Control Neuro-Fuzzy de un exoesqueleto robtico con seales EMG

ResumenHemos estado desarrollando exoesqueletos robticos para ayudar a los

movimientos de las personas fsicamente dbiles, como los ancianos, los
discapacitados y lesionados. El exoesqueleto robtico est controlado
bsicamente basado en el electromiograma (EMG) seales, ya que las seales
EMG de los msculos humanos son seales importantes para entender cmo el
usuario tiene intencin de moverse. A pesar de que las seales de EMG
contienen informacin muy importante, sin embargo, no es muy fcil de
predecir el movimiento de la extremidad superior del usuario (el codo y el
movimiento del hombro) basado en las seales de EMG en tiempo real debido a
la dificultad en el uso de las seales de EMG como las seales de entrada del
controlador. En este trabajo, proponemos un exoesqueleto robtico para
humanos ayuden movimiento del miembro superior jerrquico, un neuro-fuzzy
controlador para el exoesqueleto robtico, y su mtodo de adaptacin.

Introduccin
Debido a una disminucin de la tasa de natalidad y el progreso del
envejecimiento en la sociedad, el papel de la tecnologa robtica llega a ser
importante en el campo de la medicina y el bienestar. Hemos estado
desarrollando exoesqueletos robticos [1] - [3] para ayudar el movimiento de
las personas fsicamente dbiles, como los ancianos, los discapacitados y
lesionados. Estas clases de sistemas robticos se pueden utilizar para ayuda de
energa de las personas fsicamente dbiles en la actividad diaria y la
rehabilitacin. Es importante que el exoesqueleto robtico, especialmente para
uso mdico o el bienestar, se pueda mover de acuerdo con la intencin del
usuario. La superficie de la piel electromiograma (EMG) es una de las seales
biolgicas ms importantes en la que la intencin del movimiento humano se
refleja directamente. En consecuencia, a menudo se utiliza como una seal de
orden de control para un sistema de robotico [4] - [6]. En este trabajo se
presenta un exoesqueleto robtico para ayudar a humanos en el movimiento
del miembro superior, que se controla con la seal EMG, y el sistema de control
que se propone.
El cuerpo humano es un tpico sistema difuso complejo. Por lo tanto, las
seales biolgicas tales como la superficie de la piel de la seal EMG contiene
una gran cantidad de borrosidad. Es muy difcil obtener las mismas seales de
EMG para el mismo movimiento, incluso con la misma persona. Adems, cada
actividad muscular para un cierto movimiento es altamente no lineal, porque la

responsabilidad de cada msculo para el movimiento vara de acuerdo con los

ngulos articulares [7], [8]. Un msculo no slo se refiere a un movimiento,
sino tambin otros tipos de movimiento. Por otra parte, el nivel de actividad de
cada msculo y la forma de utilizar cada msculo para un cierto movimiento es
diferente entre las personas.

La condicin fisiolgica del usuario tambin afecta el nivel de actividad de los

msculos [9]. Adems de estos problemas, el nivel de actividad de algunos
msculos, como el msculo biarticular se ve afectada por el movimiento de la
otra articulacin, porque la carga que acta sobre la otra articulacin afecta el
nivel de actividad de ellos. La relacin entre la carga que acta sobre la otra
articulacin y el cambio en el nivel biarticular actividad muscular es diferente
entre las personas.
Adems, el nivel de actividad de los msculos se ve afectada por la carga
externa que acta sobre el brazo. Por lo tanto, la flexibilidad y adaptabilidad
del control no lineal debe aplicarse para controlar el robot con las seales de
EMG superficie de la piel. Por otra parte, en tiempo real la capacidad de control
es necesario para el controlador para un robot asistencia de potencia desde
retardo movimiento da una gran cantidad de estrs para el usuario.
En este trabajo, proponemos el efectivo control jerrquico neuroborroso para el
exoesqueleto robtico y su mtodo de adaptacin. Se sabe que el controlador
difuso jerrquico es ms eficaz que el controlador difuso convencional [10] [12]. El controlador jerrquico propuesto consta de tres etapas (primera etapa:
etapa de seleccin de la seal de entrada, segunda etapa: etapa de seleccin
de la regin de posicin, y la tercera etapa: etapa de control neuro-fuzzy). El
control se realiza a partir de las seales EMG robot cuando el usuario est
activando su / sus msculos.
Sin embargo, cuando el nivel de actividad de los msculos del usuario del robot
no es alto (es decir, cuando el usuario no esta activando su / sus msculos), el
control se lleva a cabo sobre la base de las seales del sensor de fuerza en la
mueca el mtodo de control propuesto. Mediante la aplicacin de la fusin de
sensores con las seales de EMG superficie de la piel y la fuerza generada por
la mueca, el error de movimiento causado por pequeos niveles de EMG, la
fuerza externa que afectan a brazo humano puede ser evitado. Este proceso se
realiza en la primera etapa del controlador
Desde la anatoma y la forma de uso de los msculos de cada persona son
bsicamente similares, el diseo de las reglas bsicas de control iniciales
aproximadas para cada hombro y codo regin posicin del exoesqueleto
robtico no es demasiado difcil. Sin embargo, puesto que el nivel de actividad
de cada msculo y la forma de utilizar cada msculo para un cierto movimiento

es diferente entre las personas, el controlador debe ser ajustado en base a la

condicin fsica y fisiolgica de cada usuario del robot. Por lo tanto, la
estructura requerida de los (las reglas de control) Neuro-Fuzzy algunas veces
es diferente entre las personas. Si los patrones de seales de EMG para cierto
movimiento son completamente desconocidos, control de extraccin reglas no
se requiere, y el tiempo de preparacin no est limitada, un controlador
adaptativo neuro bien estructurado [13] o Neuro-Fuzzy controlador [14] podra
ser uno de los ms controladores adecuados para el control de exoesqueleto
robtico con seales EMG. Sin embargo, los patrones de las seales EMG para
el movimiento seguro puede ser bsicamente conocido por llevar a cabo
experimentos y utilizar el conocimiento anatmico.
Adems, no se les permite tomar un montn de tiempo para la preparacin del
controlador para cada usuario del robot. Por lo tanto, proponemos un flexible
Neuro-Fuzzy controlador, que se utiliza en la etapa tres del controlador
jerrquica propuesto, para un exoesqueleto robtico para cualquier usuario.
La estructura de la propuesta Neuro-Fuzzy controlador es bsicamente el
mismo que el convencional controlador difuso simplificado. De modo que el
peso de la parte consecuente de las reglas ms control es simple.
Sin embargo, el peso de la parte consecuente de algunas las reglas de control
se describe por la ecuacin con el fin de tener en cuenta la subeffect causado
por otros msculos. en este punto, el controlador es similar a la TakagiSugeno-Kang (TSK) modelo [15] - [19]. A diferencia de la tradicional TSK
modelo donde todas las variables de entrada se utiliza en la ecuacin de la
parte consecuente, slo las relacionadas con seales de EMG se utilizan en el
mtodo propuesto. As, el efecto principal de cada msculo se tiene en cuenta
en la parte antecedente del controlador y la subeffect de algunos msculos se
tiene en cuenta en la parte consecuente del controlador. Si no hay subeffect de
los otros msculos, el controlador Neuro-Fuzzy es el mismo que el simplificado
Neuro-Fuzzy controlador.
Este trabajo est organizado de la siguiente manera. La arquitectura del
sistema de exoesqueleto robtico propuesto se explica en la Seccin II.
En la Seccin III, las caractersticas de las seales EMG se describen. El mtodo
de control jerrquico se presenta en la Seccin IV. En la Seccin V, la eficacia
del exoesqueleto robtico y su mtodo de control son evaluados. Por ltimo, las
conclusiones se resumen en la Seccin VI.

