Apostila FX Básico 20130328

Apostila de Programao
CLP Mitsubishi Srie FX
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CIM Automao Ltda.
Rua Teodureto Souto, 970 So Paulo, SP
Contedo
Introduo ao CLP
Captulo 1
1.1 - A definio de um CLP ....................................................... 7
1.2 A estrutura de um clp ......................................................... 7
1.2.1 - Entradas........................................................................................ 7
1.2.2 - CPU .............................................................................................. 8
1.2.3 - Memria ........................................................................................ 8
1.2.4 - Sadas ........................................................................................... 8
1.3 - A linha de CLPs da srie FX ............................................... 8
Componentes bsicos de
hardware
Captulo 2
2.1 - Unidades de expanso alimentadas ................................. 12
2.2 - Blocos de expanso no alimentados .............................. 12
2.3 - Entradas digitais ............................................................... 13
2.3.1 - Entradas digitais DC ....................................................................15
2.3.2 - Entradas digitais AC.....................................................................16
2.4 Sadas digitais ................................................................. 16

2.4.1 - Sadas digitais a rel ....................................................................17
2.4.2 - Sadas digitais a TRIAC ...............................................................17
2.4.3 - Sadas digitais a transistor ...........................................................17
2.5 - Fontes............................................................................... 18
2.6 - Tipos de memria ............................................................. 18
Instalando um CLP
Mitsubishi
Captulo 3
3.1 - Como instalar um CLP no painel? .................................... 21
3.2 - Fiao do painel com CLP................................................ 23
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Software de programao
Captulo 4
4.1 - GX Developer ................................................................... 26
4.2 - GX Simulator .................................................................... 26
4.3 - GX Works ......................................................................... 26
Sistema numrico
Captulo 5
5.1 - Nmeros binrios.............................................................. 26
5.2 - Nmeros hexadecimais .................................................... 27
5.3 - Nmeros octais ................................................................. 28
Variveis e constantes
de programao
Captulo 6
6.1 Constantes de programao............................................ 29
6.2 - X: entradas fsicas ............................................................ 29
6.3 - Y: sadas fsicas ............................................................... 30
6.4 - M: rels auxiliares ............................................................. 30
6.5 - D: registradores de dados ................................................ 30
6.6 - T: Timers .......................................................................... 31
6.7 - C: Contadores .................................................................. 34
6.7.1 Contadores de 16 bits .................................................................35
6.7.2 Contadores de 32 bits .................................................................36
Instrues bsicas
Captulo 7
7.1 - Contato normalmente aberto ............................................ 38
7.2 - Contato normalmente fechado. ........................................ 38
7.3 - Bobina. ............................................................................. 39
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7.4 - Pulso de subida ................................................................ 41

7.5 - Pulso de descida .............................................................. 41
7.6 - Lgica OU......................................................................... 42
7.7 - Lgica E............................................................................ 42
7.8 - SET (Set) .......................................................................... 43
7.9 - RST (Reset) ...................................................................... 43
7.10 - PLS (Rising Edge Pulse) ................................................ 44
7.11 - PLF (Falling/Trailing Edge Pulse) ................................... 44
7.12 - ALT (Alternate) ............................................................... 45
7.13 - ZRST (Zone Reset) ........................................................ 45
Instrues avanadas
Captulo 8
8.1 - Instrues de transferncia de dados ............................... 49
8.1.1 - MOV (Move).................................................................................50
8.1.2 - BMOV (Block Move).....................................................................53
8.1.3 - FMOV (Fill Move) .........................................................................54
8.2 - Instrues de comparao de dados ................................ 55

8.2.1 - CMP (Compare) ...........................................................................55
8.2.2 - ZCP (Zone Compare)...................................................................56
8.3 - Instrues de comparaes de linha ................................ 57

8.4 - Instrues de fluxo de programa ...................................... 59
8.4.1 - CJ (Condicional Jump) .................................................................59
8.4.2 - CALL (Call Subroutine) ................................................................59
8.4.3 - SRET (Subroutine Return) ...........................................................61
8.4.4 - FEND (Main Routine Program End).............................................61
8.5 - Instrues aritmticas ....................................................... 61

8.5.1 - ADD (Addition) .............................................................................61
8.5.2 - SUB (Subtraction) ........................................................................62
8.5.3 - MUL (Multiplication) .....................................................................62
8.5.4 - DIV (Division) ...............................................................................63
8.5.5 - INC (Increment) ...........................................................................63
8.5.6 - DEC (Decrement) ........................................................................64
8.6 - Instrues de operao sequncial .................................. 65

8.6.1 - STL (Step Ladder) .......................................................................65
8.7 - Instrues de processamento de alta velocidade ............. 65
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8.7.1 - HSCS (High Speed Counter Set) .................................................67

8.7.2 - HSCR (High Speed Counter Reset) .............................................68
8.7.3 - HSZ (High Speed Counter Zone Compare) .................................68
8.8 - Instrues especiais com entradas e sadas .................... 70

8.8.1 - Controle Analgico .......................................................................70
8.8.2 - FROM (Read From A Special Function Block) .............................71
8.8.3 - TO (Write To A Special Function Block) .......................................71
Ferramentas de
disgnstico
Captulo 9
9.1 Rels especiais ................................................................ 84
9.2 Registradores especiais................................................... 74
9.3 Desenvolvendo lgicas com os rels especiais .............. 91
9.4 Diagnstico do GX Works ................................................ 92
Comentrios de software
e documentao
Captulo 10
10.1 - Device Comments (comentrios de variveis) ............... 84
10.2 - Statements (comentrios de linhas) ............................... 90
10.3 - Notes (comentrios de bobinas e instrues)................. 91
10.4 - Visualizando a documentao ........................................ 92
10.5 - Impresso ....................................................................... 92
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Introduo ao CLP
1.1 - A definio de um CLP
Um CLP um dispositivo eletrnico que controla mquinas e processos.

Criado em 1968 pela General Motors, seu intuito inicial era facilitar o setup das linhas de montagem para
melhorar condies de tempo e dinheiro. Alm disso, promoveu outras vantagens como:
Menor espao;
Menor consumo de energia eltrica;
Reutilizao;
Capacidade de programar e reprogramar;
Maior confiabilidade;
Maior flexibilidade;
Maior rapidez na elaborao de projetos;
Interface de comunicao com outros dispositivos (CLPs, computadores. IHMs, etc.).
1.2 - A estrutura de um CLP
Existem 4 sees gerais para qualquer CLP:
Entradas;
CPU;
Memria;
Sadas.
1.2.1 - Entradas
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As entradas so terminais que realizam leitura de sinais eltricos, como sensores, fim de curso, botes,
medidores analgicos, etc.
As entradas so classificadas em dois tipos:
Digitais: permitem monitorar sinais de 1 bit, ou seja, dois estados (ligado e desligado);
Analgicas: permitem monitorar sinais de uma escala determinada (4 20mA, 0 10Vdc, etc.).
1.2.2 - CPU
A CPU a seo do CLP que controla e gerencia todos os sistemas de processos (execuo do projeto).
Cada modelo da srie FX possui um tipo de CPU. Logo, o modelo de CPU FX a ser especificado vai depender
dos requerimentos da aplicao.
1.2.3 - Memria
A memria responsvel por armazenar o projeto de CLP e guardar os valores utilizados em parmetros,
bits e registradores.
1.2.4 - Sadas
As sadas so terminais que controlam dispositivos eltricos, como rels, contatoras, vlvulas, etc.
As sadas so classificadas em dois tipos:
Digitais: permitem escrever sinais de 1 bit, ou seja, dois estados (ligado e desligado);
Analgicas: permitem escrever sinais de uma escala determinada (4 20mA, 0 10Vdc, etc.).
1.3 - A linha de CLPs da srie FX
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A famlia F de CLPs foi originalmente introduzida em 1981 com o CLP F. O F foi ento revisado e
evoluindo diversas vezes, resultando nos modelos: F1, F1J, F2. Aps o F2 vieram os modelos de CLP FX. Estes
modelos incluem o FX: FX0, FX1, FX2, FX0S, FX0N, FX2C, FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3U e FX3G.
Todos os CLPs da linha FX tm caractersticas em comum, tais como:
Uma fonte integrada: muitos dos CLPs desta linha tm uma fonte embutida que necessita de uma
alimentao de 110 ~ 220VAC;
I/Os (entradas e sadas) digitais integradas: cada unidade principal tem uma quantidade especfica
de entradas e sadas digitais, dependendo do modelo escolhido. As entradas so geralmente DC, entretanto
certos modelos tm entradas AC. Todos os modelos tm sadas disponveis em rel ou transistor (exceto FX0S)
e podem oferecer sadas a TRIAC;
Instrues comuns: embora as linhas de CLPs mais avanados tenham mais instrues avanadas
disponveis, todos os CLPs suportam instrues comuns (contatos NA, contatos NF, bobinas, temporizadores,
contadores, etc.);
Funcionalidades especiais embutidas: funes diferentes de um CLP totalmente bsico como, por
exemplo, os CLPs FX, que contm um ou muitos contadores de alta velocidade embutidos.
FX1S
O CLP FX1S tem a aparncia do FX0S, mas com muito mais capacidade. O FX1S tem mais I/Os digitais
(at 30), mais dispositivos internos do que FX0N (1536 rels internos e 235 contadores) e tem capacidade de
movimentar motores com trem de pulso de at 100kHz e instrues de posicionamento embutidas. Uma IHM
pequena (FX1N-5DM) pode ser conectada na frente e usada para monitorar e alterar temporizadores,
contadores e registradores de dados.
FX1N
O FX1N oferece metade do range do nmero de pontos de I/Os digitais comparado a um FX0N, mas com
mais capacidade e expansibilidade. O FX1N tem mais bits internos do que o FX0N (1536 rels internos e 235
contadores), e tem capacidade de controle de movimento equivalente ao FX1S. O FX1N permite a conexo de
I/Os externos e tambm se comunica com os mdulos de comunicao do FX0N. O conector de expanso,
localizado no lado direito do FX1N, pode ser conectado com mdulos de funes especiais, habilitando
comunicao com I/Os externos, sinais analgicos, mdulos de posicionamento e mdulos de comunicao.
Uma IHM pequena (FX1N-5DM) pode ser conectada na frente e usada para monitorar e alterar temporizadores,
contadores e registradores de dados.
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FX2N
O FX2N tem alta expansibilidade e pode controlar at 256 I/Os digitais. Possui 3072 rels internos, 256
timers, 234 contadores, 8000 registradores de dados, e at 21 contadores de alta velocidade. Muitos mdulos de
funes especiais esto disponveis para esta linha, incluindo mdulos de Profibus, CC-Link, AS-Interface, I/Os e
CAN Bus. Atravs dos mdulos de funes especiais do lado direito do bus de expanso, este CLP pode ser
expandido por placas que so conectadas na frente do CLP. Isto permite ao CLP uma segunda porta de
programao, como uma porta RS-485, uma porta RS-232 ou ento um gateway Ethernet.
FX3U
O FX3U o mais poderoso CLP da srie FX. o mais expansvel e pode controlar at 384 I/Os digitais.
Ele tem 4 vezes mais bits internos do que o FX2N, uma CPU mais rpida, e um bus de expanso no lado
esquerdo. Todos os mdulos especiais compatveis com o FX2N do lado direito so compatveis com o FX3U.
Mais placas de comunicao e adaptadores especiais esto disponveis nesta srie, incluindo uma nova placa
de comunicao USB. O FX3U controla at trs eixos com sadas de trem de pulso, que podem ser expandidos
para at 4 eixos quando usa-se os novos adaptadores especiais de alta velocidade. Finalmente, o FX3U pode
ser expandido com dois eixos interpolados para controle de posicionamento usando a rede de fibra tica da
Mitsubishi SSCNET III.
FX3G
O FX3G o mais novo CLP da srie FX, projetado para aplicaes simples. Incorpora as inovaes da
tecnologia da srie FX presenteando os clientes com uma srie de benefcios como, por exemplo, capacidade de
memria de programao de 32 mil passos e custo mais baixo em relao ao FX3U.
O treinamento ser ministrado com um FX3U ou FX3G, entretanto, a maioria dos temas abordados
durante o treinamento vlido para a grande maioria de CLPs da famlia FX.
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Componentes bsicos de hardware
Unidade Principal do FX3U
A unidade principal contm:

