
Descreva os funcionamentos dos circuitos pneumticos a seguir.

Circuito pneumtico
Funcionamento
Quando o boto da vlvula direcional 1.1 for acionado, a haste do
cilindro deve avanar; porm, quando o boto for solto, a haste do
cilindro deve retornar devido ao da mola interna.
Os movimentos de avano e de retorno do atuador ocorrem em alta
velocidade e causam um impacto forte quando o mbolo completa seu
movimento.
Figura 4.34 Comando

direto para CSA sem
regulagem de velocidade.
223
Circuito pneumtico
Funcionamento
O funcionamento desse circuito pneumtico ser semelhante ao caso
anterior, ou seja, quando o boto da vlvula direcional 1.1 for acionado,
a haste do cilindro deve avanar; porm, quando o boto for solto, a
haste do cilindro deve retornar devido ao da mola interna.
Porm, entre a vlvula 1.1 e o atuador 1.0 existe uma vlvula de

controle de fluxo varivel unidirecional. Esta est montada de maneira
que o atuador ter seu movimento de avano com ajuste de velocidade
e o seu movimento de retorno sem ajuste de velocidade.
Figura 4.35 Comando
direto para CSA com
regulagem de
velocidade no avano.
Vamos a uma dica! No circuito pneumtico, o smbolo da vlvula de

controle de fluxo varivel unidirecional estabelece o sentido de controle de
velocidade do movimento do atuador. Isto , para o circuito pneumtico da
figura 4.35, a vlvula 1.01 aponta para o cilindro; logo, o cilindro ter seu
movimento de avano com velocidade controlada e seu movimento de
retorno ser rpido.
Com duas vlvulas de controle de fluxo varivel unidirecional, montadas em

sentidos opostos, forma-se uma vlvula de controle de fluxo varivel
bidirecional.
224
Tarefa 4.8
Circuito pneumtico
Funcionamento
Figura 4.36 Comando

direto para CSA com
regulagem de
velocidade no recuo.
Circuito pneumtico
Funcionamento
Figura 4.37 Comando

direto para CSA com
regulagem de
velocidade de avano e
recuo.
225
4.9.2 Comandos diretos para cilindro de dupla ao

Circuito pneumtico
Funcionamento
Acionando-se o boto da VCD 1.1 e estando o
boto da VCD 1.2 desacionado, ento o cilindro
ir avanar em alta velocidade.

ir recuar em alta velocidade.
Figura 4.38 Comando direto para CDA
sem regulagem de velocidade.
Tanto o avano como o recuo do cilindro ser

interrompido
sempre
que
as
VCDs
forem
desacionadas.
Circuito pneumtico
Funcionamento
Este circuito funciona de maneira similar ao
circuito anterior, porm tanto o avano como o
retorno podem ter suas velocidades controladas.
ir avanar com velocidade controlada atravs da
vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional
1.01.

com regulagem de velocidade
na direo do cilindro.

ir recuar com velocidade controlada atravs da
vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional
1.02.
226
Tarefa 4.9
Circuito pneumtico
Funcionamento

na direo da VCD.
Circuito pneumtico
Funcionamento

nas sadas de escape da VCD.
227
4.9.3 Comandos indiretos para cilindros

Circuito pneumtico
Funcionamento
Ao se acionar o boto da VCD 1.2, o ar comprimido circula da via
1 para a via 2 e transferido para o interior da cmara traseira do
cilindro atravs da vlvula de isolamento causando, assim, o seu
avano rpido. No momento em que o boto da VCD 1.2 for
solto, esta retornar a sua posio inicial pela ao de sua mola
interna e o ar que foi utilizado para avanar o cilindro ser
expulso do mesmo atravs da passagem de ar entre as vias 2 e
3 da VCD 1.2. ento, a mola interna ao cilindro ir causar seu
recuo imediato.
Caso seja acionada a VCD 1.4, o mesmo efeito descrito para a
Figura 4.42 Comando indireto
VCD 1.2 ser observado. Portanto, se qualquer uma das duas
para CSA atravs da vlvula de
vlvulas for acionada (separadamente ou simultaneamente);
isolamento (elemento OU).
nesse caso ocorrer pressurizao da cmara traseira do cilindro

e o mesmo avanar, porm, no instante em que as duas
vlvulas forem desacionadas, o cilindro ser recuado.
Circuito pneumtico
Funcionamento
Ao se acionar o boto da VCD 1.2, o ar comprimido circula da via
1 para a via 2 e seque em direo a via X da vlvula de
simultaneidade a qual fica autobloqueada pelo ar comprimido.
Dessa forma no haver ar na cmara traseira do cilindro e o
mesmo permanecer recuado. Para que o cilindro avance,
necessrio acionar o boto da VCD 1.4; assim o ar comprimido
ir circular da via 1 para a via 2 da VCD 1.4 e passar da via Y
para a via A da vlvula de simultaneidade, pressurizando a
cmara traseira do cilindro e causando seu avano. Se qualquer

para CSA atravs da vlvula de
simultaneidade (elemento E).
uma das duas VCDs for desacionada, ento o ar na sada da

vlvula de simultaneidade ser descartado para a atmosfera e o
cilindro ento recuar devido ao de sua mola interna.
Portanto, neste circuito, o cilindro s ser avanado se ambas as
VCDs 1.2 e 1.4 forem acionadas simultaneamente.
228
Circuito pneumtico
Funcionamento
Este circuito pneumtico possui duas vlvulas de pilotagem da
VCD 1.1 para comandar o avano e o retorno do cilindro de
dupla ao. Quando a VCD 1.2 for acionada, a VCD 1.1 ir
assumir sua posio do quadrado a esquerda e causar o
avano do cilindro em alta velocidade. Quando a VCD 1.3 for
acionada, a VCD 1.1 ir assumir sua posio do quadrado a
direita e causar o recuo do cilindro em alta velocidade. Em
ambos os casos (avano ou recuo do cilindro), as vias 12 e 14
da VCD 1.1 no necessitam de presso por longos perodos:
para CDA com VCD pilotada.
basta somente um pulso na VCD 1.2 ou na VCD 1.3 para que o

cilindro execute um movimento o qual no ser interrompido
pelo desacionamento das VCDs de pilotagem.
229
Tarefa 4.10
Descreva o funcionamento do circuito pneumtico a seguir.
Figura 4.45 Circuito pneumtico com pilotagem indireta

atravs das vlvulas de simultaneidade e de isolamento.
230
4.9.4 Comandos repetitivos para cilindros
Descreva o funcionamento do circuito pneumtico a seguir.

Circuito pneumtico
Funcionamento
Considerando o cilindro inicialmente recuado, ento o rolete 1.2
est inicialmente acionado. Ao ser aplicada presso no sistema
a VCD 1.2 permitir a passagem de ar para a via 14 da VCD
1.1, e o cilindro avanar. Imediatamente aps o cilindro iniciar
seu movimento de avano, a via 14 da VCD 1.1 ser
despressurizada, porm o cilindro ir prosseguir com seu curso
de avano at que a haste do cilindro acione o rolete 1.3, o qual
far com que a VCD 1.3 libere a passagem de ar para a via 12
da VCD 1.1 que, por sua vez, ir manobrar a mesma para a sua
repetitivo para CDA.
posio cuja passagem de ar permite o recuo do cilindro. Como

ocorreu durante o incio do movimento de avano do cilindro, ao
se iniciar o movimento de recuo do cilindro, o rolete 1.3 ser
desacionado, porm a VCD 1.1 ir manter sua posio at que
a haste do cilindro acione novamente o rolete 1.2, causando um
novo ciclo de avano e recuo do cilindro. Essa situao ir
ocorrer automaticamente enquanto houver ar comprimido no
sistema.
231
Tarefa 4.11
No circuito pneumtico a seguir, considere inicialmente o cilindro 1.0 e,
ento descreva o seu funcionamento quando o sistema for alimentado com
ar comprimido.
232
4.9.5 Circuitos eletropneumticos

Circuitos eletropneumticos so os circuitos pneumticos onde h pelo menos
uma vlvula de controle direcional comandada eletricamente ou uma servovlvula
instalada.
Os comandos das VCDs podem ser simples ou combinados. Nessas
vlvulas, o sinal de comando eltrico pode ser um sinal digital em tenso contnua (0
ou 24VDC) ou alternada (0 ou 120VAC e 0 ou 220AC) proveniente de um circuito de
comando eltrico, circuito eletrnico digital, controlador lgico programvel et cetera.
Para as servovlvulas, o comando eltrico deve ser varivel em corrente
eltrica em geral, pode-se comandar as servovlvulas com correntes de 0 a 1
amperes provenientes de controladores com sada analgica em corrente eltrica
amplificada.
Os circuitos eletropneumticos possuem as vantagens de minimizar a
utilizao de vlvulas de controle direcional e, assim, reduzir os custos de instalao
e manuteno do circuito pneumtico, pois apresentam menos pontos sujeitos aos
vazamentos de ar comprimido e necessitam de espaos fsicos menores para sua
instalao. Outra vantagem que os circuitos eletropneumticos podem ser
operados a longas distncias e em altas velocidades.
No se deve utilizar um circuito eletropneumtico em ares com classificao
de risco de incndio ou de exploso devido gerao de centelhas causadas pelo
acionamento
do
solenoide.
Nesses
casos,
deve-se
instalar
circuito
eletropneumtico dentro de quadros especiais a prova de exploso e, alm disso, a

fiao eltrica utilizada para comandar o circuito eletropneumtico deve ser instalado
em tubulao metlica devidamente isolada da rea de risco.
Para
facilitar
entendimento
do
funcionamento
dos
circuitos
eletropneumticos, sero apresentados a seguir os circuitos eletropneumticos

equivalentes aos circuitos pneumticos de comandos diretos, indiretos e repetitivos
estudados no tpico anterior desta unidade de estudo.
a) circuitos eletropneumticos equivalentes para comando direto de CSA

A figura a seguir mostra um exemplo de circuito pneumtico de acionamento
direto para cilindro de simples ao com retorno por mola e seu equivalente
eletropneumtico. O circuito eletropneumtico utiliza uma VCD comanda por
solenoide a qual acionada pelo circuito de comando eltrico da figura 4.47-c.
233
( a ) circuito pneumtico
( b ) circuito eletropneumtico
( c ) comando eltrico
Figura 4.47 Circuito pneumtico de acionamento direto para CSA

com retorno por mola e seu equivalente eletropneumtico.
Atravs da anlise do circuito de comando eltrico da figura 4.47-c, pode-se

concluir que o circuito eletropneumtico da figura 4.47-b funciona da seguinte
maneira:
Quando a botoeira B0 for acionada, o solenoide V1 ser energizado e o

cilindro avanar. Quando a botoeira B0 for desacionada, o solenoide V1 ser
desenergizado, a VCD volta sua posio inicial e o cilindro recuar imediatamente
pela ao de sua mola interna. Neste circuito, tanto o avano como o retorno do
cilindro so feitos em alta velocidade.
O mesmo circuito de comando eltrico da figura 4.47-c tambm pode ser
utilizado para comandar os circuitos eletropneumticos com regulagem de
velocidade no avano, no recuo e no avano e no recuo do cilindro mostrados nas
figuras a seguir.
( a ) controle de velocidades de
( b ) controle de velocidade de
( c ) controle de velocidades de
recuo do CSA.
avano do CSA.
avano e de recuo do CSA.
Figura 4.48 Circuito pneumtico de acionamento direto com controle de velocidade

para CSA com retorno por mola e seu equivalente eletropneumtico.
234
b) circuitos eletropneumticos equivalentes para comando indireto de

CSA
indireto atravs de vlvula de isolamento para CSA com retorno por mola e seu
equivalente eletropneumtico.
Figura 4.49 Circuito pneumtico de acionamento indireto atravs de vlvula de isolamento

Pela anlise do circuito de comando eltrico da figura 4.49-c, pode-se concluir

que o circuito eletropneumtico da figura 4.49-b funciona da seguinte maneira:
Quando a botoeira B0 ou a botoeira B1 for acionada, o solenoide V1 ser

energizado e o cilindro avanar. Quando ambas as botoeiras B0 e B1 forem
desacionadas, o solenoide V1 ser desenergizado, a VCD voltar sua posio
inicial, e o cilindro recuar imediatamente pela ao de sua mola interna.
A associao em paralelo das botoeiras B0 e B1, vista no circuito de

comando eltrico da figura 4.49-c, corresponde funo lgica OU
implementada pela vlvula de isolamento no circuito pneumtico da figura
4.49-a.
indireto atravs de vlvula de simultaneidade para CSA com retorno por mola e seu
equivalente eletropneumtico.
235
Figura 4.50 Circuito pneumtico de acionamento indireto atravs de vlvula de simultaneidade

A anlise do circuito de comando eltrico da figura 4.50-c fornece a seguinte

descrio do funcionamento do circuito eletropneumtico da figura 4.50-b:
Quando as botoeiras B0 e B1 forem acionadas simultaneamente, o solenoide

