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Sistemas de coordenadas

Se muestran tres diferentes sistemas ortogonales de coordenadas de uso


comn en estudios de electromagnetismo.
Las matrices de transformacin entre los diferentes sistemas de
coordenadas
cumplen
todas
las
propiedades
algebraicas
para
transformaciones ortonormales, a saber:

La matriz de transformacin directa es simplemente la transpuesta de


la matriz de transformacin inversa.

El determinante de la matriz de transformacin es unitario.

Coordenadas Rectangulares
En el sistema de coordenadas rectangulares, tambin denominadas
coordenadas cartesianas en honor a su inventor, el matemtico francs
Rene Descartes, la posicin de un punto se encuentra determinada por tres
nmeros independientes que definen las distancias a los llamados planos
coordenados.
En la Figura 4, se pueden observar los tres planos coordenados que forman
ngulos rectos entre si y cuyas intersecciones son los llamados ejes
coordenados.
Las distancias perpendiculares medidas a los planos
constituyen las coordenadas de la posicin del punto dado.

coordenados

Figura 4. Sistema de coordenadas cartesianas.


Un vector en coordenadas cartesianas se puede notar usando las
proyecciones del vector sobre los ejes coordenados y un conjunto de tres
vectores directores que apuntan en direccin de dichos ejes. En la Figura 5,
se muestran los vectores unitarios directores del sistema de coordenadas
rectangulares.

Figura 5. Vectores unitarios del sistema de coordenadas cartesianas.


De acuerdo con las propiedades del producto escalar, un vector cualquiera
se nota en el sistema de coordenadas cartesianas como:

Donde,

son

las

proyecciones

del

vector A sobre

los

ejes

coordenados x, y, z respectivamente y
son los vectores unitarios
directores del sistema de coordenadas cartesianas.
El vector posicin de cualquier punto en coordenadas cartesianas por tanto
viene dado por:

Ecuacin 9 Vector posicin en coordenadas cartesianas.

Los productos vectoriales de los vectores directores del sistema de


coordenadas cartesianas siguen una regla de rotacin, la cual se ilustra en
la Ecuacin 10.

Ecuacin 10 Rotacin en los productos vectoriales del sistema cartesiano.

Coordenadas cilndricas
Son un sistema de coordenadas para definir la posicin de un punto del
espacio mediante un ngulo, una distancia con respecto a un eje y una
altura en la direccin del eje. El sistema de coordenadas cilndricas es muy
conveniente en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen
simetra de tipo cilndrico o acimutal.
Se trata de una versin en tres dimensiones de las coordenadas polares de
la geometra analtica plana. El sistema de coordenadas cilndricas utiliza
como base el sistema de coordenadas polares en 2D proyectado hacia el
espacio usando la coordenada z del sistema de coordenadas cartesianas.
En este sistema, las coordenadas x e y son reemplazadas por un vector
dirigido a la proyeccin del punto sobre el plano XY cuya magnitud es igual
a la distancia del punto al eje z, la cual es la primera coordenada del
sistema. El ngulo de direccin de dicho vector medido con respecto al
semieje x positivo constituye la segunda coordenada del sistema y la
tercera coordenada coincide con la coordenada z del sistema cartesiano.
En la Figura 6, pueden observarse las tres coordenadas asociadas a un
punto en el sistema cilndrico de coordenadas.

Figura 6. Sistema de Coordenadas cilndricas


En este sistema de coordenadas al igual que en el sistema cartesiano,
existen tres vectores directores que permiten indicar la direccin de un
vector. La Figura 7, ilustra los tres vectores directores del sistema.

Figura 7. Vectores directores del sistema de coordenadas cilndricas.


Un vector en coordenadas cilndricas queda definido por:

Donde
plano XY,

es la proyeccin radial del vector con respecto al eje z sobre el


es

la

semieje x positivo y
nombre.

componente

angular

medida

con

respecto

al

coincide con la componente cartesiana del mismo

Al igual que en el sistema cartesiano, los productos vectoriales de los


vectores directores del sistema de coordenadas cilndricas siguen una regla
de rotacin, la cual se ilustra en la Ecuacin 11.