SISTEMA exoesqueleto robtico

El exoesqueleto robtico propuesto se supone que est unido a la parte lateral

de un usuario directamente. La arquitectura del sistema de exoesqueleto se
muestra en la figura. 1. El sistema de exoesqueleto robtico consta de cuatro
eslabones principales (dos enlaces para el movimiento de la articulacin del
hombro y otras dos enlaces para movimiento de la articulacin del codo), un
marco, tres motores de corriente continua, un soporte de brazo, un sensor de
fuerza de la mueca (galgas), cables de conduccin, los sensores de alambre
de tensin y motores de conduccin. Un colchn de aire est unido en el
interior de la sujecin del brazo superior. Mediante el ajuste de la presin de
aire del colchn de aire, el soporte de brazo superior puede estar
adecuadamente conectado a la parte superior del brazo de cualquier usuario.
La fuerza generada mueca (es decir, la fuerza causada por la diferencia de
movimiento entre el exoesqueleto robtico y el usuario) es medida por el
sensor de fuerza de la mueca en tres dimensiones.
El hombro vertical y horizontal de flexin-extensin del usuario (ver fig. 2) son
asistidos por el sistema de exoesqueleto robtico activando el soporte superior
del brazo, que se adjunta en el principal enlace-2 para el movimiento de la
articulacin del hombro, utilizando cables de conduccin impulsada por dos
motores de corriente continua.
Desde el centro de rotacin de la articulacin del hombro exoesqueleto es
diferente de la de la articulacin del hombro humano, el radio de rotacin de la
articulacin se ajusta de acuerdo con el movimiento de la articulacin.
Suponiendo que las personas fsicamente dbiles utilizar una silla de ruedas,
las partes pesadas, tales como los motores de corriente continua se supone
que se adjunta en el marco de la rueda silla. La estructura bsica de la
articulacin del hombro del exoesqueleto robtico es el mismo que en nuestro
estudio anterior [2]. El ngulo del hombro se mide por potencimetros
conectados al hombro enlace-1 y el hombro 2-enlace del exoesqueleto.
La tensin del cable (fuerza motriz) se mide por los sensores de alambre de
tensin. Las seales de los sensores se muestrean a una tasa de 2 kHz y de
paso bajo filtrada a 8 Hz.
El codo de flexin-extensin de movimiento del usuario (vase la fig. 2) es
asistido por el sistema de exoesqueleto mediante la activacin de la polea de
la articulacin del codo, que est unido entre el brazo de enlace-1 y el brazo de
enlace-2, usando el alambre de conduccin. El cable de accionamiento para el
movimiento del codo est activado por otro motor de corriente continua. Con el
fin de hacer que el peso enlace luz mvil, el motor de corriente continua se fija
en el marco.

Articulacin del codo humano es principalmente activa bceps y trceps, y se

mueve en un grado de libertad (DOF). Articulacin del hombro humano es
activada por muchos msculos como deltoides, pectoral mayor, redondo mayor
y trapecio, y se mueve en 3 DOF. En este estudio, el usuario de la piel de la
superficie seales de EMG de bceps (partes lateral y medial), trceps (partes
lateral y medial), deltoides (partes anterior y posterior), el pectoral mayor
(parte clavicular), y redondo mayor se mide y se utiliza para el control de la
propuesta sistema exoesqueleto robtico. Un par de electrodos est fijado en
cada msculo de medicin para medir la seal EMG. La ubicacin de cada
electrodo se muestra en la figura. 3. Las seales de EMG medidos son
amplificadas por un amplificador EMG y la muestra a una velocidad de 2 kHz.
Por lo general, la limitacin del rango mvil de codo humano est entre 5 y 145
y que de hombro humano son 180 en la flexin, extensin en 60, 180 en
abduccin, aduccin y 75 en. Teniendo en cuenta el movimiento mnimo
necesario en la vida cotidiana y la seguridad del usuario, el movimiento de la
articulacin del codo del sistema de exoesqueleto propuesta se efecta entre 0
y 120, y la limitacin del movimiento de la articulacin del hombro del
exoesqueleto sistema propuesto se deciden a ser de 0 grados en extensin y
aduccin, 90 en flexin, y 90 en el secuestro.

III. EMG SEAL

La seal de EMG (0,01 a 10 mV, 10-2,000 Hz) es una de las seales biolgicas
ms importantes que reflejan directamente las actividades humanas del
msculo ya que se genera cuando los msculos se contraen.
El EMG es una medida de una integracin de los potenciales elctricos de fibras
musculares [20]. Por lo tanto, el movimiento de generar el usuario del robot
puede ser directamente predicho por el control de la superficie de la piel del

usuario seales de EMG. Puesto que la seal EMG consta de amplio rango de
frecuencia, es muy difcil reducir el ruido por filtrado. Adems, es difcil de
utilizar primas EMG datos como informacin de entrada del controlador. Por lo
tanto, incluye tienen que ser extrados de los datos ruidosos primas EMG.
Hemos utilizado el valor medio absoluto (MAV) teniendo en cuenta su eficacia
para control en tiempo real, aunque existen muchos otros mtodos de
extraccin de caractersticas, por ejemplo, pendiente media valor absoluto,
cruces por cero, los cambios de pendiente de signos, o longitud de onda [21].
La ecuacin de MAV se escribe como

donde xk es el valor de la tensin de muestreo en KTH, n es el nmero de

muestras en un segmento. El nmero de muestras se fija para ser 100 y el
tiempo de muestreo se ajusta para que sea 1 ms en este estudio. La figura. 4
muestra un ejemplo de seal de EMG en bruto y su MAV.

Ocho tipos de seales de EMG (partes laterales y proximal del bceps, piezas
laterales y proximal de trceps, partes anterior y posterior de parte del
deltoides, clavicular del pectoral mayor, y redondo mayor) se utilizan para
predecir el usuario generacin de extremidad superior de movimiento (hombro
vertical y horizontal de movimiento de flexin-extensin del codo y de flexinextensin de movimiento) en este estudio. La ubicacin de cada electrodo se
muestra en la figura. 3. Deltoides, pectoral mayor, redondo mayor y se dedican
principalmente a la movilidad del hombro. Bceps y trceps estn implicadas
principalmente en el movimiento del codo.

No es fcil obtener las mismas seales de EMG para el mismo movimiento,

incluso con la misma persona. Las seales EMG contienen una gran cantidad
de ruido. Adems, cada actividad muscular para un cierto movimiento es
altamente no lineal, porque la responsabilidad de cada msculo para el
movimiento vara de acuerdo con los ngulos de las articulaciones,

especialmente en una articulacin compleja como la articulacin del hombro.

Un msculo no slo se refiere a un movimiento, sino tambin otros tipos de
movimiento. Por otra parte, el nivel de actividad de cada msculo y la forma de
utilizar cada msculo para un cierto movimiento es diferente entre las
personas.
Condicin fisiolgica del usuario tambin afecta el nivel de actividad de los
msculos. Adems de estos problemas, el nivel de actividad de algunos
msculos, como el msculo bceps (biarticular) se ve afectado por el
movimiento de la articulacin del hombro, ya que la carga que acta sobre la
articulacin del hombro afecta el nivel de actividad de bceps. La relacin entre
la carga que acta sobre la articulacin del hombro y el cambio en el nivel de
actividad del msculo bceps es diferente entre las personas. Adems, el nivel
de actividad de los msculos se ve afectada por la carga externa que acta
sobre el brazo.

IV. NEURO-FUZZY CONTROL

El controlador jerrquico propuesto consta de tres etapas (primera etapa: la
seal de entrada de la etapa de seleccin, segunda etapa: regin posicin
etapa de seleccin, y la tercera etapa: neuro-fuzzy etapa de control).
En la primera etapa del controlador jerrquica propuesto, el control de EMG o
basado en el control del sensor basada en la mueca se aplica de acuerdo con
los niveles de actividad muscular del usuario del robot. En la segunda etapa del
controlador jerrquica propuesto, una adecuada Neuro-Fuzzy controlador se
selecciona de acuerdo con el hombro y la regin del codo del ngulo. En la
tercera etapa del controlador propuesto jerrquica, el comando de par deseado
para cada conjunto se calcula con los controladores de Neuro-Fuzzy para
realizar el movimiento eficaz ayudar para el usuario del robot.

A. Etapa de Seleccin de la seal de entrada

En la primera etapa del controlador, la informacin de entrada adecuada para
el controlador se selecciona de acuerdo con los niveles de activacin de los
msculos del usuario. El control se realiza a partir de las seales EMG cuando
el usuario est activando sus msculos / ella los hombros y / o parte superior
del brazo-.
Sin embargo, cuando el nivel de actividad de los msculos del usuario no es
tan alto (es decir, cuando el usuario del robot no est activando sus msculos /
hombro y / o la parte superior del brazo-), el control se lleva a cabo sobre la
base de las seales del sensor de fuerza de mueca en el mtodo de control

propuesto. Por consiguiente, tanto el movimiento del codo y el hombro se

controla basndose en la fuerza de la mueca generada cuando el nivel de
actividad de todos los msculos es bajo, y el movimiento del codo slo se
controla basndose en la fuerza de la mueca generada cuando el nivel de
actividad de slo el msculo del brazo superior es baja.
Cuando el nivel de actividad del msculo es medio, tanto las seales de EMG
superficie de la piel y la fuerza de la mueca generado se utilizan
simultneamente para el control. En el caso de control en base a la fuerza
generada por la mueca, el control de la fuerza se lleva a cabo para hacer que
la fuerza generada por la mueca se hacen cero. Mediante la aplicacin de la
fusin de sensores con las seales de EMG superficie de la piel y la fuerza
generada por la mueca, de error de movimiento causado por pequeos
niveles de EMG y la fuerza externa que afectan a brazo humano puede ser
evitado.
La funcin de pertenencia (PB: positivo grande) de cada msculo se utiliza para
cambiar la informacin de entrada del controlador. Mediante la aplicacin de la
funcin de pertenencia de cada msculo para la conmutacin, la informacin
de entrada para el controlador se cambi gradualmente en esta etapa.
B. Etapa de Seleccin de regin de posicin
En la segunda etapa del controlador, adecuado Neuro-Fuzzy controlador se
selecciona de acuerdo con la postura del brazo del usuario. Las las reglas de
control EMG basados son a veces completamente diferente cuando la posicin
del brazo se cambia desde papel de cada msculo se cambia de acuerdo a la
posicin del brazo. Con el fin de hacer frente a este problema, varios NeuroFuzzy controladores se han diseado y aplicado bajo el brazo posicin
determinada. Por consiguiente, la adecuada Neuro-Fuzzy controlador se
selecciona de acuerdo con la zona del hombro y codo posicin en esta etapa.
Los detalles de cada controlador neuro-fuzzy se presentan en la siguiente subseccin.
El rango mvil de codo flexin / extensin ngulo, hombro vertical, ngulo de
flexin / extensin, y el hombro horizontal ngulo de flexin / extensin se
divide en tres regiones
(FA: flexionada ngulo, IA: ngulo intermedio y EA: ngulo ampliado),
respectivamente. Por lo tanto, el rango mvil de la movilidad del codo se divide
en tres regiones y la del movimiento del hombro se divide en nueve regiones.
Las funciones de pertenencia de la regin del hombro y el codo se representan
en la figura. 5. Mediante la aplicacin de estas funciones de pertenencia, los
controladores apropiados estn moderadamente seleccionada de acuerdo con
la posicin del brazo de robot el usuario. Por lo tanto, cuatro tipos de neurofuzzy controlador podra ser utilizado al mismo tiempo en mximo para el

movimiento del hombro y dos tipos de neuro-fuzzy controlador podra ser

utilizado al mismo tiempo en mximo de movimiento del codo.

