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UNIVERSIT DU QUBEC

MMOIRE PRSENT
L'UNIVERSIT DU QUBEC TROIS-RIVIRES

COMME EXIGENCE PARTIELLE


DE LA MATRISE EN GNIE LECTRIQUE

PAR
ALBEN CARDENAS GONZALEZ

STRATEGIE DE GESTION DE CREUX DE TENSION POUR UN SYSTME


MUL TIMOTEUR

OCTOBRE 2008

Universit du Qubec Trois-Rivires


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ou dune partie importante de ce mmoire ou de cette thse requiert son
autorisation.

Je ddie ce travail Dieu mon Seigneur,

mes parents, ma femme Cristina,


mes enfants Nataly et Raul,

et mes frres et surs.

Rsum
Les systmes industriels de transport ou d'enroulement de matriau utilisent des
entranements vitesse variable (EVV) dont la configuration multimoteur avec lien
courant continu (cc) commun est une des plus rpandues. Dans ce type de systme la
commande de vitesse de chacune des machines est la base de la commande d'autres
variables telles que la tension mcanique et la vitesse de transport du matriau. Malgr les
bonnes caractristiques de fonctionnement de ces systmes, ils sont trs souvent affects
par les baisses soudaines de tension du rseau appeles creux de tension .
Les creux de tension peuvent occasionner la perte de synchronisme des moteurs, soit un
rapport des vitesses indsirable entranant une perturbation de la tension mcanique de la
bande de matriau, ce qui peut tre l'origine d'une dgradation de la qualit du produit ou
la perte du produit accompagne d'un arrt incontrl du procd. Dans les procds
industriels un arrt incontrl engendre des pertes conomiques importantes lies au
produit perdu, l'arrt de la production, et aux travaux et temps requis pour le redmarrage
du systme. Alors, une stratgie permettant la mitigation des effets des creux de tension sur
le synchronisme des systmes multimoteurs est ncessaire afin de rduire les pertes
conomiques.
L'objectif du prsent travail de recherche est, d'une part, la ralisation d'un banc
d'essais exprimental qui doit permettre l'mulation d'un systme muItimoteur industriel
mcaniquement coupl. Et d'autre part, la proposition d'une stratgie de gestion de creux
de tension pour un systme multimoteur mcaniquement coupl, visant l'opration correcte

Il

du systme sous conditions de creux de tension dans une configuration multimoteur


typique, c'est sans ajouter des composants additionnels de stockage d'nergie ou de
mitigation des creux de tension.
Le travail de recherche inclut la conception d'un onduleur bidirectionnel de tension
triphas servant commander les machines composant le systme multimoteur, ainsi que la
validation exprimentale de la proposition de gestion de creux de tension.
La stratgie de gestion de creux de tension propose est base sur le principe de la
rcupration de l'nergie cintique du systme et sur la rversibilit en courant des
convertisseurs. Cette proposition n'inclut pas de modifications importantes la structure
classique des systmes multimoteurs avec bus cc et peut tre implante avec des
contrleurs de type proportionnel intgral (PI).
Le banc d'essais exprimental utilise des machines d'une puissance de 2kW et des
onduleurs de tension IGBT conus spcifiquement pour la ralisation du projet. Les
rsultats obtenus, par simulation et exprimentalement, permettent d'affirmer qu'il est
possible de rduire l'effet des creux de tension sans changer la topologie classique de
commande de systmes multimoteurs et sans augmenter le cot de l'application.

111

Table des matires


Rsum

.................................................................................................................. 1

Table des matires ................................................................................................................. iii


Liste des tableaux ................................................................................................................. vii
Liste des figures .................................................................................................................. viii
Liste des symboles ............................................................. ,................................................ xiv
Chapitre 1 - Introduction ........ '" ............................................................................................. 1
1.1 Objectifs du travail de recherche ............................................................................. 4
1.2 Mthodologie de recherche ..................................................................................... 5
1.3 Organisation du mmoire ....................................................................................... , 6
Chapitre 2 - Systme multimoteur avec lien cc commun et structure de
commande classique ..................................................................................................... 7
2.1 Effet des conditions d'opration du convertisseur bidirectionnel sur la
tension du lien cc ..................................................................................................... 7
2.2 Comportement de la tension du bus cc en mode de coupure de
l'alimentation ......................................................................................................... 10
2.3 Topologie typique d'un systme de bobinage ....................................................... 12

iv

2.4 Structure de commande classique d'un systme coupl


mcaniquement. ..................................................................................................... 15
2.4.1

Commande de tension mcanique ............................................................. 15

2.4.2 Commande de vitesse ................................................................................ 18


2.5 Systme multimoteur avec couplage lectrique par un lien inductif.. ................... 20
2.6 Conclusion ............................................................................................................. 25
Chapitre 3 - Stratgie de gestion de creux de tension applique aux systmes
multimoteurs avec bus cc commun ............................................................................ 26
3.1 Dtection de creux de tension ................................................................................ 26
3.2 Stratgie de gestion de creux de tension ................................................................ 32
3.2.1

Modes d'opration des machines et conditions logiques de


changement de mode .................................................................................. 32

3.2.2 Gestionnaire de trajectoire de vitesse ........................................................ 34


3.2.3 Modification la structure de commande .................................................. 36
3.3 Conclusion ............................................................................................................. 37
Chapitre 4 - Conception d'un convertisseur bidirectionnel cc/ca ........................................ 39
4.1

Aperu du convertisseur bidirectionnel cc/ca........................................................ 39

4.2 Caractristiques gnrales du convertisseur requis ............................................... 41


4.3 Rle du condensateur du bus cc ............................................................................ 44
4.4 Conclusion ............................................................................................................. 49

Chapitre 5 - Rsultats de simulation ... ,................................................................................ 50


5.1 Dtection de creux de tension ................................................................................ 50
5.2 Stratgie de gestion de creux de tension ................................................................ 52
5.2.1

Fonctionnement de la stratgie avec une machine et une charge


lectrique branches sur un bus cc commun.............................................. 52

5.2.2 Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux de tension


dans un systme compos de deux machines couples
mcaniquement. ......................................................................................... 56
5.2.3 Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux pour deux
machines couples mcaniquement l'aide de deux machines
courant continu avec lien inductif.. ............................................................ 61
5.3 Conclusions ........................................................................................................... 66
Chapitre 6 - Implantation pratique du banc d'essais ............................................................ 67
6.1

Topologies de test .................................................................................................. 67

6.2 Description gnrale des composants du banc d'essais ........................................ 69


6.2.1

Machines lectriques .................................................................................. 69

6.2.2 Plateforme de simulation RT-LAB ............................................................ 72


6.3 Conclusion ............................................................................................................. 80

Chapitre 7 - Rsultats exprimentaux .................................................................................. 82


7.1

Dtection de creux de tension ................................................................................ 84

vi

7.2 Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux de tension ............................. 88


7.2.1

Test de la stratgie de gestion de creux de tension dans un


systme avec une seule machine et une charge lectrique
branches sur le mme bus cc .................................................................... 88

7.2.2 Test de la stratgie dans un systme multimoteur coupl


mcaniquement l'aide de deux machines courant continu
avec lien inductif. ....................................................................................... 93
7.3 Conclusion ............................................................................................................. 97
Chapitre 8 - Conclusion gnrale ........................................................................................ 98
Rfrences bibliographiques .............................................................................................. 100
Annexe A -Temps maximal d'opration d'une machine en mode de
rcupration d'nergie lorsqu'elle alimente une charge rsistive ............................. 104
Annexe B - Dtails sur la conception du convertisseur bidirectionnel cc/ca de
2kW

.................................................................................................................. 107

Annexe C -Description de broches de connexion du banc d'essais


exprimental ............................................................................................................. 131
Annexe D -Information technique des capteurs de courant et de tension
lectrique .................................................................................................................. 137
Annexe E -Utilisation de la source programmable ............................................................ 141
Annexe F - Principaux paramtres ..................................................................................... 144
Annexe G -Liens utiles ...................................................................................................... 146

VII

Liste des tableaux


Tableau 4-1

Variation pennise de la tension du rseau pour une connexion


triphase 4 fils selon la nonne CAN-C235-83 .......................................... 45

Tableau 5-1

Conditions d'opration du systme coupl mcaniquement. ....................... 56

Tableau 5-2

Conditions d'opration du systme coupl mcaniquement


l'aide de machines cc lies par inductance ................................................... 62

Tableau 6-1

Caractristiques de la machine cage d'cureuil LabVoIt M8503 .............................................................................................................. 70

Tableau 6-2

Caractristiques de la machine courant continu LabVoIt M8501 .............................................................................................................. 71

Tableau 7-1 Conditions de test pour la dtection de creux de tension ................................. 84


Tableau C-1

Connecteur OP-5941 1 SCST -76A 01 (sorties et entres


numriques) ..................................................................... ,.......................... 131

Tableau C-2

Connecteur OP-5941 1 SCST-76A -02 (sorties et entres


analogiques) ................................................................................................ 133

Tableau D-l

Caractristiques du capteur LV-25-400 (http://www.lem.com/) ............... 138

Tableau D-2

Caractristiques du capteur LA-lOO-P (http://www.lem.coml) ................. 139

Vlll

Liste des figures


Figure 2-1 Reprsentation simplifie du convertisseur bidirectionnel cc/ca ........................ 8
Figure 2-2 Circuit quivalent machine - convertisseur.. ....................................................... 9
Figure 2-3 Circuit quivalent machine - convertisseur et charge ....................................... 10
Figure 2-4 Circuit quivalent de deux machines branches sur bus cc commun................ 12
Figure 2-5 Systme de bobinage classique ..................................................................... :... 13
Figure 2-6 Structure de commande classique d'un systme multimoteur avec
lien cc [13, 30, 35] ........................................................................................ 16
Figure 2-7 Structure de commande de tension mcanique ................................................. 17
Figure 2-8 Systme boucl pour la commande de tension mcanique ............................... 17
Figure 2-9 Structure de commande de vitesse .................................................................... 19
Figure 2-10 Systme boucl pour la commande de vitesse ................................................ 19
Figure 2-11 Systme multimoteur avec couplage lastique par inductance ....................... 22
Figure 2-12 Circuit quivalent du couplage lectrique par inductance ............................... 23
Figure 2-13 Structure de commande de courant du couplage lectrique ............................ 23
Figure 2-14

Systme boucl pour la commande de courant du couplage


lectrique ...................................................................................................... 24

Figure 3-1 Schma simplifi du dtecteur de creux de tension propos ............................. 27


Figure 3-2 Estimation par la mthode ADALINE .............................................................. 28
Figure 3-3 Actualisation de coefficients avec la mthode ADALINE ............................... 29

Figure 3-4 Correction du facteur d'apprentissage (mthode ADALINE) .......................... 30


Figure 3-5 Correction d'erreur - mthode ADALINE ........................................................ 30

IX

Figure 3-6 Gnration du signal d'alarme de creux de tension par la mthode


ADALINE .................................................................................................... 31
Figure 3-7 Gnration du signal d'alarme de creux de tension .......................................... 31
Figure 3-8

Modes d'opration- gestion de creux de tension .......................................... 32

Figure 3-9

Gestionnaire de trajectoires - consigne de vitesse ; ...................................... 35

Figure 3-10

Rponse du filtre de premier ordre ............................................................... 36

Figure 3-11

Modification la structure de commande de M2 .......................................... 37

Figure 4-1

Diagramme simplifi des onduleurs triphass de tension et de


courant .......................................................................................................... 40

Figure 4-2

Schma lectrique simplifi du convertisseur de tension triphase ............. 40

Figure 4-3

Redresseur triphas alimentant un onduleur triphas ................................... 41

Figure 4-4

Topologie gnrale du convertisseur cc/ca................................................... 43

Figure 4-5

Schma gnral du convertisseur triphas IGBT ....................................... 44

Figure 4-6

Variation de la tension redresse pour un bus cc d'une capacit


de 150llF et nOIlF (selon la variation de Vph permise par la
norme
CAN-C235-83).
(Simulation
sous
MATLAB/Simulink/SimPowerSystems.) ............................................. 47

Figure 4-7

Tension du bus cc face un creux de tension de 0.9 p.u. en


considrant une charge de 2kW, condensateurs de 150 et nOIlF
et des tensions du rseau maximale et minimale selon la norme
CAN-C235-83. Annulation de la tension du rseau t=O.
(Simulation sous MATLAB/Simulink/SimPowerSystems.) ................. 48

Figure 5-1

Dlai de dtection de l'arrive du creux de tension selon l'angle


d'arrive et la profondeur du creux .............................................................. 51

Figure 5-2

Dlai de la dtection de la fin du creux de tension selon l'angle


de la fin et la profondeur du creux ................................................................ 51

Figure 5-3

Machine asynchrone et charge lectrique sur bus cc commun ..................... 53

Figure 5-4

Temps maximal d'opration du systme en fonction de la vitesse


de la machine au dbut du creux de tension. Systme compos
d'une machine et d'une charge rsistive fixe ............................................... 54

Figure 5-5

Rsultats de simulation de la rgulation de la tension du bus cc,


pour une machine asynchrone de 2kW et une charge quivalente

de 2kW branches sur le mme bus. Vitesse au dbut du creux de


O.7p.u ............................................................................................................ 55
Figure 5-6

Systme de deux moteurs coupls mcaniquement avec stratgie


de gestion de creux de tension ...................................................................... 57

Figure 5-7

Temps maximal d'opration, vitesse des machines Ml et M2 la


fin du creux de tension en fonction de la vitesse de la machine
MI au dbut du creux de tension .................................................................. 58

Figure 5-8

Perturbation maximale de la tension mcanique en fonction de la


vitesse de la machine Ml au dbut du creux de tension............................... 59

Figure 5-9

Rponse du systme face un creux de tension d'une profondeur


de O.9p.u. et d'une dure gale au TMO, lorsque le systme
tourne une vitesse de 0.75p.u. Trajectoires de vitesse des
rouleaux, couple des machines, tension mcanique et tension du
bus cc ............................................................................................................ 60

Figure 5-10

Rponse du systme face un creux de tension d'une profondeur


de O.9p.u. et d'une dure gale au TMO, lorsque le systme
tourne une vitesse de O.75p.u. Trajectoires de vitesse des
machines Ml et M2 ....................................................................................... 61

Figure 5-11

Variation du temps maximal d'opration en fonction de la vitesse


au dbut du creux de tension - couplage l'aide de deux
machines courant continu .......................................................................... 62

Figure 5-12

Rsultats de simulation - systme coupl par inductance.


(Vitesse, couple, courant lien cc et tension bus cc) ...................................... 64

Figure 5-13

Rsultats de simulation - systme coupl par inductance.


Courant du bus cc et des convertisseurs ....................................................... 65

Figure 6-1

Topologie de base pour le test de la rcupration d'nergie ........................ 68

Figure 6-2

Topologie de test pour systme multimoteur. .............................................. 69

Figure 6-3

Schma simplifi de la plateforme de simulation RT-LAB. ........................ 73

Figure 6-4

Bloc OP511O-5120 OpSync ................................................................... 73

Figure 6-5

Bloc OP5110-5120 Analog Out ............................................................. 74

Figure 6-6

Schma simplifi de la source triphase programmable .............................. 75

Figure 6-7

Blocs Simulink pour la commande de la source programmable et


le pont redresseur .......................................................................................... 75

xi

~igure

6-8

Bloc Simulink pour la commande de la source programmable .................... 76

Figure 6-9

Bloc Simulink OP511O-5120 Analog In et sa configuration.................. 77

Figure 6-10

Bloc Simulink OP5110-5120 Event Generator et sa


configuration................................................................................................. 78

Figure 6-11

Bloc Simulink pour la sortie d'impulsions onduleur 1 (masqu) ................. 78

Figure 6-12

Bloc Simulink pour la sortie d'impulsions onduleur 1 (dtaill) ................. 79

Figure 6-13

Bloc Simulink pour la gnration de retard la fermeture .......................... 79

Figure 6-14

Connexion des entres et des sorties (connecteur OP-5941/ OPSCST-76A) ................................................................................................... 80

Figure 7-1

Topologie du banc d'essais exprimental utilis pour la


validation de la stratgie de gestion de creux de tension
applique aux systmes multimoteurs coupls ............................................. 83

Figure 7-2

Rsultats exprimentaux pour la dtection de variations de


niveau de tension au-dessus du niveau de seuil d'activation du
signal de creux de tension, creux d'une profondeur infrieure
0.15 p.u ......................................................................................................... 85

Figure 7-3

Rsultats exprimentaux de la dtection d'un creux de tension


progressif. ..................................................................................................... 85

Figure 7-4

Rsultats exprimentaux pour la dtection de l'arrive d'un


creux de tension d'une profondeur de 1 p.u. - Annulation
complte de la tension d'alimentation .......................................................... 86

Figure 7-5

Rsultats exprimentaux pour la dtection de la fin d'un creux de


tension d'une profondeur de 1 p.u. - Annulation complte de la
tension d'alimentation.................................................................................. 87

Figure 7-6

Rsultats exprimentaux de la dtection d'un creux de tension de


courte dure et faible profondeur. ................................................................ 87

Figure 7-7

Rsultats exprimentaux de la rgulation de tension face une


annulation complte et dfinitive de la tension du rseau.
Arrive du creux de tension t=0 ................................................................. 89

Figure 7-8

Rsultats exprimentaux du temps maximum d'opration en


mode de rgulation de tension en fonction de la vitesse au dbut
du creux ................................................................. :...................................... 90

xii

Figure 7-9

Rsultats exprimentaux de la rponse du systme compos


d'une machine asynchrone de 2kW et une charge rsistive face
un creux de tension d'une profondeur de 1 p.u ............................................ 92

Figure 7-10

Rponse du systme coupl face une annulation complte et


dfinitive de la tension d'alimentation (W* =0.6 p.u.). Arrive
du creux de tension t=O .............................................................................. 94

Figure 7-11

Rsultats exprimentaux de la rponse du systme face un


creux de tension de Ip.u. de profondeur et dure de 30 cycles.
(W*=0,5 p.u.). Arrive du creux de tension t=0 ........................................ 95

Figure 7-12

Rponse du systme coupl face un creux de tension d'une


dure de 185 cycles et Ip.u. de profondeur. (W*=0.6p.u.).
Arrive du creux de tension t=0 ................................................................. 96

Figure B-l

Variation typique de la rsistance thennique des radiateurs en


fonction de la ventilation force (Fiche technique du radiateur
411125B02500 http://www.thennaflo.coml) ............................................. 108

Figure B-2

Circuit d'attaque et possibles connexions des interrupteurs du


mme
bras
(Fiche
technique
No.
PD-6.033E,
http://www.irf.coml) ................................................................................... 110

Figure B-3

Circuit d'isolation avec coupleur optique HCPL2531 de


Fairchild Semiconductor. (http://www.fairchildsemi.coml) ...................... 111

Figure B-4

Dimensions et courbe thennique du radiateur type 25B02500


(Fiche
technique
du
radiateur
411125B02500
http://www.thennaflo.coml) ....................................................................... 115

Figure B-5

Circuit d'extinction (snubber) . ................................................................... 117

Figure B-6

Circuit d'amorage (Fiche technique No. PD-6.033E,


http://www.irf.coml) ................................................................................... 119

Figure B-7

Circuit de dtection de surintensit (Application Note AN-985


http://www.irf.coml) ................................................................................... 121

Figure B-8

Plage de variation de IsMAX en fonction de RF ........................................... 124

Figure B-9

Circuit d'isolation signal d'erreur utilisant le coupleur optique


(4NXXM,
HIIBIM,
TILI13M
Rev.
1.0.0,
http://www.fairchildsemi.coml) ................................................................. 124

4N30

Figure B-I0

Circuit de l'onduleur triphas- circuit d'isolation et sources ..................... 127

Figure B-l1

Circuit de l' onduleur triphas - circuit de pilotage et puissance ................ 128

xiii

Figure B-12

Aspect physique de l'onduleur triphas de 2kW conu............................ 129

Figure B-13

Rsultats exprimentaux du courant de phase A de sortie de


l'onduleur alimentant une charge rsistive. (Impulsions envoyes
l'interrupteur sI en couleur verte) ........................................................... 130

Figure D-l

Aspect de la carte de mesure de courant triphas incluant trois


capteurs LA-IOOP ....................................................................................... 140

Figure E-l

Connexion des signaux de commande de la source


programmable ............................................................................................. 142

Figure E-2

Carte d'amplificateur d'isolation conue pour la commande de la


source programmable................................................................................. 143

xiv

Liste des symboles

Symbole

Description

Unit

Bi

Coefficient de frottement visqueux de la machine i

(N-m/radls)

Capacit du bus cc

(F)

Module de Young

(N/m2)

Egi

Force contre-lectromotrice produite par la machine


MCCi

(V)

Courant du lien lectrique entre les machines MCC 1


et MCC2

(A)

Icc

Courant continu entre le lien cc et le convertisseur

(A)

Courant absorb par la charge lectrique

(A)

Jj

Moment d'inertie de la machine i

(kg/m2)

Karbre

Constante de l'arbre du moteur

(lIN)

Ki

Gain intgrateur

sans unit

Kp

Gain proportionnel

sans unit

Inductance du lien lectrique entre les machines


MCC! et MCC2

(H)

Inductance de l'enroulement d'induit de la machine


MCCi

(H)

Inductance de
machine MCCi

(H)

Li;

l'enroulement d'excitation de la

xv

LIr

Inductance de fuite du rotor de la machine asynchrone

(H)

LIs

Inductance de
asynchrone

(H)

Lr

Inductance totale du rotor de la machine asynchrone

(H)

Ls

Inductance totale du stator de la machine asynchrone

(H)

LToile

Longueur de la bande de matriau

(m)

Inductance mutuelle de la machine asynchrone

(H)

MCCi

Machine courant continui

Mi

Machine asynchrone i

Pcc

Puissance lectrique absorbe par le convertisseur

(W)

Pe

Puissance coule entre le convertisseur et la machine

(W)

PLcc

Puissance absorbe par la charge lectrique

(W)

Rai

Rsistance de l'enroulement d'induit de la MCC

(0)

Rfi

Rsistance de l'enroulement d'excitation de la MCCj

(0)

Ri

Rayon du rouleau i

Section de la toile

Effort de tension dans la section de toile

(N)

Effort de tension de rfrence de la section de toile

(N)

Tch

Couple de charge du moteur induction

(Nom)

Te

Couple lectromagntique dvelopp

(Nom)

Effort de tension de l'tage prcdent

(N)

Couple de charge du moteur

(Nom)

Temps maximal d'opration en mode de rgulation de

(s)

TMO

fuite

du

stator

de

la machine

xvi

tension du lien cc

TREG

Temps de rgulation de tension du lien cc

(s)

Ts

Effort de tension de l'tage suivant

(N)

Vitesse linaire de transport ou d'enroulement de


matriau

(mis)

Tension sur le lien cc

(V)

Vii

Tension d'excitation de la machine MCCi

(V)

Facteur d'apprentissage du rseau ADALINE

sans unit

T]G

Rendement du convertisseur en mode gnratrice

sans unit

T]M

Rendement du convertisseur en mode moteur

sans unit

Constante de temps relative au moteur

(s)

Vitesse angulaire de rfrence

(radis)

Vitesse angulaire du systme au dbut du creux de


tension

(radis)

Vitesse angulaire relative au moteur i

(radis)

Frquence naturelle

(radis)

Vitesse angulaire de rfrence

(radis)

Facteur d'amortissement

sans unit

(0

(Oref

Chapitre 1 - Introduction
Les systmes avec entranements vitesse variable (EVV) , qui utilisent des moteurs
courant alternatif et onduleurs commands branchs sur un lien courant continu (lien cc)
commun [16], sont largement utiliss dans les industries du papier, du plastique, du textile,
des mtaux, etc. Le fonctionnement correct de ces systmes exige de contrler la tension
mcanique et la vitesse d'enroulement ou de transport de matriau, ce qui oblige garder
un synchronisme entre les moteurs [2, 21, 24, 33].
Les baisses soudaines de la tension du rseau lectrique, appeles creux de tension [4],
gnrent des perturbations importantes de la vitesse des moteurs et de la tension mcanique
du matriau, provoquant dans grand nombre de cas l'arrt du' procd avec des pertes
conomiques [2, 3, ] 9, 25, 35]. Parmi les problmes principaux causs par les creux de
tension, on peut citer: la diminution de la tension du lien cc qui dgrade le fonctionnement
du systme multimoteur et peut en causer l'arrt par l'intermdiaire des systmes de
protection, le fort courant la fin du creux lorsque la tension du lien cc a t diminue
pendant le creux et qui peut causer des dommages importants au systme, et en gnral les
variations brusques de la tension du lien cc qui affectent le synchronisme des contrleurs et
qui peuvent nuire ou dtruire les diffrents composants du systme.
Ce problme a t tudi auparavant par plusieurs chercheurs et des solutions
impliquant des modifications la topologie classique des systmes multimoteurs et/ou
engageant des cots importants ont t considres [2, 8, 12, 19, 31, 32]. Les units

auxiliaires de stockage d'nergie, soit mcanique ou soit lectrique [26, 36],

l'emploi de

convertisseurs incluant lments inductifs tels les autotransformateurs [17],

de

convertisseurs lvateurs de tension [30], de compensateurs statiques de puissance (STATic


COMpensator - STATCOM) [14, 23, 30], de rgulateurs statiques de tension (Statie
Voltage Regulator - SVR) [28], et la modification du systme de protection [11], sont des

solutions typiques utilises pour rduire l'effet des creux de tension dans les installations
industrielles. Cependant, ces

solutions sont d'ordre gnral et ne considrent pas leur

applicabilit dans des configurations multimoteurs.


