Resumen de las reglas generales para construir los lugares de las races.

Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer
complicado construir una grfica del lugar de las races, aunque en realidad no es
difcil si se aplican las reglas para construir dicho lugar. Situando los puntos y las
asntotas especficos y calculando los ngulos de salida de los polos complejos y
los ngulos de llegada a los ceros complejos, se puede construir la forma general
de los lugares de las races sin dificultad. A continuacin se resumen las reglas y el
procedimiento general para construir los lugares de las races del sistema de la
Figura 6-11. Primero, obtenga la ecuacin caracterstica
1+G(s)H(s)
A continuacin, vulvase a ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters
aparezca como el factor multiplicativo, en la forma

1+

K ( s+ z 1 ) ( s + z 2 ) (s + z m )

( s+ p 1 )( s+ p 2) (s + pn)

=0

En estos anlisis, se supone que el parmetro de inters es la ganancia K, donde

K>0. (Si K<0, que corresponde al caso de realimentacin positiva, debe
modificarse la condicin de ngulo. Vase la Seccin 6-4.) Sin embargo, obsrvese
que el mtodo todava es aplicable a sistemas con parmetros de inters
diferentes a la ganancia (vase la Seccin 6-6).
1.- Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las
races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o
ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la funcin de transferencia en
lazo abierto, sitense los polos

Figura 6-11. Sistema de control.

y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Obsrvese que los ceros en lazo abierto
son los de G(s)H(s), mientras que los ceros en lazo cerrado son los de G(s) y los
polos de H(s).] Obsrvese que los lugares de las races son simtricos con respecto
al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo aparecen en
pares conjugados.
Una grfica del lugar de las races tendr tantas ramas como races tenga la
ecuacin caracterstica. Debido a que, por lo general, el nmero de polos en lazo
abierto es mayor que el de ceros, el nmero de ramas es igual al de los polos. Si el
nmero de polos en lazo cerrado es igual al nmero de polos en lazo abierto, el
nmero de ramas individuales del lugar de las races que terminan en los ceros
finitos en lazo abierto ser igual al nmero m de ceros en lazo abierto. Las n-m

ramas restantes terminan en infinito (n-m ceros implcitos en infinito) a lo largo de

las asntotas.
Si se incluyen los polos y los ceros en infinito, el nmero de polos en lazo abierto es
igual al de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre se puede plantear que los
lugares de las races empiezan en los polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros de
G(s)H(s) conforme K aumenta de cero a infinito, donde los polos y los ceros
incluyen los finitos y los infinitos en el plano s.
2.- Determinar los lugares de las races sobre el eje real. Los lugares de las races
sobre el eje real se determinan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto que
se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin
de transferencia en lazo abierto no afectan a la localizacin de los lugares de las
races sobre el eje real, porque la contribucin del ngulo de un par de polos o
ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte del lugar de las
races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o
cero. Al construir los lugares sobre el eje real, seleccinese un punto en ste. Si el
nmero total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es
impar, este punto se encuentra en el lugar de las races. Si los polos y ceros en
lazo abierto son simples, el lugar de las races y su forma complementaria alternan
segmentos a lo largo del eje real.
3.- Determinar las asntotas de los lugares de las races. Si el punto de prueba s se sita lejos
del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja.
Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del
otro. Por tanto, los lugares de las races para valores de s muy grandes deben ser
asintticos para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se obtengan mediante
ngulos de asntotas

180 (2 k +1)
(k =0, 1,2, )
nm

Dnde: n= Nmero de polos finitos de G(s)H(s)

m= Nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
Aqu, k=0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con el eje real.
Aunque k supone un nmero infinito de valores, a medida que aumenta, el ngulo
se repite a s mismo y la cantidad de asntotas distintas es n-m. Todas las asntotas
cortan el eje real. El punto de interseccin se obtiene del modo siguiente: si se
desarrollan el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo
abierto, el resultado es

G ( s ) H ( s )=

K [s m + ( z 1+ z2 ++ zm ) s m1+ + z 1 z 2 z m ]
s n + ( p1 + p2 ++ pn ) sn1 ++ p1 p 2 pn

Si un punto de prueba se localiza muy lejos del origen, entonces, dividiendo el

denominador entre el numerador, se puede escribir G(s)H(s) como

nm1

( p1 + p 2+ + pn ) ( z1 + z 2 ++ z m ) s
s

nm

K
G ( s ) H ( s )=
O bien

G ( s ) H ( s )=

K
nm
( p 1+ p 2+ + pn )( z1 + z 2 ++ z m )
[s +
]
nm

La abscisa de la interseccin de las asntotas y el eje real se obtiene igualando a

cero el denominador del lado derecho de la Ecuacin (6-12) y despejando s, o

s=

( p 1+ p 2+ + pn )( z1 + z 2 ++ z m )
nm

[El Ejemplo 6-1 muestra por qu la Ecuacin (6-13) da la interseccin.] Una vez
que se encuentra la interseccin, es fcil dibujar las asntotas en el plano complejo.
Es importante sealar que las asntotas muestran el comportamiento de los
lugares de las races para |s|>1. Una ramificacin del lugar de las races puede
encontrarse en un lado de la asntota correspondiente o puede atravesar esta de
un lado al otro.
4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Debido a la simetra conjugada de los
lugares de las races, los puntos de ruptura y de ingreso se encuentran sobre el eje
real o bien aparecen en pares complejos conjugados.
Si un lugar de las races se encuentra entre dos polos en lazo abierto adyacentes
sobre el eje real, existe al menos un punto de ruptura entre dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar de las races est entre dos ceros adyacentes (un cero puede
localizarse en -) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso
entre los dos ceros. Si el lugar de las races se encuentra entre un polo en lazo
abierto y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de
ruptura o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Supngase que la ecuacin
caracterstica se obtiene mediante

B ( s ) + KA ( s ) =0
Los puntos de ruptura y los puntos de ingreso corresponden a las races mltiples
de la ecuacin caracterstica. Por tanto, como se analiz en el Ejemplo 6-1, los
puntos de ruptura y de ingreso se determinan a partir de las races de

dK B ( s ) A ( s )B ( s ) A ' (s)
=
=0
2
ds
A ( s)

Donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es importante sealar

que los puntos de ruptura y los puntos de ingreso deben ser las races de la
Ecuacin (6-14), aunque no todas las races de la Ecuacin (6-14) son puntos de
ruptura o de ingreso. Si una raz real de la Ecuacin (6-14) se encuentra en la parte
del eje real del lugar de las races, es un punto de ruptura o de ingreso real. Si una
raz real de la Ecuacin (6-14) no est en la parte del eje real del lugar de las
races, esta raz no corresponde a un punto de ruptura ni a un punto de ingreso. Si
dos races s=s1 y s=-s1, de la Ecuacin (6-14) son un par complejo conjugado, y si no
es seguro que estn en los lugares de las races, es necesario verificar el valor de
K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raz s=s1 de dK/ds=0 es
positivo, el punto s=s1 es un punto de ruptura o de ingreso real. (Como se supone
que K es no negativo, si el valor obtenido de K es negativo, el punto s=s1 no es de
ruptura ni de ingreso.)
5.- Determinar el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar de las races a partir de un polo
complejo (un cero complejo). Para dibujar los lugares de las races con una precisin
razonable, se deben encontrar las direcciones de los lugares de las races cercanas
a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en
la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no
cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar de las races de un
polo complejo (o de un cero complejo) se encuentra restando a 180 la suma de
todos los ngulos de vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo
complejo (o cero complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
ngulo de salida desde un polo complejo=180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros
polos)
+(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los
ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo=180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros
ceros)
+(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los
polos)
El ngulo de salida se muestra en la Figura 6-12.
6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario. Los puntos donde
los lugares de las races cruzan el eje ju se encuentran con facilidad por medio de:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s=j en la ecuacin
caracterstica, igualando a cero la parte real y la parte imaginaria y despejando
y K. En este caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las
cuales los lugares de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que
corresponde a cada frecuencia de cruce proporciona la ganancia en el punto de
cruce.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercana del origen del plano s, dibujar los lugares de
las races. Determnense los lugares de las races en la cercana del eje j y el
origen. La parte ms importante de los lugares de las races no est sobre el eje
real ni en las asntotas, sino en la parte cercana al eje j y al origen. La forma de
los lugares de las races en esta regin importante del plano s debe obtenerse con

suficiente precisin. (Si se necesita la forma precisa del lugar de las races, se
puede utilizar MATLAB mejor que el clculo realizado a mano para obtener el lugar
de las races.)

