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Documentation technique

Interface graphique Labview pour le projet


Drone
Version 1 modifie 2011 MIQ4

ALTEPE Corentin

Sommaire
I.

Introduction ................................................................................................................................. 3

II.

Utilisation de linterface .............................................................................................................. 4

1.

Onglet de dmarrage .................................................................................................................. 4

2.

Onglets de configuration et suivi GPS ......................................................................................... 4

3.

Onglet contrle............................................................................................................................ 4

4.

PID ............................................................................................................................................... 4

5.

Trame tlcommande ................................................................................................................. 5

6.

Onglet contrle communications ................................................................................................ 5

III.

Programmation ....................................................................................................................... 6

1.

Couche communication srie ...................................................................................................... 6

2.

Couche traitement des trames .................................................................................................... 6

3.

Couche danalyse des donnes ................................................................................................... 6

IV.

Trames ..................................................................................................................................... 7

1.

Trames capteurs .......................................................................................................................... 7

2.

Trame tlcommande reue ....................................................................................................... 7

3.

Trame acknowledge .................................................................................................................... 7

4.

Trame tlcommande en mission ............................................................................................. 7

5.

Trame PID .................................................................................................................................... 7

V.

Autres informations..................................................................................................................... 8

I.

Introduction

Le prsent document vise aider les prochains utilisateurs et programmeur de linterface


graphique Labview, destine communiquer avec le drone. Linterface concerne est la
version 1 dveloppe par Gaylord WAGNER, reprise par Corentin ALTEPE.

Figure 1 - Communication entre l'homme et la machine par le biais de l'interface

L'interface graphique permet une communication dans les deux sens avec le drone. Pour
cela, on utilise le module de communication Xbee, reli l'ordinateur. L'homme rentre les
consignes dans l'interface graphique, cette dernire gnre alors les trames pour donner les
ordres au drone, et les envoie par le Xbee. Les informations envoyes par le drone sont
rceptionnes sur le Xbee, dcodes puis affiches par l'interface graphique.

II.

Utilisation de linterface

Le rle principal de linterface est denvoyer et de recevoir des informations sous forme de
trames (srie doctets dans un ordre prcis). Sur la face avant de linterface, ct utilisateur,
il y a plusieurs onglets.

1. Onglet de dmarrage
Longlet de dmarrage permet dtablir la communication entre le port srie de lordinateur
et le module Xbee. Les informations importantes entrer sont la vitesse de communication
(par dfaut 115 200 octets par seconde) et le numro du port (par dfaut le numro 9). Ces
informations sont modifier selon le port sur lequel le module Xbee est connect et la
vitesse laquelle il communique avec le port srie.
Lorsque le programme est lanc, linterface dtecte automatiquement les ports srie.
Slectionnez celui du module Xbee. Si ce port nest pas le port par dfaut (le numro neuf),
vous devrez arrter le programme et le relancer car ltablissement de la communication ne
se fait quune seule fois, au dmarrage du programme.

2. Onglets de configuration et suivi GPS


Deux onglets permettent de paramtrer le suivi GPS par google map. Ils nont pas t
modifis depuis la dernire version de linterface car le suivi GPS na pas t modifi. Le suivi
GPS seffectue dans les onglets visualisation et trajectoire. Aucune information
supplmentaire ne peut tre apporte car le suivi GPS ntait pas lobjet de lamlioration de
linterface.

3. Onglet contrle
Cest une page plus attrayante que les autres, qui rsume les informations en temps rel de
lappareil en vol, telles que les donnes capteurs. Vous pourrez ici rajouter les informations
qui vous paraissent importantes.

4. PID
Cest cette page que vous donnez les valeurs des coefficients P, I et D ainsi que lID, cest-dire le coefficient concern. Les P, I et D sont ces nombres simple virgule flottante (float : 4
octets) et lID est un octet. Pour activer lenvoi de la trame PID, rendez-vous sur la page
contrle communication, cliquez sur le bouton envoyer trame PID , puis dsactivez-le
lorsque vous recevez une trame acknowledge valide, qui vous confirme que le drone a bien
reu la trame PID.

5. Trame tlcommande
Cest ici que vous grez les valeurs des sept voies de tlcommande envoyer. Chaque voie
est un octet non sign, dont les valeurs restent gnralement comprises entre 0 et 100, pour
reprsenter le pourcentage des puissances moteur et des inclinaisons des servomoteurs.
Il est galement possible dutiliser un joystick pour contrler certaines voies, mais vous
devrez dabord modifier le VI config_joystick_st290 pour dfinir quoi correspondent les
trois axes et les boutons.
Pour commencer lenvoi des trames, cliquez sur envoyer trame offsets .

6. Onglet contrle communications


Cest probablement longlet le plus important de linterface car il rsume les
communications entre le drone et lordinateur. Il contient une zone de texte similaire un
terminal du type TeraTerm ou HyperTerminal. Il contient aussi les valeurs capteurs reues,
les valeurs tlcommandes reues, et la trame acknowledge reue. Des boutons indiquent si
la trame reue contient un checksum correcte. Les trames ne sont pas prises en compte si le
checksum est invalide.

III.

Programmation

Ct programmation, le programme est dcoup en trois couches.


1. Couche communication srie
Permet dtablir la communication entre lordinateur et le module Xbee (excut une seule
fois). Puis, cette couche contient des boucles pour envoyer en continu les trames qui ont t
gnres (le plus rapidement possible) et pour recevoir des trames en continu.
Nous devons galement noter une limitation matrielle importante. La plupart des
ordinateurs portables actuels ne possdent pas une puissance de calcul suffisante pour
excuter le programme assez rapidement pour envoyer des trames tlcommandes toutes
les 10 100 ms. La consquence non ngligeable est que le drone ne pourra pas tre pilot
en situation normale uniquement par linterface Labview tant que des ordinateurs plus
puissants ne seront pas utiliss. En revanche, il est tout fait possible de lutiliser pour les
tests sur banc dessais. Cette interface reste donc utilise pour le dveloppement et le
dbogage.
2. Couche traitement des trames
Il y a deux boucles. Lune pour gnrer des trames partir des entres de lutilisateur.
Lautre pour dcoder et afficher les informations reues. Pour simplifier laffichage du
programme principal, le traitement des trames seffectue dans des sous-vi. Affichez laide
contextuelle pour voir quoi correspond chaque sous-vi.
3. Couche danalyse des donnes
Cette couche permet une analyse plus pousse des donnes rcoltes. Elle comporte le suivi
GPS (qui na pas t modifi depuis la prcdente version) et lenregistrement (logging) de
toutes les trames reues et envoyes. Dans la version actuelle, mais vous pouvez le modifier
selon vos besoins, il enregistre dans un fichier texte toutes les trames reues et envoyes en
hexadcimal ds que lune dentre-elle est modifie et les donnes srie reues en ASCII.
Cette fonction est lune de celles qui demande le plus de ressources, il faudrait donc la
cacher quand elle nest pas ncessaire. Il faut galement dplacer le fichier texte lorsquil
atteint une taille importante (2 Mo pour un ordinateur peu puissant) car le programme
ralentit.

IV.

Trames

Linterface qui a t dveloppe comprend actuellement trois trames en rception et deux


trames en mission. Le dtail des trames est donn dans le programme de la carte mre,
dans le fichier trame.h.
1. Trames capteurs
La seule trame qui tait en rception dans linterface tait la trame capteur. Elle a t
modifie pour adapter le little endian et rarranger lordre des informations dans la trame.
Cette trame comprend les coordonnes X et Y GPS, la vitesse et le cap GPS, la vitesse au vent
(tube de pitot), laltitude calcule par la carte capteur. Cette trame sera de nouveau
modifie pour les besoins du projet. Il faudra donc de nouveau adapter linterface la
nouvelle trame capteurs.
2. Trame tlcommande reue
Afin de faire du dbogage, il est intressant dobserver et de logger ce quenvoie la
tlcommande au drone. Ainsi, une trame tlcommande en rception a t adapte. Cette
trame comporte 7 voies comme indiqu dans le fichier trame.h.
3. Trame acknowledge
Cest une trame quenvoie le drone pour confirmer la bonne rception dun ordre, tel quune
trame de modification des correcteurs PID dun asservissement. Cette trame comprend un
octet pour confirmer une bonne rception ou une erreur et un octet pour dire de quelle
trame il sagit.
4. Trame tlcommande en mission
Cest la trame qui envoie les ordres au drone. Elle comporte 7 voies de 1 octet.
5. Trame PID
Cest la trame pour arranger les correcteurs PID. Elle comporte un octet pour choisir
lasservissement modifier, puis les trois valeurs des coefficients PID de cet asservissement.
En retour de lenvoi de cette trame, le drone envoie une rponse de bonne rception.

V.

Autres informations

Pour des informations complmentaires sur les amliorations qui ont t apportes sur la
version 1 de linterface, veuillez lire le rapport de projet crit par Corentin ALTEPE, MIQ4,
2011.

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