LABORATORIO DE DINMICA II

PROYECTO FINAL DE LABORATORIO DE

DINAMICA II
Fabin Ugarte, Karina Chindon, Juan Jos Cevallos
mugarte@est.ups.edu.ec, kchindon@est.ups.edu.ec, jcevallosg@est.ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana - Matriz Cuenca

ResumenRigid body kinematics is an application of the

kinematic motion of a rigid three-dimensional object in space.
The most general motion of rigid body can be considered as
the superposition of two basic types of motion: translation and
rotation.

I.

INTRODUCCION

El propsito de este proyecto es comprender la cinemtica

de un cuerpo rgido, y analizando como interacta el movimiento rotatorio de la rueda con respecto a su eje, para as
determinar su valor de tensin del cuerpo rgido.
Figura 1. Esquema del proyecto

II.

II-A.

RESUMEN

CONTENIDO

El presente proyecto tiene como objetivo presentar los

mtodos utilizados para determinar el momento de inercia de
masa del cuerpo, desarrollar las ecuaciones de movimiento de
cintica plana de un cuerpo rgido simtrico, analizar el las
aplicaciones de estas ecuaciones a cuerpos que experimenten
traslacin, rotacin alrededor de un eje fijo y movimiento
de plano general, aplicando las ecuaciones respectivas de la
segunda ley de newton, de este movimiento como el las
sumatoria de fuerzas tanto en y como en x, y su sumatoria
de momentos.

II-C.

En este caso el disco se traslada y rota entonces los

momentos provocan esta rotacin sabiendo que el momento
de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin
angular.
En este caso poseemos un coeficiente de friccin de 0.04
entonces comprobamos que segn los clculos este coeficiente
de friccin provoca un movimiento sin deslizamiento.

II-D.
II-B.

CONCLUSIONES

RESULTADOS

METODOLOGIA

1. Colocar un disco A de 0.318 Kg est sujeto al bloque B

de 0.079 Kg usando un sistema de cables y poleas que
se ilustra en la figura.
2. Si el disco rueda sin deslizarse, determine su aceleracin
angular y la aceleracin del bloque cuando se sueltan.
Adems, Cul es la tensin en el cable? Ignore la masa
de las poleas.

Datos
mdisco = 0.318Kg
mbarra = 0.079Kg
rGdisco = 0.05m
SA = 22cm
SB = 11cm

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 +MI C = II C

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

DISCO

2
IG disco = 1/2m rG
2
 +MI C = (IG + m rG
)

T (0.05) = [1/2(0.318)(0.05)2 + (0.318)(0.05)2 ][1]

+ FX = m(aG )X
T + FA = 0.318aA
+ F Y = m(aG )Y
NA 0.318(9.81) = 0
Bloque
+ F Y = m(aG )Y
0.079(9.81) 2T = 0.079aB [2]
Figura 2. Disco

Ecuaciones Cinemticas
2sB + sA = l

BARRA

2aB = aA
Tambin
aA = rG = 0.05
Entonces,
2aB = (0.05 )
aB = 0.025 [3]
Resolviendo el sistema de ecuaciones con 3 incgnitas,
obtenemos:
aB = 0.423544ms2
= 16.94rads2
T = 0.40423N
Figura 3. Barra o cuerpo rigido

Tambin
aA = 0.05(16.94) = 0.847ms2

DISTANCIAS

NA = 3.12N
T + FA = 0.318aA
FA = 0.134884N
m in = FA /NA = 0.134884/3.12 = 0.043232
TABLA I
RESUTADOS DE VALORES CALCULADOS

Figura 4. Distancias de las poleas

Disco
 +MI C = ((Mk ))IC

B
T
aA
NA
FA
m in

16.94 rad/s2
0.423544 m/s2
0.40423 N
0.847 ms2
3.12 N
0.134884 N
0.043232

TABLA II.
Encontrando la media del tiempo

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0.55
0.7
0.88
0.7325

T. promedio
TABLA III.
Datos Medidos
t
S_A
S_B
t

seg
m
m
m

0.7325
0.22
0.11
0.85

Mediante la Cinemtica podemos determinar la aceleracin

del disco, tomando en cuenta que parte del reposo.
v0 = 0
SA = v0 t + 1/2aA t2
aA = (2SA )/t2 = 0.44/0.7322 = 0.820ms2
Tambin a_B
aB = (2SB )/t2 = 0.22/0.73252 = 0.410ms2
Segn el diagrama de cuerpo libre de la barra
2T = 0.85
Donde 0.85 es la T fuerza que ejerce el peso de barra.
T = 0.85/2 = 0.425N
Cuando el disco rueda sin deslizarse
= aA /rG = (0.820)/0.05 = 16.19rads2
aA
aA
a
III.
III-A.

2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar

un movimiento prefijado
. Como un cuerpo rgido se puede considerar como un
conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus
distancias mutuas, el movimiento del CDM G de un cuerpo
rgido vendr dado por la ecuacin:
= m
R
aG
Escalarmente:
X
X
X
Fx = Rx = m
aGx ,
Fy = Ry = m
aGy
Fz = Rz = m
aGz
La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene informacin de la situacin de su
recta soporte.
El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos
consiste en la superposicin de la traslacin originada por la
resultante R y la rotacin debida al momento de esa fuerza
cuando su recta soporte no pasa por el CDM G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIN:
Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el
de la figura.

0.425 N
0.820 m/s^2
0.410 m/s^2
-16.19 rad/s^2

PROPOSITO DE LA PRACTICA

Importancia.

En este proyecto podemos ver la importante que es tener

conocimiento sobre la sistemtica de un cuerpo rgido que
gira con respecto a un eje, para as poder realizar sus clculos
debidos y hacer una comprobacin con la maqueta, ya que esos
valores serian datos reales encontrados con las ecuaciones
III-B.

Conocimiento Actual

Para la realizacin del proyecto tenemos que tener en

cuenta muchos puntos como los clculos para las tensiones,
el ngulo, los momentos, la aceleracin y su masa del cuerpo.
Debemos tener conocimientos sobre el tema de movimiento
plano, anlisis de traslacin y rotacin
IV.

MARCO TEORICO.

Ecuaciones del movimiento plano

Las leyes de Newton cubren el movimiento plano de un
cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen
el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las
fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1. Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas
y momentos conocidos, o

Figura 5. Anlisis de rotacin

El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio.

El sistema de coordenadas xyz es solidario al cuerpo en
el punto A.
El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto
al punto A viene dado por el vector y respecto al origen
O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por el
vector R.
El desplazamiento del punto A respecto al origen O del
sistema XYZ lo da el vector r.
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se
ejercen sobre el elemento de masa dm son F y f, respectivamente. As, el momento respecto al punto A de las fuerzas F
y f es:

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Segn la 2 ley de Newton:

As:

Por otro lado, la aceleracin adm de un cuerpo rgido en

movimiento plano puede escribirse:

Sustituyendo e integrando, tenemos:

El MOVIMIENTO PLANO de un cuerpo rgido es un

movimiento en el cual todos los elementos del cuerpo se
mueven en planos paralelos, llamando plano del movimiento
a un plano paralelo que contiene el CDM G.
Segn la figura, los vectores velocidad angular y aceleracin
angular sern paralelos entre s y perpendiculares al plano de
movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que
el movimiento sea paralelo al plano xy, tendremos que:

Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un

cuerpo rgido
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar,
segn su naturaleza, en:
1. Traslacin.
2. Rotacin en torno a un eje fijo.
3. Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano
cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera desarrolladas anteriormente vienen
dadas por las ecuaciones en la forma:

Rotacin en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos
los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares
alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al
plano de movimiento

y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G del
cuerpo
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a

Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos

de la expresin de MA, cuando el punto A est situado en el
plano de movimiento se desarrollan a continuacin:

Figura 6. Rotacin respecto a un eje fijo

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VI.

Traslacin

Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando

todo segmento rectilneo del cuerpo se mantenga paralelo a su
posicin inicial a lo largo del movimiento.

V.

CONCLUSIONES

Podemos concluir que la prctica los valores medidos en la

prctica tuvieron un pequeo porcentaje de diferencia debido
a los parmetros de la medicin.
En un cuerpo rgido como el disco y la barra sus movimientos se mueven en planos paralelos que contiene el CDM.
En nuestra practica para la resolucin analtica utilizamos
las leyes de Newton que cubren el movimiento plano de
un cuerpo rgido, la cual nos proporcion ecuaciones que
relacionen el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo
con las fuerzas y momentos que lo originan, y llegamos al
mismo resultado aplicando la cinemtica y las formulas del
movimiento uniformemente variado aplicando valores medidos
como el tiempo la distancia de recorrido, etc que estos datos
no nos dieron en la aplicacin del movimiento plano.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar: Las
aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o las fuerzas y momentos que se necesitan para
originar un movimiento prefijado.

A NEXOS

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VII.

VI. BIBLIOGRAFIA
R EFERENCIAS

[1] http://www.fime.uanl.mx/Homepage %20DSM_/APUNTES %20DINAMICA/FUERZAS %20Y %20ACELERACION.pdf

[2] http://es.scribd.com/doc/57296123/CINETICA-PLANA-DE-LOSCUERPOS-RIGIDOS#scribd
[3] http://dcb.fic.unam.mx/CoordinacionesAcademicas/CienciasAplicadas/CinematicaDinamica/cinetica_del_cuerpo_rigido.pdf