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positivas
parte complejas
Respuesta inversa
t
y(t)
t
y(t)
Inestable
u(t)
Proceso
lineal
y(t)
to
y(t)
t
y(t)
y(t)
Orden > 2
Impulso
Orden > 2 con races con
parte complejas
t
t
Figura 3.1. Posibles respuestas de un proceso lineal.
Herramientas matemticas.
Los modelos de los procesos usualmente tienen la forma de ecuaciones
diferenciales: lineales y no lineales, ordinarias y parciales. Una familiarizacin con
tales ecuaciones y especialmente como se resuelven, es sumamente importante
para llevar a cabo el anlisis dinmico.
Una de las herramientas ms importante que se utiliza es la transformada de
Laplace. Esta tcnica, entre otras cosas, convierte las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas fciles de manipular, adems de convertir
ecuaciones diferenciales parciales en ordinarias. La contribucin ms significativa
de la teora de la transformada de Laplace en el anlisis dinmico radica en el
hecho que es responsable del desarrollo del modelo en forma de funcin de
transferencia, la cual es an hoy en da, la ms ampliamente utilizada en el
estudio del control de los procesos.
(4.3)
C1
C2
Solucin:
Partiendo del principio de conservacin de la masa para un sistema no reactivo
(4.3) se obtiene:
(4.4.1)
4.4.2
4.4.3
Por definicin:
4.4.4
4.4.5
&
$%
4.4.10
Para un fluido incomprensible y un sistema isotrmico se puede considerar que:
-./01/2 4.4.11
Se tiene que:
&
$% 4.4.12
Sustituyendo 4.4.12 en 4.4.5:
$%
34
$% 35
&
4.4.14
4.4.13
Finalmente:
$%
$%
&
&
6
6 &
$%
&
1
&
6
6
6
6
4.4.16
1
6
6
4.4.17
Sea:
7
$%
-./01/2 2 829. 2: 9;.620. 4.4.181
6
6
<
<
1
-./01/2 20861 1 2:9;.620. 4.4.18=
6
6
1
-./01/2 20861 2 2:9;.620. 4.4.186
6
6
&
& <
< 4.4.19
Solucin:
Partiendo del principio de conservacin de la masa (4.3) para el componente A
donde:
3
>
35
/A
/ ? / ? / ?@ 4.5.1
"1;8168/ 2:.0
2:.0 .:20 2/;. 2: B.:C2/ 2 6./;.:
/ ? "2:.681 2 .:20 1 :1
:1 2/;11
/ ? "2:.681 2 .:20 1 :1
:1 01:81
/ ?@ "2:.681 2 .:20 ;21668./1/20
;21668./1/20
Los moles dentro del volumen de contro
control son:
/? "-? 4.5.2
Donde: V = volumen de reaccin y -? = concentracin de A.
Diferenciando
enciando con respecto al tiempo:
/A "-?
4.5.3
?D 4.5.6
"
?
?D
F
" "
?
?D
FD
4.5.8
F
FD
4.5.9
?D
?D
F
FD 4.5.10
FD 4.5.11
/ ? -? 4.5.12
/ ?@ ;? "4.5.13
/ ?@ <-? "4.5.14
Sustituyendo 4.5.6, 4.5.12, 4.5.14 y 4.5.5 en 4.5.1 nos queda:
"-?
-?D
"-?
-?D
?D
?D
El modelo 4.5.16 solamente ser lineal cuando el flujo FAo y FBo permanezcan
constantes, en cualquier otra situacin el modelo ser no lineal.
Balance de momento.
La forma general de una ecuacin de balance de momento es la siguiente:
Velocidad de acumulacin de momento=Velocidad de entrada de momentoVelocidad de salida de momento+Velocidad de produccin interna de
momento. (4.6)
Esta ecuacin es una generalizacin de las leyes de movimiento de Newton la
cual establece que la fuerza es el producto de la masa con la aceleracin. Para
sistemas en los cuales la masa puede variar, es mucho ms preciso expresar la
fuerza como la velocidad de cambio de momento, las fuerzas son cantidades
vectoriales, las cuales poseen magnitud y direccin por lo que un balance de
fuerza (o momento) consistir de tres ecuaciones para cada direccin del espacio
tridimencional.
Balance de energa.
Modificando 4.2 especficamente para la conservacin de la energa, se obtiene la
ecuacin general de un balance de energa.