CPU: ela o processamento principal atrs do CLP, lendo entradas, realizando clculos lgicos e
matemticos e escrita nas sadas.
Fonte integrada: ela fornece a alimentao para a CPU, entradas, e um nmero limitado de mdulos
conectados, blocos especiais e adaptadores especiais.
Entradas digitais integradas: estas podem ser tanto DC ou AC, dependendo do modelo selecionado.
A maior unidade principal da srie FX tem 64 entradas.
Sadas digitais integradas: estas podem ser rel, transistor ou TRIAC, dependendo do modelo
selecionado. A maior unidade principal da srie FX tem 64 sadas.
Porta de programao: esta porta usa o padro RS-422 para comunicao.
Porta de conexo de acessrios: estes podem ser usados para conectar mdulos de memria ou
placas unidade principal.
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2.1 - Unidades de expanso alimentadas
Como mencionado anteriormente, os I/Os da Srie FX so expansveis. Um modo de aumentar os I/Os

usando unidades de expanso alimentadas. Estas unidades tm:
Fontes Integradas: estas podem ser usadas como uma fonte alternativa s fontes da unidade
principal para outros blocos de extenso e blocos de funo especial. Tambm esto disponveis tipos AC e DC;
Entradas digitais integradas: podem disponibilizar entradas AC e DC, dependendo do modelo
selecionado;
Sadas digitais integradas: podem disponibilizar sadas a rel, transistor e TRIAC, dependendo do
modelo selecionado.
2.2 - Blocos de expanso no alimentados
Outra maneira de expandir os I/Os digitais da srie FX atravs do uso de blocos de expanso no
alimentado. Assim, h um limite (somando com o limite de I/Os da unidade principal) ao limite de blocos de
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expanso que podem ser conectados.

Blocos de Expanso no alimentados possibilitam 8 ou 16 pontos de I/Os. Cada terminal pode ser tanto
de sadas quanto de entradas. Entradas so 24VDC e sadas a transistor, rel e TRIAC esto disponveis. Se os
modelos no atenderem as necessidades do sistema, as unidades do CLP FX0N podem ser usadas to bem
quanto as unidades da linha FX2N (atravs do uso do conversor FX2N-CNV-IF.)
Fique atento com a terminologia usada, pois uma unidade de expanso precisa ser alimentada,
enquanto um bloco de expanso no alimentado.
2.3 - Entradas digitais
Como dito, entradas so terminais que realizam leitura de sinais eltricos, como sensores, fim de curso,
botes, medidores analgicos, etc.
O nvel do sinal de entrada digital varia, dependendo do tipo de modelo de CLP. Geralmente, torna-se
ativa quando o sinal ultrapassa 2/3 do nvel de tenso esperado e torna-se inativo ao permanecer 1/3 abaixo do
nvel. Por exemplo, uma entrada 24VDC torna-se ativa quando o sinal de entrada alcana 16VDC, e torna-se
inativo quando o sinal de tenso est abaixo de 8VDC.
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Tenso (V)
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Tempo
Nvel lgico
ON
Entrada digital ligada

OFF
Tempo
10 ms
10 ms
As entradas padro tm um filtro de entrada de 10 ms
A unidade principal do CLP FX possui entradas digitais integradas, com possibilidade de 2 tipos:
Entradas DC (sinal de corrente contnua);
Entradas AC (sinal de corrente alternada).
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2.3.1 - Entradas digitais DC

As caractersticas das entradas DC so as seguintes:
Resposta rpida;
90% dos novos modelos usam este tipo de entrada;
Tenso de entrada de 24VDC;
Lgicas de sink (NPN) ou source (PNP), que se referem polaridade da fonte de alimentao que
acionar as entradas digitais e qual ser o comum das mesmas.
Lgica sink (NPN)
Na lgica sink (NPN), o terminal S/S (comum) deve ser alimentado com 24VDC e a entrada torna-se ativa
quando conectada ao 0VDC.
Use lgica sink para sensores do tipo NPN
Lgica source (PNP)
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Na lgica source (PNP), o terminal S/S (comum) deve ser alimentado com 0VDC e a entrada torna-se
ativa quando conectada ao 24VDC.
Use lgica source para sensores do tipo PNP
2.3.2 - Entradas digitais AC
As caractersticas das entradas AC so as seguintes:

Resposta lenta;
Fcil de conectar com dispositivos AC;
Tenso de entrada de 120VAC.
2.4 Sadas digitais
As sadas digitais do CLP permitem controlar e interagir com dispositivos eltricos das mquinas e
equipamentos. A unidade principal do CLP FX possui sadas integradas disponveis. Se forem necessrias,
unidades de extenso de sadas e blocos de extenso esto disponveis para serem conectados.
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Existem 3 tipos de sadas digitais diferentes:

Sadas a rel;
Sadas a TRIAC;
Sadas a transistor.
2.4.1 - Sadas digitais a rel
Rels (conhecidos tambm como contatos secos) o tipo de sada digital mais usada. Suporta at 2A,
100VAC~240VAC ou 30VDC e no mximo 8A por comum. Muitas unidades e blocos de extenso tm 4 sadas
por comum.
2.4.2 - Sadas digitais a TRIAC
TRIACs (Triode for Alternating Current) so interruptores AC de estado slido. Suporta uma carga de at
0.3A em 240VAC por ponto, com um mximo de 0.8A por comum.
2.4.3 - Sadas digitais a transistor

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Transistors so componentes eletrnicos utilizados principalmente como interruptores ou amplificadores

de sinais eltricos. No caso de sadas digitais a transitor, os mesmos assumem funo de interruptores.
Ligao de sadas trasistor
NPN (sink)
PNP (source)
2.5 Fontes
Todos os CLPs da famlia FX possuem fonte integrada. Esta fonte aceita tanto 85-264VAC ou 24VDC,
dependendo do modelo.
O BUS 5VDC, gerado pela fonte do CLP, fornece alimentao para a CPU e os mdulos de extenso. A
corrente mxima que este BUS oferece um fator de limitao do nmero de blocos de extenso que podem ser
conectados.
Os CLP alimentados via AC tem uma fonte de 24VDC integrada. A alimentao fornecida pode ser usada
para I/Os de extenso, e tambm pode ser usado para alimentar acessrios como sensores e IHMs. Seja calmo
no exceda a capacidade de alimentao.
2.6 - Tipos de memria
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A memria interna integrada dos CLPs da srie FX no pode ser expandida. Entretanto, cassetes de
memria esto disponveis para cada modelo, os quais podem ser usados no lugar da memria de programao
interna, mesmo que o cassete de memria tenha uma capacidade superior ao do CLP. O cassete de memria
tambm pode adicionar portabilidade a um programa. O programa salvo no cassete, e quando o cassete
conectado em outro CLP, o programa ladder no outro cassete processado pela CPU no lugar do programa que
est na memria interna, a qual retida. Cartes de memria especiais, com a opo loader, permitem ao
carto de memria escrever ou ler na memria do CLP.
Note que uma vez que o CLP est usando o cassete de memria ao invs da memria interna, o cassete
de memria no cumulativo com a memria interna do CLP.
Dependendo do tipo de CLP, existem quatro tipos de cassetes de memria: RAM, EPROM, EEPROM e
FLROM. Cada tipo tem suas vantagens e desvantagens. Quem vai dizer qual o melhor cassete de memria a
ser usado ser o tipo de CLP que vai usado ou a aplicao desejada.
RAM (Random Access Memory)
A Memria RAM voltil, logo se necessita de uma bateria para manter o programa na memria.
Alteraes de programa ON-LINE so permitidas na memria RAM.
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
Memria EPROM no voltil, ela retm o programa sem a bateria. difcil fazer alteraes em
programas guardados na EPROM, porque uma luz ultravioleta necessria para apag-la. necessrio um
EPROM burner. Alteraes ONLINE no so permitidas.
EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM)
EEPROM uma memria tambm no voltil; o programa retido sem nenhuma bateria conectada.
Entretanto, fcil fazer alteraes na EEPROM, porque ela eletricamente apagvel. Alteraes ONLINE so
permitidas com FX1N ou linhas superiores.
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FLROM (Flash ROM)
FLROM tambm uma memria no voltil; o programa retido sem o requerimento de nenhuma bateria.
FLROM opera similarmente EEPROM, a qual eletricamente apagvel e pode ser sobrescrita muitas vezes.
Somente o PLC FX3U pode usar a Flash ROM.
A tabela abaixo detalha a capacidade da memria interna e tipos de cassetes de memria.
Tipo de CLP
FX1S
FX1N
FX2N
FX3U
Interna
RAM
EPROM
EEPROM
FLROM
2k
2k w/loader
8k
8k w/loader
8k
16k
16k
4k, 8k, 16k
64k
16k, 64k, 64k w/loader
Notas: O FX-RAM-8 e o FX-ROM-8 atualmente carregam 16 kSteps de memria.

O FX3U-FLROM-64L deve ser usado para a funo Program Loader.
Quando for necessrio especificar uma memria, devemos saber os seguintes itens:
Modelo do CLP;
Opes de memria para o modelo de CLP;
Necessidade de alterao online.
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Instalando um CLP Mitsubishi
3.1 - Como fixar um CLP no painel?
Pode ser fixado de duas formas:

Trilho DIN Este mtodo o mais utilizado, pois na troca ou na instalao do equipamento torna mais
fcil a remoo e insero do equipamento no painel;
1 - Abaixe as travas localizadas

na parte inferior, destacados com
a letra A
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2 - Encaixe a parte indicada com

a letra C e em segu ida
empurre o CLP em direo ao trilho
DIN
3 - Empurre as travas indicadas com a

letr a D par a cim a, pr e ndend o
o CLP trilho DIN
Montagem Direta Pode ser colocado direto na base do painel sem nenhum problema, mas a retirada
do equipamento torna-se mais difcil.
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3.2 - Fiao do painel com CLP
Existem duas maneiras de instalar com segurana: a melhor maneira a tcnica de pinos soldados aos
fios, pois evitaria o mau contato que o maior problema e a outra a de crimpar com terminal..
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Software de programao
Existem alguns pacotes de softwares que permitem a programao e a manuteno dos CLPs da
Mitsubishi. Os 2 softwares mais usados so: GX Developer e GX Works (mais recente). Alguns programadores
podem se sentir mais a vontade usado a verso antiga de software chamada MEDOC (aplicativo em MS-DOS) o
qual j no mais vendido.
Este curso ser ministrado tendo o GX Works como software de programao.
4.1 - GX Developer
Este um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven) usado para
programar todas as linhas de CLPs da Mitsubishi, incluindo a famlia FX, srie Q, srie L e srie A. Este software
tem uma srie de ferramentas de manuteno e diagnstico, como tambm o setup de comunicaes em rede.
Tambm tem a capacidade de importar softwares desenvolvidos com verses antigas.
GX Developer FX
Este um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven). Ele possui todas
as caractersticas do GX Developer, mas suporta somente os CLPs da srie FX e suas respectivas
funcionalidades.
4.2 - GX Simulator
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Este um software baseado no sistema Windows (95, 98, NT, 2000, XP, Vista, Seven) no usado para
programar CLPs, mas tem o intuito de simular o projeto de CLP. Este software age como um CLP virtual,
permitindo que o programador teste o seu projeto sem necessitar de um CLP real.
4.3 - GX Works
Este um software baseado no sistema Windows (2000, XP, Vista, Seven) usado para programar todas
as linhas de CLPs da Mitsubishi, incluindo a srie FX, srie Q e srie L (GX Developer vem incluso para
programao de srie A). Este software tem uma de srie de ferramentas de manuteno e diagnstico, como
tambm o setup de comunicaes em rede e mdulos especiais. Tambm tem a capacidade de importar
softwares desenvolvidos com as verses antigas. Permite que os desenvolvedores de misturem e combinem
cinco diferentes linguagens de programao no mesmo projeto. Este ambiente de programao est em
conformidade com as normas IEC1131-3.
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Sistema numrico
O CLP usa sistemas numricos baseado no sistema decimal (base 10). Um bom entendimento deste
sistema essencial para uma boa programao.
Aps concluir este captulo o estudante ser capaz de:
Nomear os diferentes sistemas numricos;
Descrever como sistemas diferentes representam nmeros;
Converso entre os sistemas.
5.1 - Nmeros binrios
No sistema numrico binrio (base 2), cada dgito chamado de unidade binria, ou bit. Existem somente
2 valores possveis que um bit pode assumir: 0 ou 1.
Existem nomeaes para grupos de bits:
Um grupo de 4 bits chamado de nibble;
Um grupo de 8 bits chamado de byte;
Um grupo de 16 bits chamado de word.
A posio do bit dentro de um grupo dos mesmos determina seu valor. Comeando da direita para a
esquerda, o bit 0 pode assumir o valor 1 e conforme continuemos nas outras posies esquerda os bits
dobram de valor. O bit 1 (bit de posio 1) tem o valor 2, o bit 2 tem o valor 4, o bit 3 tem o valor 8, etc.
O exemplo seguinte mostra os valores associados a um byte.
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128
64
32
16
Nmero
binrio:
Valor
correspondente:
Para converter de binrio para decimal, apenas adicione o valor dos bits que possuem valor 1, como
mostrado abaixo.
Valor em binrio (byte em binrio)
0000 0000
0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100
0000 0101
0000 0110
0000 0111
0100 1010
1000 0111
Valor em decimal
0
1
2
3
4
5
6
7
74
135
(1 + 2 = 3)
(4 + 1 = 5)
(4 + 2 = 6)
(4 + 2 + 1 = 7)
(64 + 8 + 2 = 74)
(128 + 4 + 2 + 1 = 135)
4 bits podem representar o valores de 0 a 15.
5.2 - Nmeros hexadecimais
No sistema numrico hexadecimal (base 16), cada dgito tem 16 possibilidades de valor (de 0 a 15). Os
valores acima de 9 so representados por letras.
Decimal
Hexadecimal
0
0
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
10
A
11
B
12
C
13
D
14
E
15
F
O sistema hexadecimal considerado uma maneira mais curta de se escrever um dado binrio, pois cada
dgito representa 4 bits (ou um nibwble).
27
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Binrio
0000
1110
1000
0100
1001
1100
0110
0111
1111
Hexadecimal
0
E
8
4
9
C
6
7
F
5.3 - Nmeros octais
No sistema numrico octal (base 8) existem 8 possibilidades de valor. Os nmeros no sistema octal
variam de 0 7.
\Binrio
000
001
010
011
100
101
110
111
Octal
0
1
2
3
4
5
6
7
28
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Variveis e constantes de programao
Uma varivel, de maneira bem simples, um espao de memria (com endereo especfico) utilizado para
armazenar um valor. Constante um valor fixo (um nmero), que no varia (da o nome constante).
Para desenvolver um programa no CLP, necessrio estar familiarizado com as variveis e constantes de
programao que so usados nas instrues. Ser mostrada aqui uma viso geral, sendo que mais informaes
sero acrescentadas ao longo dos captulos.
Uma pergunta freqente quando o assunto variveis de programao em relao quantidade que
cada um tem disponvel. Isto varia dependendo do modelo do CLP FX. Mais detalhes podem ser adquiridos
consultando o manual.
6.1 - Constantes de programao
Como dito, uma constante uma valor fixo que no varia. Existem 3 tipos de constantes que podem ser
utilizadas:
K: representa nmeros decimais. K5 representa o valor 5 na base decimal, K13 representa o valor
13 na base decimal;
H: representa nmeros hexadecimais. HB representa o valor B na base hexadecimal, H45BA
representa o valor 45BA na base hexadecimal;
E: representa nmeros em ponto flutuante, ou seja, nmeros reais com vrgula. E5.78 representa
o valor 5,78, E4.589+2 representa o valor 4,589 * 10 = 458,9, E6.223-4 representa o valor 6,223 *
10-4 = 0,0006223.
6.2 - X: entradas fsicas
X so bits usados para representar as entradas digitais fsicas do CLP e so representadas na base octal
29
CIM Automao Ltda.
(X0, X1, X2... X7, X10, X11, etc.).

Um detalhe importante quanto s entradas digitais que, quando um mdulo de entradas digitais
conectado, seu primeiro endereo ser representado pelo primeiro nmero do prximo grupo octal aps o ltimo
grupo octal da CPU. Por exemplo: a CPU possui entradas digitais de X0 X27, o mdulo ter como primeira
entrada X30; se, por acaso, a CPU terminar com o endereo X43, o endereo da primeira entrada digital do
mdulo seguinte ser X50.
6.3 - Y: sadas fsicas
Y so bits usados para representar as sadas digitais fsicas do CLP e so representadas na base octal
(Y0, Y21, Y2... Y7, Y10, Y11, etc.).
Um detalhe importante quanto s sadas digitais que, quando um mdulo de sadas digitais conectado,
seu primeiro endereo ser representado pelo primeiro nmero do prximo grupo octal aps o ltimo grupo octal
da CPU. Por exemplo: a CPU possui sadas digitais de Y0 Y27, o mdulo ter como primeira sada Y30; se,
por acaso, a CPU terminar com o endereo Y43, o endereo da primeira sada digital do mdulo seguinte ser
Y50.
6.4 - M: rels auxiliares
Rels M so bits internos que podem ser utilizados para vrias aes. Quando a bobina de um bit interno
ligada, seu respectivo contato ligado.
No GX Works, possvel configurar rels M para tornarem-se retentivos, dependendo do modelo da CPU.
Rels retentivos mantm seus status (ligado ou desligado) quando o CLP est em STOP ou quando o CLP est
desligado.
H um grupo de rels M que tm funes especiais, relativos status e configuraes do CLP. Eles
correspondem de M8000 M8511. O significado deles ser mostrado no final da apostila.
6.5 D: registradores de dados
30
CIM Automao Ltda.
D so registradores de dados (word devices) que podem ser usados para armazenamento de dados
numricos. Todos os registradores D so de 16 bit, isto significa que possuem uma capacidade mxima para
armazenar valor; este valor pode variar de -32768 32767. Na programao de CLPs FX, possvel trabalhar
com registradores de 32-bits, aumentando a capacidade de valor. Para essas aplicaes dois registradores de
16 bits so usados para guardar um valor de 32 bits, o qual pode guardar valores com range de -2147483648
2147483647.
No GX Works, possvel determinar um range de registradores retentivos. Registradores retentivos
mantm seus valores quando o CLP est em STOP ou quando o CLP est desligado.
Registradores de Dados D8000-D8511 so registradores especiais dedicados para o diagnstico do CLP
e para funes especiais. Mais detalhes sero vistos no final da apostila.
No FX3U, o CLP tem a capacidade de acessar diretamente os bits dos registradores como se fossem bits
de memrias internas ou rels internos. Colocando um ponto entre o endereo do registrador e o endereo do
bit, o status do bit isolado pode ser usado como um contato dentro das lgicas. Um exemplo pode ser D0.F o
qual est se referindo ao bit 15 do registrador D0.
6.6 T: timers
Os Timers so bobinas internas do CLP usadas da mesma forma que um temporizador eltrico: quando
suas bobinas forem acionadas durante um intervalo de tempo determinado, ligam um contato. Existem diversas
aplicaes onde podemos fazer o uso de timer, mas antes de comearmos precisamos estudar alguns detalhes.
Na famlia FX existem os seguintes timers disponveis:
CLP FX3U tem 512 timers;
CLPs FX1N, FX2N tm 256 timers;
31
CIM Automao Ltda.
CLP FX1S tem 64 timers.

Tipos:
A resoluo de um timer vai depender do endereo a ser utilizado.
Intervalo do Timer
100 ms
10 ms
1 ms (Retentivo)
100 ms (Retentivo)
1 ms
Endereamento do Timer
FX1S
T0-T62
T32-T62 (se M8028 = 1)
T63
FX1N/ FX2N
T0-T199
T200-T245
T246-T249
T250-T255
-
FX3U
T0-T199
T200-T245
T246-T249
T250-T255
T256-T511
Observao: 100 ms = 0,1 segundos, 10 ms = 0,01 segundos, 1 ms = 0,001 segundos.
Set value de um timer
O set value de um timer corresponde ao tempo total que o timer deve contar para ligar o seu contato. O
set value configurado em mltiplos do intervalo de cada timer (resoluo). Por exemplo, T0 um timer de 0.1
segundos; se configurarmos o mesmo com um set value de 50, ele ir contar 5 segundos e depois ir ligar seu
contato (50 * 0.1 = 5 segundos).
O set value deve ser um inteiro entre 0 e 32767, isso porque todos os timers so de 16 bits. O valor do set
value pode escrito como uma constante usando a letra K ou at como uma varivel usando um registrador no
lugar da constante.
Mais adiante na apostila, daremos um exemplo do uso do timer de set value varivel.
Reset (retentive)
Quando estamos trabalhando com um timer que no retentivo, se contarmos a alimentao de sua
bobina, seu valor de contagem de tempo retornar a zero e consequentemente seu contato ir desligar.
Entretanto, ao se trabalhar com timers retentivos, necessitamos usar a instruo RST para faz-lo retornar
zero.
32
CIM Automao Ltda.
Timers no retentivos inicializam seu valor de contagem de tempo e desligam seu contato se o CLP muda
seu status de RUN para STOP ou quando o CLP desligado. J os timers retentivos mantm seu sinal e sua
contagem de tempo mesmo que o CLP entre em STOP ou quando o CLP desligado.
Usando timers: aplicaes prticas
Para programar um timer no ladder, necessrio alimentar a sua bobina, definir um set value e finalmente
usar seu contato para realizar alguma tarefa.
X000
K50
T0
T0
Y000
END
No exemplo acima, quando a entrada X0 acionada, o timer T0 energizado. Como seu set value igual
a K50, ele contar 5 segundos. Aps esse tempo, o contato aberto de T0 ligar a sada digital Y0.
Como vemos no exemplo anterior, o timer usado foi o T0 que, pela tabela, um timer de 0,1 segundos, ou
seja, com uma preciso de dcimos de segundos.
Se a aplicao exigir um timer com resoluo melhor, basta utilizar o T200 (no FX3U), que possui
resoluo de 0,01 segundos. Repetindo o exemplo acima, podemos escrever:
X000
K50 0
T200
0
T200
4
Y000
END
Assim como no exemplo anterior, quando X0 atuar, a bobina de T200 ser energizada e o timer comear
33
CIM Automao Ltda.
a contar, e depois de 5 segundos seu contato ser acionado. Perceba que T200 possui um set value de K500,
entretanto, este timer de 0,01 segundos; sendo assim, o tempo de ele ir contar ser tambm de 5 segundos
(0,01 * 500 = 5 segundos).
Caso a resoluo do timer do exemplo anterior ainda no satisfaa, podemos utilizar timers de milsimos
de segundos. Consultando a tabela, podemos ver que esse timer o T256 (no FX3U):
X000
K500 0
T256
0
T256
4
Y000
END
T256 possui um set value de 5000. Como sua resoluo de 0,001 segundos, ele ira contar 5 segundos,
assim como os outros (0,001 * 5000 = 5 segundos).
Nota: cuidado ao trabalhar com um timer de 1ms, pois se o scan do seu programa estiver acima de 1ms,
o seu timer poder no acionar no intervalo determinado no set value.
6.7 C: contadores
Contadores so usados quando se deseja contar quantas vezes um determinado evento ocorreu. Por
exemplo, quando queremos contar o numero de peas produzidas, ou o nmero de falhas que ocorreram, etc.
Contadores disponveis na famlia FX:
FX2N e FX3U tm 256 contadores;
FX1N tem 256 contadores;
FX1S tem 45 contadores.
Tipo de Contador
16 bits
Endereamento do Contador
FX1S
FX1N/ FX2N
C0-C15
C0-C15
FX3U
C0-C99
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CIM Automao Ltda.
16 bits retentivos
32 bits bi-direcional
32 bits bi-direcional retentivo
Contadores de alta velocidade*
C16-C31
C235-C234**
C16-C199
C200-C219
C220-C234
C235-C255
C100-C199
C200-C219
C220-C234
C235-C255
*Dentre os contadores de C235 C255 (21 pontos), todos so de alta velocidade e possuem entradas fsicas associadas a
cada um deles. Uma explicao detalhada ser mostrada no curso avanado.
**O FX1S no tem o C239, C240, C243, C245, C248, C250, ou C253.
Set Value:
O set value dos contadores determina o nmero de contagens necessrias para ligar seu contato.
Exemplo:
X000
K1 0
C0
C0
Y000
END
Neste exemplo, toda vez que ligamos X0 a bobina de C0 energizada e conseqentemente

incrementado 1 ao contador. Como o set value de C0 K10, C0 contar at 10 e ligar o seu contato normal
aberto, fazendo a sada digital Y0 ser energizada.
6.7.1 - Contadores de 16 bits
Para contadores de 16 bits, o set value deve ser um inteiro entre 0 e 32767, pois o mesmo s conta no
sentido positivo (contador up), ou seja, apenas incrementa. O set value pode ser ajustado usando a constante K
ou usando um registrador D para torna-lo varivel. Posteriormente, ser dada uma explicao mais detalhada
sobre o contador com set value varivel.
35
CIM Automao Ltda.
O valor acumulado de um contador de 16 bits nunca ultrapassa seu set value, mesmo que voc continue
incrementando ele. Quando seu contato se tornar ativo, este permanecer neste estado at que se use uma
instruo RST para resetar o contador. Se o valor do contador for forado para zero, seu contato permanecer
ligado.
Reset
Os contadores de 16 bits C100-C199 so contadores retentivos e mantm seus valores contados mesmo
que o CLP esteja em STOP ou desligado. Os contadores de 16 bits C0 C99 perdero seus valores contados
se o CLP estiver em STOP ou desligado.
6.7.2 - Contadores de 32 bits
Contadores de 32 bits so bidirecionais, ou seja, podem ser up (incremento de contagem para o sentido
positivo) ou down (incremento de contagem para o sentido negativo) e a direo de cada um baseada nos
status dos bits especiais M8200 ate M8255 (com o endereo correspondente de cada contador). Se o bit
especial estiver desligado, o contador incrementar; se o bit especial estiver ligado, o contador decrementar.
Por exemplo:
O contador de 32 bits C200 est relacionado com o bit especial M8200; sendo assim, se M8200 estiver
desligado, C200 estar habilitado a incrementar valores, mas se M8200 estiver ligado, C200 estar habilitado a
decrementar valores. A tabela abaixo relaciona cada contador bidirecional com seu respectivo bit especial de
direo de contagem:
N
do
contador
C200
C201
C202
C203
Bit especial
relacionado
M8200
M8201
M8202
M8203
N
do
contador
C210
C211
C212
C213
Bit especial
relacionado
M8210
M8211
M8212
M8213
N
do
contador
C220
C221
C222
C223
Bit especial
relacionado
M8220
M8221
M8222
M8223
N
do
contador
C230
C231
C232
C233
Bit especial
relacionado
M8230
M8231
M8232
M8233
36
CIM Automao Ltda.
C204
C205
C206
C207
C208
C209
M8204
M8205
M8206
M8207
M8208
M8209
C214
C215
C216
C217
C218
C219
M8214
M8215
M8216
M8217
M8218
M8219
C224
C225
C226
C227
C228
C229
M8224
M8225
M8226
M8227
M8228
M8229
C234
M8234
Set Value
O set value dos contadores determina o nmero de contagens necessrias para ligar seu contato.
Entretanto, neste tipo de contador, possvel exceder a contagem do set value se continuarmos incrementando
seu valor, mas seu contato acionar somente quando o contador atingir o set value.
Para os contadores de 32 bits, o set value deve ser um valor que esteja entre -2.147.648 e 2.147.647. Isto
significa que eles podem ser contadores up e down, ou seja, podem incrementar ou decrementar o valor de
contagem. O set value pode escrito como constante usando a letra K ou tambm com registradores para tornlos contadores com set value varivel, o qual ser explicado mais para frente.
O valor acumulado do contador de 32 bits pode ultrapassar o set value. Mas, se o contato tornou-se ativo
por alcanar o set value, este permanecer neste estado at que uma instruo RST mude o seu valor, ou seja,
resetando o contador. Se o valor do contador for forado a um valor inferior ao seu set value aps alcanar o
nmero de contagens, seu contato permanecer ligado.
Reset
Contadores de 32 bits de C220 C234 so retentivos e por isso mantm seus valores mesmo que o CLP
esteja em STOP ou seja desligado, sendo necessrio uma instruo RST para reset-los. Os contadores de 32
bits de C200 C219 perdero seus valores contados se o CLP estiver em STOP ou desligado, exceto se
declarados como contadores retentivos em PLC Parameter.
37
CIM Automao Ltda.
Instrues bsicas
As instrues bsicas so usadas para projetar lgicas bsicas, manipulando bits, timers e contadores e
normalmente fazem parte da maioria do projeto de CLP em ladder. Eles so usados para confirmar estado de
entradas, manipular sadas, habilitar temporizadores e permitir a criao de lgicas de acordo com cada
necessidade.
A linguagem ladder tem uma representao atravs de smbolos os quais descreveremos os principais.
7.1 - Contato normalmente aberto
X000
.
Este contato se torna ativo quando recebe sinal 1 (ligado).

Equivale a um contato eltrico normalmente aberto.
7.2 - Contato normalmente fechado
38
CIM Automao Ltda.
X000
Este contato se torna ativo quando recebe sinal 0 (desligado).

Equivale a um contato eltrico normalmente fechado.
7.3 - Bobina
Y000
Este smbolo sempre aparece no lado direito do ladder e representa uma sada. A bobina energizada
quando todas as condies anteriores a ela so satisfeitas.
Equivale a uma bobina de rel eltrico.
Aplicaes prticas
Suponha a seguinte situao: voc deve fazer o controle de um motor atravs de partida direta, ou seja,
um boto pressionado manter o motor ligado e se for solto o motor ser desligado.
Para traduzir isso na linguagem ladder, primeiramente devemos representar cada integrante do
problema, pela simbologia correspondente.
Sendo assim o boto a ser pressionado ser representado pela simbologia X000, e o motor ser
representado pela simbologia Y000.
Logo, a lgica para o problema apresentado ficaria representada da seguinte maneira:
39
CIM Automao Ltda.
X000
0
Y000
X0 representa o boto que ser pressionado e Y0 representa o motor que ser acionado
Agora, vamos supor que houve uma pequena mudana na lgica do motor. Desta vez, quando o boto for
pressionado e solto, o motor dever manter-se ligado at que haja um outro boto que desligue o motor.
Para representar isso no ladder, devemos usar o mesmo conceito que seria usado numa ligao eltrica
real. O conceito de selo eltrico.
Assim, quando a bobina da sada Y0 for energizada, seu contato ser ligado e poderemos utiliz-lo para
manter a sada ligada, como mostra o exemplo abaixo:
X000
2
Y000
Y000
Conforme a linha acima, quando o boto X0 pressionado, a sada Y0 energizada, e o contato aberto
de Y0 fechado mantendo a sua bobina energizada mesmo que o boto X0 seja desligado. O prximo passo
desligar a sada quando outro boto for apertado. Esse novo boto ser representado pela entrada X1:
X000
X001
Y000
Y000
40
CIM Automao Ltda.
Para desligar a sada ou quebrar o selo, devemos impedir essa alimentao constante da sada. Por
isso, foi usado um contato fechado do boto X1, pois toda vez que o boto de desligar for pressionado, o contato
ir abrir e conseqentemente desligar a sada.
O que foi mostrado apenas uma forma simples de representar um problema real na programao para
ajudar na sua resoluo, mas existem outras maneiras de se fazer a mesma coisa.
7.4 - Pulso de subida
X000
Quando queremos enviar somente um pulso para alguma sada ou para determinada instruo, podemos
utilizar o contato de pulso de subida.
X000
9
M0
No exemplo mostrado acima, mesmo que o boto X0 seja ligado por tempo indeterminado, a bobina de
M0 s recebera o sinal durante um scan, ou seja, um pulso. Para mandar outro pulso, ser necessrio desligar
X0 e lig-lo novamente.
7.5 - Pulso de descida
41
CIM Automao Ltda.
X000
Similar ao pulso de subida, ao invs de enviar um pulso na hora que a entrada acionada, ele manda o
pulso no momento em que X0 desacionada.
X000
12
M0
7.6 - Lgica OU
Em diversas situaes, ser necessrio que uma condio ou outra faam a mesma coisa. Por exemplo,
vamos considerar que seja necessrio implementar uma lgica para ligar uma lmpada simples, mas havero
dois botes que faro o acionamento desta lmpada (lgica OU) , ou seja, uma ligao em paralelo ligar uma
sada. Representaremos esses botes por X0 e X1 e a lmpada por Y0:
X000
15
Y000
X001
Perceba que nesta lgica, tanto faz qual entrada estar ligada, pois qualquer uma delas ir acionar Y1.
7.7 - Lgica E
42
CIM Automao Ltda.
Quando necessrio que duas ou mais condies sejam satisfeitas para que determinada sada ligue,
colocamos uma ligao em srie (lgica E).
Vamos supor que uma lmpada precise ligar somente se o boto X0 e o boto X1 forem pressionados
simultaneamente. Assim, a lgica seria:
X000
X001
Y000
Perceba que enquanto os dois botes no ligarem, Y0 no ligar.
7.8 - SET (set)
Esta instruo muito conhecida na programao de CLPs, sendo muito usada em qualquer lgica e
substitui a lgica de selo.
Exemplo:
X000
18
SET
Y000
Ao pressionar o boto X0, a sada Y0 ficar ligada mesmo que a entrada seja desligada.
7.9 - RST (reset)
Ao usar a instruo SET, a sada permanece ligada, sendo que podemos deslig-la usando a instruo
RST (reset).
43
CIM Automao Ltda.
X000
18
RST
Y000
Perceba que usando as instrues SET e RST resolvemos de uma forma diferente o problema de apertar
um boto, manter uma sada ligada e apertar outro boto e desligar esta mesma sada.
7.10 - PLS (pulso de subida)
Suponha que seja necessrio acionar uma sada por um nico scan, ou seja, por um pulso, mas o sinal de
acionamento venha quando duas entradas estiverem acionadas. Repare que neste caso no podemos colocar
um pulso de subida em cada entrada, pois seria muito difcil que as duas entradas fossem acionadas no mesmo
instante.
Para esta situao, dispomos de uma sada alternativa: podemos usar uma instruo PLS (pulso de
subida).
X000
X001
22
PLS
Y000
No exemplo mostrado, a sada Y0 ser exclusivamente acionada por um scan (um pulso) a partir do
momento que X0 e X1 estiverem ligadas.
7.11 - PLF (pulso de descida)
Na instruo PLF, o bit especificado torna-se ativo durante um scan somente quando sua bobina passa de
44
CIM Automao Ltda.
ligada para desligada.

No exemplo seguinte, suponha que as entradas digitais X0 e X1 estejam ativas. Quando uma das duas ou
as duas entradas forem desligadas, a sada Y0 ser exclusivamente acionada por um scan:
X000
X001
22
PLF
Y000
7.12 - ALT (alternate)
Esta instruo inverte o estado de um bit.

Se o bit dentro da instruo estiver desligado, aps a execuo desta instruo ele ligar e se ele estiver
em ligado, aps a execuo desta instruo ele desligar.
X000
0
ALT
Y000
Neste exemplo, toda vez que a entrada X0 ligada, a sada Y0 tem o seu sinal lgico invertido. Perceba
que para utilizar a instruo ALT de maneira correta foi necessrio colocar um pulso de subida em X0. Se
tivesse sido colocado um contato seco comum, Y0 teria o seu sinal invertido a cada scan do programa e seu
status logo aps desligar X0 seria indeterminado.
Desafio: tente fazer uma lgica que imite a funo ALT usando somente contatos abertos, contatos
fechados e bobinas comuns.
7.13 - ZRST (zone reset)
At agora foi mostrado uma nica maneira de desligar um bit que foi setado, atravs do uso da instruo
45
CIM Automao Ltda.
RST. Entretanto em certas ocasies h a necessidade de desligar vrios bits de uma nica vez como, por
exemplo, ao pressionar um boto de emergncia. Geralmente precisa-se que todas as sadas do CLP e muitos
bits sejam desligados caso o boto de emergncia seja acionado.
Podemos colocar uma instruo RST para cada bit que queremos desligar. Entretanto, quando for
necessrio desligar um nmero muito grande de bits, essa prtica pode torna-se muito trabalhosa.
Sendo assim, para resolver este problema de forma mais otimizada, podemos fazer uso da instruo
ZRST.
X000
30
ZRST
Y000
Y007
ZRST
M0
M100
No exemplo acima, toda a vez que a entrada X0 acionada, todas as sadas de Y0 at Y7 so desligadas
e todos os bits de M0 at M100 so desligados.
46
CIM Automao Ltda.
Exerccios
1 - Desenvolva a seguinte aplicao:

Deseja-se fazer o controle de dois motores, representados por Y0 e Y1;
Ao pressionar o boto X0, o CLP dever ligar o motor Y0 e desligar o motor Y1;
Ao pressionar o boto X1, o CLP dever ligar o motor Y1 e desligar o motor Y0;
2 Desenvolva a seguinte aplicao:

Um boto X0 acionar um bit M0 e este deve permanecer selado;
O bit M0 acionar um temporizador T0 de 1 segundo. Aps este tempo, o temporizador liga um bit M1
e este deve permanecer selado. O bit M1 deve quebrar o selo de M0 ;
que quebrar o selo de M3;
Experimente aplicar os bits M0, M1, M2 e M3 Y0, Y1, Y2 e Y3 respectivamente;
Tente realizar a mesma lgica de funcionamento de outras formas;
Observe que cada um dos bits internos pode ser aplicado a qualquer sada, preservando toda a lgica
do projeto de CLP.
O semforo 1 usar as sadas Y0 (verde), Y1 (amarelo) e Y2 (vermelho);

O semforo 2 usar as sadas Y5 (verde), Y6 (amarelo) e Y7 (vermelho);
O tempo de lmpada verde do semforo 1 ser de 5 segundos;
O tempo de lmpada amarela do semforo 1 ser de 1 segundo;
O tempo de lmpada amarela do semforo 2 ser de 1 segundo;
O tempo de lmpada vermelha do semforo 1 ser de 10 segundos.
4 - Desenvolva a seguinte aplicao:

Ao pressionar um boto X0, deve-se ligar uma lmpada Y0 durante 5 segundos, mesmo aps soltar o
47
CIM Automao Ltda.
boto;
Passado esse tempo, a lmpada deve permanecer desligada por 3 segundos;
Depois disso, o ciclo se repete mais 6 vezes;
Se o boto X1 for acionado durante qualquer ciclo, a operao finalizada.

Altere o projeto de CLP da aplicao do exerccio 3 para que a entrada X0 ligada funcione os
semforos normalmente e desligada pisque as lmpadas amarelas de 0,5 em 0,5 segundos;
Altere o projeto de CLP da aplicao do exerccio 3 para que as lmpadas vermelhas dos semforos
permaneam ligadas durante 2 segundos logo aps o momento que qualquer um passar da transio de
lmpada verde para vermelha.

