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http://applmech.ing.unibs.it
REALIZZATO PRESSO
` DEGLI STUDI DI BRESCIA
UNIVERSITA
BRESCIA, ITALIA
ii
Indice
Prefazione ai capitoli 10 e 11
Copyright
vii
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498
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533
543
549
Prefazione ai capitoli 10 e 11
I capitoli che seguono sono il completamento del libro:
G.Legnani, M. Tiboni, R. Adamini, D. Tosi
G. Legnani
glegnani@ing.unibs.it
M. Tiboni
mtiboni@ing.unibs.it
R. Adamini
adamini@ing.unibs.it
D. Tosi
tosi@ing.unibs.it
vi
Copyright
c G. Legnani, M. Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi
Tutti i diritti sono detenuti dagli autori.
La diffusione del contenuto dei capitoli 10 e 11 `e destinato a coloro che hanno acquistato
il libro a stampa contenente i restanti capitolo.
E permessa inoltre la copia dei capitoli 10 e 11 per uso strettamente personale. Ogni
altro utilizzo `e vietato senza lautorizzazione scritta degli autori.
In ogni caso ogni copia, anche parziale, effettuata con qualsiasi mezzo deve contenere
questo avviso di copyright in forma integrale.
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BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
Capitolo 10
Lettura di cataloghi di motori e di
convertitori
10.1
Introduzione
In questo paragrafo vengono descritti i dati reperibili nei cataloghi di costruttori di convertitori e motori. Le informazioni disponibili vengono discusse per illustrare come esse
possano essere utilizzate per la scelta e/o la verifica dei componenti da inserire in una
macchina o impianto.
I dati presenti ed il formato con il quale sono presentati dipende dal costruttore e pertanto,
nella discussione seguente, si fa riferimento a situazioni tipiche.
Spesso nei cataloghi i motori sono elencati per taglia crescente ed a ciascuno di essi `e
assegnata una sigla che lo contraddistingue. Le regole di denominazione sono specifiche
per ogni fabbricante, ma ci sono alcune abitudini frequenti. Ad esempio un numero
indica spesso laltezza dasse A (vedi figura) ed una lettera `e indicativa la lunghezza L
della carcassa. Nei motori asincroni e nei brushless una lettera o un numero indicano
spesso il numero dei poli. Nei motori a corrente continua o nei brushless un numero pu`o
indicare la velocit`a nominale o la tensione dalimentazione.
A
L
Figura 10.1: Altezza dasse A e lunghezza L di un motore.
Per quanto riguarda i motori il valore di alcuni parametri pu`o dipendere da diversi fattori
(tra cui la temperatura) e quindi i dati sono indicativi, con percentuale di approssimazione
che pu`o essere del 510%.
Oltre i dati che qui vengono discussi e che servono per la selezione dei motori sono sovente presenti altri dati relativi a caratteristiche geometriche (forma costruttiva, dimensioni
fisiche) o meccaniche (ad es. forze radiali e tangenziali massime sullalbero) sopportabili.
401
402
Nella denominazione dei convertitori sono contenuti spesso i valori di corrente continuativa e di picco.
Nota 1: per quanto riguarda la simbologia e la terminologia utilizzate in questo capitolo,
quando non diversamente specificato, occorre fare riferimento alle definizioni gi`a date nei
capitoli precedenti (in particolare quello sul comportamento termico e quello sul principio
di funzionamento dei diversi motori).
Nota 2: i pedici dc e rms, talvolta aggiunti alle unit`a di misura dei dati contenuti
nelle tabelle, indicano che ci si riferisce rispettivamente a valori istantanei in corrente
continua (Direct Current) o efficaci (Root Mean Square, cio `e quadratici medi).
Nota 3: le velocit`a sono spesso, ma non sempre, indicate con quando sono espresse in
rad/s e con N quando sono in giri/min (talvolta indicati anche con RPM, Revolutions
Per Minute). La potenza `e usualmente espressa in kW anche se per i motori asincroni si
usano talvolta ancora i CV (1 CV 0.7355 kW ) o gli HP (1 HP 0.7467 kW ).
Nota 4: le tabelle numeriche accluse hanno lunico scopo di indicare dati approssimativi
di ipotetici motori e/o convertitori.
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10.2
10.2.1
Descrizione generale
Questo paragrafo descrive i dati presenti in un tipico catalogo di convertitori per motori
brushless sinusoidali.
La discussione che segue fa riferimento ai dati riportati nelle tabelle 10.1 a pagina 405,
10.2 a pagina 406, 10.3 a pagina 406 e 10.4 a pagina 406.
Si tratta di convertitori digitali con le usuali prestazioni di questo tipo di dispositivi e
adatti per comandare motori brushless provvisti di resolver per la retroazione di posizione.
I dati del resolver vengono utilizzati dal convertitore anche per dedurre la velocit`a del
motore. Questo convertitore permette di comandare i motori in coppia, velocit`a o come
posizionatore.
Questi convertitori sono normalmente impiegati per gli usuali motori rotativi, ma potrebbero essere utilizzati anche per motori lineari se i segnali del loro trasduttore di posizione
fossero compatibili con quelli di un resolver.
Oltre ad una descrizione generale della famiglia di convertitori, alcune caratteristiche
sono presentate in tabelle. Nel nostro caso ne abbiamo quattro. La prima (tabella 10.1)
descrive le caratteristiche principali delle serie di convertitori disponibili, mentre le altre
riportano i dati specifici di ogni modello (tabelle 10.2, 10.3 e 10.4).
I convertitori delle serie A e B funzionano alimentati da rete trifase 230V ed `e richiesto
un trasformatore per collegarli alla pi`
u usuale rete a 400V, mentre quelli della serie C
funzionano direttamente a 400V. Il range della frequenza di rete ammissibile `e tale da
poter funzionare sia in Europa (rete a 50Hz) che in altri stati (rete a 60Hz).
Analizzando i dati disponibili vediamo che lazionamento pu`o essere comandato in coppia
o in velocit`a sono infatti forniti i dati delle caratteristiche elettriche del segnale in ingresso
(riferimento analogico 10 volt) per entrambe le modalit`a.
Il segnale di frequenza pu`o servire ad esempio per generare assi elettrici.
A parte `e specificato che possono essere forniti anche riferimenti digitali e che possono
venire memorizzate nel convertitore stesso alcune posizioni da far raggiungere al motore
in modo da realizzare semplici cicli di posizionamento (2 quote, 4 tempi di rampa) senza
richiedere costosa elettronica esterna.
Elaborando i segnali del resolver, il convertitore fornisce in uscita un segnale analogico
proporzionale alla velocit`a nel range tipico 10V pi`
u un uscita digitale pseudo-encoder
(detta anche encoder simulato) con risoluzione selezionabile tra 64 e 4096 passi al giro.
Inoltre un circuito interno di monitoraggio della corrente assorbita dal motore fornisce un
segnale ad essa proporzionale; conoscendo la costante Kt `e quindi possibile risalire alla
coppia erogata dal motore. Questi segnali possono venire utilizzati per realizzare sistemi
retroazionati sotto controllo esterno (controllore numerico, PLC,...).
La frequenza massima della tensione (e corrente trifase) di uscita (400 Hz) generabile per
alimentare il motore permette di calcolare la velocit`a massima raggiungibile da motori
collegati a questo convertitore. Questo valore di frequenza non va confuso con la frequenza di chopper (PWM) il cui significato `e descritto nellapposito paragrafo (capitolo
6.4.4). Ad esempio nel caso di motori con 3 paia di poli otteniamo Nmax=40060/3=8000
giri/minuto. Altri limiti di velocit`a potrebbero venire dalla tensione massima del bus.
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La presenza di dati relativi alla resistenza di frenatura ci fa capire che non `e previsto recupero di potenza in rete. Si pu`o anche vedere che la resistenza di frenatura `e chiaramente
sottodimensionata rispetto alla potenza del convertitore. Questo `e normale in quanto si
prevede che il motore funzioni da generatore solo per brevissimi intervalli. In caso di cicli
con significativo recupero di energia `e necessario aumentare la potenza della resistenza
seguendo i criteri illustrati nellapposito paragrafo (6.5.2) oppure optare per convertitori
di tipo differente che recuperino in rete.
A titolo di esempio consideriamo il convertitore A03. Il bus ha una tensione nominale di
310V, ma la resistenza di frenatura viene inserita se la tensione sale fino a 380V. In caso la
tensione superi i 410V scatta un allarme che spegne il convertitore. La corrente massima di
frenatura `e 5A mentre quella continuativa `e 2.5A cui corrispondono una potenza massima
di frenatura di 3805=1900W ed una continuativadi 3802.5=950W mentre la potenza
nominale erogabile dal convertitore al motore `e 32203.5=1300W. La potenza della
resistenza standard `e di soli 100W e quindi `e in grado di assorbire picchi di potenza di un
kilowatt, ma solo per periodi limitati.
Altri dati come il valore della banda passante servono per verificare le prestazioni dinamiche in termini di capacit`a di inseguimento di riferimenti di velocit`a o coppia velocemente
variabili nel tempo.
I cataloghi contengono spesso la descrizione di una serie di segnali di ingresso e di uscita
sui quali non c `e spazio per dilungarsi, che servono a ottimizzare il comportamento del
sistema (guadagni regolazione, tarature offset di velocit`a, limiti di velocit`a, accelerazione,
corrente, ...) , a gestire guasti e protezioni (sovratemperature, sovracorrenti e tensioni,
componentistica guasta, ...), finecorsa software, connessione con altri dispositivi, nonch`e
labilitazione e la disabilitazione del convertitore quando necessario per cause di servizio
o per esigenza di sicurezza.
Alcuni parametri di taratura possono essere specificati tramite un apposito tastierino
oppure scaricati da computer utilizzando una linea seriale RS485.
Saranno spesso disponibili moduli opzionali per potenziare la frenatura, resistenze limitatrici per limitare la corrente di picco allaccensione, schede di collegamento per PC, filtri
antidisturbi, ecc.
10.2.2
405
nei convertitori. La corrente di picco pu`o nel nostro caso essere mantenuta per soli 2
secondi. In base a quanto descritto nel paragrafo refpar:sovraccarico-motore-convertitore,
possiamo stimare che la costante di tempo del convertitore sia circa 6.9 secondi. Si era
dimostrato infatti che vale:
Tmax
2
Imax In2
ln
2
Imax
quindi un picco di corrente che duri pi`
u di pochissimi secondi deve essere considerato
continuativo. Un convertitore sar`a sicuramente adatto se risulta In Cmax /Kt ; tuttavia
una scelta di questo tipo potrebbe portare a scegliere un convertitore esageratamente
costoso.
Come ultimo passo occorre verificare se `e richiesto un potenziamento della resistenza di
frenatura.
Caratteristiche generali
Tensione di alimentazione [Vrms]
Frequenza di alimentazione [Hz]
Tensione nominale del bus [Vdc]
Tensione duscita [Vrms]
Intervento frenatura [Vdc]
Protezione sovratensione [Vdc]
Frequenza duscita [Hz]
Frequenza di chopper (PWM) [kHz]
Riferimento di velocit`a [Vdc]
Riferimento di coppia [Vdc]
Massimo riferimento in frequenza [kHz]
Uscita segnale in velocit`a [Vdc]
Uscita segnale di corrente [Vdc]
Banda anello di velocit`a [Hz]
Banda anello di corrente (coppia) [kHz]
Rapporto regolazione velocit`a
Uscita pseudo encoder
Canali
Standard
Temperatura di esercizio
serie A e B
3220 (180240)
4565
310
3(150200)
380
410
0400
7.8
10
10
300
10(2%, 2mA max)
5(2%, 2mA max)
> 80 (misura di fase)
2
110000
644096 step giro
B B,
Z Z
A A,
5v TTL
045
Serie C
3380 (340415)
4565
540
3(310400)
720
800
0400
7.8
10
10
300
10(2%, 2mA max)
5(2%, 2mA max)
> 80 (misura di fase)
2
110000
644096 step giro
B B,
Z Z
A A,
5v TTL
045
Tabella 10.1: Dati generali di tre famiglie di convertitori per motori brushless.
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
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A03
3.5
7
A07
7
14
A10
10
20
A13
12.5
25
10
10
12.5
2.5
82
100
3
47
100
3
47
100
3.5
39
100
3.8
Tabella 10.2: Dati della prima famiglia di convertitori per motori brushless (serie A).
B06
6
12
B10
10
20
B15
15
30
B20
20
40
B30
30
60
B40
40
80
B60
60
120
15
15
23
23
38
38
50
10
15
27
100
5
27
100
5.5
15
200
7
15
200
7.4
10
300
9.3
10
300
9.5
7.5
600
3.8
Tabella 10.3: Dati della seconda famiglia di convertitori per motori brushless (serie B).
C03
3.5
7
C07
7
14
C15
15
30
C22
22
44
C28
28
56
C37
37
74
C47
47
94
18
22
22
40
40
10
10
82
100
5
82
100
5.5
41
200
7
30
400
9.3
30
400
9.5
20
600
12
20
600
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Tabella 10.4: Dati della terza famiglia di convertitori per motori brushless (serie C).
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
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10.3
10.3.1
Descrizione generale
Questo paragrafo descrive i dati presenti in un tipico catalogo di convertitori per motori
a corrente continua a magneti permanenti, ma tali dati possono essere usati anche per
motori a eccitazione separata, se `e essa `e fornita per altra via e non serve regolazione di
campo.
La descrizione fa riferimento ai dati delle tabelle 10.5 a pagina 408, 10.6 a pagina 409 e
10.7 a pagina 409.
Si tratta di convertitori che permettono il controllo di motori c.c. in coppia, oppure
in velocit`a se si utilizza una dinamo tachimetrica. E previsto il funzionamento nei 4
quadranti.
La tensione di alimentazione ridotta rispetto a quelle di rete 3f/230V/400V, indica che
`e necessario utilizzare sempre un trasformatore di alimentazione. La frequenza ammessa
consente lutilizzo in Europa (50 Hz) e in paesi extraeuropei (60 Hz).
E garantita una tensione di bus minima di 130, 190 o 200V secondo la famiglia di convertitori e tale valore, insieme a quello della costante di tensione Ke del motore, permette
di calcolare la velocit`a massima ottenibile (max = V /Ke ).
La resistenza di frenatura viene inserita se la tensione supera rispettivamente i valori di
173, 268 o 320V. La presenza di questo dato fa capire che si tratta di convertitore con
frenatura resistiva, anche se non vengono forniti dati relativi ad essa. In caso di cicli con
consistenti recuperi di energia sar`a necessario discutere il problema con il costruttore dei
convertitori.
La velocit`a richiesta al motore, o la coppia, possono essere specificate tramite un segnale
analogico nel range tipico 10V. Il convertitore fornisce in uscita due segnali analogici
proporzionali alla corrente (e quindi la coppia) e alla velocit`a reali del motore utilizzabili
per un monitoraggio del comportamento del motore.
In caso di utilizzo della dinamo tachimetrica per la retroazione di velocit`a essa non deve
mai fornire una tensione superiore ai 100V.
E possibile impostare dei valori di rampa variabili nel range 0.012s al fine di limitare
le accelerazioni nei cambi di velocit`a.
Il valore di induttanza minimo `e quello che deve possedere un motore per poter essere
controllato bene con questo convertitore basato su tecnica PWM. Qualora il motore abbia
un valore inferiore, sar`a necessario aggiungere uninduttanza in serie al motore.
10.3.2
408
Occorre selezionare un convertitore la cui corrente di picco sia inferiore alla coppia di picco
del motore fratto la sua costante di coppia (Imax Cmax /Kt ). Per la corrente nominale
(cio`e continuativa) occorre fare riferimento alla coppia quadratica media (In Crms /Kt ).
Tuttavia questi controlli potrebbero non essere sufficienti nel caso di cicli ripetuti che
durino pi`
u di pochissimi secondi senza adeguato tempo di riposo. Infatti si ricorda che il
criterio della coppia quadratica media vale solo nel caso che il ciclo sia di durata limitata
rispetto alla costante termica che pu`o valere molti minuti nei motori ma solo pochi secondi
nei convertitori. La corrente di picco pu`o nel nostro caso essere mantenuta per soli 5
secondi. In base a quanto descritto nel paragrafo 4.7, possiamo stimare che la costante
di tempo del convertitore sia circa 17.4 secondi. Si era dimostrato infatti che vale
ln
Tmax
2
Imax
In2
2
Imax
A8
16
8
16
A55
150
50
150
0.9
7.3
Tabella 10.5: Dati convertitori per motori in corrente continua (serie MA).
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BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
B4
8
4
8
2.6
409
B8
16
8
16
Tabella 10.6: Dati convertitori per motori in corrente continua (serie MB).
C4
8
4
8
C8
16
8
16
C10
20
10
20
A50 A55
100 150
14
20
28
40
4565
190
268
20
10
10
15000
8
10
0.110
1
040
2.6 2.8 3.0 3.2
3.3
Tabella 10.7: Dati convertitori per motori in corrente continua (serie MC).
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DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
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10.4
10.4.1
Descrizione generale
La discussione che segue fa riferimento ai dati delle tabelle 10.8 a pagina 412, 10.9 a
pagina 412, 10.10 a pagina 413 e 10.11 a pagina 413.
Questo paragrafo descrive i dati presenti in un tipico catalogo di inverter per motori
asincroni.
I convertitori descritti in questo esempio permettono il controllo in velocit`a di motori
asincroni con compensazione dello scorrimento senza retroazione.
Possono venire pilotati motori asincroni standard normalmente previsti per alimentazione
da rete trifase (normalmente 400V, 50Hz). Vengono considerati due possibili cataloghi:
uno per motori di potenza nel range da 0.4 a 3.7 kW, laltro nel range tra 0.75 e 55 kW.
Si ricorda che se la caratteristica tensione-frequenza `e impostata in maniera classica (cio
`e tensione proporzionale alla frequenza raggiungendo il valore nominale a 50Hz e tensione
fissa per frequenza superiore) allora la potenza indicata `e disponibile solo per frequenza
maggiore o uguale a 50Hz, mentre per frequenze inferiori si ha coppia nominale e potenza
proporzionale alla frequenza. Il legame frequenza-velocit`a dipende dal numero di paia di
poli ( 2f /p).
I dati presentati non sono completamente omogenei perche ispirati da cataloghi di due
costruttori differenti.
I dati di alimentazione ci indicano che gli inverter di tutte le serie considerate possono essere direttamente collegati alla rete normalmente disponibile prevedendo tensione
3f/230V/400V e frequenza 50 o 60 Hz. Una delle serie descritte, adatta a comandare
motori di piccola taglia, richiede alimentazione monofase 230V. In ogni caso la tensione
di uscita `e trifase ed il suo valore massimo `e pari a quello dingresso.
Tutte le serie sono dichiarate a controllo di campo per la compensazione dello scorrimento
senza sensore di velocit`a. La compensazione garantisce unottima precisione di velocit`a
(12%) indipendentemente dal valore di coppia resistente, ma non vengono riportati
dati numerici. Gli unici dati riportati per i convertitori di alcune serie sono gli errori di
frequenza che danno unidea dellerrore di velocit`a. Questo valore va tuttavia sommato a
quello dello scorrimento.
In tutte le serie `e previsto il circuito di frenatura. In alcune serie `e indicato chiaramente
che si tratta di frenatura resistiva e quindi dissipativa, in altre il circuito di frenatura non
`e neppure previsto e va installato eventualmente come opzionale.
Gli ingressi del riferimento analogico di velocit`a sono per alcune serie tra 0 e un valore
positivo di tensione, ci`o indica che non `e possibile invertire il verso di rotazione in maniera continua agendo semplicemente su questo ingresso. Linversione, quando necessario, si
ottiene agendo su un apposito ingresso digitale. Questa modalit`a di regolazione apparentemente scomodo in confronto a quello dei motori c.c. o brushless si spiega con il fatto
che i motori asincroni sono utilizzati normalmente in situazioni in cui la velocit`a non va
quasi mai invertita se non in casi particolari durante la commutazione da una modalit`a
operativa allaltra.
Lingresso di riferimento pu`o essere in tensione o in corrente. E previsto, in alternativa,
un potenziometro di regolazione.
Tutte le serie considerate hanno la possibilit`a di memorizzare alcuni valori di velocit`a
richiamabili in maniera semplice per realizzare semplici movimentazioni. Possono anche
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
411
essere memorizzati dei valori di durata di rampa per contenere le accelerazioni durante
le variazioni di velocit`a. Esiste la funzione salti di velocit`a che consente, durante i
transitori, di oltrepassare velocemente eventuali velocit`a critiche della macchina cui il
motore `e collegato.
Una serie di ingressi/uscite digitali permette la segnalazione e la gestione di guasti,
anomalie.
Tra le protezioni previste troviamo la sovracorrente e la sovratemperatura (con apposito
trasduttore).
La frequenza massima della tensione (e corrente trifase) di uscita (400 Hz) generabile per
alimentare il motore permette di calcolare la velocit`a massima raggiungibile da motori
collegati a questo convertitore. Questo valore di frequenza non va confuso con la frequenza
di PWM il cui significato `e descritto nellapposito paragrafo 6.4.4. Ad esempio nel caso
di motori con 3 paia di poli otteniamo Nmax = 40060/3=8000 giri/minuto. Ovviamente
altri limiti di velocit`a possono dipendere dalle caratteristiche del motore che potrebbero
non sopportare quella frequenza di alimentazione o quella velocit`a.
Il valore minimo di frequenza non `e nullo (ma ad esempio pari a 0.2Hz) e pertanto `e
difficile regolare la velocit`a a regimi bassissimi; nel nostro caso la velocit`a minima sarebbe
0.260/3=4 giri/minuto con un motore a 3 paia di poli.
10.4.2
La scelta della taglia del convertitore (inverter) va fatta considerando la potenza e/o la
corrente nominale del motore.
I cataloghi riportano normalmente la potenza massima del motore ad essi collegabile,
tuttavia questo valore `e solo indicativo e valido per motori standard previsti per il funzionamento a tensione pari a quella usata per alimentare linverter. In caso dubbio `e
necessario controllare la corrente nominale che deve essere superiore a quella del motore.
Questo valore non `e influenzato da quello della tensione di alimentazione.
Per i convertitori della serie MB, sono indicati due valori di corrente, il secondo dei quali
vale per frequenze di PWM maggiori di 2kHz.
Per quanto riguarda il sovraccarico `e generalmente ammesso un sovraccarico del 150%
della corrente (e quindi della coppia) per un tempo abbastanza lungo (un minuto) o del
200% per tempo brevissimo (mezzo secondo). Pertanto quando il motore debba funzionare
a lungo con picchi di assorbimento elevato, occorre un convertitore di taglia superiore a
quella del motore. In sostanza picchi superiori al 150% devono essere evitati se possibile.
Le eventuali coppie dinerzia possono essere limitate programmando opportune rampe.
I valori di potenza della resistenza di frenatura (per i convertitori per i quali `e indicata) `e
identica a quella del motore, ci`o indica che il motore pu`o operare adeguatamente sia nel
primo che nel 4 quadrante. In ogni caso lenergia di frenatura andr`a persa.
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
412
Tabella 10.8: Dati generali inverter per motori asincroni (serie MA e MB).
serie MA
040 075 150 220
0.4 0.75 1.5 2.2
2.5
4
7
10
monofase
220240V, 5060Hz
0.4 0.75 1.5 2.2
1.2 1.5 2.2 2.3
040
0.4
1.6
(1.4)
0.4
1.7
serie MB
075
150
220
0.75
1.5
2.2
2.6
4.0
6.0
(2.2) (3.8) (5.4)
trifase
380460V, 5060Hz
0.75
1.5
2.2
1.7
2.3
2.6
370
3.7
9.5
(8.7)
3.7
2.7
Tabella 10.9: Dati specifici inverter per motori asincroni (serie MA e MB).
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
Tensione ingresso
Frequenza di uscita
Precisione di frequenza
Risoluzione di frequenza
fluttuazione di velocit`a
Retroazione velocit`a
Caratteristica V/f
Salti di velocit`a
Capacit`a di sovraccarico
Rampe di accelerazione
Coppia di avviamento
Frequenza PWM
Ingresso parametri
Ingresso parametri motore
Uscite di controllo
Ingresso velocit`a di riferimento
413
Tabella 10.10: Dati generali inverter per motori asincroni (serie H).
H
007 015 022 040 055
Pmot
0.75 1.5 2.2 4 5.5
[kW]
Pnom
1.7 2.6 3.6 5.9 8.3
[kVA]
V=400
Pnom
2.1 3.1 4.4 7.1 9.9
[kVA]
V=480
In uscita 2.5 3.8 5.3 8.6 12
[A]
circuito
previsto
frenatura
Rmin []
100 100 100 100 100
peso [kg]
3.5 3.5 3.5 3.5 3.5
16
23
32
38
48
58
75
90
110
30
50
esterno opzionale
50
5
50
5
12
12
12
20
30
Tabella 10.11: Dati specifici inverter per motori asincroni (serie H).
c
DRAFT 28 marzo 2008
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
414
10.5
Il convertitore per motori passo-passo `e in genere molto semplice ed anche la sua descrizione `e sintetica.
In un ipotetico catalogo possono trovarsi indicazioni analoghe a quelle riportate nella
tabella 10.12 a pagina 414.
V di alimentazione
Corrente di fase
Risoluzione
Motori Utilizzabili
Direzione
Ingresso di passo
Ingresso VCO
Azzeramento corrente
Riduzione corrente (1)
Riduzione di corrente (2)
Uscita di errore
Moduli opzionali
415
Il catalogo indica che due specifici ingressi consentono di ridurre la corrente del motore
al 50% del valore previsto o addirittura di disalimentare lo stesso. Questo permette di
risparmiare energia elettrica prevenendo surriscaldamento del motore quando `e sufficiente
una coppia ridotta oppure addirittura eliminare totalmente la coppia motrice quando
necessario. Unopzione consente di abilitare la riduzione del 50% automaticamente quando
il motore raggiunge la fine di una movimentazione; cos` facendo si ha piena coppia durante
i transitori.
E previsto un modulo con interfaccia seriale per collegare il convertitore ad un controllore
di moto esterno.
c
DRAFT 28 marzo 2008
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
416
10.6
Negli ipotetici cataloghi presentati in tabella 10.14 a pagina 418 e 10.16 a pagina 418 i
motori sono elencati in valore crescente di taglia.
Sono presenti tutti i valori relativi al modello normalmente considerato per legare le
grandezze elettriche a quelle meccaniche (vedi capitolo 5.4):
(
C = Kt I
dI
dt
I dati forniti includono sempre la coppia nominale che in questo caso indica la coppia continuativa erogabile a rotore bloccato. La coppia continuativa ad altre velocit`a diminuisce
con essa ed `e indicata tramite grafici annessi al catalogo (figura 10.2 a pagina 418 e 10.3
a pagina 418) o calcolabile tramite unapposita relazione.
La corrente nominale In `e quella corrispondente alla coppia nominale Cn , il rapporto tra
coppia e corrente fornisce la costante di coppia Kt che spesso `e fornita anche in maniera
esplicita. La corrente nominale `e normalmente data a caldo.
La velocit`a nominale `e quella per cui il motore `e stato costruito e non dovrebbe essere
superata se non di poco e per brevi periodi.
E generalmente fornita la forza controelettromotrice generata dal motore ad una certa
velocit`a. In alcuni casi ci si riferisce ad una velocit`a convenzionale (ad es. 1000 giri/min)
in altri casi alla velocit`a nominale. Questo valore equivale a fornire la costante di tensione
Ke che dovrebbe coincidere con Kt . Talvolta tuttavia si hanno valori differenti perche la
velocit`a non `e indicata in rad/s ma in giri/min. I valori di Kt e Ke sono normalmente
forniti a freddo (T=20 C) per consentire unagevole verifica sperimentale del motore. Si
ricorda, tuttavia, che un aumento di 100 C fa decrescere il valore di Kt e Ke di circa l8%.
La corrente di picco (detta anche di spunto) `e il valore massimo sopportabile senza pericolo
di smagnetizzazione del magneti. E talvolta indicato anche il corrispondente valore di
coppia e quello di tensione calcolato allo spunto (cio `e con velocit`a nulla V = RI, C =
Kt I).
