MODELADO, IDENTIFICACIN Y CONTROL DE

ACTUADORES LINEALES ELECTRO-NEUMTICOS

Esquema de la plataforma de pruebas:

1. Condiciones iniciales en lazo cerrado a considerar, para poder

relacionar los parmetros que participan en el fenmeno. Y as
obtener la funcin de transferencia.

2. Tomar datos reales del sistema en lazo cerrado

Con estos datos se puede hallar los valores de los ai y bi.

Una vez obtenido los valores, stos se remplazan en la ecuacin de

funcin de transferencia. Luego variando la posicin y0desde 30mm
hasta 370mm se obtiene la variacin de polos y ceros siguiente:

Se observa que el cero prcticamente compensa la dinmica que

introduce el polo real por lo que el sistema se comporta como uno de
tercer orden y puede representarse por la funcin de transferencia
siguiente:

3. Identificacin del sistema electro-neumtico:

Debido a que la dinmica de este sistema vara con la posicin del
pistn, la carrera se divide en tramos con la finalidad de conocer tal
variacin en cada tramo. El lazo se cierra con un controlador
proporcional, con ganancia Kp, para no alterar el orden del sistema.

Se seleccion nueve posiciones a lo largo del vstago, y centrado en

cada una de las posiciones elegidas el sistema se excita con una

seal PRBS durante 10 segundos muestreando la posicin real y a

1ms. El ancho de banda de la seal PRBS, as como la ganancia
proporcional Kp se escogen de manera que garanticen que el sistema
responda persistentemente excitado.
Como se conoce el controlador, la mejor forma de obtener los
modelos paramtricos del sitema en lazo abierto es mediante la
identificacin indirecta.

El comportamiento de estos polos es similar al del modelo terico

(12) graficado en la figura 3.
Los modelos de cada tramo se pueden aproximar a la forma:

El resultado de la identificacin lleva a una familia de modelos como

aparece en la tabla 2.

Ajustando por mnimos cuadrados la variacin de los coeficientes se

obtiene las siguientes curvas polinomiales:

De esta forma la ecuacin 24 se convierte en una funcin continua

de y con la estructura siguiente:

En el siguiente grfico se muestra los resultados de la identificacin

experimental en cada punto de operacin para el modelo continuo
(28) y el modelo terico (12).

4. Posicionamiento del sistema, diseo del controlador.

Imponiendo condiciones tales como que el controlador no amplifique
las altas frecuencias, lo que provocara en la prctica oscilaciones en
la accin de control perjudiciales para la vlvula. Fijando una
frecuencia natural no amortiguada de valor 14rad/s, y una razn de
amortiguamiento igual a 0,7 se obtiene el controlador.

A continuacin se muestra el grfico del lugar de las races del

sistema en lazo abierto.

Para evitar el sobre impulso en la respuesta del sistema ante una

entrada escaln la seal se pasa por un pre filtro F(s) que garantiza
una referencia suave con 1,5 segundos de tiempo de establecimiento
(42)

El comportamiento del sistema se evala a todo lo largo de la carrera

del vstago. Se toma como seal de referencia sucesivas entradas
tipo escaln pre filtradas que van desde un extremo al otro del
cilindro.

5. Conclusiones:
El modelado dinmico de los actuadores lineales electro-neumticos,
sin promediar las constantes de tiempo del cilindro y teniendo en
cuenta el subdimensionado de la vlvula, ofrece una mejor
descripcin de estos sistemas.
Partiendo de la descripcin dinmica de la planta, lo mismo terica
que experimental, se plantea un mtodo de sntesis del controlador
por asignacin de polos.
Finalmente se puede decir que es posible obtener mejoras en la
respuesta dinmica de los actuadores lineales elctro-neumticos.