Figura 6-12. Construccin del lugar de las races. [ngulo de salida

180 [ 1 +2 ] + . ]
8. Determinar los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin del lugar
de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho punto satisface
la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud permite
determinar el valor de la ganancia K en cualquier localizacin de las races sobre el
lugar. (Si es necesario, se establece una parametrizacin de los lugares de las
races en trminos de K. Los lugares de las races son continuos con K.) El valor de
K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar de las races se obtiene a
partir de la condicin de magnitud, o bien

K=

producto de las longitudesentre el punto s y los polos

producto de las longitudesentre el punto s y los ceros

Este valor puede calcularse de forma grfica o analticamente. (Se puede utilizar
MATLAB para parametrizar el lugar de las races con K. Vase la Seccin 6-3.)
Si en este problema se da la ganancia K de la funcin de transferencia en lazo
abierto, entonces, aplicando la condicin de magnitud se encuentra la localizacin
correcta de los polos en lazo cerrado para un K determinado sobre cada
ramificacin de los lugares de las races, mediante una aproximacin de prueba y
error o mediante MATLAB, que se presentar en la Seccin 6-3.
Comentarios acerca de las grficas del lugar de las races. Se observa que la ecuacin
caracterstica del sistema cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
m

m 1

K (s +b 1 s ++ bm )
G ( s ) H ( s )=
(n m)
n
n1
s +a1 s ++a n

Es una ecuacin algebraica en s de n-simo grado. Si el orden del numerador de

G(s)H(s) es menor que el del denominador en dos o ms (lo que significa que hay
dos o ms ceros en infinito), el coeficiente a1 es la suma negativa de las races de
la ecuacin y es independiente de K. En este caso, si alguna de las races se
mueve en el lugar de las races hacia la izquierda, cuando K aumenta, las otras
races deben moverse hacia la derecha cuando aumenta K. Esta informacin es til
para encontrar la forma general de los lugares de las races.
Tambin se observa que un cambio ligero en la configuracin de los polos y ceros
provoca cambios significativos en las grficas del lugar de las races. La Figura 6-13
muestra el hecho de que un cambio ligero en la situacin de un cero o polo har
muy diferente la grfica del lugar de las races.

Figura 6-13. Grfica del lugar de las races.

Cancelacin de los polos G(s) con los ceros de H (s). Es importante sealar que si el
denominador de G(s) y el numerador de H(s) contienen factores tpicos, los polos y
ceros en lazo abierto correspondientes se cancelarn unos con otros, reduciendo el
grado de la ecuacin caracterstica en uno o ms rdenes. Por ejemplo,
considrese el sistema de la Figura 6-14(a). (Este sistema tiene una realimentacin
de velocidad.) Si se modifica el diagrama de bloques de la Figura 6-14(a) para
obtener el de la Figura 6-14(b), se aprecia con claridad que G(s) y H(s) tienen un
factor comn s+1. La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es

C (s)
K
=
R ( s ) s ( s+1 ) ( s +2 ) + K ( s+1)
La ecuacin caracterstica es

[ s ( s+ 2 )+ K ] ( s+1 ) =0
Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos (s+1) que aparecen en G(s) y
H(s), se tiene que

1+G ( s ) H ( s )=1+

K ( s+1)
s ( s+1 ) ( s +2 )

s ( s+2 ) + K
s ( s+2)

La ecuacin caracterstica reducida es

s ( s+ 2 )+ K=0
La grfica del lugar de las races de G(s)H(s) no muestra todas las races de la
ecuacin caracterstica; slo las races de la ecuacin reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, se debe agregar el
polo cancelado de G(s)H(s) a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica
del lugar de las races de G(s)H(s). No debe olvidarse que el polo cancelado de
G(s)H(s) es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la Figura 614(c).

Figura 6-14. (a)Sistema de control con realimentacin de velocidad; (b) y (c)

diagrama de bloques modificados.