H*I*

J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn

H. Rubio Alonso

lr.;

Problemas Resueltos
de

Ieora de flquinas
y ffecanismos

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Problemas Resueltos
de

Ieora de lfquinas
y lfecanismos
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J. C. Garca Prada
C. Castejn Sisamn

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H. Rubio Alonso
Universidad Cctrlos

III

de

Madrid

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Austroio

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RenoUnido

EstodosUndos

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Problemas resueltos de teora de mquinas y mecansmos

Juan Carlos Garca Prada, Cristina Castejn Sisamn e Higinio Rubio Alonso

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fuo*yto,,
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. '.''

'

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ESENTACIN

PITULO

1.

IX

Introduccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

L

l.

1.2.

Introduccin

Conceptos bisicos
I .2. l. Mquinas

.2.2.

1.2.3.
1.2.4.
1.2.5.
1.2.6.

Eslabn rs. pieza

Par elemental. Junta o cierre del oar
Eslabores simples y compuestos. Manivela, biela
Cadena cinemtica. Mecanisrnos :s. estructura ....
Inversiones de un mecanismo

5
5

6
1
8

1.3.

Codificacin de los mecanisrnos

1.,1. Grados de libertad de un mecanisrno
1.4.1. Aplicacin. Sntesis de Gruebler
1.5. Cuadriltero articulado
I .5. 1 . Teorema de Grashof
1.5.2. Curvas de biela. Curvas de acoplador .....
1.5.3. Tcnicas de anlisis de mecanismos: analtica, compleja, grfica

ll

l2
l4
t6
l8
l9

Problemas resueltos

PITULO

2.

Resistencias en mquinas
2.1

22

29

Contacto entre slidos. Rozamiento seco

. Rozamiento al deslizamiento
2.1.2. Rozamienlo de rodirdura y pvolrmiento ..
lntroduccin a la teora general de engrase. Rozamiento viscoso
Mecanismos elementales
2.3.1 . Apoyo de ejes y rboles, quicioneras y rangui.rs

30

2.1 .1

2.2.
2.3.

-tl

32

34
38
38

Problemus resueltos

43

ITES-Paraninfo

l"tdtce de materas

)APITULO

3.

Cinemtica de mquinas ...

3.1.
3.2.
3.3.

3.4.

Problemas

)APTULO

4.

60
64
66
68

resueltos

1l

Dinmica de mquinas

,+.3.

...

Fuerza

reducida

+.1.2. Mrse retlueidu

4.2.3. Fuerza equilibrante

reducicla
...

tuerza

l.

16-5

r66

Introduccin

-5.2. Clasificacin de los engrarrajes

-5.3. Nomenclaturii . ..
-5.,+. Perfiles conjugados
5.-5. El oerfll de evolvente
-5.-5.l. La funcin evolvente
-5.6. Nonnaliztcin de los englartajes
5.1 . lnterf'erencia v nmero lmite de dientes
5.8. Procedimientos de talla para evitar la penetracin
-5.8.1. Vanacin del ngulo de inclinacin del flanco de la cremallera
-5.8.2. Rebaiado del dentado de la cremallera
-5.8.3. Desplazamiento de la cremallera de talla
-5.9.

5.10.

5.11.

5.t2.
-5.13.

l0

lll

rcsueltos

16
161
112
l7-5

102
103
103
105

Engranajes
5.

l0l

10.+

.s.

E,sflrerzos de inercia en rnecanismos

Problenlas

5.

48
52
55
58
58
59

4.1. lntroduccin
4.2. Equivalencia dinmico-ener-etica de un nrecanisrno de un grado de libertad .....
4.2.1

)APITULO

41

lntroduccin
Determinacin de los centros instantneos de rotacin (CIR)
3.2.1. Teorema de los tres centros
Tcnicrs nara la determinacin de velocidades .
3.3.1. Mtoclo de las velociclacles relativas
3.3.2. Mtodo de proyeccin o componente axial
3.3.3. Cinema de velocidades. Homologas ...
Tcnicas para la determinacin de aceleraciones
3.4.1. Estudio de las aceleraciones relativas
3.4.2. Cinema de aceleraciones. Homologrrs

116

t7l
r80
.

182
182

r83
184

Espesor del diente

Longitud de engrane. Grado de recubrirniento .
-5.10. l. Longitud de engrane y arco de conduc'cin ...
5.10.2. Grado de recubrimiento o coetlciente de engrane

r88

Montaje de los en-eranajes

5.1 l.l. Distancia entre ejes de funcionamiento
Verificacin de las dimensiones de los engranajes
Trenes de engranajes
5.13.1. Clasificacin de los trenes de engranajes
5.13.2. Diserio de trenes de engranajes . . . .
-5. l-1.i. Tlenes de engranrje: epicicloidalcs . .

r93
191

Problemas

resueltos

r90
r90

l9l
205

206
201
208

2t3
221

]IBLIOGRAFIA

28-5

NDlCE ANALTICO

281

TES-Paraninfo

<<a

nuesros ntoesros e inoLtielos ulLtmnos>,

La Teora de Mquinas y Teora de Mecanismos son asignaturas que pertenecen a lo que se ha

llamado en denominar Teora de Mquinas y Mecanismos TMM. En la actualidad. el IFToMM
<Federacin Internacional para la promocin de los mecanismos y la Ciencia de Mquinas> es el
organismo internacional que se ocupa ms directamente de los temas relacionados con la Cinemtica y Dinmica de Mquinas.
El objetivo de este trabajo es el de completar y ampliar algunos aspectos de estas asignaturas
que, o bien no han sido tratados anteriormente, o por su dificultad requieren uni presentacin ms
amplia en fbnna de problemas. Se ha procurado que los problemas visualicen el cclmportantiento
cinemtico (posicin, velocidad y aceleracin) y dinmico (fuerzas y pares) de los elementos.
miembros o eslabones de la mquina en su conjunto. como parte fundamental de cualquier sistema
mecnico actual.
No se ha pretendido ser exhaustivo en la presentacin de todos los tpicos qlle nos encontramos en el estudio de las mquinas y mecanismos sino tratar aquellos aspectos que. en nuestra experiencia docente, hemos considerado ms interesantes. Presentamos en este libro un desarrollo
terico-prctico de la parte correspondiente al diseo preliminar de mquinas y mecanisrnos.
Esta parte introductoria bsica podra servir como apoyo a las asignaturas de Teora de Mquinas (titulacin de Ingeniero lndustrial) y Teora de Mecanismos (titulacin de Ingeniero Tcnico
Mecnico) actuales o sus equivalentes en posteriores refbrmas de los planes de estudio.
La estructura de los captulos del libro se ha hecho segn el siguiente esquema:

o Conceptos bsicos de TMM.

o Lista de problemas resueltos: Se presenta una coleccin que va desde los problemas
sencillos y tericos a las aplicaciones ms reales.

ms

Al principio de cada captulo, se tratarn los conocimientos descriptivos de la Teora de Mrquinos v Mecanismos. en el marco de la Ciencia y de la Tcnica, junto con los objetivos didcticos
propuestos, base tericr necesaria para proceder a una resolucin satisf'actoria de los problemas de
menor a mayor diflcultad.

ITES-Paraninfo

ii

Presentacin

La programacin de los contenidos terico-prcticos se ha realizado pensando en el alurrno. en

su adecuada asimilacin de los distintos conceptos, con un aumento en la dificultad de los contenidos y unii adecuada dosificacin de la herramienta matemtica a utilizar. La fbrmacin en el campo de la TMM del futuro Ingeniero se realiza de una manera progresivu y se da una visin prnormica de la realidad profesional introduciendo desde el primer momento el mbito inclustrial y su
problemtica.

La fbrmacin previa que cabe suponer en el alumno para el mayor aprovechamiento de los
problemas de este libro est relacionada con las siguientes materias: Fsica, Clculo, Algebra y
Expresin Grflca.
Tambin debemos referirnos a los contenidos cientficos de asignaturas como: Elementos de
Mquinas, Diseo Mecnico. Tecnologa de Fabricacin, Clculo de Mquinas. Teora de Vehculos, Ferrocarriles y Transportes, que utilizarn en mayor o menor medida los conocimientos desarrollados en este libro de problemas.
La Teora de Mquinas se ocupar de describir: Qu es una mquina'?, qu elementos la
componen?, y cmo funcionan dichos elementos'l: y as, se podr determinar qu requerirnientos
debe cumplir? y a qu solicrtaciones va a estar sometida? En una ltima fase, y a partir de los
modelos y soluciclnes descritis, se podrn disear y calcular los mecanismos. de fbrma que cumplan esos requerimientos y soporten esas solicitaciones.
Este carcter fundamental justifica que en esta materiI. aderns de tratar los contenidos propios
de esta asignatura. se usen y arnplen los conocirnientos adquiridos en otras. conro cs el estuilio de
la cinemtica y la dinmica del slido rgido, estudiados en las asignaturas de Fsica.
El estudio de la cinemtica y dinmica de mecanisrnos y mquinas y su aplicacin a problemas se ha estructurado sigr.riendo las lneas:

1.

