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Funcin de Transferencia: Indica cmo cambia la salida ante un cambio en la entrada, suponiendo que no
existe energa inicial. Matemticamente, la funcin de transferencia, de un sistema lineal invariante en el tiempo
(LTI), es la relacin de la Transformada de Laplace de la seal de salida y la Transformada de Laplace de la
seal de entrada, considerando las condiciones iniciales iguales a cero. Es el cociente de la respuesta Y(s) a la
salida y la excitacin X(s) a la entrada, suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas.

Funcin de Transferencia G ( s )=

L [ seal de salida ] L [ y (t) ]

=
L [ seal de entrada ] L [ x (t) ]
G ( s )=

Y ( s)
X (s)

Diagrama de Bloques: Es una representacin grfica del modelo matemtico de un sistema, o de las funciones
que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Dentro de un bloque se coloca la funcin de
transferencia de un componente. Los bloques se unen por flechas para indicar la direccin del flujo de seales.
La flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque representa la salida.

Donde,
G: funcin de transferencia.
X: seal de entrada.
Y: seal de salida. Y=G.X.

La magnitud de la seal de salida viene dada por la multiplicacin de la seal de entrada por la funcin de
transferencia en el bloque. Un bloque es un rectngulo con una seal de entrada y una seal de salida
(indicadas con flechas). En el interior del bloque se encuentra la funcin de transferencia que relaciona la seal
de salida con la seal de entrada.
Los Puntos de Suma son smbolos, generalmente en forma de crculos, tiles para la suma algebraica
de seales. Pueden tener de dos a tres seales de entrada y una sola salida. Es necesario indicar, con el smbolo
de signo + o -" si la seal debe sumarse o sustraerse de las otras seales. El crculo se puede dividir
mediante una cruz o no, segn se prefiera. Las cantidades a sumar o restar deben tener las mismas
dimensiones y unidades.

a) Con 2 seales de entrad a

b) Con 3 seales de entrada

c) Sin cruz en el crculo

Modelacin de Sistemas: Modelar un sistema consiste en representar mediante ecuaciones matemticas el

comportamiento del mismo. Un modelo matemtico de un sistema permite predecir la evolucin del mismo,

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analizar su comportamiento, el efecto de la variacin de los parmetros sobre su evolucin, efecto de las
entradas sobre la evolucin del mismo.
Al modelar un sistema lineal se obtiene un conjunto de ecuaciones diferenciales de los que se obtienen
las funciones de transferencias del mismo usando la transformada de Laplace. Para hallar el modelo matemtico
se suele establecer inicialmente las variables que intervienen en el sistema para posteriormente interrelacionarlas
entre si mediantes las leyes fsicas que regulan esas situaciones.
lgebra de Bloques
Bloques en Serie

Bloques en Paralelo

Punto de bifurcacin a la derecha de un bloque

Punto de bifurcacin a la izquierda de un bloque

Punto de Suma a la izquierda de un bloque

Punto de Suma a la derecha de un bloque

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Modelacin de Sistemas Elctricos
Sistemas Elctricos: Son aquellos donde se interconectan elementos elctricos para la comunicacin o transferencia
de energa elctrica de un punto a otro.
Elementos
- Resistencia Elctrica R: capacidad de un elemento de oponerse al flujo de la corriente elctrica, medida en ohmios
().
- Inductor L: elemento que almacena energa en forma de campo magntico. La inductancia se mide en henrios (H).
- Capacitor C: elemento que almacena energa en forma de campo elctrico. La capacitancia se mide en faradios (F).
Variables
- Corriente elctrica i(t): velocidad de cambio de la carga respecto al tiempo, medida en amperios (A).

i ( t )=

dq( t)
dt

- Tensin v(t): energa requerida para mover una carga unitaria a travs de un elemento, medida en voltios (V).
Elemento

Voltaje

Corriente

v ( t )=R .i(t)

i ( t )=

Resistencia Elctrica

v L (t )=L .