Ecuacin11 Rotacin en los productos vectoriales del sistema de


coordenadas cilndricas.

El vector posicin de cualquier punto en coordenadas cilndricas queda


definido por:

Los vectores

del sistema de coordenadas cilndricas, cambian de

direccin de acuerdo con la coordenada ; a diferencia de los vectores del


sistema cartesiano que son constantes e independientes de las
coordenadas.
Esta caracterstica que se ilustra en el Ejemplo 7, debe ser tomada en
cuenta para la derivacin o integracin directa cuando se involucra la
coordenada .
Para estos casos, resulta muy conveniente usar las identidades de los
vectores unitarios que permiten convertir un vector de un sistema de
coordenadas a otros.
En la Ecuacin 12 se muestra la matriz de transformacin de coordenadas
cilndricas a cartesianas y en la Ecuacin 13 la matriz de transformacin
inversa.
Estas matrices fueron obtenidas por el mtodo de suma de proyecciones de
un sistema de coordenadas sobre otro, por lo que los productos escalares
entre vectores de diferentes sistemas de coordenadas pueden obtenerse de
forma directa por el cruce de filas y columnas de la matriz directa o inversa.

Ecuacin 12 Transformacin de coordenadas cilndricas a cartesianas.

Ecuacin 13 Transformacin de coordenadas cartesianas a cilndricas.

Coordenadas esfricas
En el sistema de coordenadas esfricas se utilizan tambin tres
coordenadas para notar la posicin de un punto o un vector en un espacio
tridimensional, dos de estas coordenadas son angulares y una de ellas es
mtrica.
Se utiliza la longitud de un vector (R) que une el origen de coordenadas con
punto dado, el ngulo que este vector forma con el semieje z positiva
el ngulo que su proyeccin sobre el plano XY forma con
semieje X positivo
Los ngulos
y
respectivamente.

y
el

, tal como se muestra en la Figura 8.


toman los nombres de ngulo polar y ngulo azimutal

Figura 8. Sistema de coordenadas esfricas.


En este sistema de coordenadas al igual que en los anteriores, existen tres
vectores directores que permiten indicar la direccin de un vector y que se
muestran en la Figura 9.

Un vector en coordenadas esfricas queda definido por:

Donde

es la proyeccin radial del vector con respecto al origen de

coordenadas,

es la componente angular medida con respecto al

semieje x positivo proyectada sobre el plano XY y


direccin de incremento del ngulo .

es la proyeccin en

Figura 9. Vectores directores del sistema de coordenadas esfricas.


En el sistema de coordenadas esfricas, los productos vectoriales de los
vectores directores tambin siguen una regla de rotacin, la cual se ilustra
en la Ecuacin 14.

Ecuacin14 Rotacin en los productos vectoriales del sistema de


coordenadas esfricas.

El vector posicin de cualquier punto en coordenadas esfricas queda


definido por:

En este sistema de coordenadas, la direccin de los tres vectores directores


cambia de acuerdo con las coordenadas
y , por lo que no se pueden
asumir como constantes en operaciones de derivacin, integracin o
transformacin de coordenadas que las involucren.
Para estos casos conviene tambin usar una matriz de transformacin a
coordenadas cartesianas como la ilustrada en la Ecuacin 15. En la Ecuacin
16, se muestra la matriz de transformacin inversa.

Ecuacin 15 Matriz de transformacin directa de coordenadas esfricas.

Ecuacin 16 Matriz de transformacin inversa de coordenadas esfricas.

Mediante la combinacin de la Ecuacin 13 y la Ecuacin 15 se puede


obtener una matriz de transformacin directa y otra de transformacin
inversa entre los dos sistemas de coordenadas curvilneas lo cual completa
la totalidad de las transformaciones posibles entre los tres sistemas.

Ecuacin 17 Transformacin de coordenadas esfricas a cilndricas

Ecuacin 18 Matriz de transformacin inversa de coordenadas cilndricas a


esfricas.

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