Au sein du Groupe de Recherche en lectronique Industrielle (GRI) l'UQTR, des
propositions visant la rduction des effets des creux de tension dans les systmes
multimoteurs ont t ralises. Dans [24], une premire proposition est prsente pour la
Modlisation et commande d'un systme multimoteur en prsence de creux de tensiom>, et
dans [33] une deuxime proposition est ralise pour la Dsensibilisation d'un systme de
bobinage aux creux de tension et conception d'un systme de gestion d'un banc d'essais
exprimental. La premire proposition considre la rcupration de l'nergie cintique du
systme pour lui permettre de demeurer en opration pendant le creux de tension en
utilisant des contrleurs classiques dans une structure multimoteur, sans ajouter des
lments de stockage d'nergie ou de mitigation de creux de tension, et la deuxime
considrant l'ajout d'un lment de mitigation (rouleau danseur actif aliment
indpendamment) servant maintenir la tension mcanique pendant le creux de tension.
Dans le premier cas [24], les rsultats de simulation montrent le potentiel de la rcupration
de l'nergie cintique du systme pour permettre son fonctionnement en prsence de creux
de tension, sans changer la topologie classique de commande, mais en redfinissant les

consIgnes de commande; cependant, une optimisation des contrleurs et des lois de


commande est requise pour obtenir des meilleurs rsultats. Dans le deuxime cas [33], la
proposition impose une modification la structure classique de commande, soit l'ajout d'un
rouleau danseur actif, ce qui donne d'excellents rsultats mais qui augmente aussi le cot
de l'application. Les deux propositions ont t valides seulement par simulation et en
considrant une dtection idale ou instantane des creux de tension.
La dtection des creux de tension peut tre ralise par diffrentes mthodes telles que
la mthode de transformation des valeurs instantanes de tension en vecteurs
orthogonaux [34], la mthode de dtection par ondelettes [15, 29], la mthode de dtection
par analyse de la tension redresse [l0], et la mthode ADALINE (ADAptive Llnear

NEuron) [1, 18, 21, 22]. Cette dernire mthode a t utilise dans [21] et [22] pour
raliser la dtection rapide des creux de tension dans un systme de compensation des creux
de tension; dans ces travaux, une supervision d'erreur et un algorithme d'actualisation RLS
sont incorpors.
Le prsent travail consiste dans un premier temps raliser une tude thorique de
l'incidence des creux de tension sur le fonctionnement des systmes multimoteurs
mcaniquement coupls, visant prsenter une proposition physique et logique qui
n'implique pas des modifications importantes la topologie classique des systmes
multimoteurs et qui puisse rduire l'impact des creux de tension sur le synchronisme du
procd, en d'autres mots dsensibiliser le systme multimoteur classique aux creux de
tension. En considrant que l'utilisation des lments additionnels de stockage d'nergie
n'est pas envisage, une dtection rapide des creux de tension, une rcupration de

l'nergie cintique du systme l'aide des convertisseurs bidirectionnels selon le principe


expos dans [13], et une logique pour la gestion des creux de tension sont requis.
Dans un deuxime temps, il s'agit d'effectuer une vrification pratique de la pertinence
de la solution propose.

1.1

Objectifs du travail de recherche

L'objectif principal du travail de recherche est de contribuer au dveloppement de


solutions pour dsensibiliser les systmes multimoteurs aux fluctuations de tension,
principalement aux creux de tension.
Les objectifs spcifiques du travail de recherche sont les suivants:
1. Dfinition d'une stratgie de gestion de creux de tension pour un systme

multimoteur avec lien cc, incluant la dtection mme du creux.


2. Proposition et mise en uvre d'un banc d'essais exprimental pour un systme
multimoteur avec lien cc.
3. Validation exprimentale de la proposition.
Pour cette tude, seuls les creux de tension quilibrs sont considrs.

1.2

Mthodologie de recherche

Une mthodologie base sur sept tapes est utilise pour arriver aux objectifs proposs.
Chaque tape comporte des activits spcifiques ordonnes chronologiquement.
1. Ralisation d'une revue bibliographique. Cette premire tape a permis de vrifier,
l'tat de la recherche sur le sujet propos. Des aspects comme la dtection de creux
de tension, l'opration des machines en mode gnratrice et les diffrentes
stratgies qui ont t proposes auparavant sont abordes.
2. Dfinition d'une topologie de systme multimoteur avec lien cc coupl
mcaniquement qui reprsente une application typique de systme de bobinage.
3.

dfinition d'une topologie de systme multimoteur avec lien cc coupl


lectriquement qui reprsente par analogie lectrique-mcanique une structure
quivalente d'un systme de bobinage.

4. Prsentation d'une stratgie de gestion de creux de tension, incluant la dtection de


creux de tension, le traitement d'information et la commande des machines. Cette
proposition est fonde sur les principes de la rcupration d'nergie et de la
rversibilit des convertisseurs.
5 . Validation de la proposition prsente l'aide des outils de simulation tels
MATLAB/Simulink/SimPowerSystems. La plateforme de simulation RT LAB
permet de faire une validation en temps rel des modles des machines, des circuits
lectriques, des algorithmes de dtection et des contrleurs proposs.

6. Proposition et ralisation d'un banc d'essais exprimental de systme multimoteur


avec lien cc. Cette tape inclut la conception et la ralisation du convertisseur
bidirectionnel cc/ca.
7. Validation exprimentale de la stratgie de gestion de creux de tension l'aide du
banc d'essais.

1.3

Organisation du mmoire

L'organisation du mmoire suit les tapes de la mthodologie de recherche. Les


premiers chapitres sont ddis l'tude thorique, la prsentation de la proposition de la
stratgie de gestion de creux de tension et aux rsultats de simulation. Les chapitres
centraux contiennent l'information relative la mise en uvre du banc d'essais
exprimental, alors que les derniers chapitres prsentent les rsultats exprimentaux et leur
analyse.

Chapitre 2 - Systme multimoteur avec lien cc commun


et structure de commande classique
Les systmes multimoteurs avec lien cc sont amplement utiliss dans l'industrie car ils
permettent d'changer l'nergie entre les machines lectriques, en rduisant de cette
manire la consommation de puissance ainsi que les harmoniques lorsqu'on commande les
machines avec des techniques de modulation comme la modulation par largeur d'impulsion
(MLI).
Ce chapitre prsente une tude rsume des systmes multimoteurs avec lien cc, qui
inclut la thorie des convertisseurs bidirectionnels, la rcupration de l'nergie cintique et
la structure classique de commande des systmes multimoteurs. De plus, l'analogie des
systmes lectriques et mcaniques est exploite pour dfinir un systme lectrique
quivalent qui permettra de raliser un banc d'essais faible cot pour muler un systme
de bobinage.

2.1

Effet des conditions d'opration du convertisseur bidirectionnel sur la


tension du lien cc

Les convertisseurs bidirectionnels cc/ca, sont utiliss pour commander les machines
triphases, notamment dans des systmes multimoteurs avec bus cc commun. Ils offrent la
possibilit de transfrer la puissance soit du bus cc commun vers la machine soit de la
machine vers le bus. Thoriquement, une circulation constante de puissance entre les
machines est permise grce la rversibilit des convertisseurs [24,33].

Le convertisseur, comme lment qui permet le transfert de la puissance, peut tre


reprsent par un gain 17 qui dans le cas idal est unitaire. Ce gain est son rendement
gnralement diffrent pour l'opration en mode moteur (17u) et pour l'opration en mode
gnratrice (17c;) (figure 2.1).

Pe

Pcc

Vcc

Mode moteur

Vcc

Mode gnratrice

Figure 2-1 Reprsentation simplifie du convertisseur bidirectionnel cc/ca

Une premire analyse peut tre ralise en considrant une seule machine connecte au
bus cc travers un convertisseur, tel que montr par la figure 2.1. En absence de
l'alimentation du rseau, la tension du lien cc (Vcc) est affecte directement par le mode de
fonctionnement de la machine. En consquence, lorsque la machine fonctionne en mode
moteur, Vcc dcrot, et, lorsque la machine fontionne en mode gnratrice, Vcc est
augmente [13, 24, 33]. Le taux de variation dVC~t est li la capacit du lien cc, la
puissance de la machine, au rendement combin convertisseur-machine et la valeur mme
de Vcc.

oE--

Te

Charge

Tw

mcanique
-:-

Pcc

Pe

TL

TI

oE--

lcc

vccir c

"':"

Figure 2"-2 Circuit quivalent machine - convertisseur


En analysant le circuit de la figure 2.2, le courant sortant du banc de condensateurs du
lien cc peut tre exprim en fonction de la variation de tension dVc~t et de la capacitance
du lien cc.

Icc

= _C dVcc

(2-1)

dt

En considrant que la puissance du bus cc multiplie par le rendement est gale la


puissance de la machine, la variation de la tension peut tre exprime en fonction de la
vitesse et le couple dvelopp par la machine.

dVcc
dt

TeOJ
1]CVcc

En considrant que

(2-2)

1]

= 1]M si la machine travaille en mode moteur et

1]

= 1/ si la
/1]e

machine travaille en mode gnratrice.


D'autre part, la vitesse de la machine est fonction de l'inertie J, de la charge mcanique
TL et du couple dvelopp Te.

10

dO)
dt

=Te-T

(2-3)

On peut facilement dduire de (2-2) et (2-3) que, en grant efficacement le couple et la


vitesse de la machine, la variation de la tension du bus cc pourra tre mieux contrle.

2.2

Comportement de la tension du bus cc en mode de coupure de


l'alimentation

Lorsqu'une charge lectrique et une machine lectrique sont branches au mme bus cc
tel que montr par la figure 2.3, en absence d'alimentation du rseau, il est possible de
maintenir Vcc constante tout en grant correctement la puissance de la machine Pe pour
qu'elle puisse fournir la puissance absorbe par la charge (PLcc) [13]. Cette rgulation est
possible seulement pendant un temps limit, mais dans certains cas, pendant un temps assez
long pour permettre de maintenir l'alimentation de la charge lectrique lors d'un creux de
tension.

Te

Charge
mcanique

fJ,W
~

PLee

Pee

Pe

TL

r}

lee

Charge
lectrique

Vec

-TC
~

Figure 2-3 Circuit quivalent machine - convertisseur et charge


lectrique raccords sur bus cc commun
La variation de la tension du bus cc peut maintenant s'exprimer comme suit:

dVcc
dt

Te 0)

PLcc

77' C , VcC

CVcc

(2-4)

11

Selon (2-4), si ds le dbut du creux de tension, la machine travaille en mode


gnratrice en fournissant une puissance gale la puissance absorbe par la charge
lectrique, Vcc se maintiendra constante jusqu' l'arrt de la machine, ou jusqu'au moment
o on ne russit plus maintenir cette condition car la puissance extraite du systme
devient infrieure celle absorbe par la charge (par exemple, suite la limitation ou
saturation du courant statorique en opration basse vitesse). En manipulant (2-4), nous
obtenons une expression transcendante qui dfinit le temps requis pour extraire toute
l'nergie cintique de la machine (2-5). L'nergie cintique de la machine au dbut du
creux de tension est fonction du carr de la vitesse au dbut du creux de tension

OJd

et de

l'inertie J. En ngligeant les pertes dans la machine, dans le convertisseur de puissance et


surtout les pertes de la charge qui ne sont pas constantes, nous obtenons une valuation
majore du temps de fonctionnement TREG , correspondant au cas d'une rcupration
parfaite de l'nergie cintique de la machine, dtermin par l'nergie de la machine au
dbut du creux de tension et par la puissance absorbe par la charge sur le bus cc, RI (25). Les dtails du dveloppement sont prsents l'Annexe A.

[J;/ )/7(-T,W)at
~(V~:2 )

(2-5)

Le mme principe peut tre appliqu aux systmes multimoteurs avec lien cc commun
pour maintenir la tension Vcc constante et garantir le fonctionnement correct du systme
durant un creux de tension. Dans le cas d'un systme avec deux machines, une d'entre elles
fournira normalement de l'nergie alors que l'autre en consommera. Le circuit quivalent

12

du systme compos de deux machines branches sur un lien cc commun est montr par la
figure 2.4.
Peel

Pel

tE----'

Tel
jWl.Jl
..,..

"Il

Pee2

tE--

--+

leel

lee2

712

veerre

TL2

W2 .JJ

Figure 2-4 Circuit quivalent de deux machines branches sur bus cc commun
La variation de Vcc est dtermine par les puissances des machines, les rendements 17
des convertisseurs et par la capacit du lien cc (2-6). Il suffira alors de bien grer la
puissance des machines pour qu'une d'entre elles puisse oprer en mode moteur lorsque
l'autre travaillera en mode gnratrice, afin de maintenir la tension lectrique du lien cc
constante.

(2-6)

2.3

Topologie typique d'un systme de bobinage

Un systme de bobinage, un bon exemple des systmes multimoteurs, est compos par
au moins deux rouleaux lis mcaniquement par une bande de matriau lastique, les
rouleaux tant entrans par deux moteurs. Dans un cas simple, un moteur enroule le
matriau une vitesse V et l'autre sert maintenir constante la tension mcanique T du
matriau lorsqu'il est enroul (figure 2.5).

13

Pour cette tude, le moteur Ml est celui qui sert rguler la tension mcanique et le
moteur M2 est celui qui entrane ou enroule le matriau la vitesse de consigne.

L Toile

~--------~--------~
T

Figure 2-5 Systme de bobinage classique


La tension mcanique du matriau entre les rouleaux T peut tre caractrise en
fonction des vitesses du matriau sur les rouleaux [33].
dT
dt

= - [ V2 (E.S + T) - ~ (E.S -

LToiie

TE + 2T)]

o:
LToile

Longueur de la bande de matriau entre les deux rouleaux

Module de Young (0.16'1 0~/m2)

Section du matriau
Tension du matriau l'entre, la sortie du systme
Vitesse du matriau sur le rouleau 1

(2-7)

14

Vitesse du matriau sur le rouleau 2

".

Vitesse angulaire des moteurs Ml et M 2 .


tant donn que les moteurs sont entrans par la bande de matriau lastique, le couple
de charge de chaque moteur dpend de la tension mcanique T du matriau entre les
rouleaux et des tensions du matriau l'entre TE et la sortie Ts.
(2-8)
(2-9)

Dans (2-9), la tension de sortie Ts est considre seulement dans le cas o le matriau
n'est pas enroul sur le rouleau 2 et continue son parcours vers un autre rouleau.
En remplaant la tension mcanique exerce par la bande de matriau sur chaque
rouleau (correspondant aux couples de charge), les quations mcaniques des machines Ml
et M2 peuvent tre crites comme suit.
dm]

= Tel -

dt
dOJ 2
dt

RI (TE - T)
J]

= Te 2 -R2 (T .12

Ts )

(2-10)

(2-11)

Pour cette tude, les inerties et les rayons des rouleaux du systme sont considrs
constants ou leur variation est beaucoup plus lente par rapport aux variations des autres
variables.

15

2.4

Structure de commande classique d'un systme coupl mcaniquement

La structure de commande classique de systmes multimoteurs coupls implique deux


contrleurs de vitesse, un pour chaque moteur, et un contrleur de tension mcanique [24],
[33]. Le contrleur de tension gnre la consigne de vitesse pour un des moteurs, et la
consigne de vitesse d'emoulement de matriau w* est utilise pour commander l'autre
moteur. La figure 2.6 montre la structure classique d'un systme multimoteur avec bus cc
commun.

2.4.1

Commande de tension mcanique

La commande de tension mcanique peut tre ralise l'aide d'un contrleur classique
proportionnel intgral (PI) en partant de l'quation (2-7) qui dcrit la dynamique du
systme coupl mcaniquement.
D'une part, la variation de la tension mcanique d%t est remplace par sT

; et en

isolant la vitesse VI l'expression suivante est obtenue.

v. - [s-T.LToile -Vz(E'S+T)]
J-

(2-12)

(TE - E . S - 2T)

De (2-12), il est possible de dduire une structure de commande de tension en


produisant une consigne de vitesse pour la machine Ml, dont la reprsentation graphique est
donne par la figure 2.7. D'autre part, en manipulant (2-7) et en considrant

V.4 = [Vz' + V;,]

o V/ et V/ sont fonction de la vitesse, de la tension de la bande de matriau, de la tension


d'entre et de sortie et des caractristiques du matriau, il est possible d'obtenir une
expression de la fonction de transfert

YvA .

.---------------------

1l i T
1

++
ft

-II>

W
..- - - - - - - - - - - - - ,

","

+ +

lIbc*

[abc"

.--___

---....

(~~1~

~(i.~~
\ : ; , .. -:>;~c,,"""";f'+~'>H;!H7,..3J

"N""

t>:'i."It.'-'ci",~r1>",",*\, ...,~",r

Vcc

Figure 2-6 Structure de commande classique d'un systme multimoteur avec lien cc [6,16, 33]

v.'l =i V.E
(T - E . S -

(2-13)

2T).

(2-14)

T
1
p(S)=-=-VA

(2-15)

LToiie

partir de la fonction de transfert obtenue (2-15) et en ajoutant un contrleur PI afin de


raliser un asservissement de la tension mcanique tel que montr par la figure 2.8, il est
possible d'obtenir une expression de la fonction de transfert du systme boucl reprsente
par (2-16).

TE -ES-2T

(V2

(E.S.+T)

Figure 2-7 Structure de commande de tension mcanique

s.L Toile

Figure 2-8 Systme boucl pour la commande de tension mcanique

18

(2-16)

(2-17)

En analysant (2-16) et les caractristiques de transfert d'un systme gnrique de


deuxime ordre (2-17), on obtient des expressions qui permettent de calculer les gains du
contrleur, Ki et Kp partir de la frquence naturelle ron et le coefficient d'amortissement

dsirs.
(2-18)

Kp = 2q.Ki

(2-19)

0)/7

Nous ngligeons l'effet de N(s) sur la rponse du systme, en considrant un signal de


consigne sans variations brusques l'aide d'un gnrateur de trajectoires.

2.4.2

Commande de vitesse

En considrant l'utilisation de machines asynchrones cage d'cureuil dont l'quation


dynamique est donne par (2-20) et (2-21) et en isolant le couple lectromagntique Te, une
structure de commande peut tre propose tel que montr par la figure 2.9.

dO)

J .. -+B.OJ=T
dt
(-Tl
'.

(2-20)

(2-21)

19

Contrleur

Figure 2-9 Structure de commande de vitesse


Par ailleurs, une expression de la fonction de transfert du systme peut tre obtenue en
considrant le couple net (Te - TL) comme entre et la vitesse comme sortie.

p(s)

OJ

Tc -TL

(2-22)

J
-s+l
B

En ajoutant le contrleur PI, la fonction de transfert du systme boucl est donne par
(2-23), o Tm = J/B et Ka = liB.

(2-23)

J
B

-5+1

Figure 2-10 Systme boucl pour la commande de vitesse

20

Une analyse de (2-23) pennet d'obtenir les expressions de Ki et Kp, partir de la


frquence naturelle ron et du coefficient d'amortissement Sdsirs.

(2-24)

(2-25)

2.5

Systme multimoteur avec couplage lectrique par un lien inductif

Cette section prsente la description d'un systme lectromcanique semblable au


systme multimoteur entran par bande lastique tel que prsent plus haut. Le couplage
mcanique lastique est remplac par un couplage lectrique inductif; la similitude est
obtenue par l'emploi des analogies {vitesse, force}

{diffrence de potentiel, courant} [7,

9]. De plus, pour une diffrence de potentiel provenant de tensions induites par des
gnratrices, il Y a aussi analogie avec la paire {vitesse, courant} .
La bande de matriau lastique est remplace par deux machines courant continu,
MCC] et MCC2 , lies lectriquement par une inductance (lment lastique), et entranes
mcaniquement par des machines asynchrones MI et M2 . La commande de tension
mcanique du systme prsente prcdemment est remplace par une commande de
courant du lien lectrique des machines courant continu. La figure 2.11 donne un aperu
de la structure du systme avec couplage lastique par inductance. Notons que ce systme
possde une structure et un mode de commande trs similaires ceux d'un systme de
production distribu.