Per quanto riguarda la resistenza, sono talvolta indicati separatamente i valori della resistenza delle spazzole e quella dellavvolgimento entrambe alla temperatura di 25 (un
aumento di 100 C pu`o provocare variazioni significative di questi parametri (35% per il
rame)); normalmente interesser`a la somma di questi valori.
E sempre presente il valore di induttanza.
Bench`e deducibili da altri dati sono normalmente indicati i valori delle costanti di tempo
elettrica (e = L/R) e meccanica (m = RJ/Kt2 ); essi sono normalmente indicati in
millisecondi. Questi valori servono nello studio dei transitori di regolazione.
Il valore della costante di tempo termica `e crescente con la taglia del motore e serve per
la verifica termica del motore, essa indica quanto velocemente esso si scalda. in caso di
coppia costante o ciclica di durata breve, il motore raggiunge il regime in un periodo pari
a 34 volte questo valore; il valore `e spesso indicato in minuti.
Il valore di ondulazione di coppia (spesso pochi punti percentuali) indica lampiezza delle
oscillazioni di coppia nelle condizioni in cui il motore dovrebbe erogare coppia costante.
Questa ondulazione `e dovuta a diversi fattori quali lalternanza di poli salienti e cave
sul statore e rotore nonch`e alla irregolarit`a di commutazione del collettore. Non tutti i
fabbricanti indicano questo valore.
V = Ke + RI + L
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
CC
40
45
20
417
DESCRIZIONE
coppia nominale a rotore bloccato
momento dinerzia del rotore
costanti di coppia e di tensione a freddo
tensione massima a freddo
velocit`
a massima
resistenza di armatura
induttanza di armatura
coppia massima sopportabile per un minuto
corrente massima sopportabile per un minuto
massa del motore
Esempio di denominazione
CC-40-45-20
tipologia di motore
velocit`
a nominale/100 in giri/min
coppia nominale*1000 in Nm
tensione nominale
Tabella 10.13: Descrizione della simbologia e della denominazione dei motori in corrente
continua di tabella 10.14 a pagina 418.
Sono sempre presente il momento dinerzia del rotore e la massa del motore.
Le tabelle sono normalmente corredate da grafici che indicano i campi operativi continuativi e intermittenti del motore.
Il grafico del campo continuativo ha frequentemente la forma di una porzione di ellisse
dovendo essere almeno approssimativamente C 2 + 2 C02 ove con si `e indicato
unapposita costante determinabile conoscendo la coppia sopportabile continuativamente
a un determinata velocit`a (vedi capitolo 4).
Per quanto riguarda la coppia di picco sono spesso indicati due (o tre) limiti massimi.
Il pi`
u ampio, indipendente dalla velocit`a, indica la coppia da non superare mai pena il
danneggiamento per smagnetizzazione dei magneti. Laltro (o gli altri due) indica il valore che `e bene non superare per limitare lusura delle spazzole e del collettore (limiti
di commutazione). Quando vengono forniti due valori, quello inferiore pu`o essere occasionalmente superato. I limiti di commutazione hanno un andamento approssimativo a
potenza costante (potenze P1 e P2 nelle tabelle 10.14 di pagina 418 e 10.16 di pagina
421).
La scelta della taglia del motore avviene con riferimento ai valori di coppia e velocit`a.
Nei cicli di durata breve rispetto alla costante termica del motore, occorre verificare
innanzitutto che la coppia quadratica media sia inferiore a quella continuativa sopportabile
dal motore alle velocit`a di esercizio. Bisogna inoltre controllare che il luogo dei carichi
stia allinterno della zona intermittente e quindi: a) che i valori di picco non superino
i valori ammessi e b) che la tensione di alimentazione sia sufficiente (vedi capitolo 2 e
5.4).
Per ogni valore di coppia nominale sono spesso presenti motori con diverse velocit`a nominali. Si osservi come spesso per motori della stessa taglia (cio `e stessa coppia nominale,
stessa massa, stesso momento dinerzia) sono presenti diverse versioni con diverse velocit`a
nominali. Quelli che hanno la stessa tensione di alimentazione hanno i relativi parametri in relazione alla velocit`a; Ke e Kt diminuiscono con andamento inverso alla velocit`a,
mentre R e L con andamento inverso al quadrato della tensione, e e m restano invariati.
Da un bilancio di potenza (C = V I RI 2 ) si deduce che la corrente nominale cresce
in proporzione alla velocit`a nominale richiedendo un convertitore di taglia superiore. Per
maggiori dettagli vedi paragrafo 5.11.
c
DRAFT 28 marzo 2008
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418
MOTORE
CC-50-24-24
CC-40-45-24
CC-20-145-24
CC-30-145-24
CC-20-215-24
CC-30-215-24
CC-20-215-48
CC-30-215-48
CC-20-445-24
CC-30-445-24
CC-20-445-48
CC-30-445-48
CC-15-695-65
CC-20-695-65
CC-30-695-65
CC-40-695-65
Cn
=0
Nm
kg mm2
0,024
0,045
0,145
0,145
0,215
0,215
0,215
0,215
0,445
0,445
0,445
0,445
0,695
0,695
0,695
0,695
3,18
5,19
28,1
28,1
43,3
43,3
43,3
43,3
280
280
280
280
400
400
400
400
Kt = Ke
T = 20
Nm
A
Vmax
T = 25
0,035
0,046
0,087
0,056
0,093
0,062
0,186
0,124
0,092
0,061
0,176
0,125
0,325
0,252
0,163
0,125
Nmax
Cmax
t = 1
Imax
t = 1
giri
min
mH
Nm
kg
25
27
30
29
30
29
61
55
28
29
58
55
79
76
74
70
5100
4700
2700
3600
2700
3600
2700
3600
2500
3500
2500
3500
1900
2400
3400
4300
8,2
5,6
4,6
2,0
3,0
1,5
11
4,7
1,6
0,7
5,9
2,5
18
5,3
2,5
1,4
4,0
2,7
5,9
2,6
3,2
1,5
15
6,6
2,7
1,2
10
4,6
19
5,1
2,4
1,1
0,03
0,05
0,19
0,19
0,27
0,27
0,27
0,27
0,57
0,57
0,57
0,57
1,12
1,12
1,12
1,12
0,9
1,1
2,2
3,1
3,1
4,4
1,5
2,3
6,3
9,4
3,1
4,6
3,4
4,5
6,9
8,7
0,32
0,38
1,30
1,30
1,65
1,65
1,65
1,65
3,17
3,17
3,17
3,17
4,22
4,22
4,22
4,22
CC-40-45-24
CC-50-24-24
0,12
0,05
0,1
0,04
0,08
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
0,06
0,03
0,02
0,06
0,04
0,02
0,01
0
0
2000
4000
6000
1000
1000
2000
3000
5000
1000
2000
3000
4000
3000
4000
velocit [rpm ]
CC-30-215-24 CC-30-215-48
CC-20-215-48
0,6
0,6
0,5
0,5
0,4
0,4
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
4000
0,5
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
velocit [rpm ]
CC-20-215-24
3000
CC-30-145-24
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
CC-20-145-24
0,45
0,4
0,35
0,3
0,25
0,2
0,15
0,1
0,05
0
0
2000
velocit [rpm ]
velocit [rpm ]
0,3
0,2
0,1
0,3
0,2
0,1
0
0
1000
2000
velocit [rpm ]
3000
1000
2000
velocit [rpm ]
Figura 10.2: Campi operativi continuativi e intermittenti dei motori in corrente continua
(serie CC, I gruppo).
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
419
CC-30-445-24 CC-30-445-48
1,4
1,2
0,8
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
CC-20-445-24 CC-20-445-48
1,2
0,6
0,4
0,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
500
1000
1500
2000
2500
3000
1000
velocit [rpm ]
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
500
1000
1500
2000
500
2000
1500
2000
2500
3000
CC-40-695-65
Coppia [Nm]
Coppia [Nm]
CC-30-695-65
velocit [rpm ]
1000
velocit [rpm ]
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
1000
4000
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
velocit [rpm ]
3000
CC-20-695-65
CC-15-695-65
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
2000
velocit [rpm ]
3000
4000
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
velocit [rpm ]
Figura 10.3: Campi operativi continuativi e inetrmittenti dei motori in corrente continua
(serie CC, II gruppo).
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
420
SIMBOLO
Cn
Cp
C(max )
Nmax
In
Ip
p
Emax
e m th
Vp
Ra
Rm
La
J
M
Kt = Ke
P1
P2
C
89
2
1
22
DESCRIZIONE
coppia nominale a rotore bloccato Tambiente =40
coppia di picco (limite di smagnetizzazione) T=25
coppia continuativa a = max
velocit`
a massima
corrente nominale a rotore bloccato
corrente di spunto T=25
accelerazione teorica allo spunto
F.C.E.M. alla velocit`
a massima
costanti di tempo elettrica, meccanica e termica
tensione al picco di coppia
resistenza di armatura senza spazzole
resistenza di armatura con le spazzole
induttanza di armatura
momento dinerzia del rotore
massa del motore
p
2 2
coefficiente di riduzione della coppia continuativa C = Cn
Tabella 10.15: Descrizione della simbologia e della denominazione dei motori in corrente
continua di tabella 10.16 a pagina 421.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
C-89-2-1-22
C-89-3-1-32
C-89-4-1-37
C-89-4-1-63
C-152-2-2-31
C-152-3-2-47
C-152-4-2-61
C-152-4-2-85
C-210-2-3-41
C-210-3-3-61
C-210-4-3-86
C-250-4-1-75
C-255-4-1-60
C-260-3-1-64
C-265-2-1-33
C-265-3-1-47
C-280-1,2-1-21
C-280-2-1-48
C-290-1,2-1-31
C-475-4-2-120
C-475-4-2-140
C-510-3-2-110
C-525-2-2-91
C-525-3-2-91
C-545-1,2-2-55
C-555-1,2-2-38
C-550-2-2-66
C-715-3-3-170
C-715-4-3-170
C-715-4-3-220
C-745-2-3-110
C-775-1,2-3-59
C-775-1,2-3-79
C-775-2-3-90
C-775-2,8-3-130
0,89
0,89
0,89
0,89
1,52
1,52
1,52
1,52
2,10
2,10
2,10
2,50
2,55
2,60
2,65
2,65
2,80
2,80
2,90
4,75
4,75
5,10
5,25
5,25
5,45
5,55
5,55
7,15
7,15
7,15
7,45
7,75
7,75
7,75
7,75
7,10
7,10
7,10
7,10
13,8
13,8
13,8
13,8
20,5
20,5
20,5
14,8
14,8
14,8
14,8
14,8
14,8
14,8
14,8
30,2
30,2
30,2
30,2
30,2
30,2
30,2
30,2
45,5
45,5
45,5
45,5
45,5
45,5
45,5
45,5
0,65
0,60
0,40
0,40
1,10
1,10
0,70
0,70
1,80
1,70
1,00
1,00
1,00
1,80
2,00
1,70
2,40
2,10
2,30
1,70
1,00
3,00
4,00
3,00
5,00
4,00
4,30
3,60
0,00
0,00
5,40
7,10
7,00
6,00
4,30
2000
3000
4000
4000
2000
3000
4000
4000
2000
3000
4000
4000
4000
3000
2000
3000
1200
2000
1200
4000
4000
3000
2000
3000
1200
1200
2000
3000
4000
4000
2000
1200
1200
2000
2800
2,2
3,2
3,7
6,3
3,1
4,7
6,1
8,5
4,1
6,4
8,6
7,5
6,0
6,4
3,3
4,7
2,1
4,8
3,1
12
14
11
9,1
9,1
5,5
3,8
6,6
17
17
22
11
5,9
7,9
9,0
13
Ip
A
16,7
24,2
29,4
49,6
28,6
44,7
57,2
77,1
44,3
66,4
88,5
44,3
35,4
38,1
17,7
26,6
10,6
26,7
15,2
76,2
90,4
67,8
53,2
54,2
29,6
21,7
36,1
108
108
135
68,1
33,6
44,7
54,1
77,1
p
rad
s2
Emax
th
volt
ms
ms min volt
18684
18684
18684
18684
18158
18158
18158
18158
26974
26974
26974
6884
6884
6884
6884
6884
6884
6884
6884
8988
8988
8988
8988
8988
8988
8988
8988
9519
9519
9519
9519
9519
9519
9519
9519
89
92
101
60
101
97
101
75
97
97
97
140
175
122
175
175
175
116
122
166
140
140
119
175
128
175
175
132
176
141
140
170
128
176
173
3,71
4,15
4,10
3,26
5,54
4,61
4,40
3,47
5,39
4,75
4,00
3,73
3,06
3,17
3,20
3,38
3,42
3,42
3,69
4,05
4,13
4,25
4,51
4,44
4,76
4,86
4,92
4,41
4,41
4,10
4,92
5,50
5,71
5,26
4,73
10,9
10,4
10,6
12,2
7,84
9,49
9,80
11,6
5,39
6,14
7,37
13,5
15,9
15,1
14,9
14,6
14,0
14,4
12,4
8,99
9,32
8,80
8,12
8,55
7,55
7,88
7,65
7,85
7,85
8,44
7,06
6,32
6,04
6,70
7,00
42
42
42
42
49
49
49
49
58
58
58
51
51
51
51
51
51
51
51
58
58
58
58
58
58
58
58
72
72
72
72
72
72
72
72
Vp Ra Rm
85
56
45
30
65
50
36
30
65
44
35
31
46
41
85
56
135
55
86
30
29
35
40
40
68
97
55
30
30
28
45
81
60
51
40
4,9
2,2
1,5
0,5
2,1
1,0
0,6
0,3
1,4
0,6
0,3
0,7
1,2
1,0
4,8
2,0
13
2,0
5,4
0,4
0,3
0,5
0,7
0,7
2,3
4,5
1,5
0,2
0,2
0,1
0,6
2,4
1,3
0,9
0,5
La J 103
M
kg
4,45
4,45
4,45
4,45
6,35
6,35
6,35
6,35
8,25
8,25
8,25
9,75
9,75
9,75
9,75
9,75
9,75
9,75
9,75
13,7
13,7
13,7
13,7
13,7
13,7
13,7
13,7
16,6
16,6
16,6
16,6
16,6
16,6
16,6
16,6
mH
kgm2
5,20
2,35
1,62
0,66
2,40
1,19
0,75
0,49
1,52
0,77
0,52
0,70
1,29
1,06
4,85
2,10
12,6
2,05
5,44
0,42
0,31
0,52
0,78
0,79
2,33
4,55
1,59
0,29
0,29
0,20
0,66
2,42
1,31
0,99
0,51
19,3
9,75
6,65
2,15
13,3
5,49
3,30
1,70
8,20
3,66
2,08
2,61
3,95
3,36
15,5
7,10
43,1
7,02
20,1
1,70
1,28
2,21
3,52
3,51
11,1
22,1
7,82
1,28
1,28
0,82
3,25
13,3
7,48
5,21
2,41
0,38
0,38
0,38
0,38
0,76
0,76
0,76
0,76
0,76
0,76
0,76
2,15
2,15
2,15
2,15
2,15
2,15
2,15
2,15
3,36
3,36
3,36
3,36
3,36
3,36
3,36
3,36
4,78
4,78
4,78
4,78
4,78
4,78
4,78
4,78
106 Ke = Kt
kg 2 m2
Nm
s2
A
8,426
4,378
3,603
3,603
25,09
11,15
10,38
10,38
26,67
15,40
19,43
29,92
31,36
35,67
68,90
41,87
131,7
78,19
197,6
112,1
122,9
172,3
263,6
188,1
297,8
937,4
280,7
386,7
291,4
291,4
600,5
611,3
700,5
548,6
483,5
0,42
0,29
0,24
0,14
0,48
0,31
0,24
0,18
0,46
0,31
0,23
0,33
0,42
0,39
0,84
0,56
1,39
0,55
0,97
0,40
0,33
0,45
0,57
0,56
1,02
1,39
0,84
0,42
0,42
0,34
0,67
1,35
1,02
0,84
0,59
P1
P2
0,23
0,35
0,42
0,59
0,42
0,63
0,84
1,21
0,61
0,88
0,88
1,59
0,96
1,32
0,50
0,91
0,38
0,92
0,74
2,09
2,93
2,51
1,88
1,79
1,26
0,68
1,09
2,54
2,93
4,40
2,51
1,13
1,45
1,86
2,02
0,48
0,72
0,84
1,34
0,84
1,23
1,59
2,18
1,01
1,51
1,55
3,48
2,43
3,30
1,26
2,20
0,80
2,09
1,57
4,61
6,91
5,34
4,19
4,24
2,64
1,45
2,51
6,91
7,54
8,80
6,70
2,51
4,65
4,19
4,69
MOTORE
421
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
Cp C(max ) Nmax In
giri
Nm Nm
Nm
A
min
Cn
422
10.7
Motori asincroni
I motori asincroni (vedi capitolo 5.5) possono funzionare collegati direttamente alla rete
o alimentati tramite inverter. La selezione dei motori asincroni `e usualmente fatta in base
alla potenza nominale, anche se, fissata la velocit`a, si pu`o ragionare in termini di coppia.
Un ulteriore importante fattore di scelta `e la velocit`a di sincronismo.
Nei casi in cui il motore deve funzionare a velocit`a costante `e del tutto indifferente considerare la potenza o la coppia, nei casi in cui sia pilotato da inverter occorre considerare
anche la relazione tensione-frequenza adottata. Come illustrato negli appositi paragrafi 5.5 e 6.7, nei casi standard la potenza cresce linearmente con la velocit`a mentre la
coppia nominale `e pienamente disponibile fino alla velocit`a corrispondente alla frequenza
nominale (generalmente 50Hz) valore per cui diviene disponibile anche tutta la potenza nominale. Per valori superiori si mantiene la potenza, ma la coppia cala in maniera
inversamente proporzionale alla velocit`a.
Per basse velocit`a se la coppia `e elevata, sar`a necessaria servoventilazione, negli altri casi
sar`a sufficiente autoventilazione.
I cataloghi riportano i dati relativi al collegamento diretto del motore alla rete (normalmente 3f/400V/50Hz) essi possono per`o generalmente funzionare anche collegati ad
inverter almeno per frequenze non troppo elevate, indicativamente fino a 150200Hz.
Alcuni costruttori forniscono motori ottimizzati per questo scopo (isolamento speciale,
dimensionamento specifico).
I motori sono generalmente raggruppati per numero di paia di poli cui corrisponde una
precisa velocit`a di sincronismo (N0 = 60f /p [giri/min]). Nel nostro caso (f =50Hz) vengono considerate le seguenti famiglie (p N): 1-3000, 2-1500, 3-1000, 4-750 e 6-500 (tabella
10.18 a pagina 425, 10.19 a pagina 426, 10.20 a pagina 426, 10.21 a pagina 427 e 10.22 a
pagina 425).
Per ogni velocit`a di sincronismo essi sono generalmente elencati per valore crescente di
potenza.
In tabella 10.24 a pagina 428 `e riportato un elenco di motori asincroni monofase a 4 poli.
W
Cmax
Ca
Cn
w0
wn
Figura 10.4: Curve di potenza e di coppia di un motore asincrono collegato alle rete.
Si osservi come talvolta esistano pi`
u motori con la stessa potenza e lo stesso numero di
poli ma con dimensioni differenti. Generalmente il motore con laltezza dasse maggiore
(e quindi lunghezza minore) `e quello meglio dimensionato e laltro viene scelto quando
vi siano problemi di ingombro. Si osservi che nelle due esecuzioni variano il momento
dinerzia e il peso.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
423
A parit`a di potenza esistono motori a diverso numero di paio di poli. La scelta classica
`e quella del motore a 2 paia di poli (N0 =1500 giri/min, 0 157 rad/s), ma `e spesso
necessario rivolgersi alle altre famiglie tutte le volte che si abbiano vincoli di velocit`a o
quando il rapporto di trasmissione non possa essere scelto liberamente.
Si osservi che a parit`a di potenza, la dimensione (cio `e massa e momento dinerzia)
generalmente cresce con il numero di poli.
Per ogni motore `e indicata la potenza nominale in kilowatt e/o in cavalli (1 CV
0.75 kW ) che corrisponde a quella meccanica resa alla velocit`a e coppia nominale Wm =
Cn n . La velocit`a nominale (spesso indicata in giri/minuto) `e leggermente pi`
u bassa di
quella di sincronismo, la differenza (e cio`e lo scorrimento) tende a diminuire allaumentare
della potenza nominale.
La pendenza approssimativa della curva caratteristica c- in prossimit`a della condizione
nominale si pu`o determinare approssimativamente come:
Cn
0 n
E spesso indicata la corrente nominale, quella cio `e assorbita a coppia e velocit`a nominale,
il rendimento complessivo ed il fattore di potenza (spesso indicato con cos). Questi valori
sono validi in condizioni nominali. Il rendimento `e talvolta sensibilmente pi`
u basso del
valore teorico ( 1 s)
per via delle perdite nel ferro, quelle meccaniche e quelle di
ventilazione. Si ha Wm = 3V I cos .
E spesso indicata la coppia di spunto Cs (detta anche di avviamento) e la corrispondente
corrente Is . Questi valori sono talvolta indicati con i loro valori assoluti o tramite quelli
relativi alla coppia e corrente nominale. Allo spunto, la coppia `e spesso 23 volte quella
nominale, mentre la corrente nei motori grossi pu`o essere anche pi`
u di 5 volte quella
nominale. Ci`o provoca grosse perdite per effetto joule che riscaldano sensibilmente il
motore durante lavviamento. Per questo il motore non pu`o essere avviato troppo spesso
per permettere il suo raffreddamento ed evitarne la bruciatura. In alcuni cataloghi viene
indicato il numero massimo di avviamenti ammessi in un certo periodo di tempo.
E talvolta indicato anche il valore di corrente magnetizzante I , e cio `e quella assorbita
a vuoto. Detto valore pu`o servire per tarare leventuale inverter.
E generalmente presente il valore di coppia massima (23 volte quella nominale) anche
se sovente non `e dichiarato a quale velocit`a viene sviluppata.
E sempre presente il peso del motore e spesso il suo momento dinerzia.
Quando previsti sono note caratteristiche aggiuntive della servoventola opzionale (tensione
e potenza elettrica di alimentazione, portata daria) e delleventuale freno (tipo di freno,
coppia frenante, numero di cicli ammesso, tensione e potenza di alimentazione, peso).
Come noto la servoventola va installata quando il motore debba funzionare a velocit`a
basse ed alte coppie. I cataloghi riportano spesso diagrammi indicativi che permettono
di individuare quando essa sia necessaria (figura 10.5 a pagina 424).
K
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
424
C
C
B
A
50Hz
SIMBOLO
Nn
Cn
P
In
cos()
Ca
Cmax
Ia
Pv
Qv
J
M
AA
2
0,6
1
DESCRIZIONE
velocit`
a nominale
coppia nominale
potenza nominale
corrente nominale
sfasamento tra tensione e corrente
rendimento alla velocit`
a nominale
coppia di avviamento
coppia massima
corrente di avviamento
potenza assorbita dalla servoventilazione
portata daria della servoventilazione
momento dinerzia
massa del motore
Esempio di denominazione
AA-2-0,6-1
tipologia di motore
numero di poli
potenza 10 in kW
taglia
Tabella 10.17: Descrizione della simbologia e della denominazione dei motori asincroni
delle tabelle 10.18, 10.19, 10.20, 10.21 e 10.22.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
Nn
MOTORE
AA-2-0,6-1
AA-2-0,6-2
AA-2-0,7-1
AA-2-1,2-2
AA-2-1,7-1
AA-2-2,2-2
AA-2-3,6-3
AA-2-3,7-1
AA-2-5,0-2
AA-2-6,2-3
AA-2-7,2-1
AA-2-10,9-2
AA-2-14,1-3
AA-2-18,8-4
AA-2-14,8-5
AA-2-21,3-6
AA-2-27,8-7
AA-2-29,1-1
AA-2-41,6-2
AA-2-41,8-1
AA-2-55,3-2
AA-2-70,6-7
AA-2-71,7-5
AA-2-73,5-6
AA-2-111-8
AA-2-137-9
AA-2-126-8
AA-2-152-9
AA-2-190-10
425
Cn
In
cos
Ca
Cn
Cmax
Cn
Ia
In
Pv
giri
min
Nm
kW
CV
2750
2750
2780
2780
2780
2800
2800
2800
2810
2810
2830
2840
2840
2840
2840
2850
2850
2850
2880
2890
2900
2880
2890
2890
2960
2930
2910
2940
2920
0,20
0,22
0,25
0,41
0,58
0,76
1,23
1,25
1,71
2,12
2,42
3,65
4,74
6,32
4,98
7,15
9,32
9,76
13,8
13,8
18,2
23,4
23,7
24,3
35,9
44,5
41,2
49,3
62,1
0,06
0,06
0,07
0,12
0,17
0,22
0,36
0,37
0,50
0,62
0,72
1,09
1,41
1,88
1,48
2,13
2,78
2,91
4,16
4,18
5,53
7,06
7,17
7,35
11,1
13,7
12,6
15,2
19,0
0,08
0,08
0,10
0,16
0,23
0,30
0,48
0,49
0,67
0,83
0,96
1,45
1,88
2,51
1,97
2,85
3,71
3,88
5,55
5,57
7,37
9,41
9,56
9,81
14,8
18,2
16,7
20,2
25,3
0,27
0,26
0,26
0,40
0,47
0,58
0,93
0,92
1,21
1,51
1,62
2,34
3,07
4,26
3,26
4,70
5,70
5,90
8,32
8,34
11,0
13,9
13,8
14,2
21,0
25,5
25,1
29,3
36,7
0,64
0,68
0,70
0,72
0,79
0,80
0,78
0,81
0,82
0,83
0,84
0,86
0,86
0,85
0,84
0,83
0,88
0,88
0,86
0,86
0,85
0,85
0,88
0,88
0,87
0,90
0,84
0,85
0,84
0,48
0,52
0,58
0,60
0,65
0,69
0,72
0,71
0,73
0,72
0,76
0,78
0,77
0,75
0,78
0,79
0,80
0,81
0,84
0,84
0,85
0,86
0,85
0,85
0,88
0,86
0,86
0,88
0,89
2,4
2,5
2,7
2,8
2,6
2,9
3,0
2,6
2,9
3,0
2,3
2,6
2,8
2,7
2,3
2,8
3,0
2,4
2,1
2,1
2,2
2,9
2,2
2,8
2,5
2,7
2,2
2,2
2,3
2,6
2,7
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116
116
Qv
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27
27
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19
21
27
32
37
45
48
57
68
75
88
99
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
426
Nn
MOTORE
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116
Qv
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5,3
5,3
27
27
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kg
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11
12
14
16
19
21
23
29
35
43
48
54
68
82
Tabella 10.19: Motori asincroni trifase 4 poli (2 paia di poli, N0 =1500 giri/min).
Nn
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19,3
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22,5
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810
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955
955
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3,75
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15,3
18,7
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0,77
0,77
1,11
1,51
1,52
1,86
2,21
2,29
2,75
3,61
4,48
5,21
7,58
11,1
0,06
0,08
0,11
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0,73
1,02
1,02
1,48
2,01
2,03
2,48
2,95
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5,97
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10,1
14,8
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1,70
2,23
2,05
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5,24
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10,9
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2,4
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2,5
2,4
2,4
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2,6
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2,2
2,5
2,5
2,6
2,6
2,5
2,5
2,5
2,7
2,8
2,9
2,8
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2,4
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2,1
2,5
2,3
2,3
3,1
3,2
3,1
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5,5
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116
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2,5
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5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
27
27
Tabella 10.20: Motori asincroni trifase 6 poli (3 paia di poli, N0 =1000 giri/min).
