GEL-4100 : Commande industrielle

Au-del dune rtroaction

Plan
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Rgulation de rapport
Commande cascade
Commande par anticipation
Prdicteur de Smith
Commande modle interne

Rgulation de rapport
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Rgulation de rapport Ratio control
Exemple :

Objectif : Rguler le ratio non-mesur (la proportion solide/eau constante)

Rgulation de rapport
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Rgulation de rapport Ratio control
Exemple :

Hypothse : Dbit deau q (kg/h) proportionnel louverture de la vanne (selon la

linarit de la vanne)

Design :

Rgulation de rapport
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Avantages
- Simple
- Effet danticipation
- Ne ncessite pas de capteur
Inconvnients
- Aucune rtroaction
- Ne tient pas compte des perturbations (exemple: humidit du minerai)
- Non-linarit de la vanne (peut tre limine avec une boucle de rgulation de dbit)

Commande cascade
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Exemple :

Objectif : Rguler le niveau du rservoir

Perturbation : Pression dalimentation en eau dappoint

La pression dalimentation doit affecter le niveau du rservoir avant que la boucle

ragisse, ce qui entrane un temps de rponse plus grand compte tenu de la dynamique
du rservoir

Commande cascade
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Design

Avantage : La perturbation de pression dalimentation deau na pratiquement plus

dimpact sur le niveau

Commande cascade
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Intressant lorsque
- La variable manipule est soumises des perturbations
- La variable manipule nest pas linaire
- La boucle interne est plus rapide que la boucle externe
Approche
- Implanter deux boucles de rgulation de faon imbrique

Commande cascade
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Exemple
Fonction de transfert du systme :

Spcifications
Boucle interne :
Boucle externe :

Commande cascade
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Exemple
Fonction de transfert du systme :

Spcifications
Boucle interne :
Boucle externe :
Rponse:
Gci = 1 [(1+s)/s]
Gce = [(1+5s) (1+0.5s)]/[5s (1+0.1s)]

Commande par anticipation

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Commande par anticipation feedforward

Deux types danticipation
Consigne
Perturbation

Sparation de la fonction de transfert du modle

Partie inversible :
Partie non inversible :

Commande par anticipation

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ANTICIPATION DE LA CONSIGNE

F(s) : Filtre gain unitaire spcifiant la dynamique dsire

4.3 Commande par anticipation

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ANTICIPATION DE LA PERTURBATION

Commande par anticipation

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ANTICIPATION DE LA PERTURBATION
Ralisable de faon parfaite lorsque Gd/Gp possible
Il ny a pas derreur didentification
La mesure de la perturbation est parfaite
Dlai de Gp infrieur celui de Gd
Gp ne comporte pas de zro instable
Solution alternative
Compensation statique (utiliser les gains seulement)

Prdicteur de Smith
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STRUCTURE DUN PRDICTEUR DE SMITH

Prdicteur de Smith
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La rponse du systme est :

De faon plus explicite :

En remplaant (3) dans (2)

En remplaant (4) dans (1)

Prdicteur de Smith
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Possible lorsque
Le procd est stable asymptotiquement

Intressant lorsque
Le dlai est suprieur la constante de temps dominante du procd
Le capteur ne peut tre dplac

Approche
Contrler le modle sans dlai
Effectuer une compensation pour les erreurs de modle

Commande modle interne

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Applicable pour les procds stables asymptotiquement

Sparation de la fonction de transfert du modle
Partie inversible :
Partie non inversible :

Conception du rgulateur (F(0) =1 et Gc(s) propre)

Commande modle interne

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STRUCTURE DUNE COMMANDE MODLE INTERNE

Lorsque :

Commande modle interne

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La rponse du systme est :

De faon explicite:

Commande modle interne

21

En rorganisant (2) pour exprimer U(s) en fonction de R(s) et Y(s)

En remplaant (3) dans (1)