Inductor

v C (t )=
Capacitor
Leyes tiles
Ley de Ohm:

di(t)
dt

i L (t)=

1
i(t) . dt
C

v (t )
R

1
v (t ). dt
L L

i C (t)=C .

dv (t)
dt

Mtodos tiles
Mtodo de Mallas

v ( t )=R .i(t)

Ley de corriente de Kirchhoff (LCK):

Ley de voltaje de Kirchhoff (LVK):

inodo =0
v malla=0

Mtodo de Nodos

Modelacin de Sistemas Mecnicos de Traslacin

Sistemas Mecnicos de Traslacin: Son aquellos donde se estudia el movimiento en una dimensin. Las variables
involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas. La Ley que rige este movimiento es la Ley de
Newton.
Elementos
-Cuerpo de masa M: objeto que se mueve, medida en kg.
-Resorte lineal: elemento que almacena energa potencial. Los resortes tienen una constante de elasticidad K,
pudiendo modelarse con la Ley de Hooke, para pequeas deformaciones. La constante de elasticidad K se mide en
N/m.
-Amortiguador: elemento que disipa la energa. Representa la friccin entre dos elementos fsicos en movimiento. La
friccin viscosa es directamente proporcional a la velocidad. El coeficiente de friccin viscosa B se mide en N.s/m.
Variables
- Desplazamiento x(t): diferencia entre la posicin final y la posicin inicial de un cuerpo en movimiento. Se mide en m.
- Velocidad v(t): distancia recorrida por unidad de tiempo. Se mide en m/s.
- Aceleracin a(t): variacin de la velocidad por unidad de tiempo, en m/s 2.
- Fuerza f(t), medida en Newton (N).
Elemento

Fuerza

F=M . a ( t )=M .
Cuerpo, Masa

dv (t )
d2 x (t)
=M .
dt
dt 2

F K ( t )=K . x (t)
Cuando el resorte tiene los dos extremos mviles:
F K ( t )=K . [ x 1 (t )x 2 (t) ]
dx (t )
Cuando el amortiguador tiene un extremo fijo: T B=B . v ( t ) =
dt
Cuando los dos extremos del amortiguador se mueven a velocidades v 1 ( t ) y
v2 ( t ) :
Cuando el resorte tiene un extremo fijo:

Resorte Lineal

Amortiguador

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T B=B . [ v 1 ( t )v 2 ( t ) ]=B .
Leyes tiles: Ley de Newton

dx1 (t ) dx 2 (t )

dt
dt

Mtodos tiles: Elaborar Diagrama de cuerpo Libre (DCL)

Ejercicio 1. A partir de las siguientes ecuaciones de un sistema elctrico, elaborar el diagrama de bloques,
considerando como salida la seal Eo(s) y como entrada Ei(s)

I 1 ( s )=

Ei ( s )V R 3 ( s )
R1

ecuacin 1

I 2 ( s )=

V R 3 ( s)
L . s+ R2

ecuacin 2

V R 3 ( s )=R 3 .(I 1 ( s )I 2 ( s ) )
Eo ( s )=L . s . I 2(s)

ecuacin 3
ecuacin 4

Comenzar con la ecuacin que contenga la seal de entrada. De las cuatro ecuaciones la ecuacin 1 es la que
contiene la seal de entrada Ei(s). De la ecuacin 1 se observa que las seales Ei(s) y VR3(s) se restan, lo cual
se representa en el diagrama de bloques con un punto de suma:

I 1 ( s )=

Ei ( s )V R 3 ( s )
R1

La suma algebraica al pasar por un bloque con funcin de transferencia G1=1/R1 se obtiene la seal I1(s):

Obtenida la seal I1(s), se utiliza la ecuacin 3, ya que es la ecuacin que contiene la seal I1(s):

V R 3 ( s )=R 3 . ( I 1 ( s ) I 2 ( s ) ) . De la ecuacin 3 se observa que las seales I1(s) e I2(s) se restan, lo cual se puede
hacer con un punto de suma para luego hacerlo pasar por un bloque con funcin de transferencia R3, obteniendo
en la salida la seal VR3(s).

Obtenida la seal VR3(s) se utiliza la ecuacin 2:

con funcin de transferencia

I 2 ( s )=V R 3 ( s ) /(L . s+ R 2) . La seal VR3(s) entra a un bloque

1/(L . s+ R 2) para obtener la seal I2(s):

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De acuerdo a la ecuacin 4:

Eo ( s )=L . s . I 2(s) , la seal Eo(s) se obtiene al pasar la seal I2(s) por un bloque

con funcin de transferencia L.s. Por ltimo, se conectan las seales VR3(s) e I2(s) a los puntos de suma
correspondientes, obteniendo el diagrama de bloques del sistema: