Vous êtes sur la page 1sur 14

Rappel des lois de lhydraulique

par

Marcel GUILLON
Ingnieur civil de lAronautique

et

Jean-Pierre BLONDEL
Ingnieur civil de lAronautique

1.
1.1
1.2
1.3
1.4

2.
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5

2.6

11 - 1991

3.
3.1
3.2
3.3

quations de dbit...................................................................................
quation gnrale........................................................................................
V d
Dbit de compressibilit ----- --------- ................................................................
dt
dV
Dbit de dformation ---------- ..........................................................................
dt
Dbits entrants et dbits sortants ..............................................................
1.4.1 Dtermination dun dbit ou dune perte de charge .......................
1.4.2 Intrt dune mthode simplifie ......................................................
1.4.3 Notion dnergie de mise en vitesse.................................................
1.4.4 Mthode de calcul dune perte de charge ........................................
1.4.5 Types dcoulements..........................................................................
1.4.6 Valeurs numriques de ...................................................................
1.4.7 Valeurs numriques de ...................................................................
1.4.8 Inconvnients des coulements laminaires .....................................
1.4.9 Vitesses dcoulement admissibles ..................................................

2
3
3
3
3
4
4
4
5
6
6

quations de forces ou de couples.....................................................


quation gnrale........................................................................................
Forces de rappel. Raideurs .........................................................................
Frottements ..................................................................................................
Problme du collage des distributeurs ......................................................
Forces hydrauliques dynamiques ..............................................................
2.5.1 Origine des forces hydrauliques dynamiques .................................
2.5.2 Force de raction due la quantit de mouvement ........................
2.5.3 Applications aux valves et distributeurs admettant un axe
de rvolution ou un axe de symtrie dordre n................................
2.5.4 Application aux valves rectangulaires ..............................................
2.5.5 Remarque sur le sens de la force F R ................................................
Procds employs pour surmonter les effets des forces dynamiques .
2.6.1 Suppression des variations de F R au voisinage de la fermeture ...
2.6.2 Diminution de la valeur maximale de F R .........................................
2.6.3 Suppression des effets de la force F R ..............................................
2.6.4 Recherche de lannulation vritable de la force F R .........................

6
6
6
7
7
8
8
9

10
10
10
10
10
10
11
11

quations caractristiques. Mise en quation ................................


quations caractristiques des organes lmentaires .............................
Analogie lectrohydraulique ......................................................................
Exemple de mise en quation : le potentiomtre hydraulique................
3.3.1 quation des couples .........................................................................
3.3.2 quation de dbit................................................................................
3.3.3 limination de la variable interne .....................................................

11
11
12
13
13
13
14

Pour en savoir plus...........................................................................................

B 6 000

B 6 000 - 2

Doc. B 6 090

ans cet article, nous rappellerons les diffrentes quations de dbit, de


forces ou de couples, et quations caractristiques des organes
lmentaires utilises dans les systmes hydrauliques.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 1

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

Pour une masse donne de fluide, d(V ) = 0 et par suite :

1. quations de dbit

dp
d
dV
dV
---------- = --------- d o ---------- = --------
V
B
V

1.1 quation gnrale


Les quations de dbit expriment la conservation de la masse.
On les crit pour des organes ou des portions dorganes lintrieur
desquels la pression peut, en premire approximation, tre
considre comme uniforme. Lapproximation est gnralement
justifie en rgime statique et reste justifie en rgime variable aux
basses frquences (tant que les priodes restent grandes devant les
temps de propagation des ondes de pression).
Il suffit dcrire que la diffrence entre la masse de fluide qui entre
et la masse de fluide qui sort pendant lunit de temps est gale
la variation de la masse contenue dans lorgane ou la portion
dorgane considrs.
Dsignons respectivement par M 1 et M 2 la masse qui entre et
celle qui sort par unit de temps, par M la masse de fluide contenue
dans lenceinte, par V le volume considr et par la masse volumique du fluide.
Lquation de dbit la plus gnrale est :
dM
M 1 M 2 = ----------dt
soit, en substituant M = V :
d
dV
M 1 M 2 = ---------- + V --------dt
dt

(1)

Avant den tudier chaque terme, notons que les hydrauliciens


utilisent, de prfrence aux dbits-masses, les dbits-volumes
Q tels que Q = M  .
La relation (1) scrit alors :
dV V d
Q 1 Q 2 = ---------- + ----- -------- dt
dt

(2)

Cette dernire relation est souvent considre comme la relation


de dfinition du coefficient B.
Le coefficient B , inverse du coefficient , varie en fonction
inverse de la compressibilit. Le cas limite B = correspondrait
un fluide incompressible.
En liminant la masse volumique entre la relation (3) et
lexpression du dbit de compressibilit, on obtient pour ce dbit
la nouvelle expression :
V dp
----- --------(4)
B dt
La relation (3) dfinit un coefficient de compressibilit B constant,
valable pour une temprature donne et au voisinage dune pression
donne.
Vo i c i q u e l q u e s c a r a c t r i s t i q u e s d u c o e f fi c i e n t d e
compressibilit B :
il est, la temprature ordinaire, voisin de 15 000 bar pour les
fluides hydrauliques courants ;
il diminue assez rapidement lorsque la temprature augmente (de lordre de 1 % par 2 oC autour de 100 oC, pour les fluides
courants) ;
il augmente lgrement avec la pression (de lordre de 1 %
par 20 bar autour de 200 bar, pour les fluides courants) ;
il est notablement plus faible pour les fluides hydrauliques
spciaux pour hautes tempratures ;
il diminue trs rapidement lorsquon mlange lhuile une
certaine quantit dair.
Ainsi, pour un mlange huile-air contenant, la pression p , un
volume relatif dair , le coefficient de compressibilit B est
remplacer par le coefficient B dfini par la relation :
1

1
--------- = ----- + ----B
B p

(5)

V d
1.2 Dbit de compressibilit ------ -------- dt

Nota : le mot bar est pris ici comme symbole dunit et ne reoit donc pas la marque du
pluriel, contrairement au mme mot lorsquil est considr comme nom dunit
(1 bar  1 mgabarye).

Les liquides employs en hydraulique ne sont incompressibles


quen premire approximation, quand on les compare aux gaz par
exemple.
En effet, si les variations de la masse volumique sont
suffisamment faibles pour que lon puisse pratiquement toujours
remplacer par une valeur moyenne constante 0 , elles peuvent
par contre tre suffisamment rapides pour que le terme
(V / ) (d /dt ), cest--dire le dbit de compressibilit, ne soit pas
du tout ngligeable par rapport aux autres dbits considrer.
La compressibilit dun liquide, une temprature donne, est
caractrise par la variation de sa masse volumique en fonction de
la pression. Pour faciliter les calculs, il est lgitime de chercher
reprsenter cette variation par une relation algbrique approche,
si possible linaire. La relation gnralement adopte est :

dV
1.3 Dbit de dformation ---------dt

On rappelle galement que 1 bar = 105 Pa.