V1 ser energizado e o cilindro avanar. Quando a botoeira B0 ou a botoeira B1 for
desacionada, o solenoide V1 ser desenergizado, a VCD volta sua posio inicial
e o cilindro recuar imediatamente pela ao de sua mola interna. Portanto, para
manter o cilindro avanado, necessrio manter as duas botoeiras pressionadas ao
mesmo tempo.
A associao em srie das botoeiras B0 e B1 vista no circuito de comando

eltrico da figura 4.50-c corresponde funo lgica. E, implementada pela
vlvula de simultaneidade no circuito pneumtico da figura 4.50-a.
236
c) circuito eletropneumtico equivalente para comando direto de CDA

indireto atravs de vlvulas de controle direcional para CDA e seu equivalente
eletropneumtico.
Figura 4.51 Circuito pneumtico de acionamento direto para CDA

e seu equivalente eletropneumtico.
Pelo diagrama de comando eltrico da figura 4.51-c, possvel notar que o

circuito eletropneumtico da figura 4.51-b funciona da seguinte maneira:

cilindro avanar desde que a botoeira B1 no esteja acionada tambm. Estando o
cilindro em movimento e, se a botoeira B0 for desacionada, o solenoide V1 ser
desenergizado e o cilindro para seu movimento de avano imediatamente de forma
similar; o recuo do cilindro ocorrer quando a botoeira B1 for acionada. Neste caso,
o solenoide V2 ser energizado e o cilindro recuar desde que a botoeira B0 no
esteja acionada. Se durante o movimento de recuo do cilindro a botoeira B1 for
desacionada, o solenoide V2 ser desenergizado e o cilindro cessar o seu
movimento de recuo imediatamente.
Neste exemplo, o cilindro realizar um movimento somente se uma das

duas botoeiras for acionada por vez. Para completar o movimento do
cilindro necessrio manter a botoeira correspondente ao movimento
pressionada at o fim do movimento.
237
d) circuito eletropneumtico equivalente para comando indireto de CDA

indireto atravs de vlvula de controle direcional para CDA e seu equivalente
eletropneumtico.
Figura 4.52 Circuito pneumtico de acionamento indireto para CDA

e seu equivalente eletropneumtico.
As anlises o diagrama de comando eltrico da figura 4.52-c revelam o

seguinte funcionamento do circuito eletropneumtico da figura 4.52-b:

cilindro avanar. Se, durante o curso de avano do cilindro, a botoeira B0 for
desacionada, o solenoide V1 ser desenergizado, porm o cilindro completar o seu
movimento de avano. Por outro lado, quando a botoeira B1 for acionada, o
solenoide V2 ser energizado e o cilindro recuar. Se, durante o curso de recuo do
cilindro, a botoeira B1 for desacionada, o solenoide V2 ser desenergizado, porm o
cilindro completar o seu movimento de recuo.
Tambm neste exemplo, o cilindro s iniciar um movimento se uma das

duas botoeiras for acionada por vez. Porm, para completar o movimento
do cilindro no necessrio manter a botoeira correspondente ao
movimento pressionada at o fim do mesmo.
238
e) circuito eletropneumtico equivalente para comando repetitivo de

CDA
A figura a seguir mostra um exemplo de circuito pneumtico de comando
repetitivo atravs de vlvulas de controle direcional para CDA e seu equivalente
eletropneumtico. Esse circuito ter seu movimento automtico iniciado assim que o
sistema for pressurizado.
Os detalhes a respeito do funcionamento do circuito eletropneumtico
apresentado na figura 4.x-b devero ser fornecidas pelo aluno na prxima tarefa.
Figura 4.53 Circuito pneumtico de comando repetitivo para CDA e seu equivalente
eletropneumtico.
Tarefa 4.12
Descreva o funcionamento do circuito eletropneumtico da figura 4.53-b, de
acordo com a anlise do diagrama de comandos eltricos da figura 4.53-c.
Considere o cilindro inicialmente recuado.
239

4.1 Complete os circuitos pneumticos a seguir para que a haste do cilindro
1.0 avance e a haste do cilindro 2.0 recue quando for acionado o boto da
vlvula de 1.1. Quando o boto da vlvula 1.1 deixar de ser acionado, a haste
do cilindro 1.0 deve recuar e a haste do cilindro 2.0 deve avanar.
4.2 Faa uma breve descrio sobre o funcionamento do circuito pneumtico

da figura a seguir.
240
4.3 Observe o diagrama de comando eltrico abaixo e faa uma breve

descrio sobre o funcionamento do circuito eletropneumtico a seguir.
diagrama de comando eltrico
circuito eletropneumtico
241
4.4 No circuito pneumtico a seguir quais so os valores das presses de

avano e de retorno do cilindro? JUSTIFIQUE sua resposta.
Presso de avano: _______________
Presso de recuo: _______________
Justificativa:
Justificativa:
242

Tarefa 4.1
Automao pneumtica consiste em aplicar os mais diversos automatismos que
utilizam o ar comprimido como forma de energia para executar tarefas ou atividades
industriais de maneira controlada sem que hajam grandes intervenes humanas.
As vantagens da automao pneumtica so apresentadas no item 5.2.
As desvantagens da automao pneumtica tambm so apresentadas no item 5.2.
Tarefa 4.2
Compresso, drenagem, refrigerao, armazenamento e secagem.
Os compressores so os equipamentos responsveis pela produo do ar
comprimido nos sistemas pneumticos.
Porque de fundamental importncia que o ar comprimido esteja livre de gua ou
umidade, a fim de que sejam reduzidos os efeitos corrosivos nos dispositivos
pneumticos.
O armazenamento do ar comprimido tem como objetivo estabilizar a distribuio do
ar comprimido, garantir reserva de energia e produzir o resfriamento do ar
armazenado.
Tarefa 4.3
A rede de distribuio de ar comprimido responsvel por transportar o ar da
estao de produo aos vrios pontos de consumo. formada por tubulaes,
conexes e demais acessrios pneumticos.
243
A etapa de condicionamento do ar comprimido de fundamental importncia nos

sistemas pneumticos, para eliminar partculas de gua e impurezas procedentes da
rede de distribuio, para ajustar a presso de trabalho necessrio que cada ponto
de consumo e para diminuir os efeitos de desgastes nos componentes pneumticos,
diminuindo as foras de atrito e facilitando os movimentos dos componentes
pneumticos.
Os filtros de ar comprimido tm como funo reter as partculas de impurezas, bem
como a gua condensada, contidas no ar comprimido, aps a sua produo.
A regulao de presso tem como funo manter constante a presso de trabalho
ao longo da rede de distribuio e consumo de ar comprimido.
A lubrificao tem como funo abastecer os elementos pneumticos com material
lubrificante (leo especial) a fim de garantir um desgaste mnimo dos elementos
mveis, minimizar as foras de atrito e proteger os aparelhos contra corroso.
Tarefa 4.4
Classificao: 2 vias, 2 posies, acionamento por rolete e retorno por mola.
Funcionamento: estando o rolete desacionado, o elemento de vedao est
localizado em sua posio de assento, impedindo que o ar que chega a via de
entrada (via 1) passa para a via de utilizao (via 2), portanto, nesta situao, as
vias 1 e 2 esto bloqueadas. Ao acionarmos o rolete, o elemento de vedao sai de
sua posio de assento e abre a passagem de ar da via de entrada (via 1) para a via
de utilizao (via 2), portanto, nesta situao, as vias 1 e 2 esto conectadas. Ao
desacionarmos o rolete, a mola interna far com que o elemento de vedao retorna
a sua posio de assento e, portanto, novamente bloqueia as vias 1 e 2.
3 vias, 2 posies, acionamento geral e retorno por mola.
244
2 vias, 2 posies, acionamento por boto e retorno por mola.
5 vias, 2 posies, acionamento por pino e acrscimo de presso

e retorno por mola ou acrscimo de presso.
( c ); ( a ); ( b ); ( c ); ( d )
( c ); ( d ); ( c ); ( b ); ( a ); ( c ); ( c ); ( c )
Tarefa 4.5
1 ( b ); 2( a ); 3 ( d ); 4 ( b )
Tarefa 4.6
1(c)
Tarefa 4.7
Os atuadores pneumticos tm como funo converter a energia cintica, gerada
pelo ar pressurizado e em expanso, em energia mecnica, a fim de desenvolver um
trabalho.
Os cilindros de simples ao (CSA) possuem movimentos de avano ou retorno pela
ao de uma mola interna ao seu tubo cilndrico (ou camisa), podendo ainda ter
retorno por fora externa, ou seja, possuem apenas uma via de entrada de ar
comprimido. Por outro lado, os cilindros de dupla ao (CDA) possuem movimentos
de avano e de retorno comandados atravs de ar comprimido, ou seja, possuem
duas vias de entrada de ar comprimido.
Tarefa 4.8
Quando o boto da VCD 1.1 for acionado, o cilindro ser avanado rapidamente.
Porm quando o boto da VCD 1.1 for desacionado, o cilindro ser recuado com
velocidade controlada atravs da vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional
1.01.
245
Quando o boto da VCD 1.1 for acionado, o cilindro ser avanado com velocidade
controlada atravs da vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional 1.01. Porm,
quando o boto da VCD 1.1 for desacionado, o cilindro ser recuado com velocidade
controlada atravs da vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional 1.02.
Tarefa 4.9
Este circuito possui controles de velocidades para o avano e recuo do cilindro de
dupla ao. Acionando-se o boto da VCD 1.1 e estando o boto da VCD 1.2
desacionado, ento o cilindro ir avanar com velocidade controlada atravs da
vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional 1.02. Acionando-se o boto da
VCD 1.2 e estando o boto da VCD 1.1 desacionado, ento o cilindro ir recuar com
velocidade controlada atravs da vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional
1.01.
Tambm neste circuito ocorrem os controles de velocidades de avano e de retorno
do cilindro atravs das vlvulas reguladoras de fluxo varivel unidirecional 1.02 e
1.01, respectivamente. A diferena deste circuito para o circuito anterior est no fato
dessas vlvulas estarem localizadas nas sadas de escape das VCDs 1.1 e 1.2.
Portanto, acionando-se o boto da VCD 1.1 e estando o boto da VCD 1.2
desacionado, o cilindro ir avanar com velocidade controlada atravs da vlvula de
controle de fluxo varivel unidirecional 1.02. Acionando-se o boto da VCD 1.2 e
estando o boto da VCD 1.1 desacionado, o cilindro ir recuar com velocidade
controlada atravs da vlvula de controle de fluxo varivel unidirecional 1.01.
Tarefa 4.10
Neste circuito, as VCDs 1.2 e 1.4 devem ser acionadas simultaneamente para que a
via 14 da VCD 1.1 seja pressurizada e o cilindro avance em alta velocidade. Para
que o cilindro recue, necessrio que ou a VCD 1.3 ou ento a VCD 1.5 seja
acionada simultaneamente ou no, ou seja, para que o cilindro recue, pode-se
acionar a VCD 1.3 ou a VCD 1.5.
246
Tarefa 4.11
Como o cilindro 1.0 est inicialmente recuado, o rolete 2.2 est acionado. Ao
pressurizar-mos o sistema, a VCD 2.2 libera a passagem de ar para pressurizar a via
14 da VCD 2.1 que, por sua vez, assume a sua posio esquerda e avana o
cilindro 2.0, permanecendo assim at que o boto da VCD 1.2 seja acionado.
Quando isso ocorrer, a VCD 1.2 libera a passagem de ar para a via 14 da VCD 1.1.
Esta ento manobrada e causa o avano do cilindro 1.1. No fim do curso de
avano do cilindro 1.0, ocorre o acionamento do rolete 2.3, o qual libera a passagem
de ar para a via 12 da VCD 2.2, comandando-a para sua posio direita, fazendo
com que o cilindro 2.0 recue e assim permanea at que o cilindro 1.0 recue e
acione novamente o rolete 2.2. Isso ocorrer caso o boto da VCD 1.3 seja
acionado, pois a mesma liberar a passagem de ar para a via 12 da VCD 1.1,
fazendo essa vlvula assumir sua posio direita, causando o recuo do cilindro
1.0.
Tarefa 4.12
Considerando-se que inicialmente o cilindro est recuado, aps energizar e
pressurizar o circuito eletropneumtico ser observado o seguinte funcionamento:
como o cilindro est recuado ento a chave fim de curso de recuo (S1) estar
acionada e, assim, o solenoide V1 ser energizado e o cilindro avanar. Ao iniciar
seu curso de avano, o cilindro desacionar a chave fim de curso de recuo (S1),
porm a VCD ir manter sua posio e o cilindro continuar seu curso de avano at
atingir a chave fim de curso de avano (S2). Esta, por sua vez, far com que o
solenoide V2 seja energizado e, assim, o cilindro iniciar seu curso de recuo. Logo
em seguida, a chave fim de curso (S2) ser desacionada, porm a VCD ir manter
sua posio e o cilindro completar seu curso de recuo. No final deste, a chave fim
de curso de recuo ser novamente acionada e um novo ciclo de avano e recuo do
cilindro comear.
247

