5 Mecaniqueapd 1

PHYSIQUE 1
Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)

Tronc commun - Orientations GE, MI, SI
MCANIQUE
Prof. Andr Perrenoud
Edition juillet 2008

Andre.Perrenoud (at) heig-vd.ch
HEIG-VD / APD
T A B L E
D E S
M A T I E R E S
PAGE
1.
INTRODUCTION........................................................................................................................................ 1
1.1
1.2
2.
CONNAISSANCES PRALABLES REQUISES ............................................................................................ 1

FORMULAIRES ET LIVRES...................................................................................................................... 2
CINMATIQUE .......................................................................................................................................... 3
2.1
2.2
POSITION, DPLACEMENT, TRAJECTOIRE ............................................................................................. 3

LA VITESSE ............................................................................................................................................ 4
2.2.1 Vitesse moyenne vectorielle................................................................................................................................. 4

2.2.2 Vitesse instantane vectorielle ............................................................................................................................ 5
2.2.3 Vitesse instantane scalaire et abscisse curviligne ........................................................................................... 5
2.3
2.4
ACCLRATION ..................................................................................................................................... 7
QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS ............................................................................................ 9
2.4.1 Le mouvement rectiligne uniforme (MRU) ...................................................................................................... 9

2.4.2 Le mouvement uniformment acclr (MUA) ............................................................................................... 9
2.4.3 Le mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA)........................................................................... 9
2.4.4 Le mouvement circulaire uniforme (MCU).................................................................................................... 10
2.4.5 Rayon de courbure de la trajectoire................................................................................................................ 11
3.
DYNAMIQUE ............................................................................................................................................12
3.1
3.2
3.3
LES TROIS PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE .............................................................12

TYPES DE FORCES ................................................................................................................................13
PRINCIPE DE LA GRAVITATION UNIVERSELLE....................................................................................14
3.3.1 Poids, acclration gravitationnelle ................................................................................................................. 14

3.3.2 Trajectoire dune particule dans un champ de gravitation constant.......................................................... 15
3.3.3 Le problme 2 corps........................................................................................................................................ 17
3.3.4 Comment Newton a-t-il trouv que la force de gravitation tait en 1/r2 ?.................................................. 19
3.4
TRAVAIL, NERGIE, PUISSANCE ..........................................................................................................21
3.4.1 Travail.................................................................................................................................................................. 21
3.4.1.1 Rappel de quelques proprits du produit scalaire.................................................................................... 22
3.4.2 nergie................................................................................................................................................................. 23
3.4.2.1 nergie cintique ......................................................................................................................................... 24
3.4.2.2 nergie potentielle de gravitation (prs de la surface de la Terre) ........................................................... 25
3.4.2.3 Principe de conservation de lnergie......................................................................................................... 26
3.4.2.4 Force conservative....................................................................................................................................... 26
3.4.2.5 nergie potentielle de gravitation (cas gnral) ........................................................................................ 27
3.4.3 Puissance.............................................................................................................................................................. 28
3.4.3.1 Puissance dune force dplaant son point dapplication ......................................................................... 28
3.5
MOMENT, COUPLE...............................................................................................................................29
3.5.1 Moment dune force........................................................................................................................................... 30

3.5.1.1 Rappel de quelques proprits du produit vectoriel................................................................................... 31
3.5.2 Couple .................................................................................................................................................................. 32
3.5.3 Composition des forces...................................................................................................................................... 33
3.5.4 Mouvement du solide......................................................................................................................................... 35
3.5.5 Condition dquilibre dun solide .................................................................................................................... 35
3.5.6 Centre de gravit ................................................................................................................................................ 37
3.6
QUANTIT DE MOUVEMENT................................................................................................................38
3.6.1 Conservation de la quantit de mouvement ................................................................................................... 38

3.6.2 Les collisions........................................................................................................................................................ 39
3.6.3 Impulsion............................................................................................................................................................. 40
3.7
MOUVEMENT HARMONIQUE ...............................................................................................................41
3.7.1 Masse suspendue un ressort........................................................................................................................... 41

3.7.2 Le pendule ........................................................................................................................................................... 43
3.7.3 nergies cintique est potentielle dans le cas du mouvement harmonique................................................ 44
3.8
FORCES DE FROTTEMENT ....................................................................................................................45
3.8.1 Frottement statique............................................................................................................................................ 45

3.8.2 Frottement dynamique...................................................................................................................................... 46
3.8.3 Forces arodynamiques..................................................................................................................................... 47
3.8.3.1 Exemple : Chute des corps en tenant compte de la rsistance de lair...................................................... 48
3.9
FORCES LECTROMAGNTIQUES ........................................................................................................50
3.9.1 Force lectrique entre deux charges ponctuelles............................................................................................ 50

3.9.1.1 Mouvement dune particule dans un champ lectrique uniforme.............................................................. 51
3.9.2 Force magntique............................................................................................................................................... 52
3.9.2.1 Mouvement dune particule dans un champ magntique uniforme........................................................... 53
3.10
MOMENT CINTIQUE ...........................................................................................................................54
3.10.1 Moment cintique dune particule................................................................................................................. 54

3.10.1.1 Moment cintique dune particule en mouvement circulaire uniforme................................................... 55
3.10.1.2 Moment cintique dune particule en mouvement circulaire non uniforme............................................ 56
3.10.2 Vitesse arolaire Loi des aires ..................................................................................................................... 57
3.10.3 Moment cintique dun ensemble de particules........................................................................................... 57
3.10.4 Moment cintique dun solide en rotation .................................................................................................... 58
3.11
3.12
4.
DYNAMIQUE DU SOLIDE......................................................................................................................60
DYNAMIQUE DANS UN RFRENTIEL NON GALILEN........................................................................61
MCANIQUE DES MILIEUX DFORMABLES...............................................................................63

4.1
LES SOLIDES ........................................................................................................................................64
4.1.1 Contrainte ........................................................................................................................................................... 64

4.1.2 Dformation ........................................................................................................................................................ 64
4.1.3 Cisaillement......................................................................................................................................................... 67
4.1.4 Torsion................................................................................................................................................................. 68
4.2
LES LIQUIDES.......................................................................................................................................69
4.2.1 Pression................................................................................................................................................................ 69
4.2.2 Hydrostatique ..................................................................................................................................................... 70
4.2.3 La pression atmosphrique............................................................................................................................... 72
4.2.4 Pousse dArchimde......................................................................................................................................... 73
4.2.5 Compressibilit dun liquide............................................................................................................................. 73
4.3
LES GAZ ...............................................................................................................................................74
4.3.1 Coefficient de compressibilit dun gaz parfait.............................................................................................. 75

4.3.2 Variation de la pression dun gaz selon la hauteur........................................................................................ 76
4.3.3 Mlanges de gaz.................................................................................................................................................. 77
ii
INTRODUCTION
1.
INTRODUCTION
1.1
CONNAISSANCES PRALABLES REQUISES
Page 1
Mathmatiques 1 (MAE1) : algbre, gomtrie plane, trigonomtrie, calcul vectoriel,

drivation et intgration de fonctions lmentaires.
Introduction la physique (IPH) : systme international dunits, optique gomtrique,
notions de mcanique, introduction aux travaux de laboratoire.
Plan du cours
Selon le nouveau plan dtude Bachelor, le cours de physique de premire anne est divis en
deux units denseignement : Introduction la physique (IPH) et Physique 1 (PHY1).
IPH - semestre dhiver (64 priodes)
Introduction
Le systme dunits SI, usage des units et des prfixes, quelques rappels
mathmatiques.
Optique gomtrique
Etude la propagation des rayons lumineux. Lois de la rflexion et de la rfraction.
Dispersion de la lumire par un prisme. Lentilles minces. Lil humain. Instruments
doptique : loupe, microscope, tlescope.
Mcanique
(Sans faire appel aux notions de drives et dintgrales.)
Cinmatique du point matriel, position, vitesse, acclration. Trajectoires planes.
Dynamique, principes fondamentaux, notion de force, distinction entre la masse et le
poids.
Mesures, introduction au laboratoire
Estimation des incertitudes, propagation des erreurs. Vrification graphique dune loi
physique. Rgression linaire.
PHY1 semestre dt (112 priodes)
Mcanique
Cinmatique, rappel des notions dj vues, expressions diffrentielles des observables,
trajectoires quelconques.
Dynamique du point matriel. Lois de Newton. Travail, puissance, nergie cintique,
nergie potentielle. Oscillateur harmonique. Quantit de mouvement, lois de
conservation. Mouvement dune particule dans un champ de gravitation, dans un champ
lectrique, dans un champ magntique. Applications au tube cathodique, au
spectromtre de masse, aux acclrateurs de particules.
Thermodynamique et transferts de chaleur
Dilatation des solides, des liquides et des gaz. Notions de temprature et de chaleur.
Chaleurs spcifiques. Diagrammes de phase. Transferts de chaleur, Cycles
thermodynamiques.
Les cours sont complts par de exercices.
En 2me anne, le cours PHY2 est consacr llectromagntisme et aux ondes.
INTRODUCTION
1.2
Page 2
FORMULAIRES ET LIVRES
Formulaires et tables CRM - Commissions romandes de mathmatique, de physique et de
chimie, d, du Tricorne, ISBN 2-8293-0060-7
FORTEC Formulaire Technique, Charles Pache, Editec,2002.
GIECK Formulaire Technique, 11e dition, Gieck Verlag GmbH, ISBN 978 3 379 000 26 0.
Pour une introduction illustre :

Physique - Chimie, Paul Avanzi, Alain Kespy, Jacques Perret-Gentil, Daniel Pfistner, d.
L.E.P., 1992, ISBN 2-606-00577-5.
Physique, Eugene Hecht., De Boeck Universit, Paris, troisime tirage, 2003,
ISBN 2-7445-0018-6.
Sur Internet : Lencyclopdie en ligne Wikipedia : http://fr.wikipedia.org donne une foule de
renseignements sur les phnomnes physiques.
Mtrologie et units :
Units de mesure, Office fdral de Mtrologie (METAS).
www.metas.ch
Mcanique
Physique Gnrale 1. Mcanique et Thermodynamique, Douglas Giancoli, De Boeck,
Physique, Broch, 1993, Paris, ISBN 2-8041-1700-6.
Physique, Vol. 1. Mcanique, Harris Benson, De Boeck Universit, Paris, 2004-2005,
ISBN 2-8041-4549-2.
Physique, Vol. 1. Mcanique, David Halliday, Robert Resnick, Jearl Walker, Dunod, Sciences
sup, Broch, 2003, 324 pages, ISBN 2-10008-1462.
CINMATIQUE
2.
Page 3
CINMATIQUE
En physique, la mcanique sintresse aux mouvements des corps matriels. Elle est divise en
deux grands chapitres : la cinmatique et la dynamique.
Df. La cinmatique est la subdivision de la mcanique dont lobjet est ltude
quantitative du mouvement des corps matriels, indpendamment des forces qui
produisent ce mouvement, mais en tenant comte du temps.
Df. La dynamique est ltude du mouvement des corps en fonction des forces qui
sexercent sur eux.
Les observables cinmatiques, position, vitesse, acclration ont t introduites dans le cours
IPH sans faire explicitement appel au calcul diffrentiel. On arrive ainsi traiter les
mouvements simples, tels que rectiligne uniforme (MRU), uniformment acclr (MRUA) ou
circulaire uniforme (MCU). Pour des mouvements plus complexes, le calcul diffrentiel savre
indispensable. Nous commenons donc ce chapitre par dfinir les observables cinmatiques en
utilisant le formalisme du calcul diffrentiel.
Nous allons dabord tudier le mouvement des particules. Dans bien des cas, nous pouvons faire
abstraction de la forme exacte du corps matriel, aussi appel mobile, et nous intresser qu
son mouvement. Par exemple, si lon parle de la vitesse dune voiture, on nest pas intress
dautres caractristiques, comme ses dimensions. La particule est un point gomtrique sans
dimensions, mais dou dune masse. On dsigne aussi une particule par le terme de point
matriel.
2.1
POSITION, DPLACEMENT, TRAJECTOIRE

Df. La position dune particule est un vecteur qui a comme origine un point de rfrence
et comme extrmit le point o de trouve la particule.
z
Dans un systme de coordonnes Oxyz, la

position est un vecteur form de trois
fonctions du temps.
x(t )
r
r (t ) = y (t )
z (t )
r
r (t )
(2.1)
Le mouvement de la particule est connu

tout instant lorsquon peut crire
explicitement ces trois fonctions.
O (point de rfrence)
x
Cest ce quon appelle les quations du mouvement.
CINMATIQUE
Page 4
Df. Le dplacement est une grandeur vectorielle qui caractrise un changement de

position. Si une particule se dplace dun point A un point B, le dplacement est le
vecteur AB .
Le dplacement est indpendant du chemin parcouru pour aller de A B.
r
r
AB = OB OA = r (t2 ) r (t1 )
z
r
r (t2 )
O
r
r (t1 )
A
Df. La trajectoire dune particule est le lieu de ses positions successives.
Dans le dessin ci-dessus, A est lorigine de la trajectoire, B son aboutissement. La longueur de

la trajectoire (la distance parourue) est plus grande ou gale la longueur du dplacement entre
A et B. Il y a galit lorsque la trajectoire est rectiligne.
La cinmatique dcrit le mouvement dune particule en donnant sa position chaque instant.
Nous voyons quici intervient la notion de temps. Dans le systme SI, lunit de temps est la
seconde, s en abrg, avec les multiples suivants :
60 s = 1 min
2.2
60 min = 1 h
24 h = 1 jour
1 anne = 365,242 198 79 jours.
LA VITESSE
2.2.1 Vitesse moyenne vectorielle

Df. La vitesse moyenne vectorielle dune particule est le quotient du dplacement par le
temps coul.
r
r
r
r (t2 ) r (t1 )
vm =
t2 t1
[m/s]
(2.2)
Ce quotient nous donne le nombre de mtres parcourus par la particule par unit de temps,
cest--dire par seconde, selon chacune des trois directions de lespace. Dans le systme SI,
lunit de vitesse est le mtre par seconde, m/s en abrg.
CINMATIQUE
Page 5
2.2.2 Vitesse instantane vectorielle
La vitesse moyenne dfinie prcdemment ne nous donne quune ide grossire du mouvement.
Pour affiner la description, il faut prendre la moyenne du dplacement sur des intervalles de
r
r
temps les plus petits possibles. Soit r (t ) la position de la particule au temps t et r (t + t ) sa
position au temps t + t . La vitesse instantane sobtient comme la limite du quotient du
dplacement par lintervalle de temps lorsque celui-ci tend vers zro. Mathmatiquement, cette
opration est la drive de la position, do la dfinition suivante.
Df. La vitesse instantane dune particule est la drive de la position par rapport au
temps.
r
r
r
r
r (t + t ) r (t ) dr (t )
=
v (t ) = lim
[m/s]
(2.3)
t 0
t
dt
La vitesse instantane est un vecteur tangent la trajectoire.

