INSTITUTO FEDERAL DO ESPIRITO SANTO

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

ARTHUR ALMEIDA ASSIS

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ANTI-BALANO EM UM MODELO

DIDTICO DE PONTE ROLANTE

Vitria
2014

ARTHUR ALMEIDA ASSIS

DESENVOLVIMENTO DE UM SISTEMA ANTI-BALANO EM UM MODELO

DIDTICO DE PONTE ROLANTE

Projeto de Trabalho de Concluso de

Curso apresentado Coordenadoria
do Curso de Engenharia Eltrica do
Instituto Federal do Espirito Santo,
como
requisito
parcial
para
aprovao
na
disciplina
de
Metodologia de Pesquisa.
Orientador: Prof. Dr. Hans Rolf Kulitz

Vitria
2014

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

MHS Movimento Harmnico Simples
SI Sistema Internacional de Unidades
LIT Linear Invariante no Tempo
FT Funo de Transferncia
PID Proporcional Integral Derivativo

LISTA DE SMBOLOS
T Perodo
f

Frequncia

x Deslocamento da oscilao
Velocidade Angular
t Tempo
v(t) Velocidade em funo do tempo
a(t) Acelerao em funo do tempo

Torque

L Comprimento do Fio
Fg Fora Gravitacional
I Momento de Inrcia
Acelerao Angular
ngulo do fio com o referencial vertical
m Massa
g Gravidade
- Constante de Fase
Constante Matemtico Pi
s Unidade de Medida de tempo (Segundos)
- Transformada de Laplace

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Deslocamento de uma partcula no tempo.........................................8
Figura 2 (a) deslocamento, (b) velocidade v(t) e (c) acelerao a(t) de uma
partcula no MHS..................................................................................................9
Figura 3 Pndulo Simples...............................................................................10
Figura 4 Foras atuantes no (a) pndulo simples e em (b) carga em uma
ponte rolante.......................................................................................................11
Figura 5 - Sistema em Malha Fechada..............................................................14
Figura 6 Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial...............15
SUMRI

INTRODUO...............................................................................................6

OBJETIVOS...................................................................................................7

2.1 OBJETIVO GERAL........................................................................................7

2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS.........................................................................7
3

REVISO DA LITERATURA.........................................................................8

3.1 MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES (MHS).............................................8

3.2 MOVIMENTO PENDULAR..........................................................................10
3.3 MODELAGEM MATEMTICA.....................................................................12
3.4 CONTROLE ANTI BALANO.....................................................................13
4

METODOLOGIA..........................................................................................16

4.1 REVISO DA LITERATURA........................................................................16

4.2 MODELAGEM DA DINMICA DA PONTE ROLANTE DIDTICA.............16
4.3 INSTRUMENTAO DA PONTE ROLANTE DIDTICA............................16
4.4 DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE ANTI BALANO PARA A PONTE
ROLANTE...........................................................................................................17
4.5 EMBARCAR O SISTEMA DESENVOLVIDO EM UM HARDWARE SINGLE
BOARD..............................................................................................................17
4.6 REALIZAO DE TESTES E VERIFICAO DOS RESULTADOS..........17
5

RECURSOS.................................................................................................18

5.1 RECURSOS HUMANOS..............................................................................18

5.2 RECURSOS FSICOS..................................................................................18
5.3 RECURSOS FINANCEIROS........................................................................18
6

CRONOGRAMA..........................................................................................19

REFERNCIAS..................................................................................................20

INTRODUO

Pontes rolantes so capazes de movimentar cargas de dezenas de toneladas, e so

amplamente usadas na industria, plataformas offshore, navios, portos entre outras.
Ela deve movimentar a carga de um ponto a outro o mais rapido possvel, sem
causar nenhum ou propiciar o mnimo balano da carga.
Segundo Mahfouf et al. (2000), o tempo que se leva para o transporte da carga,
incluindo o do descarregamento, quanto mais rpido o feito, maior a economia na
execuo dessa operao para empresa, pois so economizadas horas de trabalho
e de utilizao do equipamento.
Um problema comumente observado as oscilao da carga durante sua
movimentao. Esse efeito causado pela inrcia da carga durante o nicio ou a
parada do movimento, e pode causar um acidente devido a queda da carga,
causando perdas materiais, e at de pessoas que estejam nas proximidades da
ocorrncia.
Existem vrias solues utilizando a metodologia de malha aberta, mas os seus
resultados no so considerados satisfatrios, pelo nvel de erro presente nesse
sitema. Por isso, o projeto visa o desenvolvimento de um sistema anti-balano para
controle da oscilao de uma carga durante a sua movimentao, utilizando um
sistema em malha fechada, minimizando os erros do sistema e tornando o controle
satisfatrio.

