INGENIERIA ELECTRICA

2013-B

UNSA

MATLAB SISTEMAS DE CONTROL

1. OBJETIVOS

Obtener el modelamiento matemtico de sistemas

Linealizar sistemas no lineales
Realizar simulaciones mediante MATLAB/SIMULINK

2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1.
2.2.
2.3.

Modelamiento matemtico de sistemas

Sistemas no lineales
Linealizacion

2.1.-Modelamiento matemtico de sistemas lineales y no lineales

La clasificacin de sistemas esta hecho de acuerdo con los mtodos de anlisis de
diseo. Estrictamente hablando no existen sistemas puramente lineal si no que
existen sistemas no lineales en algn grado, pero para efectos de clculo se toma
como un sistema lineal para luego redisear despus de haber simulado mediante
computadoras.
Sistema lineal
Fsicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si
la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. Para ser considerado
un sistema lineal la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la
entrada. En un sistema lineal se puede aplicar dos principios.
a).- Si se multiplica la entrada por una constante K la salida tambin queda
multiplicada por la misma constante
b).- Principio de superposicin
Si un sistema como el mostrado en la Fig. Posee ms de una variable de entrada se
puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que
resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las dems entradas cero.

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

UNSA

Sistema no lineal
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales,
por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables,
funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino
en forma simplificada:
donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable
velocidad y la variable mdulo.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una
junta de robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto
no es ms que un pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la
ecuacin de movimiento en la direccin tangencial.
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la
vertical y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de
friccin. Es una ecuacin diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es
funcin de la variable dependiente .
Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no
lineales pero sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin
del sistema es pequeo.
Linealizacion de sistemas no lineales
En sistemas de control la operacin puede realizarse alrededor de un punto de
equilibrio y para pequea seales, es posible aproximar como un sistema lineal,
considerando dentro de un rango limitado e invariante en el tiempo, tal modelo se
dice que modelamiento de un sistema no lineal a un sistema lineal. Con la finalidad
de obtener un modelo matemtico lineal se supone que las variables solo se desvan
ligeramente de alguna condicin de operacin

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

UNSA

Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una

variable deentrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente
ecuacin y que deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de
un sistema lineal alrededor de un punto el cual es un estado estacionario del sistema
representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin
en series de Taylor hasta la primera derivada

Donde T:O:S: representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor.

Dado que la expansin se realiza alrededor del estado estacionario

Entonces en virtud de que x s es constante el lado izquierdo de la ecuacin 5.13 puede

reescribirse como:

representa el alejamiento o desviacin de la variable x del estado estacionario bastante

comn emplear variables de desviacin cuando se analiza la conducta de sistemas
lineales. En trminos de variables de desviacin la ecuacin original a linealizar

la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por
supuesto para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los
coeficientes a y b (es decir las derivadas parciales) sean constantes.

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

UNSA

3. PARTE EXPERIMENTAL
3.1.

Dada la funcin de transferencia, construya un diagrama de bloques con

integradores y contantes

>> [num,den]=linmod('funcion')
num =
0

1.0000

2.0000

5.0000

den =
1.0000

1.0000

3.0000 10.0000

>> printsys(num,den)
num/den =

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

UNSA

1 s^2 + 2 s + 5
---------------------s^3 + 1 s^2 + 3 s + 10

3.2.

Dado el sistema elctrico mostrado en la figura, halle el modelo matemtico,

ecuaciones de estado y construya un diagrama de bloques del mismo.

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

LABORATORIO DE CONTROL 1

UNSA

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

3.3.

UNSA

Hallar el modelo matemtico no lineal de un sistema de llenado de tanque

por un lquido. Linealizar el sistema lineal, comparar las respuestas en
Matlab

LABORATORIO DE CONTROL 1

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

xo = [h0];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [h0];
[x,u,y,dx] = trim(tanque',xo,uo,yo,ix)
xo = estimado inicial para evaluar el estado estacionario
uo = valor fijo de la entrada
yo = estimado inicial de las salida
ix = valor fijo de los estados
iu = variable de entrada cuyo valor permanece constante

xo = [1];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [1];
[x,u,y,dx] = trim('tanque',xo,uo,yo,ix)
x=
1
u=
1
y=
1
dx =
0

LABORATORIO DE CONTROL 1

UNSA

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

Linealizacin

[A,B,C,D] = linmod('tanque',x)

>> [A,B,C,D] = linmod('tanque',x)

A=
-316.2278
B=
1
C=
1
D=
0

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
printsys(num,den)
num =
0

den =
1.0000 316.2278
num/den =
1
------------

LABORATORIO DE CONTROL 1

UNSA

INGENIERIA ELECTRICA
2013-B

UNSA

s + 316.2278

CONCLUSION

Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una

manera prctica y clara la funcin de transferencia de cualquier sistema.

Algunas herramientas en Matlab son utilizadas en la reduccin de diagramas de

bloques.
Modelar los sistemas usando herramientas rpidas que te ofrece simulink.

BIBLIOGRAFIA

MATLAB servicios informticos UNI

Anlisis de Circuitos en Ingeniera - 7ed - Hayt-Kemmerly
Ingeniera de Control Moderna - 3ra Edicin - Katsuhiko Ogata
Control Para Ingeniera - Nise - 3edicion

LABORATORIO DE CONTROL 1