4.1
4.2 Para que o cilindro 1.0 avance, necessrio que ou a VCD 1.2 ou a VCD 1.4
sejam acionadas e pelo menos umas das duas VCDs de comando de retorno (VCD
1.1 e VCD 1.3) esteja desacionada. Para que o cilindro recue, necessrio que as
duas VCDs de comando de avano (VCDs 1.2 e 1.4) estejam desacionadas e
ambas as VCDs de comando de recuo estejam acionadas.
4.3 Estando o sistema pressurizado e considerando-se o cilindro recuado, temos o

seguinte funcionamento: quando pressionarmos a botoeira B0 (sem acionar a
botoeira B1), o rel R1 ser energizado e, por conseguinte, a vlvula V1 tambm
ser energizada; isto causar o acionamento da VCD para a posio esquerda
fazendo com que a cmara traseira do cilindro seja pressurizada e este avance at
completar seu curso. Quando pressionarmos a botoeira B1 (sem acionar a botoeira
B0), o rel R2 ser energizado e o rel R1 ser desenergizado, por conseguinte, a
vlvula V1 ser desligada e a Vlvula V2 ser ligada, isto causar o acionamento da
VCD para a posio inicial ( direita) fazendo com que a cmara frontal do cilindro
seja pressurizada e este recue at completar seu curso. Portanto, a botoeira B0,
quando acionada sem que a botoeira B1 esteja acionada, causa o avano do cilindro
e a botoeira B1, quando acionada sem que a botoeira B0 esteja acionada, causa o
recuo do cilindro.
248
4.4
Presso de avano: 20bar, porque na vlvula de isolamento com presses
diferentes na suas entradas o sinal de maior presso vai para sada, pois desloca o
elemento de vedao (esfera) impedindo a passagem do sinal de menor presso.
Presso de recuo: 15bar, porque na vlvula de simultaneidade, com presses

diferentes nas suas entradas, o sinal de maior presso se autobloqueia e libera a
passagem de ar passagem para o sinal de menor presso.
249
5. COMANDOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS

conhecer as principais definies sobre sistemas hidrulicos e
conhecer as caractersticas dos sistemas hidrulicos;

conhecer a estrutura bsica de funcionamento dos sistemas
hidrulicos;
conhecer as funes dos principais componentes hidrulicos;
conhecer os smbolos normalizados utilizados em sistemas
hidrulicos; e
entender
funcionamento
de
circuitos
hidrulicos
eletrohidrulicos bsicos.
Chegamos nossa penltima unidade de estudo. Desta vez voc ir conhecer
os fundamentos dos sistemas hidrulicos. Estes sistemas so bastante
utilizados a bordo dos navios em sistemas de governo, propulso, guindastes,
molinetes etc. Tenha um bom estudo e no esquea de verificar seus
conhecimentos no teste de autoavaliao.
250
5.1 DEFINIES
A hidrulica consiste no estudo das caractersticas e uso dos fluidos. Desde o

incio da histria da humanidade o homem utiliza os fluidos para facilitar o seu
trabalho.
A histria antiga registra que dispositivos engenhosos, como bombas e rodas
dgua j eram conhecidos desde pocas remotas. Porm, apenas no sculo XVII, o
ramo da hidrulica que nos interessa, foi utilizado. Trata-se do princpio descoberto
pelo cientista francs Pascal, que consistia no fluido confinado para transmitir e
multiplicar foras e modificar movimentos.
A lei de Pascal resume-se em: A presso exercida em um ponto
qualquer de um fluido em repouso, transmite-se integralmente a todos os

pontos do fluido e atua perpendicularmente contra as paredes do recipiente
que o contm.
A descoberta de Pascal passou dois sculos sem que fosse aproveitado seu
grande potencial. Somente no princpio da Revoluo Industrial que um mecnico
britnico, Joseph Bramah, utilizou a descoberta de Pascal para desenvolver a
prensa hidrulica.
Bramah, concluiu o seguinte: se uma fora moderada aplicada a uma
pequena rea produz, proporcionalmente, uma fora maior numa rea maior,
ento o nico limite fora de uma mquina seria a rea em que se aplicasse a
presso.
Figura 5.1 Aplicao do princpio de Pascal por Joseph Bramah (prensa hidrulica).
251
Fluido: qualquer substncia capaz de escoar e assumir a forma do

recipiente que o contm.
Hidrulica: provm da palavra grega hidros, que significa gua, ou mais

precisamente, gua em tubos. a cincia que estuda lquidos em escoamento e sob
presso.
Hidrosttica: a cincia que estuda os lquidos sob presso (mecnica dos

fluidos estticos, seguida de condies de equilbrio dos fluidos).
Hidrodinmica: a cincia que estuda os lquidos em movimento (teoria da

vazo), e, mais precisamente, da energia cintica.
Presso: em funo da hidrosttica, define-se presso como sendo a fora

exercida pelo fluido por unidade de rea do recipiente que o contm. Sua unidade de
medida no S.I. dada em N/m ou Pa, embora seja comum utilizar outras unidades
como: atm, bar, kgf/mm, lib/in etc.
A figura 5.2-a, mostra que possvel conhecer a presso exercida por um
fluido a partir da fora aplicada. A figura 5.2-b mostra que possvel determinar
presso exercida por um fluido quando este se encontra em um reservatrio a partir
da massa especfica e do nvel do fluido.
Figura 5.2 Determinao das presses em cilindros e em reservatrios.
252
Vazo (Q): relao entre o volume de fluido descarregado por unidade de

tempo, ou, ainda, produto entre a velocidade de deslocamento do fluido em uma
tubulao pela sua seo transversal.
253
5.2 VANTAGENS E DESVANTAGENS DA HIDRULICA
Os sistemas hidrulicos so utilizados em aplicaes onde existe a

necessidade de se realizar grandes esforos aliados a uma rea de trabalho
relativamente pequena, o que seria difcil de obter para os sistemas mecnicos ou
eltricos.
Portanto, as vantagens e desvantagens apresentadas na tabela a seguir so
em funo das comparaes entre os sistemas hidrulicos e os sistemas mecnicos
e sistemas eltricos.
Tabela 5.1 Vantagens e desvantagens dos sistemas hidrulicos.
Vantagens
fcil
instalao
grande
Desvantagens
flexibilidade
em
custo inicial elevado, quando comparado aos
espaos fsicos reduzidos;
sistemas mecnicos e eltricos;
permitem uma rpida e suave inverso de
converso de energia eltrica em mecnica e
movimento devido a sua baixa inrcia;
mecnica
em
hidrulica
para;
posterior
converso em energia mecnica;

permitem ajustes de variao micromtrica na
apresenta perdas por vazamentos internos em
velocidade dos atuadores;
todos os componentes;
so sistemas autolubrificados;
apresenta perdas por atritos internos e externos;
relao
peso
tamanho
potncia
consumida muito menor que dos componentes
possui baixo rendimento devido aos trs ltimos

fatores apresentados; e
mecnicos e eltricos;
so sistemas de fcil proteo; e
risco de incndio e/ou exploso, pois o leo um

produto inflamvel.
a tima condutividade trmica do leo muitas

vezes permite que o prprio reservatrio elimine
calor, sem a necessidade de trocador de calor.
254
Tarefa 5.1
Responda a seguinte questo.
Que automao hidrulica?
255
5.3 ESTRUTURA DOS SISTEMAS HIDRULICOS
H uma infinidade de tipos de circuitos ou sistemas hidrulicos, porm todos

eles seguem sempre o mesmo esquema, ou seja, todos eles podem ser divididos em
sistema de gerao, sistema de distribuio e controle e sistema de aplicao

de energia.
O sistema de gerao formado pelos reservatrios, filtros, bombas,
motores, acumuladores, intensificadores de presso e outros acessrios.
O sistema de distribuio e controle formado pelas tubulaes,
conexes, vlvulas controladoras de vazo e de presso, vlvulas de bloqueio,
vlvulas direcionais e servovlvulas.
Por fim, o sistema de aplicao de energia (consumo) formado pelos
atuadores que podem ser cilindros (atuadores lineares), motores hidrulicos e
osciladores.
Figura 5.3 Esquema de um sistema hidrulico.
256
5.4 GERAO HIDRULICA
5.4.1 Bomba hidrulica

A bomba o componente mais importante dos sistemas hidrulicos. Sua
funo converter energia mecnica em energia hidrulica, deslocando o fluido
hidrulico no sistema.
A escolha da bomba hidrulica depende desses fatores: quantidade de
atuadores lineares, necessidade de utilizao de um ou mais motores hidrulicos,
perda de carga gerada nas linhas de presso etc. Por isso, a especificao da
bomba hidrulica deve ser a ltima etapa na elaborao de um projeto hidrulico.
Como regra prtica para a escolha da bomba hidrulica, deve-se calcular a
vazo mxima necessria para o funcionamento dos componentes que constituem o
circuito hidrulico mais o somatrio das perdas de carga. De posse do valor da
vazo mxima, podem-se consultar os catlogos dos fabricantes para dimensionar a
bomba hidrulica que atenda s especificaes de vazo.
As bombas hidrulicas so fabricadas em vrios tamanhos e formas,
mecnicas e manuais com variados e complexos sistemas de bombeamento e para
as mais diversas aplicaes. Podem-se classifica-las em bombas hidrodinmicas e
bombas hidrostticas.
a) bombas hidrodinmicas
Absorvem o fluido em repouso de um depsito e, inicialmente, o colocam em
movimento que causa uma considervel elevao de velocidade, porm, logo em
seguida, ocorre uma diminuio dessa velocidade o que causa a elevao de
presso que, por conseguinte, possibilita que o fluido vena as resistncias de
escoamento. Nesse tipo de bomba, existe uma dependncia funcional entre o
volume de fluido e a presso. Como exemplos desse tipo de bomba hidrulica,
temos as bombas centrfugas e as bombas axiais (tambm denominadas de bombas
de hlice).
257
b) bombas hidrostticas
Tambm so denominadas de bombas volumtricas. Nesse tipo de
bomba hidrulica, o fluido adquire movimento e causa elevao de presso, sem
que ocorra dentro da bomba nenhum aumento substancial de velocidade, pois
simplesmente o fluido aspirado e transportado. Alm disso, o fluido utilizado no
depende da presso; por isso, essas bombas so mais adequadas para a
transmisso de fora e so mais utilizadas nos dimensionamentos dos circuitos
hidrulicos.
So divididas basicamente em trs tipos: bombas de engrenagens, bombas
de palhetas e bombas de pistes. A figura 5.4 mostra a diviso das bombas
hidrulicas.
Figura 5.4Tipos de bombas hidrulicas.
A figura 5.5 mostra a construo de uma bomba hidrulica de engrenagens
externas. Esse tipo de bomba possui um par de engrenagens acopladas que

transporta o fluido entre seus dentes. Uma das engrenagens acionada por um
motor e o acoplamento causa o movimento da outra engrenagem. As duas
engrenagens giram em sentidos opostos. Esse movimento gera um vcuo parcial na
cmara de entrada da bomba. O fluido introduzido no vo dos dentes e
transportado junto carcaa at a cmara de sada da bomba onde os dentes da
engrenagem foram o fluido para a abertura da vlvula de sada.
258
Figura 5.5 Construo das bombas de engrenagens externas.
internas. Nesse tipo de bomba as cmaras de bombeamento so formadas entre os

dentes das engrenagens. Uma vedao em forma de meia-lua montada entre as
engrenagens de tal forma que o rotor instalado excentricamente. Dessa forma,
consegue-se variar os espaos entre o rotor e a engrenagem livre, produzindo vcuo
para a retirada de leo do reservatrio na cmara de entrada da bomba e elevao
de presso na cmara de sada da mesma.
Figura 5.6 Construo das bombas de engrenagens internas.
com lbulos. Esse tipo de bomba opera de maneira similar s bombas de

engrenagens externas, porm nesse caso possuem um deslocamento de fluido
maior.
259
Figura 5.7 Construo das bombas de engrenagens com lbulos.
A Figura 5.8 mostra a construo de uma bomba hidrulica de
engrenagens tipo gerotor. Esse tipo de bomba opera de maneira similar s

bombas de engrenagens internas. Tambm possuem um rotor interno que
acionado por uma fonte externa (motor eltrico). Acoplado ao rotor interno est uma
estrutura engrenada livre. Durante o movimento do rotor, formam-se ento as
cmaras de bombeamento entre os lbulos e o rotor e assim ocorre o transporte de
fluido. Nesse caso, no necessrio utilizar a vedao em forma de meia-lua como
ocorre nas bombas de engrenagens internas, pois as pontas do rotor interno fazem
contato com o rotor externo para vedar as cmaras de bombeamento.
Figura 5.8 Construo das bombas de engrenagens tipo gerotor.
A figura 5.9 mostra a construo de uma bomba hidrulica de palhetas.

Esse tipo de bomba formado por um rotor provido de ranhuras onde deslizam
palhetas que durante o movimento de rotao do rotor entram em contato com um
anel excntrico devido ao efeito da fora centrfuga.
260
O espao entre o rotor, o anel e as palhetas preenchido com leo vindo da

tubulao de aspirao. Esse leo pulsado para a tubulao de descarga. Quando
o conjunto rotor-palhetas passa pela vizinhana da cmara de aspirao, o volume
compreendido entre as duas palhetas aumenta, provocando uma descompresso
que aspira leo, mas quando o mesmo conjunto rotor-palhetas se aproxima da
cmara de descarga, o volume compreendido entre as duas ps diminui, obrigando
assim que o leo seja descarregado.
Figura 5.9 Construo das bombas de palhetas.
A figura 5.10 mostra a construo de uma bomba hidrulica de pistes
radiais. Esse tipo de bomba possui de cinco a nove pistes com os respectivos
mbolos que se deslocam com um leve atrito dentro do rotor e, sob a ao de molas,
deslizam sobre a superfcie interna do anel excntrico em relao ao rotor.
A rotao do rotor provoca um movimento alternativo dos mbolos dentro dos
cilindros. Quando o par cilindro-mbolo passar pela posio inferior, ocorrer a
aspirao do leo. Quando o par cilindro-mbolo passar pela posio superior,
ocorrer a compresso do fluido aspirado e o mesmo ser descarregado da bomba.
Figura 5.10 Construo das bombas de pistes radiais.
261
A figura 5.11 mostra a construo de uma bomba hidrulica de pistes
axiais. Esse tipo de bomba tem funcionamento semelhante s bombas de pistes

radias, porm, nesse caso, os pistes trabalham paralelamente ao eixo de rotao.
Figura 5.11 Construo das bombas de pistes axiais.
Figura 5.12 Modelos de bombas hidrulicas.
5.4.2 Reservatrio
indicado que um reservatrio seja suficientemente grande para promover o
resfriamento e a separao dos contaminantes presentes no leo hidrulico. No
mnimo o reservatrio deve conter todo o fluido do sistema e manter um nvel
suficientemente alto para que no haja vrtices na linha de suco, pois, se isso
ocorrer, haver mistura de ar com o fluido.
Geralmente, dimensiona-se o reservatrio para pelo menos duas ou trs
vezes o volume deslocado pela bomba durante um minuto de operao.
Portanto, basicamente os reservatrios de leo em sistemas hidrulicos tm

as seguintes funes:
armazenar o fluido at que o mesmo seja solicitado pelo sistema;
possuir espao suficiente para separar o ar do fluido;
262
permitir a sedimentao dos contaminantes slidos; e
ajudar a dissipar o calor gerado pelo sistema.
A figura a seguir mostra a vista explodida de um reservatrio de leo

hidrulico tpico.
Figura 5.13 Vista explodida de um reservatrio de leo hidrulico.
Raramente h grandes problemas de localizao ou tamanho dos

reservatrios, porm algumas regras para sua construo e especificao devem ser
seguidas:
o tanque construdo soldando-se placas de ao com suportes

adequados, separando a unidade do cho;
deve-se pintar o interior do tanque com tinta especial para reduzir a

ferrugem que pode resultar na condensao de umidade. Essa tinta deve
ser compatvel com o fluido utilizado;
o tanque deve permitir uma fcil manuteno do fluido;
no fundo do tanque deve existir um bujo para drenagem de leo;
recomenda-se a utilizao de tampas de fcil remoo para se poder

limpar o tanque;
recomenda-se a utilizao de visores para verificar os nveis de leo;
263
na abertura para o abastecimento do fluido, deve existir uma tela filtrante a

fim de evitar que, durante o reabastecimento do fluido, ocorra
contaminao do mesmo.
a) partes principais dos reservatrios