2.1

OBJETIVOS

OBJETIVO GERAL

Desenvolver um sistema que reduza o balano ocasionado pela movimentao de

cargas em uma ponte rolante.
2.2

OBJETIVOS ESPECFICOS

- Modelar a dinmica de uma ponte rolante didtica

- Instrumentar a ponte rolante didtica
- Desenvolver um controle anti balano para a ponte rolante
- Embarcar o sistema desenvolvido em um hardware do tipo single board
- Realizar testes e verificar resultados

REVISO DA LITERATURA

3.1

MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES (MHS)

Segundo Halliday (2009, p. 87), o movimento harmnico simples (MHS) um tipo

bsico de oscilao, e o nmero de oscilaes completas por segundo definido
como a frequncia do movimento. Esse movimento oscilatrio causado por
disturbios durante a movimentao de carga. No SI (Sistema Internacional de
Unidades) a unidade de frequncia o hertz (Hz) e seu smbolo .
1

1 hertz=1 oscilao por segundo=1 s

O tempo necessrio para completar o movimento completo, um ciclo o perodo T;

T=

1
f

(1)

Todo movimento que se repete em intervalos regulares, chamado movimento

harmnico ou movimento peridico. A figura 1 mostra o deslocamento de uma
partcula no tempo em MHS:
Figura 1 Deslocamento de uma partcula no tempo.

Fonte: Halliday (2009, p. 87)

Nesse tipo de movimento, o deslocamento da particula em relao a origem dada

pela equao 1:
x=x m cos (t +)

(2)

A grandeza xm a amplitude do movimento, e seu valor depende do modo como o

movimento foi produzido. A fase do movimento dada por (t+),onde a
constante de fase e seu valor depende do deslocamento e velocidade da partcula
em t=0. O deslocamento x(t) deve ser igual a qualquer deslocamento x(t+T), para
qualquer valor de t, fazendo =0, temos:

x m cos ( t )=x m cos ( ( t+ T ) )

(3)

A funo cosseno repete seu valor quando o argumento t=2 rad, assim:
( t+ T ) =t+ 2

(4)

Da equao 4 podemos tirar que:

=

2
=2 f
T

(5)

Derivando a equao 1 em relao ao tempo, encontra-se uma expresso para a

velocidade de uma partcula no MHS:
v ( t )=

dx( t) d [x m cos ( t + ) ]
=
= x m sin ( t +)
dt
dt

(6)

Com a expresso da velocidade, obtem-se a acelerao de uma partcula no MHS.

Derivando a equao 6 em relao ao tempo:
a ( t )=

dv ( t ) d [ x m sin ( t+ ) ]
2
=
= x m cos ( t+ )
dt
dt

(7)

Pode-se combinar a equao 7 com a equao 2 e obter:

a ( t )=2 x(t )

(8)

Que a relao caracterstica do MHS. Com essa equao, de movimento,

velocidade e de acelerao, podemos traas a seguinte relao, fazendo =0,
obtida as curvas presentes na figura 2:

10

Figura 2 (a) deslocamento, (b) velocidade v(t) e (c) acelerao a(t) de uma
partcula no MHS.

Fonte: Halliday (2009, p. 89)

Pela figura 2, podemos ver que no momento em que o deslocamento mximo, a

velocidade zero e a acelerao mnima, o que caracteriza um ponto de inflexo
do movimento, de mudana de direo, assim como quando o deslocamento
mnimo e a acelerao mxima.
O movimento de oscilao da carga de uma ponte rolante, ser caracterizado como
um pndulo simples.