--------- = p

crite plus souvent encore :

p
-------- = --------
B
avec

B (Bulk Modulus ) homogne une pression.

B 6 000 2

(3)

Il faut considrer deux sortes de dbits de dformation :


ceux qui sont voulus, fonctionnels, par exemple, celui qui est
engendr par le dplacement dun piston ;
ceux qui sont secondaires, accidentels, bien souvent
regrettables.
Les premiers sexpriment gnralement sans difficult en
fonction dun paramtre de position . Ainsi, le dbit de dformation
engendr par le mouvement dun piston (figure 1) scrit en
fonction de labscisse x du piston :
dx
dV
---------- = S --------dt
dt
avec S surface utile du piston (ici surface dune couronne).
Les seconds rsultent de la dformation des matriaux
constituant les enveloppes et les tubes.
Dans le domaine lastique et dans lhypothse linaire
V = k p :
dp
dV
---------- = k --------dt
dt

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

suffisamment basse pour engendrer un phnomne de vaporisation


ou de cavitation, le dbit Q i ne dpend des pressions p et pi que
par la diffrence de celles-ci.
Le problme se ramne alors la recherche de Q i fonction de
(pi p ), de Ci et de F. Cest le mme que celui de la recherche de
(pi p ) fonction de Q i , de Ci et de F.
Trs gnralement, cest sous cette dernire forme que la
question est pose par les diffrents auteurs. On lappelle le problme de la dtermination des pertes de charge, et nous nous
conformerons lusage.
Lexpression perte de charge est bien entendu prendre ici dans
un sens largi, pouvant signifier aussi bien pression diffrentielle
(cause dun dbit) que chute de pression (effet dun dbit).

Figure 1 Fluide contenu dans une enceinte


parois mobiles (exemple)

Cette expression a la mme forme que lexpression (4) du dbit


de compressibilit, do lhabitude de grouper ces deux termes en
dp /dt pour crire :
dp
V dp
V dp
------ --------- + k --------- = ---------- --------B dt
dt
B d t
avec B coefficient de compressibilit apparent du liquide dans
son enveloppe, dfini par la relation :
1
1
k
---------- = ----- + -----B
B V
Cette manire de faire permet dvaluer la qualit dune
enveloppe, pour une application donne, par comparaison des
ordres de grandeurs de 1/B et k /V.
Le coefficient de compressibilit apparent tant ainsi dfini,
lquation gnrale de dbit applique au cas simple de la figure 1
prend la forme concise :
dx
V dp
Q 1 Q 2 = S --------- + ----------- --------dt
B d t
Il faut retenir que les effets de llasticit des enveloppes sont loin
dtre ngligeables. Le coefficient de compressibilit apparent B de
lhuile dans son enveloppe peut couramment descendre 0,7 B ou
mme 0,5 B.
Enfin et surtout, il faut retenir que, pour cette raison, lemploi de
tuyauteries non rigides entre distributeur et chambres de vrin est
proscrire sur les systmes hydrauliques asservis de hautes
performances.

1.4 Dbits entrants et dbits sortants


1.4.1 Dtermination dun dbit
ou dune perte de charge

1.4.2 Intrt dune mthode simplifie


Si la canalisation Ci est faite dun certain nombre dlments
connus monts en srie (raccords, tuyaux, organes de restriction,
perages, etc.), la perte de charge subie par le dbit Q i dans la
canalisation Ci sera videmment gale la somme des pertes de
charge dans chaque lment. Si, parmi ces lments, il en est un
qui joue un rle de rglage, il aura t conu pour que la perte de
charge dont il est responsable soit prpondrante devant toutes les
autres. Nous aurons donc une bonne connaissance de la perte de
charge totale si nous dterminons :
avec une bonne prcision, celle des organes de rglage ;
avec une prcision mdiocre, celle des organes de liaison.
Cest ce que ralise la mthode propose maintenant.

1.4.3 Notion dnergie de mise en vitesse


Une masse de fluide M anime de la vitesse v possde une
nergie cintique :
1
E c = ----- Mv 2
2
Si cette masse est initialement au repos, par exemple dans un
rservoir sous pression, et quelle prend de la vitesse en
sengageant dans un orifice perc dans le rservoir, elle na pu
emprunter lnergie ncessaire qu sa propre nergie de pression,
gale pour un liquide incompressible :
M
E p1 = -------- p 1

Si la transformation dnergie de pression en nergie cintique


sest faite avec un rendement unitaire, lnergie de pression du
liquide anim de la vitesse v ne vaut donc plus que :

M
1
M
Ep2 = E p1 E c = ------- p 1 ----- Mv 2 = ------- p 1 ----- v 2

et sa nouvelle pression statique est alors :

Soit une enceinte E o rgne la pression p, relie un certain


nombre denceintes voisines Ei o rgnent les pressions pi , par
lintermdiaire de canalisations Ci (comportant ventuellement des
orifices de restriction).

p 2 = p 1 ----- v 2
2

Les dbits Qi scoulant de E i vers E ou de E vers E i dpendent


essentiellement :
des valeurs de p et de pi ;
de la canalisation Ci ;
des caractristiques du fluide F.

Cette relation nest quun cas particulier de la relation de


Bernoulli qui exprime, pour un fluide parfait, la conservation de
la pression totale entre deux sections droites dun filet
lmentaire (article Mcanique des fluides [A 1 870] dans le
trait Sciences fondamentales).

Lexprience prouve que, si ni p, ni pi , ni aucune pression en un


point quelconque de la canalisation Ci ne descendent une valeur

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 3

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

1.4.4 Mthode de calcul dune perte de charge


Lacclration dun coulement, cause par un rtrcissement du
conduit, cest--dire la transformation de pression en vitesse, se
fait toujours avec un excellent rendement, alors que la transformation inverse, cest--dire la recompression, exige des formes
de conduit trs soigneusement tudies pour ne pas avoir un
rendement lamentable. Si le rendement de la premire opration
tait 1 et celui de la seconde 0, la perte de charge vaudrait
exactement :

p = ----- v 2
2
En ralit, les choses ne sont pas aussi simples, en particulier
parce que, dans un tranglement, la vitesse nest pas uniforme.
Il est cependant assez naturel de chercher exprimer la perte de
charge subie par un dbit Q passant par un orifice de restriction,
de section droite S, en fonction de la pression thoriquement
ncessaire pour donner au fluide la vitesse moyenne uniforme
v = Q /S . Cest ce quon fait en crivant :