Uma fabrica tem cinco motores (Y0, Y1, Y2, Y3 e Y4) que devem ser ligados no incio do expediente.
Entretanto, esses motores no podem ser ligados ao mesmo tempo, devendo ser ligados um de cada vez para
no causar um pico de corrente na fbrica;
O intervalo de tempo para ligar um motor aps o outro de 1 segundo;
Ao pressionar um boto de start X0, deve-se ligar o primeiro motor Y0;
Aps 1 segundo liga-se o segundo motor Y1, e aps mais 1 segundo liga-se o terceiro motor Y2 e
assim sucessivamente at ligar o motor Y4;
Se quando os 5 motores estiverem ligados ou enquanto os motores forem ligados o boto X1 for
pressionado, o CLP deve desligar os motores um aps o outro, na mesma sequncia e com o mesmo intervalo
de tempo.
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Instrues avanadas
9 INSTRUES AVANADAS
Este captulo destina-se a ensinar algumas instrues que facilitam muito a programao. Como dito
anteriormente as instrues so um conjunto de lgica que esto prontas para serem usadas. Existem
instrues que realizam movimentao de dados, instrues aritmticas, comunicao com blocos analgicos,
lgicas de controle de seqncia, enfim, so diversas instrues que foram projetadas parar atenderem a
diversas aplicaes.
8.1 - Instrues de transferncia de dados
Armazenando e lendo valores numricos:
Esta parte do curso descreve como armazenar e ler valores numricos. O mais bsico destas instrues,
so as de movimentao simples, que so usadas para ler valores de um lugar ou para transferir valores para
algum lugar.
Onde so armazenados os dados?
At agora trabalhamos muito com variveis do tipo booleanas, ou seja, variveis que s podem assumir
os dois estados lgicos 0 ou 1, como as entradas digitais, sadas digitais e dos rels auxiliares M do CLP. Mas
quando desejamos guardar um valor de uma temperatura, por exemplo, onde podemos armazenar este valor?
Logicamente no poder ser em uma varivel booleana, sendo assim precisaremos de variveis que
armazenem valores numricos. Para isso usamos os registradores.
E para conseguir mover um dado de um lugar para outro precisaremos fazer uso das instrues de
transferncia de dados.
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8.1.1 - Instruo MOV
A instruo MOV faz a movimentao de um dado de uma origem at um destino, ou seja, na prtica ela
pega um valor numrico de um lugar e copia o seu valor para dentro de outro lugar.
Exemplo 1:
Transferindo uma constante K (decimal) para um registrador (Word)
Neste exemplo, quando a entrada X0 ligada, o valor 15 transferido para D0 que uma varivel e,
portanto, pode assumir qualquer valor.
Obs.: o CLP sempre trata os valores numricos como valores em binrio, portanto, veja o que est
acontecendo internamente no CLP quando a transferncia de dados feita.
Cada letra b representa um bit interno, assim b0 refere-se ao bit 0 , b1 refere-e ao bit 1 e assim por
diante.
K15
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
D0
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
b8
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Na tabela temos a representao do numero 15 em cdigo binrio, e D0, que um registrador de 16 bits,
tambm com a representao de seus bits internos que acabaram de receber o valor 15.
Exemplo 2:
Transferncia de dados entre dois registradores (words).
Neste exemplo, o valor que estiver dentro do registrador D0 copiado para D2 sem mudar o valor de D0.
Exemplo 3:
Transferindo de um conjunto de bits (nibbles) para um registrador (Word)
possvel fazer a transferncia de dados de um grupo de bits na forma de nibbles (conjunto de 4 bits)
para dentro de um registrador como mostra o exemplo abaixo:
K1X0
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X3
X2
X1
X0
D0
b15
b14
b13
b12
b11
b10
b9
0
b8
0
b7
0
b6
0
b5
0
b4
0
b3
X3
b2
X2
b1
X1
b0
X0
Neste exemplo K1X0 representa X0 at X3, se no lugar de K1X0 fosse K2X0, a transferncia seria de X0
at X7 para D3.
Transferncia de dados em 32 bits
Como foi dito no inicio do curso, um registrador uma varivel de 16 bits, sendo assim, ele poder
armazenar no mximo, um valor que esteja dentro do range de -32768 32767. Entretanto vo existir momentos
em que ser necessrio armazenar valores que ultrapassem esse range. Neste caso precisaremos informar ao
CLP que desejamos usar um valor que est acima deste range.
A forma de informar isso ao CLP inserindo a letra D no prefixo de alguma instruo. Ao fazer essa
prtica o CLP entender que voc deseja um valor acima de 16, ento ele juntar 2 registradores de 16 bits e
formar um registrador de 32 bits. Veja o exemplo abaixo
Perceba neste exemplo que a letra D foi inserida antes da funo MOV, logo o valor 40.000 ser copiado
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CIM Automao Ltda.
para D0 e D1, que juntos vo formar um registrador de 32 bits.
8.1.2 - Instruo BMOV (block move)
A instruo BMOV faz a cpia dos dados de n variveis para outras n variveis seqencialmente.
Como se fossem vrias instrues MOV executadas seqencialmente em uma nica instruo.
No exemplo acima os dados de D0 at D49 sero copiados para D100 at D149.
A transferncia habilitada mesmo que seja programado de forma que os dados sejam sobre
escritos.
Para impedir que os dados sejam sobre escritos antes da transferncia de dados, a instruo segue uma
ordem de transferncia.
Exemplo:
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CIM Automao Ltda.
8.1.3 - Instruo FMOV (fill move)
Esta instruo move um mesmo dado para uma quantidade especfica de variveis.
Exemplo:
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CIM Automao Ltda.
8.2 - Instrues de comparao de dados
As instrues de comparao so usadas para fazer comparaes de valores de registradores, timers,

contadores, etc.
Por exemplo, quando se deseja ligar ou desligar uma vlvula depois de se alcanar determinada
temperatura, ou comparar o numero de pecas produzidas num determinado tempo, etc.
8.2.1 - Instruo CMP (Compare)
Esta uma instruo que compara um valor com outro valor, e responde ligando trs bits diferentes
dependendo do resultado da comparao.
Exemplo:
No exemplo acima, a instruao comparar o valor do contador C0 o valor constante 5, e reponsde da

seguinte forma:
Se 5 for > C0 entao M0 sera ligado
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Se 5 for = C0 entao M1 sera ligado

Se 5 for < C0 entao M2 ser ligado
Aplicao prtica:
Deseja-se fazer um controle das quantidades de peas produzidas em cada turno. A quantidade de pecas
que devem ser produzidas est armazenada na varivel (D0) . Enquanto no for alado o numero de pecas que
se deseja produzir, deve-se manter acesa uma luz verde (Y0). Quando este valor for alcanado deve ligar uma
luz vermelha (Y1) e se o numero produzido for maior que o esperado deve-se ligar um sirene (Y2).
Toda vez que uma peca produzida, X6 recebe sinal.
A lgica para resolver esse problema fica extremamente simples usando a funo CMP, veja no exemplo
de programa abaixo:
Poderamos no lugar de M0 coloca Y0 na instruo, o que economizaria alguns passou de programa, mas
para facilitar o entendimento da lgica estamos usando 3 memrias auxiliares: M0, M1 e M2
8.2.2 - Instruo ZCP (Zone Compare)
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Suponha agora que ser necessrio fazer um controle de temperatura de uma sala, onde voc precise
informar visualmente se a temperatura est num nvel adequado.
Se a temperatura estiver abaixo de 10 graus deve-se ligar um lmpada azul. Se a temperatura estiver
entre 10 graus e 20 graus deve-se ligar uma lmpada verde informando que est tudo OK, mas se a temperatura
estiver acima de 20 graus, deve-se ligar uma lmpada vermelha.
Perceba que para resolver este problema, no basta usar a funo CMP, pois se tratando de temperatura,
no temos um valor fixo, mas sempre um range e, neste caso, o nosso range de 10 a 20 graus.
Para atender esta requisio, voc poder fazer uso da instruo ZCP que faz uma comparao em uma
faixa de valores, onde o registrador D50 guarda o valor da temperatura, veja o exemplo:
Esta instruo compara o valor de D50 e responde da seguinte maneira:
Se D50 for < 10, ento M20 ser ligado;

Se 10 <= D50 <= 20, ento M21 ser ligado;
Se D50 for > 20, ento M22 ser ligado.
8.3 Instrues de comparaes de linha
Em muitas ocasies ser necessrio fazer uma comparao de valores especficos, sem determinar
ranges ou valores de mximos e mnimos. Nestes casos o uso das instrues anteriores poderia ser tornar um
tanto trabalhosas na prtica.
Para atender a estas exigncias existem as comparaes de linhas, que so comparaes que feitas
individualmente entre duas variveis:
Exemplo 1:
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CIM Automao Ltda.
Se C0 for menor que 5, ento Y0 ser ligado.
Exemplo 2:
Se C0 for igual a 5 ento Y1 ser ligado.
Exemplo 3:
Se C0 for maior que 5 ento Y2 ser ligado.
Exemplo 4:
Se C0 for diferente de 5 ento Y3 ser ligado.
Esta uma forma muito simples de fazer comparaes, pois facilita o entendimento do programa tanto de
quem desenvolve o software quanto de quem um dia necessitar interpret-lo ou edit-lo.
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8.4 - Instrues de Fluxo de Programa
8.4.1 - Instruo CJ (Condicional Jump)
A instruo CJ pula para um label (P) determinado pelo programador.

A instruo CJ reduz o tempo de scan.
8.4.2 - Instruo CALL (Call Subroutine)
A instruo CALL usada para chamar uma sub-rotina. Ao acionar a instruo, o programa pula para uma
rea especfica do ladder, demarcada por uma label, executa o programa que est ali dentro e retorna para o
mesmo ponto de onde foi chamado.
Exemplo:
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Programa principal
Incio: STEP 0
Fim: FEND
Programa de Sub-rotina
Incio: Label P9
Ao acionar X0 o programa pula para o ponteiro P9 e executa a sub-rotina

Certifique-se de
Fim:correspondente.
SRET.
colocar a instruo FEND para separar o programa principal da sub-rotina.
Para finalizar a sub-rotina, deve-se colocar a instruo SRET.
Exemplo com mltiplas sub-rotinas
possvel colocar uma sub-rotina dentro da outra, sendo possvel criar lgicas de sub-rotinas que
dependam do resultado de outras sub-rotinas. Entretanto esse procedimento s pode ser feito, no mximo, cinco
vezes.
.
Exemplo:
Programa principal
Quando X001 ligar, o programa pula para o
label P11 somente uma vez.
Programa de sub-rotina 1
Quando a instruo SRET executada, o
programa retorna para o programa
principal. Se X002 estiver ligado enquanto
a sub-rotina 1 executada, o programa
pula para o passo com o label 12.
Programa de sub-rotina 2
A sub-rotina P12 executada, ento o
programa retorna para a subrotina P11 pela
instruo SRET.
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8.4.3 - Instruo SRET (Subroutine return)
Quando a instruo CALL executada no programa principal, o programa executa o pulo para a subrotina. A instruo SRET retorna a execuo do programa para a rotina principal.
8.4.4 - Instruo FEND (Main Routine Program End)
A Instruo FEND indica o final do programa principal quando estiver usando alguma sub-rotina.
Todo programa que for colocado entre a instruo FEND e o incio da sub-rotina no ir funcionar.
Exemplo:
8.5 - Instrues Aritmticas
8.5.1 - Instruo ADD (Addition)
Esta instruo executa uma soma do valor da primeira varivel com o valor segunda varivel e coloca o
resultado na terceira varivel.
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CIM Automao Ltda.
Adio em 32 bits:
8.5.2 - Instruo SUB (Subtraction)
Esta instruo subtrai o valor da primeira pelo valor da segunda varivel e coloca o resultado na terceira
varivel.
Subtrao em 32 bits:
8.5.3 - Instruo MUL (Multiplication)
Esta instruo multiplica o valor da primeira varivel com o valor segunda varivel e coloca o resultado na
terceira varivel (o resultado armazenado em 32 bits).
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Multiplicao em 32 bits (o resultado armazenado em 64 bits)
8.5.4 - Instruo DIV (Division)
Esta instruo divide o valor da primeira varivel pelo valor segunda varivel e coloca o resultado na
terceira varivel (colocando o resto no prximo endereo da terceira varivel).
Diviso em 32 bits (colocado o resto utilizando 32 bits aps os 32 bits da terceira varivel)
8.5.5 - Instruo INC (Increment)
Esta instruo incrementa 1 a um registrador especfico.

O contedo de D0 incrementado em 1 e o resultado do incremento transferido para D0.
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8.5.6 - Instruo DEC (Decrement)
Esta instruo decrementa 1 a um dispositivo especfico.

