Critério de Nyquist 1

Cap.
11 Critrio de Nyquist
Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Computadores (LEEC)
Departamento de Engenharia Electrotcnica e de
Computadores (DEEC)
CONTROLO
3 ano 1 semestre 2007/2008
Transparncias de apoio s aulas tericas
Critrio de Nyquist
Novembro de 2001
Revistas em Maio de 2002, Novembro de 2004
e Novembro de 2007
Todos os direitos reservados
Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos
autores
INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008
Novembro 2007
1/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Maria Isabel Ribeiro

Antnio Pascoal
Cap.11 Critrio de Nyquist
Sumrio
Introduo ao Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy
Desenho do diagrama de Nyquist
Diagrama de Nyquist e estabilidade
Margem de Fase e Margem de Ganho
Diagrama de Nyquist de sistemas com atraso
Referncias
G. Franklin, J.david Powell, Abbas Naeini, Feedback
Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 6th
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Edition ((Sections 6.2 6.6))
Novembro 2007
2/Cap.11
Introduo
O que o Critrio
C it i de
d Nyquist
N
i t?
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de
um sistema de controlo em cadeia fechada por
anlise da f.t.c.a.
Que tipo de anlise ?

Da resposta em frequncia da f.t.c.a.
Resposta em
frequncia da f.t.c.a.
Critrio de
Nyquist
Estabilidade do sistema
em cadeia fechada
Localizao dos plos da f.t.c.f.

relativa/ eixo imaginrio
Localizao dos
plos
l d
da ff.t.c.a.
t
Root-Locus
Erro em regime
estacionrio
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Resposta
transitria
Analogia
com RootLocus
Localizao dos
plos
l d
da ff.t.c.f.
t f
Novembro 2007
3/Cap.11
Introduo
O que o Critrio
C it i de
d Nyquist
N
i t?
Estudo da estabilidade (absoluta e relativa) de
um sistema de controlo em cadeia fechada por
anlise da f.t.c.a.
Mtodo grfico
Calcula a estabilidade do sistema em cadeia

fechada sem avaliar explicitamente os plos
da f.t.c.f.
D indicaes sobre estabilidade relativa

Margem de ganho
Margem de fase
Parte do conhecimento da f.t.c.a.
Usa resultados da teoria das funes

estudar a existncia de zeros de
1+KG(s)H(s) no semi-plano complexo direito
ou sobre o eixo imaginrio.
Novembro 2007
4/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
complexas
p
((Teorema de Cauchy)
y) p
para
Nomenclatura
sistema de controlo em cadeia fechada
R(s)
C(s)
G(s)
KGc (s)
_
H(s)
Gc (s) funo de transferncia do compensado r

por redefinio de G(s)
sempre possvel
passar de um diagrama
para outro
p
situao que ir ser tratada
R(s)
G(s)
C(s)
H(s)
Nomenclatura
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
f
f.t.cadeia
d i aco
= KG(s)
f.t.cadeia aberta (f.t.c.a.) = KG(s)H( s)
f.t.cadeia retroaco =
H(s)
KG(s)
f.t.cadeia fechada (f.t.c.f.) =
1 + KG(s)H(s)
equao caracterstica
1 + KG(s)H(s) = 0
Novembro 2007
5/Cap.11
Teorema de Cauchy
F(s) - funo racional, analtica numa dada regio do plano
s, excepto num nmero finito de pontos.
A um contorno qualquer definido no plano s, tal que F(s)
analtica
lti sobre
b o contorno.
t
O contorno B a imagem do contorno A por meio de F(s).
plano s
plano F(s)
F(s1 )
s1
s2
F(s 2 )
F(s)
s3
F(s3 )
Contorno B
(s z1 )(s z 2 )...
F(s) =
(s p1 )(s p 2 )....
)
descrito num
determinado
sentido
descrito no mesmo
sentido ou em sentido
contrrio ao contorno A
Novembro 2007
6/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Contorno A
Teorema de Cauchy: exemplos

clockwise
clockwise
Contorno
B no
contm a
origem
1 zero
no exterior
t i do
d
contorno A
counterclockwise
Contorno
B no
contm a
origem
1 plo
no exterior do
contorno A
clockwise
Contorno
B contm
a origem
1 zero
no interior do
contorno A
counterclockwise
Contorno
B contm
a origem
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
1 plo
no interior do
contorno A
counterclockwise
Contorno
B no
contm a
origem
i
1 plo e 1 zero
no interior do
contorno A
Novembro 2007
7/Cap.11
Teorema de Cauchy: enunciado
Contorno A descrito no sentido dos

ponteiros do relgio.
relgio
P = nmero de plos de F(s) no interior do

contorno A
Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

contorno A
N = nmero de voltas,
voltas no sentido dos
ponteiros do relgio, que o contorno B d
em torno da origem.
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
N = Z P
Novembro 2007
8/Cap.11
Teorema de Cauchy: interpretao