Q2
p = ----- --------2 S2

(6)

coefficient numrique sans dimension dpendant de


lorifice, mais parfois aussi du fluide, de la temprature et
du dbit, comme on le verra au paragraphe 1.4.7.
Cette manire de faire se trouve trs justifie par le fait que dans
un trs large domaine, couvrant presque tous les cas pratiques
rencontrs en hydraulique industrielle, le coefficient est indpendant du fluide, indpendant de la temprature, indpendant du
dbit, facile valuer par examen du dessin de la pice.
Si lon sintresse maintenant la perte de charge dans un tube,
la longueur de celui-ci doit galement intervenir et la relation (6) ne
convient plus.
Il est commode de choisir lexpression :

avec

L Q2
p = ------ ----- --------D 2 S2
avec

(7)

L longueur du tube,
D diamtre du tube (ou, sil nest pas circulaire, une
dimension caractristique de sa section droite),

coefficient numrique sans dimension dpendant


ventuellement du tube, du fluide et de la vitesse ( 1.4.6).
Cette manire de faire se trouve elle aussi justifie par le fait que,
dans un assez large domaine couvrant un grand nombre des cas
pratiques rencontrs en hydraulique industrielle, le coefficient est
indpendant du fluide, peu dpendant du dbit, peu dpendant du
tuyau (il dpend un peu en ralit de la rugosit interne de celui-ci),
donc finalement, peut presque tre considr comme absolument
constant :

constante

constante

ou

sous conditions (nombre


de Reynolds, rugosit, etc.)

Ainsi, le calcul des pertes de charge, dans une installation


quelconque, exige seulement la connaissance des coefficients ou
pour chaque lment de linstallation. Dans un large domaine, ces
coefficients seront des constantes caractristiques de llment
considr. Dans les autres cas, ils dpendront aussi du dbit et du
fluide ; par raison de commodit, nous continuerons utiliser les
relations de base (6) et (7), mais en considrant cette fois et
comme des variables.

B 6 000 4

Aussi, avant de donner un certain nombre de valeurs numriques


pour et , devons-nous prciser les dfinitions et les limites des
divers domaines dcoulement qui correspondent des et
constants.

1.4.5 Types dcoulements


Nota : le lecteur se reportera galement larticle Mcanique des fluides [A 1 870] dans
le trait Sciences fondamentales.

On distingue deux types dcoulements : lcoulement turbulent


et lcoulement laminaire.
Dans un coulement turbulent, les molcules voisines nont pas
des trajectoires parallles. Elles prennent un mouvement dsordonn et finissent, grce la viscosit et aprs un trajet plus ou moins
long, par dissiper en chaleur lnergie cintique correspondant aux
composantes de leur vitesse non parallles la vitesse moyenne. Ces
dviations sont facilites par les accidents gomtriques du circuit,
variations brutales de section et aussi rugosit des parois.
On comprend donc que les pertes de charge turbulentes
sexpriment dune manire simple en fonction de lnergie cintique,
cest--dire que les coefficients et des relations (6) et (7) soient
des constantes caractristiques de lorgane considr ( 1.4.7).
Dans un coulement laminaire, les molcules fluides voisines
progressent avec des vecteurs vitesse parallles ; on peut dcouper,
par la pense, dans lcoulement, des filets entre lesquels il ny a
pas dchange de liquide. Du fait de la viscosit du liquide, chaque
filet tend freiner ceux des filets voisins qui sont plus rapides. Les
forces de frottement dveloppes tant proportionnelles au coefficient de viscosit et au gradient de vitesse, les pertes de charge
laminaires seront proportionnelles au coefficient de viscosit et au
dbit de liquide. Il ny a donc plus de raison que et soient
constants.
Pour dterminer la frontire entre coulements laminaire et
turbulent, le critre est le suivant. Avec :
la longueur  rf ( mm ) dfinissant lchelle de llment ;
la vitesse dcoulement v (mm/s) en un point donn ;
la viscosit cinmatique du fluide (cSt, autrement dit,
mm2/s), on construit un nombre sans dimension appel nombre de
Reynolds :
v  rf
Re = --------------
que lon compare une constante exprimentale, le nombre de
Reynolds critique de lorgane Re c . Alors :
si Re > Re c , lcoulement est turbulent ;
si Re < Re c , lcoulement est laminaire.

1.4.6 Valeurs numriques de 


Il sagit de pertes de charge rparties : tuyaux, tubes, perages,
etc., de section droite sensiblement circulaire.
La longueur de rfrence choisie pour construire le nombre de
Reynolds est le diamtre de la section de passage.
La valeurs de en fonction du nombre de Reynolds sont donnes sur la figure 2.
Il faut retenir essentiellement que :
le nombre de Reynolds critique est de lordre de 2 500 ;
en rgime turbulent, et pour des rugosits de paroi courantes
(Ru < 0,01), le coefficient est de lordre de 0,02 0,04 ;
en rgime laminaire, est inversement proportionnel Re.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

Figure 2 Valeurs du coefficient de perte de charge  en fonction du nombre de Reynolds Re (daprs Nikuradse)

La valeur = 64 /Re, quil est facile dobtenir par le calcul partir


de la relation de dfinition de la viscosit, est bien vrifie par
lexprience.

1.4.7 Valeurs numriques de 


Il sagit de pertes de charge localises. On distingue :
les pertes de charge dans les organes de restriction ;
les pertes de charge dans les organes de liaison.
Pertes de charge dans les organes de restriction : ces
pertes de charges sont fonctionnelles car la fonction assigne ces
organes est soit la cration dune perte de charge sous un dbit
donn, soit le rglage dun dbit sous une perte de charge donne.
Lorgane de restriction le plus simple est lorifice circulaire perc
dans une paroi dont lpaisseur est du mme ordre de grandeur
que son diamtre. Si les bords du trou sont francs, lcoulement
subit une striction (figure 3).
Il prend donc une vitesse relle suprieure Q /S et, pour cela,
consomme une nergie correspondant une pression suprieure
Q2
- . Comme, la sortie du trou, toute lnergie cintique est
------ --------2 S2
pratiquement perdue, le coefficient de la relation (6) est suprieur
1 (la surface de rfrence S tant la section gomtrique du trou).
Les valeurs mesures dpendent normment de ltat de surface de la paroi du trou, et surtout de ltat de larte amont : une
valeur moyenne est = 1,7 1,8.