Dentre os vrios componentes que constituem os reservatrios de leo
hidrulicos, apresentam-se a seguir as funes e caractersticas do respiro, da
chicana, das conexes e montagens das linhas de suco e retorno de leo.
O respiro uma abertura na tampa do reservatrio. O mesmo deve possuir
um filtro de ar adequado para no alterar a presso no interior do tanque estando ele
cheio ou vazio. Geralmente, quanto maior for o valor da vazo da bomba tanto maior
deve ser o respiro. Em reservatrios pressurizados, no se utilizam os respiros, mas
sim uma vlvula para regular a presso interna.
A chicana deve ser instalada longitudinalmente atravs do centro do tanque e
possuir a altura de 2/3 do nvel de leo, ela utilizada para separar as linhas de
entrada e de retorno evitando ento que o mesmo leo volte a circular
continuamente.
Portanto, a chicana tem as seguintes funes:
evitar a turbulncia no tanque;
permitir o assentamento de materiais estranhos;
ajudar a separar o ar do fluido; e
ajudar a dissipar o calor atravs das paredes do tanque.
A maioria das linhas para o reservatrio termina abaixo do nvel do leo. As

conexes dessas linhas ao tanque so feitas por flanges com vedao. Este sistema
evita a contaminao atravs da penetrao de sujeira bem como facilita a remoo
dos filtros para limpeza.
Portanto, as linhas de suco e de retorno do leo devem estar bem abaixo
do nvel do fluido, a fim de que o ar no se misturar com o leo e forme espuma,
produzindo cavitao e golpes de arete na bomba e nas tubulaes.
Porm, as linhas de dreno podem terminar acima do nvel de leo para evitar
contrapresso nas mesmas. As conexes sobre o nvel de leo precisam ser bem
vedadas para no permitir a entrada de ar no sistema. As conexes que esto sob o
264
nvel de leo devem apenas ser apertadas o suficiente para que permaneam
conectadas.
As linhas de suco e de retorno devem estar abaixo do nvel de leo, e as

que no tenham filtros acoplados devem ser cortadas num ngulo de 45.
Isto evita que ocorra uma restrio s correntes normais do fluxo.
Numa linha de retorno, a abertura deve ser posicionada de tal maneira que
o fluxo seja direcionado s paredes do tanque no lado oposto linha de
suco da bomba.
5.4.3 Filtros
O fluido hidrulico mantido limpo no sistema, principalmente pela utilizao
de dispositivos tais como os filtros. Utilizam-se tambm bujes magnticos para
captar partculas de ao no fluido. Estudos recentes indicaram que mesmo partculas
pequenas, de 1 at 5 microns, tm efeitos degradantes, causando falhas no sistema
e acelerando a deteriorao do leo, em muitos casos.
Os filtros de hidrulicos so classificados em: filtros de fluxo total, filtros de
fluxo proporcional e filtros tipo indicador.
265
A tabela a seguir mostra a construo e a descrio funcional dos filtros

hidrulicos.
Tabela 5.2 Caractersticas dos tipos de filtros hidrulicos.
Construo
Funcionamento
Esse tipo de filtro assim chamado porque todo fluxo no prtico de
filtro de fluxo total
entrada passa atravs do elemento filtrante na seguinte sequncia:

(1) o leo entra no filtro; (2) circula o elemento filtrante; (3) filtrado
em direo ao centro do copo; e (4) alcana a sada.
A maioria desses filtros possui uma vlvula de segurana que abre
numa presso preestabelecida para dirigir o fluxo direto ao tanque,
a fim de evitar que o elemento entupido restrinja o fluxo
excessivamente.
Esse tipo de filtro utiliza o Efeito Venturi para filtrar parte do fluido.
filtro de fluxo
proporcional
A quantidade de fluido filtrado proporcional velocidade do fluxo.

A operao a seguinte: (1) o leo pode ser introduzido em
qualquer uma das conexes do filtro e sai pelo lado oposto; (2) a
restrio (garganta venturi) reduo provoca um aumento de
velocidade e uma queda de presso; e (3) como resultado, surge
um fluxo de fora para dentro atravs do elemento filtrante.
Esse tipo de filtro projetado para indicar ao operador quando deve
filtro tipo indicador
ser feita a limpeza do elemento filtrante.

Havendo acmulo de sujeira, a presso diminui, movimentando
assim o elemento filtrante. Em uma extremidade deste est
conectado um indicador, que mostra ao operador o estado do
elemento.
Outra caracterstica desse tipo de filtro a facilidade com que se
move ou se substitui o elemento. A maioria dos filtros desse tipo foi
projetada para uso na linha de suco.
Os materiais que constituem os elementos filtrantes so classificados em

mecnicos absorventes e adsorventes. Elementos filtrantes adsorventes ou ativos,
tais como o carvo, no podem ser utilizados nos sistemas hidrulicos, pois podem
eliminar os aditivos essenciais do fluido hidrulico. Por outro lado, os elementos
filtrantes absorventes so utilizados para reter as partculas minsculas nos sistemas
266
hidrulicos. So feitos de material poroso: papel, polpa de madeira, algodo, fios de

algodo ou l e celulose. Os filtros de papel so banhados cm resina para fortificlos.
Um filtro deve ser especificado em funo do tamanho da menor partcula a
ser retida, da vazo e da queda de presso. O tamanho das partculas da ordem
de micros (1 micron equivalente a um milionsimo (1/1.000.000) de um metro).
Os filtros hidrulicos podem ser instalados em trs posies: na linha de
entrada (figura 5.14-a), na linha de presso (figura 5.14-b) ou na linha de retorno
(figura 5.14-c).
Figura 5.14 Formas de instalao do filtro de leo.
5.4.4 Intensificador de presso

Esse dispositivo utilizado para multiplicar a presso em certas aplicaes.
Um intensificador pode desenvolver presses muito maiores do que a presso
desenvolvida pela bomba.
A figura a seguir mostra os tipos de intensificadores de presso e suas
respectivas simbologias. Esses equipamentos aplicam o princpio de Pascal para
produzir presses elevadas. O aumento de presso inversamente proporcional
relao de reas. O volume de leo, descarregado a alta presso, ser menor do
que o volume na rea maior, proporcionalmente s reas envolvidas.
Figura 5.15 Tipos de intensificadores de presso.
267
5.4.5 Acumulador
Esse componente deve ser aplicado aos sistemas hidrulicos que necessitam
de grande quantidade de fluido para efetuar o trabalho, quando este feito de forma
intermitente num ciclo de operao da mquina, como ocorre em mquinas de
injeo e extruso.
O acumulador possibilita armazenar o fluido e, portanto, no necessrio
utilizar uma bomba de grande vazo de maneira contnua (ou a toda vazo), pois
possvel armazenar o fluido a partir de uma bomba relativamente pequena.
Outra aplicao seria em sistemas hidrulicos onde necessrio manter a
presso do sistema constante. Nesse tipo de sistema hidrulico a bomba carrega o
acumulador a partir do valor de presso desejado ajustado em uma vlvula de
sequncia (ou pressostato) a bomba ser descarregada livremente para o tanque.
Podem-se utilizar os acumuladores tambm para absorver choques ou
impulsos repentinos de presso, devido s paradas bruscas ou inverses de fluxo de
leo.
Como precauo, os acumuladores devem ser totalmente isolados do circuito,
ou ento, completamente descarregados antes de se iniciar qualquer desmontagem
de condutos ou componentes.
a) Tipos de acumuladores hidrulicos

Diferentemente dos gases, os fluidos usados nos sistemas hidrulicos no
podem ser comprimidos e armazenados para serem utilizados, numa hora ou local
distinto. A vantagem de um acumulador o de fornecer meios de armazenar esses
fluidos incompressveis, sob presso.
Os acumuladores podem ser construdos de 3 modos distintos: levantando
um peso; comprimindo uma mola; e comprimindo um gs. Qualquer queda de
presso na abertura de entrada criar uma reao no elemento, a qual forar o
fluido a sair.
A tabela a seguir mostra a construo e a descrio funcional dos tipos de
acumuladores.
268
Tabela 5.3 Caractersticas dos tipos de acumuladores.
Acumuladores Tipo Mola
Acumuladores Tipo Peso
Tipo de acumulador
Descrio
Esse tipo de acumulador utiliza um pisto vertical, dotado de
meios para aumentar ou diminuir os pesos para variar a presso.
A presso sempre igual ao peso utilizado dividido pela rea do
pisto que recebe o fluido hidrulico.
o nico tipo de acumulador onde a presso constante, quer
ele esteja cheio ou quer ele esteja praticamente vazio.
Nesse tipo de acumulador, a presso aplicada no fluido pela

compresso de uma mola espiral atrs do pisto do acumulador.
Por conseguinte, a presso no constante, pois a fora da mola
aumenta quando o fluido entra na cmara e diminui na descarga
deste.
Os acumuladores de mola podem ser montados em qualquer
posio. A fora da mola, ou seja, os limites de presso no so
facilmente ajustveis nesses acumuladores.
Esses dispositivos possuem uma cmara precarregada com gs
Acumuladores a Gs
neutro, normalmente nitrognio seco. As presses do gs na

precarga variam com cada aplicao e dependem da presso de
trabalho e do volume de fluido necessrio, no devendo ser
inferior a 25% (preferivelmente 30%) da mxima presso de
trabalho.
A presso do acumulador varia em proporo compresso do
gs, aumentando quando o fluido forado para dentro e
diminuindo quando o mesmo descarregado.
Os acumuladores a gs podem ser de trs tipos: sem separao,
com bolsa ou bexiga ou com pisto.
Figura 5.16 Modelos de acumuladores hidrulicos.
269
5.4.6 Trocador de calor

Como nenhum sistema hidrulico tem 100% de rendimento e jamais poder
ter, o problema mais comum o calor. Por esta razo, utiliza-se o resfriamento
quando o fluido requer condicionamento trmico.
Os trocadores de calor so muitas das vezes denominados resfriadores,
pois so construdos para refrigerar o fluido. Porm, h aplicaes onde o fluido,
devido ao seu baixo ndice de viscosidade, no fluir facilmente quando frio. Por
isso, deve-se aquec-lo e mant-lo neste estado por meio de aquecedores.
Os trocadores de calor podem ser de dois tipos: a ar (radiadores ou trocador
de calor a graxetas) e a gua (trocador de calor gua-leo).
A figura 5.17 mostra um resfriador a graxetas. Esse tipo de equipamento
utilizado em aplicaes onde no h gua disponvel ou ocorram vibraes. O fluido
passa atravs de tubos aletados, normalmente de alumnio ou lato, os quais
transferem calor ao ar externo. O resfriador pode incorporar um ventilador para
aumentar a eficincia de troca de calor.
Figura 5.17 Trocador de calor a ar.
A figura 5.18 mostra um trocador de calor a gua. Nesse caso, circula-se

gua pelo interior dos tubos que so circundados pelo fluido hidrulico. A gua, que
pode ser termostaticamente regulada para manter uma temperatura desejada,
elimina parte do calor do fluido. Utilizando-se gua quente, esse equipamento pode
ser utilizado como um aquecedor.
270
Figura 5.18 Trocador de calor a gua.
5.4.7 Instrumentos de medio

As medidas de vazo, presso, temperatura e nvel so fundamentais para o
perfeito funcionamento dos sistemas hidrulicos. So teis tambm para localizar
defeitos.
Devido dificuldade de se instalar um medidor de fluxo num circuito, a
medida de vazo muitas das vezes realizada pela medio da velocidade ou
rotao de um atuador.
As presses so medidas atravs de manmetros ou transmissores de
presso e controladas atravs de pressostatos.
A
temperatura
medida
atravs
de
termmetros,
termopares
ou
termorresistncias.
E, por fim, a medio de nvel pode ser feita a partir de visores de nvel ou
chaves de nvel tipo boia.
271
Tarefa 5.2
Descreva as funes dos seguintes dispositivos dos sistemas de gerao
hidrulica.
Bomba hidrulica
Reservatrio
Filtro de leo
Trocador de calor
272
Acumulador
Intensificador de presso
273
5.5 DISTRIBUIO HIDRULICA
As redes de distribuio em sistemas hidrulicos so formadas pela

tubulao, conexes, acessrios e vedaes.
5.5.1 Tubulaes
A tubulao a parte dos sistemas hidrulicos responsvel pelo transporte do
fluido. Portanto, a tubulao engloba vrios tipos de condutos que transportam o
fluido hidrulico entre os componentes, assim como as conexes utilizadas entre
eles.
Os sistemas hidrulicos utilizam principalmente 3 tipos de condutos:
tubos rgidos;
tubos semirrgidos; e
mangueiras flexveis.
Atualmente os tubos rgidos so os mais baratos dos trs enquanto que os

tubos semirrgidos e mangueiras so mais convenientes e de manuteno mais
simples. No futuro podero ser utilizados encanamentos de plstico, que j vm
sendo aplicados gradativamente.
5.5.2 Conexes
As conexes realizam as ligaes entre a tubulao e os componentes
hidrulicos e tambm as vedaes necessrias. Podem ser engatadas, rosqueadas
ou soldadas.
Dentre as conexes tipo engate rpido, destacam-se as conexes drybreak e
as com gatilho.
As conexes drybreak so conexes com luva deslizante, com recursos que
incluem a capacidade de conexo virtualmente sem entrada de ar ou de desconexo
com pouco ou nenhum vazamento. Tambm so conhecidas como conexes de
superfcie plana ou conexes clean break (conexes sem-vazamento).
As conexes tipo gatilho possuem uma vlvula utilizada para estancar o
fluxo de fluidos quando duas partes de um engate rpido so separadas. Esse tipo
274
de engate o mais escolhido e disponvel atualmente devido a sua simplicidade na

funo e na fabricao.
A figura a seguir mostra alguns tipos de conexes para os sistemas
hidrulicos.
Figura 5.19 Modelos de conexes hidrulicas do tipo engate rpido.
5.5.3 Vedaes
As vedaes nos sistemas hidrulicos tambm podem ser realizadas atravs
de retentores. As vedaes so necessrias quando h necessidade de manter-se
a presso, impedindo que ocorra perda de leo e mantendo afastados os
contaminantes.
So vrios os mtodos de se vedar os componentes hidrulicos, dependendo
de os retentores serem positivos ou no positivos; se a aplicao da vedao ser
esttica ou dinmica, da presso a ser usada, e outros fatores.
Um retentor positivo no permite nenhum tipo de vazamento. Um retentor
no positivo permite uma pequena quantidade de vazamento interno para fornecer

uma camada de lubrificao.
A maioria dos retentores hidrulicos feita de materiais como couro, bruna N
(borracha nitrlica), silicone, neopreme ou teflon.
275
Figura 5.20 Modelos de retentores hidrulicos.