F(s) =
(s z1 )(s z 2 )
(s p1 )(s p 2 )(s p3 )
plano s
plano F(s)
s
F(s1 )
F(s)
x p2
o
z1
o
z2
x
p1
x p3
Contorno B
Contorno A
Quando
Q
d s d uma volta
lt completa
l t sobre
b o contorno
t
A
A,
no sentido dos ponteiros do relgio
o argumento dos vectores associados aos plos e zeros
no exterior de A tm uma variao lquida de 0
o argumento dos vectores associados aos zeros no interior
de A tm uma variao de 360.
s a percorrer o
contorno A
arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 )

arg( s p1 ) arg( s p 2 ) arg( s p3 )
O argF(s) tem uma variao de (1-2)*360 voltas

em torno da origem no sentido dos ponteiros do
relgio
Novembro 2007
9/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
o argumento dos vectores associados aos plos no interior

de A tm uma variao de 360
360.
Teorema de Cauchy: interpretao

(s z1 )(s z 2 )...(s zm )
F(s) =
(s p1 )(s p 2 )...(s pn )
Z = zeros de F(s) no interior do contorno A
P = plos de F(s) no interior do contorno A
Quando s d uma volta completa sobre o

contorno A, no sentido dos ponteiros do relgio
O argF(s) tem uma variao de (Z-P)*360 em torno da

origem no sentido dos ponteiros do relgio
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
N = Z P
N = n de voltas de F(s) em
t
torno
da
d origem,
i
no sentido
tid
dos ponteiros do relgio
Novembro 2007
10/Cap.11
Critrio de Nyquist
Como aplicar o Teorema de Cauchy no

estudo da estabilidade da f.t.c.f. ?
avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d.

KG(s)
1 + KG(s)H(s)
avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.
avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.

plano s
plano F(s)
F(s) = 1 + KG(s)H(s)
v
estabilidade
em c.f.
contorno
de Nyquist
inspeco
inspeco
P
Z=P+N
n de voltas em
n
torno da origem
(contadas como
N=Z-P
positivas no sentido dos

ponteiros do relgio)
Teorema de Cauchy
Novembro 2007
11/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
raio
Critrio de Nyquist
Contorno de Nyquist abarca todo o s.p.c.d
F(s) = 1 + KG(s)H(s)
N =
n de voltas de
1+KG(s)H(s)
em torno da origem
n de zeros de
1+KG(s)H(s)
( ) ( )
no interior do
contorno de Nyquist
n de plos de
1+KG(s)H(s)
1
KG(s)H(s)
no interior do
contorno de Nyquist
=
n de voltas de
n
KG(s)H(s)
em torno de -1
n de plos de
Y(s)/R(s) (f.t.c.f.)
no interior do
contorno de Nyquist
n de p
plos de
KG(s)H(s)
no interior do
contorno de Nyquist
KG(s)H(s)
raio
contorno de
Nyquist
diagrama de
Nyquist
inspeco
inspeco
n de voltas em
torno de -1
Z=N+P
Novembro 2007
12/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-1
Critrio de Nyquist: enunciado

Estabilidade em cadeia fechada
Z=0
-N=P
Enunciado do critrio de Nyquist

yq
Um sistema causal com f.t.c.a. KG(s)H(s)
estvel em cadeia fechada sse,
quando o afixo de s percorre o contorno de
Nyquist num determinado sentido,
o nmero de voltas que o afixo de KG(s)H(s)
contrrio igual ao nmero de plos da