'

2.
3.

- E S- Paran i nfo

Fundamentos de la TMM: despus de una introduccin y Llna presentacin de la evolucin

histrica, se introducen los conceptos de mquina, mecanismo, par cinemtico, etc. A con-

tinuacin. se estudia la cinemtica del movimiento plano, con atencin al anlisis de

trayectorias, velocidades y aceleraciones. Finalmente, se realiza un breve repaso de la dinmica del slido rgido.
Anlisis de mecanismos articulados. Se aborda el estudio de la cinemtica y dinmica de
mecanismos, presentando los mtoclos analticos y grficos de anlisis. Para terminar
"stosel equilibrado de mquinas.
con
Estudio de las bases tericas de la cinemtica y dinmica de las transmisiones por en-rranajes.

En este captulo"..
1.1. Introduccin
1.2. Conceptos bsicos
1.2.1. Mquina
1.2.2. Eslabn
1.2.3. Par elemental. Junta o cierre

{el nar

1.2.4. Eslabones simples y compuestos.

Manivela, biela

1.2.5. Cadena cinemtica. Mecanismo

1.2.6. lnversiones de un mecanismo
1.3. Codificacin de los mecanismos
1.4. Grados de libertad de un mecanismo
i. +.

i.

nr

.".-i"-sj"t;Jr'ffi

1.5. Cuadriltero articulado

i.s.l.
'!.!.?.

#;;

prnto;;;;;;

Teorema de Grashof

1.5.3. ngulos de transmisin

na

@ ITES-Paraninfo

J-ccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

1.1. lrurnooucctN
El estudio de la cinemtica y dinmica de mecanismos y mquinas, junto con su parte introductoria,
se ha estructurado siguiendo las lneas enmarcadas a continuacin:

o Fundamentos de la TMM:

despus de una introduccin y una presentacin de la evolucin

histrica, se presentan los conceptos de mquina, mecanismo, par cinemtico, etc.
. Se repasan y ponen al da los conceptos relacionados con las resistencias pasivas en los pares
cinenrticos de los mecanismos. Se presenta y justifica el empleo de articulaciones con resistencias pasivas lubricadas (friccin despreciable) y se estudian los fundamentos de la lubricacin.
o A continuacin, se estudia la cinemtica del movimiento plano, con atencin al anlisis de
trayectorias, velocidades y aceleraciones. Se aborda el estudio de la cinemtica de los mecanismos articulados, presentando los mtodos analtico-grficos de anlisis.
o Se realiza un breve repaso de las ecuaciones fundamentales de la dinmica del slido rgido,
poniendo especial hincapi en la obtencin de las reacciones en los pares y apoyos mediante
mtodos analtico-grficos. Se analiza el problema de la trepidacin y pares de vuelco en el
eslabn tierra del mecanismo, como introduccin al equilibrado de mecanismos planos y ejes

de mquinas.

o Estudio
o

de la cinemtica y dinmica de las transmisiones por engranajes. Se presenta la teora

general de engranajes, fabricacin y normalizacin, para a continuacin dar paso al estudio
cinemtico y dinmico de distintos tipos de engranajes y trenes.
Se plantea el anlisis completo de un mecanismo complejo: topologa, cinerntica. dinmica y
sistema de tmnsmisin.

1.2. Corucepros

Bstcos

La Teora de Mquinas y Mecanismos trata el estudio del comportamiento de un erupo importante

de Sistemas Mecnicos, en cuanto a sus movimientos absolutos y relativos entre los elementos del
sistema mecnico, as como las fuerzas de interaccin entre ellos de manera que generen movimientos y transmitan fuerzas tiles en el entorno de uso.
Existen dos maneras de abordar el estudio de las mouinas:

o Anlisis de mquinas.
o Sntesis de mquinas.
El primero desarrolla el comportamiento cinemtico y dinmico de mquinas prefijadas y

el

segundo trata de definir la estructura de la mquina para que realice determinados movimientos a
partir de fuerzas previamente definidas. En este libro nos ocuparemos fundamentalmente del anlisis
de mquinas, abordndose los conceptos de la sntesis de mquinas slo en aquellos casos que lo
requieran.
Para el anlisis de mquinas, en primer lugar, se inicia el estudio de la Cinemtica de las mquinas y mecanismos, para continuar con la Dinmica, es decir, el estudio de las fuerzas involucradas, a
las cuales se les suele clasiflcar en dos grandes grupos: fuerzas estticas y fuerzas dinmicas, dentro
de estas ltimas podemos considerar las inerciales como aquellas que en multrtud de ocasiones deberemos considerar como las de mayor inters.
En todo el estudio se considerarn los elementos que constituyen a la mquina o mecanlsmo
corno slidos rgidos, obviando los comportamientos debidos a la elasticidad y resistencia de materiales que se considerarn en otras disciplinas. En la literatura tcnica los slidos rgidos que constituren las mquinas toman diversos nombres: eslabn, elemento, miembro o barra, cualquiera de
ellos se usar en el desarrollo de los problemas del libro, aunque el trmino eslabn ser el ms

comnmente usado.

Introduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

1.2.1.

Mourrun

Una Mquina es un agruparniento de elementos slidos rgidos, adecr-radamente dispuestos para mantenerse en contacto permanente y permitiendo el movimiento relativo entre ellos. siendo capaz de
transmitir movimientos y esfuerzos desde unos elementos a otros (rctse Figura | . l). En la Figura I . La. se presenta la superestructura de una mquina genrica. mientras qlte en lar Figr"rra 1. I .b. se
detallan sistemas de la infiaestructura, donde se observa la multitud de sistemas y subsistemas mecnicos en conjuncin con los de otras disciplinas: elctricos, electrnicos. control. trmicos. etc.

SISTEI\,{A DE SUSTENTACION

(a)

(b)

Figura 1.1. Esquema general conjunto mecnico (a: macro), (b: micro).

Cuando consideramos el estudio de las caractersticas de la transmisin del movimiento en la

nrquina. es habitual utilizar el trmino E.stulio tlel Mer:ani.smo para ref'erirnos al estLrdio de las caractersticas geom trico-cinemticas.
Es usltal designar como N{quina aquella en la que los aspectos ref-erentes a las interacciones de
las fuerzas. aplicadas entre los distintos elementos de la rnquina. son de importancia, as couto. se
designa corno Mecanismo a aquel en el que las fuerzas no son el objeto principal de su funcionamiento y s lo es la transmisin de movimiento entre los eslabones.
El estudio de los movimientos y fuerzas entre los dif-erentes elementcls constituyentes de unl
Mcluina o Mecanismo puede ser tratado mediante la aplicacin de la Mecnica. En el rnlbito de la
Teora de Mquinas y Mecanismos vamos a poner especial empeo en el desarrollo de nuevos conceptos que sirvan para un estudio mis eficiente de las mquinas habiturlmente usrdas en la industria. Ello nos llevar a restringir en muchos ctsos dicho estudio a los mecanismos planos, los cuales
son de comn Ltso en lii maquinaria industrial, es decir aquellos cuyos eslabones. y por tanto cualquier punto de la m/icuina. evolucionan siempre en planos paralelos. Prcticamente, la totalidad de
las mquinas pueden ser estudiadas como una concatenacin y superposicin de mecanisntos planos
en las tres direcciones clel espacio. Lo anterior nos permite realizar el modelo en el plano de trabajo
del comportamiento del mecanismo.
Si analizamos los movimientos de los eslabones de una mcluina diferenciamos movimientos tpicos. El movimiento de rotacin alrededor de un eje entre dos elementos del mecanismo consee utivos es el rns utilizado en los mecanismos planos. El movirniento de traslacin rectilneo es un caso
singular de una rotacin de radio de giro inflnito. Adems de los rnteriores movimientos comentados, hemos de considerar el helicoidal y el esfrico. movimientos que usan las tres dimensiones del
espacio. El movimiento helicoidal permite la adicin de una rotacin a una traslacin rectilnea. y el
movimiento esfrico permite la rotacin alrededor de un punto de un elemento respecto a otro. En lr
Figura 1.2 se pueden observar algunos de estos movimientos entre dos eslabones.
@ ITES-Paraninfo

':'3cuccin a la Teora de Mquinas y Mecanismos

Par de rotacin
o de revolucin

Figura

1.2.

