Naser Prljaa

Zenan ehi

AUTOMATSKO
UPRAVLJANJE
-Analiza i Dizajn-

Predgovor
Svrha ove knjige je predstavljanje osnovnih metoda i tehnika analize i
dizajna kontinualnih linearnih sistema automatskog upravljanja. Akcent je
na klasinim i na modernim (matrinim) metodama analize i dizajna. elja i
cilj autora ove knjige je bila da u jednoj knjizi predstave kako tehnike analize
isto tako i tehnike dizajna sistema automatskog upravljanja, i na taj nain
olakaju itaocima usvajanje i razumijevanje problematike teorije automatskog
upravljanja. Knjiga je namijenjena studentima tehnikih fakulteta koji izuavaju
sisteme automatskog upravljanja u planu studija, te inenjerima koji se bave
automatikom u profesionalnom radu. Autori pretpostavljaju da itaoci imaju
osnovna znanja iz teorije signala i sistema, matematike analize, kompleksne
analize te linearne algebre. Nadamo se da e ova knjiga stimulisati itaoce da
nastave izuavanje ove znaajne i izazovne inenjerske discipline, izvan njenih
okvira. Zahvaljujemo recenzentima na korisnim savjetima i sugestijama, te naim
kolegama na domaim i inostranim univerzitetima sa kojim smo saraivali i od
kojih smo mnogo nauili. Zavaljujemo naim sponzorima bez ije pomoi ova
knjiga ne bi bila tampana. Ovu knjigu posveujemo svojim obiteljima, za trajnu
podrku i razumijevanje.

U Tuzli, maj 2008.

Autori

Sadraj
1. Automatsko upravljanje sistemima osnovni pojmovi

1.1 Uvod
1.2 Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi
1.3 Upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom
1.4 Primjeri iz historijata automatskog upravljanja
1.5 Primjeri savremenih sistema automatskog upravljanja
1.6 Dizajn upravljakog sistema

2. Matematiko modeliranje fizikalnih sistema

2.1 Osnove matematikog modeliranja

2.2 Modeli elektrinih sistema
2.3 Modeli mehanikih sistema
2.4 Modeli elektromehanikih sistema
2.5 Modeli termikih sistema
2.6 Modeli fluidnih sistema
2.7 Analogije dinamikih sistema
2.8 Linearizacija modela dinamikih sistema
2.9 Rjeavanje matematikih modela dinamikih sistema
2.9.1 Laplace-ova transformacija
2.9.2 Primjena Laplace-ove transformacije za rjeavanje
diferencijalnih jednaina

3. Analiza sistema automatskog upravljanja u domenu prenosnih funkcija

3.1 Prenosna funkcija linearnog sistema

3.2 Prenosne funkcije nekih elementarnih sistema

3.3 Prenosna funkcija multivarijabilnog sistema

3.4 Osnovne karakteristike sistema sa zatvorenom

povratnom spregom

3.5 Algebra dijagrama blokova

3.6 Graf toka signala

3.7 Ocjene kvalitete sistema automatskog upravljanja

3.7.1 Vremenske ocjene kvalitete tranzijentni

i ustaljeni odziv

3.7.2 Tranzijentni odziv sistema drugog reda

3.7.3 Tranzijentni odziv sistema vieg reda
7

3.7.4 Ustaljeni odziv

3.7.5 Princip internog modela
3.7.6 Integralne ocjene kvalitete
3.8 Stabilnost dinamikih sistema
3.9 Algebarski kriterijumi stabilnosti
3.9.1 Routh-ov kriterij stabilnosti
3.9.2 Hurwitz-ov kriterij stabilnosti
3.10 Geometrijsko mjesto korijena
3.10.1 Konstrukcija geometrijskog mjesta korijena
3.10.2 Ekstenzija geometrijskog mjesta korijena

4. Dizajn regulatora u domenu prenosnih funkcija

4.1 Efekti polova i nula regulatora na sistem

automatskog pravljanja

4.2 Kraenje nula i polova regulatora i objekta upravljanja

4.3 Regulator sa postavljanjem polova

4.4 Svi stabilizirajui regulatori (Youla parametrizacija)

4.5 Regulatori PID tipa

4.5.1 Dizajn P regulatora

4.5.2 Dizajn PI regulatora

4.5.3 Dizajn PD regulatora

4.5.4 Dizajn PID regulatora

4.6 Eksperimentalno podeavanje PID regulatora

4.6.1 Ziegler-Nichols-ove preporuke podeenja

PID regulatora

4.6.2 Cohen-Coon-ove preporuke podeenja PID regulatora

4.6.3 Chien-Hrones-Reswick-ove preporuke podeenja PID

regulatora

4.6.4 Optimalno podeenje PID regulatora po integralnom

kriteriju (ITAE)

4.7 Kaskadno upravljanje

4.8 Smith-ov prediktor

5. Analiza sistema automatskog upravljanja u frekventnom domenu


8

5.1 Frekventna karakteristika linearnog sistema

5.2 Konstrukcija Bode-ovih dijagrama

5.3 Analiza stabilnosti u frekventnom domenu

(Nyquist-ov kriterij stabilnosti)
5.4 Margine stabilnosti sistema po pojaanju i fazi
5.4.1 Margina stabilnosti po pojaanju
5.4.2 Margina stabilnosti po fazi
5.5 Analiza stabilnosti koritenjem Bode-ovih dijagrama
5.6 Ocjene kvalitete sistema automatskog upravljanja
5.6.1 Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema
i njegove frekventne karakteristike
5.6.2 Relacije izmeu frekventne karakteristike otvorenog i
zatvorenog sistema, konstantni M i N krugovi
5.6.3 Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema
i frekventne karakteristike otvorenog sistema

6. Dizajn regulatora u frekventnom domenu

6.1 Dizajn P regulatora

6.2 Dizajn PD regulatora
6.3 Dizajn PI regulatora
6.4 Dizajn PID regulatora

7. Analiza sistema automatskog upravljanja u prostoru stanja

7.1 Koncept prostora stanja

7.2 Matrine jednaine linearnih sistema
7.3 Rjeavanje diferencijalnih jednaina u prostoru stanja
7.3.1 Metod varijacije konstanti
7.3.2 Primjena Laplace-ove transformacije
7.4 Transformacije slinosti
7.5 Dobijanje jednaina u prostoru stanja
7.5.1 Dobijanje jednaina u prostoru stanja iz obine
diferencijalne jednaine
7.5.2 Dobijanje jednaina u prostoru stanja iz simulacionih
Dijagrama

7.6 Analiza stabilnosti u prostoru stanja

7.7 Teorija stabilnosti Lyapunov-a
7.8 Kontrolabilnost i observabilnost sistema

8. Dizajn regulatora u prostoru stanja

8.1 Problem regulacije - regulator sa postavljanjem polova u

prostoru stanja
8.2 Izbor lokacije polova sistema sa zatvorenom
povratnom spregom po stanju
8.3 Problem praenja
8.4 Princip internog modela
8.5 Estimator vektora stanja sistema
8.6 Estimator vektora stanja i vanjske smetnje
8.7 Princip separacije
8.8 Optimalni regulator u prostoru stanja
8.8.1 Optimalni linearni deterministiki regulator
8.8.2 Optimalni Kalman-ov filter
8.8.3 Optimalni linearni stohastiki regulator

9. Digitalno upravljanje

9.1 Dizajn digitalnog regulatora pomou emulacije

9.2 Euler-ov metod diskretizacije (razlika unaprijed)
9.3 Euler-ov metod diskretizacije (razlika unazad)
9.4 Tustin-ov metod diskretizacije
9.5 Izbor perioda uzorkovanja
9.6 Diskretizacija PID regulatora
9.7 Diskretizacija linearnih regulatora

Indeks
Literatura

10

1. Automatsko upravljanje sistemima

osnovni pojmovi

1.1 Uvod

Teorija automatskog upravljanja se bavi metodama analize i sinteze tehnikih

dinamikih sistema (sistema automatskog upravljanja) koji bez prisustva
ovjeka realiziraju eljenu funkciju cilja, odnosno eljeno dinamiko i statiko
ponaanje tehnikog sistema. Drugaije reeno, sistem automatskog upravljanja
(SAU) realizira upravljanje odreenim objektom (ureajem, procesom,
postrojenjem, pokretnim objektom itd.). Potrebe za automatskim upravljanjem
su prisutne u svim sferama ljudske djelatnosti: od regulacije temperature u sobi
do upravljanja letom svemirskih letjelica. Pod upravljanjem se podrazumijeva
dovoenje objekta iz jedne radne take u drugu radnu taku, dok se pod
regulacijom podrazumijeva odravanje objekta u eljenoj radnoj taki.
Teorija automatskog upravljanja se bazira na:

- Teoriji signala i sistema
- Matematikoj analizi
- Tehnikama softverskog i hardverskog inenjeringa
- Tehnikama vjetake inteligencije
U optem sluaju problem automatskog upravljanja se moe predstaviti kao na
slici 1.1
u(t)
ulaz

Proces

y(t)
izlaz

Slika 1.1 Tehniki sistem

i formulisati kao:
nai ulaz u (t ) takav da izlaz iz procesa y (t ) bude to je mogue blii ili jednak
eljenom izlazu y d (t ) . Na slici 1.2 su prikazani y (t ) i y d (t ) . Izlaz i ulaz su
odgovarajue fizikalne veliine. Kada se ulaz u (t ) primijeni na sistem, izlaz
sistema treba da bude to blie eljenom izlazu y d (t ) .
11

y(t)
yd(t)

t
Slika 1.2 Problem automatskog upravljanja eljeni i stvarni izlaz sistema

U optem sluaju objekat (proces) kojim se upravlja opisan je sa diferencijalnom

jednainom kretanja.
u(t)
ulaz

diferencijalna
jednaina

y(t)
izlaz

Slika 1.3 Dinamiki sistem

Diferencijalne jednaine koje predstavljaju modele stvarnih dinamikih sistema

se dijele na:
-
-

Obine diferencijalne jednaine

Parcijalne diferencijalne jednaine

Generalno, problem automatskog upravljanja moe biti rijeen na jedan od dva

naina (ako je rjeenje uopte mogue):
1. Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi (open loop control)
2. Upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom (closed loop control)

1.2 Upravljanje u otvorenoj povratnoj sprezi

Rjeenje problema upravljanja u otvorenoj povratnoj sprezi se svodi na nalaenje

ulaznog upravljakog signala u = u (t ) , u funkciji vremena i samo u funkciji
vremena (slika 1.3), koji osigurava da izlazni signal y (t ) prati to je mogue
bolje eljeno yd (t ) .
12

Primjer 1.1
Potrebno je izvriti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica (AGV) koja
prevoze robu iz skladita do teretnog aviona (slika 1.4).

AGV

F (t )

Avion

Slika 1.4 Automatska kolica

Pri rjeavanju ovog problema treba slijediti slijedee korake:

1. Nai matematiki model sistema (jednaina kretanja kolica u zavisnosti
od sile)
2. Postaviti specifikacije (zahtjeve) na eljeno ponaanje sistema (kako
kolica treba da se kreu od skladita do aviona).
Konkretno, za ovaj primjer potrebno je imati slijedee poetne uslove:
x(0) = 0 , poetna pozicija kolica (skladite)
dx
(0) = 0 , poetna brzina kolica (miruju)
dt
i krajnje uslove:
x(T ) = L , krajnja pozicija kolica (avion)
dx
(T ) = 0 , krajnja brzina kolica (miruju)
dt
Postoji neogranien broj naina da se ovi uslovi zadovolje, kao npr. na
slici 1.5.

13

x(t)

Slika 1.5 Mogue putanje kolica

Na primjer, izaberimo takvo rjeenje pri kome kolica preu udaljenost L za

najkrae mogue vrijeme. To rjeenje implicira da e kolica u prvoj polovini
puta maksimalno ubrzavati, a u drugoj polovici maksimalno usporavati.
x( t )
A
T/2

T
t

-A

Slika 1.6 Profil ubrzanja kolica

x ( t )

T/2

Slika 1.7 Profil brzine kolica

14

x( t )
L

T/2

Slika 1.8 Profil pozicije kolica

dx(t )
= v(t ) = a (t )dt = Adt = At
dt
0
0
v(t ) =

T /2

Adt +

At 2
2

T /2

T /2

za 0 t T / 2

v(t )dt + v(t )dt

x(t ) =

za t = T x(T ) = L L =

za T / 2 t T

T /2

x(t ) = v(t )dt =

x(t ) =

Adt = AT At

za 0 t T / 2

(1.1)

za T / 2 t T

AT 2 AT 2
At 2

+ ATt
4
2
2

AT 2
4

Jednaina kretanja sistema je:

m0 A,
d 2x
m0 2 = F (t ) F (t ) =
dt
m0 A,

0t T /2
T /2<t T

(1.2)

Da bi se odredila potrebna sila (upravljanje) F (t ) , potrebno je poznavati m0

i A.
Masa tereta koji prevoze kolica, ukljuujui i masu samih kolica, se kree u
odreenim granicama. Odnosno, moe se pisati: m = m0 + m , gdje je | m | M
15

nepoznata ograniena varijacija mase. Parametre sistema ne moemo nikada

znati potpuno tano.
Diferencijalna jednaina kretanja stvarnog sistema je:
(m0 + m)

d 2x
= F (t )
dt 2

(1.3)

gdje je sa m oznaeno odstupanje u masi i moe biti pozitivno ili negativno.

Prema tome, unutar vremena 0 t T / 2 sistem se pod dejstvom sraunate sile
(1.2), moe opisati diferencijalnom jednainom:
m0
d 2x
=
A
2
dt
m0 + m

(1.4)

m0
d 2x
=
A
2
dt
m0 + m

(1.5)

a unutar T / 2 t T sa:

Dakle, odstupanje m e unijeti odstupanja u konanoj poziciji kolica za neko

L , kao to je pokazano na slici 1.9. Ovo odstupanje (greka) je vee to je
varijacija mase vea i planirano putovanje kolica due traje.
x( t )
L

T/2

Slika 1.9 Odstupanja od eljene pozicije, uzrokovane varijacijom mase kolica

Pored razmatranih promjena (varijacija) parametara sistema, na sistem uvijek

djeluju sluajne vanjske smetnje (npr. trenje kotrljanja, otpor vazduha).

16

Jednaina koja bi realno opisala ovakav sistem je slijedea:

(m0 + m)

d 2x
= F (t ) + (t )
dt 2

(1.6)

gdje je sa (t ) oznaena sluajna vanjska smetnja. Vanjska smetnja dodatno

doprinosi greki u pozicioniranju kolica.
Oigledno je da ovakav nain upravljanja, tj. upravljanje u otvorenoj sprezi
tano upravlja pozicijom kolica samo u idealnom sluaju, tj. kada nema znaajnih
promjena parametara sistema i kada na sistem ne djeluju znaajne vanjske
smetnje. Nalaenje upravljakog signala F (t ) je bilo bazirano na poznavanju
modela sistema i njegovih poetnih uslova. Prema prethodnoj analizi moglo
se zakljuiti da je svaki model sistema bolja ili loija aproksimacija stvarnog
ponaanja sistema. U prethodnom sluaju to je pokazano na primjeru promjene
ili nepoznavanja apsolutne mase kolica. Pored toga, na sistem uvijek djeluju i
vanjske smetnje, pa se moe generalno zakljuiti da su sistemi sa upravljanjem
u otvorenoj sprezi ograniene tanosti.

1.3 Upravljanje sa zatvorenom povratnom spregom

Za razliku od upravljanja sa otvorenom povratnom spregom, upravljanje sa

zatvorenom povratnom spregom zahtijeva nalaenje upravljanja u (t ) koje je
funkcija i stvarnog (mjerenog) izlaza iz sistema y (t ) (slika 1.10).
u(t)

Sistem

y(t)

u=u(t, y(t))
Senzor
Regulator
Slika 1.10 Sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom

U najeem broju sluajeva signal povratne sprege y (t ) se koristi za nalaenje

razlike izmeu eljenog i stvarnog stanja (izlaza) sistema. Razlika izmeu eljenog
i stvarnog stanja sistema se naziva greka odstupanja sistema automatskog
upravljanja (regulaciona greka).
17

yd(t)

Regulator

u(t)=u(e(t))

Sistem

y(t)

e(t)=yd(t)-y(t)
Senzor

Slika 1.11 Sistem sa povratnom spregom po greki odstupanja

Kao to se moe vidjeti sa slike 1.11, upravljanje u (t ) je funkcija regulacione

greke. eli se postii to manje e(t ) , tj. osigurati da e(t ) 0 , ukoliko je to
mogue.
Primjer 1.2
Neka je sada potrebno izvriti sintezu upravljanja (sile) automatskih kolica
(AGV) koja prevoze teret iz skladita do transportnog aviona koritenjem
upravljanja u zatvorenoj sprezi.
Najprije se razvije odgovarajui matematiki model sistema, tj. postave se
diferencijalne jednaine koje opisuju ponaanje sistema.

(m0 + m)

d 2x
= F (t ) + (t )
dt 2

(1.7)

Izlaz sistema predstavlja poziciju kolica.

Krajnji uslovi su:
x(T ) = L

18

dx
(T ) = 0
dt

(1.8)

Neka je upravljaka sila F (t ) generisana na slijedei nain (slika 1.12):

F (t ) = K p ( L x(t )) K d

dx(t )
dt

(1.9)

Dakle, upravljaka sila F (t ) je funkcija stvarne (mjerene) pozicije i brzine

kolica, gdje su K p i K d odgovarajue konstante.
Prema tome, dobija se slijedea diferencijalna jednaina koja opisuje ponaanje
sistema sa prethodno definisanom upravljakom silom:
(m0 + m) d 2 x K d dx
(t )
+
+ x(t ) = L +
2
Kp
dt
K p dt
Kp

(1.10)

Rjeavanjem prethodne diferencijalne jednaine dobijemo vremenski profil

pozicije kolica x(t ) . Stacionarno stanje (svi izvodi u jednaini su nule) daje
x(T ) = L uz (t ) = 0 . Na ovaj nain je osigurano da kolica u trenutku T stignu
u poziciju L. Iz prethodnog primjera uoavaju se najvanije prednosti koritenja
povratne sprege (feedback) za upravljanje:
-
-

Varijacija mase kolica ne utie na tanost pozicioniranja kolica u

stacionarnom stanju
Tanost stacionarnog stanja kolica ne zavisi od poetnih uslova kolica

Uticaj vanjske smetnje (t ) se smanjuje u ovisnosti o parametru K p

Prema tome, sistem sa povratnom spregom se vrlo efikasno nosi sa poremeajima

tipa:
-
-
-

Poetnih uslova
Promjenama parametara sistema
Vanjskih sluajnih smetnji

19

+-

Kp

+-

F(t)

AGV

x(t)

Kd

d
dt

x(t)

Senzor

Slika 1.12 Upravljanje kolicima sa zatvorenom povratnom spregom

1.4 Primjeri iz historijata automatskog upravljanja

1. Centrifugalni regulator brzine vrtnje parne maine
Centrifugalni
regulator

Dovod pare

Regulacioni
ventil

Parna maina

Slika 1.13 Watt-ov sistem automatskog upravljanja brzinom vrtnje parne maine

20

2. Elektronsko pojaalo sa negativnom povratnom spregom

Uu(t)

Ui(t)

Slika 1.14 Elektronsko pojaalo sa negativnom povratnom spregom

Ulazni i izlazni naponi pojaala sa slike 1.14 su povezani jednainom:

U i (t ) =

A
U u (t ) =
1 + AH

A
1
U u (t ) U u (t )
H
1

A + H
A

(1.11)

5
7
U sluaju velikog pojaanja elektronskog pojaala, npr. u opsegu A 10 10 ,
pojaanje pojaala sa negativnom povratnom spregom je potpuno odreeno
elementom u povratnoj sprezi H (najee pasivni element). Drugaije reeno,
neizbjene varijacije (promjene) pojaanja pojaala A u relativno velikom
opsegu nee bitnije utjecati na varijacije (promjene) pojaanja pojaala sa
negativnom povratnom spregom ukoliko je element u povratnoj sprezi izabran
da bude temperaturno i starosno stabilan te u eljenoj klasi tanosti.

3. Automatsko upravljanje vatrom protivavionskog topa

Upravljaka ema rada automatskog protivavionskog topa je data na slici 1.15.
Radar

+-

Hidrauliki
sistem

Top

ugao

Potenciometar

Slika 1.15 Automatsko upravljanje vatrom protivavionskog topa

21

Radarski sistem mjeri i prati poziciju i brzinu aviona, te u cilju obaranja aviona,
alje potrebne ugaone pozicije protivavionskom topu.

1.5 Primjeri savremenih sistema automatskog upravljanja

1. Sistem upravljanja automobilom

Put

+-

Dinamika
automobila

Voza

Vizualni
senzor

Slika 1.16 Sistem upravljanja automobilom

2. Robotski manipulator

Slika 1.17 Upravljanje kretanjem robotskog manipulatora

22

3. Upravljanje proizvodnjom elektrine energije

Kotao
Voda
Gorivo

Turbina

Generator

Ventil
Ventil
Ventil

Zrak

Mjerenje
temperature

Mjerenje
pritiska

Upravljanje
brzinom

Raunar

eljene vrijednosti
parametara

Slika 1.18 Sistem upravljanja proizvodnjom elektrine energije

4. Ekonomski sistem model sistema nacionalnog dohotka

Sistemom upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom mogu se modelirati i
socijalni, ekonomski i politiki sistemi. Jedan takav primjer je model upravljanja
nacionalnim dohotkom koji je predstavljen na slici 1.19.
Privatne investicije

+-

Mjerenja

Vlada

+
++

Proizvodnja

Stvarni
nacionalni
dohodak

Potroai

Porezi

Slika 1.19 Model upravljanja nacionalnim dohotkom

23

1.6 Dizajn upravljakog sistema

Na slici 1.20 prikazan je tipian primjer sistema sa zatvorenom povratnom

spregom.
yd(t)

+-

e(t)

Regulator
(Kontroler)

Pojaalo
snage

Izvrni
organ

Proces

Mjerenje
(senzor)

Slika 1.20 Sistem upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom

Inenjerski dizajn je centralni zadatak svakog inenjeringa. Dizajniranje je

kompleksan proces u kojem analiza i kreativnost igraju centralnu ulogu. Proces
dizajniranja se u optem sluaju moe predstaviti pomou dijagrama toka kao na
slici 1.21.
Svakako najvei izazov koji se postavlja pred dizajnera je pisanje specifikacija
za tehniki proizvod. Specifikacije definiu svrhu i nain rada sistema. Obino,
proces dizajniranja pretpostavlja izbor kompromisa izmjeu razliitih konfliktnih
kriterija postavljenih na sistem.
Problem dizajniranja sistema upravljanja se moe formulisati i na slijedei
nain:
Dat je model sistema, senzora, aktuatora (izvrnog organa) i skup ciljeva sistema.
Problem se svodi na nalaenje odgovarajueg regulatora (kontrolera) koji postie
ciljeve sistema, ili se utvrdi da takav regulator ne postoji.

24

y(t)

Postavljanje ciljeva sistema

Identifikacija varijabli za
upravljanje

Specifikacija varijabli koje

upravljamo

Uspostavljanje eljene konfiguracije

(regulator, aktuator i senzor)

Postavljanje mat. modela svih

komponenata sistema

Izbor parametara regulatora koji

mogu biti podeavani

Optimizacija parametara i analiza

performansi

NE
Specifikacije
zadovoljene?
DA
Kraj procedure dizajna

Slika 1.21 Procedura dizajniranja sistema upravljanja

25

Primjeri dizajna sistema upravljanja

a) Dizajn sistema za pokretanje magnetnog diska u otvorenoj sprezi
+

Disk
Podeavanje
brzine

DC
pojaava
DC
motor

Slika 1.22 Upravljanje brzinom magnetskog diska raunara u otvorenoj sprezi

U ovom primjeru upravljanja u otvorenoj sprezi DC (istosmjerni) pojaava ima

ulogu regulatora. DC (istosmjerni) motor ima ulogu aktuatora, a sam proces je
disk koji se vrti odreenom ugaonom brzinom. Naponski izvor obezbjeuje napon
proporcionalan eljenoj brzini obrtanja diska. Ovaj napon se dalje pojaava i vodi
istosmjernom (DC) motoru koji okree disk. Ovaj sistem se moe predstaviti
blok dijagramom kao na slici 1.23.
eljena brzina
(napon)

Regulator

Aktuator

Proces

DC pojaava

DC motor

Disk

Stvarna
brzina

Slika 1.23 Blok dijagram sistema upravljanja brzinom diska

Ovakav sistem ne moe garantovati da e se disk okretati eljenom brzinom

(promjena parametara sistema, vanjska smetnja), te ovakvo rjeenje ne moe
zadovoljiti ako se trai velika tanost u brzini obrtanja diska.
b) Dizajn sistema upravljanja brzinom magnetnog diska sa zatvorenom povratnom
spregom
Ovo rjeenje koristi povratnu informaciju o stvarnoj brzini obrtanja diska, te
omoguava tanije upravljanje brzinom.

26

Disk
Podeavanje
brzine

+-

DC
pojaava

DC motor
Tahometar

Slika 1.24 Upravljanje brzinom magnetskog diska sa zatvorenom

povratnom spregom

U ovom sluaju koristimo tahogenerator koji na svom izlazu daje napon

proporcionalan stvarnoj brzini obrtanja diska, pa se na taj nain dobija povratna
(izmjerena) informacija o stvarnoj brzini diska. Izlaz iz tahogeneratora se vodi na
komparator gdje se vri oduzimanje signala eljene i stvarne vrijednosti brzine i
na taj nain se formira signal greke koji se dalje vodi na pojaava. Ovaj sistem
se moe predstaviti blok dijagramom kao na slici 1.25.
eljena brzina
(napon)

+-

Greka

Regulator

Aktuator

Proces

DC pojaava

DC motor

Disk

Izmjerena brzina
(napon)

Stvarna
brzina

Senzor
Tahometar

Slika 1.25 Blok dijagram sistema upravljanja brzinom diska sa zatvorenom spregom

27

2. Matematiko modeliranje fizikalnih sistema

2.1 Osnove matematikog modeliranja

Da bi se razumjelo i upravljalo sloenim sistemima, prvo se mora doi do

validnih kvantitativnih matematikih modela sistema. Ovi matematiki modeli
slue za analizu relacija (veza) izmeu relevantnih varijabli u sistemu. Kako
su razmatrani sistemi dinamiki, njihovi matematiki modeli su dati u formi
diferencijalnih jednaina. Rjeavanjem dobijenih diferencijalnih jednaina
dobijaju se veze izmeu relevantnih varijabli sistema.
Matematiko modeliranje sloenih sistema se bazira na primjeni relevantnih
fizikalnih zakona na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednainama
kretanja datog sistema.
Jednaine koje opisuju dinamike sisteme mogu biti u slijedeoj formi:
1. Algebarske ili statike jednaine f ( x, u ) = 0 (Statiki sistemi kao
specijalna forma dinamikih sistema)
2. Obine diferencijalne jednaine. U ovom sluaju imamo jednainu gdje
figurie nepoznata funkcija jedne nezavisno promjenljive, te njeni izvodi
f ( x ( n ) (t ), x ( n 1) (t ),..., x(t ), u (t )) = 0 . Obine diferencijalne jednaine
opisuju sisteme sa koncentrisanim parametrima. Funkcije u jednaini
su samo funkcije vremena. Obine diferencijalne jednaine se mogu
podijeliti na linearne i nelinearne. Linearne diferencijalne jednaine se
predstavljaju u formi:
d n x(t )
d n 1 x(t )
+
+ + a0 x(t ) = u (t )
a
n 1
dt n
dt n 1

(2.1)

Linearne diferencijalne jednaine mogu biti sa konstantnim ili sa

vremenski promjenljivim koeficijentima ( koeficijenti su funkcije
vremena tj. a = a(t)). Sistemi opisani linearnim diferencijalnim
jednainama sa konstantnim koeficijentima se nazivaju linearni vremenski
invarijantni (nepromjenjivi) sistemi (tzv. LTI sistemi). Rjeenje linearne
diferencijalne jednaine sa konstantnim koeficijentima (LTI) se sastoji
iz dvije komponente: komponente slobodnog odziva i komponente
29

prinudnog odziva. Slobodni odziv je dio rjeenja koje je posljedica

poetnih uslova (prethodno nagomilane energije u sistemu), dok je
prinudni odziv dio rjeenja koje je posljedica dejstva ulazne veliine
(budue ulazne energije u sistem).
2u
2 u u
+
+
= 0 , gdje je
x y x z t
u = u ( x, y, z , t ) . Parcijalne diferencijalne jednaine opisuju sisteme sa
distribuiranim parametrima. Varijable u jednaini su, pored vremena,
ovisne i o prostornim koordinatama.

3. Parcijalne difrencijalne jednaine, npr.

Fiziki sistem

Distribuirani parametri

Koncentrisani parametri

Parcijalne diferencijalne
jednaine

Obine diferencijalne
jednaine

Linearne diferencijalne
jednaine

Nelinearne diferencijalne
jednaine

Jednaine sa konstantnim
koeficijentima

Slika 2.1 Mogui matematiki modeli fizikalnih sistema

Pored izgradnje matematikog modela primjenom relevantnih zakona fizike

(matematiko modeliranje), model sistema se moe dobiti i tzv. eksperimentalnom
identifikacijom, to je posebno podesno za modeliranje kompleksnih sistema.
Za dati ulaz se vri snimanje vrijednosti ulaza-izlaza tehnikog sistema
(izvoenjem eksperimenta), te se na osnovu odgovarajueg postupka formira
model sistema.

30

2.2 Modeli elektrinih (elektronikih) kola

Elektrina (elektronika) kola se sastoje od naponskih i/ili strujnih izvora, te

elektrinih elemenata kao to su otpornici, kondenzatori, zavojnice i tranzistori.
Osnovne jednaine elektrinih kola su definisane Kirchhoff-ovim strujnim i
naponskim zakonima, te relacijama napon-struja elektrinih elemenata. U
sloenim elektrinim kolima je vano napisati navedene jednaine na dobro
organiziran nain. Postoji mnogo naina organizovanog pisanja osnovnih
elektrinih jednaina, od kojih se najee koristi tzv. metod napona vorova.
Primjer 2.1
Nai matematiki model (diferencijalnu jednainu) sistema na slici 2.2.
i1

R1

R2

ei(t)

i2

eo(t)

i3

Slika 2.2 Elektrino kolo

Postavljanjem strujnih i naponskih jednaina dobijamo:

di1 (t )
+ R1i1 (t ) + eo (t )
dt
i1 (t ) = i2 (t ) + i3 (t )

ei (t ) = L

i1 (t ) =

eo (t )
de (t )
+C o
R2
dt

d 2 eo (t ) L + R1 R2C deo (t ) R1 + R2
ei (t )
+
+
e
(
t
)
=
o
2
R LC
dt
LC
R2 LC dt
2

(2.2)

31

Zamjenama:
ao =

R1 + R2
L + R1 R2C
1
, a1 =
i bo =
R2 LC
R2 LC
LC

(2.3)

prethodna jednaina prelazi u oblik:

d 2 eo (t )
de (t )
+ a1 o + ao eo (t ) = b0 ei (t )
2
dt
dt

(2.4)

S obzirom da su koeficijenti u ovoj diferencijalnoj jednaini konstantni, moe se

zakljuiti da se radi o linearnom vremenski invarijantnom sistemu.

2.3 Modeli mehanikih sistema

Kretanje mase je definisano Newton-ovim zakonom te relacijama sila-brzina

na mehanikim elementima. Newton-ov zakon moe biti primijenjen i na
sisteme sa vie masa. U tom sluaju je potrebno nacrtati dijagram slobodnog
tijela za svaku masu sa dejstvom eksternih i internih sila, te onda primijeniti
Newton-ov zakon.
Primjer 2.2
Potrebno je nai matematiki model mehanikog sistema predstavljenog na slici
2.3.
Sa oznakom B je oznaen tzv. priguiva. Ovaj element modeluje viskozno
trenje koje postoji u veini mehanikih sistema. Koeficijent viskoznog trenja B
predstavlja vezu izmeu sile viskoznog trenja i brzine kretanja tijela:

F=B

dx(t )
dt

(2.5)

Sa oznakom K je obiljeena konstanta opruge. Ovaj element (opruga) modeluje

elastina svojstva sistema. Koeficijent K se moe posmatrati i kao veza izmeu
djelujue sile i relativnog istezanja opruge:
F = Kx

32

(2.6)

K1

K2
m2
B2

m1
B1

F2(t)

x2

F1(t)

x1

Slika 2.3 Primjer mehanikog translatornog sistema

Primjenom Newton-ovog zakona na sistem na slici 2.3 (sistem od dvije mase)

i koritenjem relacija za navedene elemente mehanikog sistema, dolazi se do
slijedeih diferencijalnih jednaina:

m1

m2

d 2 x1 (t )
dx (t ) dx (t )
+ B1 1 2 + K1 ( x1 (t ) x2 (t )) = F1 (t )
dt
dt
dt

(2.7)

d 2 x2 (t )
dx (t )
dx (t ) dx (t )
B1 1 2 K1 ( x1 (t ) x2 (t )) + B2 2 + K 2 x2 (t ) = F2 (t )
dt
dt
dt
dt

Prema tome, sistem sa slike 2.3 je predstavljen sistemom linearnih diferencijalnih

jednaina sa konstantnim koeficijentima.

2.4 Modeli elektromehanikih sistema

Raznolike interakcije elektrine struje i magnetskog polja ine temelj

elektromehanikih sistema, odnosno elektromehanikih pretvaraa. Prva vana
interakcija je bazirana na zakonu da elektrina struja uspostavlja magnetsko
polje. Druga vana interakcija je bazirana na zakonu pojave mehanike sile
na provodniku kroz koji tee elektrina struja, ukoliko se provodnik nalazi u
vanjskom magnetskom polju. I trea interakcija se bazira na zakonu o indukovanju
napona u provodniku koji se kree u magnetskom polju. Ova tri zakona definiu
jednaine elektromehanikih sistema.

33

Primjer 2.3
Zvunik za reprodukciju zvuka iz elektrinog signala predstavlja elektromehaniki
pretvara. Tipina geometrija zvunika skicirana je na slici 2.4.

konus
konus

____
........

elektromagnet

kalem

____
........
namotaj
Niska suspenzija
snage

Permanentni magnet

Slika 2.4 Materijalna struktura zvunika

Permanentni magnet uspostavlja radijalno polje u cilindrinom zazoru izmeu

polova magneta. Elektrina struja koja protie kroz provodnik, namotan na
kalemu, uzrokuje silu koja pomjera konus lijevo ili desno kroz zrak. Kako se
konus pomjera naprijed i nazad, fluktuacije pritiska zraka se ire i uju se kao
zvuk.
Sila koja djeluje na provodnik duine l (duina provodnika namotanog na
kalem) u magnetskom polju indukcije B (permanentni magnet), kroz koji
protie elektrina struja i (struja iz audio pojaivaa) data je sa:
F = Bli

34

(2.8)

Tada je mehanika jednaina kretanja konusa:

d 2 x(t )
dx(t )
M
+ B1
+ Kx(t ) = Bli (t )
2
dt
dt

(2.9)

gdje su:
M - masa pokretnog dijela zvunika (konus i vazduni stub)
B1 - koeficijent viskoznog trenja konusa
K - konstanta krutosti veze konusa i nepokretnog dijela zvunika
U provodniku duine l, koji se kree brzinom v u magnetskom polju indukcije
B, indukuje se napon e na njegovim krajevima ija je vrijednost:
e(t ) = Blv(t )

(2.10)

Ekvivalentno elektrino kolo elektrinog podsistema zvunika dato je na slici:

+
va
-

+
enamotaj
-

Slika 2.5 Elektrino kolo zvunika

35

Sada je elektrina jednaina data sa:

di (t )
dx(t )
+ Ri (t ) + Bl
= Va (t )
dt
dt

(2.11)

gdje su:
L - induktivnost namotaja
R - omski otpor namotaja
Prethodne dvije spregnute jednaine mehanikog i elektrinog podsistema
predstavljaju dinamiki model zvunika (elektromehanikog pretvaraa).
Primjer 2.4
Potrebno je nai jednaine kretanja DC (istosmjernog) motora upravljanog
naponom armature te sa permanentnim magnetom na statoru. Materijalna
struktura DC motora data je na slici 2.6.
Ra

La
T
m

e=Ke m

va
-

Jm

Tl

.
bm

Slika 2.6 Materijalna struktura DC motora

Mehanika jednaina kretanja rotora motora je:

d 2 m (t )
d (t )
Jm
+ Bm m = K t ia (i ) Tl (t )
2
dt
dt
36

(2.12)

gdje su:
m -ugaona koordinata rotora
ia (t ) -struja armature (rotorskog kruga)
J m -moment inercije rotora motora
Bm -koeficijent viskoznog trenja rotora
K t -momentna konstanta motora
Tl -moment optereenja motora
Elektrina jednaina armaturnog kruga je:

La

dia (t )
d (t )
+ R a ia (t ) + K e m = va (t )
dt
dt

(2.13)

gdje su:
ia (t ) -struja armature (rotorskog kruga)
v a (t ) -napon armature (rotorskog kruga)
La -induktivnost armaturnog kruga
Ra -omska otpornost armaturnog kruga
K e -naponska konstanta motora
Prethodne dvije spregnute jednaine mehanikog i elektrinog podsistema
predstavljaju dinamiki model DC motora.

2.5 Modeli termikih sistema

Termiki sistemi su vezani sa prenosom i akumulacijom toplotne energije. Prenos

toplotne energije moe biti u formi provoenja, prenoenja i radijacije. Zakoni o
odranju energije i materije definiu ponaanje termikih sistema.
Primjer 2.5
Nai matematiki model koji odreuje temperaturu u sobi prikazanoj na slici
2.7. etiri zida su idealno izolovana.

37

R2

q2

To
TI

q1
R1
Slika 2.7 Sobna temperatura

Primjenjuje se jednaina toplotnog toka pri provoenju toplote:

q (t ) =

1
(T1 (t ) T2 (t ))
R

(2.14)

gdje su:
R - termika otpornost materije
T1 , T2 temperature na granici materije
Toplina takoe moe da protie kada toplija masa (fluid) utie u hladniju masu
i obratno, tj. vri se prenos toplote prenoenjem. U ovom sluaju toplotni tok je
dat sa:
q (t ) =

dm(t )
cv (T1 (t ) T2 (t ))
dt

gdje su:
dm(t )
- maseni protok fluida temperature T1 koji utie u rezervoar
dt
temperature T2
cv - specifini toplotni kapacitet fluida
Jednaina akumulacije toplotne energije u materiji data je sa:

38

(2.15)

dT (t )
= q (t )
dt

(2.16)

gdje su :
T - temperatura materije
C - termiki kapacitet materije
q - toplotni tok
R - termiki otpor
Sada je jednaina koja opisuje temperaturu u sobi data sa:

CI

dTI (t ) 1
1
= + (To (t ) TI (t ) )+ qh (t )
dt
R1 R2

(2.17)

gdje su:
C I - termalni kapacitet zraka unutar sobe
To - vanjska temperatura
TI - unutranja temperatura
R1 - toplotni otpor zida sobe
R2 - toplotni otpor plafona sobe
q h - toplotni tok koji prizvodi grija u sobi

2.6 Modeli fluidnih sistema

Ponaanje fluidnih sistema je odreeno zakonima o odranju materije, ravnotei

sila i otpornosti.
Primjer 2.6
Nai matematiki model nivoa tekuine u rezervoaru datom na slici 2.8.

39

win

pritisak p1

wout

Slika 2.8 Nivo fluida u rezervoaru

Jednaina odranja mase (jednaina kontinuiteta) je:

dm(t )
= win (t ) wout (t )
dt

(2.18)

gdje su:
m(t ) - masa fluida u posmatranom prostoru
win (t ) - maseni tok u posmatrani prostor
wout (t ) - maseni tok iz posmatranog prostora
Tok fluida kroz cijev je ogranien otpornou cijevi i karakteristikama toka
(laminarni, turbulentni):
1

1
w = ( p1 p 2 )
R
gdje su:
w - maseni tok
p1 p2 -razlika pritisaka na krajevima cijevi

R, -konstante koje zavise od cijevi i karakteristika toka

40

(2.19)

Primjena prethodnih relacija na rezervoar daje:

dh(t )
= win (t ) wout (t )
dt

(2.20)

dh(t ) 1
+
gh(t ) = win (t )
dt
R

(2.21)

A
odnosno:

gdje su:
h -nivo tekuine u rezervoaru
A - povrina rezervoara
-gustina tekuine
g -gravitaciona konstanta
R -otpornost izlazne cijevi rezervoara

2.7 Analogije dinamikih sistema

Nai jednaine kretanja sistema datih na slikama 2.9 i 2.10.

i

K
m

i1
F

i2

i3

B
x

Slika 2.9 Mehaniki sistem

Slika 2.10 Elektrini sistem

dx(t )
Brzina kretanja e se oznaiti sa v(t) ( v(t ) =
), pa se mehaniki sistem na
dt
slici 29. moe opisati jednainom:

d 2 x(t )
dx(t )
+B
+ Kx(t ) = F (t )
2
dt
dt

(2.22)
41

odnosno:
t

dv(t )
+ Bv(t ) + K v(t )dt = F (t )
m
dt

(2.23)

S druge strane, elektrini sistem sa slike 2.10 se moe opisati slijedeom

jednainom:
i = i1 + i2 + i3

(2.24)

odnosno:
C

du (t ) u (t ) 1
+
+ u (t )dt = i (t )
dt
R
L

(2.25)

gdje je sa u(t) oznaen napon na krajevima elemenata.

Poreenjem dobijenih diferencijalnih jednaina mehanikog i elektrinog
sistema moe se zakljuiti da izmeu njih postoji analogija.
Zaista, slijedeim zamjenama:
F (t ) i (t ) , m C , B

1
1
, v(t ) u (t ) i K
R
L

(2.26)

jednaina kretanja mehanikog sistema postaje jednaina kretanja elektrinog

sistema i obratno.
Prema tome, moe se zapaziti da se svi dinamiki sistemi sastoje od 3 tipa
elemenata:
1. Disipativni elementi, tj. elementi na kojima se bespovratno troi
energija
2. Elementi koji predstavljaju gomilita kinetike (elektrostatike) energije
3. Elementi koji predstavljaju gomilita potencijalne (magnetske) energije
Analogija izmeu veliina omoguuje generalisanje, odnosno izvoenje
diferencijalnih jednaina primjenjivih na mehanike, elektrine, termike,
hidraulike i druge sisteme. Analogija izmeu mehanikih i elektrinih sistema
je predstavljena u narednoj tabeli.
42

V2

V1

1
B

F
v2

v1

uv
i=
i

V2 V1 u
=
R
R
L
V1

V2

u = V2 V1
u=L

iF

1
L
K

F = B (v2 v1 ) = Bv

iF

di
dt

v1

v2

uv

v = v 2 v1
v=

1 dF
K dt

V1

V2

u = V2 V1
i=C

du
dt

Cm

iF

uv

F =m

dv
dt

Tabela 2.1 Analogija mehanikih i elektrinih sistema

2.8 Linearizacija modela dinamikih sistema

Kao to je poznato postoji samo opta teorija analize i sinteze linearnih dinamikih
sistema. Nekada je mogue izvriti dobru aproksimaciju nelinearnih modela
sistema odgovarajuim linearnim modelima, tj. mogue je izvriti linearizaciju
nelinearnih modela sistema oko nominalnih radnih trajektorija (radnih taaka),
te ih je potom mogue analizirati kao linearne modele.
a) Linearizacija modela nelinearnog sistema prvog reda
U optem sluaju sistem prvog reda je opisan sa diferencijalnom jednainom:
43

dx(t )
= f ( x(t ), u (t )) , x(0) = x0
dt

(2.27)

Pretpostavimo da se sistem kree po nominalnoj trajektoriji x n (t ) , pogonjen

nominalnim ulazom u n (t ) . Tada se njegovo kretanje (ponaanje) opisuje
jednainom:
xn (t ) = f ( xn (t ), un (t ))

(2.28)

Pretpostavimo sada da se sistem kree dovoljno blizu oko nominalne trajektorije

(poremeeno kretanje) kao na slici 2.11.

x(t)

xn(t)

Slika 2.11 Nominalna i poremeena trajektorija

Neka je poremeeno (stvarno) kretanje sistema oznaeno sa x(t ) . Tada se moe

pisati:
x(t ) = x n (t ) + x(t )

(2.29)

Dakle, stvarno kretanje se moe prikazati kao suma nominalnog stanja i

odstupanja oznaenog sa x(t ) .
Analogno se moe predstaviti i stvarni upravljaki signal u (t ) :
u (t ) = u n (t ) + u (t )

(2.30)

Sada se jednaina kretanja sistema moe pisati u obliku:

x (t ) = f ( x(t ), u (t )) xn (t ) + x (t ) = f ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + u (t ))
44

(2.31)

Razvojem funkcije f ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + u (t ))

zanemarivanje lanova vieg reda dobija se:

x n (t ) + x (t ) = f ( x n , u n ) +

u Taylor-ov red uz

f
f
x +
u
x
u

(2.32)

odnosno:
x (t ) =

f
f
| x = xn x +
| x = x u
x u =un
u u =unn

(2.33)

Dobijena linearna diferencijalna jednaina opisuje odstupanje od nominalne

trajektorije, i moe se zapisati u obliku:
x (t ) + ax(t ) = bu

(2.34)

U optem sluaju koeficijenti a i b su funkcije vremena, tj. a = a (t ) i b = b(t ) .

Ako se model sistema linearizira u okoline nominalne radne take, tada su
koeficijenti a i b konstantni.
b) Linearizacija modela sistema drugog reda
Sistem drugog reda je opisan diferencijalnom jednainom:

x(t ) = f ( x(t ), x (t ) , u (t ), u (t )) , x(0) = x0 , x (0) = x0

(2.35)

Nominalna trajektorija sistema se kao i u prethodnom sluaju obiljeava sa x n (t )

a nominalni upravljaki signal sa u n (t ) .
Stvarne (poremeene) trajektorije su:
x(t ) = x n (t ) + x(t )

(2.36)

u (t ) = u n (t ) + u (t )
gdje su sa x(t ) i u (t ) obiljeene stvarne (poremeene) trajektorije sistema i
upravljakog signala respektivno.
45

Sada se diferencijalna jednaina sistema moe napisati u obliku:

xn (t ) + x(t ) = f ( x n + x, x n + x , u n + u n , u n + u )

(2.37)

Razvojem funkcije f ( x n + x, x n + x , u n + u n , u n + u ) u Taylor-ov red,

zanemarivanjem lanova vieg reda i sreivanjem dobija se slijedei izraz:

x(t ) =

f
f
f
f
x + x +
u +
u
x
x
u
u

pri emu su parcijalni izvodi sraunati u

(2.38)

nominalnim trajektorijama

( x n , u n , x n , u n ) . Jednaina se da napisati u kompaktnoj formi kao:

x + a1 x + a 2 x = b0 u + b1 u

(2.39)

Dobijena linearna diferencijalna jednaina opisuje odstupanja sistema od

nominalnih trajektorija. Ista tehnika se jednostavno proiruje na sisteme proizvoljnog reda.
Primjer 2.7
Sistemi za automatsko odravanje eljene brzine automobila (cruise control)
su iroko u upotrebi kod savremenih automobila. Model kretanja automobila
potreban za svrhu dizajna regulatora brzine je dat sa:

dv(t )
= mg sin( ) mg cos( ) kv(t ) 2 + F (t )
dt

gdje su:
v(t ) -brzina automobila
m -masa automobila
g -gravitaciona konstanta
-ugao nagiba autoputa
-koeficijent trenja kotrljanja
46

(2.40)

k -koeficijent otpornosti vazduha

F (t ) - sila uzrokovana motorom vozila

Prethodna nelinearna jednaina moe biti linearizirana oko nominalne radne
take v n , n , Fn = const dajui linearni model odstupanja u formi:
m

d v(t )
+ 2kvn 2 v(t ) = ( mg cos( n ) + mg cos( n ) ) + F (t )
dt

(2.41)

2.9 Rjeavanje matematikih modela dinamikih sistema

Linearni vremenski invarijantni sistemi sa jednim ulazom i jednim izlazom

(SISO) su opisani linearnim diferencijalnim jednainama sa konstantnim
koeficijentima, tj.:
d n y (t )
d n 1 y (t )
d mu (t )
+
+

+
=
+ + b0u (t )
a
a
y
(
t
)
b
n 1
0
m
dt n
dt n 1
dt m

(2.42)

gdje su:
a n 1 , a n 2 ,..., a 0 , bm , bm 1 ,..., b0 - konstantni koeficijenti
u (t ) - je ulaz u sistem
y (t ) - je izlaz iz sistema
n-predstavlja red sistema, i za svaki realni fiziki sistem vrijedi n m , odnosno
svaki realni dinamiki sistem se ponaa kao niskopropusni (NP) filter (ima
inerciju)
Pored toga, postoji n poetnih uslova:
y (0) = y 0 , y (1) (0) = y (1) 0 , , y ( n 1) (0) = y 0

( n 1)

(2.43)

Linearne diferencijalne jednaine se mogu rjeavati na vie naina:

-
-

Metodom varijacije konstanti

Primjenom Laplace-ove transformacije
47

2.9.1 Laplace-ova transformacija

U analizi i sintezi sistema automatskog upravljanja koristi se Laplace-ova

transformacija za nalaenje rjeenja diferencijalnih jednaina sa konstantnim
koeficijentima. Laplace-ova transformacija pojednostavljuje problem rjeavanja
diferencijalnih jednaina svoenjem problema na rjeavanje odgovarajuih
algebarskih jednaina.
Jednostrana Laplace-ova transformacija
s = + j i definie se kao:
F (s) =

je funkcija kompleksne varijable

f (t )e st dt

(2.44)

pri emu za funkciju f (t ) vai:

0,
f (t ) =
f (t ),
Uslovi egzistencije Laplace-ove

| f (t ) | e

t<0
t0

(2.45)

transformacije zahtijevaju da je integral

dt < , odnosno da dati integral konvergira za neko realno

nenegativno .
Inverzna Laplace-ova transformacija se definie kao:
+ j

1
f (t ) =
F ( s )e st ds

2 j j

(2.46)

gdje je izabrana vrijednost koja je desno od svih singulariteta F(s) u

s-ravni.
a) Osnovne osobine Laplace-ove transformacije
Osobina linearnosti:
L{a1 f (t ) + a2 g (t )} = a1 L{ f (t )} + a2 L{g (t )} = a1 F ( s ) + a2G ( s )
48

(2.47)

Osobina diferenciranja:

L{

L{

d n f (t )
dt

df (t )
} = sF ( s ) f (0 )
dt

} = s n F ( s ) s n1 f (0 ) f ( n1) (0 )

(2.48)

(2.49)

Osobina integriranja:

L{ f ( )d } =
0

F (s)
s

(2.50)

Osobina pomjeraja u vremenskom domenu:

L{ f (t )} = e s F ( s )

(2.51)

Osobina superpozicije (konvolucija):

t

L{ f (t ) g ( )d } = F ( s ) * G ( s )

(2.52)

Osobina o krajnjoj vrijednosti (vai samo za funkcije koje imaju konaan i

definisan limes):
lim f (t ) = lim sF ( s )
t

s0

(2.53)

Osobina o poetnoj vrijednosti:

lim f (t ) = lim sF ( s )
t 0

(2.54)

49

Osobina pomjeraja u kompleksnom domenu:

L{e at f (t )} = F ( s + a )

(2.55)

Osobina o diferenciranju u kompleksnom domenu:

d n F ( s)
{t f (t )} = (1)
ds n
n

(2.56)

b) Laplace-ove transformacije osnovnih funkcija

U narednoj tabeli su date Laplace-ove transformacije esto upotrebljavanih
funkcija:

Original

Laplace-ova slika

Dirac-ov impuls: (t )
t0
0,

(t ) =
(t )dt = 1

step (odskona, Hevisade -ova) funkcija:

u (t )
0,
u (t ) =
1,
e at u (t )

1
s+a

t n e at u (t )

n!
( s + a ) n +1

cos(t )u (t )

50

1
s

t<0
t0

s
s +2
2


s + 2
s+a
( s + a) 2 + 2

sin(t )u (t )

e at cos(t )u (t )

( s + a) 2 + 2

e at sin(t )u (t )
t cos(t )u (t )

s2 2
(s 2 + 2 ) 2

t sin(t )u (t )

2s
(s + 2 ) 2

te at cos( t )u (t )

(s + a)2 2
(( s + a ) 2 + 2 ) 2

te at sin( t )u (t )

2 ( s + a )
(( s + a ) 2 + 2 ) 2

c) Nalaenje inverzne Laplace-ove transformacije

Ukoliko je Laplace-ova transformacija G (s ) racionalna funkcija kompleksne
promjenljive u obliku:

G (s) =
odnosno:

bm s m + bm1 s m1 + + b0
s n + a n 1 s n 1 + + a 0

G (s) =

bm s m + + b0
( s s1 ) ( s s n )

(2.57)

(2.58)

tada je za nalaenje inverzne Laplace-ove transformacije potrebno sliku G(s)

rastaviti u parcijalne razlomke (Hevisade-ov razvoj), i na taj nain svesti funkciju
na sumu tablinih Laplace-ovih transformacija. Pri ovom postupku mogu se
javiti slijedei karakteristini sluajevi:
51

1. Svi polovi sistema (nule karakteristine jednaine) su realni

i jednostruki. Tada se funkcija G(s) moe prikazati u obliku:
G (s) =

Q( s)
Q( s)
, pri emu je:
=
P( s ) ( s s1 ) ( s s n )

s1 s 2 s n .

Razvojem ove funkcije u parcijalne razlomke dobija se slijedei izraz:

G ( s) =

n
k
k
k
Q( s)
= 1 ++ n = k
( s s1 ) ( s s n ) s s1
s s n k =1 s s k

(2.59)

gdje su k k , k = 1,..., n konstante koje se odreuju na slijedei nain:

( s sk )G ( s ) = ( s sk )

s sk
s sk
Q(s)
=
k1 + ... + k k + ... +
kn
( s s1 ) ( s sk ) ( s sn ) s s1
s sn
(2.60)

Odavde slijedi:

kk = lim( s sk )
s sk

Q( sk )
Q( s)
=
P( s ) ( sk s1 ) ( sk sk 1 )( s s k +1 ) ( sk sn )

(2.61)

Prema tome, iz tablica Laplace-ovih transformacija slijedi:

n
kk
L {
} = kk e sk t
s sk
k =1
k =1
1

(2.62)

2. Svi polovi sistema su jednostruki, ali postoje i konjugovano-kompleksni

*
polovi. Neka vrijedi, radi jednostavnosti, s 2 = s1 , dok su ostali polovi
prosti. Tada se funkcija G(s) moe predstaviti u obliku:

52

k
k
k
k*
Q( s)
= 1 + 1 * + 3 ++ n
P( s ) s s1 s s1
s s3
s sn

G ( s) =

(2.63)

neka je s1 = + j , s 2 = s1 = j , k1 = a + jb i k1* = a jb ,
tada se dobija:

G (s) =

n
k
a + jb
a jb
+
+ k
( s + ) j ( s + ) + j k = 3 s s k

(2.64)

Sreivanjem prethodnog izraza dobija se:

G ( s) =

n
kk
2a ( + s )
2b

2
2
2
2
(s + ) +
(s + ) +
k =3 s s k

(2.65)

Svi lanovi prethodne sume se mogu pronai u tabeli Laplace-ovih

transformacija, pa konano, za inverznu Laplace-ovu transformaciju se
dobija:
n

g (t ) = L1{G ( s )} = 2ae t cos t 2be t sin t + kk e sk t

(2.66)

k =3

3. Pored jednostrukih polova sistema, postoje i viestruki polovi sistema.

Neka je na primjer pol s1 viestrukosti 3, dok su svi ostali polovi
jednostruki. Tada se funkcija G(s) moe prikazati u obliku:
G (s) =
=

Q( s)
Q( s)
=
3
P( s ) ( s s1 ) ( s s4 ) ( s sn )

n
k13
kk
k11
k12
+
+
+

3
2
( s s1 ) ( s s1 ) ( s s1 ) k = 4 s sk

(2.67)

Konstante k11 , k12 i k13 se mogu odrediti na slijedei nain:

53

kk
k =4 s s k
n

( s s1 ) 3 G ( s ) = k1 + k12 ( s s1 ) + k13 ( s s1 ) 2 + ( s s1 ) 3

(2.68)
Odavde slijedi:
k11 = lim ( s s1 )3 G ( s )
s s1

d
( s s1 )3 G ( s )
s s1 ds

k12 = lim

1
d2
k13 = lim 2 ( s s1 )3 G ( s )
2 s s1 ds

(2.69)

Koritenjem tablica, inverzna Laplace-ova transformacija se dobije kao:

n
k
g (t ) = L1{G ( s )} = 1 t 2 e s1t + k12 te s1t + k13 e s1t + k k e s k t
2
k =4

(2.70)

Ova tehnika razvoja se jednostavno generalizira na transformacije

sa proizvoljnim realnim i konjugovano-kompleksnim viestrukim i
jednostrukim polovima.

2.9.2 Primjena Laplace-ove transformacije za rjeavanje linearnih

diferencijalnih jednaina

Laplace-ova transformacija prua elegantan nain rjeavanja linearnih

diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima. Ona prevodi problem iz
vremenskog domena u kompleksni domen, tj. diferencijalne jednaine prevodi
u algebarske.
Opta forma linearne diferencijalne jednaine sa konstantnim koeficijentima je:
d n y (t )
d n 1 y (t )
d mu (t )
+ an 1
+ + a0 y (t ) = bm
+ + b0u (t )
dt n
dt n 1
dt m
54

(2.71)

gdje su: a n1 , ..., a 0 , bm ,..., b0 konstantni koeficijenti i vrijedi n m .

Data je ulazna funkcija u (t ), t 0 .
Dati su poetni uslovi:
y (0 ) = y0 ,

dy (0 )
d n 1 y (0 )
= y0(1) , ,
= y0 ( n 1)
dt
dt n 1

(2.72)

Potrebno je odrediti y (t ), t 0 .
S obzirom da je:
L{

dny
} = s nY ( s ) s n 1 y0 y0 ( n 1)
dt n

(2.73)

te primjenjujui Laplace-ovu transformaciju na lijevu i desnu stranu jednaine

dobija se:

Y ( s ) s n + an 1s n 1 + + a0 y0 s n 1 + an 1s n 2 + + a1 y0 ( n 1)
= U ( s ) bm s m + + b0

(2.74)

Dalje se moe pisati:

bm s m + + b0
1
Y (s) = U (s) n
+ + y0 ( n 1) n
n 1
s + + an 1s + + a0
s + + an 1s n 1 + + a0

(2.75)

Ako se prvi sabirak sa desne strane znaka jednakosti obiljei sa YI , a ostali

sabirci sa YII , tada se prethodna jednaine moe krae napisati u obliku:
Y ( s ) = YI ( s ) + YII ( s )

(2.76)

YI (s ) predstavlja posljedicu djelovanja ulaza U(s), a YII ( s ) je posljedica

djelovanja poetnih uslova (akumulirane energije u poetnom trenutku), te se
ove dvije komponente sukladno nazivaju prinudni i prirodni odziv sistema.
55

Rjeenje diferencijalne jednaine je onda dato kao:

y (t ) = L1{Y ( s )}, t 0

(2.77)

Primjer 2.8
Nai rjeenje diferencijalne jednaine:
d 2 y (t )
+ y (t ) = 0 ,
dt 2

y (0 ) = ,

dy (0 )
=
dt

(2.78)

Primjenom prethodnog postupka dobija se:

s 2 Y ( s ) s + Y ( s ) = 0
( s 2 + 1)Y ( s ) = s +
Y ( s) =

+ 2
s +1 s +1
2

y (t ) = L1{Y ( s )}, t 0

(2.79)

Nakon pogleda u tablicu transformacija za dva izraza sa desne strane gornje

jednaine, dobija se :
y (t ) = [ cos t + sin t ], t 0

(2.80)

Primjer 2.9
Nai rjeenje diferencijalne jednaine:
d 2 y (t )
dy (t )
dy (0 )

,
=
=
+
5
+
4
y
(
t
)
=
3
y
(0
)

,
dt 2
dt
dt

(2.81)

Primjenom Laplace-ove transformacije na jednainu dobije se:

s 2Y ( s ) s + 5 [sY ( s ) ]+ 4Y ( s ) =
56

3
s

(2.82)

Rjeavajui po Y(s):
Y (s) =

s ( s + + 5 ) + 3
s ( s + 1)( s + 4)

(2.83)

razvoj u parcijalne razlomke:

3 3 4 3 4 4
3
12
Y (s) = 4
+
s
s +1
s+4

(2.84)

daje konano rjeenje:

3 3 + + 4 t 3 4 4 4t
y (t ) = +
e +
e , t 0
4

3
12

(2.85)

57

3. Analiza sistema automatskog upravljanja u

domenu prenosnih funkcija

3.1 Prenosna (transfer) funkcija linearnog sistema

Prenosna funkcija linearnog stacionarnog sistema sa jednim ulazom i jednim

izlazom (SISO single input single output) se definie kao odnos Laplaceovih transformacija funkcija izlaza i ulaza sistema sa nultim poetnim uslovima.
To znai da prenosna funkcija opisuje dinamiku sistema koji se posmatra, tj.
predstavlja njegovu ulazno-izlaznu deskripciju (opis).
Linearni vremenski invarijantni sistem je opisan slijedeom diferencijalnom
jednainom:
d n y (t )
d n 1 y (t )
d mu (t )
+
+

+
=
+ + b0u (t )
a
a
y
(
t
)
b
n 1
0
m
dt n
dt n 1
dt m

(3.1)

Primjenom Laplace-ove transformacije na prethodnu jednainu uz nulte poetne

uslove dobija se slijedee:

Y ( s ) s n + an 1s n 1 + + a0 = U ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b0

(3.2)

Odavde slijedi:
Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b0
= n
= G ( s)
U (s)
s + an 1s n 1 + + a0
Odnos

(3.3)

Y (s)
, se obiljeava sa G (s ) , i naziva se prenosna funkcija sistema.
U (s)

Ako je poznata prenosna funkcija sistema i Laplace-ova transformacija ulaza,

tada se Laplace-ova transformacija izlaza moe dobiti kao:
Y ( s ) = G ( s )U ( s )

(3.4)

Prenosna funkcija je racionalna funkcija promjenljive s i data je u vidu kolinika

dva polinoma:

59

G (s) =

Q( s)
P( s)

(3.5)

Polinom P(s ) se naziva karakteristini polinom sistema, a jednaina P( s ) = 0

se naziva karakteristina jednaina sistema. Korijeni (nule) karakteristine
jednaine se nazivaju polovi sistema. Korijeni (nule) jednaine Q( s ) = 0 se
nazivaju nule sistema.
Prenosna funkcija G (s ) se esto pie i u tzv. pol-nula formi:
G ( s) = K

( s z1 ) ( s z n )
( s p1 ) ( s p n )

(3.6)

Prenosna funkcija sistema G(s) se moe pisati i u tzv. vremenskoj konstanta

formi:
G ( s) = K e

( b1s + 1) ( bm s + 1)
( a1s + 1) ( an s + 1)

(3.7)

Vano je napomenuti da prenosna funkcija sistema nosi kompletnu informaciju

o sistemu, odnosno o njegovom impulsnom odzivu. To znai, da ako se sistem
pobudi ulaznim Dirac-ovim impulsom tada vrijedi:
Y (s) = G (s)

(3.8)

jer je Laplace-ova transformacija Dirac-ovog impulsa 1. Ako se u ovom sluaju

potrai inverzna Laplace-ova transformacija, dobija se:
L1{Y ( s )} = L1{G ( s )} = g (t )

(3.9)

i naziva se impulsni odziv sistema.

Proizvod Laplace-ovih transformacija funkcija u kompleksnom domenu je
ekvivalentan konvoluciji funkcija u vremenskom domenu. Prema tome:
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) y (t ) = g (t ) * u (t )
60

(3.10)

dalje vrijedi:
t

y (t ) = g ( )u (t )d = g (t )u ( )d

(3.11)

3.2 Prenosne funkcije nekih elementarnih sistema

U narednim primjerima bit e izvedene prenosne funkcije nekih karakteristinih

sistema
R

u1(t)

u2(t)

Slika 3.1 Pasivni aproksimativni integrator

U 2 (s)
1
1
=

(R
C > 1)
U1 ( s ) RCs + 1 RCs

(3.12)

u1(t)

u2(t)

Slika 3.2 Pasivni aproksimativni diferencijator

U 2 (s)
RCs
=
RCs ( RC << 1)
U1 ( s ) RCs + 1

(3.13)

61

R1
R2

u1(t)

u2(t)

Slika 3.3 Invertujue operaciono pojaalo

U 2 (s)
R
= 1
U1 ( s )
R2

(3.14)

C
R

u1(t)

u2(t)

Slika 3.4 Integrator sa operacionim pojaalom

U 2 ( s)
1
=
U 1 ( s)
RCs

(3.15)
R

C
+
u1(t)

u2(t)

Slika 3.5 Diferencijator sa operacionim pojaalom

62

U 2 (s)
= RCs
U 1 (s)

(3.16)

3.3 Prenosna funkcija multivarijabilnog sistema

Prenosna funkcija multivarijabilnih sistema (MIMO multi input multi output)

dovodi u vezu Laplace-ovu transformaciju vektora ulaza i vektora izlaza sistema
uz pretpostavku svih nultih poetnih uslova.
Ulazi

Izlazi

U1

Y1

U2
U3
Ur

.
.
.

MIMO
sistem

Y2
.
.
.

Y3
Yp

Slika 3.6 Multivarijabilni sistem

U ovom sluaju vrijedi:

Y ( s ) = G ( s )U ( s )

(3.17)

gdje je sa Y (s ) obiljeena Laplace-ova transformacija vektora izlaza dimenzija

( p x 1) , sa U (s ) je obiljeena Laplace-ova transformacija vektora ulaza
dimenzija (r x 1) , a sa G (s ) je oznaena matrica dimenzija ( p x r ) i predstavlja
prenosnu matricu multivarijabilnog sistema.
G11 G1r

G (s) =
G p1 G pr

(3.18)

Koeficijent Gij (s ) u matrici G (s ) predstavlja prenosnu funkciju izmeu j-tog

ulaza i i-tog izlaza kada su svi ostali ulazi nula, tj.:
Yi ( s )
= Gij ( s )
U j (s)

(3.19)

63

3.4 Osnovne karakteristike sistema sa zatvorenom

povratnom spregom

Grafiki opis je vrlo pogodan nain prezentacije dinamikih sistema. Grafiki

opis daje jasnu sliku svih komponenti u dinamikom sistemu, te toka signala
u sistemu. Takva prezentacija sistema se naziva dijagram blokova. On moe
biti iskoriten za nalaenje relacija izmeu ulazno-izlaznih varijabli, odnosno
prenosnih funkcija. Najjednostavniji mogui dijagram blokova je primjer SISO
sistema dat na slici 3.7.

U(s)

G(s)

Y(s)

Slika 3.7 Blok dijagram SISO sistema

Strelice u dijagramu blokova se koriste za oznaavanje toka signala. Vidljivo je i

osnovno pravilo dijagrama blokova: Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , tj. izlazni signal Y (s ) je
proizvod prenosne funkcije G (s ) i ulaznog signala U (s ) .
a) Osnovna struktura sistema sa zatvorenom jedininom
povratnom spregom

R(s)

+
-

E(s)

G(s)

Y(s)

Slika 3.8 Osnovna struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema na slici 3.8 se moe odrediti kao:

Y ( s ) = E ( s )G ( s ) = [R ( s ) Y ( s ) ]G ( s )

(3.20)

dalje slijedi:
Y ( s ) [1 + G ( s ) ] = G ( s ) R ( s )
64

Y (s)
G (s)
=
= M (s)
R( s) 1 + G ( s)

(3.21)

Prema tome prenosna funkcija sistema sa zatvorenom jedininom povratnom

spregom ima formu:
M (s) =

G (s)
1 + G (s)

(3.22)

b) Optija struktura sistema sa zatvorenom jedininom

povratnom spregom
Na slici 3.9 je predstavljena optija struktura sistema automatskog upravljanja sa
zatvorenom jedininom povratnom spregom:
D(s)

R(s)

+
-

E(s)

G r(s)

U(s)

G o(s)

Y(s)
+
+

N(s)

Slika 3.9 Optija struktura sistema sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

U blok dijagramu na slici 3.9 upotrijebljene su slijedee oznake:

Gr (s ) - prenosna funkcija regulatora (kontrolera) sistema
Go (s ) - prenosna funkcija objekta upravljanja (objekat u irem smislu, tj.:
aktuator, objekat upravljanja, mjerni pretvara)
R(s ) - referentna (zadana) vrijednost
Y (s ) - izlaz sistema (upravljana varijabla)
D(s ) - vanjska smetnja-poremeaj (sluajna i nemjerljiva)
N (s ) - mjerni um
Prenosna funkcija objekta upravljanja se obino sastoji od:

Ga (s ) - prenosna funkcija aktuatora

G p (s ) - prenosna funkcija procesa (dinamika sistema)

Gm (s ) - prenosna funkcija mjernog pretvaraa

65

Sada se mogu formulisati i osnovne funkcije koje regulator (kontroler) treba da

ostvari:
1. Stabilizira sistem. Sistem je stabilan ako ogranien ulaz uzrokuje
ogranien izlaz
2. Pobolja tranzijentni odziva sistema (najee ubrzavanje reakcije
sistema)
3. Reducira (ili eliminira) greke u stacionarnom stanju
4. Reducira (ili eliminira) dejstva vanjskih sluajnih smetnji
5. Reducira dejstvo mjernog uma
6. Smanji osjetljivost sistema na promjenu (varijaciju) parametara sistema
Oito da sistem dat na slici 3.9 ima tri ulaza: R(s ) , D(s ) i N (s ) a jedan izlaz
Y (s ) . Za izlaz sistema se moe na osnovu principa superpozicije pisati:
Y ( s ) = M ( s ) R ( s ) + L( s ) D ( s ) M ( s ) N ( s )

(3.23)

Prenosne funkcije M (s ) i L(s ) se mogu odrediti na slijedei nain:

-

Neka je D( s ) 0, N ( s ) 0 (SISO sistem), tada vrijedi:

E ( s) = R( s) Y ( s)

(3.24)

Y ( s ) = E ( s )Gr ( s )Go ( s )

(3.25)

Eliminacijom E (s ) iz prethodne dvije jednaine dobija se:

G r ( s )Go ( s )
Y (s)
=
= M (s)
R ( s ) 1 + Gr ( s )Go ( s )
-

Neka je sada R( s ) 0, D( s ) 0 , tada se na isti nain pokazuje da je :

G r ( s )Go ( s )
Y (s)
=
= M (s)
N (s)
1 + Gr ( s )Go ( s )

66

(3.26)

Neka je sada R( s ) 0, N ( s ) 0 , tada se L(s ) moe odrediti na

slijedei nain:

(3.27)

F ( s ) = D( s ) Gr ( s )Y ( s )
Y ( s ) = Go ( s ) F ( s )

(3.28)

Eliminacijom F (s ) iz prethodne dvije jednaine dobija se:

Go ( s )
Y (s)
=
= L( s )
D( s ) 1 + Gr ( s )Go ( s )

(3.29)

Sada na osnovu principa superpozicije vrijedi:

Y ( s ) = M ( s ) R ( s ) + L( s ) D ( s ) M ( s ) N ( s )

(3.30)

odnosno:

Y (s) =

G r ( s )Go ( s )
Go ( s )
G r ( s )Go ( s )
R(s) +
D( s)
N ( s ) (3.31)
1 + G r ( s )Go ( s )
1 + G r ( s )Go ( s )
1 + G r ( s )Go ( s )

Prenosna funkcija objekta upravljanja je najee fiksna (unaprijed data, ve

projektovano postrojenje) i ne moe se jednostavno mijenjati. Mijenjati se moe
prenosna funkcija regulatora (kontrolera) Gr (s ) . Poeljno je da M ( s ) 1 , to
implicira da e izlaz sistema automatskog upravljanja Y (s ) dobro pratiti referentni
ulaz R(s ) . To se deava u sluaju ako je | Gr ( s ) |>> 1. Meutim, poveanje
pojaanja kontrolera sistema implicira i skuplje komponente (npr. aktuatore),
vee energetske utroke, a moe dovesti i do nestabilnosti sistema. Drugi razlog
koji takoe ograniava pojaanje regulatora je mjerni um. Naime reduciranje
dejstva mjernog uma N (s ) (iroko pojasni signal) na izlaz sistema zahtijeva
da M ( s ) 0 , to implicira | Gr ( s ) | 0 . Jasno je da postoje konfliktni i
protivrjeni zahtjevi, izmeu to boljeg praenja referentne vrijednosti i to
boljeg reduciranja dejstva mjernog uma.
S druge strane analizirajui uticaj smetnje (poremeaja) moe se zakljuiti da
je poeljno imati | L( s ) | 0 u cilju redukcije dejstva smetnje. Ovo se takoe
deava u sluaju kada je | Gr ( s ) |>> 1 . Naravno, kako je prethodno objanjeno,
pojaanje regulatora se ne moe birati proizvoljno veliko.
Pored prethodno postavljenih zahtjeva na sistem automatskog upravljanja, u formi
to boljeg praenja zadate vrijednosti i to boljeg reduciranja uticaja vanjskih
67

smetnji i mjernog uma, od sistema se takoe oekuje nizak nivo osjetljivosti na

promjene njegovih parametara. Naime, za potrebe dizajna regulatora ima se na
raspolaganju nominalni model sistema (nominalna prenosna funkcija). Kako je
ve pomenuto, model sistema odnosno njegova prenosna funkcija, je uvijek vie
ili manje tana aproksimacija stvarnog ponaanja sistema. Ovo znai da regulator
sistema koji se dizajnira na bazi poznavanja nominalnog modela sistema, mora da
bude robusan [36], [37], odnosno mora da osigura zadovoljavajue ponaanje pri
upravljanju itave familije sistema koji su bliski nominalnom sistemu. Neka se
posmatra sistem automatskog upravljanja sa zatvorenom jedininom povratnom
spregom sa slike 3.8.
Prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom, tj.
G ( s ) = Gr ( s )Go ( s ) se dobije matematikim modeliranjem sistema. Stvarna
prenosna funkcija sistema je:
G s ( s ) = G ( s ) + G ( s )

(3.32)

gdje je G (s ) apsolutna greka prenosne funkcije sistema, dok je relativna

greka data sa:
G s ( s ) G ( s ) G ( s )
=
G (s)
G (s)

(3.33)

Prenosna funkcija zatvorenog sistema, sa nominalnim modelom, je:

M (s) =

G (s)
1 + G (s)

(3.34)

Dok je prenosna funkcija zatvorenog sistema, sa stvarnim modelom, data sa:

M s (s) =

Gs (s)
1 + Gs (s)

(3.35)

Apsolutna greka prenosne funkcije sistema sa zatvorenom povratnom spregom

je:

68

 M (s)
1
M s ( s ) = M ( s ) + M ( s ) M ( s ) = M s ( s ) M ( s ) = M ( s ) s
M (s)

Gs (s) G (s)
G ( s )
1
= M (s)
= S (s)
1 + Gs (s)
G (s)
G (s)

(3.36)

to konano daje relativnu greku prenosne funkcije zatvorenog sistema, u

funkciji relativne greke prenosne funkcije otvorenog sistema:
M ( s )
G ( s )
= S (s)
M (s)
G (s)

(3.37)

gdje je:

S (s) =

1
1 + Gs (s)

(3.38)

i naziva se funkcija osjetljivosti sistema.

Iz jednaine (3.37) slijedi, da e sistem sa zatvorenom povratnom spregom biti malo
osjetljiv na promjene parametara otvorenog sistema (sistem je robusan), ukoliko
je funkcija osjetljivosti dovoljno mala. S obzirom da je Gs ( s ) = Gr ( s )Gso ( s ) , to
vrijedi da e funkcija osjetljivosti biti mala, tj. S ( s ) << 1 , ukoliko je pojaanje
otvorenog sistema (direktne grane) veliko, tj. | Gr ( s )Gso ( s ) |>> 1 odnosno
Gr ( s ) >> 1 . Funkcija osjetljivosti ujedno predstavlja i prenosnu funkcija
izmeu referentne vrijednosti i regulacione greke:
E (s)
= S (s)
R( s)

(3.39)

Takoe se definie i komplementarna funkcija osjetljivosti sistema, koja je

jednaka prenosnoj funkciji sistema sa zatvorenom jedininom povratnom
spregom, tj.:
T (s) = M s (s) =

Gs (s)
1 + Gs (s)

(3.40)

69

Pri emu vrijedi:

T (s) + S (s) = 1

(3.41)

3.5 Algebra dijagrama blokova

Algebra dijagrama blokova je skup pravila koja omoguuju modifikacije

i simplifikacije dijagrama blokova. To su jednostavna pravila bazirana na
principima algebre:
-

Kaskadna (serijska) veza blokova:

G1(s)

G2(s)

...

G n(s)

U(s)

Y(s)
Slika 3.10 Kaskadna veza blokova

Ekvivalentna prenosna funkcija ovog sistema je data slijedeim izrazom:

M ( s) =
-

n
Y (s)
= G1 ( s )G2 ( s ) Gn ( s ) = Gi ( s )
U ( s)
i =1

Paralelna veza blokova:

G1(s)
...

...

G2(s)
R(s)
...

...

Gn(s)

Slika 3.11 Paralelna veza blokova

70

Y(s)

(3.42)

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 3.11 data je

izrazom:
M ( s) =
-

slijedeim

n
Y (s)
= Gi ( s )
U ( s ) i =1

(3.43)

Struktura sa jedininom povratnom vezom:

R(s)

G(s)

Y(s)

Slika 3.12 Struktura sa jedininom povratnom spregom

Ekvivalentna prenosna funkcija ovog sistema se moe odrediti

prema izrazu:
M (s) =

G (s)
1 + G (s)

(3.44)

Ako se u povratnoj grani nalazi prenosna funkcija H ( s ) 1

(slika 3.13).
R(s)

+-

E(s)

Y(s)

Slika 3.13 Struktura sa povratnom spregom

Onda se ekvivalentna prenosna funkcija rauna prema izrazu:

M (s) =

G (s)
1 + G (s) H (s)

(3.45)
71

Pored algebarskih pravila, algebra dijagrama blokova je komplementirana

slijedeim geometrijskim pravilima:
G(s)

G(s)

1
G(s)

Slika 3.14 Geometrijska pravila

G(s)

G(s)

G(s)

Slika 3.15 Geometrijska pravila

X1

G(s)

++

X1

++

X2

Slika 3.16 Geometrijska pravila

72

G(s)

1
G(s)

X2

Primjer 3.1
Y (s)
Potrebno je odrediti prenosnu funkciju G ( s ) =
sistema predstavljenog
U
(
s
)
dijagramom blokova na slici 3.17.
G 3(s)

U(s)

+-

G1(s)

+
+

G2(s)

Y(s)

H(s)

Slika 3.17 Dijagram blokova izvornog sistema

Primjenom pravila algebre blokova dobija se slijedee pojednostavljenje:

G3 (s)
G1(s)

U(s)

+-

++

G1(s)

G2 ( s)

Y(s)

H(s)

Slika 3.18 Dijagram blokova ekvivalentnog sistema

Sada se dva sumatora (slika 3.18) mogu zamijeniti pa se dobije ekvivalentan

dijagram blokova:

73

G3 (s)
G1(s)

++

U(s)

+-

G1(s)

Y(s)

G2 ( s)

H(s)

Slika 3.19 Dijagram blokova ekvivalentnog sistema

Moe se uoiti kaskadna veza G1 ( s ) i G2 ( s ) zajedno sa povratnom vezom preko

H (s )
G3 ( s )
i paralelna veza G1 ( s ) sa jedininom prenosnom funkcijom. Prema tome, sada
se dijagram blokova znatno pojednostavljuje i dobija se:
U(s)

G3 (s)
+1
G1(s)

G1(s)G2 (s)
1 + G1(s)G2 (s)H(s)

Y(s)

Slike 3.20 Dijagram blokova ekvivalentnog sistema

te konano:
U(s)

G3 (s)
G1(s)G2 (s)

G (s) + 1 1 + G (s)G (s)H(s)

1
2
1

Y(s)

Slika 3.21 Blok ekvivalentnog sistema

Dakle, ekvivalentna prenosna funkcija sistema sa slike 3.17 je :

G (s)
G1 ( s )G2 ( s )
G ( s ) = 3
+ 1
G1 ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
74

(3.46)

3.6 Graf toka signala

Pored algebre blokova, za nalaenje ekvivalentne prenosne funkcije sistema u
upotrebi je i tzv. Graf toka signala ili Mason-ovo pravilo. Postoji ista analogija
izmeu dijagrama blokova i grafa toka signala.
Glavni elementi grafa toka signala su vorovi i grane. Grane povezuju vorove
grafa. Grana je ekvivalentna bloku u dijagramu blokova i predstavlja prenosnu
funkciju. Ona se sastoji od ulaznog, izlaznog vora i strelice koja pokazuje
tok signala. Sa ovakvom granom je asocirana prenosna funkcija. vor u grafu
predstavlja signal. Osnovno pravilo za vor je da je signal u voru jednak sumi
signala koji dolaze u taj vor iz vanjskih grana (vano je znati da se raunaju
samo signali koji dolaze u vor, ali ne i oni koji iz njega odlaze). Signal koji
ulazi u vor iz neke grane, jednak je ulaznom signalu te grane pomnoenom sa
prenosnom funkcijom te grane.
Na primjer, graf toka signala sistema za sistem sa slike 3.22 je predstavljen na
slici 3.23.
U(s)

+-

E(s)

Y(s)

Slika 3.22 Dijagram blokova sistema sa povratnom spregom

-H
Slika 3.23 Graf toka signala sistema za sistem sa slike 3.22

Potrebno je uvesti jo neke termine vezane za graf toka signala:

1. vor izvor, to je vor u grafu toka signala iz kojeg signali samo izviru
(ulazni signali su predstavljeni ovim vorovima)
2. vor ponor, to je vor u grafu u kojeg signali samo poniru (izlazni
signali)
75

3. Put, to je serija grana u grafu od vora izvora do vora ponora, koje imaju
strelice u istom smjeru, a koje ne prolaze niti jedan vor vie od jednom,
pojaanje puta je proizvod svih prenosnih funkcija na putu
4. Petlja, to je zatvoren put grana sa strelicama u istom smjeru u kome se
ni jedan vor ne pojavljuje vie od jednom, vor izvor i vor ponor ne
mogu biti dio petlje, pojaanje petlje je proizvod svih prenosnih funkcija
u petlji
5. Nedodirujue petlje, to su dvije petlje koje nemaju zajedniki vor
Primjer 3.2
G6

G2

G1

G4

G3

H1

G5

H2

H3

Slika 3.24 Graf toka signala

1. U je vor izvor
2. Y je vor ponor
3. Postoje dva puta:
P1 : P1 = G1G2 G3G4 G5
P2 : P2 = G1G6 G4 G5

(3.47)

4. Postoje etiri petlje:

L1 : L1 = G1 H 1
L2 : L2 = G3 G4 H 2
L3 : L3 = G1G2 G3 G4 G5 H 3
L4 : L4 = G1G6 G4 G5 H 3

76

(3.48)

5. Postoje dvije nedodirujue petlje:

L1 = G1 H 1
L2 = G3 G4 H 2

(3.49)

Mason je otkrio elegantnu formulu za nalaenje prenosne funkcije izmeu

ulaznih i izlaznih vorova za sisteme date grafom toka signala:
N

G (s) =

P
k =1

(3.50)

gdje su:
Pk - pojaanja puteva koji vode od ulaza do izlaza
N - broj puteva izmeu ulaznog i izlaznog vora
- determinanta grafa toka signala
k - kofaktor puta k
Determinanta grafa toka signala se rauna kao:
= 1 Ls + Ls 2 Ls 3 +

(3.51)

gdje su:
L - suma pojaanja svih petlji
s
L - suma proizvoda pojaanja svih moguih kombinacija nedodirujuih
s2
petlji, koje se uzimaju po dvije
L

- suma proizvoda pojaanja svih moguih kombinacija nedodirujuih

s3
petlji, koje se uzimaju po tri
Kofaktor puta k, k je jednak za graf toka signala koji se dobije od originalnog
grafa kad se iz njega izdvoji dati k-ti put.
Primjer 3.3
Odrediti prenosnu funkciju sistema predstavljenog dijagramom blokova na slici
3.25.
77

G5

U(s)

+-

+-

+-

G1

++

G2

G3

Y(s)

G4

H2
H1
H3

Slika 3.25 Dijagram blokova sloenog sistema

Ekvivalentna prenosna funkcija sistema bit e izraunata koritenjem Masonovog pravila, tj. prevoenjem dijagrama blokova u ekvivalentni graf toka
signala.
G5
U

G1

G2

H1

G3

G4

H2

H3

Slika 3.26 Graf toka signala sistema sa slike 3.25

Analizom grafa toka signala sa slike 3.26 dobija se:

Putevi:
P1 = G1G2 G3 G4
P2 = G1G5 G3 G4

(3.52)

Petlje:
L1 = G1G2 H 1
78

L2 = G2 G3 H 2

(3.53)

L3 = G1G5 G3 H 2 G2 H 1
L4 = G1G5 G3 G4 H 3
L5 = G1G2 G3 G4 H 3
Nema nedodirujuih petlji.
Prema tome vrijedi:
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 )
1 = 1 , 2 = 1

(3.54)

te za prenosnu funkciju sistema G (s ) se dobije:

G (s) =

P1 + P2
1 ( L1 + L2 + L3 + L4 + L5 )

(3.55)

odnosno:

G ( s) =

G1G3G4 (G2 + G5 )
1 + G1G2 H1 + G2G3 H 2 (1 G1G5 H1 ) + G1G3G4 H 3 (G5 + G2 )

(3.56)

3.7 Ocjene kvalitete (performansi) sistema automatskog upravljanja

3.7.1 Vremenske ocjene kvalitete - tranzijentni i ustaljeni odziv
U analizi i sintezi sistema automatskog upravljanja vrlo je vano nai metod
specifikacije kvalitete (performansi) sistema automatskog upravljanja. Takve
specifikacije se prirodno daju u vremenskom domenu. Generalno, specifikacije
sistema se odnose na specifikacije tranzijentnog i ustaljenog ponaanja sistema.
Odziv linearnog vremenski invarijantnog sistema je u optem sluaju sastavljen
iz dvije komponente:
y (t ) = y tr (t ) + y s (t )

(3.57)

gdje su:
79

y tr (t ) - tranzijentni odziv sistema

y s (t ) - ustaljeni odziv sistema
pri emu za stabilne sisteme vrijedi:
lim y tr (t ) = 0

(3.58)

Nakon uspostavljanja specifikacija ponaanja sistema u vremenskom domenu,

bit e odreene relacije izmeu parametara u vremenskom domenu i pozicija
nula i polova prenosne funkcije sistema.

3.7.2 Tranzijentni odziv sistema drugog reda

Sistem drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom je prikazan na slici

3.27.

R(s)

+-

E(s)

G(s) =

K
s(Ts + 1)

Y(s)

Slika 3.27 Sistem drugog reda sa zatvorenom jedininom povratnom spregom

Ekvivalentna prenosna funkcija je odreena izrazom:

gdje su:
n =

80

K
2n
Y (s)
T
M (s) =
=
= 2
R( s ) s 2 + s + K s + 2 n s + n 2
T T
K
- prirodna uestanost sistema
T

(3.59)

1
- faktor priguenja sistema
2 nT

Svaki sistem drugog reda se jednostavno moe svesti na ovu formu.

Kao testna referentna vrijednost sistema automatskog upravljanja najee se
koristi odskona (step) funkcija. Step referentna vrijednost se lako generie,
mnogo industrijskih sistema automatskog upravljanja radi u reimu regulacije
(stabilizacije), odnosno odravanja konstantnih vrijednosti procesnih varijabli,
sa step signalom se jednostavno mogu porediti razliiti SAU, odnosno njihovi
odzivi.
Karakteristina jednaina prethodnog sistema drugog reda je:
s 2 + 2 n s + 2 n = 0

(3.60)

Rjeavanjem karakteristine jednaine dobiju se polovi sistema:

s1/ 2 = n j n 1 2 = n j d

(3.61)

gdje je sa d = n 1 2 oznaena priguena uestanost.

Poloaj polova sistema u kompleksnoj s-ravni je prikazan na slici 3.28.
Im

n 1 2

Re

n 1 2

Slika 3.28 Polovi sistema drugog reda u kompleksnoj s-ravni

81

Promjenom i n mijenja se poloaj polova u kompleksnoj s-ravni i u zavisnosti

od toga, kao to e se vidjeti, mijenja se i vremenski odziv sistema. U zavisnosti
od vrijednosti faktora priguenje mogu se pojaviti tri karakteristina sluaja:
1) = 1 , tzv. kritino priguen sistem (sistem ima dvostruki realan pol)
2) > 1 , tzv. nadkritino priguen sistem (sistem ima dva jednostruka
realna pola)
3) < 1 , tzv. podkritino priguen sistem (sistem ima par konjugovanokompleksnih polova)
U sluaju kritino priguenog sistema odziv na step (jedinina odskona funkcija)
referentnu vrijednost je:
Y (s) =

2n
2n
=
s ( s 2 + 2 n s + n 2 ) s ( s + n ) 2

(3.62)

U ovom sluaju sistem ima dvostruki realni pol:

s1/ 2 = n
Rastavljanjem Y (s ) na parcijalne razlomke dobija se:
n
1
1
y (t ) = L1{Y ( s )} = L1{

}
s s + n (s + n )2

(3.63)

Nalaenjem inverzne Laplace-ove transformacije dobija se odziv sistema u

vremenskom domenu:
y (t ) = 1 e nt nte nt = yss (t ) + ytr (t )

(3.64)

Odziv u ustaljenom stanju je: yss (t ) = 1 , a tranzijentni dio odziva je

ytr (t ) = e nt nte nt . Moe se zakljuiti da tranzijentni odziv iezava sa
vremenom, brzinom koju odreuje dvostruki pol sistema lociran u n .
U sluaju nadkritino priguenog sistema ( > 1) vrijedi da je odziv na step:
82

Y (s) =

2n
s ( s 2 + 2 n s + 2 n )

(3.65)

U ovom sluaju sistem ima dva realna pola:

s1/ 2 = n n 2 1 = n d

(3.66)

Rastavljanjem Y (s ) na parcijalne razlomke:

Y (s) =

K1
K2
1
+
+
s s + n + d s + n d

(3.67)

za vremenski odziv se dobija:

y (t ) = 1 + K1e ( n + d )t + K 2 e ( n d )t

(3.68)

Odziv u ustaljenom stanju je: yss (t ) = 1 , dok tranzijentni dio odziva

ytr (t ) = K1e ( n + d )t + K 2 e ( n d )t iezava sa vremenom, brzinom koju
odreuje najsporiji pol sistema n + d .
U sluaju podkritino priguenog sistema ( < 1) vrijedi da je odziv na step:
n2
Y (s) =
s ( s 2 + 2 n s + n 2 )

(3.69)

U ovom sluaju polovi sistema su konjugovano-kompleksni:

s1/ 2 = n j n 1 2

(3.70)

Rastavljanjem Y (s ) na parcijalne razlomke dobija se:

Y (s) =

K1
K2
K 2*
+
+
s s + n + j d s + n j d

(3.71)

83

Vremenski odziv se dobija inverznom Laplace-ovom transformacijom i iznosi:

y (t ) = 1 +

e nt
1

sin( n 1 2 t )

(3.72)

gdje je:
= cos 1 ( )
Odziv u ustaljenom stanju je: yss (t ) = 1 , dok tranzijentni dio odziva
e nt
sin( n 1 2 t ) iezava sa vremenom, brzinom koju
ytr (t ) =
2
1
odreuje realni dio konjugovano-kompleksnih polova sistema n .
Na slici 3.29 su prikazani vremenski step odzivi sistema za razliite vrijednosti
faktora priguenja .

y(t)

nt

Slika 3.29 Step odziv sistema u ovisnosti o faktoru priguenja

84

Tranzijentne performanse sistema se obino definiu u odnosu na odziv sistema

na ulaznu step (odskonu) funkciju kao to je to prikazano na slici 3.30.

Mp t
preskok

ess

1.0 +

1.0
0.9 1.0 -

0.1
0

Tr1

Tp

Ts

Vrijeme

Tr
Slika 3.30 Parametri tranzijentnog odziva sistema na step ulaznu funkciju

Slijedei parametri definiu tranzijentni odziv sistema:

Tr - vrijeme porasta (rise time) je vrijeme za koje odziv sistema proe vrijednosti
od 0 do 100 % vrijednosti u stacionarnom stanju. Ovakva definicija vremena
porasta se upotrebljava u podkritino priguenim sistemima ( < 1)
Tr1 - vrijeme porasta je vrijeme za koje odziv sistema proe vrijednosti od
10% do 90% vrijednosti u ustaljenom stanju. Ovakva definicija se koristi za
nadkritino priguene sisteme ( > 1)
T p - vrijeme preskoka (peak time) je vremenski trenutak kada se desi maksimalni
preskok stacionarne vrijednosti
Ts - vrijeme smirenja (settling time) je vrijeme za koje odziv sistema dostigne i
ostane u intervalu od -5% do 5% stacionarne vrijednosti
85

OS - preskok u oznaci OS (overshoot) se definie kao razlika y (t ) max r (t )

gdje je r (t ) step referentna vrijednost
Obino se za definisanje tranzijentnog odziva koriste vrijeme smirenja i veliina
preskoka.
Da bi odredili vrijeme i veliinu maksimalnog

preskoka potrebno je
odrediti maksimum funkcije y(t) . Stacionarne take su date sa dy (Tp ) = 0 .
dt
Diferenciranjem i sreivanjem izraza dobija se:
Tp =

n 1 2

OS = ymax 1 = y (Tp ) 1 = exp{

1 2

(3.73)

Preskok se esto daje u procentima:

MPOS = exp{

1 2

} 100%

(3.74)

gdje je sa MPOS (maximum percent overshoot) oznaen maksimalni preskok u

procentima.
Iz posljednjeg izraza se moe zakljuiti da je preskok samo funkcija priguenja.
Iz izraza za odziv sistema u vremenskom domenu se vidi da tranzijentni dio
nestaje sa vremenskom konstantom = ( n ) 1 . Obino se uzima da je prelazni
proces praktino zavren za 3 5 , pa se vrijeme smirenja esto definie kao:
Ts =

3
n

(3.75)

Dakle, za poznate lokacije polova sistema, odnosno poznat faktor priguenja

i poznatu prirodnu uestanost n iz prethodnih jednostavnih relacija se
moe odrediti tranzijentna performansa sistema, tj. preskok (MPOS) i vrijeme
smirenja (Ts).
Naravno, mogue je iz prethodnih relacija rijeiti i suprotan problem, odnosno
za zadato (eljeno) vrijeme smirenja i maksimalni preskok odrediti potreban
faktor priguenja i prirodnu uestanost n , odnosno odrediti potrebnu lokaciju
polova sistema.
Na ovaj nain je uspostavljena veza izmeu parametara koji karakteriu
86

vremenski odziv sistema drugog reda i lokacije polova njegove prenosne funkcije
u kompleksnom domenu.
U dosadanjoj analizi je razmatran sistem drugog reda bez konanih nula.
Naime, ukoliko postoje konane nule u sistemu one takoe utiu na tranzijentno
ponaanje sistema. Prenosna funkcija sistema drugog reda sa jednom konanom
nulom moe biti napisana kao:
G ( s) =

n 2 + s n /
n2
n2
s
=
+
(3.76)
2
2
2
2
2
2

s + 2 n s + n
s + 2 n s + n n s + 2 n s + n

Sistem ima nulu lociranu u s 0 = n . Efekat konane nule u tranzijentnom

odzivu se primjeuje kroz povean preskok i smanjeno vrijeme porasta, dok ima
vrlo malo uticaja na vrijeme smirenja sistema. Ako je veliko, tada e nula
imati malo uticaja na tranzijentni odziv sistema. Sa druge strane, u sluaju da
je malo, tada e nula imati znaajnog uticaja na tranzijentni odziv sistema.
Moe se pokazati da nula ima malo uticaja na tranzijentni odziv sistema drugog
reda ukoliko je 3 . Ukoliko se smanjuje ovaj uticaj postaje znaajniji, a
posebno za 1 . Na slici 3.31 je data familija odziva za 1 .

Slika 3.31 Odziv sistema u ovisnosti o konanoj nuli

87

3.7.3 Tranzijentni odziv sistema vieg reda

U prethodnom izlaganju je izvrena karakterizacija odziva sistema drugog

reda. U optem sluaju nije mogue izvesti analitike izraze za karakterizaciju
tranzijentnog odziva sistema vieg reda. Ipak, esto je mogue aproksimativno
odrediti parametre tranzijentnog odziva sistema vieg reda pomou parametara
odziva sistema drugog reda, odnosno mogue je redukovati model vieg reda na
model drugog reda.
Prenosna funkcija sistema automatskog upravljanja sa jedininom povratnom
spregom moe se predstaviti bez gubitka optosti kao:

M (s) =

G (s)
Q( s)
Q( s)
=
= 2
2
1 + G ( s ) P( s ) ( s + 2 n s + n )( s p1 ) ( s pn 2 )

(3.77)

Tranzijentno ponaanje sistema praktino odreuju tzv. spori polovi, tj. polovi
najblii imaginarnoj osi. Polovi dalji od imaginarne ose, daju u vremenskom
domenu lanove koji daleko bre iezavaju u vremenu, tj. lanove tipa
K i e pit .
Im

s1

p2

p1

Re

s1

Slika 3.32 Dominantni polovi sistema vieg reda

Sistem vieg reda se moe dobro aproksimirati sistemom drugog reda ukoliko
ima par konjugovano-kompleksnih polova koji su mnogo blie imaginarnoj osi
od svih ostalih polova. Ovo e vaiti u sluaju da tehniki sistem ukljuuje brzi
i spori podsistem (npr. elektro (brzi)-mehaniki (spori) sistem). Ovi polovi se
nazivaju dominanti polovi i predstavljeni su na slici 3.32. Tada se moe koristiti
aproksimacija:

88

n2
Q( s)

( s 2 + 2 n s + n 2 )( s p1 ) ( s pn 2 ) s 2 + 2 n s + n 2

(3.78)

Primjer 3.4
Aproksimacija sistema vieg reda sa sistemom drugog reda data je kao:

M (s) =

6000
1
M r (s) = 2
s + s + 1)
( s + s + 1)( s + 10)( s + 20)( s + 30)
2

(3.79)

Step odzivi originalnog i redukovanog modela su dati na slici 3.33.

Slika 3.33 Step odzivi modela vieg i redukovanog modela drugog reda

89

3.7.4 Ustaljeni odziv

Na slici 3.34 data je opta struktura sistema automatskog upravljanja sa
jedininom povratnom spregom:
D(s)

R(s)

+
-

E(s)

G r(s)

G o(s)

Y(s)

Slika 3.34 Sistem sa jedininom povratnom spregom

Najprije e se izvriti analiza odziva sistema i greaka ustaljenog stanja pod

pretpostavkom da nema djelovanja smetnje d (t ) .
Kao to je ranije pokazano, vremenski odziv sistema se moe predstaviti u vidu
sume tranzijentnog i ustaljenog (stacionarnog) odziva:
y (t ) = y ss (t ) + y tr (t )

(3.80)

pri emu za stabilan sistem vrijedi:

lim y tr (t ) = 0
t

(3.81)

Na ulaz se dovodi referentni signal r (t ) koji predstavlja eljeni izlaz sistema.

Formira se razlika izmeu referentnog ulaza i stvarnog izlaza i dobija signal
greke e(t ) = r (t ) y (t ) . Ovaj signal zajedno sa kontrolerom Gr (s ) pogoni
sistem Go (s ) u cilju redukcije greke e(t ) . Na osnovu strukture sistema moe
se pisati za regulacionu greku:
E ( s ) = R( s ) E ( s )Gr ( s )Go ( s )
Ako se oznai G ( s ) = Gr ( s )Go ( s ) :
90

(3.82)

E (s) =

R( s)
1 + G (s)

(3.83)

Koritenjem teoreme o konanoj vrijednosti, greka ustaljenog (stacionarnog)

stanja moe se dobiti kao:
ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim
t

s 0

s 0

s R( s)
1 + G (s)

(3.84)

Oigledno da greka zavisi od sistema, regulatora i od referentnog ulaza.

Najei zadatak sistema automatskog upravljanja je praenje slijedeih
referentnih ulaza:
-

step (odskona) funkcija, definisana kao:

0,
r (t ) =
1,

t<0
t0

rampa funkcija, definisana kao:

0,
r (t ) =
t ,

t<0
t0

0,
r (t ) = 2
t ,

parabola funkcija, definisana kao:

t<0
t0
(3.85)

Tip sistema automatskog upravljanja sa jedininom povratnom spregom odreuje

broj polova sistema u koordinatnom poetku (broj polova u nuli) prenosne
funkcije sistema sa otvorenom povratnom spregom (prenosna funkcija direktne
grane).
Prema tome, za sistem se kae da je tipa j ako prenosna funkcija direktne grane
ima j polova u nuli. Tada se prenosna funkcija direktne grane moe predstaviti
u obliku:
m

(s zi )

G (s) = K
s

i =1
n j
j

(s pi )
i =1

j0
(3.86)
91

Ako se na sistem sa slike 3.34 dovede step referentna vrijednost, tada vrijedi:
1
s R( s)
1
s =
ess = lim
= lim
s0 1 + G ( s )
s0 1 + G ( s)
1 + lim G ( s )
s

(3.87)

s0

1
ess =
K
=
lim
G
(
s
)
Neka je p s 0
, tada se za greku stacionarnog stanja dobija:
1+ K p .
Oigledno da je greka manja to je K p vee. Da bi greka stacionarnog stanja
u potpunosti bila eliminisana (nulta greka) potrebno je da K p = , a to e biti
ispunjeno kada je:
m

(s zi )

K p = lim G ( s ) = lim K
s 0

s 0

i =1
n j
j

(s pi )

za j 1

i =1

(3.88)

Prema tome, da bi greka stacionarnog stanja odziva sistema na step referentni

ulaz bila svedena na nulu potrebno je da postoji bar jedan (jednostruk) pol u
nuli prenosne funkcije direktne grane, G ( s ) = Gr ( s )Go ( s ) . Drugaije reeno,
prenosna funkcija direktne grane mora da ima bar jedan integrator. Ovaj pol
u nuli (integrator) moe da se sadri ili u regulatoru ( Gr (s ) ) ili u objektu
upravljanja ( Go (s ) ). K p se naziva poziciona konstanta greke.
Ako se na referentni ulaz sistema sa slike 3.34 dovede rampa funkcija r (t ) = t
1
, tada je R ( s ) = 2 , pa se greka stacionarnog stanja moe raunati potpuno
s
analogno prethodnom sluaju:
s R( s)
1
1
1
= lim
=
=
s0 1 + G ( s )
s 0 s (1 + G ( s ))
lim sG ( s ) K v

ess = lim E ( s ) = lim

s0

(3.89)

s0

sG ( s ) . Da bi se greka potpuno eliminisala potrebno je da

gdje je: K v = lim
s 0
K v = , a to e biti ispunjeno kada je:

92

(s zi )

K v = lim sK
s 0

i =1
n j
j

(s pi )

za j 2
(3.90)

i =1

Prema tome, u direktnoj grani mora postojati bar dvostruki pol u nuli (dvostruki
integrator), bilo u regulatoru, objektu upravljanja ili u oba. K v se naziva brzinska
konstanta greke.
U sluaju da se na referentni ulaz sistema dovede parabola funkcija, analogno se
moe pokazati da je potreban trostruki pol u nuli (trostruki integrator) u direktnoj
grani ukoliko se eli nulta greka u ustaljenom stanju.
Osnovne funkcije regulatora (kontrolera) su stabilizacija sistema, poboljanje
dinamikih karakteristika, poboljanje ustaljenih karakteristika te redukcija
dejstva vanjskih smetnji. Vanjska smetnja je u optem sluaju stohastika veliina
i ne moe se analitiki opisati, mada je esto mogue aproksimirati smetnju sa
nekim poznatim funkcijama npr. amplitudno skaliranim step funkcijama. Naime,
iz prakse je poznato da veina SAU trpi dejstvo sporopromjenjljivih vanjskih
smetnji. Zbog toga je potrebno i vano ispitati kako se sistem automatskog
upravljanja nosi sa djelovanjem konstantne smetnje d (t ) = const. S tim ciljem
neka je sada r (t ) 0 , tj. nema referentnog ulaznog signala jer se analizira odziv
sistema samo kao posljedica djelovanje smetnje. Sada se moe pisati:
E ( s ) = Y ( s ) i E ( s ) =

D( s )Go ( s )
1 + Gr ( s )Go ( s )

Uz pretpostavku da vrijedi: d (t ) = 1 D( s ) =

(3.91)

1
, dobija se:
s

1
s Go ( s)
Go ( s)
s
ess = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim
= lim
t
s0
s 0 1 + G ( s )G ( s )
s 0 1 + G ( s )G ( s )
r
o
o
r
=

1
lim Gr ( s) +
s0

1
lim Go ( s)
s0

(3.92)
93

Ako oznaimo:
K eo =

1
=
lim Go ( s )
s0

0, j 1
=
(s zio ) Co , j = 0
lim K o j
s0
s ( s pio )
1

K er = lim Gr ( s ) = lim K r
s0

s0

(s z ) = , j 1
s ( s p ) C , j = 0

dobija se:
ess =

(3.93)

ir

1
K er + K eo

ir

(3.94)

(3.95)

Iz prethodnog izraza se vidi da e greka u ustaljenom stanju zbog dejstva

konstantne smetnje biti to manja to je statiko pojaanje regulatora K er to
vee (lan K eo zavisi od objekta upravljanja). Da bi greka stacionarnog stanja
u potpunosti bila eliminisana (nulta greka) potrebno je da K er = , a to e biti
ispunjeno kada prenosna funkcija regulatora ima bar jedan pol u nuli (sadri
barem jedan integrator).

94

Slika 3.35 Eliminacija dejstva step smetnje

Prema tome, da bi sistem pratio referentni step ulaz sa nultom grekom u

ustaljenom stanju, potrebno je da postoji bar jedan integrator (pol u nuli) ili u
regulatoru ili u objektu upravljanja. Da bi se uz to izvrila i potpuna eliminacija
dejstva step smetnje u ustaljenom stanju, potrebno je da regulator sadri bar
95

jedan integrator (pol u nuli). Dakle, regulator sa integratorom (polom u nuli)

osigurava potpunu eliminaciju greke stacionarnog stanja pri dejstvu konstantnih
referentnih ulaza i konstantnih smetnji. Ovo je razlog zato veina industrijskih
regulatora ukljuuje integralnu komponentu.
Na slici 3.35 dat je uporedan prikaz step odziva sistema (sa integratorom u
regulatoru) bez djelovanja step smetnje, vremenski izgled smetnje i odziva
sistema sa djelovanjem smetnje. Vidi se da sistem potpuno potiskuje smetnju.
Analogno sa prethodnim izlaganjem, moe se zakljuiti da e sistem potpuno
potisnuti dejstvo smetnje u vidu rampa vremenske funkcije u ustaljenom stanju
ako regulator sadri dvostruki pol u nuli, odnosno dvostruki integrator.

3.7.5 Princip internog (unutranjeg) modela

Prethodnoj analizi ustaljenog ponaanja SAU pri djelovanju referentnih

vrijednosti i smetnji, moe se dati i drugaija interpretacija. Iz prethodnog
poglavlja, regulaciona greka u ustaljenom stanju je:
s R( s)
s 0 1 + G ( s )

(3.96)

Q( s )
P( s)

(3.97)

ess = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim

t

s 0

Neka je:
G ( s ) = Gr ( s )Go ( s ) =
B( s)
A( s )

(3.98)

P( s) B( s)
( P( s ) + Q( s )) A( s )

(3.99)

R( s) =
Tada je:

E ( s) =
odnosno vrijedi:

96

ess = lim sE ( s ) = lim s

s0

= lim s
s0

s0

P ( s ) A( s ) B ( s )
P( s) B( s)
= lim s 1
s

0
( P( s ) + Q( s )) A( s )
( P( s ) + Q( s )) A( s )

P1 ( s ) B ( s )
=0
P( s) + Q( s)

(3.100)

Greka u ustaljenom stanju moe biti nula samo ako E (s ) ima sve stabilne polove.
Polovi E (s ) odreeni sa P( s ) + Q( s ) = 0 su stabilni, poto oni predstavljaju i
polove sistema automatskog upravljanja. Znai da bi E (s ) imala sve stabilne
polove, P(s ) mora da krati nestabilne polove A(s ) od referentne veliine, tj.
mora biti P( s ) = P1 ( s ) * A( s ) . Ovo dalje znai da prenosna funkcija sistema sa
otvorenom jedininom povratnom spregom (funkcija direktne grane) mora imati
oblik:
G ( s) =

Q( s)
Q( s)
1
=
= G1 ( s )
P( s ) P1 ( s ) A( s )
A( s )

(3.101)

Prethodna jednaina predstavlja uvjet poznat kao princip internog modela

(internal model principle). Drugaije reeno, da bi sistem pratio referentnu
veliinu r (t ) sa nultom grekom u ustaljenom stanju potrebno je da prenosna
funkcija direktne grane interno (u sebi) sadri model nestabilne dinamike od
1
1
referentne veliine R(s ) , odnosno model imenioca od R(s ) tj. A( s ) . A( s )

se moe sadravati ili u regulatoru ili u objektu upravljanja. Preko principa

internog modela se sada lako objasne uvjeti asimptotskog praenja step, rampe i
parabole izvedeni u prethodnom poglavlju.
Na analogan nain se moe pokazati, da je za potpuno eliminisanje dejstva
U (s)
D( s) =
V ( s ) u ustaljnom stanju, potrebno da
vanjske persistentne smetnje
prenosna funkcija regulatora interno (u sebi) sadri model nestabilne dinamike
1
smetnje D(s ) odnosno model imenioca od D(s ) , tj. V ( s ) . Tada vai da
regulator mora imati oblik:

97

Gr ( s ) = Gr1 ( s )

1
V (s)

(3.102)

Sada se takoe lako, koritenjem principa internog modela, pokazuju uvjeti

asimptotskog eliminisanja dejstva vanjske step smetnje izvedeni u prethodnom
poglavlju.
Za simultano asimptotsko praenje r (t ) i asimptotsku eliminaciju dejstva smetnje
d (t ) , potrebno je da prenosna funkcija direktne grane interno sadri modele
nestabilne dinamike referentne vrijednosti i smetnje (njihov najmanji sadrilac).
Regulator mora interno sadravati model smetnje dok model referentne
vrijednosti interno moe biti ili u regulatoru ili u objektu. Tada prenosna funkcija
direktne grane mora imati formu:
G ( s ) = Gr ( s )Go ( s ) = Gr1 ( s )

1
1
Go1 ( s )
V ( s ) A( s )

(3.103)

Primjer 3.5
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom
Go ( s ) =

1
s +1

(3.104)

Potrebno je odrediti regulator koji e u ustaljenom stanju postii tano praenje

referentne veliine r (t ) = R0 sin( 2t ) , te potpuno eliminisanje dejstva konstantne
smetnje d (t ) = D0 . Iz principa unutarnjeg modela slijedi da regulator mora imati
oblik:
1 1
Gr ( s ) = Gr1 ( s ) 2

s s + 4

(3.105)

Ovim su u regulator ugraeni modeli nestabilne dinamike referentne veliine i

smetnje. Pored toga, u regulator je dodan lan Gr1 ( s ) koji slui da se stabilizira
sistem sa zatvorenom povratnom spregom. U narednim poglavljima e biti
pokazano da se moe nai Gr1 ( s ) , koje stabilizira sistem a ima formu:

98

Gr1 ( s ) =

b3 s 3 + b2 s 2 + b1s + b0
s 3 + a2 s 2 + a1s + a0

(3.106)

3.7.6 Integralne ocjene kvalitete

Pored prethodno izloene ocjene kvalitete sistema automatskog upravljanja

preko eksplicitnih parametara vremenskog i ustaljenog odziva, esto se koriste
i integralni pokazatelji kvalitete. Integralne ocjene kvalitete su zapravo kriteriji
koji istodobno ocjenjuju tranzijenti i ustaljeni odziv sistema. Zasnovane su
na integralnim pokazateljima koji karakteriziraju odstupanje odziva SAU od
idealnog odziva, najee na step referentnu vrijednost. Najee koriteni
integralni pokazatelji su:
Naziv

Kriterij

J IAE = e(t ) dt

Integral apsolutne greke (IAE)

Integral apsolutne greke pomnoene sa

vremenom (ITAE)

J IAE = t e(t ) dt
0

J ISE = e 2 (t )dt

Integral kvadrata greke (ISE)

Integral kvadrata greke pomnoen sa

vremenom (ITSE)

J ITSE = te 2 (t )dt
0

Sistem koji ima minimalnu vrijednost nekog od navedenih kriterija naziva se

optimalni sistem u smislu tog kriterija.
Na primjer, u tabeli su date optimalne vrijednosti koeficijenta priguenja za
razliite integralne kriterije standardnog sistema drugog reda:

G (s) =

1
s + 2 s + 1
2

(3.107)

99

Kriterij

Optimalni

J IAE = e(t ) dt

0.7

J IAE = t e(t ) dt

0.707

J ISE = e 2 (t )dt

0.5

J ITSE = te 2 (t )dt

0.6

3.8 Stabilnost dinamikih sistema

Stabilnost sistema je najvanije svojstvo sistema i vezano je sa postojanjem

stabilne take ravnotee sistema (take ekvilibrijuma). Mogue su razliite
definicije stabilnosti, pri emu se najee koristi tzv. BIBO (bounded input
bounded output) definicija stabilnosti. Za sistem se kae da je BIBO stabilan
ako za svaki ogranien ulaz sistem reaguje sa ogranienim izlazom. Ovo se
matematiki moe zapisati u obliku:
r (t ) M y (t ) N

(3.108)

Odziv linearnog vremenski invarijantnog sistema dat je sa konvolucionim

integralom:

y (t ) = g ( )r (t )d

(3.109)

gdje je g (t ) = L1 {G ( s )}- impulsni odziv sistema, a r (t ) - ulaz u sistem.

Dalje vrijedi:
y (t ) =
100

g ( )r (t )d g ( )

r (t ) d M g ( ) d
0

(3.110)

to implicira da je sistem BIBO stabilan:

y (t ) N = MC , ako je

g ( ) d = C <

(3.111)

Prethodni uvjet za BIBO stabilnost je ekvivalentan:

lim g (t ) = 0

(3.112)

BIBO stabilnost se takoer zove i vanjska stabilnost, jer njena definicija koristi
ulazni i izlazni signal. Za razliku od vanjske stabilnosti, gdje se zahtijeva
ogranienost ulaznog i izlaznog signala, unutranja (interna) stabilnost zahtijeva
ogranienost svih signala u sistemu (svih vanjskih i svih unutranjih). Ovo
obuhvata potpuna stabilnost sistema. Odnosno, sistem je potpuno stabilan ako su
prenosne funkcije svih moguih ulazno-izlaznih parova signala sistema stabilne.
Vanjska i unutranja stabilnost su ekvivalentne u sluaju da prenosna funkcija,
odnosno impulsni odziv, potpuno opisuje ponaanje sistema, a to e biti u sluaju
ako ne postoji kraenje pozitivnih nula sa pozitivnim polovima u prenosnim
funkcijama svih moguih ulazno-izlaznih parova sistema.

R(s)

(s-1)
(s-2)

U(s)

(s-2)
(s-1)

Y(s)

Slika 3.36 Vanjsko stabilan - unutranje nestabilan sistem

(kraenje pozitivnih polova i nula u sistemu)

Mogue su i slijedee definicije stabilnosti:

g (t ) = 0 , za ovakav sistem se kae da je asimptotski stabilan
1. lim
t
g (t ) 0 i lim g (t ) M < , za ovakav sistem se kae da je
2. tlim
t

marginalno stabilan
g (t ) = , za ovakav sistem se kae da je nestabilan
3. lim
t

101

Stabilnost LTI sistema direktno zavisi od lokacije polova njegove prenosne

funkcije u kompleksnoj s-ravni. Bez gubitka optosti posmatrajmo prenosnu
funkciju datu sa:

G ( s) =

Q( s)
Q( s)
=
q
2
P( s ) ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p2 *) 2 ( s pi )

(3.113)

gdje su:
p1 = 1

realni pol sistema viestrukosti q

p 2 = 2 + j kompleksni pol viestrukosti 2

p 2 = 2 j konjugovano kompleksni pol viestrukosti 2
pi = i

realni pol sistema viestrukosti 1

Impulsni odziv sistema je:

g (t ) = L1{G ( s )}
q

g (t ) = L1{
i =1

K1i
K 23
Ki
K 21
K 22
K 24
+
+
+
+
+
}
2
2
i
( s p1 ) ( s p2 ) ( s p2 *) ( s p2 ) ( s p2 *)
i s pi
(3.114)

to daje:
q

g (t ) = Ci t i 1e p1t + Cq +1e 2t sin(t + 1 ) +Cq + 2te 2t sin(t + 2 ) + K i e pit (3.115)

i =1

Prema tome da bi sistem bio stabilan, tj. lim g (t ) = 0 , mora biti ispunjen
t
slijedei uslov:
Re {pi }< 0,

za i

(3.116)

to znai da je oblast asimptotske stabilnosti lijeva poluravan kompleksne

s-ravni.
Ako postoji jednostruki pol u nuli (u koordinatnom poetku) tada vrijedi:
102

lim g (t ) = M

(3.117)

a ako postoje jednostruki konjugovano-kompleksni polovi na imaginarnoj osi,

tada vrijedi:

lim g (t ) M

(3.118)

Dakle, sistem je marginalno stabilan, tj. lim g (t ) M , ukoliko:

t

{}

postoje neki jednostruki polovi takvi da je Re p j = 0, za neko j , a svi ostali

polovi imaju Re {pi }< 0, za i j
Ovo znai da oblast marginalne stabilnosti
imaginarnu osu kompleksne s-ravni.

ukljuuje lijevu poluravan te

g (t ) = , ako: postoji barem jedan pol takav da je

Sistem je nestabilan, tj. lim
t
Re{ pi } > 0, za bilo koje i , ili postoje viestruki polovi takvi da je Re p j = 0

{}

Dakle, oblast nestabilnosti ukljuuje imaginarnu osu i desnu polovinu kompleksne

s-ravni. U zakljuku, stabilnost sistema moe se utvrditi nalaenjem polova
sistema te ispitivanjem njihovih realnih dijelova i njihove viestrukosti. Jasno,
da nalaenje polova sistema zahtijeva nalaenje nula polinoma n reda.

3.9 Algebarski kriterijumi stabilnosti

Za davanje odgovora na pitanje da li je sistem stabilan ili nije, nije neophodno

nai polove sistema, odnosno nai nule karakteristine jednaine. Dovoljno
je odrediti da li su svi polovi locirani u lijevoj poluravni kompleksne s-ravni.
Algebarski kriterijumi stabilnosti daju odgovor na pitanje da li su svi polovi
locirani u lijevoj poluravni jednostavnim proraunom.
Karakteristina jednaina sistema se moe predstaviti u obliku:
s n + a n1 s n1 + + a0 = 0

(3.119)
103

Rjeavanjem prethodne jednaine dobiju se polovi p1 , p 2 , , p n . Ako su svi

polovi negativni (asimptotski stabilan sistem) tada se karakteristini polinom
sistema moe napisati u obliku:
( s p1 ) ( s p n ) = ( s + 1 ) ( s + n ) = s n + a n1 s n1 + + a0

(3.120)

gdje je i = pi > 0 . Tada svi koeficijenti karakteristinog polinoma:

a0 , a1 , , a n1 moraju biti pozitivni. Dakle, ako je bilo koji od koeficijenata
karakteristinog polinoma nula ili manji od nule, onda dati sistem ne moe biti
asimptotski stabilan. Prethodna tvrdnja daje dovoljne uslove za nestabilnost
sistema i u isto vrijeme daje potrebne uslove za asimptotsku stabilnost sistema.
Obrnuto ne vai, tj. ako su svi koeficijenti karakteristinog polinoma pozitivni
to ne znai da su svi polovi sistema negativni, odnosni ako vrijedi da je svako
ai > 0 , tada je potrebno dalje ispitivanje za utvrivanje stabilnosti.
Algebarski kriteriji stabilnosti jednostavnim proraunima u funkciji od
koeficijenata karakteristine jednaine ai , utvruju lokaciju njenih nula (polova
sistema). Koriste se dva kriterijuma stabilnosti:
-
-

Routh-ov
Hurwitz-ov
3.9.1 Routh-ov kriterij

n
n 1
Za karakteristinu jednainu sistema: an s + an 1 s + + a0 = 0 , Routh-ov
kriterij se svodi na formiranje tabele:

an

a n2

a n4

...

a n 1

a n 3

a n 5

...

s n2

A1

A2

A3

...

s n 3

B1

B2

B3

...

n4

C1

H1

C2

C3

...
...

sn
s

n 1

s0

104

Koeficijenti Ai , Bi , Ci se raunaju kao:

A1 =

a n 1 a n 2 a n a n 3
a n 1

B1 =

A1 a n 3 a n 1 A2
A1

C1 =

B1 A2 A1 B2

B1

A2 =

a n 1 a n 4 a n a n 5
a n 1

B2 =

A1 a n 5 a n 1 A3
A1

C2 =

B1 A3 A1 B3
B1

(3.121)

Da bi karakteristina jednaina imala sve nule (polove sistema) u lijevoj polovini

s-ravni (asimptotski stabilan sistem) potrebno je i dovoljno da svi koeficijenti u
prvoj koloni Routh-ove tablice imaju isti znak.
Primjer 3.6
Ispitati stabilnost sistema datog sa prenosnom funkcijom:
G ( s) =

1
s + 6 s + 13s 2 + 12 s + 4
4

(3.122)

Odgovarajua Routh-ova tablica je:

s4
s3
s2
s1
s0

1
6
11
9.8
4

13
12
4
0

4
0

Elementi u prvoj koloni su istog znaka, pa prema tome sistem je asimptotski

stabilan.
Primjer 3.7
Ispitati stabilnost sistema datog sa slijedeom prenosnom funkcijom:

105

G ( s) =

2s + 1
s + s + 3s + 2 s 3 + s 2 + 2s + 1
6

(3.123)

Odgovarajua Routh-ova tablica je:

s6
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
1
1
3
-1.33
3.25
1

3
2
-1
1
1
0

1
2
1
0

1
0

Prema tome, moe se zakljuiti da je sistem nestabilan.

Broj promjena znaka elemenata u prvoj koloni Routh-ove tablice odreuje broj
nestabilnih polova. Za prethodni sluaj, sistem je nestabilan i ima dva nestabilna
pola (polovi sa pozitivnim realnim dijelovima). Jedna od vanih karakteristika
algebarskih kriterija stabilnosti je mogunost analize stabilnosti sistema u
funkciji od nepoznatog parametra.
Primjer 3.8
Odrediti opseg promjene parametra K tako da sistem dat prenosnom
funkcijom:
G (s) =

s +1
s + 2 s + Ks 2 + s + 3
4

bude asimptotski stabilan.

Za dati sistem se formira Routh-ova tablica:

106

(3.124)

1
2
2K 1
2
2 K 13
2K 1
3

s4
s3
s2
s1
s0

K
1

3
0

3
0

Da bi sistem bio stabilan potrebno je da budu ispunjeni uslovi:

2K 1
2 K 13
>0 i
>0
2
2K 1

(3.125)

Odakle slijedi da K > 6.5 . Prema tome sistem je asimptotski stabilan ukoliko
je parametar K > 6.5 .
Prilikom primjene Routh-ovog kriterija mogua je pojava nultih elemenata u
prvoj koloni tablice. Pored ovoga, mogue je da se pojavi i kompletan nulti red.
U oba sluaja sistem nije asimptotski stabilan, ali je interesantno razmatrati ove
sluajeve u cilju otkrivanja da li je sistem moda marginalno stabilan, ili da se
utvrdi broj nestabilnih polova.
U sluaju da se pojavi nulti element u prvoj koloni koeficijenata, tada se nulti
element zamijeni sa nekim malim pozitivnim brojem i procedura se dalje
normalno nastavi. Na kraju se potrai lim i izvri standardna analiza znaka
0 +
elemenata prve kolone.
Primjer 3.9
Ispitati stabilnost sistema datog slijedeom prenosnom funkcijom:
G ( s) =

6s + 1
s + 2 s + 3s 3 + 4 s 2 + 5s + 6
5

(3.126)

Za dati sistem formira se Routh-ova tabela:

107

s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
2
1

2 6

3
4
2
6

5
6
0

0
0

U etvrtom redu Routh-ove kolone se pojavila nula koja je zamijenjena sa

lim
(gdje je > 0 ). Nakon izvoenja 0+ tablica dobija slijedei oblik:
s5
s4
s3
s2
s1
s0

1
2
1
0+

3
4
2
6
0

5
6
0

Prema tome, uoavaju se dvije promjene znaka pa se moe zakljuiti da je

sistem nestabilan i da ima dva nestabilna pola (u desnoj s poluravni).
U sluaju kada se pojavi kompletan nulti red, sistem nije asimptotski stabilan,
ostaje da se ispita da li je evantualno marginalno stabilan. Procedura je
slijedea:
1. Kada se pojavi nulti red, formira se pomoni parni polinom d (s ) od
koeficijenata reda iznad nultog reda
d
(d ( s )) , a zatim se koriste koeficijenti ovog polinoma
ds
umjesto dobijenih nultih koeficijenata

2. Nae se

3. Nastavi se uobiajeno formiranje tabele

108

Prethodni koraci jedan i dva impliciraju da polinom d (s ) dijeli karakteristini

polonom P(s ) , tj.:
P( s ) = P1 ( s )d ( s )

(3.127)

Primjer 3.10
Ispitati stabilnost sistema:
1

G ( s) =

(3.128)

s + s + 2s + 2s 2 + s + 1

Prva tri reda Routh-ova tablica:

s5
s4
s3

1
1
0

2
2
0

1
1
0

0
0

U ovom sluaju u treem redu se pojavljuje nulti red, pa se formira pomoni

polinom:
d ( s) = s 4 + 2s 2 + 1

(3.129)

d
(d ( s )) = 4 s 3 + 4 s
ds

(3.130)

Dalje je:

Sada Routh-ova tablica poprima oblik:

s5
s4
s3
s2
s

1
1
4
1
0

2
2
4
1
0

1
1
0

0
0

109

Sada se ponovo pojavljuje nulti red, u petom redu tablice. Ponovo se formira
pomoni polinom:
d1 ( s ) = s 2 + 1

(3.131)

d
(d1 ( s )) = 2 s
ds

(3.132)

Diferenciranjem se dobija:

Konano tablica ima izgled:

1
1
4
1
2
1

s5
s4
s3
s2
s1
s0

2
2
4
1
0

1
1
0

0
0

Obzirom da je:
d1 ( s ) = s 2 + 1 = 0 s1/ 2 = j
d ( s ) = ( d1 ( s )

= 0 s1 / 2 = j , s3 / 4 = j

(3.133)

sistem je nestabilan jer na imaginarnoj osi postoje polovi j viestrukosti 2.

3.9.2 Hurwitz-ov kriterijum

Za karakteristinu jednainu:
an s n + an 1 s n 1 + + a0 = 0
formira se matrica oblika:

110

(3.134)

 an1
a
n
0

h = 0

0
0

an3
an2
an1
an

0
0

an5
an4
an3
an2

a1
a2

0
0
0

0
0

0
a0

(3.135)

Potreban i dovoljan uvjet da je sistem sa datom karakteristinom jednainom

asimptotski stabilan (ima sve polove u lijevoj s-poluravni), zahtijeva da svi
dijagonalni minori prethodne matrice i koeficijent a n budu pozitivni.
To se moe zapisati na slijedei nain:
an > 0
1 = a n 1 > 0

2 =

a n 1
an

a n 1
3 = an
0

a n 3
>0
an2

a n 3
a n2
a n 1

a n 5
a n4 > 0
a n 3

n = a 0 n 1

(3.136)

Posljednji dijagonalni minor n je sama Hurwitz-ova determinanta. Prema

tome, ako su svi prethodni minori pozitivni, onda uslov da posljednji minor bude
takoe vei od nule se svodi na to da slobodni lan karakteristine jednaine a 0
bude pozitivan.
111

Sistem e biti marginalno (granino) stabilan ako je posljednji dijagonalni minor

jednak nuli, a svi prethodni vei od nule. Posljednji dijagonalni minor n moe
biti nula ako je a0 = 0 , n 1 = 0 ili a 0 = n 1 = 0 . Ako je a 0 = 0 , tada sistem
ima pol u koordinatnom poetku, a ako je n 1 = 0 sistem ima konjugovanokompleksne polove na imaginarnoj osi.
Primjer 3.11
Ispitati stabilnost sistema:
G (s) =

1
3

s s + s 1

(3.137)

Na osnovu karakteristine jednaine sistema: s 3 s 2 + s 1 = 0 , formira se

Hurwitz-ova matrica:

Tada vrijedi:

1 1 0
1
1 0

0 1 1

(3.138)

a3 = 1 > 0 , 1 = 1 < 0 , 2 = 0 i 3 = 0

(3.139)

Dakle, sistem je nestabilan jer je minor 1 < 0 .

3.10 Geometrijsko mjesto korijena GMK (Root Locus)

Geometrijsko mjesto korijena (GMK) (root locus) je metod koja slui za

nalaenje lokacija polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom u funkciji
nepoznatog parametra. U mnogim sluajevima parametar od interesa je statiko
pojaanje sistema K koje zadovoljava uvjet 0 K < + . Meutim, umjesto
statikog pojaanja K moe biti koriten bilo koji nepoznati varijabilni parametar
sistema koji utie na lokacije polova. ta vie, ovaj metod moe biti formulisan
za nekoliko nepoznatih i varijabilnih parametara. Originalno je predstavljen u
[8].
Vanost metoda GMK-a u teoriji sistema automatskog upravljanja lei u injenici
da lokacija polova sistema odreuje stabilnost sistema te njegov tranzijentni
odziv. U nekim sluajevima, eljene performanse sistema automatskog
112

upravljanja mogu biti dobijene pravilnim izborom samo statikog pojaanja K .

Ako se samo promjenom pojaanja K ne mogu postii svi zahtjevi upravljakog
sistema, onda se mora dizajnirati dinamiki regulator.
Tehnika GMK-a omoguuje analizu lokacija polova sistema sa zatvorenom
povratnom spregom u funkciji promjene statikog pojaanja. Sistem sa
zatvorenom povratnom spregom moe biti predstavljen u formi blok dijagrama
(slika 3.37):

Regulator -Objekt
R(s)

G(s)
+

Y(s)

H(s)
Element povratne sprege
Slika 3.37 Blok dijagram sistema sa povratnom spregom

Karakteristina jednaina sistema sa zatvorenom povratnom spregom data

je sa:
1 + G ( s) H ( s) = 0

(3.140)

1 + KG1 ( s ) H1 ( s ) = 0

(3.141)

to moe biti napisano kao:

gdje K predstavlja ukupno statiko pojaanje u petlji (umnoak statikih

pojaanja regulatora, objekta upravljanja u irem smislu te elementa povratne
sprege) (slika 3.38).

113

Regulator -Objekt
R(s)

K
+

G1(s)

Y(s)

H1(s)
Element povratne sprege
Slika 3.38 Sistem sa povratnom spregom i statikim pojaanjem u direktnoj grani

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom data je sa:

M (s) =

M (s) =

Y (s)
G (s)
G (s)
=
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s ) 1 + KG1 ( s ) H1 ( s )

G ( s )( s n + an1s n1 + + a1s + a0 )

( s n + an1s n1 + + a1s + a0 ) + K ( s m + bm1s m1 + + b0 )

nm
(3.142)

Karakteristina jednaina sistema je:

( s n + an 1s n 1 + + a1s + a0 ) + K ( s m + bm 1s m 1 + + b0 ) = 0

(3.143)

Postavlja se pitanje, kako pronai lokacije polova sistema (nula karakteristine

jednaine) za sve vrijednosti 0 K < + . Odgovor na ovo pitanje doveo je do
razvoja GMK-a tehnike.
Glavna ideja koja stoji iza GMK-a dolazi iz jednaine:
G1 ( s ) H1 ( s ) =

114

1
K

(3.144)

koja je kompleksna algebarska jednaina kompleksne promjenljive s. Ona u

stvari predstavlja dvije jednaine (za realne i imaginarne dijelove, odnosno za
amplitudu i ugao).
Iz prethodne jednaine slijedi jednaina za amplitudu:

| G1 ( s ) H1 ( s ) | =

1
K

(3.145)

l = 0, 1, 2,

(3.146)

i za ugao:

arg G1 ( s ) H1 ( s ) = (2l + 1) ,

Ako se faktor G1 ( s ) H1 ( s ) izrazi kao:

G1 ( s ) H1 ( s ) =

( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

(3.147)

onda koritenjem elementarne algebre sa kompleksnim brojevima dobija se:

m

| G1 ( s ) H1 ( s ) |=

sz

i =1
n

s p

i =1

i =1

i =1

1
K

(3.148)

arg G1 ( s ) H1 ( s ) = arg( s zi ) arg( s pi ) = (2l + 1) , l = 0, 1, 2,

(3.149)
Posljednje dvije jednaine su presudne u razvoju GMK-a metode. Poto je
metoda relativno dugaka, ona se razbija u jedanaest pravila, od kojih je svako
predstavljeno i dokazano u narednom odjeljku.

115

Neka je dato:
G ( s) H ( s) =

K ( s + 1)
s ( s + 2)( s + 4)

(3.150)

Lokacije polova i nula sistema sa otvorenom povratnom spregom predstavljene

su na slici 3.39.

Slika 3.39 Taka u kompleksnoj ravni koja ne lei na geometrijskom mjestu korijena

Izabere se bilo koja taka s1 u kompleksnoj ravni. Ako taka pripada

geometrijskom mjestu korijena, ona mora da zadovolji jednaine amplitude
(3.148) i ugla (3.149) GMK-a. Na primjer, za taku s1 = 2 + j 2 , iz ( ) se
dobija:

s1 + 1
a
1
5
16
= =
=
K=
s1 + 0 s1 + 2 s1 + 4 K b c d
8 2 8
5

(3.151)

Prema tome, ako taka s1 pripada geometrijskom mjestu korijena, statiko

pojaanje K u ovoj taki mora biti jednako 16 / 5 .
Sada razmotrimo jednainu ( 3.149), onda za taku s1 mora biti
zadovoljeno:
116

arg G1 ( s ) H1 ( s ) = arg( s1 + 1) arg( s1 + 0) arg( s1 + 2) arg( s1 + 4) = (2l + 1)

(3.152)

koja vodi ka:

1 1 2 3 = (2l + 1) , l = 0, 1, 2,
116.57o 135o 90o 45o = 143.33o (2l + 1)

(3.153)

Iz prethodnog se zakljuuje da taka s1 = 2 + j 2 ne moe pripadati

geometrijskom mjestu korijena zato to jednaina (3.153) oigledno nije
zadovoljena. Ovaj primjer pokazuje da samo ogranien broj taaka iz kompleksne
ravni moe pripadati geometrijskom mjestu korijena.

3.10.1 Konstrukcija geometrijskog mjesta korijena

U ovoj sekciji se predstavlja jedanaest pravila koja slue za konstrukciju

geometrijskog mjesta korijena [11], [6], [28]. Geometrijsko mjesto korijena
predstavlja lokaciju polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom sa
izborom svih moguih pojaanja K [0, + ).
Karakteristina jednaina sistema data je sa:
1 + KG1 ( s ) H1 ( s ) = 1 + K

( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
=0
( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

(3.154)

ili:
( s p1 )( s p2 ) ( s pn ) + K ( s z1 )( s z2 ) ( s zm ) = 0

(3.155)

Gdje su zi i pi nule i polovi sistema sa otvorenom povratnom spregom,

respektivno. Primjeuje se da prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom
spregom G1 ( s ) H1 ( s ) , sa dodatnih m konanih nula, ima n-m beskonanih nula.
Postavljanjem K = 0 u (3.155) dobija se:
( s p1 )( s p2 ) ( s pn ) = 0

(3.156)

117

Ovo pokazuje da geometrijsko mjesto korijena poinje, za K = 0 , u polovima

sistema sa otvorenom povratnom spregom.
Za K jednaina (3.155) daje:
( s z1 )( s z2 ) ( s zm ) = 0

(3.157)

to vodi do zakljuka, da geometrijsko mjesto korijena zavrava u nulama sistema

sa otvorenom povratnom spregom. Iz ove dvije opservacije, mogu se formulisati
dva pravila za konstrukciju GMK-a.
Pravilo 1. Geometrijsko mjesto korijena, koje predstavlja polove sistema sa
zatvorenom povratnom spregom, poinje za K = 0 u polovima sistema sa
otvorenom povratnom spregom.
Pravilo 2. Geometrijsko mjesto korijena zavrava za K = u nulama sistema
sa otvorenom povratnom spregom, naime m polova zavrava u m konanih nula
a preostalih n-m polova zavrava u n-m beskonanih nula.
Karakteristina jednaina je reda n, tako da postoji n polova za svako K [0, + ),
te prema tome slijedi da ovi polovi putuju po n grana u s-ravni, kako K raste
od 0 do + . Iz razloga to su rjeenja polinomskih jednaina sa realnim
koeficijentima realna ili konjugovano-kompleksna, proizilazi da geometrijsko
mjesto korijena mora biti simetrino u odnosu na realnu osu u s-ravni. Iz ovih
injenica slijede dva pravila.
Pravilo 3. Geometrijsko mjesto korijena je sastavljeno od n grana.
Pravilo 4. Geometrijsko mjesto korijena je simetrino u odnosu na

realnu osu.
Ako taka koja pripada GMK-a lei na realnoj osi onda je doprinos uglova
(3.149) zbog realnih polova i nula, dok se doprinos uglova konjugovanokompleksnih polova i nula meusobno ponitava. Ovo se pokazuje u slijedeem
primjeru.
Neka je prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom data sa:

118

G1 ( s ) H1 ( s ) =

( s z1 )
( s + 3)
=
2
( s + 1)( s + 4)( s + 2 s + 2) ( s p1 )( s p2 )( s p3 )( s p3 )
(3.158)

razmatra se taka s1 = 2 , onda:

arg( s1 + 3) = 0o , arg( s1 + 1) = 180o , arg( s1 + 4) = 0o ,
arg( s12 + 2 s1 + 2) = arg( s1 + 1 + j1) + arg( s1 + 1 j1) = 45o 45o = 0o (3.159)
tako da:
arg G1 ( s ) H1 ( s ) = arg( s1 + 3) arg( s1 + 1) arg( s1 + 4)
- arg( s1 + 1 + j1) arg( s1 + 1 j1)
= 0o 180o 0o 0o 0o = 180o

(3.160)

Iz ovog primjera, moe se takoe vidjeti da uglovni doprinos polova i nula lijevo
od take na realnoj osi iznosi 0 o . Prema tome, da se zakljuiti da jedino polovi
i nule koje se nalaze desno od take na realnoj osi doprinose svaki sa faznim
uglom od 180 o . ak ta vie, iz (3.149) slijedi:
arg G1 ( s ) H1 ( s ) = (neparan broj )

(3.161)

Dakle taka na realnoj osi moe pripadati geometrijskom mjestu korijena ako
je ukupan broj polova i nula desno od te take neparan. Rezultat moe biti
formulisan u obliku sljedeeg veoma korisnog pravila.
Pravilo 5. Taka ne realnoj osi pripada geometrijskom mjestu korijena, ako je
ukupan broj konanih polova i nula sistema sa otvorenom povratnom spregom
desno od take na realnoj osi neparan.
Snaga ovog pravila lei u injenici da su neki polovi realni za sve vrijednosti
K [0, + ), tako da njegova primjena u potpunosti odreuje dijelove nekih
grana GMK-a.
119

Lokacije polova i nula sistema sa otvorenom povratnom spregom iz prethodnog

primjera prikazane su na slici 3.40.
Pored konane nule z1 = 3 , prenosna funkcija ima i tri nule u beskonanosti.
Sa obzirom na pravilo 2, tri grane ( n m = 3 ) geometrijskog mjesta korijena e
zavriti u beskonanosti a jedna od njih e zavriti u z1 = 3 .
Koristei pravilo 5, moe se zakljuiti da neke take realne ose, tj. ( ,4] i
( 3,1] pripadaju geometrijskom mjestu korijena. Ovo potpuno definie dvije
grane GMK-a, poto pol p1 = 1 (za K = 0) ide u nulu z1 = 3 za K = + , a
pol p 2 = 4 ide u nulu u beskonanosti du negativne ose. Djelimian GMK-a
za ovaj primjer dat je na slici 3.41.

Slika 3.40 Lokacija polova i nula sistema sa otvorenom povratnom spregom

Slika 3.41 Djelimian GMK-a iz primjera

120

Preostale dvije grane koje poinju sa kompleksno-konjugovanim polovima

p 3 i p 3 , e otii u beskonanost (pravilo 2) kako K raste od 0 do + .
Za velike vrijednosti s, tj. kada s , moe se vidjeti iz (3.154) da vrijedi:

lim G1 ( s ) H 1 ( s ) =
s

1
s

nm

(3.162)

gdje se iz (3.149) dobija :

lim arg G1 ( s ) H1 ( s ) = (2l + 1) = arg s nm = (n m) arg s

(3.163)

Poto su n-m grana teoretski u beskonanosti, moe se zakljuiti da svi konani

polovi i nule proizvode isti uglovni doprinos na bilo koju taku u beskonanosti
koja lei na geometrijskom mjestu korijena, onda iz (3.163) slijedi da je ugao
i taaka na ovim granama:
i =

(2l + 1)
, l = 0, 1, 2,
nm

(3.164)

Prema tome, uglovi asimptota za s (3.164), pri emu ima samo n-m grana
koje odlaze u beskonanost neznatno se modificiraju tako da:

i =

(2l + 1)
,
nm

l = 0, 1, 2, , (n-m-1)

(3.165)

Primjeuje se da je ukupan broj uglova u (3.165) 2(n-m). Uzrok za ovo je da

izraz (3.165) takoe vrijedi za K . Kao to je pokazano ranije, razmatra
se geometrijsko mjesto korijena samo za K 0 . S obzirom na to, dovoljno je
da se uzmu samo pozitivne vrijednosti za l u (3.165).
Prethodne injenice su saete u slijedeem pravilu.
Pravilo 6. Uglovi izmeu asimptota i realne ose koji odgovaraju n-m grana
GMK-a koje zavravaju u beskonanosti dati su sa (3.165).
Zbog injenice da je GMK-a simetrino u odnosu na realnu osu (pravilo 4),
moe se zakljuiti da su asimptote takoe simetrine sa obzirom na iste ose,
121

tako da se one moraju presjei na realnoj osi. Taka presjeka je jedinstvena

za sve njih (n-m asimptota) poto svi konani polovi i nule gledano iz s =
ponaaju se kao jedna taka. Taka se esto naziva centroid asimptota ili centar
gravitacije a moe biti odreena na sljedei nain.
Razmatra se 2(n-m) asimptota koje su predstavljene sa odgovarajuim vektorima
koji imaju zajedniki presjek na realnoj osi ( slika 3.42).

Slika 3.42 Presjek asimptota

Oigledno je iz ove slike da vektori a i zadovoljavaju:

2( nm)

i =1

ai = 0

(3.166)

Relacije imeu ovih asimptota i 2(n-m) polova u beskonanosti (primjeuje se da

n-m polova u beskonanosti pripadaju komplementarnom geometrijskom mjestu
korijena) jednostavno su dobijene koritenjem njihove vektorske reprezentacije
predstavljene na slici 3.42, koja ukljuuje:

a i = s i , i = 1, 2, , 2(n m)
122

(3.167)

Na slici je predstavljen samo pol s1 . Zamjenom (3.167) u (3.166) dobija se:

2( nm)
si 2(n m) = 0
i =1

(3.168)

S druge strane, iz karakteristine jednaine (3.154) ima se:

( s + bm 1s

m 1

s n + an 1s n 1 + + a1s + a0
+ + b1s + b0 ) K + m
=0
s + bm 1s m 1 + + b1s + b0

(3.169)

koji nakon izvoenja u srednjim zagradama , donosi:

( s m + bm 1s m 1 + + b1s + b0 ) K + s n m + (an 1 bm 1 ) s n m 1 + = 0 (3.170)

Prva polinomska jednaina u ovom proizvodu daje konane nule sistema sa
otvorenom povratnom spregom (ili m polova sistema sa zatvorenom povratnom
spregom za K = ). Preostalih n-m polova sistema sa zatvorenom povratnom
spregom dobijeni su iz druge polinomske jednaine:
K + s nm + (a n1 bm1 ) s nm1 + = 0

(3.171)

Koristei opte poznate rezultate u vezi korijena polinomskih jednain dobija

se iz (3.171):
nm

s
i =1

= (a n 1 bm 1 )

(3.172)

Primjeuje se da je formula ispravna i za K 0 i K 0 . Neka se oznae

komplementarni korijeni sa s n m +1 , s n m + 2 , ..., s 2 ( n m ) . Onda, prema (3.172) ,

Viete-ove formule daju sljedeu vezu izmeu komplementarnih korijena:
2( nm)

si = (a n 1 bm 1 )

(3.173)

i = n m +1

123

Koristei (3.172) i (3.173) u (3.168) dobije se:

2(a n 1 bm 1 ) 2(n m) = 0

(3.174)

Koritenjem Viete-ovih formula ima se:

n

pi = a n1 ,
i =1

zi = bm1

(3.175)

i =1

Koritenjem (3.175) u (3.174) vodi do konanog izraza za centar gravitacije

(presjek asimptota) u formi:

i =1

i =1

pi z i
nm

(3.176)

Prema tome dokazano je slijedee pravilo.

Pravilo 7. Presjek asimptota lei na realnoj osi u taki koja je data sa (3.176).
Grane GMK-a koje odlaze u beskonanost mogu sasvim ostati u lijevom dijelu
kompleksne s-ravni (region asimptotske stabilnosti) ili da krenu u desnu stranu
(prema regionu nestabilnosti) te da za neku vrijednost K presijeku imaginarnu
osu. Ovo jednostavno moe biti provjereno koritenjem Routh-ovog kriterija
stabilnosti, kako je pokazano u slijedeem primjeru.
Razmatra se karakteristina jednaina koja odgovara prenosnoj funkciji sistema
sa otvorenom povratnom spregom iz prethodnog primjera:
1 + KG1 ( s ) H1 ( s ) = 1 +

K ( s + 3)
=0
( s + 1)( s + 4)( s 2 + 2 s + 2)

(3.177)

tj.:
s 4 + 7 s 3 + 16 s 2 + (18 + K ) s + (8 + 3K ) = 0
Primjenom Routh-ovog kriterija, dobija se:
124

(3.178)

s4
s

1
16
7
18 + K
(94 K ) / 7
8 + 3K
(1300 71K K 2 ) /(94 K )
0
8 + 3K
0

s2
s1
s0

8 + 3K
0
0

Analizom prve kolone Routh-ove tabele, nalaze se vrijednosti statikog pojaanje

K za koje sistem ostaje asimptotski stabilan:
0 K < 15.1

(3.179)

Uzimanjem K = 15.1, u Routh-ovj tablici se dobija kompletan nulti red uz s1,

tako da pomoni polinom sa parnim stepenom, dobijen koritenjem koeficijenata
iz prethodnog reda je:

d (s) =

94 15.1 2
s + (8 + 3 15.1) = 11.27 s 2 + 53.3 = 0
7

(3.180)

Iz Routh-ovog kriterija stabilnosti, zna se da rjeenja ove polinomske jednaine,

dato sa s1,2 = j 2.17 , predstavlja presjek geometrijskog mjesta korijena sa
imaginarnom osom, odnosno dovoenje sistema na granicu (marginalna)
stabilnosti.
Koritenjem pravila 6 i pravila 7, mogu se kompletirati izgledi grana GMK-a
koje odlaze u beskonanost iz prethodnog primjera. Uglovi asimptota ovih grana
su:
0 =

5
, 1 = , 2 =
3
3

(3.181)

Formula (3.176) daje vrijednost za taku presjeka ovih asimptota sa realnom

osom:
=

37
4 1 4 1 + j1 1 j1 + 3
4
= =
=
4 1
3
4 1
3

(3.182)

125

Odgovarajui GMK-a predstavljen je na slici 3.43. On kompletira preostale

dvije grane djeliminog GMK-a predstavljenog na slici (3.42).
Slijedea pravilo daje veoma korisne injenice u vezi presjeka GMK-a sa
imaginarnom osom.
Pravilo 8. Take presjeka, ako ih ima, GMK-a i imaginarne ose mogu se dobiti
iz Routh-ovog kriterija stabilnosti primjenjenog na karakteristinu jednainu
(3.155). Isti test daje vrijednosti statikih pojaanja u takama presjeka sa
imaginarnom osom.

Slika 3.43 Kompletiran GMK-a

Promjenom statikog pojaanja K mogue je pomjeranje polova du grana

GMK-a. Ako se izabere pojedinana taka na GMK-a kao radna taka sistema
automatskog upravljanja koji zadovoljava zahtijevane specifikacije dizajna
(vrijeme smirenja, preskok, itd), tada se vrijednost statikog pojaanja K koje
osigurave tu radnu taku rauna iz (3.145). Ovo se moe precizno postaviti u
formu pravila.
126

Pravilo 9. Ako taka s1 pripada GMK-a (predstavlja pol zatvorenog sistema),

onda je statiko pojaanje K u toj taki dato sa:
n

K=

s
i =1
m

s
i =1

pi

(3.183)

zi

Razdaljine izmeu take s1 i svih polova i nula mogu se dobiti analitiki i

grafiki.
Slijedee pravilo pomae dobijanju bolje slike GMK-a u susjedstvu konjugovanokompleksnih polova. Kako konjugovano-kompleksni polovi, predominantno
odreuju sistem sa prelaznim oscilatornim ponaanjem, tako se posebna briga
mora posvetiti u vezi njihovih lokacija.
Pravilo 10. Odlazni i dolazni uglovi iz konjugovano-kompleksnih polova i nula
mogu se dobiti iz formule:
m

i =1

i =1

arg(s1 zi ) arg(s1 pi ) = (2l + 1) ,

l = 0, 1, 2,

(3.184)

gdje je s1 bilo koja taka na GMK-a u susjedstvu razmatranih konjugovanokompleksnih polova. Ako se taka s1 izabere dovoljno blizu nekog konjugovanokompleksnog pola pi, onda se iz prethodne formule moe izraunati ugao izmeu
pi i s1, to predstavlja dobru aproksimaciju ugla sa kojim grana odlazi iz pola pi.
Ovaj ugao pomae da se GMK-a nacrta mnogo preciznije.
U nastavku su iskoriteni pravilo 9 i pravilo 10 da poboljaju skicu GMK-a iz
prethodnog primjera koji je sada dat na slici 3.44.

127

Slika 3.44 Odlazni uglovi grana GMK-a

Sada, pretpostavimo da dominantni konjugovano-kompleksni polovi moraju

biti locirani u taakama s 2 i s 2 GMK-a u skladu sa eljenim tranzijentnim
odzivom. Pravilo 9 pomae da se nae vrijednost statikog pojaanja K koje
osigurava eljene dominantne polove:
_

K=

s 2 p1 s 2 p 2 s 2 p3 s 2 p3
s 2 z1

(3.185)

U nekim sluajevima, kako K raste, tako par konjugovano-kompleksnih polova

se pribliava realnoj osi i u taki presjeka sa osom, postaje dvostruki realni pol.
Ako se K dalje poveava, ovi polovi se nastave kretati du realne ose u
128

suprotnim smjerovima, proizvodei dva realna razliita pola. Takoe je mogue

da se dva prvobitno realna pola susretnu negdje na realnoj osi i da se onda
razdvoje u konjugovano-kompleksni par. Ovdje je od interesa nai koordinate
taaka spajanja i razdvajanja grana GMK-a na realnoj osi ukoliko one postoje.
Ove take su odreene slijedeim pravilom.
Pravilo 11. Potreban uslov za take razdvajanja (spajanja) dat je sa:
d
G1 ( ) H 1 ( ) = 0
d

(3.186)

m
1
1

p z = 0
i
i
i =1
i =1

(3.187)

Ili sa:
n

Sva prethodna pravila za konstrukciju GMK-a su sumirana u narednoj tabeli:

1
2

GMK-a poinje u polovima sistema sa otvorenom povratnom

spregom (K = 0)
GMK-a zavrava u nulama sistema sa otvorenom povratnom
spregom( K = )

GMK-a je sastavljen od n grana

GMK-a je simetrian u odnosu na realnu osu

Ako je ukupan broj konanih polova i nula sistema sa otvorenom

povratnom spregom na desno od take na realnoj osi neparan,
taka ta taka realne ose pripada GMK-a

Uglovi asimptota grana koje odlaze u beskonanost su:

(2l + 1)
i =
, l = 0,1,..., n - m - 1
nm
Presjek asimptota sa realnom osom:

i =1

i =1

pi z i
nm

bm 1 a n 1
nm
129

Routh-ov kriterij stabilnosti otkriva informaciju u vezi taaka

presjeka grana GMK-a i imaginarne ose
Statiko pojaanja u taki s1:
n

K=

s
i =1
m

s
i =1

pi
zi

Uglovi odlaska i/ili dolaska grana iz konjugovano-kompleksnih

polova/nula:
10

i =1

i =1

arg(s1 zi ) arg(s1 pi ) = (2l + 1) ,

l = 0, 1, 2,...

gdje je s1 proizvoljna taka na grani blizu pola/nule

11

Potreban uslov za taku razdvajanja:

n
m
1
1
d

G1 ( ) H 1 ( ) = 0 p z = 0
i
i
d
i =1
, i =1
Pravila za konstrukciju GMK-a

3.10.2 Ekstenzija geometrijskog mjesta korijena

Kao to se vidjelo u prethodnom poglavlju, GMK-a prikazuje lokacije polova

SAU-a (nula karakteristine jednaine) kada se mijenja statiko pojaanje
zatvorene konture. Pri tome su razmatrane polinomske karakteristine jednaine,
koje su posljedica analize linearnih vremenski invarijantnih sistema. Meutim
metod GMK-a se moe primijeniti za analizu ire klase sistema, sistema sa istim
(transportnim) vremenskim kanjenjem i sistema sa nelinearnim elementima.
isto vremensko kanjenje
Vremensko kanjenje esto nastaje u realnim tehnikim sistemima, kako radi
kanjenja u samom procesu tako i radi kanjenja u prenosu i obradi mjernih
i upravljakih signala. Na primjer, u hemijskoj industrija esto se pojavljuju
procesi sa istim vremenskim kanjenjem kao posljedica potrebnog vremena
za prenos materijala kroz transportni sistem (konvejeri, cijevi). Dalje, npr.
pri upravljanju preko komunikacione mree, postoji vremensko kanjenje
130

radi prenosa podataka od jednog raunarskog vora do drugog. Takoe postoji

vremensko kanjenje u bilo kojem digitalnom upravljakom sistemu usljed
konanog vremena instrukcijskog ciklusa raunara. Vremensko kanjenje uvijek
reducira stabilnost sistema. Stoga, vano je da se nae nain analize njegovih
efekata koritenjem GMK-a metode. Prenosna funkcija sistema sa istim
vremenskim kanjenjem je:
G ( s ) = e Td S

Q( s)
P( s)

(3.188)

gdje je lan e Td S posljedica istog vremenskog kanjenja od Td .

Odgovarajue jednaine GMK-a su:
1 + KG ( s ) = 0
Q( s)
1 + Ke Td S
=0
P( s)
P( s ) + Ke Td S Q( s ) = 0

(3.189)

Poto karakteristina jednaina u ovom sluaju nije polinom, ne mogu se

primijeniti prethodno iznesena pravila za konstrukciju GMK-a, ak ta vie
pretodna jednaina ima beskonano puno rjeenja (beskonano puno polova).
Zbog toga je potrebno na odgovarajui nain aproksimirati lan e Td S sa
racionalnom funkcijom, a nakon toga primjeniti standardnu tehniku konstrukcije
GMK-a. Poto je aproksimacija vezana za potrebe analize i sinteze sistema
automatskog upravljanja, zatijeva se dobra aproksimacija funkcije e Td S
pri niskim frekvencijama odnosno oko s = 0 . Jedna od opte prihvaenih
aproksimacija je Pade-ova aproksimacija. Pade-ova aproksimacija bazira se na
izjednaavanju eljenog broja prvih lanova stepenih redova razvoja funkcija
Qm ( s )
Td S
e
i aproksimirajue racionalne Pn ( s ) funkcije reda (m, n) (kolinik
polinoma reda m i polinoma reda n). Vrijednost Pade-ove aproksimacije lei
u injenici da je mogue izjednaiti prvih (m + n +1) lanova stepenog reda
Qm ( s )
Td S
funkcije e
sa (m + n + 1) lanova stepenog reda racionalne funkcije Pn ( s )
reda (m, n).

131

Da bi se ovaj proces ilustrirao, ponimo sa (1, 1) aproksimatorom. Poetno e

se izraunati aproksimatori za e s , a u konanom rezultatu zamijenie se Td s
umjesto s da se urauna proizvoljno eljeno kanjenje. U sluaju aproksimatora
(1, 1), potrebno je izabrati koeficijente b0, b1 i a0 racionalne funkcije tako da
je greka aproksimacije funkcije e s mala, tj.:
b0 s + b1
=
a0 s + 1

(3.190)

s 2 s3 s4

2! 3! 4!

(3.191)

e s
Stepeni red od e s je:

e s = 1 s +

dok je stepeni red od

b0 s + b1
:
a0 s + 1

b0 s + b1
= b1 + (b0 a 0 b1 ) s a 0 (b0 a 0 b1 ) s 2 + a02 (b0 a0 b1 ) s 3 + (3.192)
a0 s + 1
Izjednaavajem koeficijenata prva tri
jednaine po tri nepoznata koeficijenta:

lana stepenih redova, dobijamo tri

b1 = 1
b0 a 0 b1 = 1
a 0 (b0 a 0 b1 ) =

1
2

(3.193)

ijim rjeenjem dobijamo:

b1 = 1
1
2
1
a0 =
2

b0 =

132

(3.194)

Rezultirajui Pade-ov aproksimator (1, 1) je:

e Td s

Td s
2

Td s
1+
2
1

(3.195)

Slijedei istu proceduru, Pade-ov (2, 2) aproksimator dat je sa:

T s (T s )
1 d + d
2
12

2
Td s (Td s )
1+
+
2
12
2

e Td s

(3.196)

Polovi aproksimatora su u lijevoj poluravni, dok su nule u desnoj poluravni,

odnosno polovi i nule su simetrini u odnosu na imaginarnu osu.
U nekim sluajevima vrlo gruba aproksimacija je prihvatljiva, tj. moe se
koristiti aproksimator (0, 1) dat sa:

e Td s

1
1 + Td s

(3.197)

Primjer 3.12
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G ( s) = e s

1
1 + 5s

(3.198)

konstruisati GMK-a koritenjem Pade-ovog aproksimatora (2, 2).

U ovom sluaju aproksimacija prenosne funkcije data je sa:
G (s) =

s 2 6 s + 12
( s 2 + 6 s + 12)(1 + 5s )

(3.199)

i rezultirajui GMK-a dat je na slici 3.45.

133

Slika 3.45 GMK-a sistema sa istim vremenskim kanjenjem

Tanija analiza efekata istog vremenskog kanjenja se lake izvodi koritenjem

metoda frekventnog odziva. Dakle, ako Pade-ova aproksimacija za vremensko
kanjenje relativno niskog reda nije dovoljna, bolji pristup je koritenje metoda
frekventne analize opisanih u narednim poglavljima.

134

4. Dizajn regulatora u domenu

prenosnih funkcija
Za sistem automatskog upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom po
izlazu na slici 4.1, problem dizajna linearnog regulatora svodi se na slijedee
korake:
1. Izbor strukture regulatora (broj nula i broj polova)
2. Odreivanje parametara regulatora ( statiko pojaanje, nule i polovi)
D(s)

R(s)

E(s)

+-

++

Gr (s)

G o(s)

Y(s)

Slika 4.1 Opta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom

Opti linearni regulator se moe predstaviti u obliku prenosne funkcije:

Gr ( s) =

B( s)
=
A( s )

K r ( s z ir )
k

i =1

(s p
i =1

ir

d l s l + d l 1 s l 1 + + d 0
s k + c k 1 s k 1 + + c0

(4.1)

gdje su:
pir - polovi regulatora
zir - nule regulatora
K r - statiko pojaanje regulatora
k l - red i uslov realizibilnosti regulatora
a prenosna funkcija opteg linearnog objekta data je sa:

135

Go ( s ) =

Q( s)
=
P( s)

K o ( s z io )
n

i =1

(s p
i =1

io

bm s m + bm 1 s m 1 + + b0
s n + a n 1 s n 1 + + a 0

(4.2)

gdje su:
pio - polovi objekta
zio - nule objekta
K o - statiko pojaanje objekta
n m - red objekta

4.1 Efekti polova i nula regulatora na SAU

Analiza uticaja dodavanja nula i polova regulatora (kontrolera) na karakteristike

sistema bit e provedena na jednostavnom primjeru sistema:
Go ( s ) =

1
s ( s + 2)

(4.3)

Najprostiji regulator predstavlja samo statiko pojaanje, tj. Gr ( s ) = K r . GMK-a

ovakvog sistema je prikazan na slici 4.2.

Slika 4.2 GMK-a sistema sa kontrolerom

136

Gr ( s) = K r

Promjena statikog pojaanja regulatora K r uzrokuje kretanje polova sistema

sa zatvorenom povratnom spregom (na slici prikazani kvadratiima) po granama
GMK-a.
Posmatrajmo sada dinamiki regulator dat sa prenosnom funkcijom:
Gr ( s) =

Kr
( s + a)

(4.4)

tj. pored statikog pojaanja uvodi se pol u p1r = a, (a > 0) . GMK-a SAU sa
ovim regulatorom za sluaj a = 4 ima slijedei oblik (slika 4.3):

Slika 4.3 GMK-a sistema sa dinamikim regulatorom G r ( s ) =

Kr
s+4

Analizirajui sliku 4.3 moe se zakljuiti da dodavanje pola u regulator zakree

grane GMK-a udesno u odnosu na sistem sa samo statikim regulatorom slika
4.2. Sistem postaje manje stabilan, odnosno grane skreu prema desnoj
s-poluravni . Promjena statikog pojaanja K r uzrokuje pomicanje polova
sistema po granama GMK-a i sada postoji odreeno kritino pojaanje za koje
sistem postaje nestabilan.

137

Posmatrajmo dinamiki regulator dat sa prenosnom funkcijom:

G r ( s ) = K r ( s + b)

(4.5)

tj. pored statikog pojaanja uvodi se nula u z1r = b, (b > 0)

GMK-a SAU sa ovim regulatorom za sluaj b = 4 prikazan je na slici 4.4.

Slika 4.4 GMK-a sistema sa regulatorom

Gr ( s ) = K r ( s + 4)

U sluaju dinamikog regulatora sa dodanom nulom, grane GMK-a se zakreu

ulijevo u odnosu na sluaj sa samo statikim regulatorom. Sistem postaje
stabilniji, odnosno grane skreu dublje u lijevu polovinu s-ravni. Interesantno je
primijetiti da regulator dat sa prenosnom funkcijom Gr ( s ) = K r ( s + b) ukljuuje
idealni diferencijator, to praktino nije mogue realizovati jer je takav sistem
nekauzalan (mogue je ostvariti aproksimaciju, odnosno tzv. realni diferencijator).
Ovakav regulator diferencira greku i moe imati nepovoljan efekat naroito u
sluaju prisustva uma mjerenja koji je inherentno visokofrekventni, pa moi
doi do znatnog izoblienja signala.

138

4.2 Kraenje polova i nula regulatora i objekta

Teoretski gledajui mogue je izabrati prenosnu funkciju regulatora tako da

Q( s)
, na primjer mogue je izabrati
sadri inverzni model objekta Go ( s ) =
P
(
s
)

regulator u formi:

Gr ( s) =

B ( s) P( s)
B( s ) B1 ( s ) 1
=
= 1
A( s ) A1 ( s ) Go ( s ) A1 ( s ) Q( s )

(4.6)

Tada bi prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom bila:

B1 ( s) P( s) Q( s)
G r ( s )G o ( s )
B1 ( s )
A1 ( s) Q( s) P( s)
=
=
M ( s) =
B ( s) P( s) Q( s ) A1 ( s ) + B1 ( s )
1 + G r ( s )G o ( s )
1+ 1
A1 ( s) Q( s ) P( s )

(4.7)

Dakle u ovom sluaju nule i polovi regulatora su pokratile polove i nule objekta,
tj. inverzni model objekta sadran u regulatoru efektivno je eliminisao kompletnu
dinamiku objekta. Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom
je potpuno diktirana preostalom dinamikom regulatora. Drugaije reeno,
preostala dinamika regulatora moe biti izabrana da osigura eljeno ponaanje
sistema sa zatvorenom povratnom spregom.
Izneseni nain dizajna regulatora ima ozbiljne nedostatke za praktinu primjenu.
Naime regulator koji sadri inverzni model realnih objekata mora biti relativno
visokog reda da bi bio realizibilan (ostvariv) ( n > m ), odnosno da bi izbjegli
idealna diferenciranja signala greke. Iako kraenje polova reducira red modela
sistema ono skriva injenicu da u stvarnom sistemu ti polovi i dalje postoje.
Dalje, nije doputeno kraenje nestabilnih nula i polova objekta polovima i
nulama regulatora iz dva razloga. Nije mogue idealno kraenje nule i pola zato
to nule i polovi objekta nisu nikad apsolutno tano poznati. U sluaju stabilne
nule i pola ovo nije veliki problem (njihov kolinik je onda stabilna prenosna
funkcija priblina jedinici), meutim kod nestabilnih ovo znai da nestabilna
nula nije skratila nestabilni pol (njihov kolinik je nestabilna prenosna funkcija
a ne jedinica). ak i da je mogue idealno kraenje, ono bi sakrilo unutranju
139

nestabilnost u sistemu, odnosno sakrilo bi injenicu da u sistemu postoji

signal koji neogranieno raste (slika 4.5) iako je ukupna ulazno-izlazna relacija
stabilna.

R(s)

(s-1)
(s-2)

U(s)

(s-2)
(s-1)

Y(s)

Slika 4.5 Unutranja nestabilnost

4.3 Regulator sa postavljanjem polova

U sluaju proizvoljnog linearnog regulatora, prenosna funkcija sistema sa

zatvorenom povratnom spregom po izlazu je:
M (s) =

B ( s )Q( s )
A( s ) P ( s ) + B ( s )Q( s )

(4.8)

Karakteristini polinom sistema sa zatvorenom povratnom spregom je:

A( s ) P ( s ) + B( s )Q( s )

(4.9)

Sada se moe postaviti fundamentalno pitanje, da li je mogue izabrati (dizajnirati)

ostvariv regulator Gr (s ) tako da sistem sa zatvorenom povratnom spregom
ima sve polove u eljenim lokacijama (odreenim eljenim tranzijentnim
ponaanjem sistema). Drugaije reeno, da li je mogue izabrati regulator tako
da karakteristini polinom sistema sa zatvorenom povratnom spregom ima
eljenu vrijednost tj.:
A( s ) P( s ) + B( s )Q( s ) = ( s )

(4.10)

gdje je (s ) eljeni karakteristini polinom.

Ovakav nain dizajniranja regulatora sa naziva dizajn sa postavljanjem
polova. Oigledno ovo je mogue, ukoliko moemo rijeiti tzv. Diophantineovu jednainu (4.10) po nepoznatim A( s ) i B ( s ) , za proizvoljno date
140

P ( s ), Q( s ) i ( s ) . U stvari pitanje je, koliko ima jednaina i koliko nepoznatih

ako izjednaimo koeficijente uz iste stepene u jednaini (4.10). Ako je stepen
od P( s ) n (dat) i stepen od A( s ) i B( s ) k = l (treba biti izabran), onda direktno
brojanje daje 2k + 1 nepoznatih u A( s ) i B( s ) , a ima n + k jednaina dobijenih
izjednaavanjem koeficijenata uz iste stepene Diophantine-ove jednaine. Dakle
slijedi potreba da je:
2k + 1 k + n

(4.11)

k n 1

(4.12)

odnosno:

Znai minimalno rjeenje Diophantine-ove jednaine zahtijeva A( s ) i B ( s )

stepena n 1 i (s ) stepena 2n 1 . Naravno mogua su i druga rjeenja vieg
stepena, naprimjer rjeenje koje daje B (s ) stepena n 1 , A(s ) stepena n i
(s ) stepena 2n .
Pored osiguranja eljenih lokacija polova sistema sa zatvorenom povratnom
spregom (tranzijentno ponaanje), ovaj metod dizajna takoe omoguuje osiguranje
eljenog ustaljenog ponaanja odnosno elimisanje greaka praenja referentnih
trajektorija i greaka radi djelovanja smetnji. Asimptotsko eliminisanje greaka
ustaljenog stanja osigurava se ugradnjom modela referentnih trajektorija i smetnji
u regulator (princip internog modela). Drugaije reeno, ukoliko se zahtijeva
asimptotsko praenje trajektorije r ( s ) =
smetnje d ( s ) =

Q1 ( s )
i asimptotsko eliminisanje dejstva
P1 ( s )

Q2 ( s )
, tada regulator mora imati strukturu:
P2 ( s )
Gr ( s) =

B( s)
B( s)
=
A( s ) A1 ( s ) P1 ( s ) P2 ( s )

(4.13)

to vodi potrebi rjeavanja Diophantine-ove jednaine u obliku:

A1 ( s ) P1 ( s ) P2 ( s ) P( s ) + B( s )Q( s ) = ( s )

(4.14)
141

Primjer 4.1
Za sistem dat prenosnom funkcijom:
Go ( s ) =

1
Q( s)
= 3
P( s ) s + 0.1s 2 + s

(4.15)

dizajnirati regulator sa postavljanjem polova, tako da su svi polovi sistema sa

zatvorenom povratnom spregom locirani u p = 3 . O nainu selekcije eljenih
polova biti e rijei u buduim poglavljima.
Prema prethodno izloenoj proceduri regulator moe imati strukturu:
Gr ( s) =

B( s) d 2 s 2 + d1 s + d 0
= 2
A( s )
s + c1 s + c0

(4.16)

a karakteristini polinom sistema sa zatvorenom povratnom spregom onda ima

vrijednost:
( s ) = ( s + 3)5 = s 5 + 15s 4 + 90s 3 + 270s 2 + 405s + 243

(4.17)

Diophantine-ova jednaina za ovaj sluaj je:

(s

)(

)(

+ c1s + c0 s 3 + 0.1s 2 + s + d 2 s 2 + d1s + d 0 = ( s + 3)5

(4.18)

Izjednaavanje koeficijenata uz iste stepene polinoma na lijevoj i desnoj strani

Diophantine-ove jednaine daje sistem linearnih jednaina ije rjeenje daje
nepoznate parametre regulatora kao:
Gr ( s ) =

246.3s 2 + 317.5s + 243

s 2 + 14.9 s + 87.51

(4.19)

to vodi prenosnoj funkciji sistema sa zatvorenom povratnom spregom u

obliku:
246.3s 2 + 317.5s + 243
M (s) = 5
s + 15s 4 + 90 s 3 + 270s 2 + 405s + 243
142

(4.20)

Step odziv sistema sa dizajniranim regulatorom dat je na slici 4.6.

Slika 4.6 Step odziv sistema sa regulatorom sa postavljanjem polova

Primjer 4.2
Za sistem dat prenosnom funkcijom:
Go ( s ) =

1
Q( s)
= 2
P ( s ) s + 0.1s + 1

(4.21)

dizajnirati regulator tako da sistem sa zatvorenom povratnom spregom ima sve

polove u p = 3 i osigurava nultu greku praenja step referentne vrijednosti
te potpunu eliminaciju dejstva step smetnje u ustaljenom stanju.
Prema prethodno izloenoj proceduri eljeni regulator moe da ima strukturu:
143

Gr ( s ) =

B( s ) 1 d 2 s 2 + d1s + d 0
= 2
A1 ( s ) s
s + c1s + c0 s

(4.22)

Diophantine-ova jednaina za ovaj sluaj je:

(s

)(

)(

+ c1s + c0 s 3 + 0.1s 2 + s + d 2 s 2 + d1s + d 0 = ( s + 3)5

(4.23)

Izjednaavanje koeficijenata uz iste stepene polinoma na lijevoj i desnoj strani

Diophantine-ove jednaine daje sistem linearnih jednaina ije rjeenje daje
nepoznate parametre regulatora kao:
Gr ( s ) =

246.3s 2 + 317.5s + 243

s 2 + 14.9 s + 87.51 s

(4.24)

to vodi prenosnoj funkciji sistema sa zatvorenom povratnom spregom u

obliku:
M (s) =

246.3s 2 + 317.5s + 243

s 5 + 15s 4 + 90 s 3 + 270s 2 + 405s + 243

(4.25)

Odziv sistema sa dizajniranim regulatorom na step referencu i step smetnju dat

je na slici 4.7.

144

Slika 4.7 Odziv sistema na step referentnu vrijednost i step smetnju

Prethodni pristup dizajniranju regulatora ima dva vana nedostatka za praktinu

primjenu:
1. Dobijeni regulator moe biti vrlo visokog reda, odnosno relativno
kompleksan za praktinu realizaciju
2. Prenosna funkcija objekta u praktinim problemima je esto samo
aproksimativno (priblino) poznata, kako sa aspekta poznavanja reda
sistema tako i sa aspekta poznavanja parametara sistema

4.4 Svi stabilizirajui regulatori (Youla parametrizacija)

U prethodnom poglavlju dat je odgovor na pitanje nalaenja regulatora koji

stabilizira dati objekat. Sada se moe postaviti pitanje: da li je mogue nai sve
regulatore koji stabiliziraju dati objekat [37]. Neka je struktura regulatora i
objekta data na slici 4.8.
145

R(s)

+
-

E(s)

Gr ( s ) =

(U ( s ) + Q( s ) D( s ))
(V ( s ) Q( s ) N ( s ))

Go(s)

Y(s)

Slika 4.8 Youla parametrizacija regulatora

Neka:
Go ( s ) =

N ( s)
D( s )

(4.26)

predstavlja prostu stabilnu faktorizaciju prenosne funkcije objekta gdje su:

N (s ) - stabilna prenosna funkcija, koja ukljuuje kao svoje nule sve nestabilne
nule od Go (s )
D(s ) -stabilna prenosna funkcija, koja ukljuuje kao svoje nule sve nestabilne
polove od Go (s )
Tada:
Gr ( s) =

(U ( s ) + Q( s ) D( s )
(V ( s ) Q( s ) N ( s )

(4.27)

predstavlja sve stabilizirajue regulatore datog objekta u funkciji parametra Q(s )

(proizvoljna stabilna prenosna funkcija), gdje su V (s ) i U (s ) stabilne funkcije
koje zadovoljavaju Diophantine-ovu jednainu:
U ( s) N ( s) + V ( s) D( s) = 1

(4.28)

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom je sada data sa:

M ( s) =

Gr ( s )Go ( s )
= (U ( s ) + Q( s ) D( s ) N ( s )
1 + Gr ( s )Go ( s )

koja je jasno stabilna uz stabilne U (s ) , Q(s ) , D(s ) i N (s ) .

146

(4.29)

U sluaju da je prenosna funkcija sistema u otvorenom Go (s ) stabilna onda je

mogue uzeti da je N ( s ) = Go ( s ) , D( s ) = 1 , U ( s ) = 0 i V ( s ) = 1 to vodi svim
stabilizirajuim kontrolerima u formi:
Gr ( s) =

Gr ( s )Go ( s )
Q( s)
, M (s) =
= Q( s )Go ( s )
1 Q( s )Go ( s )
1 + Gr ( s )Go ( s )

(4.30)

Prethodna relacija definie tzv. emu upravljanja sa internim modelom (internal

model control) [37]. Iz (4.30) slijedi da je mogue dizajnirati regulator
Q(s ) kao regulator u otvorenoj povratnoj sprezi.
Primjer 4.3
Za sistem dat prenosnom funkcijom:
Go ( s ) =

B( s)
1
= 3
A( s ) s + 0.1s 2 + s

(4.30)

nai sve stabilizirajue regulatore.

Jedna prosta stabilna faktorizacija prenosne funkcije objekta je:
1
N (s)
( s + 3) 3
Go ( s ) =
= 3
D( s ) s + 0.1s 2 + s
( s + 3) 3

(4.31)

V (s ) i U (s ) su rjeenja Diophantine-ove jednaine:

U (s)

1
s 3 + 0.1s 2 + s
(
)
V
s
+
=1
( s + 3)3
( s + 3)3

(4.32)

i mogu biti traeni u formi:

d 2 s 2 + d1 s + d 0
s 2 + c1 s + c0 s 3 + 0.1s 2 + s
1
+
=1
( s + 2) 2
( s + 3) 3
( s + 2) 2
( s + 3) 3

(4.33)

147

dajui rjeenja:
246.3s 2 + 317.5s + 243
s 2 + 14.9 s + 87.51
, U (s) =
V (s) =
( s + 2) 2
( s + 2) 2

(4.34)

Sad su svi stabilizirajui regulatori datog objekta dati sa:

246.3s 2 + 317.5s + 243
s 3 + 0.1s 2 + s
+
Q
(
s
)
( s + 2) 2
( s + 3)3
Gr ( s ) =
s 2 + 14.9 s + 87.51
1
Q( s)
2
( s + 2)
( s + 3)3

(4.35)

gdje je Q(s ) proizvoljna stabilna prenosna funkcija. Za Q( s ) = 0 dobijemo jedan

konkretan stabilizirajui regulator:
Gr ( s ) =

246.3s 2 + 317.5s + 243

s 2 + 14.9 s + 87.51

(4.36)

4.5 Regulatori PID tipa

Osnovni elementi koji su potrebni za realizaciju (implementaciju) linearnih

dinamikih regulatora su proporcionalni, derivativni i integrirajui lanovi.
Proporcionalni element vri pojaanje (slabljenje) ulaznog signala tj. izlazni
signal je proporcionalan ulaznom signalu. Proporcionalni lan regulatora se
opisuje jednainom:
y (t ) = Ku (t )

(4.37)

i njegov grafiki simbol je prikazan na slici 4.9.

u(t)

y(t)

Slika 4.9 Proporcionalni element

Prenosna funkcija proporcionalnog elementa je data izrazom:

148

Y (s)
=K
U (s)

(4.38)

Proporcionalni lan se fiziki realizira pomou operacionog pojaala kao na

slici 4.10.
R1
R2

u1(t)

u2(t)

Slika 4.10 Fizika realizacija proporcionalnog lana

Invertirajue pojaalo prikazano na slici 4.10 se moe opisati izrazom:

u 2 (t ) =

R1
u1 (t )
R2

(4.39)

Integrirajui (integralni) lan vri integraciju ulaznog signala i opisuje se

slijedeim izrazom:
t

y (t ) = u (t )dt

(4.40)

u(t)

( )dt

y(t)

Slika 4.11 Integrirajui element

Prenosna funkcija integrirajueg elementa je data izrazom:

Y (s) 1
=
U (s) s

(4.41)

149

Integralni lan se fiziki realizira pomou operacionog pojaala kao na slici

4.12.
C
R

u1(t)

u2(t)

Slika 4.12 Fizika realizacija integratora

Integrator prikazan na slici 4.12 se moe opisati izrazom:

t

1
u2 (t ) =
u1 (t )dt
RC

(4.42)

Derivativni lan vri diferenciranje ulaznog signala i opisuje se izrazom:

y (t ) =
u(t)

du (t )
dt

d
()
dt

(4.43)
y(t)

Slika 4.13 Derivativni element

Prenosna funkcija derivativnog elementa je:

Y (s)
=s
U (s)

(4.44)

Idealni derivativni element se realizira pomou operacionog pojaala kao na

slici 4.14.

150

R
C
+
u1(t)

u2(t)

Slika 4.14 Realizacija idealnog diferencijatora

te je opisan sa jednainom:
u2 (t ) = RC

du1 (t )
dt

(4.45)

S obzirom da isti diferencijator nije realizibilan sistem, realizibilan tzv. realni

diferencijator se opisuje prenosnom funkcijom:
Y (s)
s
=
U (s) s + 1

(4.46)

Kombiniranjem ovih elemenata mogue je realizovati linearne regulatore

potrebnog reda i kompleksnosti. U skladu sa izloenim u prethodnim
poglavljima, uz pretpostavku tanog poznavanja modela sistema mogue
je izvriti dizajn linearnog regulatora (strukture i parametara) koji postie
potrebne performanse SAU. Takav regulator je veinom visokog reda i njegova
performansa je vezana sa tanou poznavanja modela sistema. U vezi sa ovim
tekoama u svakodnevnoj inenjerskoj praksi projektovanja SAU iroko su
prihvaeni regulatori jednostavne i fiksne strukture iji parametri se podeavaju
za konkretne objekte a postiu zadovoljavajue praktine performanse.
U praksi su najee u upotrebi linearni dinamiki regulatori sastavljeni od
linearne kombinacije proporcionalnog, integralnog i derivativnog lana tzv. PID
regulatori.
Ako se sa e(t ) obiljei ulazni signal, a sa u (t ) izlazni signal, dejstvo PID
regulatora se opisuje izrazom:

151

u (t ) = K p e(t ) + K d

de(t )
+ K i e(t )dt
dt

(4.47)

a prenosna funkcija regulatora je:

GPID ( s ) =

K
U (s)
= K p + Kd s + i
E ( s)
s

(4.48)

gdje su prametri regulatora:

K p - proporcionalno pojaanje
K i - integralno pojaanje
K d - derivativno pojaanje
Prema tome, procedura projektovanja PID regulatora pretpostavlja nalaenje
vrijednosti parametara K p , K d , K i tako da SAU ispuni postavljene
specifikacije [1], [9], [11], [28].
PID regulator je jednostavan regulator koji se moe koristiti da popravi
tranzijentna ponaanja sistema, te karakteristike ustaljenog stanja sistema.
Opta struktura sistema sa zatvorenom povratnom spregom i PID regulatorom
je data na slici 4.15.
D(s)

Kp

R(s)

+-

E(s)

Ki
s

++
+

++

Go(s)

K ds

Slika 4.15 Sistem automatskog upravljanja sa PID regulatorom

152

Y(s)

4.5.1 Dizajn P regulatora

Ponekad i jednostavni P (proporcionalni) regulator moe rijeiti upravljaki

problem. U principu, poto P regulator ima samo jedan parametar tj. statiko
pojaanje K p , mogue je postii proizvoljno ponaanje samo za sistem prvog
reda:
Go ( s ) =

Ko
Ts + 1

(4.49)

U tom sluaju prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom i

P regulatorom je:
M (s) =

K p Ko
Ts + (1 + K p K o )

(4.50)

dajui mogunost smjetanja pola u proizvoljnu lokaciju odgovarajuim izborom

K p . U sluaju sistema vieg reda, njegov GMK-a e odrediti mogunosti P
regulatora.
Dizajn regulatora poinje od specifikacija performansi SAU. Ove specifikacije se
najee postavljaju na tranzijentno i ustaljeno ponaanje SAU. Specifikacije na
tranzijentno ponaanje se obino daju u obliku eljenog maksimalnog preskoka
i eljenog vremena smirenja. S druge strane, specifikacije na ustaljeno ponaanje
obino se odnose na greke u ustaljenom stanju (najee se zahtjeva potpuna
eliminacija greaka).
S obzirom da se maksimalni preskok rauna po izrazu:

MPOS = exp
2
1

100%

(4.51)

to se za zadani preskok (overshoot) moe izraunati koeficijent priguenja

po izrazu:

153

 MPOS
ln 2
100
=
MPOS
2 + ln 2
100

(4.52)

Prirodna uestanost n se moe izraunati na osnovu zadatog vremena smirenja

i izraunatog koeficijenta priguenja po formuli:
n =

3
Ts

(4.53)

Na osnovu izraunatih parametara i n par dominantnih konjugovanokompleksnih polova koji uzrokuju eljeno tranzijentno ponaanje odreen je
izrazom:
s1/ 2 = n j n 1 2

(4.54)

Primjer 4.3
1
dizajnirati regulator tako
s ( s + 1)
da sistem sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljava slijedee:

Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s ) =

tranzijentno ponaanje: MPOS 20% i Ts 6 s

ustaljeno ponaanje: lim e(t ) = ess = 0 za step referentnu vrijednost

t

Na osnovu zadatog maksimalnog preskoka i vremena sirenja izraunaju se

koeficijent priguenja i prirodna uestanost:
MPOS
ln 2
100
=
= 0.45
2
2 MPOS
+ ln
100
154

n =

3
rad
= 1.11
Ts
s

(4.55)

Odavde slijedi da su potrebne lokacije dominantnih polova:

s1/ 2 = n j n 1 2 = 0.5 j 0.99

(4.56)

Geometrijsko mjesto korijena ovog sistema dato je na slici 4.16.

Slika 4.16 GMK-a sistema

Kao to se vidi sa slike, grane GMK-a prolaze kroz eljene polove, pa je samo
potrebno nai vrijednost pojaanja za koje su polovi sistema u s1,2 = 0.5 j 0.99
. Potrebno pojaanje regulatora se rauna kao:
n

Kp =

s p
i =1
m

s z
i =1

= 1.25
(4.57)

S obzirom da objekat upravljanja sadri integrator to se, na osnovu prethodnih

izlaganja, moe zakljuiti da e greka u stacionarnom stanju biti nula pri step
155

referentnom ulazu. Prema tome, jednostavan P regulator je dovoljan da rijei

zadati upravljaki problem.
Primjer 4.4
1
dizajnirati regulator
( s + 1)( s + 2)
tako da sistem sa zatvorenom povratnom spregom zadovoljava:

Za sistem dat prenosnom funkcijom G ( s ) =

-

tranzijentno ponaanje: MPOS 20% i Ts 6 s

ustaljeno ponaanje:

lim e(t ) = ess = 0 za step referentnu vrijednost

t

Odmah se moe vidjeti da prenosna funkcija procesa ne sadri integrator, pa

uslov nulte stacionarne greke ne moe biti ispunjen koritenjem P regulatora.
Minimalno je potrebno upotrijebiti PI regulator (integralni lan za eliminaciju
greke ess ). Prema tome, zadati upravljaki problem nije mogue rijeiti
upotrebom P regulatora.
Algoritam dizajna P regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Prevesti vrijednosti tranzijentnih specifikacija u lokaciju dominantnih
polova sistema
2. Konstrukcijom GMK-a utvrditi da li grane GMK-a prolaze dovoljno blizu
eljene lokacije dominantnih polova. Ako je to sluaj, onda se potrebno
pojaanje K p odreuje po formuli:
n

Kp =

s
i =1
m

s
i =1

pi
zi

(4.58)

3. Provjeriti da li su zadovoljene specifikacije ustaljenog stanja

4. Ukoliko bilo koji od 2-3 nije zadovoljen, onda P regulatorom nije
mogue rijeiti zadati upravljaki problem

156

4.5.2 Dizajn PI regulatora

PI regulator je dat sa prenosnom funkcijom:

Gr ( s ) = G PI ( s ) = K p +

Ki
s

(4.59)

Poto PI regulator ima dva parametra, tj. pojaanja K p i K i , mogue je postii

proizvoljno ponaanje samo sistema prvog reda:
Go ( s ) =

Ko
Ts + 1

(4.60)

U tom sluaju prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom i

PI regulatorom je:
M (s) =

K p Ko s + Ki Ko
2

Ts + (1 + K p K o ) s + K i K o

(4.61)

dajui mogunost smjetanja oba pola u proizvoljne lokacije odgovarajuim

izborom K p i K i .
PI regulator se moe zapisati i u neto drugaijoj formi:

GPI = K p +

Ki K p s + Ki
s + zc
=
= Kp
s
s
s

(4.62)

gdje je:
zc =

Ki
Kp

(4.63)

PI regulator se moe koristiti da popravi tranzijentno stanje sistema (koliko

je to mogue) i da eliminie greku ustaljenog stanja pri step (konstantnim)
referentnim vrijednostima i step (konstantnim) smetnjama. Na osnovu same
prenosne funkcije PI regulatora se vidi da, ukoliko je z c dovoljno blizu nule,
onda se efekat lana ( s + z c ) / s moe skoro zanemariti jer se taj lan ponaa
157

kao dipol i ne utie znaajno na pomjeranja ostalih grana GMK-a . Naime,

stabilna nula - z c e privui pol iz nule te stabilnost sistema nee biti ugroena
dodavanjem ovog dipola.
Algoritam dizajna PI regulatora
Algoritam dizajna PI regulatora sastoji se od slijedeih koraka:
1. Iz tranzijentnih specifikacija sistema odrediti da li je mogue postii te
specifikacije sa P regulatorom i sraunati odgovarajue K p . Jasno je da
e ustaljeni reim zahtjevati pol u nuli u regulatoru.
2. Izabrati nulu regulatora - z c dovoljno malu odnosno dovoljno blizu polu
u nuli (npr. 0.01 zc 1) . Na osnovu vrijednosti z c izraunati pojaanje
K i po formuli: K i = z c K p
3. Provjeriti ponaanje sistema analizom GMK-a i simulacijom sistema sa
ukljuenim PI regulatorom
Primjer 4.5
Dizajnirati regulator sistema datog sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

s+6
( s + 10)( s 2 + 2 s + 2)

(4.64)

tako da sistem sa povratnom spregom zadovoljava:

-

MPOS 20%

ess = 0 pri r (t ) = const. i d (t ) = const.

Za zadati maksimalni preskok dobije se koeficijent priguenja:

= 0.45

(4.65)

S obzirom da je cos = , gdje je ugao koji prava povuena iz koordinatnog

poetka u kompleksnoj ravni zatvara sa negativnim dijelom realne ose. GMK-a
ovog sistema je dat na slici 4.17.
158

Slika 4.17 GMK-a sistema

Lokacije eljenih dominantnih polova nalaze se u presjeku pravaca koji

predstavljaju ogranienja za koeficijent priguenja = 0.45 i grana GMK-a.
eljeni polovi se mogu dobiti geometrijskim putem ili nekim pogodnim
softverskim alatom. Pokazuje se da su za pojaanje K p = 8 dominantni polovi
sistema sa zatvorenom povratnom spregom dovoljno blizu eljenim. Time je
zadovoljen uslova da preskok nije preko dozvoljenog. S druge strane postoji
zahtjev za potpunom eliminacijom greke ustaljenog stanja pri step referentnoj
vrijednosti i step smetnji. To implicira da regulator mora sadravati pol u nuli
(integrator), pa se kao prirodno rjeenje namee upotreba PI kontrolera. Bira
se malo z c = 0.1 tako da nula - z c sa polom u ishoditu obrazuje dipol, kako
ne bi dolo do znaajnijeg pomjeranja grana GMK-a, odnosno naruavanja
tranzijentnog ponaanja. Prema tome, za prenosnu funkciju regulatora se konano
dobija:
Gr ( s ) = G PI ( s ) =

8( s + 0.1)
0.8
=8+
s
s

(4.66)

GMK-a sistema sa PI regulatorom dat je na slici 4.18.

159

Slika 4.18 GMK-a sistema sa PI regulatorom

Step odziv sistema dat je na slici 4.19.

Slika 4.19 Odziv sistema sa PI regulatorom na step referentnu vrijednost ( z c

160

= 0.1 )

Odziv na slici 4.19 ima prihvatljiv tranzijentni odziv to se tie uticaja

dominantnih konjugovano-kompleksnih polova, ali i sporo dostizanje nulte
greke u ustaljenom stanju to je posljedica sporog (takoe dominantnog)
aperiodskog pola koji ubacuje PI regulator, odnosno njegov dipol ( s + z c ) / s .
U principu dobro je izabrati z c to vee, a da se znaajno ne narui tranzijentno
ponaanje sistema. Tako, ako za ovaj isti problem izaberemo z c = 1 , dobija se
regulator u obliku:
Gr ( s ) = G PI ( s ) =

8( s + 1)
8
=8+
s
s

(4.67)

GMK-a sistema sa ovim PI regulatorom dat je na slici 4.20.

Slika 4.20 GMK-a sistema sa PI regulatorom

161

Step odziv sistema sa ovim regulatorom dat je na slici 4.21.

Slika 4.21 Odziv sistema sa PI regulatorom na step referentnu vrijednost ( z c

= 1)

Odziv na slici 4.21 dosta dobro ispunjava postavljene specifikacije.

4.5.3 Dizajn PD regulatora

PD regulator dat je sa prenosnom funkcijom:

Gr ( s ) = GPD ( s ) = K p + K d s

(4.68)

Poto PD regulator ima dva parametra, tj. pojaanja K p i K d , mogue je

postii prozvoljno ponaanje samo za sistem drugog reda:

162

Go ( s ) =

Ko

T2 s 2 + T1 s + 1

(4.69)

U tom sluaju prenosna funkcija zatvorenog sistema sa PD regulatorom je:

M (s) =

Kd Kos + K p Ko
2

T2 s + (1 + K d K o ) s + (1 + K p K o )

(4.70)

dajui mogunost smjetanja oba pola u proizvoljne lokacije odgovarajuim

izborom K p i K d .
Prenosna funkcija PD regulatora moe biti zapisana i u obliku:
Gr ( s ) = GPD ( s ) = K p + K d s = K d ( s + zc )

(4.71)

gdje je:
zc =

Kp
Kd

(4.72)

Kao to se moe vidjeti iz prenosne funkcije, PD regulator dodaje nulu u sistem

upravljanja to za posljedicu ima zakretanje grana GMK-a ulijevo. U optem
sluaju, PD regulator se moe koristiti za popravak tranzijentnog odziva sistema,
i smanjenje uticaja vanjskih smetnji. Jedan od glavnih efekata PD regulatora je
priguivanje oscilacija u odzivu sistema. Upotrebljava se u sluajevima kada
je potrebno da se zadri brzina odziva, a smanji amplituda oscilacija sistema.
Karakteristina jednaina sistema sa zatvorenom povratnom spregom kada se
koristi PD regulator je data slijedeim izrazom:
1 + K d ( s + z c )G ( s ) = 0

(4.73)

arg{( s + zc )G ( s )} =

(4.74)

Odavde slijedi:

163

ili u drugaijem obliku:

m

i =1

i =1

arg( s + zc ) + arg( s zi ) arg( s pi ) =

(4.75)

Posljednji izraz, zapravo, predstavlja uslov da neka taka s pripada GMK-a. Taj
uslov se moe iskoristiti za odreivanje vrijednosti zc .
Im
sd

zc

Slika 4.22 Odreivanje ugla

Re

Odreivanje vrijednosti zc je mogue preko odreivanja ugla c (slika 4.22),

koji se odreuje iz uslova da eljena taka s d pripada GMK-a.
Prema tome, vrijedi:
m

i =1

i =1

c = arg( s d + z c ) = arg( s d z i ) + arg(s d pi )

(4.76)

Na osnovu poznatog ugla c izraunatog pod uslovom da eljeni pol

sd = n + j n 1 2 pripada GMK-a slijedi:
zc =

n
(tg c + 1 2 )
tg c

Dalje se pojaanje K d rauna kao:

164

(4.77)

Kd =

s
i =1

pi

sd + zc sd zi
i =1

(4.78)

Algoritam dizajna PD regulatora

Algoritam dizajna PD regulatora (kontrolera) se sastoji od slijedeih koraka:
1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih
polova sd
2. Pokuati rijeiti problem sa P regulatorom
3. Ako se problem ne moe rijeiti sa P regulatorom onda odrediti nulu zc
koritenjem izvedene formule (4.77)
4. Odrediti pojaanje K d preko formule (4.78 )
5. Provjeriti analizom GMK-a i simulacijom da li sistem postie eljene
performanse
Primjer 4.6
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

s + 10
( s + 1)( s + 2)( s + 12)

(4.79)

dizajnirati regulator tako da se postignu slijedee performanse:

-

MPOS 20% i vrijeme smirenja Ts 1.5 s

Za zadate specifikacije izraunaju se koeficijent priguenja i prirodna

uestanost n , i na osnovu njih par dominantnih polova: = 0.45 ,
rad
n = 4.348
sd = 2 j 3.86
s
165

Slika 4.23 GMK-a sistema

G (s)

Na slici 4.23 su pored GMK-a ucrtana i ogranienja vezana za koeficijent

priguenja = 0.45 (prave) i prirodna uestanost n = 4.348 (krug). Kao to se
vidi, grane GMK-a ne prolaze dovoljno blizu eljenih polova, pa se problem ne
moe rijeiti P regulatorom. Grane GMK-a je potrebno zakrenuti ulijevo, a to se
postie dodavanjem nule, odnosno PD regulatorom.
Na osnovu prethodno izvedenih formula za c , zc i K d dobija se: zc = 24.18 i
K d = 0.825
Prema tome, prenosna funkcija regulatora je:
Gr ( s ) = GPD ( s ) = 0.825( s + 24.18)
Step odziv sistema dat je na slici 4.24.

166

Slika 4.24 Step odziv sistema sa PD regulatorom

(4.80)

Kao to se vidi sa slike 4.24 regulator je postigao traene tranzijentne specifikacije

no postoji greka u ustaljenom stanju, ali to se moglo i oekivati s obzirom da ni
proces ni kontroler ne sadre integrator, no to specifikacijama nije ni traeno. Da
bi se izvrila eliminacija greke ustaljenog stanja potrebno je koristiti i integralni
dio, tj. PID regulator.

4.5.4 Dizajn PID regulatora

PID regulator je univerzalna kombinacija proporcionalnog, integralnog i

derivativnog lana i koristi se kako za poboljanje tranzijentnog odziva, tako
i za eliminaciju greaka ustaljenog stanja. PID regulator je dat prenosnom
funkcijom:
Gr ( s ) = GPID ( s ) = K p +

Ki
+ Kd s
s

(4.81)

Poto PID regulator ima tri parametra, tj. pojaanja K p , K i i K d mogue je

postii proizvoljno ponaanje za sistem drugog reda:
Go ( s ) =

Ko

T2 s 2 + T1 s + 1

(4.82)

U tom sluaju prenosna funkcija zatvorenog sistema sa PID regulatorom je:

M (s) =

K d Ko s 2 + K p Ko s + Ki Ko
T2 s 3 + (T1 + K d K o ) s 2 + (1 + K p K o ) s + K i K o

(4.83)

dajui mogunost postavljanja sva tri pola u proizvoljne lokacije odgovarajuim

izborom K p , K i i K d .
Prenosna funkcija PID regulatora se moe zapisati i u formi:
GPID ( s ) =

Kd 2 K p
K
1
(s +
s + i ) = K d ( s + zc1 ) ( s + zc 2 ) = GPD ( s )GPI ( s ) (4.84)
s
Kd
Kd
s

167

Na osnovu prethodne jednaine slijedi da je PID regulator serijska veza PD i

PI regulatora. Kako PD lan popravlja tranzijentno ponaanje sistema a PI lan
ustaljeno ponaanje sistema to se oni mogu dizajnirati neovisno jedan od drugog,
odnosno sekvencijalno.
Algoritam dizajna PID regulatora
Algoritam dizajna PID regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Prevesti tranzijentne specifikacije sistema u lokacije dominantnih polova
sd i analizirati zahtjeve za ustaljenim stanjem
2. Izvriti sintezu PD regulatora, tj. odrediti K d i zc1 prema prethodno
razvijenom algoritmu sinteze PD regulatora
3. Izabrati nulu - zc 2 dovoljno blizu polu u nuli (na primjer, 0.01 zc 2 1 )
4. Analizom GMK-a sistema sa PID regulatorom i simulacijom provjeriti
da li sistem zadovoljava eljene specifikacije
Primjer 4.7
Za sistem dat prenosnom funkcijom:
G (s) =

s + 10
( s + 1)( s + 2)( s + 12)

(4.85)

izvriti sintezu regulatora tako da budu zadovoljene specifikacije:

-

MPOS 20% , Ts 1.5s

ess (t ) = 0 pri r (t ) = const. i d (t ) = const.

S obzirom da se u ovom sluaju zahtjeva potpuna eliminacija greke u ustaljenom

stanju, jasno je da e regulator sadravati integrator (pol u nuli). Da bi se
omoguilo da grane GMK-a prou dovoljno blizu eljenim polovima, potrebno
je izvriti sintezu PD kontrolera (prethodni primjer). U prethodnom primjeru su
izraunati parametri PD regulatora:
168

zc1 = 24.18
K d = 0.825

(4.86)

Da bi se izvrila eliminacija greke ustaljenog stanja, mora se dodati integrator,

tj. pol u koordinatnom poetku. Parametar zc 2 se bira da bude vrlo blizak nuli,
kako bi sa polom u koordinatnom poetku obrazovao dipol sa ciljem da ne doe
do znaajnog pomjeranja grana GMK-a. Izaberimo z c 2 = 0.1 . Prema tome,
prenosna funkcija PID regulatora dobija oblik:

GPID ( s ) =

0.825( s + 24.18)( s + 0.1)

s

(4.87)

Step odziv sistema sa dizajniranim regulatorom je predstavljena na slici 4.25.

Slika 4.25 Step odziv sistema sa PID regulatorom ( z c 2

= 0.1 )
169

Odziv sa slike 4.25 moe biti ubrzan izborom z c 2 = 0.8 dajui regulator:
GPID ( s ) =

0.825( s + 24.18)( s + 0.1)

s

(4.88)

Odziv sistema sa ovim regulatorom dat je na slici 4.26.

Slika 4.26 Step odziv sistema sa PID regulatorom ( z c 2

= 0.8 )

U narednoj tabeli je prikazano kako promjene pojedinih parametara PID

regulatora generalno utiu na odziv sistema:
Parametar Brzina odziva Stabilnost
Kp

170

Tanost

Ki

Kd

(neznatno)

bez znaajnog uticaja

4.6 Eksperimentalno podeavanje PID regulatora

Mnogi industrijski procesi su stabilni i mogu se prikazati monotonom

tranzijentnom karakteristikom. Takvi procesi se mogu opisati prenosnom
funkcijom u obliku (proces prvog reda sa istim vremenskim kanjenjem):

G (s) = K o

e s
T
s +1

(4.89)

Step odziv ovakvog sistema za sluaj K o = 1 , T = 0.5s i = 1s prikazan je na

slici 4.27.

Slika 4.27 Odziv sistema sa istim vremenskim kanjenjem

Sistemi sa istim vremenskim kanjenjem su teki za analizu, jer su to sistemi

beskonanog reda. esto se i sistemi sa nepoznatim prenosnim funkcijama
visokog reda mogu dobro aproksimirati modelima sistema prvog reda sa istim
vremenskim kanjenjima, tj.:
G ( s) = Ko

e s
e s
ili G ( s ) = K o
Ts + 1
s

(4.90)

Ovakva aproksimacija je aproksimacija u sigurnu stranu, naime tee je upravljati

sistemom beskonanog nego konanog reda. Drugaije reeno, ako moemo
upravljati sistemom sa istim vremenskim kanjenjem (beskonanog reda), tim
prije moemo upravljati sistemom konanog reda.
171

Nepoznate koeficijente K o , i
eksperimentalnim putem.

T modela

objekta mogue je odrediti

u( t )
t

y( t )

Slika 4.28 Odreivanje

K o , i T izvoenjem eksperimenta

Izvri se snimanje odziva sistema na step pobudu, a zatim nepoznati parametri

modela i T odrede na nain prikazan na slici 4.28. Preostali parametar K o
se odredi kao:
Ko =

y
u

(4.91)

Na ovaj nain se moe aproksimativno odrediti model nepoznatog sistema. Za

dizajn PID regulatora ovakvih sistema upotrebljavaju se iskustvene metode, kao
npr. Ziegler-Nichols-ova metoda [40].

4.6.1 Ziegler-Nichols-ove preporuke podeenja PID regulatora

a) Ziegler-Nichols-ov metoda za podeenje PID regulatora izvoenjem

eksperimenta sa otvorenom povratnom spregom
U narednoj tabeli su date preporuke za izbor parametara PID regulatora u
formi:
172

GPID ( s ) = K (1 +

1
+ Td s )
Ti s

(4.92)

za objekat dat sa prenosnom funkcijom:

e s
G ( s) = Ko
Ts + 1

(4.93)

Parametri prenosne funkcije (4.93) se odreuju pomou izvoenja prethodno

opisanog eksperimenta sa otvorenom povratnom spregom.

Tip regulatora

Ti

Td

1/ a

PI

0.9 / a

PID

1.2 / a

/2

gdje je:
a=

Ko
T

(4.94)

S obzirom da PID regulator moe biti prikazan i u formi:

GPID ( s ) = K p +

Ki
+ Kd s
s

(4.95)

to se veza izmeu parametara u razliitim formama moe uspostaviti na

slijedei nain:
Kp = K
K d = KTd
K
Ki =
Ti

(4.96)

173

Ziegler-Nichols-ove preporuke podeavaju regulator za reim regulacije

(stabilizacije), a ne za reim praenja (slijeenja). Drugaije reeno, regulator
je podeen za dobro otklanjanje smetnji a ne za dobro praenje referentne
veliine.

A1
A2

Slika 4.29 Otklanjanje smetnje

Pravila podeenja treba da osiguraju otklanjanje dejstva step smetnje prema

A
kriteriju A2 = 1 (opadanje amplitude etiri puta po periodu, vidi sliku 4.29).
4
Z-N preporuke treba koristiti kada je:
0.1

1
T

(4.97)

b) Ziegler-Nichols-ov metoda za podeenje PID regulatora izvoenjem

eksperimenta sa zatvorenom povratnom spregom
Za razliku od prethodne metode, kod ove varijante se ne vre nikakve pretpostavke
o obliku modela procesa.
r(t)

+-

e(t)

PID

crna
kutija

y(t)

Slika 4.30 Z-N podeavanje PID regulatora sa eksperimentom u zatvorenoj sprezi

Nain podeavanja parametara PID regulatora koritenjem eksperimenta sa

zatvorenom povratnom spregom sastoji se iz slijedeih koraka:
174

1. Izbace se integralno i derivativno dejstvo u regulatoru, pa se onda

postepeno poveava K (proporcionalno pojaanje regulatora), sve dok
izlaz u ustaljenom stanju ne doe do stabilnih oscilacija (slika 4.31). Ova
vrijednost pojaanja se naziva kritino pojaanje
y(t)

Tu

Slika 4.31 Odziv sistema na margini stabilnosti

2. Za kritinu vrijednost pojaanja K = K kr , odredi se period Tu stabilnih

oscilacija izlaza sistema
3. Na osnovu Z-N tabele preporuka, odaberu su vrijednosti za K , Ti i Td
regulatora
Tip regulatora

Ti

Td
-

K
0.5 K kr

PI

0.45 K kr

0.83Tu

PID

0.6 K kr

0.5Tu

0.125Tu

Ova pravila su uvijek korisna, bar kao inicijalno podeavanje parametara

regulatora, koji mogu biti poslije dodatno optimirani nekom od optimizacionih
metoda.

4.6.2 Cohen-Coon-ove preporuke podeenja PID regulatora

Cohen-Coon (C-C) procedura koristi parametre modela koji se dobiju iz

prethodne procedure izvoenjem eksperimenta sa otvorenom povratnom
spregom, tj. pretpostavlja se model procesa u formi:
175

G ( s) = Ko

e s
Ts + 1

(4.98)

Parametri PID regulatora se tada biraju iz slijedee tabele:

Tip regulatora
P
PI
PID

K
1
1
(0.35 + )
K

1
0.9
(0.083 +
)
K

1
1.35
(0.25 +
)
K

Ti

Td

3.3 + 0.3

1 + 2.2
2.5 + 0.46

1 + 0.61

0.37

1 + 0.19

gdje je:
=

(4.99)

C-C procedura takoe podeava parametre regulatora u odnosu na problem

A
regulacije i sa istim kriterijima ( A2 = 1 ) . Za male vrijednosti = , Z-N i
T
4
C-C e dati sline rezulatate. C-C je superiorniji u odnosu na Z-N u sluaju

.
veih vrijedosti za =
T

4.6.3 Chien-Hrones-Reswick-ove preporuke

podeenja PID regulatora

C-H-R preporuke su takoe bazirane na modelu sistema dobijenog izvoenjem

eksperimenta u otvorenoj povratnoj sprezi. Pretpostavlja se model:
G ( s) = Ko

e s
Ts + 1

(4.100)

C-H-R preporuke podeavaju regulator za reim praenja (slijeenja)

referentne vrijednosti.
176

Pored preporuka za izbor parametara regulatora C-H-R daju i preporuke za

izbor tipa regulatora:
T 1
=

R > 10
7.5 < R < 10
3 < R < 7.5
R<3
R=

Tip regulatora
P
PI
PID
Vieg reda

C-H-R preporuke postoje za dva tipa eljenog ponaanja:

a) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba
biti aperiodika
b) Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom treba
biti oscilatorna sa 20% preskokom
Za sluaj pod a) C-H-R preporuke su date u tabeli:

Tip regulatora

Ti

Td

0.3 / K o

PI

0.35 / K o

1.2T

PID

0.6 / K o

0.5

Za sluaj b) C-H-R preporuke su date u tabeli:

Tip regulatora

Ti

Td

0.7 R / K o

PI

0.6 / K o

PID

0.95 / K o

1.35T

0.47

177

4.6.4 Optimalno podeenje PID regulatora po integralnom kriteriju

(ITAE)

Optimalne parametre regulatora je mogue dobiti metodama numerike

optimizacije za razne modele procesa i razne kriterije, odnosno reime rada
sistema. Jedan od najee koritenih kriterija je ITAE kriterij dat sa:

J ITAE = t e(t ) dt

(4.101)

Za sluaj procesa prvog reda sa istim vremenskim kanjenjem, optimalni

parametri regulatora po ITAE kriteriju su dati u tabeli:
Tip
regulatora

Reim rada

Ti

Td

1.084

Regulacija

0.49 T

Ko

0.916

PI

Praenje

0.586 T

Ko

T
(1.03 0.165 T )

Regulacija

0.859 T

Ko

0.977

PI

T

0.674 T

0.856

Praenje

0.965 T

Ko

0.929
T

0.308T
(0.796 0.147 T )
T

0.947

Regulacija

1.357 T

Ko

T

0.842 T

PID
PID

0.68

0.738

0.381T
T

0.995

Ovim se naravno ne iscrpljuju sve preporuke za podeavanje parametara slavnog

PID regulatora poznate u bogatoj literaturi. Vrlo detaljan pregled preporuka
podeavanja moe biti naen u [39].

4.7 Kaskadno upravljanje

Kvalitet sistema automatskog upravljanja moe biti znaajno poboljan sa

kaskadnom emom upravljanja datom na slici 4.32.
178

D1(s)
+
R(s)

G r2(s)

+
-

Gr1(s)

D 2(s)

+
Go1(s)

Y1(s)

Go2(s)
Y(s)

Slika 4.32 Kaskadno upravljanje

Ukoliko je mogue mjeriti neku pomonu varijablu Y1 ( s ) u objektu upravljanja,

koja se odaziva puno bre na smetnju D1 ( s ) od glavne upravljane varijable
Y (s ) , onda je mogue daleko bre otkloniti dejstvo smetnje upravljanjem
(regulacijom) ove pomone varijable (brzog podsistema) sa njenom unutranjom
upravljakom konturom, i na taj nain smanjiti ako ne i potpuno eliminisati,
njen uticaj na vanjsku konturu. Pored otklanjanja smetnje, unutranja kontura
takoe poveava brzinu unutranjeg podsistema i time efektivno omoguuje
bolje dinamiko ponaanje vanjske konture. Vanjska upravljaka kontura onda
efektivno upravlja sporim podsistemom i djeluje na smetnju D2 ( s ) koja djeluje
na spori podsistem. U sluaju kaskadne regulacije, regulator vanjske konture
postavlja referentnu vrijednost regulatoru unutranje konture. Tipian primjer
primjene kaskadnog upravljanja je kod upravljanja elektromotornim pogonima
(podsistemi razliitih brzina: moment (struja), ugaona brzina rotora motora,
ugao rotora motora), ili regulacija pritiska u kotlu termoelektrane (podsistemi
razliitih brzina: temperatura u loitu, pritisak pare u kotlu). Razliitost brzina
unutranje i vanjske konture omoguuje sekvencijalno podeavanje parametara
regulatora. Naime, prvo se podesi unutranji regulator nekom od prethodno
navedenih metoda, a onda se podesi vanjski regulator prema ve podeenom
unutranjem regulatoru.

4.8 Smith-ov prediktor

U sistemima koji imaju veliko isto vremensko kanjenje u poreenju sa

vremenskom konstantom sistema, navedene procedure podeavanja vjerovatno
nee dati dobar odziv sistema. U ovom sluaju upotrebljava se Smith-ova
shema upravljanja (Smith-ov prediktor) [38] bazirana na modelu sistema, koja
efektivno eliminie kanjenje iz zatvorene konture i omoguuje dizajn regulatora
koji je baziran na modelu sistema bez istog kanjenja. Neka je prenosna funkcija
objekta:
179

Go ( s ) = e s G ( s )

(4.102)

i neka je prenosna funkcija regulatora Gr (s ) .

R(s)

+
-

e-sG(s)

Gr(s)

e-s

G(s)
+

Y(s)

+
-

Slika 4.33 Regulator sa Smith-ovim prediktorom

Posmatrajmo Smith-ovu strukturu upravljanja na slici 4.33. Prenosna funkcija

sistema sa zatvorenom povratnom spregom je:
M ( s) =

Gr ( s )G ( s ) s
e
1 + Gr ( s )G ( s )

(4.103)

to pokazuje da rezultirajui zatvoreni sistem ima dinamiku konano dimenzionog

sistema izuzev istog vremenskog kanjenja, odnosno za dizajn regulatora
potrebna je samo prenosna funkcija G (s ) .
Primjer 4.8
Dizajnirati PI regulator sa Smith-ovim prediktorom za sistem dat sa:
Go ( s ) =

e 2 s
0.5s + 1

(4.104)

Parametri regulatora su odreeni tako da sistem sa zatvorenom povratnom

spregom (4.103) ima dvostruki pol u p = 2 (kritino priguen sistem) dajui
K p = 1 i K i = 2 . Odziv sistema na step referencu i step smetnju dat je na slici
4.34.
180

Slika 4.34 Odziv sistema na step referencu i step smetnju

181

5. Analiza sistema automatskog upravljanja u

frekventnom domenu
Kao to se moglo vidjeti iz prethodnog izlaganja, jedan od naina predstavljanja
sistema je pomou Laplace-ove transformacije njegovog impulsnog odziva, tj.
sistem se predstavlja prenosnom funkcijom u domenu kompleksne promjenljive
s = + j . Meutim, nedostatak prenosne funkcije je taj da nema jasan fizikalni
smisao, pa su razvijene i tzv. frekvente metode analize i sinteze sistema. U ovom
sluaju sistem se predstavlja preko frekventne prenosne funkcije (frekventne
karakteristike) u domenu kompleksne uestanosti j , koja je u stvari Fourierova transformacija njegovog impulsnog odziva.

5.1 Frekventna karakteristika linearnog sistema

Frekventna karakteristika stabilnog sistema definie ustaljeni (stacionarni) odziv

sistema na sinusoidalni ulazni signal i moe biti odreena na slijedei nain.
Neka se na sistem koji je predstavljen prenosnom funkcijom G ( s ) , kao na slici
5.1, dovede ulazni sinusoidalni signal oblika u (t ) = A1 sin(t + 1 ) .
G(s)

u(t)

y(t)

Slika 5.1 Sinusoidalna pobuda sistema

Prenosna funkcija sistema se moe predstaviti u obliku:

G (s) =

bm s m + bm 1s m 1 + + b0
s n + an 1s n 1 + + a0

(5.1)

Odziv sistema se moe predstaviti u formi:

Y ( s ) = G ( s )U ( s )

(5.2)

gdje je U ( s ) Laplace-ova transformacija ulaza i za sinusoidalni signal je:

U ( s ) = A1

cos 1 + s sin 1
s2 + 2

(5.3)
183

odavde slijedi:
n+ 2

Y (s) =
i =1

Ki
s si

(5.4)

dakle Laplace-ova transformacija izlaza je predstavljena razvojem u parcijalne

razlomke, pri emu se koeficijenti K i ( i = 1, 2 ,..., n ), uz predpostavku
jednostrukih polova, odreuju na slijedei nain:
Ki = lim ( s si )Y ( s )

(5.5)

s si

Koeficijenti K n +1 i K n + 2 se odreuju kao:

cos 1 + s sin 1
( s j )( s + j )

(5.6)

1
1
A1G ( j )e j (1 / 2) = A1 | G ( j ) | e j (arg G ( j )+1 / 2)
2
2

(5.7)

K n +1 = lim ( s j )Y ( s ) = lim ( s j ) A1G ( s )

s j

s j

Dalje je:
K n+1 =

Koeficijent K n + 2 je:
K n+ 2 = K n*+1 =

1
A1 | G ( j ) | e j (arg G ( j )+1 / 2)
2

(5.8)

Odziv sistema se nalazi kao inverzna Laplace-ova transformacija od Y ( s ) , tj.:

n+ 2

y (t ) = L1{
i =1

n
Ki
} = Ki e sit + K n+1e jt + K n+ 2e jt
s si
i =1

(5.9)

Odziv sistema u ustaljenom stanju je:

yss (t ) = lim y (t ) = K n+1e jt + K n+ 2e jt
t

= A1 G ( j ) sin( t + arg G ( j ) + 1 )
184

(5.10)

Odavde slijedi vaan zakljuak:

Ukoliko je na ulaz linearnog vremenski invarijantnog sistema dovedena
prostoperiodina funkcija u (t ) = A1 sin(t + 1 ) , onda je izlaz iz sistema u ustaljenom
stanju takoe prostoperiodina funkcija iste uestanosti , a izmijenjene amplitude
i faze y (t ) = A1 G ( j ) sin(t + 1 + arg G ( j ) = A2 sin(t + 1 + ( )
Prema tome, vrijedi:
A2 = A1 G ( j )

A2
= G ( j )
A1

( ) = arg G ( j )

(5.11)

gdje je:
G ( j ) = G ( s ), s = j

(5.12)

Odavde se moe zakljuiti da funkcija G ( j ) potpuno definie veze izmeu

prostoperiodinog ulaznog i prostoperiodinog izlaznog signala sistema u
stacionarnom stanju. Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala za sluaj
linearnog sistema su prikazani na slici 2.

u(t)

y(t)
t

Slika 5.2 Vremenski oblici ulaznog i izlaznog signala

Kao to se vidi sa slike 5.2, razlika izmeu ulaznog i izlaznog signala je samo u
amplitudi i fazi.
Drugo znaenje frekventne karakteristike dolazi iz Fourier-ove transformacije.
Fourier-ova transformacija funkcije g (t ) se definie kao [12]:
F ( g (t )) = G ( j ) =

g (t )e

j t

dt

(5.13)

185

odnosno:
G ( j ) = G ( s ), s = j

(5.14)

Dakle, G ( j ) je Fourier-ova transformacija impulsnog odziva sistema. G ( j )

se naziva amplitudno-fazna (frekventna) karakteristika sistema i u potpunosti
opisuje linearni sistem.
Postoje razliiti naini grafikog predstavljanja funkcije G ( j ) koja je
kompleksna funkcija kompleksnog argumenta j :
a) Polarni dijagram funkcije G ( j ) , tzv. Nyquist-ov dijagram:
G ( j ) = Re{G ( j )} + j Im{G ( j )} = u ( ) + jv( ) = G ( j ) e j arg G ( j ) (5.15)
v()

=0

u()

Slika 5.3 Polarni (Nyquist-0v) dijagram amplitudno-fazne karakteristike

b) Bode-ovi [3] dijagrami predstavljaju dvije karakteristike:

-

Amplitudno-frekventnu karakteristiku, tj.:

G ( j )

Fazno-frekventnu karakteristiku:
arg G ( j )

186

(5.16)

(5.17)

Amplitudno-frekventna karakteristika daje dijagram amplitude u ovisnosti

o frekvenciji. Amplituda se obino daje u decibelima [dB ] ( 20 log G ( j ) ),
faza u stepenima, a frekventna osa je u logaritamskoj razmjeri radi
mogunosti prikaza irokog opsega frekvencija na dijagramu. Na slici 5.4
dat je primjer Bode-ovih dijagrama.
Amplituda (dB)

log

Faza ()

log

Slika 5.4 Bode-ovi amplitudno-frekventni i fazno-frekventni dijagrami

U praksi se obino ne crtaju precizni (tani) amplitudno-frekventni Bode-ovi

dijagrami ( 20 log G ( j ) ), ve aproksimativni asimptotski dijagrami (krive se
aproksimiraju asimptotama).

5.2 Konstrukcija Bode-ovih dijagrama

Neka je prenosna funkcija sistema data u obliku:

m

G ( s) =

K (i s + 1)
i =1
n

s k ( i s + 1)
i =1

(5.18)

Ovo je vremenska konstanta forma prenosne funkcije. Na osnovu prenosne

funkcije G ( s ) dobija se G ( j ) u obliku ( s = j ):
187

G ( j ) =

K (i j + 1)
i =1

( j ) k ( i j + 1)

(5.19)

i =1

Odavde slijedi:
m

i =1

i =1

20 log G ( j ) = 20 log K + 20 log i j + 1 20k log 20 log i j + 1

(5.20)
m

arg G ( j ) = arg(i j + 1) k
i =1

n
arg( i j + 1)
2 i =1

(5.21)

Primjer 5.1
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sluaj sistema G ( s ) = K .
Zamjenom s sa j dobija se:
G ( j ) = K
20 log G ( j ) = 20 log K

(5.22)

arg G ( j ) = 0
Bode-ovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 5.5.
20 log G( j)

20 log K

log

arg{G( j)}

log

188

Slika 5.5 Bode-ovi dijagrami sistema

G ( j ) = K

Primjer 5.2
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem dat prenosnom funkcijom:

G (s) =

1
s

(5.23)

1
j

(5.24)

Zamjenom s sa j dobija se:

G ( j ) =
Odavde slijedi:

20 log G ( j ) = 20 log
arg G ( j ) =

1
= 20 log

(5.25)

Bode-ovi dijagrami za dati sistem su prikazani na slici 6.

20 log G( j)
(dB)
-20 dB/dec
20
-20

0.1

10

100

log

-40

arg{G( j)}
log
-90

Slika 5.6 Bode-ovi dijagrami sistema

G ( j ) =

1
j
189

Vidi se da sistem unosi slabljenje od 20 dB po dekadi (dekada je poveanje

frekvencije 10 puta).
Primjer 5.3
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem:
G (s) = s

(5.26)

U ovom sluaju vrijedi:

G ( j ) = j
20 log G ( j ) = 20 log
arg G ( j ) =

(5.27)

Bode-ovi dijagrami su prikazani na slici 5.7.

20 log G( j)
(dB)

20 dB/dec

40
20
-20

0.1

10

100

log

arg{G( j)}

90
log

Slika 5.7 Bode-ovi dijagrami sistema

G ( j ) = j

Kao to se moe vidjeti sa slike 5.7 sistem G ( j ) = j (diferencijator) vri

pojaanje signala i unosi pozitivno fazno kanjenje.

190

Primjer 5.4
Konstruisati Bode-ove dijagrame za aperiodski sistem prvog reda dat
prenosnom funkcijom:
G (s) =

1
Ts + 1

(5.28)

odavde je:
1
1
T
=
j

2
Tj + 1 (T ) + 1
(T ) 2 + 1
1
20 log G ( j ) = 20 log 1 + (T ) 2
G ( j ) =
2
1 + (T )

G ( j ) =

arg G ( j ) = tan 1 (T )

(5.29)

Bode-ovi dijagrami su prikazani na slici 5.8.

20 log G( j)

1
T

log

-20 dB/dec
arg{
G( j)}

log

-45
-90

Slika 5.8 Asimptotski Bode-ovi dijagrami sistema

G ( j ) =

1
jT + 1

Amplitudno-frekventni dijagram predstavlja asimptotsku karakteristiku za dati

sistem jer vrijedi:

191

20 log (T ) 2 + 1 0 za << T
20 log (T ) 2 + 1 20 log(T ) = 20 log T 20 log za >> T (5.30)
Primjer 5.5
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem:
G ( s ) = Ts + 1

(5.31)

Analogno prethodnom primjeru, moe se pisati:

G ( j ) = Tj + 1
G ( j ) = (T ) 2 + 1
20 log G ( j ) = 20 log (T ) 2 + 1

(5.32)

arg G ( j ) = tan (T )
Asimptotske karakteristike Bode-ovih dijagrama su date na slici 5.9.
20 log G( j)

20 dB/dec

1
=
T
log

arg {G( j)}

90
45
log

Slika 5.9 Asimptotski Bode-ovi dijagrami sistema

192

G ( j ) = Tj + 1

Primjer 5.6
Konstruisati Bode-ove dijagrame za sistem drugog reda dat prenosnom funkcijom
(sistem sa konjugovano-kompleksnim polovima):
n2
G (s) = 2
s + 2 n s + n2

(5.33)

Zamjenom s sa j dobija se:

n2
G ( j ) = 2

n 2 + 2 j n
G ( j ) =
G ( j ) =

n2 ( n2 2 )
2 n3
j
+

( n2 2 ) 2 + (2 n ) 2
( n2 2 ) 2 + (2 n ) 2
n2
( n2 2 ) 2 + (2 n ) 2

jarctg

2 n

n2 2

(5.34)

Odavde slijedi:
20 log G ( j ) = 20 log n2 20 log ( n2 2 ) 2 + (2 n ) 2

(5.35)

Na slici 5.10 su prikazani Bode-ovi dijagrami za sistem drugog reda.

20 log G( j)

log

-40 dB/dec
arg{
G( j)}

log

-180

Slika 5.10 Asimptotski Bode-ovi dijagrami sistema

G ( j ) =

n2
n2 2 + 2 j n
193

Za frekvencije >> n amplituda opada asimptotski sa nagibom 40 dB / dec

. Stvarni dijagram moe odstupati, vie ili manje od asimptotskog, u zavisnosti
od koeficijenta priguenja . Frekvencija maksimalne vrijednosti (rezonantna
frekvencija) a-f karakteristike se dobije kao:
d G ( j r )
=0
d
r = n 1 2 2

(5.36)

Za maksimalnu vrijednost amplitude se dobija:

Mr =

1
2 1 2

(5.37)

A-f karakteristika ima maksimum ukoliko su vrijednosti priguenja < 0.707 .

Slijedea vana osobina a-f karakteristike sistema je opseg frekvencija pri
kojim slabljenje nije vee od 3dB = 20 log(1/ 2) od vrijednost slabljenja pri
nultoj frekvenciji. Ovaj opseg se naziva propusni opseg sistema. Smatra se da
je sistem sa propusnim opsegom od [0, BW ] ekvivalentan niskopropusnom
filteru sa graninom frekvencijom od BW . irina opsega je u direktnoj vezi sa
kvalitetom reprodukcije ulaznog signala u izlaznom signalu, drugaije reeno u
vezi sa kvalitetom praenja ulaznog signala od strane izlaznog signala, odnosno
u vezi sa brzinom odziva sistema.
Primjer 5.7
Bode-ovi dijagrami sistema sa konjugovano-kompleksnim nulama:
s 2 + 2 n s + n2
G (s) =
n2

(5.38)

su slike u ogledalu oko ose Bode-ovih dijagrama iz Primjera 6.

Prethodno predstavljene osnovne dinamike komponente i njihove frekventne
karakteristike spadaju u tzv. klasu komponenti minimalne faze, odnosno
komponenti sa polovima i nulama u lijevoj polovini s-ravni (stabilni polovi
i nule). Sistemi minimalne faze imaju dvije vane osobine. Prvo, za sistem
194

relativnog reda (n m) pri promjeni frekvencije od = 0 do = neto

promjena faze iznosi = (n m) odnosno:

2

lim arg {G ( j )}= (n m)

(5.39)

2
dok je nagib asimptote amplitude pri :
20(n m) dB / dec

(5.40)

Drugo, prva osobina implicira drugu a to je da Bode-ova amplitudno-frekventna

karakteristika sama, potpuno i jednoznano odreuje i Bode-ovu fazno-frekventnu
karakteristiku odnosno i prenosnu funkciju sistema G (s ) .
U drugu ruku, dinamike komponente koje imaju polove i nule locirane u desnoj
polovini s-ravni (nestabilni polovi i nule) spadaju u klasu tzv. komponenti
neminimalne faze. Karakteristika ovih sistema je da unose dodatni fazni
pomjeraj (fazno kanjenje) u odnosu na sisteme minimalne faze. Drugaije
reeno, modul fazne karakteristike sistema neminimalne faze je uvijek vei
od fazne karakteristike sistema minimalne faze, pod pretpostavkom da imaju
istu amplitudnu karakteristiku. Shodno uveanom faznom kanjenju, sistemi
neminimalne faze su tei za upravljanje od sistema minimalne faze.
Primjer 5.8
Konstruisati Bode-ove dijagrame sistema.
Sistem minimalne faze dat sa:

GMF ( s ) =

1 + T2 s
1 + T1s

(5.41)

1 T2 s
1 + T1s

(5.42)

Sistem neminimalne faze dat sa:

GNMF ( s ) =

195

GMF ( j ) =

GNMF ( j ) =

1 + (T2 ) 2

1 (T1 T2 )
=

,
arg
G
(
j

)
tan
{
}
MF

1 + (T1 ) 2
1 + 2T1T2

(5.43)

1 + (T2 ) 2

1 (T1 + T2 )
=

,
arg
G
(
j

)
tan
{
}
NMF

(5.44)
1 + (T1 ) 2
1 2T1T2

Na slici 5.11 su dati Bode-ovi dijagrami ovih sistema.

20 log G( j)

log

GNMF

GMF

arg{G( j)}

-180

GNMF

GMF

log

Slika 5.11 Bode-ovi dijagrami minimalno i neminimalno faznih sistema

Prenosna funkcija sistema neminimalne faze uvijek moe biti predstavljena kao
kaskadna veza odgovarajueg sistema minimalne faze i elementa za isti fazni
pomjeraj (element sa jedininom amplitudnom karakteristikom). Neminimalno
fazni sistem iz prethodnog primjera moe biti predstavljen kao:

GNMF ( s ) =

1 T2 s 1 T2 s 1 + T2 s
=
= GPPS ( s )GMF ( s )
1 + T1s 1 + T2 s 1 + T1s

(5.45)

gdje je: GPPS ( s ) element istog faznog kanjenja. U optem sluaju jasno je da
element istog faznog kanjenja mora imati polove i nule simetrino rasporeene
oko imaginarne ose.
196

5.3 Analiza stabilnosti u frekventnom domenu

(Nyquist-ov kriterij stabilnosti)

Nyquist-ov kriterij stabilnosti [29] je baziran na Cauchy-jevom principu

argumenta koji glasi: Neka je kompleksna funkcija F ( s ) analitika izuzev u
konanom broju taaka i neka je data neka zatvorena kontura C po kojoj putuje
argument s u s-ravni, tada e fazor funkcije F ( s ) takoe putovati po zatvorenoj
konturi u F ( s ) -ravni. Dalje, ako funkcija F ( s ) ima Z nula i P polova unutar
konture C, onda za jedan obrtaj varijable s po zatvorenoj konturi C u smjeru
kazaljke na satu, fazor funkcija F ( s ) e da napravi N = Z P obrtaja oko
koordinatnog poetka u F ( s ) -ravni u istom smjeru (slika 5.12).
Im(s)

Im{F(s)}

Re(s)

Re{F(s)}

Slika 5.12 Cauchy-jev princip argumenta

Ako se funkcija F ( s ) moe predstaviti u obliku racionalne funkcije:

m

F (s) =

K ( s zi )
i =1
n

(s p )
i =1

Tada se moe pisati:

(5.46)

i =1

i =1

arg F ( s ) = arg ( s zi ) arg ( s pi )

(5.47)

197

Ako zatvorena kontura C u s-ravni obuhvata Z nula i P polova tada je ukupna

promjena ugla fazora F ( s ) u F ( s ) - ravni:
2 N = 2 Z 2 P

(5.48)

Svaka nula i pol unutar konture doprinosi promjeni od 2 , dok svaka nula i pol
izvan konture ima nulti doprinos. Odavde slijedi da je broj obrtaja fazora F ( s )
oko koordinatnog poetka u F ( s ) -ravni:
N =ZP

(5.49)

Nyquist-ov kriterij stabilnosti daje odgovor o stabilnosti sistema sa zatvorenom

povratnom spregom na bazi analize sistema sa otvorenom povratnom spregom
(slika 5.13).

R(s)

G(s)

Y(s)

Slika 5.13 Sistema sa zatvorenom povratnom spregom

Posmatra se sistem sa otvorenom povratnom spregom prenosne funkcije:

G (s) =

Q( s)
P( s)

(5.50)

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom je u dobro

poznatom obliku:
M (s) =

G ( s)
Q( s)
=
1 + G ( s) P( s) + Q( s)

(5.51)

Neka se definie funkcija D( s ) kao:

D( s) = 1 + G ( s) =
198

P( s) + Q( s)
P( s)

(5.52)

koja jasno ima osobine:

-

Nule funkcije D( s ) su polovi sistema sa zatvorenom

povratnom spregom

Polovi D( s ) su polovi sistema sa otvorenom povratnom spregom

Nyquist-ov dijagram funkcije D( s ) je polarni dijagram funkcije D( s ) kada

kompleksna varijabla s putuje po konturi datoj na slici 5.14.
Im(s)

Re(s)

r0
R

Slika 5.14 Kontura u s-ravni koja obuhvata desnu (nestabilnu) poluravan

Ova kontura obuhvata kompletnu desnu (nestabilnu) polovinu s-ravni, tj. R .

Takoe, D( s ) mora biti analitika i na konturi, te su polovi D( s ) na imaginarnoj
osi izbjegnuti polukrugovima beskonano malog poluprenika r 0 .
Sada se moe formulisati Nyquist-ov kriterij stabilnosti koji glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak
zbiru broja nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja
obuhvatanja koordinatnog poetka Nyquist-ovog dijagrama funkcije D( s ) u
D( s ) -ravni.
Dakle vrijedi:
Z =N+P

(5.53)
199

gdje je:
Z - broj polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom u desnoj
poluravni (nestabilnih)
P - broj polova sistema s otvorenom povratnom spregom u desnoj poluravni
(nestabilnih)
N - broj obuhvatanja koordinatnog poetka Nyquist-ovog dijagrama funkcije
D( s) = 1 + G ( s)
Ako je P = 0 , kao to je to najee sluaj, tada mora biti N = 0 , tj. Nyquist-ov
dijagram ne smije ni jednom obuhvatiti koordinatni poetak za sluaj stabilnog
sistema.
Za detaljniju analizu preslikavanja konture u s domenu u Nyquist-ov dijagram
potrebno je razmotriti kako se preslikavaju pojedini dijelovi konture:
a) Dio konture s = Re j (polukrug poluprenika R) R i

< < se preslikava kao:

2
2
G (s) =

Q( s ) bm s m + + b0
= n
P( s)
s + + a0

(5.54)

S obzirom da je n m , slijedi:
0,
G (Re j ) =
bm = const ,

n>m
n=m

(5.55)

tj. ovaj dio konture se preslikava u jednu taku i to obino koordinatni poetak.

b) Dio konture koji predstavlja imaginarnu osu, tj. s = j, < < se

preslikava kao:
D( s ) = D( j ) = 1 + G ( j )

(5.56)

G ( j ) predstavlja frekventnu karakteristiku sistema i preslikava

se u konturu u zavisnosti od oblika prenosne funkcije. Dovoljno
200

je nai preslikavanje G ( j ), za 0 < poto

G ( j ), za < 0 simetrian oko realne
G ( j ) = G ( j ) * .

je dio konture
ose tj. vrijedi

c) Dio konture koji iskljuuje polove na imaginarnoj osi, tj. s = re j

(r 0, < < )
2
2
D( s) = 1 + G ( s)
G (s) =

bm s m + + b0

s k ( s n + an 1s n 1 + + a0 )

b /a
G (re ) 0 k 0 e jk
r
j

(5.57)

Odavde se moe zakljuiti da kada r 0 i ugao se mijenja od

, ovaj dio konture se preslikava u polukrug (krug) beskonanog

2

poluprenika sa promjenom ugla od k do k .

2
2

do

Nyquist-ov kriterij se moe uprostiti ako se umjesto polarnog dijagrama

D( s ) = 1 + G ( s ) nacrta polarni dijagram G ( s ) i onda se posmatra obuhvatanje
kritine take ( 1 + j 0 ). Prema tome, modificirani Nyquist-ov dijagram glasi:
Broj nestabilnih polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom je jednak
sumi broja nestabilnih polova sistema sa otvorenom povratnom spregom i broja
obuhvatanja kritine take ( 1 + j 0 ) Nyquist-ovim dijagramom funkcije G ( s ) .
Ako Nyquist-ov dijagram prolazi kroz kritinu taku ( 1 + j 0 ) sistem je
marginalno stabilan.
Sistemi sa istim transportnim kanjenjem
Sistem s istim transportnim kanjenjem se moe jednostavno prikazati i
analizirati u frekventnom domenu. Sistem sa istim transportnim kanjenjem se
predstavlja prenosnom funkcijom:
G ( s ) = Ke s

Q( s)
P( s)

(5.58)
201

ili u frekventnom domenu:

G ( j ) = Ke j

G ( j ) = K

Q( j )
P ( j )

Q( j )

P( j )

arg{G ( j )} = arg{

(5.59)

Q( j )
}
P ( j )

(5.60)

Jedna od znaajnih prednosti Nyquist-ovog kriterija stabilnosti, u odnosu na

algebarske kriterije stabilnosti, je u mogunosti njegove primjene za egzaktno
ispitivanje stabilnosti sistema sa istim vremenskim kanjenjem.
Primjer 5.9
Ispitati stabilnost sistema datog na slici 5.15 koritenjem Nyquist-ovog kriterija
stabilnosti:
R(s)

1
s(s + 3)(s + 5)

+-

Y(s)

Slika 5.15 Sistem sa povratnom spregom

Najprije se prekine povratna sprega, tj. analizira se sistem sa otvorenom

povratnom spregom:
G (s) =

1
s ( s + 3)( s + 5)

(5.61)

Zatim se u s-ravni nacrta kontura koja obuhvata desnu poluravan (slika

5.14). Onda se data kontura, odnosno njeni karakteristini segmenti preslikaju
funkcijom G ( s ) :
a) Izvri se smjena s = j i posmatra dio konture od 0 < < (dio
< < 0 je simetrian u odnosu na realnu osu). Prema tome dobija
se:
202

G ( j ) =

(15 3 )
8 2
j

64 4 + 2 (15 2 ) 2
64 4 + 2 (15 2 ) 2

(5.62)

Skicira se grubi polarni dijagram od G ( j ) , ispitivanjem ponaanja funkcije

pri 0 i te nalaenjem taaka u kojim dijagram presijeca realnu i
imaginarnu osu. Take presijecanja dijagrama sa realnom i imaginarnom osom
se dobiju rjeavanjem jednaina:
Im{G ( j )} = 0
Re{G ( j )} = 0

(5.63)

po ime se dobiju frekvencije za koje funkcija presijeca realnu, odnosno

imaginarnu osu, a zatim uvrtavanjem tih frekvencija u G ( j ) dobiju se stvarne
presjene take. Na osnovu izloenog slijedi:
lim G ( j ) = 0.0356 j

(5.64)

0+

j3
1
1
2
=
=
e
lim
0
( j )3 + 8( j ) 2 + 15( j )
( j ) 3

lim G ( j ) = lim

(5.65)

Moe se zakljuiti da e G ( j ) zavriti u treem kvadrantu.

Za take presjeka se dobija:
Im {G ( j c )}= 0

15 c2

64 c3 + c 15 c 2

=0

(5.66)

Odavde slijedi da je frekvencija za koju G ( jc ) sijee realnu osu c = 15 , a

za taku presjeka se dobija:
G ( j 15) = 0.083 + j 0

(5.67)

Presjek sa realnom osom je vaan podatak jer je od sutinskog znaaja za

stabilnost sistema sa zatvorenom povratnom spregom.
203

Na osnovu:
Re {G ( j )} 0

(5.68)

moe se zakljuiti da nema presjeka polarnog dijagrama i imaginarne ose.

b) Dio konture s = re

lim G (re j ) = lim

r 0

r 0

pri emu r 0 i

< < se preslikava u:

2
2

1
j 3

j 2

(re ) + 8(re ) + 15(re )

1
r 0 15( re j )

= lim

(5.69)

1 j
e = e j
r 0 15r

= lim

c) Dio konture s = Re j pri emu je R

1
1
= lim
= 0e j 3 (5.70)
j

2
j

3
R (Re
) + 8(Re ) + 15(Re ) R (Re )

lim G (Re j ) = lim

< < se preslikava u:

2
2

j 3

Na osnovu dobijenih podataka moe se skicirati Nyquist-ov dijagram funkcije

G(s). Na slici 5.16 je prikazana kontura koja obuhvata desnu stranu kompleksne
s-ravni te Nyquist-ov dijagram funkcije G(s) dobijen preslikavanjem ove
konture.
Im(s)

Im(G)

= 0

Re(s)

r0

( 1, j0)

= +

Re(G)

=0+

Slika 5.16 Nyquist-ov dijagram sistema (5.61)

204

Poto je sistem sa otvorenom spregom stabilan, tj. P = 0 a Nyquist-ov dijagram

sistema ne obuhvata ni jednom kritinu taku (1, j 0) , tj. N = 0, onda Nyquistov kriterij stabilnosti daje Z = 0, tj. sistem sa zatvorenom spregom je stabilan.
Primjer 5.10
Nai oblast promjene pojaanja K za koje je sistem dat na slici 5.17
asimptotski stabilan.
G ( s) =

R(s)

K
s ( s + 3)( s + 5)

+-

G(s)

(5.71)

Y(s)

Slika 5.17 Ispitati stabilnost sistema

Na osnovu analize u prethodnom primjeru dobije se taka presjeka krive G ( j c ) ,

za K = 1 , sa realnom osom:
G ( j 15) = 0.083 + j 0

(5.72)

Kritino pojaanje koje dovodi sistem na granicu stabilnosti je dato sa:

G ( j c ) K r = 1
Kr =

1
1
1
=
=
G ( j c ) G 15
0.083

( )

(5.73)

Prema tome sistem je stabilan ukoliko je K < K r , odnosno:

K<

1
0.083

(5.74)
205

Opta procedura odreivanja kritinog pojaanja (opseg pojaanja za koje je

sistem stabilan) je slijedea:
-

Nacrta se Nyquist-ova kriva za K = 1

Nae se kritino pojaanje iz K r G ( jc ) = 1 , gdje se c dobije

rjeavanjem Im {G ( j c )}= 0 . Sada je opseg pojaanja za koje je sistem

stabilan: 0 < K < K r

Prethodni problem se moe rijeiti ako se umjesto obuhvatanja take (1, j 0)
1
posmatra obuhvatanje take ( , j 0) .
K
Primjer 5.11
Ispitati stabilnost sistema sa slike 5.18 koritenjem Nyquist-ovog kriterija
stabilnosti.
R(s)

K(s + 3)(s + 5)
(s 2)(s 4)

+-

Y(s)

Slika 5.18 Ispitati stabilnost sistema

Preslikavanje konture koja okruuje desnu stranu kompleksne s-ravni u Nyquistovu krivu je predstavljeno na slici 5.19.
Im(s)

Im(G)

Re(s)

( 1, j0)

Slika 5.19 Nyquist-ova kriva sistema

206

Re(G)

S obzirom da sistem u otvorenoj sprezi posjeduje dva nestabilna pola u s = 2 i

s = 4 iz
Z =N+P

(5.75)

slijedi da Nyquist-ova kriva mora 2 puta obuhvatiti taku (1, j 0) u kontra

smjeru (smjeru suprotnom od smjera kazaljke na satu) kako bi vrijedilo:
Z =N+P=0

(5.76)

Podruje stabilnosti ovog sistema je:

K > 0.75

(5.77)

U ovom sluaju, da bi sistem bio stabilan, Nyquist-ova kriva mora obuhvatiti

taku (1, j 0) dva puta u suprotnom smjeru, pa zbog toga pojaanje mora biti
vee od 0.75, jer za manje vrijednosti pojaanja Nyquist-ova kriva ne obuhvata
taku (1, j 0) pa je u tom sluaju N = 0 odnosno:
Z =N+P=2

(5.78)

tj. sistem sa zatvorenom spregom ima dva nestabilna pola. Geometrijsko mjesto
korijena ovog sistema je prikazano na slici 5.20.
Im(G)

-5 -3

Re(G)

Slika 5.20 GMK-a sistema sa slike 5.18

207

Primjer 5.12
Ispitati stabilnost sistema sa slike 5.21 koritenjem Nyquist-ovog kriterija.

R(s)

Ke s

+-

Y(s)

Slika 5.21 Sistem sa istim vremenskim kanjenjem

Prenosna funkcija sistema sa otvorenom spregom je G ( s ) = Ke s odnosno u

domenu frekvencije G ( j ) = e j .
Im(G)

Re(G)

-1

Slika 5.22 Nyquist-ov dijagram sistema sa istim transportnim kanjenjem

Sa slike se vidi da je sistem marginalno stabilan za K r = 1 , pa je podruje

stabilnosti odreeno sa:
0 < K <1

(5.79)

Step odzivi sistema za = 1 u sluaju K < 1 i K > 1 su dati na slikama 5.23

i 5.24.
208

Slika 5.23 Step odziv sistema sa istim vremenskim kanjenjem za

K <1

Slika 5.24 Step odziv sistema sa istim vremenskim kanjenjem za

K >1
209

Primjer 5.13
Ispitati stabilnost sistema sa slike 5.25 koritenjem Nyquist-ovog kriterija.
R(s)

Ke s
(s + 1)

+-

Y(s)

Slika 5.25 Ispitati stabilnost sistema

Prenosna funkcija sistema sa otvorenom povratnom spregom je:

Ke s
G ( s) =
1+ s

(5.80)

odnosno u frekventnom domenu za K = 1 :

G ( j ) =

e j
cos + sin
cos sin
=
j

2
1 + j
1+
1+ 2

(5.81)

Dalje slijedi:
lim G ( j ) = 1 + j 0

0+

(5.82)

te vrijedi da:

lim G ( j ) = 0 e

j +
2

(5.83)

odnosno:
+ arg{G ( j )}

210

(5.84)

Taka presjeka frekventne karakteristike sa realnom osom se dobije rjeavanjem

jednaine:
Im{G ( j )} = 0 cos + sin = 0

(5.85)

Numerikim postupkom rjeavanja date jednaine dobije se

c = 2.03 rad / sec , to implicira taku presjeka sa realnom osom u:
G ( j c ) = 0.44 + j 0

(5.86)

Kritino pojaanje je:

K kr G ( j c ) = 1, K kr 0.44 = 1, K r = 2.26

(5.87)

te je sistem stabilan za vrijednosti pojaanja u opsegu:

0 < K < 2.26

(5.88)

Nyquist-ov dijagram je dat na slici 5.26.

Im(G)

-1

Re(G)

Slika 5.26 Nyquist-ov dijagram sistema sa istim vremenskim kanjenjem

Prema tome, moe se zakljuiti da Nyquist-ov dijagram sistema sa istim

transportnim kanjenjem beskonano puta obuhvati koordinatni poetak, te je
uvijek mogue destabilizirati takav sistem sa dovoljno velikim pojaanjem K.
211

5.4 Margine (rezerve) stabilnosti sistema po fazi i po pojaanju

Za sistem automatskog upravljanja sa zatvorenom povratnom spregom, analiza

stabilnosti se moe izvriti preko Nyquist-ovog kriterija kako je prethodno
pokazano. Pored analize apsolutne stabilnosti sistema, razmatra se i relativna
stabilnost, koja je mjera udaljenosti sistema od granice nestabilnosti. Relativna
stabilnost se odreuje preko margina stabilnosti. Definiu se slijedee margine
stabilnosti:
-

Margina stabilnosti po pojaanju

Margina stabilnosti po fazi

Na slici 5.27 je prikazana definicija margina stabilnosti koritenjem polarnog

dijagrama frekventne karakteristike sistema sa otvorenom povratnom spregom
G ( j ) .
Im(G)

-1

Gm

Re(G)

Slika 5.27 Polarni dijagram sistema

G ( j ) , definicije margina stabilnosti

5.4.1 Margina stabilnosti po pojaanju

Margina (rezerva) stabilnosti po pojaanju se definie kao najvei faktor

promjene statikog pojaanja (kritino pojaanje) koji dovodi sistem na granicu
stabilnosti tj.:
212

K kr G ( j cp ) = 1 K r =

1
G ( j cp )

(5.89)

ili izraeno u dB:

GM = 20 log K r = 20 log G ( j cp ) [dB ]

(5.90)

pri emu je:

arg G ( j cp ) = 180

(5.91)

gdje je:
cp - presjena uestanost faze
Margina stabilnosti po pojaanju pokazuje opseg u kome se moe promijeniti
statiko pojaanje orginalnog (nominalnog) sistema G ( j ) a da sistem sa
zatvorenom spregom ostane stabilan (mjera robusnosti sistema). Drugaije
reeno svi sistemi:
KG ( j )

(5.92)

sa zatvorenom povratnom spregom biti e stabilni ukoliko je zadovoljeno:

0 < K < Kr

(5.93)

5.4.2 Margina stabilnosti po fazi

Margina (rezerva) stabilnosti po fazi se definie kao:

m = 180 + arg G ( j cg )

(5.94)

pri emu je:

G ( j cg ) = 1

(5.95)
213

gdje je:
cg - presjena uestanost pojaanja
Margina stabilnosti po fazi pokazuje koliko se moe tolerisati dodatno fazno
kanjenje u originalnom (nominalnom) sistemu G ( j ) a da sistem sa
zatvorenom povratnom spregom ostane stabilan (mjera robusnosti sistema).
Drugaije reeno, svi sistemi:
e j G ( j )

(5.96)

sa zatvorenom povratnom spregom biti e stabilni ukoliko je zadovoljeno:

m cg = 0 <

m
cg

(5.97)

U zakljuku, oigledno je da margine stabilnosti po pojaanju i fazi definiu

relativnu stabilnost sistema (robusnost sistema), odnosno definiu udaljenost
frekventne polarne karakteristike od kritine take (1, j 0) .

5.5 Analiza stabilnosti koritenjem Bode-ovih dijagrama

Pored odreivanja stabilnosti, odnosno margina stabilnosti pomou polarnog

dijagrama frekventne karakteristike, margine stabilnosti se mogu ugodnije
odrediti koritenjem Bode-ovih dijagrama frekventne karakteristike. Slika
5.28 ilustruje nain odreivanja margina stabilnosti oitanjem sa Bode-ovih
dijagrama.
20 log G( j)

20 dB/dec

cg

cp

cg

cp

Gm

log

arg{G( j)}

-180

214

log

Slika 5.28 Odreivanje margina

stabilnosti pomou Bode-ovih
dijagrama

5.6 Ocjene kvalitete sistema automatskog upravljanja

5.6.1 Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema

i njegove frekventne karakteristike

Za sistem drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom prikazan na slici 5.29

mogue je uspostaviti vezu izmeu tranzijentnog odziva sistema u vremenskom
domenu i njegove frekventne karakteristike.
R(s)

n2
s(s + 2n )

+-

Y(s)

Slika 5.29 Sistem drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom

Prenosna funkcija sistema sa zatvorenom povratnom spregom je data izrazom:

n2
G (s)
M (s) =
M (s) = 2
1 + G (s)
s + 2 n s + n2

(5.98)

Obino se eljene tranzijentne specifikacije sistema u vremenskom domenu

daju u obliku maksimalno dopustivog preskoka i dopustivog vremena smirenja
MPOS i Ts :

MPOS = e

1 2

100% = f ( ) , Ts =

3
n

(5.99)

a) Relacija izmeu maksimalnog preskoka sistema i njegove frekventne

karakteristike
Frekventna karakteristika sistema je data sa:
M ( j ) =

n2
( j ) 2 + 2 n j + n2

(5.100)

odakle slijedi:
215

M ( j ) =

n2
( n2 2 ) 2 + 4 2 n2 2

(5.101)

Maksimalna vrijednost amplitudno-frekventne karakteristike (rezonantni vrh)

se dobije kao:
d M ( j r )
=0
d

r = n 1 2 2

M ( j r ) = M r =

(5.102)

(5.103)

2 1 2

Frekventni odziv sistema drugog reda je predstavljen na slici 5.30.

20 log M( j)

r
0 dB
-3 dB

log
BW

Slika 5.30 Frekventni odziv sistema drugog reda

Na osnovu dobijenog izraza (5.103) vidi se da rezonantni vrh M ( jr ) zavisi

samo od koeficijenta priguenja sistema ,ba kao i izraz za maksimalnu
veliinu preskoka sistema drugog reda u vremenskom domenu (5.99). Odnosno,
postoji direktna veza izmeu maksimalnog preskoka u vremenskom domenu i
rezonantnog vrha u frekventnoj karakteristici. Ova veza se moe predstaviti i
grafiki kao na slici 5.31.

216

8
4

50

MPOS(%)

100

Slika 5.31 Funkcionalna zavisnost

M r = f ( MPOS )

Maksimalan preskok u vremenskom domenu je direktno povezan sa rezonantnim

vrhom amplitudno-frekventne karakteristike. Rezonantni vrh u frekventnoj
karakteristici se javlja samo ako je < 0.707 . Ako je > 0.707 ne postoji
lokalni maksimum u frekventnom domenu, ali postoji preskok u vremenskom
domenu 0.707 < < 1 .
b) Relacija izmeu vremena smirenja sistema i njegove
frekventne karakteristike
Sistem automatskog upravljanja se moe posmatrati kao niskopropusni (NF)
filter. irina propusnog opsega sistema je opseg frekvencija [0, BW ] pri
1
= 0.707 . Frekvencija BW se
kojim slabljenje ulaznog signala nije vee od
2
definie kao granina frekvencija gdje je slabljenje sistema tako da vai:
M ( j BW )
M ( j 0)

1
2

(5.104)

1
ili ako se pretpostavi da je M ( j 0) = 1 , tada slijedi M ( jBW ) =
odnosno
2
u dB:
20 log M ( j BW ) = 20 log 2 = 3 dB

(5.105)

rjeavanjem jednaine:
M ( j BW ) =

1
2

(5.106)
217

dobije se:
BW = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

(5.107)

Kako BW sistema raste, tada se bolje reprodukuje ulazni signal na izlazu jer se
tada visokofrekventne komponente ulaza manje priguuju, odnosno sistem ima
bri odziv. S obzirom da je vrijeme smirenja tranzijentnog odziva dato sa:
Ts =

3
n

(5.108)

i uzimajui u obzir izraz za BW , moe se zakljuiti da postoji direktna veza

izmeu vremena smirenja u vremenskom domenu i irine propusnog opsega
frekventne karakteristike sistema, tj.:

Ts =

3
BW

(1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

(5.109)

Prema tome, postoji eksplicitna veza parametara tranzijentnog odziva sistema

drugog reda sa zatvorenom povratnom spregom i parametara frekventne
karakteristike sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Ova veza se moe
prikazati kao:
G ( j ) M ( j )( M r , BW ) y (t )( MPOS , Ts )

(5.110)

5.6.2 Relacija izmeu frekventne karakteristike otvorenog sistema

i frekventne karakteristike zatvorenog sistema, konstantni
M i N krugovi

Za sistem sa otvorenom povratnom spregom G ( s ) ekvivalentna prenosna

funkcija sistema koji se dobija zatvaranjem jedinine povratne sprege je:

M (s) =

G (s)
1 + G ( s)

M ( j ) =

S obzirom da se G ( j ) moe napisati u obliku:

218

G ( j )
1 + G ( j )

(5.111)

G ( j ) = P ( j ) + jQ( j )

(5.112)

dalje je:
M ( j ) =

P( ) + jQ( )
(1 + P ( )) + jQ( )

M ( j ) =

P 2 ( ) + Q 2 ( )
(1 + P ( )) 2 + Q 2 ( )

(5.113)

M2
M2
2
P
Q
+
+
=

( M 2 1) 2
M 2 1

(5.114)

Posljednja jednaina predstavlja jednainu kruga sa koordinatama centra i

poluprenikom:

M2
C 2 ,
M 1

M
0 , R = 2
M 1

(5.115)

Za razliito M dobija se familija tzv. konstantnih M krugova.

Im(G)
M =1
M = 1.5

M = 0. 7

M=2

M = 0. 5
Re(G)

G( j)

Slika 5.32 Konstantni M krugovi

Ukoliko bi se preko M krugova (slika 5.32) nacrtao polarni dijagram

frekventne funkcije otvorenog sistema G ( j ) , u svim takama presjeka
219

G ( j ) i odgovarajueg M kruga je taka koja predstavlja amplitudu frekventne

karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema tj. M ( j ) = M .
Slino se moe analizirati i fazna karakteristika:
= arg{M ( j )}
Q( )
Q( )
= tan 1
tan 1

P ( )
P( ) + 1
Q( )
Q( )

P ( ) P( ) + 1
= tan 1

Q( ) Q( )
1+

P ( ) P( ) + 1
Q
tan = 2
P + P + Q2

(5.116)

Ako se tan oznai sa N dobija se:

N=
2

P + P + Q2
2

(5.117)

1
1
N 2 +1

P + + Q
=
2
2N
4N 2

(5.118)

Zadnja jednaina takoe predstavlja jednainu kruga sa koordinatama centra i

poluprenikom:
N 2 +1
1 1
2
,
C ,
R
=
2 2 N
4N 2

(5.119)

Geometrijsko mjesto svih moguih faza sistema sa zatvorenom povratnom

spregom ( arg M ( j ) ) predstavlja familiju N krugova s razliitim . Konstantni
N krugovi su dati na slici 5.33.

220

Im(G)

50
70
Re(G)
-70
-50
G( j)

Slika 5.33 Konstantni N krugovi

Ukoliko bi preko N krugova nacrtali polarni dijagram funkcije otvorenog sistema

G ( j ) , u svim takama presjeka G ( j ) i odgovarajueg N kruga je taka koja
predstavlja fazu frekventne karakteristike prenosne funkcije zatvorenog sistema,
tj. arg M ( j ) = tan 1 N .
Ukoliko bi na jednom dijagramu nacrtali M i N krugove pa preko njih polarni plot
G ( j ) , tada bi presjek G ( j ) i odgovarajuih M i N krugova potpuno definisao
i odredio frekventnu karakteristiku zatvorenog sistema M ( j ) . Meutim, u
praksi je obino potrebno odrediti samo frekvencije r i BW . Frekvencija r
predstavlja rezonantnu frekvenciju, a BW je granina frekvencija sistema.
Postupak odreivanja ovih frekvencija je slijedei:
-

Frekvencija BW se odreuje u taki

presjeka kruga M = 0.707

(tj. M ( jBW ) = 0.707 ) i polarnog dijagrama G ( j )

-

Frekvencija r se odreuje tako da se nacrta najvei M krug koji tangira

krivu G ( j ) (tj. M ( jr ) = M r = M ). Na osnovu ovog M kruga
odredi se r u taki tangiranja
221

Ovaj postupak je prikazan na slici 5.34.

Im(G)
M2

M1

Re(G)

G( j)

Slika 5.34 Odreivanje

r i BW

Prema tome, parametri frekventne karakteristike sistema sa zatvorenom

povratnom spregom koji odreuju tranzijentno ponaanje sistema, mogu biti
odreeni iz frekventne karakteristike otvorenog sistema i M i N krugova, dakle
bez potrebe za eksplicitnom konstrukcijom frekventne karakteristike zatvorenog
sistema. Ova veza se moe prikazati kao:
G ( j ) ( M r ( r ), BW ) y (t )( MPOS , Ts )

(5.120)

Primjer 5.14
Za sistem sa slike 5.35 procijeniti veliinu preskoka i vrijeme smirenja koritenjem
M i N krugova.
+-

50
s(s + 3)(s + 6)

Slika 5.35 Tranzijentne karakteristike sistema iz M i N krugova

222

Provodei prethodno opisan postupak, dobija se polarni dijagram kao na slici

5.36.
Im(G)
M = 0.707

M=2

Re(G)

G( j)

Slika 5.36 Polarni dijagram sistema

G ( j )

Iz take presjeka G ( j ) sa krugom M = 0.707 dobija se frekvencija

BW = 3.5 [rad / sec].
Takoe, konstruie se najvei krug M = 1.8 koji tangira polarni dijagram.
Iz jednaina (5.103) i (5.109) slijedi:
= 0.29
Ts = 4.5 sec

(5.121)

Na osnovu poznatog koeficijenta priguenja , moe se izraunati maksimalni

preskok u vremenskom odzivu sistema:

MPOS = e

1 2

100% = 38.6%

(5.122)

223

5.6.3 Relacije izmeu tranzijentnog odziva zatvorenog sistema

i frekventne karakteristike otvorenog sistema

a) Relacija izmeu koeficijenta priguenja zatvorenog sistema i margine

stabilnosti po fazi otvorenog sistema
Neka je dat sistem drugog reda sa prenosnom funkcijom u otvorenoj sprezi:
G (s) =

n2
s ( s + 2 n )

(5.123)

odnosno u zatvorenoj sprezi:

n2
M (s) = 2
s + 2 n s + n2

(5.124)

Margina stabilnosti po fazi se definie kao:

m = 180 + arg G ( j cg )

(5.125)

uz uslov:
G ( j cg ) = 1

(5.126)

gdje je:
cg - presjena frekvencija pojaanja
Amplituda sistema drugog reda G ( j ) je odreena izrazom:
G ( j ) =

n2
2 + j 2 n

(5.127)

to vodi do:
G ( j cg ) =
224

n2
cg 2 + j 2 cg n

=1

(5.128)

 cg = n 2 2 + 1 + 4 4

(5.129)

Margina stabilnosti po fazi za ovaj sistem je:

m = 90 tan 1

2 2 + 1 + 4 4
2

= tan 1

2
2

2 + 1 + 4

(5.130)

Prema tome moe se zakljuiti da je margina stabilnosti po fazi funkcija od

koeficijenta priguenja :
m = f ( )

(5.131)

Ova monotono rastua ovisnost fazne margine od koeficijenta priguenja sistema

je grafiki predstavljena na slici 5.37 (gruba linearna aproksimacija ove veze je
m = 100 ).
m
80
60
40
20

0.2

0.4

0.6

Slika 5.37 Funkcionalna ovisnost

0.8

m = f ( )

S obzirom, da je maksimalan preskok u vremenskom domenu funkcija

koeficijenta priguenja , to slijedi da je maksimalan preskok u funkciji fazne
margine sistema.

225

b) Relacija izmeu vremena smirenja zatvorenog sistema i amplitudno

frekventne karakteristike otvorenog sistema
Kao to je prethodno reeno, granina frekvencija propusnog opsega sistema sa
zatvorenom povratnom spregom BW je definisana kao frekvencija pri kojoj
sistem ima slabljenje od 0.707 ili -3 dB, a odreena je takom presjeka polarnog
dijagrama G ( j ) i M = 0.707 kruga. Dijagram (lokus) M kruga za M = 0.707
u dB, kome odgovara slabljenje od 3 dB sistema sa zatvorenom spregom, ima
zavisnosti od faznog ugla kao to je to prikazano na slici 5.38.
(dB)

-6
-7
-220 -180 -140
Slika 5.38 Zavisnost lokusa M = 0.707 kruga od faznog ugla

Sa slike se moe uoiti da se amplituda lokusa M = 0.707 kruga, u opsegu

promjene faznog ugla izmeu 135 i 225 , promijeni samo u opsegu od
-6 dB do -7.5 dB, tj. amplituda se u ovom opsegu moe dobro aproksimirati
konstantom ( npr. -7 dB). Poto je granina frekvencija BW odreena takom
presjeka polarnog dijagrama G ( j ) i M = 0.707 kruga, te uzimajui u obzir
prethodnu analizu, slijedi da je frekvencija BW odreena takom gdje je
20 log G ( j ) = [6 dB 7.5 dB ]. Ova analiza omoguava uspostavljanje veze
izmeu propusnog opsega sistema sa zatvorenom povratnom spregom BW
odnosno vremena smirenja sistema Ts i amplitudno frekventne karakteristike
sistema sa otvorenom povratnom spregom. Na osnovu provedene analize moe
se zakljuiti:
Propusni opseg sistema sa zatvorenom povratnom spregom BW se
odreuje na onom mjestu gdje je slabljenje sistema sa otvorenom povratnom
spregom 20 log G ( j ) izmeu 6 dB i -7.5 dB, a fazno kanjenje izmeu 135
i 225 .
226

6. Dizajn regulatora u frekventnom domenu

Neka je dat sistem automatskog upravljanja kao na slici 6.1.

R(s)

+-

Gr(s)

Go(s)

Y(s)

Slika 6.1 Opta struktura sistema automatskog upravljanja

Problem sinteze regulatora se svodi na odreivanje strukture i parametara kako

bi se postigle zadovoljavajue performanse sistema.

6.1 Dizajn P regulatora

Sistem automatskog upravljanja sa P regulatorom dat je na slici.

R(s)

+-

Kp

Go(s)

Y(s)

Slika 6.2 Sistem upravljanja sa P regulatorom

Algoritam dizajna P regulatora se sastoji iz slijedeih koraka:

1. Nacrtati Bode-ove dijagrame otvorenog sistema za pogodno izabrano
K p (npr. K p = K ps = 1 )
2. Iz specifikacija procenta preskoka ( MPOS ) odrediti potrebnu rezervu
stabilnosti po fazi m koritenjem slijedeih formula:

227

MPOS = e

MPOS
ln 2

100%

100% =
MPOS
2 + ln 2

100%

m = tan 1

(6.1)

2
(6.2)

2 2 + 1 + 4 4

3. Nai frekvenciju m na Bode-ovim dijagramima koja odreuje eljenu

vrijednost rezerve stabilnosti po fazi
4. Podii-spustiti Bode-ovu amplitudnu karakteristiku sistema za potreban
iznos AB tako da novodobijena Bode-ova amplitudna karakteristika
prolazi kroz 0 dB u m . Iznos AB (promjena pojaanja K ) je dodatno
potrebno pojaanje koje osigurava eljenu rezervu stabilnosti po fazi.
Novodobijeno pojaanje je dato sa:

20 log K p = 20 log K ps + 20 log K K p = K ps K = K ps 10

AB
20

(6.3)

5. Provjeriti simulacijom da su specifikacije zadovoljene

Primjer 6.1
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(6.4)

dizajnirati P regulator tako da se postigne: MPOS 20% . Na osnovu zadatog

preskoka slijedi:
MPOS
ln 2

100% = 0.45
=
MPOS
2 + ln 2

100%
2
m = tan 1
= 53
2
4
2 + 1 + 4
228

(6.5)

Primjenom prethodno izloenog algoritma dizajna dobije se parametar regulatora:

K p = 75 . Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez P regulatora dati su na slici 6.3,
a step odziv sistema na slici 6.4.

Slika 6.3 Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez P regulatora

Slika 6.4 Step odziv sistema sa P regulatorom

229

6.2 Dizajn PD regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PD regulatora je:

GPD ( s ) = K p + K d s

(6.6)

odnosno u drugaijoj formi:

K

GPD ( s ) = K p d s + 1 = K p (Td s + 1)
Kp

(6.7)

Sada se sistem upravljanja moe prikazati u obliku kao na slici 6.5.

R(s)

+-

Kp

Tds + 1

Go(s)

Y(s)

Slika 6.5 Sistem upravljanja sa PD regulatorom

Bode-ovi dijagrami W ( s ) = Td s + 1 su ve ranije konstruisani i prikazani su na

slici 5.9. Kao to je poznato, derivativni lan unosi pozitivan fazni pomjeraj,
priguujui time sistem i inei ga na taj nain stabilnijim.
Analiza uticaja derivativnog lana W ( j ) = Td j + 1 se moe izvriti
konstruisanjem Bode-ovih dijagrama objekta Go ( j ) i W ( j ) . Uporedni
prikaz dijagrama je dat na slici 6.6.

230

20 log Gp ( j)

log

arg Gp ( j)

log

20 log W( j)

log

arg{W( j)}

Slika 6.6 Bode-ovi dijagrami

log

Go ( j ) i W ( j )

1
, tada e uticaj W ( j ) na amplitudnu
Td
karakteristiku Go ( j )W ( j ) biti manji u odnosu na uticaj W ( j ) na faznu
karakteristiku Go ( j )W ( j ) za frekvencije manje od d .
Moe se zakljuiti da ako je d =

231

Algoritam dizajna PD regulatora u frekventnom domenu se sastoji iz

slijedeih koraka:
1. Iz specifikacija sistema (MPOS i Ts ) odrediti potrebnu marginu stabilnosti
po fazi m i potrebni propusni opseg sistema BW koritenjem
formula:
MPOS
ln 2

2
100%

=
m = tan 1
MPOS
2 2 + 1 + 4 4
2 + ln 2

100%
BW =

3
Ts

(1 2 )+
2

4 4 4 2 + 2

(6.8)

(6.9)

1
, te nacrtati Bode-ove dijagrame
BW
funkcije G1 ( s ) = K ps (Tds s + 1)Go ( s ) za pogodno izabrano Kps (najee
jedinica)

2. Izabrati Td takvo da je Td = Tds =

3. Promijeniti pojaanje Kps za potrebno K tako da Bode-ov amplitudni

dijagram proe kroz -7 dB u taki = BW , odnosno potrebno je podii
(spustiti) amplitudnu karakteristiku za potreban iznos AB. Novodobijeno
pojaanje Kp se odreuje kao:
AB

K p = K ps K = K ps 10 20

(6.10)

4. Odrediti ms nalaenjem m pri kojoj novodobijena amplitudna

karakteristika postie 0 dB, te je uporediti s potrebnom rezervom m
dobijenom iz specifikacija sistema
5. Formirati razliku:
= m ms


232

dalje slijedi da potrebni

promjenom Tds :

(6.11)

fazni doprinos moe biti osiguran

 = tan 1 ( mTd ) tan 1 ( mTds )

(6.12)

koji daje novu vrijednost za Td :

Td =

tan + tan 1 ( mTds )

m

(6.13)

6. Sa odreenim K p i Td provjeriti analizom Bode-ovih dijagrama i

simulacijom da li su specifikacije zadovoljene
Primjer 6.2
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(6.14)

dizajnirati PD regulator tako da se postigne:

MPOS 20% i Ts 1.5sec .

Iz specifikacija slijedi :
= 0.45 , n = 4.4 rad sec , to zahtijeva potrebnu rezervu stabilnosti po fazi
od m = 53 deg i propusnu uestanost od BW = 5.89 rad/sec . Primjenom
prethodno izloenog algoritma dizajna dobija su parametri regulatora: K p = 142
i Td = 0.17 . Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PD regulatora dati su na slici
6.7, a step odziv zatvorenog sistema sa PD regulatorom na slici 6.8.

233

Slika 6.7 Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PD regulatora

Slika 6.8 Step odziv sistema sa PD regulatorom

234

6.3 Dizajn PI regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PI regulatora je:

GPI ( s ) = K p +

Ki
s

(6.15)

Obino se koristi slijedea forma regulatora:

GPI ( s ) = K p +

Ki
T s +1
= Ki i
s
s

(6.16)

Sada se sistem upravljanja sa PI regulatorom moe prikazati u obliku kao na

slici 6.9.
D(s)

R(s)

+-

Ki

Ts
i +1
s

++

Go(s)

Y(s)

Slika 6.9 Sistem upravljanja sa PI regulatorom.

U cilju analize uticaja PI regulatora konstruisane su Bode-ove karakteristike

T j + 1
.
lana W ( j ) = i
j

235

20 log W( j)

20 logTi
i =

1
Ti

log

arg{W( j)}

log
-90

Slika 6.10 Bode-ove karakteristike

W ( j ) =

Ti j + 1
j

Kao to se vidi sa slike 6.10 postoje NF (niskofrekventni) domen ( < i ) i VF

(visokofrekventni) domen ( > i ). U VF domenu faza je praktino jednaka
nuli, a amplituda je konstantna i iznosi 20 log Ti , dok u NF domenu imamo
veliko amplitudno pojaanje i fazno kanjenje praktino od 90 deg .
Algoritam dizajna PI regulatora se sastoji od slijedeih koraka:
1. Odrediti pojaanje K i = K is prema algoritmu sinteze P regulatora u cilju
postizanja eljenog preskoka (koeficijenta priguenja)
2. Izabrati proizvoljno Ti (na primjer 1 Ti 100 i to je mogue manje),
tako da se sa ubacivanjem lana W ( j ) znaajno ne poremeti ponaanje
osigurano u koraku 1
3. Korigovati vrijednost K i = K is koja je naena u koraku 1 za iznos od
20 log Ti , jer je dodavanjem lana W ( j ) dolo do podizanja amplitudne
karakteristike. Potrebno je izvriti korekciju na slijedei nain:
20 log K i = 20 log K is 20 log Ti K i =

K is
Ti

4. Provjeriti validnost dizajna konstruisanjem Bode-ovih dijagrama i

simulacijom datog sistema
236

(6.17)

Primjer 6.3
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(6.18)

dizajnirati regulator tako da se postigne:

e(t ) = es = 0, pri r = const i d = const .
MPOS 20% i lim
t
Primjenom prethodno izloenog algoritma dizajna, dobiju su parametri regulatora:
K i = 37.5 i Ti = 2 . Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PI regulatora dati su
na slici 6.11, a step odziv zatvorenog sistema na slici 6.12.

Slika 6.11 Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PI regulatora

237

Slika 6.12 Step odziv sistema sa PI regulatorom

6.4 Dizajn PID regulatora

Opti oblik prenosne funkcije PID regulatora je:

GPID ( s ) = K P + K d s +

Ki
s

(6.19)

Za dizajn ovog tipa regulatora se obino koristi slijedea forma:

GPID ( s ) = K i

(Td s + 1)(Ti s + 1)
s

gdje su:
K i (Td + Ti ) = K p
K iTd Ti = K d

238

(6.20)

Ako se oznai:
GPD ( s ) = K i (Td s + 1)
Ti s + 1
s
GPID ( s ) = GPD ( s )GPI ( s )
GPI ( s ) =

(6.21)

moe se zakljuiti da PID regulator predstavlja kaskadno povezane PD i PI

regulatore. Dakle opta struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom se
moe predstaviti kao na slijedeoj slici:
D(s)

R(s)

+-

Ki(Tds+1)

Ts
i +1
s

++

Go(s)

Y(s)

Slika 6.13 Struktura sistema upravljanja sa PID regulatorom

S obzirom da PD lan popravlja tranzijentno ponaanje sistema (srednje

frekventno podruje) a PI lan popravlja ustaljeno ponaanje sistema
(niskofrekventno podruje) to se oni mogu dizajnirati neovisno jedan od drugog,
odnosno sekvencijalno.
Algoritam dizajna PID regulatora se moe sada formulisati kao:
1. Dizajnirati PD dio regulatora, tj. odrediti parametre K i = K is i Td prema
algoritmu za dizajniranje PD regulatora
2. Dizajnirati PI dio regulatora, tj. proizvoljno izabrati parametar Ti (na
primjer, 1 < Ti < 100 ) i izvriti korekciju pojaanja Ki prema izrazu:
Ki =

K is
Ti

(6.22)

3. Formirati strukturu regulatora u obliku:

239

GPID ( s ) = K i

(Td s + 1)(Ti s + 1)
s

(6.23)

4. Analizom Bode-ovih dijagrama dobijenog sistema i simulacijom

provjeriti da li su zadovoljene traene specifikacije
Primjer 6.4
Za sistem dat sa prenosnom funkcijom:
G (s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(6.23)

dizajnirati regulator tako da se postigne:

MPOS 20% , Ts 1.5sec i lim e(t ) = es = 0, pri r = const i d = const .
t

Primjenom prethodne procedure za dizajn PID regulatora dobiju se parametri:

K i = 71, Td = 0.17, Ti = 2

(6.24)

Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PID regulatora dati su na slici 6.14, a step
odziv zatvorenog sistema sa PID regulatorom na slici 6.15.

240

Slika 6.14 Bode-ovi dijagrami sistema sa i bez PID regulatora

Slika 6.15 Step odziv sistema sa PID regulatorom

241

Primjer 6.5
Na slici 6.16 su prikazani odzivi sistema sa dizajniranim P, PI, PD i PID
regulatorima iz primjera 1, 2, 3, 4.

Slika 6.16 Step odziv sistema sa P, PI, PD, PID regulatorima

242

7. Analiza sistema automatskog upravljanja u

prostoru stanja
Generalno, vremenski invarijantni sistem (LTI) se moe predstaviti na neki od
slijedeih naina:

U domenu kompleksne promjenljive s = + j , pomou Laplaceove transformacije njegovog impulsnog odziva, tj. pomou prenosne
funkcije

U frekvencijskom domenu ( s = j ), pomou Fourier-ove transformacije

njegovog impulsnog odziva, tj. pomou frekventne karakteristike

U vremenskom domenu, tj. pomou diferencijalne jednaine

7.1 Koncept prostora stanja

Diferencijalne jednaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema se mogu

zapisati na vie naina. Standardni nain zapisa diferencijalne jednaine je u
slijedeoj formi:
d n y (t )
f(
,..., y (t ), u (t ), t ) = 0
dt n

(7.1)

Kao to je dobro poznato, linearni vremenski invarijantni sistem se moe opisati

diferencijalnom jednainom u obliku:

an

d n y (t )
d n 1 y (t )
d m u (t )
a
a
y
(
t
)
b
+
+

+
=
+ + b0 u (t )
n 1
0
m
dt n
dt n 1
dt m

(7.2)

Bilo koja od prethodnih diferencijalnih jednaina n-tog reda, se moe zapisati i u

tzv. normalnoj (Cauchey-evoj) formi kao n jednaina prvog reda:

243

dx1 (t )
= f1 ( x1 (t ),..., xn (t ), u (t ), t )
dt
dx2 (t )
= f 2 ( x1 (t ),..., xn (t ), u (t ), t )
dt

dxn (t )
= f n ( x1 (t ),..., xn (t ), u (t ), t )
dt
y (t ) = g ( x1 (t ),..., xn (t ), u (t ), t )
gdje su:

(7.3)

u (t ) - ulaz sistema
y (t ) - izlaz sistema
T
x = [x1 xn ] - vektor stanja sistema, tj. minimalni skup meusobno nezavisnih
koordinata xi (i = 1, 2,..., n) koje jednoznano opisuju evoluciju sistema u
vremenu
fi (i = 1, 2,..., n), g - funkcije viepromjenljivih
Prethodni sistem jednaina se moe zapisati i u kompaktnoj vektorskoj formi:
x = f ( x, u, t )
y = g ( x, u , t )

gdje su:

(7.4)

x = [x1 xn ] - vektor stanja sistema

T

f = [ f1 f n ]T - vektor funkcija
Prethodni zapis jednaina u normalnoj formi (7.3) i (7.4) se jo naziva i zapis
jednaina u prostoru stanja, odnosno model sistema u prostoru stanja (state space
model).
Ovakav zapis sistema omoguuje slijedee koristi:
1. Rjeavanje jednaina je daleko jednostavnije (lake je rijeiti n jednaina
prvog reda nego jednu jednainu n-tog reda), numerike metode
integracije diferencijalnih jednaina eksplicitno zahtijevaju jednaine u
prostoru stanja
244

2. Jednaine u prostoru stanja jednostavno opisuje kako linearne tako i

nelinearne sisteme, te multivarijabilne sisteme, odnosno sisteme sa vie
ulaza i izlaza
3. Teorija optimalnog upravljanja sistemom zahtijeva matematiki model
sistema u prostoru stanja
4. Model u prostoru stanja je vrlo pogodan za raunarske metode analize i
sinteze

7.2 Matrine jednaine linearnih vremenski invarijantnih sistema

Linearni vremenski invarijantni sistem, sa jednim ulazom i jednim izlazom, se

moe opisati u prostoru stanja kao:
dx1 (t )
= a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + + a1n xn (t ) + b1u (t )
dt
dx2 (t )
= a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + + a2 n xn (t ) + b2 u (t )
dt

dxn (t )
= an1 x1 (t ) + an 2 x2 (t ) + + ann xn (t ) + bn u (t )
dt

(7.5)

y = c1 x1 (t ) + + cn xn (t ) + Du (t )
Prethodni sistem jednaina se moe kompaktno zapisati u matrinoj formi:
x1 a11
x a
2 = 21


xn an1
y = [c1

a12 a1n x1 b1
a22 a2 n x2 b2
+
u


an 2 ann xn bn

c2

x1
x
cn ] 2 + [d ]u

xn

(7.6)

245

ili u kraoj formi:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(7.7)

x(0) = x0

(7.8)

uz poetne uslove:

gdje su:

[A]n x n - matrica sistema

[B ]n x1 - vektor ulaza sistema
[C ]1x n - vektor izlaza sistema
[D ]1x1 - vektor ulaz-izlaz sistema
Svaki linearni sistem je jednoznano odreen s matricama A, B, C i D .
7.3 Rjeavanje diferencijalnih jednaina u prostoru stanja
Diferencijalne jednaine se u optem sluaju mogu rjeavati klasinim
putem ili primjenom neke pogodne transformacije kao to je Laplace-ova
transformacija.
Homogenu diferencijalnu jednainu:
x = ax , x(0) = x0

(7.9)

je mogue rijeiti razdvajanjem promjenljivih:

dx
dx
= ax
= adt
dt
x

(7.10)

Rjeenje jednaine se dobija jednostavnom integracijom:

x = Ce at
246

(7.11)

pri emu se konstanta C odreuje iz poetnog uslova: x(0) = x0 , pa se konano

dobija:
x(t ) = x(0)eat

(7.12)

Analogno se moe rijeiti i homogena matrina diferencijalna jednaina:

x = Ax , x(0) = x0

(7.13)

Neka je sa (t ) obiljeena eksponencijalna matrina forma, tj. matrica e At .

Matrica (t ) se definie kao:
( At ) n
( At ) 2
= I + At +
+
n!
2!
n =0

(t ) = e At =

(7.14)

gdje je sa I oznaena jedinina matrica.

Sada slijedi:

de At d
( At ) 2
( At ) 2
= I + At +
+ = A I + At +
+ = Ae At
dt
2!
2!
dt

(7.15)

Prema tome, rjeenje matrine diferencijalne jednaine x = Ax se dobija u

obliku:
x(t ) = e At x(0) = (t ) x(0)

(7.16)

Matrica (t ) se naziva matrica prelaza stanja.

Matrica prelaza stanja (t ) zadovoljava homogenu matrinu jednainu (7.17)
sa poetnim uvjetima jednakim jedininoj matrici, tj.:
d (t )
= A (t ), (0) = I
dt

(7.17)

Iz prethodnih jednaina slijede osnovne osobine matrice prelaza stanja:

247

(0) = I

1 (t ) = (t ) , regularna matrica za svako t

(t 2 t 0 ) = (t 2 t1 ) (t1 t 0 )

(t ) k = (kt )

Matrica prelaza stanja se moe nai koritenjem Laplace-ove transformacije ili

Cayley-Hamilton-ove teoreme.
Sistem nehomogenih linearnih diferencijalnih jednaina:
x = Ax + Bu , x(0) = x0
y = Cx + Du

(7.18)

u optem sluaju moe biti rijeen na dva naina:

1. Rjeavanjem metodom varijacije konstanti
2. Rjeavanje primjenom Laplace-ove transformacije

7.3.1 Metod varijacije konstanti

U metodi varijacije konstanti, rjeenje diferencijalne jednaine se trai u formi:

x(t ) = e At f (t )

(7.19)

x (t ) = Ae At f (t ) + e At f (t )

(7.20)

Onda je:

a iz jednaine (7.18) i (7.20) slijedi da:

e At f (t ) = Bu (t )

(7.21)

Integriranjem prethodne jednaine dobija se:

t

f (t ) = e At Bu (t ) f (t ) f (0) = e A Bu ( )d , f (0) = x(0)

0

248

(7.22)

Zamjenom (7.22)
jednaine:

(7.19), dobije se traeno rjeenje diferencijalne

t

x(t ) = e x(0) + e A(t ) Bu ( )d

At

(7.23)

Ili:
t

x(t ) = (t ) x(0) + (t ) Bu ( )d

(7.24)

homogeni dio (t ) x(0) je posljedica uticaja poetnih uslova, tj. predstavlja

t

prirodni odziv sistema, a partikularni dio (t ) Bu ( )d predstavlja prinudni

0

odziv sistema, koji je posljedica ulaznog signala.

7.3.2 Primjena Laplace-ove transformacije

Primjenom Laplace-ove transformacije na sistem:

x = Ax + Bu , x(0) = x0
y = Cx + Du

(7.25)

dobija se:
sX ( s ) x(0) = AX ( s ) + BU ( s )
( sI A) X ( s ) = x(0) + BU ( s )
X ( s ) = ( sI A) 1 x(0) + ( sI A) 1 BU ( s )

(7.26)

1
adj ( sI A) = ( s )
det( sI A)

(7.27)

gdje je:
( sI A) 1 =

Prema tome, dalje se moe pisati:

X ( s ) = ( s ) x(0) + ( s ) BU ( s )

(7.28)

( s ) = ( sI A) 1

(7.29)

gdje:

249

predstavlja Laplace-ovu transformaciju matrice prelaza stanja.

Vektor varijabli stanja u vremenskom domenu se dobija nalaenjem inverzne
Laplace-ove transformacije od X ( s ) , tj.:
x(t ) = L1{ X ( s )}

(7.30)

Odziv sistema se odreuje iz izraza:

y (t ) = Cx(t ) + Du (t )

(7.31)

primjenom Laplace-ove transformacije dobija se :

Y ( s ) = CX ( s ) + DU ( s )

(7.32)

X ( s ) = ( s ) x(0) + ( s ) BU ( s )

(7.33)

s obzirom da je:

to je:
Y ( s ) = C ( ( s ) x(0) + ( s ) BU ( s ) ) + DU ( s )

(7.34)

Uz pretpostavku nultih poetnih uslova, x(0) = 0 ima se:

Y ( s ) = (C ( s ) B + D )U ( s )

(7.35)

Prethodni izraz omoguuje da se lako nae prenosna funkcija sistema iz

modela sistema u prostoru stanja, tj.:
Y ( s)
= C ( s ) B + D = G ( s )
U ( s)

(7.36)

Primjer 7.1
Nai matricu prelaza stanja, te nai rjeenje diferencijalne jednaine date u
prostoru stanja sa:
250

1 x1
x1 0
x = 12 7 x
2
2

(7.37)

uz poetne uslove:
1
x(0) =
1

(7.38)

Matrica prelaza stanja se dobija kao:

(t ) = L1 { ( s )}

(7.39)

gdje je ( s ) :
s+7
adj ( sI A) s 2 + 7 s + 12
( s ) = ( sI A) 1 =
=
12
det( sI A)
2
s + 7 s + 12

s + 7 s + 12

s 2 + 7 s + 12
2

(7.40)

Odavde je:

(
(

3e4t + 4e3t
(t ) = L1 { ( s )}=

12e 4t 12e3t

) (e
) (4e

4t

4t

)
)

+ e 3t

3t
3e

(7.41)

i na kraju se dobija:
x1 (t )
1 4e 4t + 5e 3t
(
)
=

t
x (t )
1 = 4t
3t
16e 15e
2

(7.42)

7.4 Transformacije slinosti

Vektor stanja sistema nije jedinstven. Ova injenica implicira da postoji

beskonano puno razliitih modela sistema u prostoru stanja.
Neka je sistem dat modelom u prostoru stanja:
251

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(7.43)

x(0) = x0

(7.44)

uz vektor poetnih uslova:

Smjenom x = Tx , gdje je T bilo koja regularna matrica dobija se:

Tx = ATx + Bu
y = CTx + Du

(7.45)

x = Tx x = T 1 x

(7.46)

S obzirom da vrijedi:

prethodni sistem se moe zapisati u slijedeem obliku:

x = T 1 ATx + T 1 Bu
y = CTx + Du

(7.47)

uz vektor poetnih uslova:

x (0) = T 1 x(0)

(7.48)

odnosno:
+ Bu
, x (0) = x
x = Ax
0
+ Du

y = Cx

(7.49)

gdje se transformacije:
A = T 1 AT
B = T 1 B
C = CT
D = D
nazivaju transformacije slinosti.
252

(7.50)

Ove transformacije mogu posluiti za dovoenje sistema u prostiju formu za

svrhe analize.
Najprostija forma (ukoliko je mogua) je svakako dijagonalna forma matrice
sistema, tj.:
1 0
A =

0 n n x n

(7.51)

Homogeni dio sistema tada prelazi u oblik:

x1 1 0 0 x1


x2 0 2 0 x2
=




xn 0 0 n xn

(7.52)

odnosno u sistem potpuno nezavisnih jednaina prvog reda:

x1 = 1 x1
x = x
2

2 2

xn = n xn

(7.53)

Matrica A se moe prevesti u dijagonalnu formu transformacijom slinosti

(modalna transformacija) samo ako ima jednostruke realne svojstvene vrijednosti
ili ako je simetrina. U ovom sluaju kolone eljene transformacione matrice su
sopstveni vektori orginalne matrice sistema A, a elementi na dijagonali matrice
A su sopstvene vrijednosti matrice A . Za optu formu matrice A, uvijek se
moe nai transformaciona matrica koja je prevodi, transformacijom slinosti,
u blok dijagonalnu formu [5].
Transformacije slinosti ne mijenjanju sopstvene vrijednosti matrice sistema i
prenosnu funkciju sistema. Drugaije reeno, sopstvene vrijednosti sistema i
njegova prenosna funkcija su invarijantne na transformacije slinosti. Ovo su vrlo
vane i znaajne osobine, koje su i oekivane. Naime, transformacija slinosti ne
moe promijeniti internu strukturu sistema, odnosno modela sistema. Ovo moe
biti pokazano jednostavnom manipulacijom determinanti:
253

det( sI A ) = det( sI T 1 AT ) = det(T 1 (sI A)T )

= det(T 1 ) det( sI A) det(T ) = det( sI A)

(7.54)

Takoe invarijantnost prenosnih funkcija moe biti pokazana kako slijedi:

G ( s ) = C sI A

) B + D = CT (sI T
1

AT

T 1 B + D =

CT T 1 (sI A)T T 1 B + D =
CTT 1 (sI A) TT 1 B + D =
1

C (sI A) B + D = G ( s )
1

(7.55)

7.5 Dobijanje jednaina u prostoru stanja

a) Dobijanje jednaina u prostoru stanja direktno iz obine
diferencijalne jednaine sistema
i) Za sistem opisan diferencijalnom jednainom:
y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + + a0 y (t ) = u (t )

(7.56)

jednaine u prostoru stanja se dobijaju uvoenjem slijedeih smjena:

x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) =

dy (t )
= x1 (t )
dt

d n 1 y (t )
= xn 1 (t )
dt n 1
d n y (t )
= a0 x1 (t ) a1 x2 (t ) an 1 xn (t ) + u (t )
xn (t ) =
dt n
xn (t ) =

Ovaj sistem jednaina se moe predstaviti u matrinoj formi kao:

254

(7.57)

1
0
x1 0
x 0
0
1
2 =

xn a0 a1 a2

0 x1 0

0 x2 0

+ u

an 1 xn 1

(7.58)

x1
x
2
y = [1 0 0] + [0]u

xn
Odgovarajue matrice su:
1
0
0
0
0
1
A=

a0 a1 a2

0
0

0
, B = 0

an 1
1

C = [1 0 0], D = [0]

(7.59)

Primjer 7.2
Za datu diferencijalnu jednainu nai jednaine u prostoru stanja.
d 3 y (t )
d 2 y (t )
dy (t )
+
3
+4
+ 2 y (t ) = u (t )
3
2
dt
dt
dt

(7.60)

Slijedeim smjenama:
x1 = y
x2 = x1 = y
x3 = x2 =
y
x3 =
y

(7.61)

dobija se matrina jednaina u prostoru stanja:

255

1 0 x1 0
x1 0
x = 0 0
1 x2 + 0 u
2

x3 2 4 3 x3 1
x1
y = [1 0 0] x2
x3

(7.62)

ii) Za sistem opisan obinom diferencijalnom jednainom:

y ( n ) (t ) + an 1 y ( n 1) (t ) + + a0 y (t ) = b0u (t ) + b1u (1) (t ) + + bmu ( m ) (t ) ( n > m )
(7.63)
predstava u prostoru stanja se dobija koritenjem principa superpozicije
svojstvenog linearnim sistemima.
Posmatra se diferencijalna jednaina:
( n ) (t ) + an 1 ( n 1) (t ) + + a0 (t ) = u (t )

(7.64)

Na osnovu prethodnih razmatranja (sluaj i) dobija se slijedea matrina

predstava u prostoru stanja:
1
0
x1 0
x 0
0
1
2 =

xn a0 a1 a2

0 x1 0

0 x2 0

+ u

an 1 xn 1

pri emu su varijable stanja izabrane na uobiajen nain:

256

(7.65)

x1 (t ) = (t )
x2 (t ) = x1 (t ) = (1) (t )

xm (t ) = xm 1 (t ) = ( m 1) (t )
xm +1 (t ) = xm (t ) = ( m ) (t )

xn (t ) = xn 1 (t ) = ( n 1) (t )

(7.66)

Za linearni sistem vrijedi princip superpozicije:

L(au1 (t ) + bu2 (t )) = aL(u1 (t )) + bL(u2 (t ))

(7.67)

Prema tome, izlaz sistema (7.63) se moe pisati u obliku:

y (t ) = b0 (t ) + b1 (1) + + bm ( m) (t )

(7.68)

Zamjenom derivacija (t ) sa izabranim varijablama stanja dobija se:

y (t ) = b0 x1 (t ) + b1 x2 (t ) + + bm xm +1 (t )

(7.69)

odnosno u matrinoj formi:

y (t ) = [b0 bm

Primjer 7.3

x1

xm +1
0 0]

xm + 2

xn

(7.70)

Za datu obinu diferencijalnu jednainu napisati ekvivalentne jednaine u

prostoru stanja:
y (3) (t ) + y (2) (t ) + y (1) (t ) + 6 y (t ) = 3u (t ) + 4u (1) (t )

(7.71)
257

Zadata diferencijalna jednaina se moe, prema prethodnom razmatranju,

zamijeniti slijedeim jednainama:
(3) (t ) + (2) (t ) + (1) (t ) + 6 (t ) = u (t )

(7.72)

y (t ) = 3 (t ) + 4 (1) (t )

(7.73)

Promjenljive stanja se biraju kao:

x1 (t ) = (t )
x2 (t ) = x1 (t ) = (1) (t )
x3 (t ) = x2 (t ) = (2) (t )

(7.74)

Odavde je:
x3 (t ) = (3) (t ) = u (t ) x3 x2 6 x1

(7.75)

Konano, matrina jednaina u prostoru stanja je:

x1 0 1 0 x1 0
x = 0 0 1 x + 0 u
2
2
x3 6 1 1 x3 1

(7.76)

x1
y = [3 4 0] x2
x3
iii) Za sistem opisan sa diferencijalnom jednainom:
y ( n ) (t ) + an1 y ( n1) (t ) + + a0 y (t ) = u (t ) + b1u (1) (t ) + + bnu ( n ) (t )

(7.77)

analogno, kao i u prethodnom sluaju data diferencijalna jednaina se moe

zamijeniti slijedeim jednainama:
( n ) (t ) + an 1 ( n 1) (t ) + + a0 (t ) = u (t )
258

(7.78)

y (t ) = bn ( n ) (t ) + bn 1 ( n 1) (t ) + + b0 (t )

(7.79)

Uvoenjem promjenljivih stanja:

x1 (t ) = (t )
x2 (t ) = x1 (t ) = (1) (t )

xn (t ) = xn 1 (t ) = ( n 1) (t )

(7.80)

odavde se moe pisati:

xn (t ) = u (t ) a0 x1 (t ) an 1 xn (t )

(7.81)

y = b0 x1 + + bn 1 xn + bn xn = b0 x1 + + bn 1 xn + bn [u (t ) a0 x1 an 1 xn ]
Sreivanjem se dobija:
y (t ) = (b0 bn a0 ) x1 (t ) + + (bn 1 bn an 1 ) xn (t ) + bnu (t )

(7.82)

Sada se prethodni sistem jednaina moe zapisati u matrinoj formi:

1
0
x1 0
x 0
0
1
2 =

xn a0 a1 a2

0 x1 0

0 x2 0

+ u

an 1 xn 1

(7.83)

x1
x
2
y = [(b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) (bn 1 bn an 1 ) ] + [bn ]u


xn
U optem sluaju, obina nelinearna diferencijalna jednaina oblika:
f ( y ( n ) (t ),..., y (t ), u (t ), t ) = 0

(7.84)

moe biti prevedena u jednaine u prostoru stanja, ako se moe eksplicitno rijeiti
259

po najviem izvodu, tj. ako se moe prevesti u oblik:

y ( n ) (t ) = g ( y ( n 1) (t ),..., u (t ), t )

(7.85)

Odavde, jednostavne smjene:

x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = x1 (t ) = y (1) (t )

(7.86)

xn (t ) = xn 1 (t ) = y ( n 1) (t )
prevode jednainu u prostor stanja.

b) Dobijanje jednaina u prostoru stanja iz simulacionih dijagrama

Simulacioni dijagram je nain predstavljanja prenosne funkcije sistema, sa
ciljem nalaenja odziva sistema koritenjem raunarskih maina, bilo analognih
ili digitalnih. Simulacioni dijagram se konstruie (programira) iz razliitih
simulacionih elemenata:
Osnovni simulacioni elementi su:
-
-
-
-

Integrator
Sumator
Pojaava
Nelinearni elementi (zasienje, relej, histereza i sl.)

U simulacionim dijagramima se koriste slijedei grafiki simboli za osnovne

simulacione elemente:
Simbol

Jednaina
y (t ) =

x( )d

Naziv
Integrator

y = xi

Sumator

y = Kx

Pojaalo

i =1

260

Dobijanje jednaina sistema u prostoru stanja, iz simulacionih dijagrama moe

biti izvreno na vie naina, u zavisnosti od naina programiranja prenosne
funkcije, pri emu imamo:
-
-
-

Direktno programiranje funkcije prenosa

Paralelno programiranje funkcije prenosa
Serijsko programiranje funkcije prenosa

Neka je prenosna funkcija sistema u s domenu data kao:

G (s) =

Y ( s) Q( s)
=
U ( s) P( s)

(7.87)

Razliiti naini programiranja prenosne funkcije, koriste razliite forme zapisa

prenosne funkcije.

i) Direktno programiranje prenosne funkcije kontrolabilna

kanonska forma

Direktno programiranje koristi prenosnu funkciju sistema u formi

G ( s) =

Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b0
= n
U (s)
s + an 1s n 1 + + a0

(7.88)

Prenosna funkcija se moe transformisati na slijedei nain:

G (s) =

b s m + + b0
Y (s) Y (s) V (s) V (s) Y (s)
1
=

= n
m
(7.89)
U ( s ) U ( s ) V ( s ) U ( s ) V ( s ) s + + a0
1

Odavde je:
( s n + an 1s n 1 + + a0 )V ( s ) = U ( s )
(bm s m + bm 1s m 1 + + b0 )V ( s ) = Y ( s )

(7.90)

ili u vremenskom domenu:

v ( n ) (t ) + an 1v ( n 1) (t ) + + a0 v(t ) = u (t )
bm v ( m ) (t ) + bm 1v ( m 1) (t ) + + b0 v(t ) = y (t )

(7.91)
261

Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s ) , izveden pomou direktnog

programiranja funkcije prenosa za najoptiji sluaj (n = m) dat je na slici 7.1.

+
+
+

bn

.
xn

xn

b0

bn-1

1
s

1
s

xn-1

...

1
s

x1

-an-1
-an-2

...

-a0

Slika 7.1 Simulacioni dijagram dobijen direktnim programiranjem prenosne funkcije

kontrolabilna kanonska forma

Ako se kao promjenljive stanja izaberu izlazi iz integratora dobije se matrina

jednaina:
1
0
x1 0
x 0
0
1
2 =

xn a0 a1 a2

0 x1 0

0 x2 0

+ u

an xn 1

(7.92)

x1
x
2
y = [(b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) (bn 1 bn an 1 ) ] + [bn ]u

xn
Ovakva forma matrica A i B se naziva kontrolabilna kanonska forma sistema.
262

ii) Direktno programiranja prenosne funkcije observabilna

kanonska forma

I ova tehnika direktnog programiranja koristi prenosnu funkciju sistema u

formi:
G ( s) =

Y ( s ) bm s m + bm 1s m 1 + + b0
= n
U (s)
s + an 1s n 1 + + a0

(7.93)

Dalje se moe pisati:

Y ( s )( s n + an1s n1 + + a1s + a0 ) = U ( s )(bn s n + bn1s n1 + + b1s + b0 ) (7.94)
te rijeiti po Y(s):
Y (s) =

1
s

(an1s n1 + + a1s + a0 )Y ( s ) +

1
s

U ( s )(bn s n + bn1s n1 + + b1s + b0 )

odnosno:
1
1
1
1
Y ( s ) = an1Y ( s ) 2 an 2Y ( s ) n1 a1Y ( s ) n a0Y ( s ) +
s
s
s
s
1
1
1
1
bnU ( s ) + bn1U ( s ) + 2 bn 2U ( s ) + + n1 b1U ( s ) + n b0U ( s )
s
s
s
s

(7.95)

(7.96)

Ova relacija moe biti implementirana koritenjem simulacionog dijagrama koji

se sastoji od n integratora u kaskadi, i doputajui da odgovarajui signali prou
kroz odreeni broj integratora. Odgovarajui simulacioni dijagram prikazan je
na slici 7.2.

263

u(t)

b0

b1

.
X1

+
+

-a0

1/s

bn-1

.
X2

x1 +
+

1/s

x2

...

.
Xn-1

1/s

Xn-1

+
+

-a1

bn

xn

1/s

xn

y(t)

-an-1

Slika 7.2 Simulacioni dijagram dobijen direktnim programiranjem prenosne funkcije

observabilna kanonska forma

Uzimajui za varijable stanja izlaze iz integratora i uoavajui veze izmeu

varijabli stanja i izlaza sistema, iz gornje slike se dobija:
y (t ) = xn (t ) + bnu (t )
.

x1 (t ) = a0 y (t ) + b0u (t ) = a0 xn (t ) + (b0 a0bn )u (t )

.

x 2 (t ) = a0 y (t ) + b1u (t ) + x1 (t ) = x1 (t ) a1 xn (t ) + (b1 a1bn )u (t )

.

x3 (t ) = a0 y (t ) + b2u (t ) + x2 (t ) = x2 (t ) a2 xn (t ) + (b2 a2bn )u (t )

x n (t ) = an1 y (t ) + bn1u (t ) + xn1 (t ) = xn1 (t ) an1 xn (t ) + (bn1 an1bn )u (t )

(7.97)
Odnosno, matrina forma jednaina u prostoru stanja se dobija kao:

264

0
1

.
0
x(t ) =
0

0 0 a0
b0 a0bn

b ab
0 0 a1

1 1 n
b2 a2bn
1 0 0 a2
x(t ) +
u (t )

0 1 0

0 an 2

0 0 1 an1
bn1 an1bn
(7.98)
y (t ) = [0 0 1]x(t ) + bn u (t )

Ovakva forma matrica A i C se naziva observabilna kanonska forma sistema.

iii) Paralelno programiranje prenosne funkcije jednostruki polovi

Paralelno programiranje funkcije prenosa, koristi prenosnu funkciju u formi

njenog razvoja u zbir parcijalnih razlomaka, to za sluaj jednostrukih realnih
polova daje:
G (s) =

n
Ki
Q( s)
Q( s)
=
=
P( s ) ( s p1 ) ( s pn ) i =1 s pi

(7.99)

Kompletan simulacioni dijagram se dobija paralelnim vezivanjem pojedinih

simulacionih elemenata.
+

.
x1 1
s

+
.
.
.

K1

p1

x1

.
xi

1
s

.
.
.

xi

Ki

.
xn 1
s

pi

.
.
.

.
.
.

xn

Kn

pn

Slika 7.3 Simulacioni dijagram dobijen paralelnim programiranjem

modalna kanonska forma

265

Izborom za koordinate stanja, izlaze iz integratora dobija se:

x1 = p1 x1 + u
x2 = p2 x2 + u

xn = pn xn + u
y = K1 x1 + K 2 x2 + + K n xn

(7.100)

ili u matrinoj formi:

x1 p1
x 0
2 =


xn 0

y = [K1

0
p2

0

K2

0 x1 1
0 x2 1
+ u


pn xn 1

(7.101)

x1
x
2
K n ]

xn

ovakva forma sistema u prostoru stanja (matrica A je dijagonalna) se naziva

modalna kanonska forma sistema.
U sluaju da pored jednostrukih realnih postoje i jednostruki konjugovanokompleksni polovi, tada se jednostruki polovi implementiraju kao u prethodnom
sluaju, dok se prenosne funkcije drugog reda koje odgovaraju konjugovanokompleksnim polovima, implementiraju direktnim programiranjem i paralelno
dodaju simulacionom dijagramu.

iiii) Paralelno programiranje prenosne funkcije viestruki polovi

Kada prenosna funkcija ima viestruke realne polove, onda nije mogue da se
sistem predstavi u modalnoj kanonskoj formi (dijagonalna matrica sistema).
Na primjer, neka je realni pol p1 viestrukosti r, a ostali polovi su realni i
jednostruki , tj.:

266

Y (s)
N ( s)
=
r
U ( s ) ( s p1 ) ( s pr +1 ) ( s pn )

(7.102)

Razvoj u parcijalne razlomke daje:

k
k
k12
k1r
k
Y (s)
= 11 +
++
+ r +1 + + n
2
r
U ( s ) s p1 ( s p1 )
s pr +1
s pn
( s p1 )

(7.103)

Simulacioni dijagram za ovaj sistem prikazan je na slici 7.4.

k11
k1r-1

xr

+
+

1/s

...

p1

u(t)

x2
+

x2 +
1/s
+
+

p1

x1

1/s

x1

k1r

+
+

+ +

y(t)

p1

xr+1

xr

1/s

xr+1

kr+1

pr+1
+
+

xn

1/s

xn

kn

pn

Slika 7.4 Simulacioni dijagram dobijen paralelnim programiranjem Jordan-ova kanonska

forma

Uzimanjem za varijable stanja izlaze iz integratora, dobija se matrina forma

jednaina u prostoru stanja:

267

 p1
0

0
0
A=
0
0

1 0 0
p1 1 0 0
0 1 0
0 p1 1 0
0 p1 1
0 p1
0
0

0
B = [0

C = [k1r

0
0

0
0

pr +1

0
0

pr + 2

0
0

pn

(7.104)

0 0 1 1 1]

k1r 1 k12

k11

kr +1

kr + 2 kn ], D = 0

Ova forma sistema u prostoru stanja, je poznata kao Jordan-ova kanonska

forma. U sluaju kompleksno-konjugovanih polova, sistem drugog reda koji
odgovara kompleksno-konjugovanom paru polova, se implementira direktnim
programiranjem i dodaje u paralelu sa ostatkom sistema.

iiiii) Serijsko programiranje funkcije prenosa

Serijsko programiranje funkcije prenosa koristi formu:

G (s) =

Q( s)
K
=
P( s ) ( s p1 ) ( s pi ) ( s pn )

(7.105)

pri emu se pretpostavljaju realni polovi.

Prenosna funkcija sistema se moe zapisati u obliku:
G (s) =
Element
268

K
1
1

( s p1 ) ( s pi ) ( s pn )

(7.106)

X (s)
1
=
se moe prikazati simulacionim dijagramom kao:
U ( s ) s pi

X (s)
1
=
( s pi ) x( s ) = U ( s ) x (t ) pi x(t ) = u (t )
U ( s ) s pi

(7.107)

odavde se dobija:
x (t ) = pi x(t ) + u (t )

(7.108)

Koristei standardne simulacione elemente, simulacioni dijagram prethodne

jednaine je dat na slici 7.5.

.
x

1
s

pi

Slika 7.5 Simulacioni dijagram elementa

1
s pi

Kompletan simulacioni dijagram predstavlja kaskadnu vezu ovakvih

elemenata:

.
xn 1

Pn

xn

+
.
.
.

.
x1 1
s

x1

P1

Slika 7.6 Simulacioni dijagram sistema dobijen serijskim programiranjem

Ako se kao koordinate stanja izaberu izlazi integratora iz simulacionog dijagrama,

dolazi se do jednaina u prostoru stanja:

269

 x1 p1
x 0
2 =


xn 0

1 0
p2 1

0 0

0 x1 0
0 x2 0
+ u


pn xn K

(7.109)

x1
x
2
y = [1 0 0] + [0]u

xn
U sluaju konjugovano-komplesnih polova, sistem drugog reda koji
odgovara konjugovan-kompleksnom paru polova, se implementira direktnim
programiranjem i dodaje u seriju sa ostatkom sistema.

7.6 Analiza stabilnosti dinamikih sistema u prostoru stanja

Analiza stabilnosti sistema u prostoru stanja se provodi za sistem bez ulaznog

pobudnog signala, tj. samo uz dejstvo poetnih uslova.
Ve ranije je pokazano da je rjeenje diferencijalne jednaine:
x = Ax

(7.110)

x(0) = x0

(7.111)

x(t ) = (t ) x0 = e At x0

(7.112)

uz poetne uslove:

dato preko matrice prelaza stanja:

Za linearni vremenski invarijantni sistem (LTI) se uvode slijedee definicije:

a) LTI sistem, dat u prostoru stanja sa jednainom x = Ax uz poetne
uslove x(0) = x0 , kae se da je asimptotski stabilan ako za modul
vektora stanja vrijedi:
270

lim x(t ) = 0

(7.113)

Ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 7.7.

x3

x0
x2

x1

Slika 7.7 Asimptotski stabilan sistem

b) Za sistem se kae da je marginalno stabilan ako je:

lim x(t ) M ,
t

0< M <

(7.114)

ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 7.8.

x3

x0
x2

x1
Slika 7.8 Marginalno stabilan sistem

271

c) Sistem je nestabilan ako je:

lim x(t ) = M =

(7.115)

x3

x0

x2

x1
Slika 7.9 Nestabilan sistem

S obzirom da je:
x(t ) = (t ) x(0)

(7.116)

to se moe zakljuiti da stabilnost sistema odreuje matrica prelaza stanja:

(t ) = e At = L1{( sI A) 1}

(7.117)

Laplace-ova transformacija matrice prelaza stanja je:

( s ) = ( sI A) 1 =

1
adj ( sI A)
det( sI A)

(7.118)

odnosno u optem obliku:

G11 ( s ) G1n ( s )
1

(s) =

det( sI A)
Gn1 ( s ) Gnn ( s )
Analizirajui ( s ) moe se pisati:

272

(7.119)

X ( s ) = ( s ) x(0)
G11 ( s ) G1n ( s ) x1 (0)
1

X (s) =
det( sI A)
Gn1 ( s ) Gnn ( s ) xn (0)
n

X i (s) =

G (s) x (0)
j =1

ij

det( sI A)
1

xi (t ) = L

{X i (s)}

(7.120)

Jednaina:
Ax = x

(7.121)

definie sopstvene vektore i sopstvene vrijednosti matrice A.

Dalje se moe pisati:
x Ax = 0
( I A) x = 0

7.122)

te su sopstvene vrijednosti matrice odreene uslovom:

det( I A) = 0

(7.123)

Izraz det( I A) je polinom n-tog reda.

Sada se iz (7.120) dobija:
n

X i (s) =

G (s) x (0)
j =1

ij

( s 1 )( s 2 ) ( s n )

(7.124)

gdje su sa i ( i = 1, 2,..., n ) obiljeene sopstvene vrijednosti matrice A.

Za sistem zadat u prostoru stanja:

273

x = Ax + Bu

y = Cx

(7.125)

prenosna funkcija sistema se moe odrediti kao:

Y (s)
= C ( sI A) 1 B
U (s)
G (s) =

(7.126)

Cadj ( sI A) B
Cadj ( sI A) B
=
det( sI A)
( s 1 )( s 2 ) ( s n )

Na osnovu prethodnih izlaganja, prenosna funkcija sistema se zapisuje kao:

G (s) =

Q( s)
Q( s)
=
P( s ) ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )

(7.127)

Prema tome, moe se zakljuiti da su polovi prenosne funkcije sistema jednaki

sopstvenim vrijednostima matrice sistema A.
Za koordinate stanja (7.124) se moe pisati:
xi (t ) =

j =n

Cij e

jt

(7.128)

j =1

Odakle se moe zakljuiti slijedee:

lim x(t ) = lim

lim x(t ) = ,

ko je bilo koji i >0

= 0 , ako je svako i < 0

(7.129)

lim x(t ) = M , ako je neki k = 0 , a svi ostali i < 0, i k

t

Na osnovu ovoga vrijedi:

a) Sistem dat u prostoru stanja sa x = Ax je asimptotski stabilan, ako sve
sopstvene vrijednosti matrice sistema A imaju negativne realne dijelove
(nalaze se u lijevoj polovini s - ravni)
274

b) Sistem je marginalno stabilan ako matrica A ima neke jednostruke

sopstvene vrijednosti sa nultim realnim dijelom, a sve ostale sopstvene
vrijednosti imaju negativne realne dijelove
c) Sistem je nestabilan ako ima bar jednu sopstvenu vrijednost sa pozitivnim
realnim dijelom ili bar jednu viestruku sopstvenu vrijednosti sa nultim
realnim dijelom

7.7 Teorija stabilnosti Lyapunov-a

Prema teoriji Lyapunov-a [10], mogue je dokazati asimptotsku stabilnost take

ekvilibrijuma (koordinatnog poetka) sistema (linearnog i nelinearnog) ako se
moe nai neka funkcija V (x) (x-vektor stanja sistema) takva da je:
V ( x) > 0, x 0 i V (0) = 0, x = 0

(7.130)

te ako je mogue pokazati da je:

dV ( x) V ( x) dx
=
<0
dt
x dt

(7.131)

Ukoliko su prethodni uvjeti zadovoljeni funkcija V (x) se naziva funkcija

Lyapunov-a.
Na slici 7.10 je prikazano kretanje sistema (fazna trajektorija) u prostoru stanja
za sluaj asimptotski stabilnog sistema:
x3

x0
x2

x1
Slika 7.10 Asimptotski stabilan sistem

275

Vidi se da fazna trajektorija sistema konvergira prema koordinatnom poetku, tj.

za dovoljno velik interval vremena praktino se zaustavi u koordinatnom poetku.
Prema tome, intuitivno je jasno, da potencijalni kandidat za funkciju Lyapunov-a
moe biti energetska funkcija, tj. funkcija od kvadrata modula vektora stanja (po
analogiji sa kinetikom energijom) .
Ako se za linearan sistem x = Ax , formira kvadratna forma, tada je kandidat za
funkciju Lyapunov-a:
V ( x) = xT Px

(7.132)

te se ima:
dV ( x) V ( x) dx
=
= x T Px + xT Px = AT xT Px + xT PAx = xT AT Px + PAx
dt
x dt
T
T
= x A P + PA x

(7.133)
T

gdje je P = P > 0 , simetrina i pozitivno definitna matrica.

Prema tome, da bi uslov asimptotske stabilnosti bio ispunjen, tj.:
dV ( x)
<0
dt

34)

slijedi da matrica:
AT P + PA = Q

(7.135)

mora biti negativno definitna, odnosno matrica Q mora biti pozitivno definitna.
Teorema stabilnosti LTI sistema se moe formulisati i na slijedei nain:
LTI sistem x = Ax je asimptotski stabilan, ako i samo ako, za bilo koju simetrinu
i pozitivno definitnu matricu Q (Q = QT > 0) postoji jedinstveno rjeenje
matrine jednaine Lyapunov-a AT P + PA = Q po P , tako da je P = P T > 0 ,
tj. simetrina i pozitivno definitna matrica.
Praktian i veliki znaaj teorije stabilnosti po Lyapunov-u lei u otvaranju
mogunosti direktnog ispitivanja stabilnosti opte klase nelinearnih sistema.
276

7.8 Kontrolabilnost (upravljivost) i observabilnost

(osmotrivost) sistema

Neka je sistem dat u prostoru stanja:

x = Ax + Bu , x(0) = x0
y = Cx

(7.136)

Provjera kontrolabilnosti (upravljivosti) sistema daje krucijalni odgovor na

pitanje, da li je uopte mogue upravljati nekim sistemom.
Kae se da je sistem kontrolabilan, ako ga je mogue prevesti iz bilo kojeg
poetnog stanja x(0) = x0 u bilo koje drugo konano krajnje stanje x f (t f ) , za
konano vrijeme t f pod dejstvom konanog ulaza u (t ) .
x3

u2 (t)
x0

x(t f )

u1 (t)

x2

x1
Slika 7.11 Kontrolabilnost sistema

Linearni vremenski invarijantni sistem je kontrolabilan ako matrica

kontrolabilnosti C:
C = B

AB

A2 B An 1 B

(7.137)

ima rang n (n je red sistema) [5].

Za sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO), uslov rang C = n je
ekvivalentan uslovu det C 0 (matrica C je regularna matrica).
277

Provjera observabilnosti (osmotrivosti) sistema daje odgovor na pitanje, da li

je mogue, samo na bazi mjerenja izlaza sistema y (t ) , rekonstruisati kompletan
vektor stanja x(t ) . Drugaije reeno, daje odgovor na pitanje, da li su svi interni
modovi sistema vidljivi u izlazu sistema.
Za sistem dat u prostoru stanja se moe pisati:
y (0) = Cx(0)
dy (0)
d ( x(0))
=C
= CAx(0)
dt
dt
d 2 y (0)
d 2 ( x(0))
=
= CA2 x(0)
C
dt 2
dt 2

d n 1 y (0) d n 1 ( x(0))
=
= CAn 1 x(0)
dt n 1
dt n 1

(7.138)

ili u matrinoj formi:

y (0)
dy (0)

C x1 (0)
dt CA x (0)
d 2 y (0)
2
2

= CA x3 (0)
2

dt

n 1
CAn 1 xn (0)
d y (0)
dt n 1

(7.139)

C
CA
se naziva matrica observabilnosti. Prethodni sistem
Matrica O =

n 1
CA
linearnih jednaina ima jedinstveno rjeenje po nepoznatom vektoru stanja
ukoliko je matrica O regularna, odnosno mogue je sraunati vektor stanja
sistema samo na bazi mjerenja izlaza sistema.
278

Openito, za sistem se kae da je observabilan ako matrica O ima rang n [5].

Za sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom (SISO) ovaj uslov je ekvivalentan
uslovu det O 0 (matrica O je regularna matrica).
Sistem dat sa prenosnom funkcijom je observabilan i kontrolabilan ukoliko nema
zajednikih polova i nula u prenosnoj funkciji sistema.

279

8. Dizajn regulatora u prostoru stanja

Openito, problem sinteze upravljanja u prostoru stanja se klasificira u dva
problema:
a) Problem regulacije (stabilizacije)
b) Problem praenja (slijeenja)

8.1 Problem regulacije - regulator sa postavljanjem polova

u prostoru stanja

Za sistem dat u prostoru stanja sa:

x = Ax + Bu , x(0) = x0

y = Cx

(8.1)

problem regulatora se formulie kao:

Potrebno je nai upravljaki signal u = f ( x) , odnosno upravljanje u funkciji
vektora stanja koje na eljeni nain otklanja poremeaj tipa poetnih uslova.
Izabere se najjednostavnije mogue upravljanje u formi linearne kombinacije
koordinata vektora stanja:
u = K T x

(8.2)

odnosno u razvijenoj formi:

u = K x = [k1
T

gdje su:

x1
kn ] = k1 x1 kn xn
xn

(8.3)

K T - vektor statikih pojaanja, dimenzija 1 x n

x

- vektor stanja sistema, dimenzija n x 1

281

Sada se moe pisati:

u = K T x

x = Ax + Bu ,

(8.4)

x = Ax BK T x = A BK T x

(8.5)
Dinamika sistema sa zatvorenom povratnom spregom je odreena matricom
A BK T . Ovo je tzv. regulator sa postavljanjem polova (pole placement state
feedback controller) u prostoru stanja, jer se odgovarajuim izborom vektora
pojaanja K , mogu postaviti svi polovi sistema sa zatvorenom povratnom
spregom u eljene lokacije. Drugaije reeno, mogu se postii eljene lokacije
sopstvenih vrijednosti matrice zatvorenog sistema.
Neka je sistem dat u kontrolabilnoj kanonskoj formi:
x1 0
x 0
2 =


xn a0

1
0

0
1

a1

a2

0 x1 0

0 x2 0

+ u

an 1 xn 1

(8.6)

y = Cx
Prenosna funkcija ovog sistema je:
G ( s) =

Q( s)
s + an 1s n 1 + + a0
n

(8.7)

a karakteristini polinom sistema:

P( s ) = s n + an 1s n 1 + + a0

(8.8)

Upravljanje u = K T x , u stvari predstavlja povratnu spregu po stanju, pomou

koje se svi polovi sistema sa zatvorenom povratnom spregom mogu smjestiti u
eljene lokacije:
Pd ( s ) = ( s 1 )( s 2 ) ( s n ) = s n + an 1s n 1 + + a0
gdje su i (i = 1, 2,..., n) eljeni polovi.
282

(8.9)

Dalje je:
x1 0
x 0
2=


x n a0

1
0

0
1

a1

a2

0 x1 0

x1
0 x2 0

[k k ]
n

x

n
an 1 xn 1
(8.10)

0
1
0
x1
x
0
0
1
2 =

xn (a0 + k1 ) (a1 + k2 ) (a2 + k3 )

x1
x

(an 1 + kn ) xn

0
0

Karakteristini polinom sistema sa zatvorenom povratnom spregom je:

Pf ( s ) = s n + (an 1 + kn ) s n 1 + + (a0 + k1 )

(8.11)

a eljeni karakteristini polinom sistema sa zatvorenom spregom je:

Pd ( s ) = ( s 1 )( s 2 ) ( s n ) = s n + and1s n 1 + + a0d

(8.12)

Izjednaavanjem koeficijenata uz iste stepene ova dva polinoma, dobija se

sistem jednaina:
and1 = an 1 + kn
and 2 = an 2 + kn 1

a0d = a0 + k1

(8.13)

ije rjeenje daje vektor pojaanja regulatora:

kn = and1 an 1
kn 1 = and 2 an 2

k1 = a0d a0

(8.14)

283

Struktura regulatora sa postavljanjem polova u prostoru stanja je prikazana na

slici 8.1.

1
s

A
u

-KT

Slika 8.1 Regulator sa postavljanjem polova (pole placement) u prostoru stanja

Kako je prethodno pokazano, vektor nepoznatih pojaanja regulatora sa

postavljanjem polova, se nalazi vrlo jednostavno za sistem dat u kontrolabilnoj
kanonskoj formi (8.14). Vektor pojaanja K regulatora, za optu formu sistema tj.
za proizvoljne matrice sistema A i B, se moe odrediti pomou tzv. Ackermannove formule [9]:

gdje su:

K = [0 0 1]Pc1q ( A)

(8.15)

Pc = B AB An 1 B - matrica kontrolabilnosti sistema

Pd ( s ) = ( s 1 )( s 2 ) ( s n ) = s n + and1s n 1 + + a0d - eljeni karakteristini
polinom sistema
q ( A) = An + and1 An 1 + + a0d I - matrini polinom izveden iz karakteristinog
polinoma
Primjer 8.1
Za nestabilni sistem dat sa:
x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2

284

x1
y = [1 0]
x2

(8.16)

dizajnirati linearni regulator sa povratnom spregom po vektoru stanja, tako da

sistem sa zatvorenom povratnom spregom ima dvostruki pol u 1 . Primjenom
prethodne procedure dolazi se do vektora pojaanja regulatora:
K = [1 5]

(8.17)

i linearnog zakona upravljanja:

x1
u = K T x = [1 5] = x1 5 x2
x2

(8.18)

koji daje sistem sa zatvorenom povratnom spregom:

x1 0 1 x1 0
0 1 x1
x = 2 3 x 1 ( x1 5 x2 ) = 1 2 x
2

2
2

(8.19)

Odziv sistema sa povratnom spregom (8.19) na poremeaj tipa poetnih uslova

T
x(0) = [1 1] dat je na slici 8.2.

Slika 8.2 Odziv sistema sa regulatorom na poremeaj tipa poetnih uslova

285

8.2 Izbor lokacije polova sistema sa zatvorenom povratnom

spregom po stanju

Prvi korak pri dizajnu regulatora sa postavljanjem polova je odluka o lokacijama

polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Kod izbora lokacije polova,
uvijek je korisno da se ima na umu da je amplituda upravljakog signala direktno
povezana sa stepenom pomicanja polova sistema sa otvorenom povratnom
spregom u polove sistema sa zatvorenom povratnom spregom. Stoga, filozofija
postavljanja polova koja tei da ukloni nepoeljne aspekte odziva sistema
sa otvorenom povratnom spregom i izbjegava preveliko poveanje irine
propusnog opsega sistema, e tipino zahtijevati manja pojaanja u povratnoj
sprezi (manju amplitudu upravljakog signala) nego filozofija koja proizvoljno
izabire sve polove bez obzira na originalne lokacije polova sa otvorenom
povratnom spregom.
U nastavku se razmatraju dvije tehnike koje pomau u procesu selekcije
polova. Prva tehnika, pristup baziran na dominantnim polovima drugog
reda, i druga tehnika, pristup baziran na prototipu sistema. Obadvije tehnike
su bez eksplicitnog razmatranja potrebne amplitude upravljakog signala. U
narednim poglavljima e biti predstavljene metode koje eksplicitno uzimaju u
obzir potreban upravljaki napor (optimalno upravljanje linearni kvadratni
regulator).
Odziv koji odgovara prenosnoj funkciji drugog reda sa konjugovanokompleksnim polovima, prirodne uestanosti n i koeficijenta priguenja
je diskutovan u prethodnim poglavljima. Preskok i vrijeme smirenja sistema
se mogu ocijeniti direktno iz lokacije polova. Znai, mogu se izabrati polovi
sistema sa zatvorenom povratnom spregom, kao eljeni par dominantnih polova,
a ostali polovi se mogu izabrati tako da imaju realne dijelove koji odgovaraju
dovoljno priguenim modovima. Ovo implicira da e sistem aproksimirati odziv
sistema drugog reda sa umjerenim upravljakim naporom. Na primjer, sistemi sa
nekoliko brzih slabo priguenih vibracijskih modova plus dva niskofrekventna
moda upravo podravaju ovaj pristup. Ovdje se mogu izabrati niskofrekventni
modovi da se postigne eljena vrijednosti za n i i izabere se ostatak polova
tako da se uvea priguenje visokofrekventnih modova, dok se njihova prirodna
frekvencija zadrava konstantnom da bi se minimizirao upravljaki napor.
Drugi pristup izboru lokacija polova sistema je baziran na odabiru eljenog
ponaanja sistema u skladu sa poznatim ponaanjem, tzv. prototip sistemom,
1
tj. G pro ( s ) =
. Postoji nekoliko skupova prototip sistema, od kojih su
Ppro ( s )
286

ITAE i Bessel-ovi prototip sistemi (filteri) najee koriteni. Skup prototipa

tranzijentnih odziva sistema (za graninu frekvenciju propusnog opsega od
0 = 1 rad/sec), Bessel-ovih prototipa i onih koji minimiziraju ITAE kriterij
dati su u narednim tabelama:
Red
sistema

Lokacije nula Ppro(s), za 0 = 1 rad/sec

1
2
3
4
5
6

s+1
s+0.7071 0.7071j
(s+0.7081)(s+0.5210 1.068j)
(s+0.4240 1.2630j) (s+0.626 0 0.4141j)
(s+0.8955)(s+0.3764 1.2920j)(s+0.5758 0.5339j)
(s+0.3099 1.2634j)(s+0.5805 0.7828j)(s+0.7346 0.2873j)
Tabela 8.1 Skup Bessel-ovih prototipa tranzijentnih odziva sistema
(za graninu frekvenciju 0 = 1 rad/sec)

Red
sistema

Lokacije nula Ppro(s), za 0 = 1 rad/sec

1
2
3
4
5
6

s+1
s+0.8660 0.5000j
(s+0.9420)(s+0.7455 0.7112j)
(s+0.6573 0.8302j)(s+0.5906 0.9072j)(s+0.8516 0.4427j)
(s+0.9264)(s+0.5906 0.9072j)(s+0.8516 0.4427j)
(s+0.5385 0.9617)(s+0.7998 0.5622j)(s+0.9093 0.1856j)
Tabela 8.2 Skup ITAE prototipa tranzijentnih odziva sistema
(za graninu frekvenciju 0 = 1 rad/sec)

Lokacije polova za druge vrijednosti granine frekvencije 0 mogu biti dobijene

zamjenom s sa s/ 0 . Step odzivi ITAE i Bessel prototipa su dati na slikama 8.3
i 8.4.

287

1.2
1.0
k=1

Izlaz y

0.8

0.6

0.4
0.2

10

12

Vrijeme (sec)

Slika 8.3 Step odziv ITAE prototip sistema razliitog reda

1.2
1.0
k=1

Izlaz y

0.8

0.6

0.4
0.2

10

12

Vrijeme (sec)

Slika 8.4 Step odzivi Bessel prototip sistema razliitog reda

Primjeuje se da polovi u odreenom prototip sistemu, imaju sline prirodne

frekvencije. Dakle, direktna primjena dizajna baziranog na prototipu sistema
koji imaju veliku razliku u frekvencijama polova sa otvorenom spregom
(irok spektar modova), e zahtijevati da neki polovi budu premjeteni daleko,
288

vjerovatno rezultirajui u prekomjernom upravljakom naporu (amplitudi

upravljakog signala). U ovom sluaju, alternativan pristup bi bio u koritenju
prototipa za niskofrekventne modove i jednostavno dodavanje priguenja za
visokofrekventne modove.

8.3 Problem praenja

Za sistem dat u prostoru stanja:

x = Ax + Bu x(0) = x0

y = Cx

(8.20)

problem praenja se formulie kao:

Izvriti sintezu regulatora u prostoru stanja tako da sistem sa zatvorenom
povratnom spregom prati referentnu ulaznu vrijednost sa nultom grekom u
stacionarnom stanju i eljenim tranzijentnim odzivom.
Pretpostavimo, da je potrebno pratiti step referentnu vrijednost
(tj. r = const , r = 0 ) sa nultom grekom u ustaljenom stanju i eljenim
tranzijentnim odzivom.
Neka je data greka praenja:

e=ry

(8.21)

odnosno njen izvod:

e = r y = 0 y = Cx

(8.22)

Sada se moe formirati proireni spregnuti dinamiki sistem:

x = Ax + Bu
e = Cx

(8.23)

Proireni dinamiki sistem se moe zapisati u prostoru stanja pomou

slijedeih koraka:

x = Ax + Bu
e = Cx

(8.24)
289

Uvoenjem novih promjenljivih z i w kao:

z = x ,

w = u

(8.25)

sistem jednaina dobija novi oblik:

z = Az + Bw
e = Cz

(8.26)

ili u matrinoj formi:

e 0 C e 0
z = 0 A z + B w

(8.27)

Ako je proireni sistem kontrolabilan, tada se prema prethodno izloenoj

proceduri dizajna regulatora sa povratnom spregom po vektoru stanja, moe
odrediti linearno upravljanje:
e
w = K T = ke
z

e
K sT = ke e K sT z
z

(8.28)

koje e obezbijediti asimptotsku stabilnost proirenog sistema, odnosno praenje

referentnog ulaza sa nultom grekom u ustaljenom stanju i eljenim tranzijentnim
ponaanjem.
Uzimajui u obzira da je w = u , to slijedi da je:
u = wdt = ke edt K sT x

(8.29)

Ulazni signal sistema se sastoji od dvije komponente, komponente povratne

sprege po greki praenja i komponente povratne sprege po vektoru stanja.
Struktura regulatora za asimptotsko praenje step referentne vrijednosti je data
na slici 8.5.

290

-ke

1
s

1
s

-KsT

Slika 8.5 Struktura regulatora za praenje step referentne vrijednosti

Kao to je jasno i oekivano iz prethodnih izlaganja, regulator ukljuuje integral

greke (pol u nuli) u cilju potpunog eliminisanja greke u ustaljenom stanju
na step referentnu vrijednost, te povratnu spregu po vektoru stanja u cilju
stabilizacije odnosno osiguranja potrebnog tranzijentnog odziva sistema (8.29).
Primjer 8.2
Za nestabilni sistem dat sa:
x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2

(8.30)

x1
y = [1 0]
x2
dizajnirati linearni regulator sa povratnom spregom po vektoru stanja, tako da
sistem prati step referentnu vrijednost sa nultom grekom u stacionarnom stanju,
te osigurava tranzijentno ponaanje sa vremenom smirenja Ts 2.5 sec i bez
preskoka. Primjenom prethodne procedure, uz osiguranje eljenog tranzijentnog
ponaanja sa lokacijom trostrukog pola zatvorenog sistema u -2 ( Ts 5 = 5 / p ),
dolazi se do vektora pojaanja regulatora:
K = [8 10 9]

(8.31)

i linearnog zakona upravljanja:

291

 edt

T
u = K x1 = 8 edt 10 x1 9 x2

x2

(8.32)

Odziv sistema sa regulatorom dat je na slici 8.6.

Slika 8.6 Praenje step referentne vrijednosti

8.4 Princip internog (unutranjeg) modela

Slika 8.5 pokazuje da regulator sadri interni model referentne vrijednosti

(integrator). Openito, u ovom poglavlju e biti pokazano da, u cilju postizanja
perfektnog praenja referentne vrijednosti u ustaljenom stanju, regulator mora
sadravati interni model referentne vrijednosti.
iroka klasa referentnih vrijednosti (step, rampa, parabola, sinus, itd.) moe biti
generisana kao rjeenje homogene linearne diferencijalne jednaine date sa:
292

r (l ) + fl 1r (l 1) + fl 2 r (l 2) + + f 0 r = 0, r (0), r (1) (0), , r (l 1) (0) dato

(8.33)

ili u prostoru stanja:

xr = Ar xr , xr (0) dato
r = [1 0 0]xr

(8.34)

Postavlja se problem dizajna regulatora sa povratnom spregom po stanju, koji e

osigurati perfektno asimptotsko praenje referentne vrijednosti date kao rjeenje
jednaine (8.33).
Neka je dat sistem:
x = Ax + Bu , x(0) = x0

y = Cx

(8.35)

Greka praenja i njeni izvodi su:

e=ry
e = r Cx

e(l ) = r (l ) Cx (l )

(8.36)

Jednostavnom manipulacijom prethodnih jednaina dolazimo do:

e(l ) + fl 1e(l 1) + fl 2 e(l 2) + + f 0 e = r (l ) + fl 1r (l 1) + fl 2 r (l 2) +

+ f 0 r Cx (l ) fl 1Cx (l 1) f 0Cx

(8.37)

to uz koritenje (8.33) daje:

e(l ) + fl 1e(l 1) + fl 2 e(l 2) + + f 0 e = Cx (l ) fl 1Cx (l 1) f 0Cx

(8.38)

Odnosno u prostoru stanja:

293

 1 0

2 0
=

f 0
l

1
0
0
1

f1 f 2

0 1 0

0 2 0
C x (l ) + f x (l 1) + + f x
l 1
0

fl 1 l 1

(8.39)

Iz jednaine sistema (8.35) se moe pisati:

f 0 x = Af 0 x + Bf 0u
f1
x = Af1 x + Bf1u

( l +1)

= Ax (l ) + Bu ( l )

(8.40)

Zbrajanjem prethodnih jednaina dolazimo do:

x (l +1) + fl 1 x (l ) + + f 0 x = A( x (l ) + fl 1 x ( l 1) +
+ f 0 x) + B(u (l ) + fl 1u ( l 1) + + f 0u )

(8.41)

Te uvoenjem smjene:
z = x (l ) + fl 1 x ( l 1) + + f 0 x i

w = u (l ) + fl 1u ( l 1) + + f 0u

(8.42)

dobijamo:
z = Az + Bw

(8.43)

Prethodna jednaina (8.43) i jednaina (8.39) predstavljaju proireni spregnuti

dinamiki sistem dat sa:
0

= Ar Cz

1
(8.44)
z = Az + Bw
ili u kompaktnoj matrinoj formi:
294


Ar
=
z
0

C 0

+
w
1 z B

(8.45)

Ako je prethodni proireni sistem kontrolabilan, tada se prema prethodno

izloenoj proceduri dizajna regulatora sa povratnom spregom po vektoru stanja,
moe odrediti linearno upravljanje:

w = K T = K eT
z

K sT = K eT K sT z
z

(8.46)

koje e obezbijediti asimptotsku stabilnost proirenog sistema (8.45), odnosno

praenje referentnog ulaza sa nultom grekom u ustaljenom stanju i eljenim
tranzijentnim ponaanjem.
Uzimajui u obzira da je (8.42):
w = u (l ) + fl 1u ( l 1) + + f 0u

(8.47)

1
s
K eT

l 1
s
u ( s) = l
e( s ) K eT x
s + fl 1s + + f 0 s

(8.48)

to slijedi:

Ulazni signal sistema se sastoji od dvije komponente, komponente povratne

sprege po greki praenja i komponente povratne sprege po vektoru stanja.
Komponenta povratne sprege po greki praenja ukljuuje interni model

1
referentne vrijednosti l
.
s + fl 1s + + f 0 s
Prethodna razmatranja principa internog modela za perfektno praenje referentne
vrijednosti u ustaljenom stanju, takoe vae i za perfektno eliminisanja dejstva
smetnje u ustaljenom stanju. Regulator e potpuno otkloniti dejstvo vanjske
smetnje u stacionarnom stanju ukoliko ukljuuje interni model smetnje.
295

8.5 Estimator (observer) vektora stanja sistema

Iz prethodnog izlaganja se vidi da je za dizajn regulatora u prostoru stanja

potrebno poznavati koordinate vektora stanja sistema. Meutim, u praksi nisu
sve varijable vektora stanja uvijek dostupne mjerenju, odnosno iz raznih razloga
se ne mogu mjeriti, pa ih je stoga neophodno na neki nain procijeniti (estimirati).
Najee je u praksi raspoloivo samo mjerenje izlaza sistema, a ne vektora
stanja sistema. Koordinate vektora stanja je mogue odrediti (procijeniti), samo
na osnovu mjerenja izlaza sistema, pod uslovom da je sistem observabilan. Ovu
procjenu vektora stanja izvode vjetaki konstruisani dinamiki sistemi nazvani
estimatori ili observeri vektora stanja sistema.
Neka je dat sistem u prostoru stanja:
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) , x(0) = x0
y (t ) = Cx(t )

(8.49)

Ako se procjena koordinata vektora stanja oznai sa x , onda je jednaina

observera (estimatora) stanja data sa:
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + F ( y (t ) y (t ), x (0) = x0
y (t ) = Cx (t )
gdje su:
x - estimacija vektora stanja
y - estimacija izlaza sistema
y - mjerenje izlaza sistema
F - vektor pojaanja estimatora stanja

(8.50)

Greka procjene vektora stanja je:

e(t ) = x(t ) x (t )

(8.51)

e(t ) = x (t ) x (t )

(8.52)

Odavde je:

296

Zamjenama:
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + F ( y (t ) y (t )

(8.53)

u prethodnu jednainu (8.52), te jednostavnim sreivanjem dobija se:

e(t ) = x (t ) x (t )
e(t ) = Ae(t ) FCe(t )
e(t ) = ( A FC )e(t ), e(0) = x(0) x (0)

(8.54)

Prethodna jednaina predstavlja dinamiki model greke estimacije. Cilj dizajna

estimatora je da uini da ova greka isezne sa eljenim tranzijentnim ponaanjem.
Drugaije reeno, problem dizajna estimatora se svodi na odreivanje takvog
vektora pojaanja estimatora F , tako da greka estimacije konvergira ka nuli
C ) ima eljene
sa eljenim tranzijentnim karakteristikama (tj. matrica (A F
sopstvene vrijednosti).
Neka je:
L = A FC LT = AT C T F T

(8.55)

Uzimajui u obzir da su sopstvene vrijednosti matrice jednake sopstvenim

vrijednostima njene transponovane matrice, onda se iz prethodnih jednaina
(8.54) i (8.55) da zakljuiti, da je problem odreivanja nepoznatog vektora
pojaanja estimatora F u matrici A F
C sa ciljem postizanja eljenih sopstvenih
vrijednosti matrice, ekvivalentan odreivanju F u matrici AT C T F T sa istim
T
T
T
ciljem. Problem odreivanja vektora F u matrici A C F , je identian
problemu nalaenja vektora pojaanja povratne sprege pri sintezi regulatora sa
postavljanjem polova. Dakle, moe se primijeniti Ackermann-ova formula za
odreivanje vektora F , tj.:

( )

F = [0 0 1] PoT

gdje su:
PoT = C T

sistema

AT C T

(A )

T n 1

q ( AT )

(8.56)

C T - transponovana matrica observabilnosti

Pd ( s ) = ( s 1 )( s 2 ) ( s n ) = s n + and1s n 1 + + a0d - eljeni karakteristini

polinom estimatora
297

( ) + a (A )

q ( AT ) = AT

d
n 1

T n 1

+ + a0d I - matrini polinom izveden iz

karakteristinog polinoma
Pri dizajnu estimatora vano je izabrati odgovarajue lokacije polova estimatora
(sopstvene vrijednosti matrice sistema greke estimacije). I u ovom sluaju nuan
je kompromis, tj. balans izmeu brzine konvergencije greke estimacije (polovi
sa to veim negativnim realnim dijelom, irok propusni opseg estimatora) i
filtriranja mjernog dominantno visoko-frekventnog uma (ui propusni opseg
estimatora). Uobiajena preporuka je da se izaberu realni polovi estimatora,
tako da su njihove apsolutne vrijednosti 5-10 puta vee od apsolutnih vrijednosti
realnih dijelova polova sistema sa zatvorenom povratnom spregom.

8.6 Estimator (observer) vektora stanja i vanjske smetnje

Prethodno je pokazan nain dizajna asimptotskog perfektnog estimatora vektora

stanja uz pretpostavku djelovanja smetnje tipa poetnih uslova. Pored dejstva
smetnje tipa poetnih uslova, na sistem esto djeluju i nepoznate persistentne
smetnje (step, sinus, itd.). U ovom sluaju, u cilju asimptotske perfektne
estimacije vektora stanja, potrebno je asimptotski estimirati i nepoznatu smetnju.
Pored nunosti estimiranja smetnje, radi dobijanja tane estimacije vektora
stanja, estimirana vrijednost smetnje moe biti koritenja za njeno direktno
eliminisanje.
Neka je dat sistem sa dejstvom vanjske smetnje w(t ) :
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) + Bw(t ), x(0) = x0
y (t ) = Cx(t )

(8.57)

i neka je w(t ) dato kao rjeenje homogene linearne jednaine:

w(l ) + fl 1w(l 1) + fl 2 w(l 2) + + f 0 w = 0, w(0), w(1) (0), , w(l 1) (0) dato
(8.58)
ili u prostoru stanja:
xr = Ar xr , xr (0) dato
w = [1 0 0]xr
298

(8.59)

Formirajmo proireni sistem:

Ar
0 xr 0
xr
x = B 1 0 0 A x + B u
]
[
x
y = [0 C ] r
x

(8.60)

ili u kompaktnom zapisu:

z = Lz + Gu
y = Hz

(8.61)

Ukoliko je prethodni sistem observabilan (par matrica (L, H ) je observabilan),

moe se dizajnirati estimator koji e estimirati vektor stanja i vanjsku smetnju
u formi:
(8.62)
z = Lz + Gu + F ( y y )

8.7 Princip separacije

U najeem broju sluajeva, regulatori u prostoru stanja imaju na raspolaganju,

umjesto direktno izmjerenog vektora stanja, estimirani vektor stanja iz estimatora.
Upravljaka struktura regulator-estimator data je na slici 8.7.

-K

y=Cx

sistem

model
sistema
x^ ~
=x

+
-

^ ^
y=Cx

Slika 8.7 Upravljaka struktura regulator-estimator

299

Vrlo je vano istai da struktura regulator-estimator zadrava polove sistema sa

zatvorenom povratnom spregom, koji bi se postigli sa perfektnom povratnom
spregom po stanju (direktnim mjerenjem vektora stanja). Sistem sa perfektnom
povratnom spregom po stanju ima upravljaki signal dat sa u = K T x , to
rezultira u dinamici sistema:

x = A BK T x

(8.63)

tako da su sopstvene vrijednosti matrice A BK T polovi sistema sa zatvorenom

povratnom spregom. U sluaju strukture regulator-estimator, stvarni upravljaki
signal je:
u = K T x = K T ( x e) = K T x + K T e

(8.64)

to uz koritenje jednaina (8.54) i (8.64) daje dinamiki sistem:

x A BK T
=
0
e

BK T x

A FC e

(8.65)

Matrica sistema u (8.65), je gornja blok trougaona matrica, ije sopstvene

vrijednosti su date kao unija sopstvenih vrijednosti dijagonalnih blokova, tj. kao
unija spostvenih vrijednosti od matrice A BK T i matrice (A FC ). Sopstvene
vrijednosti prve matrice su polovi zatvorenog sistema sa perfektnom povratnom
spregom, dok sopstvene vrijednosti druge matrice su polovi estimatora.

Koordinate stanja u prethodnom sistemu (8.65) tj. [x e] , mogu biti

transformisane transformacijom slinosti u koordinate stanja strukture regulatorestimator [x x ]T :
T

x I
e = I

0 x
x
=T

I x
x

(8.66)

Ova transformacija vodi do dinamikog modela sistema zatvorenog preko

strukture regulator-estimator koji je dat sa:
T
x

1 A BK
=
T

300

BK T x
T
A FC x

(8.67)

Uzimajui u obzir injenicu da transformacije slinosti ne mijenjaju sopstvene

vrijednosti matrice sistema, to slijedi da i upravljanje sa zatvorenom povratnom
spregom preko strukture regulator-estimator, rezultira u sistemu iji su polovi
unija polova perfektne povratne sprege i polova estimatora. Ova vana injenica
se naziva princip separacije (separation principle). Princip separacije omoguuje
neovisan dizajn perfektnog regulatora i estimatora stanja, pri emu sistem,
zatvoren sa strukturom regulator-estimator, zadrava neovisno dizajniranu
dinamiku regulatora i estimatora.
Primjer 8.3
Za sistem dat sa:
x1 0 1 x1 0
x = 2 3 x + 1 u
2
2

(8.68)

x1
y = [1 0]
x2
dizajnirati linearni regulator sa povratnom spregom po vektoru stanja koritenjem
estimatora stanja, tako da sistem prati step referentnu vrijednost sa nultom
grekom u stacionarnom stanju, te osigurava tranzijentno ponaanje sa vremenom
smirenja Ts 2.5 sec i bez preskoka.
Primjenom procedure dizajna regulatora, uz osiguranje eljenog tranzijentnog
ponaanja sa lokacijom trostrukog pola zatvorenog sistema u -2, dolazi se do
vektora pojaanja regulatora:
K = [8 10 9]

(8.69)

i linearnog zakona upravljanja:

edt

T
u = K x1 = 8 edt 10 x1 9 x2

x2

(8.70)

301

Primjenom procedure dizajna estimatora stanja, uz potovanje preporuke izbora

realnih polova estimatora koji su 5-10 puta vei od realnih dijelova polova
sistema sa zatvorenom povratnom spregom, dolazi se do dvostrukog pola
estimatora u -10, to daje vektor pojaanja estimatora:
F = [23 167 ]

(8.71)

Step odziv sistema sa regulatorom i estimatorom vektora stanja (poetni uvjeti

T
T
sistema i estimatora su x(0) = [0.2 0.2] , x (0) = [0 0] ) dat je na slici 8.8.

Slika 8.8 Step odziv sistema sa estimiranim vektorom stanja, sa i bez poremeaja tipa
poetnih uslova

Greke estimacije koordinata vektora stanja date su na slici 8.9.

302

Slika 8.9 Greke estimacije koordinata vektora stanja

8.8 Optimalni regulator u prostoru stanja

Pored prethodno predstavljenog pristupa pri dizajnu regulatora, tj. traenje

regulatora koji e osigurati eljeno tranzijentno i ustaljeno ponaanje sistema
sa zatvorenom povratnom spregom, mogue je pri dizajnu regulatora traiti
regulator koji e osigurati ispunjenje razliitih ciljeva (kriterija). Naime,
prethodni metod dizajna regulatora sa postavljanjem polova zatvorenog sistema,
eksplicitno uopte ne uzima u obzir potreban upravljaki napor (amplitudu
upravljakog signala) za postizanje eljanih lokacija polova zatvorenog sistema.
Ovaj problem se rjeava viestrukim redizajnom (trial and error) regulatora
do postizanja zadovoljavajueg kompromisa izmeu ostvarenih specifikacija
i potrebnog upravljakog napora. Drugi pristup rjeavanju ovog problema, tj.
eksplicitnom nalaenju odgovarajueg balansa izmeu kontradiktornih zahtjeva
vieg kvaliteta upravljanja i manjeg upravljakog napora, moe biti realizovan
kroz stroge tehnike matematike optimizacije. Ove tehnike trae regulator koji
minimizira (maksimizira) odgovarajui integralni kriterij performanse sistema
303

automatskog upravljanja. Kriterij performanse se formira tako da ukljui

potrebne zahtjeve na sistem. Ovako dizajnirani regulatori se nazivaju optimalni
regulatori [19], [21], [27].

8.8.1 Optimalni linearni deterministiki regulator

Neka je dat linearni sistem:

.

x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ), x(0) = x0

(8.72)

Potrebno je nai optimalni upravljaki signal u (t ) koji vodi sistem prema

koordinatnom poetku, tj. nai u (t ) koje minimizira integralni kvadratni kriterij
performanse sistema dat sa:
1 t1

min J = xT (t ) R1 x(t ) + u T (t ) R2u (t ) dt , R1 0, R2 > 0

u (t )
2 0

(8.73)

Kvadratni kriterij performanse je sasvim logian. Prvi lan u podintegralnoj

funkciji je kvadratna forma odstupanja vektora stanja sistema od koordinatnog
poetka, i njen integral predstavlja mjeru kvaliteta regulacije, dok je drugi
lan kvadratna forma upravljakog signala, i njen integral predstavlja utroenu
upravljaku energiju. Minimizacija kriterija nalazi balans izmeu utroene
upravljake energije i kvaliteta regulacije. Drugaije reeno, sistem se vodi
to bre prema koordinatnom poetku dok se minimizira utroena energija.
Teinske matrice R1 0, R2 > 0 u kriteriju, predstavljaju dizajnerske parametre
za postizanje potrebnog nivoa kompromisa (balansa) izmeu kvaliteta regulacije
i utroka energije.
Prethodno postavljeni optimizacioni problem, tj. problem mimimizacije
funkcionala, moe biti rijeen varijacionim raunom ili dinamikim
programiranjem [21], [24], [27]. Interesantno je pomenuti, da rjeenje navedenog
problema optimizacije daje optimalno rjeenje u formi upravljanja sa otvorenom
povratnom spregom, tj. nalazi optimalno u (t ) u funkciji vremena, ali to je
jo znaajnije nalazi optimalno upravljanje i u formi upravljanja sa zatvorenom
povratnom spregom, tj. optimalno upravljanje je funkcija od vektora stanja
sistema u (t ) = f ( x, t ) . ak ta vie, upravljanje sa zatvorenom povratnom
spregom po stanju je linearno upravljanje po vektoru stanja [27], tj. optimalno
upravljanje koje minimizira kvadratni kriterij performanse je dato sa:
304

u (t ) = K opt (t )T x(t )

(8.74)

i naziva se optimalni linearni deterministiki regulator.

Optimalni vektor pojaanja (vremenski promjenljiva pojaanja) regulatora dat
je sa:
K (t )Topt = R21 BT P (t )

(8.75)

gdje je P(t ) simetrino, pozitivno definitno rjeenje matrine diferencijalne

Riccati-jeve jednaine:
.

P(t ) = AT P (t ) + P (t ) A + R1 P (t ) BR21 BT P (t ), P (t f ) = 0

(8.76)

U sluaju beskonanog intervala optimizacije kriterija (8.73), to jest za t f

, diferencijalna matrina Riccati-jeva jednaina postaje algebarska matrina
Riccati-jeva jednaina:
0 = AT P + PA + R1 PBR21 BT P

(8.77)

Ako je originalni sistem kontrolabilan i observabilan (ili samo detektabilan

i stabilizabilan), tada postoji jedinstveno simetrino, pozitivno definitno
(semidefinitno) rjeenje prethodne Riccati-jeve jednaine ([25], [13], [14], [31],
[33], [34], [35]) tako da optimalni linearni zakon upravljanja postaje:
u (t ) = K opt T x(t )

(8.78)

Optimalni vektor pojaanja regulatora (konstantna pojaanja) je:

K opt T = R21BT P

(8.79)

to daje asimptotski stabilan sistem sa zatvorenom povratnom spregom:

.

x(t ) = ( A BR21 BT P) x(t ), x(0) = x0

(8.80)
305

Optimalna (minimalna) vrijednost kriterija performanse data je sa:

J=

1 T
x0 Px0
2

(8.81)

8.8.2 Optimalni Kalman-ov filter (optimalni estimator stanja)

Neka se posmatra linearni kontinualni stohastiki sistem dat sa:

.

x(t ) = Ax(t ) + Gw(t ) , E {x(0)}= x0 , Var {x (0)}= Q0

(8.82)

y (t ) = Cx(t ) + v(t )
gdje su:
w(t ) - procesni um (Gaussian-ov bijeli um), sa stohastikim karakteristikama
E {w(t )} = 0 , Var {w(t )} = W
v(t ) - mjerni um (Gaussian-ov bijeli um, nekoreliran sa w(t ) ), sa stohastikim
karakteristikama E {v(t )} = 0 , Var {v(t )} = V
Poto je sistem ometan sa bijelim umom, varijable prostora stanja su takoe
stohastike varijable (procesi). Pod pretpostavkom da su procesni i mjerni
um, Gaussian-ovi stohastiki bijeli procesi, onda su takoe i varijable stanja
Gaussian-ovi stohastiki procesi. Dakle, varijable stanja su stohastiki procesi
koji su potpuno okarakterisani srednjim vrijednostima i varijansama.
Sada se moe postaviti problem optimalnog Kalman-ovog filtriranja kao: Nai
estimator stanja prethodno datog stohastikog sistema na bazi mjerenja izlaza
sistema y (t ) , koji nalazi optimalnu procjenu x vektora stanja x . Optimalna
procjena vektora stanja je ona procjena koja minimizira varijansu greke
estimacije:
e(t ) = x(t ) x(t )

(8.83)

Rjeenje ovog problema estimacije, poznato kao Kalman-ov filter [17], [27]
je dato sa:
x (t ) = Ax (t ) + Fopt ( y (t ) Cx (t ))
306

(8.84)

gdje je optimalan vektor pojaanja (vremenski promjenljiv) dat sa:

Fopt (t ) = Q(t )C T V 1

(8.85)

a gdje Q(t ) predstavlja minimalnu varijansu greke estimacije, a dato je kao

rjeenje matrine diferencijalne Riccati-jeve jednaine:
.

Q(t ) = AQ(t ) + Q (t ) AT + GWGT Q(t )C T V 1CQ (t ), Q (0) = Q0

(8.86)

Nakon dostizanja stacionarnog stanja, diferencijalna matrina Riccati-jeva

jednaina, postaje algebarska matrina Riccati-jeva jednaina:
AQ + QAT + GWGT QC T V 1CQ = 0

(8.87)

tako da optimalno Kalman-ovo pojaanje postaje konstantno, u stacionarnom

radu filtra, te je dato sa:
Fopt = QC T V 1

(8.88)

Treba naravno primijetiti da u sluaju kada postoji poznat (mjerljiv) ulaz u

sistem, odnosno postoji ulaz u modelu sistema u prostoru stanja, Kalman-ov
filter mora biti pogonjen istim ulazom kao i originalni sistem, tj. Kalman-ov
filter je tada dat sa:
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) + Fopt ( y (t ) Cx (t ))

(8.89)

8.8.3 Optimalni linearni stohastiki regulator

U problemu optimalnog upravljanja (regulacije) linearnog stohastikog sistema

(8.82), definie se slijedei stohastiki kriterij performanse:

min J = min E lim

u (t )
u (t )
t f t f

tf

xT (t ) R1 x(t ) + uT (t ) R2u (t ) dt , R1 0, R2 > 0 (8.90)

Cilj je nai optimalnu vrijednost za u (t ) , tako da se kriterij performanse

minimizira du trajektorija dinamikog sistema. Rjeenje gornjeg problema
307

je znatno pojednostavljeno primjenom principa separacije. Princip separacije

glasi: dizajniraj optimalni linearni regulator sistema, zatim dizajniraj optimalni
estimator stanja sistema, tj. Kalman-ov filter, te uspostavi strukturu regulatorestimator za upravljanje sistema, tj. umjesto vektora stanja x(t ) na ulaz regulatora
se dovodi estimirana vrijednost vektora stanja x (t ) . Navedena struktura optimalni
regulator-optimalni estimator predstavlja rjeenje postavljenog problema
optimalnog upravljanja stohastikim linearnim sistemom. Ova upravljaka
struktura je data na slici 8.10.
w

sistem

+
y

u
^x

-KTopt

Kalman
filter

Fopt

Slika 8.10 Optimalni linearni stohastiki regulator, Kalman-ov filter optimalni regulator

Optimalna vrijednost kriterija performanse data je sa:

J min = trag PK optVK opt T + QR1 = trag PGWGT + QFopt T R2 Fopt

308

(8.91)

9. Digitalno upravljanje
Slika 9.1 (a) prikazuje tipini kontinualni sistem automatskog upravljanja, pri
emu se raunanje greke odstupanja i prenosne funkcije regulatora (rjeavanje
diferencijalne jednaine) realizuje sa elektronskim operacionim pojaalima (tj.
analognim raunarom). Raunanje signala greke i funkcije regulatora moe biti
realizovano i digitalnim putem, odnosno pomou digitalnog raunara, slika 9.1
(b).
r(t)

e(t)

Gr (s)

u(t)

y(t)

Go(s)

(a)

r(t)

+
r(kT)

e(kT)
-

Diferentna
jednaina

u(kT)

D/A
i zadravanje

u(t)

Go(s)

y(t)

Sat

y(kT)

Sampler
T
A/D

y(t)

(b)

Slika 9.1 Blok dijagrami osnovnih upravljakih sistema

(a) kontinualni sistem upravljanja (b) digitalni sistem upravljanja

Temeljne razlike izmeu ove dvije implementacije lee u injenici da digitalni

sistem koristi uzorke izlaza sistema u diskretnim trenucima vremena i da
rjeavanje diferencijalne jednaine regulatora mora biti aproksimirano sa
rjeavanjem odgovarajue diferentne jednaine.
Uzorci kontinualnog signala se dobijaju pomou elektronskog sklopa koji se
naziva analogno-digitalni konvertor (ADC). Ovaj sklop pretvara kontinualni
elektrini napon sa senzora u datom opsegu (najee 10 V y 10 V ) u
binarni broj (najea duina rijei je od 8 do 16 bita ). Konverzija iz analognog
signala u digitalni se odvija periodino, u diskretnim trenucima vremena, sa
periodom vremena T . Odnosno, T je period uzorkovanja, a 1 / T predstavlja
frekvenciju uzorkovanja u Hz . Drugaije reeno, ADC vri vremensku
309

diskretizaciju i amplitudnu kvantizaciju (diskretizaciju) kontinualnog signala.

Vremenski i amplitudno diskretiziran signal se naziva digitalni signal. Samo
vremenski uzorkovan signal se naziva vremenski diskretan signal (ovo je sluaj
kada ADC ima veliku duinu rijei, odnosno veliku tanost). Uzorkovani signal
je y (kT ) , gdje k moe da uzme bilo koju cjelobrojnu vrijednost. esto se
umjesto y (kT ) pie samo y (k ) . Sistem koji ima vremenski diskretne signale
naziva se vremenski diskretan sistem, a sistem koji ima digitalne signale naziva
se digitalni sistem.
Najei je sluaj sa fiksiranim periodom uzorkovanja. U praksi, digitalni
upravljaki sistemi mogu imati razliite periode uzorkovanja u razliitim
upravljakim konturama. Obino, upravljaki raunarski sistem ukljuuje sat
(real-time clock) koji obezbjeuje impuls ili prekid svakih T sekundi, a ADC
konvertor izvri konverziju pri svakom prekidu. Takoe, i referentna vrijednost
r (t ) moe biti uzorkovana pomou ADC-a ili moe biti uitana preko drugog
ulaznog ureaja u upravljaki raunar.
Funkcija digitalnog regulatora, se izvodi rjeavanjem diferentne jednaine, koja je
diskretna aproksimacija diferencijalne jednaine. Rezultat rjeavanja diferentne
jednaine je digitalni upravljaki ulaz u (kT ) u svakom trenutku uzorkovanja.
Ovaj signal se mora pretvoriti u analognu vrijednost u (t ) , pomou digitalnoanalognog konvertora (DAC) i njegovim zadravanjem (memorisanjem) tokom
perioda uzorkovanja. DAC konvertuje raunarski binarni broj u analognu
vrijednost napona, a ZOH (zero order hold) kolo odrava isti napon kroz period
uzorkovanja. Rezultujue u (t ) se onda primjenjuje na aktuator na isti nain kao
i kod kontinualne implementacije.
Postoje dvije osnovne tehnike za dizajn digitalnih regulatora, odnosno nalaenje
diferentnih jednaina koje predstavljaju digitalne regulatore:
Jedna tehnika, koja se naziva emulacija, sastoji se od dizajniranja kontinualnog
regulatora Gr (s ) , a onda se izvri odgovarajua aproksimacija Gr (s ) . Druga
tehnika je direktni dizajn u diskretnom domenu, odnosno, diferentne jednaine
se nalaze odgovarajuim metodama direktno, bez da se prvo dizajnira kontinualni
regulator Gr (s ) .

9.1 Dizajn digitalnog regulatora pomou emulacije

Dizajn pomou emulacije ide kroz slijedee etape:

1. Dizajn kontinualnog regulatora
2. Digitalizacija (diskretizacija) kontinualnog regulatora
310

3. Koritenje diskretne analize, simulacije ili eksperimenta za verifikaciju

dizajna
Pretpostavlja se da je zadat kontinualni regulator sa prenosnom funkcijom Gr (s )
. Jasno da prenosna funkcija regulatora predstavlja diferencijalnu jednainu.
Potrebno je nai odgovarajuu diferentnu jednainu za digitalnu implementaciju
regulatora Gr (s ) , odnosno diferentnu jednainu ije rjeenje dovoljno tano
aproksimira rjeenje diferencijalne jednaine kontinualnog regulatora. Ovo je
dato na slici 9.2.
e(t)

e(kT)
T

G r(q)
(a)

ZOH

u(t)

e(t)

Gr (s)

u(t)

(b)

Slika 9.2 (a) digitalna i (b) kontinualna implementacija regulatora

Slika 9.3 daje primjer step odziva kontinualnog i digitaliziranog kontinualnog

regulatora.

Slika 9.3 Primjer step odziva kontinualnog i digitaliziranog kontinualnog regulatora

311

U principu, problem nalaenja diferentne jednaine koja aproksimira

diferencijalnu jednainu, je ekvivalentan problemu numerikog rjeavanja
diferencijalne jednaine. U ovom kontekstu mogue je izvesti nekoliko metoda
za diskretizaciju, koje imaju temelj u jednokoranim, eksplicitnim metodama za
numeriko rjeavanje diferencijalnih jednaina i to:
1. Euler-ov metod sa razlikom unaprijed (pravougaoni metod integracije)
2. Euler-ov metod sa razlikom unazad (pravougaoni metod integracije)
3. Tustin-ov metod (trapezni metod integracije)

9.2 Euler-ov metod diskretizacije (razlika unaprijed)

Neka je data diferencijalna jednaina:

t

du (t )
E (s)
= e(t ), u (t ) = u (t0 ) + e(t )dt , sU ( s ) = E ( s ), U ( s ) =
dt
s
t0

(9.1)

Numerika integracija prethodne jednaine, koritenjem Euler-ovog metoda sa

razlikom unaprijed, je data sa:
u ((k + 1)T ) u (kT )
= e(kT ) u (k + 1) = u (k ) + Te(k ) u (k ) = u (k 1) + Te(k 1)
T

Uvoenjem operatora pomjeranja sa znaenjem:

q m x ( k ) = x ( k + m)

(9.2)

(9.3)

prethodna jednaina se moe napisati:

qu (k ) u (k )
= e( k )
T

(9.4)

(q 1)u (k )
= e( k )
T

(9.5)

odnosno:

312

U stvari, lako se pokazuje, da zamjenom:

s=

q 1
T

(9.6)

za svako pojavljivanje s u proizvoljnoj Gr (s ) , daje Gr (q ) koje predstavlja

diferentnu jednainu po operatoru pomjeraja, koja je zasnovana na Euler-ovom
metodu numerike integracije diferencijalne jednaine (razlika unaprijed).

9.3 Euler-ov metod diskretizacije (razlika unazad)

Numerika integracija jednaine (9.1), koritenjem Euler-ovog metoda sa

razlikom unazad, je data sa:
u (kT ) u ((k 1)T )
= e(kT ) u (k ) = u (k 1) + Te(k )
T

(9.7)

Uvoenjem operatora pomjeranja sa znaenjem:

q m x ( k ) = x ( k m)

(9.8)

prethodna jednaina se moe napisati:

u (k ) q 1u (k )
= e( k )
T

(9.9)

(1 q 1 )u (k )
= e( k )
T

(9.10)

Odnosno:

I u ovom sluaju, lako se pokazuje, da zamjenom:

s=

1 q 1
T

(9.11)
313

za svako pojavljivanje s u proizvoljnoj Gr (s ) , daje Gr (q ) koje predstavlja

diferentnu jednainu po operatoru pomjeraja, koja je zasnovana na Euler-ovom
metodu numerike integracije diferencijalne jednaine (razlika unazad).

9.4 Tustin-ov metod diskretizacije

Numerika integracija jednaine (9.1), koritenjem trapeznog pravila za

integraciju, je data sa diferentnom jednainom:
u (k ) u (k 1) e (k 1)+ e (k )
T
=
u (k ) = u (k 1) + e (k 1)+ e (k ) (9.12)
2
2
T

Uvoenjem prethodno definisanih operatora pomjeranja, prethodna jednaina

se moe napisati kao:
2 (1 q 1 )
u ( k ) = e( k )
T (1 + q 1 )

(9.13)

Lako se pokazuje, da zamjenom:

s=

2 (1 q 1 )
T (1 + q 1 )

(9.14)

za svako pojavljivanje s u proizvoljnoj Gr (s ) , daje Gr (q ) koje predstavlja

diferentnu jednainu po operatoru pomjeraja, koja je zasnovana na trapeznom
metodu numerike integracije diferencijalne jednaine, i naziva se Tustin-ova ili
bilinearna aproksimacija. Vano je napomenuti, da za bilo koju stabilnu prenosnu
funkciju Gr (s ) (stabilnu linearnu diferencijalnu jednainu), diskretizacija
pomou Euler-ovog metoda sa razlikom unazad i Tustin-ovog metoda, uvijek
daje stabilnu diferentnu jednainu neovisno od perioda diskretizacije T . Grafika
interpretacija ovih metoda je data na slici 9.4.

314

e(t)

kT-T

kT

Slika 9.4 Grafika interpretacija metoda integracije (pravougaone, trapezna)

Takoe je mogue koristiti i druge metode numerike integracije diferencijalnih

jednaina za svrhe diskretizacije, kao to su metode tipa Runge-Kutta i prediktorkorektor metode.
Pored prethodno predstavljenih tehnika diskretizacije baziranih na metodama
numerike integracije, postoje i mnoge druge tehnike dostupne u literaturi iz
digitalnih upravljakih sistema [2].
Naravno, da je performansa digitalnog regulatora, dobijenog diskretizacijom
kontinualnog regulatora, uvijek nia u poreenu sa orginalnim kontinualnim
regulatorom. Ovo je najvie posljedica uvoenja dodatnog kanjenja u upravljaku
konturu, koje je asocirano sa zadravanjem signala sa ZOH kolom (ZOH kolo
se moe modelirati kao odgovarajue isto vremensko kanjenje). Ovo dodatno
fazno kanjenje smanjuje marginu stabilnosti po fazi, odnosno smanjuje faktor
priguenja sistema. Takoe uvijek treba imati na umu da digitalni upravljaki
sistem sa zatvorenom povratnom spregom, djeluje na objekat samo u diskretni
trenucima vremena, odnosno izmeu dva diskretna trenutka vremena objekat je
praktino bez povratne sprege (open loop). Intuitivno je jasno, da performansa
digitalnog regulatora zavisi od metode diskretizacije kontinualnog regulatora, a
posebno od perioda T , tj. perioda uzorkovanja signala u upravljakoj petlji.

9.5 Izbor perioda uzorkovanja za upravljanje

Vrlo je vano izabrati odgovarajui period uzorkovanja za digitalni sistem

automatskog upravljanja. U sistemima automatskog upravljanja su prisutni signali
sa neogranienim spektrom, tako da e se uvijek imati manje ili vie preklapanja
(aliasing) spektra u uzorkovanim signalima. Ova injenica zahtijeva to manji
period uzorkovanja, to dalje postavlja otre zahtjeve na raunarski upravljaki
sistem u smislu njegove brzine i potrebne duine memorijske rijei za tano
315

prikazivanje uzorkovnih podataka. Sa druge strane, vei period uzorkovanja

vodi tekoama pri rekonstrukciji orginalnih signala, ili jo gore ka nestabilnosti
zatvorenog sistema. Stoga je potreban kompromis izmeu ove dvije krajnosti.
Postoji nekoliko preporuka za izbor perioda uzorkovanja na temelju nekih od
pokazatelja performanse sistema sa zatvorenom povratnom spregom kao to su:
1. Kako je propusni opseg sistema BW , mjera brzine odziva zatvorenog
sistema, to on moe posluiti kod izbora perioda (frekvencije)
uzorkovanja. Tako se preporuuje frekvencija uzorkovanja kao :
S 20 BW T

10 BW

(9.15)

Za sisteme koji se mogu aproksimirati odgovarajuim sistemom

drugog reda, prethodni uslov je ekvivalentan:
S 20 n T

10 n

(9.16)

2. Ako se poznaje vrijeme smirenja zatvorenog sistema Ts , tada se

preporuuje da period uzorkovanja bude:
T

Ts
20

(9.17)

Prethodne preporuke predstavljaju samo procjenu od koje treba poi pri izboru
pravog perioda uzorkovanja, kojeg je mogue odrediti naknadnim ispitivanjem
sistema simulacijom. Detaljan pregled preporuka za izbor perioda uzorkovanja
moe biti naen u [2].

9.6 Diskretizacija PID regulatora

Digitalni PID regulator se dobija diskretizacijom kontinualnog PID regulatora:

GPID ( s ) = K p + K d s +

Ki
s

(9.18)

Koritenjem Euler-ovog metoda sa razlikom unazad, dobijamo digitalni PID

regulator izraen preko operatora pomjeraja u formi:
316

K
K p (1 q 1 ) + d (1 2q 1 + q 2 ) + TK i
TK i
1 q 1
T
GPID (q ) = K p + K d
+
=
1
T
1 q
1 q 1
=

b2 + b1q 1 + b0 q 2
1 q 1

(9.19)

ili u formi diferentne jednaine:

u (k ) = u (k 1) + b2 e(k ) + b1e(k 1) + b0 e(k 2)

(9.20)

U poglavlju 4. u primjeru 4.7 je dizajniran PID regulator:

GPID ( s ) = 20.61 + 0.825s +

15.96
s

(9.21)

za objekat:
G ( s) =

s + 12
( s + 1)( s + 2)( s + 12)

(9.22)

U svrhu digitalne implementacije, regulator se diskretizira kako je prethodno

pokazano, sa periodom uzorkovanja T = 0.05 sec , bazirano na preporuci o
poznavanju prirodne uestanosti zatvorenog sistema. Digitalni PID regulator po
operatoru kanjenja je onda:
GPID (q ) =

37.9 53.6q 1 + 16.5q 2

1 q 1

(9.23)

odnosno u formi diferentne jednaine:

u (k ) = u (k 1) + 37.9e(k ) 53.6e(k 1) + 16.5e(k 2)

(9.24)

Odzivi sistema sa navedenim kontinualnim PID i digitalnim PID regulatorom, na

step referencu, su dati na slici 9.5, dok su njihovi upravljaki signali dati na slici
9.6. Moe se zakljuiti da digitalni regulator postie dosta dobru performansu u
poreenju sa kontinualnim regulatorom.
317

Slika 9.5 Odzivi sistema sa kontinualnim i digitalnim PID regulatorima ( T

= 0.05 sec )

Slika 9.6 Upravljaki signali kontinualnog i digitalnog PID regulatora ( T

= 0.05 sec )

318

9.7 Diskretizacija linearnih regulatora

U poglavlju 4. u primjeru 4.2 je dizajniran kontinualni regulator sa postavljanjem

polova, za objekat dat sa:
Go ( s ) =

Q( s)
1
= 2
P ( s ) s + 0.1s + 1

(9.25)

tako da sistem sa zatvorenom spregom ima sve polove u p = 3 i osigurava nulte

greke u ustaljenom stanju na step reference i step smetnje. eljeni regulator je
dat sa prenosnom funkcijom:
Gr ( s ) =

246.3s 2 + 317.5s + 243

s 2 + 14.9 s + 87.51 s

(9.26)

Regulator je diskretiziran koritenjem Tustin-ove metode sa dva perioda

uzorkovanja: T = 0.1 sec , koji je odabran po prethodnoj preporuci o poznavanju
prirodne uestanosti zatvorenog sistema, te za period T = 0.15 sec u cilju analize
uticaja uveanog perioda uzorkovanja na performansu regulatora.
Digitalni regulator po operatoru kanjenja, za T = 0.15 sec , dat je sa:

Gr (q ) =

7.802 6.276q 1 7.645q 2 + 6.433q 3

1 1.389q 1 + 0.532q 2 0.143q 3

(9.27)

odnosno u formi diferentne jednaine:

u (k ) = 1.389u (k 1) 0.532u (k 2) + 0.143u (k 3) + 7.802e(k )
6.276e(k 1) 7.645e(k 2) + 6.433e(k 3)

(9.28)

a za T = 0.1 sec sa:

Gr (q ) =

6.691q3 5.82q 2 6.629q + 5.882

q3 1.796q 2 + 1.037 q 0.241

(9.29)

319

odnosno:
u (k ) = 1.796u (k 1) 1.037u (k 2) + 0.241u (k 3) + 6.691e(k )
5.82e(k 1) 6.629e(k 2) + 5.882e(k 3)

(9.30)

Odzivi sistema sa navedenim kontinualnim i digitalnim regulatorima, na step

referencu i step smetnju su dati na slici 9.7, dok su njihovi upravljaki signali
dati na slici 9.8.

Slika 9.7 Odzivi sistema sa kontinualnim i digitalnim regulatorima

( T = 0.1 sec i T = 0.15 sec )

320

Slika 9.8 Upravljaki signali kontinualnog i digitalnih regulatora

( T = 0.1 sec i T = 0.15 sec )

Za period uzorkovanja od T = 0.01 sec i manji, digitalni regulator praktino

potpuno postie performansu kontinualnog regulatora za ovaj primjer, dok
praktino za period od T = 0.4 sec i vei sistem postaje nestabilan.
Naravno da prezentirani pristup emulacije kontinualnih kontrolera sa digitalnim
kontrolerima, moe biti na isti nain proiren na emulaciju kontinualnih kontrolera
u prostoru stanja sa digitalnim kontrolerima u prostoru stanja. Drugaije reeno,
prezentirane metode diskretizacije mogu biti primijenjene za diskretizaciju
estimatora stanja i regulatora sa povratnom spregom po stanju.
U primjeru 8.3 je dizajniran regulator sa povratnom spregom po stanju i
odgovarajui estimator stanja. Regulator je dizajniran tako da su svi polovi sistema
sa zatvorenom povratnom spregom locirani u -2, a estimator je dizajniran tako
da su svi polovi estimatora locirani u -10. Diskretizacija strukture estimatorregulator je odreena diskretizacijom estimatora, kao daleko breg podsistema.
Dinamiki modeli estimatora i regulatora su diskretizirani koritenjem
321

Tustin-ovog metoda, sa periodom uzorkovanja T = 0.05 sec , bazirano

poznavanju propusnog opsega estimatora i simulacionim studijama.

na

Odzivi sistema sa navedenim kontinualnim i digitalnim estimatoromregulatorom, na step referencu, su dati na slici 9.9, dok su njihovi upravljaki
signali dati na slici 9.10.

Slika 9.9 Odzivi sistema sa kontinualnim i digitalnim estimatorom-regulatorom

(T

322

= 0.05 sec )

Slika 9.10 Upravljaki signali kontinualnog i digitalnog estimatora-regulatora

(T

= 0.05 sec )

323

Literatura
1. K. Astrom, T. Hagglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
Instrument Society of America, 1995
2. K. Astrom, B. Wittenmark, Computer Controlled Systems: Theory and
Design, Prentice-Hall, 1997
3. H. Bode, Relations between attenuation and phase if feedback amplifier
design, Bell System Technical Journal, vol.19, 421-454, 1940
4. A. Bryson, Y. Ho, Applied Optimal Control, Helsted Press, 1975
5. C. Chen, Linear System Theory and Design, Holt, Rinehart and Winston,
New York, 1984
6. R. Dorf, R. Bishop, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing
Company, 1995
7. F. Doyle, A. Tannenbaum, Feedback Control Theory, Macmillan, New
York, 1992
8. W. Evans, Graphical analysis of control systems, Transactions on AIEE,
vol. 67, 547-551, 1948
9. G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami- Naeini, Feedback Control Of
Dynamic Systems, Addison-Wesley Publishing Company, 1994
10. A. Fuler, General problem of stability of motion, International Journal
of Control, 55, 581-773, 1992 (Prevod na engleski doktorske disertacije
A. M. Lyapunova)
11. Z. Gaji, M. Leli, Modern Control Systems Engineering, Prentice Hall,
New Jersey, 1996
12. Z. Gaji, Linear Dynamic Systems and Signals, Prentice Hall, New
Jersey, 2003
13. Z. Gaji, M. Lim, Optimal Control of Singularly Perturbed Linear
Systems and Applications, Marcel Dekker, 2001
14. Z. Gaji, M. Lim, D. Skatari, V. Kecman, Optimal Control: Weakly
Coupled Systems and Applications, CRC, 2008
15. M. Glavi, N. Prljaa, Teorija Optimalnog Upravljanja i Elektroenergetski
Sistem, Univerzitet u Tuzli, 1999
16. G. Golub, G. VanLoan, Matrix Computations, John Hopkins University
Press, Baltimor and London, 1989
325

17. R. Kalman, R. Bucy, New results in linear filtering and prediction theory,
Transactions ASME Journal of Basic Engineering, vol. 83D, 95-108,
1961
18. R. Kalman, Mathematical description of linear dynamical systems,
Journal of Control SIAM, Series A, 1(2), 152-192, 1963
19. R. Kalman, Contribution to the theory of optimal control, Boletin
Sociedad Matematica Mexicana, vol. 5, 102-119, 1961
20. R. Kalman, P. Falb, M. Arbib, Topics in Mathematical System Theory,
McGraw-Hill, 1968
21. D. Kirk, Optimal Control Theory, Prentice Hall, 1970
22. P. Kokotovi, H. Khalil, Singular Perturbations in Systems and Control,
IEEE Press, New York, 1986
23. B. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, New Jersey, 1995
24. H. Kwakernaak, R. Sivan, Linear Optimal Control Systems, Wiley,
1972
25. A. Laub, Numerical Linear Algebra Aspects of Control Design
Cmputations, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. AC-30, 97108, 1985
26. P. Lancaster, L. Rodman, Algebraic Riccati Equation, Clarendon Press,
1995
27. F. Lewis, Applied Optimal Control and Estimation, Prentice Hall, 1992
28. N. Nise, Control Systems Engineering, Addison-Wesley Publishing
Company, 1995
29. H. Nyquist, Certain topics in telegraph transmission theory, AIEE
Transactions, 47, 617-644, 1928
30. K. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, New Jersey,
1997
31. N. Prljaa, Z. Gaji, Z. ehi, Optimal Control and Filtering of Weakly
Coupled Linear Continuous-Time Stochastic Systems by the Eigenvector
Approach, Iasted MIC 2007 Conference, Insbruck, Austria, February
2007
32. N. Prljaa, Z. Gaji, A Transformation for Block Diagonalization of
Weakly Coupled Linear Systems Composed of N-Subsystems, WSEAS
Transactions on Systems, April 2007
326

33. N. Prljaa, Z. Gaji, Optimal Control and Filtering of Weakly Coupled

Linear Discrete Time Stochastic Systems by The Eigenvector Approach,
WSEAS Transactions on Systems and Control, September 2007
34. N. Prljaa, Z. Gaji, General Transformation for Block Diagonalization
of Multi Time-Scale Singularly Perturbed Linear Systems, IEEE
Transactions on Automatic Control, 2008
35. N. Prljaa, Z. Gaji, A Method For Optimal Control and Filtering of
Multitime-Scale Linear Singularly-Perturbed Stochastic Systems, IFAC
Automatica Journal-Elsevier, August 2008
36. R. Sanchez-Pena, M. Sznaier, Robust Systems: Theory and Applications,
John Wiley & Soons, 1998
37. S. Skogestad, I. Postlethwaite, Multivariable Feedback Control, John
Wiley & Sons, 1996
38. O. Smith, Closed control of loops with dead time, Chemical Engineering
Progress, vol. 53, 217-219, 1957
39. Z. Vuki, Lj. Kuljaa, Automatsko Upravljanje - analiza linearnih
sustava, Kigen d.o.o. Zagreb, 2004
40. J. Ziegler, N. Nichols, Optimum settings for automatic controllers,
Transactions ASME, vol. 64, 759-768, 1942

327

Ackermann-ova formula
Aktuator
Algebra dijagrama blokova
Algebarski kriteriji stabilnosti
Amplitudno frekventna karakteristika,
Analitika funkcija
Analogije dinamikih sistema
Analogni raunar
Analogno-digitalni konvertor
Asimptotska stabilnost
Automatsko upravljanje
Bessel filter
Bijeli um
Bilinearni (Tustin) metod
Blok dijagram
Bode-ovi dijagrami
Cauchy-jev princip argumenta
Centrifugalni regulator
Chien-Hrones-Reswick preporuke
Cohen-Coon preporuke
isto vremensko kanjenje
Decibeli
Dekada
Delta (Dirac-ova) funkcija
Derivativni lan
Determinanta
Deterministiki proces
Digitalni raunar
Digitalni signal
Digitalni PID regulator
Digitalni regulator
Digitalno-analogni konvertor
Dinamika komponenta
Direktna grana
Diskretni signal
Diskretizacija signala

Diskretizacija regulatora
Dizajn PID regulatora
Dizajn regulatora
Dizajn estimatora stanja
Dominantni polovi
Eksperimentalno podeavanje PID
regulatora
Elektrini sistem
Elektro-mehaniki sistem
Estimator stanja
Euler-ov metod
Faktor priguenja
Fazna trajektorija
Fazno-frekventna karakteristika
Filter
Fluidni sistem
Fourier-ova transformacija
Frekventna karakteristika
Funkcija Lyapunov-a
Funkcija osjetljivosti
Funkcija prenosa
Funkcional
Geometrijsko mjesto korijena (GMK)
Graf toka signala
Greka modela
Greka praenja
Greka ustaljenog stanja
Homogena jednaina
Hurwitz-ov kriterij stabilnosti
Impulsna funkcija
Impulsni odziv
Integralni lan1
Integralni pokazatelji kvaliteta
Inverzna Laplace-ova transformacija
ISE kriterij
329

ITAE kriterij
Jedinina povratna sprega
Jordan-ova kanonska forma
Kalman-ov filter
Karakteristina jednaina
Karakteristini polinom
Kaskadna veza
Kaskadno upravljanje
Komplementarna funkcija osjetljivosti
Konstrukcija geometrijskog mjesta
korijena
Kontrolabilnost
Kontrolabilna kanonska forma
Kontroler
Konvolucija
Kraenje polova i nula
Kritina taka
Krugovi (M, N)
Kvantizacija
Kvadratna forma
Laplace-ova transformacija
Linearni sistem
Linearizacija
LTI sistem
Maksimalan preskok u procentima
(MPOS)
Margina stabilnosti po pojaanju
Margina stabilnosti po fazi
Marginalna stabilnost
Matematiki model
Matematiko modeliranje
Matrini model
Matrica kontrolabilnosti
Matrica observabilnosti
Matrica prelaza stanja
Mehaniki sistem
MIMO sistem
330

Minimalno-fazni sistem
Mjerni pretvara
Mjerni um
Model sistema
Modalna kanonska forma
Neminimalno-fazni sistem
Nehomogena jednaina
Nule sistema
Numerika integracija
Nyquist-ov kriterij stabilnosti
Nyquist-ov dijagram
Objekat upravljanja
Observabilost
Observabilna kanonska forma
Observer
Odziv sistema drugog reda
Operaciono pojaalo
Operator pomjeranja
Optimalno upravljanje
Optimalni deterministiki regulator
Optimalni stohastiki regulator
P regulator
Pade-ova aproksimacija
Paralelna veza
Parcijalni razlomci
PD regulator
Period uzorkovanja
PI regulator
PID regulator
Poetni uvjeti
Podeavanja parametara PID
regulatora
Polarni dijagram
Polovi sistema
Poremeaji
Postavljanje polova
Povratna sprega
Povratna sprega po izlazu

Povratna sprega po stanju

Pozitivno definitna
Preskok (OS)
Praenje
Prenosna funkcija sistema
Princip separacije
Princip internog (unutranjeg) modela
Prirodna uestanost (frekvencija)
sistema
Prirodni odziv sistema
Prinudni odziv sistema
Problem regulacije
Problem praenja
Proces
Proporcionalni lan
Propusni opseg sistema
Prostor stanja
Prototip filter
Realizibilnost
Red (matematiki)
Red sistema
Referentna (zadana) vrijednost
Regulacija
Regulaciona greka
Regulator
Regulator sa postavljanjem polova,
povratna sprega po izlazu
Regulator sa postavljanjem polova,
povratna sprega po stanju
Relativna stabilnost
Rjeenje obine linearne
diferencijalne jednaine
Rjeenje linearne diferencijalne
jednaine u prostoru stanja
Rezerva stabilnosti
Rezonantna frekvencija
Rezonantni vrh
Riccati-jeva jednaina

Robusnost sistema
Routh-ov kriterij stabilnosti
Senzor
Serijska veza
Servosistem
Simulacija sistema
SISO sistem
Sistemi sa koncentrisanim
parametrima
Sistemi sa distribuiranim parametrima
Sistem automatskog upravljanja
(SAU)
Sluajna smetnja
Sluajni proces
Smith-ov prediktor
Stabilizacija
Stabilnost sistema (BIBO)
Stabilnost sistema u prostoru stanja
Stabilnost sistema po Lyapunov-u
Step odziv
Sopstvene vrijednosti i sopstveni
vektori matrice
Statiko pojaanje
Termiki sistem
Tip sistema
Transformacije slinosti
Tranzijentni odziv sistema
Transportno kanjenje
Unutranja stabilnost
Upravljanje sa internim modelom
Upravljanje sa otvorenom spregom
Upravljanje sa zatvorenom povratnom
spregom
Ustaljeni (stacionarni) odziv sistema
Uzorkovanje signala

331

Vektor stanja sistema

Vremenska konstanta sistema
Vremenski pokazatelji kvaliteta SAU
Vrijeme smirenja sistema
Vremenski invarijantan sistem (LTI)
Zakoni
Zatvorena povratna sprega
Ziegler-Nichols preporuke
ZOH kolo

332