FONTE: http://www.jundved.com.br/produtos. Acessado em: 03 out. 2009.
Tarefa 5.3
Quais so os componentes que formam as redes de distribuio nos sistemas

hidrulicos? Qual a funo desta?
Qual a importncia das vedaes nos sistemas hidrulicos?
276
5.6 VLVULAS DE CONTROLE
As vlvulas de controle hidrulicas possuem caractersticas funcionais

semelhantes s vlvulas de controle utilizadas na pneumtica. Porm, em hidrulica,
os componentes so mais robustos e dispensam o uso de equipamentos
lubrificadores, pois o prprio leo hidrulico desempenha essa funo.
Portanto, tambm em hidrulica, as funes das vlvulas de controle so:
direcionar o fluido;
impor bloqueios;
regular a vazo (velocidade); e
regular a presso.
Portanto, em hidrulica as vlvulas de controle tambm so classificadas

como:
vlvulas de controle direcional;
vlvulas de bloqueio;
vlvulas de controle de fluxo; e
vlvulas de controle de presso.
5.6.1 Vlvulas de controle direcional

Essas vlvulas so utilizadas para controlar a direo do fluxo. Essas vlvulas
variam
consideravelmente
tanto
na
construo
quanto
no
funcionamento.
Semelhantemente pneumtica, essas vlvulas hidrulicas so classificadas de

acordo com suas caractersticas principais como:
nmero de posies;
nmero de vias;
tipos de comandos (acionamento e retorno); e
vazo ou presso de trabalho.
277
A figura a seguir mostra um exemplo de representao desse tipo de vlvula.
Figura 5.21 Exemplo de vlvula de controle direcional.
Os comandos das vlvulas hidrulicas de controle direcional tambm sero

de naturezas musculares, mecnicas, eltricas, pneumticas e combinadas.
Existem vlvulas de controle direcional acionadas eletricamente cujo(s)
solenoide(s) (so) acionado(s) atravs de um sinal de corrente varivel, cuja funo
comandar a posio da vlvula e controlar sua abertura para passagem do fluido.
Essas vlvulas so denominadas de servovlvulas. Quando acopladas a
dispositivos sensores de realimentao, conseguem-se controles precisos de
posicionamento, de velocidade ou de acelerao de um atuador.
Basicamente, as servovlvulas so vlvulas de controle direcional que

podem ser posicionadas infinitamente e que oferecem a caracterstica
adicional de controlar tanto a quantidade como a direo de fluxo.
Figura 5.22 Vlvula hidrulica de controle direcional e servovlvula.
278
5.6.2 Vlvulas de bloqueio

Essas vlvulas impedem o fluxo do fluido em um determinado sentido e
permitem o livre fluxo no sentido contrrio. Conforme a sua aplicao classificam-se:
vlvula de reteno simples;
vlvula de reteno com desbloqueio hidrulico;
vlvula de reteno pilotada geminada;
vlvula de suco e preenchimento; e
blocos lgicas (vlvulas de simultaneidade e isolamento).
a) vlvula de reteno simples

Uma vlvula de reteno simples pode ser instalada em linha ou em ngulo
reto.
Quando a vlvula de reteno for do tipo instalada em linha o leo flui
atravs dela em linha reta. Esses modelos no devem ser utilizados para bloqueio
do fluxo reverso em altas velocidades, devido ao choque hidrulico.
Por outro lado, quando a vlvula de reteno for do tipo ngulo reto, ento a
passagem do fluxo da entrada para a sada ser em ngulo reto. A figura a seguir
mostra os tipos de vlvulas de reteno simples.
Figura 5.23 Vlvulas hidrulica de reteno simples.
b) vlvula de reteno com desbloqueio hidrulico

Esse tipo de vlvula de bloqueio possui uma via de pilotagem (X) que quando
pressurizada permite o fluxo no sentido oposto (de B para A). Essa vlvula
bastante utilizada em sistemas onde se exige segurana na operao, mantendo o
sistema bloqueado sob presso, impedindo o retorno da carga (fluido).
279
c) vlvula de reteno pilotada geminada

Esse tipo de vlvula de bloqueio possui dois elementos de pilotagem
simulados nas linhas A e B. A abertura da reteno feita por um mbolo central,
que atua uma ou outra vlvula de acordo com o lado pressurizado.
d) vlvula de suco e preenchimento

Esse tipo de vlvula de bloqueio tambm um tipo de vlvula de reteno
com desbloqueio hidrulico que foi projetada para diminuir a potncia instalada do
sistema, garantido alta velocidade de aproximao em prensas, por exemplo.
Tambm so utilizadas como vlvulas anticavitao, completando o leo na
cmara do cilindro ou na tubulao.
e) vlvulas de simultaneidade e isolamento

Essas vlvulas de bloqueio tm as mesmas caractersticas e funes
descritas para seus equivalentes pneumticos. Por isso no sero apresentados
mais detalhes nesta seco de estudo.
Figura 5.24 Smbolos das vlvulas de reteno.
Figura 5.25 Modelos de vlvulas hidrulicas de reteno.
280
5.6.3 Vlvulas de controle de fluxo

Essas vlvulas so utilizadas a fim de regular a velocidade, por exemplo, em
um atuador, pois a velocidade no mesmo depende da quantidade de leo a ele
bombeada por unidade de tempo. A tabela a seguir mostra alguns smbolos e as
descries das vlvulas controladoras de vazo.
Tabela 5.4 Smbolos e descries das vlvulas hidrulicas de controle de fluxo.
redutora de
vazo
vlvula
divisora de
fluxo
estranguladora
Smbolo
Descrio
Dependem da presso e viscosidade.

A vazo varia em uma mesma seo e passagem, com
diferena de presso no trecho estrangulado.
Divide a vazo de entrada independente das variaes de

presso do sistema.
Permite livre passagem do fluido em um sentido.

No sentido inverso a esfera bloqueia o fluido, forando sua
passagem pela restrio, controlando assim a vazo.
Tambm possvel regular o fluxo com uma bomba de deslocamento

varivel; porm, em muitos circuitos, mais prtico usar uma bomba de
deslocamento fixo e regular o fluxo com uma vlvula de controle de vazo.
Em hidrulica, a regulagem de fluxo tambm pode ser fixa ou varivel.
281
Conforme mostra a figura a seguir, h 3 (trs) maneiras de se aplicar as

vlvulas controladoras de vazo para o controle das velocidades dos atuadores:
Meter-in, controle de fluxo na entrada do atuador;
Meter-out, controle de fluxo na sada do atuador; e
Bleed-off, uma sangria da linha de presso ao tanque (derivao).
Figura 5.26 Formas de aplicaes das vlvulas controladoras de vazo.
Figura 5.27 Modelo de vlvula
hidrulica de controle de fluxo tipo divisora de fluxo.
5.6.4 Vlvulas de controle de presso

Essas vlvulas tm como base de funcionamento um equilbrio entre presso
de acionamento e fora de mola. A maioria de posicionamento infinito, isto ,
podem assumir vrias posies entre a de totalmente fechada e a de totalmente
aberta, dependendo da vazo e da diferena de presso. Geralmente so
designadas por suas funes primrias:
vlvula de segurana ou vlvula limitadora de presso ou vlvula de alvio;
vlvula de sequncia de presso;
vlvula interruptora de presso; e
vlvula de frenagem ou vlvula redutora de presso, et cetera.
282
As vlvulas controladoras de presso so classificadas pelo tipo de conexes,

pelo tamanho e pela faixa de presses de trabalho. Assumem diversas funes nos
sistemas hidrulicos: estabelecer a presso mxima, reduzir a presso de certas
linhas do circuito e estabelecer sequncia de movimento.
A tabela a seguir mostra as simbologias e as descries dos tipos de vlvulas
de controle de presso citados acima.
Tabela 5.5 Smbolos e descries das vlvulas de controle de presso.
Smbolo
Descrio
vlvula de
alvio
Normalmente utilizada para baixas vazes.

Trabalha normalmente fechada.
Permite que o fluido seja desviado em sua totalidade para o tanque,
sempre que a presso exceder o valor necessrio execuo do
vlvula
redutora de
presso
vlvula
interruptora
de presso
vlvula de
sequncia de
presso
programa.
Conecta o sistema sempre que a presso programada atingida.
Utilizada para o controle sequencial de movimentos.
Em alguns casos, gera uma contrapresso no sistema de segurana.
Instalada em sistemas com acumulador de presso.

Dirige o fluxo da bomba para o circuito da acumulao at que ele
tenha alcanado a presso necessria, atuando nesse momento a
vlvula, fazendo com que a bomba seja aliviada.
Utilizada para limitar o valor da presso secundria (presso de
sada), que mantida constante independentemente da presso
primria, enquanto esta ltima for maior que o valor ajustado para a
presso secundria.
Figura 5.28 Vlvula hidrulica de controle de presso.
283
5.7 ATUADORES HIDRULICOS
Os atuadores hidrulicos envolvem cilindros e motores. Os cilindros so

atuadores lineares, ou seja, so atuadores que realizam trabalho em linha reta. Os
motores, por sua vez, so atuadores rotativos. Suas construes se parecem muito
com a das bombas hidrulicas. Porm, ao invs de empurrar um fluido, como faz a
bomba, o motor empurrado pelo fluido e desenvolve um torque que causa um
movimento rotativo contnuo.
5.7.1 Cilindros hidrulicos

Os cilindros hidrulicos so assim classificados: cilindros de simples ou de
duplo efeito e cilindros diferenciais ou no diferenciais.

As variaes dos cilindros hidrulicos incluem pisto liso ou pisto com haste,
sendo esta slida ou telescpica.
Tabela 5.6 Tipos de cilindros hidrulicos.
cilindro tipo pisto liso
Cilindro hidrulico
Descrio
Esse atuador o mais simples que existe. Nele existe
apenas uma cmara para o fluido e a fora exercida numa
nica direo.
A maioria desses cilindros montada verticalmente e retorna
pela fora da gravidade.
Eles so adequados para aplicaes que envolvem cursos
longos tais como elevadores e macacos hidrulicos.
cilindro telescpico
Esse tipo de cilindro utilizado quando o comprimento da

camisa precisa ser menor do que se pode conseguir com um
cilindro padro.
Pode-se utilizar at 4 ou 5 estgios, sendo que a maioria
de simples efeito; contudo, tambm existem aplicaes de
duplo efeito.
284
Tabela 5.6 Tipos de cilindros hidrulicos (continuao).

Cilindro hidrulico
Descrio
Esse tipo de cilindro assim chamado porque pode ser
operado pelo fluido em ambos os sentidos (avano ou
cilindro de duplo efeito
retorno). Isso significa que se pode obter fora em qualquer

dos sentidos de movimento.
Um cilindro de duplo efeito tambm classificado como
cilindro diferencial, por possuir reas desiguais expostas
presso, durante os movimentos de avano e retorno. Essa
diferena de rea ocorre devido rea da haste, que
fixada ao pisto.
Nesse tipo de cilindro o movimento de avano mais lento
que o de retorno, porm a fora no movimento de avano
maior.
Qualquer cilindro de duplo efeito pode se tornar um cilindro de simples

efeito drenando o lado inativo para o reservatrio.
Tambm h cilindros de duplo efeito que possuem haste dupla ou passante

como mostra a figura a seguir. A haste passante permite o acoplamento de
uma carga em cada extremidade (ou lado) do cilindro. Tambm se utilizam
esses tipos de cilindros em aplicaes que necessitem velocidades e foras
iguais em ambos os sentidos de deslocamento, pois esse tipo de cilindro
possui reas iguais em cada lado do pisto.
Figura 5.29 Cilindro de duplo efeito com haste passante.
285
A figura a seguir mostra modelos comerciais de cilindros hidrulicos.
Figura 5.30 Modelos comerciais de cilindros hidrulicos.
5.7.2 Motores hidrulicos

Um motor um atuador rotativo. Suas principais caractersticas so:
deslocamento, torque e limite de presso mxima.