C. Etapa de Neuro-Fuzzy Control

El comando de par deseado para cada conjunto es derivada por el control de
Neuro-Fuzzy en la tercera etapa del controlador. Una Neuro-Fuzzy controlador
se prepara para cada regin posicin.
La estructura del controlador de Neuro-Fuzzy es bsicamente el mismo que el
convencional controlador difuso simplificado, ya que puede ser fcilmente
diseado basado en nuestro conocimiento anatmico y los resultados del
experimento realizado anteriormente. Sin embargo, el peso de la parte
consecuente de las reglas de control de la asistencia de movimiento del codo
se describe por la ecuacin con el fin de tener en cuenta la subeffect causada
por el movimiento del hombro.
Por lo tanto, el principal efecto de cada msculo se tiene en cuenta en la parte
antecedente y la subeffect de algunos msculos se tiene en cuenta en la parte
consecuente en este mtodo de control Neuro-Fuzzy. A pesar de que no existe
diferencia en la anatoma y de la forma de uso de los msculos de las
personas, los controladores borrosos neuro-son capaces de adaptarse a
cualquier usuario del robot mediante el ajuste tanto de la parte antecedente y
la parte consecuente de los controladores utilizando el algoritmo de
retropropagacin(backpropagation) aprendizaje.

La arquitectura del controlador Neuro-Fuzzy se muestra en la figura. 6. Aqu, S

significa la suma de las entradas y 2 significa la multiplicacin de las entradas.
Hay dos tipos de funciones no lineales (fg y fs) se aplican a expresar la funcin
de pertenencia del controlador neuro-fuzzy.

donde w0 es un valor umbral y wi es un peso.

La difusa inicial IF-THEN las reglas de control estn diseados basndose en el

codo humano analizada y los patrones de movimiento del hombro en el preexperimento, y luego transferidos a la forma de la red neural. Las
caractersticas de EMG de codo y los msculos del hombro humano estudiado
en otro estudio [22] - [25] Tambin se tienen en cuenta.
Las variables de entrada para el controlador neuro-fuzzy son 8 clases de MAVs
de EMG. Existen tres tipos de variables lingsticas difusas (ZO, PS y PB) se
preparan para los Mavs de EMG.
Hay 21 normas (diez reglas para el hombro y once reglas para el codo) en cada
controlador neuro-fuzzy. Hay cuatro tipos de MAVs de EMG (Canal 1: Deltoides parte anterior, cap.2: Deltoides - parte posterior, cap.3: pectoral, y CH.4:
redondo mayor) se utilizan como variables de entrada para los pesos en el

consecuente parte de las reglas de control que generan el ngulo de la

articulacin del codo deseado.
Por consiguiente, los pesos en la parte consecuente de las reglas de control de
generacin del ngulo de articulacin de codo deseado son la funcin de cuatro
tipos de MAVs de EMG (chs.1-4). Tenga en cuenta que cuatro variables de
entrada mencionados anteriormente para los pesos en la parte consecuente
son diferentes de las variables de entrada en la parte antecedente de las reglas
de control de movimiento del codo. Por lo tanto, la subeffect de los msculos
del hombro (la subeffect de par generado por los msculos del hombro) se
tiene en cuenta en la parte consecuente de las reglas de control de
movimiento del codo.
Las salidas del controlador neuro-fuzzy son el comando de par para el
movimiento del hombro, y los parmetros de impedancia deseada y el ngulo
deseado para el movimiento del codo del sistema de exoesqueleto. El comando
de par para la articulacin del hombro del sistema de exoesqueleto se
transfiere entonces a la fuerza de comando para cada hilo de conduccin. La
relacin entre el comando de par para la articulacin del hombro del sistema
de exoesqueleto y el mando de la fuerza para accionar los cables se escribe
como la ecuacin siguiente:

donde Ts es el vector de comando de par para la articulacin del hombro del

sistema de exoesqueleto, fxd es el vector de mando de la fuerza para los
cables de conduccin, y js es el jacobiano que relaciona la velocidad del
conjunto del exoesqueleto a la velocidad del cable de conduccin.
Control de la fuerza se lleva a cabo a darse cuenta de la fuerza deseada (FSD)
en la conduccin de los cables por los motores de accionamiento para el
movimiento del hombro del sistema de exoesqueleto.
Control de la impedancia se realiza con los parmetros de la impedancia y el
ngulo derivados derivado deseado para el control de la articulacin del codo
del sistema de exoesqueleto. La ecuacin de control de la impedancia se
escribe como

donde te marca el comando de torque para la articulacin del codo del sistema
de exoesqueleto, Me es el momento de inercia del brazo de enlace-2 y el
antebrazo sujeto humano, Ser es el coeficiente viscoso generada por el

controlador Neuro-Fuzzy, Ke es el coeficiente de resorte generado por el

controlador neuro-fuzzy, tetad es el ngulo deseado conjunta generada por el
controlador neuro-fuzzy, tetae y es el ngulo del codo mide conjunto del
sistema de exoesqueleto. El comando de torque para la articulacin del codo
del sistema de exoesqueleto se transfiere entonces a la comando de torque
para el motor de accionamiento para el movimiento del codo del sistema de
exoesqueleto.
D. Controlador de Adaptacin
La adaptacin del regulador debe llevarse a cabo para realizar el movimiento
deseado ayudar a nadie. Por consiguiente, el controlador debe ser capaz de
adaptarse a las condiciones fsicas y fisiolgicas de cualquier usuario del robot.
Adems, el nivel de asistencia por el exoesqueleto robtico debe ajustarse de
acuerdo a la condicin del usuario hasta que la cantidad de la seal EMG de los
msculos del usuario se convierte en el nivel deseado.
En este estudio, el ajuste del controlador se realiza utilizando el algoritmo de
aprendizaje de retropropagacin. Todo parte antecedente y algunos de parte
consecuencia (los pesos en parte consecuencia de la normativa que generan el
par de torsin requerido hombro y los pesos, en parte, consecuencia de reglas
que generan el ngulo del codo deseado conjunta) de la fuzzy IF-THEN las
reglas de control se ajustan durante el controlador proceso de adaptacin que
se lleva a cabo durante varios minutos antes de su funcionamiento. Las
ecuaciones de la funcin de evaluacin se escriben como

Donde tetasd y tetaed son el hombro y el ngulo deseados codo calcula a

partir de la trayectoria deseada mueca, tetas y tetae son el hombro medido y
el ngulo de codo, alfa es un coeficiente que cambia el grado de consideracin
de la minimizacin de la actividad muscular, es el nivel de la actividad
muscular deseado en Captulo I , y es el nivel de la actividad muscular medidos
en ch.i.
Los niveles de actividad muscular deseado se decide para cada usuario en
funcin de la condicin fsica del usuario. Mediante la evaluacin de la cantidad
de seales de usuario de EMG, as como el error de movimiento en la funcin
de evaluacin del algoritmo de aprendizaje de propagacin hacia atrs durante
el movimiento de las extremidades superiores para la adaptacin del
regulador, el nivel de asistencia del sistema de exoesqueleto robtico se puede

ajustar hasta que la cantidad de EMG usuario seales se convierte en el nivel

deseado.
La trayectoria deseada mueca, lo que resulta en el movimiento cooperativo
del codo y las articulaciones del hombro, se le indica al usuario por el indicador
de trayectoria deseada durante el proceso de adaptacin del regulador. El
controlador se ajusta para reducir el error de trayectoria (el error de posicin
entre la trayectoria deseada y la trayectoria de medida) durante el proceso de
adaptacin del regulador. Este mtodo de adaptacin del regulador permite la
fcil adaptacin controlador de conjunto para cada usuario.

