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N dordre :

Anne 2006

THSE
prsente
pour obtenir le titre de
DOCTEUR DE LINSTITUT NATIONAL POLYTECHNIQUE DE TOULOUSE

&
DE LCOLE NATIONALE DINGNIEURS DE TUNIS

cole doctorale : GEET


Spcialit : Gnie Electrique

Par

Sejir KHOJET EL KHIL


Ingnieur ENIT DEA Gnie Electrique

Commande Vectorielle dune Machine


Asynchrone Doublement Alimente
(MADA)
Optimisation des pertes dans les convertisseurs
Reconfiguration de la commande pour un fonctionnement scuris
Soutenue le 04 Dcembre 2006 devant le jury compos de
M.

Mohamed

ELLEUCH

Prsident

MM.

Faouzi

BEN AMMAR

Rapporteur

Farid

MEIBODY-TABAR

Rapporteur

Ilhem

SLAMA-BELKHODJA

Maria

PIETRZAK-DAVID

Bernard

DE FORNEL

Fayal

SELLAMI

MMe.

MM.

Examinateur

Thse Prpare en co-tutelle au Laboratoire des Systmes Electriques (LSE-ENIT-Tunisie)


& au Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique Industrielle (LEEI-ENSEEIHT-France)
Unit Mixte de Recherche au CNRS N 5828

la mmoire de mes grands parents


Hmida Khojet El Khil et Mahrez Bey
la mmoire de ma grand mre
Nana Arbia Khojet El Khil
mes parents
mes soeurs
toute ma famille
tous ceux qui me sont chers

La source de tout savoir est la connaissance de dieu


-que sa gloire soit exalte- et ceci ne peut tre ralis
que par la connaissance de sa divine manifestation
Bahullah

Rsum

Commande vectorielle dune machine


asynchrone doublement alimente
Optimisation des pertes dans les convertisseurs
Reconfiguration de la commande pour un
fonctionnement scuris

Mots Cls :
-

Machine asynchrone doublement alimente


Loi de rpartition de puissance
Dimensionnement des convertisseurs
Contrle vectoriel
Contrle sans capteur
Reconfiguration du mode de fonctionnement
Dfaut de court-circuit.

Rsum :
Dans ce travail, lauteur sintresse la machine asynchrone rotor bobin
alimente par deux convertisseurs, lun au stator et lautre au rotor. La stratgie
de commande dveloppe est base sur un contrle vectoriel avec une orientation
du flux rotorique, avec une loi de rpartition de puissances actives entre le stator
et le rotor. Cette loi de rpartition de puissance donne lieu une relation entre la
pulsation des grandeurs statoriques et la pulsation des grandeurs rotoriques qui
permet doptimiser le dimensionnement de chaque convertisseur.
Une commande sans capteur de vitesse ou de position est dveloppe. La
compensation du couple de charge permet dassurer de bonnes performances avec
une bonne robustesse vis--vis des variations paramtriques de la machine.
Ltude de la reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA face
des dfauts au niveau des onduleurs de tension, permet de dgager un avantage
majeur de cette machine. En effet, la double alimentation permet dliminer
londuleur dfaillant et de fonctionner avec un seul onduleur. Les rsultats de
simulation prsents tmoignent des bonnes performances de cette machine en
prsence de tels dfauts.

LES - LEEI

Abstract

Field Oriented Control of a doubly fed


asynchronous machine
Inverters losses optimization
A fault tolerant operating system under inverter
default

Key words:
-

Doubly fed asynchronous machine


Power distribution law
Inverters design
Field oriented control
Sensor less control
Fault operating system
Inverter short-circuit fault.

Abstract:
This work is focused on the doubly fed wound rotor asynchronous machine
supplied by two Pulse Width Modulation (PWM) voltage inverters, each in rotor
and in stator sides.
The control strategy used is a rotor filed oriented control (RFOC) with an
active power distribution law between stator and rotor. This power distribution
law permits to have a relation between stator and rotor frequencies witch allows
an optimized design for each inverter.
A sensor less control is developed. The torque compensation allows high
performances with a good robustness to machine parameters variations.
The continuous drive operating under inverters faults is the most important
advantage of this machine. In fact, the double fed allows to eliminate the
damaged inverter and to drive the machine with one inverter.
The continuous drive operating is guaranteed but the power distribution law
is not possible. The DFIM speed drive can tolerate the inverter fault apparitions
thanking its structural qualities. It is obtained with power electronic structure
reconfiguration followed by control strategy adaptation.
Simulation results prove the feasibility and the efficiency of the strategy.

LES - LEEI

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iii

LES - LEEI

Avant propos

Avant-propos
Les travaux prsentes dans ce mmoire ont t effectus dans le cadre d'une
collaboration entre :
-

Le laboratoire des systmes lectriques (LSE) de l'Ecole Nationale


d'Ingnieurs de Tunis (ENIT), Tunis-Tunisie.

Le laboratoire d'Electrotechnique et d'Electronique Industrielle (LEEI,


UMR
N5828
au
CNRS)
de
l'Ecole
Nationale
Suprieure
d'Electrotechnique, d'Electronique, d'Informatique d'Hydraulique et des
Tlcommunications (ENSEEIHT), Toulouse - France.

Aux termes de ces quatre annes de recherche, nous tenons remercier trs
sincrement:
Monsieur Mohamed ELLEUCH, Professeur l'Ecole Nationale d'Ingnieurs de
Tunis, pour nous avoir fait l'honneur d'accepter la prsidence du jury de
soutenance.
Monsieur Faouzi BEN AMMAR, Matre de confrences l'Institut National des
Sciences Appliques de Tunis, pour avoir accepter la tche de rapporteur de ce
mmoire et pour le jugement scientifique qu'il a bien voulu y porter.
Monsieur Farid MEIBODY-TABAR, Professeur des Universits l'Institut
National Polytechnique de Lorraine, pour l'intrt qu'il porte nos travaux en
participant ce jury en tant que rapporteur.
Madame Ilhem SLAMA-BELKHODJA, Professeur l'Ecole Nationale
d'Ingnieurs de Tunis et responsable du Laboratoire Systme Electrique pour
avoir accept la direction scientifique de ces travaux de recherche. Les qualits
humaines, le soutien ainsi que les prcieux conseils prodigus nous ont aid
mener bien cette thse. Qu'elle trouve dans ce mmoire l'assurance de ntre
reconnaissance.
Madame Maria PIETRZAK-DAVID, Directeur de thse, Professeur des
Universits l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique,
d'Informatique d'Hydraulique et des Tlcommunications et Directrice du
Dpartement Gnie Electrique et Automatique l'ENSEEIHT. Nous apprcions
ses qualits humaines, son soutien, sa disponibilit ainsi que ses prcieux
conseils scientifiques qui ont permis de terminer cette thse.
Monsieur Bernard DE FORNEL, Directeur de thse, Professeur des Universits
l'Ecole Nationale Suprieure d'Electrotechnique, d'Electronique, d'Informatique
LES - LEEI

iv

Avant propos

d'Hydraulique et des Tlcommunications. Ses qualits humaines, sa grande


exprience ainsi que ses inestimables conseils ont permis de mener bien cette
thse. Qu'il trouve dans ce mmoire la marque de notre gratitude et de nos
remerciements.
Monsieur Fayal SELLAMI, Professeur l'Ecole Nationale d'Ingnieurs de Sfax,
pour avoir accept la charge d'examinateur.
Je voudrais adresser mes remerciements Monsieur Yvon CHERON et Monsieur
Maurice FADEL, respectivement ancien et actuel Directeurs du LEEI pour
m'avoir chaleureusement accueilli au sein de leur tablissement.
Mes remerciements s'adressent galement Messieurs Frdric RICHARDEAU,
charg de recherche au CNRS, du LEEI, Frid KOURDA, Matre Assistant
l'EINT, et Khaled JELASSI, Matre de confrences l'EINT, du LSE pour leur
disponibilit et leurs prcieux conseils. Qu'ils trouvent dans ces quelques mots
l'assurance de notre reconnaissance.
Je tiens galement remercier Mesdames Christine BODDEN, Fatima MEBREK
et Mademoiselle Bndicte BALLON du LEEI pour leur disponibilit et leur
gentillesse.
Je ne peux de mme oublier de remercier tous mes amis doctorants au LEEI ou
au LSE notamment Bayram, Lotfi, Madiha, Wissem, Meriem, Mehdi, Ali,
Franois, Christophe, Valentin, Marcos, Marcus et George.
En plus je rserve dans ces ddicaces une place particulire mes amis : Olfa
Mrabet, qui m'a toujours soutenu et encourag tout au long de ce travail,
Mohamed Mrieh et Youssef Mcharek.
Enfin je ne peux terminer sans remercier du fond du cur mes parents, mes
surs ainsi que mon oncle Hammadi pour avoir clairer par leurs conseils et leur
amour le chemin que j'ai parcouru jusqu'ici ainsi que pour m'avoir toujours
soutenu et encourager dans les projets entrepris. Que ce mmoire soit pour vous
une preuve de ma plus profonde et sincre reconnaissance.

LES - LEEI

Sommaire

Sommaire
Introduction Gnrale

CHAPITRE 1 : tude de ltat de lart

Introduction
1.1. tat de lart de la machine asynchrone double
alimentation

5
6

1.1.1. Fonctionnement pour application olienne


1.1.2. Fonctionnement pour application moteur
1.1.3. Sret de fonctionnement
1.1.3.1. Reconfiguration du mode de fonctionnement des
machines
asynchrones cage suite des dfauts onduleurs ou des
dfauts capteur
1.1.3.2. Sret de fonctionnement pour la MADA
1.1.4. Conclusions sur ltat de lart

1.2. Contexte de travail


1.3. Dispositif de fonctionnement
Conclusion

CHAPITRE 2 : Commande vectorielle de la


machine asynchrone double alimentation, loi
de rpartition de puissance et dimensionnement
des convertisseurs
Introduction
2.1. Contrle vectoriel de la MADA

2.1.1. Bilan de puissance dans la MADA


2.1.1.1. Bilan de puissance en tenant compte des rsistances
statorique et rotorique
2.1.1.1. Bilan de puissance sans prise en compte des rsistances
statorique et rotorique
2.1.2.
Rapport
de
transformation
dune
machine
asynchrone rotor bobin
2.1.3. Frquence minimale de fonctionnement

2.2. Loi de rpartition de puissance


2.2.1. Loi de rpartition de puissance et loi de commande en
vitesse
2.2.2. Plages de variations des frquences du stator et du
rotor
2.2.3. Modification de la loi de rpartition de puissance et
fonctionnement en survitesse
2.2.4. Rapport de transformation et loi de rpartition de
puissances

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Sommaire

2.3. Fonctionnement dans les quatre quadrants du


plan couple/vitesse
2.4. Dimensionnement des convertisseurs statorique
et rotorique

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2.4.1. Etude de la variation des courants et des tensions de


la MADA
2.4.1.1. Etude de la variation des courants
2.4.1.2. Etude de la variation des tensions
2.4.2. Comparaison avec une machine asynchrone cage
2.4.3. Dimensionnement pour un fonctionnement avec une
vitesse maximale sans dmagntisation
2.4.4. Prise en compte du rapport de transformation dans le
dimensionnement des deux convertisseurs

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Conclusion

CHAPITRE 3 : Commande vectorielle de la


machine asynchrone double alimentation avec
et sans capteur de vitesse
Introduction
3.1. Etude de la premire mthode
3.1.1. Principe de la commande
3.1.2. Rgulation de la vitesse

3.2. Etude de la seconde mthode


3.2.1. principe de la commande

3.3. Rsultats de simulation


3.4. Fonctionnement avec convertisseurs statiques
3.5. Fonctionnement sans capteur de vitesse ou de
position
3.5.1. Fonctionnement sans capteur de vitesse
3.5.1.1. Estimation de la vitesse partir de la relation
dautopilotage
3.5.1.2. Estimation de en fonction de Vsq et isq
3.5.2. Ralisation dun observateur de vitesse et de couple
de charge

3.6. Etude de la robustesse de lobservateur de


Luenberger pour le couple de charge et la vitesse

3.61. Sensibilit par rapport aux variations des paramtres


mcaniques de la machine
3.6.2. Sensibilit par rapport aux bruits de mesure

Conclusion

CHAPITRE 4 : Reconfiguration du mode de


fonctionnement de la MADA suite des dfauts
LES - LEEI

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Sommaire

convertisseurs statiques.
Introduction
4.1. Reconfiguration de la loi de commande dune
MADA
4.1.1. Rsultats de simulation

4.2. Dfaut de la capacit du bus continu


4.2.1. Simulation du dfaut
4.2.2 Reconfiguration de la commande
4.2.2.1. Dfaut de la capacit de londuleur li au rotor
4.2.2.1.1. Structure de la nouvelle commande
4.2.2.2. Analyse du dfaut
4.2.2.2.1. La vitesse
4.2.2.2.2. Le couple lectromagntique
4.2.2.2.3. Les courant isq et irq
4.2.2.2.4. Les courant isd et ird et le flux rotorique
4.2.2.2.5. Courants de lignes
4.2.2.2.6. Effet de la reconfiguration de la commande sur
les angles de transformation
4.2.2.2.6. Variation des pulsations statorique et rotorique
4.2.2.3. Cas dun fonctionnement basse vitesse et couple de
charge moyen
4.2.2.4. Dfaut de la capacit de londuleur li au stator
4.2.2.4.1. Structure de la nouvelle commande
4.2.2.4.2. Analyse du dfaut

4.3. Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur

4.3.1. Modlisation de lentranement lectrique en vue de


la reconfiguration du mode de fonctionnement
4.3.2. Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur li au
rotor
4.3.3. Rsultats de simulation
4.3.4 Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur li au
stator

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4.4. Dfaut de court-circuit de deux interrupteurs de


deux bras diffrents de londuleur
Conclusion

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Conclusion Gnrale

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Bibliographie

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Annexe 1 : Synthse des rgulateurs courants


Annexe 2 : Paramtres de la machine utilise

LES - LEEI

viii

Introduction Gnrale

Introduction Gnrale
La machine asynchrone rotor bobin doublement alimente (MADA)
fonctionnant en mode moteur fait lobjet de nos recherches. Notre travail
soriente principalement vers le dimensionnement des convertisseurs statiques
associs, leurs commandes et la sret de fonctionnement et la continuit de
service de lensemble, convertisseurs statiques - MADA.
Un intrt de plus en plus croissant est accord la machine asynchrone
double alimentation. Cet intrt est d aux degrs de libert quelle offre du fait
de laccessibilit de son rotor et donc de la possibilit de lalimenter par un
convertisseur aussi bien du ct du stator que du ct du rotor. Certaines tudes
font delle une srieuse concurrente plusieurs machines lectriques,
particulirement la machine asynchrone cage classique. Pourtant premire
vue, la balance semble pencher tout de suite du ct de la machine
cage dcureuil : La machine asynchrone rotor bobin est plus volumineuse
(plus de cuivre), utilise des balais et ncessite plus de convertisseurs (donc plus
de silicium ?) pour un fonctionnement moteur.
Au cours de notre travail, nous essayons de dgager les principaux avantages
de cette machine et dapporter des lments de rponse quant sa comparaison
par rapport la machine asynchrone cage. Ainsi, notre mmoire est compos de
quatre chapitres :
Le premier est un chapitre de synthse bibliographique, orient vers trois
thmes. Les deux premiers concernent la MADA et le troisime la sret de
fonctionnement :
Lutilisation de la MADA pour la production de lnergie lectrique partir de
lnergie olienne est le premier thme trait. Dans ce cas, la machine est
alimente par un convertisseur au rotor (cycloconvertisseur ou onduleur de
tension MLI). Bien que cette application ne rentre pas dans le cadre de nos
travaux de recherche, son tude simpose vu la richesse des sujets traits en
bibliographie (modlisation, commande vitesse variable, sret de
fonctionnement, etc.), et vu labondance de la littrature dans le domaine.
Avec le second thme, nous abordons une seconde configuration de
lalimentation de la MADA dans laquelle chaque armature est alimente par un
convertisseur. Une telle configuration se retrouve dans des applications telles que
le laminage, le pompage ou encore la propulsion maritime. Cest cette
configuration de la MADA que nous nous sommes intresss. Les principales
publications dans ce cadre concernent
exclusivement les stratgies de
commande, linaires ou non linaires, de cette machine.

LSE - LEEI

Introduction Gnrale

Le troisime volet de cette recherche bibliographique est ddi la sret de


fonctionnement. Rappelons que la continuit de fonctionnement des systmes
lectriques est indispensable pour beaucoup dapplications industrielles, telles
que la production de llectricit ou la traction ferroviaire. Dans la littrature, cet
axe de recherche a vis principalement les entranements lectriques vitesse
variable avec machine asynchrone cage afin de faire face aux dfauts onduleur
ou aux dfauts capteur. Nanmoins, depuis quelques annes cet axe sest aussi
tendu aux systmes utilisant la MADA, notamment dans les systmes oliens
avec MADA, afin de rpondre aux nouvelles exigences de raccordement au rseau
dalimentation (Grid Code Requirement ou GCR).
A la fin de ce premier chapitre, nous situons le contexte de notre travail et
nous prsentons la configuration du systme retenu pour notre tude.
Dans le second chapitre, nous dveloppons la stratgie de commande adopte
savoir le contrle vectoriel par orientation du flux rotorique, en ne considrant
tout dabord que le rgime permanent. Cette approche nous permet daborder les
bilans de puissances au sein de la machine. Nous nous intressons la
rpartition de la puissance active entre le stator et le rotor, et aux plages de
vitesse dans laquelle la loi de rpartition tablie est applicable, tenant compte de
la plage de variation des frquences statoriques et rotoriques, auxquelles nous
imposons une frquence minimale de fonctionnement. Nous analysons leffet de
cette loi sur les changes de puissance active entre le stator et le stator pour les
fonctionnements hypo synchrone et hyper synchrone.
La dernire partie de ce chapitre est consacre au dimensionnement des
convertisseurs du stator et du rotor. La loi de rpartition des puissances, en
limitant la plage de variation des frquences statoriques et rotoriques, permet de
diminuer la puissance apparente de dimensionnement de chaque convertisseur.
Une discussion sur les possibilits de gains en silicium est effectue.
Le troisime chapitre est consacr ltude des performances du contrle
vectoriel par orientation du flux rotorique dvelopp pour la MADA. Ltude est
tout dabord mene pour un fonctionnement avec capteur de vitesse o deux
structures de commande, mentionnes dans la bibliographie, sont compares. Par
la suite, le fonctionnement sans capteur de vitesse est tudi, en utilisant un
observateur de Luenberger pour la vitesse et le couple de charge. Ltude de la
robustesse de cet observateur vis--vis des variations des paramtres mcaniques
(moment dinertie et coefficient de frottement) met en vidence que lintrt de
lobservation du couple de charge rside dans sa compensation dans la commande
en vitesse de la machine.
Le quatrime chapitre aborde une approche, qui, notre connaissance, na pas
encore t prsente dans la littrature spcialise. Il sagit de la reconfiguration
du mode de fonctionnement de la MADA face des dfauts lis aux
convertisseurs statiques alimentant la machine. La reconfiguration limine le
convertisseur dfaillant en court-circuitant larmature associe (rotor ou stator)

LSE - LEEI

Introduction Gnrale

et la machine continue fonctionner avec un seul ct aliment par convertisseur


statique.
Ainsi donc, cette reconfiguration se fait deux niveaux :
-

Circuit de puissance : un dispositif auxiliaire dlectronique de puissance


(commutateur, contacteur, rsistances, etc.) doit tre mis en place pour
assurer la continuit des grandeurs lectriques (courant et flux), lors de la
reconfiguration.

Commande de la machine : llimination dune alimentation saccompagne


du passage du contrle vectoriel de la MADA vers un contrle vectoriel
classique dune machine asynchrone conventionnelle.

Le dfaut de la capacit de bus continu a t considr en premier, dans le but


de montrer la faisabilit de la mthode dveloppe. Cette tude a permis de
dgager les changements des consignes qui doivent ncessairement accompagner
cette reconfiguration, pour respecter le dimensionnement du convertisseur non
dfectueux. Elle a aussi permis de diffrencier le cas o le dfaut touche
larmature magntisante. Sa mise en court-circuit entrane alors la perte du
contrle du flux et ncessite de reconfigurer la commande pour une
magntisation de la MADA par larmature non dfectueuse.
Un dfaut plus raliste et plus frquent est par la suite considr : savoir le
dfaut de court-circuit dun bras entier dun des onduleurs de tension. Les
reconfigurations prcdemment dveloppes sont appliques pour assurer une
continuit de service de lentranement.

LSE - LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

CHAPITRE 1
Etat de lart
Introduction
Avant dentamer la commande de la machine asynchrone doublement
alimente (MADA), un tat de lart des travaux, sintressant cette machine, est
effectu. Le bilan de cette synthse bibliographique, dgageant les principaux
points qui ont contribu ltude de la MADA, permet de situer nos travaux par
rapport ceux dj existants et de dfinir les axes de recherche vers lesquels
nous avons orient notre travail.
La littrature atteste du grand intrt accord aujourdhui la machine
doublement alimente pour diverses applications : en tant que gnratrice pour
les nergies renouvelables ou en tant que moteur pour certaines applications
industrielles comme le laminage, la traction ferroviaire ou encore la propulsion
maritime. Ainsi dans cet tat de lart, nous nous intressons trois thmes
diffrents :
1- le premier est lutilisation de la MADA pour la production de lnergie
lectrique partir de lnergie olienne : Bien que cette application ne concerne
pas le thme considr dans cette thse, son tude simpose du fait du nombre
important des travaux effectus et de la varit des thmes abords
(modlisation, commande vitesse variable, sret de fonctionnement, etc.). En
effet, avec le regain dintrt pour les nergies renouvelables, les systmes oliens
vitesse variable avec MADA connaissent un grand essor et un grand nombre de
publications accompagnent ce dveloppement.
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse
variable avec MADA, est reprsente par la figure 1.1. Elle consiste alimenter
le rotor par un convertisseur et lier le stator directement au rseau.
Rseau

MADA

Onduleur IGBT

=
=

Stator

Redresseur
diodes

Rotor

Figure 1.1 : Schma de lalimentation de la MADA pour une application


gnratrice

LSE-LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

2- Le second thme, qui fait lobjet de nos travaux, sintresse au


fonctionnement moteur o la MADA est alimente par deux convertisseurs, lun
au stator et lautre au rotor (figure 1.2). Le nombre dtudes traitant de ce type de
configuration est infrieur au prcdent. Nanmoins les travaux prsents dans la
littrature montrent les bonnes performances de cette machine dans ce mode de
fonctionnement. Ces travaux concernent principalement les stratgies de
commande.
Rseau
Redresseur
diodes

Onduleur IGBT

~
=

Onduleur IGBT

~
~

Stator

MADA

Redresseur
diodes

=
=

Rotor

Figure 1.2 : Schma de lalimentation de la MADA pour une application moteur


3- Le troisime et dernier thme est ddi la sret de fonctionnement. Cet
axe de recherche est trs important vu quil sintresse la continuit de
fonctionnement des systmes mme en prsence de dfaut. Ce domaine est
largement trait en bibliographie par les automaticiens, mais les applications
concernant les entranements lectriques vitesse variable sont peu nombreuses.
Celles existantes pour
la machine asynchrone cage sintressent
essentiellement la prsence de dfauts au niveau de londuleur de tension ou au
niveau des capteurs et au niveau de la structure de la machine.

1.1. Etat de lart sur la machine asynchrone doublement


alimente
Lintrt port la MADA ne cesse de crotre surtout dans le domaine des
nergies renouvelables. En effet, dans le domaine olien, la MADA prsente bien
des avantages : le convertisseur li larmature rotorique est dimensionn au
tiers de la puissance nominale du rotor, les pertes dans les semi-conducteurs sont
faibles, etc. Pour des applications moteur, la machine asynchrone cage occupe
certes la premire place, nanmoins la MADA alimente par deux convertisseurs
prsente, notamment pour des applications de grandes puissances, de bonnes
performances : fonctionnement en survitesse (jusqu deux fois la vitesse
nominale) sans dmagntisation, bonnes performances trs basse vitesse pour
un fonctionnement sans capteur de vitesse,etc. Par ailleurs, la MADA grce
sa double alimentation offre plusieurs possibilits de reconfiguration du mode de
fonctionnement de la machine.
Dans toute la suite, nous prsentons les travaux qui nous ont sembls tre
les plus significatifs dans le domaine. Pour chacun d'entre eux, nous mentionnons
LSE-LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

le type de configuration de la MADA, l'application vise, la nature de la stratgie


de contrle adopte ainsi que celle des convertisseurs utiliss.
1.1.1. Fonctionnement pour application olienne
Les principaux rsultats obtenus avec ce type de configuration de la MADA
(voir figure 1.1) peuvent tre partags en quatre catgories :
1- Modlisation, zones limites de fonctionnement et stabilit de la MADA.
2- Qualit de lnergie fournie et qualit des courants et des tensions,
notamment en prsence des dfauts au niveau du rseau d'alimentation.
3- Stratgies de commande de la MADA avec ou sans capteur de vitesse et de
position.
4- Dimensionnement du convertisseur du rotor.
Dans la premire catgorie, et dans un premier temps la MADA s'est
attribue le nom de machine gnralise. Les diffrentes modlisations se sont
bases gnralement sur des modles mathmatiques triphass ou biphass (sous
forme dquations dtat) en vue dune reprsentation vectorielle des diffrentes
grandeurs lectriques et mcaniques de la machine. La reprsentation
vectorielle, comme l'affirment certains auteurs, est un outil puissant qui facilite
l'valuation des performances de la machine car il rduit les calculs matriciels et
simplifie la rsolution des quations lectriques et mcaniques. C'est dans ce
cadre que les premires modlisations mentionnes dans la bibliographie [Pou88] [Mac-91] [Mac-92] ont orient leurs tudes. La reprsentation vectorielle
permet d'tudier le fonctionnement en rgime permanent de la machine ainsi que
sa stabilit autour d'un point de fonctionnement. On s'intresse notamment aux
variations du couple lectromagntique, aux facteurs de puissances du stator et
du rotor ainsi qu'aux puissances actives et ractives du stator par rapport aux
variations du rapport entre les valeurs efficaces des tensions statorique et
rotorique, du dphasage entre ces tensions et du glissement afin de dterminer
les limites de fonctionnement de cette machine. Toutes les tudes confirment que
la plage de variation de la vitesse de la MADA est troitement lie la puissance
du convertisseur li au rotor.
Dans ce cadre, parmi les travaux les plus significatifs, nous citons les
suivants :
M. Pouloujadoff [Pou88] propose une tude mathmatique de la MADA. Il se
place dans le cadre le plus gnral possible. La MADA est alimente par deux
sources de tensions triphases (il ne prcise pas la nature des deux sources de
tensions : rseau ou convertisseur). Il reprsente les variables internes de cette
dernire sous forme de diagrammes circulaires. Il prsente les trajectoires des
vecteurs complexes des courants, tensions et flux lors des rgimes transitoires.

LSE-LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

M. Machmoum [Mac-92], prsente un modle de la MADA avec une


alimentation en tension ct rotor par un cycloconvertisseur dans un repre
tournant li au vecteur tension statorique. Une analyse de lexpression
analytique du couple en rgime permanent permet de constater que le couple
dpend de trois paramtres : le glissement, le rapport entre les amplitudes des
tensions statoriques et rotoriques et le dphasage entre les deux sources de
tensions. Il prsente par la suite les rsultats obtenus notamment ceux du couple,
des courants statoriques et rotoriques en fonction du rapport des tensions, de
langle de dphasage entre les vecteurs tensions statorique et rotorique. Il tire
comme conclusion qu'il est possible d'obtenir un couple lev avec un bon facteur
de puissance. Les points de fonctionnement possibles pour la machine se trouvent
pour un dphasage entre les deux sources de tensions variant jusqu' 180
cause des limites imposes par les courants de la machine.
Dans [Mac-91], il tudie une MADA o le stator est li au rseau et le rotor
est aliment par un cycloconvertisseur. Il dfinit tout dabord les matrices
assurant le passage dun rfrentiel triphas un rfrentiel biphas tournant de
Park. Il tudie une reprsentation vectorielle de la MADA en dfinissant les
dphasages entre la tension statorique et celle rotorique puis entre la tension et
le courant de chaque armature. Il prsente des rsultats de simulation des
variations du couple lectromagntique en fonction du glissement, des courants
du stator et du rotor en fonction du dphasage entre les tensions statoriques et
rotoriques et enfin des facteurs de puissance staorique en fonction du rapport des
tensions. Sa principale conclusion est la variation importante des courants du
stator et du rotor en fonction du glissement et du dphasage entre les deux
tensions d'o la ncessit d'un choix adquat du rapport entre les valeurs
efficaces des tensions du stator et du rotor de la machine.
A. Toumi [Tou-99] tudie la stabilit dune MADA, notamment pour les
applications oliennes. Aprs avoir tabli un modle mathmatique de la MADA
il emploie la mthode des petites variations pour linariser le modle. Ensuite,
lauteur applique le critre de Routh afin dobtenir des variations des coefficients
de ce critre. Linfluence de linertie ainsi que le rapport des tensions statoriques
et rotoriques sont tudis.
J. Soens [Seo-99] prsente une tude originale dune MADA de mme type
dalimentation que prcdemment en fonctionnement gnrateur ddie
lapplication olienne et dont la puissance est de 850 kW. Il note tout d'abord que
gnralement les travaux consacrs l'tude des limites de fonctionnement de la
MADA se sont bass sur relation entre la puissance active du rotor et les zones de
vitesses possibles de la machine. Il propose alors une tude plus approfondie
consacre au courant et la tension rotorique en fonction de la vitesse et des
puissances actives et ractives de la machine. Il se base sur un modle
dynamique de la machine en supposant que le rapport de transformation entre le
stator et le rotor est unitaire. Ses conclusions sont les suivantes :
- Le courant est un facteur limitant les puissances active et ractive du stator
mais n'a pas d'influence sur la variation de la vitesse de la machine.

