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Transformaes Homogneas
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CAPTULO 02
MOVIMENTOS DE CORPO RGIDO.
TRANSFORMAES HOMOGNEAS
2.1 INTRODUO
2.2 ROTAES
Seja um ponto genrico P, do espao 3D. Deseja-se relacionar as coordenadas de P, dadas no
sistema mvel Ox1y1z1, com as coordenadas do mesmo ponto P, em relao ao sistema fixo Ox0y0z0,
conforme fig. 2.1:
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Sejam i0, j0 e k0 os vetores unitrios do sistema fixo Ox0y0z0 e sejam i1, j1 e k1 os vetores unitrios
do sistema mvel Ox1y1z1. Ento, o ponto P pode ser representado nos dois sistemas:
- sistema Ox0y0z0:
(2.2.1)
- sistema Ox1y1z1:
(2.2.2)
i1 . i 0 j1 . i 0 k1 . i 0
R 10 = i1 . j0 j1 . j0 k1 . j0
i1 . k 0 j1 . k 0 k1 . k 0
(2.2.3)
(2.2.4)
a qual permite a transformao do vetor p1 do sistema mvel Ox1y1z1 para o sistema fixo Ox0y0z0
denominada matriz de rotao. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos
eixos do sistema mvel com relao aos eixos do sistema fixo.
Prmultiplicando a eq. (2.2.3) por (R10)-1, chega-se a
p1 = (R10)-1 p0
(2.2.5)
Por outro lado, seguindo o mesmo raciocnio usado para a obteno da eq. (2.2.3), pode-se mostrar
que:
p1 = R01 p0
onde
i 0 . i1 j0 . i1 k 0 . i1
R = i 0 . j1 j0 . j1 k 0 . j1
i 0 . k1 j0 . k1 k 0 . k 1
0
1
(2.2.6)
(2.2.7)
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a matriz de rotao que permite a transformao do vetor p0 do sistema fixo Ox0y0z0 para o sistema
mvel Ox1y1z1. Observe-se que os seus vetores colunas so os cossenos diretores dos eixos do sistema fixo
com relao aos eixos do sistema mvel.
Comparando as eqs. (2.2.4), (2.2.5), (2.2.6) e (2.2.7), conclui-se que
R01 = (R10)-1 = (R10)T
(2.2.8)
isto , a matriz inversa da matriz de rotao igual a sua transposta, logo a matriz de rotao ortogonal.
Resumindo:
dado um vetor p1 no sistema mvel Ox1y1z1, para lev-lo para o sistema fixo Ox0y0z0, deve-se aplicar a
eq. (2.2.3), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.4);
dado um vetor p0 no sistema fixo Ox0y0z0, para lev-lo para o sistema mvel Ox1y1z1, deve-se aplicar a
eq. (2.2.6), onde a matriz de rotao dada pela eq. (2.2.8).
Exemplo Ilustrativo
(a) Supondo que o sistema mvel Ox1y1z1 gire de um ngulo em torno do eixo z0, achar a matriz de
rotao;
(b) Idem, se o giro for em torno do eixo y0;
(c) Idem, se o giro for em torno do eixo x0.
Soluo
(a) Adotando a notao R10 = Rz, e aplicando a eq. (2.2.4), chega-se matriz de rotao dada por
cos
cos( + / 2) cos / 2
R z, = cos( / 2 - )
cos
cos / 2
cos / 2
cos / 2
cos0
Logo:
(b) Analogamente, chega-se a
cos -sen 0
R z, = sen cos 0
0
1
0
(2.2.9)
cos 0 sen
R y, =
1
0
0
-sen 0 cos
(2.2.10)
1
0
0
R x, = 0 cos -sen
0 sen cos
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(2.2.11)
(2.3.6)
Observao importante: a eq. (2.3.6) vlida quando as rotaes so feitas sucessivamente em relao a
sistemas que esto mudando de posio, denominados sistemas correntes, como foi o caso considerado
aqui. Entretanto, quando os sistemas no mudam de posio (os chamados sistemas fixos), pode-se
mostrar que a ordem das matrizes das eqs. acima deve ser invertida, ou seja:
R20 = R21 R10
(2.3.7)
(2.3.8)
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Exemplo ilustrativo
(a) Um sistema de coordenadas sofre uma rotao em torno do eixo y e, aps, uma rotao em torno
do eixo z, j na nova posio (eixo corrente). Achar a matriz de rotao;
(b) Idem (a), porm as rotaes se do em ordem inversa;
(c) Comparar as matrizes obtidas em (a) e em (b). Concluir.
Soluo
(a) Usando a notao cos = C, sen = S, etc., tem-se:
(b)
(c) V-se que R R', o que era de se esperar, pois o produto matricial no comutativo. Fisicamente,
significa que a ordem das rotaes importante.
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especificar a orientao de um sistema em relao ao outro. Sero apresentadas, neste item, duas
representaes de rotaes, utilizando apenas trs quantidades independentes.
2.4.1 Representao por ngulos de Euler
Considere-se a fig. 2.2, onde aparecem os sistemas fixo O0x0y0z0 e mvel Ox1y1z1. Pode-se
especificar a orientao do sistema mvel (j rotado) em relao ao sistema fixo pelos chamados ngulos
de Euler (, , ), obtidos atravs de trs rotaes sucessivas:
(1) rotao em torno de z0
(2) rotao em torno de y'
(3) rotao em torno de z''
(2.4.1)
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(2.4.2)
Na realidade, a representao RPY constitui um caso particular da representao por ngulos de Euler e
assim tratada por vrios autores.
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Seja um sistema mvel O1x1y1z1, obtido por translao pura a partir do sistema fixo O0x0y0z0,
conforme fig. 2.4:
p 0x r 11 r 12 r13 p1x
p
p 1
0y = r 21 r 22 r 23 1y + d 0y
p 0z r 311 r 32 r 33 p1z d 10z
(2.5.1)
d 10 x
ou, desenvolvendo:
onde os elementos rij so os elementos da matriz de rotao, dada pelos ngulos de Euler.
Uma outra forma de apresentar a equao acima, com apenas uma multiplicao matricial, :
p0x
p 0y =
p 0z
p
r11 r12 r13 d10x 1x
1 p1y
r 21 r 22 r 23 d 0y p
r 311 r 32 r 33 d10z 1z
1
r 22 r 23 d 0 y p1y
1
r 32 r 33 d 0 z p1z
0 0
1 1
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PROBLEMAS
2.1 Deduzir a eq. (2.2.6).
2.2 Um ponto P no espao 3D tem coordenadas (1, 1, 0) em relao ao sistema fixo Ox0y0z0. Achar as suas
coordenadas em relao ao sistema mvel Ox1y1z1, de mesma origem e girado de /2, em relao ao eixo
y0.
2.3 Provar que a matriz de rotao bsica Rz, possui as seguintes propriedades:
(a)
Rz,0 = I
(b)
(c)
(Rz,)-1 = Rz,-
R 12 = 0
0
1
2
3
2
0
3
2
1
2
0 0 1
e que R 13 = 0 1 0
1 0 0