21

Le circuit quivalent lectrique du lien inductif est montr par la figure 2.12 et sa
dynamique est reprsente en fonction des paramtres des machines selon (2-26), o Lest
l'inductance du couplage lectrique, R est la rsistance externe du couplage plus la
rsistance interne de l'inductance, La et Ra sont l'inductance et rsistance d'induit, Eg est la
tension induite ou force contre-lectromotrice et l est le courant du lien lectrique.

(2-26)

On suppose que les machines courant continu MCCI et asynchrone MI tournent la


vitesse angulaire

(VI,

et que les machines courant continu MCC2 et asynchrone M 2

tournent la vitesse angulaire m2. Une manipulation de (2-26), en considrant que la force
contre-lectromotrice est fonction de la vitesse de rotation (E~

= K OJ), permet d'obtenir


10

une quation dynamique du courant de couplage en fonction des vitesses des machines.
dl
dt

KE~OJ2 - KEIOJ I - l . (Rai + Ra2 + R)


=
(La} + L + LaJ

(2-27)

En examinant les quations (2-27) et (2-7), on peut trouver une analogie entre le
courant du couplage lectrique des machines courant continu 1 et la tension mcanique de
la bande de matriau T.
dl
dt

- = f(I,OJ"OJI,L)
-

~-7

-dT
= f(T ' OJ OJ L Toile;{;
)
dt
ES
2'

l'

(2-28)

En prenant (2-27) et en isolant la vitesse de rotation de la machine MI (ou MCC I) selon (228), il est possible de proposer une structure de commande tel que montr par la figure
2.13.

1----.. . ---------------------------....,

~
y

w-+

.~

nt:_

counnt

* 1

'"

...

w
....----------.

Wl
r-------------'

liIbc+

.....

+ +

'abc

.~

(-,~-.~. -.J.-f .::~

r;.%=..l-.(----~-~--tt

ViX

i
c

Figure 2-11 Systme multimoteur avec couplage lastique par inductance

Figure 2-12 Circuit quivalent du couplage lectrique par inductance

Figure 2-13 Structure de commande de courant du couplage lectrique


De mme que pour la commande de tension mcanique expose prcdemment, cette
structure produit une consigne de vitesse pour la machine Ml afin de contrler, dans ce casCl,

le courant traversant l'inductance L.

(2-29)

En
ET

= K E2

manipulant

aJ" -

Klil . aJ l

l'quation
-

dynamique

du

systme,

et

en

considrant

1 (Rai + Ra 2 + R) comme entre et le courant 1 comme sortie,

24

une expression de la fonction de transfert peut tre dcrite par (2-30), o l'inductance totale
est dtermine comme Lr

= Lai + La2 + L .
(2-30)

En ajoutant un contrleur PI, la fonction transfert du systme boucl tel que montr par
la figure 2.14 peut tre crite selon (2-31).

1*
s.L T

Figure 2-14 Systme boucl pour la commande de courant du couplage lectrique


1

H(s)=-=
1*

Kp/ .. s+l

IKI

L!1ci . S2 + K~i . s + 1

(2-31)

Les gains du contrleur, en analysant (2-31) et pour des caractristiques de frquence


naturelle ron et le coefficient d'amortissement

dsirs, peuvent tre calculs selon (2-32)

et (2-33).
(2-32)

(2-33)

25

2.6

Conclusion

Le principe de fonctionnement des systmes multimoteurs avec bus cc commun ainsi


que la structure de commande classique ont tb exposs. L'importance des convertisseurs
bidirectionnels dans l'opration de systmes multimoteurs coupls visant la rcupration de
l'nergie a t mise en vidence.
La possibilit d'utiliser un systme quivalent au systme entran mcaniquement,
utilisant un couplage lectrique par inductance au lieu du couplage par bande lastique, est
propose comme une option de banc d'essais plus facile raliser et qui peut tre implant
avec des machines existantes au laboratoire d'lectrotechnique. Il est aussi remarquable que
le montage du systme quivalent propos demande beaucoup moins d'espace physique
pour sa ralisation et que le cot des capteurs de courant est trs rduit en le comparant au
COt des capteurs de tension mcanique, ce qui rend plus attrayante l'utilisation de ce
modle quivalent plutt que le systme coupl mcaniquement par bande lastique.

Chapitre 3 - Stratgie de gestion de creux de tension

applique aux systmes multimoteurs


avec bus cc commun

Ce chapitre prsente une proposition de stratgie de gestion de creux de tension


applicable aux systmes multimoteurs avec bus cc commun et base sur le principe de la
rcupration de l'nergie cintique du systme pour lui permettre de se maintenir en
opration pendant le creux de tension. Le principe utilis a t expos dans [13] pour un
systme comportant une seule machine, ici nous l'utilisons pour un systme multimoteur
coupl mcaniquement.
D'abord, l'algorithme de dtection de creux de tension et ensuite la logique de
traitement visant garantir une opration acceptable du systme avant, durant et aprs le
creux de tension sont exposs. Pour cette tude une opration acceptable implique de garder
le synchronisme des machines du systme multimoteur, plus prcisment de maintenir un
contrle prcis de la variable lastique (tension mcanique ou courant), sinon en limiter les
variations, mme en prsence de creux de tension. Ceci requiert premirement une
dtection rapide des creux de tension et deuximement de contrler la tension lectrique du
lien cc.
3.1

Dtection de creux de tension

Les creux de tension peuvent tre dtects par plusieurs mthodes [10, 15,29,34], dont
la mthode ADALINE [1, 18, 21, 22]. Cette mthode permet une dtection beaucoup plus
rapide de la valeur efficace de la tension par rapport aux mthodes classiques comme la

27

transforme de Fourier ou le calcul de la valeur efficace par intgration. Une approche


base sur cette mthode, en analysant le signal d'alimentation alternatif triphas, est
propose comme solution la dtection rapide de l'arrive et de la fin du creux de tension.
La figure 3.1 montre un schma gnral du systme de dtection de creux, o les
mesures de tensions de ligne (AB, BC et CA) sont utilises par l'algorithme de dtection de
creux. Ce dernier est compos de trois rseaux adaptatifs ADALINE qui produisent chacun
une sortie avec l'information d'amplitude et phase des signaux mesurs. Un comparateur
sert dterminer l'arrive ou la fin du creux de tension selon la valeur de rfrence qui
reprsente la valeur nominale de la tension du rseau.

Information

comparateur

du

creux

.t

Rfrence

Figure 3-1 Schma simplifi du dtecteur de creux de tension propos.


La figure 3.2 montre le principe de fonctionnement de la mthode ADALINE pour
l'estimation du signal en considrant seulement la frquence fondamentale (premier
harmonique). La valeur estime du signal est dtermine par (3-1) o

Wo

est la frquence

fondamentale et W 1, W2 sont les coefficients de poids. La mise jour des coefficients W 1 et

W2 est ralise selon (3-2), o a est le facteur d'apprentissage. Le principe de la mthode


ADALINE est de dcrire le signal traiter sous la forme de sa srie de Fourier, avec le
nombre d'harmoniques dsir. Les coefficients de Fourier reprsentent les poids dans le
rseau de neurones.

28

Ys(t) = Xl' W; + X 2 W; = W; . sin(wot) + W2 cos(wot)


W; (k + 1) = W; (k) + [y -

(3-1)

~s ]. a . Xi

(3-2)

I:x/
i=l

Signal

( SinWot

estim
( cos

wot )

X2

Mise jour
y(t)

deW

--~)

Amplitude estime

--~)

Phase estime

Signal msur ----~

Figure 3-2 Estimation par la mthode ADALINE


Dans un cas pratique, le signal de tension triphas n'est pas purement sinusodal, ce qui
impose la considration de plusieurs harmoniques afin d'obtenir une estimation correcte du
signal. Dans ce cas, le signal estim est dtermin par (3-3).
,\'

Ys(t) = L[W~H .sin (kwot} + W2k cos (kwJ)]

(3-3)

k~1

L'amplitude IYsl et la phaseByS ' de la composante fondamentale du signal estim, sont


calcules selon (3-4) et (3-5).

IYsl = ~w..2 + W/

(3-4)
(3-5)

29

En considrant une estimation avec l'analyse de N/2 composantes harmoniques, les


coefficients actualiss Wj(k+ 1) peuvent tre calculs selon (3-6). Un schma du circuit
d'actualisation des coefficients est montr par la figure 3.3.
W;(k + 1) = W;(k) + [y -

~s]a X

IX

(3-6)

2
i

;=1

-J,r--_VS

Figure 3-3 Actualisation de coefficients avec la mthode ADALINE


Une correction du facteur d'apprentissage selon la variation du signal estim est
ajoute.

Au dmarrage du systme, un facteur d'apprentissage

dtection d'un changement brusque dans le signal estim


facteur

UT

>

Uo

Uo

est utilis. Avec la

(lyAk) - yAk -1 ~ ~ E MAJ

),

un

est utilis jusqu' la stabilisation de l'estimation. Le systme reprend le


Uo

aprs que la variation du signal estim devienne infrieure une

valeur minimale (1~5 (k) -

YAk -1 ~ < EMIN). Une pondration des seuils EMAJ et EMIN est

facteur d'apprentissage

calcule selon l'amplitude du signal estim. La figure 3.4 montre le schma bloc de la
correction du facteur d'apprentissage.

30

"'-4' .....- - - - f O

Vs(k) - Vs(k-1)

Figure 3-4 Correction du facteur d'apprentissage (mthode ADALINE)


Afin de rduire les oscillations, une fois que l'amplitude de l'erreur

[y - YJ

est

infrieure une valeur minimale Es pondre avec l'amplitude du signal estime, la


correction de coefficients Wi sera arrte en imposant une erreur zro.
zero

V(k) - Vs(k)

Figure 3-5 Correction d'erreur - mthode ADALINE


Le signal de creux de tension est gnr en considrant une bande d'hystrsis, dont le
niveau infrieur (seuil d'activation) permet l'activation du signal de creux et le niveau
suprieur (seuil de dsactivation) permet sa dsactivation. La figure 3.6 montre la mthode
de gnration de signal de creux de tension.

31

'f
Signal me3ur
Valeur nominale

IVsl
Amplitude e3time
Seuil d'actiVation d'alarme de creux

Signal d'alarme
de creux

Seuil de dsact;"ation d'alarme de creux

----+1

Figure 3-6 Gnration du signal d'alarme de creux de tension par la mthode ADALINE
Afin de pouvoir raliser la dtection du creux de tension d'un signal triphas, trois
dtecteurs de creux, un pour chaque phase, sont utiliss. Le signal de creux de tension est
activ avec la dtection de basse tension dans une des phases; il est dsactiv seulement
avec la dtection de tension normale dans les trois phases. De cette manire, la dtection de
l'arrive du creux de tension est plus rapide que la dtection de la fin du creux, ce qui
permet au systme de contrle de ragir plus rapidement face au creux de tension. Le
schma bloc du dtecteur de creux de tension triphase est montr par la figure 3.7 .

ITenSlon mesure A,B,C.

1Tension nominale 1
1 Seuil d'activation creux

~(IIJ

~ (8)

Dtection
de creux

Dtection
de creux

de tension
ADAUNE

1 Seuil de desacllvatlon

creux

"

r+

de tension
ADALINE

-+

de tension
"DAl..INE

-+

f-+
B

f-+

(C)

Dtection
de creux

-+
r - - Signai d'alarme
decre uxtriDhas

Signal d'alarme A

OR

Signal d'alarme B
'--Signai
d'alarme C

Figure 3-7 Gnration du signal d'alarme de creux de tension


triphase par la mthode ADALINE

f--+

32

Selon les rsultats de simulation prliminaires, la gnration du signal d'alarme de


creux est possible dans un dlai maximal de 1/10 de cycle, indpendamment de l'angle
lectrique de l'arrive et de la profondeur du creux.

3.2

Stratgie de gestion de creux de tension

La stratgie de gestion de creux de tension inclut trois parties: un changement du mode


d'opration de la machine M2 bas sur des conditions logiques, un gestionnaire des
trajectoires et une modification la topologie de commande.

3.2.1

Modes d'opration des machines et conditions logiques de changement de mode

Dans un systme classique et dans des conditions normales de tension, il n'y a qu'un
mode d'opration prvu pour les machines M, et M2 : c'est le mode moteur . Dans cette
proposition, quatre modes d'opration qui dpendent des conditions de la tension du rseau,
de la tension du bus cc et de la vitesse du procd sont considrs. Ces modes sont mode
moteur, mode libre, Contrle de Vcc" et En arrb'. (Figure 3.8)

t----.t Systme Arrt


Tensions CA et CC normales
Creux et VCC< Vcc min [

r-

Creux et VCC)Vccrnin

Mode Moteur
Tension CA normale
et VCC)Vccrnin

"..---'------..
Contrle de Vcc 1--_ _ _ _--'-_ _ _ _ _-1

Creux et VCC< Vccrnin


Creux et Vcc >Vcc nom

Figure 3-8 Modes d'opration- gestion de creux de tension

33

Le premier mode d'opration est le mode pour des conditions normales de tension de
rseau et du bus cc, qui permet de grer le fonctionnement du systme avec une commande
de vitesse du procd travers la commande de vitesse de la machine M 2 La machine MI
est toujours commande en vitesse selon la consigne gnre par le contrleur de tension
mcanique dans le cas des systmes coupls mcaniquement et par contrleur de courant
dans le cas du systme avec couplage lectrique inductif.
Si un creux de tension est dtect et la tension du bus cc est suprieure la tension
minimale, le systme passe au mode libre. Dans ce mode, la machine M2 est commande
avec une consigne gale sa propre vitesse (elle tourne librement mais elle est toujours
commande) et Ml est command en vitesse pour maintenir la tension mcanique du
procd. Si le creux de tension est termin et la tension du bus cc est suprieure la valeur
minimale acceptable, le systme retourne au mode moteur. La dtection d'une
diminution de la tension du bus cc en de de la valeur minimale acceptable permet le
i

passage au mode Contrle de Vcc.


Dans le mode Contrle de Vcc, la consigne de vitesse du contrleur de Ml est
remplace par une consigne de tension, les gains du contrleur sont ajusts afin de
permettre la commande de tension du bus cc et M2 passe mode gnratrice au besoin. Si .
une augmentation de la tension du bus cc est dtecte et le creux de tension persiste, le
systme passe au mode libre . Si la vitesse du systme est diminue au-dessous de la
vitesse minimale (Wmin) et la tension du rseau n'est pas rtablie, le systme passe au mode
En arrt. Ce mode impose un freinage contrl du systme.

34

La condition pour retourner au mode moteur est que la tension du bus cc et la


tension du rseau soient normalises.

3.2.2

Gestionnaire de trajectoire de vitesse

La figure 3.9 montre le schma bloc du gestionnaire de trajectoire propos afm d'viter
l'imposition de trajectoires de consigne incluant des discontinuits aux contrleurs
lorsqu'un changement de mode d'opration est requis. Le gestionnaire de trajectoire produit
une consigne modifie (Wrer*) selon le mode d'opration du systme et selon la consigne
de vitesse (Wrcf).
Lorsque la commande de vitesse n'est pas active (Activer_con signe=O) , la sortie
(WJef*) est une consigne gale la vitesse propre du moteur. Une fois la commande de
vitesse active (Activer_consigne=l), si la vitesse de rfrence (wJef) est suprieure la
vitesse mesure, WJef* est augmente chaque pas de calcul d'une valeur dW (calcule
selon le temps de monte dsir et le signal d'horloge du contrleur) jusqu' obtenir une
diminution de l'erreur au-dessous d'une valeur minimale programmable. Si la vitesse de
rfrence est infrieure la vitesse mesure (w_mes), WJef* est diminue d'une valeur
dW chaque pas de calcul. .
Dans les modes libre et contrle de Vcc, le gestionnaire de trajectoire produit
une consigne gale la vitesse mesure du moteur.

-)

" ,.f
~

~ mmoire!+,

vrr:

!.lJ
t,..-

Erre\l minim8Ie

Augmenter

L-

'--'i.J -

~~
...

1 _

T.s +1

j..t-J
1

Dtection

ou
diminuer

T.s +1

j
-

rJ

dteC1ion de dW

...
l'!t

-./

r~

~
~

~.

fi'

L.-

Figure 3-9 Gestionnaire de trajectoires - consigne de vitesse

cul dW

fnode normll)

!'e'

,..
"./
~WI

./

"

ilM

La dernire pente de freinage utilise en mode Contrle V cc est prise comme valeur
de rfrence pour calculer le facteur dW utiliser pendant le freinage contrl dans le mode

En arrt .
Le filtre de premier ordre

)fT. s + 1) permet de produire une trajectoire douce telle que

montre par la figure 3.10, o le dlai entre le signal de sortie et le signal d'entre est
dtermin par la constante de temps T. Le bloc inverse (T s + 1) permet de compenser le
dlai introduit par le filtre pendant le changement de mode d'opration impos par le signal
d'activation de consigne. Pour l'implantation du bloc inverse sous Simulink: l'expression

(T s + 1) IT 1k) s + 1) est employe avec k> 10.

0.8

,,
-- ----- ~- -- --- -- -- ----- ---- --- ------- -- ---- -- -- - ---:--- ---- --- -- -- ---

signal d'entre ":.1


'S

0.6

QI

-------t . . ------------------------ ---- ---~----~----~---------------,, ,,


,,
,

,
,

oc

.,

.1::

..

E 0.4

<:

,,
,
_...... --- _..............:........ t ...... -:- .......... -_ ........ _.. -_ . . _. .
, ,
,
~T:L-:

0.2

-------:7:

I~I

-------~-------- --- ----------------------~----~---~----------------1

1
1
1
1

1
1
1
1

1
1
1
1

1
1
1
1

temps (s)

Figure 3-10 Rponse du filtre de premier ordre

3.2.3

Modification la structure de commande

La troisime partie de la stratgie de gestion de creux de tension est une modification

la structure de commande de la machine M 2 tel que montr par la figure 3.11.

37

Cette modification est base sur la possibilit de contrler la tension du bus cc en


considrant la relation entre les puissances des machines Ml et M2 et la tension du bus cc
prsent par (2-7). Elle consiste changer la consigne de vitesse de la machine M2 par une
consigne de tension du bus cc et ajuster les gains Ki et Kp du contrleur afin de permettre
la commande de tension lectrique pendant le creux de tension.

Structure propose

Stratgie de gestion

------------------

de creux de tension

-------,
Structure classique

w
Gestion de

VV"

trajectoire

Vcc

VV'"

1
1_ .. __

de vitesse

VV'"

Vcc"

Gestion de
trajectoire
de tension
lectrique

!abc

Vcc'"

ImpulSions

Vcc

Impulsions

Figure 3-11 Modification la structure de commande de M 2


3.3

Conclusion

Une proposition de stratgie de gestion de creux de tension base sur la rversibilit des
convertisseurs, la rcupration de l'nergie cintique et la dtection de creux de tension par
la mthode ADALINE a t prsente. Cette proposition n'inclut que des modifications la

38

commande en variant le mode d'opration d'une des machines. L'implmentation de cette


stratgie est possible en utilisant des contrleurs classiques PI.
La stratgie de gestion de creux de tension prsente est fonctionnelle dans les systmes
avec lien cc aliment travers un pont redresseur diodes (pont non command) ou
thyristor (pont command). Cependant, lorsque la tension du lien cc est annule, un
dmarrage progressif du lien cc est requis, ce qui est possible seulement en utilisant un pont
command. Une annulation de la tension du lien cc peut engendrer une surintensit la fin
du creux de tension si le redresseur est non command, ce qui affecte le synchronisme du
systme et risque mme de dtruire le pont. Alors, l'utilisation d'un redresseur command
est recommande afin de rduire les risques de surintensit au dmarrage du bus cc, soit
l'initialisation du systme soit la fin d'un creux de tension.

Chapitre 4 - Conception d'un convertisseur


bidirectionnel cc/ca
Au chapitre 3, une stratgie de gestion de creux de tension a t prsente. Elle est
base sur la rcupration de l'nergie de la machine en changeant le mode de
fonctionnement de mode moteur mode gnratrice. Pour rendre possible l'implantation de
cette stratgie, l'utilisation des convertisseurs bidirectionnels s'impose, car dans le mode
moteur, l'coulement de puissance est du bus cc vers la machine et dans le mode de
rcupration d'nergie l'coulement de puissance est de la machine vers le bus cc, ce qui
est quivalent une inversion du sens du courant cc du bus cc vers le convertisseur. Dans
ce chapitre quelques considrations sur les convertisseurs bidirectionnels sont prsentes de
manire abrge.

4.1

Aperu du convertisseur bidirectionnel cc/ca

La technologie actuelle offre la possibilit de travailler avec des composants


d'lectronique

de

puissance

comme

les

interrupteurs

IGBTIDIODE

et

MOSFETIDIODE qui sont parmi les plus connus. L'utilisation de ces dispositifs permet
d'obtenir des ponts rversibles, dont l'efficacit ne dpend pas entirement des
interrupteurs mme, mais plutt de la commande.
Les convertisseurs cc/ca peuvent tre classs selon le nombre de phases en
convertisseurs monophass et convertisseurs triphass, et selon le type de source d'entre
en onduleurs de tension (VSI) et onduleur de courant (CSI) si l'entre est une tension ou un
courant respectivement [20,27]. Cette tude est centre sur l'onduleur de tension triphas.

40

Ondule ur
de
tension

Figure 4-1

Onduleur
de
courant

Diagramme simplifi des onduleurs triphass de tension et de courant

La figure 4.2 montre le schma lectrique simplifi d'un convertisseur de tension


triphas, dont l'utilisation de diodes de roue libre (Dl, D2, D3, D4, D5, D6) en parallle
avec les interrupteurs (sI, s2, s3, s4, s5, s6) est une des principales caractristiques.

Vcc

charge
triphase

Figure 4-2 Schma lectrique simplifi du convertisseur de tension triphase


Ce type de convertisseur permet de gnrer une tension de sortie variable en frquence
et en valeur efficace l'aide de techniques de modulation telle la MLI, facilitant le transfert
contrl de puissance de la source vers la charge et vice-versa. Une des principales
applications des VSI est la commande de machines triphases.
Selon le type de conversion de tension, le mme convertisseur peut agIr comme
onduleur (tension continue tension alternative) ou comme redresseur (tension alternative
tension continue). Par exemple, en considrant la figure 4.2, si la charge est une machine

41

lectrique (moteur), son mode de fonctionnement est contrl par le convertisseur, pouvant
travailler comme moteur ou comme gnratrice, en absorbant ou en fournissant de l'nergie
au condensateur du bus cc travers le convertisseur.