LSE-LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

- La tension rotorique est un facteur limitant de la zone de variation de la


vitesse mais a peu d'influence sur les puissances active et ractive du stator.
Ces grandeurs dpendent du rapport de transformation de la machine, donc
pour optimiser les performances de la MADA il faut un dimensionnement
particulier de la machine ce qui reprsente un inconvnient. Pour cela, il choisit
d'tudier le comportement de la puissance apparente du rotor qui est
indpendante du rapport de transformation de la machine. Le principal rsultat
qu'il dgage est que, pour une puissance ractive statorique nulle et pour des
faibles valeurs de la puissance active rotorique (ce qui est avantageux pour les
oliennes ; il avance le chiffre de 25% de la puissance active nominale) il est
possible de faire varier la vitesse de la machine jusqu' deux fois sa vitesse
nominale. Enfin son tude lui permet de confirmer que, pour une variation de la
vitesse de 10 50 % de la vitesse de synchronisme, la puissance apparente
maximale ct rotor est de 30% da sa valeur nominale.
Il faut nanmoins rappeler que la modlisation de la machine n'est pas
destine uniquement l'tude de ses performances lectriques ou mcaniques.
Rcemment des travaux proposent diffrents modles de MADA en vue d'tudier
le comportement du systme olien bas sur cette machine, en prsence de
dfaut, notamment celui des creux de tensions. En effet un dfaut peut introduire
des dsquilibres au niveau de l'alimentation de la machine ainsi qu'une
saturation magntique dont il faut tenir compte. Un modle diphas classique du
type modle de Park se trouve limit et ne peut pas caractriser le
fonctionnement dfaillant de la machine d'o la ncessit d'tudier d'autres
modles notamment mathmatiques ou partir des lments finis [Sem-04] ou
[Lu-04]. Cette tude sera dtaille dans 1.3.2.
La seconde catgorie de bibliographie ddie aux systmes oliens sintresse
la qualit de lnergie fournie ainsi qu celle des courants et des tensions. Pour
une application du type olien la prsence du convertisseur rotorique introduit de
nouvelles harmoniques dans les courants du rotor qui seront transmises la
puissance du systme via le stator. Des tudes ont analys ces formes dondes et
proposent des solutions pour amliorer leur qualit.
M. Yamamoto [Yam-91] tudient le cas dune MADA en fonctionnement
gnrateur dont le stator est coupl au rseau et le rotor aliment par un cyclo
convertisseur. Cette machine est ddie des applications du type
hydrolectricit et olien. Son tude porte principalement sur le contrle des
puissances active et ractive du stator ainsi que sur les formes dondes des
courants de la machine. Lanalyse spectrale des courants statoriques et
rotoriques permet daffirmer que certaines harmoniques du courant rotorique
sont transmises lenroulement statorique ce qui change le spectre des
frquences des courants de ce dernier. Des rsultats exprimentaux sont
prsents afin de valider l'tude propose.
A. Dittrich [Dit-01] sintresse la qualit de la puissance dune MADA ddie
une application du type olien. Pour cela, il propose damliorer la qualit des

LSE-LEEI

Chapitre 1

Etat de lart

courants dlivrs par la MADA en compensant leurs harmoniques. Il associe la


prsence dharmoniques dans les courants deux raisons : la distorsion de la
tension rseau et la distribution non-sinusoidale du flux dans la machine. Il
propose alors de rduire les harmoniques des courants par les mthodes de
compensation dues des effets secondaires. Il prsente des rsultats
exprimentaux pour les courants avec et sans compensation pour des essais sur
une machine de 4 kW et montre l'amlioration des formes d'ondes des courants et
des analyses spectrales de ces mmes courants tmoignant de l'efficacit de la
mthode propose.
Concernant les stratgies de commande, la littrature permet de remarquer
que la principale stratgie utilise est le contrle vectoriel par orientation soit du
flux statorique soit de la tension statorique. Le principal objectif est de contrler
indpendamment la puissance active et la puissance ractive, tant au stator
quau rotor. On s'intresse aussi aux performances de la MADA ainsi qu' sa
stabilit et la robustesse de la stratgie de commande face aux variations
paramtriques de la machine. Ces tudes proposent des contrles avec ou sans
capteur de position et de vitesse en utilisant diffrentes mthodes destimation de
la vitesse ou de la position du rotor de la machine. Dans ce cadre on peut citer :
J. Bendl [Ben-02] prsente une tude dune MADA dont le rotor est aliment
par un convertisseur et larmature du stator lie directement au rseau, visant
une application du type olien ou gnration de llectricit travers
lhydraulique. A travers un contrle vectoriel utilisant quatre rgulateurs de
courant, cette structure lui permet dassurer un contrle indpendant des
squences ngatives et positives des courants de la machine. Cette approche lui
permet de minimiser au maximum leffet des perturbations rseau sur le facteur
de puissance. Il conclut que cette approche peut amliorer la qualit de la
puissance fournie sur des sites isols ncessitant de longs cbles pour tre
connects au rseau.
B. Hopfensperger [Hop-00] prsente une tude de la MADA dont les
enroulements statoriques sont relis un rseau triphas et le rotor est aliment
par un onduleur. Il tudie le cas dun fonctionnement moteur en traitant les
applications ncessitant une variation de la vitesse de rotation de la machine. Il
adopte une stratgie de contrle de type champ orient. Lorientation du repre
est selon le flux statorique. Il tudie par la suite le cas de fonctionnement sans
capteur de position o il compare deux mthodes diffrentes pour estimer la
position du rotor. La premire mthode est une estimation partir des courants
statoriques et rotoriques et la seconde est une estimation partir des puissances
active et ractive du stator et des courants rotoriques. Il propose ensuite quelques
rsultats exprimentaux lui permettant de souligner la ncessit d'utiliser un
filtrage afin d'amliorer les performances du fonctionnement sans capteur de
vitesse.
R. Datta [Dat-01] propose une commande sans capteur de position et de
vitesse dune MADA ddie une application olienne. Il sagit dune commande
vectorielle par orientation du flux statorique. Lalgorithme permettant

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Chapitre 1

Etat de lart

lestimation de la position est fait partir des courants statorique et rotorique et


des tensions statoriques (la frquence des grandeurs statoriques est constante et
gale 50 Hz). Lestimation de la position lui permet par la suite destimer le flux
statorique. Les avantages de cette mthode destimation sont : la faible
dpendance vis--vis des variations paramtriques de la machine, lestimation de
la position sans connaissance pralable de la position initiale du rotor et de
bonnes performances de la machine pour un fonctionnement vitesse synchrone
c'est--dire pour une frquence du rotor nulle. Des rsultats de simulations ainsi
que des rsultats exprimentaux sont prsents pour attester des bonnes
performances de la mthode propose.
R. Crdenas [Cr-04], propose une commande dune MADA (fonctionnement
en gnratrice) sans capteur de vitesse alimentant une charge isole. La stratgie
de commande utilise est un contrle vectoriel par orientation du flux statorique
Lestimation de la vitesse utilise la technique MRAS utilisant les courants du
stator et ceux du rotor et les tensions du stator. Il prsente des rsultats
exprimentaux (en rgime transitoire avec notamment les impacts du couple de
charge et en rgime permanent) dessais effectus sur une machine de 2.5 kW en
comparant entre autres la vitesse relle et la position relle du rotor avec celles
observes avec des erreurs statiques maximales de 1%. Ses conclusions
tmoignent des bonnes performances de la stratgie qu'il prsente qui sont
quivalentes aux performances obtenues avec un capteur de position.
L. Morel [Mor-95] [Mor-96] [Mor-98], tudie quant lui une configuration
particulire de la MADA alimente directement par le rseau ct stator et via
un convertisseur par le rotor en fonctionnement moteur et gnrateur vitesse
variable. Il nommera ce type de configuration ROTODRIVE . Le
fonctionnement du systme se fait en trois modes : dans le premier (mode I), le
stator est en court-circuit et la machine est alimente par un convertisseur.
Lorsque la machine atteint une vitesse optimale, le stator est directement coupl
au rseau ceci reprsente le troisime mode (mode III). Le second mode (mode II),
bref et intermdiaire permet le passage du premier au troisime mode. Il
prsente une commande vectorielle suivant les phases de fonctionnement : pour
la premire, il sagit dun contrle vectoriel classique par orientation du flux
statorique pour une machine alimente par le rotor. Pour la seconde phase le
contrle vectoriel est bas sur la rgulation des tensions de rfrence Vsq et Vsd
ainsi que les courants ird et irq. Enfin dans la troisime phase le contrle vectoriel
est bas sur une rgulation de la vitesse et de la puissance ractive statorique. La
figure 1.3 prsente le schma gnral de principe du ROTODRIVE .
Il prsente la stratgie de commande pour un fonctionnement avec, puis sans
capteur de vitesse ni de position. Lestimation de la vitesse de fonctionnement est
base sur une estimation de la position angulaire du rotor et ceci suivant le mode
de fonctionnement : pour un fonctionnement dans la phase II, lestimation de la
position de se fait partir des tensions rseau (li au stator) pour estimer langle
s. Langle rotorique est calcul partir des composantes directe et quadratique
du flux statorique et des courants du rotor. Pour le mode III le calcul de s est
identique au mode II. Langle rotorique est estim quant lui cette fois partir

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Chapitre 1

Etat de lart

des composantes directe et quadrature des courants du stator et du rotor. Des


rsultats de simulation sont prsents ainsi quune validation exprimentale.
Rseau

Rseau

Machine asynchrone
rotor bobin

Convertisseur
li au rotor

Charge

Figure 1.3 : Schma gnral de principe du ROTODRIVE


Concernant le dimensionnement de londuleur du rotor nous pouvons citer
principalement les travaux de L. Morel qui dimensionne ce convertisseur en
tenant compte du rapport de transformation de la machine.
Il tudie par la suite le dimensionnement de lensemble convertisseur machine
rotor bobin, en calculant les tensions et les courants maximaux au rotor et au
stator en fonction du rapport de transformation de la machine pour chaque mode
de fonctionnement (I, II ou III) et pour diffrents types de couple de charge
(constant, quadratique). Il en conclut que la taille du convertisseur li au rotor
est plus grande pour un couple constant que pour un couple proportionnel au
carr de la vitesse. La puissance active de dimensionnement du convertisseur est
de lordre du 1/3 dun convertisseur pour une application machine asynchrone
cage. Il optimise encore cette puissance pour la rendre au 1/5 en appliquant un
changement du rapport de transformation.
Enfin il est intressant de prsenter quelques travaux qui ont trait dautres
axes que ceux cits plus haut, notamment la comparaison des performances de la
MADA par rapport ceux dune machine asynchrone cage ou encore ceux
dune gnratrice synchrone. Dautres traitent aussi de la commande non linaire
de la MADA ou encore de laspect multi machine. Certains articles traitent aussi
de laspect multi machine. On peut citer :
R. Datta [Dat-02] fait une comparaison des performances de la MADA et de la
machine asynchrone cage, toutes les deux utilises en gnratrice. Larmature
statorique de la MADA est lie au rseau tandis que son armature rotorique est
relie un onduleur de tension. Lapplication vise est du type olien. Il compare
les performances de la MADA celles dune machine asynchrone cage vitesse
variable ou vitesse fixe. Sa comparaison est base sur trois critres, savoir :
complexit du systme mettre en uvre, zone de fonctionnement et quantit

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Chapitre 1

Etat de lart

dnergie disponible la sortie. Il en tire que le systme le plus simple mette en


uvre est le systme vitesse variable utilisant la MADA. Il affirme que la
MADA est plus avantageuse aussi en ce qui concerne la rcupration dnergie
grce au maintien dun couple maximal sur une plus grande plage de vitesse. Un
autre avantage consiste en la diminution de la puissance et donc en
loptimisation du dimensionnement du convertisseur utilis.
D. Schulz [Sch-02], compare les performances dune gnratrice doublement
alimente celles dune gnratrice asynchrone de mme puissance (1.5MW)
pour une application olienne. Il tudie la variation du facteur de puissance de
chaque gnratrice en fonction de la variation de la vitesse du vent et conclut que
la valeur du facteur de puissance augmente avec la vitesse du vent. Il tudie
aussi la variation du taux de distorsion harmonique en fonction de la puissance
active de la gnratrice. Ses conclusions sont que, du point de vue qualit de la
puissance fournie, il ny pas de grandes diffrences entre les deux gnratrices.
La seule diffrence est au niveau des harmoniques o la gnratrice asynchrone
prsente un spectre de frquence contenant un nombre plus important
dharmoniques que la gnratrice synchrone cause du convertisseur du rotor.
B. Hopfensperger [Hop-01], prsente une classification et une comparaison
des diffrentes machines fonctionnant en double alimentation (machine
asynchrone double alimentation, machine de type brushless doublement
alimente, machine rluctance double alimentation, etc.). Ses critres de
comparaison sont : la complexit de la fabrication de la machine, la puissance du
convertisseur li au rotor et la stratgie de contrle. Sa premire conclusion est
que, pour toutes le machines tudies la puissance du convertisseur du rotor est
troitement lie la bande de vitesse de fonctionnement de la machine (qui doit
tre autour de la vitesse de synchronisme). Du point de vue stratgie de
commande il n'y pas de grande diffrence entre les machines proposes,
commercialement il reste prudent dans ses conclusions estimant qu'il est difficile
de se prononcer sur une machine ou une autre mais il affirme que la machine
asynchrone double alimentation et la machine rluctance doublement
alimente restent les plus attractives.
O. A. Mohammed [Moh-05] propose ltude des performances dune MADA
commande par un contrle direct du couple (DTC) avec un facteur de puissance
unitaire au rotor. Il prsente des rsultats de simulation et exprimentaux. Ses
principales conclusions sont que cette stratgie de contrle est possible pour une
MADA, le contrle du couple justifie les bonnes performances de la mthode
propose. Enfin les formes dondes des courants statoriques montrent une
rduction de la pollution harmonique de la puissance fournie au rseau.
L. Jiao [Jia-04], propose une tude dune application multi machine de la
MADA pour les installations oliennes. Il sagit de trois gnratrices asynchrones
o les trois stators sont lis au mme rseau et les trois rotor aliments par trois
convertisseurs diffrents. Lide est de rguler la tension du bus continu afin
quelle soit identique celles des trois gnratrices et ceci en contrlant lnergie
ractive des diffrentes gnratrices.

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Chapitre 1

Etat de lart

B. Hopfensperger [Hop-99] prsente un contrle vectoriel de deux machines


asynchrones doublement alimentes (avec deux paires de ples diffrentes)
montes en cascade (CDFM : Cascaded Douly-Fed Induction Machine). Le stator
de la machine A est li au rseau et le stator de la machine B est aliment par un
convertisseur statique. Les deux rotors sont relis mcaniquement et
lectriquement suivant la figure 1.4. Il prsente des rsultats exprimentaux
validant le fonctionnement choisi.

Machine
A

Machine
B
Rotor

Stator

Rotor
Stator

Convertisseur

Figure 1.4 : Schma gnral de principe de deux MADAs montes en cascade


1.1.2. Fonctionnement pour une application Moteur
Pour le cas de lapplication moteur de la MADA les principales tudes ont t
ddies aux stratgies de commande linaire ou non linaire avec ou sans capteur
de vitesse ou de position de la MADA. La stratgie de commande la plus utilise
mentionne par la bibliographie est le contrle vectoriel par orientation du flux
notamment l'orientation du flux statorique et l'orientation du flux d'entrefer, sauf
pour P. Vidal qui oriente ses travaux vers une commande non linaire de la
MADA. Les convertisseurs utiliss pour alimenter la MADA sont soient les
cycloconvertisseurs soit des onduleurs base d'IGBTs.
Les travaux effectus par R.Ghosn prsentent une prospection concernant les
changes de puissance entre le stator et le rotor par imposition dune loi de
rpartition de puissance active entre les deux armatures. Ils donnent aussi un
aperu sur le dimensionnement des deux convertisseurs.
Nous proposons de mentionner pour chaque chercheur les principaux travaux
raliss.
D. Lecoq [Lec-94] [Lec-94] fut lun des premiers prsenter des rsultats
concernant la commande dune machine asynchrone double alimentation avec
un contrle vectoriel flux orient. Son tude est une prospection visant tablir
la faisabilit d'une pareille configuration et en tirer les principaux avantages.
Dans ses tudes il sest intress une machine asynchrone rotor bobin
alimente par deux onduleurs lun li au rotor et lautre li au stator. Il affirme
que grce ce type dalimentation, la MADA possde quatre degrs de liberts

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Chapitre 1

Etat de lart

qui lui permettent de rguler la vitesse (ou le couple), le flux (statorique,


rotorique et dentrefer), le glissement et le facteur de puissance. Il sintresse
dans son tude une orientation du flux statorique puis celui de lentrefer pour
une application moteur. Il prsente deux stratgies de commande : lune directe
par orientation du flux statorique et qui contient trois rgulateurs de courants.
Dans cette commande et dans le souci davoir un facteur de puissance unitaire au
stator lauteur impose une rfrence nulle au courant isd. Dans la seconde
stratgie, indirecte, il oriente le flux dentrefer en utilisant un courant
magntisant proportionnel au flux dentrefer et quatre rgulateurs de courants.
Dans ce dernier cas, il prsente des rsultats exprimentaux.
Dans [Lec-91], il tudie la commande par orientation du flux statorique dune
MADA alimente par deux cycloconvertisseurs, lun au stator et lautre au rotor.
Lapplication vise est la mtallurgie. La magntisation de la machine est
effectue par le rotor. Il commande ainsi le facteur de puissance du stator et le
flux statorique. Il donne des rsultats exprimentaux de la commande prsente.
Ses principales conclusions confirment la faisabilit d'une telle configuration
o les performances dynamiques de la MADA sont comparables celles de la
machine cage. La MADA reprsente une nouvelle solution dans le domaine des
entranements de forte puissance notamment ceux exigeants un large domaine de
fonctionnement tendue puissance constante.
R. Ghosn [Gho-01] [Gho-02], reprend la mme configuration de la MADA dj
prsente par D. Lecoq. Ses objectifs sont : une commande vectorielle par
orientation du flux avec et sans capteur de vitesse ou de position et une
rpartition des puissances actives entre le stator et le rotor.
Il prsente une commande vectorielle par orientation du flux statorique, et
facteur de puissance unitaire au rotor, en comparant trois algorithmes de
commande diffrents (notamment celui utilis par D. Lecoq). En tudiant la
robustesse de chaque algorithme face aux variations paramtriques de la
machine ainsi que les valeurs de certaines grandeurs de la commande, lauteur
parvient dgager un algorithme quil considre comme le plus satisfaisant.
Ainsi sa commande est base sur un seul rgulateur identique pour les quatre
courants de la machine. Le long de son travail, il sest bas sur une rpartition de
la puissance active entre le stator et le rotor (dfini pour un rapport entre ces
deux puissances) afin doptimiser le dimensionnement des convertisseurs du
stator et du rotor. Il prsente des rsultats de simulation pour les quatre
quadrants et il dfinit une frquence de fonctionnement minimale quil impose
aux convertisseurs lis au rotor et au stator. Le choix de cette frquence
minimale est bas sur un phnomne thermique qui stipule que plus la frquence
de fonctionnement du convertisseur est grande, plus les oscillations thermiques
autour des interrupteurs de puissance sont faibles. Il est alors possible de
fonctionner en survitesse sans dmagntisation (avec rpartition de puissance),
la vitesse maximale de fonctionnement dpend du coefficient de la loi de
rpartition de puissance.

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15

Chapitre 1

Etat de lart

Par la suite, il tudie le dimensionnement des convertisseurs du stator et du


rotor afin d'optimiser leur cot en rduisant la plage de variation des frquences
des tensions qu'ils fournissent grce la loi de rpartition de puissance. Il se base
sur une puissance apparente de dimensionnement, calcule pour une application
MADA et pour une application machine cage, pour des machines identiques
dans les deux cas. Il distingue deux cas de fonctionnement : fonctionnement pour
une vitesse variant de 0 la vitesse nominale et un fonctionnement en survitesse
sans dmagntisation. Il conclut que dans les deux cas la puissance apparente
totale (convertisseur stator + convertisseur rotor) pour une MADA est toujours
infrieure au cas dune machine cage (de l'ordre de 55% pour le convertisseur
du stator et de 59% pour le convertisseur du rotor) ; ce qui reprsente un autre
avantage pour la MADA.
Il tudie le cas du fonctionnement sans capteur de vitesse ou de position, dans
le but de maintenir les performances obtenues avec la commande avec capteur,
en utilisant une estimation de la vitesse partir des pulsations puis travers un
modle adaptatif (MRAS). Il conclut que l'utilisation de la technique MRAS est
plus avantageuse. Enfin il tudie un observateur de Luenberger pour la vitesse et
le couple de charge. Des rsultats exprimentaux sont prsents pour un
fonctionnement vitesse rduite.
Dans [Gho-04], lauteur tudie lestimation de la rsistance statorique dune
MADA alimente par deux onduleurs. Son objectif est damliorer les
performances du fonctionnement sans capteur de vitesse et de position de la
MADA vis--vis des variations paramtriques de la machine. Lestimation de la
rsistance est effectue partir dun modle de rfrence et dun modle adaptatif
(MRAS) utilisant les composantes du flux statoriques. Des rsultats de
simulation prsentent les performances de la mthode adopte et ce pour
diffrentes valeurs de la rsistance statorique.
G. Brown [Bro-89] [Bro-92], tudie quant lui une MADA alimente par deux
cyclo convertisseurs. Il prsente un fonctionnement dans les quatre quadrants en
prcisant le fonctionnement hyper et hypo synchrone. La stratgie de commande
est un contrle vectoriel. Ses objectifs consistent minimiser les harmoniques de
couple en agissant sur la frquence du stator et assurer un synchronisme des
champs tournants en contrlant les phases des tensions statorique et rotorique.
D. Ramuz [Ram-99] tudie une MADA alimente par deux convertisseurs. Le
cahier des charges quil prsente est le suivant : un fonctionnement couple
constant pour une vitesse allant de 0 une vitesse de base, ensuite un
fonctionnement puissance active constante comme le montre la figure 1.5 pour
une application du type enrouleurs drouleurs. Afin dassurer des puissances
actives et ractives gales et au stator et au rotor, il impose des frquences au
stator et au rotor gales, mais de signes opposes, ce qui lui permettra
datteindre une vitesse maximale gale au double de la vitesse nominale. Le
contrle vectoriel prsent est bas sur la rgulation des composantes directe et
en quadrature du courant rotorique, le stator fonctionnant en boucle ouverte. Il
compare les avantages et les inconvnients de lorientation du flux rotorique ou

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Chapitre 1

Etat de lart

celui de lentrefer. Ses principales conclusions sont que, pour une orientation du
flux statorique, des tensions dites actives sont plus faibles et que des courants
dits actifs sont plus levs que pour le cas dun flux dentrefer. Il tudie la
robustesse de la stratgie de commande quil prsente ainsi que des rsultats
exprimentaux.
C, P

Zone de
fonctionnement
couple constant

Zone de
fonctionnement
puissance
constante

Vitesse
Vitesse
de base

Vitesse
maximale

Figure 1.5 : Caractristique couple-vitesse et puissance active-vitesse de la


MADA utilise dans [Ram-99]
P.E. Vidal [Vidal-03] [Vidal-04], reprend dans son tude la loi de rpartition
de puissance ainsi que la structure de la commande vectorielle prsente par D.
Lecoq. Il commence par une modlisation de la MADA en se basant tout dabord
sur les courants puis sur les flux afin de rechercher dautres lois de commande
linaire et non-linaire. Il analyse alors le comportement de la MADA en rgime
permanent afin de dgager des schmas quivalents et par la suite des
indications tires dun formalisme : le REM (Reprsentation Energtique
Macroscopique des systmes) qui permet dobtenir de manire synthtique et
visuelle une reprsentation des couplages mis en jeu dans la modlisation choisie.
Comme R. Ghosn, il adopte une loi de rpartition de puissance et impose une
frquence minimale de fonctionnement. Il tudie par la suite la commande
linaire de la MADA alimente par onduleur MLI sur le modle courant et le
modle flux. Il conclut que la modlisation flux prsente de meilleurs rsultats
que la modlisation courants , mme en tenant compte du temps mort au
niveau de la commande des onduleurs. La commande en vitesse est remplace
par une commande rgulateurs rpartis bass sur une rgulation des
pulsations du stator et du rotor, issues de la loi de rpartition de puissance.
Enfin, il prsente une commande non linaire de la MADA, en mode glissant.
Cette stratgie de commande donne de trs bons rsultats par rapport ceux
obtenus avec la commande linaire.
1.1.3. Sret de fonctionnement
La complexit croissante des systmes industriels et leur implication
croissante dans la vie conomique ainsi que la ncessit de minimiser les risques

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Chapitre 1

Etat de lart

conomiques, humains ou environnementaux, imposent une sret de


fonctionnement et donc une surveillance dun systme industriel donn (une
association convertisseurs-MADA).
La notion de sret de fonctionnement consiste connatre, prvoir et
mesurer les dfaillances dun systme. Elle englobe ainsi les notions de fiabilit,
disponibilit, maintenabiblit, scurit,
Rcemment plusieurs tudes ont montr quil est possible de maintenir le
fonctionnement dune machine asynchrone mme en prsence dun dfaut
convertisseur en reconfigurant le mode de fonctionnement de ce dernier. Les
tudes concernant la MADA sont limites aux cas de dfaut rseau (court-circuit
triphas) pour des applications oliennes qui sont prsentes dans 1.3.2.
En ce qui concerne lapplication moteur et notre connaissance, seule la
machine cage a bnfici de telles tudes et pas la MADA notamment en ce qui
concerne les dfauts lis aux interrupteurs de puissance ou lis aux capteurs.
Nous prsentons tout dabord quelques exemples significatifs de solutions
proposes pour le cas dun fonctionnement dune machine cage. La MADA, pour
des applications moteurs, se trouve confronte aux mmes dfauts convertisseurs
(court-circuit dun ou plusieurs interrupteurs de puissance, non fermeture
dinterrupteurs, etc.) ou encore aux mmes dfauts capteurs, que la machine
cage.
Alors pour ces dfauts, la MADA prsente t-elle des avantages dans la
reconfiguration de la commande par rapport la machine cage ?
1.1.3.1. Reconfiguration du mode de fonctionnement des machines asynchrones
cage suite des dfauts onduleurs ou capteur
Concernant la machine cage, les principaux dfauts tudis, en ce qui
concerne la continuit de fonctionnement, sont les dfauts dinterrupteurs de
puissance au niveau de londuleur ou les dfauts capteurs. On peut citer comme
dfaut onduleurs, ceux de court-circuit dun ou de plusieurs IGBTs (symtrique
ou non) ou celui de non fermeture dun ou de plusieurs IGBTs (symtrique ou
non). Lorigine de cette dfaillance [RET-97] [MEN-99] [SID-97] peut tre le semi
conducteur lui-mme cause des variations importantes de gradient de tension,
de phnomnes thermiques, de surintensits ou encore de surtensions. Le dfaut
peut tre rversible, c'est--dire que le semi-conducteur reste intact pendant et
aprs le rgime de dfaut, ou irrversible. Ce dfaut peut tre aussi lorigine dun
disfonctionnement au niveau de la commande.
Ltude de ces dfauts a montr que pour le dfaut de non fermeture dun ou
de plusieurs IGBTs la machine continue tourner en labsence de la phase
affecte mais suite un arrt, il nest pas possible de la redmarrer. Le dfaut de
court-circuit, dangereux pour lensemble de lentranement lectrique, requiert
larrt immdiat de la machine. Dans ce cadre, plusieurs mthodes (vecteur de

LSE-LEEI

18

Chapitre 1

Etat de lart

Park, FFT, rsidus dobservateurs, etc.) ont t labores afin de dtecter et de


caractriser ces dfaillances. Nanmoins, dans certaines applications
industrielles, la continuit de service est indispensable, do la ncessit de
mettre en place des stratgies permettant la machine de continuer
fonctionner mme en prsence de dfaut onduleur.
La littrature mentionne plusieurs mthodes permettant de maintenir un
fonctionnement dune machine cage tolrant la prsence dun dfaut onduleur.
Ces mthodes sont bases sur lutilisation dun nombre redondant de phases ou
lutilisation dun onduleur avec un bras redondant ou encore un fonctionnement
en alimentant la machine par deux phases comme le propose T. Elch-Heb dans
[Elc-93].
A. M. S. Mendes [Men-04] propose la reconfiguration du mode de
fonctionnement dune machine cage suite un dfaut onduleur en se basant sur
la redondance du nombre de phases. Il compare les rsultats obtenus pour une
machine commande par un contrle vectoriel par orientation du flux rotorique
puis commande par DTC (Direct Torque Control). Deux solutions sont alors
proposes :
1. Une fois le dfaut dtect et le bras dfaillant isol par le systme de
surveillance, le point neutre des enroulements statoriques est reli au
point milieu du bus continu. Cette mthode est appele SNPC.
2. Chaque phase de la machine est relie au point milieu du bus continu
par des triacs. Une fois le dfaut dtect et le bras dfaillant isol par le
systme de surveillance, la phase correspondante est relie au point milieu
du bus continu. Cette mthode est appele SPC.
Il prsente des rsultats exprimentaux et les lments de comparaison comme le
taux de distorsion harmonique, le dphasage entre les tensions dalimentation et
le facteur de puissance de la machine. Il en tire comme conclusion que la seconde
mthode (SPC) est plus intressante dans le sens o elle permet un
fonctionnement trs proche du fonctionnement sans dfaut de la machine. Il
remarque aussi, le DTC est plus sensible ce type de dfaut que le contrle
vectoriel.
R. L. A. Ribeiro [Rib-01] tudie deux mthodes de reconfiguration du mode de
fonctionnement dune machine asynchrone cage suite un dfaut onduleur. La
premire mthode consiste placer dans londuleur un bras redondant. Chaque
phase de lalimentation de la machine est relie ce bras par un systme de
triacs. En fonctionnement dfaillant, la phase correspondante est alimente par
le bras redondant. La seconde mthode consiste relier chaque phase
dalimentation de la machine au point milieu du bus continu par un systme de
triacs identique la mthode prcdente. Comme prcdemment, la phase
correspondant au bras dfaillant est alimente par la phase redondante. Lauteur
dtecte le dfaut en comparant la tension aux bornes du transistor de puissance
une tension de rfrence. Il prsente des rsultats exprimentaux et conclut que
la premire mthode permet un fonctionnement de longue dure de
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19

Chapitre 1

Etat de lart

lentranement mais elle est coteuse. Quant la seconde mthode, bien quelle
soit plus simple, elle demande une importante tension du bus continu afin de
reconstituer une tension identique la premire mthode. Lauteur propose de
laisser le choix entre les deux mthodes suivant lapplication vise.
Lutilisation de capteur est indispensable dans la commande des machines
lectriques. Ces capteurs sont utiliss pour deux raisons : amliorer les
performances des stratgies de commande de la machine en mesurant certaines
grandeurs comme la position du rotor ou les courants statorique ou rotorique.
Protger les interrupteurs de puissance en mesurant le courant y circulant ou la
tension leurs bornes.
Ces capteurs sont nanmoins sujets des dfauts comme celui de bruit,
doffset, de gain ou de dconnection permanente ou non. Toute dfaillance au
niveau du capteur introduit des erreurs de mesures qui compromettent et
dgradent considrablement les performances du systme. Ainsi le diagnostic des
dfauts capteurs est favoris dans plusieurs applications telles la traction
ferroviaire ou la propulsion maritime. Des travaux proposent des
reconfigurations des stratgies de commande en prsence dun dfaut capteur en
estimant notamment la grandeur mesure par le capteur dfaillant.
Dans ce cadre on peut citer H. Wang [Wan-05] qui propose dliminer, suite
leurs dfaillances, le capteur de position et les capteurs de courants. La
commande quil propose est une commande par hystrsis. En liminant les
capteurs de position et de courants, il estime la vitesse du rotor partir de la
technique MRAS en utilisant une estimation des composantes directe et en
quadrature du flux rotorique. Il reconstitue les tensions et les courants triphass
de la machine respectivement partir de la tension du bus et du courant du bus
continu et de ltat des interrupteurs de puissance de londuleur. Il note quil est
possible dutiliser les deux mthodes ensemble dans le cas o les capteurs de
position et de courants sont dfaillants en mme temps. Il prsente des rsultats
de simulation et exprimentaux pour un dfaut de capteur de position puis pour
un dfaut de capteurs courants qui tmoignent de lefficacit de la mthode
propose.
Nous pouvons remarquer, pour un dfaut li au capteur (de position, de
courants) que la reconfiguration est principalement lie la commande. Aucun
circuit de puissance supplmentaire nest ncessaire. Par contre, pour un dfaut
li londuleur o un dispositif de puissance est ncessaire pour reconfigurer le
mode de fonctionnement de la machine. Les tudes ne mentionnent pas par
contre une modification dans la stratgie de commande.
1.1.3.2. Sret de fonctionnement pour la MADA
En ce qui concerne la machine asynchrone double alimentation, les tudes
faites dans ce sens concernent principalement la configuration avec convertisseur
li au rotor et stator accroch au rseau, c'est--dire pour les applications
oliennes. Parmi les perturbations au niveau du rseau, le court-circuit triphas

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20

Chapitre 1

Etat de lart

symtrique [Dit-03] [Dit-05] [Rod-05] [Sem-04 [Ser-03] est le plus trait.


Quelques tudes mentionnent aussi le dfaut de court-circuit entre spires dans
la MADA [Lu-04].
I. Serban [Ser-03] tudie le dfaut du court-circuit triphas rseau dune
MADA alimente par un convertisseur ct rotor et lie au rseau ct stator. Le
dfaut est appliqu au niveau du point commun liant le rseau aux deux
armatures. La MADA, modlise dans un rfrentiel dq, est commande par un
contrle vectoriel par orientation du flux statorique. Lobjectif est de rguler les
puissances active et ractive ct stator. Le dfaut de court-circuit triphas est
appliqu pendant 500 ms. Lauteur montre que ce dfaut introduit des
surintensits aux niveaux des courants du stator et du rotor. Elles sont plus
importantes la fin du dfaut qu son apparition. Ces mmes rsultats se
retrouvent sur le couple lectromagntique. Afin de remdier ce problme et de
protger les convertisseurs statiques, il propose deux solutions : la premire
consiste rduire la rfrence des puissances Ps et Qs. Cette solution ne donnera
aucun rsultat. La deuxime consiste rduire les rfrences des courants ird et
irq. Il note que cette dernire solution permet de diminuer les surintensits au
niveau des courants statoriques et rotoriques de 50%.
S. Seman [Sem-04] analyse le comportement dune MADA (de puissance
apparente 1.7 MVA) pour une application olienne (alimentation avec
convertisseur ct rotor et li au rseau ct stator) face des perturbations au
niveau du rseau notamment les court-circuits triphass et les creux de tensions.
Il sintresse tout dabord la modlisation de la MADA en comparant deux
modles de cette dernire, un bas sur les lments finis et tenant compte de la
saturation magntique de la machine, lautre bas sur un modle analytique. Il
compare les rsultats obtenus avec chaque modle pour un dfaut de creux de
tension symtrique en diminuant la tension ct stator de 65% de sa valeur
nominale. Il compare les rsultats obtenus avec les deux modles. Il remarque
que les amplitudes des courants et du couple, au dbut de la perturbation,
obtenus avec le modle bas sur les lments finis et tenant compte de la
saturation magntique de la machine sont suprieures celles obtenus par le
modle analytique. Il conclut alors que rsultat est le fait de la saturation
magntique dont il a tenu compte dans son modle.
Afin de limiter les effets de ce dfaut (augmentation de tension du bus continu
cause du rgime transitoire du courant rotorique), il propose dutiliser un
crowbar (voir figure 1.6), plac entre larmature du rotor et le convertisseur
rotorique. Ce circuit est form dun pont redresseur diodes et dun thyristor en
srie avec une rsistance Rcrow. Le crowbar est dclench en rgime dfaillant.
Les rsultats obtenus en utilisant le crowbar montrent que les transitoires de
courants et de couple lectromagntique sont moins importants que dans le cas
o ce dernier nest pas utilis et conduit lefficacit de la solution.

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21

Chapitre 1

Etat de lart

MADA

Rcrow
Convertisseur
li au rotor

Crowbar

Figure 1.6 : Schma caractristique dun Crowbar .


M. Rodriguez [Rod-05] tudie diffrentes stratgies de protection crowbar .
Il prsente tout dabord une stratgie identique celle de S. Seman quil nomme
passive crowbar . Il effectue un dimensionnement de la rsistance du
crowbar . Il constate que pour de faibles valeurs de cette rsistance, il y a un
transitoire important des courants et du couple lectromagntique mais la
tension du bus continu ne dpasse pas sa valeur maximale. En augmentant la
valeur de la rsistance, les transitoires des courants et du couple
lectromagntique diminuent mais la tension de bus continu augmente. Il
prsente alors une seconde solution dite passive crowbar. Cette solution
utilisant des IGBTs consiste rguler la tension du bus continu mme en cas de
dfaut en commandant le crowbar .
Q. F. Lu [Lu-04], propose une simulation dun modle dune machine
asynchrone doublement alimente (ddie une application olienne) tenant
compte du dfaut de court-circuit entre spires dans lenroulement statorique et
tenant compte du dsquilibre de phases introduit par ce type de dfaut. Le
modle mathmatique prsent fait intervenir un courant dit de court-circuit
tenant compte du court-circuit entre spires ainsi que de la phase introduite par ce
dfaut. Il prsente des rsultats de simulation pour diffrents court-circuits entre
spires. Il tudie notamment lallure des courants de ligne et celle du courant de
court-circuit et leurs analyses spectrales respectives. Il tudie aussi le dphasage
entre les diffrents courants de ligne afin de dtecter et de caractriser le dfaut.
Il prsente des rsultats exprimentaux effectus sur une machine de 11 kW.
1.1.4. Conclusions sur ltat de lart
Au cours de cette tude bibliographique, nous avons balay un grand nombre
dtudes et de travaux effectus sur la machine asynchrone doublement
alimente. La richesse et la varit des sujets traits justifient lintrt croissant
pour cette machine dans divers champs dapplications. Lensemble de ces travaux
tourne autour de trois axes de recherche :
- Le premier axe concerne lutilisation de la MADA avec un convertisseur
alimentant le rotor tandis que le stator est li directement au rseau. La
majorit des applications industrielles faisant appel ce type de configuration

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22

Chapitre 1

Etat de lart

est lie la production de llectricit partir de lnergie olienne o la


machine fonctionne en tant que gnratrice. La MADA est alors une solution
attractive puisquelle prsente un avantage majeur : le convertisseur
alimentant le rotor est dimensionn gnralement pour 30% de la puissance
nominale du rotor. La puissance apparente du convertisseur rotorique est
toutefois lie la plage de variation de la vitesse de la machine qui est
toujours choisie autour de la vitesse de synchronisme ; plus la plage de
variation de la vitesse est petite plus la puissance du convertisseur du rotor
est petite aussi. Les diffrents travaux lis cette application se partagent en
quatre catgories : la premire est consacre la modlisation de la MADA
ddie ltude des performances de cette machine en rgime permanent ou
dynamique, ses limites de fonctionnement et sa stabilit. Nous remarquons
que lun des principaux facteurs qui influent sur les performances de la
machine est le rapport des tensions du stator et du rotor. Ce rapport doit tre
bien choisi ce qui sous-entend un dimensionnement de la machine pour
chaque application et reprsente un grand inconvnient. La seconde catgorie
est consacre ltude de la qualit des signaux de la machine. Le principal
rsultat est que le convertisseur du rotor transmet certaines de ses
harmoniques aux enroulements statoriques, la frquence du stator se trouve
alors change. Les stratgies de commande de la MADA sont pour la plupart
des tudes concernant le contrle vectoriel, dont le principal objectif est le
contrle indpendant des puissances active et ractive. La MADA prsente
alors de bonnes performances aussi bien en fonctionnement avec ou sans
capteur de vitesse ou de position. La quatrime et dernire catgorie tudie le
dimensionnement du convertisseur du rotor.
- Le second axe est consacr une autre configuration des entranements
lectriques avec la MADA qui est destine des applications industrielles
telles le laminage, les enrouleurs drouleurs, le pompage, la traction
ferroviaire, la propulsion maritime ou encore toute application demandant
une large plage de fonctionnement puissance constante. Contrairement au
cas prcdent peu de travaux se sont intresss ce type de configuration
avec un fonctionnement moteur. Les convertisseurs mentionns dans la
bibliographie sont les cycloconvertisseurs qui seront par la suite abandonns
au profit des onduleurs IGBTs. La plupart des tudes sorientent vers la
stratgie de commande vectorielle de la MADA avec une orientation suivant le
flux statorique ou suivant le flux dentrefer comme trait uniquement par D.
Lecoq. Une exception se trouve dans les travaux de P. E. Vidal qui se
dtachent en traitant la commande non linaire par mode glissant de la
MADA . Les rsultats obtenus montrent que les performances de la MADA
sont identiques une machine asynchrone cage. La double alimentation de
la machine offre plusieurs degrs de liberts notamment au niveau des
pulsations du stator et du rotor. Il est donc possible en choisissant de manire
adquate ces deux pulsations dimposer une rpartition de puissances actives
entre le stator et le rotor. D.Ramuz a t le premier traiter ce sujet sans
pour autant lui attribuer le terme de rpartition de puissances active mais
tout simplement en fonctionnant avec des pulsations identiques au rotor et au
stator au signe prs. R. Ghosn fut le premier lier les deux puissances par un

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23

Chapitre 1

Etat de lart

rapport et parle dune Optimisation de la rpartition des puissances actives.


Cette optimisation de la rpartition de puissance permet davoir une large
bande de variation de la vitesse sans dmagntisation, ce qui est un avantage
de cette machine.
Selon certains auteurs, la MADA avec cette configuration possde deux
inconvnients majeurs : le premier est la machine elle-mme qui est
volumineuse (plus de cuivre) et le second est lutilisation de deux
convertisseurs au lieu dun seul comme cest le cas de la machine cage (plus
de silicium et de pertes ?). Pourtant certaines tudes confirment que le cot de
lentranement avec MADA avec deux onduleurs et un seul redresseur est
infrieur de 5% par rapport une machine cage de mme puissance. Cest
dans ce cadre que vont les rsultats de R. Ghosn qui montre que la puissance
apparente totale de dimensionnement des deux convertisseurs est gale la
moiti de la puissance apparente totale pour une machine cage. Ce rsultat
doit nanmoins tre pris avec prcaution car il ne permet pas de montrer sil y
a eu gain en silicium ou pas. Le fonctionnement sans capteur de vitesse
montre de bonnes performances de la machine en rgime permanent mais il
ny a pas eu dtude sur la robustesse des techniques choisies.
- le troisime et dernier axe montre que les travaux propos de la continuit
de fonctionnement dun entranement lectrique avec machine asynchrone
sintressent aux dfauts de convertisseurs ou de capteurs. Pour la MADA les
travaux sorientent vers le cas gnrateur avec lapplication olienne. A notre
connaissance il ny a pas dtudes concernant la continuit de fonctionnement
pour une MADA destine une application moteur avec une alimentation par
deux convertisseurs.
Cette tude de ltat de lart permet davoir une ide sur les travaux dj
effectus dans le domaine de la MADA et de bien dfinir nos objectifs.

1.2. Contexte de travail


Cette thse est prpare dans le cadre dune co-tutelle entre le Laboratoire des
Systmes Electriques (LSE) de lEcole Nationale dIngnieurs de Tunis (ENIT) et
du Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique industrielle (LEEI) de lEcole
Nationale Suprieure de lElectronique de lElectrotechnique de lHydraulique de
lInformatique et des Tlcommunications de Toulouse (ENSEEIHT). Elle
sinscrit dans le cadre des activits de recherche de lquipe CODIASE (LEEI)
dans le domaine des machines asynchrones double alimentation. Les travaux
effectus par R. Ghosn et P. E. Vidal au sein de lquipe CODIASE du LEEI
taient orients principalement vers laspect commande de la machine :
commande linaire travers le contrle par orientation du flux ou commande
non-linaire par mode glissant. Notre travail tout en sinscrivant dans la
continuit de ce thme (contrle linaire et fonctionnement sans capteur de vitesse
ou de position) aborde un nouveau sujet totalement dactualit savoir le thme
de la sret de fonctionnement des entranements lectriques vitesse variable.
Le principal objectif est dtudier les possibilits quoffre la MADA dans ce
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24

Chapitre 1

Etat de lart

domaine savoir son comportement face un dfaut onduleur et les possibilits


dassurer une continuit de fonctionnement de la MADA en prsence du dfaut.
Nous profitons des diffrents degrs de libert que nous offre cette machine, la
prsence de deux convertisseurs entre autres, pour montrer la faisabilit de la
reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA et les avantages que
prsente cette machine par rapport une machine cage.

1.3. Dispositif de fonctionnement


Comme mentionn prcdemment on se place dans le cadre dune application
moteur de la MADA avec une configuration utilisant deux onduleurs de tensions
base dIGBTs (figure 1.7).

Rseau
Redresseur
diodes

Onduleur IGBT

~
=

Onduleur IGBT

~
~

Stator

MADA

Redresseur
diodes

=
=

Rotor

Figure 1.7 : Dispositif de puissance tudi


Le dispositif de puissance est compos des lments suivants :
- Un rseau triphas avec une tension de 380 V/50 Hz.
- Une machine asynchrone rotor bobin de puissance utile 1.5 kW. La charge
est suppose constante.
- Deux convertisseurs composs chacun dun redresseur diodes et dun
onduleur IGBTs. Londuleur est command par une MLI (Modulation par
Largeur dImpulsions) rgulire symtrique.
Ct commande, le contrle qui sera adopt le long de ce travail est un
contrle vectoriel par orientation du flux rotorique.

Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons effectu une prsentation des diffrents
travaux raliss sur la machine asynchrone double alimentation. Deux
configurations sont proposes, une o la machine est alimente par un
convertisseur au rotor alors que le stator est li au rseau (fonctionnement en
gnrateur pour une application du type olien) et lautre o la machine est
alimente par deux convertisseurs, lun au stator et lautre au rotor et ddie
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25

Chapitre 1

Etat de lart

des applications industrielles telles le laminage ou le pompage (fonctionnement


moteur).
Les travaux mentionns dans la littrature se sont beaucoup plus penchs sur
la premire configuration que sur le seconde.
La premire configuration prsente plusieurs avantages qui la rendent
attractive en particulier celui davoir un convertisseur li au stator dimensionn
au 1/3 de la puissance nominale du rotor. La seconde configuration prsente
lavantage dun fonctionnement large plage de vitesse puissance constante.
Nous orientons notre travail en premier lieu vers une tude de la MADA
notamment en ce qui concerne la loi de rpartition de puissance et le
dimensionnement des convertisseurs. Puis nous nous intressons la commande
vectorielle par orientation du flux rotorique avec et sans capteur de vitesse ou de
position o il sera question de la robustesse lestimation de la vitesse de la
machine. Le troisime volet de notre tude est la sret de fonctionnement des
dispositifs suite des dfauts onduleur.

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Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

CHAPITRE 2
Contrle vectoriel de la machine
asynchrone double alimentation,
Loi de rpartition de puissance et
dimensionnement des convertisseurs
Introduction
Ce chapitre est compos de trois parties :
Une premire partie est consacre au contrle vectoriel, une stratgie de
commande choisie pour la machine. Il est important de prsenter aussi le rapport
de transformation de la MADA qui est une caractristique de la machine. Il
intervient dans le dimensionnement de chaque convertisseur.
Dans la deuxime partie, nous dfinissons la loi de rpartition de puissance et
ses principaux lments caractristiques, notamment la plage de vitesse dans
laquelle elle est applicable. Cette loi permet de choisir une frquence minimale de
fonctionnement de chaque convertisseur dpendant de plusieurs critres. Nous
tudions par la suite le fonctionnement en survitesse sans dmagntisation et les
changes de puissance stator-rotor dans les quatre quadrants du plan couplevitesse.
Dans la troisime et dernire partie nous prsentons une tude sur le
dimensionnement du convertisseur du stator ainsi que celui du rotor. Le
dimensionnement tiendra compte de la loi de rpartition de puissance, le calcul
des puissances apparentes de dimensionnement de chaque convertisseur, puis
par le gain en silicium (en calculant la surface totale de semi-conducteur
ncessaire pour les deux convertisseurs) et enfin par le calcul des pertes par
conduction et par commutation dans chacun dentre eux.
Au cours des seconde et troisime parties leffet du rapport de transformation
sur la loi de rpartition de puissance ainsi que sur le dimensionnement de chacun
des deux convertisseurs sera tudi.

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Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

2.1. Contrle Vectoriel de la MADA


Les quations gnrales de la machine asynchrone rotor bobin sont :
d sd
s sq
dt
d sq
Vsq = R s i sq +
+ s sd
dt
d
Vrd = R r i rd + rd r rq
dt
d rq
Vrq = R r i rq +
+ r rd
dt
Vsd = R s i sd +

sd = L s i sd + M sr i rd
sq = L s i sq + M sr i rq

(2.1)

(2.2)

rd = L r i rd + M sr i sd
rq = L r i rq + M sr i sq

Afin de raliser la loi de commande nous choisissons dorienter le flux


rotorique suivant laxe d :
r

d
r = rd
r
s

r
s

Figure 2.1. Orientation du flux rotorique


Par consquent nous obtenons rq = 0 r = rd
Il vient alors :
M sr

i rq = L i sq
r
rq = 0
Lr
i sq =
i rq

M sr

(2.3)

(2.4)

Une relation entre la composante en quadrature du flux sotorique et le


courant irq peut tre formule, et une relation entre le couple lectromagntique
et ce mme courant scrit comme ci-dessous:
LL
sq = s r i rq
M sr
(2.5)
C em = PM sr (i sq i rd i sd i rq ) = P rd i rq

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Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Ainsi les quations (2.4) et (2.5) permettent, pour un point de fonctionnement


dfini par un couple lectromagntique Cem, de rguler les courants isq et irq.
La magntisation de la machine permet dimposer le module du flux rotorique.
Elle peut tre ralise de diffrentes manires :
-

soit par le stator seul :


i rd = 0 rd = M sr i sd

(2.6)

La premire magntisation (avec une orientation du flux rotorique)


possde lavantage de fonctionner un facteur de puissance unitaire au rotor.
Ceci sous-entend alors que cest au convertisseur du stator de fournir la
totalit de lnergie ractive ncessaire la MADA.
-

soit par le rotor seul :


i sd = 0 rd = L r i rd

(2.7)

La seconde magntisation, accompagne dune orientation du flux


statorique, permet de fonctionner facteur de puissance unitaire au stator. Le
convertisseur du rotor fournit la totalit de la puissance ractive la machine.
En orientant le flux rotorique, il nest plus possible davoir un facteur de
puissance unitaire dans lune des deux armatures.
-

soit de faon mixte la fois par le stator et par le rotor :


rd = L r i rd + M sr i sd

(2.8)

Cette dernire permet de partager lnergie ractive fournie la machine


entre le convertisseur du stator et celui du rotor. Dans ce cas il nest plus possible
aussi davoir un facteur de puissance unitaire dans lune des deux armatures,
quel que soit le flux orienter. Linconvnient de cette faon de magntiser la
machine, rside au niveau dun fonctionnement dfaillant de la machine o la
magntisation par une seule armature prsente plus de souplesse dans la
reconfiguration du mode de fonctionnement (voir chapitre 4).
Dans la suite de notre tude nous choisissons la premire mthode de
magntisation c'est--dire une magntisation par le stator.
La figure 2.2 illustre la reprsentation vectorielle de lensemble des grandeurs
caractristiques de la MADA. Les vecteurs tension Vr et courant I r rotoriques
sont colinaires (Vrd et ird nuls en rgime permanent), donc le facteur de
puissance au rotor est unitaire. Les composantes directes du flux rotorique et du
courant statorique montrent dun ct lorientation du flux rotorique et de lautre
ct la magntisation de la machine par le stator. Nous remarquons aussi le
dcouplage entre le couple et le flux dans la machine.

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Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

d
Vr = Vrq

isd

I r = i rq

Vs

r = rd
s

is

isq
Cem

Figure 2.2. Diagramme vectoriel de la MADA correspondant une magntisation


par le stator
2.1.1. Bilan de puissance dans la MADA
Tout dabord, nous prsentons le calcul des puissances active et ractive ct
rotor et ct stator en tenant compte des termes rsistifs et ensuite en les
ngligeant.
En rgime permanent les quations de la machine scrivent :
Vsd = R s i sd s sq
Vsq = R s i sq + s sd

(2.9)

Vrd = R r i rd r rq
Vrq = R r i rq + r rd

2.1.1.1. Bilan de puissance en tenant compte des rsistances rotoriques et


statoriques
Le bilan de puissance ct stator et rotor en tenant compte des termes rsistifs
est :

Ct stator

Rs 2

2 2
Ps = Vsd i sd + Vsq i sq = M 2 rd + L r i rq si rq rd
sr

2
Q = V i V i ( i + i ) = L s 2 + L L r i
rq
s
s
sq sd
sd sq
sd sd
sq sq
s
M 2 rd
s
M sr2
sr

LSE-LEEI

(2.10)

30

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Ct rotor :
Pr = Vrd i rd + Vrq i rq Vrqi rq = R r i 2rq + r i rq rd

Q r = Vrq i rd Vrd i rq 0

(2.11)

Les puissances actives, contiennent des termes relatifs aux pertes par effet
Joule (de nature rsistives) et un autre terme reprsentant lnergie transmise.
Ce second terme est fonction des pulsations du stator et du rotor ainsi que de la
valeur du couple. Nous avons choisi de fonctionner facteur de puissance
unitaire au rotor. En imposant un courant ird = 0, la tension Vrd sannule aussi
do Qr = 0.
2.1.1.2. Bilan de puissance sans prise en compte des rsistances rotoriques et
statoriques
En ngligeant les termes rsistifs, les quations des tensions de la machine en
rgime permanent sont :
Vsd s sq
Vsq s sd
Vrd r rq

(2.12)

Vrq r rd

Ct stator :
Ps = Vsd i sd + Vsq i sq si rq rd

Ls 2

L2r

(
)
=

+
=
+
Q
V
i
V
i

L
i
sq sd
sd sq
sd sd
sq sq
s
s
s
2 rq s
M 2 rd
M sr
sr

Ct rotor :
Pr = Vrdi rd + Vrqi rq Vrqi rq r i rq rd

Q r = Vrqi rd Vrdi rq 0

(2.13)

(2.14)

Les puissances actives Ps et Pr dpendent de la composante directe du flux


rotorique, du courant irq ainsi que des pulsations s et r. La puissance ractive
au stator Qs dpend de mme de rd, irq, s ainsi que des paramtres inductifs de
la MADA. Lnergie ractive sera toujours fournie la machine par le stator et
ceci quelque soit le signe de s.
En ngligeant les termes rsistifs, il est possible de trouver une relation
simple entre les puissances actives du rotor et du stator dun ct et des
pulsations correspondantes dun autre ct. Il est donc possible de rpartir la
puissance active entre le stator et le rotor partir dune rpartition des
pulsations s et r (comme il sera dvelopp dans 2.2.3).

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31

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

2.1.2. Rapport de transformation dune machine asynchrone rotor


bobin
Le rapport de transformation dune machine asynchrone rotor bobin est
dfini comme tant le rapport m des spires du rotor et du stator de la machine :
m=

Nr
. Ce rapport peut tre dfini aussi comme le rapport entre les tensions
Ns

rotorique et statorique avec stator ou rotor ouvert, c'est--dire une alimentation


dun seul ct de la machine tout en gardant lautre extrmit ouverte. Ce
rapport est important pour le dimensionnement de chaque convertisseur.
Les quations complexes reliant les tensions et courants de la machine en
rgime permanant sont :
Vs = R s is + js (L s is + M sr ir )
(2.15)

Vr = R r ir + j r (L r ir + M sr is )
En introduisant le glissement g, on a :
Vs = R s is + js (L s is + M sr ir )

Vr = R r i + j (L i + M i )
r
s
r r
sr s
g
g

(2.16)

En ramenant les grandeurs rotoriques au stator, on a :

ls = L s - mMsr

(2.17)

l r = L r - mMsr

Ainsi on obtient une nouvelle structure des relations dveloppes en (2.16) et


(2.17) :
Vs = R s is + jls s is + jM sr s (mis + ir )

mVr mR r
g = g ir + jmlr s ir + jM sr s (ir + mis )

(2.18)

La figure 2.3 reprsente deux schmas monophass quivalents (a) et (b) de la


machine asynchrone rotor bobin tablis respectivement partir de lquation
(2.15) et de lquation (2.18) :
Ls
(a)

LSE-LEEI

Rr

Rs

Lr

m
Vs

Lm

Vr/m

Vr/g

32

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

ls

Rs

m2Rr/g m2lr
m

(b)

Vs

Msr

mVr/g

Vr/g

Figure2.3. Schma quivalent monophas de la machine asynchrone rotor


bobin
Le passage dun modle de machine lautre est simple et se fait partir de
lquation (2.17). Dans la pratique, le rapport de transformation peut tre valu
partir de diffrents essais rotor puis stator ouvert (respectivement ir = 0
puis is = 0). Certains auteurs [Mor-96] lont exprim de la manire suivante :
Lr
m=
Ls
2.1.3. Frquence minimale de fonctionnement
La machine asynchrone rotor bobin alimente la fois par le stator et le
rotor peut fonctionner larrt avec des frquences statoriques et rotoriques de
fonctionnement non nulles. En effet on a :
(2.19)
= 0 s = r
Pour les faibles frquences de fonctionnement (quelques Hz), les
convertisseurs sont soumis une contrainte thermique qui perturbe leur
fonctionnement et acclre leur destruction [Gho-01]. La commande est soumise
elle aussi une contrainte lectrique, qui la rend sensible aux variations
paramtriques de la machine. Nous prsentons ici ces deux contraintes qui
peuvent tre formules comme ci-dessous :

La contrainte thermique :
Comme cela a t soulign, nous ne devons pas soumettre les semiconducteurs des onduleurs des contraintes thermiques excessives. La
bibliographie, [Kon-97] et [Bar-04], mentionne que la temprature subit
des oscillations autour de sa valeur moyenne et que ces oscillations sont
dautant plus importantes toutes choses gales par ailleurs, que la
frquence du signal dlivre est faible. Ces oscillations engendrent une
augmentation importante de la temprature des composants semiconducteurs rduisant considrablement leur dure de vie. Daprs [Bar04] et titre indicatif, la dure de vie dun IGBT fonctionnant avec une
frquence de 4 Hz est 5 fois celle dun IGBT fonctionnant 1 Hz. En se
rfrant la relation (2.19) il est possible dimposer une frquence
minimale de fonctionnement et par exemple [Kon-97] une frquence
minimale de 5 Hz, en dessous de laquelle il convient de ne pas descendre.

LSE-LEEI

33

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

La contrainte est lectrique :


Nous devons rduire la sensibilit de la commande par rapport aux
variations paramtriques de la machine notamment des termes rsistifs.
En effet, plus les frquences de fonctionnement sont faibles, plus les
tensions sont petites et les termes rsistifs prpondrants, ce qui induit des
erreurs considrables. Lhypothse des rsistances ngliges nest plus
vrifie dans la mesure o celles-ci varient avec la temprature et o on
travaille trs basses frquences.

Ainsi, on impose une frquence de fonctionnement minimale, note fmin, aux


grandeurs statoriques et rotoriques.
Notons que ltude des termes rsistifs permet de dterminer la valeur
numrique de fmin et par consquent de rduire leur effet sur la commande. Pour
cela, nous comparons dans un premier temps la chute de tension correspondant
aux termes rsistifs de chaque armature par rapport aux valeurs efficaces des
tensions dalimentation. On se place dans le cas dun fonctionnement trs basse
vitesse c'est--dire fs fr.
Dans un deuxime temps, nous tudions le rapport entre les puissances
statoriques et rotoriques calcules en tenant compte des rsistances et sans en
tenir compte. Cette tude permet de choisir une frquence minimale pour
laquelle ce rapport soit le plus proche possible de 1.
s
r
q
d

Vs

Vr

r
s

Figure.2.5. Diagramme vectoriel de la machine asynchrone double


alimentation commande en tension
On choisit laxe d du rfrentiel (d, q) tournant align avec la tension
rotorique. Ainsi :
v
(2.20)
Vs = 2 v s e j , Vr = 2 v r et k = s
vr
Ainsi est le dphasage entre les vecteurs Vs et Vr , k correspond au rapport
des valeurs efficaces vs et vr.
Les quations liant tensions et courants lectriques de la MADA peuvent tre
formules en rgime permanent sinusoidale :

LSE-LEEI

34

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Vs = R s is + js (L s is + M sr ir )

Vr = R r ir + j r (L r ir + M sr is )

is

i
r

Les courants statoriques et rotoriques sont alors exprims sous la forme :


(R r + jL r r )Vs jM sr s Vr
=
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )
(2.21)
(
R s + jL s s )Vr jM sr r Vs
=
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )

A partir de (2.21), on dfinit lexpression du rapport entre les termes rsistifs


statoriques et rotoriques et respectivement les tensions statoriques et rotoriques.
Ces deux rapports sont nots TERs et TERr :

(R r + jL r r ) jM sr s ke j
R s is
TER
R
=
=
s
s

Vs
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )

(2.22)

1 j
(
)
R
jL

jM

e
+

s
s s
sr r
Ri
k
TER r = r r = R r

Vr
R s R r L s L r s r + j(R s L r r + R r L s s )
Ces termes dpendent des paramtres de la machine (rsistances et
inductances), des pulsations statoriques et rotoriques ainsi que du rapport k
entre les valeurs efficaces des tensions rotoriques et statoriques et du dphasage
entre ces deux tensions. La figure 2.6 prsente la variation de TERs et de TERr
en fonction de pour diffrentes valeurs de frquences fmin (pour un
fonctionnement trs basse vitesse, cest dire fs fr).

TERs = f()

TERr = f()

Figure.2.6. : Variation des termes rsistifs TERs et TERr en fonction de


Nous constatons que les termes TERs et TERr varient suivant le dphasage
entre les deux sources de tension de quelques pourcents 80 % pour TERs et
55% pour TERr, pour une frquence minimale de 5 Hz. Ces valeurs maximales
correspondent un dphasage entre les tensions du stator et du rotor de lordre
de 180 et un fonctionnement facteur de puissance unitaire au stator. TERs et
TERr sont donc inversement proportionnels la frquence minimale. Nanmoins,

LSE-LEEI

35

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

leurs valeurs restent leves avec des valeurs maximales de TERs 68% et TERr
44% pour une frquence minimale de 20 Hz qui semble tre une grande valeur.
Il est clair alors quil y a un compromis faire pour le choix de fmin partir de
ltude des termes rsistifs.
Comme indiqu au dbut de ce chapitre, nous nous sommes fixs un objectif
de rpartir les puissances actives entre le stator et le rotor. Afin dassurer la
rpartition la plus adquate possible, il est important de choisir une frquence
minimale telle que les valeurs des puissances actives calcules, en tenant compte
ou non des termes rsistifs, soient proches.
Nous notons respectivement (Ps, Ps) et (Pr, Pr) les puissances actives
statoriques et rotoriques calcules en ngligeant les rsistances statoriques et
rotoriques puis calcules en tenant de ces rsistances. Les figures 2.7 et 2.8
reprsentent le rapport Ps/Ps et Pr/Pr pour un fonctionnement moteur avec un
couple lectromagntique positif et une vitesse positive. Concernant la puissance
active du stator, le rapport est proportionnel fmin. Il varie de 30% pour fmin = 1
Hz 90% pour fmin = 19 Hz.
Ps/P's pour Cem > 0
1

Ps/P's

0,8
0,6
0,4
0,2
0
1

11

13

15

17

19

21

Frquence (Hz)

Figure.2.7. Rapport entre puissances actives du stator calcules avec et sans tenir
compte des termes rsistifs

mod(P'r/Pr) pour Cem > 0

mod(P'r/Pr)

1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1

11

13

15

17

19

21

Frquence (Hz)

Figure.2.8. Rapport entre puissances actives du rotor calcules avec et sans tenir compte des
termes rsistifs

LSE-LEEI

36

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Concernant la puissance active du rotor, nous avons reprsent inversement au cas


prcdent le rapport Pr/Pr. En se ramenant aux quations (2.5), (2.9) et (2.12), on remarque
que pour un couple lectromagntique positif correspond un courant irq ngatif. Le module de
Pr est alors suprieur Pr. Pour les frquences minimales variant de 1 5 Hz le rapport des
deux puissances actives du rotor passe par un creux d au terme rsistif dans Pr. Pour fmin
suprieur 5 Hz (fmin > 5 Hz) le rapport est proportionnel la frquence minimale et varie de
68% (fmin = 5 Hz) 92% (fmin = 19 Hz).
Ltude de leffet des termes rsistifs sur le choix de la frquence minimale
montre que la chute de tensions due aux termes rsistifs reste considrable
mme en augmentant la valeur de fmin. Il est difficile de fixer fmin seulement
partir de cette tude. Ltude du rapport des puissances actives calcules en
tenant compte ou non des termes rsistifs de la machine est plus concluante et
montre que plus fmin croit, plus ce rapport (pour les puissances actives du stator
et du rotor) se rapproche de 1. La barre des 80% est dpasse pour les deux
rapports partir de fmin = 9 Hz. Nous choisissons dans la suite de cette tude
une valeur de fmin = 11 Hz.

2.2. Loi de rpartition de puissance


La loi de rpartition de puissance consiste rpartir les puissances actives
entre le stator et le rotor suivant le principe [Gho-01] :
S sn Ps
=
= k pn
(2.23)
S rn Pr
Comme il sera dmontr plus loin, son objectif est doptimiser la taille de
chaque convertisseur, et de permettre la machine de fonctionner en survitesse
sans dmagntisation. Pour la machine tudie kpn = 1.62. kpn est une donne de
conception du variateur qui accepte une rpartition de puissance entre le rotor et
le stator, donne dentre (dimensionnement des onduleurs) impose la
machine.
Les quations (2.13) et (2.14) montrent quen tenant compte des termes
rsistifs, il est difficile dobtenir une relation simple entre les puissances actives
du stator et du rotor. Si on nglige ces termes, une relation plus simple existe
entre les pulsations du stator et du rotor. Lquation caractristique de la loi de
rpartition de puissance devient alors :
Ssn Ps

=
= s = k pn
(2.24)
Srn Pr
r
Deux cas de configurations sont possibles suivant les signes de Ps et Pr pour
un fonctionnement en moteur ou en gnrateur de la machine [Gho-01] :

Si Ps et Pr sont de signes contraires, il sagit alors dun fonctionnement


hypo- synchrone, il vient alors :

LSE-LEEI

37

Chapitre 2

s
r

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

= k pn

En utilisant la relation dauto pilotage = s r, il est possible de formuler


une relation entre chaque pulsation et la vitesse de la machine en fonction de
kpn :

k pn

s =

k pn 1
(2.25)

r = 1

k pn 1

s
r

Si Ps et Pr sont de mmes signes, il sagit alors dun fonctionnement hyper


synchrone, on obtient alors:
= k pn

Comme dans le cas prcdent il vient:

k pn

s =

k pn + 1

r = 1

k pn + 1

(2.26)

2.2.1. Loi de rpartition de puissance et loi de commande en vitesse


La frquence minimale de la tension dlivre par lun des convertisseurs
statorique ou rotorique vrifie toujours la condition suivante :
min( f s , f r ) f min
O fs et fr sont respectivement les frquences des statorique et rotorique et fmin
la frquence minimale de fonctionnement dfinie prcdemment.
A partir des quations (2.25) et (2.26), nous tudions les domaines
dapplications de la loi de rpartition de puissance savoir grandes, moyennes
et petites vitesses. Pour la plupart des machines : kpn>1, nous avons retenu ce cas
dans la suite de notre tude. On distingue donc plusieurs cas possibles :
- Pour un fonctionnement grandes vitesses
On a :

k pn

s =
k pn + 1

r = 1

k pn + 1
LSE-LEEI

38

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Comme s r , on obtient:
f r f min

1
2f min 2 (1 + k pn )f min
1 + k pn

(2.27)

Pour 1 = 2 (1 + k pn )f min , cette rpartition de puissance (fonctionnement en


hyper synchrone) est possible si et seulement si 1 .
- Pour un fonctionnement moyennes vitesses :
On a :

k pn

s =

k pn 1

r = 1

k pn 1
f r f min

1
2f min 2 (k pn 1)f min
k pn 1

(2.28)

Pour 2 = 2 (kpn - 1)f min , cette rpartition de puissance (fonctionnement hypo


synchrone) est possible si et seulement si 2 .
- Dans le cas dun fonctionnement faibles vitesses :
Ce fonctionnement correspond

< 2 o on la rpartition des puissances

nest plus possible mais la relation classique entre les pulsations rotoriques et
statoriques et la vitesse lectrique de la machine se maintient :
s r =
Sachant que :
r = 2f min et s = + 2f min

(2.29)

Le tableau 2.1 rsume les diffrents domaines dapplication de la loi de


rpartition de puissance, du type de fonctionnement correspondant (hypo
synchrone ou hyper synchrone) et des relations liant les pulsations du stator et
du rotor la vitesse lectrique de la machine. Les principales conclusions tirer
sont :
- La plage de variation de la vitesse est partage en trois zones de
fonctionnement notes respectivement : zone 1, zone 2 et zone 3
- La rpartition des puissances actives ne peut pas tre applique sur toute la
plage de variation de la vitesse de la machine, en particulier pour les petites
vitesses. Elle sera applique pour une plage de vitesse dont la limite
infrieure est la pulsation 2. Nous dterminons dans 2.2.3. sa limite
suprieure.
LSE-LEEI

39

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

- Les fonctionnements hypo synchrone et hyper synchrone de la MADA sont


troitement lis la loi de rpartition des puissances qui dtermine les limites
de fonctionnement dun mode lautre.
- La loi de rpartition des puissances dtermine la plage de variation des
frquences des grandeurs statoriques et rotoriques. Dans le cas o la loi de
rpartition des puissances nest pas applique (faibles vitesses), la frquence
des grandeurs rotoriques est fixe fmin.
Zone de
fonctionnement

Type de
fonctionnement

Zone 3

Hyper
synchrone

Zone 2

Zone 1

2 1
2

Loi de
rpartition
de
puissance
Oui

Hypo
synchrone

Oui

Hypo
synchrone

Non

s =

s =

k pn
k pn + 1

k pn
k pn 1

r =

k pn + 1

r =

k pn 1

s = + 2f min

r = 2f min

Tableau 2.1. Tableau rcapitulatif de la variation des pulsations du stator et du


rotor suite la loi de rpartition de puissance
2.2.2. Plages de variations des frquences du stator et du rotor
Le paragraphe prcdent nous a permis de dterminer la plage de vitesse o
la loi de rpartition des puissances est applicable et de dfinir des relations entre
les pulsations de chaque armature en fonction de la vitesse et de rapport kpn.
Nous procdons maintenant ltude de la plage de variation des frquences
statoriques et rotoriques fs et fr. Un intrt particulier est accord notamment
aux frquences de transition lors du passage dune zone de fonctionnement une
autre.
Les valeurs des frquences statoriques et rotoriques de transition sont
dfinies ainsi :
- Si 1 et > 1 alors f s1 = k pn f min et f r1 = f min .
- Si 1 et < 1 alors f s2 =

k pn (k pn + 1)
k pn 1

f min et f r2 =

k pn + 1
k pn 1

f min .

- Si 2 alors f s3 = k pn f min et f r3 = f min .


Nous remarquons que fs1=fs3 et que fr1=fr3. Il ny a donc pas de discontinuit
de frquence lors du passage dun fonctionnement de la zone 1 la zone 2 et
inversement. Au contraire, lors du passage de la zone 2 zone 3 et inversement :
il y a discontinuit de la frquence entre fs2 et fs3 pour le stator (fr2 et fr3 pour le
rotor).

LSE-LEEI

40

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

On dsigne par max, la vitesse maximale que peut atteindre la machine sans
dmagntisation en appliquant la loi de rpartition des puissances. Si = max
alors les frquences respectives que peuvent atteindre les frquences des deux
armatures statorique et rotorique sont respectivement :
k pn max
1 max
et f rM =
.
f sM =
k pn + 1 2
k pn + 1 2
On dfinit par frquence nominale, la frquence obtenue pour un point de
fonctionnement de la machine dfini par son couple nominal et sa vitesse
nominale. On note respectivement par fsn et frn les frquences nominales du stator
et du rotor.
Il faut alors vrifier que les frquences maximales atteintes par les grandeurs
statoriques et rotoriques restent infrieures aux frquences nominales des
grandeurs correspondantes. Gnralement, on choisit frn=fsn, la frquence rduite
f
est dfinie par : f x* = x .
f srn
Les deux graphes suivants (figure 2.9) reprsentent les variations des
frquences rduites statoriques et rotoriques en fonction de la vitesse de rotation
de la machine. Les frquences maximales correspondent respectivement aux
frquences fs2* et fr2* qui seront notes dans toute la suite respectivement par
fsmax* et frmax*.
f

f*s2

*
r

f*r2

f*sM

f*rM

f*s1
f*min

f*min
2

max

max

Figure.2.9. Variations de la frquence statorique (a) et de la frquence rotorique


(b) en valeurs rduites en fonction de la vitesse de la machine
La figure 2.10 prsente la variation des frquences fsmax et frmax en fonction du
rapport kpn. Les deux frquences sont proportionnelles kpn. Si on se place dans
le cas classique o fsn = frn = 50 Hz, fsmax dpasse sa valeur nominale pour kpn 2
et frmax dpasse sa valeur nominale pour kpn 3.

LSE-LEEI

41

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

350
fs-max
fr-max

Frquence (Hz)

300
250
200
150
100
50
0
0

10

kpn

Figure.2.10. Variations des frquences statorique et rotorique maximales en


fonction de kpn
Les frquences maximales dpendent aussi de la frquence minimale. Daprs
la figure 2.11 on peut constater que pour certaines valeurs de fmin les valeurs de
fsmax et frmax peuvent dpasser les frquences nominales correspondantes. Pour la
machine (kpn = 1.62 et fmin = 11 Hz), uniquement la frquence fsmax dpasse sa
valeur nominale.
160
fs-max
fr-max
fnom

Frquence (Hz)

140
120
100
80
60
40
20
4

10
12
fmin

14

16

18

Figure.2.11. : Variations des frquences statorique et rotoriques maximales en


fonction de fmin
On montre travers cette tude quil est ncessaire de ramener les frquences
maximales fsmax et frmax des valeurs infrieures ou gales aux valeurs nominales
puisquil est possible de fonctionner en survitesse sans dmagntisation. kpn est
une donne de conception du variateur qui correspond une rpartition de
puissance entre le rotor et le stator (dimensionnement des onduleurs) et est
impose la machine. Il faut chercher un compromis pour le choix de la
frquence minimale dfinie partir de ltude de leffet thermique sur les
composants semi-conducteurs, leffet des termes rsistifs sur la commande dun
ct et la limitation de lapplication de la loi de rpartition de puissance dun
autre ct.

LSE-LEEI

42

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Agir sur la frquence minimale en la rduisant est un mauvais choix. Nous


dcidons de ne pas la modifier et nous prfrons introduire des modifications
dans la loi de rpartition des puissances et particulirement au niveau de la
transition entre les zones 2 et 3.
2.2.3 Modification de la loi de rparation des
fonctionnement en survitesse sans dmagntisation

puissances

et

En choisissant fmin = 11 Hz, la frquence maximale du convertisseur


statorique devient fsmax = 75.35 Hz et la frquence maximale du convertisseur
rotorique est frmax = 46.51 Hz. Cette frquence maximale du convertisseur
statorique est atteinte lorsque 2 < < 1 et 1. Il existe donc une vitesse
lectrique de la machine 0 telle que 2 < 0 < 1 et partir de laquelle la
frquence du convertisseur statorique est suprieure la frquence statorique
nominale. Par consquent, dans lintervalle [0, 1] il est obligatoire de rduire le
flux de la machine.
Afin de remdier ce problme deux solutions, traites dans la littrature
[Gho-01], sont possibles :

Soit on diminue la frquence minimale de manire ce que la frquence


maximale du convertisseur statorique soit infrieure la frquence
statorique nominale dans toute la plage de fonctionnement. Cette solution
est peu recommandable car elle soumet les semi-conducteurs de puissance
des stress thermiques et les chutes de tension rsistives deviennent
prpondrantes.
Une deuxime solution consiste ne pas rpartir de puissance dans
lintervalle de vitesse [0, 1]. Cette solution est donc peu avantageuse
puisquelle diminue la zone de rpartition de puissance ce qui est en
contradiction avec lobjectif fix de notre tude.

Nous prsentons alors une troisime solution qui permet davoir la zone de
rpartition de puissance plus importante que la prcdente.
Comme 2 < 0 < 1, on a :
k pn 1
k pn
sn , dans notre cas kpn = 1.62 donc 0 = 0.38sn .
0 0 =
sn =
k pn
k pn 1
Si 0 < < 0 : les frquences statoriques et rotoriques sont calcules de la
mme manire que celle dveloppe dans (2.23) et (2.27)
Si > 0, on dcide alors de ne pas rpartir les puissances pour la plage de
vitesse entre 0 et 1. On impose alors s = sn et on a r = sn - .
Si 1 alors s = sn et r = sn - 1.
Si 1 < < max : on reprend la loi de rpartition de puissance dfinie dans
lquation (2.24).

LSE-LEEI

43

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Le fonctionnement en survitesse de la MADA consiste calculer la vitesse


maximale atteinte par la machine sans dmagntisation. Il vient alors:
Vsn

smax = sn
sn smax Vsn

sn

Vrn
rn rmax Vrn

= rn
rmax

rn
(2.30)
k pn

1 + k pn

max sn
smax

sn
+
1
k
max

pn
k pn

max rn
rmax
max (1 + k pn ) rn

+
1
k
pn

Dans le cas de la machine tudie, (kpn = 1.62) la vitesse maximale atteinte


par la machine est donne par les relations suivantes :
max 1.6sn
(2.31)

max 2.6 rn
A partir de la relation prcdente, on dduit que la vitesse maximale de la
MADA est 1.6 plus importante que sa vitesse nominale. La MADA peut atteindre
une vitesse maximale sans dmagntisation de 2 fois sa vitesse nominale (figure
2.12) mais sans quil ait application de la loi de rpartition de puissance et en
imposant s = sn et r = -s. Ce rsultat est important par rapport une machine
cage classique notamment pour les applications ncessitant une large plage de
fonctionnement puissance constante. Mais il reprsente un inconvnient en ce
qui concerne loptimisation du dimensionnement des convertisseurs.
rd
rd-nom

MADA

MADA

MADA

MAS cage

-2n -max

-n

max 2n

Figure.2.12. Comparaison des valeurs maximales de vitesse pour un


fonctionnement sans dmagntisation pour une machine asynchrone cage et une
machine asynchrone double alimentation.
Si max < < 2n : on a s = sn et r = sn - , o max est la vitesse maximale
que peut atteindre la machine sans dmagntisation en appliquant la loi de
rpartition des puissances. Ainsi la nouvelle loi de commande en vitesse devient:

LSE-LEEI

44

Chapitre 2

Si

Si

Si

Si

Si

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

< 2 : r = 2f min et s = + 2f min


k pn

s = k 1

pn
2 < 0 :
= 1
r k pn 1

0 < 1 : s = sn et on a r = sn -

(2.32)

k pn

s = k + 1

pn
1 < max :
= 1
r
k pn + 1

max 2n : s = sn et r = sn

La figure 2.13 illustre respectivement les variations des frquences


statoriques et rotoriques rduites en fonction de la variation de la vitesse de la
machine aprs modification de la loi de rpartition de puissance. Les zones de
fonctionnement hypo synchrone et hyper- synchrone sont clairement distingues.

LSE-LEEI

45

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

f*s

(a)

-2n

-max

-1

-0

f*s1
f*min
-2
1

max 2n

-f**min
-f s1

-1
Fonctionnement
hypo synchrone
Fonctionnement
hyper synchrone

Fonctionnement
hyper synchrone

f*r
1
1/kpn

f*min
-1

-0

max 2n

-2
2

-2n -max
-f

*
min

(b)

-1/kpn
-1

Figure.2.13. Variations des frquences statorique (a) et rotorique (b) en valeur


rduite en fonction de la vitesse de la machine
La figure 2.14 prsente la variation des pulsations statorique et rotorique (a)
pour une caractristique couple vitesse donne. Lors de la magntisation de la
machine (0s<t<0.3s) ou lors dun fonctionnement trs basse vitesse (5.5s<t<8s)

LSE-LEEI

46

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

nous avons fs = fr = fmin puis fs fr = fmin. Pour un fonctionnement vitesse


nominale en moteur ou en gnratrice le fonctionnement est hyper synchrone et
les pulsations sont calcules partir de lquation (2.24). On fait remarquer que
pour cet essai, la loi de rpartition des puissances nest applique quen rgime
permanent.
200
W-s
W-r

150

W-s, W-r (rad/s)

100
50
0
-50
-100
-150
-200
0

4
Time (s)

(a)

(b)

Figure.2.14. Allures des pulsations du stator et du rotor en appliquant la loi de


rpartition de puissance.
2.2.4. Rapport de transformation et loi de rpartition de puissance
La loi de rpartition de puissance permet donc de grer les puissances actives
entre le stator et le rotor. Elle fait intervenir des tensions et courants du stator et
du rotor qui sont lis par le rapport de transformation m de la machine dfini
dans 2.1.2. Il faut donc tudier leffet de ce rapport de transformation sur cette
loi, c'est--dire vrifier si kpn dpend de m.
Vu que la puissance apparente est une grandeur indpendante du rapport de
transformation, il est difficile de trouver de trouver une relation directe entre kpn
et m . Nanmoins, pour un rapport m proche de 1 les puissances apparentes
du stator et du rotor pour une machine asynchrone rotor bobin sont
numriquement proche c'est--dire que kpn est proche aussi de 1. Pour m < 1 la
puissance apparente du rotor est infrieure celle du stator. kpn est dans ce cas
suprieur 1.
Ainsi le rapport de transformation de la machine m est inversement
proportionnel kpn.

2.3. Fonctionnement dans les quatre quadrants du plan


couple/vitesse
Dans ce paragraphe on tudie leffet de la loi de rpartition des puissances
actives sur les changes entre le stator et le rotor de ces grandeurs dans les
quatre quadrants du plan couple/vitesse.

LSE-LEEI

47

Chapitre 2

(x*

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Pour la machine tudie les diffrentes valeurs caractristiques utilises sont


est la valeur rduite de x) :

fmin = 11 Hz.
kpn = 1.62.
2 = 42.9 rad/s.
0 = 120 rad/s.
1 = 181 rad/s.
max = 1.6 n.
b : vitesse de base de la machine
*2 = 2 / b = 0.14.
*0 = 0 / b = 0.39
*1 = 1 / b = 0.57.
*max = 1.6.
P*s = Ps / Psn.
P*r = Pr / Prn.

Cem/Cem_no
1

-2

-1.6

-0.39
-0.57 -0.14 0.14 0.39 0.57

1.6

/ b

-1

Figure.2.15. Fonctionnement de la MADA dans les quatre quadrants du plan


(Cem, )
La figure 2.16 montre la variation des puissances actives statorique et
rotorique dans les quatre quadrants du plan couple/vitesse. Les puissances
actives sont images des frquences correspondantes. On remarque que sur toute
la plage de fonctionnement de la vitesse, les puissances ne dpassent pas leurs
valeurs nominales.

LSE-LEEI

48

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

p*s

Cem > 0

Cem > 0

(a)
1

-2

-1.6

-0.57

-0.39

0.36
0.22
-0.14
0.14
-0.22
-0.36

0.39

1.6 2

0.57

Cem < 0

Cem < 0
P*r
(b)

1
0.62
0.43

0.22
-0.57

-0.39

-0.14

-2

0.14

0.39

0.5

-0.22

-0.43
-0.62
-1

Cem > 0
Figure.2.16 : Puissance active rduite statorique (a) et
rotorique (b) de la MADA dans les quatre quadrants du plan
(C, )

LSE-LEEI

Cem < 0
Cem >0
Cem < 0

49

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

La puissance statorique est du mme signe que la puissance mcanique (Cem


) pour toute la plage de variation de la vitesse et pour tout type de
fonctionnement hypo ou hyper synchrone. Si la puissance mcanique est positive
Ps lest aussi et si elle est ngative, Ps < 0.
Quant la puissance active du rotor, elle est de mme signe que la puissance
mcanique pour un fonctionnement hypo synchrone et de signe oppos pour un
fonctionnement hyper synchrone pour les deux cas : moteur et gnrateur.
Donc pour un fonctionnement moteur, sil sagit dun fonctionnement hyper
synchrone la puissance mcanique fournie vient des puissances lectriques
absorbes par chaque armature. Si le fonctionnement est hypo synchrone la
puissance mcanique est fournie uniquement par larmature du stator.
Pour un fonctionnement gnrateur, si le fonctionnement est hyper
synchrone, lnergie mcanique absorbe est transmise aux deux armatures sous
forme dnergie lectrique, si le fonctionnement est hypo synchrone, lnergie
mcanique est transmise au rseau uniquement via le stator.

2.4. Dimensionnement
rotorique

des

convertisseurs

statorique

et

Comme cela a t mentionn dans le chapitre de ltat de lart, plusieurs


travaux affirment que lutilisation de deux convertisseurs est plus avantageuse
que lutilisation dun seul, grce la loi de rpartition des puissances. Nous
allons au cours de ce paragraphe dfinir les variations des principales grandeurs
intervenant dans le dimensionnement de chaque convertisseur. Il sagit :
- Du courant maximal dans larmature statorique et dans larmature
rotorique.
- De la tension maximale dalimentation de larmature statorique et de
larmature rotorique.
- Des frquences maximales des tensions fournies par le convertisseur du
stator et le convertisseur du rotor.
2.4.1. Etude de la variation des courants et tensions de la MADA
2.4.1.1. Etude de la variation des courants
Comme nous avons opt pour une orientation du flux rotorique suivant laxe d
du repre de Park, nous avons :

C em

Courants statoriques :
= -P rd i rq

Comme i rq =

LSE-LEEI

M sr
i sq
Lr

(2.33)

50

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Donc :
L C em
i sq = r
M sr P rd
1
i sd =
rd
M sr
Le module du courant statorique en diphas est donn donc par :
2

1
L C em

i s =
rd + r
M
M
P
rd
sr
sr

(2.34)

Le module du courant statorique is dpend donc du couple lectromagntique,


de la composante de laxe d du flux rotorique rd, du nombre de paire P de ples
et des paramtres de la machine Msr et Lr. Si on suppose que le flux rd est gal
au flux rotorique nominal, alors la valeur maximale du courant statorique
dpendra principalement de la valeur maximale du couple lectromagntique.
La valeur rduite du module de ce courant :
2

1
L C em

rd + r
M sr
M sr P rd
*
is =
i sn

Par consquent le module du courant rotorique devient :


C
i r = i rq = em car i rd = 0
P rd

(2.35)

La valeur rduite du module de ce courant sexprime :


C em
P rd
i*r =
i rn
Il est important de souligner que is et ir ne dpendent pas de la loi de
rpartition de puissance. Par contre ils dpendent de la loi de commande utilise
et de la valeur maximale du couple lectromagntique (puissance globale de la
machine) et de lapplication prcise du variateur (cahier des charges prcis).
2.4.1.2. Etude de la variation des tensions
En rgime permanent et en ngligeant les rsistances statorique et rotorique,
les quations des tensions sont :
Vsd = s sq
Vsq = s sd
Vrd = r rq
Vrq = r rd
LSE-LEEI

51

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Ainsi les modules des tensions statorique et rotorique sont donns par :
(2.36)
Vs = s s et Vr = Vrq = r r
Si on admet que : s* = r* = 1 alors on a :
Vs* = s* et Vr* = r*.
Les variations des valeurs rduites Vs* et Vr* sont donc identiques aux
variations des valeurs rduites des pulsations correspondantes. Le
dimensionnement des tensions du stator et du rotor est dtermin par la loi de
rpartition de puissance, donc par les valeurs du rapport kpn et de la frquence
minimale fmin. La nature de la commande (flux statorique, rotorique ou
dentrefer) a peu dinfluence sur les valeurs limites des tensions dalimentation.
La loi de rpartition de puissance nous a dj permis de dterminer la
variation des pulsations statorique et rotorique en fonction de la vitesse de la
machine. Donc pour une plage de variation de la vitesse de la machine donne, on
peut dterminer la variation des tensions (valeurs rduites) statorique et
rotorique.
La figure 2.17 montre la variation des tensions statorique et rotorique en
fonction de la vitesse de la machine.
V*s

V*r

V*smax

V*rmax

V*s4

V*r4

V*s1

V*rmin

Vsmin
2

1 n max

1 n max

Figure .2.17. : Variation des valeurs rduites des tensions du stator et du rotor
suivant la vitesse de la machine
On distingue donc deux configurations possibles pour le dimensionnement de
chaque convertisseur :

Un dimensionnement pour un fonctionnement dans une plage de vitesse de 0


la vitesse nominale.
Un dimensionnement pour un fonctionnement dans plage de vitesse de 0
une vitesse maximale sans dmagntisation.

Les valeurs rduites maximales des tensions du rotor et du stator sont


respectivement Vsmax* et Vrmax* donns par les relations suivantes :

LSE-LEEI

52

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

*
*
Vsmax
k pn , Vmin
=

k pn (k pn + 1)
k pn 1

*
*
*
Vsmin
(k pn , Vmin
)=
, Vrmax

k pn + 1
k pn 1

*
Vrmin

(2.37)

Avec Vsmin* = Vrmin* = fmin* (fmin* = fmin/ fsn).


On doit alors respecter : Vs2* < 1 et Vr2* < 1.
Les figures 2.18 et 2.19 montrent lvolution des valeurs rduites tensions Vs2*
et Vr2* en fonction de kpn, et fmin*.
Vs2* est une fonction croissante de fmin,. Si on drive la fonction Vs2* = f (kpn,
fmin*) par rapport kpn alors on remarque que celle-ci passe par un minimum
donn par la valeur de kpn = 2.64. Cette valeur reprsente la valeur optimale de
kpn quelque soit la valeur de la frquence minimale. Il est dconseill de choisir
de valeurs de kpn proches de 1 car la tension maximale croit considrablement.

Vs-max=f(k-pn,Vs-min)

25

Vs-max

20
15
10
5
0
1
10
8

0.5

6
4
2

Vs-min

k-pn

Figure.2.18. Variation de la tension Vs2* en fonction de kpn et Vsmin


La figure 2.19 montre que Vr2* est aussi une fonction croissante de fmin* mais
une fonction dcroissante de kpn. Il est de mme dconseill de choisir des valeurs
de kpn proches de 1 car la tension augmente considrablement.
Vr-max=f(k-pn,Vr-min)

25

Vr-max

20
15
10
5
0
1
10
8

0.5

6
4
2

Vr-min

k-pn

Figure.2.19. Variation de la tension Vr2* en fonction de kpn et Vrmin

LSE-LEEI

53

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Les deux figures 2.18 et 2.19 montrent que pour des valeurs de fmin > 5 Hz, les
tensions maximales Vs2*et Vr2*sont suprieures 1.
Afin de remdier ce problme et si on se place dans le cas dun
dimensionnement pour une vitesse variant de 0 la vitesse nominale, nous
proposons deux solutions :
Soit liminer la loi de rpartition de puissance pour toute la plage de
vitesse comprise entre 0 et 1.
- Soit introduire une nouvelle vitesse 0 dfinie par
k pn 1
(2.39)
0 =
n
k pn + 1

On limine alors la loi de rpartition de puissance pour toute la plage de


vitesse variant entre 0 et 1 (dans notre cas 0 > 2 , 0 = 0.24 n et 2 = 0.14 n).
La premire solution parat plus simple que la seconde, mais cette dernire
prsente un avantage qui est celui davoir une bande de vitesse avec application
de la loi de commande plus large que la premire. Si on choisit la seconde
solution, lvolution des tensions statorique et rotorique est alors la suivante :
V* s

V*r

V*smax

V*rmax

V*s1
V*smin

V*rmin

2 0

2 0

Figure.2.20. Variation des tensions du stator et du rotor suivant la vitesse de la


machine avec loi de rpartition de puissance modifie pour une vitesse de 0 n
A partir de cette configuration, les valeurs rduites des tensions maximales de
chacun des deux convertisseurs sont celles qui correspondent la vitesse
nominale de la machine et sont dfinies par :
k pn
1
*
*
(2.40)
Vsmax
=
, Vrmax
=
k pn + 1
1 + k pn
Notons bien que les valeurs rduites maximales des tensions du convertisseur
du stator et celui du rotor, sont indpendantes du choix de la frquence minimale
fmin*.

LSE-LEEI

54

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

La figure 2.21 montre lvolution de chacune des tensions Vsmax* et Vrmax* en


fonction de kpn. La premire est une fonction croissante de kpn alors que la
seconde est une fonction dcroissante de ce dernier.

Figure.2.21. Evolution des tension Vsmax* et Vrmax* en fonction de kpn


2.4.2. Comparaison avec une machine asynchrone cage

Puissance apparente
(kVA)

La figure 2.22 prsente une comparaison des puissances apparentes des


convertisseurs du stator et du rotor pour une application MADA et la puissance
apparente du convertisseur du stator pour une application machine asynchrone
cage SCS de mme puissance, tensions dalimentations et paramtres. Les
rsultats correspondent 15 machines asynchrones de puissances mcaniques
variant de 4.5 90 kW dont les caractristiques sont donnes en annexe.

140
120
100
80
60
40
20
0
0

20

40

60

80

Puissance mcanique (kW)

100
Scs+Scr
Scs-MAS

Figure.2.22. Comparaison entre les puissances apparentes de dimensionnement


des convertisseurs pour la MADA et la machine asynchrone cage.
Nous remarquons que la puissance apparente totale de dimensionnement des
deux convertisseurs pour une application MADA (Scs+Scr) est infrieure la
puissance apparente de dimensionnement pour une application machine
asynchrone cage (Scs-MAS) et ceci pour la totalit des machines tudies.
LSE-LEEI

55

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Ce gain en puissance apparente de dimensionnement, est de l'ordre de 20%


pour les machines tudies. Ce rsultat doit tre nanmoins pris avec prcaution
car lorigine de gain est la loi de rpartition de puissance, c'est--dire que le gain
obtenu est sur les tensions dalimentations uniquement et non sur les courants.
En effet la valeur des courants transitant dans la machine est identique pour
la MADA que dans la machine asynchrone. Donc la surface totale de silicium
pour lensemble des deux convertisseurs (stator et rotor) pour la MADA est le
double de cette surface pour une application machine cage.
2.4.3. Dimensionnement pour un fonctionnement avec une vitesse
maximale sans dmagntisation
Dans ce cas, la vitesse maximale de la machine correspond une frquence
nominale au stator, donc une tension statorique nominale. Les valeurs
maximales des courants du stator et du rotor restent inchanges.
Comme la tension maximale du stator atteint sa valeur nominale et dans un
souci davoir la plus large bande de vitesse possible avec la loi de rpartition de
puissance nous introduisons une pulsation :
k pn 1
(2.41)
3 =
n
k pn
La loi de rpartition de puissance est limine pour les vitesses comprises
entre 3 et 1. La figure 2.23 illustre la variation des tensions du stator et du
rotor pour une vitesse variant de 0 une vitesse maximale sans dmagntisation
max (dans notre cas max = 1.62 n).
V*s

V*r

1/kpn

V*s1
V*smin

max

V*rmin

max

Figure.2.23. Variation des tensions du stator et du rotor suivant la vitesse de la


machine avec loi de rpartition de puissance modifie pour une vitesse de 0 max
La tension maximale du convertisseur li au rotor est :
1
*
Vrmax =
k pn

LSE-LEEI

(2.42)

56

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

La figure 2.24 illustre la variation des valeurs rduites des tensions


maximales de chaque convertisseur. Elle laisse entendre quune augmentation de
la valeur de kpn diminuerait considrablement la taille du convertisseur du rotor,
mais ceci aura deux inconvnients majeurs :

Diminution de la valeur de la vitesse maximale max.


La taille du convertisseur du stator sera largement suprieure celle du
convertisseur li au rotor, ce qui est linverse de lobjectif souhait par
lintroduction de la loi de rpartition de puissance.

Figure.2.24. Evolution des valeurs rduites des tensions Vsmax* et Vrmax* en


fonction de kpn

Puissance apparante
(kVA)

La figure 2.25 prsente une comparaison des puissances apparentes de


dimensionnement des convertisseurs du stator et du rotor pour une application
MADA et la puissance apparente du convertisseur du stator pour une application
machine asynchrone cage identique pour lensemble des machines cites
prcdemment. La comparaison est faite pour un fonctionnement en survitesse
sans dmagntisation.

250
200
150
100
50
0
0

20

40

60

80

Puissance mcanique (kW)

100
Scs+Scr
Scs-MAS

Figure.2.25. Comparaison entre les puissances apparentes de dimensionnement


pour la MADA et la machine asynchrone cage pour une vitesse de 0 max

LSE-LEEI

57

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Comme dans le cas prcdent, la puissance apparente totale des deux


convertisseurs pour une application MADA est infrieure la puissance
apparente de dimensionnement pour une application MAS.
2.4.4. Prise en compte du rapport de
dimensionnement des deux convertisseurs.

transformation

dans

le

On se place dans le cas dun fonctionnement en hyper synchrone. La relation


entre les puissances actives Ps et Pr et la puissance mcanique est :

Pmec
g
g 1
Pr =
Pmec
g
Pmec = Cem
Ps =

(2.43)

g reprsente le glissement, qui dans notre cas de figure est suprieur 1 :


1
+ r

(2.44)
g= s
= 1+ r = 1+
s
s
k pn
Pour un fonctionnement entre 0 et la vitesse nominale, les puissances actives
du stator Ps* et du rotor Pr* en valeurs rduites peuvent sexprimer en fonction de
la puissance mcanique en valeur rduite Pmec* c'est--dire :
*

P
Ps = mec
g
g 1
*
*
Pr =
Pmec
g
*

(2.45)

Pmec = Cem * = 1
*

Pour un fonctionnement avec un facteur de puissance unitaire au rotor on a :


g 1
.
Pr* = Vr*i*r =
g
*
Or la tension maximale des grandeurs rotoriques est : Vrmax
=

1
k pn + 1

Do irmax*=1.
La relation liant le rapport de transformation aux diffrents courants est :
'
s

i
= m, telque i s = i smag + i s'
ir
Il vient alors que la valeur rduite du courant statorique est :

LSE-LEEI

58

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

i smag

i = m +
i sn
*
s

(2.46)

Cette valeur est valable pour une variation de la vitesse jusqu sa valeur
maximale sans dmagntisation. On remarque quil est possible dagir sur le
rapport de transformation pour optimiser le dimensionnement du convertisseur
du stator.

Conclusion
Au cours de cette tude nous avons propos une loi de rpartition de puissance
entre le stator et le rotor afin doptimiser le dimensionnement des convertisseurs
de puissance. Cette loi de rpartition de puissance nous a amen une loi de
commande en vitesse de la machine double alimentation en permettent un
choix adquat des pulsations rotorique et statorique.
Les contraintes thermiques et rsistive nous ont impos de fixer une
frquence minimale pour les tensions dlivres par les convertisseurs de
puissance. Le choix de cette frquence ne sest pas alors bas uniquement sur les
deux critres dj cits mais sur dautres tels que les limites de la plage de
validit de la loi de rpartition de puissance par rapport la vitesse nominale de
la machine et loptimisation du dimensionnement des convertisseurs.
Afin de rpondre lensemble de ces critres nous avons tout dabord choisi
une frquence minimale de 11 Hz (pour respecter le critre thermique et
rsistif ), et par la suite nous avons apport quelques modifications la loi de
rpartition de puissance afin dempcher les pulsations rotorique et statorique de
dpasser leur valeur nominales respectives.
Ltude du fonctionnement dans les quatre quadrants statoriques et
rotoriques montre que les puissances actives statorique et rotorique ne dpassent
jamais de leurs valeurs nominales respectives.
La loi de rpartition de puissance nous a permis aussi davoir un
fonctionnement en survitesse qui peut atteindre deux fois la vitesse de base.
En tudiant les grandeurs caractristiques pour le dimensionnement de
chaque convertisseur, nous remarquons que les grandeurs dterminant les
valeurs limites des courants sont indpendantes de celles des tensions. En effet,
les valeurs limites des courants du stator et du rotor dpendent de la valeur du
couple maximal et de la loi de commande choisie mais elles sont totalement
indpendantes de la loi de rpartition de puissance.
Les valeurs limites des tensions du stator et du rotor sont dpendantes
principalement des pulsations correspondantes, donc de la loi de rpartition de
puissance et par consquent des valeurs de kpn et de la frquence fmin*.
LSE-LEEI

59

Chapitre 2

Contrle vectoriel de la MADA, Loi de rpartition de puissance & dimensionnement des convertisseurs

Nous avons dmontr quil est ncessaire dtudier deux cas possibles :

Le fonctionnement pour une vitesse allant de 0 la vitesse nominale n.


Le fonctionnement pour une vitesse allant de 0 une vitesse maximale
sans dmagntisation max.

Dans les deux cas nous avons dcid de modifier lapplication la loi de
rpartition de puissance afin dassurer des valeurs de tensions limites
acceptables. Dans ces deux cas, nous avons obtenu des valeurs limites
indpendantes du choix de fmin*, ce qui reprsente une contrainte en moins pour
le choix des tensions maximales.
Une comparaison de la MADA avec la machine asynchrone cage montre bien
que la puissance apparente totale des deux convertisseurs pour le premier cas est
infrieure la puissance apparente nominale dun convertisseur ddi une
application avec machine cage, tant pour un fonctionnement vitesse
maximale gale la vitesse nominale de la machine, que pour un fonctionnement
en survitesse sans dmagntisation.

LSE-LEEI

60

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

CHAPITRE 3
Commande Vectorielle de la machine
asynchrone doublement alimente avec et
sans capteur de vitesse
Introduction
Lobjectif de cette partie est dtudier deux stratgies diffrentes de commande
de la MADA. La premire prsente par B.Lecoq [Lecoq 97] (appele premire
mthode) et la seconde tudie par R.Ghosn (suite deuxime mthode). Les deux
prcdents travaux concernent lorientation du flux statorique, alors quici
lauteur souhaite orienter le flux rotorique. Ltude dans la premire partie de ce
chapitre sera faite sans onduleurs de tensions, qui seront ajouts par la suite. On
tudiera aussi le fonctionnement sans capteur de vitesse de la MADA.
On rappelle brivement les relations de Park liant les diffrentes grandeurs
principales de la MADA :
d
Vsd = R s i sd + sd s sq
dt
d sq
+ s sd
Vsq = R s i sq +
dt
(3.1)
d rd
Vrd = R r i rd +
r rq
dt
d rq
+ r rd
Vrq = R r i rq +
dt
Les quations liant les flux sont :
sd = L si sd + M sr i rd
sq = L si sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd

(3.2)

rq = L r i rq + M sr i sq

3.1. Etude de la premire mthode


3.1.1. Principe de la commande
A partir des quations (3.1) et (3.2) on introduit les tensions intermdiaires :
M
M
V1sd = Vsd sr Vrd
V1sq = Vsq sr Vrq
Lr
Lr
(3.3)
M sr
M sr
V1rd = Vrd
Vsd
V1rq = Vrq
Vsq
Ls
Ls

LSE-LEEI

61

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

On a alors :
M R
M
d

V1sd = R s 1 + Ts i sd sr r i rd s sq + sr r rq
dt
Lr
Lr

M R
M
d

V1rd = R r 1 + Tr i rd sr s i sd r rq + sr s sq
dt
Ls
Ls

M R
M
d

V1sq = R s 1 + Ts i sq sr r i rq + s sd sr r rd
dt
Lr
Lr

(3.4)

M R
M
d

V1rq = R r 1 + Tr i rq sr s i sq + r rd sr s sd
Ls
Lr
dt

L
L
Avec : Ts = s et Tr = r
Rs
Rr

Ces tensions peuvent tre rcrites sous la forme :


V1sd = V1sdc + V1sdc1
V1sq = V1sqc + V1sqc1
V1r d = V1rdc + V1rdc1

(3.5)

V1rq = V1rqc + V1rqc1

Avec :
d
d

V1sdc = R s 1 + Ts i sd , V1sqc = R s 1 + Ts i sq
dt
dt

d
d

V1rdc = R r 1 + Tr i rd , V1rqc = R r 1 + Tr i rq
dt
dt

(3.6)

Et
V1sdc1 =
V1rdc1

M sr R r
M
M R
M
i rd s sq + sr r rq , V1sqc1 = sr r i rq + s sd sr r rd
Lr
Lr
Lr
Lr

M R
M
M R
M
= sr s i sd r rq + sr s sq , V1rqc1 = sr s i sq + r rd sr s sd
Ls
Ls
Ls
Lr

(3.7)

Les dernires expressions (3.7) sont appeles termes de couplage. Ces termes
dpendent des paramtres de la machine, des courants statoriques et rotoriques
(des grandeurs rguler), de termes coupls contenant les pulsations statoriques
et rotoriques ainsi que les composantes des flux rotoriques et statoriques. Afin
quon puisse dfinir les fonctions de transfert de chaque grandeur, il est
indispensable de procder la compensation de ces termes de couplage.
A partir de lquation (3.6) nous obtenons deux fonctions de transfert reliant
les composantes statoriques et rotoriques de chaque axe :

1
i sd (p)
i sq (p)
=
= Rs
V1sdc (p) V1sqc (p) 1+ Ts p

LSE-LEEI

(3.8)

62

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Et

1
i rd (p)
i rq (p)
=
= Rr
V1rdc (p) V1rqc (p) 1+ Tr p

(3.9)

Ces fonctions de transfert sont du premier ordre et quasi-identiques ; chacune


est une fonction des paramtres de la machine (du rotor et du stator
respectivement).
Les diffrentes rfrences des courants rguler pour une orientation du flux
rotorique et un fonctionnement facteur de puissance unitaire au rotor sont :
1
Lr
Cem rf
i sd rf =
rd - rf is q rf =
M sr
PM sr rd - rf
i r d rf = 0

i rq rf =

1
Cem rf
P rd - rf

Ainsi la structure de la rgulation des courants est reprsente sur les figures
3.1 et 3.2 :
isd
isd-rf

Rgulateur
courant
stator

V1sdc

V1sd
V1sdc1

Equation
(3.3)

1/Msr
rd-rf
ird
ird-rf =0

Rgulateur
courant
rotor

Vsd
Vrd

V1rdc

V1rd
V1rdc1

Figure.3.1 : Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe d


isq
isq-rf

Rgulateur
courant
stator

V1sqc

V1sq
V1sqc1

-Lr/Msr

Equation
(3.3)

irq
-1/Prd-rf

Cem-rf

irq-rf

Rgulateur
courant
rotor

V1rqc

Vsq
Vrq

V1rq

V1rqc1

Figure.3.2 : Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe q

LSE-LEEI

63

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

3.1.2. Rgulation de la vitesse


Lquation mcanique de la MADA est de la forme :
d
J
+ f = C em C r
dt

(3.10)

Avec :
J : moment dinertie de la MADA.
f : coefficient de frottement visqueux de la MADA vide.
Cr : couple de charge.
: vitesse mcanique.
Cem : couple lectromagntique.
Nous rappelons que notre commande est celle dun contrle flux rotorique
orient donc on a :
(3.11)
C em = P rd i rq
Ainsi la boucle de rgulation de la vitesse est :

rf

Cr
Rgulateur
vitesse

F(p)

Cem_rf

-1/Prd-rf

irq_rf

Figure.3.3: Boucle de rgulation de la vitesse


Avec F(p) =

(p)
1
=
C em (p) C r (p) f + Jp

(3.12)

3.2. Etude de la seconde mthode


3.2.1. Principe de la commande
On introduit un courant magntisant imr tel que : rd = M sr i mr = L r i rd + M sr i sd donc
on a :
L
(3.13)
i mr = r i rd + i sd
M sr
De mme que prcdemment les tensions rotoriques et statoriques peuvent
tre crites sous la forme de :
Vsd = V1sd + V1sdc
Vsq = V1sq + V1sqc
(3.14)
Vr d = V1rd + V1rdc
Vrq = V1rq + V1rqc

Avec :
LSE-LEEI

64

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

d sq
d sd
, V1sq = R s i sq +
dt
dt
d
d
rq
= R r i rd + rd , V1rq = R r i rq +
dt
dt

V1sd = R s i sd +
V1rd

Et :
V1sdc = s sq , V1sqc = s sd
V1rdc = r rq , V1rqc = r rd

(3.15)

(3.16)

Dans ce cas les termes de compensations (3.16), ont des formes plus simples
que ceux de la mthode prcdente. En effet il ne sont fonction que des pulsations
rotoriques et statoriques et des composantes statoriques et rotoriques des flux.
On montre ainsi que :
Tr
1
(1 + Ts p )
M sr
Rs
i mr (p) =
V1rd (p) +
V1sd (p)
2
1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p
1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p 2

(3.17)

On pose :
T
1
I1d (p) = r (1 + Ts p )V1rd (p) +
V1sd (p)
M sr
Rs
1 + Ts p
M sr
I 2 d ( p) =
V1rd (p)
pV1sd (p)
Rr
R sR r

(3.18)

Do les relations suivantes :


i mr (p) i rd (p)
1
=
=
I1d (p) I 2 d (p) 1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p 2

(3.19)

Pour les courants de laxe q on obtient :


1 + Ts p
M sr
I1q (p) =
V1sq (p)
pV1rq (p)
Rr
RsR r
M sr
1 + Ts p
I 2q (p) =
pV1sq (p) +
V1rq (p)
RsR r
Rr
Donc :
i sq (p) i rq (p)
1
=
=
I1q (p) I 2 q (p) 1 + (Ts + Tr )p + Ts Tr p 2

(3.20)

(3.21)

L'introduction de ces courants nous permet d'avoir des fonctions de transfert


en boucle ouverte entre les grandeurs statoriques et rotoriques des axes d et q.
Ces fonctions de second ordre (3.19) et (3.21) sont identiques pour les grandeurs
statoriques et rotoriques et pour les axes d et q. Ainsi les rgulateurs des quatre
courants (isd, isq, ird et irq) sont galement identiques.

LSE-LEEI

65

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Les rfrences des diffrents courants sont identiques celles dfinies dans le
cas de la premire mthode.
Ainsi la structure de la rgulation est :
Ir
Rgulateur
courant

Ird_ref =0

V1sd

I2d

Vsd

Equation
(3.14)

Im
Rgulateur
courant

-1/Msr
Im_ref

V1sdc
V1rd
Vrd

I1d

V1rdc

ref

Figure.3.4 : Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe


Isq
Isq_ref

Rgulateur
courant

I1q
V1sq
Vsq

Equation
-Lr/Msr

(3.14)

V1sqc
V1rq
Vrq

Irq
V1rqc
-1/Pref

Irq_ref

Rgulateur
courant

I2q

Cem_ref

Figure.3.5 : Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe q

3.3. Rsultats de simulation


Nous rappelons que dans cette partie les convertisseurs ne sont pas utiliss et
que les rgulateurs sont continus. La loi de rpartition de puissance est applique
en rgime permanent.
Afin dtudier les performances de la machine pour un fonctionnement en
moteur, en gnratrice ou trs faible vitesse nous prsentons les
chronogrammes de vitesses et couple pour le cahier des charge suivant :
Vitesse : Pour 0< t <0.3 s : fluxage de la MADA, MADA = 0.
Pour 0.3 t <2 s : MADA = n
LSE-LEEI

66

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Pour 2 t <5 s : MADA = -n


Pour 5 t <8 s : MADA = 0.001 n
Couple de charge : Pour 0< t <1.5 s : Couple de charge nul, Cr = 0.
Pour 1.5 t <4 s : Cr = Cn
Pour 4 t <6.5 s : Cr = 0
Pour 6.5 t <8 s : Cr = Cn
Nous prsentons dans ce qui suit les rsultats de simulation. Les rsultats
obtenus avec la premire mthode de commande sont regroups dans la premire
colonne. La seconde colonne correspond ceux obtenus par la deuxime mthode
de commande (selon [Gho-01]).

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.6: Rgulation de la vitesse

La rponse de la vitesse et du couple lectromagntique est satisfaisante.

LSE-LEEI

67

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.7: Courants statoriques et rotoriques de laxe d

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.8: Courants statoriques et rotoriques de laxe q


Nous remarquons que les composantes des courants rotoriques et statoriques
de l'axe d sont moins sensibles aux impacts de variations de vitesse et de couple
de charge avec la deuxime mthode qu'avec la premire. Cette mme remarque
concerne aussi le flux rotoriques. La figure 3.8 montre que les composantes
rotoriques et statoriques de laxe q du courant ne dpassent pas en rgime
permanent leurs valeurs nominales. La figure 3.9 montre la bonne orientation du
flux rotorique suivant laxe d. En effet nous avons rq = 0 et rd = r-nominal.

LSE-LEEI

68

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.9: Composantes des axes d et q du flux rotorique

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.10: Termes de compensation statoriques et rotoriques de laxe d

Mthode 1

Mthode2

Figure.3.11: Termes de compensation statoriques et rotoriques de laxe q


Comme dj mentionn plus haut, les termes dits de compensation n'ont pas
de formes identiques dans la premire et la seconde mthode. Aussi les termes de
compensation dans l'axe d (figure 3.10), pour les grandeurs statoriques, sont
quasi-identiques, par contre les grandeurs rotoriques prsentent un terme nul

LSE-LEEI

69

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

dans la seconde mthode.


Pour les grandeurs de l'axe q (figure3.11) : les termes de compensation de la
seconde mthode ont des valeurs infrieures celles de la premire mthode et
une dynamique plus lente.
Ceci est d prcisment la forme de ces termes. En effet, dans la premire
mthode, les termes de compensation sont fonction des courants, des pulsations
ainsi que des flux. Or les courants sont toujours (notamment pour les grandeurs
de l'axe q) variables et ont une dynamique rapide. Dans la seconde mthode, les
termes de compensation sont fonction des pulsations et des flux; or ces derniers
sont quasi-constants et les pulsations ont des dynamiques assez lentes vis--vis
des courants.

3.4. Fonctionnement avec convertisseurs statiques


Le fonctionnement avec convertisseurs statiques est effectu en utilisant deux
convertisseurs (lun au stator et lautre au rotor), composs chacun dun
redresseur diodes et dun onduleur IGBTs. La modulation par largeur
dimpulsion (MLI) utilise est rgulire, triangulaire, symtrique.
Les caractristiques de chaque onduleur sont :
- Tension du bus continu : 540 V.
- Frquence de dcoupage : 1 kHz.
- Priode dchantillonnage : 0.5 ms.
Sur la figure suivante, illustre le schma global de la commande vectorielle
par orientation du flux rotorique de la MADA est dtaill. Les grandeurs
mesurables sont respectivement les courants du stator et du rotor et la vitesse
mcanique de la machine.
La loi de rpartition de puissance permet de dfinir les valeurs de s et r, et
de calculer les termes de compensation. Enfin, le calcul des angles de
transformation s et r est prsent en annexe.
Les figures 3.12, 3.13 et 3.14, montrent les performances de la commande avec
alimentation par des onduleurs. Les performances aussi bien mcaniques
qulectriques obtenues aux paragraphes prcdents sont retrouves. Chaque
grandeur suit correctement sa rfrence : la magntisation est bien effectue par
le stator, les courants isq et irq varient de manire obtenir une composante en
quadrature du flux du rotor nulle et donc le flux du rotor est correctement
orient. Les rgulateurs utiliss sont chantillonns.

LSE-LEEI

70

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Rseau
Redresseur
diodes

Onduleur IGBT

MADA

2
Vs

Isdref

Rgulateur
courant

Rgulateur
courant

Irdref =0

Rgulateur
vitesse

Calcul
de Vsd et
Vrd

V1rdc

e j s

V1sqc1

Isqref

Rgulateur
courant

V1sqc

Crf
-Lr/Msr

V1rqc1

Irqref

Rgulateur
courant

Vs
Vr

Vrd

e
Isq

-1/(Prref)

Vs

Vsd

Irq

LSE-LEEI

Vr

s = + r

V1sdc

Cr

rfrence

Vr

Vs

V1rdc1

Ird

V1sdc1

Isd

MLI

Mesures

1/Msr

=
=

~
MLI

rref

Redresseur
diodes

Onduleur IGBT

Vsq
Calcul
de Vsq et
Vrq

j r

r
r = atan
r

Vr

Vrq

V1rqc

71

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

200

20

W
W-rf

150

50

Couple (Nm)

10

W (rad/s)

100

0
-50

0
-5

-100

-10

-150

-15

-200
0

Cem
Cr
Cem-rf

15

-20
0

Temps (s)

Temps (s)

Figure.3.12: Variation de la vitesse et du couple lectromagntique


6

0.9
isd
isd-rf
ird

phi-rd
phi-rq

0.8
0.7
0.6

Flux (Wb)

Courant (A)

0.5
0.4
0.3
0.2

0.1
0
0
-1
0

-0.1
0

Temps (s)

Temps (s)

Figure.3.13: Variations des courants isd et ird et de rd et rq


10
8

isq
isq-rf
irq
irq-rf

i-sq

Courant (A)

4
2
0
-2
-4
-6
-8
i-rq

-10
0

Temps (s)

Figure.3.14: Variations des courants isq et irq


La figure 3.15 montre la variation des puissances actives et ractives du rotor
et du stator. Le fonctionnement facteur de puissance unitaire au rotor est bien
confirm.

LSE-LEEI

72

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

1500

1500
Qr
Qs

1000

1000

500

500

Qs, Qr (VAR)

Ps, Pr (W)

Ps
Pr

-500

-500

-1000

-1000

-1500
0

-1500
0

Temps (s)

Temps (s)

Figure.3.15: Variations des puissances actives et ractives du stator et du rotor


Ps/Ssn
Pr/Srn
0.5

Ps/Ssn, Pr/Srn

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

Temps (s)

Figure.3.16:Variation des puissances actives du stator et du rotor par rapport


leurs puissances apparentes

LSE-LEEI

73

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

3.5. Fonctionnement sans capteur de vitesse ou de position


3.5.1. Fonctionnement sans capteur de vitesse
3.5.1.1. Estimation de la vitesse de la machine partir de la relation
dautopilotage
La mthode utilise pour le fonctionnement sans capteur de vitesse de la
MADA est base sur la relation dautopilotage liant les pulsations statorique s et
rotorique r la vitesse lectrique du rotor :
(3.22)
=

s
r
s

r
r

d
r

s
Figure.3.21: Reprsentation vectorielle des flux
En rgime dynamique, la relation entre ces diffrentes grandeurs fait
intervenir la drive de langle entre les flux rotorique et statorique, do on a :
d
(3.23)
= +
dt
s

La vitesse mcanique scrit alors :


d
+

dt
= =
p
p
s

(3.24)

Donc la vitesse estime est :


d

+

dt
= =

p
p
s

(3.25)

Le calcul des grandeurs estimes de s, r et , se fait comme suit :

d(arctg( ))
d(arctg( ))

,
d

=
=
=

=
=
dt
dt
+
dt
dt
+
s

'

'

'

'

(3.26)

= arctg( )

sq

sd

La figure 3.22 prsente la structure de lestimation de la vitesse de la


machine en utilisant la loi dautopilotage :

LSE-LEEI

74

Chapitre 3

Vs
is

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

V Ri
s


+
'

s
Vs
is

V R i
s

'

= arctg(

sd

Vr
ir

V R i
r

ir

V R i
r

+
-

1
p


+
'

r
Vs

d
dt

sq

'
r

Figure.3.22 : Estimation de la vitesse de la machine partir des flux rotorique et


statorique
Les figures 3.23 et 3.24 (effet de loupe sur les diffrentes phases de
fonctionnement de la machine) exposent lvolution de la vitesse relle mesure
et celle estime ainsi que la vitesse de rfrence. Les deux courbes concident en
rgime permanent. En rgime dynamique, nous remarquons quelques diffrences
au niveau du dpassement de la vitesse et au niveau de limpact du couple de
charge.
W-estime
W-rfrence
W-relle

150

100

Vitesse (rad/s)

50

-50

-100

-150
0

4
Temps (s)

Figure.3.23 : Variation de la vitesse mesure, celle estime et de la vitesse de

rfrence de la machine

Pour les diffrents rgimes de fonctionnement de la machine : en mode moteur


vitesse nominale (3.24a), en gnrateur vitesse nominale (3.24b) et en moteur
trs basse vitesse (5% de la vitesse nominale) (3.24c), le dpassement enregistr
sur la vitesse estime par rapport la vitesse de rfrence est respectivement de

LSE-LEEI

75

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

1.4%, 2.6% et 15% pour les trois rgimes de fonctionnement cits. Dans le cas
dun fonctionnement trs basse vitesse le dpassement est insatisfaisant.
170

-140

W-estime
W-rfrence
W-relle

160

-144

155

-146

150
145
140

Impact couple de charge

-148
-150
-152

135

-154

130

-156

125

-158

120
0.8

1.2

1.4

W-estime
W-rfrence
W-relle

-142

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

165

1.6

Impact couple de charge

-160
2.5

1.8

3.5

Temps (s)

4.5

Temps (s)

(a)

(b)
16
W-estime
W-rfrence
W-relle

14

Vitesse (rad/s)

12
10
8
6
4

Impact couple de charge


2
0
5.5

6.5

Temps (s)

(c)
Figure.3.24: Variation de la vitesse mesure, de la vitesse estime et de la vitesse
de rfrence pour un fonctionnement moteur vitesse nominale
3.5.1.2. Estimation de en fonction de Vsq et isq
Langle reprsente langle que fait le flux statorique avec laxe d du repre
de Park (d, q). Il est dfini par :
sq
= arctg(
).
sd
Nous avons impos ird = 0. Il vient alors

sd = L s i sd + M sr i rd = L s i sd et = L i + M i = M i
rd

rd

sr

sd

sr

sd

(3.27)

Do une relation entre sd et rd :


sd =

Ls
M sr

rd

(3.28)

A partir des quations des composantes en quadrature du flux rotorique et du


flux statorique rq et sq, on dfinit les relations suivantes :
i rq =

M sr
Lr

LSE-LEEI

i sq

(3.29)

76

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

M sr

sq = L s i sq + M sr i rq = L s 1
LL
s
r

i = L i
s sq
sq

(3.30)

Donc

L s i sq
= arctg
L
s rd
M
sr

M sr i sq

= arctg

rd

(3.31)

Dans le cas dun fonctionnement en rgime sinusodal, on peut supposer (dans


le cas dun fonctionnement flux rotorique nominal), que les variations de rd
sont ngligeables et que ce dernier est gal sa valeur nominale. On a alors :
M sr

= arctg
i sq

rdn

(3.32)

dpend du courant isq et des paramtres et Msr de la machine ainsi que de


la valeur nominale du flux rotorique. La drive de langle par rapport au
temps d est donne par :
dt

M sr
d
=
dt

rdn

di sq

M sr

1+
i sq

rdn

(3.33)

dt

Par consquent la tension Vsq est dfinie par :


Vsq = R s i sq +

d sq
dt

+ s sd = R s i sq + L s

d i sq
dt

Ls
M sr

(3.34)

s rdn

Il vient alors
d i sq
dt

1
L s

L
V R i s
s sq
s
rdn
sq
M sr

(3.35)

On obtient :
d
=
dt

L
V R i s
2
sq
s sq
M sr s rdn
M

sr
L s rdn 1 +
i
rdn sq

M sr

(3.36)

En rgime permanent le courant isq tant constant, alors la drive d est


dt

nulle. Le terme

d
dt

nintervient donc quen rgime transitoire de isq, et dans le

rgime transitoire du couple lectromagntique. d se trouve directement lie


dt

la valeur du gradient du couple lectromagntique.

LSE-LEEI

77

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

La figure 3.26 illustre la variation de pour les diffrentes phases de


fonctionnement de la MADA (moteur vitesse nominale, gnratrice vitesse
nominale et moteur trs basse vitesse), d est non nulle dans les cas suivants :
dt

I : Variation de la vitesse de rfrence.


II : transitoire du couple d au dpassement de la vitesse au moment o elle
atteint sa vitesse de rfrence.
III : transitoire du couple lectromagntique du limpact du couple de charge.
10
Gamma
phi-sq x 10
isq

6
Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)

-2

I
-4
0.
2

0.
4

0.
6

II III
0.
8

1
1.
Temps (s) 2

1.
4

1.
6

10

1.
8

Gamma
phi-sq x 10
isq

8
6
4

Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10

2.
5

II
3

3.
5 (s)
Temps

III
4

4.
5

8
Gamma
phi-sq x 10
isq

I
2
Flux x 10 (Wb),
Gamma (rad),
Courant (A)

-2

III

-4

II
-6
5

5.
5

6.
5 (s)
Temps

7.
5

Figure .3.26 : Evolution de d , du couple lectromagntique et de la composante


dt

sq du flux statorique

LSE-LEEI

78

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

On note des ondulations du couple lectromagntique en rgime permanent


(figure 3.27) qui ne sont pas importantes et qui sont dues des perturbations au
niveau de la vitesse elle-mme. Ainsi toute perturbation au niveau de la machine
(dpassements ou impact de couple de charge) se manifeste au niveau du couple
de rfrence et donc au niveau des courant isq et irq de rfrence.
En comparant l'volution de la vitesse estime (figure 3.24) de la machine et
celle du couple lectromagntique, nous remarquons que les ondulations du
couple lectromagntique de rfrence proviennent du dpassement de la vitesse
estime par rapport la vitesse de rfrence et de limpact du couple de charge.
La vitesse observe est utilise pour le calcul des diffrentes grandeurs
lectriques lies la commande de la machine.
20
Crsistant
Cem-rfrence
Cem

15

Couple (Nm)

10

-5

-10

-15
0

4
Temps (s)

Figure .3.27 : Variation du couple lectromagntique, du couple


lectromagntique de rfrence et du couple de charge
0.9

i-sd
i-rd

phi-rd
phi-rd

0.8
0.7

Flux (Wb)

Courants (A)

0.6
3

0.5
0.4
0.3
0.2

1
0.1
0

0
0

4
Temps (s)

-0.1
0

4
Temps (s)

Figure .3.28 : Allure des composantes d et q du flux rotorique et des courants


Lallure des courants isd et ird nest pas perturbe par lintroduction de
lestimateur (figure 3.28), contrairement aux courants isq et irq images du couple

LSE-LEEI

79

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

lectromagntique. Mais malgr ces perturbations, la composante rq du flux


rotorique garde toujours la valeur nulle.
Malgr l'orientation flux rotorique selon laxe d, en rgime transitoire ou au
moment dun chelon du couple de charge, le flux rotorique risque dtre dphas
de cet axe suivant la manire avec laquelle on calcule les angles de
transformation s et r. Sils sont calculs par intgration directe des pulsations
statorique et rotorique s et r il y a un risque de perturbations aux instants cits
plus haut. Par contre sils sont calculs partir des composantes des flux
rotorique et statorique, alors le flux rotorique est confondu avec laxe d mme en
rgime transitoire (ce qui est fait ici).
10
isq
irq

8
6

Courants (A)

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0

4
Temps (s)

Figure.3.29 : Variation des courants irq et isq


3.5.2. Ralisation dun observateur de couple de charge et de vitesse
Un observateur de couple de charge et de vitesse permet de supprimer tous les
capteurs mcaniques et offre la possibilit dune compensation du couple de
charge (toujours mal connu dans les entranements lectriques). Ici, nous
proposons un observateur de Luenberger dordre 2.
Partant dune quation mcanique, une quation dtat peut tre
formule selon (3.38). Le couple de charge Cr est suppos constant sur une
priode dchantillonnage:
f
p
1
d
(3.38)
dt = j + j i jC

dC

=0

dt
rd

rq

Le systme est sous la forme :


& = AX + BU
X

Y = CX

LSE-LEEI

80

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Avec :

1
p rd

j , U = (i rq ), B =
j , C = (1 0 ), Y = ( )
0
0

X = , A = j
0
Cr

La structure de lobservateur est :

(3.39)

& = AX
X
+ BU + L(Y Y
)

= CX

Avec :


= et L = l1
X
l
C

2
r
Donc on a :
(3.40)

& = AX
X
+ BU + L(Y Y
) = (A - LC)X
+ BU + LCX

= CX

Do le systme final :

f
dt = j l 1
dC r

l2
dt

1 p rd
l1

j +
j i rq + estime
l2
0 C r 0

(3.41)

Comme nous ne captons pas la vitesse, elle est remplace par estime : la
vitesse estime de la machine partir des pulsations statorique et rotorique et de
la relation dautopilotage.
La structure globale de lobservateur de vitesse et de couple de charge est
donne par la figure suivante :
estime
l1

l 2

p rd
i rq
j

+
+
+

+
-


=
X
C

r

f
l1
A= j
l
2

C = (1 0 )

()

=
Y
1

j
0

Figure.3.30 : Structure de lobservateur de couple de charge et de vitesse

LSE-LEEI

81

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

La figure 3.31 prsente les variations de la vitesse mesure de la vitesse


observe et de la vitesse de rfrence.
200
W-mesure
W-observe
W-rfrence

150

Vitesse (rad/s)

100
50
0
-50
-100
-150
-200
0

4
Temps (s)

Figure.3.31 : Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence


La figure 3.32 reprsente un effet de loupe de lallure des vitesses mesure et
observe pour les diffrents modes de fonctionnement de la MADA. En
fonctionnement moteur (3.32a) ou gnrateur (3.32b) les performances de la
rgulation de la vitesse sont satisfaisantes (dpassement ou erreur statique). Les
rsultats montrent que lerreur entre la vitesse estime et la vitesse relle est de
lordre de 0.4 % de la vitesse de rfrence. Nanmoins trs basse vitesse (3.32c)
les performances de la rgulation de la vitesse sont moins bonnes et nous notons
une erreur statique consquente entre la valeur de rfrence et les valeurs
mesure ou observe. De mme lerreur entre la valeur estime et la valeur relle
de la machine a augment.
156

-148
W-mesure
W-observe
W-rfrence

155
154
153

-150
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

W-mesure
W-observe
W-rfrence

-149

152
151
150

-151

-152

149
148

-153

147
146

1.2

1.4
Temps (s)

1.6

1.8

-154
2.5

3.5

4.5

Temps (s)

3
W-mesure
W-observe
W-rfrence

2.5

Vitesse (rad/s)

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
5.5

6.5

Temps (s)

Figure.3.32 : Effet de loupe sur la variation de la vitesse de la machine et sa


rfrence
LSE-LEEI

82

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

10

Erreur (rad/s)

-5

-10

-15
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.33 : Erreur entre la vitesse relle et celle observe de la MADA


Le couple lectromagntique (figure 3.34) est moins sensible au rgime
transitoire de la vitesse de la machine ou aux variations du couple de charge. Le
couple de charge observ suit la rfrence impose, en notant quelques pics, dus
la variation de la vitesse de rfrence de la machine. Ainsi la rgulation des
courants isq et irq est satisfaisante (figure 3.35).
14

14

Cem
Cem-rf

10

10

8
Couple (Nm)

Couple (Nm)

C-charge-observ
data2
C-charge-rel

12

12

6
4
2

6
4
2

0
0

-2

-2

-4
-6
0

10

-4
0

11

Temps (s)

5
6
Temps (s)

10

11

Figure.2.34 : Variation du couple lectromagntique et du couple de charge


observ et leurs rfrences respectives
8
isq
irq

6
4

Courant (A)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.35 : Variation des courants irq et isq


Sur la figure 3.36 illustrant les variations des composantes directes du flux
rotorique et des courants du stator et du rotor montrent le dcouplage de laxe d
et de laxe q.
LSE-LEEI

83

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

0.9
isd
isd-rf
ird
ird-rf

phi-rd
phi-rq

0.8
0.7

Flux (Wb)

Courant (A)

0.6
4
3
2

0.5
0.4
0.3
0.2

1
0.1
0
-1
0

0
1

10

-0.1
0

11

Temps (s)

10

11

Temps (s)

Figure.3.36 : Variation de isd, ird, rd et rq


Les performances de lobservateur pour la MADA commande par la seconde
mthode, sont quasiment identiques ce dernier appliqu la premire mthode.
Les performances dynamiques de la vitesse sont identiques pour les deux
mthodes, mais limpact du couple de charge est moins important pour la
premire mthode (environ 3 rad/s) que pour la seconde (environ 10 rad/s).
200
W-observe
W-rfrence
W-relle

150

Vitesse (rad/s)

100
50
0
-50
-100
-150
-200
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.37 : Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence


L'effet de loupe (figure 3.38) illustre les performances de l'observateur en
l'appliquant la seconde mthode. Pour un fonctionnement moteur ou
gnrateur le dpassement est respectivement de 1.3% et 0.9% pour la vitesse
relle et celle observe. En rgime permanent, les deux vitesses correspondent.
Pour un fonctionnement basse vitesse, on note une erreur statique d'environ
20% entre la vitesse observe et celle de rfrence.