Exemple : lquation du mouvement dune particule est donne par :
4t + 5
r
r (t ) = 3t + 4
5t 2
[m]
En drivant chaque composante par rapport au temps, on trouve sa vitesse instantane :

4
r
v (t ) = 3
10t
[m/s]
2.2.3 Vitesse instantane scalaire et abscisse curviligne

Df. La vitesse instantane scalaire est le module de la vitesse instantane vectorielle.
r
2
2
2
dr
dx dy dz
v(t ) =
= + +
dt
dt dt dt
[m/s]
Ainsi, en reprenant lexemple ci-dessus, v(t ) = 42 + (3) 2 + (10t ) 2 = 100t 2 + 25
(2.4)
[m/s]
r
r
Note : Pour allger lcriture, on peut crire r pour r (t ) , x pour x(t ) etc La dpendance
temporelle est sous-entendue. Selon le contexte, il y a parfois lieu de la prciser.
Souvent, le module du vecteur vitesse est appel vitesse ; afin dviter la confusion, on emploie
aussi le terme de clrit.
CINMATIQUE
Page 6
Pendant un intervalle de temps infinitsimal dt, le dplacement de la particule est de dx selon x,

dy selon y, dz selon z. La longueur du dplacement ds est alors gale :
ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2
(2.5)
En comparant cette expression avec la dfinition de la vitesse instantane scalaire (2.4) :

v=
ds
dt
(2.6)
En intgrant, on dfinit ce quon appelle labscisse curviligne, qui sert reprer la position de
la particule le long de sa trajectoire.
t
s (t ) = s0 +
v(t ' )dt '
(2.7)
Au temps t = 0 : s0 = s(0)
Au temps t = 1 : s1 = s (1)
B
s0 = s (0)
s (1)
Au temps t = 2 : s2 = s (2)
.
s (2)
s(3)
Labscisse curviligne mesure donc la distance parcourue le long de la trajectoire. Sur une
voiture, cest le rle du compteur kilomtrique. La vitesse instantane scalaire est donne par le
compteur de vitesse ou tachymtre.
Le calcul mathmatique de labscisse curviligne peut donner lieu parfois des calculs difficiles,
lintgration ntant pas toujours possible analytiquement.
En reprenant lexemple de la page prcdente :
ds
= 100t 2 + 25
dt
Dans ce cas on peut intgrer :

s (t ) = s0 +
1
t 100t 2 + 25 + 2,5 ln 10t + 100t 2 + 25
2
(Lintgrale dune fonction de la forme
)]
t 2 + a 2 , avec a = cste, se trouve dans les tables.)
CINMATIQUE
2.3
Page 7
ACCLRATION
Considrons nouveau une particule dcrivant une trajectoire quelconque donne par son
r r
quation du mouvement sous forme vectorielle r = r (t ) . En drivant par rapport au temps, on
r
r
connat sa vitesse instantane vectorielle tout instant v = dr dt . Nous pouvons faire une
reprsentation graphique dans laquelle, partir dune origine fixe, on reporte le vecteur vitesse
instantane. Lextrmit de ce vecteur dcrit une certaine trajectoire, appele hodographe.
r
v1
t1
t2
r
v1
Variation de la vitesse vectorielle

de linstant ti linstant ti+1 :
r
v2
r r
r
v = vi +1 vi
t = t i +1 t i
t3
B
r
r a1
v2
r
v3
r
v3
r
r
v
A la limite : a = lim
t 0 t
trajectoire
hodographe
Df. Lacclration instantane dune particule est la drive de la vitesse par rapport au
temps.
r
r
r
r
v (t + t ) v (t ) dv
=
a (t ) = lim
t 0
t
dt
[m/s2]
(2.8)
Le vecteur acclration est tangent lhodographe. En revanche, il nest gnralement pas

tangent la trajectoire. Mais on peut le dcomposer en composantes tangentielle et normale la
trajectoire.
r
v
Soit langle entre a et v .
r
r
v a
Par dfinition du produit scalaire : cos =
v a
r r
r
v a
v
En projetant a sur v : at = (a cos ) =
v
Acclration tangentielle
v
at
v
a
r r
v a
at =
v
[m/s2]
r
v
v
an
(2.9)
CINMATIQUE
Page 8
Lacclration tangentielle est la drive de la vitesse scalaire.

En effet, en drivant lexpression de la vitesse scalaire v = vx2 + v y2 + vz2 , on obtient :
dv
=
dt
vx
dv
dvx
dv
+ v y y + vz z r r
dt
dt
dt = v a
v
vx2 + v y2 + vz2
qui est bien lexpression (2.9) de lacclration tangentielle tablie gomtriquement. Nous
retiendrons donc la dfinition suivante :
Df. Lacclration tangentielle dune particule est la drive de la vitesse scalaire par
rapport au temps.
La vitesse scalaire tant la drive de labscisse curviligne, il rsulte que lacclration

tangentielle en est la drive seconde. En rsum
Acclration tangentielle
r r
d 2 s dv v a
=
at = 2 =
dt
dt
v
Vectoriellement, lacclration tangentielle scrit :
[m/s2]
r r r
r
v v a r
at = at = 2 v
v
v
r
r r
an = a at
et lacclration normale :
r r
r
Comme an , at et a forment un triangle rectangle :
an = a 2 at2
Suite de lexemple :
4
r
La vitesse tait donne par : v (t ) = 3 ; son module par v = 100t 2 + 25
10t
r
Acclration : a (t ) = 0 ; module : a = 10 m/s2
10
at =
100t
10t
dv
=
=
2
2
dt
100t + 25
t + 0,25
an = 100
[m/s2]
(10t ) 2
25
5
= 2
=
2
t + 0,25
t + 0,25
t 2 + 0,25
[m/s2]
(2.10)
CINMATIQUE
2.4
Page 9
QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS
2.4.1 Le mouvement rectiligne uniforme (MRU)

Df. Un mouvement est dit rectiligne uniforme si la trajectoire est une droite et si la
vitesse est constante.
r
Dsignons la vitesse par v0 . La vitesse tant la drive de la position, on trouve la position en
intgrant par rapport au temps
MRU
r
r
r
r (t ) = v0t + r0
[m]
(2.11)
r
La constante dintgration, r0 , sidentifie avec la position initiale.
En composantes, on a explicitement :
x(t ) v0 xt + x0
y (t ) = voy t + y0
z (t ) v t + z
0
0z
2.4.2 Le mouvement uniformment acclr (MUA)

Df. Un mouvement est dit uniformment acclr si lacclration est constante.
r
Dsignons lacclration par a0 . Lacclration tant la drive seconde de la position, on
trouve la vitesse en intgrant deux fois par rapport au temps.
MUA
r
r
r
1r
r (t ) = at 2 + v0t + r0
2
[m]
(2.12)
r
r
Les constantes dintgration sont r0 , la position initiale et v0 , la vitesse initiale.
2
x(t ) (1 / 2)a0 xt + v0 xt + x0
2
y (t ) = (1 / 2)a0 y t + voy t + y0
z (t ) (1 / 2)a t 2 + v t + z
0z
0z
0

2.4.3 Le mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA)

Df. Un mouvement est dit uniformment acclr si la trajectoire est une droite et si
lacclration est constante.
Cest un cas particulier du MUA o la vitesse initiale est parallle lacclration initiale (ou
ventuellement nulle).
CINMATIQUE
Page 10
2.4.4 Le mouvement circulaire uniforme (MCU)

Df. Le mouvement circulaire uniforme (MCU) est le mouvement dune particule dont la
trajectoire est un cercle et dont la vitesse scalaire est constante.
Pour reprer la position de la particule, prenons un systme de coordonnes polaires avec

comme origine le centre du cercle dcrit par la particule.
y
Soit R le rayon du cercle.
r R cos
Position de la particule : r =
R sin
r
r (t )
x
R
A chaque instant, la position angulaire est

donne par = 0 + t
o est la vitesse angulaire.
(constante)
Lunit de est le rad/s.
MCU, position
R cos( 0 + t )
r
r (t ) =
R sin( 0 + t )
[m]
Vitesse
R sin( 0 + t )
r
v (t ) =
R cos( 0 + t )
Acclration
2 R cos( 0 + t )
r
a (t ) =
2
R sin( 0 + t )
[m/s]
[m/s2]
(2.13)
(2.13)
(2.13)
On constate que le produit scalaire du vecteur position et du vecteur vitesse est nul ; donc la
vitesse est constamment perpendiculaire au vecteur position.
Module de la vitesse
v = R
[m/s]
(2.14)
Le vecteur acclration est parallle au vecteur position, mais son sens est oppos. On parle
dacclration centripte (dirige vers le centre du cercle.)
Acclration normale
an = 2 R =
v2
R
[m/s2]
Lacclration est donc perpendiculaire la vitesse. Lacclration tangentielle est nulle.
(2.15)
CINMATIQUE
Page 11
r
v2
r
v3
r
a3
r
v1
r
a2
r
v2
r
a2
r
v3
r
a3
r
a1
r
a1
r
v1
hodographe
Lacclration est constamment
tangente au cercle.
trajectoire
2.4.5 Rayon de courbure de la trajectoire
La relation (2.15) montre que lacclration normale est gale au carr de la vitesse divis par R,
le rayon du cercle. Dans le cas dune trajectoire quelconque, cette relation est galement valable
tout instant : il suffit de remplacer R par le rayon de courbure de la trajectoire, , qui est en
gnral fonction du temps : = (t ) .
Acclration normale
an =
v2
[m/s2]
(2.16)
Utilisons cette relation pour calculer le rayon de courbure de la trajectoire dans le cas de
lexemple vu prcdemment :
La vitesse scalaire tait donne par v = 100t 2 + 25
Lacclration normale par an =
50
100t + 25
2
[m/s]
[m/s2]
v 2 100t 2 + 25
Do le rayon de courbure : =
=
50
an
3/ 2
[m]
Historique
On doit Sir Isaac Newton (1642 1727) et Gottfried Wilhelm Leibniz (1646 1716) la
systmatisation du calcul infinitsimal. Newton publia ses rsultats dans un ouvrage de
mcanique, Les principes mathmatiques de la philosophie naturelle . Les notions de vitesse,
acclration, tangente, courbure, aire dune surface sous la courbe dune fonction y sont
exposes. Lapport de Leibniz concerne les rgles de calcul de la diffrentiation et les notations
encore en vigueur aujourdhui pour les diffrentielles et les intgrales.
DYNAMIQUE
Page 12
3. DYNAMIQUE
Dans ce chapitre, nous rappelons dabord brivement les principes de base prsents dans le
cours dintroduction la physique (IPH). Ensuite nous verrons les notions de travail, puissance
quantit de mouvement. Nous verrons comment les notions introduites dans le cas du point
matriel stendent naturellement au cas du solide.
3.1
LES TROIS PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE
Toutes les connaissances de la mcanique dite classique : dynamique, statique,

hydrodynamique, rsistance des matriaux, etc sont bases sur trois principes (ou lois),
publis par Isaac Newton1 en 1687. La base de ces principes est exprimentale, cest--dire que
leurs noncs sont les consquences dobservations faites sur les phnomnes de la nature. La
seule justification quon puisse leur donner consiste dans le fait que les thories quils ont
permis de dvelopper sont bien conformes au comportement de la nature.
Premier principe (principe dinertie)
Une particule ne subissant aucune action extrieure conserve une vitesse constante
en amplitude, direction et sens.
La tendance naturelle de tout corps matriel conserver son mouvement est une proprit
gnrale quon appelle linertie. Un objet au repos reste au repos sil ne subit aucune
force extrieure. Cest le cas particulier o la vitesse est nulle et reste nulle. Le premier
principe signifie donc quun systme mcanique en mouvement a une tendance naturelle
conserver son mouvement, moins quun autre systme mcanique nagisse sur lui pour
modifier sa vitesse, c'est--dire lui communiquer une acclration. Ce fait tait dj connu
de Galile (1564 1642) ; le mrite de Newton a t de le formaliser. On appelle
rfrentiel galilen ou de rfrentiel dinertie un rfrentiel dans lequel la trajectoire
dune particule ne subissant aucune force extrieure est rectiligne.
r
F =0
r
v = constante
(3.1)
Deuxime principe (principe ou loi de Newton)

Lacclration dune particule est directement proportionnelle la force applique
sur cette particule et inversement proportionnelle sa masse.
r
v F
a=
m
ou
r
r
F = ma
[kgm/s2]=[N]
(3.2)
En lhonneur de Sir Isaac Newton, lunit de force a reu le nom de newton, N en abrg.
Isaac Newton, Woolsthorpe, Lincolnshire 1642 Londres, 1727.
DYNAMIQUE
Page 13
Remarquons que le premier principe peut se dduire du deuxime. En effet si aucune

action nagit sur la particule, alors la force et nulle, ainsi que lacclration, en vertu du
2me principe.
r
v dv
a=
=0
dt
r
v = cste
ce qui est conforme au 1er principe.
Troisime principe (principe de laction et de la raction)

Si une particule 1 exerce une force sur une particule 2, alors la particule 2 exerce
une force gale et oppose sur la particule 1.
v
v
Soit F21 = force exerce par 1 sur 2 et F12 = force exerce par 2 sur 1.
v
v
F12 = F21
[N]
(3.3)
Un exemple classique de lapplication de ce principe est la propulsion dune fuse. La

force ncessaire ljection des gaz par la tuyre produit par raction une force qui
propulse la fuse.
3.2
TYPES DE FORCES
La dynamique tudie le mouvement des corps en fonction des forces qui agissent sur eux. Le
mouvement va donc dpendre des forces en prsence dans chaque situation. On connat
actuellement 4 types de forces fondamentales en physique :
la force de gravitation, toujours attractive, responsable du mouvement des astres,
prpondrante grande chelle ;
la force lectrique, entre particules charges, responsable de la cohsion des atomes et
des liaisons chimiques ;
la force nuclaire (ou forte), responsable de la cohsion des noyaux atomiques ;
la force faible, lorigine de certaines dsintgrations radioactives.
Les autres forces habituellement rencontres en physique sont en quelque sorte des consquences des 4 forces fondamentales :
le poids, qui est la force dattraction que la Terre exerce sur chaque objet ;
les forces de frottement (frottement sec, frottement visqueux, trane arodynamique) ;
la force magntique ;
les forces lastiques (ressort) ou non susceptibles de dformer les corps matriels ;
.
DYNAMIQUE
3.3
Page 14
PRINCIPE DE LA GRAVITATION UNIVERSELLE
Newton est avant tout clbre pour avoir nonc la loi de la gravitation universelle, dduite de
ltude des trajectoires des plantes.
Chaque particule de matire attire toute autre particule avec une force de
gravitation. Lamplitude de cette force est proportionnelle au produit des masses des
particules et inversement proportionnelle au carr de la distance qui les spare.
Cette force agit comme une attraction selon la direction joignant les positions des
particules.
F =G
Sous forme scalaire :
m1m2
r2
v
r r
r
mm r
v r r
F = F21 = F12 = G 1 2 2
avec r = r2 r1
r r
Sous forme
vectorielle :
(3.4)
(3.4)
Cette loi est aussi valable pour des corps de forme sphrique. La force sexerce selon la droite
joignant les centres.
1
r
r1
r
F12
r
r
r
F12
r
r2
Le systme tant suppos isol, la force

dattraction de 2 sur 1 est loppose de la
force de 1 sur 2 (principe de laction et de la
raction).
r r
F = F21 = force exerce sur le corps 2 par le
corps 1
La constante G est un nombre fixe quon appelle constante de la gravitation universelle.
G = 6,673 2 10-11 Nm2/kg2

Cette constante est extrmement petite, ce qui explique quon ne remarque pas laction
gravifique entre deux objets ordinaires. Elle a t mesure pour la premire fois en laboratoire
par Henry Cavendish en 1798.
3.3.1 Poids, acclration gravitationnelle
Df. On appelle poids dun corps, la force dattraction gravitationnelle que la Terre
exerce sur ce corps.
Cest une force verticale, dirige vers le bas, qui varie avec le lieu et laltitude. Cependant les
diffrences daltitude qui sont notre porte dans la vie courante sont en gnral ngligeables
DYNAMIQUE
Page 15
vis--vis du rayon terrestre, ce qui fait que dans la plupart des cas on considre le poids comme
constant.
La verticale dun lieu est dfinie comme la direction de la force de gravitation. Lhorizontale est
dfinie comme le plan perpendiculaire la verticale. Par dfinition, la verticale passe par le
centre de Terre (si lon admet quelle est homogne et de forme sphrique).
r
Un corps en chute libre tant soumis une force F en direction du centre de la Terre, il sensuit
daprs le deuxime principe quil subit une acclration.En combinant (3.4) et le deuxime
principe (3.2), on obtient :
r
r F
(3.5)
g=
m
m tant la masse du corps. Cette acclration est appele acclration terrestre, et on la

r
dsigne par g . En un point donn, g est constante, car F est proportionnelle m.
La force agissant sur le corps en chute libre est son poids. Do la dfinition du poids qui est
gal au produit de la masse par lacclration terrestre.
Poids dun corps de masse m
r
r
w = mg
(3.6)
r
GM
A la surface de la Terre, le module de g vaut, selon (3.4) : g = 2 o M est la masse de
R
Terre et R son rayon. A cause de la rotation de la Terre sur elle-mme, du fait quelle nest ni
parfaitement sphrique, ni tout fait homogne, la valeur exacte de g dpend du lieu o lon se
trouve.
La valeur standard de g est 9,806 65 m/s2 . La valeur usuelle est 9,81 m/s2 .
Le poids standard dune masse de 1 kg vaut donc 9,806 65 N
En technique, on utilise aussi le kilopond (kp) ou le kilogrammeforce (kgf).
(On trouve parfois aussi kg*, ou kilo-poids, mais ce nest pas officiel.)
3.3.2 Trajectoire dune particule dans un champ de gravitation constant
Pour des petits mouvements, proches de la surface de la Terre, on peut donc considrer le
r
vecteur g comme constant et dirig vers le bas. Dans un repre Oxyz, avec laxe z dirig vers le
r
haut, les composantes de g sont :
0
r
g = 0 avec g = 9,806 65 m/s2 (ou valeur arrondie 9,81 m/s2 )
g
r
La force de gravitation agissant sur une particule de masse m vaut mg . Le deuxime principe
de la dynamique scrit :
r
r
mg = ma
DYNAMIQUE
Page 16
Lacclration tant constante, nous avons donc affaire un mouvement uniformment acclr
(MUA, voir 2.4.2).
r r
MUA, avec a = g
r
r
r
1r
r (t ) = gt 2 + v0t + r0
2
[m]
(3.7)
r
r
Les constantes dintgration sont r0 , la position initiale et v0 , la vitesse initiale.
v0 xt + x0
x(t )
voyt + y0
y (t ) =
z (t ) (1 / 2) gt 2 + v t + z
0z
0
La trajectoire est une parabole daxe vertical.