O contedo de D0 decrementado em 1 e o resultado do decremento transferido para D0.
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8.6 - Instrues de operao seqencial
8.6.1 - STL (Step Ladder)
Esta instruo usada para fazer programas seqenciais nos quais so necessrios fazer um controle de
processo, passo a passo, que dependa de sinais externos para dar continuidade no funcionamento da mquina.
Com o Step Ladder possvel separar um programa em partes ou blocos, e assim conseguir identificar
mais rapidamente um problema futuro que possa aparecer na mquina.
No exemplo mostrado acima, quando X001 ligar, S2 entra em funcionamento, neste instante toda lgica
que pertencia a S1 no ir funcionar mais.
Quando X002 ligar, a lgica pertencente a S2 no funcionar mais e entrar em funcionamento a lgica
pertencente a S3.
Perceba que assim o programa fica dividido em vrias partes tornando-o seqencial, simples e
organizado.
8.7 Instrues de Processamento de Alta Velocidade

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Contadores de Alta Velocidade
Tipos de Contadores de Alta Velocidade
A CPU tem incorporado contadores de alta velocidade bidirecionais de 32-bits (1-fase com 1 contagem, 1
fase com duas contagens e duas fases com duas contagens). Estes contadores de alta velocidade so
classificados em dois tipos: Hardware ou Software, de acordo com o mtodo de contagem. Muitos contadores de
alta velocidade so capazes de usar um terminal de reset de entrada externo e um terminal de start de entrada
externo (para incio da contagem).
Classificao dos contadores de alta velocidade de acordo com o mtodo de contagem.
Contadores de hardware: estes tipos de contadores executam a contagem pelo hardware, mas podem ser
trocados para software dependendo da condio de operao.
Contadores de software: estes tipos de contadores executam a contagem como processo de interrupo
de CPU.
Atribuio de entradas para os contadores de alta velocidade
As entradas de X000 X007 so atribudas como mostrado na tabela abaixo de acordo com o nmero de
cada contador de alta velocidade.
Quando um contador de alta velocidade usado, o filtro constante de um nmero de entrada
correspondente na CPU automaticamente altera (X000 at X005: 5s, X006 e X007: 50s). As entradas que
no forem usadas como contadores de alta velocidade podem ser usadas como entradas comuns.
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CIM Automao Ltda.
H/W: Contador de Hardware S/W: Contador de Software U: Entrada de Incremento D: Entrada de

Decremento A: entrada de fase A B: entrada de fase B R: Entrada de reset externo S: Entrada de start
externo.
8.7.1 HSCS (High Speed Counter Set)
Esta instruo compara o valor contado pelo contador de alta velocidade com um valor especfico, e
imediatamente liga uma sada externa (Y) se os dois valores forem iguais.
Exemplo:
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CIM Automao Ltda.
Quando o valor do contador de alta velocidade C255 mudar de 99 para 100 ou de 101 para 100,
Y10 ligado.
8.7.2 - HSCR (High Speed Counter Reset)

Esta instruo compara o valor contado pelo contador de alta velocidade com um valor especfico, e
imediatamente desliga uma sada externa (Y) se os dois valores forem iguais.
Exemplo:
Quando o valor do contador de alta velocidade C255 mudar de 99 para 100 ou de 101 para 100,
Y10 desligado.
8.7.3 - HSZ (High Speed Counter Zone Compare)
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CIM Automao Ltda.
Esta instruo compara o valor do contador de alta velocidade com dois valores (uma zona), e de acordo
com o valor da comparao liga uma entre as sadas.
Exemplo:
Quando o valor corrente do contador de alta velocidade C251 (mudar) como mostrado abaixo, o resultado
da comparao transferido para uma das trs sadas (Y0, Y1 e Y2)
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CIM Automao Ltda.
10 INSTRUES
COM ENTRADAS
8.8 - Instrues
especiaisESPECIAIS
com entradas
e sadasE SADAS
8.8.1 - Controle Analgico
Existem muitas aplicaes nas quais um mdulo analgico pode ser usado para fornecer um controle
adicional operao do sistema. Um mdulo analgico um bloco adicional designado para um uso especfico.
Como exemplos de mdulos analgicos, podemos citar: FX3U-4AD (Mdulo de entrada analgica), FX3U-4ADTC (mdulo analgico para sensores de temperatura), etc. Para a srie FX existem trs tipos de controle
analgicos: entrada analgica, sada analgica e entrada para sensor de temperatura.
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Programar um bloco de funo uma maneira de fazer uma troca de dados entre o CLP e o mdulo. Esta
troca de dados determina as condies com as quais cada mdulo ir operar e quais dados sero fornecidos ao
CLP. Duas instrues so usadas para fazer esta troca de dados: A instruo TO escreve no o mdulo e a
instruo FROM l os dados do mdulo.
Com estas instrues possvel configurar os mdulos via software e puxar deles as informaes
necessrias.
8.8.2 FROM (Read From A Special Function Block)
Esta instruo l o contedo do buffer memory (BMF) em um bloco especial conectado ao CLP e transfere
o valor para o registrador do CLP.
8.8.3 - TO (Write To A Special Function Block)
Esta instruo escreve o dados do CLP para o buffer memory de um bloco especial.
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CIM Automao Ltda.
Ferramentas de diagnstico
A linha de CLPs da Srie FX possuem uma grande quantidade de registradores e rels especiais
auxiliares que armazenam informaes como cdigos e erros, falhas no CLP, erro de programao etc.
Ao concluir este captulo, o estudante ser capaz de:
Identificar os registradores e rels auxiliares do CLP e do software;

Interpretar as informaes dos registradores e rels especiais;
Escrever pequenos programas que podem ajudar com as funes de diagnstico;
Usar as ferramentas de identificao de erros do GX Developer para resolver problemas.
9.1 - Rels Especiais
Os rels especiais comeam a partir de M8000 para frente e so reservados para uso interno do CLP. No
FX1S, FX1N, FX2N o range vai de M8000-M8255 no FX3U o range de M8000-M8511. Estes rels especiais
tm vrias funes no sistema. Uma lista completa de toda a funcionalidade deles pode ser encontrada no
captulo 36 do manual de programao do FX3U ou no help do GX Developer.
Estes M especiais podem ser teis tanto para programao quanto para manuteno do seu programa.
Alguns rels especiais esto listados abaixo
Rel Especial
M8004
M8006
M8060 - M8068
M8064
M8065
M8066
Funo
Indica que algum erro deve ter ocorrido
Bateria com carga baixa
Sinal de deteco de erro
Erro de parmetros
Erro de sintaxe
Erro de programao
Os rels especiais M8060 M8068 tm registradores especiais associados D8060 D8068 o qual podem
armazenar o cdigo de erro.
Os rels especiais que sero descritos abaixo no so rels de diagnostico, mas so muitos teis na
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programao.
Rel Especial
M8000
M8001
M8002
M8003
M8011
M8012
M8013
Funo
Sempre Ligado (CLP RUN)
Sempre Desligado
Pulso Inicial ON
Pulso Inicial OFF
Clock de 10 ms
Clock de 100 ms
Clock de 1 seg.
9.2 - Registradores Especiais D
Os registradores especiais comeam a partir de D8000. No FX1S, FX1N e FX2N, o range de D8000 at
D8255. No FX3U, o range D8000-D8511. Estes registradores especiais D possuem vrias funes no sistema.
Uma lista completa de registradores especiais pode ser encontrada no help do GX Works.
Alguns dos registradores especiais de diagnsticos esto listados abaixo.
Registrador Especial
D8004
D8006
D8010
D8061-D8068
D8064
D8065
D8066
D8067-D8068
D8069
Funo
Endereo do primeiro rel de erro ativo (M8064 ativo, por exemplo)
Tenso de baixa de bateria para dar alarme
Tempo de Scan Atual
Cdigos de Erros
Cdigo de Erro dos Parmetros
Cdigo de Erro (Syntase)
Cdigo de Erro do Programa
Cdigo de Erro de Operao
Step onde tem erro
Os registradores especiais a seguir no so de diagnsticos, mas so muito teis na programao:

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Registrador Especial
D8001
D8005
D8013-D8019
D8013
D8014
D8015
D8016
D8017
D8018
D8019
D8020
Funo
Tipo de CLP e verso de firmware
Tenso da Bateria
Real Time Clock
Segundos
Minutos
Horas (formato 24 horas)
Dia
Ms
Ano (2 dgitos 00-99)
Dia da Semana (0-6, Domingo Sbado)
Filtro de Entrada (0-60 em ms, onde 0 o filtro mnimo possvel)
9.3 - Desenvolvendo lgicas com os Rels Especiais
O programa abaixo indica que a tenso da bateria est baixa. O Bit de alarme liga um sada o qual pode
ativar uma lmpada, ou uma buzina, etc.
M8006
0
Y001
O exemplo abaixo armazena o cdigo de erro e o step onde ocorreu o erro. Se os registrados que vo
armazenar estes cdigos de erros forem retentivos, ento esta informao poder ser guardada mesmo se o
CLP estiver em STOP.
9.4 - Diagnstico do GX Works
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CIM Automao Ltda.
Quando acontecer algum erro no CLP tome a seguintes medidas:
V at o menu Diagnostics;
Selecione CLP Diagnstico. Uma janela similar a figura abaixo ser mostrada:
O erro numero 6706 o cdigo de erro que aparece no registrador especial D8067. Step 4 o step onde
o erro foi e encontrado. A mensagem de erro Operation err est armazenado em D8004.
Click no Erro;
Pressione Error help;
A seguinte tela deve aparecer.
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CIM Automao Ltda.

A tela mostra possveis causas do estado de erro e suas possveis solues.
9.5 - Menu Find/Replace
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CIM Automao Ltda.
O GX Works fornece uma srie de mtodos para localizar dispositivos e instrues. O Menu Find/Replace
tem uma variedade de ferramentas de procura e alteraes dos programas. As funes de procura localizam em
uma procura todas as ocorrncias de um determinado dispositivo, instruo ou string. As funes de replace
permitem fazer a troca de um dispositivo por outro, instrues por outras, contato abertos por contatos fechados
e algumas outras opes. A funo de Cross Reference e used devices mostram todas as ocorrncias de um
dispositivo.
Veja na figura abaixo a lista de opes que a aba Find/replace oferece.
Find Device
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CIM Automao Ltda.
usado para localizar um endereo de um dispositivo mesmo dentro de uma instruo. Essa funo far
a procura em todo programa procurando todas as ocorrncias de determinado dispositivo.
Digit
Localiza dispositivos que estejam agrupados em nibbles (conjunto de quatro bits) ou estejam ocultos
dentro de alguma instruo. Por exemplo, uma procura por M110 ir localizar que ele esta sendo usado dentro
da instruo abaixo.
Multiplos Words
Expande a procura para encontrar qualquer registrador que esteja sendo usado, mesmo que ele esteja
oculto dentro de alguma instruo.
Find Instruction
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CIM Automao Ltda.
usado para localizar todas as ocorrncias de uma determinada instruo. A procura pode ser feita
mediante uma seleo de direo de procura.
Jump
usado para localizar um passo do programa especfico. Isto pode ser til usando em conjunto a
ferramenta de diagnostico do CLP, que foi descrita anteriormente. Digitando o nmero do step que se deseja
localizar na janela find step no, o cursor ser automaticamente movido at o step correspondente.
Replace Device
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CIM Automao Ltda.
usado para fazer a troca de um dispositivo por outro. Por exemplo, podemos trocar no programa todas
as ocorrncias de Y0 por Y7. Neste caso, devemos especificar Y0 no Find Device e depois especificar Y7 no
Replace Device. O nmero de pontos especifica o numero de dispositivos que devem ser trocados a partir do
Y0. Selecionando o check box Move em rea Device Comment, os comentrios sero movidos tambm.
Change Open/Closed Contact
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CIM Automao Ltda.
usado para alterar todas as instncias de contatos abertos e fechados de um simples bit. Este recurso
interessante quando desenvolvemos uma lgica com contato abertos e no momento do start up descobre que a
lgica invertida.
Cross Reference
uma referncia de lista cruzada para encontrar dispositivos, tanto escritos em ladder quanto ocultos em
instrues. Observe que exibido, neste caso, todos os pontos em que Y0 est sendo utilizado e de qual
maneira (bobina, contato NA, etc.).
Device List
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CIM Automao Ltda.
usado para listar uma lista de dispositivos usados no programa ladder.

