MOTOR A PASOS

Los motores paso a paso, son motores libres de escobillas donde el movimiento
de rotacin se realiza en forma incremental, en pasos que van desde los 90 hasta
ngulos menores a 1,8, y tambin tienen la propiedad de poder fijarse a una
posicin. Sus principales aplicaciones se encuentran en robtica, tecnologa
aeroespacial, discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e
impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de
herramientas y piezas en general.
Los motores paso a paso, estn compuestos por dos partes, una fija, llamada
estator y una mvil llamada rotor . El estator se encuentra en la periferia del motor
y es el encargado de generar el flujo principal; mientras que el rotor se encuentra
en el centro del motor, unido al eje, y su funcin es reaccionar a la excitacin del
estator produciendo el movimiento de rotacin o una fuerza de enclavamiento.
Segn el principio de funcionamiento se separan en tres grupos, imn
permanente, reluctancia variable e hbridos. Se los alimenta con corriente
continua, pero debe suministrarse por una electrnica encargada de administrar
en forma adecuada la excitacin de las bobinas.
Los parmetros principales que caracterizan un motor paso a paso son:
Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se
produce en el motor por cada impulso de excitacin.
Par dinmico de trabajo ( Working Torque): El momento mximo que el motor
es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn
impulso de excitacin del estator.
Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en
rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es
mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una
posicin dada.
Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio
de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los
devanados del estator estn desactivados.

Funcionamiento: El principio de funcionamiento bsico de los motores paso a

paso consiste en alimentar solo algunas de las bobinas del estator con corriente
continua generando un flujo con una direccin fija, que al interactuar con el rotor
del motor produce un par en funcin del ngulo de desfasaje de la posicin de
equilibrio, que depende de del tipo de motor paso a paso empleado.
Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe cambia a medida
que el rotor llega a la posicin de equilibrio.
Tipos:
Motor pas a paso de imn permanente
Este tipo de motores tienen un ncleo compuesto por un imn permanente de
perfil redondeado. Cuando se excita el estator, las bobinas se comportan como
electroimanes y entonces el imn del rotor busca alinearse con campo generado.
En la Figura se muestra en forma esquemtica el principio de funcionamiento, en
el esquema se ve en forma clara como se puede fijar la posicin del rotor con la
forma de alimentacin de las bobinas.

Motor paso a paso hibrido

El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes. El rotor
de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto
permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de
un salto de diente para permitir una alta resolucin de pasos.

Motor paso a paso de reluctancia variable.

El rotor es de acero dulce, cilndrico y perfil dentado, cuando se excita el estator el
flujo generado circula por el rotor, y ste intentar buscar la posicin de menor
reluctancia.
En la figura se esquematiza el funcionamiento
de los motores paso a paso de reluctancia
variable. En el primer paso solo se encuentra
alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con
dicha bobina, al alimentas tambin la bobina II
el rotor se encuentra alineado con I pero muy
desalineado con II, entonces aparece una
fuerza que tiende a igualar la condicin
reluctancia de las dos bobinas, entonces gira
hasta llegar la posicin de equilibrio (3). Luego
si se deja de alimentar I el rotor girar hasta
alinear el rotor con la bobina II. Del mismo
modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el
movimiento de giro.

Tipo de conexiones de las bobinas.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas
del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina
la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por
las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que
el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, y por tanto la frecuencia
de los pulsos que la fija debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el
control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres
seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una
etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a
cada fase. Las bobinas del estator presenta dos tipos de conexin, bipolar y
unipolar respectivamente:

En la conexin bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie. Para lograr las
distintas polaridades de campo es necesario invertir los dos terminales de cada
bobina. Esto puede efectuarse utilizando un doble puente H (anlogo al usado
para alimentar motores de corriente continua). Esta conexin permite el manejo
del rotor tanto por pasos completos como medio paso.

En la conexin unipolar puede manejarse cada una de las bobinas individualmente

dado que se tiene acceso al punto de unin de las bobinas opuestas. La
energizacin tambin puede operar pasos completos o medios pasos.
Desarme.
Con todo lo mencionado anteriormente podemos deducir que nuestro motor
utilizado para la presente prctica es un motor paso a paso bipolar por las
conexiones de sus bobinas, ya que trae cuatro cables para su conexin. Y que es
un motor a pasos de imn permanente por la forma del estator y de su rotor.
El motor utilizado es de la marca MINEBEA y es el modelo PM42M 048

Salida de las bobinas para conexiones

como se puede observar son cuatro
Estator.
cables,
lo puede
que quiere
decireste
quemotor
es un
Como se
apreciar
motor
bipolar ya que sus bobinas estn
resulto
Rotor. ser uno de imn permanente, ya
conectadas
en serie
que
lases
bobinas
se a
comportan
Como
un motor
pasos de como
imn
electroimanes.
permanente, el rotor est constituido de
un imn que al excitarse las bobinas del
campo o estator, el imn del rotor busca
alinearse con ese campo.