UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

ELCTRICA
ESCUELA ACADMICO PROFESIONAL DE
INGENIERA ELECTRNICA

Curso:
Sistemas de Control II
Trabajo:
Informe Final de Implementacin 1
Tema:
Controlador PID
Alumno:
Solis Miano, Julio Cesar Junior
09190084
Fernandez Herrera, Christian
09190056
Robles Martnez, Tim Arnold
09190047
Marin Porras, Neison
09190042
Profesora:
Ing. Hilda Nuez Villacorta

1 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

2012
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II
Implementacin I - Controlador PID
Disee un controlador PID analgico para el circuito de la Figura 1, Utilizar,
SISOTOOL - MATLAB.
Requerimientos:
El Sistema debe tener un sobre paso mximo no mayor del 20% y el tiempo
de establecimiento debe ser no mayor de 2.5 ms.
1. Hallar la Funcin de Transferencia de la planta de la Figura 1, colocarle
un inversor a la salida.

EnV

V o ( s)V

V
V 1(s )
+
R3

V V
=0
R3
V i (s)V 1(s) V o (s )V 1(s )
+
V 1( s) C1 s +
R1
R2
1 (s )

2 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
+:

EnV

+=0

V
=0

+=V
como V

V 1 (s)
R3

+ V o (s ) C 2 s=0 V 1(s )=V o ( s) R 3 C 2 s

V i (s) +V o ( s) R3 C 2 s V o ( s) +V o ( s) R 3 C 2 s
+
+V o ( s) R 3 C 2 C 1 s2 +V o ( s) C2 s=0
R1
R2
V i ( s)
R3 C 2 s 1+ R 3 C 2 s
2
=V o ( s)
+
+ R3 C 2 C 1 s + C2 s
R1
R1
R2

V i (s ) =V o (s )

R 2 R3 C2 s + R1 + R1 R 3 C 2 s+ R1 R2 R 3 C 2 C 1 s2 + R1 R2 C 2 s
R2

G(S )=

V o ( s)
R2
=
2
V i ( s) R 1 R2 R3 C 1 C 2 s + ( R 2 R3 C2 + R1 R3 C 2 + R1 R 2 C 2 ) s+ R 1

G(S )=

40000
0.1 s + 200 s+ 200000
2

Colocando un inversor en la salida

3 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

R2

R5

C2

40k

10nF

R1

R3

200k

50k

10k

U1

U2

R4

U2(OP)

10k
R1(1)
OPAMP
OPAMP

C1
25nF

G(S )=

R2
2

R 1 R 2 R 3 C 1 C 2 s + ( R 2 R 3 C 2+ R 1 R 3 C 2 + R 1 R 2 C 2 ) s + R 1

40000
0.1 s +200 s +200000
2

Step Response

0.25

0.2

Amplitude

0.15

0.1

0.05

Time (seconds)

7
-3

x 10

2. Simular la respuesta de la planta con el inversor en lazo cerrado sin

compensar para una entrada escaln.
R1=200000; R2=40000; R3=50000; C1=25*10^-9; C2=10*10^-9;
n1=R2;
d1=[R1*R2*R3*C1*C2 R2*R3*C2+R1*R3*C2+R1*R2*C2 R1];
planta=tf(n1,d1)

4 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
gr1=feedback(planta,1);
step(gr1),grid
Step Response

0.18

System: gr1
Peak amplitude: 0.178
Overshoot (%): 7.03
At time (seconds): 0.00268

0.16

System: gr1
Settling Time (seconds): 0.00388

System:
0.14 gr1
Rise Time (seconds): 0.00127

Amplitude

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

Time (seconds)

6
-3

x 10

3. Disear el controlador PID para que cumplan las especificaciones

requeridas.