Velocidad de acumulacin de energia=Velocidad de entrada de energaVelocidad de salida de energa+Velocidad de produccin interna de energa.
(4.7)
Esta ecuacin es equivalente a la primera ley de la termodinmica.
Ecuaciones constitutivas
El prximo paso en la descripcin matemtica del proceso, envuelve la
introduccin de expresiones explcitas para la velocidad que aparace en las
ecuaciones de los balances. La mayora de las veces, estas expresiones estan
basadas en leyes fsicas y qumicas, y a partir de los mecanismos a travez de los
cuales estas velocidades cambian dentro del proceso.
Las ecuaciones constitutivas que se utilizan generalmente son:
1. Ecuaciones de propiedad de la materia.
Definiciones bsicas de masa, momento y energa en trminos de propiedades
fsicas, tales como: densidad, calores especficos, temperaturas etc%
2. Ecuaciones de velocidad de transporte.
2.1. Ley de viscosidad de Newton, para transferencia de momento.
2.2. Ley de Fourier, de conduccin de calor, para transferencia de calor.
2.3. Ley de difusin de Fick para transferencia de masa.
3. Expresiones para la velocidad de cintica qumica basado en:
3.1. Ley de accin de masa.
3.2. La expresin de Arrhenius de la dependencia de la constante de
reaccin con la temperatura.
4. Relaciones termodinmicas
4.1. Ecuaciones de estado
estado.
4.2. Ecuaciones de equilibrio qumico y de fases.
La mejor manera de ilustrar la discusin anterior es mediante la presentacin de
algunos ejemplos.
Ejemplo 3: El proceso mostrado en la figura 4.5 es un tanque de calentamiento
agitado y nuestro propsito es desarrollar un modelo para este proceso.
Proceso: Fluye liquido con una temperatura Ti y un flujo volumtrico F a un tanque
se calienta a travs del flujo de vapor que pasa por un serpentn con un flujo v.
El fluido calentado, ahora a una temperatura T, sale del tanque con el mismo flujo
matemtico con el cual entra. El volumen del tanque es V, la densidad y la
capacidad calorfica son respectivamente y cp. El calor latente de vaporizacin .
V = constante (4.8.3)
I 2J
C " 26 29 2
L
0M
C " 26 29 0 N 4.8.5
1 Q 1 Q
" " 262 268 4.8.5
2
2
L
0
C " 29 0 N 4.8.7
I 2
C " 2
L
0
C " 0 N 4.8.9
L
0
&0 4.8.12
Obtenindose que,
I 2
-T U
L
0
-T U 4.8.14
L
-T U 4.8.16
L
-T U 4.8.18
U=mu (4.8.21)
Derivando
ndo con respecto al tiempo
tiempo:
W
C
C
4.8.22
Por definicin:
L W
& XB
XB
&
B
X
&
U
Y 9
B Z
6T 4.8.23
Sustituyendo en 4.8.18:
-T U 6T
BV
U
-T U 4.8.24
-T U 6T "
BV
U
-T U 4.8.25
BV
-T U 6T "
U
-T U 4
4.8.26
[% 35
B8
]8 (4.9)
4.9.7
Por ejemplo para una tubera con las siguientes caractersticas ID= 3 ft, Ap= 7.06
ft y L=3000 ft.
Para el tanque ID=12 ft, AT=113 ft2 h= 7ft (altura mxima).
Para un flujo con las siguientes caractersticas Re=1,36x106, f=0,0123 (factor de
friccin) K=2,81x10-2 Lbf/(Fts)2ft.
Donde en el estado estacionario se tiene:
c 35.1
a
15700^9
0
&c 4.72a
B 4.97
a
0
a0 eh 2 f5
(5.1)
(5.2)
7 35 l mC
(5.3)
u(t)
t
0
Figura 5.1. Cambio de tipo escaln unitario.