Figure 3 Organe de restriction fixe

Pour les autres organes de restriction, notamment les


distributeurs ou valves (surface de rfrence S variable), les
valeurs de sont, ou du mme ordre, ou plus faibles si la forme
de lorifice tend diminuer leffet de striction (existence dun
convergent).
Ainsi, pour des distributeurs tiroir conique de faible angle au
sommet, on mesure des valeurs de lordre de 1,2 1,4.
Limite de validit : beaucoup de praticiens admettent que
lcoulement est toujours turbulent dans un orifice de restriction.
la vrit, au-dessous dune certaine valeur du nombre de Reynolds,
le coefficient commence crotre, tout comme dans un tube
lorsque lcoulement, de turbulent, devient laminaire.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 5

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

Il faut reconnatre cependant, dans le cas des organes de


restriction :
que le nombre de Reynolds critique est beaucoup plus faible
que pour les tubes ;
que la transition est beaucoup moins nette.
En appelant respectivement L et D la longueur et le diamtre de
lorifice, on peut admettre que le nombre de Reynolds critique est
de lordre de 35[(L /D ) + 0,7] avec une zone de transition stendant de Re c /4 4 Re c .
Pertes de charge dans les organes de liaison (coudes,
embouts, raccords de liaison ou dimplantation) : ce sont aussi des
pertes de charge localises.
Il est commode, pour les calculer, de considrer un coefficient
global pour lorgane de liaison tudi, coefficient correspondant
la section de passage nominale de lorgane. Des valeurs exprimentales moyennes sont donnes ci-aprs :
(0)

Organe de liaison

Raccord droit .................................................

0,5

Coude .............................................................

Raccord orientable ........................................

23

Raccord orientable spcialement tudi .....

1,5

Soupapes, robinets, etc. ...............................

36

Limite de validit : dans les organes de liaison, les coulements


peuvent aussi devenir laminaires.

Les nombres de Reynolds critiques ont des valeurs trs diverses,


mais sont souvent compris entre 1 000 et 2 000.

1.4.8 Inconvnients des coulements laminaires


premire vue, du fait de leur linarit, les coulements
laminaires sont plus sduisants que les coulements turbulents.
Mais il faut noter que les pertes de charge laminaires, fonction du
nombre de Reynolds, dpendent de la viscosit du liquide, donc de
sa nature et de sa temprature.
Il en rsulte :
quune installation mise au point en ambiance laboratoire
verra son fonctionnement dautant plus troubl par le froid quelle
comportera plus dlments coulements laminaires ;
que les systmes, dans lesquels les valeurs des rsistances
hydrauliques constituent des paramtres de fonctionnement, ne
pourront fonctionner correctement sans rgulation de temprature,
que si tous les lments sont turbulents et restent turbulents
jusqu la temprature minimale de fonctionnement.

Ce rsultat explique que les vitesses dcoulement soient


pratiquement limites :
8 10 m/s dans les tuyauteries haute pression (une perte de
charge de lordre de 2 8 bar y est ngligeable
devant les 100, 200 ou 300 bar fournis par une
pompe haute pression) ;
2 ou 3 m/s dans les tuyauteries basse pression partant dun
rservoir lgrement pressuris ;
1 2 m/s
dans les tuyauteries basse pression partant dun
rservoir mis lair libre, car, videmment, la perte
de charge ne saurait dpasser (ni mme atteindre)
la valeur de la pression applique au rservoir.

2. quations de forces
ou de couples
2.1 quation gnrale
Les quations de forces (ou de couples) expriment lquilibre au
sens large des lments mobiles des organes hydrauliques sous
laction des forces ou des couples auxquels ils sont soumis.
Il est commode de sparer ces forces (ou ces couples) en deux
groupes :
le groupe de celles qui sont uniquement fonction de la
position x (ou ) de llment considr, ou fonction des drives
successives de x (ou de ) ; on les appellera F (x ) [ou C ( )] ;
le groupe de celles qui sont fonction dautres paramtres,
savoir des variables du systme considr, telles que des
pressions, des dbits, des vitesses de rotation, etc., ou des paramtres extrieurs au systme, tels que des ordres de commande,
des perturbations, etc. ; on les appellera F (e ) [ou C (e )].
En dsignant par M et I, respectivement, la masse et linertie de
llment mobile considr, lquation dquilibre scrit :
d2 x
F ( x ) + F ( e ) = M ----------dt 2
ou

d2
C ( ) + C ( e ) = I ----------dt 2

Remarque : alors que ltablissement des quations de dbit


faisait appel des notions spcifiquement hydrauliques, il nen
est pas de mme pour les quations de force. Ce sont elles pourtant qui causent les principales difficults rencontres au cours
de ltude des systmes hydrauliques.

2.2 Forces de rappel. Raideurs


1.4.9 Vitesses dcoulement admissibles
Sur les circuits hydrauliques courants, le coefficient de perte de
charge total des lignes qui relient entre eux deux appareils, soit :
L
total = + -----D
a une valeur numrique trs souvent comprise entre 5 et 20.
La perte de charge (en bar) subie dans ces lignes par un fluide
de densit 0,8 est donc comprise entre 2 10 2 v 2 et 8 10 2 v 2
(v en m/s), soit :
pour v = 10 m/s
p = 2 8 bar ;
pour v = 2 m/s
p = 0,08 0,32 bar.

B 6 000 6

Beaucoup dlments mcaniques dveloppent des forces qui,


au moins dans certains domaines, varient linairement avec
labscisse du point dapplication. Cest le cas des ressorts (ressorts
boudin, ressorts lame, etc.). Mais il existe aussi des ressorts
hydrauliques dont le fonctionnement est moins intuitif.
En particulier, si la grande majorit des ressorts mcaniques est
raideur ngative (signe de la force oppos au signe du dplacement), il est trs ais de raliser des ressorts hydrauliques
raideur positive (figure 4).
Enfin, les raideurs hydrauliques rh peuvent atteindre des valeurs
considrables, non pas tant du fait de la grandeur des forces mises
en jeu que de leur grande variation avec les dplacements.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

Par exemple, pour un orifice palette du type de celui de la


figure 4a dont les caractristiques sont les suivantes : p 1 = 100 bar,
S 1 = 0,2 mm2 et S 2 = 0,8 mm2, la raideur hydraulique, au voisinage de
p 2 = 50 bar, est de 63 N/mm.

2.3 Frottements
Admettre que les frottements sont proportionnels la vitesse,
comme on le fait si souvent en mcanique thorique, est une vue
simpliste dont la principale justification (si cest une justification)
est le fait que cette hypothse est souvent la seule qui permette un
calcul simple. Admettre quils sont constants et de signe contraire
au signe de la vitesse nest gure plus satisfaisant.
En fait, la dtermination des frottements des organes hydrauliques
est trs complexe. Il est parfois intressant den dterminer la valeur
minimale ; cest le cas dans certains systmes asservis o le frottement est la seule grandeur stabilisatrice. Il est plus souvent indispensable den connatre une valeur maximale soit pour
dimensionner un organe de commande, soit pour assurer une certaine prcision.

Dans cet ordre dides, si on veut bien se souvenir que la


principale cause de frottements rside dans les dispositifs
dtanchit, il est intressant de classer ces derniers daprs le
niveau des forces de frottement quils introduisent.
Nous nous bornerons voquer ici un des phnomnes de
frottement les plus gnants et les plus droutants rencontrs en
hydraulique, celui du collage des distributeurs.

2.4 Problme du collage des distributeurs


Le collage hydraulique des distributeurs en translation est un fait
dexprience.
Un distributeur laiss quelques instants au repos et sous pression
oppose la premire sollicitation qui lui est applique une rsistance
au dplacement sans commune mesure avec la rsistance habituelle
de fonctionnement. Ce blocage disparaissant au bout dun certain
temps, lorsquon laisse chuter la pression dans le distributeur, le collage ne peut tre expliqu que par lexistence de pressions dissymtriques tout autour du tiroir, dont leffet serait de plaquer celui-ci
contre sa chemise ; la rsistance axiale enregistre est alors le produit de cette force radiale par le coefficient de frottement relatif des
deux mtaux de la chemise et du tiroir, et le dlai observ pour ltablissement et pour la disparition du collage correspond aux temps
ncessaires respectivement la rupture du film dhuile comprim
et son rtablissement.
Le calcul rend trs bien compte du phnomne dans des cas
simples, permet de prvoir les ordres de grandeur des forces de
collage maximales et indique la voie dans laquelle il faut sengager
pour les rduire.
Soit un lment cylindrique de tiroir de longueur  et de diamtre D, soumis une de ses extrmits la pression p 1 , lautre
la pression p 2 (figure 5).
Imaginons que la frontire entre les pressions p 1 et p 2 stablisse
selon deux gnratrices diamtralement opposes. Un
demi-cylindre serait soumis la pression p1 , lautre la pression p 2
et le tiroir serait plaqu sur une gnratrice par une force radiale
gale ( p 1 p 2 ) D  .
En ralit on calcule, en fonction de divers paramtres, la force
radiale relle de plaquage, mise sous la forme F rad = c ( p 1 p 2 ) D  ,
donc rapporte la force de rfrence ( p 1 p 2 ) D  , c tant un certain
coefficient sans dimension.
Tout dabord, pour expliquer le collage, le calcul doit faire appel
une conicit mme minime du tiroir ou de la chemise. De plus,
on dmontre trs facilement, et cela est clair sur la figure 5, que :
une conicit se traduisant par une forme divergente de
lespace libre entre tiroir et chemise a un effet dstabilisateur (le
tiroir va se plaquer sur la chemise) ;
une conicit se traduisant par une forme convergente du
mme espace libre a un effet stabilisateur (le tiroir est centr par
le liquide).
En dfinissant :
jm jeu moyen du piston et de la chemise, cest--dire la diffrence de leurs diamtres moyens ;
g
paramtre de conicit, plus prcisment diffrence de jeu
entre les deux extrmits de llment ;

paramtre sans dimension gal 1/2 (g /jm ),


on dtermine les valeurs de c en fonction de , qui sont donnes
par la figure 6.

Figure 4 Raideurs de diffrents types


de potentiomtres hydrauliques

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 7

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

Exemple : considrons un distributeur ayant les caractristiques


suivantes :
diamtre nominal ........................................................ 8 mm
longueur de porte ..................................................... 10 mm
diffrence de pression................................................ 200 bar
jeu moyen au diamtre ( alsage piston) ........ jm = 5 m
conicit du piston ( entre sortie).................... g = 1 m
Nous en tirons :
la force radiale de rfrence :
( p 1 p 2 ) D  = 1 600 N
1 1
= ----- ----- = 0,1
2 5
do

c = 0,225 (daprs figure 6)

la force radiale relle de plaquage :


Frad = 360 N
soit, avec un coefficient de frottement de 0,15, une force rsistante
axiale de 54 N.

Lallure de la courbe (figure 6) fait prvoir, et un calcul


numrique rapide confirme, quil ne faut gure compter, ni sur
laugmentation du jeu, ni sur la diminution de la conicit, pour faire
disparatre le collage.
Un procd extrmement efficace serait videmment linversion
de la conicit, mais il est dapplication trs difficile. Le procd le
plus frquemment employ est lexcution de gorges de dtente.
Son efficacit est illustre sur la figure 5.

2.5 Forces hydrauliques dynamiques


Les fluides exercent sur les organes hydrauliques des forces de
pression. Ces forces sont dune dtermination gnralement facile
lorsque les fluides sont au repos. Mais, lorsque les fluides sont en
mouvement, apparaissent des forces dynamiques quil est beaucoup plus difficile de dterminer. On peut dire que ce problme,
malgr les nombreux travaux qui lui ont t consacrs, na pas
encore reu de solution satisfaisante.
Nous nous proposons ici dexposer succinctement le problme,
de chiffrer lordre de grandeur des forces en question et dindiquer
quelques mthodes permettant den attnuer les effets dsagrables.

2.5.1 Origine des forces hydrauliques dynamiques


Lorsquun jet fluide homogne de dbit-masse Q schappe
dune enceinte A avec la vitesse v par un orifice de section S, les
lois de la mcanique nous apprennent que, si p 1 et p 0 sont les pressions statiques, respectivement dans le jet au droit de la section de
sortie, et lextrieur de lenceinte, le fluide vacu exerce, en rgime
permanent, sur le milieu extrieur, une force de mme sens que v,
et gale la somme de la drive de la quantit de mouvement et
de la force de pression, soit :
F = Qv + (p1 p0 )S

Figure 5 Illustration qualitative de lefficacit des gorges


de dtente contre les forces de collage

B 6 000 8

Figure 6 Variation de c en fonction de 

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

Daprs le principe de laction et de la raction, le fluide exerce,


sur lenceinte dont il schappe, une force gale et de sens
oppos :
F = Qv (p1 p0 ) S
Considrons maintenant un fluide enferm dans une enceinte, et
se trouvant localement mis en vitesse dans cette enceinte. Les
mmes lois expliquent la naissance de forces rpulsives ou
attractives entre certains lments de lenceinte.
En particulier, dans un appareil dformable comportant des
pistons, clapets ou tiroirs de distribution, ces forces hydrauliques
interviennent de faon non ngligeable dans les quations
dquilibre.
Nous nous attacherons ici valuer la part de la force due la
drive de la quantit de mouvement Qv, la dtermination de la
part (p 1 p 0 ) S noffrant pas de difficult majeure.