Movimientos tpicos de un eslabn.

Si caracterizamos el movimiento de los eslabones de una mquina por el

moclo de sus movimientos. podemos considerar tres modos de funcionamiento:

o Modo con movimiento continuo.

o Modo con movimiento de vaivn.

Modo con movimiento intermitente.

Estos tres diferentes

modos de funcionamiento penniten la realizacin de movimientos en los

elementos del mecanismo: sin interrupcin ni parada (eje de motor en rotacin
constante, eslabn 2
en la Figura 1.3'a), modo con ciclo de avance y retroceso con tiempo de paracla
infinitesimal (cuadriltero articulado con balancn, cleslizadera del mecanismo cle biela manivela.
eslabn 5 de la Figura l'3'b) y con paradas temporizadas (mecanismo de Ginebra. vlvula
con tiempo cle apertura y

cierre finito, eslabn cruz de malta en la Figura 1.3.c).

Figura

1.3.

c.)

Modos de funcionamiento de los eslabones de una mquina. a) Manivela

O"A, modo

continuo. b) Deslizadera 5, modo de vaivn. c) Cruz de Malta, modo intermitente.

Una vez presentadas las caractersticas principales del funcionamiento de los

mecanismos planos, se pasar al estudio de sus elementos y sus agrupamientos funclamentales (pares,
cadenas
cinemticas, mecanismos, etc.) para producir la transmisin del movimiento y
cle la l,uerza entre los
eslabones de la mquina.
-:araninfo

lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

1.2.2. EsLneN vs. PtEzA

Al componente bsico de un mecanismo por complejo que sea se le denomina de diferentes maneras: elemento, eslabn, miembro o barra. La denominacin de barra es debida a que habitualmente, para facilitar el estudio del mecanismo, se suele sustituir el elemento o eslabn real por un
grafo descriptivo con fbrma de bana, es decir, un segmento rectilneo que se une a su vez, al menos,
a un elemento del mecanismo. Ello no impide asumir que todo eslabn, elemento, miembro o barra
tiene asociado un plano de dimensiones adecuadas para disponer en 1 los puntos de inters para el
anlisis cinemtico y dinmico. En la Figura 1.4 se presenta un eslabn denominado biela, el cual
est constituido por cuatro piezas unidas por tornillos de fijacin, formando un slido rgido del
mecanismo motor de una mquina. El concepto de pieza se encuadra dentro del concepto de eslabn
en un subnivel inferior a 1, un conjunto de piezas unidas rgidamente segn un plano de montaje
constituye un eslabn.

Figura

1.4.

Eslabn tipo Biela, formado por un conjunto de piezas:

tornillos, arandelas, cabeza de biela, casquillos.

1.2.3. Pn elenENTAL.

Jururn O CIERRE DEL PAR

La agrupacin de dos elementos de un mecanismo se denomina: junta, par, par elemental o par
cinemtico cuando cumple dos condiciones de funcionamiento: contacto permanente segn un punto, lnea o superficie y la posibilidad de permitir el movimiento relativo entre los dos elementos del
par. Con el concepto de par elemental nos aseguramos la conexin de los eslabones de una mquina
y hacemos que la mquina forme un conjunto compacto. En la Figura 1.5 se presentan un par de
traslacin, un par de rotacin y un par de rodadura.

2 rueda sin
deslizar sobre

'1

1-2 Par elemental

de rodadura

2-3 Par
elemental
de traslacin

Figura

1.5.

Par de traslacin: eslabones: @gua, @corredera, Par de rotacin: @soporte,

@manivela. Par de rodadura: @soporte, @disco.

ITES-Paraninfo

La clasificacin de los pares segn las diferentes caractersticas de la unin de los clos elementos.
en cuanto a: tipcl de contacto, tipo de movimiento relativo. graclos de libertacl. etc.. permite la clenonrinacin especfica del par (ran.se diversas clasificaciones en los esquemas de la Figura 1.6).

Clasificacin segn el movimiento relativo

entre sus puntos
. Par de primer grado o lineal

Clasificacin segn el movimiento relativo

entre sus puntos
. Par de segundo grado o superficial

a) Par prismtico: describe una l,nea recta

b) Par de rotacin: el punto describe una

a) Par plano: describe un plano

b) Par cilndrico: describe un cilindro
c) Par esfrico: describe una esfera

circunferencia
c) Par helicodal: descnbe una hlice

i'

prsmtico

qr'''-'t#*'
Par

ii
/4h

Par de rotacn

Par plano

Par

clndrico

Par esfrico

. Par de tercer grado o espacial

. Clasificacin segn el nmero oe Darras

o miembros (orden del par o de la junta):
. Par binario. par formado por dos barras

. Par ternario: par de tres barras

Par P-ario. par formado oor P barras
Clasificacin segn la superficie de contaclo
. Par superior (de contaclo lineal o puntual)
. Par inferior (de contacto superficial)

Figura

1.6. Tabla de clasificacin de pares

elementales.

Tcnicamente. para mantener el contacto permanente entre los dos elementos clel par es necesaria la utilizacin cle diversos tipos de cierres de junta. tales como: cierre de fbrma, crerre de tuerza
o el cierre de enlace. En la Figura 1.7 se muestran la condicin de par y jLrnta. y ejernplos cle cacla
un0 de los tipos.

1.2.4.

ESLNAONES SIMPLES Y COMPUESTOS. MRITIIVCTR, BIELA

La situacirin rnrs habitual de un eslabn en un mec,rnismo es la de aquel que tiene una pareja de
pares elernentules en sus extrernos. lo cual le perrnite conectarse con el elemento anterior y
el posterior y transnlitir tle esta luanera el movimiento y la fuerza, a este tipo cle eslabn se denomina eslabn o elemento simple. Aquellos eslabones que tienen ms cle dos pares elementales se clenominan
eslabones o elementos compuestos. Los eslabones simples conectaclos al soporte por uno cle sus
pares se denominan manivelas. Su nrovimiento es cle rotacin. Los eslabones simples. conectados
por sus pares elementales a otros dos eslabones, se denominan en
-[eneral bielas. Su rnovimiento es
lei superposicirl de una rotlcin y una traslrcin. En la Figura 1.8 se observan eslabones
compuestos ternarios y eslabones simples binarios.
S-raraninfo

lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

Par elemental o cinemtico

. Dos miembros contiguos
. En contacto permanente
. Con movimiento relativo entre ellos

1. Cierre de forma:
El contacto est asegurado por
la forma de los dos miembros
del par (cilindro-mbolo)

Cierre del par o junta

Asegura el contacto entre los dos miembros,
limitando el movimiento entre ellos

2.

3.

Cierre de fuerza:

El contacto est asegurado por lafuerza que ejerce

un elemento elstico interpuesto (leva-seguidor)

Cierre de enlace o de cadena:

El contacto est asegurado por medio de otro miembro

del mismo mecanismo (engrane de dos ruedas dentadas)

Seguidor

. Rueda dentada: 2
. Rueda dentada: 3

Figura

1.7.

Par y cierre de par. Tipos de cierre.

4 eslabones simples (binarios).

2 eslabones compuestos (ternarios).

Figura

1.2.5. Cnoerur

1.8. Tipos

de eslabones: simples (binarios), compuestos.

crNEMTrcA. MEcANrsMo r/s. ESTRUcTURA

Una concatenacin de eslabones mediante pares cinemticos da lugar a una cadena cinemtica, la
cual puede ser cerrada o abierta, segn los eslabones formen bucles o no. La utilizacin prctica de
las cadenas cinemticas hace necesario que a uno de los eslabones se le restrinja su movimiento
completamente, convirtindose en el eslabn tierra o soporte, la cadena cinemtica pasa a denominarse: Mecanismo.
Dicho mecanismo puede tener diferentes grados de libertad (t:ase el Apartado 1.4) que definen
su movilidad. Cuando al analizar la movilidad de un mecanismo obtenemos un nmero de grados de
libertad nulo (GDL) consideraremos que no son verdaderos mecanismos pues el movimiento relativo
entre sus eslabones y por tanto en sus pares no existe y los denominaremos estructuras. Los mecanismos bsicos usados en mquinas son habitualmente de

I GDL, por su sencillez.

con un nico actua@ ITES-Paraninfo

-:,..in

a la Teora de Mquinas v Mecanismos

dot generamos movimientos y fuerzas determinadas. En la Figura 1.9 se muestran ejemplos de cadenas cinemticas cerrada y abierta y mecanismos con distintos grados de libertad (0, 1,2).

MECANISMO: cadena
cinemtica con un
miembro fijo (TIERRA).
ESTRUCTURA (0 gdl)

N/ECANISMo (1 gdl)
IVECANISMO DESI\4ODRMICO
cuando fijada la posicin de un
punto, todos los dems tiene
posiciones definidas.

IVECANISIt/O (2 gdl)

quinto qrado

-tr

cuarto grado

pnmer graoo
"lineal"

I
I

segunoo graoo

tercer graoo
"espacial"

MOVILIDAD DE UN MECAN SMO:

- Punto P ligado a un miembro del par
- Se estudia el movimiento .especto a
nrrn m omhrn

Figura

1.2.6.

1.9.

rlol nrr

Cadenas cinemticas: cerrada, abierta. Mecanismos.

ltrveRsrorrrES DE uN MEcANtsMo

La eleccin del eslabn al que restringir su rnovirniento. cn uni-r eadena cinemtica genrica es arbitrario. lllego Llnr cadena cinemtica de 1y' eslabones da lugar a N mecanismos segn el eslabn tierrr
qLle se ela. cada uno de los l/ posibles mecanismos generados se denomina una inversin. En la
Fi-uut'a 1.10, que muestra la transformacin de un mecanismo biela mrnivela cn dil'erentes invelsiones. Debemos expresar que los rnovimientos relativos de los eslabones segn cada par cinerntico.
perr.nanecen iguales. mientras que los n.tovimientos absolutos si carnbian.

1.3. CoorrrcacrN

DE

Los MEcANtsMos

Es habitual referenciar el mecanismo por un cdigo de letras segn los tipos de pal' plesentes en el
rnecanismo -qeneral. El pal plismticcl (traslacin) P. el par de loticin R. el par cilndrico C. el par

esfrico S, etc. En el caso de una mquina biela manivela

'a'i

nfo

lt

codiflcacin sera: PRRR. etc. En la

lntroduccin a Ia Teora de Mquinas v Mecanismos

caoena ctnemailca

\l-l

eslabn 2 = TIERRA

eslabn 1 = TIERRA
\.J'

(A
v

eslabn 3 = TIERRA

eslabn 4 = TIERRA

Figura 1.10. Inversiones cinemticas de un mecanismo biela manivela.

Figura l.l I se presenta un mecanismo biela manivela excntrico: tiene I prr de rotaci)n en r: I
pistn con soporte, I par prisrnrtico pistn-mbolo y 2 pares de lotacin en la manivela. coclificacin PRRR.
'l-as cadenas cinemticas ns sencillas de un grado cle libertad son: la manivela y la corredera
(.t:use Figura l.l2), las cualcs constan de dos eslabones conectados por Lln par de rotacin (rnanivela) o de traslacin (corredcra). Dentro de las ciidenas cinemticas cerradas. aquellas en las clue al
tttenos un eslabn es inicio y final de cadena, la nrs interesante es Lln mecanismo arnpliafflente Llsado en las mquinas denominrdo cuadriltero articulado. meclnismos de I GDL que a partil dcl
conocimiento del estado de uno de sus eslabclnes mviles se obtiene el esttdo de toclos los dems. E,s
lmporttnte en este punto considel'ar que en el estudio de los rnecanismos que vamos a rcalizar deja a
ttn lado los problemas de cilculo, diseo cl firbricacin de los eslabones y se centra en la -reometra
del eslubn y \u nrovinlicnt().

corredera

Figura 1.11.

Mquina biela manivela

excntrica.

Figura

1.12. Cadenas cinemticas sencillas:

manivela v corredera.

ITES-Paraninfo

ntroduccn a la Teora de Mquinas v Mecanismos

Con las definiciones hechas hasta el momento tenemos la capacidad de representar grficamente.
mediante elementos grficos elementales en el plano, el comportamiento de una mquina cuyos elementos constitutivos realizan movimientos en planos paralelos, y proceder a su anlisis. O, al revs.
a partir del esquema grfico sintetizado de los mecanismos pasar al diseo de la rnquina correspondiente.

Dado que los eslabones ms utilizados son aquellos que tienen dos pares elementales, utilizaremos como representacin grfica del eslabn un segmento que una los dos pares. Si el eslabn
tuviera tres o ms pares utilizaramos como representacin grfica un tringulo en cuyos vrtices se
dispondran los pares y en los eslabones con un nmero superior de pares la figura geomtrica plana
corresoondiente (t'ctse la Fisura I .1 3).
Cadena cinemtica que posee:
4 eslabones simples (binarios)
2 eslabones compuestos (ternarios)

Cadena cinemtica que posee:

4 eslabones simples (binarios)
7 pares de rotacn
1 par de traslacin

7 pares de rotacin

Figura 1.13. Representacin grfica de mecanismos: pares de rotacin y traslacin.

La representacin grfica de los pares de rotacin lo haremos mediante un crculo en el punto

La representacin grfica de los pares de traslacin lo haremos mediante un grafb representativo del contacto gua deslizadera. En la Figura 1. I 3 se observa que el par
de trasl4cin con gua circular: deslizadera-gua se podra sustituir por un eslabn manivela con eje
en el centro de la circunferencia que define a la gua y articulado con el eslabn biela. dando lugar al
concepto de mecanismo equivalente. La utilizacin de grafos para analizar la cinemtica de una
cle contacto eje con rtula.

mquina nos permite utilizar variaciones. de manera que exista ms de un mecanistno que puede dar
lugar a diferentes interpretaciones como mquina, dando lugar a los mecanismos equivalentes, siempre que en esa operacin los movimientos relativos de los pares cinemticos no varen. En algunos
casos deberemos tener en cuenta el anterior concepto: meclnismos de gran complejtdad a priori se
pueden entender y analizar de manera sencilla transfbrmndolos en sus mecanismos equivalentes.
Vase la Fisura 1.14.

Un mecanismo, en una deierminada posicin, es

cinemticamente equivalente a otro, si posee las
mismas caractersticas de velocidad y aceleracion

Expansin de pares cinemticos: conservan el

movimiento relativo variando la forma.

Figura 1.14. Mecanismos equivalentes.

-!S-Paraninfo

lntroduccin a la Teora de Mquinas v

Mecanismos

11

En ntuchos casos, en el estudio de una mquina hay grupos de eslabones y de pares asociaclos
qlle no necesitrn ser representados en detallet por e.jemplo, un apoyo por rodamiento a bolas no
necesita a los ef'ectos del anlisis cinemtico representar los pares cinemticos internos. pues corno
fcilmente se ve. puede ser sustituido por un par de rotiicin. De la misma manera, para hacer el
antlisis de un necanistno con engrrnljes. sustituiremos los pares entre los dientes por el contacto de
dos rnedas de friccin del dintetro primitivo correspondiente.

1.4. Gnnoos

DE LTBERTAD DE uN MEcANtsMo

En cualquier t'necanismo que analicemos uno de los aspectos de mayor inters, qlle nos permitir
entender su funciontmiento. es el conocimiento del nmero de variables independientes a deflnir
para conocer en cualquier instante el estado de cualquier eslabn y por tanto del mecanrsrno. es
decir. el nmero de -erados de libertad (GDL) o la movilidad del mecanislno.
Un eslabn. btrra o elemento de un mecanismo en el espacio tiene seis graclos de libertad. si
restringintos su n'lovimiento al plano pasa a tener tres grados de libertad: uno podra ser el giro en el
plano. y los otros dos las coorclenadas de un punto del eslabn.
De lo anterior podemos decir que: un mecanismo de N eslabones tiene inicialmente 6N GDL en
el espacio o 3N GDL en el plano proporcionaclo por los eslabones individualmente considerados.
Como los eslabones estn conectados mediante pares. deberemos estudiar cmo if'ectan los pares
elenentales usados al grado de libertad del rnecanismo, es clecir. qu restricciones intloducen.
En un par elenental, conexin entre dos eslabones definida anteriormente. puede deflnirse tantbin
el concepto de -erados de libertad del par o cle la junta GDL'.,.. es decir, los graclos de libertad que
permiten los movimientos relativos posibles en cada par (traslacin. rotacin. etc.). Se prescntan a
continuacin los GDL'", de dif-erentes tipos de pares:

. Par de rotacin: permite un movimiento relativo

I GDL.

de rotacin segn un e.je en el espacio

o Par de traslacin: permite un mo.,,imiento relativo de traslacin segn una direccin en

espacio, luego tiene

CDLp",.
o Par helicoidal: pennite un movimiento relativo de rotacin ms traslacin segn

tiene

I CDL'",.

r.rn

el

eje. luego

Par plano: permite el ntovintiento relativo de traslacin segn las dos direcciones del plano.
luego tiene 2 GDL'...
Par esfrico: perrnitc movimientos relativos de rotacin segn los tl'es e.jes. luego ticne
3 CDLp...
o Par cilndrico: permite un movimiento relativo de rotacin segrn un eje del espacitl y un lnovimiento segn dicho eje, luego tiene 2 GDLp,,
.

Luego, en el espitcio 3D. la conexin de dos eslabones mediante un par, es decir, la introduccin de un par elemental disminuye los GDL de la agruprcin desde los inicialcs 6 GDL hasta
(6-GDL'.,), Iue-uo:

GDLp",: I disminuye los GDL del mecanismo

GDL'",

en (6-1).

2 disminuye los GDL del rnecanismo en (6-2), etc.

Podemos analizar el problerna del nmero de grados de libertad de un mecanismo 3D analizando cmo varan los grados de libertad iniciales de N eslabones libres. rl ir introduciendo los pares
elerncntales, y por tanto disrninuyendo GDL al mecanismo.

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lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

PrPz,...,Pr, los6/GDLinicialesdisminui-

Si introducimosparescondiferentesgradosdelibertad:
rn segn la siguiente tabla:

GDL

:
P, pares de GDL',, :
P. pares de CDL.". :
P, pares de GDL..,

(6-1) Pr

(6-2)

P2

(6-5)

Ps

(Est claro que no tienen sentido juntas de 6 GDL.". o superior.)

Podemos decir que, en general, el clculo de los GDL de un mecanismo en el espacio de ,^/ eslabones con uno restringido a tierra (0 GDL) y P' pares de GDL',,.: I, P, pares de GDLpn,:2, etc., es:

GDL

: 6(/ l) -

(6- I )

P,

6-2)

P2

(6-5)

Ps

(Frmula de Kutzbach, 3D)

Para el caso de mecanismos planos 2D con juntas de I o 2 GDLp,,,. se utiliza la frmula anterior
sustituyendo 6 por 3, est claro que no tienen sentido juntas de 3 GDL'", o superior:

GDL:

3(N

r)

(3-l)Pr

G-2)P2

(6-s)

es decir:

GDL

3(N

- l)

2P1

- P2

(Frmula de Kutzbach Gruebler, 2D)

Vase en la Figura 1.1-5 la definicin de mecanismos segn el nmero de GDL.

CRITERIO DE GRBLER (GRUEBLER)

:
I

GDL=

3 (N- 1)-2-\1
1
0
=
<0

>

Si GDL
Si GDL
I Si GDL
I Si GDt

j
i
I

fr = n.o Pares 'l GDL

fz = n.o Pares 2 GDL
N = n.o de elementos

mecanismo G-GDL.
mecanismo desmodrmico.
estructura estticamente determinada
estructura hiperesttica.

Figura 1.15. Frmula de Gruebler.

Existen casos singulares en que 1a anterior frmula nos da un valor menor que los grados reales,
y esto es debido a que no hemos expresado las dimensiones de los eslabones, ni el posible paralelismo de los ejes de las juntas de rotacin o de las guas de las juntas de traslacin. Un ejemplo tpico
es el que se muestra en la Figura 1.16, donde al aplicar la frmula se obtienen caractersticas de
estructura (GDL : 0), cuando el mecanismo claramente tiene I GDL. En la lista de problemas resueltos se analizarn qu movilidades podemos obtener a partir de l/ eslabones y de diferentes tipo
de pares utilizados para conectar los eslabones.

1.4.1.

APUCRCIN. SrurESIS DE GRUEBLER

utilizacin de las frmulas anteriores que nos procuran el nmero de GDL de ttn mecanismo
a partir del nmero de eslabones, el nmero de pares con GDL.", (1 ,2,3,4 o 5), nos permite
hacer una primera aproximacin a la sntesis numrica. A continuacin, se aplicar la frmula de

Lr

TE S-

Paran i nfo

Introduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

13

MECANISMo (1 gdl)

Figura 1.16. Mecanismo tipo donde la frmula de Gruebler no ofrece un resultado correcto, caso singular.

Gruebler a mecanismos desde 2 barras a cuatro barras, para obtener las diferentes configuraciones de
inters.

o La aplicacin de la f'rmula de Gruebler para un mecanismo de dos barras (uuse la Figura l. l7), N - 2, en el plano da como resultado:

GDL-3(2-t)-2Pt-P.
GDL :3 - 2Pt - P2
para conectar las dos barras es necesario, al menos, un par elemental.

Figura 1.17. Dos barras unidas con un par de rotacin.

Analicemos todas las oosibles configuraciones:

Pt:1
Pr :0
Pt-l
Pt ) |

P::0 GDL:l
P:.:l GDL:2
Pz:l GDL:0
Pr2 | GDL < 0

manivela

maniveladeslizadera
estructura

estructura hiperesttica

La aplicacin de la frmula de Gruebler para un mecanismo de tres barras, N

3, en el plancr

da como resultado:

GDL

: 3(3-r)

GDL-6

2Pt

- P,

2Pt-P2

Se necesitan, al menos, dos pares elementales para ligar las tres barras y como mximo tres.
@ ITES-Paraninfo

':':cuccin a la Teora de Mquinas v Mecantsmos

Analicemos todas las posibles configuraciones:

Pt:2

P:

Pt: I
:0
Pr : 3
Pr

- 0

GDL: 2

dos manivelas o dos deslizrderas o una deslizadera y una

nlvela.

Pz- |

GDL:3

brazo articulado de dos eslabones rns deslizadera o deslizadera ms brazo articulaclo dc un eslabn ms deslizrdera.

P:.-2
P: - 0

GDL:4
GDL : 0

doble manivela msdeslizadera.

Pz: 1 GDL: I
Pt:2
Pt: 1 Pz:2 GDL: 2

mt-

estructura con tres pares de rotacin o con tres prres de traslaclon.

biela manivela.
doble manivela rns deslizadela, doble deslizaderr ms doble
apoy().

Pr :0

P:.:3

GDL:3

tripleapoyo.

Del anrlisis anterior observamos la aparicin de un mecanismo de inters de I GDL, el

mecanismo biela manivela.
La aplicacin de la frmula de Gruebler plra Lln mecanismo cle cllatro barras. GDL : 4, en el
plano da como resultado:

GDL:3(4-l) - 2P,
P.
GDL:9-2Pt

P.

Se necesitan. al menos. tres pares elementales para ligar las cuatro barras

y como nlximo

cLlatro.

Analicernos todas las posibles configuraciones:

Pt:3

Pr

- 0

GDL:3

brazo articulado de tres eslabones, deslizadera de tres GDL,

etcetefa.

Pt:2
Pt: I

Pt- |
Pt:2

GDL: 1
GDL: -5

brazo articulado de tres eslabones y deslizadera, etc.

brazo articulado de tres eslabones. deslizadera de tres GDL.

etcetera.

Pr :3
Pt-4

P::0
P::0

GDL-3
GDL: I

variossistemasarticulados.

o curtro deslizaderas en ngulo, o

tres deslizaderas y una rotacin, o dos cleslizaderas y dos rotaciones. etc.
cuadriltero articulado.

De los casos estudiados para 2, 3 y 4 eslabones, se han detectado 3 mecanismos con I GDL, que
corresponden a la manivela (2 eslabones), al mecanismo biela manivela (3 eslabones) y al cuadriltero articulado (4 eslabones). Estos dos ltirnos son los de mayor uso en mquinas. ya que penniten la transfbrmacin de un movinriento de rotacin en otro de rotacin o traslacin. A continr-lacin.
sc estudiarn las condiciones que deben cumplirse, mediante la ley Grashof. para que tengamos mecanismos: manivela-manivela, balancn-balancn, manivela-balancn.

1.5.

CunoRn-reno ARTTcULADo

Hemos encontrado que el mecanismo fbrmado por cuatro eslabones articulados, uno de ellos tierra.
tiene un grado de libertad I GDL. Es comn en un cuadriltero designar a los eslabones contiguos n
tierra manivelas de entrada y salida y al eslabn interrnedio biela (L'ase la Figura 1.18). Al ser un
-lS-Paraninfo

lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

15

MANIVE

oo
Figura 1.18. Definicin del cuadriltero articulado.

mecanismo con I GDL permite transformar un movimiento genrico de rotacin en un complicado

movimiento de traslacin ms rotacin en la biela o en otro de rotacin con nuevas calactersticas en
la manivela de salida.
De la observacin del comportamiento de los cuadrilteros articulados se deducen dos tipos de
movimientos de las manivelas: el de giro completo (movimiento de manivela) y el giro parcial o
de vaivn (rnovimiento de balancn).

Puntos muertos
La existencia de movimientos de balancn en el cuadriltero articulado implica la existencia de posiciones singulares, por ejemplo, aquellas que ocurren cuando una manivela alcanza el ngulo mximo
o mnimo en el movimiento de vaivn: debido a que el cuadriltero articulado tiene I GDL al fijar el
movimiento de una de sus manivelas todo el mecanismo permanece. en ese instante. parado y tenemos un punto muerto.
En la Figura l.l9 se muestra el clculo geomtrico de los puntos de ngulo mximo y mnimo de
los eslabones balancn. Para ello se calcularn las circunferencias que pasan por los ejes de las manivelas y balancines, en su caso, con radio la suma y resta de las longitudes de la biela con las de la
manivela y balancn correspondiente. En el caso del mecanismo manivela balancn una vez alcanzado el punto muerto, en un balancn dado, por alineacin de la biela con el otro eslabn (manivela o
balancn) slo podremos continuar el movimiento mediante un retroceso del ngulo del balancn
considerado hasta alcanzar de nuevo una nueva alineacin de la biela con el otro eslabn (manivela
o balancn). Se observa que ante un montaje dado hay posiciones geomtricas de punto muerto inalcanzables, salvo cambio de montaie del cuadriltero articulado.

\r

\_v_/

(D

(1)

Figura 1.19. Clculo geomtrico de los puntos muertos en un mecanismo articulado

de cuatro eslabones manivela balancn v doble balancn.
@ ITES-Paraninfo

' .:,:.

n a la Teora de Mquinas y Mecanismos

1.5.1. TeoReun

DE GRASHoF

En el rnecanismo de cuatro barras de la Figura l.l13 podemos estudiar las relaciones que deben cr-rnrplir liis lon-eitudes de sus eslabones para producir los dif'erentes tipos de movinientos de sus mrni'u'elas v blela mcdiante el Teorema de Grashof.

Clasificacin de los mecanismos de cuatro barras

Los mecanismos articulados de cuatro barras se pucden clrsificar en dos categoras atendiendo a si
al-euno de sus elementos puede ef'ectuar una rotacin completa:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanisrno pr"rede realizar una rotacin completa (lret tuti.ntrs de ntattitelo).
CLASE II: Ninsunr de las barras del mecrnislro puede realizar una rotacin cornpleta Qnectutisntrs tle balqttctt\.
El Teorema de Grashof proporciona un medio peira averiguar la clase a la que pertenece un nrecanistro u'ticulado de cuatro barras con slo conocer sus dimensiones v disoosicin. Si un cuadrilrtero no cr,rrnple clicho teorema. pcrtcnece a la clase Il.

Definicin del Teorema de Grashof

Ett uu c'Ltutlt'iltero drticultulo. ul tuettrs uttu tle sus borra.s ut'uor ttntr ntuttit'elo. ett ulcttttu rle lus di.spo.sicione.s posible.s. si .se ter|ficu que la.swno de lus lortgitudes de lus bttrrus
ntolor l ntettor es igucLl o irtfbrior u lu sLttnu de las ktttg.itrttles de las ofrus dts.

En un cuidriltero afticulado que cumple el Teorerna cle Grrshof.

aden'ris:

Si el soporte del rnecanismo es la bal'ra nrcnor. las dos barras contiguas a 1, actan de rnanivcItts (mec'ottsntrs tle rktble-ttttutite1r). Clase L

Si el soporte del mecanisnro es

Llna de lrs barras conti-euas a la mcnor. lr birrra menor rcta de

nritnivela y slr opuesta de balancn (mecuttistnrs de ntcutirelu-baluttctt). Clase I.

o Cuando un mccanislro no cnr.nple una de las condiciones antcriol'es, las dos barriis cue
giran respccto al soporte se comportan como balancines (tnec'attistttts de clol:le-btrlctttcn.
Cllsc ll.
Porolelogratnt oriculqtlo; Mecanisrno clonde cada barra es igual a su opuesta (la barrr soporte
es igual a la biela. y la manir"ela L. (barra condr,rctora) es igual a la mrnivela la (barra conclucida).
En este tipo dc uiccanisr.nos las dos barras contiguas al soporte sor-r manivelas (tttecuttisttrs tlc tkblettttutit'elu).
En lr Tabla

l.l

se discuten lis dit'erentes conf iguraciones Grashof posibles pal'a Lln cuadril/rtero

a|ticulado cltyo soporte es de longitud Lr y la biela es de longitud 1..

lr

Hay clos casos particulares de inters. cllando las dos manivelas clel cuadrilrtero articulado tienen
y se lnontan de manera que:

rnisrna longitud

!-:,-:rinfo

E,l movimiento sifatorio en una sea an/rlogo en la otra. relacin de transrnisin unidad positivn
(manivelas paralelas). el ratio entre las velociclades angulares de las rnanivelas de salida y entrrda es lii unidad con signo pclsitivo.
El movinriento ciratorio en una es el contral'io en h otra. relacin de trrnsrnisin r-rnidacl negativa (manivelas antiparalelas o antirotativas). el ratio entlc lrs velocidades angr-rlares de las
tnanivelrs de salida y entracla es la unidad con signo negativo.

Introduccin a la Teora de Mouinas v

Tabla

Mecanismos 17

1.1. Configuraciones Grashof de un cuadriltero articulado.

DOBLE-MANIVELA

/L^

mani vela-bielr-nrani vela

Lr+Lr<L.+Ll
- barra menor
CD - brrra mayor
AB - barra fija o soporte
AB

\IA\IYELA-IiALANCIIi
rnanivela-biela-balancn

L,+Lr<Lr+Ll
- ban'a lnenor
- barra mryor
AB + barra fija o soporte
BC
CD

t4 \
\ ..=v_
--

DOBI,E-BALANCIN
brlancn-biela-balancn

Lr+Lr<L,+Ll
+ barra rnenor'
AB - barra mayor
AB > barra fija o soporte
CD

PARALELOGRAMO
r,f
LI

Lr

Li

RTICULADO
Ll

siendo

(Lr

\.C./\.e,/
'--'-/

:L3) y (Lr-L1)

BC y AD tienen el mismo sentido de -siro

---=--

C^--.--/,t

ANTIPARALELOGRAMO ARTICULADO
L,

Lr+L,:L3*La

siendo

e,/

(Lr

:L:) y (Lr:Lr)

BC y AD tienen sentidos de giro opuestos

@ ITES-Paraninfo

-:: .^ a la Teora de Mauinas v Mecanismos

La aplicacin del Teorema de Grashof al mecanismo biela manivela. permite obtener las condiJr!)nes -seomtricas de funcionamiento (actse la Figura 1.20).

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URE

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Figura 1.20. Clasificacin segn el Teorema Grashof del cuadriltero articulado.

1.5.2. Cunvls

DE BIELA.

CunvnS DE ACOPLADOR

Es de gran inters para el uso del cuadriltero articulado en maquinaria analizar el comportamiento de
los rnovimientos de puntos de los diferentes eslabones constitutivos. Sobre el movimiento en las manivelas y el eslabn sopofie poco hay que decir, pero en cuanto al movimiento de los puntos de la biela y
del plano de trabajo asociado a ella se observa su gran complejidad. Podemos observar distintas f'ami-

lias de curvas: curvas lobulares de dif'erente cornplejidad. curvas con tramos casi rectilneos, etc. Existen rtlas de curvas de biela o de acoplador que nos permiten seleccionar la geometra del cuadriltero
articulado que nos procura la curva ms aproximada a la deseada. En la Figura l.2l se presenta un
mecanrsmo con las curvas de acoplador de una serie de puntos de diferentes eslabones.
Una aplicacin muy interesante del cuadriltero articulado es aquella que resulta de hacer la
rnanivela de salida de longitud infinita (degeneracin de la manivela) y su conversin en una deslizadera rectilnea. El movimiento resultante de la biela se puede estudiar mediante los dos puntos
extrerros. El punto de la biela articulado con la manivela de entrada describe crculos. mientras que
el punto articulado con la deslizadera resultinte de la degeneracin describe una recta. Si la anterior
recta la alineamos de nranera que pase por el eje de entrrda y la deslizadera, esta ltima describe un
movimiento muy cercano al annnico. la componente arrnnica depencle del factor Rr.2l siendo R
cl radio del eje de entrada y L la longitud de la biela (rc.se la Figura 1.22).Para obtener un movi-

rniento annnico deberemos hacer lo rns pequeo posible el factor anterior. un rnecrnismo que
cumple lo anterior es el denominado yugo escocs. en el clue la biela se hace de longitud infinita
(rase la Figura I .23).

Interferencia entre eslabones. Montaje

El estudio geomtrico del movimiento realizado no considera los

problemas del montaje de los

mecanismos. Uno de los primeros problemas con que se encuentra uno al intentar materializar el
mecanismo desarrollido es el de los cruces o interferencias entre los eslabones v eso lo deberemos

S-raraninfo

Introduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

Figura 1.21. Curvas de acoplador: las cabezas de las manivelas describen circunferencias y los
de la biela 3 describen curvas cerradas tioo rin, ocho, etc.

pu

19

ntos

Cuadriltero articulado degenerado

cenlnco

/@
( o,^,

\r',r, ,D,

\o

Figura 1.22. Mecanismos biela manivela

cntrico. R es el radio de la manivela,
L es la longitud de la biela.

*-*'

Figura 1.23. Mecanismo: yugo escocs.

solusionar l'ecllniendo al concepto de plano de trabajo del eslabn. Definiremos convcnicnteutente

los planos de trabajo. uno por eslabn. para que el mecanismo f-uncione correctarnente. buscando en
muchos clsos las simetras y un orden de planos que disponga los eslabones de mayol' movilidad lcr
ms separados posibles.

1.5.3

TCIruCnS DE ANLISIS DE MECANISMoS:

ANALTICA, COMPLEJA, GRFICA

En este punto. deberemos analizar qu tcnicas podemos utilizar para conocer lii posicin y por tanto
la velocidad y aeeleracin de cualquier punto del mecanismo. La aolicacin de la cinemtica del
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-:':J-ccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

.tilido rgido a los mecanismos es el cuerpo de conocimientos a aplicar. pero en Teora de Mquiv Mecanismos vamos a desarrollar una serie de conceptos y tcnicas que nos permitan un mhs
fcil y' rpido anlisis y solucin del estado de movimiento de cualquier eslabn y punto del mecanisrlo.
La utilizacin del clculo de vectores para definir la posicin de los eslabones de un mecanisnto. as como. de las velocidades y aceleraciones. nos permite considerar dos grupos de tcnicrs:
lrs analticas y las grficas.
Las tcnicas analticas vectoriales utilizan el anlisis',,ectorial de los bucles cerrados de los
e slabones del mecanismo para obtener ecuaciones vectoriales de la movilidad del mecanismo. De
nas

los sisterlrs de ecuaciones vectoriales planteados podemos pasar a sus correspondientes sistemas
dc ecuaciones escalares que mediante su resolucin nos pemitan obtener las caractersticas de los
eslabones incgnita en funcin de los datos de la geometra del mecanismo.

Tcnicas analticas
Valt'tos a aplicar lo anterior al caso de un mecanismo fundamental, el cuadriltero articulado, se-

cn la Figura

1.2r1.

----_>
Figura

1.24. Representacin vectorial de un mecanismo

de cuatro barras

Siguiendo como referencia la notacin utilizada, se observa que, evidentemente, la suma de

provecciones de las componentes vectoriales en el eje X debe ser cero:

L,.cosz-|L.'cosf

(l.l)

Lj.cos+Lr-0

Adems. la suma de las proyecciones de las componentes vectoriales en el eje

lis

tarnbin debe

ser cero:

l,, .sen y" * L..cos

Si las Ecuaciones

(l.l) y (1.2)
tl

se reorganizan

. cos2

lJ

-- (h.cos

L].sen] ll
Si las Ecuaciones

: fi+ fl+ |
-::-

)araninfo

(l

Lj.cos -

(1.2)

y se elevan al cuadrado resulta:

@ L, .cos t

: (h.sen / -

La)2

L, .sen z)2

(l

3)

(l ,l)

3) y (l.zl) se suman, el resultado sera:

L1.Lr.cos

(> L,.Lt.cosz.cos - L,.L.,.sen t.sen Q- L,. L*'cosa

(1.-5)

lntroduccin a la Teora de Mquinas y

Mecanismos

21

Para simplificar esta ecuacin puede realizarse un cambio de variables con la siguiente asigna-

crn de parmetros:

:L^

Rr

L1

R2

:L^
Ll

R-

oi+ ri+ r1 -

L1

/-' L1' L1

Resultado del carnbio de variables de la Ecuacin (1.5) es la expresin:

R' .cos

7"

Rt 'cos

* R, :

cos

(z

1.6)

La Ecuacin (1.6) es conocida como la EcLtoc'in de Frettdenstein para los mecanismos de cuatro barras, probablemente la tcnica de sntesis ms utilizada en los problemas de diseo donde se
requiere el movimiento coordinado entre el eslabn de entrada y el de salida.
Tcnicas analticas: sntesis de Bloch
Otro mtodo para hallar la posicin. velocidad y aceleracin de los puntos en los eslabones de un
mecanisno, podemos tarnbin utilizar otra tcnica analtica basada en el lgebra de los nmeros complejos. Una ventaja de esta tcnica consiste en la facilidad de la diferenciacin en el plano
complejo. El anlisis pol componentes reales e imaginarias nos permitir generar el conjunto de
ecuaciones que resuelven el problema.
La sntesis de Bloch consiste en satisfacer requisitos cinemticos aplicando la tcnica de los
nmeros complejos. Por este procedimiento, conociendo las velocidades angulares (t,)., t,t. y ,r+) y
las aceleraciones angulares (e,, c-, y c.) de las barras 2, 3 y 4 de un cuadrilatero articulado como el
representado en la Fi-eura 1.24, se pueden calcular las dimensiones de las cuatro barras.
En efecto. si se consideran las barras como vectores y se hace uso de la forma compleia en
coordenadas polares, se obtiene:

L+L.+Lj+L+:0
L1.gJ"t

Lr.J(':

L..J'':

,L1)

I La.eJ,'t:e

Si la Ecuacin (1.7) se deriva respecto al tiempo, resulta:

Lr.e)r.ej". + L. .{,)1' rr't' L,.t,tr.

1",

(1.8r

Si a su vez, la Ecuacin (1.8) se deriva respecto al tiempo, se obtiene:

L..

(t:2 +

tt|.') .

ei". + L.. ( er + .j . ui) . ei". + La. (t:a + .j . rtfi) . ei".

Pasando las Ecuaciones (1.7).

Lt+L.
0lL..ot,

(le)

(l.B) y (1.9) a la forma vectorial, se obtiene:

*L.
*L1 'o-t

!L+
lLa.t'ta

O + L..(e: f j.r'l) -l L..(t1 + j .r,l) -l Lr.(t:a

:0
-0
+ .i .rtfi : g

1.10)

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:: :^ a la Teoria

de Mquinas y Mecanismos

Si lts Ecuaciones (1.10) se dividen pol L, se podr calcular Lz, Lt.L.iL, y LtiLt. Aclerns. si
-J rorlsidera la longitud de la barra | (O.Ol conto li Lrnidad (L,: l), se podran obtener las lon-rtucles de un cuadr-iltero semejante.
Tar-nbin. al hacer e I discrirninantc igual a la unidad (A : l). los vectores qlle se obtienen. al
resolver el sistema. sern ser.nejantes y apareccrn girados un mismo hngulo. Resumiendo: el nteeanismo ser' homlogo al de referencia.
Resolviendo el sistenta de Ecuaciones (1.10). planteaclo anteriormente. resulta:

L,: -tL.+L.+Lr

L. : ,').,.(t;., * .j 'r'tt) - (,)j.()r + .j .t,l): (,)+.i- -- (,):' t:t -l j ' (t)J' (t)t. ((t)z rDa)
L.: r,t..(r;* * i .r,rt) (,)1.(:2 + .j .t') - u).r)1 (0r. t) I .l . 02. trtr. (, - ,.)
Lr: t,t.'(;. -l-. .r'tl) t,..(:,,+ j.r'l): (t)t.i;2 (t) . tt f J . (!)1. (t)2. (,)2 (r)
Los sistemas de ecutciones obtenidos al resolvcr los mecanisn'los por sencillos que sean. genesistemas de ecutciones no lineales de difcil lesolucin. La utilizacin de m1odos ntaterlticos de iteracin, Newton Raphson, f acilita la solucin introduciendo nurnerosos concepros nrarenrticos: nmero de iteraeiones. convergencia, error, ctc.
Existen en la bibliogt'afa nurnerosos [tulos clue desarrollrn las tcnicas analticas. las cuales
finalntente scln intcgt'adas en progl'lmas de ordenadol en len-eua.jes comcl el Fortran o sinilares o
cn los paquetes dc sintulacin ms al,anzados Mathcad. Adams. etc.
t'rn

Tcnicas grficas
Ett cuanto a lrs tcnicas grficas, las quc vul.ros r clesarrollar y utilizar en el transcurso clc cste
tcrto. podetnos decir que utilizan la geornetra de los eslrbones cn conjuncin con las propiedades
geonttricas cle las velocldades y acelelaciones para resolver el ploblema cinemitico del nrecir.tisnro pari cada uno de los instantes de inters. Se utilizarr el lgebra vectolial y los conocimientos
tlc la -ueornetra descriptiva como base de la tcnict grfica.
Para concluir, podemos decir que las dos tcnicas son complementarias siempre. El uso de las
tcnicrs rnalticis reqr,riere en muchos casos de las tcnicas grficas para validar las soluciones
cncontradas en las iteracioncs. Las tcnicas grficas en el caso de rnceanisrnos con movirniento en
planos paralelos son en muchos casos de gran ayuda y permiten un anrlisis grfico rpido y sencillo. generando inas soluciones cinemticas qlre nos permiten una rpida interrelacin entre lis
rra-unitudes de los diversos puntos del mecanisrno. Tambin ser aplicable al carnpo de la dinrnica. permitiendo un rpido estudio cualitativo y cuantitativo de lt influencii de las fuerzas sobre
cada eslabn y su interrelacin con las de los otros eslabones del mecanisn'ro. En los CaptLrlos 2 y
3 se aplicar'n diversas tcnicas -urficas en la resolucin de problernas de cinenrtica y clin/rmica.

PnoeLeMAS RESUELToS
>

1.1

Encontrar los mecanismos que resultan de todas las inversiones con difcrcncia tooolsica de la
cadena cinemtica de Stephenson (Figura 1.2-5).

Resolucr
Las correspondientes inversiones de la cadena cinemrtica cle Stephenson permiten obtener tantos
mecanismos cclmo miembros tenga. La solucin se presenta en la Figura L26.

::-r:'aninfo

lntroduccin a la Teora de Mquinas v Mecanismos

23

Figura 1.25. Cadena cinemtica de Stephenson.

La posicin de tierra del eslabn zl es equivalente a la del eslabn 2, por simetra. Lo mislno
ocurre con la posicin de tierra del eslabn 6. que es equivalente a la del -5.

/1\
\i/

Eslabn 1 = TIERRA

Eslabn 2 = TIERRA

Eslabn 3

=TIERRA

Eslabn 5 =TIERRA

Figura 1.26. Inversiones de la cadena cinemtica de Steohenson.

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ltroduccn a la Teora de Mquinas v Mecanismos

> 1 .2.

Calcular el nunero de grados de libertad del mecanismo de la Fisura L27.

Figura

1.27. Mecanismo pistn.

Resolucrtr
Se aplicar la frmula de Grbler para el clculo del nmero de grados de libertad del nrecanismo.

GDL

: 3(N l)

2Pr

- P,

(Frmula de Kutzbach Gruebler. 2D)

Se calculan el nmero de pares de uno y de dos grados de libertad (Figura 1.28), en este caso
har 4 pares cle I GDL, de los cuales 3 son de rotacin y uno de traslacin.

repil :3(N l) 2P, P2:3(4-t) 2. 4-o: tr

sc trata de un mecanismo DESMODRVICO.

Figura

1.28. Posicin de los pares de un grado de libertad.

el nmero de grados de libertad de los siguientes mecanismos.

De nuevo, se aplica la frmula de Grbler, y pueden verse en ta Figura 1.27.
En los tres casos los pares son de un grado de libertad.

CalcLrlar

(A) I cnl l:3(N

Se tTata

- l)

2p,

p2:3(1-t)

2.

l0-0:

tr,

de una ESTRUCTURA HIPERESTTICA.

(B) repil:3(/

- r)

2p,

p2- 3(4-t) - 2. 4-0: [-1,

se trata cle un mecanismo DESMODRHICO.

(c)

rept--]

: 3(N t) - 2pt p::

3(11-1)

- 2 . t4-0 :A,

se trata de un mecanismo de DOS GRADOS DE LIBERTAD.

lntroduccin a Ia Teora de Mquinas v Mecanismos

()\

(a)

(c)

Figura

1.29. Mecanismos.

PE 3-4
PE 3.7

o\
Oz

(a)

@
PE89
PE 8,1
PE 6-

tel
\Y/

PE 4-5

PE 3-a

K
\1-l

Figura

"',

Os

',K
\t-l

PE 9.1

(c.,

1.30. Posicin de los pares en los mecanismos.

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ltroduccn a la Teora de Mquinas y Mecanismos

> 1'4.

Calcular el nmero de graclos de libertad de los siguientes mecanismgs.

rodadura
+

deslizamiento

olu:
,fu7
r
v

/:\
\?

(a)

Figura

(A)

i GDL

l: 3(/- l) -

2p,

1.31. Mecanismos.

-p, :

3(3_t)

- 2. 2_l

-lrl

se trara de un mecanismo DESMODRMCO.

(B) repil

: 3(/ - l)

2p,

- p):

3(1-t)

-2

3-l

: ffl

en este caso el PE 2-3 tiene 2 GDL.

Se trata de un mecanismo de DOS GRADOS DE LIBERTAD.

PE 1-2

J,6.to'
7nm

\O

o
(a)

Figura

.5.

1.32.

Utilizando la notacin cle la Tabla

lteros.

a) L, : 80 mm L.: 40 mm
b) l' : 70 mrn t, :60 mm
c) l,, : 80 mm L" :60 mm
d) L' :40 mm L, : 60 mm

l-r:.aninfo

(b)

Pares: a) de 1 GDL 1-2, 2-3y 2 GDL 3-1; b) de 1 cDL 1-2, 3-4, 4-1 y 2 GDL2_3.

l.l,

especifica a qu clase pertenecen los siguientes cuadri_

: 60 mm
Zj :40 mm
L1 :60 mm
l', - 80 mm
L.,

La:70 mm
La: 60 mm
La:60 mm
La:90 mrn

lntroduccin a la Teora de Mouinas v

Mecanismos 27

Resolucrr
El procedimiento a seguir aparece representado en la Figura

a)

1.20.

En primer lugar, se comprueba si el mecanismo cumple el teorema de Grashof.

Lt+L1
Lt + L. - 80 + 60: 140

',!

L2+L1

L2+ L1:40 + 70:

Lt+h >

I l0

L2+L1

Se comprueba que se cumple el teorema de Grashof.

El siguiente paso es comprobar si las barras opuestas son iguales

(Lt: Lty Lz:

Lr); esta

condicin no la cumple.

fijo (L,).
La barra menor es contigua a la tija? Esto s que es cierto, puesto que el eslabn 2 se
La barra menor es fija? La barra menor es L2 y no se corresponde con el eslabn

encuenlra unido en h) con el eslabn L,.

Por lo tanto. se trata de un mecanismo de MANIVELA-BALANCIN.

b)

En primer lugar, se comprueba si el mecanismo cumple el teorema de Grashof.

Ll+Lj? b+L4
Lt + L':70 + 40: ll0

L. + Lt:60 + 60:

120

L.+L1 < L2+L1

Se comprueba que NO se cumple el teorema de Grashof.

Es un DOBLE BALANCIN.

c)

En primer lugar, se comprueba si el mecanismo cumple el teorema de Grashof.

Lt+Lj? L2+Ll
Lt + Lj:

B0

+ 60: 140

L2+ Lt:60 + 60:

Ll+L7>

120

L.lL+

Se comprueba que se cumple el Teorema de Grashof.

El siguiente paso es comprobar si las barras opuestas son iguales (Lt Lt y
l*); slo
se cumple para el segundo caso.
La barra menor es fija? El eslabn fijo es el de mayor longitud.
La barra menor es contigua a la fija? Esto s que es cierto. puesto que el eslabn 2 y el 4

se encuentran unidos con el eslabn 1,.

Por lo tanto. se trata de un mecanismo de

d)

Lz:

MANIVELA-BALANCN.

En primer lugar. se comprueba si el mecanismo cumple el Teorema de Crashof.

Lt+L|? L"+L1
Lt + L1:40 +

B0: 120

L2+

Lt+L1 < L2+L4

Se comprueba que NO se cumple el Teorema de Grashof.
Se trata de un mecanismo de DOBLE BALANCN.

L,:60

90:

150