KG(s)H(s) no interior do contorno de Nyquist.
Novembro 2007
13/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
percorre em torno do ponto 1 em sentido
Diagrama de Nyquist
Como esboar o diagrama de Nyquist ?
contorno de
Nyquist
KG(s)H(s)
s = jw, w [0,+[
raio
KG( jw )H( jw )
funo resposta em frequncia da
f.t.c.a. com representao polar
pode obter-se por anlise do
diagrama de Bode e sua
representao
p
na forma p
polar
s = jw, w ] ,0]
KG( jw )H( jw )
s = jw, w [0,+[
KG( jw )H( jw )
| KG( jw )H( jw ) | funo par

arg(KG( jw )H( jw )) funo mpar
Simtrico,
relativamente ao eixo
real, da componente do
diagrama de Nyquist
que imagem do eixo
imaginrio positivo
O contorno de Nyquist deve ser tal que:

Abarque todo o s.p.c.d.
A funo KG(s)H(s) tem que ser analtica sobre o contorno
Novembro 2007
14/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
v
j
Diagrama de Nyquist
C
Como
esboar
b
o di
diagrama d
de N
Nyquist
i ?
contorno de
Nyquist
KG(s)H(s)
raio
s = re j
[ 2, 2]
KG(s)H(s) = ?
v
j
KG(s)H(s) = K
n>m
(s z1 )(s z 2 )...(
) (s zm )
(s p1 )(s p 2 )...( s pn )
KG(s)H(s)
( ) ( )0
A imagem da semi-circunferncia de raio

infinito a origem
KG(s)H(s) valor finito

A funo KG(s)H(s) tem que ser analtica sobre o contorno
Novembro 2007
15/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
n=m
Diagrama de Nyquist: Exemplo 1

K>0
R(s)
K
_
C(s)
a
s+a
contorno de
Nyquist
P=0
Ka
f .t.c.a. =
s+a
a > 0
A f.t.c.a. no tem plos no interior

do contorno de Nyquist
v
x
KdB
j
Ka
=0
r re j + a
lim
K
-1
O sistema em c.f. estvel

para qualquer valor de K>0
Novembro 2007
16/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Z=N+P=0
-1
N=0

K<0
R(s)
K
_
C(s)
a
s+a
a>0
contorno de
Nyquist
f .t.c.a. =
Ka
s+a
P=0
A f.t.c.a. no tem plos no

interior do contorno de Nyquist
Ka
=0
r re j + a
lim
-1
1
Se K<-1 N=1 Z=P+N=1 sistema em c.f. instvel
Novembro 2007
17/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
v
Se K>-1 N=0 Z=0 sistema em c.f. estvel

KG(s)H(s) =
K
(s + a)(s + b)(s + c )
a > 0, b > 0, c > 0
x x
KG(s)H(s)
s = jjw, w 0
K j0
e
abc
| KG(s)H(s) | 0
arg(KG(s)H(s))
s = re j , r
3
2
KG(s)H(s) 0
w = +
w = 0
K
w = 0 + abc
w =
zoom
w +
Novembro 2007
18/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal

Cdigo Matlab
KG ( s ) H ( s ) =
K
( s + 1)( s + 2)( s + 3)
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
K=10;
num1=[0 0 0 K];
den1=[1 6 11 6];
sys1 tf(num1 den1);
sys1=tf(num1,den1);
nyquist(sys1)
Novembro 2007
19/Cap.11

KG(s)H(s) =
x
K
(s + a)(s + b)(s + c )
a > 0, b > 0, c > 0
x x
P=0
w = 0
w =
w = 0+
-1
K1
abc
K2
abc
N=2
Z=P+N=2
Para K=K2 o
sistema em
c.f. tem dois
plos no
spcd
s.p.c.d.
instvel
K 2 > K1
Novembro 2007
20/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-1
1
w = +
N=0
Z=P+N=0
Para K=K1
sistema em
c.f.
estvel

K
KG(s)H(s) =
(s + a)(s + b)(s + c )
x
a > 0, b > 0, c > 0
x x
P=0
Qual o valor de K para o qual este ponto se torna

igual a 1?
Que ponto este ?
o ponto com fase de 180
Desempenha um papel fundamental no estudo da
estabilidade
Novembro 2007
21/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-1

R(s)
K>0
+
K
_
C(s)
1
s 1
P=1
K=3
N=-1
Z=P+N=0
Sistema em cadeia fechada

estvel para este valor de K
Novembro 2007
22/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-1
Critrio de Nyquist:Exemplo 4
R( s )
K
_
C( s )
1
s( s + 1) 2
sistema tipo 1
KG(s)H(s) =

A funo KG(s)H(s) tem que ser
analtica sobre o contorno
K
s(s + 1)2
K>0
Contorno de Nyquist duas hipteses

semi-circunferncia
raio
0
xx
w =0
w = 0+
C
0
B
A
w = 0
<
<
P 0
P=0
P 1
P=1
Novembro 2007
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
xx
<
<
w =0
23/Cap.11
Critrio de Nyquist: Exemplo 4

KG(s)H(s) =
K
s(s + 1)2
contorno de Nyquist
contorno de Nyquist
<
<
xx
w = 0+ C
xx
x
A w = 0
w = 0
<
<
v
v
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
w = 0+ C
diagrama de Nyquist no desenhados escala
Novembro 2007
24/Cap.11

K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
contorno de Nyquist
contorno de Nyquist
<
<
w = 0+ C
xx
A w = 0
w = 0
<
<
0
contorno de Nyquist
semi-circunferncia de raio
infinitesimal
contorno de Nyquist
, ,
2
2
, 0,
2
2
KG(s)H(s) s=e j =
K
K
K j
=
e
j
j
2
j
e (e + 1)
e
Uma semi-circunferncia de
raio a tender para infinito
argumento -
diagrama de Nyquist
, 0, 2
2
di
diagrama
d
de N
Nyquist
i t
, , -
Novembro 2007
2
25/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
xx
w = 0+ C

R( s )
C( s )
1
s( s + 1) 2
K
_
sistema tipo 1
KG(s)H(s) =
K
s(s + 1)2
K=1
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
-3
-2
-1
K=3
diagramas de
Nyquist
desenhados
escala
3
2
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
1
0
-1
-2
2
-3
-4
-4
Novembro 2007
26/Cap.11

anlise de estabilidade
K
KG(s)H(s) =
s(s + 1)2
ponto de interseco com o eixo real ?
KG( jw )H( jw ) =
K
jw ( jw + 1)2
arg(KG( jw )H( jw )) = arg(K ) arg( jw ) arg( jw + 1)2 = 180
90 2arctg( w ) = 180
arctg( w ) = 45
w = tg( 45 ) = 1rad / s
KG( jw )H( jw ) w =1 =
Novembro 2007
|K |
2
27/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
arg(
g(KG( jjw )H( jjw )) = 180

anlise de estabilidade
KG(s)H(s) =
<
<
xx
<
<
P 0
P=0
P 1
P=1
-K/2
-K/2
diagrama de Nyquist no
desenhados escala
1<
K
2
K
< 1
2
N=0
N=-1
Z=P+N=0
sistema estvel
Z=P+N=1-1=0
N=2
Z=P+N=2
Z=P+N=1+1=2
N=1
sistema instvel
Novembro 2007
28/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
xx
K
s(s + 1)2

K
KG
G(s)H(s) = 2
s (s + 1)
<
C
xx
<
P=0
qual a imagem
q
g
desta semi-circunferncia ?
e j
0
KG(e j )H(e j )
Dois plos excludos pela
i i
f i d
de raio
i a
semi-circunferncia
tender para zero
K 2 j
e
2
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
duas semi-circunferncias
com raio
i a ttender
d para iinfinito
fi it
Qual o correcto?
A B
0
2
2 - 0
S esta anlise no chega

para desambiguar
Novembro 2007
29/Cap.11

KG(s)H(s) =
K
s2 (s + 1)
qual a imagem desta semi-circunferncia ?

<
e
e j
C
xx B
<
KG(e j )H(e j )
A D

2 4
2 -
2
P=0
B
0
0
K 2 j
e
2
N=2
C
A
-1
<
O sistema em cadeia fechada

instvel para qualquer valor
d K
de
A = imagem de A
Confirme com o Root-Locus
Novembro 2007
30/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Z=P+N=2

R(s)
(s 1)(s 2)
(s + 1)2 + 1
K
_
Diagrama
de Nyquist
tal como
obido pelo
Matlab
C(s)
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
P=0
N=?
To: Y(1)
Im
maginary Axis
0.5
-0.5
-1
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
Chegou a Z=1?
Veja pelo Root-Locus que no pode ser e
conclua sobre o diagrama de Nyquist
Trace o diagrama de Bode da f.t.c.a.
1.5
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Imag Axis
05
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
1.5
2.5
Novembro 2007
31/Cap.11

R(s)
(s 1)(s 2)
(s + 1)2 + 1
K
_
C(s)
Bode Diagrams
K=1
From: U(1)
4
2
1
0
0
-90
To: Y(1)
Phase (deg); Magnitude (dB)
-180
-270
0
-360
10-1
100
101
P=0
N=?
Frequency (rad/sec)
Nyquist Diagrams
From: U(1)
K=1
15
1.5
P=0
N=2
Z=2
>
1
To: Y(1))
Imaginary Axis
0.5
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Diagrama de
Nyquist tal
como obido
pelo Matlab
-0.5
-1
<
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
Use o critrio de Routh-Hurwitz para mostrar

INSTITUTO
SUPERIOR TCNICOControlo
2007/2008
que
o sistema
instvel
para
K>2/3 Novembro 2007
32/Cap.11
Critrio de Nyquist
Margem de Ganho e Margem de Fase
R(s)
C(s)
16
( s + 1)(s + 2)(s + 4)
K
_
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
K=1
K=1
To: Y (1)
Im aginary A x is
0.5
-0.5
05
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
Pergunta:
De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o sistema se
torne instvel ?
5
4
Pergunta:
O sistema torna-se instvel com o
aumento do ganho ?
Resposta
Sim ver Root-Locus ou Diagrama
de Nyquist
3
2
Imag Axis
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-5
-4
-3
-2
Real Axis
-1
Novembro 2007
33/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Para K=1 o sistema em cadeia fechada estvel
P=0, N=0, Z=0
Critrio de Nyquist
R(s)
C(s)
16
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
K
_
Nyquist Diagrams
From: U(1)
( )
1.5
K=1
P=0,
N=0,
Z=0
c f estvel
c.f.
K=1
To: Y(1)
Imaginary Axis
s
0.5
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
Nyquist Diagrams
P=0,
N=2,
Z=2
c.f. instvel
From: U(1)
25
K=15
20
K=15
15
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
5
To: Y(1)
Imaginary Axis
10
0
-5
-10
-15
-20
-25
-10
-5
10
Real Axis
15
20
25
Novembro 2007
30
34/Cap.11
Critrio de Nyquist

Pergunta:
g
De quanto possvel aumentar o ganho K sem
que o sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
K=1
To: Y (1)
Im aginary A x is
0.5
-0.5
qual o ganho
-11
quando a
frequncia=180 ?
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
-15dB
Real Axis
qual a fase
do ponto em
que o ganho
unitrio ?
20
0 177
0.177
K=1
0
-20
-40
O ganho pode
aumentar de
1
= 5.63
0.177
at que o
sistema em c.f.
se torne instvel
-80
-2
10
-1
10
10
10
10
0
-45
-90
-135
135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
Novembro 2007
10
10
35/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-60
Critrio de Nyquist

Pergunta:
De quanto possvel aumentar o ganho K sem que o
sistema se torne instvel ?
Nyquist Diagrams
From: U(1)
8
K=5.63
2
To: Y(1)
Imagin
nary Axis
K=1
-2
-4
-6
-1
-8
-4
-2
10
12
Real Axis
40
KG( jw )H( jw20

)0
0
K=5.63
-20
-40
K=1
-80
-2
10
-1
10
10
10
10
0
-45
-90
-135
-180
180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
Novembro 2007
10
36/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-60
At aqui o diagrama de Nyquist foi
usado para avaliar a estabilidade

absoluta
Diagrama de Nyquist permite tambm
avaliar estabilidade relativa
o proximidade do sistema relativamente
situao de instabilidade
o quo prximos do eixo imaginrio esto os
plos do sistema em cadeia fechada
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
o Proximidade
P i id d d
do di
diagrama d
de N
Nyquist
i td
do
ponto -1
Novembro 2007
37/Cap.11
1
MG
Margem
M
d
de ganho
h (MG) - a variao,
i expressa
M
Margem d
de fase
f
(
( M) a variao
i d
de ffase d
do
sistema em cadeia aberta, para ganho unitrio,
necessria para que o sistema em cadeia fechada
se torne instvel.
O uso da Margem de Ganho e da Margem de Fase para o
estudo da estabilidade relativa s vlido para P=0, i.e.,
para sistemas em cadeia aberta estveis.
Novembro 2007
38/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
em dB, do ganho da f.t.c.a., para a fase de 180,