Calculons quel linstant la particule atteint le sommet de la trajectoire. Ce sommet est atteint
dz
lorsque z (t ) est maximum, cest--dire lorsque que vz =
= 0.
dt
gtm + v0 z = 0
La hauteur maximum atteinte vaut : zmax
tm =
v02z
= z (tm ) =
+ z0
2g
v0 z
g
DYNAMIQUE
Page 17
3.3.3 Le problme 2 corps
Le problme consiste calculer le mouvement de deux corps de masses quelconques sattirant

lun lautre par la force de gravitation. Les conditions initiales, positions et vitesses des 2 corps,
dterminent les formes des trajectoires. Le problme est assez ardu dans toute sa gnralit ;
nous nous limiterons ici au cas des orbites circulaires.
r
F
r
F
r
r
r
r1
r
r2
O
F = force de gravitation
Repre Oxyz dans un

rfrentiel galilen
r
r
Mm r
&r&
Mr1 = F = +G r 2 r
r
r
m&rr& = + F = G Mm r
2
r2 r
r r r
avec r = r2 r1
r Mrr1 + mrr2
Vecteur position du centre de gravit CG : R =
M +m
(3.8)
(3.9)
r
r
&r&
En additionnant les deux quations (3.8), on obtient : M &r&1 + m &r&2 = 0 , soit R = 0 .
On en conclut que le mouvement du centre de gravit est rectiligne et uniforme (MRU).

Etudions maintenant le mouvement des masses autour du centre de gravit CG.
M
r
r1
CG
r
R
r
r2
r r r
1 = r1 R
Posons : r r r
2 = r2 R
(3-10)
DYNAMIQUE
Page 18
r
r
r
Les vecteurs 1 et 2 ont la mme direction que r (mais pas le mme sens).
r
r
r
r
r
r
r
r
r
mr
r r r r Mr1 + mr2 Mr1 + mr1 Mr1 mr2 mr1 mr2
=
=
1 = r1 R = r1 M + m =
M +m
M +m
M +m
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r = rr R = rr Mr1 + mr2 = Mr2 + mr2 Mr1 mr2 = Mr2 Mr1 = + Mr
2
2 2
M +m
M +m
M +m
M +m
(3.11)
r
Pour trouver lquation diffrentielle laquelle satisfait r , reprenons les quations (3.8).
Divisons la premire par M et la seconde par m :
r
mr
&r&
r1 = +G r 2 r
r
&rr& = G M r
2
r2 r
En soustrayant la premire quation de la seconde, on obtient :

r
&rr& = &rr& &rr& = G M + m r
2
1
r2 r
(3.12)
Cest lquation dun mouvement central, lacclration passant constamment par un point, le
centre de gravit CG .
Cette quation admet comme cas particulier le mouvement circulaire uniforme :
r
r
Le module de r est constant : r = a .
(ici, a = distance entre les masses2)
r
2a
r& = v =
T
r
v2
Lacclration centripte vaut : &r& = an =
a
En introduisant ces expressions dans (3.12), on obtient :
La vitesse est constante :
o T est la priode
v2
M +m
=G
a
a2
1 2a
M +m
=G
a T
a2
2
a3
M +m
=G
2
4 2
T
Pour reprendre la mme notation que la table CRM, p.192.
(3.13)
DYNAMIQUE
Page 19
Tenant compte de (3.11), on conclut que les masses dcrivent des cercles autour du centre de
gravit.
ma
La masse M dcrit un cercle de rayon rM =
M +m
Ma
La masse m dcrit un cercle de rayon rm =
M +m
Dans le cas gnral, on peut montrer que les trajectoires sont des coniques : ellipses, hyperboles
ou paraboles. Les cercles sont un cas particulier.
Note 1 :
Dans le cas des orbites elliptiques, a est le demi grand axe de lellipse. Lquation (3.13) est la
3me loi de Kpler : les carrs des temps de rvolution sont proportionnels aux cubes des grands
axes3.
Note 2 :
Si initialement la vitesse relative des deux masses est suffisante, les trajectoires ne sont plus
fermes, mais ont une forme hyperbolique ( la limite, parabolique).
3.3.4 Comment Newton a-t-il trouv que la force de gravitation tait en 1/r2 ?
Il est parti des 3 lois de Kpler, dduites de lobservation du mouvement des plantes autour du
Soleil.
1.
2.
3.
Les trajectoires des plantes sont des ellipses dont le soleil occupe lun des foyers.
Les lignes joignant le Soleil aux plantes balaient des aires gales pendant des temps
gaux.
Les carrs des temps de rvolution sont proportionnels aux cubes des grands axes.
Pour simplifier, prenons le cas dune trajectoire circulaire de rayon a. Montrons que la 2me loi
implique dans ce cas que la vitesse angulaire est constante.
Aire balaye par la ligne qui joint les centres pendant un
1
temps dt : dA = a(vdt )
2
dA av a(a)
Constante =
=
=
dt
2
2
Comme le rayon a est fixe par hypothse, alors la
vitesse angulaire est aussi constante.
Dsignons par T =
Voir tables CRM, pp 192-193.
la priode de rvolution.
r
v dt
dA
r
r r
F
DYNAMIQUE
Alors
Page 20
dA
dA a 2
est gale la surface du cercle divise par la priode :
=
dt
T
dt
La 3me loi implique T 2 = ka 3 avec k = constante.

Vu la symtrie du problme, la direction de la force doit passer par les centres des masses.
r
r
r
Donc on peut poser F = f (r )
r
r
Par le deuxime principe, cette force est gale ma . Comme le mouvement est circulaire
uniforme ( r = a ), lacclration est centripte, de module gal 2 r . On a donc :
f (r ) = m 2 r
En substituant par sa valeur tire des relations prcdentes, il vient :
4
4
2
f (r ) = m
r=m 3 r=m 2
kr
kr
T
2
La dpendance de la force est bien en 1 / r 2 .

Le terme
4 2
sidentifie avec le produit GM de la loi de la gravitation (3.4).
k
DYNAMIQUE
3.4
Page 21
TRAVAIL, NERGIE, PUISSANCE
3.4.1 Travail
En mcanique, lorsquune force dplace son point dapplication, on dit quelle effectue un
certain travail. Prenons lexemple dun dmnageur qui doit monter une caisse du premier au
sixime tage dune maison; on dit quil effectue un travail. En revanche, si la caisse est trop
lourde pour tre dplace, on admettra quil na effectu aucun travail.
Lorsque le point dapplication se dplace dans la mme direction et le mme sens que la force,
le travail est dfini simplement par
W = Fd
o F est lamplitude de la force et d le dplacement du point dapplication.

Nous utilisons la lettre W (Work) pour le travail. Nous rservons T pour la temprature.
Voyons maintenant le cas gnral o le dplacement et la force ont des directions diffrentes.
v
F
F cos
B
r
d = AB
Seule la composante de la force parallle au dplacement fournit un travail. La composante

perpendiculaire ne travaille pas. En introduisant langle entre la force et le dplacement, le
travail est gal Fd cos . Ce produit de deux vecteurs est appel en mathmatique produit
r v
scalaire et est not F d . Do la dfinition gnrale du travail :
r
Df. On appelle travail effectu par une force F dont le point dapplication subit un
r v
v
dplacement d le produit scalaire F d .
r v
W = F d
Si est la force est perpendiculaire au dplacement, le produit scalaire est nul ( cos
(3.14)
= 0 ).
DYNAMIQUE
Page 22
3.4.1.1 Rappel de quelques proprits du produit scalaire
v r r v
Le produit scalaire est commutatif, cest--dire que a b = b a
Le produit scalaire
est distributif par rapport
v r v v r v v
laddition, a (b + c ) = a b + a c
r
c
r
b
Dm. Surrle dessin ci contre , en projetant les

r
r
vecteurs b et c sur a , on a :
r r
b + c cos = b cos + c cos
Multiplier par a :
r r
r r r r
a b + c cos = ab cos + ac cos = a b + a c
r r
b +c
r
a
Expression du produit scalaire en fonction des composantes des vecteurs.

r
r
Prenons un systme daxes cartsiens et projetons les vecteurs a et b sur ces axes.
r r
Soient i et j les vecteurs units sur ces axes.
r
r
r
a = a x i + a y j
r
r
r
b = bx i + b y j
r r
Les vecteurs units i et j tant perpendiculaires :
r r r r
r r r r
i i = j j = 1 et i j = j i = 0
y
r
a
r
ax
r
i
r
j
r
ay
v r
Calculons le produit scalaire a b en utilisant ses proprits de commutativit et de
distributivit.
r
r
r
r
r r
r r
r r
r r
r r
a b = (a x i + a y j ) (bx i + by j ) = a x bx i i + a x by i j + a y bx j i + a y by j j = a x bx + a y by
Donc finalement :
r r
a b = a x bx + a y by
Dans lespace trois dimensions, un calcul similaire donnerait :

r r
a b = a x bx + a y b y + a z b z
r
r
Calcul de langle entre deux vecteurs a et b
r r
a x bx + a y b y + a z b z
a b
cos = r r =
ab
a x2 + a y2 + a z2 bx2 + b y2 + bz2
DYNAMIQUE
Page 23
3.4.2 nergie
Dans la vie courante, lorsquon effectue un certain travail, on dit quon dpense de lnergie. En
mcanique on prcise ceci de la faon suivante :
Df. On appelle nergie dun systme mcanique la quantit de travail que ce systme est
susceptible de produire.
Cest une quantit scalaire quon mesure avec la mme unit que le travail.
Dans le systme SI, lunit de travail et dnergie a reu le nom de joule, J en abrg.
Unit dnergie = unit de travail = (unit de force)(unit de dplacement) =
kg m
kg m 2
=J
= Nm = 2 m =
s
s2
Note : Dans la pratique, on sabstient dcrire Nm, pour viter toute confusion avec lunit de
couple (3.5). On ncrit pas non plus mN, qui signifie millinewton.
Autre unit : 1 kpm = 1kg*m (kilogrammtre) = 9,806 65 J
Lnergie peut prendre de nombreuses formes.
Une masse place une certaine hauteur subit une force dattraction terrestre gale son
poids. En faisant descendre cette masse, son poids produira un certain travail. On
exprime ce fait en disant que cette masse possde une nergie potentielle de
gravitation.
Un litre dessence possde une nergie potentielle chimique, car il pourra faire tourner
un moteur et ainsi produire du travail.
Un ressort, un fois comprim ou tendu, possde une certaine nergie de dformation
lastique.
Un corps en mouvement possde une nergie cintique, que lon peut en principe
rcuprer en le freinant.
Ainsi on peut admettre que lnergie dun systme rsulte dun travail. Lnergie potentielle de
gravitation dun objet rsulte du travail quil faut fournir pour lever cet objet ; lnergie
cintique du travail quil faut fournir pour le mettre en mouvement ; lnergie de dformation
lastique du travail des forces ncessaires le dformer.
Quelques valeurs :
Essence : 47,3 MJ/kg densit 0,75
soit : 35,5 MJ/ l
Energie de fission de 1 kg duranium naturel :

(abondance : 0,7% )
uranium 235 : 61011 J
13
uranium 238 : 810 J
(abondance : 99,3% )
Explosif : 1000 tonnes de TNT : 3,61012 J
Electricit : 1 kWh (kilowattheure) = 3,6106 J
DYNAMIQUE
Page 24
3.4.2.1 nergie cintique

Df. On appelle nergie cintique dun corps en mouvement le travail ncessaire faire
passer ce corps de ltat de repos ltat de mouvement.
Calculons lnergie cintique dune particule de masse m et anime dune vitesse v.

Pour cela, supposons que la particule a t amene cette vitesse par lapplication dune force F
constante. Le deuxime principe de la dynamique nous dit quelle a subi une acclration
constante a valant F/m . Nous sommes donc en prsence dun mouvement rectiligne
uniformment acclr (MRUA, voir 2.4.3). Nous avons vu que la vitesse et la position sont
donnes par :
v = v0 + at
1 2
s = s0 + v0 t + 2 at
Avec les conditions initiales s0 = 0 et v0 = 0 (tat de repos), ces quations scrivent :
v = at
1 2
s = 2 at
Exprimons le temps t au moyen de la premire quation et remplaons-le dans la seconde :

2
1 v
v2
s = a =
2 a
2a
Enfin, remplaons a par sa valeur F/m :
s=
mv 2
2F
En multipliant chaque membre par la force F, suppose non nulle, on reconnat lexpression Fs
qui est prcisment le travail fourni par la force sur la distance s. Par dfinition ce travail est
gal lnergie cintique.
Energie cintique dune
particule anime dune
vitesse v
Ecin =
mv 2
2
(3.15)
DYNAMIQUE
Page 25
3.4.2.2 nergie potentielle de gravitation (prs de la surface de la Terre)

Df. Lnergie potentielle de gravitation dun objet est gale au travail fourni pour
vaincre la force de gravitation lors du changement de hauteur.
Calculons4 lnergie potentielle dune particule de masse m place une hauteur h.

La force de gravitation, dirige vers le bas, est gale au poids de la particule, soit mg .
r
La force F quil faut exercer pour monter la particule est dirige vers le haut ; en module, elle
est gale la force de pesanteur mg.
Le dplacement h est vertical, donc parallle la force.
Le travail effectu vaut donc mgh, gal par dfinition lnergie potentielle.
E pot = mgh
Energie potentielle
(3.16)
Et si le dplacement ne se faisait pas selon la verticale, mais selon une trajectoire plus
complique, obtiendrons-nous aussi mgh ? La rponse est oui, comme on peut sen convaincre
par le raisonnement ci-dessous.
Dcomposons par la pense la trajectoire en segments verticaux et horizontaux comme sur la
figure ci-dessous:
r
F
r
mg
La force travaille uniquement sur les dplacements verticaux. Pour chaque petit dplacement
h, le travail vaudra mgh . En sommant sur tous les petits dplacements, on obtiendra en fin de
compte mgh. Plus les segments seront petits, meilleure sera lapproximation de la trajectoire.
En conclusion, lnergie potentielle de gravitation de dpend pas de la forme de la trajectoire,
mais uniquement de la diffrence de hauteur.
Note : Evidemment, ce nest plus le cas en prsence de forces de frottement.
4
Dans ce paragraphe, on suppose que h est petit par rapport au rayon de la Terre.
DYNAMIQUE
Page 26
3.4.2.3 Principe de conservation de lnergie

Lexprience montre que lnergie peut passer dune forme dans une autre. Par exemple
lnergie chimique de lessence se transforme en nergie thermique par combustion et en
nergie mcanique en agissant dans un moteur. Une balle de ping-pong rebondit puis
simmobilise une certaine hauteur ; son nergie cintique se transforme en nergie potentielle ;
lorsquelle retombe son nergie potentielle se transforme en nergie cintique. Si elle rebondit
chaque fois moins haut, cest quil y a transformation dune partie de lnergie en dautres
formes telles que chaleur ( cause des frottements) ou ondes sonores (bruit). On dduit un fait
fondamental :
Principe de la conservation de lnergie
Dans un systme physique ferm, la somme des nergies reste constante.
On entend par systme ferm un systme qui nchange ni matire, ni nergie avec son
environnement. Dans un systme ferm, on ne peut donc pas dtruire de lnergie ; on peut
seulement la transformer dune forme dans une autre.
Application une particule de masse m tombant dune hauteur h.
Dans ce cas, seules les nergies potentielle et cintique interviennent.
laltitude z = h :
E = Ecin1 + E pot1 = 0 + mgh
laltitude z = 0 :
E = Ecin 2 + E pot 2 =
mv 2
+0
2
On en dduit quelle touche le sol avec une vitesse v = 2 gh .