Remarque : considrons un orifice variable, analogue


lorifice variable du potentiomtre hydraulique, constitu dune
buse que peut obturer plus ou moins une palette mobile
(figure 7).
Soit S b la section de la buse et p la diffrence de pression
entre lintrieur et lextrieur de la buse.
Lorsque la palette ferme compltement la buse, elle est
soumise, de la part du liquide, une force :
F 1 = S b p
Lorsque la palette est loigne, si la buse est assez bien dessine pour avoir un coefficient de perte de charge voisin de 1, et
si la partie amont du circuit peut assurer le dbit de la buse sans
que la pression ne chute, la palette est soumise une force,
daprs la relation (9) :
1
F 2 = ---------- 2 S b p

2.5.2 Force de raction


due la quantit de mouvement
Si un jet homogne filets parallles est mis en vitesse dans un
lment A et amorti dans un lment B, la force due la drive
de la quantit de mouvement, exerce sur llment aval B, vaut
exactement :

cest--dire une force qui approche du double de celle qui


sexerait sur la palette lorsque la buse tait ferme.
Ce phnomne, qui correspond une raideur algbrique
positive de palette, est gnrateur dinstabilit.
valuation de F R : si le mouvement relatif des lments A et B est
une translation daxe Ox, la force intressante pour ltude du
mouvement est la projection de F 1 sur Ox qui vaut, en appelant
langle de v avec laxe Ox orient :

F1 = Q v
Et la force de raction exerce sur A :
F1 = Q v

F 1x = Qv cos

Mais les jets rels ne sont presque jamais ni homognes, ni


filets parallles, ni totalement amortis sur un seul lment. La force
F 1 = Qv constitue donc une limite suprieure la force daction
relle F R .
Calcul de F 1 : on sait que la dtente dun liquide travers un
orifice se fait avec un trs bon rendement et lui confre une vitesse
relle trs voisine de la vitesse thorique tire de la relation de
Bernoulli :
p = v 2 / 2
Donc, en faisant seulement lhypothse dun rendement de
dtente trs voisin de lunit, on obtient la valeur de F 1 :
F 1 = Q 2 p

(8)

On peut exprimer F 1 sous une forme plus facilement utilisable.


On se souvient ( 1.4.4) quen appelant le coefficient de perte
de charge dun orifice, le dbit travers cet orifice se tire de la
relation fondamentale :
Q2
p = ------ --------2 S2
do

1
F 1 = ----------- 2 S p

2 S b p

Si lcoulement nest pas homogne,


dcomposant en filets lmentaires :
FR x =

(Q )

on

crira,

en

le

v cos dQ

Mais les organes hydrauliques sont seulement traverss par les


liquides ; ainsi dans un distributeur (corps A, tiroir B) (figure 8), le
liquide passe de A en B, puis de B en A ; si le retour du liquide de B
en A se fait avec une vitesse v non ngligeable devant v, cest--dire,
en ralit, si la force vive du jet, cre au passage de A en B dans
la section trangle S, nest pas compltement amortie sur B,
lexpression de F R x devient (en appelant langle du filet fluide lmentaire avec laxe Ox la sortie de B) :
FR x =

(Q )

( v cos v cos ) dQ

(9)

On constate sur cette relation que la force due la drive de la


quantit de mouvement est proportionnelle la chute de pression
et la section de passage.
Une consquence trs importante est que les forces
hydrauliques dynamiques, chute de pression et section de passage gales, sont indpendantes du liquide considr, et, en
particulier, de sa densit dans le cas dcoulement turbulent.

Figure 7 Orifice variable dun potentiomtre hydraulique


constitu dune buse ferme ou ouverte

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 9

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

Figure 8 Distributeur admettant un axe de rvolution

Figure 9 Valve rectangulaire

2.5.3 Applications aux valves et distributeurs


admettant un axe de rvolution
ou un axe de symtrie dordre n

variations de la force dynamique rsultante F R avec louverture, que


dannuler plus ou moins compltement cette force F R .

Cest le cas de la grande majorit des organes rencontrs :


chemise et tiroir de rvolution (figure 8) ou chemise de rvolution
et tiroir n fentes quirparties sur la circonfrence.
Par raison de symtrie, la rsultante des forces lmentaires est
porte par laxe :
FR x = FR
dautre part, v et v , ainsi que et , sont pratiquement uniformes
dans lcoulement, do :
F R = Q (v cos v cos )
v cos
quon crit plus commodment, avec a = 1 ---------------------------v cos
F R = a Qv cos = aF1 cos

(10)

o F 1 est donn par lune des relations (8) ou (9) et o a dpend de


la forme de la valve.

2.5.5 Remarque sur le sens de la force F R


Dans un distributeur rectangulaire, les forces dynamiques sont
des forces de fermeture et linversion du sens dcoulement ne
modifie pas les forces hydrauliques dynamiques.
Pour les distributeurs de formes plus complexes, linversion du
sens dcoulement ne conserve plus les forces hydrauliques dynamiques. Toutefois, celles-ci restent, dans la grande majorit des
cas, des forces de fermeture.

2.6 Procds employs pour surmonter


les effets des forces dynamiques
Les buts rels poursuivis peuvent tre diffrents, et diffrents
alors seront les moyens employs.

2.5.4 Application aux valves rectangulaires


Les valves les plus courantes sont les valves rectangulaires,
cest--dire les valves dans lesquelles toutes les artes de dosage,
celles du tiroir comme celles de la chemise, sont perpendiculaires
laxe (figure 9).
Dans ces valves, lorsque louverture e est la fois nettement
suprieure au jeu j, et tout fait petite en regard des dimensions
des chambres C et D, on dmontre (von Mises) et lexprience
confirme que :
= 69o et a =1
do lon obtient, en multipliant (8) et (9) par cos 69o = 0,36, les
deux expressions de la force hydraulique F R qui sexerce entre
tiroir et chemise des valves suffisamment ouvertes :
F R = 0,51Q p
0,72
F R = ------------- S p

Remarque sur les valves rectangulaires au voisinage de leur


position de fermeture : lorsquune valve rectangulaire se ferme et
que louverture e est de lordre de grandeur du jeu j, langle de
lcoulement ne conserve pas cette valeur de 69o. Ce phnomne,
susceptible dinverser localement le sens de variation de F R , est
aussi gnrateur dinstabilit. Ainsi, souvent les recherches sur les
formes de distributeur auront plus pour but de rgulariser les

B 6 000 10

2.6.1 Suppression des variations de F R


au voisinage de la fermeture
Si on est plus gn par les variations de F R au voisinage de la
fermeture, que par lexistence mme de F R , la solution rside dans
lutilisation de distributeurs coniques cnes de petit angle au
sommet 2 (figure 10) : cos restant toujours voisin de 1, il ny a
donc plus craindre dinversion de pente de dF R /dx.