O deslocamento a quantidade de fluido que o motor receber para uma
rotao, ou ento a capacidade de uma cmara multiplicada pelo nmero de
cmaras que o mecanismo possui. O deslocamento representado em cm/rotao.
O torque do motor a fora necessria para vencer a fora de atrito e a
resistncia ao escoamento do fluido para que ocorra o deslocamento do mesmo. O
torque expresso em kg.m ou libras.polegada.
A presso necessria num motor hidrulico depende do torque e do
deslocamento necessrio. Ento, um motor de grande deslocamento desenvolver
um torque com presso menor que um motor de pequeno deslocamento. A unidade
usual de presso o bar.
Os motores hidrulicos possuem as mesmas caractersticas construtivas das
bombas hidrulicas. Portanto, os motores hidrulicos so classificados em:
motores de engrenagens;
motores de palhetas; e
motores de pisto.
A figura a seguir mostra modelos comerciais de motores hidrulicos.
Figura 5.31 Modelos de motores hidrulicos.
286
Tarefa 5.4
Quais so as funes das vlvulas de controle em sistemas hidrulicos?
Quais so as funes dos atuadores em sistemas hidrulicos?
287
5.8 SIMBOLOGIA HIDRULICA
A tabela a seguir mostra os smbolos utilizados em sistemas hidrulicos

segundo a norma ANSU (American National Standards Institute).
Tabela 5.7 Simbologia hidrulica.
Denominao
Caracterstica
Smbolo
Linha de presso
linha piloto
linha de dreno
linha flexvel
unio de linhas
linhas cruzadas
direo do fluxo
linha para o
reservatrio
deslocamento fixo
bomba simples
deslocamento varivel
acoplamento
motor eltrico + bomba
288
Tabela 5.7 Simbologia hidrulica (continuao).

Denominao
Caracterstica
Smbolo
deslocamento fixo
motor hidrulico
rotativo
deslocamento varivel
motor oscilante
aberto
reservatrio
fechado
manmetro
instrumento de medio de presso
termmetro
instrumento de medio de temperatura
rotmetro
medidor de fluxo
por mola
acumulador
por gs
filtro
289
Tabela 5.7 Simbologia hidrulica (continuao).

Denominao
Caracterstica
Smbolo
trocador de calor
aquecedor
termostato
controlador de temperatura
pressostato
controlador de presso
simples ao
dupla ao
cilindros
diferencial
dupla ao com haste passante
290
5.9 CIRCUITOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS BSICOS
5.9.1 Circuito hidrulico com comando direto para cilindro de dupla ao

A figura 5.31 mostra um exemplo de circuito hidrulico com
acionamento direto. O funcionamento desse circuito o
seguinte:
na posio central o fluido proveniente da bomba retorna ao
tanque;
na posio esquerda o fluido proveniente da bomba
direcionado cmara traseira do cilindro e o mesmo avana;
na posio direita o fluido proveniente da bomba
direcionado cmara frontal do cilindro e o mesmo recua;
pode-se interromper o curso do cilindro a qualquer momento
atravs do posicionamento da alavanca na posio central.
Figura 5.32 Circuito hidrulico com

acionamento direto para CDA.
291
5.9.2 Circuitos hidrulicos com acumulador

A figura a seguir mostra um exemplo de circuito hidrulico com acumulador de
presso. Esse circuito utilizado na carga e descarga da bomba hidrulica aps o
acumulador ter atingido sua mxima presso. O funcionamento desse circuito o
seguinte:
quando o conjunto motor-bomba for acionado, comea o
carregamento do acumulador at que o mesmo alcance seu
valor de presso mxima ajustado na vlvula interruptora de
presso;
quando a vlvula interruptora de presso for acionada,
ocorrer sua abertura e o fluxo da bomba ser desviado
para o tanque;
medida que o sistema hidrulico for consumindo a energia
armazenada o acumulador ser descarregado e a vlvula
interruptora voltar a sua posio inicial, liberando a
passagem do fluido da bomba para o acumulador;
quando a presso mxima no acumulador for atingida

novamente,
vlvula
interruptora
de
presso
abre
novamente e um novo ciclo de descarga e carga do

acumulador ser reiniciado, recomeado.
Figura 5.33 Circuito hidrulico de

descarga da bomba hidrulica por
vlvula interruptora de presso.
292

Descreva o funcionamento do circuito hidrulico com acumulador utilizado
como eliminador de pulsaes, mostrado na figura a seguir.
Figura 5.34 Circuito hidrulico com acumulador utilizado como eliminador de pulsaes.
O funcionamento desse circuito o seguinte:
Os acumuladores 1 e 2 tm a funo de absorver a energia cintica

causada pelo fim do movimento do corpo giratrio (motor bidirecional).
Essa energia, devido s magnitudes das massas postas em rotao, pode

alcanar valores considerveis, portanto, deve ser absorvida no momento
da frenagem com o objetivo de evitar o choque hidrulico gerado e
assegurar uma parada rpida.
Isso conseguido, intercalando vlvulas redutoras de fluxo nas linhas de

carga e descarga dos acumuladores.
293
5.9.3 Circuito hidrulico com filtro

Em um sistema hidrulico, o filtro pode ser instalado em trs reas distintas:
na linha de suco, na linha de presso ou na linha de retorno, conforme mostra a
figura a seguir.
Nesse circuito, a vlvula de reteno simples em
bypass (em paralelo) com o filtro na verdade est
incorporada ao prprio filtro. Sua funo liberar a
passagem do fluido, uma vez que a sua presso de
abertura atingida devido ao bloqueio do filtro.
Nesse caso, o fluido vence a presso da mola e
passa livremente. Portanto a vlvula de reteno
funciona como proteo para evitar o colapso do
elemento filtrante.
Figura 5.35 Circuito hidrulico com filtros.
5.9.4 Circuitos hidrulicos sequnciais

Os circuitos hidrulicos sequnciais esto pressentes na grande maioria das
mquinas e dispositivos hidrulicos industriais que necessitam de uma automao
programada, ou seja, que necessitam de sequncias precisas de movimentos e
ciclos repetitivos. Para isso, os mecanismos de acionamento e disparo das
sequncias so os mais variados possveis, podendo ser: hidrulico, mecnico ou
eltrico, ou uma combinao destes.
A figura 5.35 mostra um exemplo de circuito hidrulico com acionamento
sequencial mecnico. Nesse circuito, quando a alavanca da vlvula V2 for

posicionada em ON, haver passagem do fluido atravs da vlvula M1 (acionada
pelo cilindro estando este inicialmente recuado) e posterior acionamento da vlvula
V1 causando o movimento de avano do cilindro. Ao completar seu movimento de
avano, o cilindro acionar o rolete M2 que permitir a passagem do fluido para a
outra via de pilotagem da vlvula V1, causando o retorno a sua posio inicial (
direita) e, assim, causando o recuo do cilindro. Ao completar o seu movimento de
recuo, o cilindro acionar novamente o rolete M1 e um novo ciclo de avano e recuo
ser reiniciado.
294
Figura 5.36 Circuito hidrulico sequencial com comando mecnico.
A figura 5.36 mostra um exemplo de circuito hidrulico com acionamento
sequencial eltrico comandado por pressostatos. Nesse circuito, os pressostatos

P1, P2 e P3 vo disparar os solenoides S1, S2 e S3, respectivamente, medida que
a presso ajustada em cada um deles seja atingida na linha de presso do circuito.
O pressostato P4 tem a funo de cortar a energia do circuito eltrico, desarmando
os solenoides, cortando o fluxo de leo da bomba e retornando os cilindros.
Figura 5.37 Circuito hidrulico sequencial com disparo por pressostatos.
295
Tarefa 5.5
Desenhe o diagrama de comando eltrico para o circuito hidrulico da figura
5.36 de acordo com seu o funcionamento descrito.
296

5.1 Relacione as colunas abaixo de acordo com as funes dos componentes
hidrulicos a seguir.
a) bomba
(XXX) capaz de absorver choques ou impulsos
b) reservatrio
c) filtro de leo
repentinos de presso.
(XXX) ajuda a manter a viscosidade do leo a fim
d) trocador de calor
de que o mesmo possa fluir com eficincia
e) acumulador
atravs do sistema; para isso, pode
f) intensificador de
aquecer ou resfriar o leo.
presso
(XXX) armazena o fluido, retira ar do fluido,

sedimenta impurezas do fluido e elimina o
g) pressostato
calor mesmo.
(XXX) ajuda a retirar as impurezas do fluido
hidrulico.
(XXX) eleva a presso a valores muito maiores
que a presso desenvolvida na gerao.
5.2 Marque a alternativa correspondente s funes das vlvulas de controle

de presso.
( a ) Permite a passagem de fluido em uma direo e bloqueia na direo contrria.
( b ) Podem ser utilizadas para controlar a velocidade em atuadores e bombas
hidrulicas.
( c ) Selecionam ou controlam a direo que o fluxo de leo deve seguir a fim de
realizar um determinado trabalho.
( d ) Equilibram os valores das presses de trabalho.
( e ) Podem ser posicionadas infinitamente e oferecem a caracterstica adicional de
controlar tanto a quantidade como a direo de fluxo.
297
5.3 Identifique os componentes do circuito hidrulico a seguir.

(a) ______________________________
(b) ______________________________
(c) ______________________________
(d) ______________________________
(e) ______________________________
(f) ______________________________
(g) ______________________________
(h) ______________________________
(i) ______________________________
(j) ______________________________
(k) ______________________________
5.4 Explique o funcionamento do circuito hidrulico a seguir.
298

Tarefa 5.1
A automao hidrulica consiste em utilizar fluidos hidrulicos para executar tarefas
de forma segura, organizada, sincronizada e sequencial em operaoes repetitivas
ou que necessitem grandes esforos sem que haja interveno humana. Para isso
so utilizados os mais diversos dispositivos como controladores, sensores e
atuadores.
Tarefa 5.2
Bomba hidrulica: converter energia mecnica em energia hidrulica, deslocando o
fluido hidrulico no sistema.
Reservatrio: armazenar o fluido at que o mesmo seja solicitado pelo sistema,

retirar o ar do fluido a fim de evitar exploses, separar contaminantes slidos do
fluido e ajudar a dissipar o calor gerado pelo deslocamento do fluido atravs do
sistema hidrulico.
Filtro de leo: manter o fluido hidrulico limpo no sistema.

Trocador de calor: responsvel pelo condicionamento trmico do sistema
hidrulico uma vez que responsvel por aquecer ou resfriar o fluido hidrulico a fim
de manter a viscosidade do mesmo para que o sistema hidrulico no apresente
baixo rendimento operacional.
Acumulador: armazenar o fluido hidrulico em sistemas que necessitam de grandes

quantidades de leo para efetuar um trabalho, manter a presso do sistema
constante ou absorver choques ou impulsos repentinos de presso, devido s
paradas bruscas ou inverses de fluxo de leo.
299
Intensificador de Presso: aumentar a presso em aplicaes que necessitam de

presses muito maiores do que a presso desenvolvida pela bomba.
Tarefa 5.3
So formadas por tubulaes, conexes, acessrios e vedaes. Tm a funo de
transportar o fluido hidrulico ao longo do sistema.
As vedaes so importantes, pois so responsveis por evitar vazamentos a fim de
manter a presso do sistema e evitara a contaminao do fluido hidrulico.
Tarefa 5.4
Possuem as mesmas funes descritas para os sistemas pneumticos, ou seja, tm
as funes de direcionar, impor bloqueios, liberar a passagem, regular a vazo e
regular a presso do fluido.
Tm a funo de substituir o trabalho humano em atividades que necessitem exercer
grandes foras. Como elevao de cargas, abertura de pores, subida e descida de
ancoras, etc.
Tarefa 5.5

5.1 ( e ), ( d ), ( b ), ( c ), ( f )
300
5.2 Alternativa correta: ( d )

5.3 (a) cilindro de duplo efeito com haste passante; (b) manmetro; (c) vlvula de
alvio ou segurana; (d) vlvula de reteno; (e) vlvula de controle direcional: 4 vias,
3 posies, acionamento por alavanca e centralizao por mola; (f) vlvula
estranguladora (vlvula reguladora de fluxo bidirecional); (g) manmetro; (h) vlvula
de alvio ou segurana; (i) bomba de deslocamento fixo; (j) motor eltrico; (k)
reservatrio ou tanque.
5.4 Estando o conjunto motor-bomba (H) em operao, o fluido ser deslocado para
sada da bomba. Quando a presso nesse ponto vencer a resistncia imposta pela
vlvula de reteno (G) ento o fluido passar pela mesma e ser filtrado (F) e ser
aplicado vlvula de controle direcional (D). Estando esta na posio central, ento
o fluido ser retornado para o tanque (I). Movendo-se a alavanca da VCD e
posicionando-se a mesma para posio esquerda, ento o cilindro A ir retornar
sem controle de velocidade e o cilindro B ir avanar com velocidade regulada
devido a ao da vlvula de controle de fluxo (C). Movendo-se a alavanca da VCD e
posicionando-se a mesma na posio direita, ento o cilindro A avanar sem
controle de velocidade e o cilindro B retornar sem controle de velocidade, pois
neste sentido a vlvula de controle de fluxo (C) possui livre passagem.
Observao: se a presso na sada da bomba aumentar alm do valor ajustado na

vlvula de segurana (E), est ser aberta e deslocar o fluido imediatamente de
volta para o tanque (I).
301
6. CONTROLADORES INDUSTRIAIS
conhecer a classificao dos controladores industriais segundo
a sua energia de trabalho e saber o que um controlador lgico

programvel ou CLP;
conhecer as caractersticas construtivas dos CLPs;
conhecer as formas de ligaes dos sensores e atuadores aos
CLPs; e
conhecer os tipos de linguagens de programao dos CLPs.
Bem-vindo ao ltimo mdulo de estudo de nosso curso de ensino a

distncia!
Os CLPs tm sido atualmente uma das tecnologias mais utilizadas na
automao e controle industrial. um equipamento fantstico, capaz de
realizar operaes simples como contagens e temporizaes, e tambm
operaes complexas como clculo da ao de controle PID. Esse
equipamento est presente nas mais diversas reas da indstria em geral.
Tenha um bom estudo, e no esquea de realizar o teste de
autoavaliao no final desta unidade.
302
6.1 CLASSIFICAO DOS CONTROLADORES INDUSTRIAIS
Em automao industrial, os controladores de processo so os dispositivos

responsveis pelo controle da planta ou processo industrial. Muitas vezes executam
algoritmos especficos, tais como: PID e lgica fuzzy, porm tambm podem realizar
algoritmos lgicos e matemticos.
Portanto, os controladores industriais podem ser classificados de acordo com
o seu algoritmo ou ao de controle em: controlador on-off, proporcional, integral,
derivativo, ou uma combinao dos trs ltimos. Porm, tambm se podem
classificar os controladores industriais de acordo com a forma de energia utilizada:
controlador pneumtico, hidrulico e eltrico, os quais utilizam como fonte de energia
a presso de ar, a presso de leo e a eletricidade, respectivamente.
No sculo passado, por volta dos anos 30, a maioria das aplicaes
industriais utilizava controladores pneumticos. A partir da dcada de 50, com a
popularizao do transistor, a maioria desses equipamentos passou a utilizar
eletrnica analgica e amplificadores operacionais para implementar os algoritmos
PID. Aps a dcada de 80, o amplificador operacional foi substitudo pelos circuitos
microprocessados.
Em muitas aplicaes industriais, um controlador responsvel pro uma
unica malha de controle. Por exemplo: uma malha de controle de temperatura
formada por por um medidor de temperatura, um controlador e uma resistncia de
aquecimento. Controladores com essa caracteristicas so denominados de
controladores de malha. Essas equipamentos so dedicados em sua funo e
podem permitir a comunicao com outros dispositivos ou com outras malhas de
controle.. Entre outros controlladores dedicados , tm-se: controladores de
temperatura
(ou
pirmetros),
controladores
de
vazo,
presso,
nvel,
posicionamento, etc. Porm, em outros casos, o controlador industrial pode ser

responsvel pelo controle de diversas malhas de controle simultaneamente.
Geralmente, isso implementado por controladores lgicos programveis (CLPs),
sistemas de controle distribudo, et cetera.
Da mesma forma, a comunicao entre os controladores e demais
componentes industriais evoluiu de maneira semelhante, passando de sinais e
comandos pneumticos e hidrulicos para transmisso eltrica atravs de corrente e
303
tenso e posteriormente evoluram para a utilizao da transmisso digital tornado

possivel a construo de redes insdustriais, sendo que atualmente existem inclusive
instrumentos e controladores com comunicao via wireless (comunicao sem fio).
304
6.2 CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL
6.2.1 Definio
um equipamento eletrnico digital que possui uma memria programvel para
armazenamento interno de instrues especficas como: intertravamento, sequenciamento,
temporizao, contagem, comparao, aritmtica, etc, a fim de controlar vrios tipos de
mquinas ou processos industriais, atravs da troca de dados entre sensores e atuadores
com mdulos (placas) de entradas e sadas, respectivamente.
Um controlador lgico programvel (CLP) um computador de pequeno

porte, auto-contido e robusto projetado para controlar processos no ambiente
industrial. Em outras palavras, um CLP um equipamento robusto e flexvel que
executa uma funo previamente programada. Hoje so utilizados tambm para
controle de processos executando funes simples e complexas como algoritmos
PID.
O
CLP
surgiu
em
1968
na
indstria
automobilstica
americana,
especificamente na Hydronic Division da General Motors. Sua funo inicial foi

substituir os painis de lgica a rels (intertravamento e automao) utilizados na
poca. Atualmente, os CLPs esto cada vez mais assumindo a totalidade das
aplicaes industriais, comerciais e de servio.
Cada CLP contm um microprocessador programado para dirigir os terminais
de sada de uma maneira especificada, com base dos valores dos terminais de
entrada. Conectados s entradas do CLP esto os sensores, chaves, botoeiras,
contatos normalmente abertos ou fechados provenientes de pressostatos,
termostatos, fluxostatos, etc. s sadas, por sua vez, esto conectadas aos
atuadores: motores, contactores, rels, lmpadas, sirenes et cetera.
305
Figura 6.1 Estrutura de ligao do CLP.
6.2.2 Evoluo dos CLPs

Os primeiros controladores lgicos programveis eram programados em
Assembler. As formas especficas de programao variavam de acordo com o

processador utilizado no projeto do CLP. Dessa forma, para se programar os
primeiros CLPs, era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do CLP. Portanto, a
misso de programar esses CLPs era de uma equipe tcnica altamente qualificada,
o algoritmo de controle era gravado em uma memria EPRON, sendo realizada
normalmente em laboratrios juntamente com a construo do CLP.
A segunda gerao dos CLPs deu origem s primeiras linguagens de
programao. Porm, essas linguagens ainda dependiam bastante do hardware do
equipamento. A programao dos CLPs passou a ser realizada atravs de terminais
de programao (ou maletas de programao como eram conhecidas). Esses
terminais na verdade eram programadores de memrias EPROMs que depois de
programadas eram inseridas na CPU do CLP.
A terceira gerao dos CLPs possuiu uma entrada de programao para
conexo de um teclado ou terminal de programao porttil. Este, por sua vez, podia
alterar, apagar ou gravar o programa usurio, alm de realizar testes (debug) no
programa e no equipamento. Nessa gerao de CLPs tambm surgiram os
primeiros CLPs modulares com bastidores ou racks.
Com a popularizao e a diminuio dos preos dos microcomputadores
(normalmente clones do IBM PC), os CLPs passaram a incluir uma entrada para a
306
comunicao serial. Dessa forma, a quarta gerao de CLPs passou a contar com o
auxlio dos microcomputadores na tarefa de programao, isso possibilitou utilizar
vrias representaes das linguagens de programao, a possibilidade de
simulaes e testes no programa usurio.
Atualmente os CLPs esto na quinta gerao. Nesta existe uma preocupao
em padronizar protocolos de comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar
que
o equipamento de um fabricante
converse com o equipamento outro
fabricante. Essa comunicao envolve no somente os CLPs mas tambm os

controladores de processos, sistemas supervisrios, redes internas de comunicao
e etc., proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento
e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas.
Atualmente h uma grande variedade de CLPs no mercado. Os mesmos
podem ser ser modulares (com RACK de expanso), compactos sem IHM ou
compactos com IHM incorporda.compactos com ou sem IHM, modulares ou com
IHM incorporda.
Os CLPs compactos, em geral possuem pequena capacidade de
processamento e realizam instrues simples como: intertravamento, contagem e
temporizao.
Figura 6.2 Modelos de CLPs compactos.
Os CLPs modulares geralmente possuem bastidores com vrias posies e

no possuem IHM. A configurao bsica desses tipos de CLPs possui uma fonte
de alimentao e uma CPU, porm essa configurao varia de acordo com a
necessidade do projeto de automao. Esses tipos de CLPs possuem capacidades
de processamentos elevadas e permitem, ainda, realizam instrues complexas:
comparao, operaes aritmticas, operaes lgicas, algoritmos PID, por
exemplo.
307
Figura 6.3 Modelos de CLPs modulares.
Os CLPs com IHM incorporada, geralmente possuem nmero e tipos de

entradas e sadas fixas, fonte de alimentao interna e, ainda, no permitem
aumento de capacidade (expanso) como ocorre nos CLPs modulares.. Esses tipos
de CLPs tambm possuem capacidades de processamentos elevadas e permitem,
ainda, realizam instrues complexas como: comparao, operaes aritmticas,
operaes lgicas, algoritmos PID, por exemplo.
Figura 6.4 Modelos de CLPs com IHM incorporada
Independentemente do tipo, as principais caractersticas dos CLPs so:
menor consumo de energia eltrica;
reutilizveis;
reprogramveis;
maior confiabilidade;
maior flexibilidade;
maior rapidez na elaborao dos projetos;
interfaces de comunicao com outros CLPs e computadores;
baixo investimento em fiao;
espao para instalao reduzido;
baixo custo de projeto;
308
baixo custo para depurao e start-up;
enorme facilidade para efetuar reformas e/ou ampliaes; e
tecnologia consolidada e amplamente utilizada.
6.2.3 Princpio de funcionamento dos CLPs

Para se compreender o funcionamento de um CLP vamos represent-lo por
3(trs) blocos (entradas, unidade central de processamento e sadas) conforme
mostra a figura a seguir.
Figura 6.5 Arquitetura de funcionamento dos CLPs.
Estando o CLP em funcionamento e com um programa usurio instalado em

memria, ento os diversos dispositivos de entradas (sensores, chaves, botoeiras)
so verificados pelas unidades de entradas do CLP. Esses sinais so lidos e
transferidos para uma regio interna na memria do CLP denominada de memria
imagem de entrada. Esta etapa de funcionamento do CLP denominada leitura das
entradas do CLP. Em seguida essas informaes so associadas entre si e

comparadas aos diversos presets armazenados no programa usurio. Esse
processo denominado de execuo do programa do CLP. Ao final desta, os
resultados so finalmente transferidos regio de memria denominada memria
imagem de sada. Quando esta finalmente preenchida, ocorre a transferncia de
dados aos dispositivos de sadas do CLP. Esta ao denominada de atualizao
das sadas do CLP.
Alm dessas trs etapas, o funcionamento de um CLP tambm possui uma

etapa denominada de inicializao do CLP, que ocorre somente aps o
equipamento ser energizado.
Conforme mostra a figura a seguir, o funcionamento de um CLP pode ser
representado por 4 etapas, que so: inicializao, leitura das entradas, execuo do
309
programa e atualizao das sadas. As descries mais detalhadas sobre cada uma
destas so apresentadas na tabela a seguir.
Figura 6.5 Ciclo de funcionamento dos CLPs.

Tabela 6.1 Descries das etapas de funcionamento dos CLPs.
Etapa
Descrio
Nesta etapa, o CLP verifica o funcionamento eletrnico da CPU, memrias e circuitos
auxiliares, verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados,
inicializao
verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP , PROG, etc.), desativa todas as
sadas; verifica a existncia de um programa de usurio e, no caso de alguma falha,
emite um aviso de erro (em geral acendimento de um LED).
leitura das
entradas
Nesta etapa, o CLP verifica os estados de cada uma das suas entradas (digitais e
analgicas), checando se alguma delas foi acionada ou mudou de valor. Os dados
obtidos so ento transferidos para a memria imagem de entradas.
execuo
Aps concluir o carregamento da memria-imagem de entradas, o CLP compara
do
essas informaes com os dados armazenados em seu programa usurios e atualiza
programa
atualizao
das sadas
o estado da memria imagem das sadas.

Aps concluir a atualizao do estado da memria-imagem de sada, o CLP transfere
esses dados aos seus cartes ou interfaces de sadas. E se inicia, ento, um novo
ciclo.
O ciclo de funcionamento do CLP denominado ciclo de varredura e o

tempo necessrio para sua execuo denominado scan time.
A execuo do programa na memria do CLP realizada em sequncia, ou

seja, o CLP executa uma instruo ou linha de programa por vez. Portanto,
o nmero de linhas do programa do CLP ir determinar o tempo de
execuo do programa ou o tempo de varredura ou o scan time do CLP.
310
6.2.4 Arquitetura dos CLPs

Conforme j foi apresentado, um CLP pode ser dividido em trs partes:
unidade de entradas, unidade de processamento e unidades de sadas. A figura a
seguir mostra o esquema bsico de ligao entre o CLP e uma mquina ou processo
automatizado.
Figura 6.6 Esquema de ligao entre o CLP e a planta ou processo industrial.
a) unidade de processamento
A unidade de processamento o centro do CLP e composta pelo
microprocessador, memria de programa bsico, memria de dados, memria de
programa de usurio e interface de comunicao homem-mquina. O mdulo de
processamento monitora os sinais de entrada do controlador programvel e os
combina de acordo com as instrues existentes na memria de programa de
usurio executando operaes lgicas, operaes de temporizao, contagem e
sequenciamento para, a seguir, liberar os sinais apropriados s suas sadas.
Para que a unidade de processamento possa ser configurada necessrio
conectar a mesma uma interface de programao. Alm de programar o CLP esta
interface tem a funo de editar, monitor e documentar os programas instalados na
memria do CLP. Para que o operador ou a equipe de instalao e manuteno do
CLP possa verificar (visualizar) ou interferir (alterar) os valores de preset (set point)
em variveis do processo, deve-se conectar a unidade de processamento um
computador com sistema supervisrio ou uma interface-homem-mquina.
b) unidades de entradas
So placas ou cartes do CLP que podem ter um ou mais canais de aquisio
de dados. Estes devem ser capazes de codificar sinais analgicos ou digitais de
311
diversos nveis de tenso ou corrente (alternada ou contnua) oriundos dos diversos

tipos de sensores.
As unidades de entradas do CLP podem ser: a rel, a transistor ou a
acoplador tico, sendo mais recomendado a utilizao de entradas a acoplador
tico, pois estas possibilitam compatibilizar os sinais provenientes dos dispositivos
de entradas (sensores) com a CPU, protegendo-a contra descargas eltricas e
atmosfricas. Dessa forma, por exemplo, no caso de um curto circuito em um
sensor, somente seriam danificados o prprio sensor e o canal onde este fora
instalado at o circuito isolador tico. A partir desse ponto a CPU, bem como o
programa usurio, seriam preservados sendo necessrio apenas substituir o sensor
danificado e reparar ou substituir a placa danificada.
A figura a seguir mostra o diagrama em blocos de um canal de entrada para
CLP.
Figura 6.7 Diagrama em blocos para as unidades de entradas.
De acordo com o tipo de sinal suportado pelo canal de entrada do CLP este
pode ser classificado em digital ou analgico.
Os canais de entradas digitais de um CLP so aqueles que detectam e
convertem sinais de comutao de entrada em nveis lgicos de tenso (0 ou 1)
usados no controlador programvel. Normalmente estas entradas so sinalizadas
por led's. Entre os diversos tipos de transdutores digitais, podemos citar: botes,
chaves de fim-de-curso, sensores de proximidade, termostatos, pressostatos, "push
buttons. Podem ser em tenso alternada (0 ou 110VCA ou, ento, 0 ou 220VCA) ou

em tenso contnua (em geral, 0 ou 24VDC).
As entradas digitais podem ser de dois tipos: NPN e PNP (tambm
denominadas de entradas do tipo N e P, respectivamente). As entradas digitais do
tipo N ou NPN so acionadas por nvel baixo, ou seja, o CLP recebe 0Vcc em suas
entradas quando os sensores so acionados (sensores com ponto comum em
0Vcc). As entradas digitais do tipo P so acionadas por nvel alto, ou seja, o CLP
recebe +24Vcc em suas entradas quando os sensores so acionados (sensores com
ponto comum em 24Vcc).
312
As figuras 6.8 e 6.9 mostram os diagramas esquemticos bsicos das

unidades de entradas digitais alternadas, NPN e PNP. A figura 6.10 mostra o
esquema de ligao eltrica dos dispositivos s entradas digitais de um CLP.
Figura 6.8 Diagrama esquemtico de um canal de entrada digital do CLP em tenso alternada.
Figura 6.9 Diagrama esquemtico de um canal de entrada digital em tenso contnua.
Figura 6.10 Esquemas de ligaes eltricas para entradas digitais do CLP.
313
Os canais de entradas analgicas dos CLPs tm a funo de converter

sinais analgicos em corrente ou em tenso, provenientes dos diversos
transdutores, em valores numricos que podem ser utilizados pelo controlador
programvel. Os transdutores analgicos so todos aqueles que necessitam fazer
converso de curso, peso, presso, etc., tais como: rguas potenciomtricas, clulas
de carga, clulas extensomtricas, etc. A figura 6.11 mostra os esquemas de
ligaes eltricas para as entradas analgicas dos CLPs.
Figura 6.11 Esquemas de ligaes eltricas para entradas analgicas do CLP.
c) unidades de sadas
So placas ou cartes do CLP que podem ter um ou mais canais que
fornecem sinais digitais ou analgicos devidamente amplificados para energizar os
elementos de operao e sinalizao de atuadores diversos. Podem ser em tenso
alternada (sada a rel ou a triac) ou em tenso contnua (sada a rel ou a
transistor). Em ambos os casos so utilizados dispositivos opto-acopladores a fim de
isolarem os canais de sadas da CPU e assim proteg-la contra distrbios eltricos
nos atuadores.
A figura a seguir mostra o diagrama em blocos de um canal de sada para
CLP.
Figura 6.12 Diagrama em blocos para as unidades de sadas.
As sadas dos CLPs tambm podem ser digitais ou analgicas. E no caso

das sadas digitais, tm-se: sadas NPN ou tipo N e sadas PNP ou tipo P. As
sadas do tipo N so acionadas por nvel baixo, ou seja, o CLP envia 0Vcc para os
atuadores e estes possuem ponto comum em +24Vcc. J as sadas do tipo P so
acionadas por nvel alto, ou seja, o CLP envia +24Vcc aos atuadores e estes
possuem ponto comum em 0Vcc.
314
A figura 6.12 mostra o esquema de ligao eltrica dos atuadores com as

sadas digitais de um CLP nas configuraes NPN, PNP e alternada..
Figura 6.13 Esquema de ligaes eltricas para sadas digitais dos CLPs.
As sadas analgicas convertem valores numricos (presets de presses,

velocidades ou qualquer outro parmetro) em sinais eltricos variveis. Dentre os
vrios tipos de atuadores analgicos, podemos citar: ponte tiristorizada, conversor
de frequncia, vlvula proporcional, posicionadores, etc.
A figura 6.13 mostra o esquema de ligao eltrica dos atuadores com sadas
analgicas dos CLPs em tenso ou em corrente.
Figura 6.14 Esquema de ligaes eltricas para sadas analgicas dos CLPs em tenso ou em
corrente.
6.2.4 Programao de CLPs

A responsabilidade pela padronizao das linguagens de programao dos
controladores lgicos programveis da IEC (International Electrotechnical
Committe) atravs da norma IEC 61131-3. Essa norma o primeiro esforo real para
a padronizar as linguagens de programao dos CLPs. resultado da unio de
sete grandes empresas internacionais, com dezenas de anos em experincia em
automao industrial. Busca-se com essa norma especificar a sintaxe e semntica
de uma sute (biblioteca) unificada de linguagens de programao para os CLPs.
Basicamente, h quatro linguagens de programao: duas textuais e duas grficas,
conforme mostra a tabela a seguir..
315
Tabela 6.2 Linguagens de programao dos CLPs segundo a norma IEC 61131-3.
linguagens textuais
linguagens grficas
ST - structured text (texto estruturado)
LD - ladder diagram (diagrama de contatos)
IL - instruction list (lista de instrues)
FBD - function diagram blocks

(diagrama de blocos de funes)
A linguagem ST (Structured Text) ou linguagem de texto estruturado um

tipo de linguagem uma linguagem de programao de alto nvel, muito poderosa,
com razes Ada, Pascal e C++. Contm todos os elementos essenciais de uma
linguagem moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF)
e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). A seguir, tem-se um exemplo de texto
estruturado aplicado a programao de um CLP.
Figura 6.15 Exemplo de programa para CLP em texto estruturado.
316
A linguagem IL (Instruction List) ou lista de instrues um tipo de

linguagem uma linguagem de programao de origem europia e semelhante ao
Assembler. A seguir, tem-se um exemplo de programa de CLP utilizando lista de
instrues.
Figura 6.16 Exemplo de programa para CLP em lista de instrues.
A linguagem FBD (Function Diagram Blocks) ou diagrama de blocos de
funes uma forma de programao de CLPs bastante utilizada na industria de

processos. Ela expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e
programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como ocorre nos
diagramas de circuitos eletrnicos. A sua aparncia relembra os diagramas de fluxo
de sinais entre elementos de processamento. A figura 6.16 mostra um exemplo de
programa utilizando esse tipo de linguagem.
317
Figura 6.17 Exemplo de programa para CLP em diagrama de blocos de funes.
A linguagem LD (Ladder Diagram) ou diagrama de rels foi originada nos

EUA. baseada na representao dos diagramas lgicos de acionamento
desenvolvidos por eletrotcnicos e profissionais da rea de controle. Permite que se
desenvolvam lgicas combinacionais, sequenciais e circuitos que envolvam ambas,
utilizando como operadores para estas lgicas: entradas, sadas, estados auxiliares
e registros numricos. A tabela a seguir mostra os trs principais smbolos de
programao em LADDER.
Tabela 6.3 Smbolos bsicos para programao em LADDER.
Tipo
Smbolo eltrico
Smbolo LADDER
contato NA
contato NF
bobina, rel, solenoide, lmpada, etc.
318
A figura a seguir mostra um exemplo de programa para CLP desenvolvido

atravs da linquagem LADDER.
Figura 6.18 Exemplo de programa para CLP em LADDER.
Para desenvolver um programa para o CLP em linguagem LADDER a partir

de um diagrama de comando eltrico, basta girar as linhas de comando do
circuito eltrico no sentido anti-horrio, deixando-as na posio horizontal.
Em seguida, devem-se substituir os smbolos eltricos pelos seus
equivalentes em LADDER.
319
Veja na figura 6.18 que nos casos em que a linha de energia inferior do
diagrama de comandos eltricos apresenta componentes em paralelo cada
um dos rels (K1, K2 e K4) recebeu uma linha exclusiva no programa em
LADDER. Isto aconteceu porque a maioria dos CLPs no admite paralelos
na regio final de suas linhas de instrues.
Tambm existe uma relao entre as portas lgicas bsicas e a linguagem
LADDER, conforme mostra a tabela 6.4.
Tabela 6.4 Smbolos
Porta lgica
bsicos para programao em LADDER.
Smbolo
Expresso
E (AND)
S = A .B
OU (OR)
S = A + B
NO (NOT)
S = A
LADDER
As relaes da tabela 6.4 tornam possveis as converses de circuitos

digitais para programas de CLP na linguagem LADDER.
Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de programao
com grficos sequenciais. Esse tipo de programao denominado de mtodo SFC
(sequential function chart) ou simplesmente Grafcet. Atravs desse tipo de
linguagem de programao, descreve graficamente o comportamento sequencial de
um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848
Grafcet. Consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies.
Cada passo
representa um estado particular do sistema que est sendo
controlado. A figura a seguir mostra um exemplo de aplicao com esse tipo de

linguagem.
320
Figura 6.19 Exemplo de programa para CLP em LADDER.
321

6.1 Como so classificados os controladores industriais segundo a sua
energia de funcionamento?
6.2 O que um controlador lgico programvel?
6.3 Como so classificados os CLPs de acordo com as suas caractersticas de

construes?
322
6.4 Qual a funo dos acoplamentos ticos presentes nas unidades de

entradas e sadas dos CLPs?
6.5 Segundo a norma IEC 61131-3, quais so os tipos de linguagens de

programao dos CLPs?
323
6.6 Veja no exemplo da figura 6.18 que um programa de CLP na linguagem

LADER utiliza basicamente as mesmas ligaes de um diagrama de comandos
eltricos. Portanto, de acordo com esse exemplo, faa um esboo do programa
para CLP em linguagem LADDER para o diagrama de comandos eltricos a
seguir.
Observe que o paralelo entre a lmpada L2 e a vlvula V1 no deve ser
realizado no programa, portanto, voc dever escrever uma linha de programa
para acionar a lmpada L2 e outra linha de programa para acionar a vlvula V1.
6.7 Seja ainda o diagrama de comandos eltricos da questo anterior. Aps

programar o CLP, devem-se interligar os dispositivos de entradas e sadas ao
mesmo. Portanto, complete as ligaes no diagrama eltrico a seguir, sabendo
que as entradas e sadas digitais do CLP so do tipo PNP.
324
6.8 A figura a seguir mostra um diagrama de comando eltrico utilizado para

partida e reverso de um motor eltrico trifsico. Deseja-se substituir esse tipo
de comando por um comando por CLP. Apresente o programa em linguagem
LADDER equivalente ao comando eltrico dado.
Programa:
325

6.1 Em controladores pneumticos, hidrulicos e eltricos.
6.2 Um CLP um um equipamento industrial robusto e flexvel utilizado como
controlador de processos nas malhas de controle atravs de tarefas ou funes
previamente programadas de acordo com a necessidade da automao.
6.3 Os CLPs podem ser modulares (com RACK de expanso), compactos sem IHM
ou compactos com IHM incorporada.
6.4 Os acoplamentos ticos presentes nas entradas e sadas dos CLPs tm a

funo de isolar eletricamente a CPU do CLP dos sensores e atuadores, protegendo
o equipamento contra descargas (ou distrbios) eltricas provenientes desses
componentes.
6.5 Em linguagens textuais e grficas. As linguagens textuais utilizam palavras

especficas para desenvolver um algoritmo capaz de realizar uma tarefa. Por outro
lado, as linguagens grficas utilizam blocos e smbolos especiais para desenvolver
os algoritmos para os CLPs.
326
6.6
6.7
6.8
327
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330

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Depsito legal na Biblioteca Nacional conforme Decreto no 1825, de 20 de dezembro de 1907

1 - EVOLUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLE.........................................

EVOLUO DAS TCNICAS INDUSTRIAIS.........................................

ELEMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL......................................

O IMPACTO DA AUTOMAO NA SOCIEDADE..................................

A AUTOMAO APLICADA A NAVIOS.................................................

Teste de autoavaliao da unidade 1.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

2 - FUNDAMENTOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL......................................

ELEMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO......................................

EXEMPLO DE SISTEMA DE CONTROLE.............................................

OPERAO DE UM SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO...........

TCNICAS DE CONTROLE DE PROCESSO INDUSTRIAIS................

Teste de autoavaliao da unidade 2.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

DEFINIES SOBRE MEDIO...........................................................

DISPOSITIVOS DE INSTRUMENTAO INDUSTRIAL........................

CARACTERSTICAS DOS INSTRUMENTOS DE MEDIO................

SIMBOLOGIA PARA INSTRUMENTAO INDUSTRIAL......................

APLICAES COM A SIMBOLOGIA ISA..............................................

TRANSMISSES ATRAVS DA MALHA DE CONTROLE....................

MODOS DE ACESSO DO OPERADOR S PLANTAS INDUSTRIAIS..

Teste de autoavaliao da unidade 3.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

4 - COMANDOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS.........................

ESTRUTURA DOS SISTEMAS PNEUMTICOS...................................

ATUADORES PNEUMTICOS LINEARES............................................

SIMBOLOGIA PARA PNEUMTICA......................................................

CIRCUITOS PNEUMTICOS E ELETROPNEUMTICOS BSICOS...

Teste de autoavaliao da unidade 4.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

5 - COMANDOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS............................

VANTAGENS E DESVANTAGENS DA HIDRULICA...........................

ESTRUTURA DOS SISTEMAS HIDRULICOS.....................................

SIMBOLOGIA PARA HIDRULICA........................................................

CIRCUITOS HIDRULICOS E ELETROHIDRULICOS BSICOS.......

Teste de autoavaliao da unidade 5.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

CLASSIFICAO DOS CONTROLADORES INDUSTRIAIS.................

CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL.........................................

Teste de autoavaliao da unidade 6.....................................................

Chave de respostas das tarefas e do teste de autoavaliao da

COMO USAR O MDULO

o histrico evolutivo, vantagens e desvantagens; discutir os principais

representar os sistemas de automao atravs de diagramas de blocos;

utilizados na automao industrial; apresentar a simbologia normalizada

transmisses que so de usos mais comuns nos sistemas de automao

automao pneumtica e eletropneumtica; apresentar a estrutura geral

automao hidrulica e eletrohidrulica; apresentar a estrutura geral

definir e classificar os controladores industriais; introduzir noes bsicas

descrevendo: o funcionamento, a arquitetura, os tipos de entradas e

6. Respostas dos testes de autoavaliao

microcontrolados) ou ainda por sistemas informatizados. Neste estudo no sero

rede de cho-de-fbrica ou rede industrial. Parra compreender melhor o funcionamento

VII Smbolos utilizados

1. EVOLUO DA TECNOLOGIA DE CONTROLE

os principais impactos positivos e negativos da