400000
400000
=
s +2000 s+2000000 ( s +10001000 i ) ( s+ 1000+ 1000i )
2

M p=20 t s =2.5 mseg

ln ( M P )

+ ( ln ( M P ) )

ln ( 0.2 )

2+ ( ln ( 0.2 ) )

=0.4559

4
4
n= =
=3509.54
t s ( 0.4559 ) ( 0.0025 )
Calculamos la ecuacin de la planta realimentada con un compensador
que posee dos ceros y dos polos, uno de ellos en el origen:

5 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
k ( s+ a ) (s +b)
400000
2
s ( s+ c )
Comp ( planta )
s +2000 s+ 2000000
G r (s)=
=
(
)
(
)
1+Comp planta
k s +a (s+ b)
400000
1+
2
s ( s +c )
s +2000 s+2000000

Gr (s)=

k ( s+ a ) ( s+b)400000
s ( s +c ) ( s +2000 s+2000000 ) + k ( s +a ) (s+ b)400000

Gr (s)=

k ( s +a ) (s+ b) 400000
s + ( 2000+ c ) s + ( 2000 ( 1000+c +200 k )) s2 + ( 400000 ( 5 c+ k ( a+b ) ) ) s+ 400000 kab

Ahora definimos una ecuacin para el denominador de un sistema

realimentado con controlador, siendo p 1 y p2 dos polos de lazo cerrado
en el eje.

d r (s)=( s + p 1 )( s+ p 2 ) ( s 2+ 2n s+2n ) =( s+ p1 ) ( s+ p2 ) ( s2 +3.210 3 s+12.316 106 )

4

d r ( s)=s + ( p1 + p2 +3200 ) S + ( 3200 ( p1 + p2 ) +12316000+ p1 p2 ) s

+ ( 12316000 ( p1 + p2 ) +3200 p 1 p2 ) s +12316000 p 1 p2
Entonces de estas dos ecuaciones tenemos:

p1+ p 2+3200=2000+c ( 1 )

3200 ( p 1+ p 2) + 12316000+ p 1 p2=2000 ( 1000+c +200 k ) ( 2 )

12316000 ( p 1+ p2 ) +3200 p1 p 2=400000 ( 5 c +k ( a+ b ) ) ( 3 )

12316000 p1 p2=400000 kab ( 4 )

Tenemos 4 ecuaciones y 6 variables entonces asumimos 2 valores: Para a=1230 y

b=1870

G r (s)=

k ( s +a ) (s+ b) 400000
s 4 + ( 2000+ c ) S3 + ( 2000 ( 1000+c +200 k )) s2 + ( 1.24 10 9 k + 2000000 c ) s+1.24 10 9 k

6 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
de ( 1 ) :
p1+ p 2=c1200 ( 5 )
de (4) :
p1 p2=100.68 k ( 6 )
de ( 3 ) , ( 5 ) y ( 6 )
12316000 ( c1200 ) +3200 ( 100.68 k )=1.24 10 9 k + 2000000c
c=120.17 k + 1432.65 ( )
de ( 2 ) , ( 5 ) y ( 6 )
3200 ( c1200 ) +12316000+100.68 k =2000 ( 1000+ c+200 k )
6

3200 c3.84 10 +12316000+100.68 k =2000000+2000 c +400000 k

c=333.25 k 5396.67 ()
de ( ) y ()

k =32.1 c= 5300
Por lo tanto nuestro compensador tendr la siguiente forma:

Comp(S) =

32.1 ( s +1230 ) ( s+ 1870 )

s ( s+5300 )

4. Obtener mediante SISOtool - MatLab la funcin de transferencia del

controlador PID con los parmetros de diseo indicados.

400000
s +2000 s+2000000
2

7 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
M p=20 t s =2.5 mseg

ln ( M P )

=
2

+ ( ln ( M P ) )

ln ( 0.2 )

2+ ( ln ( 0.2 ) )

=0.4559

4
4
n= =
=3509.54
t s ( 0.4559 ) ( 0.0025 )

Para este caso resolvemos el problema utilizando MatLab agregando dos

polos, uno de ellos en el origen y dos ceros.
Agregando polos y ceros:

8 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

Observamos que la ecuacin del compensador se acerca bastante a la

calculada tericamente en la pregunta anterior

5. Utilizando los resultados obtenidos con SISOtool MatLab para calcular

los componentes del circuito del controlador PID.
Primero exportamos el compensador con el nombre Comp:
9 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

>> Comp
Zero/pole/gain:
38.6 (s+1871) (s+1226)
---------------------s (s+5251)
>> tf(Comp)
Transfer function:
38.6 s^2 + 1.195e005 s + 8.854e007
---------------------------------s^2 + 5251 s
RD

proporcional
RC

U1
R1
10k
OPAMP

CC
R
10k

integral
RF

Vi

U2
R

U2

Vo

10k
OPAMP
OPAMP

RH

derivativa
RG

CD

U3
R3
10k
OPAMP

10 SISTEMAS DE CONTROL II

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS

Comp( s)=

Rd Rh 2
Rd
1
1
+
s+
+
s+
RC R g
RC Rg C d R f CC
R f Rg CC C d

) (

) (

s s+

A=

1
RgCd

) = 38.6 s + 1119500 s+88540000

s ( s+5251 )

R d Rh
Rd
1
1
1
+
, B=
+
,C=
, D=
RC R g
RC R g C d R f CC
Rf R g C C C d
Rg Cd

Asumimos un valor para cada una de las tapas:

CC =0.1 nF Componente de la etapaintegral

C d=0.1 nF Componente de laetapa derivativa
RC =220 Componente de la etapa proporcional
Calculando los valores de los componentes:
[n2,d2]=tfdata(Comp,'v');
A=n2(1,1)
B=n2(1,2)
C=n2(1,3)
D=d2(1,2)
Cc=0.1*10^-9;
Cd=0.1*10^-9;
Rc=220;
Rd=(B-C/D)*Rc/D
Rf=D/(C*Cc)
Rg=1/(D*Cd)
Rh=(A+C/(D^2)-B/D)/(D*Cd)
A=
38.6000
B=
1.1953e+005
C=
8.8535e+007
D=
5.2509e+003

11 SISTEMAS DE CONTROL II

Rd =
4.3017e+003
Rf =
5.9309e+005
Rg =
1.9044e+006
Rh =
3.6273e+007

6. Comprobando que nuestros clculos sean correctos:

7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.

A2=Rd/Rc+Rh/Rg;

14.

Transfer function:

15.
16.
17.

38.6 s^2 + 1.195e005 s + 8.854e007

---------------------------------s^2 + 5251 s

B2=Rd/(Rc*Rg*Cd)+1/(Rf*Cc);
C2=1/(Rf*Rg*Cc*Cd);
D2=1/(Rg*Cd);
n3=[A2 B2 C2];
d3=[1 D2 0];
Compensador=tf(n3,d3)

18.
Observamos que coincide con el valor hallado a travs de
SISOtool, entonces nuestro clculo de los valores de los componentes es
correcto.
19.

CC =0.1 nF

20.

C d=0.1 nF

21.

RC =220

22.

Rd =4.3017 k

23.

Rf =593.09 k

24.

Rg =1.9044 M

25.

Rh=36.273 M

26.Simular la planta con el controlador PID en lazo cerrado, obtener la

Funcin de transferencia en lazo cerrado y la respuesta a un escaln
unitario.

27.
28.
29.

%simulando la planta con el controlador PID en lazo cerrado

30.

Transfer function:

gr2=feedback(Comp*planta,1)
step(gr2),grid

33.

31.
15440000 (s+1871) (s+1226)
32.
-------------------------------------------(s+3120) (s+942.1) (s^2 + 3189s + 1.205e007)

34.
System: gr2
Peak
1.4amplitude: 1.2
Overshoot (%): 20.1
At time (seconds): 0.00092

Step Response

1.2
System: gr2
Settling Time (seconds): 0.00257

Amplitude

1
System: gr2
Rise Time (seconds): 0.00041

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Time (seconds)

2.5

3.5
-3

x 10

35.Simular el sistema de control sin controlador PID y con controlador PID

en Simulink.
36.

37.

38.Simular el sistema de control sin controlador PID y con controlador PID

con otro simulador. Proteus, Orcad, Multisim, etc.
39.

Sistema de control sin controlador:

40.
R2

R5

Planta

C2

40k

10nF

R1

U1

R3

200k

10k

U2

R4

50k
10k

C1
25nF

OPAMP
OPAMP

Vi - Vo
R8
10k

R6

U4

Vo

10k

R7

Restador

10k

Vi
A

OPAMP

R9
+

10k

B
C
D

AM

FM

41.

42.