Um endereo deve ser especificado na caixa de procura e aps pressionar o boto find, uma lista que
comea com o endereo especificado ser mostrada. Existem duas colunas que iro mostrar um asterisco (*) se
o endereo do dispositivo correspondente for usado como algum contato ou alguma bobina no programa.
Tambm ser marcado se foi usado nas instrues. A letra ERR que aparece na coluna Unpaired indica que
o dispositivo foi usado seu contatos mas no sua bobina, ou o contrrio foi usado sua bobina mas no seus
contatos, portanto, isto no necessariamente um erro.
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CIM Automao Ltda.
Documentao e impresso
Quando os programas so relativamente simples, como os que so usados neste treinamento, e

desenvolvidos pelos prprios programadores da empresa, fcil de fazer manuteno se no houverem muitos
problemas. Entretanto, imagine se o programa tiver 4000 passos e tiver sido escrito por uma pessoa que deixou
a empresa 2 anos atrs. Sem nenhuma documentao do programa, seria difcil fazer manuteno nele. por
essa razo que a documentao um passo muito importante na criao de um software.
O GX Works oferece 3 tipos de documentao: Comments, Statements e Notes.
10.1 Device Comments (Comentrios de dispositivos, variveis)
Comentrios so inseridos nos dispositivos para atribuir um nome ou descrio. Comentrios tpicos para
um dispositivo de entrada so: Boto de Start, Boto Stop, Emergncia, Sensor fim de curso, etc. Comentrios
tpicos das bobinas ou bits internos so: Lmpada Vermelha, Motor Principal, Sirene, Processo Habilitado, etc.
Comentrios podem ser de 4 linhas com 8 caracteres por linha, 3 linhas com 5 caracteres por linha ou 2 linhas
com 8 caracteres por linha. Isto ajustado no item Comment format, no menu View.
Comentrios so adicionados selecionando Device Comment do item Documentation no menu Edit,
na barra de tarefas. Aps selecionar a ferramenta de documentao, click duas
ou clicando no boto
vezes em qualquer outro dispositivo no ladder e coloque o comentrio na janela que aparecer. Alternativamente,
no Project Data List, expanda o item Device Comment e d um duplo click no item Comment que aparecer.
Isto ir abrir a janela de lista de comentrios, a qual pode ser copiada e colada usando qualquer software
de tabelas como o Excel.
84
CIM Automao Ltda.
Entre com os comentrios aqui.
Os Comentrios so as nicas formas de documentao que pode ser escrita no CLP. Se um programa
de um CLP que contenha comentrios carregado para o PC, aqueles comentrios estaro visveis para o novo
programador. Por outro lado, statements e notes so armazenados no Project file do GX Works. Se um novo
programador necessitar acessar esses dados, ser necessria uma cpia do software original do projeto feito no
GX Works.
Nota importante: o CLP somente ir armazenar os 16 caracteres de cada comentrio. Qualquer outro
comentrio remanescente nos comments ser ignorado.
Se o programador quiser documentar o programa com comentrios durante a criao do ladder,
possvel fazer a caixa de dilogo do comment aparecer aps cada instruo ser escrita. V no menu Tools,
selecione Options, e click em Continues during command write no Comment input. Assim que as instrues
forem sendo inseridas no programa, abrir uma janela para a insero de comentrios para cada dispositivo nas
instrues.
10.2 - Statements (Comentrios de Linha)
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CIM Automao Ltda.
Statements tambm conhecidos como comentrios de linha, so usados para fazer uma descrio da
lgica de cada linha de programa. Um exemplo de statement seria: Lgica de controle do tanque principal.
Cada statement pode ter, no mximo, 64 caracteres. Mas, mltiplos statements podem ser inseridos acima
de uma linha de programa para descrever o propsito de toda a lgica.
Statements so adicionados selecionando Statement do item Documentation no menu Edit ou
clicando no
na barra de tarefas. Aps selecionar a ferramenta de documentao, click duas vezes em uma
linha de programa e digite no statement na caixa de dilogo que aparecer (figura 1). Ou forma seria
simplesmente digitar ; em qualquer momento, durante a programao e digitar o statement aps o ; (figura 2).
Clique duas vezes no statement para edit-lo novamente ou click duas vezes no statement e clique em Delete
para delet-lo de uma vez. Quando vrios statements so criados para uma mesma linha, os novos statements
so adicionados abaixo dos anteriores.
Figura 1: Inserindo statements clicando no boto da barra de tarefas
Figura 2: Inserindo statements digitando ; .
10.3 - Notes (Comentrios de bobinas e Instrues)
Notes so inseridos para inserir comentrios nas bobinas ou nas instrues do CLP com o intuito de
facilitar o entendimento dos mesmos.
Notes podem ser usados com qualquer propsito de descrio adicional. Somente 1 note pode ser
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CIM Automao Ltda.
adicionado em cada bobina ou cada instruo, mas uma vez que mltiplas bobinas e instrues podem ser
usadas durante a programao, muitos notes podem ser adicionados individualmente. Notes podem ter no
mximo 32 caracteres.
Notes so adicionados selecionando Note do item Documentation no menu Edit ou clicando no
da barra de tarefas. Aps selecionar a ferramenta de documentao note, clique duas vezes em qualquer sada
ou instruo do programa e coloque o comentrio referente aquela situao (figura 3). Ou forma de fazer isso
seria colocar : aps a insero da bobina ou instruo e coloca o note na janela que aparecer.
Figura 3: Inseridno notes clicando no boto da barra de tarefas.
Figura 4: Inserindo notes digitando ; aps inserir a bobina ou instruo.
10.4 - Visualizando a documentao
Para ver a documentao no GX Works, v at o menu View e selecione o tipo de documentao que
deseja visualizar. possvel mostrar comments, statements e notes ao mesmo tempo.
10.5 - Impresso
O GX Works tem a capacidade de impresso muito flexvel. Isto pode ser acessado clicando no boto
da barra de tarefas ou selecionando Print do menu Project. O programador pode escolher imprimir tudo ou
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CIM Automao Ltda.
uma parte do programa requerido. Algumas das possibilidades de impresso so listadas abaixo:
Title Imprime um ttulo da pgina. Ttulo pode contar 9 linhas de 64 caracteres. Este
automaticamente inclui a data de impresso;
Ladder Imprime o Programa Ladder. Partes individuais do programa ladder podem tambm ser
selecionadas para impresso;
TC settings Imprime somente informaes de timer e/ou contadores;
Device Comments Imprime vrios dispositivos comentdos e o comentrios e alias associados;
List os Used Devices Imprime uma lista de dispositivos que so usados no programa. Ranges
de dispositivos tambm podem ser selecionados para impresso;
Device Memory Imprime o contedo dos dados do Device Memory o qual seria o mesmo que
fazer uma leitura de todos os dados de registradores do CLP. Este tambm pode ser escrito para
inicializar os dados no CLP;
Parameters Imprime o PLC Parameters;
Cross Reference List Imprime todos os contatos e/ou bobinas usadas no programa. Ranges de
dispositivos podem tambm ser selecionados para impresso.
Se por um lado cada aba pode ser configuradada e impressa separadamente, h uma opo de
impresso de mltiplas abas de dados ao mesmo tempo. Este o boto Multiple Printing no rodap da janela
de impresso. Esta funo permite aos usurios selecionar quais abas de informao imprimir, tanto quanto a
ordem em que sero impressas.
O boto Page setup permite configurar o layout da pgina. Isto inclui margens, cabealhos, rodaps,
nmero das pginas, tamanho do papel, e orientao.
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Apostila FX Básico 20130328

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Apostila de Programao

CLP Mitsubishi Srie FX

1.3 - A linha de CLPs da srie FX ............................................... 8

2.4 Sadas digitais ................................................................. 16

7.4 - Pulso de subida ................................................................ 41

8.2 - Instrues de comparao de dados ................................ 55

8.3 - Instrues de comparaes de linha ................................ 57

8.5 - Instrues aritmticas ....................................................... 61

8.6 - Instrues de operao sequncial .................................. 65

8.7 - Instrues de processamento de alta velocidade ............. 65

8.7.1 - HSCS (High Speed Counter Set) .................................................67

8.8 - Instrues especiais com entradas e sadas .................... 70

1.1 - A definio de um CLP

Um CLP um dispositivo eletrnico que controla mquinas e processos.

1.2 - A estrutura de um CLP

Existem 4 sees gerais para qualquer CLP:

1.3 - A linha de CLPs da srie FX

Componentes bsicos de hardware

Unidade Principal do FX3U

A unidade principal contm:

2.1 - Unidades de expanso alimentadas

Como mencionado anteriormente, os I/Os da Srie FX so expansveis. Um modo de aumentar os I/Os

2.2 - Blocos de expanso no alimentados

expanso que podem ser conectados.

2.3 - Entradas digitais

Entrada digital ligada

As entradas padro tm um filtro de entrada de 10 ms

2.3.1 - Entradas digitais DC

Lgica sink (NPN)

Use lgica sink para sensores do tipo NPN

Lgica source (PNP)

Use lgica source para sensores do tipo PNP

2.3.2 - Entradas digitais AC

As caractersticas das entradas AC so as seguintes:

2.4 Sadas digitais

Existem 3 tipos de sadas digitais diferentes:

2.4.1 - Sadas digitais a rel

2.4.2 - Sadas digitais a TRIAC

2.4.3 - Sadas digitais a transistor

Transistors so componentes eletrnicos utilizados principalmente como interruptores ou amplificadores

Ligao de sadas trasistor

2.6 - Tipos de memria

RAM (Random Access Memory)

EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)

EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM)

FLROM (Flash ROM)

A tabela abaixo detalha a capacidade da memria interna e tipos de cassetes de memria.

4k, 8k, 16k

16k, 64k, 64k w/loader

Notas: O FX-RAM-8 e o FX-ROM-8 atualmente carregam 16 kSteps de memria.

Instalando um CLP Mitsubishi

3.1 - Como fixar um CLP no painel?

Pode ser fixado de duas formas:

1 - Abaixe as travas localizadas

2 - Encaixe a parte indicada com

3 - Empurre as travas indicadas com a

3.2 - Fiao do painel com CLP

5.1 - Nmeros binrios

4 bits podem representar o valores de 0 a 15.

5.2 - Nmeros hexadecimais

5.3 - Nmeros octais

Variveis e constantes de programao

6.1 - Constantes de programao

6.2 - X: entradas fsicas