En gnral, il est difficile de calculer lnergie totale dun systme car il faudrait considrer
toutes formes dnergie possibles : mcanique, chimique, lectrique, nuclaire, etc... En
revanche, il est relativement facile de calculer des variations de lnergie totale entre deux tats
du systme, car on se restreint celles qui interviennent vraiment dans le problme considr.
3.4.2.4 Force conservative
Df. La force est conservative lorsque le travail pour dplacer une particule dun point
un autre ne dpend que de leurs positions et non du chemin parcouru.
Dans ce cas il est lgitime de dfinir une fonction potentiel dont drive la force. Dans le cas de
la force de gravitation, cette fonction est mgz, avec laxe z dirig vers le haut.
dV
Soit V ( z ) = mgz la composante de la force selon z vaut Fz =
= mg
dz
Le potentiel est dfini une constante additive prs, que lon fixe en pratique en choisissant
selon lapplication lorigine de laxe z (par exemple le niveau de la mer).
Comme exemple de forces non conservatives, on peut citer les forces de frottement.
DYNAMIQUE
Page 27
3.4.2.5 nergie potentielle de gravitation (cas gnral)

Dans le cas gnral dune masse m situe une distance r dune masse M, il faut repartir du
principe de la gravitation universelle.
F (r ) = G
Sous forme scalaire :
Mm
r2
Si la masse est situe initialement une distance r de la masse M, il faut fournir un travail
infinitsimal F (r )dr pour lamener la distance r + dr .
Pour aller de r1 r2 , il faut fournir le travail :
r2
r2
1 1
Mm
Mm
= GMm V (r2 ) V (r1 )
W = F (r )dr = G 2 dr = G
r
r r1
r1 r2
r1
r1
r2
Le potentiel dont drive la force de gravitation scrit donc :

V (r ) =
GMm
+ Cste
r
Si lon fixe le zro du potentiel linfini, on a simplement :

V (r ) =
GMm
r
Le potentiel dun champ de gravitation varie donc en -1/r. On dit que le champ de gravitation
est conservatif, puisque le travail fournir pour dplacer une masse de r1 r2 ne dpend que de
r1 et r2 et non de la forme du chemin pour aller de r1 r2 .
Soit v1 et v2 les vitesses de la masse m en 1 et 2 respectivement. La conservation de lnergie
nous permet dcrire que :
1 2 GMm 1 2 GMm
mv1
= mv2
2
r1
2
r2
1
GMm
est appele constante du mouvement. Sur une trajectoire, elle
La quantit mv 2
2
r
donne chaque instant une relation entre la vitesse relative et la distance entre les deux masses.
Le signe de la constante du mouvement permet de classer les trajectoires :
<0
la masse m ne peut jamais aller linfini, la trajectoire est ferme : ellipse, cercle ;
=0
parabole ;
>0
hyperbole, la masse m ne revient jamais.
DYNAMIQUE
Page 28
3.4.3 Puissance
Df. On appelle puissance le travail effectu par unit de temps.
Dans le systme SI, lunit de puissance est le watt, W en abrg.

1 watt =
1 joule
1 seconde
W=
J kgm 2
= 3
s
s
3.4.3.1 Puissance dune force dplaant son point dapplication

v
F
B
r
v
r
d = AB
La force dplace son point dapplication de A B, pendant un intervalle de temps t .
Dfinition du travail :
r
r d
v=
t
r r
W = F d
Dfinition de la puissance :
P=
Dfinition de la vitesse :
W
t
On en dduit :
r v
P = F v
Puissance = (force)(vitesse)
[W]
(3.17)
DYNAMIQUE
3.5
Page 29
MOMENT, COUPLE
Considrons dabord un exemple.

La figure ci-contre schmatise un treuil
servant de monte-charge.
Lorsque le tambour du treuil fait un tour,
le travail effectu est gal Fd = 2rF ,
o F, en module, est gale au poids de la
charge.
C = rF est le couple que doit fournir le
moteur pour faire monter la charge.
r
F
A
2r
Sur un tour
d = 2r
Si le tambour effectue n tours par seconde,

la puissance ncessaire vaut
P = 2nrF .
Introduisant la vitesse angulaire , gale
2n , on a finalement P = C .
r
mg
Puissance = (couple)(vitesse angulaire)
Dans lexemple ci-dessus, on voit que le couple apparat sous forme du produit rF. Equip du
mme moteur, un treuil avec un tambour de rayon deux fois plus petit pourra soulever une
charge deux fois plus grande. Pour le mme travail fourni, la force est inversement
proportionnelle au rayon, do lintrt du treuil.
On peut aussi calculer le travail comme tant celui dune force tournante qui dplace son point
dapplication A. Le module de cette force est gal F. Comme chaque instant cette force est
parallle au dplacement, on retrouve lexpression Fd = 2rF pour le travail fourni sur 1 tour.
r
F
Voyons maintenant le cas plus gnral o la force fait

un angle avec le bras de levier OA.
Lorsque A tourne autour de O seule la composante
tangentielle de la force travaille.
Cette composante est gale F sin .
r
La force F tend faire tourner le bras de levier OA
r
autour dun axe perpendiculaire OA et F .
F sin
F cos
DYNAMIQUE
Page 30
3.5.1 Moment dune force
r
r
On peut donc construire un vecteur M , appel moment, perpendiculaire la force F et au
r
v
bras de levier OA et de module M = OA F sin . Cette opration mathmatique a reu le
r
r
nom de produit vectoriel. Elle est note M = OA F . (On dit OA cross F.) Do la dfinition :
r
Df. On appelle moment dune force F applique en A par rapport un point O le
r
v
produit vectoriel M = OA F .
r
M
r
F
Orientation :
v r
OA, F , M forment un tridre direct, cest-dire orient comme les 3 doigts de la main
droite :
OA = pouce
v
F = index
r
M = majeur.
r
v
M = OA F sin
Lunit de moment dans le systme SI est le newtonmtre, en abrg Nm

kg m
kg m 2
m
=
s2
s2
(Voir remarque 3.4.2 ; ne pas exprimer le couple en joules !)
Exprim en units fondamentales : Nm =
Le module du produit vectoriel de deux vecteurs est gal la surface du paralllogramme

dlimit par ces vecteurs.
S = ab sin
r
b
r
a
b sin
DYNAMIQUE
Page 31
3.5.1.1 Rappel de quelques proprits du produit vectoriel

Le produit vectoriel nest pas commutatifr.
r v
v
Il est anticommutatif, cest--dire que a b = b a
r
r
v r
En effet, si lon permute a et b , il faut changer le sens de a b si lon veut avoir un tridre
direct.
v r v v r v v
Le produit vectoriel est distributif par rapport laddition, a (b + c ) = a b + a c
Expression du produit vectoriel en fonction des composantes des vecteurs.

r
r
Prenons un systme daxes cartsiens 3 dimensions et projetons les vecteurs a et b sur ces
r r r
axes. Soient i , j et k les vecteurs units sur ces axes.
r
r
r
r
a = a x i + a y j + a z k
r
r
r
r
b = bx i + by j + bz k
r r r
Les vecteurs units i , j et k tant deux deux perpendiculaires, on a les relations :
r r r r r r
i i = j j = k k = 0
r r
r r r
i j = j i = k
r r r
r r
j k = k j = i
r r
r r r
k i = i k = j
v r
Calculons le produit vectoriel a b en utilisant ses proprits danticommutativit et de
distributivit. (Il faut faire attention respecter lordre des termes.)
r
r
r
r
r
r
r r
a b = (a x i + a y j + a z k ) (bx i + by j + bz k ) =
r
r
r
= ( a y bz a z b y ) i + ( a z bx a x b z ) j + ( a x b y a y bx ) k
v v r
Composantes du vecteur c = a b
c x = a y bz a z b y
c y = a z bx a x bz
c z = a x b y a y bx
On peut galement mettre le produit vectoriel sous forme dun dterminant.

r
i
v r
a b = ax
bx
r
j
ay
by
r
k
az
bz
ou
r
i ax
v r r
a b = j ay
r
k az
bx
by
bz
DYNAMIQUE
Page 32
3.5.2 Couple
Df. On appelle couple un systme de deux forces parallles, de mme amplitude, mais de
sens opposs, ayant des points dapplication diffrents.
Df. On appelle moment dun couple, le vecteur obtenu en additionnant les moments des
forces de ce couple.
r
M
r
F
O
A
r
F
Calcul du moment du couple :

r
r
r
r
r
M = OA F + OB ( F ) = (OA + BO) F = BA F
r
r
r
r
M = BA F sin = F BA sin = F d
M = Fd
Calculons maintenant le travail effectu par un couple de forces tournant dun angle .
d
Chacune des deux forces dplace son point dapplication de . Le travail est donc gal
2
Fd .
Travail dun couple (moment)
tournant dun angle [rad]
W = M
[J]
(3.18)
Puissance dun couple (moment)

tournant un vitesse angulaire de
[rad/s]
P = M
[W]
(3.19)
DYNAMIQUE
Page 33
3.5.3 Composition des forces
Etudions maintenant leffet de plusieurs forces5 sur un solide indformable. Lexprience

suggre la proposition suivante :
Proposition : On ne change pas leffet dune force sur un solide en quilibre en la faisant
glisser le long de sa direction.
Cas dun solide soumis deux forces concourantes, cest--dire de directions diffrentes (non
parallles).
r
F1
r
F1
r
F
r
F2
r r r
F = F1 + F2
r
F2
La rsultante de deux forces concourantes est la somme vectorielle de ces deux forces. Elle a
pour point dapplication le point de concours de ces deux forces.
Rsultante de n forces concourantes
On obtiendra la rsultante de n forces concourantes en cherchant la rsultante des deux
premires forces, puis la rsultante de celle-ci avec la troisime et ainsi de suite jusqu la nime
force.
r r r
r
F = F1 + F2 + .... + Fn =
i =1
Nous ne considrons dans ce chapitre que des forces coplanaires.
r
Fi
DYNAMIQUE
Page 34
Rsultante de deux forces parallles

La rsultante de deux forces parallles ayant des points dapplication A et B est gale la
somme vectorielle des deux forces. Son point dapplication est un point C situ sur la droite AB
de telle sorte que la somme des moments des deux forces par rapport C soit nulle.
r
M1
r
F1
r
F
r
M2
r
F2
r r r
F = F1 + F2
r
r
CA F1 + CB F2 = 0
(3.20)
Dans le cas de deux forces de direction parallles et de sens opposs, le point C nexiste pas,
mais il subsiste un couple qui tend faire tourner le solide.
Centre de gravit de deux masses pesantes
La somme des moments par rapport G est

r r
r r r
r
nulle, donc : (r1 R) Mg + (r2 R) mg = 0
r r
r r
r
r
( Mr1 MR) g + (mr2 mR) g = 0
r
Mg
r
r1
r
( M + m) g
r
R
r
r2
r
mg
r
r
r
r
( Mr1 MR) + (mr2 mR) = 0
r
r
r
( Mr1 + mr2 ) = ( M + m) R
r Mrr1 + mrr2
R=
M +m
DYNAMIQUE
Page 35
3.5.4 Mouvement du solide
Un solide en mouvement peut prendre deux espces de mouvements diffrents : une translation
ou une rotation. Un mouvement quelconque est toujours une combinaison de ces deux espces
de mouvements.
Df. On appelle translation un mouvement dans lequel tous les points de solide ont la
mme vitesse.
Df. On appelle rotation un mouvement dont un point ou une droite du solide est fixe.
On parle de rotation autour dun point ou de rotation autour dun axe.
r
v
r
v
r
v
Le mouvement du solide est 6 degrs de libert :

r
3 pour la translation (les 3 composantes du vecteur v )
3 pour la rotation (deux pour la direction de laxe et un pour la vitesse angulaire).

Initialement au repos
un solide soumis une force rsultante non nulle et un couple nul subit un mouvement
de translation ;
un solide soumis une force rsultante nulle et un couple non nul subit un mouvement
de rotation ;
un solide soumis une force rsultante non nulle et un couple non nul subit un
mouvement de translation et de rotation.
3.5.5 Condition dquilibre dun solide
La condition ncessaire et suffisante pour quun systme mcanique soit en quilibre est que la
rsultante de forces sexerant sur lui soit nulle et que la somme des moments de forces par
rapport lun de ses points soit nulle.
Par dfinition, on dit quun systme est en quilibre sil est au repos ou sil est en mouvement
de translation uniforme.
DYNAMIQUE
Page 36
Application : Le levier
r
R
d1
r
r
M 1 = OA R
r
r
M 2 = OB F
r
F
d2
r
r
Quelle force F faut-il appliquer lextrmit du levier pour quilibrer R ?
La condition somme des moments = 0 donne la condition dquilibre.

r
r
OA R + OB F = 0
Les moments sont perpendiculaires au plan des forces. Leurs projections sur un axe
perpendiculaire au plan des forces donnent la relation :
d1 R d 2 F = 0
d1
R
d2
F=
Do :
Application : La poulie
La poulie permet de changer la direction

dune force
r
F1
r
r
F1 = F2
r
F2
r
F
2
Le systme ci-contre permet dquilibrer

une force F par une force moiti.
r
F
2
r
F
2
r
F
2
r
F
DYNAMIQUE
Page 37
3.5.6 Centre de gravit
particule
Un solide de dimensions finies peut tre

considr comme un assemblage de particules,
chacune tant soumise une force de
r
r
gravitation w . Le poids w du solide est la
rsultante de toutes les forces lmentaires
sappliquant sur les diverses particules
constituantes. Cette rsultante sapplique en un
point tel que la somme des moments de tous les
r
w soit nulle.
r
w
r
w
r
Df. On appelle centre de gravit dun solide le point dapplication de la rsultante w de
r
toutes les forces de gravitation lmentaires w associes aux particules constituant
ce solide.
Si le solide possde des axes et/ou des plans de symtrie, le centre de gravit est situ sur
lintersection de ces axes et/ou plans de symtrie.
Exemple : centre dun disque, dune sphre, dun cube
r
ri
Formule gnrale
La particule i de masse mi est repre par le
r
vecteur OP i = ri son poids est gal
r
r
wi = mi g
r
Le centre de gravit est repr par OG = R
r
wi
Par dfinition G est tel que la somme des

moments lmentaires soit nulle :
r
w=
r r
r
ri R (mi g ) = 0
Ce qui implique :
Pi
r r
mi ri R = 0
m g = g
i
= masse du solide
Position du centre de gravit

(ou centre de masse)
r
R=
r
(mi ri )
i
mi
r
(mi ri )
i
(3.21)
DYNAMIQUE
3.6
Page 38
QUANTIT DE MOUVEMENT
Df. On appelle quantit de mouvement dune particule le produit de sa masse par sa
vitesse.
r
r
p = mv
[kgm/s]
(3.22)
Exprimons maintenant le deuxime principe de la dynamique (q. 3.2) au moyen de la quantit

de mouvement. Pour une particule de masse m constante :
r
r
r
r
r
dv d (mv ) dp
F = ma = m
=
=
dt
dt
dt
r dpr
F=
dt
(3.23)
Ainsi la force est la drive de la quantit de mouvement. Cest en fait sous cette forme que
Newton a nonc son deuxime principe.
3.6.1 Conservation de la quantit de mouvement
Si une particule nest soumise aucune force, sa quantit de mouvement est conserve. En effet,
r
en labsence de force, le deuxime principe montre que p = constante.
Voyons maintenant ce quil en est dun systme constitu dun ensemble de particules. La
quantit de mouvement totale est simplement la somme des quantits de mouvement des
particules.
r
P=
p = m v
r
(3.24)
i i
Dans le cas gnral, chaque particule est soumise deux types de forces :
les forces extrieures, qui proviennent dun autre systme, plac lextrieur ;
les forces intrieures, c'est--dire les forces entre les particules elles-mmes.
r
Fj
r r
r
r
Forces extrieures : F1 , F2 , , Fi , F j ,
r
r
r
Forces intrieures : f12 ,, f ij , f ji ,
1
i
Pour chaque particule :
r
r
dpi d
r
= (mi vi ) = Fi +
dt dt
r
f ij
2
r
Fi
r
f ij
r
r
f ji = f ij
DYNAMIQUE
Page 39
r
Lorsquon fait la somme P =
m v , il ne subsiste que la rsultante des forces extrieures

r
i i
r
Fext . Les forces intrieures sannulent deux deux en vertu du principe de laction et de la
raction. On obtient finalement.
r
Fext =
r
r dP
Fi =
dt
(3.25)
Cette quation montre que lorsque la rsultante des forces extrieures est nulle, la quantit de
mouvement totale est conserve. Cest le principe de la conservation de la quantit de
mouvement pour un systme quelconque.
La quantit de mouvement totale dun systme isol est constante.
Cest une loi fondamentale de la physique qui na jamais t mise en dfaut. Avec la loi de
conservation de la masse et celle de la conservation de lnergie, elle permet de rsoudre de
nombreux problmes classiques de dynamique, par exemple les problmes de collisions.
3.6.2 Les collisions
Nous traitons ici le cas une dimension.