para que o sistema em cadeia fechada se torne
instvel

Margem de Ganho o inverso do mdulo
da f.t.c.a., KG(s)H(s), para a frequncia w para
a qual a f.t.c.a. introduz uma rotao de 180
MG =
1
KG( jw )H( jw )
w =w
Margem de Fase a diferena entre a fase

de G(jw)H(jw) e 180 quando |KG(jw)H(jw)|=1
M = 180 +
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
= arg(KG( jw )H( jw )) KG( jjw )H( jjw ) =1
Determinao das margens de

estabilidade
Diagrama de Nyquist
Diagrama de Bode
Novembro 2007
39/Cap.11

R (s)
C(s)
16
( s + 1)( s + 2 )( s + 4 )
K
_
Nyquist Diagrams
From: U(1)
1.5
K=1
To: Y(1))
Imaginary A
Axis
0.5
-0.5
-1
1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Real Axis
20
K=1
MGdB
-20
-40
-60
-1
10
10
10
10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
-80
-2
10
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270
-2
10
-1
10
10
10
Novembro 2007
10
40/Cap.11
Valores convenientes para uma boa

estabilidade relativa
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
30<FM<60
MG>6dB
Novembro 2007
41/Cap.11

KG(s)H(s) =
2K
s(s + 1)(s + 2)
P=0
Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.25
0.2
1/MG
0.15
0.05
To: Y (1)
Imaginarry Axis
0.1
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Real Axis
Se M>0 sistema em c.f. estvel

Se M<0 sistema em c.f. instvel
Se M=0 sistema em c.f.
marginalmente estvel
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
1/MG
Condies de estabilidade:
Se MG>1 sistema em c.f. estvel
Se MG<1 sistema em c.f. instvel
Se MG=1 sistema em c.f.
marginalmente estvel
Novembro 2007
42/Cap.11

Exemplo
Sistema com retroaco unitria.
Qual o valor de K para o qual a margem
de fase de 45?
40
|G(jw)|dB
20
0
-20
-40
-60 -1
10
10
10
10
w(rad/s)
arg(G(jjw)) (graus)
-90
-135
-180
-225 -1
10
10
10
10
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
w(rad/s)
Desenhe o diagrama de Nyquist

Calcule o valor da margem de ganho para
esse valor de K
Identifique o sistema em cadeia aberta
Novembro 2007
43/Cap.11

Nem sempre a estabilidade de um sistema
em cadeia fechada sinnimo de MG>1 e
M>0
preciso tomar ateno ao diagrama de
Nyquist e avaliar a estabilidade com base no
envolvimento do ponto 1+j0.
Caso1 Para sistemas de 1 e 2 ordem, em

que no existe cruzamento do diagrama de
Nyquist com o semi-eixo real negativo, a MG
sempre infinita.
Caso 2 Para sistemas de ordem superior
pode haver mais do que um ponto de
cruzamento do diagrama de Nyquist com o
semi-eixo real negativo.
w 1
w 3
w 2
H 3 valores de
frequncia para
os quais a fase
da f.t.c.a. de
180
Novembro 2007
44/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Caso 3 Sistemas em c.a. de fase no

mnima
i
Margem de Ganho e
Coeficiente de Amortecimento
Para sistema
P
i t
de
d 2 ordem,
d
sem zeros, que valor
l d
deve
ter a margem de fase (especificao no domnio da
frequncia) para que o sistema em cadeia fechada
apresente uma certa sobreelevao (especificao
no domnio
d i d
do ttempo)) na resposta
t ao escalo?
l ?
G(s)
R(s)
+
_
w n2
s(s + 2w n )
C(s)
f.t.cadeia fechada
C(s)
w n2
= 2
R(s) s + 2w n s + w n2
Margem de fase
G( jw ) = 1
w1
arg G( jw 1 ) = 90 arctg
2w n
M = 180 + arg G( jw 1 ) = 90 arctg
2 2 + 4 4 + 1
Novembro 2007
2
45/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
w 1 = w n 2 2 + 4 4 + 1
Margem de Ganho e
Coeficiente de Amortecimento
Novembro 2007
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
Retirado de
G.Franklin, J. Powell, A. Naeini
Feedback Control of Dynamic Systems
46/Cap.11
Sistemas com um atraso

Retirado de
E. Morgado
Controlo Texto de apoio
produo de fibra ptica

Ajuste do dimetro do
orifcio da fieira
Em qualquer dos casos surge um atraso
Atraso traduzido por
De que modo um atraso na cadeia de aco

afecta a estabilidade (absoluta ou relativa) na
cadeia fechada ?
Novembro 2007
47/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
C
Conduo
d d
do carro atraso
t
= tempo
t
de
d reaco
do condutor
Produo fibra ptica atraso de transporte a
aco de controlo e a operao de medida
efectuam se em pontos diferentes da fibra ptica
efectuam-se
Sistemas com um atraso: Exemplo

R(s)
e G(s)
C(s)
5K
G(s) =
s(s + 1)(s + 10 )
G (s) = e sG(s)
G ( jw ) = e jwG( jw )
G ( jw ) = G( jw )
funo resposta em frequncia

O atraso no modifica a amplitude
da funo resposta em frequncia
arg( G ( jw )) = w + arg( G( jw ))
O atraso introduz na fase uma componente
que varia linearmente com w
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
A margem de
fase diminui
A margem
ganho diminui
Novembro 2007
48/Cap.11

R(s)
e G(s)
C(s)
K 1 =1
K=1,
1
Para o mesmo valor de K, a margem de ganho
menor p
para o sistema com atraso
O sistema com atraso apresenta uma menor
estabilidade relativa, para o mesmo valor de K
Novembro 2007
49/Cap.11
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
5K
G(s) =
s(s + 1)(s + 10 )

R(s)
e G(s)
C(s)
G(s) =
5K
s(s + 1)(s + 10 )
K=1
=1
M. Isabel Ribeiro
o, Antnio Pascoal
K=1
=0
Novembro 2007
50/Cap.11

Critério de Nyquist 1

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Cap.

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de

Transparncias de apoio s aulas tericas

Todos os direitos reservados

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Maria Isabel Ribeiro

Cap.11 Critrio de Nyquist

Introduo ao Critrio de Nyquist

Edition ((Sections 6.2 6.6))

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Que tipo de anlise ?

Localizao dos plos da f.t.c.f.

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Calcula a estabilidade do sistema em cadeia

D indicaes sobre estabilidade relativa

Parte do conhecimento da f.t.c.a.

Usa resultados da teoria das funes

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Gc (s) funo de transferncia do compensado r

situao que ir ser tratada

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: exemplos

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: enunciado

Contorno A descrito no sentido dos

P = nmero de plos de F(s) no interior do

Z = nmero de zeros de F(s) no interior do

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: interpretao

arg F(s) = arg( s z1 ) + arg( s z 2 )

O argF(s) tem uma variao de (1-2)*360 voltas

o argumento dos vectores associados aos plos no interior

Cap.11 Critrio de Nyquist

Teorema de Cauchy: interpretao

Quando s d uma volta completa sobre o

O argF(s) tem uma variao de (Z-P)*360 em torno da

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

Cap.11 Critrio de Nyquist

Como aplicar o Teorema de Cauchy no

avaliar da existncia de plos da f.t.c.f. no s.p.c.d.

avaliar da existncia de razes de 1+KG(s)H(s)=0 no s.p.c.d.

avaliar da existncia de zeros de 1+KG(s)H(s) no s.p.c.d.

positivas no sentido dos

Cap.11 Critrio de Nyquist

Contorno de Nyquist abarca todo o s.p.c.d

Cap.11 Critrio de Nyquist

Critrio de Nyquist: enunciado

Enunciado do critrio de Nyquist

contrrio igual ao nmero de plos da

INSTITUTO SUPERIOR TCNICO- Controlo 2007/2008

percorre em torno do ponto 1 em sentido

Cap.11 Critrio de Nyquist

Como esboar o diagrama de Nyquist ?

| KG( jw )H( jw ) | funo par

O contorno de Nyquist deve ser tal que:

Cap.11 Critrio de Nyquist

A imagem da semi-circunferncia de raio