3.2

MOVIMENTO PENDULAR

O movimento de oscilao da carga, causado por distrbios durante a

movimentao, pode ser caracterizado como o movimento de um pndulo. Segundo
Halliday (2009, p. 96-97), [...] um pndulo simples composto por uma partcula de
massa m (chamado de peso do pndulo) suspensa por uma das extremidades de
um fio inextensvel, de massa desprezvel e comprimento L, cuja outra extremidade
est fixa. Tal definio pode ser vista na figura 3 abaixo:

11

Figura 3 Pndulo Simples.

Fonte: Halliday (2009, p. 96)

Em uma situao real, segundo Halliday (2009, p. 97), um pndulo real,

frequentemente chamado de pndulo fsico, pode ter uma distribuio complicada de
massa. Devido complexidade da distribuio de massa de um pndulo real, o
movimento oscilatrio da carga ser considera de um pndulo simples. A distribuio
de foras no pndulo e seu anlogo a uma ponte rolante mostrado na figura 4:
Figura 4 Foras atuantes no (a) pndulo simples e em (b) carga em uma ponte
rolante.

(a)

(b)

Fonte: Halliday (2009, p. 96)

Pela figura 4(a) podemos ver que existem duas foras atuantes no pndulo simples,
a trao T do fio e a fora gravitacional F g, que pode ser decomposta em uma
componente radial Fgcos e uma componente tangencial Fgsen, que produz um
torque restaurador por sua atuao sempre sendo no sentido contrrio do
movimento. Esse torque restaurador pode ser descrito da forma:

12

F g sin
=L

(9)

Tendo tambm

=I ; onde

o momento de inrcia do pndulo em relao

ao ponto fixo (=0), e a acelerao angular em relao a esse mesmo ponto.

Substituindo essa relao na equao xx e tambm F g por mg, temos:
I=Lmgsin

(10)

Supondo que o ngulo pequeno, podemos expressar sin = (rad). Usando essa
relao e isolando :
=

mgL

(11)

Essa expresso nos diz que quando peso do pndulo se move para direita, a
acelerao para esquerda aumenta at o peso parar e mudar o sentido do
movimento. Comparando as equao 11 e equao 8, nota-se que a frequncia
angular do pndulo pode ser expressa por:
=

mgL
I

(12)

Substituindo a equao 5 na equao 12, obtem-se o perodo de deslocamento do

pndulo, que pode ser expresso por:
T =2

I
mgL

(13)

Toda massa do pndulo esta concentrada a uma distncia L do ponto fixo, assim o
momento de inrcia do pndulo pode ser expresso por

I=m L2 . Substituindo na

equao 13:
T =2
3.3

L
g

(14)

MODELAGEM MATEMTICA

Segundo Ogata (2003, p. 45); O modelo matemtico de um sistema dinmico

definido como um conjunto de equaes que representa com preciso ou, pelo

13

menos razoavelmente bem a dinmica do sistema. De acordo com Dorf (2001, p.

25); O comportamento dinmico geralmente descrito por meio de equaes
diferenciais ordinrias. A modelagem matemtica do sistema ser utilizando a
funo de transferncia do mesmo. Essa funo obtida como a relao entre a
transformada de Laplace da varivel de sada e a transformada de Laplace da
varivel de entrada, com todas as condies iniciais iguais a zero. Considerando o
sistema Linear Invariante no Tempo, LIT, definido pela equao diferencial:
a0 y n +a1 y n1+ +a n1 y ' + an y=b 0 x m +b 1 x m1+ +b m1 x ' + bm x(n m)
Onde y a sada do sistema e x a entrada. Assim, a funo de transferncia (FT)
definida por:
G ( s )=

L ( sada )
L(entrada)

m
m1
'
Y ( s ) b 0 s + b1 s + +b m1 s +bm
G ( s )=
=
X ( s) a0 s n +a1 s n1+ +a n1 s ' + an

Com esse conceito, possvel representar a dinmica de um sistema por meio de

uma equao algbrica no domnio da frequncia, s. Se a no denominador da
funo de transferncia for igual a n, o sistema sera denominado de sistema de
ordem n. A aplicabilidade da FT limitada a equaes diferenciais LIT, sendo esse
mtodo amplamente utilizado na anlise e no projeto de sistemas com essas
caractersticas. Segundo Ogata (2003, p. 47), existem alguns comentrios a serem
feitos em relao a funo de transferncia:
1. A FT de um sistema um modelo matemtico que constitui um mtodo
operacional para expressar a equao diferencial que relaciona entrada e
sada do sistema
2. Se a FT de um sistema for conhecida, a sada ou resposta poder ser
estudada para vrios tipos de entrada (resposta ao degrau, resposta ao
impulso, etc...), visando o entendimento da natureza do sistema
3. Pode-se determinar a FT de um sistema experimentalmente com o auxlio de
entradas conhecidas e do estudo das respostas do sistema. Determinando a