LSE-LEEI

84

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

160

-130

W-observe
W-rfrence
W-relle

155

-140

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150

145

-145

140

-150

135

-155

130
0.8

W-observe
W-rfrence
W-relle

-135

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

-160
4

2.4

4.5

5.5

Temps (s)

6.5

Temps (s)

10
W-observe
W-rfrence
W-relle

Vitesse (rad/s)

-5

-10

-15
8

8.5

9.5

10

10.5

11

Temps (s)

Figure.3.38 : Effet dagrandissement sur la variation de la vitesse de la machine


et sa rfrence
Lerreur statique entre la vitesse observe et celle mesure (figure 3.39) est
quasiment identique celle trouve avec la premire mthode (figure 3.33) c'est-dire de lordre de 1 rad/s comme valeur maximale soit 0.6% de la vitesse
nominale de la MADA
10
8
6

Erreur (rad/s)

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.39 : Erreur entre la vitesse relle et celle observe de la MADA


Les valeurs maximales du couple lectromagntique et de sa rfrence
prsente sont plus importantes quavec la premire mthode. Ceci est d aux
impacts du couple de charge plus importants avec la seconde mthode que la
premire. Ces impacts sont aussi sur courants isq et irq (figure 3.41).

LSE-LEEI

85

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Le couple de charge (figure 3.40) observ rpond correctement sa rfrence.


Comme dans le cas prcdent, on observe des pics dus la variation de la vitesse
de rfrence de la machine.
20

12

Cem
Cem-rf

Cr-est
Cr-rf
10

15

Couple (Nm)

Couple (Nm)

10

0
2

-5

-10
0

-2
0

Temps (s)

Temps (s)

Figure.3.40 : Variation du couple lectromagntique et du couple de charge


observ et leurs rfrences respectives
6
isq
irq

Courant (A)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.41 : Variation des courants irq et isq


La figure 3.42 prsentant les variations des courants ird et irq ainsi que les
composantes d et q du flux rotorique, illustre bien la bonne magntisation de la
machine par le stator ainsi que lorientation du flux rotorique suivant laxe direct.
0.9

6
isd
isd-rf
ird
ird-rf

0.7

0.6

Flux ( Wb)

Courant (A)

phi-rd
phi-rq

0.8

0.5
0.4
0.3
0.2

0.1
0

0
-1
0

Temps (s)

-0.1
0

Temps (s)

Figure.3.42: Variation de isd, ird, rd et rq


LSE-LEEI

86

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Les performances dynamiques de lobservateur de Luenberger appliqu aux


deux mthodes de commandes vectorielles, montrent similitude, sauf au niveau
de limpact du couple de charge sur la vitesse. Il est ncessaire maintenant
dtudier la robustesse de cet observateur pour les deux structures de commande.

3.6. Etude de la robustesse de lobservateur de Luenberger


pour la vitesse et le couple de charge
La robustesse de lobservateur de Luenberger pour la vitesse et le couple de
charge est dfinie par rapport (pour les deux structures de commande) :
- La variation des paramtres mcaniques de la machine : moment dinertie et le
coefficient de frottement.
- L'effet dun bruit de mesure.
- L'erreur de mesure sur la position estime.
3.6.1. Sensibilit par rapport aux variations des paramtres mcaniques
de la machine
Nous avons procd une variation du moment dinertie de 50 % 150 % de
sa valeur nominale. Les grandeurs tudies sont respectivement : le couple de
charge et la vitesse de la machine observs, le couple lectromagntique et les
composantes du flux rotorique de la machine.
La figure 3.43 montre la variation de la vitesse relle et de la vitesse observe
de la machine pour diffrentes valeurs du moment dinertie (effet
dagrandissement sur la figure 3.44). La rgulation de la vitesse de la machine
est affecte par la variation de la valeur du moment dinertie. Pour des valeurs
infrieures la valeur nominale du moment dinertie, la rponse de la vitesse est
plus rapide et, inversement, pour des valeurs du moment dinertie suprieures
la valeur nominale, le systme rpond plus lentement la consigne de la vitesse.
Toutes ces ractions sont dues aux performances de la rgulation de la vitesse.
Lerreur statique entre la vitesse observe et la vitesse relle de la MADA reste
trs minime.

LSE-LEEI

87

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

200

200
W-observe
W-relle
W-rfrence

100

100

50

50

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200
0

5
6
Temps (s)

10

W-observe
W-rfrence
W-relle

150

vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150

-200
0

11

200

10

11

200
W-observe
W-relle
W-rfrence

150

100

100

50

50

-50

-50

-100

-100

-150

-150

5
6
Temps (s)

10

W-observe
W-relle
W-rfrence

150

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

J = Jn

J = 50% Jn

-200
0

5
6
Temps (s)

11

-200
0

5
6
Temps (s)

J = 150% Jn

10

11

J = 200% Jn

Figure.3.43 : Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence (Mthode1)


160

160
W-observe
W-relle
W-rfrence

155

W-observe
W-rfrence
W-relle

155

150

vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150
145

140

135

145

140

135
130
130

125

120

1.5

2.5

125

1.5

Temps (s)

J = 50% Jn
160

W-observe
W-relle
W-rfrence

155

W-observe
W-relle
W-rfrence

155

150

150
Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

J = Jn

160

145

140

145

140

135

135

130

130

125

2.5

Temps (s)

1.5

2
Temps (s)

2.5

125

1.5

2.5

Temps (s)

J = 150% Jn
J = 200% Jn
Figure.3.44 : Effet dagrandissement sur la variation de la vitesse de la machine
et sa rfrence

LSE-LEEI

88

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Pour la mme application avec la seconde mthode de la commande, limpact


de la variation du moment dinertie sur limpact du couple de charge est
identique au cas prcdent (plus J augmente plus la valeur de limpact du couple
de charge diminue).
Nanmoins la dynamique de la vitesse de la machine reste la mme pour
lensemble des variations du moment dinertie. En effet, avec la premire
mthode, plus le moment dinertie augmente plus la rponse de la vitesse de la
machine est lente (ce qui tait prvisible). Avec la seconde mthode et grce la
robustesse du rgulateur de la vitesse, mme si le moment dinertie varie, le
temps de rponse de la machine est identique. Lacclration de la machine est
donc constante, donc limpact de la variation du moment dinertie sur le couple de
charge observ sera diffrent de celui not dans le premier cas.
200

200
W-observe
W-rf
W-relle

150

100

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

100
50
0
-50

50
0
-50

-100

-100

-150

-150

-200
0

W-observe
W-rfrence
W-relle

150

10

-200
0

11

Temps (s)

J = 50% Jn

10

11

200
W-observe
W-rf
W-relle

150

W-observe
W-rfrence
W-relle

150
100

Vitesse (rad/s)

100

Vitesse (rad/s)

J = Jn

200

50
0
-50

50
0
-50

-100

-100

-150

-150

-200
0

Temps (s)

Temps (s)

J = 150% Jn

10

11

-200
0

10

11

Temps (s)

J = 200% Jn

Figure.3.45 : Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence (Mthode2)


Les figures 3.44 et 3.45 montrent les variations du couple de charge pour
diffrentes valeurs du moment dinertie. La variation du moment dinertie,
perturbe uniquement le rgime transitoire de lestimation du couple de charge.
Avec la premire mthode la rponse de la machine est plus lente lorsque j
augmente par contre avec la seconde celle-ci reste constant donc pour les valeurs
du moment dinertie de 150%Jn et 200%Jn les perturbations au niveau du couple
de charge avec la seconde mthode seront plus importantes quavec la premire.

LSE-LEEI

89

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

14
20
C-charge-observe
data2
C-charge-rel
15

10
8
Couple (Nm)

10
Couple (Nm)

C-charge-observ
data2
C-charge-rel

12

6
4
2

0
-5

-2
-10
0

5
6
Temps (s)

10

-4
0

11

5
6
Temps (s)

J = 50% Jn

10

11

14
C-charge-observ
C-charge-rel

12

C-charge-observ
C-charrge-rel

12

10

10

8
Couple (Nm)

Couple (Nm)

J = Jn

14

6
4

6
4
2

2
0

-2

-2

-4
0

5
6
Temps (s)

10

-4
0

11

J = 150% Jn

5
6
Temps (s)

10

11

J = 200% Jn

Figure.3.46 : Variation du couple de charge de rfrence et observ (Mthode 1)


20

12
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence

Cr-est
Cr-rf
10

15

Couple (Nm)

Couple (Nm)

10

0
2
-5

-10
0

10

-2
0

11

Temps (s)

Temps (s)

14
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence

12

C-charg-observ
C-charge-de-rfrence

14
12

10

Couple (Nm)

Couple (Nm)

10
8
6
4

8
6
4

-2
0

-2
0

Temps (s)

10

11

10

11

Temps (s)

Figure.3.47 : Variation du couple de charge de rfrence et observ (Mthode 2)

LSE-LEEI

90

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

En faisant varier le moment dinertie, lquation mcanique est :


d
+ f n = C em C r , avec J = J n + J et C r = C 0
J
dt
d
d

Jn
+ f n = C em J
+ C0
dt
dt

Avec :
d
C r1 = J
+ C0
dt
O C0 est le couple de charge rel, J > 0 pour J > Jn et J < 0 pour J < jn
Pendant le rgime transitoire de la vitesse de la machine, le couple de charge
estim nest plus C0 mais Cr1, vu la nouvelle valeur du moment dinertie J. En
rgime permanent, la composante J d/dt sannule et le couple de charge estim
est de nouveau C0. Lerreur sur la vitesse observe de la machine reste
nanmoins non affecte par la variation de la valeur du moment dinertie et ceci
grce la compensation par le couple de charge effectue dans la boucle de
rgulation de vitesse.
Pour J < Jn, le couple d la composante J d/dt est ngatif pour les vitesses
croissantes, et positif pour les vitesses dcroissantes. Donc en rgime transitoire,
et si la vitesse de la machine crot, le couple estim est infrieur au couple rel et
pour les vitesses dcroissantes, le couple estim est suprieur au couple rel.
Pour J < Jn, linterprtation est la mme mais les ractions sont inverses.
Le tableau 3.1 suivant rsume leffet dune variation du moment dinertie sur
lestimation du couple de charge.

J
>0
>0

J > Jn
d/dt
J d/dt
>0
>0
<0
<0

Cr1, C0
Cr1< C0
Cr1> C0

J
<0
<0

J < Jn
d/dt
J d/dt
>0
<0
<0
>0

Cr1, C0
Cr1> C0
Cr1< C0

Tableau 3.1 : Effet dune variation du moment dinertie sur lestimation du


couple de charge
Le tableau compare lerreur statique entre le couple de charge de rfrence et
celui observ pour les deux mthodes de commande.

Mthode 1
J = -50% J = 50% J = 100%
68%
60%
105%
66%
40%
60%

Mthode 2
J = -50% J = 50% J = 100%
68%
60%
120%
66%
60%
118%

Tableau 3.2 : Comparaison entre lerreur statique sur le couple de charge entre la
premire et la seconde mthode

LSE-LEEI

91

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Les rsultats confirment bien linterprtation donne prcdemment.


La figure 3.48 montre lvolution respectivement de la vitesse de la machine,
du couple lectromagntique et du couple de charge observ pour des valeurs du
coefficient de frottement variant entre 50% et 200%. Leffet de la variation du
coefficient de frottement est minime sur les performances de la rgulation de la
vitesse. De mme que dans le cas prcdent, lerreur entre la vitesse relle et la
vitesse observe est faible.

150

150

100

100

50

50

vitesse (rad/s)

200

Vitesse (rad/s)

200

-50

-50

-100

-100

-150

-150

-200
0

5
6
Temps (s)

10

-200
0

11

W-observe
W-rfrence
W-relle

5
6
Temps (s)

f = 50% fn

11

200
W-observe
W-rel
W-rfrence

150

50

50

Vitesse (rad/s)

100

-50

-50

-100

-100

-150

-150

5
6
Temps (s)

f = 150% fn

10

W-observe
W-relle
W-rfrence

150

100

Vitesse (rad/s)

10

f = fn

200

-200
0

11

-200
0

5
6
Temps (s)

10

11

f = 200% fn

Figure.3.48 : Variation de la vitesse observe et relle de la machine et sa


rfrence
Les figures 3.49 et 3.50 illustrent la variation du couple de charge observ et
de rfrence pour diffrentes valeurs du coefficient de frottement. Nous avons
choisi un couple de charge de rfrence de 50% du couple nominal afin de mieux
illustrer leffet de la variation du coefficient de frottement sur lobservation du
couple de charge. Nous remarquons quen rgime tabli, il existe une erreur
statique entre le couple de charge estim et le couple de charge rel.
Leffet du coefficient de frottement intervient uniquement en rgime tabli
donc indpendamment de la dynamique de la vitesse mais tout simplement de la
valeur de la vitesse elle-mme. Lerreur observe sur le couple de charge sera
identique pour les deux mthodes.

LSE-LEEI

92

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

8
C-charge-de-rfrence
C-charge-observ

Couple (Nm)

Couple (Nm)

C-charge-de-rfrence
C-charge-observ

-2

-2

-4
0

10

-4
0

11

Temps (s)

10

11

C-charge-de-rfrence
C-charge-observ

C-charge-de-rfrence
C-charge-observ
6

Couple (Nm)

Couple (Nm)

Temps (s)

-2

-2

-4
0

10

-4
0

11

10

11

Temps (s)

Temps (s)

Figure.3.49 : Variation du couple de charge de rfrence et observ (Mthode 1)


7

7
C-charge-observ
C-charge-de-rfrence

3
2

3
2
1

1
0

-1

-1

-2
0

C-charge-observ
C-charge-de-rfrence

Couple (Nm)

Couple (Nm)

10

-2
0

11

Temps (s)

10

11

3
2

3
2

-1

-1

Temps (s)

10

C-charge-observ
C-charge-de-rfrence

Couple (Nm)

Couple (Nm)

C-charge-observe
C-charge-de-rfrence

-2
0

Temps (s)

11

-2
0

10

11

Temps (s)

Figure.3.50 : Variation du couple de charge de rfrence et observ (Mthode 2)

LSE-LEEI

93

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

En faisant varier le coefficient de frottement, lquation mcanique est :

d
+ F = C em C r , avec F = f n + f et C r = C 0
dt
d
Jn
+ f n = C em (f + C 0 )
dt
C r2 = f + C 0
Jn

Lerreur sur la valeur du coefficient de frottement, introduit une nouvelle


composante pour le couple de charge dfinie par : f. Le couple de charge alors
estim nest plus C0 mais Cr2. Cest cette composante qui introduit lerreur sur
lestimation du couple de charge. Dans ce cas, lerreur dpend uniquement du
coefficient f. Plus la vitesse de la machine est leve, plus cette erreur est
importante
Le tableau compare lerreur statique entre le couple de charge de rfrence et
celui observ pour les deux mthodes de commande.

f = -50%
4%
4%

Mthode 1
f = 50% f = 100%
4%
10%
4%
10%

f= -50%
4%
4%

Mthode 2
f = 50% f = 100%
4%
10%
4%
10%

Tableau 3.3 : Comparaison entre lerreur statique sur le couple de charge entre la
premire et la seconde mthode
Les erreurs enregistres pour diffrentes valeurs du coefficient de frottement
sur la valeur du couple de charge observ sont identiques pour la premire et la
seconde mthode. Ce qui confirme que, dans ce cas, la robustesse de lobservateur
envers les variations du coefficient de frottement est indpendante de la loi de
commande choisie.
3.6.2. Sensibilit par rapport un bruit de mesure
Il sagit dintroduire un bruit alatoire de valeur moyenne nulle damplitude ,
au niveau des grandeurs mesurables permettant lestimation de la vitesse et
intervenant dans lobservateur.
La densit spectrale de puissance est dfinie par :

DSP = 2 Te
Dans notre cas il sagit des courants statorique et rotorique. Lintroduction
dun tel bruit, ne perturbe pas les performances de lobservateur. Nanmoins au
niveau des grandeurs observes : vitesse et couple de charge et au niveau du
couple lectromagntique nous observons leffet de ce dernier.

LSE-LEEI

94

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

160

200

W-relle
W-observe
W-estime

W-relle
W-observe
W-estime

150

155

100

Vitesse (rad/s)

Vitesse (rad/s)

150
50

-50

145

140
-100

135
-150

-200
0

4
Temps (s)

130

0.8

1.2

1.4
Temps (s)

1.6

1.8

12

14

10

12

10

8
Couple (Nm)

Couple (Nm)

Figure.3.52 : Variation de la vitesse observe et relle de la machine et sa


rfrence

4
2

6
4
2

0
-2

-4

-2

-6
0

C-charge-observ
C-charge-rel

4
Temps (s)

(a)

-4
0

4
Temps (s)

(b)

Figure.3.53 : Variation du couple lectromagntique (a) et du couple de charge


rel et observ

Conclusion
Au cours de ce chapitre, nous avons tudi la commande avec puis sans
capteur de vitesse de la machine asynchrone rotor bobin. Pour un
fonctionnement avec capteur de vitesse, nous avons tudi les performances de
deux algorithmes diffrents du contrle vectoriel. La seconde mthode semble
tre plus intressante dans la mesure o elle offre lopportunit dutiliser quatre
rgulateurs de courants identiques (pour le stator et le rotor). De plus, elle
prsente des termes de compensation moins importants que la premire.
Nanmoins ses points faibles rsident dans la complexit des diffrentes
fonctions de transfert qui reprsentent le systme et donc dans la difficult
supplmentaire lors de son implantation sur support numrique. Le second point
faible de cette mthode est la difficult de reconfigurer la commande (passage
dun fonctionnement MADA un fonctionnement machine cage avec une des
armatures en court-circuit) o les fonctions de transfert ne sont plus valables, ce
qui reprsente le point fort de la premire mthode (ceci sera dvelopp plus en
dtail dans le chapitre suivant).

LSE-LEEI

95

Chapitre 3

Commande vectorielle avec et sans capteur de vitesse de la MADA

Le fonctionnement sans capteur de vitesse montre de bonnes performances


tant vitesse nominale qu faible vitesse (fonctionnement moteur et gnrateur)
de la MADA o la mesure des courants ct stator et ct rotor reprsente un
avantages pour lestimation par la suite de la vitesse. Les performances de
lobservateur de la vitesse et du couple de charge sont satisfaisantes et quasiidentiques pour les deux mthodes.

LSE-LEEI

96

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

CHAPITRE 4
Reconfiguration du mode de
fonctionnement de la MADA suite des
dfauts convertisseurs statiques
Introduction
Lobjectif de ce chapitre est ltude des possibilits de reconfiguration du mode
de fonctionnement de la machine asynchrone doublement alimente en prsence
dun dfaut de convertisseurs statiques.
Il est tout dabord important de rappeler que la machine asynchrone est
aujourdhui la machine la plus utilise dans les applications industrielles. Grce
au dveloppement des techniques de commande de cette machine et au
dveloppement des semi-conducteurs, la machine asynchrone occupe de plus en
plus une place centrale dans les processus industriels vitesse variable. Ainsi
toute perturbation affectant lentranement lectrique peut amener larrt total
de lensemble du processus. Il est donc ncessaire de trouver des stratgies
permettant de maintenir le fonctionnement de lentranement lectrique mme
aprs un dfaut de semi-conducteur. Dans ce cadre, plusieurs tudes proposent
des stratgies de reconfiguration bases sur des systmes redondants. La
redondance est lie soit au nombre de phases utilises (fonctionnement avec deux
phases), soit lutilisation du neutre de la machine, soit au nombre de circuits de
puissances utilises.
Nanmoins, pour la machine asynchrone cage, si londuleur est endommag,
tout lentranement lectrique doit tre arrt. La machine asynchrone double
alimentation peut alors prsenter des solutions concrtes ces types de dfauts,
de par la redondance des circuits de puissance au stator et au rotor.
Lun des avantages de la MADA est de pouvoir assurer une continuit de
service lors dun dfaut au niveau de lun des deux onduleurs. La reconfiguration
du systme de puissance permet de revenir un mode de fonctionnement de
machine asynchrone avec rotor ou stator en court circuit. Ceci permet
lensemble de lentranement lectrique de continuer fonctionner mme dans un
tat dgrad et vite larrt total du variateur. Ceci constitue un atout
considrable pour des applications en traction ferroviaire ou en propulsion navale
o larrt immdiat et dfinitif du dispositif est viter tout prix.
Nous nous intressons la reconfiguration du mode de fonctionnement de la
MADA suite deux types de dfauts, perte de la tension de la capacit du filtre
dentre de lun des deux onduleurs et dfaut de court-circuit dun bras de lun
des deux onduleurs.
LSE-LEEI

97

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

La stratgie propose consiste liminer londuleur dfectueux et ramener le


fonctionnement de la machine celui dune machine rotor ou stator en courtcircuit avec un contrle vectoriel classique. Cette tude montrera quil est alors
possible de maintenir un fonctionnement acceptable de la machine tant au
niveau de ses grandeurs lectriques que mcaniques (courant, couple, flux,
tensions).
Le fonctionnement est acceptable tant que les valeurs des courants et des
tensions demeurent infrieures aux valeurs maximales admises. Il convient aussi
de vrifier que la vitesse et du couple varient faiblement par rapport leurs
valeurs davant le dfaut. Dans cette tude, la commande par une seule armature
montre plus davantages quune commande mixte dans la mesure o la gestion du
dfaut est plus facile, si le dfaut apparat sur larmature qui nassure pas le
fluxage.
La reconfiguration du mode de fonctionnement de la machine, permettant
dassurer le passage dune machine doublement alimente vers une machine avec
un rotor ou un stator en court-circuit, se fait deux niveaux, le ciruit de
puissance et la commande de la machine :

Les circuits de puissance : o la continuit des grandeurs lectriques


(courant et flux) doit tre respecte. Il faut mettre en place un dispositif
dlectronique de puissance (commutateur, contacteur, rsistances, etc.)
assurant ce passage.
La commande de la machine : il faut effectuer le passage du contrle
vectoriel de la MADA vers un contrle vectoriel classique dune machine
asynchrone conventionnelle.

La figure 4.1 illustre les deux modes de reconfiguration possibles du


fonctionnement de la machine, suivant le dfaut :

Soit une alimentation par le stator avec un rotor en court-circuit : dfaut


de londuleur li au rotor.
Soit une alimentation par le rotor avec un stator en court-circuit : dfaut
de londuleur li au stator.
Ct stator

MAS

(a)
Ct stator

Ct rotor

MADA

Ct rotor

Fonctionnement
sain

Fonctionnement
aprs
MAS

Ct stator
Ct rotor

(b)

Figure 4.1. Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA

LSE-LEEI

98

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

4.1. Reconfiguration dune loi de commande dune MADA


La loi de commande de la MADA est une commande vectorielle par
orientation du flux rotorique. Dans un premier temps, il faut analyser les modes
de fonctionnement de la machine associs aux commandes.
Le changement du fonctionnement par orientation du flux rotorique vers un
fonctionnement par orientation du flux statorique consiste faire varier les
grandeurs suivantes :

Magntisation par le stator magntisation par le rotor.


Orientation du flux rotorique orientation du flux statorique
Facteur de puissance unitaire au rotor facteur de puissance unitaire au
stator.

q r

Ir =

q r

r = rd

is
r

is

Commande par
orientation du flux

d
r

Is =

ir
s = sd

r
s

ir

Commande par
orientation du flux

Figure 4.2. Diagramme vectoriel pour deux magntisations, par le stator et


par le rotor
La vitesse mcanique et le couple lectromagntique ne sont pas affects par
ce changement dorientation du flux ainsi que la loi de rpartition de puissance
totalement indpendante.
Dans un deuxime temps, il faut vrifier si la loi de commande de la machine
modifie les rgulateurs. La loi de commande est indpendante de lorientation du
flux choisi, ce qui est avantageux car il nest pas ncessaire de changer les
rgulateurs de courants ou les termes de compensation.

LSE-LEEI

99

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

isd

isd-rf

Rgulateur
Courant
stator

V1sdc

isq

V1sd

V1sdc1

rd-rf

1/Msr

ird-rf = 0

ird

Rgulateur
Courant
rotor

V1rdc V1rd

Rgulateur
Courant
stator

isq-rf
Calcul
tensions
Vsd et
Vrd

Vsd
Vrd

ird
Rgulateur
Courant
rotor

V1rdc

Lr/Msr

Cem-rf
irq
-1/P rd-rf

irq-rf

Rgulateur
Courant
rotor

(b)

V1rd

1/Msr

isd-rf = 0

isd

Rgulateur
Courant
stator

V1sdc V1sd

V1rqc V1rq

Calcul
tensions
Vsq et
Vrq

Vsq

Calcul
tensions
Vsq et
Vrq

Vrq

Vrq

V1rqc1

irq
Rgulateur
Courant
rotor

irq-rf

V1rqc

V1rq

V1rqc1

V1rdc1

sd-rf

V1sq

V1sqc1

(a)

V1rdc1

ird-rf

V1sqc

Calcul
tensions
Vsd et
Vrd

Ls/Msr

Vrd
Vsd

Cem-rf
isq
-1/Psd-rf

isq-rf

V1sdc1

Rgulateur
Courant
stator

V1sqc V1sq

Vsq

V1sqc1

Figure 4.3. Boucle de rgulation pour une magntisation stator (a) et une
magntisation rotor (b)
Le tableau 4.1 rsume les valeurs de rfrences des diffrentes grandeurs
lectriques et mcaniques de la machine dans le cas dun contrle vectoriel par
orientation du flux rotorique et dun contrle vectoriel par orientation du flux
statorique.
Grandeur
rfrence
isd-rfrence
ird-rfrence
isq-rfrence
irq-rfrence

Contrle vectoriel par


orientation du flux
rotorique
rf
rn/Msr
0
(-Lr/Msr) irq-rfrence
-Cem-rf/(P. rn)

Contrle vectoriel par


orientation du flux
statorique
rf
0
sn/Msr
Cem-rf/(P. sn)
(-Ls/Msr) isq-rfrence

Tableau.4.1 : Rfrences de vitesse et de courants dans le cas des contrles


vectoriels statoriques et rotoriques
4.1.1. Rsultats de Simulation
Le fonctionnement du dispositif est :

Pour : 0 t 0.3 s : magntisation de la machine vitesse nulle.


Pour : 0.3 t 1 s : tablissement vitesse nominale vide avec un
contrle vectoriel rotorique.

LSE-LEEI

100

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Pour : 1 t 1.4 s : Fonctionnement vitesse nominale couple de charge


nominal avec un contrle vectoriel rotorique.
Pour : 1.4 t : Fonctionnement vitesse nominale couple de charge
nominal avec un contrle vectoriel statorique.
160
W
W-rf
150

Vitesse (rad/s)

140

130

120

110

100
0.6

0.8

1.2
1.4
Temps (s)

1.6

1.8

Figure 4.4. Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence


La figure 4.4 montre la variation de la vitesse de la machine avant et aprs le
changement de lorientation du flux. Le couple lectromagntique suit sa
rfrence et ne subit pas de distorsions. Les composantes isq et irq des courants
statorique et rotorique de la machine sont limage du couple lectromagntique
et suivent leurs rfrences respectives.
18
Cem
Cem-rf

16
14
12

Couple (Nm)

10
8
6
Variation de l'orientation du flux de la machine

4
2
0
-2
-4
0.6

0.8

1.2
1.4
Temps (s)

1.6

1.8

Figure 4.5. Variation du couple lectromagntique et de sa rfrence

LSE-LEEI

101

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

10
I-rq
I-rq-rf
I-sq
I-sq-rf

8
6
4
Courants (A)

2
Variation de l'orientation du flux de la machine

0
-2
-4
-6
-8
-10
0.6

0.8

1.2
1.4
Temps (s)

1.6

1.8

Figure 4.6. Variation des courants isq et irq


La figure 4.7 montre lvolution des courants isd et ird. Chacun des deux
courants change de rfrence au moment du changement de la magntisation de
la machine.
12
Ird
I-rd-rf
Isd
I-sd-rf

10

Courants (A)

-2
0.6

0.8

1.2
1.4
Temps (s)

1.6

1.8

Figure 4.7. Variation des courants isd et ird


La figures 4.8 illustre lvolution des composantes d et q des flux statorique et
rotorique. Les composantes sq et rq illustrent bien le changement de
lorientation du flux (rotorique statorique). Les composantes directes des flux,
passent par un transitoire dans lequel leurs valeurs respectives baissent et ceci
cause de la dynamique de la variation des courant isd et ird.

LSE-LEEI

102

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

1.6
Phi-sd
Phi-sq

1.4

Phi-rd
Phi-rq

0.8
0.7

1.2
0.6
0.5
Flux (Wb)

Flux (Wb)

1
0.8
0.6

0.4
0.3
0.2

0.4

0.1
0.2
0
0
-0.2
0.6

-0.1
0.8

1.2
1.4
Temps (s)

1.6

1.8

-0.2
0.6

0.8

1.2
1.4
Temps (s)

(a)

1.6

1.8

(b)

Figure 4.8. Allure des composantes d et q du flux statorique (a) et du flux


rotorique (b)
Les angles de transformation s et r changent de valeurs au moment de la
variation de lorientation du flux (figure 4.9), mais gardent toujours les mmes
priodes respectives, ce qui montre bien que la loi de rpartition de puissance est
indpendante du choix du flux orienter.
8
Tta-s
Tta-r

Angle (rad)

6
5
4
3
2
1
0
1.3

1.35

1.4
Temps (s)

1.45

1.5

Figure 4.9. Variation de s et r


Au cours de la variation de lorientation des flux, nous avons bascul vers un
fonctionnement facteur de puissance statorique unitaire (au lieu dun facteur de
puissance rotorique unitaire). Les figures 4.10 et 4.11 montrent respectivement
les variations des puissances ractives et actives statorique et rotorique. Pour la
variation des puissances ractives Qr et Qs, o cette dernire devient nulle pour
t > 1.4s.

LSE-LEEI

103

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

2000
Qs
Qr

Puissance Ractive (VAR)

1500

1000

500

-500

-1000
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Temps (s)

1.4

1.6

1.8

Figure 4.10. Variation des puissances ractives Qs et Qr

Ps
Pr

1400
1200

Puissance active (W)

1000
800

600
400

200
0

-200
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Temps (s)

1.4

1.6

1.8

Figure 4.11. Variation des puissances actives Ps et Pr


Le passage dune magntisation par le stator vers une magntisation par le
rotor, avec les modifications qui suivent, nous a permis dtudier la faisabilit de
la reconfiguration de la commande. Le processus choisi savre simple mettre
en uvre et efficace. En effet, le choix des diffrents rgulateurs ainsi que les
termes de compensation est indpendant du type de magntisation.

4.2 Dfaut de la capacit du bus continu


Le premier dfaut analys, dans cette tude, est le dfaut de la capacit du bus
continu. Il consiste en la dcharge de la capacit du bus continu dans la partie
onduleur du systme. Cette dcharge est cause par une annulation du courant iL
traversant linductance L du filtre.
La tension du bus continu Vc dcrot alors jusqu une valeur limite infrieure
pour laquelle le fonctionnement de la MADA est perturb. Ici, cette valeur a t
fixe 2/3 de la valeur nominale Vc. A ce moment l, seffectue le passage dun

LSE-LEEI

104

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

fonctionnement MADA vers un fonctionnement machine cage (au stator


ou au rotor) en liminant le circuit dfectueux.
4.2.1. Simulation du dfaut
On suppose que le dfaut a lieu sur le circuit alimentant le rotor,
lalimentation du stator ntant pas affecte. Mais on aurait les mmes circuits
dinterrupteurs au niveau du stator pour isoler lalimentation de cette armature
en cas de dfaut sur le circuit statorique. Le dfaut trait en deux points de
fonctionnement, le premier vitesse nominale et couple de charge nominal, le
second basse vitesse (40% de la vitesse nominale) et couple de charge moyen
(30% du couple nominal).
Pour la simulation du dfaut et du passage dun fonctionnement dune MADA
avec les deux onduleurs un fonctionnement avec un seul onduleur, trois tapes
sont considres :

La premire tape est dclenche par lapparition du dfaut t0 = 1.5 s.


A cet instant, le courant IL (figure 4.12) dcrot jusqu des valeurs trs
faibles, ce qui cause la dcharge de la capacit C du ct de la MADA.
Cette tape se prolonge jusqu ce que la tension Vc atteigne la valeur
limite de 2/3 de sa valeur nominale (2/3 Vc). Cet instant dclenche la
seconde tape. Tout au long de la premire tape la machine est en
fonctionnement MADA, elle est alimente par les deux onduleurs.

Kc

Km

Onduleur
IL

ia

ib

ic

Ct stator

ira

a
irb

Vc

MADA

C
c

irc

Ct rotor

Figure 4.12. Dispositif de puissance permettant la reconfiguration du mode de


fonctionnement.

La seconde tape est dclenche, linstant t = t2, moment o la tension


du bus continu atteint sa valeur minimale. Est appliqu alors le vecteur de
tensions permettant dannuler les tensions dalimentation ct rotor (au
moyen des signaux de commande des interrupteurs de puissance) Ensuite,
linterrupteur Kc est ferm t = t3 et par la suite, t = t4, linterrupteur Km
souvre.

LSE-LEEI

105

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

La reconfiguration de la partie puissance permet de modifier le


fonctionnement de la MADA deux onduleurs en celui dun moteur
cage (court-circuit au rotor ou au stator) avec un seul onduleur. Le
changement doit tre accompagn dune reconfiguration adquate de
commande. Par consquent, le contrle vectoriel initial de la MADA doit
tre remplac par le contrle vectoriel classique dune machine
asynchrone cage . Pour le moment, les interrupteurs Kc et Km sont
considrs comme parfaits. Dans un deuxime temps, ils seront remplacs
par des composants lectroniques commands (IGBTs).

La troisime et dernire tape est dclenche linstant t = tf. : cest le


fonctionnement en machine cage.

La figure 4.13 montre la chronologie du droulement des vnements


accompagnant le dfaut.

Apparition
du dfaut

Vc = Vcmin

Fermeture Ouverture
Kc
Km

Machine
cage

t
t0

t2

t3

t4

tf

Figure 4.13. Chronogramme des vnements accompagnant le dfaut de la


capacit li au stator ou au rotor
4.2.2. Reconfiguration de la commande
4.2.2.1. Dfaut de la capacit de londuleur li au rotor
Cette partie est consacre la reconfiguration de la commande vectorielle
initiale de la MADA en prsence du dfaut de la capacit de londuleur li au
rotor. Par consquent, on la remplace par une commande vectorielle classique
permettant davoir des performances acceptables de la machine avec un rotor en
court circuit.
Lanalyse de la commande de la MADA avant le dfaut permet de dterminer
les grandeurs de rfrences maintenir, et celles liminer ou modifier. Les
figures 4.14 et 4.15 illustrent les diffrentes structures des boucles de rgulation
de la commande vectorielle de la MADA dans un fonctionnement sain. Elles
reprsentent les boucles de rgulation des courants dans les axes d et q ainsi que
celles permettant le calcul des tensions statoriques et rotoriques. Pour un
fonctionnement dfaillant, la rgulation des courants ird et irq est abandonne,
puisquil ny a plus de convertisseur statique ct rotor.

LSE-LEEI

106

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Le calcul des tensions statoriques partir des tensions couples (V1sd, V1rd, V1sq
et V1rq) devient aussi inutile (tensions rotoriques nulles). Les termes de
compensation des tensions statoriques sont aussi recalculs.
Is
Rgulateur

r-

V1sdc
V1s

Courant

Isd-

V1sdc1

1/Msr

Ird
Rgulateur
Courant

Ird-rf =

V1rdc V

1rd

Calcul
tensions
Vsd et Vrd

Vsd
Vrd

V1rdc1
Figure 4.14. Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe d pour
un fonctionnement sain
Is
Isq-rf

Rgulateur
Courant

V1sqcV1s
V1sqc1

Ls/Msr

Cem-rf
Ir
-1/Pr-rf

Irq-

Rgulateur
Courant

V1rqc V

1rq

Calcul
tensions
Vsq et Vrq

Vsq
Vrq

V1rqc1

Figure 4.15. Rgulations des courants statoriques et rotoriques de laxe q pour un


fonctionnement sain
Les fonctions de transfert des boucles de rgulations des courants restent
identiques celles de la commande de la MADA, les rgulateurs demeurent alors
inchangs.
Lun des points les plus importants de la commande utilise en mode sain est
la loi de rpartition de puissance qui permet, de travailler facteur de puissance
unitaire au rotor, doptimiser les changes de puissances stator-rotor . Cette
loi de rpartition de puissance permet galement doptimiser le dimensionnement
de chacun des deux convertisseurs par rapport la puissance nominale du stator
et du rotor et de calculer les pulsations rotorique r et statorique s. Cette loi
sous-entend une double alimentation de la machine. En fonctionnement
dfaillant, le rotor en court-circuit se trouve consommateur dune partie de la
puissance fournie par le stator. La loi de rpartition de puissance se trouve donc
limine, ce qui ncessite de fonctionner puissance rduite, suivant le
dimensionnement de chaque convertisseur. La loi de rpartition de puissance est
limine au moment du passage au fonctionnement avec un seul onduleur, et la
relation dautopilotage (s=+r) est alors utilise pour la dtermination des
diffrentes pulsations du systme. Enfin, le calcul des angles de transformation

LSE-LEEI

107

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

partir des composantes d et q du flux rotorique et de la relation dautopilotage


reste inchang puisque les courants statoriques et les courants rotoriques sont
mesurs.
En rcapitulant, les diffrentes tapes pour la reconfiguration de la commande
vectorielle de la MADA vers un contrle vectoriel classique par orientation du
flux rotorique sont:

- Elimination de la rgulation de ird et irq.


- Nouveau calcul des termes de compensation.
- Elimination de la loi de rpartition de puissance et son remplacement par la loi
dauto pilotage.
- Calcul des angles de transformation s et r inchang
4.2.2.1.1. Structure de la nouvelle commande
Pour un dfaut ct rotor et vu que la magntisation de la MADA est effectue
par le stator, le contrle du flux est toujours assur et par consquent il ny a pas
ncessit de changer la magntisation.
Les quations liant les tensions scrivent :
d sd
s sq
dt
d sq
Vsq = R s i sq +
+ s sd
dt
d rd
0 = R r i rd +
r rq
dt
d rq
0 = R r i rq +
+ r rd
dt
Vsd = R s i sd +

sd = L s i sd + M sr i rd

(4.1)

sq = L s i sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd

(4.2)

rq = L r i rq + M sr i sq

On a
rd = L r i rd + M sr i sd

(4.3)

Donc
i rd =

1
( rd - M sr i sd )
Lr

(4.4)

rq = L s i rq + M sr i sq = 0

Do
i rq =

M sr
i sq
Lr

(4.5)

La modlisation dans laxe direct conduit lexpression suivante :

LSE-LEEI

108

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

d
(L s i sd + M sr i rd ) s sq
dt
M
d
Vsd = R s (1 + Ts )i sd + sr ( r rq R r i rd ) L s s i sq
dt
Lr

Vsd = R s i sd +

(4.6)

Lexpression de la tension Vsd peut scrire de la manire suivante :


Vsd = Vsd1 + Vsdtc1

O
Vsd1 = R s (1 + Ts

d
)i sd
dt

Et Vsdtc1 = M sr ( r rq R r i rd ) L s s i sq
Lr

(4.7)

Pour laxe en quadrature, il vient alors:


d
(L s i sq + M sr i rq ) + s sd
dt
d
Vsq = R s (1 + Ts )i sq + s sd
dt

Vsq = R s i sq +

(4.8)

Comme pour Vsd, lexpression de la tension Vsq scrit :


Vsq = Vsq1 + Vsqtc1

O :
Vsq1 = R s (1 + Ts

d
)i sq
dt

Et Vsqtc1 = s sd

(4.9)

Les expressions des tensions Vsd et Vsq ont permis de dfinir pour les boucles
de rgulation de isd et isq deux fonctions de transfert en boucle ouverte selon Vsd1
et Vsq1 (quations [7] et [9]). Ces fonctions de transfert sont identiques celles
dveloppes pour la rgulation de ces mmes courants pour un fonctionnement en
double alimentation de la machine. Ainsi on garde les mmes rgulateurs de isd et
isq avant et aprs la reconfiguration.
Les expressions des termes de compensation Vsdtc1 et Vsqtc1 (quations (4.7) et
(4.9)) dpendent de la pulsation statorique, du courant isq, du flux statorique
ainsi que des paramtres de la machine.
La seconde quation rotorique (4.1) et lorientation du flux rotorique (rq = 0)
(4.4) donnent:
0 = R r i rq + r rd

0 = L r i rq + M sr i sq

LSE-LEEI

(4.10)

109

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Do :
r = R r

i rq
rd

R r M sr i sq
L r rd

(4.11)

La vitesse lectrique de la machine tant note e on a alors : s = e + r.


La figure 4.16 prsente la structure de la boucle de rgulation des courants isd
et isq. Les valeurs des rfrences de ces derniers nont pas chang puisque la
mme orientation du flux (flux rotorique) a t maintenue. Les rgulateurs de
courants sont identiques ceux de la commande prcdente.
Is
Rgulateur
Courant

Isdr-rf

Vsdtc1

1/Msr

Is
Cem-rf

Lr/(Msr Pr-rf)

Vsd V
sd

Isq-rf

Rgulateur
Courant

Vsq V
sq
Vsqtc1

Figure 4.16. Structure de la nouvelle boucle de rgulation des courants


statoriques de la machine
Le tableau suivant rsume lensemble des valeurs de rfrences des grandeurs
caractristiques avant et aprs lapparition du dfaut :
Grandeurs
(vitesse de
la machine)
isd-rf
ird-rf
isq-rf
irq-rf

Rfrence FS*
n

Rfrence FRC*
60 % n

r-rf / Msr
0
(Cem-rf Lr) / (P r-rf
Msr)
-Cem-rf / (P r-rf )

r-rf / Msr
Non rgul
(Cem-rf Lr) / (P r-rf
Msr)
Non rgul

* FS : Fonctionnement sain, FRC : Fonctionnement avec reconfiguration de la


commande
Tableau 4.2. Changement des rfrences suite la reconfiguration de la
commande
Lorganigramme (la figure 4.17) est celui de la reconfiguration de la commande
de la MADA pour un dfaut du bus continu du rotor.

LSE-LEEI

110

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Apparition du dfaut
- Pas de changement dans
les rfrences des courants.
- Loi de rpartition de
puissance limine : loi
dautopilotage

- Annulation
des entres du
rgulateur i

Vc dcrot

Vc =
Vcmin

t1

Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)

t1bis

t2

- Variation de la
vitesse de

- Elimination de la
loi de rpartition
de puissance

t0

Fermeture de Kc

t3

Ouverture de Km

t4

Fonctionnement avec
un seul onduleur

t5

Figure 4.17. Organigramme de la reconfiguration de la commande pour un


dfaut de la capacit ct rotor
4.2.2.2. Analyse du dfaut
La figure 4.18 montre lvolution de la tension Vc du bus continu li au rotor.
Les temps caractristiques de la reconfiguration de la commande sont :

t0 = 1.5s : dclenchement du dfaut


t1 = 1.66s : Vc = Vc-min = 2/3 Vcr-nominale
tbis = t1 : annulation des tensions dalimentations ct rotor.
t2 = 1.665s : variation de la vitesse de rfrence de la machine
t3 = 1.69s : fermeture de Kc.
t4 = 1.72s : ouverture de Km.

LSE-LEEI

111

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

500

450

Vcr (V)

400
t3 = 1.69 s
350
t1 = 1.66 s

t0 = 1.5 s

300
1.3

1.4

1.5

t4 = 1.72 s

1.6
1.7
Temps (s)

1.8

1.9

Figure 4.18. Evolution de la tension Vc du bus continu li au rotor


4.2.2.2.1. La vitesse
La figure 4.19 prsente lallure de la vitesse de rotation de la machine. Durant
la priode t0 < t < t1, la vitesse de la machine ne change pas, la rgulation de la
vitesse est assure. A t = t1, la vitesse de la machine chute du fait du
dimensionnement des convertisseurs (limitation des tensions).
Llimination de la loi de rpartition de puissance nous oblige fonctionner
puissance rduite, suivant le dimensionnement de chaque convertisseur, c'est-dire suivant la valeur de kpn. La charge tant suppose constante, il est impratif
de diminuer la vitesse de la machine de manire respecter le dimensionnement
du convertisseur sain. Dans notre cas, la valeur de la vitesse rduite de
fonctionnement de la machine est de 60% n pour un dfaut ct rotor et de 40 %
n pour un dfaut ct stator (tableau 4.1). Bien quinitialement la chute de la
vitesse soit due lannulation des tensions du rotor, la rgulation de la vitesse
est assure et cette dernire atteint sa nouvelle valeur de rfrence au bout de
140ms.
160

Vitesse
(rad/s)

150

Vitesse de la
machine

140

Vitesse de
rfrence

130
120
110
100
90
1

1.2

1.4

1.6

1.8 2
2.2
Temps (s)

2.4

2.6

2.8

Figure 4.19. Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence

LSE-LEEI

112

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

4.2.2.2.2. Le couple lectromagntique


Le couple de rfrence, tant la sortie du rgulateur de vitesse, dpend
principalement de la rgulation de la vitesse. La rfrence de la vitesse tant
modifie t2, le couple de rfrence diminue jusqu sa valeur limite infrieure.
Le couple lectromagntique (figure 4.20), a un rgime transitoire durant une
priode de 35 ms (de t1 t = 1.70s) sans toutefois dpasser la valeur maximale
du couple. A t = 1.72s, le couple reprend sa valeur de rfrence. Lorsque la
vitesse atteint sa nouvelle valeur de rfrence, le couple lectromagntique est de
nouveau gal au couple nominal. Le fonctionnement seffectue avec une charge
gale au couple nominal.
20
15

Cem
Crsistant

10

Cem-rf

5
Couple (Nm)
0

t1 = 1.66s

t3 = 1.69s

-5
-10

t0 = 1.50s

-151.5

t4 = 1.72s
1.6

1.7

1.8

1.9

Temps (s)

Figure 4.20. Variation du couple lectromagntique et du couple rsistant


4.2.2.2.3. Les courants isq et irq
Selon les rgulations des courants statoriques, le courant isq (figure 4.21)
(exprim en valeur rduite) est limage du couple lectromagntique. Comme ce
dernier, le courant isq subit une oscillation entre t = 1.67s et t = 1.70s sans
dpasser sa valeur nominale. Le courant irq, (galement exprim en valeur
rduite) ragit (figure 4.22) de manire garder une orientation du flux rotorique
suivant laxe d du repre de Park (quation (4.4)). Il connait les mmes
oscillations que le courant isq.

LSE-LEEI

113

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

isq

0.8

isq-rf
0.4
t1 = 1.66s
0

t3 = 1.69s

-0.4
t0 = 1.50s
-0.8

t4 = 1.72s

1.5

1.6

1.7
1.8
Temps (s)

1.9

Figure 4.21. Variation du courant isq


1.5
t3 = 1.69s
1
0.5

t1 = 1.66s

0
-0.5
t4 = 1.72s

-1
t0 = 1.50s
-1.5
1.5

1.6

1.7
1.8
Temps (s)

1.9

Figure 4.22. Variation du courant irq


4.2.2.2.4. Les courants isd et ird et le flux rotorique
Les courants isd et ird oscillent autour de leurs valeurs de rfrences
respectives, la reconfiguration de la commande nayant pas deffets importants
sur eux. Pendant les diffrentes tapes de la reconfiguration de la commande,
lorientation du flux rotorique na pas t modifie (toujours rq =0) (figure 4.24).
5
4
Is

3
Courants

2
Ir
1
0
-1 1

1.2

1.4

1.6

1.8 2
2.2
Temps (s)

2.4

2.6

2.8

Figure 4.23. Variation des courants isd et ird

LSE-LEEI

114

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

rd
rq

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Flux (Wb)

1.2

1.4

1.6

1.8

2
2.2
Temps (s)

2.4

2.6

2.8

Figure 4.24. Allure des composantes d et q du flux rotorique


4.2.2.2.5. Courants de ligne
Les figures 4.25 et 4.26 montrent une comparaison entre les courants
statoriques et rotoriques en fonctionnement sain et durant le fonctionnement
aprs la reconfiguration. Aprs la reconfiguration de la commande, les
amplitudes des courants statoriques et rotoriques demeurent infrieures aux
valeurs maximales.
8

Is2

Is1

fs-reconfiguration

2
Courants

Is2

fs-sain

2
Courants

Is1

Is3
1.2

1.2

1.2

1.2
Temps

1.2

1.2

1.

Is3
5.2

5.2

5.2

5.2
Temps

5.2

5.2

5.

Figure 4.25. Comparaison entre les courants statoriques de ligne en


fonctionnement sain et en fonctionnement aprs reconfiguration.

Courants

1
8
6
4
2
0
-6
1.

Ir

Ir

fr-

Courants

Ir
1.1

1.

1.2
Temps

1.

1.3

1.

Ir1

8
6
4
2
0
-

Ir2

fr-reconfiguration

Ir3
5

5.

5.

5.
5.
Temps
(s)

5.

5.

5.

5.

Figure 4.26. Comparaison entre les courants rotoriques de ligne en


fonctionnement sain et en fonctionnement aprs reconfiguration

LSE-LEEI

115

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

4.2.2.2.6. Effet de la reconfiguration de la commande sur les angles de


transformation
Les angles de transformation s et r sont parmi les lments les plus
importants dans la structure de la commande car ils assurent le passage des
grandeurs dans le repre fixe diphas (,) vers les grandeurs de Park dans le
repre (d,q) et inversement. En fonctionnement sain, le calcul de ces angles se
fait partir des composantes () du flux rotorique puis en utilisant la relation
dauto pilotage.
La figure 4.27 montre lvolution de r lors du passage de la seconde la
troisime tape. Le ralentissement de la variation de r est d la diminution de
la frquence rotorique suite au court circuit du rotor, et linversement de son
sens de variation de langle est d linversion du signe de la pulsation rotorique.
Celle-ci tait ngative en fonctionnement sain (loi de rpartition de puissance) et
est devenu positive suite la reconfiguration de la commande (relation (4.11)).
7
6
5
r

4
3
2
1
0 1.

2.
Temps

3.

Figure 4.27. Allure de langle r au cours de la phase I.


Une comparaison entre r calcul par intgration de la relation (4.11) et celui
partir des composantes () du flux rotorique montre une concordance au niveau
de la frquence des angles et donc que les flux rotoriques sont bien de pulsation
r. Leffet de la variation de la vitesse de rfrence de la machine sur lallure de
langle est bien illustr sur la figure 4.28.
7
6
5
r (rad)

4
3
2
1
0

3.5

4.5
Temps (s)

5.5

Figure 4.28. Comparaison entre le calcul de r partir du flux rotorique () et


de la pulsation rotorique (- - -)

LSE-LEEI

116

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Quant langle s, sa frquence augmente (figure 4.29) tout en gardant le


mme sens de variation (pas de changement de signe).

4
s

4
s

1.3

1.35

1.4

1.45

1.5

5.0
5

Temps (s)

5.
1
Temps (s)

5.15

5.2

Figure 4.29. Variation de langle de transformation s en fonctionnement sain (a)


et aprs la reconfiguration (b) de la commande
2.2.2.2.7. Variation des pulsations statorique et rotorique
Les figures 4.30 et 4.31 prsentent les allures respectives des pulsations
statorique te rotorique. Quand on impose des tensions rotoriques nulles, la
pulsation statorique diminue et la pulsation rotoriquue augmente en raison de la
loi de rpartition de puissance maintenue. Au moment de louverture de Km la loi
de rpartition de puissance est limine, et connait une discontinuit.
Le calcul des pulsations change au moment de lannulation des tensions
rotorique et passe dun calcul partir de la loi de rpartition de puissance la loi
dautopilotage comme lindique lquation (4.12). Le calcul de la pulsation
rotorique se fait partir de lquation (4.11). Le signe de la pulsation statorique
ne change pas, par contre celui de la pulsation rotorique passe du negatif au
positif, correspondant au passage dun fonctionnement hypo synchrone un
fonctionnement hyper synchrone.
250

50

240
230
0
220
210
200

-50

190
180
-100
170
160
150
1

1.2

1.4

1.6

1.8

(a)

2.2

2.4

2.6

2.8

-150
1

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

2.4

2.6

2.8

(b)

Figure 4.30. Allure de la pulsation statorique s (a) et r (b)

LSE-LEEI

117

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

250

50

240

t3 = 1.69s

230

t3 = 1.69s
t1 = 1.66s

220

t1 = 1.66s

210
200

-50

t0 = 1.50s

t0 = 1.50s

190

t4 = 1.72s
180

t4 = 1.72s

-100

170
160
150
1.5

1.55

1.6

1.65

1.7

1.75

1.8

1.85

1.9

1.95

-150
1.5

1.55

1.6

1.65

1.7

(a)

1.75

1.8

1.85

1.9

1.95

(b)

Figure 4.31. Allure de la pulsation statorique s (a) et r (b)


4.2.2.3. Cas d'un fonctionnement basse vitesse et couple de charge moyen
Le point de fonctionnement correspond une vitesse de 40% de la vitesse
nominale et un couple de charge de 30% le couple nominal. Le mme procd est
utilis pour la reconfiguration du mode de fonctionnement.
La puissance mcanique de la machine est de 12% de la puissance nominale. Il
n'est plus alors ncessaire de faire changer la valeur de rfrence de la vitesse et
on peut garder la vitesse de fonctionnement en rgime sain comme la montre la
figure 4.32.
80

Vitesse (rad/s)

W
W-rf
60

40

20

0
1

1.5

2
Temps (s)

2.5

Figure 4.32. Variation de la vitesse de la machine avant et aprs la


reconfiguration
La figure 4.33 illustre la variation des courants isq et irq pendant le dfaut et
aprs la reconfiguration de la commande. La vitesse de rfrence n'ayant pas
vari, le couple de rfrence ne varie pas non plus et par consquent les
rfrences des composantes en quadrature des courants. La variation des
courants isd et ird (figure 4.34) montre bien que la magntisation est toujours faite
par le stator et que le flux rotorique est bien orient suivant l'axe d (figure 4.35).

LSE-LEEI

118

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

La diminution des oscillations au niveau des courants aprs la reconfiguration de


la commande est due llimination du convertisseur du rotor.

I-sq
I-sq-rf
I-rq

COurant (A)

4
2
0
-2
-4
1.5

1.6

1.7
1.8
Temps (s)

1.9

Figure 4.33. Variations des courants isq et irq


2

6
I-sd
I-sd-rf

Courant (A)

Courant (A)

1
4
3
2

-1
1
0
1

1.5

2
Temps (s)

2.5

-2
1

1.5

2
Temps (s)

2.5

(a)

(b)

Figure 4.34. Variations des courants isd (a) et ird (b)

Phi-rd
Phi-rq

Flux (Wb)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
1

1.5

2
Temps (s)

2.5

Figure 4.35. Variations des flux rd (a) et rq (b)


La variation des courants statoriques et rotoriques de lignes pendant le
fonctionnement en dfaut ne montre aucun dpassement de la valeur maximale
de chacun des courants.
LSE-LEEI

119

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

8
I-sa
I-sc
I-sb

6
Courant (A)

I-ra
I-rc
I-rb

2
0

0
-2

-2

-4
-6
1.5

1.6

1.7
Temps (s)

1.8

-4
1.5

2.5

Figure 4.36. Variation des courants statoriques et rotoriques


4.2.2.4. Dfaut de la capacit lie au stator
Dans le cas du dfaut de la capacit de londuleur li au stator, nous
procdons de la mme manire que prcdemment, tant au niveau de la
procdure de reconfiguration (limination de londuleur dfaillant) quau niveau
des objectifs souhaits. Dans ce cas, la reconfiguration semble tre plus complexe
car la magntisation tant effectue par le stator, sa mise en court-circuit fait
disparatre le contrle du flux.
Afin de remdier ce problme, deux changements sont effectus : le premier
consiste passer dune orientation du flux rotorique une orientation du flux
statorique et le second concerne le passage dune magntisation par le stator
une magntisation par le rotor. La suite de la procdure de la reconfiguration est
identique au cas du dfaut li au rotor. Comme dans le cas prcdent, on garde
les mmes rgulateurs, car les fonctions de transfert des boucles de rgulations
des courants sont identiques celles de la commande de la MADA
4.2.2.4.1. Structure de la nouvelle commande
Les quations liant les tensions sexpriment:
d sd
s sq
dt
d sq
0 = R s i sq +
+ s sd
dt
d
Vrd = R r i rd + rd r rq
dt
d rq
Vrq = R r i rq +
+ r rd
dt
0 = R s i sd +

sd = L s i sd + M sr i rd

(4.12)

sq = L s i sq + M sr i rq
rd = L r i rd + M sr i sd

(4.13)

rq = L r i rq + M sr i sq

On a :
sd = L s i sd + M sr i rd

LSE-LEEI

(4.14)

120

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Donc
i sd =

1
( sd - M sr i rd )
Ls

(4.15)

sq = L s i sq + M sr i sq = 0 i sq =

M sr
i rq
Ls

(4.16)

La modlisation dans laxe direct conduit lexpression suivante :


d
(L r i rd + M sr i rd ) r rq
dt
M
d
Vrd = R r (1 + Tr )i rd + sr (s sq R s i sd ) L r r i rq
dt
Ls

Vrd = R r i rd +

(4.17)

Lexpression de la tension Vrd peut scrire de la manire suivante :


Vrd = Vrd1 + Vrdtc1

O :
Vrd1 = R r (1 + Tr

d
)i rd
dt

et

Vrdtc1 =

M sr
(s sq R s i sd ) L r r i rq
Ls

(4.18)

Pour laxe en quadrature, il vient alors:


d
(L r i rq + M sr i sq ) + r rd
dt
d
Vrq = R r (1 + Tr )i rq + r rd
dt
Vrq = R r i rq +

(4.19)

Comme Vrd, lexpression de la tension Vrq scrit :


Vrq = Vrq1 + Vrqtc1

O :
Vrq1 = R r (1 + Tr

d
)i rq
dt

et

Vrqtc1 = r rd

(4.20)

Comme pour le dfaut li au rotor, les des tensions Vrd et Vrq permettent de
dfinir, pour les boucles de rgulation de ird et irq, deux fonctions de transfert en
boucles ouvertes selon Vrd1 et Vrq1 (quations (4.18) et (4.20)).
Ces fonctions de transfert sont identiques celles dveloppes pour la
rgulation de ces courants dans un fonctionnement en double alimentation de la
machine, do les mmes rgulateurs de ird et irq.
Le calcul des pulsations statorique et rotorique est quasi-identique celui
effectu pour le dfaut ct rotor :
0 = R s i sq + s sd

0 = L s i sq + M sr i rq

LSE-LEEI

(4.21)

121

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Do :
s = R s

i sq
sd

R s M sr i rq
L s sd

(4.22)

La figure 4.37 prsente la structure de la boucle de rgulation des courants ird


et irq aprs reconfiguration. La valeur du courant de rfrence ird, a chang car
lorientation du flux est modifie (on passe du flux rotorique au flux statorique et
dune magntisation par le stator une magntisation par le rotor).

Ird-rf Ir
s-rf
Cem-

Vrd

Vrd
Vrdtc

1/Msr

Ir
Ls/(Msr Ps-rf)

Rgulateur
Courant

Irq-rf

Rgulateur
Courant

Vrq V
rq
Vrqtc

Figure 4.37. Structure de la nouvelle boucle de rgulation des courants rotoriques


de la machine
Le tableau suivant rsume lensemble des valeurs de rfrences des grandeurs
caractristiques avant et aprs lappariti on du dfaut :
Grandeurs
Rfrence FS*
(vitesse de la n
machine)
isd-rf
r-rf / Msr
ird-rf
0
isq-rf
(Cem-rf Lr) / (P r-rf
Msr)
irq-rf
-Cem-rf / (P r-rf )

Rfrence FDRC*
40 % n
0
s-rf / Msr
0
(Cem-rf Ls) / (P s-rf
Msr)

* FS : Fonctionnement sain, FRC : Fonctionnement avec reconfiguration de la


commande
Tableau 4.3. Changement des rfrences suite la reconfiguration de la
commande
Lorganigramme sur la figure 4.38 prsente la chronologie de la
reconfiguration de la commande de la MADA pour un dfaut du bus continu du
stator.

LSE-LEEI

122

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Apparition du
dfaut
- Pas de changement dans
les rfrences des courants.

Vc dcrot

- Loi de rpartition de
puissance limine : loi
- Changement de la magntisation de la
machine :
Magntisation par le stator magntisation
par le rotor
Flux rotorique orient flux statorique orient
Changement des rfrences de :

- Annulation
de lentre
du rgulateur

rd

Vc =
Vcmin

t1

Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)

t2

isd :

id: 0

- Variation de
la vitesse de
rfrence

t0

M sr

sd

- Elimination de la
loi de rpartition
de puissance

t2

- Calcul des nouveaux termes de


compensation
- Calcul des nouvelles tensions

Fermeture de Kc

t3

Ouverture de Km

t4

Fonctionnement avec
un seul onduleur

t5

Figure 4.38. Organigramme de la reconfiguration de la commande pour un


dfaut ct stator
4.2.2.4.2. Analyse du dfaut
Dans le cas du dfaut ct stator, les instants caractrisant le passage dune
tape la suivante ne sont plus les mmes car la procdure nest plus la mme
non plus.

LSE-LEEI

123

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

t0 = 1.5s
t1 = 1.66s
tbis = t1
t2 = 1.665s
t3 = 1.69s
t4 = 1.72s

: dclenchement du dfaut
: Vcr = Vcr-min.
: annulation des tensions dalimentation ct rotor.
: variation de la vitesse de rfrence de la machine
: fermeture de Kc.
: ouverture de Km.

La figure 4.39 illustre lvolution de la vitesse de la machine suite la


reconfiguration du mode de fonctionnement. Dans ce cas, la vitesse a t abaisse
40% de sa valeur nominale et ceci par souci de respect des tensions maximales
qui peuvent tre fournies par londuleur du rotor.
160

Vitesse
(rad/s)

140

Vitesse de
la machine

120

Vitesse de
rfrence

100
80
60
40

1.5

2.5

Temps (s)

Figure 4.39. Variation de la vitesse de la machine et sa rfrence


Le couple lectromagntique, ainsi que les composantes de laxe q des
courants statorique et rotorique ne dpassent pas leurs valeurs maximales
respectives.
20
Cem

15

Cem-rf
10
5
Couple (Nm)
0
-5
-10
-15

1.5

2.5

Temps (s)

Figure 4.40. Variation du couple lectromagntique et de sa rfrence

LSE-LEEI

124

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs


6
4
2
Courant (A)

0
-2
-4
-6
1.6

1.7

1.8

1.9

2.1

2.2

2.3

2.4

Temps (s)

Figure 4.41. Variation du courant isq


10
8

irq

irq-rf

4
2
Courant (A)

0
-2
-4
-6
-8
-10

1.6

1.7

1.8

1.9

2
2.1
Temps (s)

2.2

2.3

2.4

Figure 4.42. Variation du courant irq


La figure 4.43 illustre le passage dune magntisation par le stator une
magntisation par le rotor. Le courant isd passe dune valeur gale r-rf/Msr
une valeur nulle et le courant ird passe de la valeur nulle la valeur s-rf/Msr. Ce
changement permet aussi de modifier lorientation du flux : du flux rotorique vers
le flux statorique.
9

Ird

8
7
6

Isd

5
Courants (A)

4
3
2

Ird

Isd

1
0
-1 1

1.2

1.4

1.6

1.8
2
2.2
Temps (s)

2.4

2.6

2.8

Figure 4.43. Variation des courants isd et ird

LSE-LEEI

125

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

La figure 4.44 prsente lvolution de la composante rd du flux rotorique en


fonctionnement sain et aprs reconfiguration du mode de fonctionnement et la
valeur de rq qui nest plus nulle. En effet, laxe d est selon le flux statorique.

rd
rq

0.8
0.7
0.6
0.5
Flux (Wb)

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2

0.5

1.5
Temps (s)

2.5

Figure 4.44. Allure des composantes d et q du flux rotorique


Ltude du dfaut de capacit de bus continu nous a permis de mettre en place
un dispositif de reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA. Ce
dispositif compos dun circuit de puissance assurant le passage dun
fonctionnement en double alimentation vers une machine cage et dune
reconfiguration de la commande vectorielle. Il sest avr que cette
reconfiguration est possible et simple mettre en uvre. Il est trs important de
connatre larmature magntisante afin de savoir sil y a ncessit de changer de
magntisation ou non. On se place maintenant dans le cadre de dfauts plus
dangereux et frquents savoir les dfauts de court-circuit dinterrupteurs.

4.3. Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur


On propose dans cette partie dtudier la reconfiguration du mode de
fonctionnement de la MADA suite un dfaut de court circuit dun bras entier de
londuleur. Le dfaut prcdent nous a permis dtudier la faisabilit de la
mthode de reconfiguration propose. Le dfaut de capacit du bus continu ne
remet pas en cause le modle diphas de la machine, car il nintroduit pas de
dsquilibre au niveau de lalimentation de la machine. Ce qui nest pas le cas du
dfaut de court circuit.
4.3.1. Modlisation de lentranement lectrique
reconfiguration du mode de fonctionnement

en

vue

de

la

Afin dtudier les effets de ce dfaut sur la MADA, il est indispensable de


disposer dun modle de la MADA capable de reconstituer fidlement limpact de
ce dfaut tenant compte notamment du dsquilibre au niveau des tensions
dalimentation. Il est ncessaire de disposer des modles dinterrupteurs
lectroniques plus proches de la ralit.

LSE-LEEI

126

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Le modle labor prcdemment dans sa totalit sous Matalb-Simulink est


remis en question : le modle diphas de la machine et les interrupteurs de
puissances supposs parfaits. Afin de rsoudre ce problme nous profitons des
possibilits quoffre une co-simulation Matlab-Simulink Psim et le module de
liaison Sim coupler . En effet le logiciel Psim dispose dun modle triphas de
la MADA et dune riche bibliothque de composants lectroniques permettant la
simulation de lensemble de lentranement lectrique le plus raliste possible. On
procde alors de la faon suivante :
- Avec le logiciel Matlab-Simulink nous simulons lensemble du contrle
vectoriel de la MADA. Matlab-Simulink reoit comme variables dentres la
mesure des courants de ligne du stator et du rotor de la MADA partir de Psim
et renvoie comme variables de sortie les signaux de commande des onduleurs
statorique et rotorique.
- Le logiciel Psim reoit donc ces ordres de commandes qui permettent de
reconstituer les tensions dalimentation de la MADA. Avec ce logiciel nous
simulons toute la partie puissance savoir : la MADA, les deux onduleurs, le
rseau dalimentation, et les deux redresseurs et le filtre, la charge et enfin le
dispositif de reconfiguration du fonctionnement. La figure 4.45 reprsente le
schma complet du dispositif de reconfiguration sous Psim.

Figure 4.45. Dispositif permettant la reconfiguration de la commande sous Psim

LSE-LEEI

127

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Dans la figure 4.46, nous illustrons le principe de co-simulation MatalbSimulink Psim : lchange dinformations entre les deux programmes est assur
travers le Sim Coupler .

isr,a
isr,b
isr,c

Csr,a

MatlabSimulink

Csr,b
Csr,c

isr,a

Psim

isr,b
isr,c

Sim coupler

Figure 4.46. Dispositif permettant la reconfiguration de la commande sous Psim


Dans la suite de ce paragraphe nous tudions le dfaut de court-circuit dun
bras entier ct rotor puis ct stator.
4.3.2. Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur li au rotor
Le dfaut de court circuit dun bras entier dun onduleur consiste en un
court circuit des IGBTs T1 et T2. Nous supposons que linterrupteur T1 se met
en court circuit en premier.
Linterrupteur T2, grce sa protection interne par les drivers, souvre afin
dempcher le court circuit de la capacit C du bus continu. Nous nous
retrouvons alors dans une nouvelle configuration de fonctionnement dfaillant
avec T1 en court circuit et T2 en ouverture permanente (figure 4.47). La dure
de cet pisode est de lordre de 10 s.
Ainsi la phase a de lalimentation rotorique est relie la borne positive de la
tension du bus continu et aucun courant ne circule dans lIGBT T2.
La figure 4.47 illustre le dispositif de puissance permettant de reconfigurer le
fonctionnement de la machine (pour un dfaut ct rotor). Les interrupteurs Km
et Kc sont des interrupteurs lectroniques IGBTs. Les IGBTs de linterrupteur Kc
sont monts collecteurs communs. Ceci facilite leur commande de tous les trois
en mme temps.
La rapidit de propagation dun tel dfaut, de lordre de quelques
millisecondes, justifie le choix dinterrupteurs lectroniques au lieu

LSE-LEEI

128

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

dinterrupteurs mcaniques qui ne ragissent quen quelques dizaines de


millisecondes.
Les IGBTs sont choisis en raison de la simplicit de leur commande et de la
rapidit de leur commutation, malgr un cot suprieur des thyristors.
F1

T1

T3

T5

MADA

Km

(a)

Cot stator

(b)
Vc

(c)
T2

T4

F2

T6

Cot rotor
Kc

Onduleur

Figure 4.47. Dispositif de puissance permettant la reconfiguration de la


commande
La figure 4.48 prsente les diffrentes phases de reconfiguration du dispositif
de puissance pour ce dfaut
- En fonctionnement sain (figure 4.48.a) londuleur du rotor fonctionne
convenablement. Les interrupteurs Km et Kc forms chacun de trois IGBTs sont
respectivement ferms et ouverts. En ce qui concerne Kc, les diodes antiparallles avec les transistors sont bloques car elles sont polarises en inverse.
- A lapparition du dfaut (figure 4.48.b). Les tats de Kc et de Km restent
inchangs.
- Afin de protger les autres des IGBTs et ne pas les court-circuiter, on les
ouvre tous (figure 4.48.c). Les diodes en anti-parallle ne peuvent pas conduire
car polarises en inverse. On procde alors sans risque la reconfiguration du
dispositif de puissance.
- On ouvre linterrupteur Km (figure 4.48.d). Londuleur est compltement
isol. Comme prcdemment, les diodes en anti-parallle de linterrupteur Km ne
peuvent pas conduire car polarises en inverse.
- Dans la dernire tape (figure 4.48.e), on ferme Kc et le rotor de la MADA est
en court-circuit. Londuleur dfaillant est compltement isol de lensemble de

LSE-LEEI

129

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

lentranement lectrique. La machine se retrouve dans une configuration de


machine rotor en court-circuit.
F

T1

MADA

VDC

VDC

T2

Figure 4.49.a. Fonctionnement sain


F

F
Km

Km

T1

T1

MADA

VDC

MADA

VDC

T2

T2
Kc

Kc

Figure 4. 49.b. Fonctionnement


avec dfaut

Figure 4.49.c

F
Km

Km

T1

T1

MADA

VDC

MADA

VDC

T2

T2
Kc

Kc
F

Figure 4.49.d

Figure 4.49.e. Reconfiguration de


la commande

Figure 4.49. Diffrentes tapes de la reconfiguration


A t = t0, apparition du dfaut. Les protections des IGBTs fonctionnent
correctement, linterrupteur T2 souvre en t1 tel que t1max = t0 + 10 s. La tension
metteur collecteur au niveau de T2 indique bien la dtection du dfaut.
A t2 = t0 + 1ms, on annule les tensions dalimentation de larmature rotorique
et on ferme les interrupteurs Kc.
A t3 = t0 + 1.5ms, on ouvre les interrupteurs Km.
A t4 = t0 + 2ms, on varie la valeur de la vitesse de rfrence et on limine la loi
de rpartition de puissance.

LSE-LEEI

130

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Lalgorithme de la reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA


qui permet de passer dun fonctionnement en double alimentation un
fonctionnement en machine rotor en court-circuit se fait selonla figure 4.49 :
Apparition du dfaut

t0

- Pas de changement dans les rfrences


des courants.
- Loi de rpartition de puissance
limine et remplace par la loi
dautopilotage

T1 et T2 ferms

Ouverture de T2

t1

VCE-d

- Annulation des entres


du rgulateur irq

- Elimination de la loi de
rpartition de puissance

- Variation de la
vitesse de rfrence

Envoi du signal
(1, 1, 1) ou (0, 0, 0)

t2

Fermeture de Kc

t2bis

Ouverture de Km

t3

Fonctionnement avec un seul


onduleur

t4

Figure 4.49. Organigramme de la reconfiguration de la commande pour un


dfaut de court circuit dun bras donduleur.
4.3.3. Rsultats de simulation
La simulation du dfaut est ralise laide dune co-simulation MatlabSimulink Psim. Nous simulons le dfaut pour un point de fonctionnement
vitesse nominale et un couple de charge constant gal au couple nominal.
Linstant dapparition du dfaut est t0 = 2.5s. Nous appliquons alors la procdure
de reconfiguration cite ci-dessus (figures 4.47et 4.49).
Comme pour un dfaut de capacit, nous procdons la variation de la vitesse
de la machine en diminuant sa valeur. Cette variation est effectue t4 = 2.5s +2
ms. Lapparition du dfaut cause une chute de la vitesse donc il faut rapidement
changer la rfrence de la vitesse. La commande en vitesse, comme le montre la
figure 4.51 est toujours assure. La vitesse de rfrence est varie comme

LSE-LEEI

131

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

prcdement en respectant le dimensionnement du convertisseur statorique. Le


couple lectromagntique varie en consquence pendant le rgime dynamique de
la vitesse puis reprend sa valeur qui correspond au couple de charge (constant et
gal au couple nominal t = 2s).
160
W
W-rf
150

Vitesse (rad/s)

140

130

120

110

100

90

80
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.50. Variation de la vitesse de la machine


20
Cem
Cr
Cem

15

Couple (Nm)

10

-5

-10

-15
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.51. Variation du couple lectromagntique, de sa rfrence et du couple


de charge.
Le courant isq suit galement sa rfrence. Quant la variation de irq, elle est
faite de manire garder toujours un flux rotorique orient suivant laxe d
comme le montre la figure 4.52.

LSE-LEEI

132

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

10
I-sq
I-sq-rf
I-rq

8
6
4

Courant (A)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.52. Variation de irq et isq


Le dfaut de court-circuit provoque un lger transitoire au niveau des
courants isd et ird sous forme dun pic, de lordre de la valeur du courant nominal
pour ird et de lordre de 120 % pour isd, (figure 4.53). Ce pic est caus par
lapparition du dfaut t0 = 2.5s. La reconfiguration rapide du systme a permis
de limiter la propagation du dfaut, en notant nanmoins une lgre diminution
de la valeur du courant ird, et les deux grandeurs (isd et ird) ont repris leurs
valeurs ordinaires.
8
I-sd
I-rd
6

Courant (A)

-2

-4

-6

-8
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.53. Variation de ird et isd

LSE-LEEI

133

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

8
I-sd
I-rd
6

Courant (A)

-2

-4

-6

-8

2.475

2.48 2.485

2.49

2.495 2.5 2.505


Temps (s)

2.51

2.515 2.52

2.525

Figure 4.53.a Effet de loupe sur la variation de ird et isd


La figure 4.54 montre les variations des composantes directe et quadratique
du flux rotorique. Limpact du dfaut sur les courants isd et ird se retrouve sur le
flux rd. En effet, nous constatons, pendant toute la priode de la reconfiguration,
une diminution de la valeur du flux diminue puis un retour sa valeur initiale
la fin de la reconfiguration.
La composante du flux rotorique en quadrature reste nulle pendant toute la
phase de la reconfiguration. Ceci sexplique par le fait que dans notre commande
nous supposons que lorientation du flux est impose.
0.9
Phi-rd
Phi-rq

0.8
0.7
0.6

Flux (Wb)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.54. Variation de rd rq


Les courants rotoriques et statoriques subissent un rgime transitoire de 150
ms au cours duquel leurs frquences respectives changent. Le pic observ sur les
courants isd et ird est prsent aussi sur ces courants et les pulsations.

LSE-LEEI

134

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

10

15
Isa
Isb
Isc

Ira
Irb
Irc
10

6
4

Courant (A)

Courant (A)

5
2
0
-2

-5
-4
-6
-10
-8
-10
2.4

2.45

2.5

2.55

2.6
Temps (s)

2.65

2.7

2.75

-15
2.4

2.8

2.5

2.6

2.7
2.8
Temps (s)

2.9

3.1

Figure 4.55. Variation des courants statoriques et rotoriques


300
Ws
Wr

250
200

Pulsations (rad/s)

150
100
50
0
-50
-100
-150
0

0.5

1.5

2
Temps (s)

2.5

3.5

Figure 4.56. Variation des pulsations statoriques et rotoriques


A la fin de la reconfiguration de la commande, c'est--dire au moment du
passage du fonctionnement MADA au fonctionnement machine rotor en courtcircuit, les pulsations changent de valeurs puisque la loi de rpartition de
puissance est limine. Comme prcdemment, on estime la pulsation rotorique
partir de lquation (4.11) puis la pulsation statorique en utilisant la loi
dautopilotage. Lors du fonctionnement en rgime sain, la machine fonctionnait
en moteur hyper synchrone. Aprs reconfiguration elle fonctionne en moteur
hypo synchrone
4.3.4 Dfaut de court-circuit dun bras de londuleur li au stator
Dans le cas dun dfaut de londuleur li au stator, la rapidit de propagation
du dfaut pose problme. En effet, vu que larmature magntisante est celle du
stator, il nest pas possible de changer de magntisation et dorientation du flux
puis de reconfigurer la commande, comme cest le cas pour le dfaut de la
capacit de bus continu
Dans ce cas, la solution est darrter momentanment lensemble du dispositif
puis de redmarrer avec larmature du stator en court-circuit et la commande
LSE-LEEI

135

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

reconfigure (en tenant compte du changement de la magntisation et de


lorientation du flux).

4.4. Dfaut de court-circuit de deux interrupteurs de deux


bras diffrents de londuleur
Ce dfaut, consiste mettre deux interrupteurs en court-circuit :
linterrupteur T1 du premier bras et linterrupteur T4 du second (figure4.57).
F1

T1

T3

MADA

Km

T5

(a)

Cot stator

(b)
C

(c)
T2

T6

T4

Cot rotor

F2

Kc

Onduleur

Figure 4.57. Dispositif de puissance permettant la reconfiguration de la


commande
La procdure de reconfiguration est identique au dfaut prcdent. La vitesse
de la machine et le couple lectromagntique (figure 4.58), rpondent
correctement aux variations de leurs rfrences respectives suite la
reconfiguration. Le couple lectromagntique atteint une valeur de 1.5 fois sa
valeur maximale pendant 1.5ms.
160

20
W
W-rf

150

Cem
Cem-rf
15

140
10
130
5

120

Couple (Nm)

Vitesse (rad/s)

Vc

110

100

-5

90
-10
80
-15

70

60
1

1.5

2.5
Temps (s)

(a)

3.5

-20
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

(b)

Figure 4.58. Variation de la vitesse de la machine (a) et du couple


lectromagntique (b)

LSE-LEEI

136

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Les composantes de laxe d des courants statorique et rotorique ne varient pas


suite la reconfiguration (figure4.59). Les courants de ligne de chaque armature
subissent les mmes transformations que pour le dfaut prcdent. Nanmoins la
surintensit cause par ce dernier sur les courants statorique et rotorique
(figure4.60) est moins importante (20% du courant nominal en moins) que dans le
cas dun dfaut de court-circuit du bras entier
8
I-sd
I-sd-rf
I-rd

Courant (A)

-1
1

1.5

2.5
Temps (s)

3.5

Figure 4.59. Variation de ird et isd


10

15

isa
isc
isb

ira
irc
irb
10

6
4
5
Courant (A)

Courant (A)

2
0

-2
-5

-4

-6
-10

-8

-10
2.4

2.45

2.5

2.55

2.6
Temps (s)

2.65

2.7

2.75

2.8

-15
2.4

2.5

2.6

2.7

2.8

2.9

3.1

Temps (s)

Figure 4.60. Variation des courants statoriques et rotoriques

Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent une reconfiguration du mode de
fonctionnement dune machine asynchrone double alimentation (MADA) suite
un dfaut de bus continu et suite un dfaut de court circuit dun bras de
londuleur rotorique. Le premier dfaut est appliqu des deux cts
dalimentation de la machine : ct rotor puis ct stator. La reconfiguration du
mode de fonctionnement concerne et le circuit de puissance ncessaire afin
dassurer le passage dun fonctionnement MADA un fonctionnement rotor ou
stator en court-circuit et la structure de la commande quil faut adapter au
nouveau mode de fonctionnement.

LSE-LEEI

137

Chapitre 4

Reconfiguration du mode de fonctionnement de la MADA suite des dfauts convertisseurs

Ainsi, un dispositif de puissance adquat est mis en place qui permet de


mettre en court-circuit la partie dfaillante tout en assurant la continuit des
diffrentes grandeurs dtat de la machine.
Dans le cas o le dfaut affecte le bus continu li au rotor, la reconfiguration
de la commande est assez simple vu que la nouvelle commande possde les
mmes rgulateurs de courants et de vitesse que lancienne commande. Dans le
cas o le dfaut affecte le bus continu li au stator, la reconfiguration de la
commande est plus complique vu que, dans ce cas, labsence dune alimentation
statorique implique une perte du contrle du flux rotorique (car la magntisation
est assure par le stator). Ainsi, il est ncessaire de changer la magntisation (du
stator vers le rotor).
Les rsultats de simulations cits montrent bien lefficacit de la mthode de
reconfiguration adopte.
Cette tude permet dillustrer lintrt de la machine asynchrone double
alimentation (MADA) quant la continuit du service de lentranement
permettant ainsi de revenir un fonctionnement avec une des armatures en
court-circuit, suite la survenue dun dfaut et laide dune procdure assez
simple.
Dans la dernire partie de ce chapitre nous avons tudi le dfaut de courtcircuit dun bras entier dun onduleur. Ce dfaut nuisible pour le fonctionnement
de lensemble de lentranement lectrique a t trait avec la mme mthode que
le prcdent dfaut.
Afin de simuler la reconfiguration du mode de fonctionnement de ce dfaut,
nous nous sommes bass sur une co-simulation Matlab-Simulink/Psim. La chane
de puissance est simule sous Psim en utilisant un modle triphas de la MADA
et des modles donduleurs base dIGBT. La commande de la MADA, le contrle
vectoriel par orientation du flux rotorique, est effectue quant elle sous MatlabSimulink.
La dtection rapide (ncessaire) du dfaut a permis de reconfigurer
correctement le mode de fonctionnement de la machine. Lutilisation
dinterrupteurs lectroniques et plus prcisment les IGBTs montre bien
lefficacit de lapproche choisie.

LSE-LEEI

138

Conclusion Gnrale

Conclusion Gnrale
Au cours notre travail nous avons tudi la commande vectorielle dune
machine asynchrone double alimentation en tenant compte dun
fonctionnement dgrade accompagn dune reconfiguration du mode de
fonctionnement de la machine.
Au cours du premier chapitre nous avons effectu une tude bibliographique
des diffrents travaux tablis sur la machine asynchrone double alimentation.
Deux configurations sont proposes, une dans laquelle la machine est alimente
par un convertisseur au rotor et o le stator est li au rseau. Cette structure se
retrouve pour des applications du type olien, c'est--dire un fonctionnement
gnrateur. Dans lautre configuration, la MADA est alimente par deux
convertisseurs lun au stator et lautre au rotor. Cette configuration est ddie
des applications industrielles telles le laminage ou le pompage (fonctionnement
moteur).
Les travaux mentionns dans la littrature sont beaucoup plus nombreux
concernant la premire configuration.
La premire configuration prsente plusieurs avantages qui la rendent
attractive en particulier celui dun convertisseur dimensionn au 1/3 de la
puissance nominale. La seconde configuration prsente lavantage dun
fonctionnement large plage de vitesse puissance constante. Cest cette
dernire configuration que nous retenons dans notre tude.
Nous avons orient notre travail en premier lieu vers ltude dune la loi de
rpartition de puissance et une tude du dimensionnement des convertisseurs.
Une commande vectorielle par orientation du flux rotorique avec puis sans
capteur de vitesse ou de position a t dveloppe. Nous tudions aussi la
robustesse de la technique destimation de la vitesse de la machine. Le troisime
volet de notre tude est la sret de fonctionnement des dispositifs base de
MADA suite des dfauts onduleur.
Le second chapitre est consacr loi de rpartition de puissance entre le
stator et le rotor afin doptimiser le dimensionnement des convertisseurs de
puissance. Cette loi de rpartition de puissance nous a amen une loi de
commande vitesse de la machine en limitant la plage de variation des frquences
statorique et rotorique.
Les contraintes thermiques et la sensibilit de la commande par rapport aux
variations paramtriques de la machine notamment celles des rsistances
imposent une frquence minimale pour les tensions dlivres par les
convertisseurs de puissance. Le choix de cette frquence dpend de ces deux
critres.

LSE-LEEI

139

Conclusion Gnrale

Afin de rpondre lensemble de ces critres nous avons tout dabord choisi
une frquence minimale de 11 Hz, et par la suite nous avons apport quelques
modifications la loi de rpartition de puissance afin dempcher les pulsations
rotorique et statorique de dpasser leur valeur nominales respectives (pour ne
pas stresser les convertisseurs de puissance et chauffer les enroulement de la
machine).
Ltude du fonctionnement dans les quatre quadrants statoriques et
rotoriques a montr que les puissances actives statorique et rotorique ne
dpassent jamais leurs valeurs nominales respectives.
La loi de rpartition de puissance nous a aussi permis aussi davoir un
fonctionnement en survitesse qui peut atteindre deux fois la vitesse de base.
En tudiant les grandeurs caractristiques pour le dimensionnement de
chaque convertisseur, nous avons tabli que les grandeurs dterminant les
valeurs limites des courants sont indpendantes de celles des tensions.
En effet, les valeurs limites des courants du stator et du rotor dpendent de la
valeur du couple maximal (donc de la nature de lapplication) et de la loi de
commande choisie (contrle du flux statorique, rotorique ou dentrefer) mais sont
totalement indpendantes de la loi de rpartition de puissance.
Les valeurs limites des tensions du stator et du rotor sont dpendent
principalement des pulsations correspondantes, donc de la loi de rpartition de
puissance et par suite des valeurs de kpn et de la frquence fmin.
Ainsi il nous avons t amen tudier deux cas possibles :

Fonctionnement pour une vitesse allant de 0 la vitesse nominale n.


Fonctionnement pour une vitesse allant de 0 une vitesse maximale sans
dmagntisation max.

Dans les deux cas nous avons modifi la loi de rpartition de puissance afin
dassurer des valeurs de tensions limites acceptables. Dans les deux cas aussi,
nous avons montr que ces valeurs limites sont indpendantes du choix de fmin, ce
qui reprsente une contrainte en moins pour le choix des tensions maximales.
Une comparaison avec la machine asynchrone a montr que la puissance
apparente totale des deux convertisseurs pour le premier cas est infrieure la
puissance apparente nominale dun convertisseur ddi une application avec
machine cage, aussi bien pour fonctionnement vitesse maximale gale la
vitesse nominale de la machine, que pour un fonctionnement en survitesse sans
dmagntisation.
Dans le troisime chapitre nous avons tudi la commande avec puis sans
capteur de vitesse de la machine asynchrone rotor bobine. Pour un

LSE-LEEI

140

Conclusion Gnrale

fonctionnement avec capteur de vitesse, nous avons analys les performances de


deux algorithmes diffrents du contrle vectoriel. La seconde mthode semble
tre plus intressante dans la mesure o elle offre lopportunit dutiliser quatre
rgulateurs de courants identiques (pour le stator et le rotor) et dans la mesure
o les termes de compensation sont moins importants que ceux de la premire
mthode. Nanmoins ses points faibles rsident dun ct dans la complexit des
diffrentes fonctions de transfert et dun autre ct dans la difficult de
reconfigurer la commande (passage dun fonctionnement MADA un
fonctionnement machine cage avec une des armatures en court-circuit) o les
fonction de transfert ne sont plus valables. Ce dernier point de comparaison
reprsente le point fort de la premire mthode (ceci sera dvelopp plus en dtail
dans le chapitre suivant).
Le fonctionnement sans capteur de vitesse montre de bonnes performances
tant vitesse nominale qu faible vitesse (fonctionnement moteur et gnrateur)
de la MADA o la mesure des courants cot stator et cot rotor reprsente un
avantages pour lestimation par la suite de la vitesse. Les performances de
lobservateur de la vitesse et du couple de charge sont satisfaisantes et quasiidentiques pour les deux mthodes.
Enfin dans le quatrime et dernier chapitre nous avons prsent une
reconfiguration du mode de fonctionnement dune machine asynchrone double
alimentation (MADA) suite un dfaut de bus continu et suite un dfaut de
court circuit dun bras de londuleur rotorique. La modlisation de toute la
chane de puissance (MADA et interrupteurs de puissances) est trs importante
afin de reconstituer le plus fidlement possible le comportement de
lentranement face au dfaut. Nous avons alors profit de la possibilit dune cosimulation Matlab-Simulink-Psim pour tudier notamment le dfaut de courtcircuit. La programmation de la chane de puissance est ralise sous Psim, tant
disque la programmation de la stratgie de contrle est faite sous MatlabSimulink
Le premier dfaut est appliqu des deux cts dalimentation de la machine :
ct rotor puis ct stator. La reconfiguration du mode de fonctionnement
concerne et le circuit de puissance ncessaire afin dassurer le passage dun
fonctionnement MADA un fonctionnement rotor ou stator en court-circuit et
la structure de la commande quil faut adapter au nouveau mode de
fonctionnement.
Ainsi un dispositif de puissance adquat est mis en place qui permet de mettre
en court-circuit la partie dgrade tout en assurant la continuit des diffrentes
grandeurs dtat de la machine.
Dans le cas o le dfaut affecte le bus continu li au rotor, la reconfiguration
de la commande est assez simple vu que la nouvelle commande possde les
mmes rgulateurs de courants et de vitesse que lancienne commande. Dans le
cas o le dfaut affecte le bus continu li au stator, la reconfiguration de la
commande est plus complique vu que, dans ce cas, labsence dune alimentation

LSE-LEEI

141

Conclusion Gnrale

statorique implique une perte du contrle du flux rotorique (car la magntisation


est assure par le stator). Ainsi, il est ncessaire de changer la magntisation (du
stator vers le rotor).
Les rsultats de simulations cits montrent lefficacit de la mthode de
reconfiguration adopte.
Cette tude permet dillustrer lintrt de la machine asynchrone double
alimentation (MADA) quand la continuit du service de lentranement
permettant ainsi de revenir un fonctionnement avec une des armatures en
court-circuit, suite la survenue dun dfaut et laide dune procdure assez
simple.
Dans la dernire partie de ce chapitre nous avons tudi le dfaut de courtcircuit dun bras entier dun onduleur. Ce dfaut nuisible pour le fonctionnement
de lensemble de lentranement lectrique a t trait de la mme mthode que le
prcdent dfaut.
Afin de simuler la reconfiguration du mode de fonctionnement de ce dfaut,
nous nous sommes bass sur une co-simulation Matlab-Simulink Psim. La chane
de puissance est simule sous Psim en utilisant un modle triphas de la MADA
et des modles donduelrus base dIGBT. La commande de la MADA, le contrle
vectoriel par orientation du flux rotorique, est effectue quant elle sous MatlabSimulink.
La dtection rapide (ncessaire) du dfaut a permis de reconfigurer
correctement le mode de fonctionnement de la machine. Lutilisation
dinterrupteurs lectroniques et plus prcisment les IGBTs montre bien
lefficacit de lapproche choisie.
Enfin, il important de rappeler certains points qui peuvent tre considrs
comme des perspectives de travail tels :
- Le comportement de la composante quadratique du flux rotorique pendant le
fonctionnement dfaillant est justifi dans notre cas par une orientation idale du
flux rotorique. Il serait intressant dtudier le cas o cette orientation nest pas
parfaite et ses impacts sur la stratgie de commande dun ct et sur la
reconfiguration de la commande en cas de dfaut de lautre ct.
- Notre stratgie de commande suppose llimination de londuleur dfaillant.
Il est judicieux dappliquer dautres techniques (bras donduleur redondant,
fonctionnement en biphas du ct de larmature dfectueuseetc.) de
reconfiguration sur la MADA.

LSE-LEEI

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LSE-LEEI

148

ANNEXE 1

Synthse des rgulateurs courants

ANNEXE 1
Synthse des rgulateurs Courants
A1.1 Synthse des rgulateurs pour la premire mthode
Les quations (3.8) et (3.9) montrent que les fonctions des transferts sont de premier
ordre, on utilisera donc pour la rgulation des courants des rgulateurs de types PI.

Ki
Le rgulateur est de la forme : R(p)=K p + p =

K p.p+K i
.
p

(A1.1)

1
D s = 1 pour les
R s.Ts. et
Ts.
1
grandeurs statoriques et de mme pour les grandeurs rotoriques on pose : K r =
R r .Tr. et
En se rapportant aux quations (20) et (21) on pose K s =

Dr = 1 .
Tr .
La fonction de transfert en boucle ferme est donc de la forme :

TBF(p)=

K s,r .(K p.p+K i)


p +(K s,r.K p +Ds,r ).p+K s,r .K i
2

(A1.2)

On identifie le dnominateur de cette fonction celui de la fonction suivante :

TBF(p)=

1
p 2 +2..n .p+2

(A1.3)

n =

3 =287.71 rad/s
0.015.

On dsire avoir un temps de rponse de 15 ms. Ainsi on a pour un = 0.7 on a

Ki =

2
n

K s,r

Les coefficients du rgulateur sont alors :

Kp=

2..n Ds,r
K s,r

LSE-LEEI

ANNEXE 1

Synthse des rgulateurs courants

A1.2 Synthse des rgulateurs pour la deuxime mthode


Les quations (3.22) et (3.24) montrent que les fonctions des transferts sont du second
ordre, on utilisera pour la rgulation des courants des rgulateurs de types PI.

Ki
Le rgulateur est de la forme : R(p)=K p + p .

(A1.4)

Les fonctions de transfert (3.22) et (3.24) peuvent tre crites sous la forme :

1
1
1
=
=
1+(Ts +Tr )p+TsTr p 2 1+(1+ 2)p+1 2 p 2 (1+1p)(1+ 2 p)

1+ 2 =Ts +Tr

et

1 2 =TsTr .
Le calcul donne que 1=0.225 et 2=0.0052. nous voulons avoir un temps de monte pour
le flux de 40ms, on compense alors le ple 1.
En boucle ouverte et en compensant le ple 1 la fonction de transfert
est : Tbo(p)= p(1+ 2 p) .

Ki

(A1.5)

La fonction de transfert en boucle ferme est alors :

1
Tbf (p)=
1
1+ p+ 2 p 2
Ki Ki

(A1.6)

Le choix des paramtres des rgulateurs se fait suivant deux critres :


Pour les grandeurs statoriques :

K p =1
1
(compensation du ple 1) et K i =
2 2 afin
Ki

dobtenir un amortissement optimal sur la rponse

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ANNEXE 2

Paramtres de la machine utilise

ANNEXE 2
Paramtres de la machine utilise
Stator (Couplage toile):
Tension nominale : Vsn = 380V
Courant nominal : Isn = 4.3A
Rs = 1.75
Ls = 0.295H
Rotor (Couplage triangle) :
Tension nominale : Vrn = 225V
Courant nominal : Irn = 4.5A
Rr = 1.68
Lr = 0.165H
Mutuelle inductance : Msr = 0.195H
Grandeurs Mcaniques :
Nombre de paires de ples : P = 2
Moment dinertie : J = 0.35s
Coefficient de frottement : f = 0.026.
Puissance : 1.5 kW

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