2.6.2 Diminution de la valeur maximale de F R


Inversement, on peut tre intress par la diminution de la valeur
maximale de F R . On emploiera alors une valve couteau comme celle
de la figure 11, dans laquelle se rapproche videmment de 90o,
donc cos de zro. Il faut noter, cependant, que, pour les trs faibles
ouvertures, cette valve finit par se comporter comme une valve rectangulaire, car larte du couteau ne saurait avoir une valeur nulle.
Si les exigences de linarit du dbit, en fonction de la course,
ne sont pas trop grandes, le fonctionnement dune telle valve au
voisinage de la fermeture est amlior en remplaant les lumires
rectangulaires dans la chemise par une succession de petits trous
circulaires dcals axialement.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

2.6.3 Suppression des effets de la force F R


Souvent, on ne fera rien pour agir sur F R , prfrant conserver
une forme simple de distributeur et augmenter les forces de
commande jusqu ce que F R soit ngligeable devant elles. Cest
ce que font, en particulier, les fabricants de servovalves, et nous
avons l lexplication du nombre dtages damplification
hydraulique croissant avec le dbit que comportent ces organes :
1 pour les trs faibles dbits ;
2 pour les dbits moyens de lordre de 50 1 000 cm3/s ;
souvent 3 au-del.

2.6.4 Recherche de lannulation vritable


de la force F R
Enfin, au terme de cette numration, il ne faut pas omettre les
recherches effectues dans certains laboratoires, au MIT
(Massachusetts Institute of Technology) par exemple, pour mettre
au point des distributeurs sans raction dynamique.

On sait que la force F R sexerce sur llment B, parce que le jet


liquide mis en vitesse dans llment A amortit sa force vive dans
llment B (on pourrait dire quil prend appui sur A pour pousser
B). On cherchera donc dvier le jet de faon quil amortisse cette
force vive sur llment A, autrement dit, on cherchera annuler le
coefficient a de lexpression (10) en crant un terme v cos gal
au terme v cos .
On constate effectivement quavec certains profils de tiroir et de
chambre dans la chemise, du type de ceux de la figure 12, F R est
annul ; bien plus, certains profils ralisent un surquilibrage,
cest--dire que F R est chang de signe.
Nota : la mise au point par retouche du profil convergent-divergent de la figure 12 est
dlicate et dcevante, faute videmment dune mthode danalyse satisfaisante de
lcoulement.

3. quations caractristiques.
Mise en quation
3.1 quations caractristiques
des organes lmentaires

Figure 10 Distributeur conique de faible conicit

Figure 11 Valve couteau

Les systmes hydrauliques, ou des parties importantes de ces


systmes, peuvent souvent tre considrs comme des
constructions faites laide dun certain nombre dorganes
lmentaires. Il est donc important de pouvoir crire directement
lquation caractristique des organes lmentaires, cest--dire la
relation quils imposent entre la diffrence de pression qui leur est
applique, et le dbit qui les traverse (tableau 1).
La mthode de dtermination de lquation caractristique est
gnralement la suivante :
criture de la ou des quations de dbit ;
criture de la ou des quations de forces ;
limination de la ou des variables internes lorgane.
Cherchons celle dun organe souvent rencontr dans les rseaux
correcteurs hydrauliques, le piston rappel lastique (figure 13).
Il sagit dun piston rappel par ressorts :
qui se meut sans frottement ;
dont la masse des pices mobiles est ngligeable ;
dont les chambres C1 et C 2 sont indformables et
suffisamment petites pour que les effets de la compressibilit de
lhuile restent ngligeables dans les conditions dutilisation.
Les dbits Q1 et Q 2 sont alors gaux, et lquation de dbit
scrit :
dx
Q 1 = Q 2 = Q = S --------dt

Figure 13 Piston rappel lastique


Figure 12 Distributeur quilibr

(0)

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 11

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

Tableau 1 quations caractristiques et analogues lectriques


de quelques organes hydrauliques lmentaires
Organe

quation

Symbole

Analogue lectrique

Organes actifs

source de tension

Source de pression (accumulateur, pompe centrifuge parfaite)

p2 p1 = p = Cte

Source de dbit
(pompe volumtrique parfaite)

Q = Cte

V = Cte
source dintensit
i = Cte

Organes passifs

rsistance
Q = KS p

Orifice laminaire

1
i = ------ V
R

Q = K S p

Orifice turbulent

pas dquivalent simple

Piston rappel lastique

r x = S p
dx
Q = S ---------dt

S 2 d p
Q = ---------- -------------r
dt

Piston frottement visqueux

dx
f ---------- = S p
dt
dx
Q = S ---------dt

S2
- p
Q = -------f

Piston inertie pure


V dt

d2 x
- = S p
m -----------dt 2
dx
Q = S ---------dt

S2
Q = -------m

capacit
d V
i = C --------------dt
rsistance
1
i = ------ V
R
inductance

p dt

1
i = ----L

Vdt

capacit la masse
dp
Q = K ---------dt

Compressibilit du liquide
(ou lasticit denveloppe)

dV
i = C ---------dt

Quant lquation des forces, elle scrit, en posant p1 p 2 = p


et en appelant r la raideur de lensemble des deux ressorts :
r x = S p
Lquation caractristique sobtient par limination de x :
S 2 d p
Q = --------- ------------r
dt

(11)

3.2 Analogie lectrohydraulique


La relation (11), obtenue entre diffrence de pression et dbit, est
de mme forme que la relation entre diffrence de potentiel et
courant, qui caractrise le condensateur lectrique :
d V
i = C ------------dt
De faon plus gnrale, si on convient de faire correspondre :
les pressions aux tensions ;
les dbits aux intensits,

B 6 000 12

il est gnralement possible dassocier, un organe hydraulique


lmentaire, un organe lectrique ayant une caractristique de
mme forme mathmatique.
Bien plus, ltude dun systme hydraulique se faisant en
appliquant les lois des mailles et des nuds :
p = 0 le long dune maille ferme ;
Q = 0 en un nud,
tout fait analogues aux lois lectriques des mailles et des
nuds :
V = 0 le long dune maille ferme ;
i
= 0 en un nud,
il sera possible de faire correspondre un systme hydraulique un
systme lectrique de mme reprsentation mathmatique.
Cest lanalogie lectrohydraulique [p V, Q i ] qui prsente le
gros avantage de conserver la topologie des circuits (une maille
correspondant une maille et un nud un nud). Mais il ne faut
pas oublier que lintrt de lanalogie est surtout pdagogique.
Le tableau 1 donne les quations caractristiques et les analogues
lectriques de quelques organes hydrauliques lmentaires.

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

_____________________________________________________________________________________________________ RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE

3.3 Exemple de mise en quation :


le potentiomtre hydraulique
Le potentiomtre hydraulique est un organe trs souvent utilis
dans les techniques de commande hydraulique.
Ainsi, les servovalves lectrohydrauliques, composants essentiels
des systmes asservis lectrohydrauliques, lorsquelles sont deux
tages de distribution, comportent-elles souvent un premier tage
constitu dun potentiomtre hydraulique double symtrique
commande lectrique proportionnelle.
Le potentiomtre tudi ici est un potentiomtre hydraulique
simple, schmatis sur la figure 14 qui dfinit galement les
principales notations.

3.3.1 quation des couples


Une palette mobile autour dun axe O, et qui a une inertie I
autour de cet axe, est soumise :
au couple de commande C c proportionnel au courant i
appliqu la bobine de commande :
Cc = K i e
un couple hydraulique C h proportionnel la diffrence de
pression (p p 2 ) et la surface S b de la buse :
C h = Sb ( p p2 ) h
un couple de rappel d au ressort de rappel R de raideur r
et de force initiale Fr :
Cr = ( Fr r r ) r
un couple de frottement d au dash-pot D de coefficient de
frottement visqueux f :
d
C f = f  f ---------  f
dt
au couple dinertie :
d2
C I = I ----------dt 2
do lquation des couples :
d2
2
d
e Ki  h S b ( p p 2 ) +  r ( F r r  r )  f f --------- I ----------= 0
dt
dt 2
lquilibre statique (grandeurs variables affectes
lindice 0) :
 e Ki 0  h S b ( p 0 p 20 ) +  r ( F r r  r 0 ) = 0

Figure 14 Potentiomtre hydraulique simple


commande lectrique

3.3.2 quation de dbit


Si on appelle :
Q1 le dbit qui entre par lorifice fixe O1 ;
Q 2 le dbit qui sort par lorifice variable O2 ;
V
le volume o rgne la pression variable p (zone trame sur
la figure) ;
S
la surface utile du piston de travail ;
y
la position de ce piston ;
B
le coefficient de compressibilit de lhuile,
lquation de dbit scrit, comme on la vu aux paragraphes 1.2
et 1.3 en ngligeant les dformations du corps de vrin :

de

dy V dp
Q 1 Q 2 = S --------- + ------ --------B dt
dt
Les coulements dans les orifices O1 et O2 tant, dans le cas
gnral, turbulents, on pose :

En faisant les changements de variables :


i = i i 0

Q1 = K1 1 p1 p

p = p p0

Q2 = K 2 2 p p2

= 0
et en supposant, ce qui est trs gnralement le cas, p 2 = p 20 , on
obtient :
2
d2
2
d
e K i  h S b p =  r r +  f f ------------- + I --------------dt
dt 2

(12)

avec

1
2

section de passage de lorifice O1 ,


section de passage de lorifice O 2 entre buse et palette :

2 = D2
Soit, en prenant la drive logarithmique :
1 1 ( p1 p )
Q
------------1- = ----------- + ----- ---------------------------2 ( p1 p )0
Q 10
10

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

B 6 000 13

RAPPEL DES LOIS DE LHYDRAULIQUE ______________________________________________________________________________________________________

ou, comme 1 est constant et en supposant, ce qui est gnralement le cas, que p1 reste constant :

on obtient, pour les quations (12) et (13) :


e K i  h S b p = ( )

Q
p
1
------------1- = ----- --------------------2 p1 p0
Q 10

Q

crit plus commodment :


p
1
1 ----- -------------------2 p1 p0

Pour le dbit Q 2 , il faut videmment tenir compte des variations


de la section de passage 2 laisse au fluide entre la buse et la
palette, section de passage qui, pour les faibles leves de la
palette, est en valeur absolue proportionnelle ; avec nos
conventions de signes, il faut crire en ralit (comme on le voit
sur la figure 14) :
2

----------- = ------------ = --------0


20
0
p
1
Q 2 = Q 20 1 + --------- + ----- -------------------2 p0 p2
0

En portant ces expressions de Q1 et Q 2 dans lquation de dbit


et en tenant compte de ce quen rgime permanent
Q10 = Q 20 = Q 0 , on a :
Q0
--------2

d y
1
1
V dp

-------------------- + -------------------- p + ----- ------------- + S ------------- + Q 0 ---------- = 0 (13)


p1 p0 p0 p2
B dt
dt
0

3.3.3 limination de la variable interne


Lquation des couples (12) contient les variables i, p et ,
lquation des dbits (13) contient les variables p, y et , (en
sous-entendant videmment et ventuellement leurs drives
successives).
Llimination de la variable interne au systme fournit une
quation (14) entre i, p et y.
En passant, pour plus de commodit, lcriture oprationnelle,
avec  oprateur de Laplace, et en posant, de plus :
2

 r r +  f f  + I 2 = (  )
et

1
----2

Q0
V
+ -----  p + S  y + --------- = 0
0
B

do :

Q 1 = Q 10

do

1
1
--------------------- + --------------------p1 p0
p0 p2

h Sb
V
Q 0 + ---------------------------- + ----- 
0 (  )
B

e K
Q0
p + S  y = ------------ ----------------- i (14)
0 (  )

Le potentiomtre, tel quil est dfini sur la figure 14, impose


donc une relation entre :
une grandeur dentre i ;
deux grandeurs de sortie p et y.
La dtermination de p et y partir de la connaissance de i et
des divers paramtres du systme exige une information
supplmentaire, la connaissance de limpdance aval, cest--dire
la connaissance de la relation entre p et y, impose par lorgane
rcepteur situ en aval du potentiomtre et sur lequel nous
navons jusqu maintenant fait aucune hypothse.
Si le rcepteur est un rcepteur pression constante, p reste
pratiquement nul, la grandeur de sortie y est tire de la
relation (14) dans laquelle on aura fait p = 0. La fonction
caractristique du potentiomtre est alors celle dune commande
en dbit pression constante.
Inversement, si le rcepteur est un rcepteur volume constant,
la grandeur de sortie p est obtenue en annulant y dans la
relation (14). La fonction caractristique du potentiomtre est alors
celle dune commande en pression sans dbit utile.
Dans les cas rels, les impdances des rcepteurs sont rarement
nulles ou infinies comme ci-dessus et les considrer comme telles
nest gure valable quen premire approximation. Une analyse
exhaustive devra prendre en compte lquation caractristique
relle de lorgane command.
Remarque : la diffrence Q1 Q2 est une fonction essentiellement non linaire des variables p et . On a pu ici lui
substituer une expression approche bilinaire obtenue aisment par le procd de la diffrentiation logarithmique.
Dans une simulation mettant en uvre des moyens de calcul
automatique de puissance convenable, on peut traiter
lexpression exacte :
Q1 Q2 = Q0

p
1 --------------------- 1 + --------0
p1 p0

p
1 + -------------------p0 p2

qui peut diffrer notablement de lexpression approche bilinaire si les variations et p ne sont pas trs petites.

B 6 000 14

Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Gnie mcanique

Vous aimerez peut-être aussi