14

FT, ela fornece a descrio completa das caractersticas dinmicas do

sistemas.
3.4

CONTROLE ANTI BALANO

Ser utilizado um sistema de controle em malha fechada no desenvolvimento do

mesmo. Nesse tipo de controle, utilizado uma realimentao para a obteno do
sinal de sada e utilizando esse sinal na correo do sinal de entrada, reduzindo o
erro do sistema. Segundo Ogata (2003, p. 5) O termo controle de malha fechada
sempre implica a utilizao do controle com realimentao para efeito de reduzir o
erro do sistema. Um sistema de malha fechada expresso pelo seguinte diagrama
de blocos, conforme a figura 5:
Figura 5 - Sistema em Malha Fechada.

Fonte: Ogata (2003, p. 50)

Dado esse diagrama de blocos da figura 5, pode-se obter a FT em malha fechada do

sistema:
C ( s )=G ( s ) E ( s )
E ( s )=R ( s )B ( s )=R ( s )H ( s ) C(s)

Eliminando E(s) dessas equaes, resulta em:

C ( s )=G ( s ) [ R ( s )H ( s ) C ( s ) ]
Organizando a equao:
C (s )
G (s )
=
R (s) 1+G ( s ) H (s)

(15)

15

Onde C(s) a sada do sistema e R(s) a entrada do sistema. A funo de

transferncia que relaciona esses dois termos, chamada do FT de malha fechada.
Ela relaciona a dinmica dos sistemas de malha fechada dinmica dos elementos
do ramo direto e dos elementos de realimentao. Aps obtida a FT de malha
fechada, possvel realizar o controle automtico da planta. De acordo com Ogata
(2003, pg. 52) Um controlador automtico compara o valor real de sada da planta
com a entrada de referncia, determina o desvio e produz um sinal de controle que
vai reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A figura 6 mostra o diagrama de
blocos de um exemplo de controle industrial, que consiste em um controlador
automtico, um atuador, a planta e um sensor.
Figura 6 Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial.

Fonte: Ogata (2003, p. 52)

Nesse sistema, o controlador detecta o sinal de erro atuante, e o amplifica a um

nvel suficientemente alto para que seja aplicado no atuador, dispositivo que produz
o sinal de entrada na planta de acordo com o sinal de controle, de tal modo que a
sada se aproxime do sinal de entrada de referncia. O sensor, responsvel pela
converso da varivel de sada (temperatura, vazo e etc..) em outra varivel
conveniente (Volts, Amperes, Watts e etc..) , que pode ser usada para comprar o
sinal de sada com a entrada de referncia.

16

METODOLOGIA

A proposta ser dividida nas seguintes etapas:

4.1

REVISO DA LITERATURA

Toda a pesquisa bibliogrfica se desenvolver na pesquisa no portal de peridicos

da CAPES, livros, artigos, dissertaes e teses sobre o assunto abordado, sendo
utilizadas as palavras chaves para busca, ponte rolante, controle anti-balano e
modelagem matemtica. A sequncia de reviso ser a seguinte:

Estudo sobre modelagem de um sistema dinmico do tipo ponte rolante.

o Modelo Simplificado.
o Modelo Complexo.
Estudo sobre os tipos de controle possveis a serem aplicados na ponte

rolante.
o Controle Proporcional Integral Derivativo (PID).
o Controle por Lgica Nebulosa.
Estudo sobre a captao de sinais analgicos pelo sensores utilizados na

instrumentao da ponte.
Estudo da Linguagem de programao utilizada para o desenvolvimento do
controle no hardware single board utilizado.

4.2

MODELAGEM DA DINMICA DA PONTE ROLANTE DIDTICA

Ser desenvolvido um modelo matemtico para a dinmica da movimentao de

cargas por uma ponte rolante. Tal movimento se assemelha ao movimento
oscilatrio de um pndulo simples, sendo feitas as devidas aproximaes e
consideraes no desenvolvimento do modelo.
4.3

INSTRUMENTAO DA PONTE ROLANTE DIDTICA

A instrumentao da ponte rolante se dar pela instalao dos sensores que sero
utilizados para identificao da posio, e o ngulo da carga em relao a um
referencial. Essas informaes sero utilizadas para o desenvolvimento do sistema
anti-balano.

17

4.4

DESENVOLVIMENTO DO CONTROLE ANTI BALANO PARA A PONTE

ROLANTE

O controle o responsvel pela correo no movimento da ponte rolante para evitar

o balano da carga. Existem dois conceitos que sero avaliados, e posteriormente
definido qual ser utilizado, os conceitos de controle PID ou o conceito de Lgica
Nebulosa.
4.5

EMBARCAR O SISTEMA DESENVOLVIDO EM UM HARDWARE SINGLE

BOARD

Para a aplicao do controle no movimento da ponte, ele dever ser embarcado em

um hardware single board, sendo o Arduno Mega o hardware escolhido. O mesmo
responsvel pela captao e processamento dos sinais analgicos dos sensores,
aplicando-os ao controle desenvolvido.
4.6

REALIZAO DE TESTES E VERIFICAO DOS RESULTADOS

Posterior a todos os desenvolvimentos necessrios, e com o controle devidamente

embarcado no hardware single board, sero realizados testes de movimentao da
ponte rolante com carga, e verificado a variao angular da carga sem o controle e
posteriormente com o controle. Comparando os dois resultados, ser possvel dizer
se o controle satisfatrio ou no.

18

5.1

RECURSOS

RECURSOS HUMANOS

Estudo ser integralmente desenvolvido pelo autor do projeto, com auxlio de seu
professor orientador Dr. Hans Rolf Kulitz.
5.2

RECURSOS FSICOS

No desenvolvimento do projeto ser utilizado o modelo didtico de ponte rolante

presente no laboratrio de Instrumentao Industrial do Instituto Federal do Espirto
Santo (IFES), assim como as prprias dependncias do laboratrio, e um hardware
single board a ser definido.
5.3

RECURSOS FINANCEIROS

No esto previstos recursos financeiros para o desenvolvimento da pesquisa, pois

todos os equipamentos e materiais esto disponveis nos laboratrios do curso de
Engenharia Eltrica do IFES.

19

CRONOGRAMA
Atividades

Revis da Literatura
Modelagem do modelo
didtico de Ponte Rolante
Instrumentao da Ponte
Rolante
Desenvolvimento do
controle anti-balano
Embarcao do sistema
em um hardware single
board
Testes e verificao dos
resultados
Elaborao de Artigo
Cientfico
Defesa do TCC

M
x

J
x

x
x

2014
A
S

2015
J
F

x
x

x
X

20

REFERNCIAS

AHMAD, M. A.; NASIR, A. N. K.; NAJIB, M. S.; ISHAK, H. Anti-Sway Techniques in

feedback control loop of a gantry crane system. IEEE Conference on Industrial
Eletronics and Applications, 4., 2009. Xian, P. R. China, p.2483-2487
BEEN, LANCE; BURTON, BRUCE; IRELAND, JAMES; WANG, SEN; HARLEY,
RON. Model Gantry Crane with Dynamic Feedback Swing Control. IEEE
International Symposium on Industrial Eletronics, v. 1, 2004, Ajaccio, Frana, p. 265269
DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de Controle Modernos. 8. ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2001.
HALLIDAY, David; RESNICK, Robert; WALKER, Jearl. Fundamentos de Fsica 2 Gravitao, Ondas e Termodinmica. 8. ed. So Paulo: LTC, 2009.
MAHOUF, M.; KEE, C. H.; ABBOD, M. F.; LINKENS, D. A. Fuzzy Logic-based antisway control design for overhead cranes. Neural Computing &
Applications, London, v. 9, p. 38-43, 2000.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. Rio de Janeiro:
Prentice/Hall do Brasil Ltda, 2003.
PROMMANEWAT, KITICHOKE; ROENGRUEN, PRAPAS; KONGRATANA, VIRIYA.
Anti-sway control for overhead crane. Internacional Conference on Control,
Automation and Systems, Seul, Korea, p. 1954-1957, 2007