Soit 2 billes de masse m1 et m2 , de vitesses initiales v1 et v2 .
m1
v1
v2
m2
Avant :
v2
v1
Aprs :
m1v1 + m2 v2 = m1v1 + m2 v2
1
1
1
1
2
2
2
2
m1v1 + m2 v2 = m1v1 + m2 v2
Conservation de lnergie cintique :
2
2
2
2
Nous supposons que la collision est lastique, autrement dit que toute lnergie cintique
prsente avant la collision se retrouve aprs. Il ny a pas de dformation.
Nous avons donc deux quations, qui nous permettent de calculer le deux inconnues v1 et v2 .
Conservation de la quantit de mouvement :
Tous calculs faits :
v1 =
(m1 m2 )v1 + 2m2v2

m1 + m2
v2 =
(m2 m1 )v2 + 2m1v1

m1 + m2
DYNAMIQUE
Page 40
3.6.3 Impulsion
Considrons lexemple suivant : on frappe une balle de tennis avec une raquette. Soit m la
r
v
masse de la balle, v1 sa vitesse avant limpact et v2 sa vitesse aprs limpact. La variation de sa
quantit de mouvement est donne par :
r
r
r
p = mv2 mv1
(3.26)
Cette variation de quantit de mouvement rsulte de la force exerce sur la balle durant
r dpr
limpact. En intgrant lquation (3.23), F =
nous pouvons crire :
dt
r
r
p = F (t )dt
(3.27)
Lintgrale porte sur la dure de limpact, pendant lequel la force est non nulle.
Df. On appelle impulsion lintgrale de la force applique
Le concept dimpulsion permet de traiter les cas o lallure de la force au cours du temps nest
pas connue avec exactitude. Dans lexemple ci-dessus de la balle de tennis, nous ne connaissons
pas la force chaque instant. En revanche, si nous connaissons la dure de limpact, t , nous
pouvons estimer la force moyenne.
r
r
r
r
p mv2 mv1
=
Fm =
t
t
(3.28)
Exemples :
Balle
Tennis
(service)
Football
(coup-franc)
Masse
Temps
dimpact
[ms]
Impulsion
[kg]
Vitesse
acquise
[m/s]
[kgm/s]
Force
moyenne
[N]
0,058
51
2,598
740
0,425
26
11,05
1380
(Dans la table ci-dessus, on suppose que la vitesse initiale de la balle est nulle.)
Collision frontale dune voiture avec un mur en bton
Lanalyse des crash-tests au moyen de camras prise de vue rapide montre que la dure de
limpact est de lordre de 100 ms. Estimons la force moyenne subie par un passager attach par
sa ceinture de scurit :
Masse du passager : 80 kg
Vitesse de la voiture : 20 m/s (72 km/h)
80 20
Force moyenne Fm =
= 16 000 N (= 1,6 tonne force !)
0,1
DYNAMIQUE
3.7
Page 41
MOUVEMENT HARMONIQUE
Il sagit dun mouvement doscillation trs frquemment rencontr en physique. Ce mouvement

est celui dune particule ou dun mobile soumis une force de rappel proportionnelle son
dplacement autour dune position de repos. Nous allons tudier deux exemples : celui dune
masse suspendue un ressort et celui dun pendule.
3.7.1 Masse suspendue un ressort
(2)
(1)
(3)
d0
m
x(t)
(1)
Ressort vide.
Sa caractristique est F = kd , o :
F est la force de rappel,
k est la constante du ressort,
d est lallongement.
(2)
On suspend une masse m.

Le ressort sallonge de d0 = mg/k selon la verticale. La force de rappel, dirige vers le
haut compense exactement le poids de la masse, dirig vers le bas.
(3)
On donne une impulsion la masse de telle sorte la faire osciller selon x. A linstant t la
position de la masse est x(t). En choisissant comme origine de laxe x la position de repos
de la masse, le second principe de la dynamique, somme des forces = masseacclration,
nous donne lquation :
mg k (d 0 + x) = ma
Comme d0 = mg/k , il reste :
d 2x
kx = m 2
dt
(3.29)
k
x(t )
m
Ainsi lquation du mouvement oscillatoire est une fonction du temps dont la drive seconde
est proportionnelle la fonction elle-mme, avec un signe moins qui provient du fait que la
Ou bien :
x(t ) =
DYNAMIQUE
Page 42
force est une force de rappel. Du cours de mathmatiques, nous savons que les fonctions sinus
et cosinus ont cette proprit. Nous pouvons donc crire la solution gnrale sous la forme
x(t ) = A cos t + B sin t
(3.30)
O A, B et sont des constantes dterminer. En drivant deux fois (3.30), nous obtenons :
dx
= A sin t + B cos t
dt
d 2x
a(t ) = 2 = A 2 cos t B 2 sin t
dt
v(t ) =
En identifiant avec lquation (3.29), nous obtenons la valeur de la pulsation .
Pulsation
k
m
[s-1]
(3.31)
Nous avons donc affaire un mouvement priodique. Nous dfinissons la frquence et la

priode des oscillations comme suit :
Frquence
Priode
=
2 2
k
m
1 2
m
=
= 2
f
k
[s-1]
[s]
(3.32)
(3.33)
Les constantes A et B se dterminent en fonction des conditions initiales. Par exemple, si au

temps t = 0 la masse tait en x0, anime dune vitesse v0, alors A = x0 et B = v0/. Dans ce cas
lquation du mouvement oscillatoire, appel aussi mouvement harmonique scrit :
x(t ) = x0 cos t +
v0
sin t
(3.34)
Une alternative lexpression (3.30) est la suivante

x(t ) = C cos(t + )
(3.35)
o est la phase de loscillation et C est une constante. La relation avec les constantes A et B
est la suivante :
A = C cos ; B = C sin
DYNAMIQUE
Page 43
3.7.2 Le pendule
Un pendule est un dispositif constitu dune masse suspendue un fil est pouvant osciller
librement dans un plan vertical. Soit l la longueur du pendule, suppose constante. La masse
est repre par langle .
x l sin
Sa position est donne par =

x
y l cos
r
La masse est soumise deux forces, son poids mg
r
et la tension du fil F . La rsultante de ces deux
l r
forces est une force de rappel qui maintient la masse
F
autour de sa position de repos = 0 .
Le deuxime principe de la dynamique scrit dans
r
r
r
ce cas : F + mg = ma .
Calculons la vitesse et lacclration de la masse m

partir de sa position repre par langle .
r
mg
2
r ax l sin d l cos d 2
2
a = =
+
a y l cos dt l sin dt
r
r
r
En introduisant cette expression dans lquation F + mg = ma , il vient, en composantes :
r v x l cos d
v = =
v y l sin dt
2
l cos d 2
l sin d
F sin 0
2
+ = m
+ m
l sin dt
l cos dt
F cos mg
Multiplions la composante selon x par cos et celle selon y par sin et soustrayons :
d 2
mg sin = ml 2
dt
Cest une quation diffrentielle fait intervenir et sa drive seconde de manire non linaire.
On peut obtenir une solution approche en faisant lapproximation des petits angles, on
remplace sin par et on obtient une quation linaire. Aprs simplification par m :
g = l
d 2
dt 2
(3.36)
Il sagit dune quation du mme type que celle rencontre prcdemment (q. 3.29). Sa rsolution est en tout point identique. Dans ce cas la pulsation et la priode valent :
Pulsation
Priode
=
T = 2
g
l
l
g
[rad/s]
(3.37)
[s]
(3.38)
DYNAMIQUE
Page 44
3.7.3 nergies cintique est potentielle dans le cas du mouvement harmonique
Dans le cas de la masse suspendue un ressort, partons de lexpression (3.34):

v0
Position :
x(t ) = x0 cos t +
Vitesse :
v(t ) = x0 sin t + v0 cos t
nergie cintique : Ecin (t ) =
sin t
1 2 1
mv = m x02 2 sin 2 t + v02 cos 2 t 2 x0v0 sin t cos t
2
2
nergie potentielle : par dfinition, cest le travail quil faut fournir pour amener la masse de la
position 0 la position x :
x
E pot (t ) = F ( x' )dx' = kx' dx' =

0
1 2
kx
2
1 2 1 2
v02
xv
2
nergie potentielle : E pot (t ) = kx = k x0 cos t + 2 sin 2 t + 2 0 0 sin t cos t

2
2
Tenant compte de (3.31), k = m 2 , il vient :

Masse + ressort
Ecin (t ) + E pot (t ) =
1 2 1 2 1 2 1 2
mv + kx = mv0 + kx0
2
2
2
2
(3.39)
Lnergie mcanique totale est constante et gale lnergie initiale.
Dans le cas du pendule, le calcul est analogue. En utilisant les notations du 3.7.2 :
Position :
x(t ) = l (t ) = x0 cos t +
v0
sin t
Dans ce cas, daprs (3.37), on a : = g / l au lieu de = k / m .

Il suffit donc de remplacer k par mg / l dans (3.39).
Pendule
Ecin (t ) + E pot (t ) =
1 2 1 mg 2
mv0 +
x0
2
2 l
(3.40)
DYNAMIQUE
3.8
Page 45
FORCES DE FROTTEMENT
Les forces de frottement sont des forces qui sopposent au mouvement relatif de deux objets en
contact. Elles sont souvent considres comme perturbatrices, voire nuisibles, mais si lon y
rflchit bien, on se rend compte que la vie de tous les jours serait impossible sans les
frottements. En effet, sans les forces de frottement, comment marcher sur le sol sans glisser et
tomber ? Comment une voiture pourrait-elle prendre un virage sans ladhrence des pneus la
route ?
On se doute bien que lexplication du frottement nest pas simple, puisquelle doit en principe
faire intervenir des forces au niveau molculaire, dpendantes de la nature physico-chimique
des objets. Ltude dtaille des causes des frottements est lobjet de la tribologie.
Dans la pratique, pour dcrire les phnomnes dynamiques lchelle macroscopique, on tient
compte des forces de frottements au moyen de coefficients empiriques dtermins
exprimentalement. On distingue deux cas : le frottement statique, cest--dire, sans glissement,
et le frottement dynamique, avec glissement.
3.8.1 Frottement statique
Considrons une plaque pose sur une surface plane. Pressons cette plaque avec une force
r
normale N . (Cette force inclut le poids de la plaque.) Lorsque nous appliquons une force
r
F dans la direction horizontale, nous constatons que la plaque reste immobile tant que la
force est infrieure un certain seuil. De plus, les expriences montrent que ce seuil est
proportionnel la force normale. La constante de proportionnalit dpend de la nature des
matriaux en contact et de leur tat de surface.
r
N
r
Ff
r
F
x
Loi dAmontons
(cas statique)
F f ,s s N
(3.41)
Le coefficient s est le coefficient de frottement statique, ou coefficient dadhrence. (On

trouve aussi 0 dans la littrature.) Cest un nombre sans dimension.
Exemple : Pneu sur route s 1 , bois sur bois : s 0,5 , mtal sur mtal : s 0,2 .
DYNAMIQUE
Page 46
3.8.2 Frottement dynamique
En cas de glissement, il y a aussi, en premire approximation, proportionnalit entre la force de

frottement et la force normale.
Loi de Coulomb
(cas dynamique)
F f ,d = d N
(3.42)
Le coefficient d est le coefficient de frottement dynamique, ou coefficient de glissement. (On

trouve aussi dans la littrature.) La valeur de d est en gnral infrieure celle de s .
Exemple : Pneu sur route d 0,6 , bois sur bois : d 0,4 , mtal sur mtal : d 0,2 .
Lorsque la vitesse augmente, le frottement peut, dans certains cas, dpendre de la vitesse
(frottement visqueux).
Ff / N
s
d + v
v
d
d + v
Le fait que d s permet dexpliquer le mouvement saccad que lon observe parfois
lorsquon fait glisser un objet sur un autre (en anglais stick-slip).
Mathmatiquement, on peut exprimer la force de frottement par une seule formule :
Ff = N ( d sgn(v) + v ) + min( F , s N ) sgn( F ) (v)
avec :
sgn(v) = 1
sgn(v) = 0
si v > 0
si v = 0
sgn(v) = 1
(v ) = 1
(v ) = 0
si v < 0
si v = 0
si v 0
: coefficient de frottement visqueux (= 0 si frottement sec).
DYNAMIQUE
Page 47
3.8.3 Forces arodynamiques
Un objet plac dans un fluide en mouvement subit une force de frottement qui agit dans le sens
du mouvement du fluide. La variation de la force avec la vitesse v du fluide dpend du rgime
de lcoulement.
A basse vitesse, lcoulement est laminaire et la force est proportionnelle la vitesse. Dans le
cas dune sphre (bille), on peut montrer que la force est proportionnelle au rayon de la sphre R
et la viscosit dynamique6 du fluide .
Formule de Stokes
F = 6Rv
[N]
(3.43)
A plus haute vitesse, lcoulement devient turbulent et on constate exprimentalement que la

force dpend du carr de la vitesse. Dans lair, il est dusage dexprimer la force comme suit :
1
F = C x Sv 2
2
Force de trane
Avec :
Cx
[N]
(3.44)
coefficient de trane arodynamique ;

masse volumique du fluide ;
section droite face au fluide.
C x = 0,24
C x 0,34
C x 1,12
C x 0,1
La transition du rgime laminaire au rgime turbulent nest pas franche. En dynamique des
fluides, on introduit un nombre sans dimension, le nombre de Reynolds.
Nombre de Reynolds
Re =
Dv
[-]
(3.45)
D est une dimension caractristique de lobjet, par exemple D = 2R dans le cas dune sphre.
Critre : si le nombre de Reynolds est infrieur 2300 environ, lcoulement est laminaire, audel il est turbulent.
La viscosit dynamique est mesure en Pas. Elle dpend fortement de la temprature. (Voir table CRM, p. 172.)
DYNAMIQUE
Page 48
3.8.3.1 Exemple : Chute des corps en tenant compte de la rsistance de lair

Posons =
1
C x S et crivons lquation du deuxime principe de la Dynamique.
2
r
r
r
dv
2 v
mg v = m
v
dt
Avec :
(3.46)
masse du corps [kg].
r
Si on laisse tomber le corps avec une vitesse nulle au dpart, v garde le mme sens, et on peut
crire pour le module v :
La condition
dv
= mg v 2
dt
dv
= 0 nous donne la vitesse limite vl =
dt
(3.46)
mg
Lquation (3.46) peut se rsoudre comme suit :

dv
= g v2
dt
m
dv
g
dv
mg
Cette intgrale se trouve dans les tables :
= dt
= gdt + Cste
v
dv
1
= arc tanh av
2
1 (av)
a
(arc tangente hyperbolique, pour av < 1).

Avec a = 1 / vl :
vl arctan
v
= gt + Cste
vl
Si la vitesse initiale est nulle, alors :

Equation de la vitesse :
v(t ) = v l tanh
gt
vl
[m/s]
(3.47)
DYNAMIQUE
Page 49
200
180
160
140
vitesse [m/s]
120
100
80
60
40
20
10
temps [s]
12
14
16
18
20
Vitesse dun corps en chute libre

Droite : v(t ) = gt sans frottement de lair
gt
Courbe : v(t ) = vl tanh
avec frottement de lair.
vl
Parachutiste : valeurs numriques :
Cx = 1
= 1,3 kg/m3
S = 0,5 m2
m = 80 kg
vitesse limite vl = 49 m/s (177 km/h)
Estimons encore le nombre de Reynolds dans ce cas : Re =
Dv (1,3) (0,5) 49
= 1,77 106
5
1,8 10
Cette valeur est nettement plus grande que 2300. On est donc bien en prsence du rgime turbulent.
DYNAMIQUE
3.9
Page 50
FORCES LECTROMAGNTIQUES
La thorie de llectromagntisme fait en principe partie du cours PHY2. Cependant nous

pouvons dj tudier le mouvement dune particule charge lorsquelle est soumise des forces
lectriques ou magntiques. Commenons par la force lectrique.
3.9.1 Force lectrique entre deux charges ponctuelles
Il existe dans la nature deux types de charges, appeles positives et ngatives. Les charges de
mme signe se repoussent, celles de signe contraire sattirent. Cest Coulomb7 qui a le premier
dduit de lexprience la forme mathmatique de la loi qui porte dsormais son nom. Ce quil y
a de remarquable, cest quelle prsente la mme dpendance en 1 / r 2 que la loi de la
gravitation universelle, mais, dans le calcul, cest les charges qui interviennent au lieu des
masses.
vectorielle :
v r r
(avec r = r2 r1 )
Loi de la gravitation, Newton

(publie en1687)
mm
F = G 12 2
r
v
r
m1m2 r
F = G 2
r r
Constantes :
G = 6,6743 1011 Nm2/kg2
Sous forme :
scalaire :
Masses en kg
Loi de Coulomb
(~1784)
1 q1q2
F=
4 0 r 2
v
r
1 q1q2 r
F=
4 0 r 2 r
1
(3-48)
(3-48)
= 8,9876 109 Nm2/C2
4 0
Charges en coulombs (C)
1 C= 1 ampreseconde
Les lois de bases tant semblables, les mouvements sont semblables. Le modle plantaire de
latome est analogue un systme solaire en miniature, le noyau jouant le rle du Soleil et les
lectrons celui des plantes. (Ce modle permet de faire un certains nombre de prdictions qui
sont vrifies exprimentalement, mais il nexplique pas tout. Il est aujourdhui abandonn au
profit du modle quantique de latome.)
Lorsque plusieurs particules sont en prsence, chaque particule ressent lattraction ou la
rpulsion des autres. Les forces sadditionnent vectoriellement. Si lon prend un systme de n
particules de charge qi , la rsultante agissant sur une particule de charge q scrit:
r
F=
1
4 0
i =1
v r
r ri
qi q v r 3
r ri
En mettant la charge q en vidence, on peut dfinir le champ lectrique comme suit :

r
r F
1
E =
q 4 0
7
Charles de Coulomb, Angoulme 1736 Paris, 1806.
i =1
v r
r ri
qi v r 3
r ri
[N/C] [V/m]
(3.49)
DYNAMIQUE
Page 51
r
Ainsi laction des n charges est rsume en tout point de lespace par un seul vecteur E .
v
Comme ce vecteur dpend de la position r , on parle dun champ de vecteurs, ou plus
r
simplement de champ. La force qE sappelle force de Coulomb.
Llectrostatique est la partie de la physique qui traite spcifiquement du calcul du champ
lectrique partir des distributions de charges. La rpartition des charges sur un corps charg
est diffrente selon que ce corps est conducteur ou isolant. Comme chaque charge influence a
priori toutes les autres, la rsolution des problmes dlectrostatique peut savrer complexe.
Heureusement, dans de nombreux cas pratiques, les symtries des distributions de charges
simplifient le calcul du champ lectrique, car il reflte naturellement la symtrie de la
distribution des charges qui lengendre.
Ainsi, dans un condensateur plan, deux plaques mtalliques, uniformment charges, places
lune en face de lautre produisent un champ lectrique homogne entre les plaques.
Evidemment, prs des bords, ce nest plus le cas, mais plus grande est la dimension des plaques
relativement la distance qui les spare, meilleure est luniformit du champ au centre des
plaques.
_ _ _ _ _
_ _ _ _ _
r
E
+ + + + +
+ + + + +
3.9.1.1 Mouvement dune particule dans un champ lectrique uniforme

Dans un champ lectrique uniforme, une particule de charge q subit une force constante gale
r
qE , constante en amplitude, direction et sens, tout comme une masse m dans un champ de
r
pesanteur uniforme subit une force mg . La trajectoire est donc parabolique.
_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
r
v0
r
E
q
+ + + + + + + + + + +
rectiligne
parabolique
rectiligne
DYNAMIQUE
Page 52
En appliquant une tension lectrique variable aux plaques du condensateur, on obtient un champ
lectrique variable. La dviation de la particule est proportionnelle la tension applique : cest
le principe du tube rayons cathodiques, les particules tant dans ce cas des lectrons.
Lexemple que nous venons de voir illustre la dmarche gnrale pour calculer le mouvement
dune particule soumise des forces lectriques. On procde en deux tapes : dabord on
calcule en tout point le champ lectrique produit par les charges, puis on applique le 2me
principe de la Dynamique
r
r
v
F = qE = ma
(3.50)
Les hypothses sous-jacentes sont :

La charge q est petite par rapport aux charges qui crent le champ lectrique (autrement
on ne pourrait ngliger son influence sur ces dernires) ;
Les charges qui crent le champ sont immobiles dans le rfrentiel galilen o lon
applique le 2me principe ;
La charge q nagit pas sur elle-mme.
Lintroduction du champ lectrique fournit donc un procd de calcul, mais nexplique pas
laction distance.
3.9.2 Force magntique
Lorsque des charges sont en mouvement par rapport un observateur fixe, il y a apparition dun
r
v
champ dinduction magntique, not B , en plus du champ lectrique E . Cest le cas, par
exemple, autour dun fil lectrique parcouru par un courant. La force totale ressentie par une
particule comporte deux contributions, lune lectrique et lautre magntique.
r
r r r
F =q E+vB
[N]
(3.51)
r r
crit sous cette forme, le terme qv B sappelle force de Lorentz. Cette force est la fois
v
v
perpendiculaire au champ B et la vitesse v de particule par rapport lobservateur fixe.
Lunit du champ dinduction magntique a reu le nom de tesla. 1 T = 1 Ns/(Cm).
v
Le champ B reflte aussi les symtries des courants lectriques qui le crent. Au laboratoire,
pour produire des champs relativement uniformes, on utilise des bobines allonges (solnodes),
des arrangements de bobines ou des lectroaimants. Ltude dtaille de ces dispositifs rentre
dans le cadre du cours PHY2. Voyons cependant un cas intressant, celui du mouvement dune
particule dans un champ magntique uniforme.
DYNAMIQUE
Page 53
3.9.2.1 Mouvement dune particule dans un champ magntique uniforme

Sans champ lectrique additionnel, lquation du mouvement est :
r
r r
v
F = qv B = ma
[N]
(3.52)
Lacclration tant la drive de la vitesse, on peut crire :
r
r r
dv
qv B = m
dt
r
Effectuons le produit scalaire de chaque membre de cette quation par v , suppose non nulle.
r
r r r
r dv
qv v B = mv
dt
Le premier terme est nul, car il sagit dun produit mixte, o deux vecteurs sont gaux. Reste le
second terme qui peut scrire :
( )
r
r r
r dv 1 d (v v ) 1 d v 2
0=v
=
=
dt 2 dt
2 dt
Le module de la vitesse est donc constant. Nous sommes donc en prsence, soit dun
mouvement rectiligne uniforme (MRU), soit sun mouvement circulaire uniforme (MCU), soit
dune superposition de ces deux mouvements. On a :
v
un MRU lorsque la vitesse initiale de la particule est parallle au champ B ;
v
un MCU lorsque la vitesse initiale de la particule est perpendiculaire au champ B .
Dans le cas du MCU, en dsignant par R le rayon de la trajectoire, le module de lacclration
centripte (2.15) vaut v2/R. Introduisant cette expression dans (3.52), il vient :
qvB = m
R=
Rayon de Larmor
v2
R
mv
qB
[m]
(3.53)
La priode du mouvement est indpendante du rayon de la trajectoire. En effet :

T=
2R
m
= 2
v
qB
[s]
(3.54)
DYNAMIQUE
Page 54
3.10 MOMENT CINTIQUE

3.10.1 Moment cintique dune particule
r
Considrons une particule de masse m repre par un vecteur r par rapport un rfrentiel
r
r
r
dinertie et anime dune vitesse v . Sa quantit de mouvement est p = mv .
r
v
p = mv
r
F
r r r
L=rp
r
r
m
O
Df. On appelle moment cintique dune particule la quantit dfinie par le produit
r r r
vectoriel L = r p .
Dans le systme SI, lunit de cette nouvelle observable est le kgm2/s. Elle na pas reu de nom
particulier.
r
Voyons comment le moment cintique est influenc par une force F agissant sur la particule.
r
r
r
r
dL d r r dr r r dp
Prenons la drive de L :
= (r p) =
p+r
dt dt
dt
dt
r
r
dr r r
p = v (mv ) = 0
Le premier terme est nul car
dt
Dans le second terme, on voit apparatre la force agissant sur la particule, en vertu du deuxime
r
r dp r r
= rF .
principe de Newton r
dt
r r r
Or, r F = M est le moment de la force agissant sur la particule. On a donc, en dfinitive :
r
dL r
=M
dt
(3.55)
En labsence dune force agissant sur la particule, ler moment cintique est conserv. En
r
dL
= 0 , donc L = constante.
effet, dans ce cas le moment de la force est nul et on a
dt
Il y a un autre cas trs important o le moment cintique de la particule est conserv, cest le cas
o la particule est soumise uniquement une force centrale, cest--dire une force dont la
r
r
direction passe constamment par un point fixe (O). Dans ce cas, F a la mme direction que r et
r r
le produit r F sannule. La force de gravitation exerce par le Soleil sur une plante est un
exemple de force centrale.
DYNAMIQUE
Page 55
3.10.1.1 Moment cintique dune particule en mouvement circulaire uniforme.

Soit une particule de masse m tournant vitesse constante autour dun point O.
r = cste
Sous forme polaire :
= t
= vitesse angulaire = cste
y
r
v
r
r
Sous forme cartsienne :

Position :
Vitesse :
r cos t
r = r
sin t
sin t
r
v = r
cos t
cos t
r
r
= 2 r
Acclration : a = 2 r
sin t
sin t
r
r
Quantit de mouvement : p = mv = m r
cos t
cos t
sin t
0
r r r

2
Moment cintique : L = r p = r sin t m r cos t = m r 0
0
0
1
r
L est donc dirig selon z, perpendiculairement au plan du dessin ci-dessus.
Moment cintique dune
particule (MCU)
r
L = L = m r 2
(3.56)
Calculons encore son nergie cintique en fonction de :

1
1
1
Ecin = mv 2 = m 2 r 2 = I 2
2
2
2
La quantit I = mr 2 est le moment dinertie de la particule.
En utilisant I la place de m, nous pouvons rcrire lexpression du moment cintique.
Moment cintique dune
particule (MCU)
L = I
(3.56)
DYNAMIQUE
Page 56
En rsum, nous avons donc les analogies suivantes entre le mouvement rectiligne et le mouvement circulaire dune particule.
Quantit de mouvement
Mouvement rectiligne
Mouvement circulaire
Masse : m
Moment dinertie : I
Vitesse : v
Vitesse angulaire :
p = mv
L = I
Moment cintique
Energie cintique
Equation de la
Dynamique
1 2
p2
mv ou
2m
2
dp
=F
dt
1 2
L2
I ou
2I
2
dL
=M
dt
3.10.1.2 Moment cintique dune particule en mouvement circulaire non uniforme.

Dans le cas gnral, le module du rayon vecteur, r, et langle dpendent du temps.
r r cos
r =
r sin
Moment cintique
dune particule en
coordonnes polaires
Lorsque
d
dr
r dt cos (r sin ) dt
v =
dr sin + (r cos ) d
dt
dt
r r
r
d
L = r mv = m r 2
dt
(3.56)
d
= = cste , on retrouve lexpression (3.56).
dt
Note: pour allger lcriture, on exprime parfois la drivation temporelle par un point au dessus
de lobservable. Exemples:
d &
d 2
=
= (theta point)
& = 2 = && (theta deux points)
dt
dt
r
2r
dr r&
d r &r&
=r
=r
L = m r 2&
2
dt
dt
DYNAMIQUE
Page 57
3.10.2 Vitesse arolaire Loi des aires

Df. On appelle vitesse arolaire la surface balaye par le rayon vecteur par unit de temps.
r r
Montrons que la vitesse arolaire est gale la moiti du module du produit vectoriel r v .
1 r r
En effet, pendant un temps infinitsimal t , la surface balaye est gale A = r v t , par
2
dA 1 r r
dfinition du produit vectoriel (3.5.1). En passant la limite :
= r v
dt 2
Nous avons vu que dans le cas dune force centrale, le moment cintique tait une constante du
mouvement. Comme la vitesse arolaire est proportionnelle au moment cintique, elle est
galement constante. En ce qui concerne le mouvement des plantes autour du Soleil, ceci est
connu sous le nom de loi des aires :
Une ligne joignant le Soleil la plante balaie des aires gales pendant des intervalles de temps
gaux. Ceci est lnonc de la deuxime loi de Kpler (1609).
Pour mmoire :
Premire loi de Kpler : Les trajectoires des plantes sont des ellipses dont le Soleil occupe lun
des foyers (1609).
Troisime loi : les carrs des temps de rvolution sont proportionnels aux cubes des grands axes
(1619).
La deuxime loi est une consquence du mouvement central, la dpendance de la force en 1 / r 2
nintervient pas. Les deux autres lois, en revanche, impliquent la dpendance en 1 / r 2 .
dA 1 2 d
= r
dt 2
dt
O nous avons utilis (3.56). Dans le cas dune particule soumise une force centrale, la
d
est une seconde constante du mouvement. (La premire est lnergie.)
quantit r 2
dt
Expression de la vitesse arolaire en coordonnes polaires :
3.10.3 Moment cintique dun ensemble de particules
Le moment cintique dun ensemble de particules est simplement la somme des moments cintiques des particules.
r
L=
r p = r m v
r
i
i i
(3.57)
La somme sur i stend lensemble des particules.

Nous allons maintenant appliquer cette dfinition pour calculer le moment cintique dun solide
en rotation.
DYNAMIQUE
Page 58
3.10.4 Moment cintique dun solide en rotation
Le cas gnral est assez compliqu. Pour simplifier, nous faisons les hypothses suivantes :
le solide est indformable ;
il tourne autour dun axe passant par son centre de gravit G.
Calculons le moment cintique du solide par rapport laxe de rotation.
Le mouvement de rotation du solide est caractris
r
par un vecteur rotation dfini comme suit :
r
- La direction de est celle de laxe de rotation.
r
- Le module de est gal la vitesse angulaire.
r
L
La trajectoire dun point P est un cercle entourant

laxe de rotation.
r
r//
La vitesse dun point P du solide, repr par le

r
vecteur-position r , est alors donne par le produit
r r r
vectoriel v = r .
r
r r
r
Le sens de est tel que , r et v forment un
tridre direct.
r
r
r
r
P
r
v
r
r
Dcomposons r en composantes perpendiculaire et parallle :
r r
r r r r r r
v = r = (r + r// ) = r
r
Le module de v est bien gal au produit de la vitesse angulaire par le rayon du cercle. Sa
direction est bien tangente au cercle tout instant.
Considrons au point P un lment de volume dV = dxdydz du solide. Sa masse infinitsimale
est dm = dV , o est la masse volumique. Considrons les lments de volume comme des
particules et appliquons la dfinition (3.57). La somme devient une intgrale sur le volume du
solide.
r
r
r
L = r ( dV )v
(3.57)
r r r
r r r
r r r r r r
Introduisons v = r et souvenons-nous de la formule a (b c ) = (a c )b (a b )c
r
r r r r
r r
r r r
L = ( dV ) r v = ( dV ) r ( r ) = ( dV ){r 2 r ( r )}
En composantes :
Lx

Ly =
L V
z
y2 + z2
yx
zx
xy
x2 + z 2
zy
xz x
x

yz y dV ( I ) y

x 2 + y 2 z
z
(3.58)
DYNAMIQUE
Page 59
I est appel tenseur dinertie. Ses composantes sont les moments dinertie du solide.
Dans le cas gnral, le calcul du moment cintique fait donc intervenir 9 intgrales. Les
directions du moment cintique et du vecteur-rotation ne sont pas forcment parallles. Lorsque
le solide possde des symtries, le calcul se simplifie beaucoup si lon fait concider les axes x,
y, z avec les axes de symtrie du solide.
r
Exemple :
Cylindre homogne en rotation autour de son axe de
symtrie
0
r
Vecteur-rotation : = 0

z
Masse volumique : (constante)

Volume : V = R 2 h
2R
I zz = ( x + y )dV =
2
( x
h/2
+ y )dxdydz =
dz ( x
+ y 2 )dxdy
h / 2
Passer en coordonnes polaires : x + y = r , dxdy = rdrd

2
R4
= h R 4
I zz = h d r rdr = h2
4
2
Introduisant la masse du cylindre = V = R 2 h , il vient I zz =

Moment cintique : Lz = I zz z =
R 2
2
1
R 2 .
2
Calcul de lnergie cintique dun cylindre homogne en rotation.