Sistema de control con controlador PID:

Vo

43.
RD
4.3017k

Proporcional
RC

U5
RX

R2

220

Planta

C2

40k

10k

10nF

R5
10k

OPAMP

CC
R
0.1nF

RF

R3

200k

50k

U1

U2

R4
10k

10k

Integral
Vi - Vo

R1

OPAMP

C1

OPAMP

25nF

U6
RY

U8

593.09k
10k

R8

OPAMP

10k

OPAMP

R6

U4

R7

36.273M

Restador

Derivativa
RG
1.9044M

CD

10k
OPAMP

R9

U7

10k

RZ
0.1nF

10k
OPAMP

Vo

10k

RH

Vi
-

FM

AM

A
B
C
D

44.

45.
46.
47.
48.Implementar la planta Sin controlador PID en lazo cerrado y obtener las
grficas en el osciloscopio., medir Tr=Tiempo de subida, Tp = Tiempo de
pico, Mp = Sobrepaso Mximo, Ts = Tiempo de establecimiento.

Vo

49.

50.

51.
56.oscilos
copio

52.Tr
57.1.375
ms

53.TP
58.2.6 ms

54.MP
59.10%

55.TS
60.4.25
ms

61.
62.Implementar la planta con el controlador PID en lazo cerrado y obtener
las grficas en el osciloscopio., medir Tr =Tiempo de subida, Tp =

Tiempo de pico, Mp = Sobrepaso Mximo, Ts = Tiempo de

establecimiento y obtener las grficas respectivas.
63.

64.

65.

66.

67.

68.Tr

69.TP

70.MP

71.TS

72.oscilos
73.500 s
copio
77.Indicar sus observaciones.
78.

74.0.9 ms

75.21%

76.0.24
ms

Sin compensador:

Observamos que el resultado de nuestra implementacin de acerca

bastante a los resultados obtenidos utilizando MatLab y Simulink, as
como a nuestra simulacin en Proteus.
Step Response

0.18
0.16
0.14

Amplitude

0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

79.

3
Time (seconds)

6
x 10

-3

80.
Realizamos una tabla para comparar los valores hallados de
tiempo de subida (Tr), tiempo de pico (TP), mximo sobreimpulso (MP) y
tiempo de establecimiento (TS).
81.
86.MatLab
91.Simulink
96.Simulaci
n
(Proteus)
101.
Im
plement
acin
106.

82.Tr
87.1.27
ms
92.1.3
ms
97.1.35
ms

83.TP
88.2.68
ms
93.2.7
ms
98.2.75
ms

102.
1
.375
ms

103.
2
.6 ms

84.MP
89.7.03%
94.7.8 %
99.9.9 %
104.

1
0%

85.TS
90.3.88
ms
95.3.9
ms
100.
4
.25
ms
105.
4
.25
ms

107.
Nos damos cuenta que los valores hallados se asemejan
bastante a los observados en el osciloscopio, en especial los
encontrados a travs de la simulacin en Proteus.
108.
109.

Con compensador:

Nuevamente nos damos cuenta que el resultado de la

implementacin de asemeja bastante a los resultados obtenidos
utilizando MatLab y Simulink, as como a nuestra simulacin en
Proteus.

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

110.

3.5
-3

Time (seconds)

x 10

111.
Realizamos la tabla comparativa de los valores de tiempo de
subida (Tr), tiempo de pico (TP), mximo sobreimpulso (MP) y tiempo de
establecimiento (TS).
113.

112.
117.

M
atLab

122.
Si
mulink
127.
Si
mulacin
(Proteus)

114.

r
118.
4
10 s

119.

123.
4
50 s
128.
5
20 s

115.

116.

120.
2
0.1 %

121.

125.
1
8.2 %
130.
2
0%

126.
2
.6 ms
131.
2
.72
ms

.92
ms
124.

1
ms

129.
1
.2 ms

T
S

2
.57
ms

132.
Im
plement
acin
137.

133.
5
00 s

134.

1
ms

135.

2
1%

136.
2
.5 ms

138.
Al igual que en el caso anterior notamos que los valores
hallados se acercan bastante a los observados en el osciloscopio, en
especial los encontrados a travs de la simulacin en Proteus.