4.2

Caractristiques gnrales du convertisseur requis

La premire caractristique prendre en considration est la tension nominale du


convertisseur. En considrant une topologie typique, tel que montr par la figure 4.3, o
une machine triphase est alimente par un onduleur connect un bus cc, qui son tour
est aliment par un redresseur branch une source triphase, la tension nominale de
l' onduleur est dtermine par la tension nominale efficace de phase

Vph

du rseau lectrique

selon (4-1).

..-.A-,--_., A

____c--.

triphase

IC

El

El

Source

Vcc

lL.___

A _ _A-'-4,

El

C _ _ _r

....Jr -

..Ll_ _

Redresseur

L..O-nd-ul-e....Jur

Charge
triphase

bidirectionnel

Figure 4-3 Redresseur triphas alimentant un onduleur triphas


Vcc

= ~)" . .Ji. J3"

(4-1)

La norme CAN-C235-83 admet, pour une connexion triphase 4 conducteurs, une


tension nominale de phase variable entre 112V et 125V [5]. Consquemment, la tension
maximale redresse peut varier entre 274.34V et 306.l8V.

42

Le choix des semi-conducteurs doit tre ralis en considrant la tension maximale


redresse (Vcc ml1x ) et un facteur de scurit (Fsec) selon (4-2).
Un facteur de scurit habituel est 1.5. Il peut cependant tre suprieur ou lgrement
infrieur, sachant qu'une augmentation du facteur de scurit entrane une augmentation du
cot des composants et qu'une diminution augmente le risque de destruction.

v'wm _ convertisseur

= ~ec . VcCmax

(4-2)

Les deuxime et troisime caractristiques considrer sont le courant nominal et le


courant maximal du convertisseur .. Ces caractristiques sont dtermines par l'information
technique de la machine triphase qui va tre pilote avec le convertisseur, normalement
indique sur la plaque signaltique. Le fabricant donne le courant pleine charge et le
courant au dmarrage. Le courant nominal du convertisseur peut tre estim comme le
courant pleine charge multipli par un facteur de scurit, et le courant maximal comme
le courant au dmarrage multipli par un facteur de scurit.
Inom_('017\'crtissellr

=- F.ec

.IS_pleine _charge

Imax_('om'erti~'sellr

= ~ec . ISd(~marrage

(4-3)

(4-4)

Une quatrime caractristique du convertisseur est la frquence maximale de


commutation utilise par la technique de modulation.
En rsum, pour le choix des composants du convertisseur, la tension maximale du bus
cc, le courant de dmarrage et pleine charge de la machine utiliser ainsi que la frquence
de commutation sont des paramtres de base.

43

En divisant le convertisseur en deux grandes parties, soit les interrupteurs de puissance


et le circuit d'attaque, reprsentant les circuits de puissance d'une part et le circuit de
commande, considr comme circuit logique d'autre part, tel que montr la figure 4.4, et
en tenant compte qu'il y a une diffrence importante entre les niveaux de tension utiliss
dans ces deux parties du convertisseur, il est obligatoire d'utiliser une isolation entre eux
afin de rduire les risques d'endommager le circuit de commande lorsqu'un problme dans
le circuit de puissance se prsente. Cette isolation dpend des niveaux de tension utiliss
par le circuit de puissance et doit aussi tre considre pour le choix des capteurs de courant
et de tension prvus.

Vcc

CT
l

L+

(,

r-

ft

c
Charge
triphas e

Circuit d'attaque 1
Isolation

l'r

Circuit de
commande

Figure 4-4 Topologie gnrale du convertisseur cc/ca


Les dtails sur le calcul et le choix de composants pour le convertisseur requis sont
prsents dans l'annexe A.

44

+ Vcc

C
A,B,C
vers

la charge

Circuit d'attaque

Figure 4-5 Schma gnral du convertisseur triphas IGBT.

4.3

Rle du condensateur du bus cc

L'lment principal du bus cc est le condensateur, dont la fonction principale est de


rduire l'ondulation de la tension redresse. Ce condensateur joue aussi un rle trs
important dans deux aspects critiques de l'opration de systmes multimoteurs avec bus cc
commun:
Le courant de dmarrage du bus cc lorsqu'un pont redresseur non command est
utilis;
Le temps de dcharge du condensateur durant un creux de tension.
Raliser un filtrage parfait de la tension redresse en augmentant la capacit du
condensateur C peut allonger le temps de dcharge du condensateur, mais ceci entrane des

45

cots majeurs et accrot le courant au dmarrage du bus cc en cas d'utilisation d'un


redresseur non command. Dans l'industrie l'utilisation de condensateurs de filtrage dans
les entranements vitesse variable utilisant des machines asynchrones est limite un
rapport qui varie entre 75 et 360I..tFIkW install [3].
Conformment la rgle antrieure pour une charge de 2kW, une capacit entre 150J..lF
(capacitance de base) et nO/lF (capacitance surdimensionne) peut tre employe. En
considrant la variation pemlise de la tension du rseau selon la norme CAN-C235-83 [5]
pour une tension nominale de 120/208 V (Tableau 4-1) et les capacits de base et
surdimensionne nonces calcules en fonction de la charge, la tension mesure du bus cc
peut varier entre 258.4 et 297.7V.

Tableau 4-1 Variation permise de la tension du rseau pour une connexion


triphase 4 fils selon la norme CAN-C235-83.
Tension nominale

Tension minimale

Tension maximale

(V)

(V)

(V)

120/208

112 /190

I25 /216

La figure 4.6 montre les rsultats de simulation de la tension moyenne du bus cc


alimentant une charge de 2kW obtenus sous MATLAB/Simulink/SimPowerSystems en
fonction de la capacit du bus cc et des variations de la tension du rseau permises selon la
norme CAN-C235-83.
La figure 4.7 prsente les rsultats de simulation de la tension du bus cc alimentant une
charge de 2kW face un creux de tension d'une profondeur de 0.9p.u, pour les tensions du

46

rseau minimale et maximale acceptes par la norme CAN-C235-83 et en considrant la


capacit de base et la capacit surdimensionne.
Selon les rsultats de la figure 4.7, l'utilisation d'une capacit de basse

(150~F)

oblige

une dtection des creux de tension beaucoup plus rapide (avec un dlai infrieur 1/10 de
cycle) afin que le systme puisse ragir en contrlant la tension du bus cc avant qu'elle ne
tombe et que le systme ne perde son synchronisme.
Il est trs vident, que mme en utilisant une capacit surdimensionne
soit

720~F),

(360~FIk:W,

le systme doit ragir avant Y4 de cycle pour ne pas permettre une rduction

majeure de la tension du bus cc qui puisse compromettre le fonctionnement du systme.


Le cot du condensateur requis surdimensionn et de base pour une charge de 2kW,
selon l'information obtenue du site web du fournisseur Newark le 28 aot 2008, est de
36.49 et 5.68 dollars amricains respectivement, c'est un rapport des cots de 6,42/1, ou
bien une augmentation nette du cot du convertisseur de 30.81 dollars, si on est oblig
d'utiliser la capacit surdimensionne plutt que la capacit de base, en plus de
l'encombrement additionnel occasionn par la taille des condensateurs additionnels. Dans
ce sens, il est avantageux d'utiliser une capacit de base si la dtection et l'algorithme de
gestion des creux de tension permettent au systme de ragir assez rapidement.

310,

240
230

______ L ______________ L ______________ L ______________ L ______________ L ____ _

-------------~-------------

220 -------------r--------------r--------------r---------- ----r--------------r--------------r--------------r--------------r----t


f

1
1
,

210

f
1

"
1

I
1

i
'
1 .

l
1

-------------~--------------~--------------r--------------~--------------r--------------r--------------~--------------~----l
i
t
1
1
1
1

. ..
~~!--------~------~--------~------~--------~------~--------~--------~~
2
.
6
a
12
10
14
16
T~(ms)

Figure 4-6 Variation de la tension redresse pour un bus cc d'une capacit de 150llF et nOIlF (selon la variation de Vph
permise par la norme CAN-C235-83). (Simulation sous MATLAB/Simulink/SimPowerSystems.)

48

-----
....... -- -,/'"T---;"'"
v,"'...... , resellU
maxw
lL.':
' ......"""",
: - - - - - - - - - -,-: -- - - ----- ...:- - -. - - -- - - ...,----------~.--------.~---------

:,

:,
,,
,

---,- ----------1- ----------:- --------- -1- ----. ---- ~-, --------- ~-, --------- ,

J. ---------~ ---------

200

,,

...... ____ ........ L_

.............1_ ........................... _1 .............................. _,_ ...........................

1
1

150

---------r---

..... -- -~-

.............................. ..I ............................. ..I .............................

}....~'

........................ ...

--- -- -.... -:-_"\.., ..- ....... -- -:-, .............. --"'''' ..:-- --_ .. ----~_ ..... -_ ............... ~_ ........................ -~--- -_ ... -_ ... -~_ .................. _-

:, C .. 15OuF-T::, ---- -- --- -:-'


t
-r-------.
----:-: -"-,-:
---------J-_
--------J,,---------- ..::----------.-,' ------''
," ~
,'

100

,,,
50

---------r----------r-~

,,,
,,

,
-----T---. ------:-' ----------:---------~- --------~: -':"-..

,
.,,

O'L-________ ________ ________ __________ ________


~

_ L_ _ _ _ _ _ _ _

1.5

__________

________

________

3.5

__________

4.5

r.rnps (cycl.s)

Figure 4-7 Tension du bus cc face un creux de tension de 0.9 p.u. en considrant une charge de 2kW, condensateurs de 150
et nOJlF et des tensions du rseau maximale et minimale selon la norme CAN-C235-83. Annulation de la tension
du rseau 1=0. (Simulation sous MATLAB/Simulink/SimPowerSysterns.)

4.4

Conclusion

Les considrations de base pour la conception d'un convertisseur bidirectionnel, soit la


tension et le courant des machines piloter avec le convertisseur, et la frquence de
commutation, ont t prsentes de manire rsume.
La relation entre le temps de rponse du dtecteur de creux de tension, la puissance du
convertisseur et le choix du condensateur du bus cc comme une partie du convertisseur a
t expose. En considrant une dtection de creux de tension assez rapide et une
commande de machines assez performante, une capacit de base peut tre utilise en
rduisant de cette manire le cot de l'application et le courant au dmarrage du bus cc.

Chapitre 5 - Rsultats de simulation


Une premire valuation de la pertinence des propositions d'algorithme de dtection et
de stratgie de gestion de creux de tension prsentes au chapitre 3 est ralise par
simulation. Les algorithmes dcrits et les modles des systmes multimoteurs ont t
implants sous MATLAB/Simulink/SimPowerSystems dans le but de raliser des
simulations sous diffrentes conditions.
Les simulations visent tester la dtection de creux de tension et le fonctionnement de
la stratgie de gestion pour trois cas diffrents : d'abord pour une machine branche sur un
bus cc qui alimente une charge lectrique, ensuite pour deux machines couples
mcaniquement par une bande lastique et alimentes par un bus cc commun, et finalement
pour deux machines asynchrones alimentes par un bus cc commun et couples l'aide de
deux machines courant continu avec un lien inductif.

5.1

Dtection de creux de tension

Le fonctionnement de l'algorithme de dtection de creux de tension a t test


premirement en considrant une source idale et en ajoutant ensuite du bruit la mme
source. Des profondeurs et des angles d'arrive de creux diffrents ont t utiliss. Il faut
clarifier que pour cette tude, la profondeur du creux reprsente une diminution du niveau
de tension, par exemple une profondeur de 0.9pu correspond une diminution de 90%, ce
qui produit une tension rsiduelle de 10% de la valeur nominale.
Les figures 5.1 et 5.2 rsument les rsultats de simulation du dlai de dtection de
l'arrive et de la fin du creux de tension en fonction de l'angle et de la profondeur. Notons

51

que la dtection de l'arrive est ralise avant 1/1 0 de cycle et que la dtection de la fin du
creux est acquise avec un dlai infrieur un demi-cycle.
0,12
0,10
.-

..

0.08

.,

0.06

Il

-0,20p.u.
__-0,3p.u.
., .--- - 0,6 p.u.

~
E:
CI

I~"

--O,Qp.u.

--------_._--

'.,

0,04
....

ji

=1 0.02
Q

0,00
30

60

90

120

150

180

An.le cI'arrivie clu creux (cle.r.)

Figure 5-1

Dlai de dtection de l'arrive du creux de tension selon l'angle


d'arrive et la profondeur du creux.

0,50
0,45
0,40

..I! 0,35

.........................................................................................

-..
CI
CI

0,30

E:

0,25

"*
.!!
1.;

0,20

-0,20p.u.

0,15

-- -- - 0,3 p.u .
- .----- 0,6 p.u.

ii 0,10

0,9 p.u.

=1

0,05
0,00

30

60

90

120

150

180

An.le cie la fin clu creux (cle.r")

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - _ .__. - - - - - - - - - - - - - - - - _ . - . _ - - - - _..-

Figure 5-2 Dlai de la dtection de la fin du creux de tension selon l'angle de la


fin et la profondeur du creux.

52

Un effet de l'angle d'arrive ou de la fin du creux sur le dlai de la dtection est bien
vident. Cet effet est beaucoup moins important que celui produit par la profondeur du
creux de tension.

5.2

Stratgie de gestion de creux de tension

La stratgie de gestion de creux de tension est teste premirement en considrant un


systme avec un moteur et une chrge lectrique branchs sur un bus cc commun, et
deuximement avec un systme compos de deux moteurs coupls mcaniquement. Le bus
cc est dimensionn avec la capacit minimale (75IlFIkW) et aliment par un pont redresseur

diodes connect une source triphase de 120V160Hz.

5.2.1

Fonctionnement de la stratgie avec une machine et une charge lectrique


branches sur un bus cc commun.

La topologie montre par la figure 5.3 sert tester la stratgie de gestion de creux de
ttmsion dans le but de maintenir constante la tension lectrique du bus cc durant le creux de
tension lorsque le bus doit alimenter une charge lectrique constante de 2kW.
Des simulations, en variant la vitesse de la machine au dbut du creux de tension, ont
t ralises afin de montrer la relation entre le temps maximal d'opration (TMO) et
l'nergie cintique du systme avant le creux. Cette nergie est proportionnelle au carr de
la vitesse de la machine, tel que dcrit au chapitre 2.
En considrant les pertes (puissance) dues la machine PT comme la somme des pertes
par ventilation, pertes dans le fer et pertes par frottement dans la machine, l'expression du
TMO devient, en approximant PT comme tant constant et en considrant une tension de
bus cc constante :

53

( 5-1)

Icc
~

A
B

--

Vcc

Source
triphase
Redresseur

~B
C
Onduleur
bidirectionnel

Machine
asynchrone

Charge
lectrique

Figure 5-3 Machine asynchrone et charge lectrique sur bus cc commun


Un TMO de base peut tre calcul en considrant les valeurs nominales de tension du
bus, de vitesse et une charge quivalente la puissance nominale de la machine.

TMO
base

==

"21

J.OJ

J
. VCCllonA + Pr
I1

(5-2)

= VCCnom

R
L

Pn

(5-3)

Le TMO base reprsente une survaluation du temps d'opration du systme en condition


de perte d'alimentation. Pour cette tude, le TMO thorique de (5-2) est utilis comme
facteur de normalisation et est compar avec le temps maximal pendant lequel le systme
est capable de maintenir la tension du bus cc au-dessus de O.8p.u. Cette limite de O.8p.u. est

54

utilise comme un seuil pour tablir la fin du fonctionnement en mode de rgulation de


tension lectrique, en considrant que lorsque le systme travaille en mode de rgulation de
la tension V cc une vitesse trop basse, une augmentation du couple lectromagntique et
par consquence une augmentation du courant du stator dans la machine sont requises afin
de permettre d'extraire de l'nergie de la machine vers le bus cc. Thoriquement il est
possible de continuer rguler la tension du bus cc trs basse vitesse, mais dans la
pratique ceci n'est pas possible cause des limites du courant dans les machines et dans les
convertisseurs.
La figure 5.4 prsente une comparaison entre les rsultats de simulation et le calcul
thorique du TMO en fonction de la vitesse au dbut du creux de tension, notant que le
TMO thorique est suprieur celui obtenu par simulation, et que la diffrence observe est
plus importante lorsque la vitesse de la machine au dbut du creux est faible.

0.8

0.7
~ 0.6

'"
.s,

o 0.5

::E
1-

0.4

0.3
0.2

0.1

o1

0.9

0.8
V~esse

0.7
0.6
au dbut du creux (p. u)

0.5

0.4

Figure 5-4 Temps maximal d'opration du systme en fonction de la vitesse de la


machine au dbut du creux de tension. Systme compos d'une
machine et d'une charge rsistive fixe.

55

La figure 5.5 montre les trajectoires normalises de la vitesse, du couple


lectromagntique de la machine asynchrone et de la tension du bus cc, pour une vitesse au
dbut du creux de tension gale O.7p.u. Nous observons que la rgulation de la tension du
lien cc est possible jusqu' ce que la vitesse de la machine diminue sous environ O.3p.u.

~ ~.:
=i

c..

0.5

(f>

g: 0.4

:5

0.3
350

. . _. . . .!.~. . . . _. . . ;. . . _..
:

J. ......... _.................................... ~
1

---- .. -- .... -------: ....................... -...... -

--- . . -- .... --t----- ................... -,

Vitesse a dbut du c r e u ) ( :

: '

............................... :- ............................ -:- ............................ ":"' ............................ .........

--_--I._~::..:::

355

360

365

375

_ _--..

380

o"""""......_ -...:. ............................. -:"' ............................. ................................ .............................. !.................................

1
1

::J

.5
QI

1i
::J
o

~_

l
1

"

1
1
........................... -r1 ............................. -,_
............................... ""............................. ,....

1
1

1
1

1
1

355

360

365

1
1
1

.. ...... T1 .... _ ........................ r1


1
1

,,

.4

350

370

380

1fin de la rgulation de tension 1/"1

:;;

~ 0.5

->

'
1

TMO

~------~~~5------~36~0------~36~5------~37~0------3~7-5------~~
Temps (cycles)

Figure 5-5 Rsultats de simulation de la rgulation de la tension du bus cc, pour


une machine asynchrone de 2kW et une charge quivalente de 2kW
branches sur le mme bus. Vitesse au dbut du creux de O.7p.u.

56

5.2.2

Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux de tension dans un systme


compos de deux machines couples mcaniquement.

Le fonctionnement de la stratgie de gestion de creux de tension, applique aux


systmes multimoteurs, a t test par simulation en considrant la topologie montre par la
figure 5.6.
Dans le cas le plus gnral, il faut considrer que les machines Ml et M 2 tournent des
vitesses diffrentes et qu'elles ont des moments d'inertie diffrents. C'est le cas typique
dans un systme d'emoulement de matriau. Pour les simulations, les caractristiques
mcaniques suivantes sont prises en compte.

Tableau 5-1 Conditions d'opration du systme coupl mcaniquement.


Rouleau 1

Rouleau 2

Masse (Kg)

10

Rayon (m)

0.25

0.5

Moment d'inertie (Kg_m2 )

0.25

1.25

Coefficient de frottement (N-m-s)

0.01

0.01

Afin de maintenir une vitesse d'emoulement relativement constante, une des machines
peut tourner sa vitesse nominale lorsque l'autre doit tourner une vitesse infrieure
dtermine par le rapport des rayons. Dans ce cas-ci, M2 doit tourner une vitesse selon
l'expression suivante.

m2=
-mnom

R1

(5-4)

r----------------~
T"

-..

Ieu-

'oN"

de tension

mcanique

~'l

r------- t0

-(a~

w
-

~
1 L:I\+
~)
~c~ -1-----4-~1
;t.(=J

Vcc'

....

g~

l
(~=)

~ ~ f'

Dtection
de creux
de tension

creux
dtect~

strllllgie
de gestion
de creux

r:::J _ ( comleur
~+:=x ~

-------:7~

l,

~ ___ ~~~~~ __ ,

~ ___ ~~~~_~)~~ ______ ~

_______ J

activer consigne
-- - - - -- - -

~r~

__ - - - _. -

- - - - -

- - - - - - - .. -

:
- - - - - - - -

-'"

1
1

- - - - - -

- - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Figure 5-6 Systme de deux moteurs coupls mcaniquement avec stratgie de gestion de creux de tension

_1

Diffrentes simulations sont ralises en variant la vit~sse d'opration du systme afin


de vrifier sa rponse face aux creux de tension. Le TMO de base est le temps maximal
obtenu lorsque la vitesse de la machine Ml au dbut du creux de tension est gale la
vitesse nominale.
Tel que montr par la figure 5.7, il existe une relation directe entre la vitesse du systme
l'arrive du creux de tension et le temps maximal d'opration. Par contre la vitesse

minimale des machines la fin du creux de tension ne dpend pas de la vitesse du systme
au dbut du creux de tension.

0,9

S' 0,8

0,
N

~
1

'i
6

0
0,6

ci:
0

1t

c. 0,'

lMO
la fin du creux de tension
w2 la fin du creux de tension

0 w1

0,5

0,,4

0,3

0
0

0,2
0,1

'*

'*

'*

1t

..

1t

,.0

0,95

0,9

0.B5

0,8

0.75

0,7

0.65

11:

0.6

0,55

O,S

w1 au dbut du creux de tension (p.u.).

Figure 5-7 Temps maximal d'opration, vitesse des machines MI et M 2 la fin du


creux de tension en fonction de la vitesse de la machine Ml au dbut
du creux de tension.
Selon la figure 5.8, il Y a une relation inverse entre la vitesse du systme au dbut du
creux de tension et la perturbation maximale de la tension mcanique de la bande de
matriau.

59

0.015

'i

.s
-I!
1er
MI
1u

0.01

...

...
...

...

f! .
il
i

.-

...

...

...

...

...
...

0.005

....

IL..!

-8
0

0.9
0.8
0.7
0.6
w1 au dbut du creux de tension (p.u.)

0.5

Figure 5-8 Perturbation maximale de la tension mcanique en fonction de la


vitesse de la machine Ml au dbut du creux de tension.
Les figures 5.9 et 5.10 montrent la rponse du systme avec stratgie de gestion face
un creux de tension d'une profondeur de 0.9p.u et d'une dure gale au TMO, produite
lorsque le systme fonctionne une vitesse 0.75 p.u. Notons que t=0 est l'instant du dbut
du creux de tension. De plus, la diffrence entre la vitesse du rouleau 1 et la vitesse du
rouleau 2 est ngligeable. Des diffrences notables apparaissent au niveau des couples,
notamment cause des moments d'inertie en jeu.
De l'observation des trajectoires de tension mcanique et de tension du bus cc (figure
5.9) et de vitesse des machines (figure 5.10), il est remarquable que la commande de
tension mcanique et de tension lectrique du bus cc soit possible mme si les machines
diminuent leur vitesse en-de de 0.2p.u.

~H"""''''

8:

!Il 0.5

Rouleau 1
Rouleau 2

1/)

lU

0
2
~

.8:
~

a.

..

~.~~.~~~~~:*~~~~.~~.~~.*.~

:::J

l'

-2 1

.................. M1
M2

dPassageaumo del'
moteur

'

4.05r.ri---------,----------,----------r----------r----------r---------,----------~~

1-

4
3.95 '""!!...-_ _--.l'"--_ _ _"'-_~.-.::-L----...I..-_--..L.-_-..L.----1.....l
Mode
Mode c~ntr~le ~e \lcc _ -. _ en arrt.Mode moteur

rt1t.
.-.----.qp
......

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,
,

=1
a.

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If

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t

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600

700

.,

...

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"

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*
..
t
..
tI
,
"
*'
~
1'1

. . .
..
41
..

.1'

100

200

300

400

500

temps (cycles)

Figure 5-9 Rponse du systme face un creux de tension d'une profondeur de O.9p.u. et d'une dure gale au TMO, lorsque
le systme tourne une vitesse de O.75p.u. Trajectoires de vitesse des rouleaux, couple des machines, tension
mcanique et tension du bus cc.

0.8 n-----.----r---~--__...--__r---.__--...__.
,

,.:... .

_ ~.J:............... ~ ......................... ~ ................... _ ~_ ................. __ ~ .................... ~ ....................... _~ .. __ ....... _ ...,!' ~ ..

0.7

. ><. . . .[.1
10,

0.6

.
: .......................

~4.

1.
1

l
1

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~2

1
1

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M1

"...

' f ' i '1


1

...

,.,

.-

_.................. ~ ..... __ ......-:al._ . ~ .................... _~_ ................ _. ~ .................... ~ ........... -...::: ..... ~ _........... _...... ~ ..

0.5

t
1

'"

1
1 _ .....................
1

0.3

'.
-"',..

l'.

t.
1
loi

~
1
,

............. __ .. _ ..

I .

1_

Cio
Cio

1.,4

.l........................ ~ .............. _.... _'~ ..

.... : ... _ ........ _ ; _ ...... _ ........ _ .. ~ ......................

1'"
1
1
Cio'
1

1
\

1
,

1 "

'.

.'1

,
~.
1

,t~

.................. r"""""" -\.-:.- --:- ................. --:- .... -..;'............ i .................... -;..
1

L. l

\;

~..

0.2

"

.......... _i............... _l:4:~ ................ .


:\

,,

I t

0.1

o0

400
temps (cycles)

Figure 5-10 Rponse du systme face un creux de tension d'une profondeur de


O.9p.u. et d'une dure gale au TMO, lorsque le systme tourne une
vitesse de O.75p.u. Trajectoires de vitesse des machines Ml et M 2 .

5.2.3

Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux pour deux machines


couples mcaniquement l'aide de deux machines courant continu avec lien
inductif

La topologie montre par la figure 2.11 a t utilise pour tester le fonctionnement du


systme coupl mcaniquement l'aide de deux machines courant continu.
conditions d'opration du systme utilis sont montres dans le Tableau 5-2.

Les

62

Tableau 5-2 Conditions d'opration du systme coupl mcaniquement l'aide de


machines cc lies par inductance
Consigne de tension du bus cc pendant le creux de tension

0.95 p.u.

Consigne de courant du lien lectrique

0.5A

Inductance du lien lectrique

160rnH

Vitesse de la machine M2 au dbut du creux de tension

0.3 1.0 p.u.

Moment d'inertie M] + MCC]

0.107+0.14 Kg-m2

Moment d'inertie M2 + MCC2

0.151+0.14 Kg_m2

Considrant le temps maximal d'opration du systme (TMO) comme le temps


pendant lequel le systme est capable de maintenir (rguler) la tension du bus cc au dessus
de 0.8 p.u, et prenant comme TMO de base celui obtenu pour une vitesse au dbut du creux
gale la vitesse nominale de la machine asynchrone, il est possible de prsenter les
rsultats obtenus comme la relation entre TMO et la vitesse au dbut du creux de tension tel
que montr par la figure 5.11.

1,000

;---------------0

0,900
0,800
0,700

~ 0,600

0'o:i. 0,500
~ 0,400
0,300
0,200
0,100

O,OOOO----""""'..L---r-----r--------I
0,000
0,200
0,400
0,600
0,800
1,000
Vitesse au dbut du creux (p.u.)

Figure 5-11 Variation du temps maximal d'opration en fonction de la vitesse au


dbut du creux de tension - couplage l'aide de deux machines
courant continu.

63

Dans tous les cas, si la vitesse d'opration est suprieure 0.25 p.u. et si la dure du
creux de tension ne dpasse pas le TMO, il est garanti que le systme fonctionne
correctement en contrlant le courant du lien lectrique. Si le creux dpasse le TMO, le
systme est arrt et un dmarrage progressif du bus cc est ncessaire afin d'viter une
surintensit qui pourrait causer de dommages aux diffrents composants du systme.
La figure 5.12 montre les rsultats de simulation (vitesse, couple, courant lien cc et
tension bus cc) en considrant un creux de tension d'une dure gale au TMO, et une
consigne de vitesse gale la vitesse nominale. Il est important de noter que la perturbation
du courant du lien lectrique est minimale au dbut et la fin du creux de tension.
Tel que montr par la figure 5.l3, pendant le creux de tension, le convertisseur 2 fournit
du courant au convertisseur 1 pour que MI tourne la vitesse requise afin de garantir que le
courant du lien lectrique soit maintenu constant. Une surintensit s'est prsente la fin
du creux de tension. Elle est due la diffrence entre la tension du bus cc et la tension
fournie par le redresseur. Un redmarrage contrl du pont redresseur la fin du creux de
tension permettra d'liminer ce problme.

;:;

.s

III 0.5

-------machine 1
-machine 2

V>

5'"

Vitesse minimale

05(()

2(DJ

1500

;:;

.s'"

_-====a;:;oc:=::::;~====;;;o;;::;=-=.;o.;;;;;=;;:::.:::.::::::::!!!o..

Or1 \J.....

g.

_______.machine 1

1
-

5(()

1oro

1500

machine 2

20Xl

~ 1.Wrr----------r===~==========,_----~--------------,---~

~
u

c:

perturbation due au c r e u x :

--------------------------!------

-~----.

1.002

"E
~

~ O.~~------------------~----------------~-----------------L-----J

(3

500

20Xl

0.8

;---------------------------~------------------------- --;------------- -------------;-------

0.6

;---------------------------;---------------------------;---------------------------;-------

(1)

~
1-

1500

.!-._------------------------~---------------------------~-------------~----~--~~

oC

.~

10m

500

:
1

10m

1500

2(DJ

Temps (cycles)

Figure 5-12 Rsultats de simulation - systme coupl par inductance. (Vitesse, couple, courant lien cc et tension bus cc)

15rT----------------~----------------_,--------~------_,r_--_,

5~----------------~----------------~--------------~----~
500
l00J
1500
20XJ

. --............ -......... --- .. _.... -................. --_ .................. -- ...... --_ .... -_ ...... ---- .. ,...............................
~.~
)~~.~r.a.~.~~~~~~~.a.~.c.~~~~::~~~j
,
1

l
1

,
1

~ ~

...........................

1
1

.. ............ -_ ...... -- .............. -_ .. .

...............................L...

+/-1-1 ...........~ ........


.,----------_ .. _-----------

----_ .. ------ ---_..

---------- ...... _--}----;.-- .

l00J

1500

. :,________________________________ , ____ .a ______ ..... _________________ , ______ . ________________ .... _____ __ .... ___ _
~

~-

1
,

1
1
1
,

---.--------------------.-----_ ....,----.--------_ .. _--.- .... _--- .. --_ ...,--._---- .... ----- ----- ........ _......

...,

1
1
_--~-

1.,, ................. ~..........


:,,...~~r.a.~t.~~.~~~!.d.~.C.~~~~!~~~~!L,, .............. .
,

,
..' .. _ _ .. _ _ _ _ _ _ _ . . . . . .

500

aa

aa

....

.. ..

J..

....

1000

__ ...... ___ .... ___ .... _} ___ .... __ _

1500

Temps (cycles)

Figure 5-13 Rsultats de simulation - systme coupl par inductance. Courant du


bus cc et des convertisseurs.

66

5.3

Conclusions

La rapidit de la dtection de creux de tension par la mthode ADALINE a t value


par simulation en considrant d'abord des sources qui donnent des signaux parfaits et
e:nsuite des sources qui produisent des signaux bruits. Dans les deux cas, la dtection du
creux est ralise dans un dlai infrieur 1/10 de cycle, mme si la profondeur du creux
est faible et les signaux sont bruits. Selon les rsultats obtenus, le dlai de la dtection du
creux de tension est plus long pour des creux de faible profondeur.
La fonctionnalit de la stratgie de gestion de creux de tension propose a t teste par
simulation en considrant premirement une topologie compose d'une machine
asynchrone et d'une charge lectrique branches sur un bus cc commun, et deuximement
pour une topologie de systme multimoteur compos de deux machines asynchrones
couples mcaniquement par une bande de matriau lastique (toile) et branches sur un
bus cc commun. Dans les deux cas, la rgulation de la tension lectrique du bus cc durant
le creux de tension a t possible. Dans le cas du systme multimoteur, la tension
mcanique de la bande de matriau est garde constante avant, durant et aprs le creux de
tension.
Des rsultats semblables sont obtenus lorsque le couplage par bande lastique est
remplac par un couplage lectromcanique l'aide de deux machines courant continu et
un lien inductif.

Chapitre 6 - Implantation pratique du banc d'essais


La vrification exprimentale du fonctionnement de la stratgie propose au chapitre 3,
oblige l'implantation d'un banc d'essais. Ce chapitre prsente la description d'un banc
d'essais dvelopp dans le cadre de ce travail et bas sur la plateforme de simulation en
temps rel RT-LAB permettant d'observer le comportement du systme en temps rel.
Deux machines cage d'cureuil de 2kW, deux machines courant continu de 2kW, deux
onduleurs bidirectionnels, un pont redresseur thyristors, une source triphase
programmable ainsi que les capteurs ncessaires y sont intgrs.
Deux topologies de banc d'essais possibles sont proposes: une premire pour tester le
fonctionnement d'une machine triphase en mode de rcupration d'nergie, dans le but de
maintenir la tension du bus cc constante durant le creux de tension, et une deuxime
topologie pour tester la stratgie de gestion de creux de tension applique au
fonctionnement des systmes multimoteurs.
6.1

Topologies de test

La premire topologie de test (Figure 6-1) considre une machine asynchrone cage
d" cureuil et une charge rsistive branches sur le mme bus cc. Un creux de tension est
simul l'aide d'une source programmable pour tester la rponse du systme face aux
creux de tension en lui demandant de maintenir la tension du bus cc constante pendant le
creux de tension. Cette topologie permet de tester la stratgie de gestion de creux de tension
en regardant spcialement la rcupration d'nergie et les changements de mode
d'opration de la machine.

68

Source

Redreeseur

Thyristor

Fto{JB11mable
(3.- phases)

10

~i!=

Pilales

J etuirOle

r
1

OnciJle..

[li]
fi

Capteurs de tension

IGBT

~ ta

Riotes

JI

Mttcf1i1e
cage
d'cureul

---.!

.,
1

,i

!
!

C;pleur

de

CalieLl's de

\;liesse

courari

OP-S330
Sortie ana.loglque

OP-5340

En.re analogique

---..-

OP-S311
Entre numrique

OPS1 tO

FPGA

OP-5312
Sortie numrique

.Ethemel:.

(J'AL -RT

Figure 6-1

.............. ~

c=:J
1
Wnclows

Topologie de base pour le test de la rcupration d'nergie

La deuxime topologie (Figure 6-2), qui considre deux machines asynchrones


couples mcaniquement et branches sur le mme bus cc, permet de tester la stratgie de
gestion de creux de tension applique aux systmes multimoteurs. Deux machines courant
continu, dont les axes du rotor sont coupls ceux des machines asynchrones, sont
connectes lectriquement par une inductance, permettant de simuler par analogie un lien
mcanique lastique entre les deux machines triphases. Le courant du lien inductif, qui
agit comme variable lastique, doit tre gard constant avant, durant et aprs le creux de
tension.

69

Source
F\'O!1owrmab1e
(J~8_)

Vce

RedrllS1llll

Thyristor

::2F

Crllillell
.

IGBT

r:pC

~ fl

L..-',--

Capteurs de tension

OP5330

Sortie analogique

Allies

Mlmne
il cage
d'Q18ui

OP5340

CaFtell
de
l'ilesse

1
1

OP5311

OP5312

f
L

I~6

Sortie numrique

..:::::::!!

Alotes

Ondulell

.~

+
IGBT

OPAL -RT

Ethemet
~

..............

1 CeFtell de
1 GOUrart

...fYY'(L

CapiellS de
courn

Enlre numrique

1--

FPGA

cmn.

1
1
4

Enlre analogique

[;]

Macth

courort

CaFte liS de
courn

r--

CorWe

~.

CaFtell
de
\liesse

MutIne
cage
d'oxeui

Machine

cour.rt
cortlnu

F=-

,c=J 1
",*,dows

Figure 6-2 Topologie de test pour systme multimoteur.

6.2
6.2.1

Description gnrale des composants du banc d'essais


Machines lectriques

Pour l'implantation du banc d'essais exprimental selon les topologies proposes, deux
machines cage d'cureuil et deux machines courant continu sont requises.

Des

machines de 2kW, dont les caractristiques principales sont montres aux tableaux
suivants, ont t employes.

70

Tableau 6-1 Caractristiques de la machine cage d'cureuil LabVoit M-8503

Moteur induction cage d'cureuil

4 ples- Modle 8503

Connexion

3-phase

Tension d'alimentation

120 1 208V-60Hz

Puissance

2kW

Vitesse

1770 t/min

Courant

15.2/8.8A

Couple

IO.8N.m

Efficacit

80%

Facteur de puissance

0.77

Pertes par friction et ventilation

130W

Pertes fer

70W

Courant

55A

Couple

I2.3Nm

Pleine charge

Dmarrage
Machine cage d'cureuil
M-8503
Rsistance du stator

0.60

Bobine exploratrice

5 tours

Caractristiques
physiques

Moment d'inertie

0.107 kgm2

Dimensions

830x40Ox605 mm

Poids

88 kg

71

Tableau 6-2 Caractristiques de la machine courant continu LabVolt M-8501


Moteur courant continu - 4 ples- Modle 8501

Mode moteur
pleine charge

Puissance

2kW

Tension d'alimentation d'induit

120V

Tension d'alimentation du champ de


drivation (shunt)

120V

Vitesse

1800 tlmin

Courant

23A

Couple

10.6Nm

Efficacit

70%

Courant du champ de drivation (shunt)

0.81A

Pertes par friction et ventilation

130W

Pertes fer

55W

Puissance

1.5kW

Vitesse

1800 tlmin

Courant

12.5A (cc)

Machine courant continu


M-8501

Mode gnratrice
pleine charge

Efficacit

83%

Courant du champ de drivation (shunt)

1.12A

Pertes par friction et ventilation

I30W

Pertes fer

90W

72

6.2.2

Platefonne de simulation RT-LAB

La plateforme de simulation disponible est un outil logiciel et matriel qui permet de


faire des simulations en temps rel ainsi que de faire le test des systmes de contrle en
incluant le systme physique dans la boucle de commande (HIL: Hardware in the 10 op).
Avec cette plateforme, il est possible de faire toutes les tapes de conception de
systmes de contrle. On dbute par la simulation en temps rel du modle du contrleur
boucl avec le modle du systme physique pour ensuite remplacer le modle du systme
physique par le systme rel et tester le fonctionnement du contrleur en temps rel et finir
avec l'implantation du contrleur dans un DSP ou un FPGA. Les modles du contrleur et
du systme physique sont implants sous MATLAB-Simulink-SimPowerSystems.
Le cur de la plateforme de simulation, dont le schma simplifi est montr par la
Figure 6-3, est la carte OP5llO, qui est une carte PCI avec un FPGA intgr, o il est
possible

de

charger

le code

des

modles provenant de

MATLAB-Simulink-

SimPowerSystems pour raliser la simulation en temps rel ou pour la simulation avec


matriel dans la boucle de commande. La carte OP511 0 permet la connexion de 4 cartes
d'interfaage qui offrent la possibilit d'utiliser 16 entres numriques (carte OP5311), 16
sorties numriques (carte OP53l2), 16 entres analogiques (carte OP5340) et 16 sorties
analogiques (carte OP5330), qui permettent de connecter les capteurs et les actionneurs
provenant de et vers le systme physique (matriel dans la boucle de commande).
La carte OP511O est installe dans un PC dont le systme d'exploitation est QNX Neutrino branch par un lien TCPIIP avec un PC travaillant comme une console Windows
qui permet de voir le comportement des variables du systme pendant la simulation.

73

16 Sorties
numriques
OP5312
16 Entres
numriques
OP5311

( FPOA)
Tcpnp

Console

16 Entres
analogiques

Windows

OP5340

OP5110
16 Sorties
analogiques

OP5330

Figure 6-3

<
<

Systme
physique

c:::::::>

Schma simplifi de la plateforme de simulation RT-LAB.

L'utilisation de cartes d'interfaage impose l'adquation des modles MATLAB. Un


bloc de synchronisation OP511O-5120 OpSync (Figure 6-4) qui permet de choisir la
version de la carte dont on dispose (OP511O_9 [DevID Ox20] dans notre cas) et de faire sa
configuration est d'abord utilis.
Un seul bloc OP511O-5120 OpSync est ncessaire, mme si une seule carte ou
toutes les cartes d'interfaage sont utilises.

OP51105120
OpSVrlC

Burd index: 15
OP511o.5120 OpSync

Figure 6-4 Bloc OP5110-5120 OpSync

~~

Pour utiliser la carte de sorties analogiques (convertisseur numrique analogique), il


faut placer dans le modle le bloc OP511O-5120 Analog Out (Figure 6-5) qui permet de
choisir les canaux du convertisseur NIA utiliser ainsi que le type de carte. Il est possible
de dfinir trois diffrents tats pour chaque canal selon le mode de fonctionnement de RT-

74

LAB : un tat Reset )), un tat Pause )) et un tat Run )). Le premier correspond la
sortie lorsque la simulation est arrte avec une mise zro des variables (Reset), le
deuxime correspond la sortie lorsque la simulation est arrte sans mettre zro les
variables (pause) et le troisime correspond au mode de fonctionnement normal.

-to

0P5110-512O
JP3_Pause Analog Out
Board index: 15

0P5110-5120 Analog Out

Figure 6-5 Bloc OP511O-5120 Analog Out )).


Dans notre application, les sorties analogiques sont utilises pour commander la source
programmable et le pont redresseur thyristors. La source programmable peut sortir un
signal triphas maximal de 120Vrms (Figure 6-6). Elle a un gain constant de 40.5, alors le
signal envoyer en utilisant le convertisseur numrique analogique ne peut pas dpasser
120/40.5Vrms. La sortie utilise pour le mode Pause )) et le mode Reset )) est zro
volts.
Le pont redresseur peut tre command en envoyant un signal qui varie entre 1V et 5V,
o 1V correspond zro degr de conduction (0% de conduction ou pont bloqu) et 5V
correspond 120 degrs de conduction (100% ou sortie de tension maximale). La sortie
utilise pour le mode Pause )) et le mode Reset )) est de 1V pour maintenir le pont
bloqu lorsque la simulation est arrte. Les blocs Simulink proposs pour la commande de
la source programmable et le pont redresseur sont montrs par la figure 6-7.

75

V0 =40. 5xVi 1
1

>---+---'-

Vo 2 = 40.5xVi 2

>---1---

Vi 3

Figure 6-6 Schma simplifi de la source triphase programmable

~ource tripha~e

3V:rm.s mex.

VA.-________~~

wc

,.ta 1-2
,in 3-4

,:Ua

,Dt

,~

7~

oatOO
OrrtOl

1Mf6.1.

plMre JI
CIIItOZ
..... C
Outo.J c - . d e ft/Ire ear

Figure 6-7 Blocs Simulink pour la commande de la source programmable et le


pont redresseur
Le bloc de commande de la source programmable est compos de trois sources sinus
qui sont multiplies par un facteur d'ajustement V_source_adj provenant de la console.
Lie bloc est masqu, permettant ainsi de changer la valeur de la tension nominale comme

paramtre des sources sinus (Figure 6-8)

76

VA

vs
3

VC

Figure 6-8 Bloc Simulink pour la commande de la source programmable


Pour utiliser la carte de conversion analogique numrique (CAN), il est ncessaire
d'insrer dans le modle un bloc Op5110-5120 Analog In , qui permet de programmer
ks canaux utiliser et le type de carte dont on dispose. Pour notre application, les entres
analogiques sont utilises pour recevoir l'information des mesures de tension, courant et
vitesse du procd provenant des capteurs. tant donn que les capteurs ou conditionneurs
produisent des sorties en tension proportionnelle la mesure, un gain est ajout pour
chaque canal afin d'obtenir l'information relle de mesure.
Nous aurons un total de quinze capteurs, quatre capteurs de tension lectrique (tension
phase A, B et C, et tension bus cc), neuf capteurs de courant (courant cc premier onduleur,
courant du stator machine 1 phase A, B et C, courant cc deuxime onduleur, courant du
stator machine 2 phase A, B et C, et courant cc lien lectrique des machines courant
continu), et deux capteurs de vitesse (vitesse machine 1 et machine 2). Les blocs utiliss
pour l'interfaage des entres analogiques sont montrs par la figure 6-9.

77

D=----t..re. ) c.'EU\"_I.Jt_l
DSUD-SUO
In.&log 1:n..JII4_V.l
,u;' , ..... _:

OP511.0-U.zO

l.

An.&l_,

!ft

:::>_-+{

12

C.a.IC~

he 1:

Figure 6-9 Bloc Simulink OP511 0-5120 Analog In et sa configuration.


Le bloc Op51 JO-5120 Event Generator est employ pour permettre l'utilisation des
sorties numriques (Figure 6-10). Il est possible d'utiliser un bloc pour chaque canal ou le
mme bloc pour plusieurs canaux. Pour chaque canal, l'information numrique peut tre
envoye comme une squence de donnes l'aide de deux vecteurs qui reprsentent le
temps Times et le niveau logique de la sortie States pour chaque intervalle de temps.
Dans notre application, nous allons utiliser 12 sorties numriques pour envoyer les
signaux de commande de gchette des IGBTs des onduleurs de tension, 6 pour chaque
onduleur. Il est prvu d'utiliser une sortie additionnelle pour commander un hacheur de
freinage qui sera utilis comme protection de surtension pour le bus cc.

78

OP01100120

SI,les 4-

E",ent Gen.,..tor
Bo.rd in de)(: 1~
Port:C

Tirft ...-

OP!!1105120 EIoIt G rlter

Figure 6-10 Bloc Simulink OP5110-5120 Event Generator et sa configuration.


Nous avons dfini un bloc de 6 sorties numriques afin de commander l'onduleur de
tension (Figures 6-11 et 6-12). Ce bloc permet de gnrer un retard la fermeture afin de
prvenir des courts- circuits par l'activation simultane des interrupteurs du mme bras
(Figure 6-13).

Sortie numirlqu. cemnund. onduleur

Figure 6-11 Bloc Simulink pour la sortie d'impulsions onduleur 1 (masqu)

79

..
F

tat

D~

States

T~

Times

....

f-----r--+ States

tat
--""

retard2

..

..

.
.....

--""

tat

retard3

6"pulses

..

_--..

D
tat

-~

retard4

Times

States

--""
F

retarc15

..
p-

PDrt:C

D~
tat

..

--""

retardS

OP:5110-5120

Ey.nt Ganerltor
So .. rd ln dix: 1~
Times

Port:C

OP~110-512D

E..... nt Gan.urtor3

Stllles

OPClllQ-Cll20
EYlnt Ganlrltor
Bo .. rd in dix: 115

Times

Port:c

D~110-:5120

E'o/tnt Glnlr.toOl4

states

OP!110-!120
Ey.nt Gan.r..tor
BOlld in dix: 1~

tat

OP:5110-:5120

Ey.nt Gan.r.. tor


BOlrd in dix: 1~

OPel110-:5120 E..... nt Gener.. tor2

I"ort:c

OP!110-!5120 EVlnt Glnlloltor1

retardl

0~110-:5120

Ey.nt Gan.r.tor
10lrlll ln d.x: 1~

Times

Port:c

OP~110-5120

e..... nt Genlrltor5

States

OP5110-5120

Ey.nt Gan.rltor
BOlrd in d.x: 1e1
Times

Port:c

OPC5110-:5120

e..... nt Genlrltor7

Figure 6-12 Bloc Simulink pour la sortie d'impulsions onduleur 1 (dtaill)_


[-1 11

[0 -1

Figure 6-13 Bloc Simulink pour la gnration de retard la fermeture_

80

La connexion des entres et des sorties est ralise l'aide de deux connecteurs vis de
76 broches (OP-5941 / OP-SCST-76A) tel que montr par la figure 6-14. Chacun permet la
connexion de deux cartes: le premier connecteur pour les entres et sorties numriques
(OP53ll et OP53l2) et le deuxime pour les entres et sorties analogiques (OP5330 et
OP5340). Chaque connecteur est divis en deux groupes de broches vis (section A et
section B), un pour chaque carte.

18

119

c:J
38

34

38

Section A
OP5330

18
19
1

1
Section A
OP5311

18

.c:J

34

1
1

11 9

11

Section B
OP5312

34

c:J
38

11
19

Section B
OP5340

18

34

[:J
38

a) Diagramme descriptif

b) Aspect rel

Figure 6-14 Connexion des entres et des sorties (connecteur OP-59411 OP-SCST76A).

6.3

Conclusion

Deux topologies de banc d'essais bases sur la plateforme de simulation RT-LAB et


d.~s

convertisseurs bidirectionnels sont proposes pour raliser le test de la stratgie de

gestion de creux de tension. Une premire, visant la vrification de la rcupration de


l'nergie lorsqu'une machine et une charge lectrique sont connectes au mme bus cc, et

81

une deuxime, cherchant la validation de la stratgie de gestion de creux de tension


applique aux systmes multimoteurs.

Chapitre 7 - Rsultats exprimentaux


Ce chapitre prsente les rsultats exprimentaux de la dtection de creux de tension et
dle la vrification de la stratgie de gestion de creux, premirement dans un systme
compos d'une machine triphase et d'une charge rsistive branches sur un bus cc
commun, et deuximement dans un systme compos de deux machines triphases
branches au mme bus cc lorsqu'elles sont couples l'aide de deux autres machines cc
lies lectriquement par une inductance.
Tel que dcrit au chapitre prcdent le banc d'essais comprend: les modles des
contrleurs et l'interface homme machine sous MATLAB/Simulink, la plateforme de
simulation en temps rel RT-Lab, le systme de mesure (capteurs de vitesse, courant et
tension), un redresseur, le bus cc, les machines cage d'cureuil et courant continu de
2kW et les onduleurs bidirectionnels IGBT conus pour le projet. Le banc d'essais est
aliment par une connexion triphase 1201208V 60Hz du rseau d'Hydro-Qubec.
La figure 7-1 montre de manire abrge la topologie du banc d'essais exprimentaux
implant et utilis pour la validation de la stratgie de gestion de creux de tension applique
aux systmes multimoteurs coupls.

Figure 7-1 Topologie du banc d'essais exprimental utilis pour la validation de la stratgie de gestion de creux de tension
applique aux systmes multimoteurs coupls.

7.1

Dtection de creux de tension

Plusieurs essais ont t raliss afin de tester le fonctionnement de l'algorithme de


dtection de creux de tension en diffrentes circonstances, pour les conditions de test
dfinies au Tableau 7-1.
Tableau 7-1 Conditions de test pour la dtection de creux de tension
Conditions de test pour la dtection de creux de tension
Signal triphas utilis

Rseau lectrique Hydro-Qubec 120/208V


60Hz.

Variation du niveau de tension

Manuel l'aide de disjoncteurs et d'un


rhostat triphas.

Pas d'chantillonnage et de calcul du


systme de traitement

40~s

Condition d'activation du signal de creux Amplitude du signal estime infrieure


de tension
0.85 p.u.
Condition de dsactivation du signal de Amplitude du signal estime suprieure
creux de tension
0.95 p.u.

En variant le nIveau de la tension doucement, brusquement ou en coupant


compltement la tension d'alimentation (figures 7-2, 7-3, 7-4, 7-5 et 7-6), les rsultats
exprimentaux montrent que l'amplitude estime suit l'amplitude du signal mesure.
Lorsqu'un creux d'une profondeur suprieure 0.15 p.u. s'est prsent, la dtection de
l'arrive du creux de tension est presque instantane, par contre et, tel que vu dans les
rsultats de simulation, la dtection de la fin du creux de tension tait plus lente mais avec
un dlai infrieur 1/4 de cycle.

85

- - Signal mesur
.-Signa! de creux dtect
.......... Am ~litude estime

2781

2784

2786

27e8

2790

2792

2794

2796

2798

Temps (cycles)

Figure 7-2 Rsultats exprimentaux pour la dtection de variations de niveau de


tension au-dessus du niveau de seuil d'activation du signal de creux de
tension, creux d'une profondeur infrieure 0.15 p.u.

O.9S
MS

~::':-~~"!:tf"'h.-.t'''''''''''''''''--_'_,::;.--'-------'----------'''-'._'.'---------.,......
... -.
"'-"-./1.'1' . --., ... .................... ' .......... , ...... -- --------- ---- ---- -=: ll''''"''i:'::::;~-::::::~==~-"
1,r~~~~\,

,
1

SigMl mesur
_- Signe! de creux dtect
_ _. Amplitude estime
(1

~-~-,,"-

-1--- -

!1
i
i
i
i

I-f--~~ _+-';'--1-_0+1. ............................ .

\1

~:; '-:;-:';;7-;;~-;;-;:_;-;;-::;;:'r:.::~:-,;_;;_;;;_~_:;-:;;;~
,:.;-:-M_;
;;_;;_;~_: ;-; -:-:; L.:.~_;;_;
r: ;_;;;_;;_;;--.;;

;='::;:-;;_;;;_;;_;;_;;;_;;-:-::;;r,:=:;;_;;_;;---';

1342

1344

1346

13481351)

1352

Temps (cycles)

Figure 7-3 Rsultats exprimentaux de la dtection d'un creux de tension


progressif.

86

Essai l

2052

2052,5

2!l53

2!l53.5

Essai 2

Z412
Temp~

~412.5

2413

2413.5

2414

2414.5

(cydes)

Essai 3

'442,5

'443

1443.5

1444

Temps (cycles)

Figure 7-4 Rsultats exprimentaux pour la dtection de l'arrive d'un creux de


tension d'une profondeur de 1 p.u. - Annulation complte de la
tension d'alimentation.

87

~."'\.~,~...~.- ...-..........
. s~.",'.....". A4' ........ 4" ~:1.t ....----"'7!
._........ ,:A ~
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..............
..
>~ ~" ~~
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di
! -r-11 .

Signall'lleSun!
de CieUX dtect

lj l

!!

!--_rt;:...

-0.65 ..............

-O.~

Amplitude estime

r--- ---:-- r---I---' 1------. -... ",.-

2106

:[1'.............\;J :::::::::::y. ::: :::: :::~: ::: :::::: :\1: :::::: ::::~ :::::::::: V ::=

........... .......... .. .......... .. ......... ..........

: :::::::: ::::: :::: ::: ::::


2105

--t--t-'-/'-i

2108

2107

2tCB

2110

2112

2111

Temps (cycles)

Figure 7-5 Rsultats exprimentaux pour la dtection de la fin d'un creux de


tension d'une profondeur de 1 p.u. - Annulation complte de la
tension d'alimentation .

1 ~:.:::'X:'::-:::-:.::.:t.'i::.:~::.:.:

__._-._--._._._.__._. _-._ ...

..,.q.,-::-::-:::~.

O.::e r-'" fi ...... ... .. f........ .......................... ;.'ii';.,...... ~ .... .. T1 ......


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i

i
i

O~ - - - - - - r---:"

of

.e.

- - Signal !Msuri
j
_. SigMl de CDWC dtect . .... L
.......... A.mplitude estime
1

--~-

- _.

.S

~ -O."

.j......................

Y........'!!.......lJ........v.. .!.J....... tJ ..... .....

.Q.~ ~:::::::~:::::::tI::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::~::::::::v.:::::::i;J.:::::
1

3598

3599

3600

3601

3602

3603

3&J.4

3605

3!Di

3607

Temps (cycles)

Figure 7-6 Rsultats exprimentaux de la dtection d'un creux de tension de


courte dure et faible profondeur.

88

7.2

7.2.1

Fonctionnement de la stratgie de gestion de creux de tension

Test de la stratgie de gestion de creux de tension dans un systme avec une


seule machine et une charge lectrique branches sur le mme bus cc.

Afin d'analyser exprimentalement le temps maximum de rgulation de tension


lectrique du bus cc pendant les creux de tension et la reprise du mode moteur aprs la fin
du creux de tension, deux types d'essais ont t raliss en utilisant une machine 2kW
branche sur un bus cc commun qui alimente une charge rsistive selon la premire
topologie propose au chapitre prcdent (Figure 6-1).
La rponse du systme a d'abord t teste face une annulation complte de la tension
du rseau lorsque la machine tourne une vitesse de consigne. Dans ce cas, une limitation
du courant du stator de la machine asynchrone est utilise pour protger le circuit de
puissance et la machine mme. Cette limite sert signaler la fin de la rgulation de tension,
car elle correspond aussi une diminution de la tension du bus cc lorsque le systme
travaille en mode de control de Vcc tel que vu au chapitre prcdent (Vcc < O.8p.u.).
La figure 7-7 montre les rsultats exprimentaux de la rponse du systme avec une
charge rsistive de 9600 (90W 294V) face une annulation complte et dfinitive de la
tension du rseau produite lorsque la machine tourne la vitesse nominale.

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0.8

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Figure 7-7 Rsultats exprimentaux de la rgulation de tension face une annulation complte et dfinitive de la tension du
rseau. Arrive du creux de tension t=0.

Plusieurs essais ont t raliss en variant la consigne de vitesse de la machine dans le


but de vrifier la relation entre la vitesse au dbut du creux de tension et la dure maximale
de la rgulation de tension. La figure 7-8 montre la comparaison du TMO thorique et
celui obtenu exprimentalement en fonction de la vitesse au dbut du creux de tension.

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Figure 7-8 Rsultats exprimentaux du temps maximum d'opration en mode de


rgulation de tension en fonction de la vitesse au dbut du creux.

Une diffrence est observe entre le TMO thorique et celui obtenu par la voie de
l'exprimentation. Cet cart correspond une diffrence entre les pertes considres pour le
calcul thorique et les pertes relles qui n'ont pas t prises en considration,
principalement les pertes dues la commutation des interrupteurs et les pertes dans les
circuits d'crtage, ainsi que les pertes dans la machine lectrique.

91

Un deuxime type d'essais a t ralis en gnrant un creux de tension d'une dure


variable aprs que la machine ait atteint la vitesse de consigne afin de regarder la rponse
du systme avant, durant et aprs la perturbation de la tension d'alimentation.
La figure 7-9 montre la rponse du systme avant, durant et aprs des creux de tension
en considrant deux conditions diffrentes de charge et de dure du creux de tension.
Premirement face un creux d'une dure de 268 cycles lorsque le bus cc alimente la
machine de 2kW et une charge rsistive de 9600 (90W 294V), et deuximement face
un creux d'une dure de 150 cycles lorsque le bus cc alimente la machine et une charge
lectrique de 4800 (180W 294V). Dans les deux cas la profondeur du creux de tension
est de lp.u.
Notons que la puissance de la charge utilise pour le deuxime essai (4800) correspond
approximativement aux pertes totales d'une machine du type M-8503 (voir le Tableau 6-1).

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a) R =9600 et dure du creux = 268 cycles

100J

T~(cycles)

b) R=4800 et dure du creux = 150 cycles

Figure 7-9 Rsultats exprimentaux de la rponse du systme compos d'une machine asynchrone de 2kW et une charge
rsistive face un creux de tension d'une profondeur de 1 p.u.

7.2.2

Test de la stratgie dans un systme multimoteur coupl mcaniquement


l'aide de deux machines courant continu avec lien inductif.

La deuxime topologie propose au chapitre 6 (Figure 6-2) a permis de faire la


validation exprimentale de la stratgie de gestion de creux de tension applique aux
systmes multirnoteurs. Les rsultats obtenus sont satisfaisants mme s'il existe un cart
entre la simulation "et les rsultats exprimentaux concernant le temps maximum
d'opration en prsence de creux de tension, tel que vu dans la section prcdente (figure 78).

La figure 7-10 permet de voir la rponse du systme multimoteur coupl face une
annulation complte et dfinitive de la tension du rsea. Le temps t=O correspond
l'arrive du creux de tension. Notons que la rgulation de la tension du bus cc et, par
consquence, la rgulation du courant de couplage, sont possibles mme si les machines ont
rduit leur vitesse au-dessous de 0.3 p.u. Les trajectoires de couple lectromagntique de
consigne montrent comment la rversibilit en puissance (vitesse' couple) de la machine
M2 permet de rguler la tension du lien cc suite l'arrive du creux de tension.
La rponse du systme multimoteur coupl face aux creux de tension de courte et de
longue dure a t teste exprimentalement. Dans les deux cas, la rgulation de la tension
du bus cc et du courant de couplage sont possibles, et la reprise du mode moteur, aprs le
rtablissement de la tension du rseau, est ralise sans affecter la variable lastique.

94

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Temps (Cycles)

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Figure 7-10 Rponse du systme coupl face une annulation complte et


dfinitive de la tension d'alimentation (W* =0.6 p.u.). Arrive du
creux de tension t=0.

La figure 7-11 montre les rsultats exprimentaux obtenus face une annulation de la
tension du rseau pendant 30 cycles lorsque la machine M2 tourne initialement O.Sp.u. de
sa vitesse nominale. Un agrandissement d'chelle de la trajectoire du courant de couplage
(1) est ralis, ce qui permet de voir l'effet du creux, notons qu'il est plus important
l'arrive (t=O) et qu'il est presque nul la fin du creux de tension (t=30).

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30

100

200

300

400

Temps (Cycles)

Figure 7-11 Rsultats exprimentaux de la rponse du systme face un creux de


tension de Ip.u. de profondeur et dure de 30 cycles. (W*=0,5 p.u.).
Arrive du creux de tension t=0.

La figure 7-12 montre les rsultats de simulation et exprimentaux obtenus face une
annulation de la tension du rseau pendant 185 cycles lorsque la machine M2 tourne
initialement 0.6p.u de sa vitesse nominale. Une diminution plus importante de la vitesse
est observe dans les rsultats exprimentaux car les pertes relles sont plus importantes
que les pertes considres en simulation. Dans les deux cas l'effet du creux de tension sur
la tension du bus cc et sur le courant du couplage (variable lastique) est faible.

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Temps (Cycles)

a) Simulation sous MATLAB- Simulink- SimPowerSystems

185

m
Temps (Cycles)

b) Rsultats exprimentaux

Figure 7-12 Rponse du systme coupl face un creux de tension d'une dure de 185 cycles et Ip.u. de profondeur.
(W*=0.6p.u.). Arrive du creux de tension t=0.

600

Chapitre 8 - Conclusion gnrale

Un parcours trs enrichissant, comprenant l'tude thorique, la modlisation, la


conception, la mise en uvre et l'exprimentation, a permis de raliser la validation
exprimentale d'une proposition visant la rduction des effets des creux de tension dans les
systmes multimoteurs coupls.
Les rsultats de simulation et exprimentaux ont montr la pertinence de la stratgie de
gestion de creux de tension pour les systmes multimoteurs coupls, notant qu'il est
possible de maintenir leur fonctionnement avant, durant et aprs le creux de tension.
Cependant, l'autonomie de fonctionnement du systme est limite par le rendement de
l'ensemble machine-convertisseur, par l'inertie totale du systme et par la vitesse de
fonctionnement l'arrive du creux de tension.
L'importance de raliser une dtection opportune de l'apparition du creux de tension et
de raliser un changement correct de mode

d'op~ration

des machines selon le niveau de la

tension du bus cc, pour permettre sa rgulation et la continuit du procd, a t mise en


vidence.
Pour les travaux futurs, l'utilisation de convertisseurs et machines lectriques pertes

rduites, l'valuation prcise des paramtres lectriques et mcaniques des machines


employes dans le banc d'essais, ainsi que 1'implantation de la stratgie propose dans des

7.3

Conclusion

Le fonctionnement des convertisseurs bidirectionnels conus pour la ralisation du banc


d'essais et la pertinence de la stratgie de gestion de creux de tension, incluant la dtection
de creux de tension par la mthode ADALINE, ont t valids avec des rsultats
exprimentaux qui ressemblent ceux obtenus par simulation.
Une diffrence concernant la dure maximale du fonctionnement du systme en
prsence de creux de tension est trouve en comparant les rsultats exprimentaux et de
simulation. Cette diffrence peut tre produite par les pertes dans les machines lectriques
et dans les convertisseurs qui n'ont pas t modlises ou mme par un possible cart entre
les paramtres utiliss dans le modle simul et les paramtres rels des machines.
La stratgie de gestion de creux de tension applique aux systmes multimoteurs
coupls a permis de maintenir la tension du bus cc constante et de continuer rguler le
courant du couplage lectrique pendant le creux de tension, tel que vu par simulation au
chapitre prcdent.
La rponse du systme multimoteur coupl en incluant la stratgie de gestion de creux
de tension a t valide pour des creux de tension de courte et de longue dure avec des
rsultats satisfaisants.
Considrant l'analogie des systmes coupls par bande lastique et par lien inductif, des
rsultats semblables sont attendus pour un systme multimoteur coupl par bande lastique,
soit la possibilit de maintenir le contrle de la tension mcanique de la bande de matriau
en prsence de creux de tension.

99

processeurs tels que les FPGA ou les DSP pennettront d'obtenir une perfonnance
suprieure du systme multimoteu~ coupl en prsence de creux de tension.
La stratgie propose a t valide en considrant seulement les creux de tension
quilibrs. Une tude ultrieure pourra tre ddie analyser la perfonnance et adapter la
proposition en prsence de creux de tension dsquilibrs.

100

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Annexe A -Temps maximal d'opration d'une machine


en
mode
de
rcupration
d'nergie
lorsqu'elle alimente une charge rsistive.

Considrons une structure alimente a travers un bus cc et compose, d'une part, d'une
machine asynchrone qui tourne une vitesse

OJd

et qui a un moment d'inertie J et une

charge mcanique TL, et d'autre part d'une charge rsistive RL. La machine est commande
en vitesse travers un convertisseur d'un rendement 11::;; 1. Le diagramme de blocs et le
circuit quivalent pour le systme, en annulant la tension du rseau ou en ralisant un
blocage du pont redresseur, sont montrs par la Figure A 1.
.-----, +

J<J ~3E)
~

RL

a) Diagramme de blocs
Pe

"'1

Te

J,Wl

Peel
lee

TL

PLee
~

Vcc _

TC

le

IL
RL
";"

b) Circuit quivalent
Figure A. 1 Systme compos d'une machine asynchrone et une charge rsistive
alimentes travers un lien cc.

105

Dans ce cas-ci, en ngligeant l'nergie stocke dans le condensateur du lien cc, et en


considrant l'annulation de la tension du rseau l'instant t= to, l'nergie
disponible du systme, l'nergie
Gelee

em

o totale

dissipe par l'effet de charge mcanique TL, l'nergie

dissipe dans la charge lectrique R et l'nergie

disponible l'instant t > tl)

peuvent tre exprimes comme suit :

ntee

TL . (jJ

dt

"

Gelee

fp,( dt = f~'
dt
R
L

n
./

Par le principe de la conservation de l'nergie, nous pouvons affirmer que la somme


des nergies dissipes et disponibles doit tre gale l'nergie disponible l'arrive du
creux de tension.

Si nous considrons le temps maximal de rgulation TREG comme l'instant o


l'nergie totale du systme est utilise, ce qui correspond l'instant o l'nergie disponible
est gale zro, nous avons que l'nergie initiale doit tre gale la somme des nergies
dissipes lectriquement et mcaniquement.
O

= n/ce + elee

106

Si

GlI7ec

Ge!ecet 17:; 1 , nous pouvons simplifier l'quation antrieure et la rcrire

comme suit,

pour finalement obtenir une expreSSIOn majore du temps maximal de rgulation en


fonction du carr de la vitesse au dbut du creux de tension, du moment d'inertie et de la
puissance absorbe par la charge lectrique.

Annexe B - Dtails sur la conception du convertisseur


bidirectionnel cc/ca de 2kW

Les composants principaux du circuit de puissance du convertisseur sont les semlconducteurs utiliss comme interrupteurs et le circuit d'attaque. Les premiers doivent tre
choisis selon les caractristiques principales du convertisseur, soit le courant, la tension et
la frquence de travail maximale.
Les interrupteurs de puissance doivent tre pourvus d'une protection thermique, afin de
garantir une opration correcte aux conditions maximales du courant et de frquence de
commutation, considrant les pertes par conduction et les pertes par commutation.
La puissance totale dissipe, qui sert estimer la rsistance thermique, peut se calculer
comme la somme des pertes par conduction et des pertes de commutation.
Pro/ale

= ~:ondlfCtiOI1 + ~>omm1l1alhJ1

Les pertes par conduction sont calcules selon la tension de conduction directe, donne
par le fabricant, et le courant moyen d'opration prvu du semi-conducteur.
~'()l1IjuetI/1

= Vdc ON x]cmo)'en

Les pertes dues la commutation sont calcules en considrant l'information donne


par le fabricant concernant l'nergie utilise par le semi-conducteur dans les processus de
fermeture et d'ouverture et la frquence maximale prvue de commutation.

p(,om111utaflOn
. = (Ej'ermelllre + E Olfl'ertue ). J{'commutatIOn
.

108

La rsistance thennique du radiateur requis est calcule en considrant les paramtres


de rsistance thermique donns par le fabricant du semi-conducteur, telles la rsistance
thermique entre la jonction et le botier, la rsistance thermique entre le botier et .le
radiateur et la rsistance thermique entre jonction et ambiant pour les conditions de travail.
Cette dernire est calcule en fonction de la puissance totale dissipe

PTotale

et la

temprature de jonction maximale donne par le fabricant.

Re _Radiateul'
R

= Re _.!o/lclion-Ambia11l - Re _.!ollclion-Boitirr - Re _Boilier-Radialeur


-

(TJOl1ctiOI1 - T.4mbianlL')

6 JOl1diol1-Amhianl -

On utilise des ventilateurs pour augmenter le rendement des radiateurs. Avec une
ventilation force, le mme radiateur peut ainsi offrir une rsistance thermique beaucoup
plus basse qu'avec une ventilation naturelle.

Rsistance thermique avec'

vent.siro nsurele

Rsistance thermique
requise
( Vertleion ncesseire)

Ventilation force (LFM)

Figure B-I Variation typique de la rsistance thermique des radiateurs en fonction


de la ventilation force (Fiche technique du radiateur 411125B02500
http://www.thermaflo.coml).

109

La figure B-I montre une courbe typique de la variation de la rsistance thermique en


fonction de la ventilation force, indiquant la manire d'tablir la ventilation force
ncessaire en cherchant la rsistance thermique requise.
La ventilation requise, exprime en pied par minute (LFM), peut se calculer de manire
graphique l'aide des courbes donnes par le fabricant du radiateur tel que montr par la
figure A. 1. Cependant, les ventilateurs ont comme paramtre le flux d'air en pied cube par
minute (CFM), dont la conversion est ralise en calculant la surface transversale utile du
ventilateur selon :

Vitesse LFM

= F1uxC'F'1
.<,.
Sllcntilalcur

Pour le choix du circuit d'attaque, il faut considrer des paramtres comme le courant
maximal d'amorage qu'il doit fournir selon les spcifications de l'interrupteur choisi, sa
capacit pour piloter des interrupteurs connects l'extrmit infrieure et l'extrmit
suprieure (Figure B-2), ainsi que le temps de propagation des signaux de commande. Il
est possible d'utiliser des circuits de pilotage diffrents pour chaque type de connexion des
interrupteurs.
Des fonctions comme le blocage automatique des sorties par la dtection de basse
tension d'alimentation du circuit d'attaque et par la dtection de surintensit, ainsi que la
gnration d'un empitement automatique des signaux du mme bras sont recommandes.

110

Vet

Interrupteur connect

"eldremlt supine ure

\fers

Circuil

---+~

d'attaque

la
cIwgII

K....-_ _ _ _....,.....,.
Interrupteur connect
~ l'eldremlt Infneure

Figure B-2 Circuit d'attaque et possibles connexions des interrupteurs du mme


bras (Fiche technique No. PD-6.033E, http://www.irf.com/).
Les caractristiques requises du convertisseur, en considrant qu'il sera utilis pour
commander une machine cage d'cureuil LabVolt modle 8503 et qu'il est prvu
d'utiliser des techniques de modulation ne dpassant pas une frquence de commutation de
20kHz, sont les suivantes :

Tension nominale

>450V

Courant maximal lM

55A

Courant de travail IN

17.6A

Frquence de commutation 20kHz

Selon les caractristiques de frquence de commutation et tension nominale, il est


possible d'utiliser un circuit d'isolation HCPL253lqui offre une isolation de 2.5kV et un
temps de propagation maximal de 1~s. Dans le mme botier, il y a deux paires photodiode

111

- phototransistor, ce qui pennet d'isoler les signaux de commande de deux interrupteurs


avec le mme circuit, tel que montr par la Figure B-3.
A

+V

R
A'
Signai vers
le circuit de piatage

HCPI..2531

Figure B-3 Circuit d'isolation avec coupleur optique HCPL2531 de Fairchild


Semiconductor. (http://www.fairchildsemi.com/)
Si la sortie du circuit de commande est un signal en connexion directe OV ou 5V, la
broche A' n'est pas utilise et le signal provenant du circuit de commande est branch la
broche A. Par contre, si la sortie du circuit de conuiJ.ande est un signal collecteur ouvert,
le signal est branch la broche A' et la broche A est relie la rfrence positive du
circuit de commande.
R et Re sont calcules selon le niveau de tension d'entre et de sortie, en se gardant de
ne pas dpasser 25mA pour le courant d'entre et 8mA pour le courant de sortie, selon les
spcifications techniques donnes par le fabricant. Il faut considrer qu'une diminution du
courant entrane une augmentation du temps de propagation.

112

En prenant une rsistance R = 220n, et une tension d'entre de +5V, le courant


d'entre peut se calculer selon l'quation suivante, o Vpo est la tension de conduction
directe de la diode selon la fiche technique donne par le fabricant.
J

, = 5V -VFD = 5V -1.45V = 16 13mA


el/Ire<'

220n

220n

En considrant une tension de sortie de +5V et une rsistance Re =lkn, il est possible
de calculer le courant de sortie dans l'hypothse d'une saturation complte de la jonction
collecteur metteur du transistor.
5V
l sorl/('. =--=5mA
lill

Comme circuit d'attaque (pilotage), il est possible d'utiliser le circuit intgr IR2132
qui permet de gnrer les signaux de commande pour les six interrupteurs du pont triphas
(3 pour l'extrmit suprieure et 3 pour l'extrmit infrieure du pont). Le circuit offre la
possibilit d'utiliser une protection de surintensit programmable (ITRIP) et une protection
de basse tension automatique, en produisant dans les deux cas un blocage des signaux
d'attaque des gchettes.
Un empitement des signaux du mme bras, qui consiste la gnration d'un dlai
(temps mort) entre les signaux d'ouverture et de fermeture des interrupteurs du mme bras,
empche la fermeture simultane des deux interrupteurs.

113

Tableau B. 1 Caractristiques du circuit IR2132 (Fiche technique No. PD-6.033E,


http://www.irf.com/)
Caractristiques 1R2132
Source de tension flottante extrmit suprieure

-0.3 ... 525V

Source de tension extrmit infrieure et circuit logique

-0.3 ... 25V

Temps mort entre impulsions

0.8uS

Dlai de propagation ON/OFF

675nS/425 nS

En considrant les caractristiques reqUIses du convertisseur, un interrupteur IGBT


avec diode en antiparallle, dont les paramtres principaux sont montrs par le tableau B-2,
peut tre utilis.
Tableau B. 2 Caractristiques de l'IGBT IRG4PC50UDPBF (Fiche technique No.
PD -95185, http://www.irf.com/)
Caractristiques IRG4PC50UDPBF
Description

IGBT avec diode en antiparallle

Tension VCE maximale

600V

Tension VCE en conduction directe

1.65V

Tension VF de la diode en conduction directe

l.30V

Courant continu IC maximum (TC =25C)

55A

Courant continu IC maximum (TC=lOOC)

27A

Courant puls maximum

220A

Temprature de jonction de travail TJ

-55 ... l50C


0.64C/W

Rsistance thermique jonction - botier RB/Cl IGBT


0.64C/W
Rsistance thermique jonction - botier R(}JCD DIODE
0.24C/W
Rsistance thermique botier radiateur Recs

114

40C/W
Rsistance thennique

R(1}A

(typique)

Pertes par commutation la fermeture

O.99mJ

Pertes par commutation l'ouverture

O.59rnJ

En prenant l'information du fabricant et en considrant un courant .de travail gal


celui utilis par le fabricant pour le calcul des pertes par commutation: Ic=27A, et une
frquence de commutation de 20kHz. La puissance totale due aux pertes et la rsistance
thennique du radiateur requis peut se calculer comme suit :

j~;omll1l11arion = (E/ermerure + Eouver,ue)' fcommlIlatiol1


~ommUlatiOI1

PcondUC10l1

= (O.99mJ + O.59mJ). 20kHz = 31.6W


= Vdc ON

Icnwven

~'onduction =1.65V . (27 -:%')= 14.85W


pTotale ,=pconduction +pcommulation
l~ota/c

= 31.6 + 14.85 = 46.45W

_
Jonction-Amhiant -

R
'(1 _Jonction-Ambiant

(T'olle/ion - TAmhian/(')

= (125C -25C) = 215C / W


46.45W

Ra _Radiateur = RB _Jol1c/ion-Ambiant

RB _Jonction-Boitier

Re _Boifier-Radiateur

115

Le radiateur type 25B02500, dont les caractristiques sont montres par la figure B-4,
offre la rsistance thermique requise avec une ventilation approxime de 400CFM.

Heat Sink Thermal


CM'

(21.6]

.as

[10.7
42

(11.0J

r-

~1

..

10

1.7!K1

20

--'

e.

30

_.- ,

IH

()

....

~sistanc.

Air Ve60cily (mI&)

~
Q.75()

' .... .....

'"

......

C.2!KI

a" ,

lIGD

_
eoo
Air VGlocity CLFUI

BDD

1000

Figure B-4 Dimensions et courbe thermique du radiateur type 25B02500 (Fiche


technique du radiateur 41 1125B02500 http://www.thermaflo.com/)
En prenant le ventilateur SPlOlA-1123HST.GN disponible sur le march, il est
possible de confirmer si ce ventilateur offre la ventilation ncessaire pour obtenir la
rsistance thermique du radiateur requis.

Tableau B. 3 Caractristiques du ventilateur SPIOIA-1123HST.GN (AC Axial Fan


& Blower, www.sunon.com.tw)

SPIOIA-1123HST.GN
259-1 388-ND
FAN 115VAN 120 X 38MM 105CFM

Dimensions

120 x 120 x 38 mm

Flux d'air

105.000 CFM
18.00 W

116

Un calcul de la ventilation partir des caractristiques donnes par le fabricant peut tre
ralis.
La vitesse de dplacement de l'air peut tre calcule en utilisant l'information du flux et
de la section transversale du ventilateur.
.

VItesseLPM

= Fluxe"PM
S'

En considrant la surface transversale comme S

= ff.r 2 en ngligeant la surface utilise

pour l'axe central du ventilateur.


2

S = ff' r 2 = ff' 120mm.


(

1
(25.4142mm/ po). (12po/ pi) )

= 0.1216pi 2

La vitesse sera le rapport entre le flux et la surface calcule :


.

VItesse
LFM

= Flux,(PM =
S

105

0.1216

= 863.48LFM

La vitesse obtenue est suprieure 400LFM, alors le ventilateur convient pour cette
application.
Afin de protger l'interrupteur IGBT des changements brusques de tension et de
courant, nous pouvons calculer un circuit d'extinction tel que montr par la figure B-5.
l'instant de l'ouverture, le courant du circuit d'extinction est maximal et gal au
courant de charge. Le processus de charge du condensateur commence ensuite jusqu'
l'annulation du courant et la charge complte du condensateur la mme tension
d'alimentation (VSmax

= Vcc).

117

Vcc

Cs

Rs

Charge

Figure B-5 Circuit d'extinction (snubber).


Le condensateur Cs peut tre calcul en fonction de la frquence de commutation et de
la tension d'alimentation. Pour nos calculs, nous allons prendre 20kHz comme frquence de
commutation et 306.18V comme la tension Vcc maximale.
La puissance dissipe par le circuit d'extinction est gale :
Ps

= -21 Cs . Vcc 2 . 2J{'s


o j, est la frquence de commutation. Nous pouvons considrer une puissance

maximale de SW pour calculer la valeur requise du condensateur.

Par ailleurs, le circuit d'extinction doit supporter le courant maximum de l'interrupteur.


Dans notre cas, le courant de travail moyen est de lSA.
Rs

= VI1~max

Rs = 306.1Yt'S = 20.410 ~ 200

118

La puissance de la rsistance Rs peut s'exprimer en fonction de la frquence de


commutation comme:

=(20000) (2.7nF). (306.18 )= 5.06W =:: 5W


2

La constante de temps du circuit d'extinction est :


r,\

= Rs . Cs = 200 2.7nF = 54nS

La constante de temps doit tre infrieure la priode minimale d'tat fenn pour
l'interrupteur. Dans notre cas, nous allons considrer une fenneture minimale de 5%
chaque priode de commutation.
r :s; 0.05
s

10 f

= 250ns

L'amorage des interrupteurs exige l'utilisation d'un circuit entre la sortie du circuit de
pilotage (driver) et la gchette des IGBT. Pour les interrupteurs branchs du ct infrieur
du lien cc (Low-side), le circuit est simplement compos d'une rsistance Ra. Pour les
interrupteurs branchs du ct suprieur du lien cc (High-side), on doit utiliser un
condensateur de plus qui se charge la tension Vcc travers une diode. La figure B-6
montre le circuit ncessaire pour chaque branchement.
Pour le choix de la rsistance d'amorage Ra, il faut considrer deux aspects
importants: le courant de sortie du circuit pilote (driver), qui entrane une augmentation de
la temprature du circuit, et les pertes de commutation de l'IGBT.
Plus grande est la rsistance Ra, et plus grandes sont les pertes de commutation de
l'IGBT et le circuit de pilotage chauffera plus. Plus petite est la rsistance Ra, plus grand
est le courant fourni par le circuit de pilotage et plus rapide est l'amorage de l'IGBT.

119

Vcc
D

V81
HOl

VSl

1R2131

1.01

LRO

Figure B-6 Circuit d'amorage (Fiche technique No. PD-6.033E,


http://www.irf.com/)
Selon le fabricant, une rsistance Ra entre 5 et 500 peut tre utilise pour maintenir les
pertes de commutation de l'IGBT IRG4PC50UD au-dessous de 2.75mJ.

D'ailleurs, la

temprature du circuit IR2132 est infrieure 40C pour une frquence de commutation de
20KHz, mme si on utilise une rsistance RG de 15[2. Une rsistance entre 5 et 150 est
alors convenable.
Pour le circuit de charge du condensateur d'amorage CBS il est important d'utiliser une
diode rapide (recouvrement rapide) avec une tension inverse suprieure la tension du lien

oc.
Pour cette application, la diode MURl60 pourra tre utilise. Elle offre une tension
inverse maximale de 600V et un courant continu maximum de lA, pouvant supporter un
courant transitoire de 35A pendant 83mS.
La capacit du condensateur
donne par la formule suivante :
CBS

> 60

Qg
Vcc-Vf

CBS

requis pour le circuit d'amorage de l'IGBT est

120

o Qg est la charge requise pour l'amorage selon les spcifications techniques de l'IGBT
et Vf est la tension directe de la diode D (voir figure B-6).

Dans ce cas-ci, l'IGBT

IRG4PC50UD a comme paramtre une charge totale maximale requise de 270nC.

Css> 40

270nC
14V

= 0.77 JLF' ~ IJLF'

Le circuit IR2132 offre la possibilit de bloquer toutes les sorties avec la dtection de
surintensit. Le circuit de dtection est un comparateur qui a une tension interne de
rfrence de 0.5V. Lorsque la tension au terminal ITRIP dpasse ce niveau, les sorties
seront bloques afin de protger les semi-conducteurs et le circuit de pilotage mme.

On

retrouve dans le mme botier un amplificateur pouvant tre utilis comme conditionneur
de signal pour la mesure de courant ou pour obtenir une indication logique vers le circuit de
commande.
En premier lieu, il faut choisir une rsistance de mesure RSHUNT qui ne doit pas affecter
le fonctionnement du circuit et qui donne une tension de O.SV lorsque le courant la
traversant atteint le courant maximal de fonctionnement du circuit. Une deuxime
rsistance RA (variable) pourra tre employe afin de fixer le point de fonctionnement
maximal du circuit. Il est convenable d'utiliser une troisime rsistance RT pour limiter le
courant d'entre au comparateur, tel que montr par la figure B.7.
En considrant un courant maximal de IOOA la rsistance RSHUNT utiliser peut se
calculer comme suit:
RSHUNT
.

O.5V

=- = 5mO
IOOA

121

PR

SHUNT

= (5mn) (27 A)2 = 3.645W == 5W

signai de
blocage pour
sur courant

CAO
CAVSS 12

RSHUNT
100%

1...-_+-_ _---'

Figure B-7 Circuit de dtection de surintensit (Application Note AN-985


http://www.irf.coml)
L'information relative la rsistance 650FPR005E avec les caractristiques requises est
montre au tableau B-4.
Tableau B. 4 Caractristiques de la rsistance shunt 650FPR005E (60 Series Four
Terminal Bare Element, http://www.ohmite.coml)
Nmnro de srie

650FPR005E

Rsistance

0.0050

Puissance nominale

5W (25W pendant 5 secondes)

Courant maximal

JOOA

Dimensions

r--

(l

1.400' max. ~

r!!.i (!YP

0450"

0100"
max.
10 bend)
:-1.000".010-: T
.

..J

~ 0.081' (l2AWG)

rn
1

\.--.!

0.180:

(typ. Ilnned
T surface)

0.250" .010

122

La rsistance variable

doit tre d'une valeur beaucoup plus grande que la rsistance

R sHUNT . Elle peut tre de quelques ohms.


Pour une rsistance variable RA = IOOn, le courant nominal la traversant sera de :

IRA

= 27 A

0.005
0.005+100

= 1.35mA

Alors, elle doit dissiper une puissance

PRA

= (1.35mAy . (100n) = 0.2mW

. Nous

pouvons prendre PRA> O.IW.


La rsistance RT pourra tre d'une valeur gale ou suprieure IKn/0.25W.
L'ajustement de RA et le gain de l'amplificateur servent varier le courant maximal
permis avant le blocage des sorties.

La tension d'entre l' amplificateur Vs est une

fonction du courant mesur Is et le courant maximal permis est fonction de cette tension et
du gain de l'amplificateur Av.

0.5V = R4 % . I SMAX

RSHUNT

Av

Pour un gain fixe Av = 2 (RF=RIN), si RA est ajuste 100% :

0.5V = l 00% . I SMAX 5mn 2

I SM4.\

0.5V
100%5mn2

= 50A

Si RA est fixe 50% avec le mme gain.

123

1.

SMAX

0.5V

50% . 5mO . 2

= 100A

Dans le cas extrme, si RA est 0%, la protection de surintensit sera annule. Il est
appropri de limiter la variation de RA 50% en fractionnant RA en deux parties: une partie
fixe et une partie variable.
Afin de pouvoir utiliser l' onduleur avec des machines de plus basse puissance, le gain
peut tre ajust en changeant la valeur de RF. De cette manire, le mme circuit peut tre
utilis en variant la plage de courant selon l'expression suivante.
AI" =

RI N

+ RF

RIN

O.5V

R4 % . 5mO ISMAX

La plus petite machine disp,onible au laboratoire d'lectrotechnique de l'UQTR est une


machine de O.2kW dont le courant pleine charge est 1.2A. Au dmarrage, le courant peut
atteindre cinq fois le courant nominal, c'est--dire 6A. Dans ce cas, la valeur de rsistance
RF ncessaire pour dtecter correctement le surintensit, en gardant Rrn=lkO, peut se
calculer comme suit:

RF = 0.5VR IN -R IN =156kfJ.:::::15kfJ.

5mOl sMAx
La protection de surintensit de l'onduleur peut fonctlonner correctement avec les
machines 2kW en utilisant une rsistance de lkn et, avec les machines de 0,2kW, en
utilisant l5kn.
La figure B-8 montre la plage variation de ISMAX en fonction de la valeur de la
rsistance RF, en gardant constante la rsistance RIN = IkO. Celle-ci est calcule seulement
pour des valeurs de rsistance commerciales.

124

100
90

Plage de variation de ISMAX

80

(RIN=1kC)

70
60

g
.!IJ

50
40
30
20
10
0
1

2,2

3,3

4,3

5,1

7,5

6,2

8,2

10

15

RF{kQ)

Figure B-8 Plage de variation de IsMAX en fonction de RF.

Le circuit IR2132 gnre le signal d'erreur (F AULT) par moyen d'une tension gale
zro volt. Un coupleur optique peut tre employ pour envoyer cette infonnation vers le
circuit de commande, tel que montr par la figure B-9.

+15V

+5V

signal d'erreur
IR2132 <>--_ _--!--..I

signal d'erreur
vers la carte de
commande

Coupleur optique

4N30

Figure B-9 Circuit d'isolation signal d'erreur utilisant le coupleur optique 4N30
(4NXXM, Hl lB lM, TIL113M Rev. 1.0.0,
http://www.fairchildsemi.com/).

125

Le tableau B-5 montre la liste de composants requis pour l'implantation de l'onduleur.

Tableau B. 5 Liste de matriel requis pour l'onduleur 2kW


item

Numro de srie

Description

Qtt

0.005n15W
100nlO.2W (variable)
9.1KnlO.25W
1KnfO.25W
1Kn10.25W
1Kn/0.25W

1
1
1
1
1
6
1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

Rs
Cs
C BS
C ISV

650FPR005E
3306F-101-ND
9. 1KQBK-ND
1.00ill-ND
1.0I(H-ND
1.0KH-ND
680H-ND
220H-ND
5IKQBK-ND
220H-ND
45F5ROE-ND
25J20RE-ND
P9547-ND
490-3806-ND
PI3131-ND

16
17
18
19

Cs'
C F5V
C FI5V
C 30V

P13459-ND
P4861-ND
P4861-ND
4232PHBK-ND

20
21

U2
U6

4N30-ND
LM7805CT-ND

22

U7

LM340T-15-ND

23

Q1...Q6

IRG4PC50UDPBF-ND

24
24
25

Ul
U3 ... US
BUl

IRlI32-ND
HCPL2531-ND
ED90042-ND

26
27

BU2
BU3 ... U5

AE8906-ND
ED58083-ND

28

VI

259-1388-ND

29

D4

15CTQ045PBF-ND

30

Tl

595-1050-ND

RSHUNT
RA
RF

RT
RlN
RpTIRpT6
R U :D

Re
R BE
R pl R p6
~

31

HSl...HS6

32

D1...D3

AAVID
THERMALLOY
6400BG
VISHAY
GENERAL
SEMICONDUCTOR
MUR 160

680WO.5W
2200fO.5W

50Kn/0.25W
220WO.5W
50f5W

200!5W
2700Pf / 1000 V
0.47I!F! 500V
CAP 220UF 50V ELECT EB
RADIAL
100\.lF/50 V
1000pF ! 100V
1000pF ! 100V
CAP 40V 1000UF ELECT
AXIAL
Coupleur optique 6DIP
IC REG lA POS -40+125DEG TO-220
JC REGULA TOR POSITIVE
15V TO-220
IGBT WIDIODE 600V 55A
T0247AC
Circuit de pilotage IRl132
Coupleur optique (2) 8DIP
IC SOCKET 28 PIN .600
GOLD
IC SOCKET ST 6POS TIN
IC SOCKET 8PIN LOW
PROFILE .300
FAN 115VAN 120 X 38MM
105CFM
DIODE SCHOTTKY 45V
15A T0220AB
XFRMR PWR 115V 20VCT
.30A
Heat Sink; package ! Case:TO220, TO-218, TO-247, Multiwatt

DIODE ULTRA FAST lA


600V

1
6
6
6
6
3
1

Prix
Unitaire
($Can)
8.940
0.710
0.054
0.052
0.052
0.052
0.052
0.052
0.054
0.052
1.430
1.490
0.344
5.120
0.480

1
1
1
1

0.210
0.570
0.570
2.740

1
1

0.6100
0.720

1.660

15.21

1
3
1

13.350
1.630
2.100

1
3

0.170
0.655

12.50

2.730

9.860

2.300

0.234

126

L'information du prix des radiateurs HSl ... HS6 et les diodes Dl ... D3 a t obtenue du
site web de Newark (http://www.newark.coml). L'autre information est prise du site web de
Digikey (http://www.digikey.com/) au 26 juillet 2007.
L'utilisation de deux sources de tension +5V et +15V est ncessaire pour alimenter le
circuit de pilotage dont la masse est relie la masse du lien courant continu. La masse et
la tension de +5V utilises pour les signaux de commande (entre) sont compltement
isoles de celles du circuit de puissance.
La Figure B-IO montre le circuit d'isolation et des sources servant alimenter le circuit
de pilotage implant sous Allegro Design Entry crs .
Trois diffrentes valeurs de rsistance RF (lK, 5.lK, et l5Kn) sont disponibles, afin de
pouvoir choisir des courants maximaux de travail de 100A/50A (machines 2KW) ,
33A/16A (machines puissance intermdiaire) et l2A/6A (machines 0.2kW) l'aide
d'un cavalier (jumper JPl).
Le condensateur de base du lien cc calcul pour une machine de 2kW, est inclus dans le
circuit de l'onduleur afin de rduire l'effet inductif de cblage. En cas de besoin, pour
augmenter la capacit du lien cc, il faut brancher les condensateurs additionnels aux bornes
de l'entre.
Un capteur effet Hall (LA-IOOO-P) est plac entre le condensateur du lien cc et les
broches des collecteurs des rGBT afin de mesurer le courant continu d'entre l'onduleur.
Lc~

circuit de puissance et le circuit de pilotage sont montrs par la figure B-II, et l'aspect

physique final de l' onduleur est montr par la figure B-12.

T1

+15V

DN1

45V

.J1

VR1

VR2

+5V

~
J2
R1

SIGN.;m: C:-::J

U1

'lM'

"4
'6
ii

TO

1)

Ti

~~---1~--~--------~,~<==J+5V

12

14
16
16

13
15

2ti

19

2T
23
2s
27
29

22
24
26

':::cll,J:t'::1H ':::U70rtl

28
30

32
34

31

33
35
37
39

U2

36

3ii
40"

~
+J1]

H20X2

AMP

+15V
RLED

680

RBE
50K

R5

0C:::1

'-, 1 ~

~FAULT

4N30

tiPL_:

RE

220
ERREUR
itle
onduleur triphas GREI-UQTR
ize
A

ate:

ev

Document Number
ondu2132
Fridav, AUQust 10, 2007

Figure B-lO Circuit de l'onduleur triphas- circuit d'isolation et sources.

1,0
heet

of

+15V

U5

P2l
P4l
P6l

FAULT

TP. 1
V AO

lB
10
11

1K

VB1
H01

LiN3

VS1

HiNT
HiN2
HiN3

H02

FAUI'f

VS2

0N

P1H
P3H
P5H

RF1

VCC

iJN1

RF2

5K1

RF3

15K

13

VB2

ITR1P

YB3

CAO

H03

CA

VS3

VSO

l01
l02
l03

ADJ. GAIN

28
27
26
24
23
22
20
19
18
16
15
14

III

M1-.1

1111
J3

.
CS5

III

RIN
1K

~.1

VS:SE

pt

pt

~ "'iJ!

ir
J4

RSHUNT

0.05

Ifle

Onduleur triphase. _ GRE!

ev
0.0

Document Number
Ondu2132
Fridav, Auaust 10, 2007

ISheet

Figure B-ll Circuit de l' onduleur triphas - circuit de pilotage et puissance.

of

Le fonctionnement de l' onduleur triphas a t vrifi en le commandant travers la


plateforme de simulation RT-LAB. Des signaux MLI ont t envoys en variant la
firquence de commutation lorsque la sortie de l' onduleur alimente une charge rsistive
triphase fixe.
La figure B-13 montre les rsultats exprimentaux du courant mesur dans une des
phases lorsqu'un signal MU de 60Hz, avec frquence de commutation de 2 et 20kHz, est
envoy l' onduleur alimentant une charge rsistive.

<i'

4mn~----~------~------~~ttT.~~--------~~

<2
...
iD

~ 0

'E

~ 2
o
u ~~______~______~______~______~________~~

Fe =2kHz

Fe

=20kHz

Figure B-13 Rsultats exprimentaux du courant de phase A de sortie de l'onduleur


alimentant une charge rsistive. (Impulsions envoyes l'interrupteur
sI en couleur verte).

131

..I<\.nnexe C -Description de broches de connexion du banc


d'essais exprimental

Les tableaux suivants permettent de voir la description des signaux de chaque carte du
systme RT-LAB, sa fonction dans le banc d'essais et les broches de connexion dans le
connecteur vis OP-59411 OP-SCST-76A.
Tableau C-I Connecteur OP-5941/SCST-76A 01 (sorties et entres numriques)
OP-59411SCST-76A
Carte

Description

Fonction
Broche #

OP5311

Ne pas connecter

1 a ... 14 a

Ne pas utiliser

OP5311

.v source (canaux 00-07)

15 a

V source (canaux 00-07)

OP5311

V source (canaux 08-15)

16 a

V source (canaux 08-15)

OP5311

Entre numrique DinOO

17 a

Entre signal d'erreur onduleur 1

OP5311

Entre numrique DinOI

18 a

Entre signal d'erreur onduleur 2

OP5311

Entre numrique Dill02

19 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din03

20 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din04

21 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din05

22 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din06

23 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din07

24 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din08

25 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din09

26 a

Libre

OP5311

Entre numrique DinlO

27 a

Libre

132

OP-594l/SCST-76A

Fonction

Carte

Description

OP5311

Entre numrique Din II

28 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din12

29 a

Libre

OP5311

Entre numrique Dinl3

30 a

Libre

OP5311

Entre numrique Dinl4

31 a

Libre

OP5311

Entre numrique Din 15

32 a

Libre

OP5312

Sortie numrique DoutOO

1b

Signal de commande onduleur 1, pulse 1

OPS312

Sortie numrique DoutO 1

2b

Signal de commande onduleur 1, pulse 2

OP5312

Sortie numrique Dout02

3b

Signal de commande onduleur 1, pulse 3

OP5312

Sortie numrique Dout03

4b

Signal de commande onduleur l, pulse 4

OP5312

Sortie numrique Dout04

5b

Signal de commande onduleur 1, pulse 5

OP5312

Sortie numrique Dout05

6b

Signal de commande onduleur 1, pulse 6

OP5312

Sortie numrique Dout06

7b

Signal de commande onduleur 2, pulse 1

OP5312

Sortie numrique Dout07

8b

Signal de commande onduleur 2, pulse 2

OP5312

Sortie numrique Dout08

9b

Signal de commande onduleur 2, pulse 3

OP5312

Sortie numrique Dout09

10 b

Signal de commande onduleur 2, pulse 4

OP5312

Sortie nwnrique DoutlO

Il b

Signal de commande onduleur 2, pulse 5

OP5312

Sortie numrique Dout1l

12 b

Signal de commande onduleur 2, pulse 6

OP5312

Sortie numrique Dout12

13b

Signal de commande hacheur de freinage

OP5312

Sortie numrique Dout 13

14 b

Libre

OP5312

Sortie numrique Dout14

15 b

Libre

OP5312

Sortie numrique Dout15

16 b

Libre

OP5312

Vcc

17 b

+5V

OP5312

Vcc

18 b

+5V

OP5312

Vref canaux 00-07

19 b

+5V

OP5312

Vref canaux 08-15

20b

+5V

OP5312

Masse

21 b

Masse

Broche #

133

OP-59411SCST-76A

Description

Carte

Fonction

Broche #
OP5312

Masse

22b

Masse

OP5312

Masse

23 b

Masse

OP5312

Masse

24 b

Masse

OP5312

Masse

25 b

Masse

OP5312

Masse

26 b

Masse

OP5312

Masse

27b

Masse

OP5312

Masse

28 b

Masse

OP5312

Masse

29b

Masse

OP5312

Masse

30b

Masse

OP5312

Masse

31 b

Masse

OP5312

Masse

32 b

Masse

Tableau C-2 Connecteur OP-5941/SCST-76A -02 (sorties et entres analogiques)

OP-594I1SCST-76A
Carte

Description

Fonction
Broche #

OP5330

Sortie analogique OUTOO

1 a

Signal de commande source programmable phase A (O-3Vrms)

OP5330

Masse

2 a

Masse

OP5330

Sortie analogique OUTOl

3 a

Signal de commande source programmable phase B (O-3Vrms)

OP5330

Masse

4 a

Masse

OP5330

Sortie analogique OUT02

5 a

Signal de commande source programmable phase C (O-3Vrms)

OP5330

Masse

6 a

Masse

OP5340

Sortie analogique OUT03

7 a

Signal de commande pont redresseur (O-5V)

OP5340

Masse

8 a

Masse

OP5340

Sortie analogique OUT04 .

9a

Libre

134

OP-594I!SCST-76A
Description

Carte

Fonction
Broche #

OP5340

Masse

JOa

Libre

OP5340

Sortie analogique OUT05

lIa

Libre

OP5340

Masse

12 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUT06

l3a

Libre

OP5340

Masse

14 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUT07

15 a

Libre.

OP5340

Masse

16 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUT08

17 a

Libre

OP5340

Masse

18 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUT09

19 a

Libre

OP5340

Masse

20 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTI 0

21 a

Libre

OP5340

Masse

22 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTIl

23 a

Libre

OP5340

Masse

24 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTI2

25 a

Libre

OP5340

Masse

26 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTI3

27 a

Libre

OP5340

Masse

28 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTI4

29 a

Libre

OP5340

M.asse

30 a

Libre

OP5340

Sortie analogique OUTI5

31 a

Libre

OP5340

Masse

32 a

Libre

OP5340

Entre analogique IN 00 +

1 b

+ mesure de tension d'alimentation phase A

135

OP-5941/SCST-76A
Carte

Description

Fonction
Broche .#

OP5340

Entre analogique IN 00 -

2 b

- mesure de tension d'alimentation phase A

OP5340

Entre analogique IN 01 +

3 b

+ mesure de tension d'alimentation phase B

OP5340

Entre analogique IN 01 -

4 b

- mesure de tension d'alimentation phase B

OP5340

Entre analogique IN 02 +

5 b

+ mesure de tension d'alimentation phase C

OP5340

Entre analogique IN 02 -

6 b

- mesure de tension d'alimentation phase C

OP5340

Entre analogique IN 03 +

7 b

+ mesure de tension du lien cc

OP5340

Entre analogique IN 03 -

8 b

- mesure de tension du lien cc

OP5340

Entre analogique IN 04 +

9 b

+ mesure de courant cc d'entre onduleur 1

OP5340

Entre analogique IN 04 -

lOb

- mesure de courant cc d'entre onduleur 1

OP5340

Entre analogique IN 05 +

llb

+ mesure de courant du stator machine 1 phase A

OP5340

Entre analogique IN 05 -

12 b

- mesure de courant du stator machine 1 phase A

OP5340

Entre analogique IN 06 +

I3b

+ mesure de courant du stator machine 1 phase B

OP5340

Entre analogique IN 06 -

14b

- mesure de courant du stator machine 1 phase B

OP5340

Entre analogique IN 07 +

15 b

+ mesure de courant du stator machine 1 phase C

OP5340

Entre analogique IN 07 -

16 b

- mesure de courant du stator machine 1 phase C

OP5340

Entre analogique IN 08 +

17 b

+ mesure de courant cc d'entre onduleur 2

OP5340

Entre analogique IN 08 -

18 b

- mesure de courant cc d'entre onduleur 2

OP5340

Entre analogique IN 09 +

19b

+ mesure de courant du stator machine 2 phase A

OP5340

Entre analogique IN 09 -

20 b

- mesure de courant du stator machine 2 phase A

OP5340

Entre analogique IN 10 -1'

21 b

+ mesure de courant du stator machine 2 phase B

OP5340

Entre analogique IN 01 -

22b

- mesure de courant du stator machine 2 phase B

OP5340

Entre analogique IN II +

23 b

+ mesure de courant du stator machine 2 phase C

OP5340

Entre analogique IN Il -

24 b

- mesure de courant du stator machine 2 phase C

OP5340

Entre analogique IN 12 +

25 b

+ mesure de courant du lien cc des machines courant continu

136

OP-59411SCST-76A
Carte

Description

Fonction
Broche #

OP5340

Entre analogique IN 12 -

26 b

- mesure de courant du lien cc des machines courant continu

OP5340

Entre analogique IN 13 +

27 b

+ mesure de vitesse machine 1

OP5340

Entre analogique IN 13 -

28 b

- mesure de vitesse machine 1

OP5340

Entre analogique IN 14 +

29 b

+ mesure de vitesse machine 2

OP5340

Entre analogique IN 14 -

30b

- mesure de vitesse machine 2

OP5340

Entre analogique IN 15 +

31 b

Libre

OP5340

Entre analogique IN 15 -

32 b

Libre

Annexe D -Information technique des capteurs


courant et de tension lectrique

de

138

Tableau D-l Caractristiques du capteur LV-25-400 (http://www.lem.com/)


Capteur de tension effet Hall LV-25-400

.~
~

~.,.~
....

~~

'"

Tension primaire efficace nominale VPN

400V

Tension primaire, plage de mesure

0 .. +/- 600V

Courant primaire efficace nominal

10mA

Rsistance de mesure.
Source: +/-12V

Source: +/-15V

+/- 400VMAX

30 ... 2000

+/- 600VMAX

30 ... 1000

+/- 400VMAX

100 ... 3200

+/- 600VMAX

100 ... 1800

Courant secondaire efficace nominal Is

25mA

Rapport de transformation

400V /25mA

Tension d'alimentation (+/-5%)

+/- 12 ... 15V

Tension efficace d'essai dilectrique, 50Hz, Imn

4.1 kV

Courant de consommation

10 + IsmA

Prcision globale

+/- 0.8%

Erreur de linarit

<0.2%

Temps de retard (90% VPN)

15uS

Temprature ambiante de service

-25 ... +70C

139

Tableau D-2 Caractristiques du capteur LA-lOO-P (http://www.1em.com/)


Capteur de courant effet Hall LA-I00-P

.~
~,.I'~
~~
/>
t( ~100... /'

Courant primaire efficace nominal IpN

100A

Courant primaire, plage de mesure

O... +/- 150A

Rsistance de mesure.
Source: +/-12V

Source: +/-I5V

+/- 100AMAX

0 ... 500

+/- 120AMAX

0 ... 220

+/-IOOAMAX

0 ... 1100

+/-150AMAX

0 ... 330

Courant secondaire efficace nominal Is

50mA

Rapport de transformation

1 : 2000

Tension d'alimentation (+/-5%)

+/- 12 ... 15V

Tension efficace d'essai dilectrique, 50Hz, Imn

2.5kV

Courant de consommation

IO+lsmA

Prcision

+/- 0.45%

Erreur de linarit

<0.15%

%t correctement suivi

> 200Al/!s

Bande passante (-ldB)

DC ... 200kHz

Temprature ambiante de service

-40 ... +85C

140

La figure D-l montre l'aspect physique de la carte conue pour la mesure de courant
triphas de sortie de l' onduleur.

Figure D-l Aspect de la carte de mesure de courant triphas incluant trois capteurs
LA-lOOP.

Annexe E -Utilisation de la source programmable

La source programmable disponible pour le banc d'essais est une source triphase
produite par LING ELECTRONICS (aujourd'hui QUALMARK Corporation.) dont le
modle est le SS33-3-AMl.

Selon la plaque du fabricant, la source peut sortir une

puissance maximale de 30kVA une tension nominale de 120V.


La source peut travailler avec une consigne interne (panneau local) ou par une
commande triphase externe. Lorsqu'on utilise la commande externe, la source produit une
sortie en tension qui suit le signal de commande externe avec une amplification de 40.5.
Dans notre cas, nous avons utilis la commande externe en lui envoyant un signal triphas
de tension limite 2.96Vrms afin de produire une sortie en tension maximale de 120Vrms.
Un module d'amplificateurs d'isolation est implant pour sparer lectriquement la masse
du circuit de commande (plateforme R'r-LAB) et la masse de la source programmable. Le
schma simplifi de la source programmable est montr par la figure E-l.

142

d'~icoIeu'.

d',..,..ion

1 1 1

i'-.
1--

v
PhIIelorme

[>

Vi1

i'-.

de

_ion

RT-lAB

[>

Vi 2

[>

Vi 3

'---

v0 1 = 40.5x Vi1
V02= 40.5x Vi 2

CircUlde

conlr8lo

,/'

""-.

CAICC

cc ICA
V0 3 = 40.5xVi 3

,/'

Jr

Figure E-l Connexion des signaux de commande de la source programmable


Les amplificateurs d'isolation utiliss sont du type capacitif avec les caractristiques
montres au tableau suivant
Tableau E-l

Caractristiques de l'amplificateur d'isolation IS0122JP (PDS-857F, 1989


BUIT-Brown Corporation, www.ti.com)
IS0122JP

Vom'-

'" ""
~~

~"

",/

",."

V.2
GncI2

... Va2

Vsortie

Type d'isolation

Capacitive

Tension efficace d'essai


dilectrique, 60Hz.

1.5kV

Bande passante

50kHz

Erreur de linarit

0.02%

Source d'alimentation

+/- 4.5 V ... +/- 18V

Tension
maximale

+/-lOV

d'entre

Vs'
Gnd1
.Va1

Tension
maximale

de

sortie +/- 10V

Circuit quivalent ISOl22JP


Gain typique

1 +/- 0.05

143

La figure E-2 montre l'aspect de la carte du circuit amplificateur d'isolation conu pour
l'interfaage des signaux provenant de la plateforme RT-LAB afin de contrler

la source

programmable.

Figure E-2 Carte d'amplificateur d'isolation conue pour la commande de la


source programmable.

Annexe F - Principaux paramtres.


Source d'alimentation:

120/208V/60Hz

Lien cc
Capacit

1650).tF

Inductance

l15).tH

Machines asynchrones triphases Ml et M2


Caractristiques lectriques
2kW / 120 /208V / 60Hz / 1750 RPM
Rs=0.7 0, Rr=0.3l0, Ls=Lr=80.6mH, Lm= 77.4mH
Caractristiques mcaniques
J = 0.0357 kgm2 , B= 0.003 N'm's
Machine courant continu MCCI
Caractristiques lectriques
2kW / l20V / 1750 RPM.
Ra=0.240, La=8.7mH, Rf= 71.80, Lf= 4.4H, Laf= 0.363H
Caractristiques mcaniques
J = 0.14 kgm 2 , B = 0.005 N'm's
Machine courant continu MCC2
Caractristiques lectriques
2kW / l20V / 1750 RPM.
Ra=0.240, La=8.7mH, Rf-= 72.70, Lf-= 4.4H, Laf= 0.347H
Caractristiques mcaniques
J = 0.14 kgm2 , B = 0.005 N'm's

145

Systme multimoteur coupl par bande lastique


LTOILE

2m

2.75e-5 m 2

0.16e9N/m2

T*

4N

J)

0.25 kgm

J2

1.25 kg'm

BI

0.01 N'm's

B2

0.01 N'm's

Systme multimoteur couple l'aide de machines courant continu avec-lien inductif


L

160mH

REXT

0.250

1*

0.5A

J)

0.1757 kgm

J2

0.2114 kg'm2

BI

0.008Nms

B2

0.011 N'm's

Algorithme de dtection de creux de tension avec la mthode ADALINE


Uo

0.25

UT

1.90

Es

0.0005

EMAJ

0.1

EMIN

0.005

Pas de calcul et d'chantillonnage


Ts

40J..ls

Annexe G -Liens utiles.


Fabricants
Cornair Rotron, http://www.comairrotron.coml et http://www.thermaflo.com/
Fairchild Serniconductor, http://www.fairchildserni.coml
International Rectifier, http://www.irf.coml
LEM, http://www.1em.coml
National Semiconductor, http://www.national.coml
Ohmite, http://www.ohrnite.com/
ON Serniconductor, http://www.onsemi.coml
OPAL-RT, http://www.opal-rt.com/
Sunon Fan, http://www.sunon.com.tw/
Texas Instruments, http://www.ti.com/
Vishay, http://www.vishay.coml

Vendeurs
Digikey Corporation, http://www.digikey.coml
Newark, http://www.newark.coml

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