Definida de la siguiente manera:
0, < 0r
C n
1, 0
(5.4)
(5.5)
3k5
35
lt _imCj
(5.6)
3k5
7 _ n
t _ilj m _iCj
(5.7)
(5.8)
35
l0
yz
(5.10)
Si se conoce una funcin y(t) cuya transformada de Laplace esta dada por (5.10),
el problema est resuelto. El prximo paso es obtener y(t) con la transformada
inversa de y(s) dada por (5.10). Escribiendo (5.10) en su forma equivalente,
utilizando fracciones parciales, se obtiene:
l0
m 1 $
{
70 1 0 0 70 1
00
70 1 0 0 1/7
$ limu0a0v lim Y0
h
h
1 m
Z m
0 70 1
h
xy
m 1
Z m 7
70 1 0
l0 _f
n
z /y
t (5.12)
(5.15)
yz
y
(5.16)
z
mT (5.17)
Generalmente se expresa en unidades de ingeniera, por ejemplo:
mT 10 (5.18)
Nos indica que la temperatura de salida del proceso y(t) experimenta un
incremento de 10 oC por cada 1 oC que vare la temperatura de entrada u(t). Un
valor de:
T[
mT 1
(5.19)
%H
Indica una disminucin de 1 psig en la presin en el tanque por cada aumento en
el % de posicin de vlvula. Tambin podra indicar que por cada disminucin
unitaria en el % de apertura de la vlvula, la presin aumenta en 1 psig,
grficamente se expresa de la siguiente forma:
3k5
35
k
A zA
(5.22)
3 k5
35
1
3k5
35
k
A zA zA
(5.23)
0
xRA zA zzA z
S
z zz z
(5.24)
(5.25)
(5.26)
Problema original
(en el dominio del
tiempo)
L
Transformada
de Laplace
Problema
transformado (en
el dominio de s)
Manipulacin en el dominio
de s (operaciones ms fciles
que en el dominio de t)
Solucin (en
trminos de la
variable t)
L-1
Solucin (en
trminos de la
variable s)
Transformada
inversa de
Laplace
Figura 5.3. Aplicacin de la transformada de Laplace.
u(t)
d(t)
u(t)
Sistema
y(t)
Elemento
del
Sistema
y(t)
Punto de suma
algebraica
E(s)
R(s)
+
-
Bloque
M(s)
Elemento
Seales
C(s)
Punto de
bifurcacin
Seales
M(s)
R(s)
E(s)
-
M(s)
G(s)
M(s)
C(s)
R(s)
E(s)
M(s)
M(s)
C(s)
Figura 6.3. Diagrama de bloques.
Cualquier diagrama de bloques puede manipularse algebraicamente, para
simplificarlo o representarlo de una manera especfica, a travs de operaciones
sencillas englobadas en lo que se conoce como el algebra de bloques.
Operaciones del algebra de bloques.
1. Punto de bifurcacin de seales.
Sea el siguiente diagrama que muestra la distribucin de una seal a diferentes
destinos:
y1(s)
u(s)
y2(s)
y3(s)
Figura 6.4. Punto de bifurcacin de una seal.
La caracterstica principal de un punto de bifurcacin es que la seal se distribuye
hacia diferentes destinos manteniendo su magnitud. Su analoga en un circuito
elctrico es el voltaje a travs de los conductores.
C0 l
0 l 0 l 0 (6.2)
2. Punto de suma algebraica.
u3(s)
u2(s)
+
-
y(s)
u1(s)
Figura 6.5. Punto de suma algebraica de seales.
La salida del punto de suma es igual a la suma algebraica de las seales de
entrada:
l0 C 0 C 0 C
0 (6.3)
3. Simplificacin de bloques en serie.
Sea el siguiente diagrama representativo de un diagrama de bloques en serie:
u(s)
y1(s)
G1(s)
y2(s)
G2(s)
y(s)
G3(s)
k
k
k
Teniendo como premisa que lo que se desea obtener es la relacin entre la salida
global del sistema con respecto a la entrada global del mismo, por sustitucin
regresiva de 6.5 en 6.6 y posteriormente en la resultado sustituyendo 6.4, se
obtiene:
l0 0 0
0C0 (6.7)
Despejando:
k
Por definicin la ecuacin 6.8 es la funcin de transferencia que relaciona y(s) con
u(s), entonces:
0
k
y(s)
u(s)
G1(s) G2(s)G3(s)
(6.10)
u1(s)
y1(s)
G1(s)
u(s)
u2(s)
y2(s)
+
G2(s)
u3(s)
y(s)
y3(s)
G3(s)
0
k
k
k
Por definicin:
Esquemticamente:
y(s)
u(s)
G3(s) +G2(s)-G1(s)
u(s)
-
G(s)
C(s)
HT(s)
y(s)
b 0
k
(6.19)
k
(6.20)
Despejando:
E
Esquemticamente:
R(s)
z
(6.23)
y(s)