Elle sobtient en sommant les nergies cintiques de tous les lments de volume
E rot =
1
2
( dV )v 2 =
v 2 dxdydz =
( z r ) 2 dxdydz = z2
( x
+ y 2 )dxdydz
On voit quon arrive la mme intgrale que celle calcule ci-dessus pour I zz .
En rsum :
Moment dinertie
Moment cintique
Energie cintique de rotation
1
R 2
2
Lz = I zz z
1
Erot = I zz z2
2
I zz =
[kgm2]
[kgm2/s]
[J]
(3.59)
DYNAMIQUE
Page 60
3.11 DYNAMIQUE DU SOLIDE
Au 3.6.1 nous avons vu le deuxime principe de la dynamique (Newton) pour un ensemble de

particules. La variation de la quantit de mouvement totale est gale la rsultante des forces
extrieures. Ceci est galement valable pour un solide, qui est un ensemble de particules
solidaires.
r
dP r
= Fext
dt
r
Fext
(3.60)
r
V
Rsultante des forces extrieures
r
r
P = V
Quantit de mouvement du solide
Masse du solide
r
V
Vitesse du centre de masse du solide
r
Fext
r
R
Lquation (3.60) permet de ramener le calcul du mouvement du solide celui dun point
matriel situ au centre de masse du solide (G). On considre que la rsultante des forces
extrieures sapplique au point G et que toute la masse y est concentre.
Nous pouvons donc calculer le mouvement de translation du solide. Voyons maintenant ce qui
en est de son mouvement de rotation autour du centre de masse. Dans le cas gnral dun solide
soumis plusieurs forces, nous avons vu au 3.5.3 quil pouvait aussi subsister un couple.
Cest ce couple qui tend modifier le mouvement de rotation du solide. Gnralisant lquation
(3.55) lensemble des particules du solide, nous pouvons crire :
r
r
dL
= M ext
dt
r
M ext
r
M ext
Moment (couple) rsultant des

forces extrieures
r
r
L = (I )
Moment cintique du solide
(I )
Tenseur dinertie du solide
Vecteur-rotation
(3.61)
r
R
Ainsi le problme du mouvement du solide est ramen la rsolution de six quations

diffrentielles, trois pour le centre de masse et trois pour le vecteur-rotation. Si la forme des
DYNAMIQUE
Page 61
quations (3.60) et (3.61) est simple, on est souvent conduit en pratique des calculs assez
ardus lorsquon choisit des systmes de coordonnes, ce qui mne des quations
r
r
diffrentielles qui lient les composantes des vecteurs V et entre elles..
Lnergie cintique du solide se compose de deux termes, lnergie cintique de translation et
lnergie cintique de rotation. En prenant z pour axe de rotation :
Ecin = Etrans + Erot =
1
1
V 2 + I zz z2
2
2
(3.62)
3.12 DYNAMIQUE DANS UN RFRENTIEL NON GALILEN
Cest seulement dans un rfrentiel dinertie ou galilen que les principes de la dynamique
snoncent comme nous lavons vu prcdemment. Dans un rfrentiel mobile acclr et/ou
r
r
r
tournant, on ne peut pas crire simplement F = ma m , o am est lacclration mesure dans le
rfrentiel mobile, car il faut tenir compte des forces lies au mouvement du rfrentiel mobile,
comme nous allons le voir ci-aprs.
Soit un systme de coordonnes Oxyz li au rfrentiel fixe (galilen) et Oxmymzm un systme
r
de coordonnes mobiles li au rfrentiel mobile (non galilen). Soit le vecteur de rotation
instantane du rfrentiel mobile par rapport au rfrentiel fixe.
r
Une particule P est repre par r dans Oxyz
r
et par rm dans Oxmymzm
r
r
P
F
zm
r
rm
Dans le rfrentiel mobile,
r
r
drm
r
r
sa vitesse vaut : v m =
O
dt
r
r
R
dv
r
z
ym
son acclration : a m = m
dt
xm
O
r
Soit R le vecteur OO' .
y
x
Position
r r r
r = R + rm
(3.63)
Pour obtenir la vitesse, il ne suffit pas de prendre la drive terme terme de la position dans
lexpression ci-dessus. Il faut aussi tenir compte de la vitesse due la rotation instantane du
r r
rfrentiel mobile, qui est gale rm . (Dfinition du vecteur-rotation, voir 3.10.4)
Vitesse
r
r
r
dr dR drm r r
=
+
+ rm
dt dt
dt
r r
r r
r
v = V + vm + rm
(3.64)
DYNAMIQUE
Page 62
Dans le cas o il ny a pas de rotation, nous retrouvons la loi daddition vectorielle des vitesses.
r
r
La vitesse dans le rfrentiel fixe ( v ) gale la vitesse dentranement ( V ) plus la vitesse
r
relative ( vm ).
Pour obtenir lacclration, il faut itrer lopration de drivation et de multiplication vectorielle
r
par aux observables mesures dans le rfrentiel mobile.
r
r
dv dV
=
+
dt
dt
r
r
a= A +
d r
(v m + r rrm ) + r (vrm + r rrm )
dt
r
r
r
r drm r r
r r r
d r
am +
rm +
+ v m + ( rm )
dt
dt
r
r r
r r
r
d r r r r
a = A + am +
rm + ( rm ) + 2( vm )
dt
Acclration
(3.65)
r
r
Remplaons cette expression dans le deuxime principe F = ma :
r
r
r
r
r
r
d r
F = ma = mA + mam + m
rm + m ( rm ) + 2m( vm )
dt
Soit, en exprimant lacclration de la particule en fonction des forces :
r
r
r
r
r r r
r r
d r
ma m = F mA m
rm m ( rm ) 2m( v m )
dt
(3.66)
Telle est lexpression gnrale du deuxime principe dans un rfrentiel mobile non galilen.
r
Analysons les quatre termes qui modifient la force F subie par la particule.
r
mA
force lie lacclration dentranement,
r
d r
m
rm
dt
force lie la non uniformit de la vitesse de rotation,
r r r
m ( rm )
force centrifuge (son sens sloigne de laxe de rotation),
r r
2m( vm )
force de Coriolis.
Ainsi un observateur plac dans un rfrentiel mobile non galilen doit tenir compte des termes
supplmentaires ci-dessus pour expliquer et prvoir correctement les mouvements par rapport
ce rfrentiel.
MCANIQUE DES MILIEUX DFORMABLES
Page 63
4. MCANIQUE DES MILIEUX DFORMABLES
Dans les chapitres prcdents (cinmatique, dynamique) nous nous sommes intresss aux
mouvements de particules individuelles ou rigidement lies entre elles pour constituer un solide
suppos indformable. En ralit, lexprience nous montre que tous les corps solides sont plus
ou moins dformables lorsquon leur applique des contraintes. Dautre part, en plus de ltat
solide, la matire peut aussi exister ltat liquide ou gazeux. Le but de ce chapitre est dtudier
quelques proprits de la matire homogne, considre comme un milieu continu. Il sagit bien
sr dune hypothse simplificatrice, puisque nous savons que la matire est faite datomes.
Cependant, lchelle macroscopique, cette simplification permet de traiter efficacement
beaucoup de problmes pratiques. Ltude des proprits des solides partir des interactions au
niveau atomique ou molculaire est lobjet dune vaste partie de la physique; la physique du
solide. De plus, nous ferons abstraction dans ce chapitre des phnomnes lis la temprature.
Nous tudierons ces phnomnes dans une autre partie du cours consacre la thermique et la
thermodynamique.
De mme que la particule, ou point matriel, constitue en mcanique une idalisation dun objet
dont on dsire tudier le mouvement, on introduit dans ltude des milieux continus les
dfinitions idalises suivantes :
Le solide parfait est un corps rigide indformable. Dans la majorit des applications o lon
doit admettre quun solide se dforme, on admettra quil est parfaitement lastique, c'est-dire quil reprend sa forme lorsque la cause de la dformation cesse.
Le liquide parfait est un corps infiniment dformable (non visqueux) mais incompressible (son
volume ne change pas sous leffet de la pression).
Le gaz parfait est un corps infiniment dformable dont le volume nest pas dfini a priori. Un
gaz tend occuper tout le volume sa disposition. Son volume est inversement proportionnel
la pression quil supporte.
Dans les sous-chapitres suivants, nous allons donc tudier les proprits mcaniques
lmentaires des corps solides, liquides et gazeux. Pour une tude plus exhaustive, il faut se
reporter aux ouvrages traitant de rsistance des matriaux, de physique du solide, de mcanique
des fluides, etc Comme le reste du cours, ce chapitre se veut seulement un ouvreur de
portes .

4.1
Page 64
LES SOLIDES
4.1.1 Contrainte
Considrons une barre de section de section S en quilibre sous leffet de deux forces F gales
mais divergentes.
F
Section S
On dit que la barre est soumise une contrainte de traction.

Df. La contrainte de traction (normale) est gale la force de traction par unit de
surface de section.
Contrainte de traction
F
S
[N/m2]
(4.1)
Lunit de contrainte a la dimension dune force divise par une surface. Dans le systme SI
lunit naturelle est donc le N/m2. Comme cette contrainte est trs faible, on utilise en pratique
le N/mm2.
Lorsque les forces sont convergentes, on parle de contrainte de compression.
4.1.2 Dformation
Sous leffet dune contrainte de traction, les matriaux solides subissent une dformation que
lon peut caractriser par lallongement spcifique.
F
l
l0
Df. On appelle allongement spcifique le quotient de lallongement par la longueur

initiale.
Allongement spcifique
l
l0
(4.2)
Quotient de deux longueurs, lallongement spcifique est une grandeur sans dimension. On
utilise aussi le terme dallongement relatif.
Page 65
Un diagramme dans lequel on reporte en abscisse lallongement spcifique et en ordonne la

contrainte a gnralement lallure ci-aprs.
[N/mm2]
limite de rupture
limite dlasticit
limite de proportionnalit
traction (+)
l
l0
[%]
compression (-)
Tant que la contrainte est infrieure une limite qui dpend du matriau, lallongement
spcifique est proportionnel la contrainte. Cest la loi de Hooke.
Loi de Hooke
(4.3)
Autre expression, en fonction de F, la force applique et de S, la surface de la section.

F = ES
l
l0
[N]
(4.3)
E est le module dlasticit, ou module dYoung (parfois not Y).
Lorsquon tire une barre, on constate que les dimensions de sa section subissent une
contraction proportionnelle lallongement. Cest la loi de Poisson.
Pour une section carre de dimension ee = S :
Loi de Poisson
e
l
=
e
l0
est le coefficient8 de Poisson. Sa valeur est gnralement comprise entre 0,3 et 0,5.
Parfois appel aussi module de Poisson
(4.4)
Page 66
Exemples de calcul :
a) Variation de volume dune barre soumise une traction (dans le sens de sa longueur)
A partir des lois de Hooke et de Poisson, on peut calculer la variation de volume de la barre en
fonction de la contrainte de traction :
V = (l 0 + l)(e + e)(e + e) l 0 e 2
V l 0 e 2 + (l)e 2 + 2(e)l 0 e l 0 e 2
V (l)e 2 + 2(e)l 0 e l
e
=
=
+2
2
V
e
l0
l 0e
V l
=
(1 2 )
V
l0
b) Variation de volume dun cube soumis des contraintes gales sur toutes ses faces
Soit a larte du cube. Chaque arte sallonge de a sous leffet de la traction parallle ladite
arte et se contracte de 2a sous leffet des tractions selon les deux directions
perpendiculaires. Total pour une arte : (1 2 )a .
V (a + (1 2 )a ) a 3 3a 2 (1 2 )a
a
=
= 3(1 2 )
3
3
V
a
a
a
V
= 3(1 2 )
V
E
3
1 V
V P
o P est la variation pression causant une diminution de volume V et le coefficient de
compressibilit. La contrainte de traction tant loppos dune compression, on a donc pour les
3(1 2 )
. Lunit du coefficient compressibilit est le Pa-1.
solides =
E
1
Son inverse est le module de compression : K =
[Pa] ou [N/m2]
Note : pour les liquides et les gaz, nous dfinirons la compressibilit comme tant =
Matire
Acier
Fer
Cuivre
Aluminium
[kg/m ]
7850
7870
8960
2710
E
[N/m2]
2,001011
2,061011
1,251011
0,701011
[N/m ]
0,29
0,27
0,32
0,13
K
[Pa = N/m2]
1,41011
1,131011
1,311011
0,611011
Modules de quelques matires solides usuelles
G
[N/m2]
0,801011
0,821011
0,461011
0,241011
Page 67
4.1.3 Cisaillement
Examinons maintenant les dformations provoques par des contraintes tangentielles.

Considrons un paralllpipde soumis un couple de forces tangentes deux faces opposes.
En fait, pour quil soit lquilibre, il faut aussi un couple oppos rsultant de forces tangentes
deux autres faces.
1
Fx
Fy
Fy
2
Fx
a
La condition dquilibre, somme des moments gale zro , donne bFx = aFy . Soit c la lonFx Fy
=
ac bc
Df. La contrainte tangentielle est le quotient de la force tangentielle par la surface du
ct o elle sapplique.
gueur du 3me ct. En divisant cette quation membre membre par abc, il vient :
Contrainte tangentielle
Fx Fy
=
ac bc
[N/m2]
(4.5)
Angle de dformation : = 1 + 2
Dans le domaine lastique, langle de dformation est proportionnel la contrainte.
Loi du cisaillement simple
(4.6)
O G est le module de cisaillement. Il sexprime aussi en N/mm2.

On peut dmontrer quil est li aux autres modules par la relation.
G=
E
2( + 1)
[N/m2]
(4.7)
Page 68
4.1.4 Torsion
Lorsquon soumet un objet un couple de forces, lexprience montre quil se tord. Dans ce
cas, la dformation est appele torsion. Dans la limite dlasticit, langle de torsion est
proportionnel au couple appliqu et inversement proportionnel au module de cisaillement,
comme nous allons le voir ci-aprs. Prenons une barre de diamtre D et de longueur L soumise
un couple M.
Un lment de surface dS situ entre r et r+dr
subit une contrainte de cisaillement .
Langle de dformation vaut : =
Les angles et sont lis par : L = r

L
Donc = G = G
r
L
Dautre part, le moment lmentaire engendr

par les forces dS vaut dM = rdS .
En coordonnes polaires, llment de surface

vaut dS = rdrd .
2R
En intgrant les moments lmentaires sur toute la surface de la section, il vient :

M = dM =
2
0
rdS =
M=
2
0
G
I 0
L
rG
r
G
rdrd =
L
L
avec
I0 =
2
0
d r 3 dr =
0
R 4
2
G
R4
2
4
L
D 4
32
(4.8)
O I 0 est le moment dinertie polaire de la surface de section circulaire et D le diamtre.

Dans le cas dun ressort caractris par F = kx , on peut dmontrer que la constante k peut
sexprimer par la formule suivante :
Constante dun ressort
Avec
d
D
na
d4
k =G 3
8 D na
diamtre du fil,
diamtre moyen des spires,
nombre de spires actives.
[N/m]
(4.9)

4.2
Page 69
LES LIQUIDES
4.2.1 Pression
Considrons un liquide lquilibre contenu dans un rcipient et imaginons par la pense un

petit lment prismatique comme dessin ci-dessous.
r
F
S
Fx
S1
S2
Fy
Soit F, Fx, Fy les forces sexerant sur trois faces daire S, S1, S2 respectivement. Ces forces sont
normales aux surfaces Dans un liquide au repos, il ny a pas de contraintes tangentielles. En
effet, sil en existait, elles tendraient faire glisser les couches de liquide les unes par rapport
aux autres, ce qui contredirait lhypothse dquilibre.
Les trois forces tant concourantes, la condition dquilibre de llment de liquide est donne
par la condition somme des forces gale zro . Ce qui implique :
F sin = Fx
F cos = Fy
S sin = S1
Gomtriquement, on a pour les surfaces :
S cos = S 2
En divisant membre membre ces relations, on obtient :
F Fx Fy
=
=
S S1 S 2
On en conclut que le rapport entre la force et la surface ne dpend par de lorientation de la

surface. Ce qui lgitime la dfinition suivante :
Df. Soit S une surface plonge dans un liquide et subissant de la part du liquide une
force F, on appelle pression le quotient F/S.
Page 70
Remarques :
a) La dfinition donne est valable pour tous les fluides : liquides ou gaz.
b) La dfinition est valable pour un fluide au repos, cest la pression statique ou
pression hydrostatique.
c) A la diffrence des solides, il ny pas de contrainte de traction dans un fluide : on
parle uniquement de pression. Si lon essaie dimposer une contrainte de traction un
liquide, en tirant un piston par exemple, on constate exprimentalement quil se forme
un espace vide dans lequel une toute petite partie du liquide svapore.
Si le fluide est non pesant, cest--dire non soumis aux forces de gravitation, la pression est la
mme en tout point. Ceci est connu son le nom de principe de Pascal.
Principe de Pascal
La pression exerce sur une portion de la surface ferme enveloppant un fluide est
intgralement transmise toute autre portion de surface en contact avec le fluide.
Ceci est trs important pour les applications techniques, telles que pistons hydrauliques.
En lhonneur de Blaise Pascal, mathmaticien, physicien, philosophe et crivain franais (16231662), lunit de pression a reu le nom pascal, Pa en abrg.
1 Pa = 1 N/m2
4.2.2 Hydrostatique
On dsigne par hydrostatique la thorie de lquilibre des liquides, notamment lorsquils sont
soumis la pesanteur. Dans ce cas la pression augmente avec la profondeur.
Considrons deux points du liquide spar par
une diffrence de hauteur h .Soit S un lment
de surface horizontal.
2
h
Le fluide tant en quilibre, cet lment de

surface supporte le poids de la colonne liquide
situe au-dessus, soit F = ( Sh) g , o est la
masse volumique du liquide, suppose constante
(liquide incompressible).
La diffrence de pression est donc gale
F
P = P1 P2 = = gh
S
Cette relation constitue le thorme fondamental de lhydrostatique :
P = gh
[Pa]
(4.10)
Page 71
Les applications du thorme fondamental de lhydrostatique sont innombrables, de mme que

les preuves exprimentales. Historiquement, la plus clbre est celle du crve-tonneau de
Pascal. Un tonneau, dress sur une de ses bases, est surmont dun tube de petit diamtre, fix
perpendiculairement la face suprieure. Le tonneau, et ensuite le tube sont remplis deau. Si le
tube est assez long, la pression qui sexerce contre les parois est alors assez forte pour disjoindre
les douves du tonneau. Ceci sexplique par le fait que la pression de dpend uniquement de la
hauteur du liquide. La mme quantit deau verse uniformment sur la face suprieure du
tonneau naurait aucun effet.
Les vases communicants
h1
h2
P1 = P2
Lquilibre implique lgalit des pressions : P1 =P2 , donc gh1 = gh2 , do h1 = h2 .
En conclusion le niveau est le mme dans chaque vase.
Le tube en U
Cest un dispositif qui permet de mesurer des pressions ou de comparer les masses volumiques
de liquides non miscibles (qui ne se mlangent pas).
A lquilibre, les pressions au niveau de la

surface de sparation sont gales.
Donc : 1 gh1 = 2 gh2
2
h1
h2
Aprs simplification par g : 1h1 = 2 h2
Page 72
Lemploi du tube en U conduit naturellement lusage dunits secondaires pour la pression.