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
427
Cn
In
cos
Ca
Cn
Cmax
Cn
Ia
In
Pv
Qv
J 103
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kg
0,11
0,35
0,62
0,81
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8,55
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16,3
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70,4
85,4
119
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3,8
4,2
4,6
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12
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18,5
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23
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min
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AA-8-7,4-8
AA-8-7,0-1
AA-8-10,8-2
AA-8-17,7-3
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AA-8-41,3-7
AA-8-46,0-8
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660
660
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680
670
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710
710
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735
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1,48
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7,66
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6,14
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10,21
0,23
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1,34
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7,96
11,0
11,35
13,1
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0,48
0,51
0,51
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0,72
0,72
0,72
0,78
0,80
0,80
1,8
2,1
2,1
2,1
2,3
2,3
2,4
2,1
2,2
2,1
2,2
1,8
2,0
1,9
2,2
2,1
2,0
1,9
1,8
1,9
1,9
1,8
2,1
2,2
2,1
2,1
2,3
2,4
2,5
2,3
2,2
2,1
2,2
2,2
2,2
2,3
2,5
2,1
2,2
2,4
2,3
2,2
1,8
1,8
1,9
1,9
2,2
2,5
2,7
2,9
3,2
3,3
3,5
3,7
4,1
4,3
3,9
4,5
4,5
5,0
4,7
4,8
4,7
14
16
16
16
16
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
39
116
116
116
0,75
2,5
2,5
2,5
2,5
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
27
27
27
Tabella 10.21: Motori asincroni trifase 8 poli (4 paia di poli, N0 =750 giri/min).
Nn
MOTORE
Cn
In
cos
Ca
Cn
Cmax
Cn
Ia
In
Pv
m3
giri
min
Nm
kW
CV
405
410
415
420
445
445
450
455
455
445
2,1
4,0
5,6
8,3
12
16
23
31
63
83
0,09
0,17
0,24
0,37
0,54
0,75
1,08
1,48
3,00
3,87
0,12
0,23
0,32
0,49
0,71
0,99
1,45
1,97
4,00
5,16
0,6
1,1
1,7
2,1
2,8
3,0
6,1
6,5
11
14
0,60
0,60
0,58
0,58
0,60
0,62
0,62
0,56
0,60
0,62
0,35
0,41
0,42
0,45
0,53
0,58
0,60
0,60
0,72
0,70
1,3
1,6
1,7
1,9
2,5
2,7
1,9
1,7
2,0
2,3
2,2
3,9
5,7
8,4
11,4
16
23
31
64
82
1,6
1,7
1,8
1,6
2,1
2,2
3,3
3,5
3,9
4,1
16
39
39
39
39
39
39
39
116
116
AA-12-0,9-3
AA-12-1,7-2
AA-12-2,4-5
AA-12-3,7-1
AA-12-5,4-2
AA-12-7,5-2
AA-12-10,8-5
AA-12-14,8-6
AA-12-30,0-6
AA-12-38,7-7
Qv
min
J 103
kgm2
kg
1,1
3,1
5,2
10
13
16
30
37
88
129
6,5
11
15
21
23
28
55
66
116
140
2,5
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
5,3
27
27
Tabella 10.22: Motori asincroni trifase 12 poli (6 paia di poli, N0 =500 giri/min).
MOTORE
Nn
AM-2-1,8-1
AM-2-4,1-2
AM-2-5,3-2
AM-2-7,9-3
AM-2-5,6-3
AM-2-7,9-3
AM-2-10,9-3
AM-2-15,4-4
AM-2-15,4-4
AM-2-22,9-4
AM-2-22,9-5
giri
min
2760
2760
2760
2760
2760
2760
2760
2760
2830
2850
2900
Nm
CV
Ca
Cn
-
0.65
1.15
1.85
2.35
1.85
2.35
3.45
4.75
4.75
7.25
7.25
0.24
0.55
0.70
1.05
0.75
1.05
1.45
2.05
2.05
3.05
3.05
0.18
0.41
0.53
0.79
0.56
0.79
1.09
1.54
1.54
2.29
2.29
1.7
3.3
4.7
5.1
4.9
5.9
8.2
10
10
14
14
0.90
0.90
0.91
0.91
0.94
0.95
0.96
0.98
0.99
0.99
0.99
0.55
0.57
0.59
0.72
0.61
0.64
0.65
0.68
0.70
0.75
0.71
0.75
0.75
0.75
0.75
0.85
0.85
0.85
0.85
0.85
0.85
0.85
Cn
In
cos
Ia
In
-
J 104
kgm2
kg
2.2
2.4
2.4
2.4
2.9
2.9
3.1
3.1
3.1
3.6
3.6
9
13
17
17
17
22
26
32
32
45
75
2
4
5
5
8
9
11
12
21
24
48
4.2
6.0
6.5
7.0
9.1
9.3
11
12
14
17
19
Tabella 10.23: Motori asincroni monofase 2 poli (1 paia di poli, N0 =3000 giri/min), C=
capacit`a del condensatore di avviameto.
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
428
MOTORE
Nn
AM-4-1,8-1
AM-4-2,7-2
AM-4-3,8-2
AM-4-3,8-3
AM-4-5,7-3
AM-4-7,9-3
AM-4-10,5-3
AM-4-11,6-4
AM-4-12,8-4
AM-4-19,5-4
AM-4-23,3-5
giri
min
1340
1340
1340
1340
1340
1340
1340
1370
1390
1390
1410
Nm
CV
Ca
Cn
-
1.14
1.85
2.42
2.42
3.55
4.75
6.35
7.25
9.55
11.7
15.1
0.24
0.36
0.51
0.51
0.76
1.05
1.40
1.55
2.10
2.60
3.10
0.18
0.27
0.38
0.38
0.57
0.79
1.05
1.16
1.58
1.95
2.33
1.5
1.6
3.2
3.0
4.2
5.6
7.4
7.7
10
12
13
0.95
0.95
0.95
0.95
0.95
0.95
0.95
0.96
0.96
0.97
0.98
0.52
0.52
0.54
0.56
0.60
0.61
0.63
0.65
0.71
0.72
0.76
0.85
0.85
0.85
0.85
0.85
0.85
0.75
0.75
0.75
0.75
0.75
Cn
In
cos
Ia
In
-
J 104
kgm2
kg
2.0
2.6
2.6
2.6
2.6
2.6
3.1
3.1
3.1
3.1
3.5
9
13
17
13
17
22
26
32
32
45
75
4
7
21
13
16
18
21
50
54
65
99
4.3
6.3
7.1
6.8
8.3
9.7
12
13
15
17
21
Tabella 10.24: Motori asincroni monofase 4 poli (2 paia di poli, N0 =1500 giri/min), C=
capacit`a del condensatore di avviameto.
MOTORE
Nn
AM-6-1,8-1
AM-6-2,7-2
AM-6-3,8-2
AM-6-3,8-3
AM-6-5,7-3
giri
min
910
910
910
930
930
Nm
CV
Ca
Cn
-
2.55
3.65
5.35
7.25
10.5
0.35
0.55
0.70
1.05
1.15
0.26
0.41
0.53
0.79
0.86
2.3
3.2
4.5
5.9
8.1
0.90
0.91
0.92
0.96
0.97
0.58
0.60
0.62
0.63
0.66
0.81
0.81
0.81
0.72
0.72
Cn
In
cos
Ia
In
-
J 104
kgm2
kg
2.6
2.6
2.6
3.1
3.1
13
17
21
26
31
14
16
18
45
54
8.5
10
11
15
17
Tabella 10.25: Motori asincroni monofase 6 poli (3 paia di poli, N0 =1000 giri/min), C=
capacit`a del condensatore di avviameto.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
10.8
429
La descrizione che segue fa riferimento ai dati di tabella 10.27 a pagina 432. La simbologia
fa riferimento alla tabella 10.26 e alla figura 11.31 pagina 486.
In ogni catalogo sono presenti tutti i valori necessari per la scelta della taglia del motore
facendo riferimento ai seguenti modelli normalmente considerati per legare le grandezze
elettriche a quelle meccaniche e a quelle termiche (vedi capitolo 5.7)
Wd
=
Rth
R
Wd 2 C 2 + A 2
Kt
C = Kt I
V = Ke + 3 (R + jpL) I
430
n2
n1
Figura 10.6: Campo operativo dei motori brushless della tabella 10.27.
`e fornita unindicazione sulla loro variazione (modesta) con la temperatura (circa 8% per
100 C). In luogo del valore della costante di tensione `e talvolta fornito il valore di forza
controelettromotrice (Fcem) E ad una data velocit`a (nel nostro caso 1000 giri/min). Si
ricorda che, indicando la velocit`a in radianti al secondo, vale Ke = V /.
Il valore di resistenza elettrica `e generalmente fornito a 20 C (si ricorda che un incremento
di 100 C provoca un aumento di resistenza approssimativo del 35%) e quello dellinduttanza ad una frequenza predefinita (ad es. 1000Hz). Talvolta questi valori sono quelli di
fase, talvolta (come nel nostro caso) quelli misurati da morsetto a morsetto (nel caso di
connessione a stella, il valore ai morsetti `e il doppio di quello di fase).
I valori di R, L, Kt e Ke permettono di determinare la tensione minima di alimentazione
per produrre una cerca coppia istantanea o equivalentemente a determinare la coppia
massima ad una determinata velocit`a per una prefissata tensione di alimentazione, infatti
deve essere:
C = Kt I
2
2
3pLI
V 2 Ke + 3 R I +
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
SIMBOLO
Cn1
In1
Cn2
In2
Cmax
N1 N2 N3
th
M
J
E
Ra
La
p
BB
2
80
20
431
DESCRIZIONE
Coppia a rotore bloccato con sovratemperatura =105 C
Corrente a rotore bloccato con sovratemperatura =105 C
Coppia a rotore bloccato con sovratemperatura =65 C
Corrente a rotore bloccato con sovratemperatura =65 C
Coppia massima si spunto
velocit`
a massima rispettivamente per coppia Cn1 , 2Cn1 e 3Cn1
costante di tempo termica
massa del motore
momento dinerzia del rotore
forza contro elettro motrice ai morsetti (fase-fase) a 1000 giri/min
resistenza ai morsetti (fase-fase)
induttanza ai morsetti (fase-fase)
numero di coppie polari
p
2 2
coefficiente di riduzione della coppia continuativa C = Cn
Esempio di denominazione
BB-2-80-20
tipologia di motore
taglia
velocit`
a nominale/100 in giri/min
diametro rotore
Tabella 10.26: Descrizione della simbologia e della denominazione dei motori brushless
della tabella 10.27 a pagina 432, vedi figura 11.31.
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
432
In1
Cn2
In2
Cmax
MOTORE
Nm
Nm
Nm
BB-2-80-20
BB-3-40-20
BB-3-80-20
BB-1-80-30
BB-2-40-30
BB-2-80-30
BB-3-40-30
BB-3-80-30
BB-1-30-40
BB-1-60-40
BB-2-30-40
BB-2-45-40
BB-2-60-40
BB-3-30-40
BB-3-45-40
BB-3-60-40
BB-4-30-40
BB-4-45-40
BB-4-60-40
BB-5-30-40
BB-5-45-40
BB-5-60-40
BB-1-30-55
BB-1-50-55
BB-2-20-55
BB-2-30-55
BB-2-40-55
BB-2-50-55
BB-3-25-55
BB-3-30-55
BB-3-35-55
BB-3-50-55
BB-4-20-55
BB-4-25-55
BB-4-30-55
BB-4-45-55
BB-1-25-75
BB-1-30-75
BB-1-35-75
BB-1-40-75
BB-2-20-75
BB-2-25-75
BB-2-30-75
BB-2-40-75
BB-3-20-75
BB-3-30-75
BB-3-40-75
BB-4-15-75
BB-4-25-75
BB-4-34-75
BB-1-20-90
BB-1-25-90
BB-1-30-90
BB-2-16-90
BB-2-23-90
BB-2-30-90
BB-3-13-90
BB-3-18-90
BB-3-27-90
BB-4-11-90
BB-4-15-90
BB-4-23-90
BB-5-13-90
BB-5-20-90
0,35
0,66
0,65
0,62
0,91
0,91
1,14
1,14
0,91
0,91
1,78
1,78
1,78
2,62
2,62
2,62
3,17
3,17
3,17
3,82
3,82
3,82
5,22
5,22
7,70
7,70
7,70
7,70
9,94
9,94
9,94
9,94
12,2
12,2
12,2
12,2
11,4
11,4
11,4
11,4
15,8
15,8
15,8
15,8
22,0
22,0
22,0
26,5
26,5
26,5
32,4
32,4
32,4
40,5
40,5
40,5
48,9
48,9
48,9
59,4
59,4
59,4
67,0
67,0
1,10
1,07
1,94
1,94
1,66
2,72
1,78
3,26
1,15
2,21
2,29
3,00
4,03
2,97
4,30
5,74
3,86
5,08
7,18
4,48
5,98
8,66
6,24
10,4
6,17
8,88
11,8
14,5
9,33
11,3
13,9
18,7
9,4
11,1
13,8
20,6
11,7
13,6
17,0
18,7
13,5
16,0
18,2
23,6
18,1
26,8
34,4
15,8
26,0
34,1
28,4
34,3
40,9
26,4
36,0
53,2
25,3
34,9
50,2
25,7
36,1
52,0
34,9
50,6
0,30
0,57
0,56
0,53
0,78
0,78
0,98
0,98
0,78
0,78
1,53
1,53
1,53
2,26
2,26
2,26
2,73
2,73
2,73
3,29
3,29
3,29
4,50
4,50
6,64
6,64
6,64
6,64
8,57
8,57
8,57
8,57
10,5
10,5
10,5
10,5
9,83
9,83
9,83
9,83
13,6
13,6
13,6
13,6
19,0
19,0
19,0
22,8
22,8
22,8
27,9
27,9
27,9
34,9
34,9
34,9
42,2
42,2
42,2
51,2
51,2
51,2
57,8
57,8
0,91
0,89
1,32
1,62
1,39
2,27
1,49
2,72
0,96
1,85
1,91
2,50
3,37
2,48
3,59
4,79
3,22
4,24
6,00
3,74
4,99
7,22
5,21
8,68
5,15
7,41
9,8
12,1
7,79
9,40
11,6
15,6
7,87
9,29
11,5
17,2
9,8
11,4
14,2
15,6
11,3
13,3
15,2
19,7
15,1
22,3
28,7
13,2
21,7
28,5
23,7
28,7
34,2
22,0
30,0
44,4
21,1
29,2
41,9
21,4
30,2
43,4
29,2
42,2
1,05
1,98
1,95
1,86
2,73
2,73
3,42
3,42
2,73
2,73
5,34
5,34
5,34
7,86
7,86
7,86
9,51
9,51
9,51
11,5
11,5
11,5
15,7
15,7
23,1
23,1
23,1
23,1
29,8
29,8
29,8
29,8
36,6
36,6
36,6
36,6
34,2
34,2
34,2
34,2
47,4
47,4
47,4
47,4
66,0
66,0
66,0
79,5
79,5
79,5
97,2
97,2
97,2
122
122
122
147
147
147
178
178
178
201
201
N1
giri
min
N2
giri
min
N3
giri
min
8520
4360
8360
8970
5010
8460
4290
8180
3420
6800
3540
4710
6400
3140
4630
6210
3440
4580
6570
3330
4510
6420
3200
5200
2080
3040
4080
5180
2510
3040
3710
5120
2070
2510
3080
4560
2730
3220
4010
4490
2250
2760
3170
4130
2170
3230
4220
1670
2660
3480
2210
2700
3250
1710
2380
3460
1390
1930
2770
1170
1640
2400
1420
2010
6910
3450
7260
8020
4160
7540
3560
7400
2760
5850
2930
4070
5630
2660
4050
5440
3050
4090
5990
2970
4100
5570
2470
3830
1530
2280
3130
4250
1930
2360
2820
4070
1600
2060
2450
3570
2070
2510
3100
3590
1680
2200
2570
3370
1640
2450
3290
1410
2090
2710
1540
1910
2320
1280
1840
2570
1080
1510
2150
930
1290
1920
1140
1530
5350
2580
5910
6850
3270
6290
2790
6380
2110
4720
2300
3300
4640
2120
3320
4510
2540
3470
5290
2490
3600
4580
1870
2840
1130
1700
2360
3310
1450
1790
2120
3120
1210
1610
1880
2720
1560
1900
2350
2760
1250
1690
1990
2620
1220
1840
2500
1130
1600
2060
1120
1400
1710
950
1390
1910
820
1150
1640
710
980
1480
880
1150
th
Ra
La
min
kg kgcm2 V
mH
15,4
21,1
6,5
3,58
11,4
4,18
10,8
2,90
18,5
5,15
6,88
4,12
2,42
5,06
2,27
1,36
2,72
1,63
0,78
2,31
1,21
0,67
1,51
0,66
1,88
0,95
0,52
0,34
0,95
0,64
0,46
0,25
1,09
0,72
0,46
0,22
0,54
0,39
0,25
0,17
0,48
0,34
0,24
0,14
0,36
0,16
0,09
0,40
0,19
0,11
0,16
0,12
0,08
0,20
0,11
0,05
0,21
0,13
0,07
0,20
0,15
0,07
0,16
0,07
35
59
18
17
31
12
34
9,4
45
14
26
14
7,9
21
11
6,1
14
8,2
3,8
12
6,4
4,3
16
6,9
27
13
7,2
4,0
14
10
6,8
3,4
16
10
7,4
3,6
11
7,7
5,1
3,9
12
7,2
5,4
3,2
9,1
4,2
2,4
10
4,8
2,9
6,8
4,5
3,1
8,2
4,1
2,1
10
5,0
2,5
11
5,6
2,6
6,3
3,6
2
2
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
20
20
20
43
24
24
27
30
30
29
27
26
25
27
29
27
36
35
36
37
39
34
43
36
44
42
44
44
47
48
44
45
46
50
51
48
66
67
67
82
70
70
76
78
62
64
68
85
66
66
98
89
94
105
103
103
123
104
94
140
94
97
105
114
1,5
2,0
2,0
1,8
2,2
2,2
2,5
2,5
3,0
3,0
4,7
4,7
4,7
5,5
5,5
5,5
6,3
6,3
6,3
7,1
7,1
7,1
12,0
12,0
14,0
14,0
14,0
14,0
15,8
15,8
15,8
15,8
17,7
17,7
17,7
17,7
23,6
23,6
23,6
23,6
27,7
27,7
27,7
27,7
31,7
31,7
31,7
35,6
35,6
35,6
50,5
50,5
50,5
58,8
58,8
58,8
69,5
69,5
69,5
75,2
75,2
75,2
83,5
83,5
0,21
0,38
0,38
0,55
0,75
0,75
1,0
1,0
1,0
1,0
2,0
2,0
2,0
3,0
3,0
3,0
4,0
4,0
4,0
5,0
5,0
5,0
6,95
6,95
10,6
10,6
10,6
10,6
13,9
13,9
13,9
13,9
17,5
17,5
17,5
17,5
26,0
26,0
26,0
26,0
38,0
38,0
38,0
38,0
50,1
50,1
50,1
61,8
61,8
61,8
120
120
120
160
160
160
200
200
200
240
240
240
280
280
21
41
22
21
36
22
42
23
52
27
51
39
29
58
40
30
54
41
29
56
42
29
55
33
82
57
43
35
70
58
47
35
85
72
58
39
64
55
44
40
77
65
57
44
80
54
42
110
67
51
75
62
52
101
74
50
127
92
64
152
108
75
126
87
106
N 2 m2 s2
rad2
0,05
0,18
0,17
0,16
0,34
0,34
0,53
0,53
0,76
0,76
2,89
2,89
2,89
6,26
6,26
6,26
9,16
9,16
9,16
13,31
13,31
13,31
50,7
50,7
110
110
110
110
184
184
184
184
277
277
277
277
741
741
741
741
1423
1423
1423
1423
2758
2758
2758
4002
4002
4002
15316
15316
15316
23932
23932
23932
34888
34888
34888
51480
51480
51480
65496
65496
10.9
433
Motori passo-passo
I dati normalmente presentati nel catalogo sono quelli che permettono una scelta del
motore dal punto di vista della precisione di movimento e della taglia.
I valori indicati nella tabella 10.28 di pagina 433 e nelle figure 10.7 di pagina 434 sono
dati tipici per motori ibridi (vedi anche capitolo 5.8).
Langolo di passo p `e normalmente indicato in gradi. In alternativa pu`o essere indicato il
numero di passi N in un giro (p = 360/N). E spesso presente il valore di precisione di
angolo di passo normalmente indicato in percentuale.
Il valore di corrente nominale `e quello di fase (va raddoppiata in caso di fasi in parallelo)
ed `e il valore per il quale vengono indicati i valori di coppia.
I valori di resistenza e di induttanza di fase si riferiscono ad un singolo avvolgimento.
Il numero di fili (4, 6 o 8, e quindi 2, 3 o 4 per fase) indica le possibili modalit`a di
alimentazione del motore (unipolare, bipolare-serie, bipolare parallelo).
La coppia di mantenimento Ch (hold-on) `e quella sopportabile dal motore a velocit`a nulla
senza perdere il passo. Per i motori a 4 fili sono generalmente dati due valori: quello
per alimentazione unipolare Ch e quello per alimentazione bipolare Ch il primo dei quali
risulta essere essere circa il 75% del secondo. La coppia di mantenimento `e spesso indicata
quando siano alimentate due fasi contemporaneamente;
pertanto il valore della coppia di
mantenimento risulta essere pari a circa 2 volte la coppia di pull-out per basse velocit`a
dato che in condizioni dinamiche si alimenta normalmente una sola fase per volta.
Il valore di coppia residua, che `e molto minore di quella di mantenimento rappresenta la
coppia che il motore oppone alla rotazione quando esso non sia alimentato.
Dato che normalmente la taglia dei motori passo `e piccola, i valori di coppia sono spesso
indicati in newtoncentimetro [Ncm] e vanno divisi per 100 per riportarsi alle unit`a pi`
u
classiche Nm.
Analogamente il momento dinerzia `e dato spesso in grammicentimetro quadrato [gcm2 ]
e il valore va diviso per 107 per riportarsi alle unit`a classiche kgm2 .
Infine `e spesso riportato il valore della tensione massima di alimentazione.
Per ogni motore viene normalmente fornito il grafico sperimentale della curva di pull-out
in funzione della frequenza di alimentazione in passi al secondo [Hz]. Quella di pull-in va
invece determinata per via sperimentale o teorica conoscendo il carico ad esso collegato
(vedi capitolo 5.8).
Dato che i motori passo funzionano male alle basse velocit`a, spesso le curve di pull-out
sono fornite soltanto a partire da una certa frequenza (spesso 100Hz).
MOTORE
PP-41-33-36-7,5
PP-43-33-18-3,3
PP-43-43-18-10
PP-43-46-18-9
PP-43-46-18-23
PP-56-51-18-44
In
A
0,80
0,30
1,05
0,85
2,25
0,45
step
%
3,6
4
1,8
4
1,8
4
1,8
4
1,8
4
1,8
4
L
mH
5,7
30
11
5,9
0,8
39
4,5
24
4,5
4,1
0,7
24
Ch
N cm
52
Ch
N cm
11,4
13,8
23,1
28,8
28,8
64,5
J
gcm2
15
17
31
35
35
122
Cres
N cm
1,55
1,75
1,75
4,45
4,15
5,25
M
kg
0,22
0,22
0,35
0,35
0,35
0,55
Vmax
V
75
C.I.
B
B
B
B
B
B
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
434
PP
41
33
36
7,5
DESCRIZIONE
corrente di fase nominale
passo angolare e relativa precisione percentuale
induttanza di fase
resistenza di fase
coppia di mantenimento (hold-on) unipolare
coppia di mantenimento (hold-on) bipolare
momento dinerzia del rotore
coppia residua
massa del motore
tensione massima
classe disolamento
Esempio di denominazione
PP-41-33-36-7,5
tipologia di motore
diametro in mm
lunghezza in mm
angolo di step10 in gradi ( )
corrente nominale*10 in A
Tabella 10.29: Descrizione della simbologia e della denominazione dei motori passo della
tabella 10.28.
PP-4333-18-3,3
PP-4133-36-7,5
10
10
8
Ncm
12
Ncm
12
0
100
1000
step/s
10000
0
100
100000
1000
step/s
10000
100000
PP-4346-18-23
PP-4343-18-10
25
20
20
15
Ncm
Ncm
15
10
10
0
100
1000
step/s
10000
0
100
100000
1000
step/s
10000
100000
10000
100000
PP-5651-18-44
PP-4346-18-9
60
25
50
20
40
Ncm
Ncm
15
30
10
20
0
100
10
1000
step/s
10000
100000
0
100
1000
step/s
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
10.10
435
I dati essenziali di un motore lineare sono analoghi a quelli di un motore brushless rotativo,
ove al posto del momento dinerzia compare una massa, al posto di una coppia compare
una forza.
Sono presenti tutti i valori relativi al modello normalmente considerato per legare le
grandezze elettriche a quelle meccaniche (vedi capitolo 5.9):
F = Kf I
v
Vf = Ke + R + j 2 L I
p
I dai riportati in tabella 10.30 a pagina 436 si riferiscono a tre diversi motori lineari
per ciascuno dei quali sono analizzate tre diverse condizioni di funzionamento (NR non
raffreddato, RAr raffreddato ad aria compressa, RAc raffreddato ad acqua).
I valori di forza continuativa e le rispettive correnti sono forniti prevedendo due diverse
condizioni di lavoro: 25 C e 125C. Si osservi come lo stesso motore supporti diversi valori
di forza continuativa nelle tre condizioni raffreddamento.
Vengono forniti anche due valori di forza di picco (e le relative correnti) per diversa durata
ammessa. Si osservi come questi valori di picco diminuiscano allaumentare del tempo,
ma non dipendano dal tipo di raffreddamento.
Sono fornite le costanti di coppia e quella di tensione. La prima `e definita come forza
generata fratto corrente di una fase, la seconda `e definita come tensione di fase fratto velocit`a mentre nei motori brushless viene considerata normalmente la tensione concatenata.
In questo caso si ottiene Kf =3 Ke .
Si osservi che il rapporto tra forza e corrente corrispondente non coincide sempre come
dovrebbe con il valore di Kf , questo perche per i valori pi`
u elevati di forza, il flusso
magnetico `e molto elevato ed il ferro esce dal limite di linearit`a.
I valori di resistenza R ed induttanza L indicati sono quelli tra fase e neutro (quelli tra i
morsetti sono quindi il doppio). Il valore della resistenza `e quello a 25 C.
Il valore di resistenza termica `e quello che consente di stimare la temperatura raggiunta
del motore in determinate condizioni di carico in funzione dellassorbimento di corrente.
La massa `e quella del cursore che andr`a poi montato su un apposito carrello.
La forza di attrazione `e quella tra cursore e statore. Si osservi che questo valore `e molto
superiore dalla forza generabile dal motore.
Gli ultimi dati riportano la quantit`a di fluido refrigerante e la pressione al quale deve
essere fornito affinche il motore possa fornire le prestazioni continuative indicate senza
surriscaldarsi in maniera pericolosa.
Il passo magnetico `e la distanza in millimetri tra due poli omologhi dello statore. Talvolta
`e indicata la met`a di tale valore corrispondente ad un angolo elettrico di 180 C. Il valore
del passo serve per la verifica della tensione di alimentazione.
La scelta della taglia del motore avviene come per i motori brushless tradizionali. Nel
caso di cicli di durata breve rispetto alla costante termica del motore, occorre verificare
innanzitutto che la forza quadratica media sia inferiore a quella continuativa sopportabile
dal motore in relazione al tipo di raffreddamento scelto (assente, aria, acqua). Bisogna
inoltre controllare che il luogo dei carichi stia allinterno della zona intermittente e quindi:
a) che i valori di picco non superino i valori ammessi e b) che la tensione di alimentazione
sia sufficiente.
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
436
MOTORE
A1
A2
A3
NR RAr RAc NR RAr RAc NR RAr RAc
184
3.3
156
2.8
395
10
345
8.1
55.5
18.5
3.9
30
0.79
1.3
1164
30
241
4.4
205
3.7
395
10
345
8.1
55.5
18.5
3.9
30
0.46
1.5
1164
183
207
30
279
5.0
237
4.3
395
10
345
8.1
55.5
18.5
3.9
30
0.34
1.5
1164
4
55
30
368
6.6
312
5.6
791
20
691
16.2
55.5
18.5
1.9
15
0.39
2.6
2327
30
483
8.7
410
7.4
701
20
691
16.2
55.5
18.5
1.9
15
0.23
3.0
2327
169
207
30
558
10.1
474
8.5
791
20
691
16.2
55.5
18.5
1.9
15
0.17
3.0
2327
4
69
30
552
9.9
469
8.4
1186
30
1036
24.3
55.5
18.5
1.3
10
0.26
4.0
3491
30
724
13.1
615
11.1
1186
30
1036
24.3
55.5
18.5
1.3
10
0.15
4.5
3491
151
151
30
836
15.1
711
12.8
1186
30
1036
24.3
55.5
18.5
1.3
10
0.11
4.5
3491
4
4
30
NR=non raffreddato,
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
Capitolo 11
Esempi di verifica e
dimensionamento
11.1
Indice ragionato
motori c.c.
Servoasse: verifica
motore
Servoasse:
scelta
motore e riduttore
Servoasse: controllo
Azionamento a velocit`
a costante fissa: scelta motore e
riduttore
Azionamento a velocit`
a costante fissa: verifica motore
e riduttore
Azionamento a velocit`
a costante regolabile: scelta motore e riduttore
campo
operativo
e
curve
caratteristiche
verifica avvio, curve
pull-in pull-out
brushless
asincroni
passo
11.5.3/475
11.9.2/543
11.9.3/549
brushless
lineari
11.6.1/492
altro
11.5.4/478
11.5.5/482
11.5.6/486
11.9.1/533
11.2.4/445
11.8.1/498
11.8.3/508
11.2.2/440
11.2.5/448
11.3.1/455
11.3.2/457
11.3.5/467
motore
c.c. serie
11.4.1/470
11.7.1/494
11.7.2/496
11.7.3/497
macchina a regime
periodico
studio transitori
(paragrafo/pagina)
11.2.6/452
11.8.4/524
11.3.3/459
11.3.4/465
11.3.5/467
11.8.2/501
437
438
comportamento
termico, servizi S1,
S2, S3
brushless
asincroni
passo
brushless
lineari
altro
11.5.1/472
11.5.2/474
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.2
439
Motori asincroni
Quando non diversamente specificato, gli esercizi che seguono fanno riferimento ai dati dei motori desunti
alle tabelle 10.18, 10.19, 10.20, 10.21, 10.22 che si trovano a pagina 425 e seguenti e agli inverter delle
tabelle 10.8, 10.9, 10.10 e 10.11 che si trovano a partire da pagina 412.
11.2.1
Testo esercizio
Si consideri un motore asincrono trifase con i dati di targa di seguito riportati. Si chiede di determinare:
la coppia nominale del motore;
la frequenza di alimentazione necessaria ad ottenere la rotazione del campo a 2500 RP M .
Dati Da catalogo si desumono i seguenti dati di targa:
potenza nominale: Wn = 7.5 kW
tensione nominale: Vn = 380 V
corrente nominale: In = 15.5 A
numero di poli: 4
scorrimento nominale percentuale: sn = 3.33%
Coppia Nominale
Conoscendo la potenza e velocit`
a nominali `e possibile determinare la coppia nominale.
La velocit`a nominale `e proporzionale alla velocit`
a a vuoto (velocit`
a di sincronismo):
n = (1 sn ) 0
dove
0 =
2f
250
=
[rad/s]
p
2
Nn = (1 sn ) N0
N0 =
f 60
50 60
=
[giri/min]
p
2
Il parametro f `e la frequenza della corrente alternata della rete, che in Italia `e 50 [Hz]. Sostituendo i
valori numerici si ottiene:
0 = 157 [rad/s]
n = 151.85 [rad/s]
N0 = 1500 [RP M ]
Nn = 1451 [RP M ]
Wn
7500
=
= 49.39 [N m]
n
151.85
Frequenza di alimentazione
La velocit`
a di rotazione del campo magnetico `e proporzionale alla frequenza di alimentazione. Per ot = 2500 [RP M ] occorre una frequenza f che si determina con la seguente
tenere una velocit`
a pari a N
proporzione:
: N0
f : f = N
2500
f =
50 = 83.33 [Hz]
1500
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
440
11.2.2
Si deve azionare un carico che assorbe una coppia costante Cr = 200 N m e che deve funzionare a velocit`
a
c comprese fra 1 e 14 rad/s. Si dispone di un riduttore di velocit`
a con =1/10 e = 0.9. Selezionare il
motore e linverter adatti tra quelli disponibili e dire se `e richista servoventilazione (vedi figura 11.1).
C/Cn
servoventilato
C/Cn
4 poli
8 poli
servoventilato
1
1
0.65
0.85
0.65
0.4
autoventilato
0.39
autoventilato
0.4
15 Hz
50 Hz
15 Hz
3.5 Hz
6 Hz
50 Hz
46.7 Hz
100 Hz
99 Hz
Figura 11.1: Campo operativo dei motori asincroni disponibili (sinistra) e luoghi dei
carichi con le scelte effettuate (destra).
Risoluzione:
Il carico risulta pi`
u lento di tutti i motori presenti in catalogo. Non `e quindi conveniente utilizzare la
presa diretta e si utilizza lunico riduttore presente. La velocit`
a del motore deve essere compresa fra 10
e 140 rad/s ed `e data dalla relazione:
c rad
m =
200 14
C
=
= 3.1 [kW ]
0.9
c
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441
Dovendo scegliere un motore di potenza superiore ai 3.1 kW scelgo il modello AA-4-38.9-3 da 3.89 kW
che ha coppia nominale di 26 Nm ed una velocit`
a nominale di 1430 giri/minuto circa a 50 Hz e una
corrente nominale In = 9.16 A.
Per verificare se `e richiesta servoventilazione devo individuare in che zona si trovi il luogo dei carichi
sopattutto alle basse velocit`
a.
Il carico richiede una coppia motrice pari a:
Cm =
C
= 22.2 [N m]
La velocit`
a nominale `e raggiunta a 50 Hz mentre la frequenza di alimentazione per velocit`
a minima e
massima si ottiene dalla proporzione seguente:
f : 50 : n
f1 : 50 95.5 : 1430
f2 : 50 1337 : 1430
da cui:
f1 3.5 [Hz]
f2 46.7 [Hz]
Cm
= 9.16 0.85 = 7.8 [A]
Cn
E certamente adatto linverter serie MB-370 (tabella 10.9 a pagina 412) e con minore margine quello
serie H-040 (tabella 10.11 a pagina 413).
Come seconda alternativa considero un motore a 8 poli con velocit`
a di sincronismo a 50 Hz pari a 750
giri/minuto.
Dovendo scegliere un motore con potenza superiore ai 3.1 kW scelgo il modello AA-8-41.3-7 da 4.13 kW
che ha coppia nominale di 57.1 N m ed una velocit`
a nominale di 690 giri/minuto circa a 50 Hz e una
corrente nominale In = 11 A.
Le frequenze di alimentazione alle velocit`
a minima e massima si trovano come:
f1 50
95.5
6.9 Hz
690
f2 50
1337
99 Hz
690
Wm
3.1
= 11
= 8.26 [A]
Wn
4.13
Si possono utilizzare sia linverter serie MB-370 che quello serie H-040.
c
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442
La scelta definitiva tra le due soluzioni va fatta con criteri economici ed osservando che il motore a 8
poli garantisce uneccesso di coppia maggiore, mentre sembra poco utile leccesso di velocit`
a garantito dal
motore a 4 poli perche non potrebbe comunque garantire la coppia necessaria.
Per semplicit`
a si trascura lanalisi del motore a 6 poli che avrebbe portato a risultati intermedi rispetto
a quelli dei motori a 4 e 8 poli.
c
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11.2.3
443
Argano di sollevamento
Un motore asincrono deve sollevare / abbassare un carico tramite una fune che si avvolge su un tamburo
di diametro D = 0.5 m. Il carico si deve muovere alla velocit`
a costante approssimativa v = 0.6 m/s.
La massa del carico `e 200 kg e la puleggia ha inerzia trascurabile.
Sono disponibili tre riduttori di velocit`
a con riduzioni =1/50, 1/60, 1/80, rendimento diretto e retrogrado
=0.7 e inerzia trascurabile.
E richiesto di:
scegliere il motore ed il riduttore pi`
u adatti;
verificare quale sar`
a la velocit`
a di regime;
calcolare approssimativamente il tempo di avviamento per il caso di salita;
Cm m
Jm
*
v
Risoluzione:
Selezione del riduttore e del numero di poli del motore
La velocit`a del carico vale
v =
D
2V
=
2
D
con = velocit`
a del motore. Calcolo della velocit`
a del motore corrispondente ai tre riduttori disponibili:
1
2v
2 0.6
rad
giri
=
=
= 120
= 1116
=
50
1 D
1/50 0.5
s
min
1
2v
2 0.6
rad
giri
=
=
=
= 144
= 1375
60
2 D
1/60 0.5
s
min
1
2v
2 0.6
rad
giri
=
=
=
= 192
= 1833
80
3 D
1/80 0.5
s
min
La velocit`a pi`
u prossima a quella nominale dei motori asincroni `e 1375 giri/min (poco inferiore a 1500
[giri/min] velocit`
a di sincronismo dei motori 4 poli). Perci`
o si scelga =1/60.
Selezione taglia motore
Calcolo la coppia motrice nelle diverse condizioni di pieno carico.
SALITA: la coppia motrice `e:
c
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444
Cm =
D
0.5 200 9.81
M g=
= 11.7 [N m]
2
60 0.7 2
Verifica velocit`
a di regime
Si assume che il motore giri alla velocit`
a nominale e si calcola la corrispondente velocit`
a del carico
2
rad
Nn = 1420 [giri] = 1420
= 148.7
60
s
v=
hmi
D
1
0.5
=
148.7
= 0.61
2
60
2
s
C Cr
Jtot
2
= Jm +
D
2
2
M = 0.005 +
1/602 0.52
200 = 0.01 kg m2
0.7
4
Jtot
148.7 0.01
=
=
= 0.09 [s]
28.8 11.7
C Cr
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.2.4
445
v
Cr
r
Pt
Pn
1/30
1/40
1/50
1/60
diretto
0.48
0.46
0.43
0.39
retrogrado
0.43
0.41
0.38
0.35
v
0.3
=
= 3 [rad/s] = 28.65 [giri/min]
d/2
0.1
Quindi la velocit`
a del motore in funzione del riduttore impiegato m = r / deve essere una delle seguenti:
= 1/30 m
= 1/60 m
= 1/40 m
= 1/50 m
c
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G.
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446
r
28.65
1
28.65
1
2
=
4
=
m
3000
105
1500
52.4
28.65
1
28.65
1
28.65
1
=
8
=
12
=
6
1000
34.9
750
26.2
500
17.5
Al fine di contenere lerrore di velocit`
a la scelta pi`
u opportuna sembra quella del motore a 4 poli (velocit`
a
poco inferiori ai 1500 giri/min) che potrebbe essere accoppiato al riduttore = 1/50. Tollerando errori
pi`
u grossi si potrebbe utilizzare il riduttore = 1/30 con motori a 6 o 8 poli.
Per determinare la potenza del motore `e necessario innanzitutto effettuare uno studio meccanico della
macchina. Le componenti normali e tangenziali della forza peso sono:
Pt = P sin()
Pn = P cos()
Per calcolare lazione dellattrito dei rullini devo ricordare che il rapporto tra reazione tangenziale e
normale `e determinata dal coefficiente dattrito e che la reazione normale `e pari alla componente normale
del peso
n = Pn
t = f n
salita
Cms =
discesa
ove i termini Crs e Crd sono implicitamente definiti dalle relazioni stesse. Si ottiene:
Cms
Crs
=
d
Crs
Cmd = r Crd
Crd
!
3
= 4000 0.5 + 0.1
0.1 + 20 = 254.6 [N m]
2
!
3
= 4000 0.5 0.1
0.1 20 = 145.4 [N m]
2
Per una prima scelta della taglia del motore considero il caso di moto a pieno carico in salita che `e
chiaramente quello pi`
u oneroso. Il riduttore scelto ha rendimento d = 0.43; la potenza motrice Wm
risulta
Wr
Crs r
254.6 3
=
=
= 1776 [W ] = 1.776 [kW ]
d
d
0.43
dalle tabelle da 10.18 a 10.22 di pag 425 e seguenti individuo il motore adatto utilizzando il criterio che la
sua potenza deve essere appena superiore a quella appena calcolata (si ipotizza che il carico indicato e le
perdite siano gi`
a state aumentate un po per tenere conto delle incertezze). Il motore candidato `e dunque:
Wm =
poli
MOTORE
AA-4-18,1-7
Cn
In
giri
min
Nm
kW
hp
1420
12,2
1,81
2,42
4,53
cos
0,75
0,77
Ca
Cn
2,6
Cmax
Cn
2,8
Ia
In
4,7
J 103
kgm2
kg
5,00
16
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
447
vn = n
d
2 1
= 1420
0.1 = 0.297 [m/s]
2
60 50
v0 = 0
d
2 1
= 1500
0.1 = 0.315 [m/s]
2
60 50
1/K =
0 n
Cn
Cr
1 254.6
=
= 10.88 [N m] (contraria al moto)
d
50 0.43
Cmd = r Cr =
1
151.7 0.38 = 1.15 [N m] (in favore del moto)
50
per cui
1/K =
1500 1420
0 n
=
= 6.39
Cn
12.2
c
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448
11.2.5
C/Cn
Cr
r
Pt
1
Cn
0.65
Cn
0.4
Pn
servoventilato
autoventilato
15 Hz
1/30
1/40
1/50
1/60
diretto
0.48
0.46
0.43
0.39
50 Hz
100 Hz f
retrogrado
0.43
0.41
0.38
0.35
Risoluzione
Studio preliminare
E necessario innanzitutto effettuare uno studio cinematico della macchina. Il modulo della velocit`
a
massima del rullo vale (positiva in salita, negativa in discesa):
r =
v
0.3
=
= 3 [rad/s] = 28.65 [giri/min]
d/2
0.1
Pn = P cos()
Per calcolare lazione dellattrito dei rullini devo ricordare che il rapporto tra reazione tangenziale e
normale `e determinata dal coefficiente dattrito e che la reazione normale `e pari alla componente normale
del peso
n = Pn
t = f n
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
449
salita
Cms =
discesa
ove i termini Crs e Crd sono implicitamente definiti dalle relazioni stesse. Si ottiene:
Cms
Crs
=
d
Crs
Cmd = r Crd
Crd
!
3
= 4000 0.5 + 0.1
0.1 + 20 = 254.6 [N m]
2
!
3
0.1 20 = 145.4[N m]
= 4000 0.5 0.1
2
(11.1)
(11.2)
Si osservi che la coppia resistente si oppone al moto in salita (flusso potenza diretto) ed `e in favore del
moto in discesa (flusso di potenza retrogrado).
Le potenze resistenti per salita e discesa risultano quindi:
Wrs = Crs rs = 254.6 3 = 763.8 [W ]
Wrd = Crd rd = 145.4 (3) = 436.2 [W ]
Nel caso di discesa, la potenza `e dunque motrice (W0) e non resistente.
selezione del motore e del riduttore
Innanzitutto `e necessario selezionare i gruppi motore-riduttori ammissibili.
Per sfruttare bene il gruppo motore-inverter si decide far funzionare il motore nella zona a potenza costante
e cio`e per velocit`
a superiore a quella di sincronismo. Non `e spesso conveniente superare il doppio di
tale velocit`a. Si richiede pertanto di rispettare almeno approssimativamente le seguenti condizioni che
permettono di identificare, per ogni motore, i rapporti di riduzione ammissibili:
0
r
2 0
min =
r
r
= max
20
0
0
3000
1500
1000
750
500
min
1/209.4
1/140.7
1/69.8
1/52.3
1/34.9
max
1/104.7
1/52.4
1/34.9
1/26.2
1/17.5
ammissibili
nessuno
1/60 1/50
1/60 1/50 1/40 1/30
1/50 1/40 1/30
1/30
scelto
1/60
1/60
1/50
1/30
Nessun riduttore `e ammissibile per il motore a 2 poli che viene quindi scartato.
Al fine di garantire il massimo eccesso di coppia possibile, e per cercare di prevenire la necessit`
a di
servoventilazione, conviene scegliere per ogni motore la riduzione massima tra quelle utilizzabili (
min ). Con questa scelta calcoliamo la potenza effettivamente richiesta da ogni motore.
Per una prima scelta della taglia del motore considero il caso di moto a pieno carico in salita che `e
chiaramente quello pi`
u oneroso. Per ciascuno dei riduttori citato calcolo la corrispondente potenza motrice
(salita) o frenante (discesa) tenedo conto dei rendimenti diretto e retrogrado di ogni riduttore:
c
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450
Wms =
4poli, = 1/60 Wms4 =
6poli, = 1/60 Wms6 =
8poli, = 1/50 Wms8 =
12poli, = 1/30 Wms12 =
Wrs
Crs r
=
d
d
763.8
= 1958.5 [W ]
0.39
763.8
= 1958.5 [W ]
0.39
763.8
= 1775 [W ]
0.43
763.8
= 1591 [W ]
0.48
dalle tabelle da 10.18 a 10.22 di pag 425 e seguenti individuo per ogni valore di coppie polari i motori
candidati utilizzando il criterio che la loro potenza deve essere appena superiore a quella appena calcolata (si ipotizza che il carico indicato e le perdite siano gi`
a state aumentate un po per tenere conto delle
incertezze). La situazione pi`
u onerosa `e quella di salita. I motori candidati sono dunque:
poli
MOTORE
AA-4-22,2-1
AA-6-22,1-3
AA-8-22,3-5
AA-12-30,0-6
4
6
8
12
Cn
In
giri
min
Nm
kW
hp
1430
955
710
455
14,8
22,1
30,0
63
2,22
2,21
2,23
3,00
2,96
2,95
2,97
4,00
5,13
5,24
6,30
11
cos
0,80
0,78
0,71
0,60
0,78
0,78
0,72
0,72
Ca
Cn
2,5
2,5
2,1
2,0
Cmax
Cn
2,6
2,6
2,5
64
Ia
In
4,9
4,9
4,5
3,9
J 103
kgm2
kg
6,00
11,5
28,0
88
19
22,5
41,5
116
4p Cm4 =
= 10.88 [N m]
6p Cm6
= 10.88 [N m]
= 11.84 [N m]
= 17.68 [N m]
8p Cm8
12p Cm12
10.88
14.8
10.88
=
22.1
11.84
=
30
17.68
=
63
=
1719
= 60.1 [Hz]
1430
1719
= 50
= 90.0 [Hz]
955
1432
= 50
= 100.8 [Hz]
710
859.5
= 50
= 94.5 [Hz]
455
= 0.74
fmax4 = 50
= 0.49
fmax6
= 0.39
fmax8
= 0.28
fmax12
c
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451
C/Cn
servoventilato
4 poli
6 poli
8 poli
12 poli
1
0.74
0.65
0.49
0.39
autoventilato
0.4
0.28
f
15 Hz
50 Hz
90.0 Hz
60.1 Hz
100 Hz
108 Hz
94.5 Hz
la potenza assorbita `e prossima a quella nominale, posso usare la relazione approssimata I In Wm /Wn ;
Wm = Cm m . Si ottiene:
1.958
= 4.52 [A]
2.22
1.958
6poli I6 = 5.24
= 4.64 [A]
2.21
1.775
8poli I8 = 6.3
= 5.01 [A]
2.23
1.591
12poli I12 = 11
= 5.83 [A]
3
Per dimensionare il modulo di frenatura, considero la potenza meccanica recuperata in discesa Wmd e
calcolo quella elettrica We m Wmd nel caso di flusso di potenza retrogrado nelle condizioni pessime e
cio`e discesa a massimo carico e velocit`
a. Ipotizzando per semplicit`
a che il rendimento elettrico del motore
sia approssimativamente uguale a quello in condizioni nominali, ottengo:
4poli
I4 = 5.13
4poli
6poli
8poli
12poli
Da unesame delle tabelle 10.10 e seguenti a partire da pag 413 si deduce che gli inverter ammissibili per
i vari motori sono:
N.Poli
4
6
8
12
inverter ammissibili
MB220 H022
MB220 H022
MB220 H022
MB370 H040
c
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452
11.2.6
Una macchina di inerzia trascurabile viene movimentata da un motore asincrono collegato a rete. La
coppia resistente allavviamento vale Cr1 = 100 N m. La macchina deve funzionare ad una velocit`
a approssimativa r = 5 rad/s.
Dopo lavviamento si aggiunge unulteriore coppia resistente periodica Cr2 con landamento indicato in
figura (t1 = 0.25 s, t2 = 0.75 s).
Per ridurre lirregolarit`
a periodica al valore i = 5% si monta sullalbero motore un volano.
Cr2
400Nm
t
t1
t2
La velocit`a pi`
u prossima a quella fornita da un motore asincrono `e quella ottenibile con il primo riduttore
e pertanto si sceglie = 1/30 e motore a 2 paia di poli (4 poli).
Per calcolare la potenza del motore da installare `e necessario calcolare la coppia media (e non quella
quadratica media). Infatti a causa della presenza del volano che ridurr`
a a un piccolo valore le irregolarit`
a,
il motore dovr`
a fornire una coppia praticamente costante C m calcolabile dal valor medio della coppia
resistente C r = Cr1 + Cr2 :
P
Ci ti
(100 + 400) 0.25 + 100 0.75
Cr = P
=
= 200 N m
ti
0.25 + 0.75
Cm =
200
Cr =
= 8.33 N m
0.8 30
c
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453
Wr = C r r = 200 5 = 1000 W = 1 kW
Dalla tabella 10.19 di pagina 426 scelgo il motore AA-4-16.6-6 con velocit`
a nominale Nn = 1420 giri/min =
148.7 rad/s, potenza nominale Wn = 1.46 kW , coppia nominale Cn = 9.84 N m e momento dinerzia
Jm = 4 103 .
Calcolo del volano
Per il calcolo del volano occorre ora considerare la variazione della energia cinetica delle masse rotanti
(volano, motore, riduttore, carico). Calcolo perci`
o la differenza C tra coppia motrice e coppia resistente
ridotta al motore C = C m Cr /. Nei due intervalli ho:
Crm1 =
Cr1
500
=
= 20.83 N m
30 0.8
Crm2 =
Cr2
100
=
= 4.16 N m
30 0.8
C=Cm-Crm
EC
EC
C2
t
C1
t1
t1
t2
t2
Si calcolano ora le rotazioni del motore nei due periodi assumendo che il motore giri alla velocit`
a
nominale:
1 = m t1 = 148.7 0.25 = 37.2 rad
La variazione dellenergia cinetica durante il primo periodo (che eguaglia in modulo quella del secondo)
risulta quindi:
Ec = 1 C1 = 37.2 (12.53) = 466 J
Il momento dinerzia totale che riduce lirregolarit`
a periodica al valore i = 5% `e dunque
Jtot =
Ec
466
=
= 0.42 kgm2
2
im
0.05 148.72
Tempo davviamento
Il motore in esame ha coppia di avviamento e coppia massima pari rispettivamente a 2.6 e 2.7 volte quella
nominale. Per gli altri valori di velocit`
a la coppia sar`
a certamente pi`
u bassa ma non di molto. Possiamo
assumere che durante lintero transitorio la coppia motrice valga approssimativamente Cm 2.5Cn =
24.6 N m. Inoltre durante lavviamento la coppia resistente vale Cr = 100 N m e quella resistente ridotta
allalbero motore `e di conseguenza pari a Crm2 . Pertanto il tempo di avviamento vale
c
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454
tavv
m Jtot
148.7 0.42
=
= 3.06 s
Cm Crm2
24.6 4.16
m = n
`e quindi necessario scegliere un motore che abbia coppia nominale superiore a questo valore e coppia
massima superiore a 20.83 N m. Si sceglie quindi il motore AA-4-18.1-7 con velocit`
a nominale Nn =
1420 giri/min = 148.7 rad/s, potenza nominale Wn = 1.81 kW , coppia nominale Cn = 12.2 N m e
momento dinerzia Jm = 5 103 .
Questo motore `e di una taglia superiore allaltro. Inoltre a causa della mancanza del volano si riscontreranno delle oscillazioni di velocit`
a maggiori.
La pendenza della curva caratteristica varr`
a
K
Cn
12.2
=
= 1.45 N m s/rad
0 n
157.1 148.7
Crm1 Crm2
20.83 4.16
=
= 11.5 rad/s
K
1.45
i=
11.5
=
0.08 = 8%
148.7
c
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455
11.3
11.3.1
Esercizio 1
Il motore CC-50-24-24 (tabella 10.14 a pagina 418) deve azionare un carico la cui coppia resistente cresce
linearmente con la velocit`
a:
C = C0 + a
N ms
C0 = 0.01 [N m] a = 4 105
rad
Linerzia del carico vale Jc = 2 106 [kg m2 ].
Determinare:
La tensione e la corrente con le quali `e necessario alimentare il motore affinche il carico raggiunga
la velocit`
a di 2500 giri/min.
Dire se questa condizione pu`
o essere mantenuta per tempo indefinito.
Dopo aver definito cosa si intende per costanti di tempo elettrica e meccanica le si calcoli.
Risoluzione:
Convertiamo la velocit`
a del motore in rad/sec. :
giri
2
rad
N = 2500
= 2500
= 261.8
min
60
s
La coppia resistente vale:
C = C0 + a = 0.02 [N m]
Dal catalogo del motore si ottiene K = 0.035 e R = 8.2 , quindi, attraverso le relazioni
C = KI
V = K + RI
posso calcolare la corrente I e la tensione V
C
= 0.57 [A]
K
V = 0.035 261.8 + 8.2 0.57 = 13.8 [V ]
I=
Dal diagramma riportato sul catalogo si nota che il punto di funzionamento C (figura 11.2) `e,
seppur di poco, allinterno della zona di funzionamento continuativa. Questa coppia pu`
o pertanto essere
mantenuta indefintivamente.
Le costanti di tempo elettrica e meccanica sono necessarie allo studio dei transitori veloci e allo studio
del controllo e della regolazione di questi motori. Per il caso in questione si ha:
L
= 0.0005 [s]
R
RJ
=
= 0.021 [s]
K2
e =
m
c
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456
Co p p ia [Nm ]
CC-50-24-24
0,06
0,05
0,04
0,03
C 0,02
0,01
0
0
2000
4000
6000
ve lo cit [r p m ]
c
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11.3.2
457
K
1
(V K ) =
R
K
RC
K
tale relazione, per V = Vmax , rappresenta una linea obliqua nel piano C (figura 11.3). Nel caso di
coppia nulla (C = 0) si ottiene la velocit`
a massima:
Vmax
20
rad
giri
max =
=
= 357.1
= 3410
K
0.056
s
min
Il punto di intersezione tra questi due rette si ha per:
1
R Cmax
1
2 0.095
rad
giri
1 =
Vmax
=
20
= 296.6
2832
K
K
0.056
0.056
s
min
In tale punto il motore eroga la potenza massima:
Wm = 1 Cmax = 296.6 0.095 = 28.2 [W ]
che corrisponde alla potenza (massima) erogata dallelettronica di comando ridotta della potenza dissipata:
2
Vmax Imax RImax
= 20 1.7 2 1.72 = 34 5.8 = 28.2 [W ]
Qualora interessi il campo operativo nei quattro quadranti, `e necessario considerare anche il caso di
velocit`a positiva e coppia negativa (4 quadrante) per il quale si ottiene:
1
R Cmax
1
2 0.095
rad
giri
2 =
Vmax +
=
20 +
= 417.6
3988
K
K
0.056
0.056
s
min
per il 2 ed il 3 quadrante `e sufficiente ribaltare i dati.
c
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458
CC-30-145-24
0,16
0,14
Cmax C
Coppia [Nm]
0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
max
0
0
1000
2000
velocit [rpm ]
3000
4000
1
1
max
2
-Cmax
Figura 11.3: Campo operativo derivante dalle limitazioni imposte dal convertitore (linea
continua) e andamento della coppia continuativa (linea tratteggiata).
c
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11.3.3
459
Testo esercizio
Il motore CC-30-445-24 (tabella 10.14 a pagina 418) gira a vuoto alla velocit`
a di 130 rad/s. Ipotizzando
che la tensione si abbassi improvvisamente del 15%, calcolare la decelerazione con cui il motore inizia a
rallentare.
Dati
Dalla tabella 10.14 a pagina 418 si ricavano i valori dei parametri caratteristici del motore:
costante di tensione e di coppia: K = Ke = Kt = 0.061 N m/A;
resistenza del circuito rotorico: R = 0.7 ;
momento dinerzia del rotore: Jm = 0.00028 kgm2 .;
induttanza del circuito rotorico: L = 2.4 mH
Sono possibili due approcci di risoluzione: uno semplificato che considera solo i valori delle grandezze
allistante considerato ed uno pi`
u generale che considera tutto il transitorio di rallentamento.
Si sviluppa dapprima il metodo di risoluzione semplificato, successivamente quello generale.
Approccio semplificato
A regime e senza carico il motore gira ad una velocit`
a 0 proporzionale alla tensione di alimentazione
tramite la costante di tensione Ke , la tensione di alimentazione iniziale `e dunque:
Va = Ke 0 = 0.061 130 = 7.93 [V ].
Limprovvisa riduzione di tensione porta la tensione al valore:
Va = 0.85 Va = 6.74 [V ].
Quindi la nuova velocit`
a di regime, una volta esaurito il transitorio sar`
a
1 = Va /Ke = 110.5 [rad/s].
Trascurando linduttanza, la corrente che (allinizio del transitorio) comincia a circolare nel circuito
rotorico a seguito dellimprovvisa riduzione di tensione vale:
Va Ke 0
= 1.7 [A]
R
Il corrispondente valore di coppia motrice `e:
Ia =
Cm = Kt Ia = 0.104 [N m]
Il valore della decelerazione con cui il motore inizia a rallentare vale quindi:
m =
Cm
= 370.2 [rad/s2 ]
Jm
Approccio generale
Tenendo conto della dipendenza temporale delle grandezze in gioco si pu`
o ricavare la legge con cui variano
nel tempo velocit`
a ed accelerazione angolare del motore.
Il transitorio da una condizione di regime alla successiva pu`
o essere determinato adottando un opportuno
modello dinamico del sistema in esame. Di seguito si propone la risoluzione al problema adottando due
diversi modelli, ossia un modello del primo ordine che per i fenomeni elettrici considera solo i fenomeni di
natura resistiva ed un modello del secondo ordine di tipo LR che considera anche linduttanza del motore.
c
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460
Modello del primo ordine La corrente nel circuito rotorico `e pari al rapporto tra la differenza
tra tensione e forza contro-elettromotrice e resistenza:
Ia =
Va Ke (t)
R
(11.3)
Cm (t) = Jm (t)
(11.5)
Eguagliando le espressioni 11.4 e 11.5 si ottiene unequazione differenziale lineare del primo ordine a
coefficienti costanti nella velocit`
a :
Kt
Kt Ke
(t)
V =0
(11.6)
R
R a
Questa equazione pu`
o essere integrata seguendo i passi di seguito riportati, scomponendo la soluzione
nella somma di un integrale particolare della eq.11.6 pi`
u quello generale della omogenea associata.
Jm (t) +
Integrale particolare:
p (t) = A
Va
0
Va
g (t) = Cest
sostituendo tale funzione nella omogenea associata della eq.11.6 e semplificando si ottiene:
Js +
Va2
=0
02 R
e, quindi:
s=
Va2
2
0 RJm
g (t) = Ce
K2
RJm
2
Va
2 RJ
0
V
2 a t
V
(t) = p + g = a 0 Ce 0 RJm
Va
Assumendo che la variazione di tensione avvenga per t = 0 e imponendo la condizione iniziale (0) = 0
si ottiene:
V
C = 0 1 a
Va
e ricordando che Va /0 = K, si ottiene:
V
V
(t) = a 0 + 0 1 a et/m
Va
Va
m =
RJm
K2
(11.7)
c
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461
tensione [V ]
9
130
Va
8
125
Va
120
115
110
1
-1
-0.5
0.5
tempo [s]
1.5
-0.1
m
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
ove m `e detta costante di tempo meccanica del motore. Nel caso in esame la costante meccanica del
motore vale m = 0.0526 s.
Lequazione 11.7 pu`
o anche essere riscritta nella forma seguente:
(t) =
(Va Va ) t/m
Va
+
e
Ke
Ke
m =
RJm
K2
(11.8)
(11.10)
In figura 11.6 `e rappresentato landamento della corrente assorbita nel transitorio. Si pu`
o osservare che
la corrente assorbita assume il valore massimo pari a 1.7 A allistante iniziale. Questo valore `e inferiore
alla massima corrente erogabile dal convertitore, si pu`
o quindi ritenere che il diagramma di figura sia
verosimile.
Una soluzione pi`
u precisa avrebbe dovuto tenere conto anche dellinduttanza del motore e lo studio del
transitorio avrebbe richiesto lintegrazione di una equazione differenziale del secondo ordine.
Modello del secondo ordine Includendo nel modello anche i fenomeni di natura induttiva si
ottiene la seguente equazione che descrive il transitorio della velocit`
a:
C = Kt I
V = Ke + RI + L dI
dt
C = Jm + 2 Jr + Cr Ke = Kt
(11.11)
c
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462
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 11.6: Andamento della corrente assorbita nel transitorio che in questo caso `e
proporzionale alla accelerazione (I = Cm /Kt = Jm /K
t ).
Si ottiene, quindi, unequazione differenziale lineare in del secondo ordine:
(Jm 2 Jr )
d Kt
Jm + 2 Jr + Cr
V = Ke + R
+L
Kt
dt
(11.12)
che pu`
o essere riscritta nella forma seguente:
e m
+ m + =
R
L dCr
V (t)
Cr
+
Ke Kt
Ke Kt dt
Ke
(11.13)
e =
m = 0.0526 [s]
L
R
e = 0.0017 [s]
p (t) = A
Va
Ke
g (t) = C1 e1 t + C2 e2 t
c
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463
2 =
1 +
p
1 1/ 2
2e
2 = 19.64 [1/s]
1 1
,
1 2
max (m , e ) max
min (m , e ) min
1
2
2
2 = 0.00177 [s]
e
1
1
1
Va
+ C1 e1 t + C2 e2 t
Ke
Assumendo che la variazione di tensione avvenga per t = 0 e imponendo le condizioni iniziali (0) =
0 = 130/[rad/s] ed (0) = 0 = 370.2/[rad/s2] si ottiene:
C1 =
2 (Va 0 Ke ) Ke 0
= 1.38 [rad/s]
Ke (1 2 )
C2 =
1 (Va 0 Ke ) + Ke 0
= 20.88 [rad/s]
Ke (1 2 )
Va
2 (Va 0 Ke ) Ke 0 1 t 1 (Va 0 Ke ) + Ke 0 2 t
+
e
+
e
Ke
Ke (1 2 )
Ke (1 2 )
(11.14)
c
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464
velocit`a [rad/s]
130
125
120
115
1
110
-1
-0.5
0.5
tempo [s]
1.5
Figura 11.7: Andamento della velocit`a nel transitorio (modello del 2 ordine).
c
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11.3.4
465
Testo esercizio
Si consideri il motore in c.c. a magneti permanenti con i dati di targa riportati di seguito. Il motore
inizialmente gira a vuoto alimentato con una tensione di 100 V . Ipotizzando che la tensione si abbassi
improvvisamente del 15%, determinare landamento del transitorio di velocit`
a.
Dati
costante di tensione e di coppia: K = Ke = Kt = 0.70 N m/A;
resistenza del circuito rotorico: R = 8.5 ;
Risoluzione
Si risolve il problema adottando dapprima un modello del primo ordine e successivamente del secondo
ordine, per mostrare che in questo caso con il modello pi`
u semplice non vengono evidenziati fenomeni
vibratori che, invece, emergono con il modello del secondo ordine.
Si calcolano dai dati dapprima la velocit`
a iniziale e laccelerazione iniziale del motore (vedi paragrafo
11.3.3):
0 =
100
Va
=
= 142.72 [rad/s]
Ke
0.70
0 = Ke
Va Va
= 1545.52 [rad/s2 ]
RJ
e = 0.008 [s]
c
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466
velocit`a [rad/s]
145
0
velocit`a [rad/s]
145
0
140
140
135
135
130
130
125
125
120
120
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
115
-0.1
0.6
1 =
0.1
0.2
0.3
tempo [s]
1
0.4
0.5
tempo [s]
Figura 11.9: Andamento della velocit`a nel
transitorio: modello secondo ordine.
p
1 1/ 2
= n a i
2e
2 =
1 +
p
1 1/ 2
= n + a i
2e
1
= 94.99 [rad/s]
m e
p
1 1/ 2 = 71.53 [rad/s]
p (t) = A
Va
Ke
Assumendo che la variazione di tensione avvenga per t = 0 e imponendo le condizioni iniziali (0) =
0 = 142.72/[rad/s] ed (0) = 0 = 1545.52/[rad/s2] si ottiene:
Va
= 21.41 [rad/s]
Ke
V
0 + n 0 Kae
C2 =
= 2.9 [rad/s]
a
C1 = 0
c
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467
Coppia [Nm]
CC-30-695-65
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
Cmax C
2
max
0
1000
2000
3000
1
1
4000
max
2
-Cmax
velocit [rpm ]
Figura 11.10: Campo operativo derivante dalle limitazioni imposte dal convertitore e
andamento della coppia continuativa.
11.3.5
Si consideri il motore CC-30-695-65, i cui dati tecnici sono riportati in tabella 10.14.
Sapendo che lelettronica di comando pu`
o fornire una Vmax = 64 V ed una corrente massima Imax =
6.7 A, si chiede di sovrapporre tali limiti al campo operativo del motore. Si determini la massima
potenza che pu`
o essere erogata in queste condizioni.
Si supponga che il motore sia collegato ad un carico costante con JR = 0.2 kg m2 e CR = 4 N m attraverso
un riduttore avente alto rendimento ( 1) e rapporto di riduzione = 1/20 e che lelettronica fornisca
una tensione V1 = 42 V . Stabilire la velocit`
a di funzionamento a regime in tali condizioni.
Ipotizzando che la tensione venga portata al valore V2 = 35 V , calcolare con quale decelerazione il motore
inizia a rallentare ed il nuovo valore di velocit`
a a cui si porta.
Risoluzione:
Per determinare le limitazioni del campo di lavoro si considera il modello del motore in c.c. descritto nel
capitolo 5 del testo, trascurando linduttanza del motore (L):
C = Kt I
(11.16)
V = Ke + RI
I valori dei parametri del modello per il motore in gioco sono:
Kt = 0.163 [N m/A];
R = 2.5 [];
Jm = 4 104 [kgm2 ].
Il valore di corrente massima impone un limite di coppia massima pari a:
Cmax = Kt Imax = 0.163 6.2 = 1.01 [N m]
La limitazione sulla tensione determina una retta limite nel piano (C, ) la cui equazione `e:
C=
K2
(max )
R
con
K = Ke = Kt
max = Vmax /K
Vmax
64
=
= 392.6 [rad/s]
Kt
0.163
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
468
ossia:
2
= 3749 [giri/min]
60
1
1
R
2.5
Vmax
Cmax =
60
6.7 = 289.9 [rad/s]
1 =
Kt
Kt
0.163
0.163
Nmax = max
ossia:
2
= 2768 [giri/min]
60
La potenza massima che pu`
o essere erogata, come si pu`
o osservare dal grafico 11.10, `e imposta dalla
massima potenza che il motore pu`
o erogare, essendo questa pi`
u restrittiva rispetto a quella imposta
dallelettronica di comando.
Infatti, la potenza massima che lelettronica di comando permetterebbe di generare al motore sarebbe:
N1 = 1
Wmax
= 1 Cmax = 316.5 [W ]
ma il punto 1 Cmax `e fuori dal campo operativo del motore, perche oltrepassa il limite di commutazione.
Dal diagramma di figura 11.10 la massima potenza che il motore pu`
o erogare relativa alla limitazione a
potenza costante `e:
2
0.8 = 284.8 [W ]
60
si `e considerato il punto della curva a potenza costante relativo alla
Cr
0.2
=
= 1.22 [A]
Kt
0.163
V RI
42 2.5 1.22
=
= 238.8 [rad/s]
Ke
0.163
ossia:
2
=
N
= 2281 [giri/min]
60
Portando la tensione al valore V2 = 35 V , il motore inizia a rallentare.
Si studia il transitorio trascurando i fenomeni di natura induttiva, utilizzando, quindi, un modello del
primo ordine.
Trascurando linduttanza del motore la funzione che descrive landamento nel tempo della corrente `e:
I(t) =
V2 Ke (t)
R
V2 Ke (t)
= Jm + Jr 2 m (t) + Cr
R
che pu`
o essere riscritta in modo ordinato come segue:
Kt
c
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469
Kt V2
Ke Kt
(t) + Cr
=0
Jm + Jr 2 m (t) +
R
R
Si ricava di seguito la soluzione dellequazione differenziale 11.17.
Integrale particolare:
(11.17)
p (t) = A
R Cr + Kt V2
Ke Kt
e, quindi:
s=
Ke Kt
R (Jm + Jr 2 )
g (t) = Ce
K2
(Jm +Jr 2 )
K2
t
R Cr + Kt V2
+ Ce R(Jm +Jr 2 )
Ke Kt
C = 0 +
KV2 + RCr
Ke Kt
da cui si ottiene:
(t) = 0 +
R Cr Kt V2
1 et/m
Ke Kt
m =
RJ
Ke Kt
J = Jm + 2 Jr
(11.18)
1 t/m R Cr Kt V2
e
Ke Kt
(11.19)
1 R Cr Kt V2
= 507.1 [rad/s2 ]
m
Ke Kt
KV2 RCr
= 195.9 [rad/s]
K2
c
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470
11.4
11.4.1
Testo esercizio
Un motore in c.c. ad eccitazione serie per trazione ferroviaria presenta i seguenti dati di targa:
corrente nominale: In = 700 A
tensione nominale: Vn = 1800 V
potenza nominale: Wn = 1199 kW
corrente allo spunto: Is = 1000 A
resistenza totale: Ra = 0.125
velocit`
a nominale: n = 980 giri/min
velocit`
a massima: max = 1530 giri/min
Calcolare:
a. la coppia nominale;
b. la tensione di alimentazione del motore quando ruota a 650 giri/min ed eroga la coppia nominale;
c. la coppia erogata quando il motore assorbe una corrente di 610 A;
d. tracciare la curva caratteristica (C, ).
In figura ?? `e riportata limmagine del motore c.c. eccitazione serie in esame.
Wn
n
1199 103
= 11680 [N m]
980 2/60
Si osserva che i dati forniti sono ridondanti, infatti la potenza nominale pu`
o essere desunta dagli altri
dati forniti dal testo, come segue.
(11.20)
Per calcolare Va `e, dunque, necessario calcolare la costante di coppia Kt a partire dai dati a disposizione.
Si ricorda che nei motori c.c. con eccitazione serie la coppia motrice `e proporzionale al quadrato della
corrente di armatura.
Cm = Kt Ia2
(11.21)
Il valore di Kt pu`
o essere ottenuto osservando che in condizioni nominali il motore eroga la coppia
nominale, assorbendo la corrente nominale, ossia:
Kt =
Cn
In2
c
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471
6
C [Nm]10
x 10
9
8
7
6
5
4
3
C0
2
1
0
-20
20
40
60
80
100
[rad/s]
Figura 11.11: Curva caratteristica del motore c.c. eccitazione serie in esame.
Kt =
11680
= 0.024 [N m/A2 ]
7002
Curva caratteristica
Combinando le eq.11.20 e 11.21 si ottiene la relazione C per una assegnata tensione di alimentazione:
C=
Kt V 2
(Kt + Ra )2
Kt /Rz a2 2
V
/ + 1
(11.22)
Kt
= 2.28 106 1[N m]
Ra2
.
Noti i valori di e C0 `e possibile tracciare in modo approssimato landamento dellla curva caratteristica,
come mostrato in figura 11.11.
c
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472
11.5
11.5.1
Si definisca innanzitutto cosa si intende per coppia di picco e coppia continuativa e costante termica di
un motore. Inoltre, considerato il motore BB-1-30-40 (tabella 10.27 a pagina 432) calcolare qual `e la
coppia massima che pu`
o sopportare con una sovratemperatura massima = 65 C immaginando un suo
funzionamento in ciclo intermittente periodico di figura 11.12 nei due casi riportati in tabella:
Caso 1
Caso 2
N [giri/min] 2000 N [giri/min] 2000
t1 [s]
20
t1 [min]
20
t2 [s]
40
t2 [min]
40
Cm
C
Cmax
Cp
Cn
Cc
t1
t2
t1
Figura 11.13:
Motore Brushless:
Cn =coppia nominale, Cp =coppia di
picco a , Cc =coppia continuativa a .
Risoluzione:
La coppia di picco la coppia massima che il motore pu`
o fornire in determinate condizioni di velocit`
a. Tale
coppia pu`o essere fornita solo per brevi periodi.
La coppia continuativa `e la coppia che il motore pu`
o fornire in maniera continuativa in prefissate condizioni
di velocit`a e di ventilazione e dipende anche dalla massima sovratemperatura ammessa.
La coppia nominale `e la coppia continuativa fornibile in condizioni standard predefinite. Ad esempio per
il motore asincrono si fa riferimento alla velocit`
a nominale (o a quella di sincronismo) mentre per i motori
brushless si fa riferimento alla velocit`
a nulla (rotore bloccato) (vedi figura 11.13).
La costante di tempo termica `e una costante che serve a calcolare quanto rapidamente un motore si scalda
o si raffredda. E pari al prodotto della capacit`
a termica e della resistenza termica :
th = Cth Rth
ad esempio il motore a riposo con temperatura iniziale 0 si raffredda seguendo la legge seguente :
= a + (0 a ) exp(t/th )
a = Tmotore Tambiente
c
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473
Dalla tabella 10.27 di pagina 432 vedo che il motore in esame ha una costante termica th = 30 min ed
una coppia continuativa a rotore bloccato Cn2 =0.78 Nm. Utilizzando il coefficiente posso calcolare la
copppia continuativa a 2000 giri/min:
2
2
= 2000
= 209 [rad/s]
60
60
p
p
Cc = Cn2 2 = 0.782 0.76 106 2092 = 0.76 [N m]
=N
Nel caso di ciclo di durata lunga durata, ad esempio alcuni minuti, e cio`e comparabile con la costante
termica del motore (caso 2) la coppia massima sopportabile ad una determinata velocit`
a per il ciclo in
figura si calcola come:
tc = t1 + t2
Cmax = Cc
1 etc /th
= 0.76
1 et1 /th
1 e60/30
= 1.01 [N m]
1 e20/30
Se invece il tempo di ciclo `e molto corto rispetto alla costante termica del motore (caso 1), si pu`
o ancora
usare la formula esatta o, per semplicit`
a, anche la formula approssimata seguente:
s
r
r
2
Cmax
t1
t1 + t2
60
Crms =
Cc Cmax = Cc
= 0.76
= 1.32 [N m]
t1 + t2
t1
20
c
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474
11.5.2
Cm
Cmax
t1
t2
t1
t1 + t2 t1
t2 t1
2
Cmax
C2
c
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11.5.3
475
Si deve verificare se il motore BB-2-45-40 destinato ad azionare un utilizzatore con un riduttore di velocit`
a
avente = 1/10, rendimento elevato 1 e inerzia trascurabile `e in grado di svolgere la sua funzione
con una sovratemperatura massima tollerabile di 105 C.
Lutilizzatore deve compiere una movimentazione ciclica in cui ogni ciclo prevede una rotazione di 12
rad in un intervallo di tempo di azionamento ta =2 s seguito da una pausa di 2 s.
Il profilo della legge di moto `e trapezoidale sulle velocit`
a, le rampe di accelerazione e decelerazione sono
uguali e hanno durata 0.8 s, come indicato nelle figure 11.15 e 11.16. Lutilizzatore ha un momento
dinerzia complessivo di 0.2 kg m2 e la coppia resistente, comprendente anche lattrito, `e costante e pari
a 15 Nm.
w&
w
t
t1
t
t1
t2
t3
t2
t3
t4
t4
Risoluzione:
affinche il motore prescelto sia in grado di azionare il carico si deve verificare che:
1. la coppia motrice Crms sia allinterno della zona di funzionamento continuativo per una velocit`
a
di funzionamento pari alla rms del motore.
2. Il luogo dei carichi deve essere allinterno della zona di funzionamento intermittente. Questo
implica la verifica contemporanea della coppia di picco e della velocit`
a massima del motore.
Noto il tempo di azionamento ta e la durata delle rampe di accelerazione e decelerazione si ha:
t1 = t3 = 0.8 [s]
t2 = ta t1 t3 = 2 1.6 = 0.4 [s]
Considerando che il profilo di velocit`
a `e trapezoidale e detta = 12 la rotazione da effettuare risulta
essere:
(t1 + 2 t2 + t3 )
max
2
indica la velocit`
a angolare massima del carico. Dalle equazioni precedenti si determina:
12
rad
max = t1
=
=
10
31.4
t3
0.4 + 0.4 + 0.4
s
2 + t2 + 2
=
dove max
c
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G.
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476
rad
s2
trasformando la velocit`
a massima in giri/min si ottiene:
Nmmax
60
30
=
mmax =
314 = 2998
2
giri
min
Si passa ora al calcolo della coppia motrice richiesta al motore. In un generico istante la coppia richiesta
al motore per lazionamento del carico `e data da:
Jm
Cm =
+ Jc c + Cr
Dove il pedice m indica il motore, c il carico e r le azioni resistenti. Il momento dinerzia Jm = 2 104
[kg m2 ] del motore `e noto anch esso perche `e noto il modello di motore, quindi dal catalogo si possono
rilevare i dati necessari.
Numericamente nei quattro intervalli di movimento si ha:
Cm1 = 2 104 /0.1 + 0.2 0.1 39.3 + 15 0.1 = 2.36 [N m]
Cm2 = 15 0.1 = 1.5 [N m]
Cm3 = 2 104 /0.1 + 0.2 0.1 (39.3) + 15 0.1 = 0.6354 [N m]
Cm4 = 1.5 [N m]
Si devono calcolare ora la coppia motrice RMS e la velocit`
a RMS del motore.
La coppia motrice RMS `e data da:
vP
u C2 t
r
u
i
2.362 0.8 + 1.52 0.4 + 0.632 0.8 + 1.52 2
u i i
P
= 1.59 [N m]
=
Cmrms = t
0.8 + 0.4 + 0.8 + 2
ti
i
0.8
4
+ 0.4 +
4
0.8
4
rad
giri
14
= 133
s
min
E sul motore:
mrms
rms
14
rad
giri
=
=
= 140
= 1330
0.1
s
min
Il punto ora calcolato `e rappresentato nel piano (, Crms ), dove si `e preventivamente tracciata la curva
di coppia di funzionamento continuativo rilevandola dal catalogo dei motori. La figura 11.17 riporta
graficamente loperazione effettuata.
Il punto in esame `e al di sotto della curva di funzionamento continuativo. Dal punto di vista della
verifica di coppia motrice RMS il motore sarebbe in grado di movimentare il carico mantenendo una
sovratemperatura entro il limite prefissato di 105 C.
E necessario ora procedere con la verifica 2) tracciando nel piano (, Crms ) il luogo dei carichi e la curva
di funzionamento intermittente del motore.
Il luogo dei carichi `e costituito dai 4 tratti di curva, una per ogni intervallo ti :
t1
t2
t3
t4
Cm
Cm
Cm
Cm
= 2.36 [N m]
= 1.5 [N m]
= 0.63 [N m]
= 1.5 [N m]
c
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477
2
1,8
1,6
1,4
Coppia [Nm]
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
max per
C=2Cn
4070
max per
C=3Cn
3300
C [Nm]
4
3
2
1
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
Figura 11.18: Luogo dei carichi e campo di coppia intermittente del motore.
Questo implica che il motore `e in grado di fornire sia la coppia massima per lazionamento del carico e
sia di far raggiungere al carico la velocit`
a massima prevista.
Il motore `e, in sintesi, adatto allazionamento del carico.
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
478
11.5.4
Si deve scegliere il motore per effettuare la movimentazione alternata di una massa di 10 [kg]. La lunghezza
della corsa `e di 2 metri, da percorrere in 2 secondi con la legge di moto riportata in figura 11.19.
La massa `e mossa nel piano orizzontale mediante limpiego di una cinghia. La puleggia su cui si avvolge
la cinghia ha inerzia trascurabile ed il diametro di 20 mm.
Durante il movimento lazione resistente, comprendente anche lattrito, `e costante e pari a 50 N.
Determinare:
quali motori contenuti nella tabella 10.27 a pagina 432 sono in grado di effettuare la movimentazione della massa, tollerando un T=65 C.
il diagramma di velocit`
a e accelerazione: per fare questo si deve calcolare Vmax .
Dato che i cicli di andata e ritorno sono simmetrici `e possibile considerarne solamente uno di essi.
Si determina semplicemente che:
S =
(t1 + t2 )
Vmax
2
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
A1 =
A2 =
479
Vmax
2
=
= 1.18 [m/s2 ]
t1
1.7
2
2
Vmax
=
=
= 6.67 [m/s2
t2
2 1.7
0.3
Nota laccelerazione del carico `e possibile calcolare la forza complessiva agente f , data dalla somma della
forza dinerzia e della forza resistente fr :
f = ma + fr
Nei quattro intervalli si ha che la forza resistente `e pari a:
f1
f2
=
=
f3
f4
=
=
f5
graficamente si ha:
2
La coppia motrice richiesta nellintervallo i-esimo al motore si pu`
o pertanto esprimere come:
Jm
Jm
Cm =
+ Rm Ai + R fr =
+ 0.1 Ai + 0.5
R
0.01
=
La verifica deve ora continuare prendendo in esame un motore: partendo dal motore BB-1-80-30 e
ricavando i dati caratteristici del motore dalla tabella 10.27 di pagina 432 si ha che:
Jm = 0.55 [kg cm2 ] = 5.5 105 [kg m2 ]
posto:
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
480
Jm
5.5 105
+ Rm =
+ 0.1 = 0.0055 + 0.1 = 0.1055
R
102
C1
C2
C3
=
=
C4
C5
=
=
CmRMS =
sP
2
i Ci ti
P
=
i ti
Dai dati di catalogo risulta che il motore BB-1-80-30 ha una coppia nominale di 0.53 [Nm], pertanto essendo CmRMS =0.57Cn =0.53 il motore non `e idoneo per effettuare la movimentazione in abbinamento
con la puleggia assegnata. E tuttavia possibile che abbinando a questo motore una puleggia di raggio
minore sia possibile impiegare questo motore. Ipotesi non ammissibile nel caso in esame.
E necessario pertanto procedere nella verifica di un motore di taglia maggiore. Si seleziona il motore
BB-2-40-30.
Ricalcolando i dati valutati con le relazioni precedenti per questo motore si ha:
7.5 105
+ 0.1 = 0.005 + 0.1 = 0.1075
102
A1 + R f = 0.1075 1.18 + 0.01 50 = 0.63 [N m]
A2 + R f = 0.1075 (6.67) + 0.01 50 = 0.22 [N m]
C1
C2
=
=
C3
C4
=
=
C2 = 0.22
C1 = 0.63
C5
Rf = 0.01 50 = 0.5 [N m]
CmRMS =
sP
2
i Ci ti
P
=
i ti
Per questo motore la condizione CmRMS =0.57Cn =0.75 `e verificata in quanto il motore ha una coppia
nominale pi`
u elevata.
Si osservi come i valori di coppia motrice Ci per i vari intervalli di azionamento siano quasi identici a
quelli ricavati per il motore precedente. Questo accade perche il termine che dipende dallinerzia del
motore Jm /R sia molto pi`
u piccolo del termine dovuto al carico resistente agente sulla massa.
E necessario ora procedere alla verifica di velocit`
a massima:
nmmax =
60 Vmax
30 2
=
= 1910 [giri/min]
= 200 [rad/s]
2 R
0.01
c
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mrms
481
12 t1 /2 + 22 t2 /2 + 32 t3 /2 + 32 t3 /2
t1 + t2 + t3 + t4 + t5
s
1
(t1 + t2 + t3 + t4 )
|max | 2
t1 + t2 + t3 + t4 + t5
r
2
= 126 [rad/s] = 1208[giri/min]
200
5
=
=
La precedente formula approssimata stata ricavata considerando per ogni intervallo ti la velocit`
a media
allinterno dellintervallo.
Riportando ora il punto (1208,0.57) nel piano (n,C) del motore BB-2-40-30, si rileva dalla figura 11.23
come tale punto sia ampiamente allinterno della zona di funzionamento continuativo.
0,9
0,8
0,7
0,6
Coppia [N]
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Figura 11.23: Punto di funzionamento quadratico medio del motore e campo limite di
funzionamento continuativo.
A questo punto, superate le verifiche di coppia motrice RMS e di velocit`
a massima, `e necessario effettuare
la verifica della coppia di picco.
Affinch `e questa verifica dia esito positivo dovr`
a risultare che il luogo dei carichi sia allinterno della zona
di funzionamento intermittente.
Si pu`
o facilmente verificare che, per questo caso, in corrispondenza del raggiungimento da parte del motore
della velocit`a massima si ha anche la coppia motrice massima. Pertanto anzich`e tracciare completamente il
luogo dei carichi `e sufficiente verificare che il punto (1910,0.63) sia allinterno della zona di funzionamento
intermittente (figura 11.24).
C [N m]
2.5
2
1.5
1
0.63
0.5
0
0
2000
4000
6000
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
482
11.5.5
Risoluzione:
La legge di moto pu`
o essere rappresentata schematicamente come nelle figure 11.25 e 11.26.
(t1 + 2t2 + t3 )
max
2
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
483
S
18.5
18.5
=
=
= 4.625 [rad/s]
t1 /2 + t2 + t3 /2
0.5 + 3 + 0.5
4
max
4.625
=
= 4.625 [rad/s2 ]
t1
1
Noto il rapporto di riduzione si possono riportare i dati calcolati per il carico allalbero motore:
max
4.625
=
= 532 [rad/s]
1/115
max
4.625
=
=
= 532 [rad/s2 ]
1/115
mmax =
mmax
Trasformando la velocit`
a massima in giri/min si ottiene:
30
60
mmax =
532 = 5080 [giri/ min]
2
Dalle caratteristiche dei due motori si rileva che `e necessario ricorrere al motore (80), in quanto ha una
velocit`a massima di 8460 giri/min; il motore (40) ha infatti una velocit`
a massima di soli 5010 giri/min,
insufficiente a garantire il raggiungimento della velocit`
a massima del carico se abbinato al riduttore
richiesto avente =1/115.
Da un punto di vista pratico potrebbe essere opportuno proporre ladozione di un riduttore con un
pi`
u elevato: questa scelta permetterebbe di ricorrere al motore con velocit`
a massima di 5010 giri/min e
impiegare un azionamento pi`
u economico.
Questa scelta non `e proponibile ora in quanto il valore di =1/115 `e imposto dal testo.
Individuato il motore (80) si pu`
o passare al calcolo della coppia motrice richiesta.
La relazione che consente di determinare la coppia motrice richiesta al motore `e la seguente:
Jm
Cm =
+ Jc c + Cr
Nmmax =
Cm1
Cm2
Cm3
Cm4
7.5 105
25
65
+
4.625 +
= 0.226 4.625 + 0.565 = 1.61 [N m]
1/115
115
115
65
= 0.565 [N m]
115
7.5 105
25
65
+
(4.625) +
= 0.226 4.625 + 0.565 = 0.48 [N m]
1/115
115
115
0 [N m]
Nel caso dellipotesi di t4 =0 si ottiene CmRMS =0.87Cn =0.78 , valore superiore a quello nominale
del motore BB-2-80-30 (si ricorda che convenzionalmente Cn si pone uguale a quello erogabile a rotore
bloccato), quindi il motore non `e in grado di azionare il carico se il tempo di sosta `e nullo, o pi`
u esattamente
in queste condizioni di moto il motore si scalderebbe troppo andando oltre il valore massimo di T=65 C
.
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
484
Cm [Nm]
1,61
0,565
-0,48
t1
t2
t3
t4
Figura 11.28: Verifica della coppia di picco e della coppia quadratica media.
La coppia motrice massima pari a 1.61 Nm viene richiesta dal carico in corrispondenza della velocit`
a
massima di 5080 [giri/min]. Rappresentando il punto sul piano (,C) si rileva che esso `e al di sotto della
curva di coppia massima del motore.
Il motore `e quindi in grado di erogare la coppia massima richiesta per lazionamento del carico, e con una
opportuna scelta dellintervallo di sosta t4 potr`
a essere in grado di fornire la coppia quadratica media
necessaria.
Per il calcolo di t4 `e necessario impiegare la curva di coppia continuativa riportata a tratto discontinuo
nella figura 11.28. Tale curva `e utilizzabile anche con i valori quadratici medi a patto di considerare per
le ascisse il valore di velocit`
a quadratica media del motore.
In prima approssimazione il valore di velocit`
a quadratica media pu`
o essere calcolato come:
s
s
2
( t41 + t2 + t43 )
(max /2)2 t1 + max
t2 + (max /2)2 t3
mrms =
= |max |
t1 + t2 + t3 + t4
t1 + t2 + t3 + t4
In cui si `e considerato per 1 , 2 e 3 i valori di velocit`
a media negli intervalli. Numericamente si ottiene:
r
0.25 + 3 + 0.25
Mrms = 532
= 532 0.84 = 447 [rad/s]
5 + t4
Nellipotesi di t4 =0, cio `e di tempo di sosta nullo.
c
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485
Trasformando in giri/min:
60
30
mrms =
447 = 4270 [giri/min]
2
Per determinare t4 si dovrebbe in teoria conoscere la mrms , e dalla curva di coppia continuativa
identificare il valore di CmRMS erogabile dal motore e procedere con il calcolo di t4 . In realt`
a per`
o
anche mrms dipende da t4 .
Per arrivare alla soluzione si deve ipotizzare arbitrariamente un possibile valore di velocit`
a quadratica media, che viene fissato a 4500 giri/min. In corrispondenza di tale valore, calcoliamo la coppia
continuativa:
s
2
q
2
2
2
2
7
= 0.735 [N m]
Cc = Cn2 = 0.78 3.4 10 4270
60
Nmrms =
c
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486
w
wmax
t5
t1
t2
t3
t6
t7
t8
t4
-wmax
C/Cn
2.5
motori
Jm
Cn
1
0.8
wn/2
wn
11.5.6
Nm
kgm2
0.6
1.2
2.0
3.0
1 104
2 104
4 104
5 103
n
giri
min
3000,5000
3000,5000
3000,5000
3000,5000
riduttori
d = r
Jr
kgm2
1/30
1/40
1/50
1/60
0.94
0.92
0.90
0.88
1 105
1 105
1 105
1 105
Una pressa per lo stampaggio dellottone lavora con una cadenza di 40 colpi al minuto. Un particolare
meccanismo fa in modo che il tempo di stampaggio occupi solamente il 30% del tempo di ciclo. Nel tempo
rimanente un braccio rotante avente inerzia Jr = 0.4 kg m2 deve entrare ruotando di 180 , posizionare
la billetta da stampare e uscire dallarea di lavoro della pressa (figura 11.29). La legge di moto `e rappresentata in figura 11.30. I tempi ti i = 1..7 sono di uguale durata, il tempo t8 corrisponde al tempo
di stampaggio. Supponendo che la coppia resistente dovuta agli attriti sia costante e pari a Ca =3 Nm,
si scelgano dalla tabella di figura 11.32 il motore e il riduttore adatti ad eseguire la movimentazione. In
figura 11.31 `e riportata la forma del campo intermittente e continuativo dei motori.
Risoluzione:
La legge di moto di velocit`
a e di accelerazione pu`
o essere schematicamente rappresentata come in figura
Il tempo totale di ciclo pu`
o essere calcolato dalla cadenza di lavoro:
ta =
60
= 1.5 [s]
40
3
ta = 0.45|[s]
10
c
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.
w
487
.
wmax
t5
t1
t2
t3
t4
t6
t7
t8
.
-wmax
max,r
max,r
+ t2 max,r + t3
=
2
2
2t1 max,r =
max,r =
= 10.47 [rad/s]
2t1
2
max,r
t1
4
2
+ max,r
t2 +
max,r
= 69.8 [rad/s2 ]
t1
2
max,r
t3
4
+
ta
2
max,r
t5
4
2
+ max,r
t6 +
2
max,r
t7
4
[rad/s2 ]
sP
2 t
Pi i =
ti
max,r (t1 + t3 + t5 + t7 )
ta
q
medio
2 RMS,r CRMS,r + ( C)
Jr (t)
RMS,r + Cr (t)
C =
(t)
Per il calcolo della coppia, non avendo ancora scelto il riduttore, si sceglie temporaneamente un valore
medio del rendimento: = 0.92.
In ogni intervallo della legge di moto la coppia C assume i seguenti valori:
c
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488
1. C1 =
0.4 69.8+3
0.92
2. C2 =
3
0.92
3. C3 =
0.4 69.8+3
0.92
= 33.6 [Nm];
= 3.26 [Nm];
= -27.1 [Nm];
4. C4 = 0 [Nm];
5. C5 =
0.4 69.83
0.92
6. C6 =
3
0.92
7. C7 =
0.4 69.83
0.92
= -33.6 [Nm];
= - 3.26 [Nm];
= -27.1 [Nm];
8. C8 = 0 [Nm].,
Per cui ottengo:
sP
C 2 t
P i i = 19.4 [N m]
ti
P
Ci i ti
= 847.6
C medio = P
ti
= 2 44.15 19.4 + 847.6 = 59.4
CRMS =
Per tutti i motori disponibili `e possibile calcolare il valore di , che assume la seguente espressione:
Cn
=
Jm
La limitazione di coppia continuativa varia tra Cn a = 0 e 0.8Cn a n , di conseguenza si assume un
valore medio pari a 0.9Cn .
Il momento dinerzia a denominatore viene assunto pari alla somma del momento dinerzia del motore e
del riduttore di velocit`
a.
Per i quattro motori in tabella 11.32 si ottengono i seguenti valori di :
0.9 0.6
1. 1 =
= 51.5;
1 104 + 1 105
0.9 1.2
2. 2 =
= 74.5
2 104 + 1 105
0.9 2.0
= 88.9
3. 3 =
4 104 + 1 105
0.9 3.0
4. 4 =
= 120
5 104 + 1 105
Il primo motore viene scartato avendo un valore di inferiore a quello di , mentre gli altri tre motori
superano questa selezione preliminare.
Si considera il motore 2 con n = 3000 giri/min e si sceglie con questo motore un riduttore di velocit`
a.
Con questo motore il rapporto di trasmissione limite cinematico `e pari a:
lim,cin =
max,r
100
1
=
=
max,m
3000
30
Tra i riduttori disponibile, il primo `e lunico ad avere un rapporto di trasmissione maggiore di lim,cin ,
mentre gli altri non possono essere adottati, perche non consentono di ottenere la massima velocit`
a
richiesta dal carico.
Il rapporto di trasmissione ottimo vale:
opt =
c
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tmin,din
topt
1/95
1/46
tmin,din
1/95
preferibile
sconsigliato
tmax,din
1/22
tlim,cin
tmax,din
1/30
1/22
489
t
non ammissibile
ammissibile
B B 2 4AC
min/max,din =
2A
dove:
A = CRMS = 375;
B = 2Jtot r C medio Cn2 = 0.81;
2
2
C = Jtot
RMS,r
= 8.6 105 .
1
95
max,din
1
22
max,r
100
=
= 3000 [giri/min]
1/30
Jtot
1.1 104
1/30
r + (Jr r + Cr ) =
69.8 +
(0.4 69.8 + 3) = 1.54 [N m] = 2.6Cn
1/30
0.94
In figura `e rappresentato dove questo punto di lavoro si colloca nel campo operativo dellazionamento. Si
osserva che cade al di fuori, ossia lazionamento non `e in grado di operare in queste condizioni.
La soluzione con motore 2 con velocit`
a massima 3000 [giri/min] con lunico riduttore a disposizione non
garantisce i valori di picco richiesti.
Si considera il motore 2 con velocit`
a massima 5000 [giri/min] .
Le limitazione min,din e max,din sul rapporto di trasmissione non sono cambiate, cos` come il opt , mentre
il lim,cin cambia:
c
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490
1
0.8
wn
wn/2
topt
1/95
1/46
1/22
tlim,cin
tmax,din
1/50
1/22
tmin,din
1/95
preferibile
sconsigliato
tmax,din
tmin,din
t
non ammissibile
ammissibile
lim,cin =
max,r
100
1
=
=
max,m 5000 50
.
Il rapporto di trasmissione pi`
u opportuno tra quelli a disposizione risulta =
1
40 .
max,r
100
=
= 4000 [giri/min]
1/40
c
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491
C/Cn
2.5
1
0.8
wn/2
wn
Figura 11.37: Verifica dei valori di picco e verifica termica con motore 2 e riduttore 2.
La coppia quadratica media e la velocit`
a quadratica media assumono i seguenti valori, riportati in figura
11.37:
sP
C 2 ti
Pm,i = 0.74 [N m] = 0.61Cn
CRMS,m =
ti
RMS,m =
5.73
RMS,r
=
= 229.2 [rad/s] = 2189.8 [giri/min].
1/40
Entrambe le verifiche sono soddisfatte, pertanto la soluzione con motore 2 con velocit`
a massima 5000
[giri/min] e con riduttore con rapporto di trasmissione 1/40 appare la pi`
u opportuna tra quelle possibili.
c
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492
11.6
11.6.1
Si consideri il motore lineare A1 (vedi tabella 10.30 a pagina 436). Esso deve movimentare un carrello
di massa M= 20 kg. Il coefficiente dattrito radente vale s =0.08. Il ciclo `e diviso nelle quattro fasi
sotto riportate (figura 11.38). Durante la seconda fase, il motore deve vincere anche la forza resistente
Fr = 130 N (figura 11.39). Dire se il motore pu`
o azionare il carico descritto e se richiede qualche tipo
di raffreddamento.
accelerazione
velocit`a costante
decelerazione
sosta
t1
t2
t3
t4
= 0.16 [s]
= 0.25 [s]
= 0.34 [s]
= 0.8 [s]
Fx
t
t1
t2
t3
t1
t4
t2
t3
t4
Risoluzione:
Dal catalogo si identifica la massa del cursore Mc = 1.5 [kg] e la forza di attrazione F = 1164 [N ]. La
massa totale `e dunque
Mt = M + Mc = 21.5 [kg]
La forza di attrito invece risulta:
Fa
= Fv f
Fv
Fa
V
T
c
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493
4. F = 0[N ]
Forza quadratica media:
r
r
C 2 t
1752 0.16 + 238.52 0.25 + 772 0.34
Frms =
=
= 173 [N ]
t
0.16 + 0.25 + 0.34 + 0.8
Il motore lineare ammette le seguenti forze continuative max a 125 C :
156 [N] (non raffreddato)
205 [N] (raffreddato ad aria)
237 [N] (Raffreddato ad acqua)
`e quindi necessario il raffreddamento ad aria.
La forza di picco `e accettabile 238.5 < 395 N .
c
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494
11.7
Motori passo
11.7.1
Verifica di avviamento
rad
= pf 2 = 3.6
5002 = 15708
180
s
da cui la coppia dinerzia richiesta `e:
Ci = Jt = 4 106 15708 = 0.0628 [N m] = 6.28 [N cm]
In tabella 11.3 `e riportato, per alcuni valori di f , il valore della coppia dinerzia Ci = J.
f
Ci [Ncm]
100
0.25
200
1.01
500
6.28
1000
25.1
2000
101
Tabella 11.3: Valore di Ci al variare della frequenza di avviamento.
La coppia di pull-in per f =500 Hz risulta quindi:
Cpi = Cpo Ci = 0.095 0.0628 = 0.032 [N m] = 3.2 [N cm]
La coppia di pull-in `e inferiore a quella resistente non `e quindi possibile avviare il carico a questa frequenza. Tuttavia la coppia resistente `e inferiore a quella di pull-out e quindi se il motore viene avviato
in qualche altro modo pu`
o funzionare regolarmente a 500 Hz. Dal grafico di figura 11.40 si pu`
o notare
che lavviamento del motore con il carico considerato `e possibile per f < 300 Hz.
c
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495
P P -4133-36-7,5
15
10
6
3.2
Nc m
5
0
-5
-10
-15
-20
100
300 500
1000
s te p /s
10000
100000
Figura 11.40: Andamento della coppia di pull-out (linea continua) e di pull-in (linea
tratteggiata) in funzione della frequenza.
c
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496
11.7.2
Si consideri il motore PP-4333-18-3,3; esso deve avviare un carico di momento dinerzia J incognito
ed avente una coppia resistente Cr = 40 Ncm. Il carico `e collegato al motore tramite un riduttore con
=1/10 e = 1. Determinare la massima inerzia ammissibile per il carico affinch `e esso possa essere
avviato alla frequenza di 500 [Hz].
Risoluzione:
Dalla curva di pull-out di figura 10.7 di pagina 434 si determina la coppia motrice a 500 Hz che risulta
essere uguale a:
Cpo = 11 [N cm] = 0.11 [N m]
Impiegando la trasmissione la coppia resistente ridotta allalbero motore vale:
40
= 4 [N cm] = 0.04 [N m]
10
Il motore si puo avviare se la differenza di coppia C = Cpo Crm `e sufficiente ad avviare il carico in
un passo.
Dal catalogo ottengo lampiezza di un passo
Crm = C =
C
0.11 0.04
=
= 4.46 106 [kg m2 ] = 44.6 [g cm2 ]
0.0628 5002
per ottenere il momento dinerzia massimo ammissibile per il carico si deve sottrarre linerzia del motore.
Dal catalogo Jm =17 g cm2 , quindi:
Jtot =
Jtot = Jm + 2 Jc Jc =
Jtot Jm
44.6 17
=
= 2760 [g cm2 ] = 2.76 104 [kg m2 ]
2
(1/10)2
c
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497
PP-5651-18-44
60
50
Ncm
40
30
20
Cr
10
0
100
1000
f1
10000
step/s
100000
f2
Figura 11.41: Coppia di pull-out (linea continua), di pull-in (linea tratteggiata) e coppia
resistente Cr .
11.7.3
Si consideri il motore PP-5651-18-44 collegato ad un carico avente momento dinerzia Jr =140 g cm2 e
coppia resistente Cr =12 N cm. Dopo aver tracciato la curva di pull-in dire quale `e la massima velocit`
a
alla quale `e possibile avviare il carico e quale `e la massima velocit`
a raggiungibile.
Risoluzione:
La curva della coppia di pull-in Cpi si ottiene sottraendo, per ogni valore di frequenza f , alla coppia di
pull-out Cpo (f ) la coppia necessaria ad accelerare il carico Ci da velocit`
a nulla a quella prefissata nel
tempo necessario a compiere uno step (stima prudenziale).
Cpi = Cpo (f ) Ci = Cpo (f ) Jtot = Cpo (f ) Jeq pf 2
nel caso in esame abbiamo:
Jeq
p
Dal grafico di figura 10.7 a pagina 434 si ricava per punti la curva di pull-out e si calcola quella di pull-in:
f = step/s
100
200
500
1000
Coppia di pull-out
52
55
50
30
0.51
2.04
12.72
50.89
Ci
314
1256
7853
31415
Coppia di pull in
51.49
52.96
37.28
-20.89
Tracciata una linea orizzontale in corrispondenza della coppia resistente Cr , si possono leggere la massima
frequenza di avviamento f1 e la massima frequenza raggiungibile dopo lavviamento f2 . Da una stima di
tipo grafico (figura 11.41 a pagina 497) risulta:
f1 700 [Hz] f2 2500 [Hz]
quindi:
1 f1 p = 700 0.0314 = 22 [rad/s]
2 f2 p = 2500 0.0314 = 78.5 [rad/s]
c
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498
11.8
11.8.1
Testo dellesercitazione
Un sistema di carico per TIR deve sollevare massi di marmo del peso massimo di 100 quintali. Il masso
deve essere alzato da terra di 1 metro con velocit`
a adeguata (tempo di salita indicativo 1 minuto).
M
V
F
C, w
pistone
Q,P
Pompa
Motore
La piattaforma viene movimentata con un pistone che `e azionato tramite una pompa ad ingranaggi da
un motore asincrono alimentato direttamente a rete trifase 400V 50Hz. E necessario selezionare un
motore ed una pompa che realizzino la movimentazione. Nel dimensionamento si consideri che per motivi
economici (scelta delle tubazioni) si vuole che la pressione di esercizio non superi i 300 bar.
Tipo
KP 1p/0.9
KV 1p/1.2
KV 1p/1.7
KV 1p/2.2
KV 1p/2.6
KV 1p/3.2
KV 1p/3.8
KV 1p/4.3
KV 1p/4.9
KV 1p/5.9
KV 1p/6.5
KV 1p/7.8
KV 1p/9.8
cil3 P1
cm
[bar]
giro
0.91
1.17
1.56
2.08
2.60
3.12
3.64
4.16
4.94
5.85
6.50
7.54
9.88
240
250
250
250
250
250
250
250
250
250
250
220
190
P2
P3
[bar] [bar]
260
270
270
270
280
280
280
280
280
280
280
240
210
280
290
290
290
300
300
300
300
300
300
300
260
230
Nmax
giri
min
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
6000
Nmin
giri
min
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
700
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
499
E noto che la potenza necessaria da fornire alla pompa oleodinamica e data dalla formula:
W =
FV
QP
=
t
t
dove
F = forza peso del masso da sollevare [N]
V = velocit`
a di sollevamento [m/s]
P = pressione di esercizio [N/m2 ]
Q = portata della pompa [m3 /s]
W =potenza del motore [W]
t = 90% rendimento totale
E richiesto di:
1. Scegliere un motore che senza riduttore sia idoneo a movimentare il sistema.
2. Calcolare la coppia massima necessaria a movimentare il sistema.
3. Si pu`
o usare un motore con potenza inferiore a quello calcolato al punto 1 accoppiato ad una
trasmissione per movimentare il sistema? (se si lo si indichi).
4. Per motivi di trasportabilit`
a il sistema deve essere funzionante alla tensione di 230 V 50-60 Hz.
Si determini, se esiste, lidoneo azionamento monofase (tabelle 10.23, 10.24, 10.25 a pagina 427 e
seguenti).
h
1
=
= 0.017[m/s]
T
60
FV
105 0.017
=
= 1889 [W ] 1.9 [kW ] = 2.5 [CV ]
t
0.9
F
105
=
= 2 107 [P a] = 200 [bar]
2
d /4
0.082 /4
la portata della pompa si calcola dalla cilindrata totale fratto il tempo di movimento e risulta:
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
500
d2 /4
0.082/4
=
= 8.38 105 [m3 /s] = 5.026 [l/min]
T
60
Bisogna ora calcolare la cilindrata richiesta alla pompa e controllare se in tabella `e presente un modello
adatto.
Q=
Q
8.38 105
=
= 5.58 107 [m3 /rad] = 3.5 [cm3 /giro]
150
La pompa che soddisfa a questa esigenza `e il modello KV 1p/3.8 che ha una cilindrata di 3,64 cm3 /giro
quindi il carico arriver`
a a 1 metro da terra in un tempo leggermente inferiore a quello richiesto.
Alimentazione a 230 V
Se il sistema deve essere alimentato a 230 V 50 Hz viene a variare la scelta del motore. Il calcolo della
potenza richiesta rimane valido, quindi si sceglie un motore con potenza maggiore di 1.9 kW. Il motore
AM-4-19.5-4 con velocit`
a nominale N0 =1390 giri/min, seppur di poco, soddisfa a questo requisito. Con
i dati ricavati dalla tabella si ricalcola la cilindrata della pompa:
=
Q
8.38 105
=
= 5.76 107 [m3 /rad] = 3.6 [cm3 /giro]
1390 2/60
V
5.03 103
=
= 60.3 [s]
Q
8.34 105
c
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11.8.2
501
Dinamica di un tram
Testo dellesercitazione
Di un tram di linea urbana sono noti:
il peso in ordine di marcia: Q = 11000 kgp ;
il diagramma della forza motrice equivalente Fm [kgp ] in funzione della velocit`
a v [m/s].
Tale diagramma, di tipo sperimentale, `e approssimabile mediante le seguenti equazioni:
24.58v 2 + 40.41v + 2500
per 0 v 8 m/s
Fm =
32.42v2 871.63v + 6148
per 8 < v 13 m/s
(11.23)
(11.24)
in cui il primo termine definisce la resistenza al moto causata dalle ruote, mentre il secondo
termine esprime la resistenza dellaria (dipendente dal quadrato della velocit`a relativa fra aria e
vettura).
Si supponga che la vettura viaggi in piano, in rettilineo e in assenza di vento.
Si richiede:
1. la conversione dei dati in unit`a di misura del S.I.;
2. il valore della velocit`a massima raggiungibile dalla vettura in km/h;
3. il grafico dellaccelerazione della vettura in funzione della sua velocit`a;
4. la velocit`a che la vettura raggiunge, partendo da ferma, in un tempo t = 6 secondi ed il
tempo di avviamento;
5. il valore della potenza resistente per t = 6 secondi e il corrispondente eccesso di potenza
disponibile per accelerare la vettura.
(11.25)
(11.26)
(11.27)
si avr`a:
c
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502
(11.29)
(11.30)
dove:
A questo punto `e possibile tracciare i diagrammi della forza motrice e della forza resistente nelle
unit`a del S.I.
Forza [kN]
25
Forza motrice
20
15
10
velocit di
regime
Forza resistente
5
0
6
8
velocit [m/s]
10
12
14
Figura 11.42: Diagrammi di forza motrice e resistente in unit`a del sistema internazionale
(SI)
503
Come risulta evidente dal grafico di figura 11.42, Fm ed R variano in funzione della velocit`a del
veicolo: in particolare, allaumentare della velocit`a, lazione motrice diminuisce mentre lazione
resistente cresce.
In figura 11.43 `e riportato il modello del sistema in esame (nel disegno `e stata evidenziata anche
la forza dinerzia M a, agente sulla massa traslante).
v,a
Fm
Ma
(11.31)
Forza resistente
Velocit
504
(11.32)
1
(Fm (v) R (v))
M
(11.33)
Accelerazione [m/s ]
2.5
2
1.5
1
0.5
0
10
Velocit [rad/s]
12
14
0.5
505
1/Accelerazione [m s ]
9
7.5
6
4.5
3
1.5
0
10
12
Velocit [rad/s]
506
tempo [s]
40
35
30
v0
25
20
vreg
15
10
t0
5
0
10
11
12 13
Velocit [rad/s]
Velocit [rad/s]
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
vreg
v0
t0
10
15
20
25
30
35
40
tempo [s]
c
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507
Calcolo del tempo di avviamento Se nellequazione (11.35) si pone v = vreg come secondo
estremo di integrazione, il tempo corrispondente rappresenta il tempo di avviamento del sistema (tavv ),
ovvero il tempo impiegato dal veicolo per raggiungere la condizione di regime.
Da un punto di vista strettamente matematico, la condizione di regime viene raggiunta in un tempo
infinito: infatti la funzione integranda f (v) = 1/a (v) tende allinfinito quando la velocit`
a v tende al
valore di regime.
In altri termini possiamo affermare che le funzioni t = t (v) e la sua inversa v = v (t) ammettono
rispettivamente un asintoto verticale ed orizzontale per v = vreg .
Ai fini pratici, qualora si volesse calcolare il tempo di avviamento, si pu`
o ritenenere a regime il sistema
quando la velocit`
a `e prossima al valore teorico vreg .
Se, ad esempio, consideriamo raggiunta la situazione di regime quando la velocit`
a risulta pari al 99% del
valore teorico, si ha:
tavv
Con i dati del problema otteniamo:
0.99vreg
1
dv
a(v)
(11.36)
tavv 25 s.
c
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508
11.8.3
Dinamica di un ascensore
Testo dellesercitazione
Un motore asincrono trifase aziona un ascensore tramite un riduttore ad ingranaggi ed una puleggia sulla
quale si avvolge la fune di sollevamento (vedi figura 11.49).
Tensione di rete
Volano
Motore asincrono
trifase
400 V - 50 Hz
Albero motore
p=2
f = 50 Hz
= 1/60
= 0.7
= 0.6
D = 0.5 m
Jp = 0.1 kgp ms2
Jm = 0.023 kgp ms2
Pc = 290 kgp
Pu = 325 kgp
Pq = Pc + 0.4Pu
La relazione utilizzata per il dimensionamento del contrappeso `e di natura empirica e viene normalmente
impiegata in sede di progetto per ridurre il carico medio del motore.
Si considerino quattro situazioni tipiche di funzionamento:
c
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509
20
40
60
80
20
30
40
Premessa
Prima di rispondere alle domande formulate dal testo occorre premettere alcune considerazioni relative
al diagramma di coppia del motore asincrono.
Come avviene per tutti i motori elettrici, il funzionamento del motore asincrono `e definito completamente
tracciando la sua curva caratteristica nei quattro quadranti del piano (m , Cm ) (vedi figure 11.50 e 11.51).
Dal diagramma si nota che i due rami della curva sono simmetrici rispetto allorigine degli assi (con
terminologia tratta dallanalisi matematica si pu`
o dire che la funzione `e dispari), in quanto i valori
assoluti di coppia motrice sono indipendenti dal verso di rotazione del motore.
Se adottiamo la convenzione secondo cui la velocit`
a angolare `e positiva in salita, possiamo affermare che
il ramo (1) della curva definisce il funzionamento in salita, mentre il ramo (2) definisce il funzionamento
c
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510
in discesa. Inoltre, poich`e il prodotto Cm m `e pari alla potenza motrice Wm , un generico punto A della
curva appartenente al I quadrante (Cm > 0, m > 0) indica potenza motrice positiva: ci`
o significa che
il motore esplica effettivamente azione motrice e che il sistema si trova in condizioni di flusso di potenza
diretto (la potenza fluisce dal motore allutilizzatore). Inoltre, poich`e il punto considerato appartiene al
ramo (1), il sistema sta funzionando in salita.
Ragionando in modo analogo per gli altri punti di funzionamento (B, C e D in figura 11.51), si deduce
che, per il I e III quadrante si ha flusso di potenza diretto (il motore asincrono funziona effettivamente
come macchina motrice ed assorbe potenza dalla rete elettrica), mentre per il II e IV quadrante si ha
flusso di potenza retrogrado (il motore funziona come utilizzatore, ovvero come generatore elettrico, e
cede potenza alla rete).
II quadr.
Cm
I quadr.
1
.A
.B
0
.C
.D
2
III quadr.
IV quadr.
I
A
(1)
salita
II
B
(2) discesa
III
C
(2) discesa
IV
D
(1)
salita
Cm
0
0
0
0
m Wm
Funzionamento
0 0
diretto (motore)
0 0 retrogrado (generatore)
0 0
diretto (motore)
0 0 retrogrado (generatore)
Tabella 11.5: Schema di funzionamento del motore asincrono nei quattro quadranti
c
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511
W*
W*
Motore
Motore
Trasmissione
Trasmissione
Carico
Carico
Si immagina, quindi, di sezionare lalbero che collega la puleggia con la trasmissione (si evidenzia, cos`,
lutilizzatore come mostrato in figura 11.54).
Per semplicit`
a denotiamo con P ed M rispettivamente peso e massa della cabina.
Si ha che:
ascensore vuoto:
P = Pc ed M = Mc
ascensore carico:
P = Pc + Pu ed M = Mc + Mu
(11.37)
W = (P Pq ) v
(11.38)
ossia
c
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512
C2
Albero di
ingresso (1)
Lato 2
W =
dEc
dt
Wm + Wr + Wp =
dEc
dt
(11.39)
c
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513
La sommatoria che compare a primo membro della 11.39 rappresenta la somma algebrica di tutte le
potenze in gioco. Pertanto, tali potenze dovranno essere considerate con il relativo segno.
Nel funzionamento a regime si ha, poi, che dEc /dt = 0.
La potenza persa che compare nel teorema delle potenze 11.39 assume due espressioni diverse in funzione
del tipo di flusso di potenza (diretto o retrogrado), di conseguenza si analizzano separatamente questi
due casi.
flusso di potenza diretto (casi a e d):
Si calcolano le singole espressioni delle potenze in gioco:
potenza motrice: Wm = Cm,reg m ;
potenza resistente: WR = P v + Pq v 1 ;
potenza persa: Wp = (1 ) We , ove con We si `e indicata la potenza entrante nella trasmissione dal lato del motore che nel caso in esame vale We = Cm m .
D
2
(11.40)
r = m
(11.41)
Si ottiene:
Cm,reg m P
D
D
m + Pq m = 0
2
2
ossia:
Cm,reg =
D
(P Pq )
2
(11.42)
D
(P Pq )
2
(11.43)
Si considerano, ora, le quattro differenti condizioni di moto calcolando dapprima la coppia resistente, quindi deducendo graficamente la velocit`
a del motore (figura 11.55 e seguenti) e calcolando quella
corrispondente dellascensore v = m D/2:
1
c
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514
Cm,reg =
m,reg
1
0.5
0.6
(2845 4120) = 3.19 N ;
60
2
1
0.5
0.6
(6033 4120) = 4.78 N ;
60
2
d. A vuoto in discesa:
Il flusso di potenza `e diretto, si utilizza, pertanto, lequazione con P = Pc = 2845 N , da cui si
ricava:
1/60 0.5
(2845 4120) = 7.59 N ;
0.7 2
= 152.2 rad/s;
Cm,reg =
m,reg
Nei grafici di figura 11.55, 11.56, 11.57 e 11.58 sono rappresentati i punti di funzionamento a regime per
i quattro casi sopra elencati.
Coppia [Nm]
30
30
w1, reg
20
Cm, reg
10
0
Coppia [Nm]
40
40
20
40
60
80
20
w1, reg
10
0
10
10
20
20
30
30
40
40
20
40
60
80
Cm, reg
w1 [Rad/s]
Si osserva, infine, che il caso analizzato di funzionamento a regime potrebbe essere dedotto come caso
particolare di quello di funzionamento in transitorio (di seguito sviluppato) assumendo per tutti termini
di accelerazione valore nullo. Tuttavia, quando non `e richiesto lo studio del transitorio, tale via `e pi`
u
lunga e onerosa.
c
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515
Coppia [Nm]
Funzionamento a regime (discesa carico)
Coppia [Nm]
Funzionamento a regime (discesa a vuoto)
40
40
30
30
w1, reg
Cm, reg
200 180
160
140
120
100
80
60
40
20
20
20
10
10
w1 [Rad/s]
10
200 180
160
140
120
100
80
60
40
20
Cm, reg
w1, reg
w1 [Rad/s]
10
20
20
30
30
40
40
C2
Lato 2
c
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516
ossia
W P v + Pq v M va Mq va Jp r r = 0
(11.44)
W = (P Pq ) v + (M + Mq ) va + Jp r r
(11.45)
D
2
(11.46)
(Pc + Pu Pq ) D
2
Jp + (Mc + Mu + Mq ) D4
(11.48)
b. A vuoto in salita:
Valgono le stesse considerazioni fatte per lascensore in salita carico; lunica differenza consiste nel
fatto che M e P valgono: M = Mc e P = Pc .
La condizione di flusso di potenza diretto `e pertanto:
r >
(Pc Pq ) D
2
(11.49)
Jp + (Mc + Mq ) D4
(Pc + Pu Pq ) D
2
Jp + (Mc + Mu + Mq ) D4
(11.50)
d. A vuoto in discesa:
Valgono le stesse considerazioni fatte per lascensore in discesa carico; lunica differenza consiste
nel fatto che M e P valgono rispettivamente: M = Mc e P = Pc .
La condizione di flusso di potenza diretto `e pertanto:
r <
(Pc Pq ) D
2
Jp + (Mc + Mq ) D4
(11.51)
c
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517
Salita
A pieno carico
A vuoto
r >
(Pc +Pu Pq ) D
2
2
Jp +(Mc +Mu +Mq ) D4
D
(Pc Pq ) 2
2
Jp +(Mc +Mq ) D4
r >
Discesa
r <
(Pc +Pu Pq ) D
2
2
r <
Jp +(Mc +Mq ) D4
A pieno carico
A vuoto
Salita
r > 7.28 rad/s2
m > 437 rad/s2
a > 1.82 m/s2
r > 7.03 rad/s2
m > 422 rad/s2
a > 1.76 m/s2
Discesa
2 < 7.28 rad/s2
1 < 437 rad/s2
a < 1.82 m/s2
r < 7.03 rad/s2
m < 422 rad/s2
a < 1.76 m/s2
c
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518
1
1
1
2
2
2
(M + Mq ) v + Jm m + Jp r ;
2
2
2
dEc
= (M + Mq ) va + Jm m m + Jp r r
dt
(11.52)
(11.53)
(11.54)
Applicando le relazioni cinematiche 11.40, 11.41 e 11.46, si ottiene la seguente espressione per laccelerazione angolare del motore:
m =
Cm (P Pq ) D
2
2
2
Jm + Jp + (M + Mq ) D4
(11.55)
Rispetto al caso precedente cambia lespressione delle potenza persa, dove al posto di compare :
Wp = (1 ) We
(11.56)
Essendo il flusso di potenza dallutilizzatore alla trasmissione, la potenza che entra nella trasmissione
assume la seguente espressione:
D2
We = Pq v P v Jp + (M + Mq )
r r
(11.57)
4
Dalle equazioni (11.56) e (11.57), tenendo conto delle consuete relazioni cinematiche, si ricava con semplici
passaggi algebrici lespressione dellaccelerazione angolare del motore in condizioni di flusso di potenza
retrogrado:
1 =
Cm (P Pq ) D
2
2
Jm + 2 Jp + (M + Mq ) D4
(11.58)
c
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519
amax =
Cm,max (P Pq ) D
2
2
2 =
Jm + Jp + (M + Mq ) D4
1/60
0.5
0.7 (6033 4120) 2
2
2
(1/60)
0.981 + (615 + 420) 0.5
0.7
4
36.2
0.226 +
= 98.6 rad/s2 ;
D
1 0.5
m,max =
98.6 = 0.411 m/s2 ;
2
60 2
Dalla tabella 11.7 si deduce che, per il caso in esame, `e soddisfatta la condizione di flusso di potenza
diretto.
Lipotesi formulata era corretta.
b. Ascensore in salita a vuoto con motore erogante la coppia massima:
Ipotizziamo che la trasmissione stia funzionando in condizioni di flusso di potenza retrogrado ed
utilizziamo quindi la (11.58) per il calcolo dellaccelerazione.
P = Pc = 2845 = 2845 N ;
M = Mc = 290 = 290 kg;
Cm = Cm max = 36.2N m;
m,max =
=
=
amax =
Cm,max (P Pq ) D
2
2 =
Jm + 2 Jp + (M + Mq ) D4
36.2
1
60 0.6 (2845
2
4120) 0.5
2
D
1 0.5
m,max =
169 = 0.704 m/s2 ;
2
60 2
= 169 rad/s2 ;
Dalla tabella 11.7 si deduce che, per il caso in esame, non `e soddisfatta la condizione di flusso di
potenza diretto, pertanto lipotesi formulata di flusso di potenza retrogrado `e corretta.
c. Ascensore in discesa a pieno carico con motore erogante la coppia massima:
Ipotizziamo che la trasmissione stia funzionando con flusso di potenza retrogrado ed utilizziamo
quindi la (11.58) per il calcolo dellaccelerazione.
P = Pc + Pu = 2845 + 3188 = 6033 N ;
M = Mc + Mu = 290 + 325 = 615 kg;
Cm = Cm max = 36.2N m (2 );
2
La coppia massima si ricava dal grafico allegato al testo. Si tenga presente che, per il funzionamento
in discesa (ramo 2 della curva caratteristica in figura 11.51), il valore di coppia massima deve essere
preceduto dal segno negativo.
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
520
4120) 0.5
2
2
2 = 173 rad/s ;
2
0.226 + (1/60) 0.6 0.981 + (615 + 420) 0.5
4
36.2
amax =
1
60 0.6 (6033
D
1 0.5
m,max =
(173) = 0.722 m/s2 ;
2
60 2
Dalla tabella 11.7 si deduce che, per il caso in esame, non `e soddisfatta la condizione di flusso di
potenza diretto, pertanto lipotesi formulata di flusso di potenza retrogrado `e corretta.
d. Ascensore in discesa a vuoto con motore erogante la coppia massima:
Ipotizziamo che la trasmissione stia funzionando in condizioni di flusso di potenza diretto ed
utilizziamo quindi la (11.55) per il calcolo dellaccelerazione.
P = Pc = 2845 = 2845 N ;
M = Mc = 290 = 290 kg;
Cm = Cm max = 36.2N m;
m,max =
=
=
amax =
Cm,max (P Pq ) D
2
2
2 =
Jm + Jp + (M + Mq ) D4
36.2
0.226 +
(1/60)
0.7
1/60
0.7
1 0.5
D
m,max =
(118) = 0.489 m/s2 ;
2
60 2
2
= 118 rad/s
Dalla tabella 11.7 si deduce che, per il caso in esame, `e soddisfatta la condizione di flusso di potenza
diretto, pertanto lipotesi formulata `e corretta.
(11.59)
dove si `e posto:
Cr,eq =
D
1/60
0.5
(Pc + Pu Pq )
=
(2845 + 3188 4120)
= 11.4 N m
2
0.7
2
(11.60)
La verifica del funzionamento in condizioni di flusso di potenza diretto `e stata effettuata solo in
condizioni di coppia motrice massima al paragrafo 11.8.3. Tuttavia, `e ragionevole supporre che si abbia
flusso di potenza diretto per tutta la durata del transitorio di avviamento (cioe dalla partenza al raggiungimento della situazione di regime). Verificheremo a posteriori la validit`
a dellipotesi controllando
se, durante il transitorio, il valore dellaccelerazione (variabile nel tempo) soddisfa sempre le condizioni
di flusso di potenza diretto riportate nella tabella 11.7
c
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G.
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Jeq
521
2
D2
= Jm +
Jp + (Mc + Mu + Mq )
=
(1/60)
= 0.226 +
0.7
2
(11.61)
0.52
0.981 + (290 + 325 + 420)
= 0.252 kg m2
4
Le relazioni 11.60 e 11.61 definiscono rispettivamente la coppia resistente ed il momento dinerzia ridotti
allasse del motore.
La relazione 11.59 `e unequazione differenziale a variabili separabili, la cui soluzione fornisce landamento
temporale della velocit`
a del motore durante il transitorio di avviamento.
Poiche allistante t = 0 (inizio del transitorio) il motore `e fermo, si ha:
Z t
Z m
dm
dt = Jeq
t = t (m )
(11.62)
Cm (m ) Cr,eq
0
0
Lintegrale al secondo membro della (11.62) si pu`
o calcolare per via grafica o numerica, avendo a
disposizione la curva di coppia del motore asincrono.
La funzione t = t(m ) pu`
o essere invertita, permettendo cos` di ricavare la legge di moto m = m (t)
seguita dal motore durante il transitorio di avviamento.
Per determinare poi la velocit`
a v (t) della cabina, basta ricordare la relazione cinematica fra m e v:
D
1 (t)
(11.63)
2
A scopo didattico esemplificativo si approssima la curva di coppia del motore come mostrato in figura
11.60, al fine di poter risolvere lintegrale analiticamente.
v(t) =
Cm [Nm]
40
30
20
10
0
wm [rad/s]
0
18
36
54
72
90
10
20
30
40
Figura 11.60: Curva caratteristica del motore approssimata
Lequazione della curva caratteristica del motore approssimata come in figura 11.60 `e:
se m 1 rad/s
C
Cm (t) =
C
0
m +
C
se m 1 rad/s
1 0
0 1
dove si `e assunto:
(11.64)
1 = 140 rad/s;
c
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522
Jeq
C Cr,eq
t () =
0 Cr,eq (1 0 )
Jeq
Jeq
1
(0 1 ) ln
C C
1 0 Cr,eq (1 0 )
C
r,eq
C
se
m 1
se
m 1
(11.65)
Invertendo la 11.65 si ottiene la legge di moto 11.66 per il motore durante il transitorio davviamento.
Jeq
Per comodit`
a si pone t1 =
1
C Cr,eq
C Cr,eq
se t t1
eq
J
C
1
t CCeq
Cr,eq
J ( )
(t) =
(11.66)
r,eq
1
(1 0 ) e eq 1 0
+
+ Cr,eq (1 0 ) + 0
se t t1
C
Applicando la relazione cinematica 11.63 si ottiene la seguente espressione per la velocit`
a della cabina:
D C Cr,eq
se t t1
2 " Jeq
J
C
1
t CCeq
D
Cr,eq
J ( )
r,eq
v (t) =
(11.67)
(1 0 ) e eq 1 0
+
1
2
C
+ r,eq (1 0 ) + 0
se t t1
C
In figura 11.61 `e diagrammato landamento della legge di moto 11.67.
m [rad/s]
1, reg
160
140
120
100
80
60
40
20
0
2.2 t [s]
Figura 11.61: Legge di moto seguita dalla cabina in transitorio davviamento in salita a
pieno carico
Osservando il grafico 11.61 si nota che la pendenza della curva (accelerazione della cabina) `e sempre
positiva durante il transitorio di avviamento. Pertanto, risulta sempre verificata la condizione di flusso
di potenza diretto riportata nella Tabella 11.7 (a > 1.82 m/s2 per ascensore in salita carico).
c
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523
Il calcolo del tempo di avviamento tavv si effettua tramite lettura del grafico, oppure inserendo il valore
della velocit`a di regime m,reg come estremo superiore dellintegrale al secondo membro dellequazione
(11.62).
Tuttavia, poich`e il denominatore della funzione integranda si annulla per m,reg , la condizione di regime
viene raggiunta in un tempo infinito.
Per risolvere il problema, si pu`
o ritenere a regime il sistema quando m `e prossima al valore teorico
m,reg .
Se, ad esempio, consideriamo raggiunta la situazione di regime quando la velocit`
a risulta pari al 99% del
valore teorico si ha:
tavv
= Jeq
0.99m,reg
dm
Cm (m ) Cr,eq
(11.68)
c
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524
11.8.4
Un motore asincrono trifase aziona, tramite un riduttore, lalbero a manovella di una pompa a stantuffo
a semplice effetto.
Sono noti i seguenti dati:
pressione di aspirazione
pa = 0.05 M P a
pressione di mandata
pm = 0.48 M P a
D = 210 mm
c = 280 mm
l = 300 mm
ms = 55 kg
velocit`
a di rotazione media dellalbero di manovella
n = 250 giri/min.
= 0.85
rapporto di trasmissione
= 14/67
Quesiti
Al fine di scegliere il motore pi`
u adatto, si richiede di determinare:
a. il lavoro resistente in un periodo;
b. il lavoro motore in un periodo;
c. il momento motore medio;
d. il momento resistente ridotto allalbero di manovella;
e. la potenza media erogata dal motore;
f. il valore del momento dinerzia del volano che, montato sullalbero di manovella, limita il grado di
irregolarit`
a periodica al 3%.
Premessa
Prima di passare alla risoluzione del problema diamo una rappresentazione schematica della macchina a
regime periodico oggetto del nostro studio.
motore asincrono
trifase
riduttore
c
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525
Pressione [Mpa]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
30
60
0.212
D2
= 0.05 106
= 1732 N
4
4
(11.69)
D2
0.212
= 0.48 106
= 16625 N
(11.70)
4
4
Poich `e durante le fasi di aspirazione e di mandata le rispettive forze sullo stantuffo si mantengono costanti
in modulo, il lavoro resistente Lr corrispondente a ciascuna fase pu`
o essere calcolato moltiplicando il valore
della forza per lo spostamento (corsa) compiuto dallo stantuffo.
Per la fase di aspirazione:
Fm = pm A = pm
(11.71)
(11.72)
Si osservi che, in entrambe le fasi, il lavoro `e sempre resistente, poiche la direzione della forza agente sullo
stantuffo `e opposta a quella dello spostamento.
Nella figura seguente sono messe in evidenza le direzioni della forza e dello spostamento nelle due fasi.
4
I valori della pressione assegnati dal testo si intendono riferiti alla pressione atmosferica (pressioni
relative). Si osservi che durante fase di aspirazione si crea nel cilindro una depressione, caratterizzata da
un valore negativo della pressione relativa; ci`
o significa che, in questa fase, la pressione assoluta risulta
inferiore alla pressione atmosferica.
c
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526
spostamento
Fa
spostamento
Fm
(11.73)
(11.74)
dove Lm,ciclo indica il lavoro motore compiuto in un ciclo, mentre Lp,ciclo indica il lavoro perduto a causa
delle azioni dissipative allinterno della trasmissione5 . Lequazione (11.74) deriva da un bilancio di energia
relativo alla trasmissione stessa (vedi figura 11.66).
Poich `e risulta:
Lp,ciclo = (1 ) Lm,ciclo
(11.75)
la 11.74 pu`
o essere riscritta nella forma:
Lm,ciclo =
Lr,ciclo
5140
Lm,ciclo =
= 6047 J
0.85
(11.76)
Le azioni dissipative presenti nella macchina si ritengono concentrate unicamente nella trasmissione
(riduttore); tutti gli altri elementi della macchina si considerano pertanto privi di attrito.
c
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Lm ciclo
527
Lr ciclo = h L m ciclo
Lp ciclo = (1 - h) L m ciclo
Lm,ciclo =
ciclo
M m d
(11.77)
dove indica langolo di rotazione dellalbero motore, mentre ciclo rappresenta la rotazione compiuta
dallalbero motore in un ciclo completo.
Essendo il rapporto di trasmissione del riduttore, si avr`
a:
=
ciclo
2
2
=
=
ciclo =
ciclo
ciclo
(11.78)
Lm,ciclo
14/67
=
Lm,ciclo =
6047 = 201.1 N m
ciclo
2
2
(11.79)
v
2
(11.80)
(11.82)
(11.83)
c
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528
r sin j = l sin a
l
j
a
H
O
r cosj
l cosa
(11.84)
(11.85)
(11.86)
Semplificando e tenendo conto della definizione di , si ottiene la relazione cinematica che lega lo
spostamento x dello stantuffo alla rotazione della manovella:
2
x = r 1 cos +
sin2
(11.87)
2
Derivando rispetto al tempo la (11.87) si possono determinare le espressioni della velocit`
a v e dellaccelerazione a dello stantuffo; nellipotesi che la velocit`
a della manovella = 2 si mantenga costante nel
tempo otteniamo le seguenti relazioni:
v = x = r2 sin + sin 2
(11.88)
2
a=x
= r22 (cos + cos2)
(11.89)
La rappresentazione grafica delle equazioni (11.88) e (11.89) `e riportata nei diagrammi seguenti:
Per quanto riguarda le convenzioni di segno, si ricorda che la convenzione assunta per lo spostamento x
vale anche per le sue derivate temporali. Pertanto v ed a risulteranno positive verso sinistra.
Dalla relazioni (11.80) (11.81) e (11.88) si pu`
o ricavare lespressione del momento resistente in funzione
dellangolo di rotazione della manovella.
Si osservi che durante lintero ciclo la forza sullo stantuffo `e sempre opposta alla corrispondente velocit`
a.
Infatti nella fase di aspirazione (0 < < ) la velocit`
a dello stantuffo `e diretta verso sinistra (positiva
secondo la convenzione assunta) mentre la forza `e diretta verso destra (cfr. figura 11.64).
6
Per eliminare la radice quadrata si pone = ( sin )2 e si utilizza lo sviluppo in serie di Mc-Laurin
1/2
della funzione f () = 1 = (1 )
nell intorno di = 0, arrestato al termine di primo ordine.
c
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529
Velocit [m/s]
2.5
2.5
30
60
90
150
100
50
0
50
100
30
60
90
per 0 <
Fa r sin + sin 2
2
Mr () =
(11.90)
per 2
Fm rsin + sin 2
2
2
1 2n
2250
=
= 14
= 125.3 rad/s = 1196.5 giri/min
60
67 60
W m = M m 1 = 201.1 125.3 = 25.2 kW
(11.91)
(11.92)
c
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G.
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530
2700
2400
2100
1800
1500
1200
900
600
300
0
30
60
90
120
300
330 360
dE
dt
e la potenza resistente Wr valgono rispettivamente:
Wm Wr =
La potenza motrice Wm
Wm = M m 1 = M m
Wr = Mr 2
(11.94)
(11.95)
(11.96)
(11.97)
Lenergia cinetica E dellintero sistema si ottiene sommando lenergia cinetica dello stantuffo (ms v 2 /2)
con quella del volano (Ev ), che risulta incognita in quanto non `e noto il momento dinerzia del volano
stesso.
Gli altri componenti della macchina si ritengono di massa trascurabile e pertanto hanno energia cinetica
nulla.
Possiamo quindi scrivere:
E=
1
ms v 2 + Ev
2
(11.98)
ms va
dEv
M m Mr
2 =
(11.100)
2
dt
Ricordando ora che, per definizione di velocit`
a angolare, risulta 2 = d/dt, lequazione 11.100 diviene:
c
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531
ms v()a()
M m Mr ()
d = dEv
(11.101)
Come si pu`o notare, al primo membro della 11.101 compare un termine che risulta funzione della velocit`
a
v e dellaccelerazione a dello stantuffo.
Tale termine rappresenta il momento Mi della forza dinerzia agente sullo stantuffo, ridotto allalbero di
manovella7
Possiamo quindi porre per definizione:
ms v()a()
Mi () =
= r2 22 sin + sin 2 (cos + cos2)
(11.102)
2
2
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
330
360
Ev () =
M m Mr () Mi () d
(11.103)
0
Ovviamente, poich`e il funzionamento `e di tipo periodico, al termine del ciclo ( = 2) si otterranno
valori di velocit`
a (e quindi di energia cinetica) identici a quelli di inizio ciclo. In altri termini, per una
macchina a regime periodico la variazione di energia cinetica sullintero ciclo `e nulla.
Sulla base di quanto si `e affermato si pu`
o dedurre che, con la convenzione assunta, lintegrale al secondo
membro della 11.103 risulta nullo quando lestremo superiore viene posto uguale a 2.
Lintegrale 11.103 viene solitamente calcolato per via grafica o numerica. Il risultato che si ottiene con i
dati del problema `e riportato nel diagramma di figura 11.72.
Osservando il grafico 11.72 si nota che lenergia cinetica del volano Ev () diviene negativa nella parte
finale del ciclo; ci`
o non deve sorprendere, poich `e tale grandezza `e stata definita a meno di una costante
che, come si `e detto, `e stata posta uguale a zero per convenzione.
A rigore, quindi, la curva tracciata nel grafico indica lo scostamento dellenergia cinetica del volano
rispetto al valore di inizio e fine ciclo.
Dal diagramma suddetto `e possibile ricavare la massima variazione di energia cinetica del volano Ev max .
che si verifica durante il ciclo di funzionamento. Si noti che i punti di massimo e di minimo della funzione
Ev () si trovano, come `e ovvio, in corrispondenza dei punti in cui la funzione integranda si annulla.
7
Infatti in base alla definizione 11.102 risulta: Mi 2 = ms av ovvero, la potenza del momento Mi
uguaglia la potenza della forza dinerzia ms a agente sullo stantuffo.
c
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532
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
Ev [Joule]
Ev, max.
30
60
(11.104)
2max + 2min
2
2max 2min
2med
(11.106)
(11.107)
(11.108)
da cui:
Jv =
Evmax
2480
2
=
= 120.6 kgm
2
2250 2
i2med
0.03 60
(11.109)
c
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11.9. Servomeccanismi
533
11.9
Servomeccanismi
11.9.1
_
Controllore
digitale
Conv.
D/A
Amplificatore
Motore
B
E
prif +
_
Kp
Conv
D/A
Controllore
x
Kc
Encoder
vrif +
ve
Ka
vt
Amplif.
M(s)
1
s
Ke
Motore
Kv
Dinamo tachimetrica
c
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534
Simb.
prif
e
x
vrif
ve
vt
i
Descrizione
unit`
a
Simb.
Posizione di riferimento
Errore di posizione
unit`a int.
unit`a int.
unit`a int.
Kp
Kc
Ka
Kv
Ke
rad/s
M (s)
Descrizione
Posizione dellalbero
motore
Posiz.
equiv.
in
passi encoder
Guadagno
proporzionale
Risoluz. del convertitore D/A
Guadagno
dellamplificatore
Costante della dinamo tachim.
Costante
dellencoder
Funz. di trasf. del
motore
unit`
a
rad
unit`a int.
unit`a int.
V/unit`a int.
A/V
V/rad s1
unit`a int./rad
rad s1 /A
c
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11.9. Servomeccanismi
535
5. Dopo aver posto s = j, si rappresentino le funzioni di risposta armonica L(j) e G(j) mediante i
rispettivi diagrammi di Bode (modulo e fase).
c
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536
Risoluzione
Domanda n.1
La risoluzione del convertitore digitale-analogico si calcola dividendo lampiezza dellintervallo di tensione
V per 2n , dove n indica il numero di bit del convertitore stesso. Infatti, avendo a disposizione n bit,
si possono generare 2n valori numerici distinti (compresi fra 0 e 2n 1, se si utilizza la codifica binaria
standard, oppure fra 2n1 e 2n1 1, se si utilizza la codifica in complemento a due). Poiche nel caso
in esame V = 20 V, la risoluzione del convertitore risulta:
V
20
= 12 = 4.88 103 V/unit`
a = 4.88 mV /unit`
a
(11.110)
n
2
2
Per calcolare la costante dellencoder occorre tenere presente che il trasduttore `e dotato di due canali in
quadratura, che forniscono in uscita due onde quadre sfasate di 1/4 di periodo. Come `e noto, la presenza
di due canali in quadratura consente di rilevare il senso di marcia e di quadruplicare la risoluzione
dellencoder stesso. Pertanto, avendo a disposizione un encoder con N impulsi/giro, si otterranno 4N
conteggi quando viene compiuta una rotazione completa dellalbero su cui il trasduttore `e montato; la
costante Ke risulta quindi pari a:
Kc =
4 500
4N
=
= 318 unit`
a/rad
(11.111)
2
2
Il calcolo del momento dinerzia ridotto allasse del motore si pu`
o effettuare in base ad unequivalenza
energetica: basta infatti imporre che lenergia cinetica del sistema reale sia uguale a quella di un ipotetico
volano (con momento dinerzia Jeq ), montato sullalbero motore.
Essendo trascurabile linerzia delle pulegge A, B e C, lenergia cinetica E del sistema `e data dallespressione:
Ke =
1
(Jm 2 + Jp p2 + mv 2 )
(11.112)
2
dove i simboli e p indicano rispettivamente le velocit`
a angolari del motore e della puleggia D mentre
il simbolo v indica la velocit`
a di traslazione del carrello. Tenendo conto delle relazioni cinematiche fra le
grandezze suddette (v = p d/2, p = z), lequazione (11.112) pu`
o essere riscritta nella forma:
1
d2
2
E=
Jm + z Jp + m
2
(11.113)
2
4
E=
Poiche il volano equivalente `e montato sullasse del motore, esso ruota con velocit`
a angolare e la sua
energia cinetica risulta:
E=
1
Jeq 2
2
(11.114)
Dal confronto fra le equazioni (11.113) e (11.114) si ricava immediatamente il valore di Jeq :
Jeq
2
d2
1
0.072
4
3
= Jm + z Jp + m
= 2 10 +
4 10 + 2
= 9.17 104 kg m2
4
3
4
2
(11.115)
La funzione di trasferimento del motore comandato in corrente `e definita come rapporto fra la velocit`
a
angolare e la corrente i che attraversa il circuito di armatura:
M (s) =
(s)
i(s)
(11.116)
Per ricavarne lespressione occorre dapprima considerare il legame fra la coppia motrice e la corrente e
successivamente scrivere la condizione di equilibrio dinamico allasse del motore. Detta Cm la coppia
motrice ed la costante di coppia del motore (solitamente dichiarata dal costruttore) si ha:
Cm (t) = i(t)
(11.117)
c
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11.9. Servomeccanismi
537
Lequilibrio dinamico sullalbero motore viene effettuato considerando la presenza del volano di inerzia
Jeq e fornisce la relazione:
Cm (t) = Jeq
d(t)
dt
(11.118)
Uguagliando i secondi membri delle equazioni (11.117) e (11.118) e ricordando che, nel dominio delle
trasformate di Laplace, loperazione di derivazione equivale ad una moltiplicazione per la variabile s, si
ha:
i(t) = Jeq
d(t)
dt
(11.119)
Si ha pertanto:
M (s) =
(s)
=
i(s)
sJeq
(11.120)
dove `e assegnato dal testo del problema, mentre Jeq `e dato dalla (11.115); il risultato numerico `e il
seguente:
M (s) =
665
s
(11.121)
Domanda n.2
La funzione di trasferimento T (s) del gruppo azionamento-motore si ottiene facilmente ricordando la
regola di semplificazione degli schemi a blocchi in retroazione; si ha pertanto:
T (s) =
(s)
Ka M (s)
=
vrif (s)
1 + Ka Kv M (s)
(11.122)
Sostituendo nella (11.122) lespressione di M (s) data dalla (11.120) ed effettuando alcune semplificazioni,
si ricava:
1
Gaz
K
v
=
T (s) =
Jeq
1 + saz
1+
s
Ka Kv
(11.123)
dove si `e posto:
Gaz =
1
Kv
az =
Jeq
Ka Kv
(11.124)
Come si pu`o osservare, il gruppo azionamento-motore si comporta come un filtro passa-basso con guadagno statico Gaz e costante di tempo az (corrispondente ad una pulsazione di taglio az = 1/az ).
Prima di passare al calcolo numerico della funzione di trasferimento, occorre convertire la costante Kv
nelle unit`
a di misura del Sistema Internazionale; infatti il testo del problema fornisce il valore di tale
costante in Volt corrispondenti alla velocit`
a di rotazione di 1000 giri/min (si tratta di ununit`
a di misura
tipicamente utilizzata dai costruttori di dinamo tachimetriche). In base ai dati forniti si ottiene:
Kv =
2V
0.002 V
V
= 0.0191
1 = 2
1000 giri min
rad s1
rad s1
60
(11.125)
Si ha pertanto:
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
538
Gaz =
1
1
=
= 52.4 rad s1 / V
Kv
0.0191
az =
Jeq
9.17 104
=
= 0.0157 s = 15.7 ms
Ka Kv
5 0.0191 0.61
az =
1
1
=
= 63.5 rad/s
az
0.0157
(11.126)
52.4
1 + 0.0157s
(11.127)
Domanda n.3
Prima di effettuare il calcolo della funzione di trasferimento del sistema complessivo, occorre calcolare il
guadagno danello L(s), che si ottiene moltiplicando fra di loro le funzioni di trasferimento dei blocchi
posti sullanello di posizione; si ha quindi:
1
s
Utilizzando lespressione di T (s) data dalla (11.123) si perviene alla seguente relazione:
L(s) = Kp Kc Ke T (s)
L(s) = Kp
Kc Ke Gaz
H
= Kp
s(1 + saz )
s(1 + saz )
(11.128)
(11.129)
in cui si `e posto:
H = Kc Ke Gaz = 4.88 103 318 52.4 = 81.4 s1
(11.130)
La funzione di trasferimento del sistema complessivo si ricava applicando di nuovo la regola di semplificazione degli schemi a blocchi in retroazione; si ha quindi:
G(s) =
L(s)
1 + L(s)
(11.131)
Sostituendo nella (11.131) lespressione del guadagno danello data dalla (11.129) ed effettuando alcuni
passaggi algebrici, si ottiene lespressione seguente:
Kp H
5171Kp
az
G(s) =
= 2
(11.132)
1
K
H
s + 63.5s + 5171Kp
p
s2 +
s+
az
az
che rappresenta la funzione di trasferimento di un sistema del secondo ordine.
Giunti a questo punto, possiamo esprimere la G(s) nella forma standard, in cui vengono evidenziati i tre
parametri caratteristici di un sistema del secondo ordine: il guadagno statico G0 , la pulsazione propria
n ed il fattore di smorzamento :
G(s) =
s2
G0 n2
+ 2n s + n2
(11.133)
Confrontando la (11.132) con la (11.133) si deduce immediatamente che devono essere soddisfatte le
relazioni:
G0 = 1
G
=
1
Kp H
2
Kp H
n =
n =
(11.134)
az
az
1
1
2n =
= p
az
2 Kp Haz
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.9. Servomeccanismi
539
Si nota subito che il guadagno statico `e indipendente dalla costante Kp del controllore ed il suo valore risulta unitario; ci`
o significa che, a transitorio esaurito, il sistema non presenta errore statico di
posizionamento a seguito dellapplicazione di un segnale di riferimento a gradino.
Al contrario, la pulsazione propria ed il fattore di smorzamento dipendono dal valore assunto dalla
costante Kp : infatti la pulsazione propria `e direttamente proporzionale alla radice quadrata di Kp , mentre
il fattore di smorzamento `e inversamente proporzionale a questultima; pertanto laumento eccessivo
del guadagno proporzionale riduce lattitudine del sistema a smorzare rapidamente le oscillazioni della
variabile controllata p(t) derivanti da rapide variazioni del segnale di riferimento prif (t).
Dovendo garantire al sistema buone capacit`
a di smorzamento senza penalizzare eccessivamente la sua
banda passante, il testo dellesercitazione suggerisce di imporre la condizione di smorzamento critico che,
come `e noto, corrisponde ad un valore unitario del fattore di smorzamento ; in questo modo si ottengono
per n e Kp i seguenti valori:
n =
1
1
=
= 31.8 rad/s
2az
2 1 0.0157
(11.135)
n2 az
31.82 0.0157
Kp =
=
= 0.195
H
81.4
Utilizzando il valore di Kp sopra calcolato, il guadagno danello L(s) e la funzione di trasferimento globale
G(s) assumono le espressioni seguenti:
L(s) =
G(s) =
s2
15.9
s(1 + 0.0157s)
(11.136)
n2
n2
1010
=
=
2
+ 2 n s + n
(s + n )2
(s + 31.8)2
(11.137)
Come si pu`o notare, avendo imposto la condizione di smorzamento critico, i poli di G(s) risultano reali
e coincidenti.
Domanda n.4
Per determinare il margine di fase occorre in primo luogo calcolare il valore c della pulsazione di crossover8 per il quale il modulo del guadagno danello L(j) assume valore unitario.
Dalla (11.136) si ricava:
L(j) =
Kp H
j(1 + jaz )
|L(j)| =
Kp H
p
2
1 + 2 az
Kp H
p
=1
2
1 + 2 az
(11.138)
(11.139)
Elevando al quadrato entrambi i membri della (11.139) e riordinando i termini si perviene alla seguente
equazione biquadratica:
4
+
Sostituendo i valori numerici si ottiene:
1
az
2
Kp H
az
2
=0
(11.140)
4 + 63.52 2 10102 = 0
(11.141)
1 = 4276
(11.142)
Lorigine di tale denominazione (dallinglese to cross = attraversare) `e dovuta al fatto che lasse a 0
dB (corrispondente, come `e noto, a valori unitari del modulo) viene attraversato dal diagramma di Bode
del modulo di L(j) proprio in corrispondenza della pulsazione c .
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
540
(11.144)
(11.145)
A commento del risultato ottenuto possiamo affermare che il margine di fase sopra calcolato risulta
soddisfacente9 ; quindi il sistema presenta buone doti di stabilit`
a.
Per calcolare la banda passante occorre determinare quel particolare valore della pulsazione (che indichiamo con il simbolo b ) in corrispondenza
al quale il modulo della funzione di trasferimento del sistema
complessivo subisce unattenuazione di 1/ 2 = 0.707 (pari a 3 dB) rispetto al valore statico G0 . Dovremo
quindi imporre la condizione:
G0
|G(j)| =
2
(11.146)
n2
(j + n )2
|G(j)| =
n2
1
=
2
+ n
2
Risolvendo la seconda delle (11.147) rispetto ad si ricava il valore della banda passante:
q
q
b = n
2 1 = 31.8
2 1 = 20.4 rad/s
(11.147)
(11.148)
fb =
b
20.4
=
= 3.25 Hz
2
2
(11.149)
Domanda n.5
La Figura 11.75 rappresenta i diagrammi di Bode di L(j) (modulo e fase); si osservi che il diagramma del
modulo interseca lasse a 0 dB in corrispondenza della pulsazione di cross-over precedentemente calcolata
(c = 15 rad/s, (c ) = 104).
In Figura 11.76 sono invece riportati i diagrammi di Bode di G(j) (modulo e fase); osservando il diagramma del modulo si pu`
o chiaramente individuare lampiezza della banda passante del sistema retroazionato
(b = 20 rad/s).
Solitamente si ritengono sufficientemente stabili i sistemi per i quali il margine di fase risulta superiore
ai 45 .
c
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G.
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11.9. Servomeccanismi
541
80
60
40
dB
20
0
20
40
60
80
100
0.01
0.1
10
rad/s
100
1.10
10.
1.10
(a)
80
90
100
gradi
110
120
130
140
150
160
170
180
0.01
0.1
10
rad/s
100
10
(b)
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
542
10
0
dB
10
20
30
40
50
60
0.01
0.1
10
rad/s
100
10
rad/s
100
10 3
104
(a)
20
0
20
gradi
40
60
80
100
120
140
160
180
0.01
0.1
1.103
1.10 4
(b)
c
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G.
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11.9. Servomeccanismi
11.9.2
543
Rif. di
posizione
Regolatore
di posizione
DAC
Riduttore
Jm
Motore
in c.c.
Jc
Carico
inerziale
Encoder incrementale
rif +
Encoder
incrementale
Regolatore
di posizione
DAC
Amplif.
Kenc=?
R(s)
KDAC=?
Motore + Trasmissione
I
M(s)=?
c
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G.
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544
Domande
1. Ricavare le funzioni di trasferimento indicate con ? in Figura 11.78.
2. Ricavare il guadagno danello L(s) del sistema regolato e la funzione di trasferimento complessiva
(s)
G(s) =
.
rif (s)
3. Tracciare i diagrammi di Bode relativi al modulo di L(j) e G(j).
4. Valutare la stabilit`
a del sistema calcolando il margine di fase.
Dati
Svolgimento
Domanda n.1
Le funzioni di trasferimento incognite sono quelle relative ai componenti sotto elencati:
encoder incrementale;
convertitore digitale-analogico;
gruppo motore-trasmissione.
Per quanto riguarda lencoder, la funzione di trasferimento `e rappresentata dalla costante Kenc , che
stabilisce il rapporto fra il numero di impulsi generati dal trasduttore ed il corrispondente angolo di
rotazione; poiche lencoder possiede due canali in quadratura, si avranno 4N impulsi per ogni rotazione
completa dellalbero. La costante suddetta si pu`
o quindi calcolare tramite la seguente relazione:
Kenc =
4N
2
(11.150)
c
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11.9. Servomeccanismi
545
(11.155)
dove il simbolo Jeq indica il momento dinerzia del sistema ridotto allasse del motore, che risulta pari a:
Jeq = Jm + 2 Jc
(11.156)
d(t)
dt
(11.157)
in cui, per maggiore chiarezza, `e stata evidenziata la dipendenza dal tempo della corrente i e della velocit`
a
angolare .
Passando ora alle trasformate di Laplace si ha:
Kt I(s) = Jeq s (s)
(s)
Kt
=
I(s)
sJeq
(11.158)
I(s)
(s)
Kt
sJ eq
1
s
(s)
5.976
rad/A
s2
(11.160)
Domanda n.2
Il guadagno danello L(s) si ricava come prodotto delle funzioni di trasferimento dei blocchi presenti
sullanello di regolazione (vedi Figura 11.78):
L(s) = Kenc KDAC A R(s)M (s) = Kenc KDAC A K(1 + sr )
Kt
2
s Jeq
(11.161)
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
546
Per semplicit`
a raggruppiamo le numerose costanti che compaiono nellequazione precedente in ununica
costante H cos` definita:
Kt
(11.162)
H = Kenc KDAC A K
Jeq
Con i dati assegnati risulta H = 69662 s2 .
In questo modo lespressione del guadagno danello diviene:
L(s) =
H(1 + sr )
69662(1 + 0.01s)
=
2
s
s2
(11.163)
L(s)
1 + L(s)
(11.164)
Sostituendo nella (11.164) lespressione di L(s) precedentemente calcolata ed eseguendo alcuni semplici
passaggi algebrici, si ottiene:
G(s) =
H(1 + sr )
69662(1 + 0.01s)
= 2
s2 + r Hs + H
s + 696.62s + 69662
(11.165)
Domanda n.3
In Figura 11.80a `e rappresentato il diagramma di Bode del modulo di L(j). Il guadagno danello presenta
un polo doppio nellorigine ed uno zero per s = 100, corrispondente alla pulsazione z = 100 rad/s;
pertanto la pendenza iniziale del diagramma `e di 40 dB/decade, mentre a pulsazioni maggiori di z
la pendenza risulta di 20 dB/decade. Il diagramma interseca lasse a 0 dB in corrispondenza della
pulsazione co (detta di cross-over), che verr`
a calcolata successivamente.
La Figura 11.80b mostra invece il diagramma di Bode del modulo di G(j); in questo caso si hanno due
poli ed uno zero: questultimo `e sempre in corrispondenza della pulsazione z , mentre i due poli, reali e
distinti, sono dati dalle radici dellequazione seguente:
s2 + 696.62s + 69662 = 0
(11.166)
Sviluppando i calcoli si ottengono i due valori s = 121 e s = 576, corrispondenti rispettivamente alle
pulsazioni p1 = 121 rad/s e p2 = 576 rad/s. Il guadagno statico risulta unitario; ci`
o significa che, a
seguito di una variazione a gradino del segnale di ingresso rif , la variabile di uscita assume esattamente
il valore desiderato (a transitorio esaurito).
Domanda n.4
Per determinare il margine di fase occorre in primo luogo ricavare la pulsazione di cross-over del sistema,
ovvero la pulsazione per cui il modulo del guadagno danello risulta unitario; dovremo quindi risolvere
rispetto ad lequazione:
|L(j)| = 1
(11.167)
Come primo passo ricaviamo lespressione di L(j) ponendo s = j nella (11.163):
L(j) =
H(1 + jr )
2
(11.168)
Il modulo risulta:
p
1 + 2 r2
|L(j)| =
(11.169)
2
Sostituendo la (11.169) nella (11.167) ed effettuando alcuni passaggi algebrici, si perviene alla seguente
equazione biquadratica:
4 r2 H 2 2 H 2 = 0
(11.170)
H
(11.171)
c
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G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.9. Servomeccanismi
547
200
150
dB
100
50
50
0.01
0.1
10
rad/s
100
10
rad/s
100
1 .10
1 .10
a)
dB
10
15
20
25
0.01
0.1
1 .10
1 .10
b)
Figura 11.80: a) Diagramma di Bode del modulo di L(j). b) Diagramma di Bode del
modulo di G(j).
Tale equazione possiede come unica soluzione accettabile = co = 704 rad/s, che rappresenta quindi la
pulsazione di cross-over del sistema.
Il margine di fase M F si ricava dalla relazione
M F = 180 ||
(11.172)
dove rappresenta la fase di L(j) calcolata in corrispondenza della pulsazione di cross-over; in altri
termini:
= arg[L(jco )]
(11.173)
Tenendo presente la (11.168) si ha:
2
= arg(H) + arg(1 + jco r ) arg(co
) = 0 + arctan(co r ) 180
(11.174)
(11.175)
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
548
(11.176)
Visto lelevato valore di M F , possiamo concludere che il sistema presenta ottime doti di stabilit`
a.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.9. Servomeccanismi
11.9.3
549
Rif. di
velocit
Ventilatore
Regolatore
di velocit
Motore
in c.c.
Dinamo
tachimetrica
rif
Dinamo
tachimetrica
+
Ktach
Regolatore
proporzionale
Kp
Amplif.
Motore + Ventilatore
I
A(s)
M(s)
Si supponga che la coppia generata dalla resistenza dellaria sulle pale del ventilatore risulti proporzionale
alla velocit`a di rotazione (tale approssimazione pu`
o ritenersi valida se il ventilatore funziona a basse
velocit`a).
Domande
1. Ricavare la funzione di trasferimento M (s) del sistema motore-ventilatore e tracciare il diagramma
di Bode del modulo di M (j).
2. Ricavare la funzione di trasferimento G(s) del sistema regolato (variabile di ingresso: rif , variabile
di uscita: ) e tracciare il diagramma di Bode del modulo di G(j).
3. Calcolare la pulsazione propria, il fattore di smorzamento ed il guadagno statico del sistema regolato.
Dati
Costante di coppia del motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Kt = 0.3 Nm/A
A0
Funzione di trasf. dellamplificatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A(s) =
A0 = 5 A/V a = 50 ms
1 + sa
Costante della dinamo tachimetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ktach = 20 V/1000 giri min1
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
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550
Svolgimento
Domanda n.1
Per ricavare la funzione di trasferimento del gruppo motore-ventilatore occorre innanzitutto scrivere lequazione di equilibrio dinamico alla rotazione per lalbero motore. Indicando con Cm la coppia motrice
(generata dalle azioni elettrodinamiche allinterno del motore), con Cr la coppia resistente (dovuta allazione dellaria sulle pale del ventilatore) e con J il momento dinerzia complessivo di tutte le masse in
rotazione (rotore del motore, albero, ventilatore), si ha:
Cm (t) Cr (t) = J
d(t)
dt
(11.177)
Cr (t) = (t)
(11.178)
(11.179)
(11.180)
Kt i(t) (t) = J
Applicando ora la trasformazione di Laplace si ottiene:
Kt /
Gm
=
1 + sJ/
1 + sm
(11.182)
dove Gm = Kt / indica il guadagno statico e m = J/ la costante di tempo del sistema. Con i dati
assegnati si ha Gm = 15 rad s1 /A e m = 0.4 s.
Come si pu`
o osservare, il gruppo motore-ventilatore si comporta come un filtro passa-basso con pulsazione
di taglio t = 1/m = 2.5 rad/s; il diagramma di Bode del modulo di M (j) `e rappresentato in Figura
11.83. Si noti che lasse delle ordinate di tale diagramma, pur essendo rappresentato con scala logaritmica, riporta come unit`
a di misura i rad s1 /A anziche i decibel, in quanto la funzione di trasferimento
M (s) `e stata definita come rapporto fra le trasformate di Laplace di grandezze non omogenee (velocit`
a
angolare/corrente).
10
In realt`a la coppia resistente, dovuta alleffetto aerodinamico sulle pale del ventilatore, segue con
buona approssimazione una legge quadratica, ovvero risulta proporzionale al quadrato della velocit`
a
angolare. Nel nostro caso abbiamo ipotizzato una legge di proporzionalit`
a diretta fra Cr ed al fine di
mantenere la linearit`
a del modello matematico; ci`
o consente di applicare la trasformazione di Laplace e
di definire la funzione di trasferimento per il gruppo motore-ventilatore.
c
BOZZA 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
11.9. Servomeccanismi
551
100
rad/s/A
10
0.1
0.01
0.01
0.1
10
100
1 .10
rad/s
Domanda n.2
Per calcolare la funzione di trasferimento G(s) del sistema completo occorre dapprima ricavare lespressione del guadagno danello L(s) che, come `e noto, si ottiene moltiplicando fra di loro le funzioni di
trasferimento dei blocchi presenti sullanello di regolazione; si ha pertanto:
A0
Gm
L(s) = Ktach Kp A(s)M (s) = Ktach Kp
(11.183)
1 + sa
1 + sm
Per semplicit`
a raggruppiamo le numerose costanti presenti nellequazione (11.183) in ununica costante
K, cos` definita:
K = Ktach Kp A0 Gm
(11.184)
Prima di calcolare numericamente tale costante, `e necessario esprimere Ktach nelle unit`
a di misura del
Sistema Internazionale; si ha pertanto:
Ktach =
20 V
V
0.02 V
=
= 0.191
1
2
1000 giri min
rad s1
rad s1
60
(11.185)
Sostituendo nella (11.184) il valore di Ktach sopra calcolato, unitamente ai valori numerici delle altre
costanti (gi`a espressi in unit`
a del S.I.), si ricava K = 28.65.
In definitiva il guadagno danello risulta:
L(s) =
28.65
K
=
(1 + sa )(1 + sm )
(1 + 0.05s)(1 + 0.4s)
(11.186)
A questo punto `e immediato ricavare la funzione di trasferimento G(s) del sistema completo, che si ottiene
tramite la relazione seguente:
L(s)
G(s) =
(11.187)
1 + L(s)
Sostituendo nella (11.187) lespressione di L(s) precedentemente calcolata ed eseguendo alcuni passaggi
algebrici, si ha:
G(s) =
K
K
=
(1 + sa )(1 + sm ) + K
a m s2 + (a + m )s + (1 + K)
(11.188)
c
DRAFT 28 marzo 2008
G.
Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.
552
G(s) =
s2
K
a
m
a + m
a m
s+
1+K
a m
(11.189)
Poiche sono noti i valori numerici delle costanti K, a e m , possiamo calcolare numericamente i coefficienti
di G(s); il risultato che si ottiene `e il seguente:
G(s) =
s2
1432.4
+ 22.5s + 1482.4
(11.190)
La funzione di trasferimento sopra riportata possiede due poli, che possiamo facilmente calcolare risolvendo lequazione seguente:
s2 + 22.5s + 1482.4 = 0
(11.191)
Svolgendo i calcoli si ottengono i due valori complessi e coniugati s = 11.25 j36.82; la presenza di
poli complessi ci permette di affermare fin da ora che il sistema `e sottosmorzato, ovvero il suo fattore di
smorzamento `e minore dellunit`
a; questo fatto verr`
a confermato dal calcolo numerico di , effettuato
nel paragrafo seguente.
La Figura 11.84 mostra il diagramma di Bode del modulo di G(j), calcolato numericamente con lausilio
di un elaboratore; si osservi la presenza del picco di risonanza per valori della pulsazione compresi fra i
30 e i 40 rad/s.
20
dB
20
40
60
0.01
0.1
10
100
1 .10
rad/s
Domanda n.3
La funzione di trasferimento G(s) precedentemente calcolata pu`
o essere espressa in funzione dei parametri
caratteristici di un sistema del secondo ordine (guadagno statico G0 , pulsazione propria n e fattore di
smorzamento ); si ha pertanto:
G(s) =
s2
G0 n2
+ 2n s + n2
(11.192)
c
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11.9. Servomeccanismi
553
Confrontando i coefficienti della (11.192) con quelli della (11.189) si deducono le seguenti uguaglianze:
G0 n2 =
a m
a + m
2n =
a m
2 = 1 + K
n
a m
G0 =
= 0.966
1+K
a + m
= p
= 0.292
2
(1
+
K)
a
m
1+K
=
= 38.5 rad/s
n
a m
(11.193)
(11.194)
Come si pu`o osservare, il guadagno statico del sistema retroazionato `e leggermente inferiore allunit`
a; ci`
o
significa che, a seguito di una variazione a gradino del segnale di ingresso rif , la variabile di uscita ,
al termine del transitorio, si stabilizza su un valore inferiore a quello desiderato. Lerrore percentuale
commesso risulta pari a (1 G0 ) 100 = 3.4%.
c
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Legnani, M.Tiboni, R. Adamini, G. Incerti, D. Tosi. Testo depositato.