V. EXPERIMENTO
Con el fin de evaluar la efectividad del mtodo de control propuesto, las extremidades superiores
movimiento asistir (poder asistir) experimento se ha llevado a cabo con tres sujetos humanos
sanos (Temas A y B son 22 aos de edad, machos, Asunto C es de 23 aos varn de edad). El
montaje experimental se muestra en la figura. 7 (la arquitectura detallada del exoesqueleto robtico
se describe en la Seccin II). Con el fin de examinar la eficacia del sistema de exoesqueleto
propuesto en movimiento para ayudar tanto a la articulacin del hombro y el codo del sujeto
humano, el movimiento cooperativo del codo y las articulaciones del hombro se lleva a cabo en el
experimento.
En este experimento, los sujetos humanos se deben mover su mueca hacia adelante
horizontalmente desde la posicin inicial y de nuevo hacia atrs a la posicin inicial siguiendo la
trayectoria de destino con un peso de 2 kg en la mano. La posicin inicial de la extremidad superior
se ajusta para que sea 0 [grados] en ngulo de flexin horizontal y vertical de la articulacin del
hombro, y 120 [grados] en el ngulo de flexin de la articulacin del codo. La trayectoria deseada
de la mueca en el plano horizontal como se describe

La adaptacin del regulador se lleva a cabo por alrededor de 5 min antes de cada experimento.
Todos experimento se realiz con y sin la asistencia del sistema de exoesqueleto para la
comparacin. Si el sistema propuesto exoesqueleto ayuda eficazmente el movimiento de las
extremidades superiores, los niveles de actividad de las seales de EMG de los msculos
activados se supone que se reduce.
Los resultados experimentales de la reserva A, sin y con ayuda del sistema de exoesqueleto
propuesto se muestra en la figura. 8 (a) y (b), respectivamente. Slo los resultados de la seales
EMG de ch. 1 (parte anterior del deltoides), cap. 2 (parte posterior del deltoides), y cap. 5 (parte
medial del bceps), que representan los msculos del hombro y el codo, se representan aqu. Los
resultados experimentales de la Tema B y C se muestran en las Figs. 9 y 10, respectivamente. A
partir de estos resultados experimentales, se puede ver que los niveles de activacin de las
seales de EMG del codo y los msculos del hombro se redujeron cuando los movimientos de los
sujetos humanos fueron asistidas por el exoesqueleto. Estos resultados muestran la eficacia del
sistema de exoesqueleto propuesto y su mtodo de control en humanos de extremidad superior
movimiento asistir.

VI. CONCLUSIONES
En este trabajo se propone un exoesqueleto robtico para humanos ayuden movimiento del
miembro superior jerrquico, un neuro-fuzzy controlador para el exoesqueleto robtico, y su
mtodo de adaptacin con el fin de ayudar al movimiento de las personas fsicamente dbiles, tales
como los ancianos, los discapacitados y heridos personas. El controlador jerrquico propuesto
consta de tres etapas (primera etapa: la seal de entrada de la etapa de seleccin, segunda etapa:
regin postura etapa de seleccin, y la tercera etapa:. Neuro-fuzzy fase de control de las seales
EMG superficiales de la piel, que reflejan directamente la intencin movimiento humano, son utiliza
principalmente como seales de entrada del controlador. en el mtodo de control propuesto neuroFuzzy, el principal efecto de cada msculo se tiene en cuenta en la parte antecedente y la subeffect
de algunos msculos se tiene en cuenta en la parte consecuente. la eficacia de la sistema
propuesto se evalu mediante un experimento.