Le millimtre de mercure, mm Hg en abrg
1 mm Hg = 133,322 Pa
Le millimtre deau, mm H2O en abrg
1 mm H2O = 9,806 65 Pa
(= 1 Torr)
4.2.3 La pression atmosphrique
En remplissant de mercure un tube de verre ferm lune de ses extrmits, puis en le dressant
verticalement sans que lair puisse y pntrer, il est possible de mesurer la pression
atmosphrique.
(Exprience de Torricelli.)
vide
h = 760 mm
( en moyenne au niveau de la mer)
Patm = 760 mm Hg = 101 325 Pa = 1 atm

Patm = 721,5 mm Hg Yverdon-les-Bains (alt. 435 m)
Lair tant compressible, la pression atmosphrique nest pas proportionnelle laltitude. En fait
elle suit avec une bonne approximation une loi exponentielle ; elle diminue de moiti tous les
5500 m. (Voir 4.3.2)
Usuellement, en mto, on donne la pression atmosphrique en hPa (hectopascal), ceci pour tre
compatible avec une ancienne unit, le millibar.
1 hPa = 1 millibar
1 bar = 105 Pa
1 atmosphre standard P0 = 101 325 Pa = 1013,25 hPa
En technique : 1 bar 1 atmosphre 1 kgf/cm2
Page 73
4.2.4 Pousse dArchimde
Considrons une portion quelconque dun fluide au repos soumis la gravitation. Cette portion
de fluide tant immobile, la somme des forces qui sexercent sur sa surface est donc nulle. Ces
forces sont constitues dune part par le poids de cette portion de fluide, et dautre part par la
rsultante des forces dues la pression hydrostatique. Donc la rsultante des forces dues la
pression est gale loppos du poids. Si lon remplace la portion fluide par un objet solide de
forme identique, il sensuit que :
Thorme dArchimde
Tout corps plong dans un fluide au repos subit de la part de celui-ci une pousse verticale
ascendante gale au poids du fluide dplac.
4.2.5 Compressibilit dun liquide
En premire approximation, les liquides peuvent tre considrs comme incompressibles.

Lorsquon est amen tenir compte des effets de la pression sur leur volume, on dfinit le
coefficient de compressibilit comme suit :
1 V
V0 P
[Pa-1]
(4.11)
Cette dfinition traduit simplement le fait que la diminution de volume est proportionnelle au
volume initial et laccroissement de pression applique.
V = V0 P
Quelques valeurs :
Liquide 20C
[Pa-1]
Eau
4,5810-10
Mercure
4,010-10
Ethanol
1110-10

LES GAZ
Comme nous lavons dit prcdemment, la pression dun gaz se dfinit de la mme manire que
pour un liquide. Les gaz sont des fluides compressibles. Ils occupent tout le volume leur
disposition. A temprature ambiante et des pressions infrieures 10 atmosphres,
lexprience montre que la pression dun gaz est inversement proportionnelle son volume.
Cest la loi de Boyle-Mariotte (Boyle, 1662 Mariotte, 1676).
PV = Cste
Loi de Boyle-Mariotte
[J]
(4.12)
A haute pression (> 10 bars), les gaz rels dvient tous de cette loi, comme le montre la figure
ci-dessous.
Diagramme dAmagat
30
25
H2
N2
O2
20
PV [barlitre]
4.3
Page 74
CH4
15
10
CO
0
1
10
10
10
10
P [bar]
Pour expliquer le comportement des gaz rels, il faut tenir compte des proprits des atomes ou
molcules qui les composent. Dans la partie du cours traitant de thermodynamique, nous
verrons que la constante qui intervient dans la loi de Boyle-Mariotte est proportionnelle la
temprature absolue du gaz et au nombre de molcules contenues dans le volume V. Dans le
diagramme ci-dessus, on a considr le mme nombre de molcules de chaque gaz 20C.
Ltude des gaz nous amne dfinir une nouvelle unit pour caractriser la quantit de matire
dun corps pur form dun nombre donn datomes ou de molcules.
Df. La mole est la quantit de matire (masse) dun systme contenant autant dentits
lmentaires quil y a datomes dans 12 g de carbone 12.
Page 75
Le nombre datomes dans 12 g de carbone 12 est connu sous le nom de nombre dAvogadro.
Nombre dAvogadro
N A = 6,022 10 23
[mol-1]
La masse de NA atomes ou molcules dun corps pur est appele masse molaire.
Exemple : Masse molaire de lhydrogne (H2): 2,016 g
Masse molaire de loxygne (O2): 31,999 g
Lorsquon exprime que la constante dans la loi de Boyle-Mariotte comme tant
proportionnelle la temprature absolue (T) et au nombre de moles de gaz (n), on obtient
lquation des gaz parfaits.
PV = nN A kT
La constante k est la constante de Boltzmann : k = 1,3806610-23 JK-1
Le produit R = N A k est connu sous le nom de constante des gaz parfaits.
R = 8,31451 Jmol-1K-1
Equation des gaz parfaits
PV = nRT
[J]
(4.13)
La masse du gaz vaut m = nM, o M est la masse molaire et n le nombre de moles.

Dans une enceinte de volume donn, la masse volumique du gaz est proportionnelle sa
pression.
m
m M
RT on tire = =
P
En effet, de PV =
M
V RT
La temprature qui intervient dans les quations ci-dessus est la temprature absolue.
Temprature absolue
T [kelvin] = [C] +273,15
(4.14)
4.3.1 Coefficient de compressibilit dun gaz parfait
En partant la dfinition (5.11) et en tenant compte de (5.13), on obtient :
nRT
nRT
2 P
nRT 1
1 V
1 P
1
P
=
=
= 2 =
=
P
P
V P
V
V
PV P
Ainsi, dans le cas dun gaz parfait, le coefficient de compressibilit est gal linverse de la
pression. (Comme nous avons fait abstraction de la temprature, que nous supposons constante,
il faut prciser, en toute rigueur, quil sagit du coefficient de compressibilit isotherme.)
Page 76
4.3.2 Variation de la pression dun gaz selon la hauteur
Dans le cas dun liquide incompressible soumis la gravitation, nous avons vu au 4.2.2 que la
pression en fonction de la hauteur est donne par gh , o est la masse volumique du liquide
et g = 9,81 m/s2. Dans le cas dun gaz, il faut tenir compte de la diminution de avec la
hauteur ds que celle-ci dpasse quelques mtres.
Pour une petite diffrence de hauteur h, on a :
(h)
P (h) = gh + P(h + h)
Mais la masse volumique est proportionnelle
la pression : =
0
P0
h+h
P(h+h)
P(h)
Combinant ces deux relations, il vient :

p (h + h) p (h) =
P0 , 0
Pgh
P0
En divisant par h et en passant la limite h 0 on voit apparatre la drive de la pression
dans le membre de droite.
dP
= 0 Pg
dh
P0
Cette quation diffrentielle se rsout en multipliant chaque membre par dh/P et en intgrant :
dP
= 0 g dh
P
P0
ln P =
0
P0
gh + Cste
En h = 0, P = P0 , donc la constante dintgration vaut ln P0 . Finalement :

P(h) = P0 exp 0 gh
P0
[Pa]
(4.15)
Cette formule est valable pour une colonne de gaz de temprature constante. Cette condition
nest pas tout fait vrifie en ce qui concerne latmosphre terrestre. Nanmoins, on peut
lutiliser pour estimer la variation de pression avec laltitude. Calculons encore laltitude
laquelle la pression vaut la moiti de celle mesure au sol.
0
gh
1
= e P0
2
ln 2 =
0
P0
gh h = (ln 2)
P0
101325
= 0,6931
5500 m
0 g
(1,293)(9,81)
Page 77
4.3.3 Mlanges de gaz
En pratique on a souvent faire des mlanges de gaz diffrents. Lair atmosphrique est par
exemple constitu denviron 1/5 doxygne et 4/5 dazote. Se pose alors la question du calcul de
la masse molaire moyenne lorsquon veut utiliser lquation des gaz parfaits.
Loi de Dalton
Si lon mlange plusieurs chantillons de gaz entre lesquels ne se produit aucune raction
chimique, chacun deux se rpartit uniformment dans tout le volume disposition. La
pression du mlange est gale la somme des pressions quaurait chacun deux sil
occupait tout le volume disponible.
Soit p1, p2, p3, et v1, v2, v3, les pressions et volumes des chantillons de gaz avant quon
les mlange dans un rcipient de volume V pralablement vid. La pression quaurait chaque
gaz, suppos parfait, sil occupait tout le volume serait :
p1 =
Loi de Dalton :
pv
pv
p1v1
, p2 = 2 2 , p3 = 3 3 ,
V
V
V
p1v1 p 2 v2 p3 v3
+
+
+ ...
V
V
V
PV = p1v1 + p2 v2 + p3v3 + ... =
pi vi
P = p1 + p2 + p3 + ... =
Donc :
Le produit PV dun mlange est gal la somme des produits pi vi des gaz qui le constituent.
Chaque gaz obissant une quation des gaz parfait, on a : piV = pi vi = ni RT
o ni est le nombre de moles du ime gaz.
avec n =
Le mlange obit lquation PV = nRT
n .
i
ni pi
=
est la fraction molaire du ime gaz. Elle sexprime gnralement en %.
n P
Pour chaque gaz on a par dfinition mi = ni M i o M i est la masse molaire.
Le quotient
m .
nM = n M
m=
La masse totale du mlange est :
En divisant par n, on a en dfinitive :

Masse9 molaire dun
mlange
M=
ni
Mi =
n
pi
Mi
P
Attention : ne pas confondre la fraction molaire avec le quotient
[kg/mol]
(4.16)
mi
m
qui est la fraction massique du ime gaz.

9
Dans les tables, la masse molaire est souvent donne en g/mol. Donc, multiplier par 1000 pour travailler en units du SI.
Page 78
Exemple 1 Masse molaire de lair sec

Appliquons la formule (4.16) avec les valeurs suivantes :
Constituant
Azote
Oxygne
Argon
Dioxyde de carbone
Non
Mthane
Hlium
Krypton
Hydrogne
Xnon
N2
O2
Ar
CO2
Ne
CH4
He
Kr
H2
Xe
Fraction molaire
[%]
78,084
20,9476
0,934
0,0380
0,001818
0,00020
0,000524
0,000114
0,00005
0,0000087
100,00
Air
Masse molaire
[g/mol]
28,0134
31,9988
39,948
44,01
20,183
16,043
4,0026
83,8
2,016
131,3
28,966
Table 1 Composition de lair

Source : CRC Handbook of Chemistry and Physics, 2001.
La concentration de CO2 augmente actuellement denviron 1,65 ppm par anne cause de
lutilisation des nergies fossiles. En 2006, elle tait en moyenne de 380 ppm.
Fraction volumique
Considrons une autre manire de mlanger n gaz. Soit v1 , v2 , v3 les volumes de gaz
pression P et temprature T avant quon les mlange. Soit V le volume du mlange, toujours
pression P et temprature T.
Pour chaque gaz, on a initialement Pvi = ni RT et finalement : PV = nRT

vi ni
=
V
n
Pour cette raison la fraction molaire est aussi appele fraction volumique (%mol = %vol).
En divisant membre membre, on a donc :
Page 79
Exemple 2 Masse molaire de lair humide

Pour lair humide, il faut tenir compte de la pression de vapeur saturante, qui dpend de la
temprature. (Voir par exemple table CRM, p. 175.)
Exemple de calcul pour 20C et 70% dhumidit relative (HR), pression normale :
Pression de vapeur saturante 20C : 2338 Pa
Pression partielle de la vapeur deau 70% HR : 2338(0,7) = 1636,6 Pa
Pression partielle dair : 101 325 1636,6 = 99 688,4 Pa
Masse molaire de leau : 18,015 g/mol
Masse molaire de lair sec : 28,966 g/mol
Masse molaire de lair humide (daprs lq. 4.16) :

M=
C
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
pi
PM
Psat [Pa]
611
1228
2338
4243
7375
12334
19916
31357
47343
70096
101325
10%
28.959
28.953
28.941
28.920
28.886
28.833
28.751
28.627
28.454
28.208
27.871
1636,6
99 688,4
18,015 +
28,966 = 28,789 g/mol
101325
101325
25%
28.949
28.933
28.903
28.851
28.767
28.633
28.428
28.119
27.687
27.072
26.228
50%
28.933
28.900
28.840
28.737
28.567
28.299
27.890
27.271
26.408
25.178
23.491
60%
28.926
28.886
28.814
28.691
28.488
28.166
27.675
26.933
25.896
24.421
22.395
70%
28.920
28.873
28.789
28.645
28.408
28.033
27.459
26.594
25.384
23.663
21.300
80%
28.913
28.860
28.764
28.599
28.328
27.900
27.244
26.255
24.873
22.905
20.205
Table 2 Masse molaire de lair humide(g/mol)

en fonction de la temprature et de lhumidit relative
90%
28.907
28.847
28.739
28.553
28.249
27.766
27.029
25.916
24.361
22.148
19.110
100%
28.900
28.833
28.713
28.507
28.169
27.633
26.814
25.577
23.849
21.390
18.015

Langue

5 Mecaniqueapd 1

Transféré par

Informations du document

Description :

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Description :

Droits d'auteur :

Formats disponibles

5 Mecaniqueapd 1

Titre original :

Transféré par

Description :

Droits d'auteur :

Formats disponibles

PHYSIQUE 1

Dpartement des Technologies Industrielles (TIN)

Prof. Andr Perrenoud

Edition juillet 2008

CONNAISSANCES PRALABLES REQUISES ............................................................................................ 1

POSITION, DPLACEMENT, TRAJECTOIRE ............................................................................................. 3

2.2.1 Vitesse moyenne vectorielle................................................................................................................................. 4

2.4.1 Le mouvement rectiligne uniforme (MRU) ...................................................................................................... 9

LES TROIS PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA DYNAMIQUE .............................................................12

3.3.1 Poids, acclration gravitationnelle ................................................................................................................. 14

TRAVAIL, NERGIE, PUISSANCE ..........................................................................................................21

3.5.1 Moment dune force........................................................................................................................................... 30

3.6.1 Conservation de la quantit de mouvement ................................................................................................... 38

MOUVEMENT HARMONIQUE ...............................................................................................................41

3.7.1 Masse suspendue un ressort........................................................................................................................... 41

FORCES DE FROTTEMENT ....................................................................................................................45

3.8.1 Frottement statique............................................................................................................................................ 45

FORCES LECTROMAGNTIQUES ........................................................................................................50

3.9.1 Force lectrique entre deux charges ponctuelles............................................................................................ 50

MOMENT CINTIQUE ...........................................................................................................................54

3.10.1 Moment cintique dune particule................................................................................................................. 54

MCANIQUE DES MILIEUX DFORMABLES...............................................................................63

LES SOLIDES ........................................................................................................................................64

4.1.1 Contrainte ........................................................................................................................................................... 64

LES GAZ ...............................................................................................................................................74

4.3.1 Coefficient de compressibilit dun gaz parfait.............................................................................................. 75

CONNAISSANCES PRALABLES REQUISES

Mathmatiques 1 (MAE1) : algbre, gomtrie plane, trigonomtrie, calcul vectoriel,

Pour une introduction illustre :

POSITION, DPLACEMENT, TRAJECTOIRE

Dans un systme de coordonnes Oxyz, la

Le mouvement de la particule est connu

Cest ce quon appelle les quations du mouvement.

Df. Le dplacement est une grandeur vectorielle qui caractrise un changement de

Dans le dessin ci-dessus, A est lorigine de la trajectoire, B son aboutissement. La longueur de

1 anne = 365,242 198 79 jours.

2.2.1 Vitesse moyenne vectorielle

2.2.2 Vitesse instantane vectorielle

La vitesse instantane est un vecteur tangent la trajectoire.

En drivant chaque composante par rapport au temps, on trouve sa vitesse instantane :

2.2.3 Vitesse instantane scalaire et abscisse curviligne

Ainsi, en reprenant lexemple ci-dessus, v(t ) = 42 + (3) 2 + (10t ) 2 = 100t 2 + 25

Pendant un intervalle de temps infinitsimal dt, le dplacement de la particule est de dx selon x,

ds = (dx) 2 + (dy ) 2 + (dz ) 2

En comparant cette expression avec la dfinition de la vitesse instantane scalaire (2.4) :

v(t ' )dt '

Dans ce cas on peut intgrer :

(Lintgrale dune fonction de la forme

t 2 + a 2 , avec a = cste, se trouve dans les tables.)

Variation de la vitesse vectorielle

Le vecteur acclration est tangent lhodographe. En revanche, il nest gnralement pas

Lacclration tangentielle est la drive de la vitesse scalaire.

La vitesse scalaire tant la drive de labscisse curviligne, il rsulte que lacclration

Vectoriellement, lacclration tangentielle scrit :

QUELQUES MOUVEMENTS PARTICULIERS

2.4.1 Le mouvement rectiligne uniforme (MRU)

2.4.2 Le mouvement uniformment acclr (MUA)

2.4.3 Le mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA)