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modlisation et commande du moteur

pizolectrique onde progressive

THSE NO 3348 (2005)


PRSENTE LA FACULT SCIENCES ET TECHNIQUES DE L'INGNIEUR
Institut de production et robotique
SECTION DE gnie lectrique et lectronique

COLE POLYTECHNIQUE FDRALE DE LAUSANNE


POUR L'OBTENTION DU GRADE DE DOCTEUR S SCIENCES

PAR

Matteo BULLO
ingnieur lectricien diplm EPF
de nationalit suisse et originaire de Claro (TI)

accepte sur proposition du jury:


Prof. Y. Perriard, directeur de thse
Prof. I. Boldea, rapporteur
Prof. R. Clavel, rapporteur
Dr B. Dehez, rapporteur

Lausanne, EPFL
2005

Remerciements
Je tiens tmoigner ma plus vive reconnaissance toutes les personnes qui ont particip llaboration de ce travail de thse.
Jaimerais en particulier remercier Monsieur le Professeur Yves Perriard, qui a accept de suivre la
prsente tude en tant que directeur de thse. Ses conseils, son appui et la libert quil ma accorde
durant ce travail ont permis laboutissement de cette thse.
Mes remerciements vont aussi aux membres du jury qui ont t disposs consacrer du temps la
lecture et la critique de ce travail.
Je remercie spcialement tous mes collgues du Laboratoire dActionneurs Intgrs qui ont contribu
ce dveloppement, tout particulirement :
Laurent Cardoletti, pour la ralisation des circuits lectroniques, ses conseils et sa disponibilit.
Markus Fueckiger, pour le dveloppement et la ralisation du prototype dinterface haptique compatible IRMf. Jai t trs heureux de collaborer avec lui lors des nos travaux communs sur les
moteurs pizolectriques.
Jose Fernandez et Mauricio Rubio pour les conseils et laide quils mont apport dans le domaine
de la modlisation et la simulation.
Je remercie galement Roger Gassert et Dominique Chapuis du Laboratoire de Systme Robotique
pour la collaboration enrichissante qui sest tablie dans la partie ddie au dveloppement dun systme
robotique compatible lenvironnement IRMf.
Merci Elena pour la correction de mon manuscrit de thse.
Jaimerais finalement remercier surtout ma famille qui mont toujours encourag tout au long de
ma scolarit et de mes tudes et qui mont donn les moyens dacqurir une formation professionnelle
intressante et motivante.

ii

Version abrg
Le moteur pizolectrique onde progressive possde dexcellentes caractristiques. Le fort couple
de maintient sans alimentation, le couple lev basse vitesse (favorisant les entranement directs), labsence de champs magntiques parasites, ainsi que son fonctionnement silencieux et sa petite taille font
de ce moteur un actionneur idal.
La diversit des phnomnes physiques mis en jeu a conduit, dans des recherches prcdentes, au
dveloppement de nombreux modles, reposants notamment sur lidentification de schmas lectromagntiques quivalents ou sur lexploitation de modles thoriques bass sur des approches numriques de
type lments finis. Ces mthodes de modlisation demeurent peu pratiques pour lexploitation du modle dans la conception dalgorithmes de commande optimaux. Dans cette optique, nous proposons dans
cette thse une modlisation efficace du moteur pizolectrique onde progressive avec des hypothses
simplificatrices pertinentes garantes de rsultats utilisables et de temps de calcul raisonnables.
Lidentification et la validation du modle analytique a t effectue en comparant les caractristiques
mesures (par rapport aux trois grandeurs de commande possibles : amplitude, frquence et dphasage
des deux tensions de phase) avec celles obtenues en simulation dans le cas particulier du moteur SHINSEI
USR60. Cela a t possible grce la ralisation dune plate-forme dessai modulaire.
Des caractristiques de contrle fortement non-linaires et des paramtres du moteur variants avec le
temps dues aux drives thermiques, comme par exemple la frquence de rsonance, rendent difficile la
conception dun algorithme de commande capable dexploiter, dans diffrentes conditions de fonctionnement, le potentiel du moteur. Nous introduisons dans cette thse un contrle indit garantissant une
rponse en boucle ferme indpendante du point de fonctionnement du moteur. De plus lalgorithme de
contrle propos permet de contourner les discontinuits de comportement typiques de ces moteurs avec
une puissance informatique trs raisonnable.
Une extension importante dans la gamme des applications des actionneurs pizolectriques est enfin propose dans la dernire partie de cette thse. Il sagit de la ralisation dune interface haptique
retour deffort un degr de libert compatible aux environnement IRMf (imagrie par rsonance magntique fonctionnelle). La possibilit dutiliser une interface robotique dans un environnement IRMf,
permettra aux neurologues dtudier le fonctionnement du cerveau lorsque le patient interagit avec des
environnements dynamiques virtuels. Ds lors, un tel systme pourrait devenir un outil important dans
la recherche neurologique et la rducation. Il y a cependant un problme important pour des systmes
mcatroniques fonctionnant dans un environnement IRMf : les actionneurs couramment utiliss en robotique ainsi que les matriaux conventionnels interfrent avec le champ magntique prsent lintrieur
du scanner IRMf. La perturbation des images et un mal fonctionnement de lquipement seront des
consquences non tolrables. Chaque composant du prototype dvelopp a t conu et optimis dans
loptique de compatibilit lenvironnement IRMf. En particulier le moteur pizolectrique, grce ses
caractristiques intrinsques (immunit aux champs magntiques leves et absence de champs magntiques parasites), a t retenu comme lactionneur optimal pour notre application.

iii

iv

Abstract
Piezoelectric motors are resonant vibromotors. They represent a new actuator generation in the field
of servo-drives. In particular, the travelling wave ultrasonic motor presents a high torque at low speed,
a zero speed torque without feeding, low sensitivity to electromagnetic disturbances as well as being a
more compact solution if compared to conventional electromagnetic motors.
Much researches has been performed by others to determine an analytical model based on the identification of an electromagnetic equivalent circuit or on exploitation of a theoretical model based on
numerical approaches, which use finite elements methods. While leading to satisfactory analysis, these
modeling methods can hardly be exploited in the design of control algorithms. Indeed, they require considerable processing resources to generate and visualize the results. For this reason, we introduce in this
thesis, an analytical model that is easily adaptable to operational applications and control techniques. The
proposed analytical model has been validated by comparing measured characteristics with those obtained
in simulations, which was possible thanks to the realization of a modular test bench.
The travelling wave ultrasonic motor is characterized by strong non-linearity. It also depends highly
on the wear state of the materials, which is difficult to model, and on the contact surface between stator and rotor. In addition, the mechanical resonance frequency experiences drift due to the variations
of temperature. These considerations of strong non-linearities and parameter sensitivities of the motor
represent a challenge for the study and design of an efficient and robust control strategy. We introduce
with this thesis a new control approach that guarantees a closed loop response which is independent of
the motor operating point. Moreover, the proposed control method allows to avoid the discontinuities
typically present with this type of actuator with a very reasonnable hardware requierments.
Finally, an important extension in the product range of the piezoelectric actuators is proposed in
the last part of this thesis. It acts to develop an fMRI (functional Magnetic Resonance Imaging) compatible haptic interface with one degree of freedom. The use of a robotic interface in conjunction with
an fMRI environment would enable neuroscientists to investigate the brain mechanism used to perform
tasks with arbitrary dynamics, and could become a critical tool in neuroscience and rehabilitaiton. There
is, however, a major problem for robot working within an fMRI environment : conventional actuators
and materials interfere with the strong permanent magnetic field and the fast switching magnetic field
gradients. Consequently, non-ferromagnetic materials must be used to avoid forces on the device itself,
that can compromise its performance and may result in hazardous conditions for the patient or the medical staff. In addition, the materials should be non-conducting to avoid the generation of eddy currents.
The travelling wave ultrasonic motor was used because it provides benefits compared to the conventional electromagnetic actuators. Non-ferromagnetic piezoelectric ceramic material is used and as a result
motor operation is not affected by the presence of the strong magnetic fields ecountered in the clinical
scanners.

vi

Table des matires


1 INTRODUCTION
1.1

Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE

1
5

2.1

Histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

La cramique pizolectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Polarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4

Relations pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1

Coefficient daccouplement lectromcanique kem . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.4.2

Coefficient de pertes mcaniques Qm

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.5

Modes de vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11

2.6

Dispositifs pizolectriques et leurs applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.7

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

3 MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

15

3.1

Histoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.2

Moteur pizolectrique onde progressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.2.1

Organe dentranement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.2.2

Organe entran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3.2.3

Gnration de londe progressive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.2.4

Les moteurs pizolectriques onde progressive de SHINSEI . . . . . . . . . .

23

3.3

Moteurs pizolectriques linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

3.4

Classification des moteurs pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.4.1

Moteurs un seul mode de vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.4.2

Moteurs deux modes de vibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

Industrialisation et applications futures possibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

3.5.1

Moteurs pizolectriques pour laronautique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

3.5

3.6

vii

viii

TABLE DES MATIRES

4 MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

33

4.1

Schma fonctionnel du moteur pizolectrique onde progressive . . . . . . . . . . . .

34

4.2

Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

4.2.1

Comportement lectrique du convertisseur statique coupl avec les cramiques


pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

Modlisation de la dynamique de dformation du stator . . . . . . . . . . . . . .

37

4.3

Modlisation du contact mcanique entre stator et rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . .

41

4.4

Modlisation de la dynamique du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

4.4.1

Calcul des forces de raction modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

45

Rcapitulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.5.1

Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.5.2

Dynamique de dformation du stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

46

4.5.3

Zone de contact entre le stator et le rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

4.5.4

Dynamique du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

4.2.2

4.5

4.6

5 VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE


5.1

5.2

5.3

5.4

49

Prsentation de la plate-forme dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.1.1

Systme mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

5.1.2

Systme de commande et contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.1.3

Acquisition de donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

5.1.4

Gestion de la plateforme dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

Identification des paramtres du modle analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

5.2.1

Identification des paramtres lis au stator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

5.2.2

Identification des paramtres du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

5.2.3

Tableau rcapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

Mesure et simulation des caractristiques principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.3.1

Caractristique vitesse-tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58

5.3.2

Caractristique vitesse-frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

5.3.3

Caractristique vitesse-dphasage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

6 ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

67

6.1

Choix de la grandeur de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

6.2

Schma fonctionnel de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

6.3

Limiteur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

6.3.1

70

But . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TABLE DES MATIRES


6.3.2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

Rgulateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

6.4.1

Commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79

6.4.2

Commande floue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

6.4.3

Commande avec utilisation dun rseau neuronal . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

6.4.4

Commande par modulation de lamplitude de la tension dalimentation . . . . .

92

6.5

Rgulateur de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

6.6

Faisabilit dun observateur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

6.6.1

Filtre de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

6.6.2

Mesure indirecte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

6.6.3

Remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

6.4

6.7

6.8

Estimation du couple de charge Mc

ix

Comparaison avec un moteur courant continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104


6.7.1

Considrations sur les caractristiques dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6.7.2

Inconvnients dun actionneur pizolectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

6.7.3

Cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

7 APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS


LES SYSTEMES A RETOUR DEFFORT
109
7.1

7.2

7.3

Description gnrale des systmes retour deffort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110


7.1.1

Retour deffort dtermin par une ralit physique . . . . . . . . . . . . . . . . 110

7.1.2

Retour deffort dtermin par une ralit virtuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf . . . . . . . . . . . . . . . . 112


7.2.1

Dfinition de compatibilit IRMf

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

7.2.2

Prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.2.3

Algorithme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

7.2.4

Validation du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

7.2.5

Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

8 CONCLUSION

125

8.1

Originalits du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

8.2

Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Annexes

129

A Data Sheet moteur pizolectrique onde progressive type Shinsei USR60

129

TABLE DES MATIRES

B Frein dynamomtrique

131

B.1 Frein dynamomtrique hystrsis HD-505-8NA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131


B.1.1

Spcifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

B.1.2

Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

B.1.3

Configurations du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

B.2 Contrleur de freins dynamomtriques programmable DSP6001A . . . . . . . . . . . . 136


B.2.1

Spcifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

B.2.2

Configurations du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

B.3 Logiciel de test moteurs M-TEST 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138


C Carte acquisition de donnes

139

C.1 NI PCI-6052E 333 kS/s, 16-Bit, 16 Analog Input Multifunction DAQ . . . . . . . . . . 139
C.2 Spcifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
D Structure gnrale de lalgorithme de commande et contrle

143

D.1 Reprsentation de la structure du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143


D.2 Reprsentation du flux dinformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
E Liste des symboles

145

E.1 Symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145


E.2 Indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Bibliographie

149

Curriculum Vitae

155

Table des figures


1.1

Plan de recherche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1

Cristal possdant un centre de symtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Cristal ne possdant pas de centre de symtrie. Le barycentre des charges se dplace,


crant une polarisation Po . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3

Fabrication des cramiques pizolectriques [2],[3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4

Diples lectriques dans une cramique pizolectrique : a) avant polarisation b) durant


la phase de polarisation c) aprs polarisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5

Notation du systme daxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

3.1

Objectif CANON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

3.2

Le moteur de H.V. Barth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.3

Principe de fonctionnement du "Wedge Type Motor" de T. Sashida . . . . . . . . . . . .

18

3.4

Zones de glissement la surface de contact entre loscillateur et le rotor . . . . . . . . .

18

3.5

Schma de construction du moteur pizolectrique onde progressive . . . . . . . . . .

20

3.6

Principe dentranement du moteur pizolectrique onde progressive . . . . . . . . . .

20

3.7

Onde de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.8

Onde de flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.9

Dformation dun lment pizolectrique sous laction dun champ lectrique . . . . .

22

3.10 Gnration dune onde de flexion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.11 Vue clate du moteur SHINSEI USR60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

3.12 Prototype dun moteur pizolectrique linaire bas sur le principe du moteur rotatif
onde progressive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3.13 Prototype dun moteur pizolectrique linaire utilisant des oscillateurs de Langevin. . .

24

3.14 Moteur pizolectrique onde stationnaire : principe de lentranement [18]. . . . . . . .

25

3.15 Architecture en "sandwich" pour amliorer les performances mcaniques . . . . . . . .

26

3.16 Le moteur avec coupleur de Kumada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.17 Exemple dun moteur pizolectrique hybride [24] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28

xi

xii

TABLE DES FIGURES


3.18 Surface de contact pour diffrents rapports entre les amplitudes des modes de vibration :
Uv lamplitude du mode en torsion et Ua celle du mode longitudinal de lactionneur
multi-couches. a) basse vitesse. b) vitesse moyenne. c) haute vitesse [25] . . . . . . . . .

28

3.19 Classification des actionneurs pizolectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

3.20 Architecture du moteur dvelopp par SAGEM [27] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

4.1

Schma fonctionnel du moteur pizolectrique onde progressive [38] . . . . . . . . . .

35

4.2

Schma du convertisseur statique pour lalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

4.3

Modle du circuit dalimentation associ une phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.4

Dformation de la plaque du stator dcrite en coordonnes polaires . . . . . . . . . . . .

38

4.5

Schma quivalent mcanique du systme form par les piezocramiques et le stator . .

40

4.6

Schma du contact mcanique stator/rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

42

4.7

Principe de la conversion dnergie dans un moteur pizolectrique . . . . . . . . . . . .

48

5.1

Schma de principe de la plateforme dessai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.2

Tensions de phases primaires Up1,2 gnres par le convertisseur statique en accord avec
les paramtres de commande , f et a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

5.3

Amplitude de dformation de londe progressive en fonction de la frquence dalimentation 53

5.4

Rponse indicielle simule et mesure de lamplitude de londe progressive pour lestimation du coefficient damortissement ds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54

5.5

Rponse indicielle simule du dplacement axial du rotor

. . . . . . . . . . . . . . . .

55

5.6

Mesure de la vitesse n en fonction du couple de charge Mc pour diffrentes valeurs de la


force de prcontrainte FN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

Mesure de la puissance mcanique larbre Pmec en fonction du couple de charge Mc


pour diffrentes valeurs de la force de prcontrainte FN . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Mesure du rendement du moteur mot en fonction du couple de charge Mc pour diffrentes valeurs de la force de prcontrainte FN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Mesure de la vitesse de rotation n en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . . .

59

5.10 Simulation de la vitesse de rotation n en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . .

60

5.11 Mesure du courant de phase ILs en fonction du paramtre de commande a de lamplitude


de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . . . . . .

60

5.12 Mesure du rendement du moteur mot en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . .

61

5.7
5.8
5.9

5.13 Simulation du rendement du moteur mot en fonction du paramtre de commande a de


lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . 62
5.14 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique de la vitesse de rotation
n en fonction de la frquence f dalimentation pour un couple de charge Mc = 0[Nm]. . .

63

5.15 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique du courant de phase


ILs en fonction de la frquence f dalimentation pour un couple de charge Mc = 0[Nm]. .

63

TABLE DES FIGURES

xiii

5.16 Mesure de la vitesse de rotation n en fonction de la frquence f dalimentation pour


diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.17 Mesure du courant de phase ILs en fonction de la frquence f dalimentation pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

5.18 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique de la vitesse de rotation


n en fonction du dphasage temporel pour un couple de charge Mc = 0[Nm]. . . . . . .

65

5.19 Mesure de la vitesse de rotation n en fonction du dphasage temporel pour diffrentes


valeurs du couple de charge Mc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

66

Rendement du moteur mot en fonction de la frquence f pour un couple de charge


Mc = 0.4[Nm] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

Reprsentation schmatique de leffet dune variation de la temprature Temp sur la


caractristique vitesse-frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

6.3

Amplitude de londe progressive pour deux valeurs diffrentes du dphasage temporel .

69

6.4

Schma fonctionnel du montage en asservissement de vitesse et position . . . . . . . . .

70

6.5

Comparaison entre lefficacit de la limitation en frquence fmin et de celle en vitesse


nlim , dans le but dviter le phnomne de pull-out. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71

6.6

Adaptation de la vitesse limite nlim en fonction du couple de charge Mc . . . . . . . . . .

72

6.7

Courant dalimentation Itot en fonction de la vitesse n pour diffrentes valeurs du couple


de charge Mc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

6.8

Couple de charge mesur Mc en fonction du courant dalimentation Itot et de la vitesse n

73

6.9

Schma de principe de la mthode dapprentissage gnrale dun rseau neuronal . . . .

73

6.10 Modle du neurone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

6.11 Rseau neuronal une seule couche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

6.1
6.2

6.12 Structure du rseau neuronal utilise pour lapproximation de la fonction Mc = fMc (Itot , n) 76
bc en fonction du courant dalimentation Itot et de la
6.13 Estimation du couple de charge M
vitesse n avec un rseau neuronal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

6.14 Comparaison entre le couple de charge mesur et celui estim avec lutilisation du rseau
neuronal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

6.15 Schma fonctionnel dtaill du limiteur de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

6.16 Solutions envisageables pour la conception de lalgorithme de contrle de vitesse . . . .

79

6.17 Schma de commande adaptative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

6.18 Schma fonctionnel dun systme automatique avec rgulateur classique . . . . . . . . .

80

6.19 Schma fonctionnel dun systme automatique avec rgulateur RST . . . . . . . . . . .

81

6.20 Principe de la synthse dans le lieu des ples du rgulateur RST . . . . . . . . . . . . .

82

6.21 Interprtation gomtrique de la mthode des moindres carrs dans le cas N = 3 et p = 2


[48] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

6.22 Schma de rglage fuzzy-adaptative [63] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

6.23 Analyse de la dynamique de la rponse dtermine par le modle de rfrence . . . . . .

87

xiv

TABLE DES FIGURES


6.24 Fonctions dappartenances des variables dentres du rgulateur aux ensembles flous associs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

6.25 Exemple de calcul du degrs dactivation dune rgle linguistique . . . . . . . . . . . . .

89

6.26 Mthode de calcul de la sortie du rgulateur fuzzy-adaptatif . . . . . . . . . . . . . . . .

90

6.27 Schma de principe de larchitecture de commande utilisant un rseau neuronal en parallle avec un rgulateur classique de type PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

91

6.28 Profil optimal du paramtre de contrle a de lamplitude de la tension dalimentation en


fonction de la frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

6.29 Comparaison des caractristiques frquence-vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

6.30 Schma de rglage de la vitesse avec linarisation de la caractristique vitesse-frquence


en employant la mthode de variation de lamplitude de la tension dalimentation. . . . .

93

6.31 Comparaison de la dynamique de la rponse du rgulateur de vitesse dans les zones des
basses et des hautes vitesses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

6.32 Comportement en asservissement de vitesse lorsquune consigne en forme de dent de


scie est applique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

6.33 Comportement du rgulateur de vitesse lorsquune grandeur perturbatrice (le couple de


charge Mc ) agit sur le systme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

6.34 Evolution du courant de phase ILs du moteur en fonction de la vitesse n. . . . . . . . . .

96

6.35 Correction de la frquence dalimentation, ncessaire pour maintenir la vitesse de rotation constante durant une augmentation de la temprature de fonctionnement du moteur.

96

6.36 Vitesse de consigne nre f en fonction de lerreur de position re f . . . . . . . . . . .

97

6.37 Rendement du moteur en fonction de la vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . .

98

6.38 Rponse du rgulateur de position un saut de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . .

98

6.39 Schma bloc de lobservateur de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


6.40 Courant de phase ILs en fonction de la vitesse de rotation n. . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.41 Courant de phase ILs en fonction de la vitesse de rotation n pour diffrentes valeurs du
couple de charge. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.42 Caractristiques mcaniques dun moteur pizolectrique [16]. . . . . . . . . . . . . . . 104
6.43 Schma quivalent mcanique dun entranement typique avec moteur courant continu. 105
7.1

Vue densemble du systme de tlopration [81] : le retour deffort transmis loprateur travers linterface haptique est calcul sur la base dune carte locale permettant de
reprsenter les obstacles autour du robot, ce denier sera pilot en fonction de la position
de linterface haptique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.2

Simulation de la prsence dun obstacle laide dun modle mcanique de deuxime


ordre (rigidit + amortissement). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

7.3

Schma de principe dun systme retour deffort dtermin par une ralit virtuelle. . . 112

7.4

Une salle dimagerie par rsonance magntique se compose de la chambre dtude magntiquement blinde o se trouve le scanner, et de la salle de contrle [85]. La flche
lentre du scanner indique la position typique de linterface haptique. . . . . . . . . . . 113

7.5

Prototype de linterface haptique un degr de libert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

TABLE DES FIGURES

xv

7.6

Capteur de couple [87]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

7.7

Schma de principe du contrle dimpdance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

7.8

Schma de principe du contrle dadmittance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7.9

Schma quivalent mcanique de lenvironnement virtuel que nous dsirons reproduire


avec linterface haptique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7.10 Schma de rglage dtaill du contrle du retour deffort. . . . . . . . . . . . . . . . . . 118


7.11 Simulation du comportement de lalgorithme de commande permettant de raliser le
retour deffort (le trac du couple est donn titre indicatif, ntant pas lchelle). . . . 119
7.12 Configurations typiques adoptes durant les expriences effectues : a) Zone de priorit 2
(linterface peut se trouver dans le scanner, mais doit tre en dehors de la rgion dintrt
pour lacquisition de limage), b) Zone de priorit 3 (linterface ne doit pas se trouver
dans le volume dimagerie (scanner) pendant lacquisition). . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.13 Validation de la qualit de limage obtenue en prsence de linterface haptique pour des
zones de priorit 2 et 3 : a) Image de rfrence prise sans la prsence de linterface
haptique dans la chambre blinde b) Sans filtre passe-bas (la perturbation est visible sous
forme dun trait vertical blanc) c) Avec filtre passe-bas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.14 Comparaison de lencombrement entre : a) Systme utilisant la transmission hydrostatique de lnergie [89] b) Systme utilisant lactionneur pizolectrique onde progressive.121
7.15 Schma de principe pour lentranement du rseau neuronal utilis pour estimer la vitesse
de rotation n.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.16 Rsultats obtenues lors des premiers tests dvaluation de lalgorithme destimation de
la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
7.17 Paramtres intervenant dans la conception dun systme mcatronique [92]. . . . . . . . 124

xvi

TABLE DES FIGURES

Liste des tableaux


2.1

Variables mcaniques et lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

Modes de vibration typiques associs la forme de la cramique pizolectrique . . . . .

12

2.3

Domaines dapplications des cramiques pizolectriques

. . . . . . . . . . . . . . . .

13

3.1

Avantages et dsavantages des moteurs pizolectriques ultrasoniques . . . . . . . . . .

16

5.1

Tableau rcapitulatif avec la valeur des paramtres du moteur SHINSEI USR60 . . . . .

58

6.1

Rgles linguistiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

88

xvii

Chapitre 1

INTRODUCTION
Lutilisation dactionneurs pizolectriques spcifiques capables de gnrer un mouvement de rotation ou de translation a donn naissance une nouvelle gnration de moteurs lectriques : les moteurs
pizolectriques. Leur principe de fonctionnement repose sur la conversion par friction dune vibration
mcanique (souvent ultrasonore) du stator, en un mouvement continu du rotor. La dformation de la
structure lastique (stator) est induite au moyen de cramiques pizolectriques. Ces dernires ont la
proprit de subir une dformation lorsquelle sont sous laction dun champ lectrique (effet pizolectrique inverse).
La premire apparition de ce genres de moteur date de 1973 grce aux travaux effectus par H.V.
Barth. Mais ltape fondamentale est franchie en 1982 quand T. Sashida dveloppe le moteur pizolectrique onde progressive. Cette nouvelle invention aboutit, ds 1987, la commercialisation de la
premire gamme de moteurs pizolectriques par la socit japonaise Shinsei.
Le moteur pizolectrique reprsente un intrt certain pour lindustrie grce ses caractristiques
trs spcifiques qui le diffrencient des moteurs lectromagntiques classiques. En effet, son rapport
couple/masse lev, son couple de maintien sans alimentation, labsence de champs magntiques parasites, une dynamique de positionnement leve et labsence de bruits audibles de fonctionnement le
rendent trs intressant tudier et dvelopper. La mthodologie de dveloppement que nous avons
adopte est illustre graphiquement laide de la figure 1.1. Quatre tapes fondamentales seront donc
tudies au long de notre travail de recherche : modlisation, identification, plate-forme dessai et commande.

1.1 Objectifs
Le dveloppement dun modle analytique fidle se rvle une tche trs complexe, cause du principe de fonctionnement bas sur des oscillations mcaniques haute frquence et sur lexploitation des
forces de frottement linterface stator/rotor. En effet les forces de frottement, responsables de la cration du couple moteur, dpendent de paramtres tels que ltat de surface, lusure et lhumidit, qui les
rendent difficilement quantifiables. Notre objectif est de dvelopper un modle efficace en faisant des hypothses simplificatrices pertinentes garantes de rsultats utilisables et de temps de calcul raisonnables.
Si cette approche nous loigne forcment de lide de modle analytique dcrivant de manire prcise
le fonctionnement du moteur, comme les rsultats exprimentaux le montrent, elle permet de prendre
en compte le comportement essentiel de lactionneur, condition ncessaire et suffisante pour le dveloppement dune stratgie de commande. Lidentification des diffrents paramtres du modle analytique
et lanalyse des rsultats exprimentaux obtenus grce la ralisation dune plate-forme dessai nous
permettent de valider le modle analytique dvelopp.
1

INTRODUCTION

Modle
analytique

Lois de
commandes

(Chapitre 4)

(Chapitres 6, 7)
Validation
algorithme de
commande

Validation
modle
analytique

Identification
paramtres

Plateforme
de test

(Chapitre 5)

(Chapitre 5)

F IG . 1.1 Plan de recherche

Le moteur pizolectrique onde progressive prsente des caractristiques de contrle fortement


non-linaires variant avec le temps ; le but est donc de dvelopper un algorithme de commande performant et robuste qui soit capable dexploiter, dans diffrentes conditions de fonctionnement, le potentiel
du moteur. Ce travail de thse propose un algorithme de contrle garantissant une rponse en boucle ferme indpendante du point de fonctionnement du moteur, qui de plus permet de contourner les discontinuits de comportement de ces moteurs avec une puissance informatique trs raisonnable. Ce rsultat a
t possible grce lexcellente modlisation et validation dcrites au paravent
Les actionneurs pizolectriques ne trouvent en principe pas de limitation la miniaturisation si on
les compare aux moteurs lectromagntiques, o on se heurte des limites dues la saturation magntique des matriaux. La ncessit demployer un capteur de vitesse constitue, avec son encombrement,
une limitation externe dans le franchissement dtapes ultrieures tapes dans la miniaturisation des actionneurs pizolectriques. Cest donc pour des raisons conomiques et dencombrement que nous avons
aussi valu la possibilit de commander le moteur sans capteur de vitesse, en le remplaant par des
mthodes destimations.
Enfin, comme exemple dapplication de ce type dactionneur, nous avons dvelopp une interface
haptique retour deffort utilise pour la recherche en neurosciences. La possibilit dutiliser une interface robotique dans une salle dimagerie par rsonance magntique fonctionnelle (IRMf), permettra aux
neurologues dtudier le fonctionnement du cerveau lorsque le patient interagit avec des environnements
dynamiques virtuels (interfaces haptiques retour deffort). Ds lors, un tel systme pourrait devenir
un outil important dans la recherche neurologique et la rducation. Il y a, cependant, un problme important pour des systmes mcatroniques fonctionnant dans un environnement IRMf : les actionneurs
couramment utiliss en robotique ainsi que les matriaux conventionnels interfrent avec le champ magntique prsent lintrieur du scanner IRMf. La perturbation des images et un mauvais fonctionnement
de lquipement seront les effets non tolrables. Grce aux caractristiques du moteur pizolectrique
onde progressive qui sont notamment limmunit aux champs magntiques levs et labsence de champ
magntique parasites, nous avons utilis cet actionneur dans le dveloppement dun prototype dinterface haptique retour deffort un degr de libert compatible lenvironnement IRMf. Le systme
dvelopp prsente des amliorations importantes par rapport des systmes existants qui utilisent un
concept de transmission hydrostatique. Grce lutilisation dactionneurs pizolectriques, des solutions
plus compactes et des constructions mcaniques plus simples peuvent tre conues. Ainsi, le dveloppement de systmes plusieurs degrs de libert sera facilit.

1.1 Objectifs

Nous pouvons enfin mettre en vidence laspect interdisciplinaire de cette thse, rsultant de la fusion
de trois domaines tels la mcanique, llectronique et linformatique, qui nous a permis de dvelopper ce
que lon peut qualifier comme un systme mcatronique.
Le rapport est divis en huit chapitres. Aprs une introduction au phnomne de la pizolectricit,
dans le chapitre 2, nous examinons dans le chapitre 3 le principe de fonctionnement des moteurs pizolectriques ainsi que leur histoire. De plus une mthode de classification est propose de manire
situer le moteur pizolectrique onde progressive qui fait lobjet de ce travail de thse. Le chapitre 4 est
consacr au dveloppement du modle analytique qui nous servira de base dans la conception de la stratgie de commande. Lidentification et la validation du modle seront dtaills dans le chapitre 5 avant de
passer ltude de lalgorithme de contrle dans le chapitre 6. Des lments de commande sans capteur
de vitesse sont aussi prsents au chapitre 6. Enfin, le chapitre 7 est consacr la ralisation dun systme
robotique retour deffort, qui de fait propose une extension importante de la gamme dapplication des
actionneurs pizolectriques vers des interfaces haptiques compatibles IRMf.

INTRODUCTION

Chapitre 2

PHENOMENE DE
PIEZOELECTRICITE
Lorigine du mot pizolectricit drive du grec "Pizo" qui signifie pression. La pizolectricit est
une proprit base sur la capacit de certains cristaux de gnrer un champ lectrique lorsquils sont
soumis une pression mcanique externe ; on parle alors deffet pizolectrique direct. Par contre, ces
mmes cristaux subissent une dformation sous laction dun champ lectrique ; cest leffet pizolectrique inverse.

2.1 Histoire
La premire dmonstration exprimentale de lexistence dun lien entre les phnomnes pizolectriques macroscopiques et la structure cristallographique a t publie en 1880 par Pierre et Jacques
Curie. Lexprience consistait en la mesure des charges lectriques accumules la surface des cristaux,
comme par exemple le quartz, lorsqu ils taient soumis un effort mcanique. Ces rsultats furent un
crdit limagination des frres Curie et leur persvrance en considrant les moyens rudimentaires
avec lesquels ils taient obligs de travailler. Dans les milieux scientifiques de lpoque, cet effet fut
considr presque comme une "dcouverte", et rapidement nomm "pizolectricit", afin de le distinguer dautres phnomnes tels que "llectricit de contact" (lectricit statique due au frottement) et
la "pirolectricit" (lectricit gnre par les cristaux, due leur chauffement). Toutefois, les frres
Curie nont pas prdit que les cristaux qui exhibaient leffet pizolectrique direct (lectricit en rponse
lapplication dun effort mcanique) auraient aussi exhib leffet pizolectrique inverse (dformation en rponse lapplication dun champ lectrique). Cette proprit fut dduite mathmatiquement
partir des principes fondamentaux de la thermodynamique par Lippmann en 1881. Les Curie confirmrent immdiatement lexistence de leffet inverse et continurent les travaux dans le but dobtenir une
preuve quantitative de la rversibilit complte des dformations dans les cristaux pizolectriques. A ce
moment, aprs seulement deux annes de travail interactif au sein de la communaut scientifique europenne, le noyau scientifique des applications pizolectriques fut cr. Le but tait lidentification des
cristaux pizolectriques base sur la structure asymtrique du cristal. En effet, en regardant la structure symtrique du cristal reprsent la figure 2.1 on peut voir que, si lapplication dune contrainte
engendre une dformation du matriau, elle ninduit pas le dplacement des barycentres des charges positives et ngatives ; la polarisation rsultante est donc nulle. Au contraire, dans le cristal de la figure 2.2,
la dformation entrane un dplacement des barycentres et une polarisation Po apparat.
Pendant les 25 annes suivantes (jusquen 1910), le groupe de travail arriva tablir dfinitivement
les 20 catgories de cristaux naturels dans lesquels les phnomnes pizolectriques sont prsents et d5

PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE

F
G+

G+

G-

F IG . 2.1 Cristal possdant un centre de symtrie

G-

G-

G+

G+

Po

F IG . 2.2 Cristal ne possdant pas de centre de symtrie. Le barycentre des charges se dplace, crant
une polarisation Po
finir les 18 coefficients pizolectriques au niveau macroscopique. En 1910 le livre "Lehrbuch der Kristallphysik" de Voigt [1] fut prsent et devint vite le document de rfrence qui regroupait la totalit des
rsultats obtenus par la recherche jusqu ce moment. Toutefois, le monde ne donnait pas encore la juste
attention la pizolectricit mais privilgiait des domaines comme llectromagntisme qui lpoque
tait en train de gnrer une nouvelle technologie avec la production de machines extraordinaires. Les
outils mathmatiques ncessaires la comprhension de la pizolectricit taient complexes et aucune
application visible au grand public ntait encore disponible. Les premires applications srieuses des
dispositifs pizolectriques ont t exprimentes pendant la Premire Gure Mondiale : en 1917. P.
Langevin et des collgues franais ont commenc le perfectionnement dun dispositif sous-marin ultrasons dans le but de mesurer la distance entre des objets (sonar). Leur transducteur tait compos dun
empilement de cristaux de quartz colls entre deux plaques dacier ; la structure avait une frquence de
rsonance de 50[kHz]. Grce ce mcanisme, ils russirent mesurer la profondeur de locan. En mettant un signal haute frquence et en mesurant lintervalle de temps entre lmission et la rception du
signal rflchi par le fond de locan on arrive, en connaissant la vitesse de propagation des ondes sonores
dans leau (qui est cinq fois plus leve que dans lair), dterminer la profondeur de locan. Limportance stratgique de leur dispositif nest pas passe inaperue par les grandes nations industrialises et
depuis, le dveloppement des transducteurs, des circuits, des systmes et des matriaux pour le sonar na
pas connu darrt. Le succs du sonar a permis de stimuler une intense activit de dveloppement de tous
les genres de dispositifs pizolectriques. Parmi les exemples de cette activit on peut citer le premier
oscillateur lectronique stabilis par un cristal de quartz ralis par Walter G. Cady en 1918. Ce dernier
a tabli le schma lectrique quivalent du rsonateur pizolectrique. Lutilisation de llectronique associe ces effets pizolectriques permis la gnration de frquences lectriques, donc dchelles de
temps, extrmement stables ; cest ainsi que dans les annes trente les irrgularits de rotation de la terre
ont t dmontres. De plus, de nouvelles gammes de capteurs de vibrations, dacclrations, etc. ont t

2.2 La cramique pizolectrique

commercialises, permettant ainsi de quantifier des grandeurs prcdemment impossibles mesurer. Il


est toutefois important de se rappeler que les matriaux disponibles cette poque limitaient la prestation de nimporte quel dispositif et par consquent aussi son exploitation commerciale. Cest pendant la
Deuxime Gure Mondiale quaux tats Unis, au Japon et en Russie, des groupes isols de recherche qui
taient en train de travailler sur le dveloppement des matriaux employs pour la fabrication des condensateurs, ont dcouvert que certaines cramiques (obtenues par synthse de poudres doxydes mtalliques)
prsentaient des constantes dilectriques jusqu cent fois suprieures aux cristaux communs. La mme
classe de matriaux a t ultrieurement slectionne dans le but dobtenir les mmes amliorations pour
ce qui concerne les proprits pizolectriques. La dcouverte de la cramique pizolectrique, qui est
facilement ralisable avec des caractristiques stupfiantes, a eu comme consquence la renaissance de
la recherche et du dveloppement des dispositifs pizolectriques jusqu nos jours.

2.2 La cramique pizolectrique

Les cramiques constituent la partie la plus importantes des transducteurs pizolectriques. Elles
peuvent convertir des grandeurs mcaniques, comme la pression ou lacclration, en quantits lectriques ou, linverse, convertir des signaux lectriques en mouvements ou oscillations mcaniques. Les
cramiques pizolectriques sont utilises dans une vaste gamme dapplications et recouvrent une large
bande frquentielle. Dans les capteurs, elles permettent la conversion des forces, des pressions et des acclrations en signaux lectriques. Tandis que dans les actionneurs, elles permettent la transformation de
tensions lectriques en dformations mcaniques. Si des lamelles de quartz sont encore utilises pour la
fabrication de rsonateurs en lectronique, les matriaux utiliss pour les actionneurs sont le titanate de
barium et des alliages de plomb, les oxydes de titane et de zirconium (couramment appels cramiques
pizolectriques PZT). Dun point de vue quantitatif, les dformations sont de lordre de 400[pm] sous
une tension de 1[V ]. La fabrication de cramiques pizolectriques est ralise partir de poudres [2],[3].
A ct de la phase de polarisation qui sera dcrite dans la suite du chapitre, une phase de frittage, visant
souder entre eux les grains, se fait sous contraintes axiales afin damliorer la tenue mcanique et de
diminuer la porosit. Les matriaux se conditionnent enfin sous la forme de film, de disque, de btonnet
de section carre ou circulaire. Le schma de la figure 2.3 permet de rsumer la procdure de fabrication
des cramiques pizolectriques.

Prparation
des poudres

Pressage

Polarisation

Brulge

Mtallisation

F IG . 2.3 Fabrication des cramiques pizolectriques [2],[3]

Frittage sous
contrainte
1200 C

Usinage

PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE

2.3 Polarisation
La cramique pizolectrique est compose dun trs grand nombre de minuscules domaines cristallins qui sont orients alatoirement. A ce stade, leffet pizolectrique nest pas, ou trs peu prsent
puisque la somme des moments dipolaires sannule. Lopration par laquelle la cramique est rendue
pizolectrique sappelle polarisation. Elle consiste soumettre la cramique un champ lectrique suffisamment intense pour aligner tous les diples, ceci une temprature proche de la temprature de
Curie. La cramique est ensuite refroidie, toujours en prsence du champ lectrique. Finalement, lorsque
le champ lectrique est supprim, les diples conservent leur position dans chaque domaine cristallin.
Cette squence de polarisation est schmatise la figure 2.4.
a) orientation alatoire des
domaines cristallins avant
polarisation

b) Phase de polarisation
sous un champ lectrique
continu E

c) Polarisation rmanente Po
aprs avoir supprim le champ
lectrique E
(-)

Po

Po

(+)

F IG . 2.4 Diples lectriques dans une cramique pizolectrique : a) avant polarisation b) durant la
phase de polarisation c) aprs polarisation

Le champ lectrique dfinit la direction et le sens de la polarisation. Ces deux valeurs sont conserves
tant que :
la temprature reste infrieure la temprature de Curie, de 150 450C selon les composition de
la cramique ;
le champ lectrique est infrieur au champ de dpolarisation, de 500 5000 [V/mm] temprature
ambiante ;
les contraintes mcaniques sont au-dessous dune certaine limite, qui varie beaucoup dun matriau lautre. Elle est gnralement comprise entre 25 et 200 [Mpa] ;

2.4 Relations pizolectriques


La caractrisation systmatique des proprits lectromcaniques des milieux pizolectriques est
fonde sur une reprsentation tensorielle du couplage entre les systmes lectrique et mcanique. Cette
approche simpose notamment cause de lanisotropie inhrente aux cramiques pizolectriques. Les
grandeurs locales macroscopiques, gnralement choisies comme variables mcaniques et lectriques

2.4 Relations pizolectriques

dans les milieux continus, sont, respectivement, les tenseurs de dformation et de contraintes, de composantes S et T, et les vecteurs du dplacement lectrique D et du champ lectrique E (voir Tableau 2.1).
D
E
S
T

[C/m2 ]
[V /m]
[m/m]
[N/m2 ]

Dplacement lectrique
Champ lectrique
Dformation mcanique relative
Contrainte

Vecteur colonne 3*1


Vecteur colonne 3*1
Vecteur colonne 6*1
Vecteur colonne 6*1

TAB . 2.1 Variables mcaniques et lectriques


Dans un solide lastique soumis une contrainte T , la dformation S vaut :
S=sT

(2.1)

o s est la souplesse (inverse du module de Young), exprime en [m2 /N]. Dautre part, dans un
dilectrique soumis un champ lectrique, on a lquation 2.2.
D=E

(2.2)

O est la constante dilectrique du milieu en [Cm/V ]. Dans un milieu pizolectrique les effets
mcaniques et lectriques sinfluencent mutuellement. Cette situation est rsume grce aux quations
2.3 et 2.4. Il sagit respectivement de leffet pizolectrique direct et inverse.
D
T

6= 0

(2.3)

S
E

6= 0

(2.4)

Avec une bonne approximation, cette interaction peut tre dcrite par des relations linaires entre
les quatre variables D, E, S et T, dont deux seulement sont indpendantes. Le choix des variables indpendantes, lune mcanique et lautre lectrique, est arbitraire. Ainsi, en choisissant par exemple les
variables intensives (T et E) comme couple de variables indpendantes, les proprits pizolectriques
de la matire se traduisent, temprature constante, par les quations 2.5 et 2.6.

Avec :

sE
T
d

S = sE T + dt E

(2.5)

D = d T +T E

(2.6)

La souplesse champ lectrique constant (matrice 6*6) en [m2 /N] ;


La permittivit contrainte constante (matrice 3*3) en [F/m] ;
La constante de charge (matrice 3*6) en [C/N] ;

Lexposant t dans lquation 2.5 indique quil sagit de la matrice transpose de d. Ces relations se
rfrent une identification des directions qui est donne la figure 2.5. Selon ce systme daxes, la
direction de polarisation dans le sens positif est dfinie selon laxe 3 (axe z dans un systme orthogonal).
On va maintenant dfinir les diffrentes matrices prsentes dans les quations 2.5 et 2.6.

10

PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE
3

Axe de polarisation

4
1

F IG . 2.5 Notation du systme daxes


Matrice de souplesse sE
La contrainte et la dformation agissent sur les axes dfinis la figure 2.5. La souplesse s est dfinie
pour chacun des cas, cest dire pour les trois translations (allongements) et les trois rotations (cisaillements). Comme les PZT sont symtriques par rapport laxe de polarisation, la matrice sE prend une
forme simplifie que lon verra plus tard. Par exemple, sE13 est la souplesse champ lectrique constant
pour une contrainte dans la direction 1, avec une composante de dformation dans la direction 3.
Matrice de permittivit T
Le champ et le dplacement lectrique sont dfinis uniquement dans les trois directions principales
(pas de rotations). De plus, il ny a pas dinteraction entre diffrents axes et T est donc une matrice
diagonale. Ainsi, contrainte constante, T33 est la permittivit pour un dplacement et un champ dans la
direction de polarisation.

Matrice des constantes de charge d


Dans le cas de la constante de charge, le premier indice correspond la direction de la grandeur
lectrique (champ ou dplacement) et le deuxime la direction de la grandeur mcanique (contrainte
ou dformation). Par exemple, d31 est le rapport entre la dformation dans la direction 1 et le champ
lectrique dans la direction 3 ou encore le rapport entre le dplacement dilectrique dans la direction 1
et la contrainte dans la direction 3. On peut crire :

S1
D3
d31 = =
E3 T
T1 E
Ainsi, pour ce qui concerne les cramiques PZT, principalement utilises dans les actionneurs que
nous tudierons, les diffrentes matrices prennent les formes donnes par les relations 2.7, 2.8 et 2.9,
lorsque la polarisation est dirige selon laxe 3 [4].

2.5 Modes de vibrations

11

E
s =

sE11 sE11 sE13 0


0
0
sE11 sE11 sE13 0
0
0
E
E
E
s13 s13 s33 0
0
0
0
0
0 sE44 0
0
0
0
0
0 sE44 0
0
0
0
0
0 sE66

(2.7)

T11 0
0
T = 0 T11 0
0
0 T33

(2.8)

0
0
0
0 d15 0
0
0 d15 0 0
d= 0
d31 d31 d33 0
0 0

(2.9)

2.4.1 Coefficient daccouplement lectromcanique kem


Il permet de dcrire la conversion dnergie lectrique en mcanique ou vice versa, selon la dfinition donne respectivement par les quations 2.10 et 2.11. laide de ce paramtre on peut valuer
lefficience pizolectrique du matriau. Il mesure combien laccouplement entre le mode de vibration
et son excitation est fort. Ce coefficient est sans dimension, vu quil est dfini comme tant un rapport
dnergie. Un transfert dnergie optimal est videmment obtenu pour des valeur leves du coefficient
daccouplement lectromcanique kem ; cest les caractristiques quon recherches dans les cramiques
PZT utilises dans les actionneurs pizolectriques.
s
kem =

nergie mcanique fournie


nergie lectrique absorbe

(2.10)

nergie lectrique fournie


nergie mcanique absorbe

(2.11)

s
kem =

2.4.2 Coefficient de pertes mcaniques Qm


Cest le rapport de lnergie lectrique qui est convertie en nergie mcanique par rapport celle
qui est dissipe en chaleur. Qm permet donc de quantifier les pertes mcaniques et il est proportionnel
au rapport entre la frquence de rsonance et la largeur de bande. Les matriaux pizolectriques avec
un coefficient de pertes mcaniques Qm aux valeurs leves sont caractriss par des pics de rsonance
troits, tandis que ceux avec des facteurs Qm bas ont des largeurs de bande plus grandes.

2.5 Modes de vibrations


Chaque cramique pizolectrique possde une frquence lastique de vibration spcifique, en fonction du matriau et de sa forme. Lorsquune tension alternative est applique une cramique pizolectrique avec une frquence gale sa propre frquence de vibration lastique, la cramique rsonne.

12

PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE

Ce phnomne est exploit dans plusieurs dispositifs pizolectriques, car la rsonance le coefficient
daccouplement lectromcanique kem est maximum. Les cramiques pizolectriques peuvent exhiber
plusieurs modes de vibrations (modes rsonants), qui dpendent de leur forme, de la direction de polarisation et de la direction du champ lectrique. Le tableau 2.2 montre les modes de vibration typiques
relatifs la gomtrie des matriaux pizolectriques. Barreaux, disques et cylindres sont les formes plus
utilises dans la construction des transducteurs lectromcaniques.

Mode de Vibration

Mode de Vibration associ la forme


E

Po

Radial

d > 15t

Po : Direction de polarisation
E : Direction du champ lectrique

Po

Transverse

l > 4a
a > 3t

b
a

Longitudinal

Po

l > 2.5a, 2.5b, 2.5d


l

Epaisseur
d
E

10t < a, l, d

Po

Cisaillement

t
E

Po
l>a>t

TAB . 2.2 Modes de vibration typiques associs la forme de la cramique pizolectrique

2.6 Dispositifs pizolectriques et leurs applications

13

2.6 Dispositifs pizolectriques et leurs applications


Le tableau 2.3 numre et explique quelques unes des applications les plus communes. Un premier
exemple venant de la vie quotidienne est reprsent par le briquet, o lutilisateur exerce une pression,
travers un mcanisme particulier, sur une cramique pizolectrique gnrant ainsi un champ lectrique
assez fort pour provoquer une tincelle. Dans lingnierie automobile on retrouve beaucoup dactionneurs bass sur le phnomne pizolectrique. On pense par exemple aux capteurs permettant de dtecter la prsence dobjets durant lopration de parking, aux capteurs de pression dans la chambre de
combustion permettant de contrler les vibrations du moteur avec des solutions de contrle intelligent.
Autre application intressante est linjecteur pizolectrique. Ce dernier utilise un actionneur mont directement dans linjecteur, ce qui permet une pulvrisation plus rapide et plus prcise du carburant dans
la chambre de combustion du moteur, et plus haute pression (1800 bars, pour le Diesel). Cela se traduit par des rejets qui peuvent baisser de 30%, ainsi quun abaissement de la consommation. Linjecteur
pizolectrique va permettre aux constructeurs automobiles de rpondre la norme Euro V sur les gros
vhicules, et de se conformer aux normes dmissions amricaines.

Militaire
Capteurs de profondeur

Soudeuse ultrasonique

Systmes de scurit

Perceuse ultrasonique

Hydrophones

Indicateur de niveau

Automobile

Dtecteur de dfaut
Dcapants ultrasonique

Capteurs dobjets
Capteurs pour Airbag
Contrle de vibrations
Injecteurs
Ordinateur
Micro-actionneur pour
disque dur
Transformateur pour
notebook

Medical

Commercial

Capteurs sysmiques
Microphones
Geophones
Systmes dalarmes
Rsonnateurs pour radio/
TV
Aviation

Traitement ultrasonique de
la cataracte
Thrapie ultrasonique
Capteurs ultrasoniques
Pompes d'insuline
Acquisition dimage
ultrasonique
Dbitmtres
Nbuliseurs
Dtection du battement
cardiaque du foetus
Consommateur
Briquet
Instruments musicaux

Actionneurs pour flaps

Dtecteurs de fume

TAB . 2.3 Domaines dapplications des cramiques pizolectriques


Dans les applications sous-marines les "sonar" varient des petits metteurs pour bateaux aux systmes professionnels utiliss dans les grandes traverses transatlantiques pour dtecter la profondeur de
leau. Dans les moteurs aronautiques, les capteurs ultrasons installs dans les turbines et dans les
gnrateurs de puissance sont utiliss pour le contrle dynamique. Ces capteurs sont capables de dtecter dventuelles charges mcaniques asymtriques dans le rotor, permettant ainsi dimplmenter des
mesures correctives.
Dans les systme ultrasons, les dispositifs pizolectriques peuvent gnrer des ondes ultrasoniques
trs puissantes utilises pour nettoyer, percer, souder et aussi pour stimuler des processus chimiques. De
plus, ils fonctionnent aussi comme metteurs et rcepteurs dondes ultrasoniques dans des appareils de
diagnostiques mdicaux et de contrle non destructif des matriaux. Pendant un contrle non destructif,

14

PHENOMENE DE PIEZOELECTRICITE

une cramique pizolectrique est excite de manire gnrer un signal acoustique une frquence
ultrasonique, qui est ensuite transmis travers lchantillon analyser. Si londe transmise rencontre
un dfaut structurel, une partie du signal est rflchie et rejoint le rcepteur avant le signal original
permettant ainsi de dtecter le dfaut [5], [6], [7] et [8].
Leffet pizolectrique inverse est utilis dans le positionnement de prcision : un champ lectrique
est alors appliqu la cramique pour produire le dplacement dsir. Les exemples dapplications sont
nombreux ; on y retrouve notamment lalignement des fibres optiques, lalignement des machines outils, lamortissement actif des vibrations dans des structures mcaniques, lamlioration de limage par
correction de linclination de miroirs. Les actionneurs pizolectriques sont aussi utiliss dans les soupapes hydrauliques et pneumatiques et dans des dispositifs mdicaux tels les couteaux chirurgicaux et
les inhalateurs avec nbuliseurs ultrasons.
Pour ce qui concerne le transformateur pizolectrique, de nos jours il nest pas souvent utilis ; la
seule application pour laquelle il est commercialis est dans le domaine du systme "backlighting" des
affichages LCD. Mais il y a plusieurs domaines qui requirent des transformateurs de tension aux proprits de plus en plus extrmes, ce qui ouvre des nouvelles perspectives pour lutilisation du transformateur
pizolectrique. En effet, cest surtout la miniaturisation des produits qui fait que les transformateurs
lectromagntiques atteignent leurs limites. Des nouvelles solutions sont demandes : le transformateur
pizolectrique, qui a une densit de puissance leve [11], simpose pour de telles applications grce
sa structure trs compacte. De plus, si lon travaille dans un domaine de frquence de quelques MHz (par
exemple en tlcommunication), les pertes fer dans les transformateurs lectromagntiques deviennent
trs importantes. Par contre, le transformateur pizolectrique est adapt ces domaines, car sa frquence
de rsonance peut se trouver dans le domaine des MHz.
Selon le principe de fonctionnement utilis, nous pouvons distinguer substantiellement quatre diffrents types de dispositifs pizolectriques :
Capteurs ;
Actionneurs ;
Transformateurs ;
Les capteurs utilisent leffet pizolectrique direct, les actionneurs leffet inverse. Pour ce qui concerne
le transformateur, on a affaire un dispositifs particulier quutilise leffet direct et inverse [9] et [10].

2.7 Conclusion
Ce chapitre nous a permis de retracer lorigine du phnomne de la pizolectricit, ainsi que son
volution et son dveloppement qui ont men, de nos jours, la conception des cramiques PZT
haute performance. Des relations mathmatiques dcrivant les proprits lectromcaniques des milieux
pizolectriques ont ensuite t introduites. Ces dernires seront utilises dans la partie ddie la modlisation de lactionneur. Plusieurs applications de la pizolectricit dans diffrents domaines ont t
aussi prsentes.
Dans la suite de cette thse laccent sera mis en particulier sur le domaine des actionneurs/moteurs
pizolectriques. Les chapitres suivants seront ddis ltude dtaille de leur histoire, leur principe de
fonctionnement, ainsi que leur conception, modlisation, commande et application.

Chapitre 3

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES
ULTRASONIQUES
Le moteur pizolectrique est un type dactionneur qui exploite les vibrations mcaniques dans le
domaine des frquences ultrasoniques. Il est constitu dun rotor et dun stator excit par des cramiques
pizolectriques. Ainsi loscillation ultrasonique du stator, produite par lapplication de tensions appropries aux cramiques pizolectriques, transmet par frottement, la force dentranement au rotor.
Lamplitude de ces oscillations est trs rduite, de lordre de grandeur de 1[m]. Pour optimiser ce gain,
lexcitation sera faite dans le voisinage de la frquence de rsonance mcanique du stator.
Comme les actionneurs pizolectriques ont des proprits diffrentes par rapport aux moteurs lectromagntiques, ils pourraient tre employs dans des applications particulires o les moteurs lectromagntiques se sont rvls inadquats. Le domaine des actionneurs pour robots en est un exemple. Les
robots pilots par des moteurs lectromagntiques conventionnels allant jusqu des couples de 10[Nm]
sont lourds et encombrants. Il y a donc un besoin pour des actionneurs plus lgers, capables de gnrer
un couple comparable. Le moteur pizolectrique ultrasonique possde le potentiel pour remplir cette
condition. Un autre exemple vient de la gamme dobjectifs CANON USM, qui illustre parfaitement les
avantages que peut apporter un moteur pizolectrique utilis, dans ce cas, pour le rglage de la focalisation (figure 3.1). La version prcdente utilisait un moteur courant continu et ncessitait un systme
de transmission incluant un rducteur de vitesse. Le temps de rponse tait denviron 100[ms]. Lutilisation dun actionneur pizolectrique a considrablement simplifi le mcanisme en lintgrant directement dans laxe de lobjectif. De plus, le temps de rponse est dsormais de quelques millisecondes.
Cet exemple est reprsentatif dune application qui utilise pleinement la flexibilit de la construction
et le fonctionnement silencieux dun actionneur pizolectrique. Des dispositifs de positionnement rapide avec une prcision de lordre des nanomtres sont utiliss dans la production des semi-conducteurs.
Lutilisation des rducteurs avec les moteurs lectromagntiques ne permet pas de satisfaire, cause du
jeu, le haut niveau de prcision requis. Le moteur pizolectrique permet de raliser des entranements
directs ; ainsi, avec des mthodes de contrle appropries, on arrive satisfaire les strictes contraintes de
positionnement imposes.
A cause de la saturation du circuit magntique et la prsence denroulements, les moteurs lectromagntiques ont un degr de miniaturisation limit. Par contre, des moteurs pizolectriques de seulement
quelques millimtres de diamtre ont dj t ralis de manire exprimentale [12], [13] et [14]. Etant
donn quaucun facteur intrinsque qui pourrait limiter la miniaturisation de ce type de moteur na encore
t trouv, la recherche continue dans le but dessayer de miniaturiser encore plus le moteur pizolectrique. Nous pouvons rsumer les avantages et les dsavantages des moteurs pizolectriques dans le
tableau 3.1

15

16

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES


Stator

Rotor

F IG . 3.1 Objectif CANON

Avantages
Densit de puissance lev
Flexibilit dans la forme gomtrique
du moteur
Couple de maintien sans alimentation
Pas dinterfrences lectromagntiques
Couple lev basse vitesse
Fonctionnement silencieux

Desavantages
Non appropri au fonctionnement
continu - vieillissement
Ncessite des matriaux rsistants
lusure - dure de vie
Ncessite une source dalimentation
haute frquence
Caractristiques non-linaires qui
requirent des algorithmes de
contrle spcifiques

Entranement direct sans rducteur


Prcision de positionnement possible due
labsence de jeu
Faible inertie
Dynamique de positionnement leve

TAB . 3.1 Avantages et dsavantages des moteurs pizolectriques ultrasoniques

3.1 Histoire

17

3.1 Histoire
Les tentatives dobtenir de la puissance mcanique en partant de lnergie produite par les vibrations
ultrasoniques gnres au moyen des cramiques pizolectriques ont commenc relativement tt. Lon
savait que la densit dnergie thorique des oscillateurs excits avec des cramiques pizolectriques
tait de plusieurs centaines de Watt par centimtre cube, ce qui reprsente une quantit cinq dix fois
suprieure celle des moteurs lectromagntiques.
En 1973, H.V. Barth propose un moteur qui utilise des vibrations mcaniques ultrasoniques [15].
Son principe de fonctionnement trs simple, est dcrit la figure 3.2 : les dplacements longitudinaux
de loscillateur 1 entranent par friction le rotor en sens horaire. La mise en vibration de loscillateur 2
permet dobtenir le sens de rotation inverse. Malheureusement le fait que les mouvements longitudinaux
des oscillateurs soient appliqus directement, cre beaucoup de glissement la surface de contact. La
consquence est lapparition de pertes par frottement (chaleur) qui rendent inutilisable la structure du
moteur propose par Barth. Paralllement, des travaux sont entrepris en URSS, bien quil ne soit gure
possible de les dater avec certitude.

Rotor

Oscillateur 1

Oscillateur 2

F IG . 3.2 Le moteur de H.V. Barth


En 1980, T. Sashida prsente un moteur ultrasonique ("Wedge Type Motor")[17], toujours bas sur
le principe du moteur dvelopp par Barth mais prsentant des amliorations consistantes. Le schma
de principe de fonctionnement du "Wedge Type Motor" est illustr la figure 3.3. Pour la gnration
de la vibration longitudinale Sashida utilise loscillateur de Langevin. Ce type doscillateur associe en
srie deux lments pizolectriques, polarisation axiale, presss lun contre lautre par des cylindres
mtalliques dextrmit, relis entre eux par un tirant axial. La longueur totale du dispositif est choisie gale une demi-longueur donde de la frquence de rsonance du matriau pizolectrique pour
amplifier la dformation aux extrmits de lensemble. De plus, une seconde amplification est fournie
par un adaptateur dimpdance mcanique, sous forme de pice mcanique profil spcialement conu,
fixe une des extrmits et de mme frquence propre que celle de loscillateur. Contrairement la
structure propos par Barth (figure 3.2), o leffort est normal laxe de rotation, dans le "Wedge Type
Motor" laxe de loscillateur est plac quasi parallle laxe de rotation, cest dire que leffet est quasi
normal au plan du disque rotor, de faon ce que lextrmit de ladaptateur provoque un mouvement
presque sans glissement lors de sa dilatation et ne touche plus le rotor lors de sa contraction. Lextrmit
de ladaptateur dcrit une ellipse dans le plan (x, y) contenant laxe de loscillateur (figure 3.3). Lorsque
le rotor entre en contact avec ladaptateur, sous leffet de la force rsistante, celui-ci est forc de se plier
dans le sens et la vitesse de rotation du rotor. La composante tangentielle de la force axiale de los-

18

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

cillateur devient la force utile et elle produit le mouvement. Les caractristiques principales du moteur
dvelopp par Sashida sont dcrites ci-dessous.
Haute vitesse. Le moteur possde une vitesse vide de 3000[t/min]. Ce rsultat est obtenu grce
aux deux tapes damplification : dabord la vibration produite par les cramiques pizolectriques
est amplifie plusieurs centaine de fois par loscillateur de Langevin ; ensuite le mouvement longitudinal est converti en un mouvement tangentiel, ce qui reprsente une autre contribution laugmentation de la vitesse.
Haut rendement. Le rendement maximal de ce prototype est denviron 60%, plus lev par rapport un moteur AC de la mme taille (longueur de 100[mm] pour un diamtre de 40[mm]).
Courte dur de vie. Le plus grand inconvnient du "Wedge Type Motor" est lusure rapide provoque par le frottement sur la surface de contact entre loscillateur et le rotor. Un glissement
entre ces deux parties apparat durant les phases juste aprs le contact et juste avant la sparation
(figure 3.4), causant ainsi les pertes par frottement. Pour cette raison le moteur a une dur de vie
relativement courte.
y

/2
Dilatation

Cramiques pizo

Rotor

Contraction

Mtal

Trajectoire de lextrmit
de loscillateur

Adaptateur

Oscillateur de Langevin

F IG . 3.3 Principe de fonctionnement du "Wedge Type Motor" de T. Sashida

Glissement

Rotor
Trajectoire de lextrmit de
loscillateur

F IG . 3.4 Zones de glissement la surface de contact entre loscillateur et le rotor

3.2 Moteur pizolectrique onde progressive

19

En 1982, Sashida propose le moteur onde progressive. Son principe de fonctionnement sera vu
en dtail dans la section suivante. De nombreuses structures vont alors tre dveloppes. Si le Japon a
longtemps t un prcurseur, des moteurs de plus en plus performants et innovateurs apparaissent en
Europe et aux Etats-Unis.

3.2 Moteur pizolectrique onde progressive


Les moteurs onde progressive reprsentent le meilleur compromis actuel. La technologie employe
reste relativement simple et les performances mcaniques sont parmi les plus intressantes. Larchitecture
de ce type dactionneur est reprsente la figure 3.5 dans le cas dune configuration annulaire. Le stator
est excit en vibrations de volume forces par lintermdiaire dun transducteur pizolectrique coll
sa partie infrieure. La sectorisation du transducteur dtermine le rang du mode de flexion entretenue sur
le stator. Le rang du mode est par ailleurs choisi en fonction des paramtres dimensionnels du moteur,
afin de garantir labsence de bruits audibles de fonctionnement. Le rotor est en contact avec la partie
suprieure du stator par lintermdiaire dun matriau dinterface (paisseur lastique). Il est entran par
frottement en exploitant les trajectoires elliptiques dcrites par les points la surface du stator (figure
3.6). Le transfert de puissance larbre moteur ncessite une double conversion dnergie :
La premire a lieu au sein du stator o le matriau actif (anneau de cramiques pizolectriques),
convertit lnergie lectrique quil absorbe en nergie mcanique par gnration de vibrations
mcaniques ultrasoniques : cest la conversion lectro-mcanique.
Linterface stator-rotor est le sige de la seconde conversion dnergie. Les vibrations de la surface
du stator sont transformes en mouvement de translation ou de rotation du rotor par lintermdiaire
des forces de frottement gnres. Il y a donc conversion mcano-mcanique qui dtermine pour
une grande partie les performances du moteur.
Nous pouvons donc diviser le principe de fonctionnement en deux tapes qui sont dcrites dans les
sections suivantes.

3.2.1 Organe dentranement


Un anneau de cramiques pizolectriques est coll sur le stator de faon induire dans ce dernier
des oscillations la frquence de rsonance. Lanneau est divis en deux systmes dexcitation (phases
du moteur). Chaque systme est aliment idalement par une tension sinusodale dans le domaine ultrasonique, gnrant ainsi deux ondes stationnaires dans le stator. Un dphasage spatial gal un quart de
la longueur donde est alors introduit entre les deux systmes dexcitation de faon gnrer une onde
progressive par la superposition des deux ondes stationnaires. Cela est ralis par limposition damplitudes et dphasages temporels adquats. Grce londe progressive, les points la surface du stator
dcrivent une trajectoire elliptique (cf. Chapitre 4) qui permet de combiner des dplacements verticaux
et horizontaux. Il faut galement relever que lorgane dentranement doit tre fix sur un support (socle
de fixation). Ceci implique lintroduction, dans la gomtrie de lanneau statorique, dun voile de dcouplage, comme le montre la figure 3.5, afin dviter certaines perturbations, dues la fixation du stator sur
le support. Ceci pourrai avoir des rpercussions sur la forme et lamplitude de londe statorique gnre.

3.2.2 Organe entran


La partie mobile, ou lorgane entran, est constitue du rotor et dune couche de friction qui est colle
sur la partie infrieure du rotor. Ce dernier est press au moyen dune force de prcontrainte, symbolise
avec la force Fext sur la figure 3.5, contre le stator. Grce la pression gnre dans la zone de contact

20

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

F IG . 3.5 Schma de construction du moteur pizolectrique onde progressive

entre le stator et le rotor, une force de frottement existe permettant ainsi au mouvement horizontal des
points la surface du stator (due au mouvement elliptique) de transmettre une force de traction au rotor
(figure 3.6). La force de prcontrainte permet aussi de fixer le couple de maintient sans alimentation du
moteur selon la loi du frottement.

F IG . 3.6 Principe dentranement du moteur pizolectrique onde progressive

3.2 Moteur pizolectrique onde progressive

21

3.2.3 Gnration de londe progressive


Dans les sections prcdentes on a vu que la formation de londe progressive statorique par superposition de deux ondes stationnaires est la base du principe de fonctionnement du moteur pizolectrique
onde progressive. Notre but ici est de dcrire de manire plus dtaille comment ces ondes sont gnres
au moyen des cramiques pizolectriques.

Deux types dondes

Longueur donde / 2

Dans les solides en vibration, deux types de perturbations diffrentes peuvent sinstaurer, connues
sous les noms dondes de Rayleigh et ondes de flexion. Les premires sont caractrises par une rduction
exponentielle de lamplitude avec la profondeur (figure 3.7), les secondes par le profil sinusodal de
toute lpaisseur concerne (figure 3.8). Les ondes de Rayleigh ne trouvent pas dapplication dans le
moteur pizolectrique onde progressive. Ceci cause dune longueur donde excessive lorsquelle est
provoque dans un milieu tel que lacier ou le bronze, qui sont les matriaux actuellement utiliss pour
la ralisation de lanneau statorique des moteurs onde progressive. Cest donc sur la formation dune
onde de flexion que lon va se concentrer par la suite.

Longueur donde

Epaisseur

F IG . 3.7 Onde de Rayleigh

Longueur donde

F IG . 3.8 Onde de flexion

22

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

Cration dune onde de flexion


Lensemble lectrode-cramique pizolectrique constitue un lment pizolectrique. Si ces lectrodes sont identiques, cest--dire si elles prsentent la mme gomtrie, lapplication dun champ entrane une dformation symtrique du matriau. Si celles-ci prsentent des paisseurs trs diffrentes et
donc des raideurs diffrentes, leffet transverse courbe lensemble comme indiqu la figure 3.9, o le
champ lectrique contracte le matriau qui se dforme sous leffet de la dissymtrie des raideurs des
lectrodes qui tendent maintenir leur longueur.
lectrode mince

Po

Contraction
lectrode paisse

F IG . 3.9 Dformation dun lment pizolectrique sous laction dun champ lectrique
Cet effet transverse peut donc tre utilis son tour, pour une conversion lectro-mcanique dnergie
sous forme donde de flexion en associant lun ct de lautre des lments par paires et polariss en
sens inverse comme indiqu sur la figure 3.10

Po
Po
Dilatation
Contraction

Po
Po
Dilatation
Contraction

F IG . 3.10 Gnration dune onde de flexion.


En rptant le motif dassociation on obtient ce que lon appelle un ensemble dlments pizolectriques qui permet ainsi de gnrer une onde de flexion stationnaire dans le stator. Pour obtenir londe

3.3 Moteurs pizolectriques linaires

23

progressive il suffit demployer deux ensembles dlments pizolectriques. Les deux ensembles associs peuvent tre des couronnes superposes ou deux demi-couronnes, pourvu quils aient un dphasage
spatial gal au quart de la longueur donde, et que lon alimente ceux-ci par des tensions sinusodales en
quadrature dans le temps (phases, cf. figure 3.5).
Le principal avantage de lutilisation de londe progressive pour transmettre le mouvement au rotor
rside dans le fait que le contact entre rotor et stator seffectue de manire continue. Ainsi, lusure des
matriaux en contact se rpartit sur toute la circonfrence active du moteur augmentant la dure de vie de
ce type de moteur compar par exemple au "Wedge Type Motor" o, en consquence du contact ponctuel,
la dgradation des performances mcaniques due lusure est nettement plus rapide. De plus, le couple
de maintient sans alimentation dun actionneur onde progressive est plus lev cause de la surface
de frottement nettement plus importante (tout lanneau formant le stator) compar aux moteurs contact
ponctuel.

3.2.4 Les moteurs pizolectriques onde progressive de SHINSEI


Lindustriel japonais SHINSEI commercialise depuis 1987 une gamme de moteurs pizolectriques
onde progressive. Leur premier succs commercial dans la fourniture de 1500 moteurs pour les stores
motoriss du New Tokyo Municipal Building remonte 1990. A partir de 1991, le constructeur automobile TOYOTA utilise sur certaines de ses modles haut de gamme ce type de moteur pour le rglage des
appuis-tte.
Dans lAnnexe A on donne les principales caractristiques des moteurs de la gamme SHINSEI. Dans
les chapitres qui suivent on se concentrera sur ltude, la modlisation et la commande du modle USR60
dont une vue clate est donne la figure 3.11.

F IG . 3.11 Vue clate du moteur SHINSEI USR60.

3.3 Moteurs pizolectriques linaires


En 1982 Sashida dveloppe [16] dans son laboratoire deux prototypes de moteur pizolectrique
ultrasonique linaire. Lun dentre eux, reprsent la figure 3.12, est de type monorail. Les extrmits
dune longue barre en mtal sont soudes pour former un rail sans fin (stator). Un chariot (rotor) est
ensuite press contre le rail. Cette structure est en fait une version dveloppe du moteur rotatif onde

24

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

progressive avec les cramiques pizolectriques formant les deux systmes dexcitations colls dans
la partie infrieure, non utile, du rail. Le fait de renfermer les extrmits du rail de manire crer la
condition dun milieu continu ncessaire la propagation de londe, limite la partie active du moteur
utilisable pour raliser des dplacements linaires. De plus, la solution propose augmente de manire
non ngligeable, bien quinutile, lencombrement du dispositifs.
Pression
Rail statorique

Chariot

Cramiques
pizolectriques phase 1

Cramiques
pizolectriques phase 2

F IG . 3.12 Prototype dun moteur pizolectrique linaire bas sur le principe du moteur rotatif onde
progressive.

Pression
Chariot

Oscillateur ou
amortisseur 1

Rail statorique

Oscillateur ou
amortisseur 2

F IG . 3.13 Prototype dun moteur pizolectrique linaire utilisant des oscillateurs de Langevin.

3.4 Classification des moteurs pizolectriques

25

En partant de ces considrations on peut, dans le cas du deuxime prototype reprsent la figure
3.13, parler effectivement dun "vrai" moteur linaire. Deux oscillateurs de Langevin sont installs aux
extrmits du rail pour crer une onde progressive. Loscillateur 1 permet de gnrer londe, tandis que
loscillateur 2 absorbe celle-ci dans le but dviter des rflexions donde destructives. Loscillateur 2 est
donc appel amortisseur. Avec cette configuration, londe se propage de 1 vers 2 et le chariot dans la
direction oppos. Le dplacement du chariot peut tre invers en changeant le rle des deux oscillateurs.
Le chariot peut atteindre dans cette configuration une vitesse denviron 1[m/s].

3.4 Classification des moteurs pizolectriques


La manire dont le mouvement elliptique est gnr la surface du stator en contact avec le rotor est
utilis comme mthode de classification des diffrents types de moteurs pizolectriques. Fondamentalement on peut les sparer en deux groupes : un premier, avec les moteurs un seul mode dexcitation et
le deuxime, avec les moteurs deux modes de vibrations.

3.4.1 Moteurs un seul mode de vibration


Les moteurs employant un mode simple de vibration peuvent tre encore subdiviss en deux groupes :
moteurs onde stationnaire et moteurs onde progressive.

Moteurs pizolectriques onde stationnaire


Cette catgorie de moteurs utilise une onde stationnaire pour communiquer soit un dplacement, soit
une rotation la partie mobile. Comme son nom lindique, londe est immobile dans le plan du stator ;
la position des noeuds et des ventres tant dtermine par la position des lectrodes. Le stator comporte
des surpaisseurs qui sont en contact avec la partie mobile. Lorsque le stator est excit sa frquence de
rsonance, lextrmit de chaque surpaisseur dcrit une trajectoire qui permet dentraner la partie mobile (figure 3.14). La position des surpaisseurs par rapport aux noeuds de londe stationnaire dtermine
le sens du mouvement. La vitesse de la partie mobile est proportionnelle la frquence du mode propre
et la longueur des surpaisseurs. Ce type de moteur est plutt utilis comme actionneur linaire.

Pression

Pression

Partie mobile

Partie mobile

Surpaisseurs

F IG . 3.14 Moteur pizolectrique onde stationnaire : principe de lentranement [18].

26

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

Moteurs pizolectriques onde progressive


La diffrence essentielle par rapport au moteur onde stationnaire rside dans le type de contact
qui, au lieu dtre cyclique et donc comportant des chocs, est continu, avec tous les avantages qui en
dcoulent au niveau de lusure et donc de la dur de vie de lactionneur.
La vitesse, comme on le verra dans le chapitre suivant entirement ddi la modlisation de ce
moteur, est proportionnelle lamplitude de dformation de londe, lpaisseur du stator et la vitesse
de propagation de londe progressive dans le stator. videmment le seul paramtre utilisable pour rgler
la vitesse est lamplitude de londe qui dpend elle mme de la frquence dexcitation (autour du pic
de rsonance), de lamplitude de la tension et du dphasage entre les deux phases dalimentation. On a
donc disposition trois degrs de libert pour commander le moteur en vitesse. Le dveloppement dune
lectronique de commande modulaire et ltude des caractristiques mcaniques par rapport ces trois
variables nous permettra de choisir lalgorithme de rglage optimal ; a sera lobjet du Chapitre 6.
Outre la structure du moteur onde progressive de surface, traite la Section 3.2, il existe dautres
types dactionneurs onde progressive :
1. Moteurs pizolectriques onde progressive priphrique [19] : Ce moteur est caractris par
une dformation dans le plan du stator et par un contact radial entre le stator et le rotor. Deux ondes
stationnaires sont gnres dans le plan du stator qui se combinent pour former une onde progressive.
La diffrence rside dans le fait que, dans cette configuration, londe progressive nest pas gnre sur
la surface plane du stator mais sur la tranche de lanneau (priphrie). De tels moteurs prsentent des
performances mcaniques comparables celle des moteurs onde progressive de surface. Leur principal
handicap reste cependant une intgration du rotor plus dlicate raliser. Leffort de prcontrainte tant
appliqu dans la direction radiale, il faut ncessairement un rotor possdant une certaine lasticit dans
cette direction.
2. Moteurs double stator [20] : Dans le but daugmenter les performances mcaniques des moteurs, lide de serrer un seul rotor entre deux stator, dans une structure dite en "sandwich", est venue
naturellement. Cette configuration est reprsent la figure 3.15.

Rotor

F IG . 3.15 Architecture en "sandwich" pour amliorer les performances mcaniques

3.4 Classification des moteurs pizolectriques

27

3. Les micromoteurs onde progressive : La miniaturisation des moteurs onde progressive est
envisageable. Deux exemples parmi les plus significatifs sont cits ci-aprs :
Le CETEHOR (Centre Technique de lIndustrie Horologre) a ralis un moteur de 5[mm] de
diamtre [21] ;
LUniversit de Tokyo a construit un moteur tubulaire double rotor [22], en utilisant des couches
minces de matriau pizolectrique, de 10[mm] de longueur et de 2.4[mm] de diamtre ;

3.4.2 Moteurs deux modes de vibration


Si deux modes de vibration aux composantes de dplacement perpendiculaires entre eux sont combins, la trajectoire rsultante dcrite par les points la surface peut tre rendue elliptique si les frquences
dexcitation des deux modes sont les mmes. Les moteurs pizolectriques utilisant deux modes de vibration peuvent tre diviss en deux catgories : les moteurs conversion de mode et les moteurs hybrides.

Moteurs pizolectriques conversion de mode


Ce groupe de moteurs se sert dune conversion de mode pour obtenir deux modes de vibration
partir dun lment pizolectrique simple. Un exemple de ce principe de fonctionnement est donn par
le "Wedge Type Motor" reprsent la figure 3.3 o llment pizolectrique permet dexciter le mode
longitudinal qui, combin la flexion induite au niveau de ladaptateur (ou coupleur) mcanique, permet
de gnrer le mouvement elliptique la surface en contact avec le rotor. Un autre exemple est lactionneur de la figure 3.16, o les vibrations longitudinales produites par des cramiques pizolectriques
provoquent la torsion dun adaptateur mcanique spcial, dit coupleur de Kumada [23]. La superposition
de ces deux modes (longitudinal-torsion) gnre la trajectoire elliptique permettant dentraner le rotor.
Diffrentes autres structures sont facilement imaginables. Cette classe de moteur permet gnralement
le changement du sens de rotation. Le mcanisme de contact est discontinu contrairement au moteur
onde progressive.
Pression
Rotor

Mouvement
elliptique

Coupleur de
Kumada

Po

Actionneur longitudinal

Cramiques
pizolectriques

Mode de torsion

F IG . 3.16 Le moteur avec coupleur de Kumada

28

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

Moteurs pizolectriques hybrides


Ces actionneurs utilisent deux modes de vibration totalement dcoupls, excits par deux lments
pizolectriques indpendants. Larchitecture de ce type de moteur est illustr la figure 3.17. Le stator
se compose dun vibreur en torsion et dun actionneur pizolectrique multi-couches longitudinal. Ce
dernier est coll sur la surface plate du vibreur. Les deux lments pizolectriques, qui permettent
dexciter les deux modes de vibration (torsion-longitudinal), sont aliments avec la mme frquence
et avec un dphasage contrl spcifiquement. Lavantage de ce type de moteur drive du fait quon
a deux lments pizolectriques indpendants lun de lautre ; de cette manire, la vitesse du moteur
peut tre ajuste en agissant uniquement sur un seul lment pizolectrique. La figure 3.18 nous montre
comment la vitesse peut tre modifie en variant uniquement lamplitude de lexcitation du mode en
torsion. Lorganigramme de la figure 3.19 permet de rsumer de manire globale la classification des
moteurs pizolectriques. On peut ainsi situer le moteur pizolectrique onde progressive rotatif, qui
fait lobjet de notre tude, dans le vaste domaine des actionneurs pizolectriques.
Pression

Rotor

Vibreur en torsion

Actionneur
pizolectrique multicouches longitudinal

Cramiques
pizolectriques

F IG . 3.17 Exemple dun moteur pizolectrique hybride [24]


Vitesse

Vitesse

Vitesse

Ua
Uv

a)

b)

c)

F IG . 3.18 Surface de contact pour diffrents rapports entre les amplitudes des modes de vibration : Uv
lamplitude du mode en torsion et Ua celle du mode longitudinal de lactionneur multi-couches. a) basse
vitesse. b) vitesse moyenne. c) haute vitesse [25]

Un seul mode
de vibration

Deux modes
de vibration

Classification par
mthode
dexcitation

Vibreur en
forme
de tige

Vibreur en
forme plaque
rectangulaire
mince

F IG . 3.19 Classification des actionneurs pizolectriques

Moteur pizolectrique onde


progressive rotatif

Vibreur en
forme de disque
ou anneau

Classification par
mthode de
construction

Actionneurs Pizolectriques

Rotatif

Classification
selon la fonction
du moteur

Linaire

3.4 Classification des moteurs pizolectriques


29

30

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

3.5 Industrialisation et applications futures possibles


Le moteur pizolectrique se trouve dans une priode transitoire de son dveloppement. Si la phase
de recherche est encore prpondrante, les projets dindustrialisation, dont on a vu quelques exemples,
deviennent de plus en plus nombreux. Les plus gros marchs viss sont certainement le secteur automobile et llectronique grand public. Actuellement, les principaux obstacles son dveloppement
industriel sont le cot lev (environ 500 Frs pour le moteur SHINSEI USR60), justifi par la complexit
de llectronique dalimentation (frquences dans le domaine ultrasonique), par le prix de lanneau pizolectrique et par le processus de collage de ce dernier sur le stator, qui doit tre entrepris en salle grise
pour optimiser les performances.
Il existe galement une multitude de marchs spcialiss o les moteurs pizolectriques peuvent
simposer. On citera par exemple les systmes de positionnement de prcision [26] et la ralisation dinterfaces haptiques retour deffort qui, dans le but dtudier le contrle moteur humain, doivent tre
compatibles avec une utilisation dans un scanneur par rsonance magntique fonctionnelle (fMRI) (cf.
Chapitre 7). Des applications possibles se trouvent aussi dans le domaine de laronautique qui, comme
on le verra dans la section suivante, ouvrent un domaine de recherche nouveau : le dveloppement de
moteurs pizolectriques ayant une puissance mcanique dpassant le kilowatt.

3.5.1 Moteurs pizolectriques pour laronautique


A bord des avions se trouvent aujourdhui trois technologies dactionneurs : hydrauliques, lectrohydrauliques et lectromcaniques. Les actionneurs hydrauliques permettent une commande directe grce
leffort lev directement disponible sans mcanisme de rduction. De plus, la faible inertie permet
un fonctionnement haute frquence. Leurs inconvnients majeurs sont la maintenance, le risque de feu
et le faible rendement nergtique global. Les actionneurs lectrohydrauliques sont des actionneurs hydrauliques qui incluent leur propre gnrateur hydraulique, activ par un pompe lectrique. On retrouve
par rapport aux actionneur hydrauliques lavantage de la commande directe et de la faible inertie mais
on obtient une diminution du risque du feu d la faible quantit de liquide employ et la diminution de la probabilit de rupture du circuit. Cette technologie tant trs rcente, elle apparat seulement
sur les avions en dveloppement. Les actionneurs lectromcaniques sont constitus de moteurs lectromagntiques classiques associs des rducteurs de vitesse. Les avantages principaux sont labsence de
maintenance, le bon rendement nergtique et labsence de risque de feu. Linconvnient majeur est caus
par leur inertie qui ne permet pas des frquences de commande leves, contrairement aux actionneurs
prcdents.
Gnralement sur les avions civils on utilise des actionneurs lectromcaniques pour des faibles puissances alors que tous les actionneurs de puissance leve sont hydrauliques. Une nouvelle technologie
de conversion lectromcanique ne peut trouver dintrt que si elle est moins chre que les actionneurs
lectromcaniques actuels dans le domaine des petites puissances, et que si elle est plus lgre et dinertie plus faible que les actionneurs hydrauliques dans le domaine des hautes puissances. Dans ce sens les
moteurs pizolectriques, qui possdent une densit de puissance massique leve et qui ont la capacit
de gnrer un grand couple basse vitesse (permet de raliser des entranements directs), possdent des
atouts exploiter, alors que les moteurs lectriques classiques ont dj montr leurs limites. Cependant, il
ny a pas aujourdhui des moteurs pizolectriques capables de fournir des puissances mcaniques allant
au-del du kilowatt. Cela est lobjectif vis par le projet EUREKA au cours duquel la socit SAGEM
SA [27] a conu avec ses partenaires un prototype de moteur pizolectrique capable de dvelopper une
puissance mcanique de 5[kW ] pour une masse totale du moteur de 5[kg] et ayant un couple maximum
de 886[Nm] (figure 3.20).

3.6 Conclusion

31
Pizocramiques pour
dplacement normal

Pizocramiques pour
dplacement tangentiel

Elments de contact
Disque rotorique

F IG . 3.20 Architecture du moteur dvelopp par SAGEM [27]


Dautres projets dans le domaine aronautique sont en cours de dveloppement : par exemple, une
collaboration entre ONERA (Institut franais pour la conception davions) et EUROCOPTER a t lance dans le but de diminuer le bruit BVI (en anglais "Blade-vortex interaction" [28]) dans la phase de
vol descendant dun hlicoptre, par lintroduction dlments mobiles actifs (volets contrls au moyen
dalgorithmes spcifiques) au niveau du bord de sortie des pales du rotor principal. Des solutions pizolectriques proposes par CEDRAT TECHNOLOGIES ont t adoptes pour lactionnement de ces
volets [29] et [30].

3.6 Conclusion
Malgr la dcouverte par les frres Curie du phnomne de la pizolectricit en 1880, les actionneurs pizolectriques ont connus leur dveloppement qu partir du dbut des annes septante, plus
prcisment en 1973 par les travaux de H.V. Barth. On peut considrer cette technologie comme relativement nouvelle, justifiant ainsi les nombreux travaux de recherche dans ce domaine. Cest dailleurs grce
ces caractristiques (couple de maintient sans alimentation, couple lev basse vitesse, absence de
champs magntiques parasites, ainsi que le fonctionnement silencieux et un encombrement rduit), qui le
diffrencient et le rendent complmentaire par rapport aux moteurs lectromagntiques, que lactionneur
pizolectrique reprsente un intrt certain pour lindustrie.

32

MOTEURS PIEZOELECTRIQUES ULTRASONIQUES

Les premiers prototypes de ce type de moteur taient encore trop rudimentaires pour des applications
industrielles. Depuis, beaucoup de travaux ont t effectus par diffrents groupes de recherche. De nos
jours, le moteur pizolectrique onde progressive, introduit en 1982 par T. Sashida et commercialis
par SHINSEI, est lactionneur qui globalement possde les meilleures caractristiques. Par contre il
ncessite encore de travailler sur loptimisation de llectronique de commande. A ce propos, la suite
de notre travail sera consacr la recherche dune mthode de contrle indit qui nous permettra de
contourner les discontinuits de comportement typique de ces moteurs. Pour atteindre cet objectif nous
commenons dans le chapitre suivant par ltude dun modle analytique qui nous servira de base pour
le dveloppement de la stratgie de contrle.

Chapitre 4

MODELISATION DU MOTEUR
PIEZOELECTRIQUE A ONDE
PROGRESSIVE

Comme illustr dans les chapitres prcdents, grce leurs caractristiques intrinsques, les moteurs
pizolectriques se sont rvls suprieurs aux moteurs lectromagntiques dans beaucoup dapplications. Ainsi, on trouve plusieurs domaines dapplication [31],[32],[33], tels que le spatial, laviation,
le mdical, lautomobile, etc. o lon fait dj recours ce type dactionneur. Malheureusement, la recherche dun modle analytique efficace savre trs difficile et complexe. Cela est d au principe de
fonctionnement bas sur des vibrations haute frquence et aux phnomnes tribologiques agissant dans
la zone de contact entre stator et rotor. Il en rsulte des caractristiques de fonctionnement fortement
non-linaires, qui en plus varient avec le temps cause de la drive de certains paramtres par rapport
laugmentation de la temprature de fonctionnement du moteur. La notion de fonction de transfert, trs
utile lors du dimensionnement des rgulateurs, nest donc pas applicable dune faon gnrale notre
systme, car il est non-linaire et variant avec le temps. La diversit des phnomnes physiques mis en jeu
a conduit au dveloppement de nombreux modles, reposants notamment sur lidentification et lexploitation de schmas lectriques quivalents [16],[34],[35]. Ces modles permettent daccder lensemble
des caractristiques lectromcaniques du moteur. Ce type dapproche prsente le dsavantage de travailler avec des grandeurs images (tension et courant rpresentent respectivement limage dune force et
dune vitesse) ; de plus, la modlisation de la zone de contact entre le stator et le rotor, responsable de la
gnration du couple et caractrise par un comportement fortement non-linaire, est ralise par lintroduction de composants non-linaires (diodes, etc.) dans le schma lectrique quivalent. La paramtrisation de ses lments demande donc beaucoup dexpriences et demeure peu pratique pour lexploitation
du modle dans la conception dalgorithmes de commande optimaux. Les modles thoriques bass sur
des approches numriques de type lments finis constituent aussi une alternative intressante [36],[37].
Ils requirent nanmoins des moyens matriels importants et ncessitent des temps de travail importants
pour la saisie du problme, le calcul et enfin le traitement et la visualisation des rsultats. Le but de ce
chapitre est donc de prsenter un modle analytique qui permettra de simuler le comportement statique
et dynamique du moteur et qui nous permettra dans la suite des travaux de dvelopper des algorithmes
de contrles efficaces et robustes. Le chapitre dbutera avec lintroduction du schma de fonctionnement
global du moteur, ensuite chaque sous-systme sera modlis pour aboutir enfin au schma de simulation
exploitable dans lenvironnement MATLAB/Simulink.

33

34

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

4.1 Schma fonctionnel du moteur pizolectrique onde progressive


La comprhension et la description des systmes complexes faisant intervenir et interagir plusieurs
phnomnes physiques savre en gnral trs difficile, parfois impossible. Il faut alors essayer de subdiviser le systme global en plusieurs sous-systmes dont on connat mieux le comportement. Linteraction
de ces derniers permettra enfin de simuler le systme global. Dans le but de suivre cette approche mthodique de modlisation, le fonctionnement du moteur pizolectrique onde progressive est reprsent par
le schma fonctionnel de la figure 4.1. Lalimentation est ralise laide dun convertisseur statique qui
permet de gnrer les deux tensions de phase UCp1,2 ncessaires lalimentation du moteur. Le couplage
lectromcanique entre la partie lectrique et la partie mcanique est ralis par effet pizolectrique. Les
forces F1,2 qui permettent de crer les deux ondes stationnaires, dont la superposition donne naissance
londe progressive du stator, sont admises proportionnelles (facteur Aem ) aux tensions UCp1,2 appliques
aux bornes des cramiques associes chaque phase du moteur. Comme chaque action correspond
une raction, on modlise celle du sous-systme mcanique sur le sous-systme lectrique en faisant
lhypothse quil existe un facteur de proportionnalit Ame entre la charge lectrique qmec1,2 accumule
et la dformation w1,2 des deux ondes stationnaires. Linteraction entre stator et rotor (zone de contact)
est responsable du couple M gnr par le moteur. Ce dernier dpend de la vitesse angulaire du rotor r
et de la position relative wr entre stator et rotor (largeur de la zone de contact). En connaissant leffort
de prcontrainte FN exerc dans la direction axiale du moteur et la raction du stator Fz cette mme
charge, la position relative entre stator et rotor wr est dduite facilement en appliquant la deuxime loi
de Newton. Le mme principe sapplique aussi pour dterminer la vitesse angulaire r en connaissant le
couple moteur M et celui de charge Mc .

4.2 Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique


4.2.1 Comportement lectrique du convertisseur statique coupl avec les cramiques pizolectriques
Le schma propos pour le convertisseur statique est reprsent la figure 4.2. Le comportement
capacitif des cramiques pizolectriques est mis en vidence par lintroduction dans le circuit de la capacit Cp . Lensemble convertisseur/transformateur ne peut tre branch aux bornes du moteur (comportement capacitif) que par lintroduction de linductance Ls , permettant ainsi de filtrer la tension obtenue
aux secondaire du transformateur. La squence de commande des transistors (ici reprsents avec des
interrupteurs) permettant de gnrer les deux tensions de phase du moteur sera tudie dans le chapitre
suivant. On se contentera ici de dire que la structure choisie nous permettra de piloter indpendamment
les trois variables de commande du moteur (frquence, dphasage et amplitude des deux tensions dalimentation). Le circuit quivalent lectrique vu du secondaire (cot moteur) de lensemble form par le
convertisseur statique, le transformateur et les cramiques pizolectriques associes une phase du moteur, est donn la figure 4.3. Les grandeurs primaires (cot convertisseur) sont ramenes au secondaire
selon les relations suivantes :

Up0 = nT Up

R1 = n2T (RCu1 + 2 RDSon )

R2 = (RCu2 + RLs )

Convertisseur
statique

F1,2 = Aem UCp1,2

qmec1,2 = Ame w1,2

F2

F1

Dformation
du stator

w2

w1

Contact
stator/rotor

wr

Fz

F IG . 4.1 Schma fonctionnel du moteur pizolectrique onde progressive [38]

Couplage lectromcanique
par effet pizolectrique

UCp2

UCp1

qmec2

qmec1

Rotor

Charge

FN

Mc

4.2 Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique


35

36

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

Avec :

Up
nT
RDSon
RCu1
RCu2
Lm
Ls
RLs
Cp
Rp

Tension au primaire du transformateur ;


Rapport de transformation ;
Rsistance en mode de conduction du transistor ;
Rsistance de lenroulement primaire ;
Rsistance de lenroulement secondaire ;
Inductance de la branche magntisante ;
Inductance permettant le couplage entre transformateur et moteur ;
Rsistance de la bobine Ls ;
Capacit quivalente du secteur de cramique associ une phase ;
Rsistance modlisant les pertes dilectriques dans les cramiques ;

T1

T2
iLs1

Ud

Ls

Up1
T1

T2

Itot
Cp
Cp
T3

T4

Up2
T3

T4

iLs2

Ls

F IG . 4.2 Schma du convertisseur statique pour lalimentation

Le comportement du circuit de la figure 4.3 est dcrit laide des quations (4.1), (4.2) et (4.3) :

dim
dt
diLs
Ls
dt
dUCp
Cp
dt
Lm

= Up (im + iLs ) R1
0

= Up im R1 (R1 + R2 ) iLs UCp


= iLs

UCp
imec
Rp

(4.1)
(4.2)
(4.3)

4.2 Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique

R2

R1

37

Ls

iLs

imec

im
Up
Lm

Rp

Cp

UCp

F IG . 4.3 Modle du circuit dalimentation associ une phase

On admet, comme on le verra plus loin dans le chapitre, que la charge lectrique qmec accumule
cause de la dformation du stator est proportionnelle lamplitude de cette dernire. Cette hypothse
nous permet de modliser la raction induite par la dformation du stator sur le circuit dalimentation.
Lquation 4.3 se rcrit alors plus avantageusement en remplaant imec par imec = dqdtmec , on obtient lquation 4.4.

Cp

dUCp
UCp dqmec
= iLs

dt
Rp
dt

(4.4)

4.2.2 Modlisation de la dynamique de dformation du stator


Le but de cette section est de dvelopper un modle qui permettra de lier lamplitude de dformation
de londe progressive la tension applique aux bornes des cramiques. La gnration dune onde progressive impose le respect de contraintes portant sur la priodicit mcanique circulaire de la structure
du stator [39]. Ces contraintes ont favoris le dveloppement actuel des moteurs rotatifs. Lquation aux
drives partielles en coordonnes polaires (cf. figure 4.4) des vibrations du stator scrit, conformment
la thorie classique des plaques circulaires [40] :
Es b3
2 w(r, ,t)
4

w(r,
,t)
+

b
=0
s
12 (1 2s )
t 2

(4.5)

o Es , s , s dsignent respectivement le module de Young, le coefficient de Poisson et la masse


volumique du matriau statorique, b lpaisseur de la plaque et 4 = 2 2 avec :
2 =

2
1
1 2
+
+
r2 r r r2 2

loprateur de Laplace exprim en coordonnes polaires.


Lorsque la symtrie circulaire de la plaque est satisfaite, il existe des solutions de la forme :
w(r, ,t) = kn (r) cos k sin kn t

(4.6)

38

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE


z

w
r

F IG . 4.4 Dformation de la plaque du stator dcrite en coordonnes polaires


Dans lquation 4.6 k et n dsignent respectivement le nombre de diamtres nodaux et de cercles
de noeuds dans les directions circonfrentielle et radiale de la plaque. La fonction kn (r), exprimant
lamplitude de londe dans la direction radiale, et la pulsation propre kn , sont dtermines partir
de la rsolution du problme aux valeurs propres. Lorsque n = 0, les frquences propres kn sont de
multiplicit deux. Il existe dans ce cas, deux fonctions propres linairement indpendantes :

w1 (r, ) = kn (r) cos k

(4.7)

w2 (r, ) = kn (r) cos (k + )


2

(4.8)

On montre ainsi qu une frquence propre de multiplicit deux du stator, on peut superposer deux
vibrations libres dquation :

w1 (r, , t) = w 1 (t) kn (r) cos kn t cos k


w2 (r, , t) = w 2 (t) kn (r) cos (kn t + ) sin k

(4.9)
(4.10)

Si par ailleurs, deux vibrations libres ont la mme amplitude (w 1 (t) = w 2 (t)) et sont en quadrature
de phase dans le temps ( = 2 ), la combinaison des deux modes propres gnre une onde progressive
dquation :
w(r, ,t) = w(t)
kn (r) cos (k kn t)

(4.11)

Pour la suite du dveloppement, on va donc admettre une forme sinusodale de londe progressive,
selon les quations 4.6 et 4.11. La fonction de Bessel kn (r) permet de modliser lamplitude de londe
dans la direction radiale. Dans le cas du moteur SHINSEI USR60 la largeur de la plaque du stator est
beaucoup plus petite par rapport au diamtre moyen du moteur, par consquent on fait lhypothse que
lamplitude de dformation de londe dans la direction radiale est constante. Lquation 4.11 devient :
w(,t) = w(t)
cos (k kn t)

(4.12)

4.2 Conversion de lnergie lectrique en nergie mcanique

39

La description du mcanisme de contact entre le stator et le rotor, qui fera lobjet de la section
suivante, savre plus ais avec lintroduction de la cordoonne curviligne x0 = Rmoy , Rmoy tant le
rayon moyen de lanneau statorique. Lquation 4.12 devient :
w(x0 ,t) = w(t)
cos (k x0 kn t)

avec k =

(4.13)

le nombre donde et la longeur donde.

Le dplacement dun point quelconque Q la surface du stator dcrit une trajectoire elliptique, par
rapport au rfrentiel dtermin par les vecteurs units ~ez ,~ex0 (cf. figure 4.6), selon lquation 4.14 [16].

~wQ (x0 ,t) = w(x0 ,t) ~ez b

w(x0 ,t)
~ex0
x0

(4.14)

La vitesse tangencielle du point Q est obtenue en drivant, par rapport au temps, la composante dans
la direction ~ex0 du vecteur deplacement ~wQ (x0 ,t). On a :
,t)
d ( w(x
x0 )
vt (x ,t) = b
dt
0

(4.15)

avec b lpaisseur de lanneau du stator.


La vitesse tangentielle des points la surface du stator entrane le rotor grce aux forces de friction
agissant dans la zone de contact entre le stator et le rotor. Le signe moins dans le membre de droite de
lquation 4.15 signifie que la vitesse tangentielle des points la surface du stator est de sens oppos
la direction de propagation de londe progressive. Ainsi, le rotor sera entran dans la direction oppose
celle de londe.
On a donc dmontr que la superposition de deux ondes stationnaires, dquations 4.9 et 4.10, permet de crer dans lanneau statorique londe progressive ncessaire lentranement du rotor. En effet,
comme nous lavons vu au chapitre 3, lanneau de cramique pizolectrique coll au stator est subdivis
en deux secteurs (phases du moteur) qui servent justement lexcitation de ces deux modes de vibrations.
Il sagit maintenant de modliser la dynamique de dformation de leurs amplitudes (dterminant dans la
description du phnomne de contact entre stator et rotor) en fonction de la tension applique aux bornes
des cramiques pizolectriques. Pour ce faire une approche possible est la mthode du bilan nergtique
[41]. On applique alors le principe de Hamilton modifi pour les systmes lectromcaniques [42].

Z t2
t1

L dt +

Z t2
t1

W dt = 0

Avec L le Lagrangien du systme et W la variation de travail infinitsimal donne par les forces
extrieures. Le Lagrangien est donn par :

L = Ek E p + Ee

40

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

Avec Ek lnergie cintique, E p lnergie potentielle et Ee lnergie lectrique associe aux cramiques pizolectriques. Lexpression analytique de ces trois composantes est complexe et laborieuse
[41]. On a donc choisi de se baser sur un schma quivalent mcanique du stator [43] reprsent la
figure 4.5. Sur ce schma on peut voir que chaque mode de vibration (onde stationnaire) est modlis
avec un systme de deuxime ordre compos dun ressort de rigidit cs et dun amortissement ds modlisant respectivement llasticit quivalente du stator et les pertes dans la structure. Le systme est
excit avec une force proportionnelle la tension dalimentation du moteur (F1,2 = Aem UCp1,2 , avec
Aem le facteur de force des cramiques pizolectriques associ une phase). ms tant la masse du stator,
w1 (t) et w2 (t) reprsentent lamplitude de dformation des deux ondes stationnaires. Comme les deux
ondes stationnaires sont en quadrature de phase dans lespace, lamplitude de crte de londe progressive
rsultante est donne par lquation 4.16.

w(t)
=

q
w21 (t) + w22 (t)

(4.16)

w1(t)

Fc2(t)

ds
F1

ms

Fc1(t)

cs
F2

w2(t)

w(t)
cs

ds

F IG . 4.5 Schma quivalent mcanique du systme form par les piezocramiques et le stator

La dynamique du systme mcanique de la figure 4.5 est dcrite par les quations 4.17 et 4.18.

ms w 1 (t) = Aem UCp1 ds w 1 (t) cs w1 (t) Fc1 (t)

(4.17)

ms w 2 (t) = Aem UCp2 ds w 2 (t) cs w2 (t) Fc2 (t)

(4.18)

Avec Fc1 et Fc2 les forces de raction modales dues au chargement axial (force de prcontrainte) entre
le stator et le rotor. Leur expression analytique sera dveloppe dans la section suivante, lors de ltude
du mcanisme de contact.

4.3 Modlisation du contact mcanique entre stator et rotor

41

La raction du sous-systme mcanique (dformation du stator) sur le sous-systme lectrique (circuit dalimentation) est modlise en sachant que, cause de leffet pizolectrique direct une dformation engendre un champ lectrique dans les cramiques, et donc une accumulation de charge. En
introduisant le facteur de raction Ame on peut expliciter ce phnomne laide des quations 4.19 et
4.20 :

qmec1 (t) = Ame w1 (t)

(4.19)

qmec2 (t) = Ame w2 (t)

(4.20)

Le facteur de raction Ame entre le sous-systme mcanique et le sous-systme lectrique peut tre
exprim en fonction du facteur de force Aem , de la rigidit quivalente du stator cs et de la capacit Cp
du secteur de cramiques associes une phase. En effet, en rgime statique les dformations w1,2 des
deux ondes stationnaires sont lies aux forces F1,2 par lintermdiaire de la rigidit cs du stator, selon
q
la relation bien connue F1,2 = cs w1,2 . Dautre part, on connat aussi que UCp1,2 = mec1,2
C p . En remplaant
ces deux dernires relations, donnant les forces F1,2 et les tensions UCp1,2 en fonction respectivement des
dformations w1,2 et des charges lectriques qmec1,2 , dans lquation F1,2 = Aem UCp1,2 , on peut exprimer
le facteur de raction Ame avec lquation 4.21.
Ame =

cs Cp
Aem

(4.21)

Il est donc maintenant possible de simuler la dynamique de dformation des deux ondes stationnaires
coexistantes dans la plaque circulaire formant le stator. La prochaine tape est consacr ltude dun
modle permettant de dcrire le phnomne de contact entre stator et rotor responsable de la formation
du couple moteur.

4.3 Modlisation du contact mcanique entre stator et rotor


Ltude des phnomnes lis au contact mcanique entre stator et rotor est aborde en faisant les
hypothses suivantes :
Modes parfaitement sinusodaux avec mme amplitude.
La gomtrie du contact est admise symtrique [46] par rapport la crte de londe progressive
(cf. figure 4.6).
Dphasage temporel et spatial entre les modes gal /2.
Ainsi, londe progressive rsultante obit lquation 4.13. La vitesse tangentielle des points la
surface du stator est ensuite obtenue en appliquant la relation 4.15, on a :
vt (x0 ,t) = vt (t) cos (k x0 kn t)
Avec : vt (t) = w(t)
b k kn

(4.22)

42

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

Etant donn que le contact mcanique entre le stator et le rotor a lieu sur chaque crte de londe
progressive, il est vident quil sera avantageux dtudier ce phnomne par rapport un rfrentiel li
ce point en mouvement. On va donc passer du rfrentiel fixe li au stator (x0 ) au rfrentiel tournant
la mme vitesse que londe (x) (cf. figure 4.6). Le passage entre ces deux rfrentiels seffectue grce
l quation 4.23.

x = x0

kn
t
k

(4.23)

En remplaant 4.23 dans 4.13 et 4.22 on obtient respectivement lamplitude de dformation de


londe et la vitesse tangentielle des points la surface du stator, exprimes dans le rfrentiel tournant
la vitesse de londe progressive. On obtient :

w(x,t) = w(t)
cos k x

(4.24)

vt (x,t) = vt (t) cos k x

(4.25)

La figure 4.6 montre le schma du mcanisme de contact entre le stator et le rotor pour une crte
de londe progressive. Le rotor est modlis avec un substrat lastique (paisseur lastique) de rigidit
quivalente Ke .

FN
Rotor

Vr

Epaisseur
lastique

wr
ez
ex

W(x)

ez

Vr
e x'
v t (x)

-xo
-xl

xr

xo

zone de traction
zone de freinage

F IG . 4.6 Schma du contact mcanique stator/rotor

4.3 Modlisation du contact mcanique entre stator et rotor

43

xo est la demi-largeur de la zone de contact, xl et xr sont les points la surface du stator o la vitesse
tangencielle vt est la mme que celle du rotor Vr . Ces points particuliers nous permettent, selon le schma
de la figure 4.6, de localiser les zones de traction et celles de freinage. Le dplacement du rotor wr par
rapport la base du stator et la connaissance de lamplitude de dformation de londe nous permettent
de dterminer la largeur de la zone de contact avec lquation 4.26.

xo (t) =

wr (t) w(t)

1
arccos
k
w(t)

(4.26)

Par analogie on peut calculer les points xl et xr en galant lquation 4.25, donnant la vitesse tangentielle, la vitesse Vr du rotor ; on obtient :

xl,r (t) =

1
Vr (t)
arccos
k
vt (t)

(4.27)

Le long de la zone de contact (xo x xo ), la contraction de lpaisseur lastique w est donne


par lquation 4.28.

w(x, t) = w(t)
(cos k x cos k xo (t))

(4.28)

La force verticale par unit de longueur Fv (x,t) agissant dans la zone de contact est aisment dduite
en connaissant la rigidit quivalente Ke de lpaisseur lastique. On trouve :

Fv (x, t) = Ke w(t)
(cos k x cos k xo (t))

(4.29)

En appliquant la loi du frottement lquation 4.29 on obtient la force de traction par unit de longueur (x, t). La fonction signe (sgn), applique au champ des vitesses de glissement vt (x,t)Vr (t), nous
permet de dterminer les zones de traction et celles de freinage selon le schma de contact stator/rotor
reprsent la figure 4.6. Avec d le coefficient de frottement dynamique entre stator et rotor, on obtient :

(x, t) = sgn(vt (x,t) Vr (t)) d Fv (x, t)

(4.30)

Des tudes tribologiques ralises dans [44] ont montr que le coefficient de frottement dpend de
la vitesse de glissement entre les deux surfaces en contact. Nanmoins, sans perte de gnralit, nous
pouvons supposer ce coefficient comme tant constant. La force de traction Ft associe une crte de
londe progressive est obtenue laide de 4.31 en intgrant lquation 4.30 le long de la zone de contact.

Ft (t) =

Z xo
xo

(x, t) dx

(4.31)

44

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

A partir de lquation 4.31, il est maintenant facile de dduire le couple du moteur M en connaissant
le nombre de crtes donde N dans lanneau statorique et le rayon moyen Rmoy de ce dernier. On a :

M(t) = N Rmoy Ft (t)

(4.32)

Le calcul explicite de lintgrale 4.31 se fait en analysant tous les cas de contact possibles dfinis
par les points xo , xl et xr . On peut ainsi localiser les zones de freinage et de traction en fonction de leur
position. On distingue alors les cas de contact suivants :

cas 1 : |xl | xo et |xr | xo


On obtient deux zones de freinage intercales par une de traction.

Ft (t) =

2 w(t)
d Ke
(r (xr ) + r (xl ) r (xo ))
k

(4.33)

cas 2 : |xl | > xo et |xr | xo


On a une zone de freinage et une zone de traction.

Ft (t) =

2 w(t)
d Ke
r (xr )
k

(4.34)

2 w(t)
d Ke
r (xl )
k

(4.35)

cas 3 : |xl | xo et |xr | > xo


Mme cas, mais oppos par rapport 4.34.

Ft (t) =

cas 4 : |xl | > xo et |xr | > xo


Ici on a de la traction sur toute la zone de contact.

Ft (t) =

2 w(t)
d Ke
r (xo )
k

(4.36)

4.4 Modlisation de la dynamique du rotor

45

cas 5 : |Vr | > |vt |, xl et xr nexistent pas


Dans ce cas il y a seulement un effet de freinage.

Ft (t) =

2 w(t)
d Ke
r (xo )
k

(4.37)

Avec :
Z

r (x) = k

(cos k x cos k xo ) dx = sin kx kx cos kxo

4.4 Modlisation de la dynamique du rotor


Selon le schma de la figure 4.1, on considre deux degrs de libert pour le rotor, rotation (r ) et
translation dans la direction de laxe du moteur (wr ). En appliquant les lois de la dynamique de Newton,
on aboutit aux quations 4.38 et 4.39, qui dcrivent le comportement du rotor par rapport ses propres
degrs de libert.

r = M Mc
J
mr w r = Fz FN dz w r
Avec :

mr
J
r
Mc
FN
Fz
dz

(4.38)
(4.39)

Masse du rotor ;
Inertie du rotor ;
Vitesse angulaire du rotor ;
Couple de charge ;
Force de prcontrainte ;
Force de raction axiale due la contraction de lpaisseur lastique ;
Coefficient damortissement dans la direction axiale ;

La force de raction dans la direction axiale Fz , due la contraction de lpaisseur lastique, se


calcule en intgrant lquation 4.29, donnant la force axiale par unit de longueur Fv (x,t), tout au long
de la zone de contact ; nous obtenons :

Fz (t) = N

Z xo
xo

Fv (x,t) dx

(4.40)

4.4.1 Calcul des forces de raction modales


La contraction de lpaisseur lastique due la force de prcontrainte provoque par la troisime loi
de Newton daction et raction une force qui aura tendance rduire lamplitude de londe progressive
du stator. Leffet de cette force est pris en compte en rajoutant les forces de raction modales Fc1 et Fc2
dans les quations 4.17 et 4.18 dcrivant la dynamique de dformation des deux ondes stationnaires.
Comme londe progressive rsulte de la superposition de deux modes de vibrations en quadrature de

46

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

phase spatiale, Fc1 et Fc2 sont calcules en utilisant le vecteur Tx0 = (sin k x0 cos k x0 ) qui nous permet
de dcomposer leffet de la force globale sur les deux modes de vibrations sparment, selon lquation
4.41.

Fc1
Fc2

x0 N

Z x0
x0

Fv (x, t) dx

(4.41)

En rsolvant lintgrale 4.41 on obtient pour Fc1 et Fc2 :

1
k xo sin 2 k xo
2

N Ke w2 (t)
1
k xo sin 2 k xo
k
2
N Ke w1 (t)
k

Fc1 (t) =
Fc2 (t) =

(4.42)

(4.43)

4.5 Rcapitulation
Cette section rsume les dveloppements effectus dans ce chapitre en rcapitulant les quations
fondamentales qui nous ont permis de construire un modle de simulation pour le moteur pizolectrique
onde progressive dans lenvironnement MATLAB/Simulink.

4.5.1 Alimentation
Les quations 4.1, 4.2 et 4.4 dcrivent le comportement du circuit dalimentation coupl avec les
deux secteurs de cramiques pizolectriques associs chaque phase, dont le comportement lectrique
est modlis laide de la capacit Cp .
Lm

Ls

0
dim
= Up (im + iLs ) R1
dt

0
diLs
= Up im R1 (R1 + R2 ) iLs UCp
dt

Cp

dUCp
UCp dqmec
= iLs

dt
Rp
dt

4.5.2 Dynamique de dformation du stator


Lamplitude w1 (t) et w2 (t) des deux ondes stationnaires est obtenue grce aux quations 4.17 et 4.18.
ms w 1 (t) = Aem UCp1 ds w 1 (t) cs w1 (t) Fc1 (t)
ms w 2 (t) = Aem UCp2 ds w 2 (t) cs w2 (t) Fc2 (t)

4.5 Rcapitulation

47

Leffet de la dformation du stator sur le circuit dalimentation est modlis laide des quations
4.19 et 4.20.
qmec1 (t) = Ame w1 (t)

qmec2 (t) = Ame w2 (t)

4.5.3 Zone de contact entre le stator et le rotor


La largeur de la zone de contact xo et les points xl, r , o la vitesse tangentielle des points la surface du
stator est la mme que la vitesse priphrique du rotor, sont dfinis respectivement laide des quations
4.26 et 4.27. On rappelle que ces points nous permettent de distinguer les zones de freinage des zones de
traction.
xo (t) =

1
wr (t) w(t)

arccos
k
w(t)

xl,r (t) =

1
Vr (t)
arccos
k
vt (t)

Les relations 4.30 et 4.31 nous donnent la force de traction par unit de longueur (x,t) et la force de
traction totale Ft ; le couple moteur M est ensuite obtenu avec lquation 4.32.
(x, t) = sgn(vt (x,t) Vr (t)) d Fv (x, t)

Ft (t) =

Z xo
xo

(x, t) dx

M(t) = N Rmoy Ft (t)

4.5.4 Dynamique du rotor


Le comportement du rotor par rapport a ces deux degrs de libert, en rotation et en translation selon
laxe du moteur, est dcrit respectivement laide des quations 4.38 et 4.39.
r = M Mc
J

mr w r = Fz FN dz w r
Avec la force de raction axiale Fz , due la contraction de lpaisseur lastique, donn par 4.40.

Fz (t) = N

Z xo
xo

Fv (x,t) dx

48

MODELISATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE

Leffet de la force de prcontrainte sur les deux ondes stationnaires est modlis avec les forces Fc1
et Fc2 donnes par 4.42 et 4.43.

1
k xo sin 2 k xo
2

N Ke w2 (t)
1
k xo sin 2 k xo
Fc2 (t) =
k
2
N Ke w1 (t)
Fc1 (t) =
k

4.6 Conclusion
Un modle analytique du moteur pizolectrique onde progressive (type SHINSEI USR60) a t
dvelopp. La diversit et la complexit des phnomnes physiques mis en jeu a conduit dans un premier
temps une subdivision du fonctionnement de lactionneur en trois parties essentielles selon le schma
de la figure 4.7.

w1,2

qmec1,2
Couplage
lectromcanique

Partie
lectrique
UCp1,2

Partie
mcanique
F1,2

F IG . 4.7 Principe de la conversion dnergie dans un moteur pizolectrique

La partie lectrique est compose du circuit dalimentation du moteur. La structure choisie, reprsente dans le schma lectrique de la figure 4.2, nous permet de piloter indpendamment les trois variables
de commande du moteur (frquence, dphasage et amplitude des deux tension de phase).
La dformation du stator et le mcanisme de contact entre ce dernier et le rotor, responsable de la
cration du couple moteur, constituent la partie mcanique de notre systme. Un quivalent mcanique
de deuxime ordre (cf. figure 4.5) a t utilis pour dcrire les dformations des deux ondes stationnaires.
Ensuite, le phnomne de contact entre le stator et le rotor a t modlis sur la base du schma donn
la figure 4.6.
Linteraction entre la partie lectrique et la partie mcanique (couplage lectromcanique) est ralise
par effet pizolectrique. Laction de lalimentation sur le systme mcanique a t modlise par lintroduction dun facteur de force Aem entre les tensions de phase appliques aux cramiques et les forces F1,2
qui permettent dinduire les deux ondes stationnaires dans lanneau du stator. Sur le mme principe on
modlise la raction due la dformation du stator sur le circuit dalimentation par lintroduction dun
facteur de raction Ame liant lamplitude des dformations w1,2 et la charge lectrique qmec1,2 accumules
dans les cramiques associes chaque phase du moteur.
Enfin, les quations dcrivant le comportement de ces trois diffrentes parties, rsumes dans la
section prcdente, nous permettent de simuler dans lenvironnement MATLAB/Simulink les caractristiques du moteur. Le chapitre suivant nous permettra, travers la comparaison entre les rsultats obtenus
en simulation et ceux obtenus exprimentalement, de vrifier la validit du modle analytique dvelopp.

Chapitre 5

VALIDATION DU MODELE
ANALYTIQUE

Lobjectif de ce chapitre est de vrifier la validit de lapproche choisie dans le dveloppement du


modle analytique appliqu au moteur pizolectrique onde progressive. Lanalyse et la comparaison
des caractristiques de fonctionnement obtenues en simulation avec celles mesures nous permettra de
juger de lefficacit et la qualit des simulations effectues. Avant cela, la premire partie du chapitre sera
ddie la description du banc de test employ et lidentification des paramtres du modle analytique.
Le type de moteur utilis est le SHINSEI USR60 dont les caractristiques techniques sont donnes
lannexe A.

5.1 Prsentation de la plate-forme dessai


La conception modulaire du systme de mesure doit permettre de tester des moteurs possdant typiquement de forts couples (quelques Nm) basse vitesse (< 200 [t/min]), avec une puissance mcanique
maximale infrieure quelques dizaines de Watt. Le diagramme du dispositif ralis est propos la
figure 5.1. Indpendamment des aspects matriels, le banc dessai intgre une infrastructure logicielle
permettant de piloter la commande, le contrle et lacquisition de donnes.

5.1.1 Systme mcanique


Il est compos par le moteur SHINSEI USR60 (annexe A), coupl avec un frein dynamomtrique
hysthrsis type HD505-8-NA de Magtrol. Ce frein dveloppe un couple indpendamment de la vitesse
de rotation, ce qui permet de mesurer les caractristiques du moteur de sa marche vide jusquau blocage
du rotor. Le logiciel de test de moteurs M-Test et le contrleur programmable DSP6001 permettent
de grer la commande et lacquisition des donnes. Le frein est pilot soit en couple soit en vitesse,
permettant ainsi dimposer le point de fonctionnement du moteur en essai. Plus dinformations sur le
frein, le contrleur et le logiciel se trouvent dans lannexe B.
49

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE


50

DAQ

Gestion globale
du banc de test

PC

Communication avec frein (IEEE-488)

Communication avec DSP (RS-232)

Systme de commande et
contrle

Alimentation

Source
dnergie

Convertisseur
statique

Frein
dynamomtrique
hysthresis

Systme mcanique

DSP TI2407

Moteur
USR60
F IG . 5.1 Schma de principe de la plateforme dessai

Mesure des grandeurs mcaniques

Mesure des grandeurs lctriques

Conditionnement
du signal

Carte
daquisition
DAC

Communication avec carte


DAQ (IEEE-488)

5.1 Prsentation de la plate-forme dessai

51

1
T1
1 + a

Ud

T2

Up1
a

=1 - 2
2
T3
2 + a
T4
2

Ud

Up2

a
F IG . 5.2 Tensions de phases primaires Up1,2 gnres par le convertisseur statique en accord avec les
paramtres de commande , f et a.

5.1.2 Systme de commande et contrle


Le schma du circuit de puissance utilis pour lalimentation est donn la figure 4.2. La forme des
tensions Up1,2 gnres par le convertisseur statique qui sont appliques au primaire du transformateur est
reprsente la figure 5.2. Les paramtres de commande , f et a permettent de varier respectivement le
dphasage temporel, la frquence et lamplitude des deux phases alimentant le moteur. La squence de
commande correspondante applique aux transistors est donne par T1 , T2 , T3 , T4 . Les transformateurs
permettent ensuite dlever les tensions de phase au niveau requis par le fabricant du moteur (environ
une centaine de Volts). On souhaite idalement une tension sinusodale aux bornes du moteur : pour cette
raison nous introduisons la sortie du transformateur une self Ls . La combinaison de celle-ci avec leffet
capacitif des cramiques pizolectriques associ chaque phase permet de raliser un filtre passe-bas
qui permettra de couper les hautes frquences introduites par les commutations des transitors. Une carte
de commande, base sur un microprocesseur DSP2407 de Texas Instruments [45], a t ralise pour
piloter le convertisseur statique. Le software de commande et contrle, dont nous donnons la structure
gnrale lannexe D, est excut en temps rel par le DSP et autorise les modes de fonctionnement en
boucle ouverte et ferme. Lutilisateur interagit avec le systme de contrle via lordinateur principal par
lintermdiaire dune interface de type hyperterminal qui permet de communiquer (ligne srielle RS-232)
les informations (mode de fonctionnement) au DSP.

52

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

5.1.3 Acquisition de donnes


Le systme dacquisition de donnes est ralis avec la carte NI PCI-6052E de National Instruments
(voir annexe C). La carte dacquisition est gre travers le logiciel LabVIEW. Ceci nous permet entre
autres denregistrer et visualiser sous forme graphique les grandeurs mesures. Les grandeurs mcaniques et lectriques mesures par le systme dacquisition sont numres ci-dessous :

M
n

UCp1,2
ILs1,2
Itot

Couple du moteur ;
Vitesse de rotation ;
Position angulaire ;
Tensions de phase aux bornes du moteur ;
Courants de phase absorbs par le moteur ;
Courant total absorb par la source de tension principale Ud ;

5.1.4 Gestion de la plateforme dessai


Lutilisateur peut dterminer partir de lordinateur principal, via les logiciels dinterfaage M-test
(frein), Hyperterminal (DSP) et LabVIEW (Acquisition de donnes), les diffrents modes de fonctionnement du banc dessai.

5.2 Identification des paramtres du modle analytique


5.2.1 Identification des paramtres lis au stator
On rappelle tout dabord les quations 4.17 et 4.18 dcrivant lamplitude de dformation des deux
ondes stationnaires, nous avons :
ms w 1 (t) = Aem UCp1 ds w 1 (t) cs w1 (t) + Fc1 (t)
ms w 2 (t) = Aem UCp2 ds w 2 (t) cs w2 (t) + Fc2 (t)

Comme on veut identifier les paramtres lis au stator, leffet des forces de raction modales Fc1,2
nest pas considr. En passant dans le domaine de Laplace on obtient la fonction de transfert 5.1.
W1,2 (s) =

Aem
UCp1,2 (s)
2
ms s + ds s + cs

(5.1)

Il sagit maintenant didentifier les paramtres ms , Aem , ds , cs , reprsentant respectivement la masse,


le facteur de force, lamortissement et la rigidit du stator, par rapport au cas spcifique du moteur
SHINSEI USR60. La caractristique de lamplitude de dformation de londe progressive en fonction
de la frquence dalimentation (figure 5.3) nous permet didentifier la frquence de rsonance du stator.
Les mesures ont t effectues avec une tension aux bornes du moteur de UCp = 100[V ]. Nous ngligeons leffet de drive de la frquence de rsonance due aux variations de temprature, en admettant des
conditions de travail en rgime thermique tabli. On peut remarquer la prsence dun cycle dhystherse
lorsque les frquences sont balayes en sens croissant ou dcroissant.

5.2 Identification des paramtres du modle analytique

53

Dformation du stator Tension aux bornes du moteur de UCp=100 [V]


7

Amplitude de dformation onde pk to pk [micrometre]

5
Sens dcroissant
des frquences
4

3
Sens crosissant
des frquences
2

0
35

36

37

38

39
40
Frquence [kHz]

41

42

43

44

F IG . 5.3 Amplitude de dformation de londe progressive en fonction de la frquence dalimentation


En connaissant la masse du stator et la frquence de rsonance du systme mcanique (environ f0 =
39[kHz] selon graphique figure 5.3) on peut, grce lquation 5.2, dduire la rigidit cs .
1
f0 =
2

cs
ms

(5.2)

Le coefficient damortissement ds permet de fixer la vitesse laquelle le systme samortit pour


atteindre le rgime permanent. On estime ce paramtre en comparant la rponse indicielle simule et
mesure. On peut voir la figure 5.4 que, avec ds = 477 [N s / m], la simulation se rapproche de manire
satisfaisante de la ralit.
La rponse frquentielle de la fonction de transfert 5.1 est dtermine en remplaant la variable de
Laplace s par la variable complexe j. En calculant le module de cette dernire (quation 5.3) pour une
pulsation lectrique prise autour du pic de rsonance et en lidentifiant pour cette mme frquence
au module mesur (cf. figure 5.3), nous pouvons dterminer le facteur de force Aem des cramiques
pizolectriques associ une phase.

W1,2 ( j)

A
em

UCp1,2 ( j) = ms ( j)2 + ds j + cs

(5.3)

Il est donc maintenant possible de dterminer le facteur de raction Ame du sous-systme mcanique (dformation du stator) sur le sous-systme lectrique (circuit dalimentation), en remplaant dans
lquation 4.21 les valeurs numriques de la rigidit cs , du facteur de force Aem et de la capacit Cp des
cramiques pizolectriques.

54

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE


6

Amplitude msure [m]

Reponse indicielle de lamplitude de londe progressive

x 10

2
1
0
1
2
3

7
3

x 10
6

Amplitude simule [m]

x 10

2
1
0
1
2
3

Temps [s]

7
3

x 10

F IG . 5.4 Rponse indicielle simule et mesure de lamplitude de londe progressive pour lestimation
du coefficient damortissement ds

5.2.2 Identification des paramtres du rotor


Le fabricant du moteur nous fournit la valeur de leffort de prcontrainte FN et la masse du rotor
mr . Linertie J est ensuite dduite facilement en sachant que le rotor est ralis en aluminium et en
connaissant ses dimensions. Malheureusement la procdure didentification pour la rigidit quivalente
du rotor Ke et celle du coefficient damortissement dz du mouvement dans la direction axiale, savrent
plus laborieuses. La rigidit est dterminante pour lamplitude w(x, t) de la contraction lastique du
rotor le long de la zone de contact. En effet plus le rotor est mou plus la contraction de ce dernier sera
importante pour quilibrer la charge axiale FN . Lquilibre statique du rotor dans la direction axiale est
obtenu en galant la force de raction Fz due la contraction du rotor, avec la force de prcontrainte FN .
Avec les quations 4.29 et 4.40 on obtient lquation de lquilibre 5.4.
FN = N Ke w

Z xo
xo

(cos k x cos k xo ) dx

(5.4)

Le coefficient de rigidit Ke est obtenu grce lquation 5.5, dduite directement de 5.4
Ke =

FN
N w xo (cos k x cos k xo ) dx
R xo

(5.5)

Pour que lapplication numrique de lquation 5.5 puisse seffectuer, il faut connatre dans un cas de
fonctionnement spcifi, lamplitude de dformation de londe w et la demi-largeur de la zone de contact
xo . Nous choisissons arbitrairement de travailler en marche vide (Mc = 0) et la frquence f0 de

5.2 Identification des paramtres du modle analytique

55

rsonance. Ceci nous permettra de dduire directement partir du graphique de la figure 5.3 lamplitude
de crte w de londe. La mesure de la caractristique vitesse-frquence, reporte la figure 5.16, nous
permet de connatre la vitesse priphrique Vr du moteur. On peut maintenant calculer les points xl,r , o
la vitesse tangentielle vt des points la surface du stator est gale celle du rotor Vr , avec la relation 4.27.
Le fait que le moteur fonctionne en marche vide implique que le couple gnr, en rgime stationnaire
tabli, soit gal zro. Cette condition est vrifie lorsque lquation 5.6, exprimant la force de traction
totale le long de la zone de contact associe une crte de londe, dduite du schma de la figure 4.6, est
satisfaite.
Z xl
xo

(x) dx +

Z xr
xl

(x) dx +

Z xo
xr

(x) dx = 0

(5.6)

Avec (x) la force de traction par unit de longueur dfinie par lquation 4.30. En rsolvant 5.6 par
rapport xo et en remplaant ensuite dans 5.5 on obtient finalement la rigidit quivalente du rotor Ke .
tant donn que lon ne peut pas mesurer directement le dplacement vertical du rotor, il est trs difficile destimer correctement le coefficient damortissement dz . On admet donc que le rgime transitoire
samorti avec une constante de temps du mme ordre de grandeur que celle de lamplitude de dformation de londe (voir figure 5.4), ce qui nous permet didentifier indirectement la valeur de dz . La figure 5.5
montre la simulation de la rponse indicielle du dplacement vertical wr . Pour que le rotor "dcolle", la
tension UCp aux bornes du moteur doit tre suffisamment leve pour gnrer une force (par effet pizolectrique indirect) capable de vaincre la charge axiale FN impose par le ressort de prcontrainte ; cest
pour cette raison que nous obtenons un dplacement vertical du rotor nul pendant les premiers instants
de la simulation.

3.5

Rponse indicielle du dplacement axial du rotor

x 10

Dplacement axiale du rotor wr [m]

2.5

1.5

0.5

Temps [s]

F IG . 5.5 Rponse indicielle simule du dplacement axial du rotor

7
3

x 10

56

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

5.2.3 Tableau rcapitulatif


Tous les paramtres du moteur donns par le fabricant ou obtenus par identification sont rsums
dans le Tableau 5.1. Nous remarquons quen premire approximation nous avons considr le coefficient
de frottement constant selon lhypothse formule au chapitre prcdant. De plus, Tiang et Saka [46] ont
dmontr que lapplication de sollicitations mcaniques externes, dans la direction circonfrentielle de
linterface stator-rotor (couple de charge), ne perturbe pas la symtrie de la gomtrie du contact (figure
4.6) lorsque le coefficient de friction linterface est infrieur ou gal 0.3 (valeur typiquement suprieure celles observes aux interfaces des moteurs ultrasons [44]). Un autre paramtre dimportance
fondamentale est la force de prcontrainte FN . Les mesures des caractristiques de la vitesse n, de la puissance mcanique larbre Pmec et du rendement du moteur mot en fonction de ce mme paramtre sont
reports respectivement aux figures 5.6, 5.7 et 5.8. Lanalyse de ces caractristiques montre clairement
que si la force dpasse une certaine valeur limite, les performances du moteur chutent. Ceci nous permet
de justifier la valeur FN = 280[N] donne par le constructeur.

Vitesse [t/min]

150
100
50
0
360
340
320
300

2
280

1.5
260
1

240
220
FN [N]

0.5
200

Mc [Nm]

F IG . 5.6 Mesure de la vitesse n en fonction du couple de charge Mc pour diffrentes valeurs de la force
de prcontrainte FN

Puissance mcanique larbre [W]

5.2 Identification des paramtres du modle analytique

57

10
8
6
4
2
0
360
340
320
2

300
280

1.5
260

240
0.5

220
FN [N]

200

M [Nm]
c

F IG . 5.7 Mesure de la puissance mcanique larbre Pmec en fonction du couple de charge Mc pour
diffrentes valeurs de la force de prcontrainte FN

0.35

Rendement du moteur []

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
350

300
2
250

1.5
1

FN [N]

200

0.5
0

Mc [Nm]

F IG . 5.8 Mesure du rendement du moteur mot en fonction du couple de charge Mc pour diffrentes
valeurs de la force de prcontrainte FN

58

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

Paramtre

Description

Cp

Capacit quivalente des cramiques pizolectriques associes une phase


Masse du stator
Facteur de force des cramiques
Facteur de raction entre la dformation du stator et
le circuit dalimentation
Rigidit quivalente du stator
Coefficient damortissement des deux ondes stationnaires dans le stator
Masse du rotor
Coefficient damortissement du dplacement axiale
du rotor
Inertie du rotor
Rigidit quivalente du rotor
Force axiale de prcontrainte
Rayon moyen de lanneau du stator
paisseur du stator
Nombre de crtes de londe progressive
Coefficient de frottement dynamique entre le stator
et le rotor

ms
Aem
Ame
cs
ds
mr
dz
J
Ke
FN
Rmoy
b
N
d

Valeur numrique
10

Dimension

0.1
3
20

[Kg]
[N/V ]
[C/m]

60 108
477

[N/m]
[Ns/m]

30 103
12000

[Kg]
[Ns/m]

7.2 106
1.7 109
280
26.75
4
9
0.3

[Kg m2 ]
[N/m2 ]
[N]
[mm]
[mm]
[]
[]

[nF]

TAB . 5.1 Tableau rcapitulatif avec la valeur des paramtres du moteur SHINSEI USR60

5.3 Mesure et simulation des caractristiques principales


Le moteur pizolectrique onde progressive peut tre command en variant lamplitude, la frquence ou le dphasage des deux phases dalimentation. La comparaison entre mesures et simulation
sera donc effectue en analysant le comportement du moteur en fonction de ces trois paramtres de
commande.

5.3.1 Caractristique vitesse-tension


Nous commenons par mesurer la vitesse de rotation n en fonction de lamplitude de la tension
dalimentation pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc . Nous effectuons ce test une frquence
proche de la rsonance et rgime thermique tabli, avec un dphasage temporel gal /2. La modulation damplitude des composantes fondamentales des tensions de phase UCp1,2 , est obtenue en variant
le paramtre de commande a dans lintervalle [0 a [rad] ], selon le schma de la figure 5.2. Les
figures 5.9 et 5.10 montrent respectivement la caractristique mesure et simule de la vitesse de rotation
en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de la tension. Nous remarquons quil existe une
"frontire" dans le plan dfini par les axes de lamplitude a et du couple de charge Mc , au-del de laquelle
la vitesse du moteur chute brusquement zro, introduisant ainsi une forte discontinuit dans la caractristique. Ce phnomne se produit lorsque lamplitude de la tension nest pas suffisante pour vaincre
la charge axiale provoque par le ressort de prcontrainte. Lamplitude de londe progressive rsultante
sera donc nulle et par consquent aucun effet dentranement nest obtenu. Si lon compare cela avec les
rsultats obtenus en simulation (cf. figure 5.10), nous observons que ces derniers confirment de manire
satisfaisante le comportement exprimental. Cependant, nous remarquons sur la caractristique mesure

5.3 Mesure et simulation des caractristiques principales

59

comment le seuil de lamplitude minimal (au dessous duquel le moteur sarrte), dpend aussi du couple
de charge Mc . Le modle dvelopp ne permet pas de prvoir ce comportement, car nous supposons que
lamplitude de londe progressive dpend uniquement de la frquence, de lamplitude, du dphasage des
deux phases dalimentation et de la charge axiale due leffet du ressort de prcontrainte. En ralit,
lamplitude de londe est aussi influence par le couple de charge. Cette affirmation est aussi confirme
par la mesure de la caractristique du courant de phase ILs reporte la figure 5.11. Nous observons sur
cette figure que lorsque la "frontire" correspondant larrt brusque du moteur est franchie (amplitude
de londe nulle), le courant devient indpendant du couple de charge Mc . Si au contraire, cette "frontire"
nest pas dpasse, nous obtenons une augmentation monotone du courant avec le couple de charge. Par
consquent nous dduisons que, lorsque lamplitude de la tension est suffisante pour vaincre la charge
axiale, le couple de charge influence lamplitude de londe progressive et donc, par effet pizolectrique
direct (cf. chapitre 4), galement le courant de phase ILs .

Vitesse [t/min]

200

150

100

50

3pi/4

pi/2

pi/4

a [rad]

0.2

0.4

0.8

0.6

1.2

1.4

1.6

1.8

M [Nm]
c

F IG . 5.9 Mesure de la vitesse de rotation n en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de


la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

60

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

200

Vitesse [t/min]

150

100

50

3pi/4

pi/2
2

pi/4

1.5
1

a [rad]

0.5
0

Mc [Nm]

F IG . 5.10 Simulation de la vitesse de rotation n en fonction du paramtre de commande a de lamplitude


de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

400

Courant de phase [mA]

350
300
250
200
150
100
50
0
3pi/4

2
1.5

pi/2
1
pi/4

a [rad]

0.5
0

Mc [Nm]

F IG . 5.11 Mesure du courant de phase ILs en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de


la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

5.3 Mesure et simulation des caractristiques principales

61

Le principe de fonctionnement des moteurs pizolectriques implique lexistence de glissements


relatifs entre les surfaces en contact du stator et du rotor. Ces glissements sont lorigine de pertes
mcaniques par friction. Nous valuons ces pertes grce lquation 5.7.
Ppertes = N

Z xo
xo

abs (vt (x) Vr ) (x) dx

(5.7)

En admettant que la majorit des pertes est due ce phnomne, nous pouvons donc valuer le
rendement du moteur mot avec la relation bien connue 5.8. Avec Pmec = M r .
mot =

Pmec
Pmec + Ppertes

(5.8)

Les figures 5.12 et 5.13 montrent respectivement lvolution du rendement mesur et du rendement
simul. videmment, nous retrouvons la non-linarit dj prsente dans la caractristique de la vitesse
de rotation. Le frottement existant linterface de contact entre le stator et le rotor provoque des pertes
considrables, qui se traduisent dans un rendement du moteur qui est en gnral nettement plus faible
que celui obtenu avec des moteurs lectromagntiques. Etant donn que le moteur pizolectrique est
plutt utilis comme actionneur, le rendement a une importance mineure par rapport des caractristiques telles la dynamique de positionnement, le fort couple basse vitesse (possibilit de raliser un
entranement direct) et le couple de maintient sans alimentation, qui font du moteur pizolectrique un
excellent actionneur.

Rendement moteur []

0.4

0.3

0.2

0.1

3pi/4

pi/2

pi/4

a [rad]

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Mc [Nm]

F IG . 5.12 Mesure du rendement du moteur mot en fonction du paramtre de commande a de lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

62

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

Rendement moteur []

0.4
0.3
0.2
0.1
0

3pi/4

pi/2
2
1.5

pi/4

a [rad]

1
0.5
0

Mc [Nm]

F IG . 5.13 Simulation du rendement du moteur mot en fonction du paramtre de commande a de


lamplitude de la tension dalimentation, pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

5.3.2 Caractristique vitesse-frquence


Lvolution de la vitesse de rotation n et du courant de phase ILs en fonction de la frquence f de
lalimentation sont reprsentes respectivement aux figures 5.14 et 5.15. Les caractristiques sont obtenues avec un dphasage temporel gal /2, avec le paramtre a de commande de la tension maintenu
constant et rgime thermique tabli (pas de drive de la frquence de rsonance). Nous observons que
le comportement du moteur dans le voisinage du pic de rsonance est instable. En effet, en parcourant
la caractristique dans le sens dcroissant des frquences et en se rapprochant du pic de rsonance, il
suffit dune petite variation de la frquence pour que le moteur sarrte brusquement ; cest ce que lon
appelle le phnomne de "pull-out". Le redmarrage du moteur dans le sens croissant des frquences
prsente une hystherse introduisant ainsi une forte non-linarit. Une attention particulire pour viter
ce phnomne sera prise lors de ltude de lalgorithme de commande. Les rsultats obtenus par simulation suivent de manire satisfaisante les mesures. Seule lhystherse nest pas prvisible avec le modle.
Ceci ne reprsente pas un problme puisque le moteur sera pilot pour viter ce phnomne, comme
on le verra en dtail au chapitre suivant. Les caractristiques de vitesse et de courant pour diffrentes
valeurs du couple de charge Mc sont reportes aux figures 5.16 et 5.17. Lhystherse se produisant lors
du dmarrage du moteur a t ici volontairement nglige afin de faciliter la lecture des graphiques.

5.3 Mesure et simulation des caractristiques principales

63

Caractristique vitesse frequence Mc=0[Nm]


350

300

Simulation
Mesure

Vitesse [t/min]

250

200

150

100

50

0
34

36

38

40
Frquence [kHz]

42

44

46

F IG . 5.14 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique de la vitesse de rotation n


en fonction de la frquence f dalimentation pour un couple de charge Mc = 0[Nm].

Caractristique courant de phase frequence Mc=0[Nm]


500

450

Courant de phase [mA]

400

Simulation
Mesure

350

300

250

200

150

100
34

36

38

40
Frquence [kHz]

42

44

46

F IG . 5.15 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique du courant de phase ILs en


fonction de la frquence f dalimentation pour un couple de charge Mc = 0[Nm].

64

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE

Caractristique vitesse frequence pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc


350

300
Mc=0 [Nm]
Mc=0.4 [Nm]
Mc=0.7 [Nm]

Vitesse [t/min]

250

200

150

100

50

0
38

39

40

41
42
Frquence [kHz]

43

44

45

F IG . 5.16 Mesure de la vitesse de rotation n en fonction de la frquence f dalimentation pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc .

Caractristique courant de phase frequence pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc


500

450
Mc=0 [Nm]
Mc=0.4 [Nm]
Mc=0.7 [Nm]

Courant de phase [mA]

400

350

300

250

200

150

100
38

39

40

41
42
Frquence [kHz]

43

44

45

F IG . 5.17 Mesure du courant de phase ILs en fonction de la frquence f dalimentation pour diffrentes
valeurs du couple de charge Mc .

5.3 Mesure et simulation des caractristiques principales

65

5.3.3 Caractristique vitesse-dphasage


Dans le cas idal, le dphasage temporel entre les deux ondes stationnaires du stator est gal
= /2 (le signe nous permet dimposer la direction de propagation de londe progressive, donc
de dterminer le sens de rotation du moteur). Lamplitude de londe progressive rsultante est alors
constante, selon lquation 4.16. Lorsque le dphasage prend des valeurs comprises dans lintervalle
(/2 < < /2), lamplitude de londe progressive est module une frquence gale celle de
lalimentation, provoquant ainsi une diminution de la vitesse de rotation du moteur. Avec le dphasage
temporel , nous disposons donc dun troisime paramtre de commande qui nous permet de varier la
vitesse en accord avec les caractristiques reportes aux figures 5.18 et 5.19. Ces dernires sont obtenues
en maintenant constantes la frquence de lalimentation f et le paramtre de commande a de lamplitude
de la tension ; on considre aussi que le rgime thermique est tabli. Plus prcisment la figure 5.18 on
compare la caractristique mesure avec celle simule pour un couple de charge Mc = 0. la figure 5.19
nous observons que lorsque le couple de charge Mc est diffrent de zro, une zone morte apparat pour
des valeurs du dphasage proche de zro. Cette zone morte est une nouvelle non-linarit quil faudra
ncessairement prendre en considration dans ltablissement des relations de commande du moteur.

Caractristique vitesse dphasage Mc=0[Nm]


90

80

70

Vitesse [t/min]

60
Mesure
Simulation
50

40

30

20

10

10

20

30

40
50
Dphasage []

60

70

80

90

F IG . 5.18 Comparaison entre la mesure et la simulation de la caractristique de la vitesse de rotation n


en fonction du dphasage temporel pour un couple de charge Mc = 0[Nm].

66

VALIDATION DU MODELE ANALYTIQUE


Caractristique vitesse dphasage pour diffrentes valeurs du couple de charge Mc
90

80

Mc=0 [Nm]
Mc=0.3 [Nm]
Mc=0.6 [Nm]

70

Vitesse [t/min]

60

50

40

30

20

10

10

20

30

40
50
Dphasage []

60

70

80

90

F IG . 5.19 Mesure de la vitesse de rotation n en fonction du dphasage temporel pour diffrentes


valeurs du couple de charge Mc .

5.4 Conclusion
La plate-forme dessai a t prsente dans la premire partie du chapitre. Elle est compose de
trois parties principales : le sous-systme dalimentation et de commande, le sous-systme mcanique
(moteur + frein) et un sous-systme ddi lacquisition des grandeurs lectriques et mcaniques du
moteur. Ces trois sous-systmes interagissent entre eux et sont grs travers des logiciels spcifiques,
par lutilisateur du banc dessai. Les caractristiques du moteur pizolectrique onde progressive (fort
couple basse vitesse) ont impos lutilisation dun frein dynamomtrique hysthrsis permettant de
dvelopper un couple indpendamment de la vitesse de rotation.
Dans la deuxime partie du chapitre, lidentification des paramtres du modle analytique a t effectue dans le cas du moteur SHINSEI USR60. Nous avons ensuite simul les caractristiques du moteur
par rapport ces propres variables de commande : amplitude, dphasage et frquence des deux tensions
dalimentation. Les rsultats obtenus ont t compars avec les caractristiques releves exprimentalement, dans le but de valider le modle dvelopp au chapitre prcdant. Nous concluons que la fidlit
du modle se rvle assez satisfaisante, mme sil est encore difficile de dcrire analytiquement les nonlinarits observes, cause de la complexit des phnomnes physiques mis en jeu linterface de
contact entre le stator et le rotor.
Malgr cela, le modle dvelopp nous a permis de comprendre, bien sr avec lappui des rsultats
exprimentaux, le comportement global du moteur par rapport ses trois variables de commande (amplitude, frquence et dphasage des deux tensions dalimentation). Ceci nous sera fort utile dans le chapitre
suivant, lorsque nous aborderons ltude des algorithmes de commande en vitesse et position.

Chapitre 6

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN
VITESSE ET POSITION

Le moteur pizolectrique onde progressive possde dexcellentes caractristiques. Dune part le


fort couple de maintient sans alimentation, le couple lev basse vitesse, ainsi que son fonctionnement
silencieux et sa petite taille font de ce moteur un actionneur idal. Dautre part, le principe de fonctionnement est bas sur des oscillations mcaniques haute frquence et sur lexploitation des forces de
frottement linterface stator/rotor. La consquence est que le dveloppement dun modle analytique
fidle se rvle une tche trs complexe, comme nous lavons constat aux chapitres 4, 5. Des caractristiques de contrle fortement non-linaires et des paramtres du moteurs variant avec le temps cause
des drives thermiques, comme par exemple la frquence de rsonance, rendent difficile la conception
dun algorithme de commande capable dexploiter, dans diffrentes conditions de fonctionnement, le
potentiel du moteur. En partant de ces observations, le but final du chapitre est de prsenter une mthode
de contrle qui soit performante et robuste et permettant dasservir le moteur en vitesse et position.

6.1 Choix de la grandeur de commande


En gnral la vitesse peut tre contrle en agissant sur lamplitude a, la frquence f et le dphasage
temporel des deux tensions dalimentations. La caractristique de vitesse en fonction des ces paramtres exhibe de fortes non-linarits, comme nous lavons remarqu dans le chapitre prcdent. Il est
donc difficile dvaluer a priori le paramtre, ou la combinaison de paramtres, le plus efficace. Pour
effectuer ce choix nous analysons la mthode de contrle propose dans [47].
Lide la base de cette mthode est de commander le moteur en agissant sur la variable de commande a qui nous permet de varier lamplitude des tensions de phase UCp1,2 , en dautres termes, on
exploite ici la caractristique de la vitesse en fonction de lamplitude reporte la figure 5.9. Le moteur
peut alors fonctionner la frquence de rsonance permettant dune part dobtenir lexcursion de vitesse
maximale et dautre part de travailler avec le meilleur rendement possible. En effet, la mesure du rendement du moteur en fonction de la frquence, reporte la figure 6.1, montre que pour un cas de couple
de charge Mc quelconque, la meilleure efficacit est obtenue en travaillant prs du pic de rsonance.
La frquence de rsonance f0 est un paramtre fondamental dans les moteurs pizolectriques. Une
variation de celle-ci, provoque par une augmentation de la temprature, peut induire des drives de la
caractristique vitesse-frquence qui ne sont pas ngligeables. La figure 6.2 nous permet dillustrer ce
phnomne de manire schmatique. Nous constatons que, si lon travaille avec une frquence dalimen67

68

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION


Caractristique rendement du moteur frquence M =0.4 [Nm]
c

0.35

0.3

Rendement du moteur []

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
39

39.5

40

40.5

41
41.5
42
Frquence f [KHz]

42.5

43

43.5

44

F IG . 6.1 Rendement du moteur mot en fonction de la frquence f pour un couple de charge Mc =


0.4[Nm]

tation f qui est fixe, la plage des vitesses et le rendement du moteur suite une variation de temprature
seront considrablement rduites. Des mthodes didentification on-line de la frquence de rsonance
doivent alors tre implmentes dans lalgorithme de commande [47] et [49]. La frquence dalimentation est ensuite adapte.

Vitesse de rotation

Temp

n : Diminution de la plage de vitesse


disponible lorsque la frquence
dalimentation f ne sadapte pas la
drive de la caractristique vitessefrquence, cause par une variation de
la temprature Temp

Frquence

F IG . 6.2 Reprsentation schmatique de leffet dune variation de la temprature Temp sur la caractristique vitesse-frquence

6.1 Choix de la grandeur de commande

69

Nanmoins, cette mthode de contrle prsente un problme directement li la caractristique de la


vitesse en fonction du paramtre de contrle a reporte la figure 5.9. En effet, nous pouvons constater
quen dessous dune certaine valeur minimum amin , le rotor, par effet du chargement axial, annule la
dformation du stator. La vitesse de rotation obtenue sera donc ce moment nulle. La solution propose
pour viter que le moteur ne sarrte brusquement lorsque le point de fonctionnement imposerait un paramtre de contrle de lamplitude infrieur au seuil minimum amin autoris, est lutilisation du dphasage
temporel comme grandeur de commande. On peut rsumer ceci avec les lois de commandes 6.1 et 6.2.

f = f0 , = , amin a amax
2

(6.1)

f = f0 , 0 , a = amin
2

(6.2)

En ralit, lutilisation du dphasage temporel comme grandeur de commande se relve un mauvais


choix. En effet, les rsultats obtenus en simulation et reports la figure 6.3 nous montrent que, si le
dphasage employ est diffrent de /2 (cas idal), nous obtenons une modulation de lamplitude de
londe progressive une frquence gale celle de lalimentation. Ce phnomne, selon les rsultats
publis dans [50], provoquerait des micro-rebondissements linterface de contact entre le stator et le
rotor provoquant ainsi la diminution du coefficient de frottement d et laugmentation de lusure des
matriaux en contact, donc une diminution de la dure de vie du moteur. De plus, nous avons remarqu
exprimentalement que le comportement du moteur demeure instable lorsque la condition de dphasage
idal ( = /2) nest pas respecte.

Amplitude de londe progressive [m]

2.5

x 10

Amplitude de londe progressive pour deux valeurs diffrents du dphasage temporel

2
1.5
Dphasage = pi/2[rad]

1
0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4
3

x 10
Amplitude de londe progressive [m]

x 10

2.5
2
1.5
Dphasage = pi/3[rad]

1
0.5
0

0.5

1.5

2
Temps [s]

2.5

3.5

4
3

x 10

F IG . 6.3 Amplitude de londe progressive pour deux valeurs diffrentes du dphasage temporel

70

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Les considrations que nous avons faites propos de lalgorithme de contrle de la vitesse de rotation
propos dans [47] nous amnent conclure que les paramtres de commande a et ne garantissent
pas un comportement optimal du moteur dans toute la plage dutilisation possible. Ainsi, cest donc la
frquence quon retiendra comme paramtre de commande pour le dveloppement de lalgorithme de
contrle. Lanalyse complte du dveloppement des lois de commande par rapport cette grandeur de
commande sera ralise en dtail dans la section suivante.

6.2 Schma fonctionnel de la commande


Le schma fonctionnel du systme de commande est donn la figure 6.4. Une boucle interne permet
de raliser lasservissement du moteur en vitesse selon la consigne nre f donne, soit directement par lutilisateur, soit par le rgulateur de position. Dans le deuxime cas cest alors la boucle externe qui ralise
lasservissement du moteur en position. Les paramtres a et , qui permettent de varier respectivement
lamplitude et le dphasage, sont maintenus constants : nous agissons sur la frquence f . Le couple de
charge Mc et la temprature Temp sont les grandeurs perturbatrices du systme. Une attention particulire
sera mise dans la description du limiteur de vitesse, dans le but dviter larrt brusque du moteur lorsque
lon descend au dessous dune certaine frquence limite (phnomne de pull-out, cf. figure 5.14). Nous
traiterons ensuite la synthse des rgulateurs de vitesse et de position.

Source de
tension dc

Utilisateur

ref

Mc Temp

Ud
Rgulateur de
position

Rgulateur de
vitesse

nref

Limiteur
de
vitesse

f
a

UCp1
UCp2

Moteur
USR60

Convertisseur
statique

F IG . 6.4 Schma fonctionnel du montage en asservissement de vitesse et position

6.3 Limiteur de vitesse


6.3.1 But
Le but du limiteur de vitesse est dviter le phnomne de pull-out pendant le fonctionnement du
moteur. La figure 6.5 montre schmatiquement que si nous adoptons la solution de limiter la plage
des frquences permises par lintroduction dune borne infrieure fmin , une drive de la caractristique
vitesse-frquence due une augmentation de la temprature Temp provoquerait une diminution de la
vitesse maximale atteignable. La solution consiste alors introduire une limitation de la vitesse nlim , en
laissant une certaine marge de scurit par rapport au pic de rsonance. Ainsi, nous atteignons la per-

6.3 Limiteur de vitesse

71

formance maximale du moteur indpendamment de la temprature et nous empchons en mme temps


lapparition du phnomne de pull-out. Les problmes surgissent lorsquun couple de charge Mc apparat. Nous constatons la figure 6.6 que si la limitation de vitesse nest pas adapte par rapport la
nouvelle caractristique correspondante un couple de charge donn, nous nous exposons au risque que
le phnomne de pull-out puisse se produire. On considre ce propos le cas o la vitesse de consigne,
pour des raisons quelconques, deviendrait suprieure la vitesse maximale admissible pour un couple
de charge qui est diffrent de zro ; la consquence est que le rgulateur de vitesse aura la tendance
corriger la valeur actuelle de la frquence dans la direction de la zone critique de fonctionnement : ce
moment nous naurons aucune protection contre le phnomne de pull-out. Lintroduction dun limiteur
de vitesse dynamique permet de rsoudre ce problme. La vitesse limite nlim est alors adapte en fonction
du couple larbre. Pour raliser cela la connaissance du couple savre ncessaire. Ajouter un capteur de
couple signifierait augmenter lencombrement et les cots du moteur. Pour ces raisons nous aborderons
dans la section suivante ltude dun systme qui nous permettra destimer le couple de charge Mc .

Temp
Marge de scurit

Vitesse de rotation

nlim

fmin

n : Perte en vitesse maximale si


lon dcide dviter le
phnomne de pull-out avec une
limitation infrieure fmin sur la
plage des frquences utilisables

Frequence

F IG . 6.5 Comparaison entre lefficacit de la limitation en frquence fmin et de celle en vitesse nlim ,
dans le but dviter le phnomne de pull-out.

6.3.2 Estimation du couple de charge Mc


Les caractristiques du courant dalimentation Itot (cf. figure 4.2) en fonction de la vitesse pour
diffrentes valeurs du couple de charge (cf. figure 6.7) nous montrent quil doit exister une relation
Mc = fMc (Itot , n) liant le couple de charge au courant et la vitesse. Cest donc en exploitant cette fonction
que nous pourrions effectuer lestimation du couple de charge. Seulement basse vitesse (n < 70[t/min])
nous remarquons la prsence dintersections entre les diffrentes caractristiques. Concrtement cela
signifie que pour un couple vitesse-courant donn, il existe plusieurs valeurs possibles du couple de
charge. Ainsi, la fonction fMc (Itot , n) et par consquence lestimation du couple de charge, ne peuvent pas
tre dfinies dans ces conditions. Ceci ne nous pose en ralit aucun problme ; en effet, nous souhaitons
estimer le couple dans le but dviter le phnomne de pull-out, cest dire que lon ne sintresse pas aux
basses vitesses. Nous allons donc fixer une limite infrieure de la vitesse partir de laquelle la procdure
destimation du couple sera active. La reprsentation en trois dimensions de la relation fMc (Itot , n) est
donne la figure 6.8. Nous observons que suite aux remarques faites, au dessous de la vitesse limite
de n = 70[t/min] le couple de charge a t fix arbitrairement zro. Au niveau matriel, la mthode
destimation dcrite nous demande simplement de rajouter un capteur de courant.

72

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Mc = 0 [Nm]

Vitesse de rotation

Mc > 0 [Nm]

nlim = f (Mc)

Frequence
F IG . 6.6 Adaptation de la vitesse limite nlim en fonction du couple de charge Mc .

Courant dalimentation en fonction de la vitesse pour diffrentes valeurs du couple de charge


2.6
Mc=0.8 [Nm]
Mc=0.6 [Nm]
Mc=0.4 [Nm]
Mc=0.2 [Nm]
Mc=0 [Nm]

2.4

Courant dalimentation [A]

2.2

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

50

100

150
Vitesse [t/min]

200

250

300

F IG . 6.7 Courant dalimentation Itot en fonction de la vitesse n pour diffrentes valeurs du couple de
charge Mc

6.3 Limiteur de vitesse

73

0.8

Couple de charge mesur [Nm]

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3

0.2

2.5

0.1
0
300

2
1.5
250

200

150

1
100

50

0.5

Itot [A]

n [t/min]

F IG . 6.8 Couple de charge mesur Mc en fonction du courant dalimentation Itot et de la vitesse n


La figure 6.8 nous montre combien la relation fMc (Itot , n) est fortement non-linaire. Pour cette raison nous effectuons lidentification de celle-ci en employant un rseau neuronal. Ce dernier peut tre
entran pour apprendre nimporte quelle fonction [51],[52],[53], pour autant quil reoive suffisamment
dinformations. Le rseau neuronal est compos dlments simples (neurones) travaillant en parallle.
Ces lments sont inspirs par les systmes nerveux biologiques. Comme dans la nature, le comportement du rseau est dtermin en grande partie par les connections entre les neurones. Nous pouvons
entraner un rseau neuronal dans le but dapproximer une fonction particulire, en ajustant les valeurs
des connexions (poids) entre les diffrents neurones. Dhabitude un rseau neuronal est entran de manire que lerreur entre les valeurs de sortie obtenues et celles que lon dsire copier (objectif) soit le plus
petit possible. Cette situation est schmatise la figure 6.9.

Objectif

Entre

Rseau neuronal
incluant les
connections entre
neurones

Sortie

Comparaison

Adjustage des poids


(selon algorithme
dapprentissage)

F IG . 6.9 Schma de principe de la mthode dapprentissage gnrale dun rseau neuronal

74

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Le modle du neurone utilis est reprsent la figure 6.10. Avec R le nombre dlments dans le
vecteur dentre p. Chaque entre est pondre par un poids correspondant W1,R . La somme des entres
pondres, avec le biais b, reprsente lentre de la fonction de transfert fn associ chaque neurone. Ce
dernier peut employer nimporte quelle fonction de transfert fn , diffrentiable, pour gnrer sa propre
sortie. Nous verrons plus tard quels types de fonctions nous emploierons dans le rseau neuronal pour
lapproximation de la fonction fMc (Itot , n).

Vecteur
dentre p

Neurone

p1
p2

W1,1

p3
a = fn (Wp + b)

pR

W1,R

fn

F IG . 6.10 Modle du neurone

Plusieurs neurones, du type dcrit prcdemment (figure 6.10), peuvent tre combins en parallle pour former ce que lon appelle une couche de neurones. Un rseau neuronal peut contenir une ou
plusieurs couches. Nous considrons le cas particulier dun rseau form par une seule couche ayant R
lments dentre et S neurones (figure 6.11). Chaque lments du vecteur dentre p est connect
chaque neurone, par lintermdiaire de la matrice W des poids de pondrations. Le modle du neurone
est ainsi appliqu S fois pour obtenir le vecteur de sortie a, selon la relation indique la figure 6.11. La
structure gnrale dun rseau neuronal est obtenue par la mise en srie de n couches : on parle alors dun
rseau neuronal multi-couches. Aprs avoir dtermin la structure du rseau et initialis les poids de pondrations et les biais associs chaque neurone, on passe la phase dite dapprentissage (entranement
du rseau). La procdure dentranement demande un ensemble dexemples (vecteur des entres p et vecteur des sorties objectives t correspondantes), permettant de dfinir comment le rseau doit idalement
se comporter. Pendant lentranement, les poids et les biais sont ajusts de faon minimiser la fonction
performance. Typiquement la fonction performance (cf. quation 6.3) est dfinie comme la moyenne du
carr de lerreur entre la sortie du rseau a(k) et la sortie objectif t(k), sur la longueur N dune poque
dentranement. On dfinit la longueur N dune poque dentranement comme le nombre dlments
dans lensemble des exemples. La mise jour des poids et des biais sera effectue aprs chaque poque.

E=

1
N

( a(k) t(k) )2

(6.3)

k=1

Le "backpropagation algorithm" [54], [55] est utilis pour lentranement du rseau neuronal. Le
principe la base de cet algorithme consiste calculer la drive partielle de la fonction performance par
rapport chaque poids de pondration du rseau. Etant Wk, j le poids de pondration dune connection

6.3 Limiteur de vitesse

75

Vecteur
dentre p

Vecteur de
sortie

Couche de
neurones

W1,1
p1

a = fn (Wp + b)

fn

a1

b1

p2

fn

a2

p3
b2
pR
WS,R

fn

aS

bS

F IG . 6.11 Rseau neuronal une seule couche

neuronale k j quelconque du rseau, la correction Wk, j aprs chaque poque dentranement sera donc
dtermine laide de la relation 6.4. Avec le facteur dapprentissage.

Wk, j =

E
Wk, j

(6.4)

Ainsi, chaque itration, lalgorithme peut calculer la nouvelle valeur du poids de la connection
k j. On a :
Wk, j (h + 1) = Wk, j (h) + Wk, j (h)

(6.5)

Avec h, la hieme itration de lalgorithme. Des versions plus sophistiques de ce mme algorithme
permettant daugmenter la vitesse de convergence sont prsentes dans [56]. Pour obtenir de bons rsultats pendant la phase dapprentissage il faudrait idalement que les lments de lensemble des exemples
soient les plus reprsentatifs possible de la fonction que lon dsire approximer ; les redondances inutiles
sont donc viter. Le nombre de neurones appartenant chaque couche nest pas dterminable dune
manire exacte par aucune thorie. En choisissant un nombre lev de neurones, on aura en gnral des
valeurs de sortie trs prcises pour les points o le rseau a t entran ; par contre, lorsque lon simule
le rseau avec des nouveaux points, la prcision obtenue sera nettement moins bonne : cest ce que lon
appelle le phnomne doverfitting. La situation contraire se prsente lorsque le nombre de neurones est
insuffisant. Lexprience du dveloppeur et diffrents essais permettent de retrouver le meilleure compromis entre les deux situations dcrites. Si nous revenons notre application, lapproximation analytique

76

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

de la fonction fMc (Itot , n) est obtenue en employant un rseau neuronal deux couches dont la structure
est donne la figure 6.12. La Neural Network Toolbox de MATLAB [56], qui intgre plusieurs variantes
du "backpropagation algorithm" en fonction des besoins relatifs chaque application particulire, a t
utilise pour la phase dapprentissage du rseau.

1 Couche

Entre

a1 = fn1 (W1p + b1)

W11,I

Vecteur dentr p form


par le courant Itot et la
vitesse n

2 Couche

fn1

Mc = fn2 (W2a1 + b2)


a11
W21,1

b11
Itot

fn1

a12

Mc

b21

b12

fn2

W21,7
1

7,n

fn1

b17

F IG . 6.12 Structure du rseau neuronal utilise pour lapproximation de la fonction Mc = fMc (Itot , n)

La relation analytique rsultante, donne par le rseau neuronal aprs son entranement et permettant
bc appliqu larbre moteur, peut enfin scrire laide de lquation 6.6.
destimer le couple de charge M

bc = f 2n W2 f 1n W1 p + b1 + b2
M

(6.6)

Avec :
W1 la matrice des poids de pondration pour les connections entre les neurones de la premire
couche et les entres du rseau.
W2 la matrice des poids de pondration pour les connections entre les neurones de la deuxime
couche
Itotet
ceux de la premire.
p = n Vecteur des entres correspondant dans notre application au courant dalimentation Itot
et la vitesse n.

A noter que la fonction de transfert des neurones associe la premire couche est de type sigmodale
(permet didentifier les non-linarits, cf. quation 6.7) tandis que celle associe au neurone de sortie est
linaire (la sortie peut alors prendre des valeurs en dehors de lintervalle [1 1], cf. quation 6.8).

fn1 (x) =

2
1
(1 + e2 x )

fn2 (x) = x

(6.7)
(6.8)

6.3 Limiteur de vitesse

77

Lapprentissage du rseau a t effectu sur 200 poques dentranement ; une poque correspond
lensemble des exemples de la fonction Mc = fMc (Itot , n), permettant ainsi de dfinir le vecteur des
entres et celui des sorties objectifs associes. Lensemble des exemples est compos de 117 couples
dentr-sortie de la fonction Mc = fMc (Itot , n) obtenues exprimentalement. Nous obtenons aprs la phase
dapprentissage une erreur moyenne totale infrieure 0.1%, dfini laide de lquation 6.3. Concrtement, la figure 6.13 nous montre la qualit de lestimation obtenue laide du rseau neuronal aprs
la phase dapprentissage. Si nous la comparons la caractristique exprimentale de la figure 6.8 nous
pouvons aussi apprcier visuellement la qualit de lapproximation.

0.8

Couple de charge estim [Nm]

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
3

0.2
2.5
0.1
0
300

2
1.5
250

200

150

1
100

50

0.5

Itot [A]

n [t/min]

bc en fonction du courant dalimentation Itot et de la vitesse


F IG . 6.13 Estimation du couple de charge M
n avec un rseau neuronal

Pour vrifier concrtement la validit de la mthode destimation propose, nous observons lvobc laide du rseau neuronal.
lution dans le temps du couple de charge mesur Mc avec celui estim M
Diffrents sauts de couple ont t effectus dans le but davoir une vrification sur plusieurs points de
fonctionnement dans la plage dutilisation du moteur. Les rsultats obtenus sont reports la figure 6.14.
Comme nous pouvons le constater, lestimation du couple de charge est trs bonne ; en effet lerreur
destimation reste infrieure 5%. Enfin, le schma fonctionnel dtaill du limiteur de vitesse est donn
la figure 6.15.

78

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Courant alimentation en fonction du temps pour diffrentes couple de charge

Courant [A]

1.5

1
0

5
10
15
20
Vitesse en fonction du temps pour diffrentes couple de charge

25

25

Vitesse [t/min]

250

200

150
10
15
Couple mesur et stim

20

Couple [Nm]

1
Couple mesur
Couple stim
0.5

10

15
Temps [s]

20

25

F IG . 6.14 Comparaison entre le couple de charge mesur et celui estim avec lutilisation du rseau
neuronal

Limiteur de vitesse

f n1

fn1

fn1

Itot

fn2

Mc

nlim = f(Mc)

Estimation du couple
de charge
F IG . 6.15 Schma fonctionnel dtaill du limiteur de vitesse

nlim

6.4 Rgulateur de vitesse

79

6.4 Rgulateur de vitesse


tant donn le caractre non-linaire de la caractristique vitesse-frquence (figure 5.16), il est exclu
que nous puissions utiliser, sans aucune prcaution, des rgulateurs classiques de type P, PI, PID. En
effet la rponse du systme serait ce moment dpendante du point de fonctionnement et dans le cas le
plus dfavorable, elle peut mme devenir instable. Une solution possible serait alors de dimensionner les
gains du rgulateur pour plusieurs points de fonctionnement en linarisant le comportement du systme
autour de ces derniers. La mise jour du rgulateur est trs rapide car ses paramtres sont fixs avant le
dmarrage. Toutefois, le volume de calcul traiter avant lenclenchement est important : il sagit de dimensionner une "banque" de rgulateurs. La mthode dcrite ici est donc lourde et peu lgante mettre
en oeuvre. Pour ces raisons, nous nous proposons, dans les sections qui suivent, dtudier diffrentes mthodes de commande possibles (figure 6.16) dans le but dobtenir un algorithme qui ralise le meilleur
compromis entre performance, robustesse et facilit dimplmentation.

Logique
floue

Adaptative

Rgulateur
de vitesse

Variation
tension

Rseau
neuronal

F IG . 6.16 Solutions envisageables pour la conception de lalgorithme de contrle de vitesse

6.4.1 Commande adaptative


Le schma la base dune commande adaptative est donne la figure 6.17. chaque coup dhorloge
(fixant la vitesse laquelle lalgorithme est excut) lidentification du processus rgler et la synthse
du rgulateur sont effectues. Le rgulateur est ainsi adapt en temps rel lvolution du systme que
lon veut commander.

Rgulateur RST
La synthse dun rgulateur classique, soit dans le lieu des ples soit en introduisant des marges
de phase et de gain, prsente un aspect empirique qui rend impossible la traduction sous une forme
algbrique. Le rgulateur RST [48] permet, comme on le verra plus tard, une synthse algbrique qui se
prte ainsi facilement tre mise sous forme code. Elle peut ds lors tre mise en oeuvre dans un schma
de commande adaptative. Dans le but de montrer le potentiel du rgulateur RST, reprenons tout dabord
larchitecture classique dun systme automatique en asservissement, tel que reprsent la figure 6.18.

80

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Synthse

Identification

Rgulateur

Systme
rgler

D
A

F IG . 6.17 Schma de commande adaptative

Yc(z)

E(z)

U(z)

K(z)

Y(z)

H(z)

F IG . 6.18 Schma fonctionnel dun systme automatique avec rgulateur classique

Yc (z), U(z) et Y (z) dnotent respectivement les grandeurs de consigne, de commande et rgler
exprimes dans le domaine de z (quivalent de la variable de Laplace s pour les systmes discrets).
S(z)
B(z)
K(z) = R(z)
est la fonction de transfert du rgulateur, de type PID par exemple, H(z) = A(z)
dsigne la
fonction de transfert chantillonne du processus rgler. Les polynmes S(z), R(z), B(z) et A(z) ont des
degrs adquats par rapport aux proprits physiques des systmes causals. La grandeur de commande
U(z) gnre par le rgulateur et la fonction de transfert du systme en boucle ferme peuvent alors
scrire respectivement avec les quations 6.9 et 6.10.

U(z) =

S(z)
S(z)
Yc (z)
Y (z)
R(z)
R(z)

Y (z)
Yc (z)

B(z) S(z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)

(6.9)
(6.10)

Le rgulateur RST gnralise cette structure classique : la place du seul polynme S(z) apparaissant
dans les deux termes constituant le membre de droite de lquation 6.9, on introduit deux polynmes S(z)
et T (z) distincts. On obtient alors la grandeur de commande et la fonction de transfert en boucle ferme
donnes par les quations 6.11 et 6.12.

6.4 Rgulateur de vitesse

81

U(z) =

T (z)
S(z)
Yc (z)
Y (z)
R(z)
R(z)

(6.11)

Y (z)
Yc (z)

B(z) T (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)

(6.12)

Nous remarquons dans lquation 6.11 dcrivant la loi de commande du rgulateur RST, que lerreur
de mesure E(z) = Yc (z) Y (z) napparat plus directement. Le schma fonctionnel classique de la figure
6.18 est donc remplac par celui de la figure 6.19.

Yc(z)

U(z)

RST

Y(z)

H(z)

F IG . 6.19 Schma fonctionnel dun systme automatique avec rgulateur RST

Une comparaison entre 6.10 et 6.12 fait ressortir une diffrence cruciale : au numrateur de 6.10
apparat S(z), polynme galement mis en jeu dans le dnominateur de cette expression ; par contre, le
numrateur de 6.12 contient le polynme T (z) qui est absent du dnominateur. De cette manire avec le
rgulateur RST nous obtenons un degr de libert supplmentaire, une proprit qui sera exploite lors
de la synthse. Les relations 6.13, 6.14 et 6.15 dcrivent respectivement la forme des polynmes R(z),
S(z) et T (z). On remarque que R(z) est choisi monique. Les degrs , et associs chaque polynme
seront choisis en respectant la proprit de causalit.

R(z) = z + r1 z1 + + r

(6.13)

S(z) = s0 z + s1 z1 + + s

(6.14)

T (z) = t0 z + t1 z1 + + t

(6.15)

Aprs avoir remplac 6.13, 6.14 et 6.15 dans 6.11 et exprim le rsultat dans le domaine temporel en
utilisant la proprit de loprateur retard Y (z) z1 y(k 1), on obtient finalement lquation 6.16. Le
code qui ralise le rgulateur RST se fonde directement sur cette quation.

u(k) = r1 u(k 1) r u(k )


+ t0 yc (k) + t1 yc (k 1) + + t yc (k )
s0 y(k) s1 y(k 1) t y(k )

(6.16)

82

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

La synthse des polynmes R(z), S(z) et T (z) du rgulateur RST sera effectue afin que la fonction
de transfert du systme en boucle ferme 6.12 soit identique la fonction de transfert Hm (z) du modle
de rfrence donn par lutilisateur ; comme indiqu la figure 6.20. Cest donc une synthse dans le lieu
des ples. Pour la mthode de calcul dtaille des coefficients des polynmes R(z), S(z) et T (z), base
sur la solution de lquation de Diophante, on se rfrera [48].

Yc(z)

U(z)

RST

Y(z)

H(z)

=
Yc(z)

Hm(z)

Y(z)

F IG . 6.20 Principe de la synthse dans le lieu des ples du rgulateur RST

Une autre mthode de synthse possible est celle qui est propose dans [57]. Plutt que dans le
placement des ples (modle de rfrence Hm (z)), le principe rside dans llaboration dune squence
dchantillons de la grandeur de commande u(0), u(1), ..., u(N 1) qui minimise la fonction performance J donne par lquation 6.17 sur un horizon doptimisation de N chantillons.

J=

i
1 N h
(yc (k) y(k))2 Q1 + u(k)2 Q2

2 k=0

(6.17)

Le terme (yc (k) y(k))2 Q1 permet de minimiser la somme de lerreur de rglage, pondre par Q1 .
Lerreur aura la tendance sannuler. Le terme u(k)2 Q2 permet de limiter des excursions trop importantes de la grandeur de commande u(k). Les coefficients Q1 et Q2 permettent de raliser un compromis
entre lefficacit du rglage et la mise contribution de la commande. Nous rappelons que la synthse
par placement des ples permet dimposer la dynamique de la rponse mais elle na aucun contrle sur
les variations de la grandeur de commande. La diffrence principale entre les deux mthodes rside justement dans le fait que la synthse par minimisation de la fonction performance 6.17 permet aussi une
matrise de la grandeur de commande. Indpendamment de la mthode de synthse utilise, les solutions
pour les coefficients des polynmes R(z), S(z) et T (z) seront videmment en fonction des paramtres du
systme rgler H(z). Ces derniers sont mis jour chaque coup dhorloge par lalgorithme didentification. Le rgulateur est ainsi adapt par rapport lvolution du systme rgler. On obtient donc une
performance en asservissement de vitesse qui est indpendante du point de fonctionnement.

6.4 Rgulateur de vitesse

83

Identification
Dans le cas particulier du moteur pizolectrique onde progressive, lorsquon applique une variation de frquence f par rapport au point de fonctionnement dtermin par la frquence de travail f , la
dynamique de la rponse en vitesse peut tre approxime par la fonction de transfert de premier ordre
donne par lquation 6.18
n =

K( f )
f
1 + s Tn

(6.18)

Nous remarquons que le gain K( f ) varie en fonction de la frquence de travail f (point de fonctionnement) comme nous pouvons lobserver directement sur la caractristique vitesse-frquence reporte
la figure 5.16. Aprs lchantillonnage de 6.18, on obtient la fonction de transfert discrtise du systme
rgler H(z). Lidentification des paramtres de H(z) permettra une synthse du rgulateur adapte au
point de fonctionnement. Pour illustrer le principe la base de la procdure didentification dun processus, on se place dans le cas gnral ; la fonction de transfert H(z) est alors donne par lquation
6.19.
H(z) =

Y (z)
b0 zn1 + b1 zn2 + + bn1
=
U(z)
zn + a1 zn1 + + an

(6.19)

Dans le domaine temporel cela devient :

y(k) = a1 y(k 1) a2 y(k 2) an y(k n)


+ b0 u(k 1) + b1 u(k 2) + bn1 u(k n)

(6.20)

Pour k = 1, 2, . . . , 2 n et avec les chantillons de la grandeur de commande u et de la grandeur rgler


y (qui sont nuls pour k < 0), on peut en partant de lquation aux diffrences 6.20, tablir le systme
dquations donn sous forme matricielle par la relation 6.21.

y(1)
y(2)
..
.

y(n) =

..
.
y(2n)

a1
..
.

an

b0
y(n 1) . . . y(0) u(n 1) . . . u(0)

..
..
..
.. ..

.
.
.
.
.
bn1
y(2n 1) . . . y(n) u(2n 1) . . . u(n)
y(0)
y(1)
..
.

...
...

0
0
..
.

u(0)
u(1)
..
.

...
...

0
0
..
.

(6.21)

Le systme dquations 6.21 est dcrit sous forme compacte par 6.22. Avec y(2 n) le vecteur de
mesures, (2 n 1) la matrice dobservations et le vecteur des paramtres.
y(2 n) = (2 n 1)

(6.22)

Cest un systme de N = 2 n quations avec p = 2 n inconnues a1 , a2 , . . . , an , b0 , b1 , . . . , bn1 . Si


le rang de la matrice (2 n 1) vaut p, le systme a une solution unique. Malheureusement cette mthode manque de fiabilit. En effet, les chantillons u(0), u(1), . . . , u(2 n 1) et y(0), y(1), . . . , y(2 n 1)

84

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

sont entachs derreurs de mesure. De plus, plusieurs erreurs de modlisation existent, par exemple des
modes ngligs ou des non-linarits non prises en compte. Toutes ces erreurs se rpercutent alors sur
lestimation correcte des paramtres. Afin de filtrer ces erreurs, une redondance est introduite en faisant
lestimation des paramtres sur un nombre N dchantillons plus grand que le nombre p = 2 n de paramtres. Si N > p, les chantillons ne peuvent gnralement plus, cause des erreurs de mesure, satisfaire
lquation 6.22. On introduit alors le vecteur des erreurs (k). Lquation 6.22 devient :
y(k) = (k 1) + (k)

(6.23)

Nous avons maintenant N = k > p = 2 n. Gomtriquement le vecteur des mesures nappartient


donc pas au sous-espace vectoriel gnr par les colonnes de la matrice dobservation (2 n 1). Le
vecteur des paramtres est maintenant dtermin de manire minimiser le vecteur derreur (k). Pour
procder cette minimisation, on adopte la mthode des moindres carrs qui consiste minimiser la
norme euclidienne de lerreur. La fonction J minimiser est donne par lquation 6.24.
J() = k(k)k2

(6.24)

est appel vecteur de paramtres estim. Les


Le vecteur des paramtres qui minimise J(), dnot ,
dveloppements ncessaires pour aboutir la solution algbrique de lquation 6.24 et permettant ainsi la
codification de la procdure didentification, se trouvent dans [48]. Une interprtation gomtrique de la
solution est donne la figure 6.21 dans le cas particulier N = 3 et p = 2. Intuitivement on peut voir que

lorsque les paramtres estims 1 et 2 sont calculs de manire ce que le vecteur y (k) = (k) (k)
1
soit la projection orthogonale de y(k) sur le sous espace-vectoriel engendr par les colonnes (k) et
2 (k) de la matrice dobservations (k), on aura minimis la fonction J.

y(k)

(k)

y(k) = (k) (k)


= 1 1(k) + 2 2(k)

2(k)
1(k)
Sous-espace vectoriel engendr par
les colonnes 1(k) et 2(k) de (k)

F IG . 6.21 Interprtation gomtrique de la mthode des moindres carrs dans le cas N = 3 et p = 2


[48]

6.4 Rgulateur de vitesse

85

Remarques
Mathmatiquement le minimum de la fonction J est obtenu lorsque le rang de la matrice dobservations est gal p (nombre de paramtres inconnus), en dautres termes les colonnes de la matrice
dobservation sont linairement indpendantes. Il faut donc que lexcitation du systme que lon veut
identifier soit suffisamment riche pour gnrer une grandeur de sortie qui soit reprsentative des modes
et des non-linarits intrinsques au systme. Si lon se rfre au schma de la commande adaptative
reprsente la figure 6.17, on peut dire que cette condition se vrifie lenclenchement du systme de
commande. En effet, cest ce moment que le rgulateur est en principe mal ajust et par consquence
gnre une grandeur de commande large spectre de manire favoriser une procdure didentification
correcte. Au contraire, lorsque le temps scoule et le rgulateur est ajust correctement, la grandeur
rgler rejoint la consigne (admise constante) ; la grandeur de commande devient elle aussi constante.
Dans ces conditions, les modes du systme sont mal excits ; cela se reflte mathmatiquement par une
matrice dobservations de rang insuffisant. La consquence est que la procdure didentification fournit
un modle qui est faux au bloc de synthse (figure 6.17), qui calcule donc un rgulateur mal ajust voir
instable : les grandeurs de commande et rgler explosent. La richesse de lexcitation redevient nouveau suffisante et le cycle complet recommence. Le systme devient instable si aucune prcaution nest
prise. Une solution serait dactiver le bloc didentification seulement quand les signaux de consigne, commande et sortie, sont jugs aptes une procdure correcte didentification. Une rgle gnrale permettant
dtablir quand il faut enclencher lidentification nexiste pas, il sagit souvent de rgles heuristiques
qui dpendent de lapplication spcifique. En rsumant nous pouvons dire quil existe un dualisme entre
un synthse correcte du rgulateur et lidentification des paramtres du modle. Ceci rend complexe et
dlicat la mise en oeuvre de lalgorithme de commande. Il en rsulte une perte en robustesse du systme
global. De plus, lapproche de synthse et didentification propose se base sur la notion de fonction de
transfert. Pour que cette approche conserve sa validit, les variations paramtriques du systme rgler
doivent tre lentes (quasi statique) ; comme par exemple celles causes par des drives thermiques. En
ralit, si nous regardons la fonction de transfert 6.18 applique notre cas particulier, on saperoit
que le gain K( f ) varie en fonction de la frquence dalimentation qui est la grandeur de commande du
systme. Ainsi, la procdure didentification ne permettra pas une estimation correcte des paramtres.
Les considrations que nous venons de faire, sans oublier limportance du volume de calcul ncessaire
limplmentation de lalgorithme de commande adaptative propos dans cette section, nous suggrent
que cette mthode de commande est certainement intressante mais souffre dun manque vident de
robustesse, stabilit et fiabilit.

6.4.2 Commande floue


Les mthodes de commande bases sur la logique floue (fuzzy en anglais) [58] ont t appliques
avec succs dans les dernires annes, au contrle des moteurs [59],[60]. Les mthodes de contrle
flou prsentent deux avantages principaux : elles sont dveloppes sur la base de lintuition et de la
connaissance du fonctionnement du systme que lon veut commander ; aucun modle mathmatique du
systme est ncessaire et de plus, ils sont robustes. Cependant, la trajectoire de la rponse du systme
peut subir des variations significatives lorsque les paramtres du systme rgler varient. La technique
base sur lintroduction dun modle de rfrence [68], [62] est ainsi applique pour lutter de manire
efficace contre les variations paramtriques. Ainsi, la trajectoire de sortie peut tre spcifie au moyen
du modle de rfrence. Le schma de rglage fuzzy-adaptative rsultant propos par [63] est reprsent
la figure 6.22. La boucle de rglage interne est ralise laide dun rgulateur proportionnel-intgral
classique. tant donn la caractristique vitesse-frquence (figure 5.16), la dynamique de la rponse du
systme en boucle ferme dpendra du point de fonctionnement (gradient de la caractristique vitessefrquence). Plus concrtement, lorsque nous travaillons dans la zone des basses vitesses la rponse sera
plus lente par rapport la zone des hautes vitesses. Pour viter ce phnomne nous adoptons un modle

86

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

de rfrence permettant de gnrer la trajectoire voulue pour la rponse du systme. Ensuite, lerreur
entre la sortie du modle de rfrence et celle du systme est utilise pour piloter le rgulateur fuzzyadaptatif. Ce dernier, en fonction de cette erreur et sur la base de rgles linguistiques qui seront dtailles
aprs, permet de gnrer un signal dadaptation nada qui modifiera la valeur de la consigne nre f dans
le but dobtenir la trajectoire de rponse dsire indpendamment du point de fonctionnement ou des
variations paramtriques ventuelles.

nmod

Modle de
rfrence

+
nref

+
nada

+
+

PI

Defuzzification

Rgles
linguistiques

Moteur
USR60

Fuzzification

z-1

Rgulateur fuzzy-adaptatif

F IG . 6.22 Schma de rglage fuzzy-adaptative [63]

Lanalyse de la dynamique du modle de rfrence nous permettra de dfinir les rgles linguistiques
sur la base desquelles le rgulateur fuzzy-adaptatif est construit. La figure 6.23 montre la rponse du
modle de rfrence nmod un saut de la vitesse de consigne nre f . De plus, nous visualisons aussi la
vitesse du moteur n. Lerreur e et la variation de lerreur e sont dfinies respectivement par les quations
6.25 et 6.26. Lerreur e et sa variation e sont les variables dentre du rgulateur fuzzy-adaptatif.

e(k) = nmod (k) n(k)

(6.25)

e(k) = e(k) e(k 1)

(6.26)

6.4 Rgulateur de vitesse

87

Vitesse de consigne nref

p4

C5

Rponses

C4
C3

p3

p2

Vitesse nmod dtermine par


le modle de rfrence
C2

p1

Vitesse du moteur n

C1

Temps

F IG . 6.23 Analyse de la dynamique de la rponse dtermine par le modle de rfrence

Lobservations des points Ci et p j mise en vidence dans la figure 6.23 permet dnumrer les proprits suivantes :
1. C1 : (e < 0 e > 0) et e 0
2. C2 : (e > 0 e < 0) et e 0
3. C3 : (e < 0 e > 0) et e 0
4. C4 : (e > 0 e < 0) et e 0
5. C5 : (e < 0 e > 0) et e > 0
6. p1 : e 0 et e
=0
7. p2 : e 0 et e
=0

8. p3 : e 0 et e = 0
9. p4 : e 0 et e
=0

Les rgles linguistiques du rgulateur fuzzy-adaptatif sont bases sur ces proprits. Dabord il est
ncessaire de choisir les ensembles flous associs aux grandeurs dentres du rgulateur (erreur e et variation de lerreur e). Nous dfinissons sept ensembles flous :

NG Ngatif Grand : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs ngatives importantes.
NM Ngatif Moyen : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs ngatives moyennes.
NP Ngatif Petit : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs ngatives petites.
ZE Zro : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs ngatives autour de zro.
PP Positif Petit : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs positives petites.
PM Positif Moyen : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs positives moyennes.
PG Positif Grand : Lerreur ou la variation de lerreur ont des valeurs positives grandes.

88

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Les degrs dappartenance des variables dentres aux ensembles flous sont donns par les fonctions
dappartenance selon la figure 6.24. La notion densemble flou constitue donc une sorte dassouplissement de celle densemble classique. Lide est dautoriser, travers des fonction dappartenance, une
gradation (variant entre 0 et 1) dans lappartenance dune variable un ensemble particulier. Une variable
peut ds lors appartenir un ensemble dune manire non absolue, do lappellation flou.

NG

NM

NP

ZE

PP

PM

PG

e , e

F IG . 6.24 Fonctions dappartenances des variables dentres du rgulateur aux ensembles flous associs.

Sur la base des proprits dynamiques du systme et des ensembles flous, on peut tablir les rgles
linguistiques qui permettent de piloter le rgulateur fuzzy-adaptatif. Si par exemple lerreur e et la variation de lerreur e appartient respectivement aux ensembles flous ZE et PP, alors la rgle floue associe
permet de dterminer quel ensemble doit appartenir la sortie du rgulateur nada ; dans ce cas particulier
cest lensemble PP. Le Tableau 6.1 rsume les rgles linguistiques employes.

e
e nada
NG
NM
NP
ZE
PP
PM
PG

NG

NM

NP

ZE

PP

PM

PG

NG
NG
NM
NM
NP
ZE
ZE

NG
NM
NM
NM
ZE
ZE
ZE

NM
NM
NS
NP
ZE
PP
PP

NM
NP
NS
NP
PP
PP
PM

NP
NP
ZE
ZE
PP
PM
PM

ZE
ZE
ZE
ZE
PM
PM
PG

ZE
ZE
PS
PP
PM
PG
PG

TAB . 6.1 Rgles linguistiques

Pour permettre limplmentation des rgles linguistiques du Tableau 6.1 dans un systme microprocesseur, il est ncessaire de les traduire dans un langage mathmatique. On introduit alors le concept de
degr dactivation dune rgle linguistique. On revient pour cela notre exemple avec e et e appartenant
respectivement aux ensembles flous ZE et PP avec des degrs dappartenance donns la figure 6.24.
La rgle floue associe nous dit que la sortie nada appartient lensemble PP. Le degr dactivation de
cette rgle linguistique particulire est ainsi dfini comme tant le minimum des deux degrs dappartenance des variables dentres aux ensembles flous auxquels elles sont associes. Nous pouvons illustrer

6.4 Rgulateur de vitesse

89

de manire plus comprhensible ce que lon vient dexpliquer grce au schma la figure 6.25. Cette
procdure de calcul du degr dactivation dune rgle sera rpte pour toutes les rgles linguistiques du
Tableau 6.1.
Si e est ZE et e est PP
ZE

PP

Alors nada est PP


ZE

PP

PP

0.5

min

0.3

0.3

nada

F IG . 6.25 Exemple de calcul du degrs dactivation dune rgle linguistique

Labscisse du centre de gravit de lensemble rsultant de la somme de toutes les rgles linguistiques
(Tableau 6.1) pondre par leur propre degr dactivation reprsente la grandeur de sortie nada (cf. figure
6.26). Cest le rle du bloc "dfuzzification" dans le schma de la commande reprsent la figure 6.22.
La mthode de calcul est illustre graphiquement la figure 6.26 ; pour simplifier la lecture du graphique
seulement deux rgles linguistiques sont prises en considration. En conclusion nous pouvons dire que
malgr le volume de calcul important (qui dpend du nombre des rgles linguistiques adoptes), la mthode de commande floue propose permet de reprsenter un rgulateur traduisant des connaissances
pratiques sur le processus commander. Ainsi, nous pouvons considrer la commande floue comme faisant partie du domaine de lintelligence artificielle. A ce titre, nous introduisons dans la section suivante
une structure de commande intressante base sur lutilisation dun rseau neuronal.

6.4.3 Commande avec utilisation dun rseau neuronal


La figure 6.27 nous montre le schma de principe de cette commande [64] . Ce type darchitecture
a t appliqu avec succs dans diffrents domaines comme par exemple, dans le contrle du bras dun
robot par lintermdiaire dactionneurs hydrauliques o un rgulateur linaire standard ne pourrait pas
fonctionner correctement cause des fortes non-linarits intrinsques au systme rgler. Larchitecture comprend un rgulateur classique gains fixes permettant dassurer la stabilit du systme et un
rseau neuronal permettant daugmenter la performance de lalgorithme de contrle de vitesse. La grandeur de sortie fPI du rgulateur classique de type proportionnel intgral est utilise pour lapprentissage
on-line du rseau neuronal. Une fois lapprentissage termin, le rseau permet dobtenir la fonction inverse F 1 ( f , n, Mc , Temp ) du systme rgler et remplace donc totalement la contribution du rgulateur
PI dans la grandeur de commande f . Si ces conditions sont ralises, la grandeur de sortie, dans ce
cas la vitesse, suit la trajectoire impose par le modle de rfrence. Dans [65] et [66] cette mthode de
commande est considre comme un nouveau schma de contrle deux degrs de liberts. Une dmonstration rigoureuse de sa convergence, atteinte lorsque le rseau neuronal "copie" linverse de la fonction
du systme, est aussi donne. Nous pouvons constater que larchitecture du schma de commande de
la figure 6.27 ressemble fortement celle propose avec le rgulateur fuzzy-adaptatif (figure 6.22). En
effet, dans les deux cas nous ajoutons un rgulateur non-linaire dans le but dassurer la performance
dasservissement, impose par le modle de rfrence, indpendamment du point de fonctionnement du
moteur. Le rle du modle de rfrence est aussi de filtrer les grandeurs de consignes en forme de saut

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION


90

NP

e (k)
e (k)

NP

ZE
1

0.3

ZE
1

PP

PP
min

min

NP

NP

Si e est ZE et e est PP

e
Si e est PP et e est ZE

ZE
1
0.6

ZE
1
0.8

PP

PP

PP

nada

nada

nada (k)

Alors nada est PP

0.3

ZE
1

Alors nada est ZE

F IG . 6.26 Mthode de calcul de la sortie du rgulateur fuzzy-adaptatif

6.4 Rgulateur de vitesse

91

introduites par lutilisateur. En effet, aucune grandeur de commande physiquement ralisable ne permettrait de suivre de telles consignes. La diffrence fondamentale entre les deux schmas de commande
rside dans le fait que le rseau neuronal ncessite une priode dapprentissage de la fonction inverse
F 1 ( f , n, Mc , Temp ) du systme rgler. Lorsque lapprentissage est mauvais, le risque est que dans
une situation de fonctionnement inconnue au rseau le systme puisse devenir instable ; la prsence du
rgulateur PI permet de stabiliser le systme mais la performance dasservissement recherche est videmment perdue. Il est donc important durant cette phase que toutes les conditions de fonctionnement
possibles soient utilises pour raliser correctement lapprentissage. Cette situation est en ralit trs
difficile et longue raliser lorsque, comme dans notre application, plusieurs variables ( f , n, Mc , Temp )
influencent la caractristique de sortie. De plus, la temprature Temp nest pas en principe une grandeur
que lon peut imposer directement, ce qui rend encore plus dlicat la ralisation dun bon apprentissage.
Pour ces raisons, nous nirons pas plus loin dans le dveloppement de cette mthode de commande ; pour
des informations supplmentaires sur les techniques de contrle employant les rseaux de neurones on
se rfrera [67], [68] et [69].

Mc Temp

Rseau
neuronal

fNN

F-1 (f , n, Mc, Temp)

nref

Modle de nmod
rfrence

+
-

PI

fPI

Moteur
USR60

F (f , n, Mc, Temp)

F IG . 6.27 Schma de principe de larchitecture de commande utilisant un rseau neuronal en parallle


avec un rgulateur classique de type PI

92

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

6.4.4 Commande par modulation de lamplitude de la tension dalimentation


Lide est dutiliser le degr de libert fourni par le paramtre de contrle a de la tension dalimentation dans le but de linariser le plus possible la caractristique vitesse-frquence. Nous rappelons que
nous agissons sur lamplitude de la tension dalimentation en modulant la largeur dimpulsion dans lintervalle [0 a [rad] ] (voir figure 5.2). La variation optimale de la tension dalimentation permettant
de linariser la caractristique est obtenue lorsque le paramtre de contrle a varie en fonction de la
frquence selon le profil indiqu la figure 6.28. La comparaison des caractristiques vitesse-frquence
obtenues tension variable ou constante (figure 6.29) nous montre effectivement que nous arrivons, avec
cette mthode de commande, linariser la caractristique dans la zone dlicate des basses vitesses.
Par consquent, nous pouvons ce moment effectuer lasservissement de vitesse en utilisant un simple
rgulateur de type proportionnel intgral gains fixes. Le schma de rglage de la figure 6.30 dcoule
directement de ces considrations. Un changement de signe du dphasage , qui en valeur absolu est
maintenu gal /2 (onde progressive optimale), correspond une variation du sens de rotation du moteur. Celle-ci est la proprit que lon exploite dans le schma de la figure 6.30 pour changer le sens de
rotation. Nous pouvons enfin remarquer, grce la figure 6.31, que la dynamique du systme en boucle
ferme est essentiellement la mme soit que lon se trouve dans la zone des hautes vitesses o dans celle
des basses vitesses. Le comportement du rgulateur en rgime dasservissement de la vitesse (cf. figure
6.32) et sa sensibilit par rapport aux grandeurs perturbatrices (cf. figure 6.33) qui peuvent agir sur le
systme, sont jugs satisfaisants.

Profil optimal du paramtre a de controle de lamplitude de tension en fonction de la frquence f

Paramtre controle amplitude tension a [rad]

3pi/4

pi/2

pi/4

0
40

40.5

41

41.5

42
42.5
Frquence [kHz]

43

43.5

44

44.5

F IG . 6.28 Profil optimal du paramtre de contrle a de lamplitude de la tension dalimentation en


fonction de la frquence

6.4 Rgulateur de vitesse

93
Comparaison des caractristiques frquencevitesse

300

250

Avec amplitude constante


Amplitude variant selon profil optimal

Vitesse [t/min]

200

150

100

50

0
40

40.5

41

41.5

42
42.5
Frquence [kHz]

43

43.5

44

44.5

F IG . 6.29 Comparaison des caractristiques frquence-vitesse.

Mc
Rgulateur de
vitesse
nref

Temp

Convertisseur
statique
f

UCp1

a
UCp2

Moteur
USR60

sign (nref)

/2
Permet dimposer le sens
de rotation du moteur

Ud

Source de
tension dc

F IG . 6.30 Schma de rglage de la vitesse avec linarisation de la caractristique vitesse-frquence en


employant la mthode de variation de lamplitude de la tension dalimentation.

94

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION


Comparaison de la rponse du rgulateur de vitesse en basse et haute vitesse
250

Vitesse [t/min]

200

150

100

50

0.02

0.04

0.06

0.08
Temps [s]

0.1

0.12

0.14

0.16

F IG . 6.31 Comparaison de la dynamique de la rponse du rgulateur de vitesse dans les zones des
basses et des hautes vitesses.

Comportement en asservissement de vitesse

Vitesse mesure
Vitesse de consigne
100

Vitesse [t/min]

50

50

100

69

70

71

72

73
74
Temps [s]

75

76

77

78

F IG . 6.32 Comportement en asservissement de vitesse lorsquune consigne en forme de dent de scie


est applique.

6.4 Rgulateur de vitesse

95
Comportement du rglage de vitesse lors dune variation du couple de charge

0.5
Couple de charge [Nm]

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2

10

12

14

10

12

14

200

Vitesse [t/min]

150
100
50
0
50

Temps [s]

F IG . 6.33 Comportement du rgulateur de vitesse lorsquune grandeur perturbatrice (le couple de


charge Mc ) agit sur le systme.
De plus, ct des avantages dune vidente simplicit de mise en oeuvre par rapport aux mthodes
de commande tudies dans les sections prcdentes, la mthode amplitude de tension variable permet,
dune manire intrinsque, de rduire considrablement le courant de phase du moteur, comme nous
pouvons lobserver la figure 6.34. A ce propos, il est intressant de connatre lvolution du gain obtenu
sur le courant de phase, parit de vitesse de rotation. Par exemple si on se place dans le cas particulier
o la vitesse est gale 50[t/min] on arrive gagner environ 26% sur le courant et la tension de phase, ce
qui correspond une diminution de la puissance absorbe par une phase denviron 46%. Nous pouvons
donc conclure que la mthode dasservissement de la vitesse par variation de lamplitude de la tension
de phase est parmi les quatre solutions proposes, celle qui certainement rpond le mieux aux critres de
performance, robustesse, efficacit et facilit dimplmentation permettant ainsi de valider la qualit de
lalgorithme de contrle propos. Cest donc la solution que nous retenons pour le schma de commande
global du moteur pizolectrique onde progressive (figure 6.4).
Il est intressant dobserver la figure 6.35 comment lalgorithme de commande corrige la frquence
dalimentation, durant une augmentation de la temprature de fonctionnement du moteur, dans le but de
maintenir la vitesse de rotation constante. Nous remarquons que pendant la dure de notre acquisition
(environ trois minutes), le dcalage de frquence ncessaire compenser laugmentation de la temprature (value autour de 25[C]) de fonctionnement du moteur est denviron 0.5[kHz]. Si le moteur navait
pas t asservi en vitesse cette drive thermique aurait amen, selon la caractristique vitesse-frquence
report la figure 5.14, une perte de vitesse non acceptable, denviron 25[t/min]. Nous avons donc observ comment une drive thermique peut influencer de manire importante le comportement du moteur.
Dans le schma de commande de la vitesse prsent prcdemment, cela nous permet aussi de justifier
la prsence du limiteur de vitesse dynamique afin de ne pas diminuer le potentiel du moteur.

96

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Evolution du courant de phase I

Ls

en fonction de la vitesse n

450

400

350
Avec amplitude constante
Amplitude variante selon profil optimal

Courant de phase [mA]

300

250

200

150

100

50

50

100

150
Vitesse [t/min]

200

250

300

F IG . 6.34 Evolution du courant de phase ILs du moteur en fonction de la vitesse n.

Correction de la frquence pour combattre leffet provoqu par une drive thermique

Vitesse [t/min]

100
50
0
50
100
180

200

220

240

260

280

300

320

340

360

380

200

220

240

260

280
Temps [s]

300

320

340

360

380

Frquence [kHz]

42

41

40
180

F IG . 6.35 Correction de la frquence dalimentation, ncessaire pour maintenir la vitesse de rotation


constante durant une augmentation de la temprature de fonctionnement du moteur.

6.5 Rgulateur de position

97

6.5 Rgulateur de position


Nous exploitons pour la conception du rgulateur de position la proprit intrinsque aux moteurs
pizolectriques dexhiber un couple de maintien sans alimentation. De cette manire la consommation
dnergie lorsque la position de consigne est atteinte sera nulle. Par rapport aux actionneurs lectromagntiques, on peut arriver en fonction de lapplication particulire gagner une quantit dnergie non
ngligeable qui peut, sur des systmes embarqus, se rvler fondamental pour la taille et lautonomie
du systme. Le rgulateur de position est ainsi conu pour calculer la vitesse de rapprochement la position voulue en fonction de lerreur de position actuelle, selon la trajectoire donne la figure 6.36. Nous
remarquons que lorsque lerreur de position est suprieure un certain seuil, la vitesse de dplacement
est fixe suffisamment leve pour travailler dans la zone de rendement optimal du moteur (figure 6.37),
cest dire proche de la frquence de rsonance o le coefficient daccouplement lectromcanique k
(cf. Chapitre 2) est maximum. Si lerreur de position diminue en dessous du seuil, la vitesse de rapprochement diminue de manire linaire jusquau moment o la position rejoint la consigne et le moteur est
arrt ; nous vitons ainsi dexciter des frquences propres dordre suprieure qui peuvent endommager
la mcanique. La figure 6.38 nous montre la rponse un saut de la position de consigne. Nous pouvons
observer lvolution de la position et de la vitesse de rapprochement la position de consigne.

Vitesse de consigne en fonction de lerreur de position


200

180

160

Vitesse de consigne [t/min]

140

120

100

80

60

40

20

pi/2

pi
Erreur de position [rad]

3pi/2

2pi

F IG . 6.36 Vitesse de consigne nre f en fonction de lerreur de position re f

98

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION


Rendement en fonction de la vitesse de rotation
0.35

0.3

Rendement []

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

50

100

150
Vitesse [t/min]

200

250

300

F IG . 6.37 Rendement du moteur en fonction de la vitesse de rotation

Rponse du rgulateur de position un saut de consigne

Position [rad]

3pi/2

pi

Position mesure
Position de consigne

pi/2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

200

Vitesse [t/min]

150
Vitesse mesure
Vitesse de consigne

100
50
0
50

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25
Temps [s]

0.3

0.35

0.4

0.45

F IG . 6.38 Rponse du rgulateur de position un saut de consigne

0.5

6.6 Faisabilit dun observateur de vitesse

99

6.6 Faisabilit dun observateur de vitesse


Le nom observateur provient de la capacit de certaines mthodes destimer (observer) les grandeurs
non-mesurables dun systme. Une grandeur non-mesurable est une variable du systme difficile ou trop
chre mesurer. La vitesse du moteur pizolectrique onde progressive est typiquement une grandeur
qui rpond ces critres. ce propos, il suffit de considrer que le codeur optique utilis pour la mesure
de la vitesse du moteur SHINSEI USR60, reprsente environ 16% du cot total. Lavantage conomique
que nous pouvons obtenir en utilisant des algorithmes qui permettent de commander le moteur sans
capteur est donc vident. De plus, nous avons vu comme les actionneurs pizolectriques ne trouvent
en principe pas de limitation la miniaturisation compars aux moteurs lectromagntiques, o lon se
heurte des limites dues la saturation magntique des matriaux et la prsence denroulements. Il
est donc vident que la prsence du codeur optique, avec son encombrement, pourrait constituer une
limitation externe dans le franchissement dultrieures tapes dans la miniaturisation des actionneurs
pizolectriques. Cest donc pour des raisons conomiques et dencombrement que dans cette section
nous tudierons la faisabilit de piloter le moteur sans le capteur de vitesse. Deux mthodes diffrentes
(filtre de Kalman et mesure indirecte) sont proposes et analyses par la suite.

6.6.1 Filtre de Kalman


Le filtre de Kalman [70] est la solution optimale pour la rsolution des problmes destimation dtats
dans les systmes continus ou discrets. Par rapport dautres mthodes destimation comme par exemple
lobservateur de Luenberger [71], il permet de filtrer les effets du bruit du processus et celui de mesure
grce des hypothses statistiques que lon verra par la suite. Cet algorithme a dj t appliqu avec
succs dans lestimation des variables dtats de moteurs lectromagntiques classiques [72] et [73].
Principe
Pour illustrer le principe de lalgorithme, considrons le systme continu dcrit par les quations 6.27
et 6.28. Lquation 6.27 rgissant le comportement dynamique du processus est appele quation dtat ;
la relation 6.28 fournissant sa sortie est lquation de mesure. Ces deux quations forment le modle
dtat de notre systme.

x(t)

= A x(t) + B u(t) + G w(t)

(6.27)

y (t) = C x(t) + D u(t) + H w(t) + (t)

(6.28)

La grandeur de commande u(t) et la mesure de la grandeur de sortie y (t) sont connues. De plus, le
bruit du processus w(t) et celui de mesure (t) rpondent aux proprits statistiques suivantes :

E(w) = E() = 0

Var(w) = Q

Var() = R

Cov(w, ) = N

Nous rappelons que lesprance (ou moyenne) E(X) dune variable alatoire X est dfinie selon
lquation 6.29. Elle est souvent appele X .
E(x) =

x f (x) dx

(6.29)

100

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Avec f (x) la fonction de distribution de la densit de probabilit de la variable alatoire continue


X. Cette fonction est par dfinition toujours positive, continue par morceaux et laire au dessous delle
est gale 1. Des fonctions de distributions qui reviennent dune manire frquente sont typiquement
les distributions uniforme, gaussienne, exponentielle et gamma. La variance est dfinie comme la valeur
moyenne de la diffrence au carr entre les valeurs possibles de la variable alatoire X et sa moyenne
E(X) selon lquation 6.30. Elle est souvent note 2 . On appelle lcart type qui permet de qualifier
laspect alatoire (ou dviation) dune variable alatoire X par rapport sa moyenne. Si par exemple la
valeur de la variance est petite, cela signifie que la majorit des valeurs prises par la variable alatoire
sont prs de la moyenne ; par consquent nous pouvons dire que laspect alatoire de cette variable est
bas.
Var(X) = E[(X E(X))2 ]

(6.30)

Pour mesurer le degr dassociation de deux variables alatoires X et Y on peut calculer la covariance
dfinie laide de lquation 6.31.
Cov(X,Y ) = E[(X X )(Y )]

(6.31)

Si X et Y sont deux variables alatoires indpendantes alors Cov(X,Y ) = 0.


On veut maintenant chercher le vecteur x destimation des tats qui permet de minimiser lquation
6.32 exprimant la variance de lerreur destimation e = x x.

Var(e) = lim E[e2 (t)]


t

(6.32)

La solution optimale est donne par le filtre de Kalman dcrit laide des quations 6.33 et 6.34.

x = A x + B u + L (y C x D u)

(6.33)

y = C x + D u

(6.34)

La matrice L des gains du filtre est dtermine en rsolvant une quation algbrique de Riccati [74].
Lestimation des tats et de la sortie du systme, respectivement x et y,
peut tre ce moment calcule en
connaissant la grandeur de commande u(t) et la mesure y (t) de la sortie (cf. figure 6.39).
Dans les dveloppements prcdents, on a considr seulement le cas dun systme dcrit par un
modle dtat linaire. Un moteur pizolectrique est typiquement un moteur non linaire. Un systme
non linaire peut cependant tre linaris autour dun point de fonctionnement en utilisant une srie de
Taylor. Lalgorithme classique de Kalman que lon vient de voir peut alors sappliquer au modle linaris. De plus, pour optimiser les performances destimations on peut introduire dans lalgorithme une
procdure permettant lidentification on-line des paramtres du systme. Il ressort de ces considrations
que la linarisation du modle, lidentification des paramtres et le calcul des grandeurs estimes selon
lalgorithme de Kalman demandent un processeur grande puissance de calcul. Malgr la sophistication des algorithmes proposes, lutilisation du filtre de Kalman ncessite un modle du systme le plus
fidle possible pour que lestimation des grandeurs dtat et de sortie soit satisfaisante. De plus, une
modlisation dtat est requise, dduite en partant des quations diffrentielles dcrivant les phnomnes
physiques qui rgissent le systme observer. Dans le cas du moteur pizolectrique onde progressive

6.6 Faisabilit dun observateur de vitesse

101

Filtre de
Kalman

y
x

y
u

Processus

w
(Bruit du processus)

(Bruit de mesure)

F IG . 6.39 Schma bloc de lobservateur de Kalman

on nest pas encore capable de dcrire avec des quations diffrentielles le comportement mcanique de
linterface entre stator et rotor (zone de contact), responsable de la gnration du couple moteur. En effet
dans le modle dvelopp au Chapitre 4 cette interface est dcrite avec diffrents cas de contacts possibles
(dfinissent les zones de traction et celle de freinage en connaissant lamplitude de crte w de londe progressive, le dplacement wr du rotor par rapport au support du stator et la vitesse tangentielle des points
la surface du stator ; cf. Chapitre 4). De plus, on a vu comment des fortes non linarits (comme par
exemple le phnomne de pull-out ou les phnomnes tribologiques linterface stator-rotor) sont trs
difficiles modliser en considrant le fait que mme au niveau exprimental ils prsentent un comportement difficile caractriser. La procdure destimation des paramtres du modle, comme par exemple
le coefficient de couplage lectromcanique, le coefficient de frottement et dautres encore, est aussi trs
dlicate mettre en oeuvre. En conclusion nous pouvons dire que malgr le fait que le modle dvelopp
nous ait permis de comprendre et prvoir le comportement du moteur de manire satisfaisante et par
consquent de dvelopper des algorithmes de commande optimaux, il nest pas suffisamment fidle la
ralit pour tre utilis dans un algorithme dobservation comme celui propos par Kalman.

6.6.2 Mesure indirecte


Lide est de rechercher lexistence dventuels corrlations entre la vitesse du moteur et les grandeurs physiques dont la mesure est moins coteuse et encombrante par rapport lutilisation dun codeur
optique. En dautres termes, nous aimerions valuer la possibilit de connatre la vitesse de rotation du
moteur par la mesure indirecte de grandeurs qui en sont limage. Les rsultats ont montr lexistence
de deux grandeurs qui semblent satisfaire ces critres : le courant de phase et lamplitude de londe
progressive.
Mesure du courant de phase : Il est facilement mesurable avec des capteurs de courant qui permettent un gain de prix valuable titre indicatif autour de 75% par rapport celui dun codeur optique.
De plus, tant le capteur directement intgr dans la carte dalimentation du moteur, il ne constitue pas
un encombrement supplmentaire dans le montage du moteur. Malgr ces points favorables le graphique
de la figure 6.40 nous montre que le courant nest pas directement limage de la vitesse. En effet nous
pouvons constater qu courant de phase donn correspondent deux vitesses de rotation possibles. Il est
donc ncessaire dobtenir une information ultrieure en partant de la caractristique vitesse-courant ; par
exemple lvaluation de la pente de cette dernire nous permettrai dobtenir linformation supplmentaire
ncessaire tablir une relation univoque entre la mesure du courant et lestimation de la vitesse.

102

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION


Courant de phase en fonction de la vitesse de rotation avec Mc=0 [Nm]
450

400

Courant de phase ILs [mA]

350

Mc=0 [Nm]

300

250

200

150

100

50

100

150
200
Vitesse n [t/min]

250

300

350

F IG . 6.40 Courant de phase ILs en fonction de la vitesse de rotation n.

Mesure de lamplitude de londe progressive : Laccs ce paramtre est facilement ralis sur les
moteurs onde progressive en utilisant une cramique (capteur) introduite dans lanneau pizolectrique
coll au stator. Le capteur est ainsi directement intgr au moteur sans augmenter lencombrement de ce
dernier. Par effet pizolectrique, le capteur permet de gnrer une tension proportionnelle la dformation de londe progressive. Lquation 4.22 nous dit que la vitesse tangentielle des points la surface du
stator est proportionnelle lamplitude de londe progressive. De plus, grce la figure 4.6 illustrant le
mcanisme de contact entre stator et rotor, on peut dduire qu parit de couple de charge, cette mme
vitesse est directement lie la vitesse de rotation du moteur. Cela signifie que lamplitude de londe
progressive est une image de la vitesse de rotation, donc utilisable pour une estimation de cette dernire.
Le fait que le moteur pizolectrique soit source dune multitude de drives de ses caractristiques conditionne fortement lefficacit et la prcision de ces deux mthodes de mesure indirecte de la vitesse de
rotation. De plus, les caractristiques du courant de phase et de lamplitude de londe ne dpendent pas
seulement de la vitesse mais aussi du couple de charge. Concrtement cela signifie que si lon travaille
couple de charge variable, il faudrait connatre lvolution de ce dernier pour dduire de faon univoque
la vitesse de rotation. Dans le cas du courant de phase cette situation est illustre laide du graphique
report la figure 6.41. En considrant encore le fait que ces caractristiques ont t releves en rgime
statique, provoquant ainsi une fausse estimation de la vitesse de rotation pendant les transitoires, il est
vident que, exception faite pour des applications particulires, limplmentation de ces deux mthodes
de mesure indirecte dans des systmes rels est difficilement envisageable.
Modulation angulaire de la frquence de rsonance [75] : Les caractristiques mcaniques du
rotor dans le voisinage immdiat des zones de contact influencent la frquence de rsonance du systme
vibrant. Le principe de cette mthode consiste amnager dans la matire du rotor des zones vides disposes priodiquement sur la circonfrence. De cette manire on obtient des caractristiques mcaniques
du rotor non-homognes, permettant ainsi une modulation de la frquence de rsonance en fonction de la
position angulaire. La dtection de la position est ensuite possible au travers de lalimentation, puisque

6.6 Faisabilit dun observateur de vitesse

103

Courant de phase en fonction de la vitesse de rotation pour diffrents valeurs du couple de charge
450

400

M =0 [Nm]
c
M =0.4 [Nm]
c
Mc=0.7 [Nm]

Courant de phase ILs [mA]

350

300

250

200

150

100

50

100

150
200
Vitesse n [t/min]

250

300

350

F IG . 6.41 Courant de phase ILs en fonction de la vitesse de rotation n pour diffrentes valeurs du couple
de charge.
les variations de la frquence de rsonance auront un effet (modulation) sur les grandeurs lectriques du
moteur. Un circuit de dtection lectronique est donc ncessaire. En gnral cette mthode de mesure
indirecte permettant la dtection de la position prsente lavantage dtre simple raliser avec un encombrement nul. La rsolution obtenue reste cependant assez faible ; on arrive dans [75] un maximum
de 18 positions par tour. Cette rsolution est clairement insuffisante pour des applications, comme par
exemple le domaine du micropositionnement, o les moteurs pizolectriques trouvent leur place naturelle. Il faut aussi souligner le fait que la robustesse de cette mthode destimation face aux perturbations
externes et la sensibilit de llectronique de dtection sont limites par lamplitude de la modulation de
la frquence de rsonance quon cherchera donc maximiser en optimisant le placement et la forme des
zones vides au niveau de la circonfrence du rotor.

6.6.3 Remarques
Nous avons vu comment les mthodes de mesure indirecte souffrent dun manque de robustesse,
fiabilit et prcision dans lestimation de la vitesse de rotation. Mise part des applications particulires,
il est donc impossible de raliser des algorithmes de commande qui intgrent ces mthodes dobservation.
Seul le filtre de Kalman possde le potentiel de raliser une estimation efficace, condition de possder
un modle trs prcis du systme que lon dsire simuler. Malheureusement, ltat actuel de la recherche
ne permet pas encore dobtenir des simulations fidles la ralit. Ceci est d surtout la difficult de
connatre exactement lvolution du coefficient de frottement le long des zones de contact entre stator
et rotor. Ce dernier dpend en effet de paramtres tels que ltat de surface, lusure et lhumidit, qui
sont trs difficilement quantifiables. Tout de mme nous pouvons dire que des nouvelles recherches plus
approfondies dans cette direction en valuant aussi dautres algorithmes destimation seront certainement
trs intressantes dans le but dobtenir une mthode destimation efficace.

104

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

6.7 Comparaison avec un moteur courant continu


Nous avons vu de manire gnrale que la commande dun actionneur pizolectrique est plus complexe et dlicate compare aux mthodes de commande appliques aux moteurs lectromagntiques.
Pour justifier cette difficult supplmentaire nous allons comparer dans cette section un entranement
utilisant le moteur pizolectrique avec un entranement classique utilisant un moteur courant continu.
Pour ce faire, nous commenons en comparant les caractristiques de couple, vitesse et puissance de
ces deux actionneurs. A ce propos, nous observons la figure 6.42 comment le moteur pizolectrique
atteint son meilleur rendement basse vitesse et couple lev ; au contraire, le moteur courant continu
doit tre utilis dans une zone de haute vitesse et faible couple pour quil puisse exprimer son potentiel
le plus lev.

Vitesse, Puissance

Puissance maximale basse vitesse et


couple lev

Vitesse

Couple

F IG . 6.42 Caractristiques mcaniques dun moteur pizolectrique [16].

6.7.1 Considrations sur les caractristiques dynamiques


Nous avons vu dans la section prcdente dans quelles conditions les meilleures performances des
deux actionneurs sont atteintes en rgime de fonctionnement statique. Cependant, certaines limitations du
moteur courant continu apparaissent lorsque nous considrons les caractristiques dynamiques de lentranement complet, ce qui peut nous suggrer de possibles applications pour le moteur pizolectrique.
En effet, le rendement du moteur courant continu tant meilleur lorsque son point de fonctionnement
se trouve proche de celui vide, un rducteur de vitesse est souvent ncessaire. La consquence est dans
une augmentation, proportionnelle au carr du rapport de rduction i, de linertie effective du moteur
se traduisant ainsi dans une dgradation considrable des performances dynamiques par rapport celles
obtenues avec un actionneur pizolectrique qui permet, grce ses caractristiques (cf. figure 6.42), un
entranement direct. Cela sexplique en considrant, dans le cas du moteur courant continu, le schma
quivalent mcanique de lentranement report la figure 6.43.

6.7 Comparaison avec un moteur courant continu

105

Kr

i:1

Jm

Jc

M, m, m

Mc, c, c

Cf

Cf

c
K`r
Jc

J`m
M`

Jc

Mc

F IG . 6.43 Schma quivalent mcanique dun entranement typique avec moteur courant continu.

Avec :

i
M
0
M
Mc
Jm
0
Jm
Jc
Kr
0
Kr
m
c

m
c
Cf

Rapport de rduction ;
Couple du moteur ;
Couple du moteur rapport cot de la charge ;
Couple de charge ;
Inertie du moteur ;
Inertie du moteur rapport cot de la charge ;
Inertie de la charge ;
Rigidit quivalente du rducteur ;
Rigidit quivalente du rducteur rapporte du cot de la charge ;
Angle de rotation du moteur ;
Angle de rotation de la charge ;
Incertitude de positionnement ;
Vitesse angulaire du moteur ;
Vitesse angulaire de la charge ;
Coefficient de frottement ;

Linertie quivalente du moteur Jm rapporte du cot de la charge est dtermine en partant du bilan
de lnergie cintique dtermin lquation 6.35 (on admet quil ny a pas de pertes dans la chane
dentranement).
1
1 0
Jm 2m = Jm 2c
2
2

(6.35)

106

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

En connaissant le rapport de rduction i, dfini laide de lquation 6.36, nous pouvons le remplacer
dans lquation 6.35 et dterminer ainsi linertie du moteur rapporte la charge grce lquation 6.37.

i=

m Mc m
=
=
c
M
c

Jm = i2 Jm

(6.36)

(6.37)

Lquation 6.37 nous montre donc clairement leffet du rducteur dans une chane dentranement :
linertie quivalente du moteur est amplifie avec un facteur gal au carr du rapport de rduction. Il est
donc vident qu parit de toutes autres conditions, un tel systme aura une bande passante nettement
plus faible par rapport des entranements directs. Ces derniers sont typiquement ralisables avec des
moteurs pizolectriques. Cette proprit fait que ce type de moteur est un excellent actionneur. Nous
0
pouvons encore dterminer la rigidit quivalente Kr du rducteur avec lquation 6.38.
0

Kr =

M
Mc
iM
=
=
= i2 Kr
c
c
m / i

(6.38)

La rigidit du rducteur Kr coupl avec le coefficient de frottement C f (cf. figure 6.43) font que
lordre de la chane dentranement, reprsentant le systme rgler, augmente. La consquence est dans
une augmentation de linstabilit du systme qui se traduit dans une zone dincertitude dans lexcution des tches de positionnement ; cest ce que lon appelle couramment le phnomne de "backlash".
Nous pouvons donc conclure quun actionneur pizolectrique permet dobtenir un systme possdant
une bande passante plus leve, une meilleure prcision de positionnement et un encombrement mineur
par rapport une solution utilisant un actionneur lectromagntique. De plus, grce limmunit des
champs magntiques levs et labsence de champs magntique parasite, lutilisation dun tel actionneur est fortement prometteuse dans des applications spciales, comme nous le verrons dans le chapitre
suivant.

6.7.2 Inconvnients dun actionneur pizolectrique


Bien videmment ils existent aussi des inconvnients typiquement lis aux actionneurs pizolectriques. Ils rsident principalement dans lefficacit de la zone de contact entre le stator et le rotor. En
effet, les forces de frottement agissant dans cette zone, permettant la transmission du mouvement au
rotor, sont aussi responsables des pertes dues au glissement des surfaces en contact. A ce propos, il est
connu [16] que dans des conditions de vide parfait, les surfaces de contact mtalliques exhibent des proprits de lubrification et frottement trs diffrentes par rapport celles obtenues dans des conditions
atmosphriques normales. Ceci nous montre que le comportement de la zone de contact est aussi sensible la variation des conditions atmosphriques et nous suggre ainsi le besoin de perces ultrieures
de la recherche dans le domaine de la science des matriaux. Au niveau pratique ce que nous venons
de dire se rpercute dans un rendement et une dur de vie du moteur pizolectrique rsultant infrieurs
par rapport ceux obtenus avec un moteur lectromagntique. De plus, il en rsulte des caractristiques
fortement non-linaires et variante avec le temps qui rendent particulirement difficile la conception dun
algorithme de contrle efficace et robuste.

6.8 Conclusion

107

6.7.3 Cahier des charges


Les considrations que nous venons de faire nous aident tablir, de manire gnrale, un cahier
des charges typique pour lequel le moteur pizolectrique reprsenterait lactionneur idal. Les critres
satisfaire sont alors les suivantes :

prcision de positionnement ;
structure compacte ;
utilisation intermittente ;
utilisation dans des environnements spciaux (cf. chapitre 7) ;

6.8 Conclusion
Dans la premire partie de ce chapitre, lanalyse de lalgorithme de commande propose dans [47]
et lanalyse des caractristiques mcaniques du moteur, nous ont permis de choisir la frquence dalimentation comme grandeur de commande. La modulation de la vitesse est donc obtenue en exploitant la
caractristique vitesse-frquence.
Ltude dun limiteur de vitesse dynamique, qui nous permet dviter le phnomne de pull-out, a
ensuite t prsente. Ce dispositif possde la particularit de sadapter lvolution de la caractristique vitesse-frquence dtermine par des drives thermiques et des variations du couple de charge. Le
potentiel maximal du moteur est alors toujours atteignable.
La caractristique de vitesse-frquence tant non-linaire, diffrentes solutions ont t values dans
le but dobtenir un algorithme dasservissement de la vitesse robuste, performant et facilement transfrable dans un microprocesseur (DSP). La solution retenue utilise le degr de libert donn par le paramtre a, contrlant lamplitude des tensions dalimentations, afin de linariser la caractristique de
commande. En effet, une modulation correcte de ce paramtre par rapport la frquence nous a permis
de linariser la caractristique vitesse-frquence. La rponse du systme en boucle ferme est ce moment indpendante du point de fonctionnement du moteur. Les mesures effectues nous ont permis de
confirmer la validit de cette mthode de contrle. Lasservissement en position a t ensuite introduit en
exploitant la proprit, intrinsque aux moteurs pizolectriques, de dvelopper un couple de maintient
sans alimentation.
Dans le but de diminuer le cot et lencombrement du moteur, une tude de faisabilit relative
lapplication de mthodes destimation de la vitesse a aussi t aborde. Nous avons vu comme le filtre
de Kalman reste aujourdhui, la mthode destimation donnant les meilleures rsultats. Malheureusement
lefficacit de cet algorithme est fortement lie la connaissance dun modle analytique fidle la ralit
physique du systme. Nanmoins, pour des applications particulires o la prcision requise est moins
importante (cf. chapitre 7), il est possible denvisager avec succs lutilisation de mthodes bases sur la
mesure indirecte pour lestimation de la vitesse.
Les proprits principales dun entranement utilisant un actionneur pizolectrique ont t compares avec celles obtenues en utilisant un moteur lectromagntique courant continu. Leur analyse
nous a permis dtablir un cahier des charges typique qui sadapte de manire gnrale aux caractristiques du moteur pizolectrique. A ce propos, le chapitre suivant sera entirement ddi ltude dune
application particulire dans le domaine mdical.

108

ASSERVISSEMENT DU MOTEUR EN VITESSE ET POSITION

Chapitre 7

APPLICATION DU MOTEUR
PIEZOELECTRIQUE A ONDE
PROGRESSIVE DANS LES SYSTEMES
A RETOUR DEFFORT

Limagerie par rsonance magntique fonctionnelle (IRMf) sest tablie comme technologie de rfrence dans les domaines de la mdecine diagnostique et de la recherche neurologique de pointe [76]. La
possibilit dutiliser une interface robotique dans un environnement IRMf, permettra aux neurologues
dtudier le fonctionnement du cerveau lorsque le patient interagit avec des environnements dynamiques
virtuels (interfaces haptiques retour deffort). Ds lors, un tel systme pourrait devenir un outil important dans la recherche neurologique et la rducation. Il y a cependant un problme important pour des
systmes mcatroniques fonctionnant dans un environnement IRMf : les actionneurs couramment utiliss en robotique ainsi que les matriaux conventionnels interfrent avec le champ magntique prsent
lintrieur du scanner IRMf. La perturbation des images et un malfonctionnement de lquipement seront
des consquences non tolrables. Grce aux caractristiques du moteur pizolectrique onde progressive qui sont notamment limmunit aux champs magntiques levs et labsence de champ magntique
parasite, lutilisation dun tel actionneur semble fortement prometteuse.
Dans cette optique un projet en collaboration avec le medical robotics group du laboratoire de systmes robotiques (LSRO) a t lanc dans le but dtudier et raliser un prototype dinterface haptique
retour deffort un degr de libert compatible lenvironnement IRMf. Les connaissances acquises,
travers les chapitres prcdents dans la modlisation et la commande du moteur pizolectrique onde
progressive seront appliques dans le dveloppement de lalgorithme de commande de linterface haptique.
Un tel systme prsente des amliorations importantes par rapport au systme existant qui utilise
un concept de transmission hydrostatique ([77] et [78]). En effet, grce lutilisation dun actionneur
pizolectrique des solutions plus compactes et des constructions mcaniques plus simples peuvent tre
conues. Par consquent, le dveloppement de systmes plusieurs degrs de libert sera facilit. De
plus, tant donn laugmentation considrable de la dynamique du systme, la simulation dune plus
grande varit de champs de force devient envisageable.

109

110

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

Le chapitre dbutera avec une description gnrale des systmes retour deffort, ensuite lattention
sera porte sur le dveloppement de linterface haptique dcrite prcdemment. Les rsultats exprimentaux obtenus permettront de valider lalgorithme de contrle du retour deffort et la compatibilit avec
lenvironnement IRMf.

7.1 Description gnrale des systmes retour deffort


Les domaines dapplications qui font recours des systmes retour deffort deviennent de plus en
plus nombreux. Nous pouvons nanmoins distinguer ces systmes dans deux catgories principales : dans
la premire, le retour deffort est dtermin par une ralit physique ; on parle alors de tlprsence. Tandis que dans la deuxime catgorie, le retour deffort est dtermin par une ralit virtuelle. Idalement,
avec une technologie suffisamment bonne, une personne ne devrait pas pouvoir distinguer la prsence
relle de la prsence virtuelle. Pour raliser cela, il est trs important de connatre la bande passante des
systmes sensoriels et contrle moteur humain. La bande passante du systme sensoriel est dtermin par
la frquence laquelle une stimulation externe est ressentie par lhumain (mouvement passif), tandis que
la bande passante du contrle moteur se rfre la rapidit laquelle lhumain peut rpondre (mouvement actif). Il se trouve que nous percevons une stimulation beaucoup plus rapidement que nous pouvons
y rpondre. Les rsultats publis dans [79] montrent la capacit de la main et des doigts exercer des
forces avec une bande passante comprise entre 5 10[Hz]. En comparaison, le systme sensoriel possde
une bande passante estime entre 20 30[Hz]. Il est donc important que ces valeurs soient garanties lors
du choix de lactionneur qui sera employ dans linterface haptique.

7.1.1 Retour deffort dtermin par une ralit physique


Cest typiquement le cas des systmes de tlopration (tlprsence) des robots mobiles dvelopps pour permettre loprateur de raliser, distance, des manipulations complexes dans des environnements dangereux et/ou inaccessibles comme par exemple linspection de structures sous-marines, le
nettoyage de systmes nuclaires, le dplacement des mines et lexploration dans lespace.
Souvent dans ces systmes, loprateur distance peut profiter seulement de linformation visuelle
au sujet de lenvironnement dans lequel le robot mobile travaille. Cette information savre, dans la majorits des cas, insuffisante pour raliser des manipulations complexes. ce propos, dans [80] on montre
comment la performance globale dun tel systme peut tre amliore en augmentant le nombre et la
qualit des informations relatives lenvironnement distance, qui sont retournes loprateur. En
particulier, une rduction remarquable de leffort de loprateur et une diminution des erreurs de manipulations peuvent tre obtenues laide dun dispositif haptique permettant loprateur de percevoir,
en plus de linformation visuelle, les forces lies aux obstacles (reprsentant la ralit physique) entourant le robot mobile. Nous considrons alors le systme de tlopration, propos dans [81], illustr
schmatiquement la figure 7.1.
Les donnes acquises par les diffrents capteurs de distance (sonars), installs sur le robot mobile,
sont traites afin de construire une carte locale des obstacles entourant le robot. Sur la base de cette carte
et de ltat cinmatique du robot, un retour deffort est calcul permettant dmuler un contact physique
selon le modle de deuxime ordre illustr la figure 7.2. Cette force sera ensuite transmise au processus
de contrle de linterface haptique afin de donner loprateur le sentiment que le vhicule est prs
dun obstacle. Rciproquement, loprateur humain, laide du dispositif haptique, gnre la consigne
de position qui est transmise au robot mobile.

7.1 Description gnrale des systmes retour deffort

111

Retour deffort

Consigne position du robot

Interface
haptique

Contrle interface
haptique

laboration carte des


obstacles et contrle
du robot

Robot mobile

F IG . 7.1 Vue densemble du systme de tlopration [81] : le retour deffort transmis loprateur
travers linterface haptique est calcul sur la base dune carte locale permettant de reprsenter les
obstacles autour du robot, ce denier sera pilot en fonction de la position de linterface haptique.

Obstacle

Force simulant la
prsence dun obstacle

Robot mobile

F IG . 7.2 Simulation de la prsence dun obstacle laide dun modle mcanique de deuxime ordre
(rigidit + amortissement).

7.1.2 Retour deffort dtermin par une ralit virtuelle


Dans ces systmes, la ralit physique, par exemple lenvironnement de travail du robot mobile
dans lapplication de tlopration dcrite dans la section prcdente, nexiste pas. Elle est reproduite
(simule) en exploitant les technologies de ralit virtuelle. Ces technologies permettent dimmerger
ltre humain de faon raliste lintrieur du monde virtuel et den tirer des avantages significatifs. Pour
que le niveau dimmersion dans la ralit soit le plus fidle possible, il est fondamental que lutilisateur
humain ressente la sensation donne par le retour deffort. Le schma de principe de ces systmes est
illustr la figure 7.3.
Les applications de ces systmes deviennent, grce aux progrs de linformatique ces dernires annes, de plus en plus nombreuses. Entre autre, dans le domaine automobile, cette technologie est applique dans la validation de lergonomie dun poste de conduite dun nouveau modle. En effet, les
constructeurs automobiles sont amens rduire de plus en plus leurs dlais de conception. Cette rduction de dlai passe par la diminution du nombre de prototypes physiques au profit de la maquette
numrique. Les prototypes sur lesquels sont effectus les tests dergonomie arrivent de plus en plus tard
dans le processus de conception, et certains choix ne peuvent alors plus tre remis en question. Lobjectif
est donc de valider lergonomie dun poste de conduite laide de la seule maquette numrique intgrant

112

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

Ralit virtuelle

Interface
haptique

Contrle retour deffort de


linterface haptique bas sur
la ralit virtuelle

F IG . 7.3 Schma de principe dun systme retour deffort dtermin par une ralit virtuelle.

des interfaces haptiques permettant de tester des aspects, comme par exemple le confort dutilisation des
commandes, impossibles valuer sans retour deffort. Ainsi, cette mthode est beaucoup plus rapide et
bien moins chre que la ralisation dun prototype physique.
Dans le domaine mdical, les patients victimes daccidents vasculaires crbraux ou de traumatismes
crniens, atteints de polyarthrite ou de maladie de Parkinson, se retrouvent un jour face au kinsithrapeute pour tenter de rcuprer la mobilit du membre suprieur. Le praticien leur propose alors des
exercices rpter ou des tches concrtes effectuer. Mais aucun navait jusquici utilis un bras
retour deffort. Le systme dvelopp par la socit CEA-LIST [82] est constitu dun bras robotis dot
de six degrs de libert. Il enregistre en continu les efforts appliqus par le patient et sert de guide ce
dernier en maintenant sa main dans la bonne trajectoire. Cette dernire est suggre par le jeu virtuel
prsent lcran : rangement de livres dans une bibliothque, actionnement dune manivelle ou suivi
dune trajectoire complexe. Les tests ont montr que ces images pouvaient jouer un rle de dclencheur
sensoriel. Le kinsithrapeute est au coeur du dispositifs : il dtermine lexercice raliser, vrifie la
position du patient, sassure quelle ne change pas (il est tentant dincliner le buste pour compenser la
faiblesse du bras) et value la dure du travail approprie. Au final, le patient fait le mme travail mais
sur un outil polyvalent, ludique et enrichi par lapport de limage.
Dans ce contexte, la possibilit dutiliser une interface robotique en parallle avec lIRMf, permettra
aux neurologues dtudier le fonctionnement du cerveau lorsque le patient interagit avec des environnements dynamiques virtuels (interfaces haptiques retour deffort). Ds lors, un tel systme pourrait
devenir un outil important dans la recherche neurologique et la rducation.

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf


Cette section est ddie ltude et au dveloppement dun prototype dinterface haptique retour
deffort un degr de libert compatible lenvironnement IRMf [83]. Les critres de compatibilit aux
environnements IRMf, pour la conception de systmes mcatroniques, seront tout dabord prsents.
Nous passerons ensuite la partie ddie la conception du prototype et ltude de lalgorithme de
contrle. Les rsultats exprimentaux nous permettront enfin de valider lalgorithme de contrle du retour
deffort et la compatibilit avec lenvironnement IRMf.

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf

113

7.2.1 Dfinition de compatibilit IRMf


Des critres pour la conception de systmes mcatroniques compatibles aux environnement IRMf
sont proposs par [84]. La compatibilit est ainsi dfinie :
Lenvironnement IRMf est dfini par le primtre, souvent identique celui de la chambre dtude
blinde (cf. figure 7.4), lintrieur duquel le champ magntique statique dpasse la valeur de 5
Gauss.
Un dispositif est conforme aux normes de scurit, lorsquil ne met en danger ni des quipements,
ni les utilisateurs quand il est plac dans lenvironnement IRMf.
La compatibilit avec lenvironnement IRMf est donn quand le dispositifs est conforme aux
normes de scurit, ne perturbe pas la qualit de limage et son fonctionnement est garanti.

F IG . 7.4 Une salle dimagerie par rsonance magntique se compose de la chambre dtude magntiquement blinde o se trouve le scanner, et de la salle de contrle [85]. La flche lentre du scanner
indique la position typique de linterface haptique.

Nous pouvons, selon [86], subdiviser la compatibilit IRMf en quatre zones de priorits :
Zone 1 : Le dispositif peut se trouver dans la rgion dintrt pour limagerie et peut tre en contact
avec le patient pendant lacquisition.
Zone 2 : Le dispositif peut se trouver dans le volume dimagerie et tre en contact avec le patient,
mais il doit tre dehors de la rgion dintrt pour limagerie durant lacquisition.
Zone 3 : Le dispositif ne doit pas se trouver dans le volume dimagerie pendant lacquisition.
Zone 4 : Le dispositif peut se trouver dans la salle IRMf, mais doit respecter une distance de scurit approprie dfinie par rapport au scanner.

114

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

7.2.2 Prototype
Le systme complet (interface haptique + lectronique de commande) est ralis en se basant sur le
schma du banc de test prsent au chapitre 5 (cf. figure 5.1). Seul la partie mcanique qui est compose
du moteur Shinsei USR60 accoupl avec un frein dynamomtrique est remplace ici par le prototype de
linterface haptique un degr de libert (voir figure 7.5).

Poigne

Moteur Shinsei
USR60 + encodeur
optique
Capteur de couple

F IG . 7.5 Prototype de linterface haptique un degr de libert.

Pour les raisons de compatibilit lectromagntique dcrites dans les sections prcdentes, cest un
moteur pizolectrique (type Shinsei USR60) que nous allons utiliser comme actionneur pour la ralisation de linterface haptique. Le capteur de couple employ est une adaptation dun dveloppement
existant et se base sur le concept de capteurs compatibles lIRMf prsents dans [87]. Le schma du
capteur est donn la figure 7.6. Il sagit dune combinaison dune structure en matire plastique, qui traduit un effort en dplacement avec un capteur optique, qui mesure le changement dintensit lumineuse
en fonction de ce dplacement. De plus, seuls des matriaux non-frromagnetiques peuvent tre utiliss ;
des pices conductrices sont viter au maximum dans le but de minimiser les perturbations des rsultats
dimagerie dues des champ magntiques parasites induites par des courants de Foucault. Ainsi, cest
principalement le polymer Polyoxymthylene (POM) qui a t utilis dans la construction du prototype.
Les parties mcaniques exposes des contraintes importantes ont t fabriques en aluminium et des
vis en laiton ont t employes.

7.2.3 Algorithme de commande


Une interface haptique est un dispositif capable de simuler un environnement virtuel dcrit par un
modle mathmatique implment au niveau de lalgorithme de commande. Lhumain, en interagissant avec cette interface (cf. figure 7.5), ressent les sensations dtermines par lenvironnement virtuel

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf

115

Elment sensible

Miroir

Tte
optique

Fibre optique

F IG . 7.6 Capteur de couple [87].

que lon dsire reproduire [88]. Pour raliser cela, il existe deux mthodes de contrles frquemment
utilises : le contrle dimpdance et le contrle dadmittance. Limpdance mcanique Ze de lenvironnement virtuel, est dfinie comme tant le rapport entre la force et la position (couple et angle en
rotation) Ze = M/. Elle est dtermine travers un modle mathmatique permettant ainsi de dcrire la
dynamique dun environnement virtuel. Ladmittance Ye est linverse de limpdance.
Principe du contrle dimpdance
une rotation (action) de linterface haptique provoque par lutilisateur, le systme ragit avec un
retour deffort (raction) dtermin par lenvironnement virtuel modlis laide de limpdance Ze . Le
schma de principe du contrle dimpdance est donn la figure 7.7.

Effort

Oprateur
humain

Actionneur

Effort
dsir

Environnement
virtuel Ze

Interface haptique

Rotation

Capteur de
position

Rotation
mesure

F IG . 7.7 Schma de principe du contrle dimpdance.

116

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT
Principe du contrle dadmittance

Rciproquement, le contrle dadmittance mesure leffort appliqu par lutilisateur (action) et rpond
avec une rotation de linterface (raction) selon le modle mathmatique dtermin par linverse de
limpdance Ze ; ladmittance Ye . D au couple de maintient sans alimentation, le moteur pizolectrique
onde progressive est un actionneur non-rversible. Nous employons par consquent la mthode du
contrle dadmittance. Outre le capteur de position angulaire, cette mthode de commande ncessite un
capteur de couple. Le schma de principe du contrle dadmittance est montr la figure 7.8.

Capteur de
couple

Mh

Oprateur
humain

Mhm

Environnement
virtuel Ye

Interface haptique

Actionneur
USR60

f, a,

Capteur de
position

em

Rgulateur

ec

F IG . 7.8 Schma de principe du contrle dadmittance.


Avec :

Mh
Mhm
e
ec
em

Couple appliqu par loprateur ;


Mesure du couple appliqu par loprateur ;
Position angulaire de lenvironnement ;
Position angulaire de consigne calcule par le modle mathmatique de lenvironnement ;
Position angulaire mesure ;

Modle mathmatique utilis pour dcrire lenvironnement virtuel


Lenvironnement virtuel que nous cherchons reproduire travers linterface haptique est celui dtermin par un ressort et un amortisseur en parallle, dont le schma quivalent mcanique est donn la
figure 7.9 (pour simplifier, reprsent en translation). Cet environnement a t choisi pour sa gnralit
et son utilisation frquente.

ce

Je
Mh

de

F IG . 7.9 Schma quivalent mcanique de lenvironnement virtuel que nous dsirons reproduire avec
linterface haptique.

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf


Avec :

ce
de
Je

117

Rigidit quivalente de lenvironnement virtuel ;


Amortissement quivalent de lenvironnement virtuel ;
Inertie quivalente de lenvironnement virtuel ;

Lquation 7.1 permet de dcrire mathmatiquement le systme mcanique reprsent la figure 7.9.
Je e = Mh de e ce e

(7.1)

Dans le domaine de Laplace lquation 7.1 devient :

e (s) =

1
Je s2 + de s + ce

{z

Mh (s)

(7.2)

Ye

Numrisation de lalgorithme de commande


Limplmentation du modle mathmatique, utilis pour dcrire lenvironnement virtuel dans le microprocesseur (DSP), ncessite la numrisation de lquation 7.1. A ce propos, les drives premire
(vitesse angulaire) et seconde (acclration angulaire), sont alors approximes selon les quations 7.3 et
7.4 respectivement.

(k) =
(k) =

(k) (k 1)
h
(k) 2 (k 1) + (k 2)
h2

(7.3)
(7.4)

Avec k et h reprsentant respectivement linstant et la priode dchantillonnage.


En introduisant les quations 7.3 et 7.4 dans 7.1, nous arrivons aprs quelques dveloppement
lquation 7.5 qui nous permet de calculer, chaque instant dchantillonnage, la position angulaire de
consigne ec (cf. figure 7.8).
ec (k) = A Mhm (k) + B em (k 1) +C em (k 2)

(7.5)

Avec A, B et C des facteurs constants, explicits en fonction des paramtres du systme (Je , ce , de et
h), avec les quations 7.6, 7.7 et 7.8.
Comme lquivalent mcanique de lenvironnement virtuel choisi est un systme de deuxime ordre
(cf. quation 7.1), il apparat logique que la position angulaire de consigne ec dpende outre du couple,
de la position mesure aux instants dchantillonnage prcdents (em (k 1) et em (k 2)), reprsentant
une sorte de "mmoire" du systme.

118

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

A=

h2
Je + h2 ce + h de

(7.6)

B=

h de + 2 Je
Je + h2 ce + h de

(7.7)

C=

Je
Je + h2 ce + h de

(7.8)

Selon le schma du contrle dadmittance donn la figure 7.8, cest ensuite le rgulateur qui se
charge dasservir la position de consigne ec . Le schma de rglage dtaill du contrle du retour deffort,
reprsent la figure 7.10, se compose dun rgulateur de position mis en cascade avec le rgulateur
de vitesse. Les critres de synthse de ces rgulateurs, dvelopps au chapitre 6, restent valables. Ainsi
linterface haptique est capable, ce moment, de reproduire le comportement de lenvironnement virtuel.

n (k)

ec (k)

z-1

Rgulateur
de position

nref (k)

Rgulateur
de vitesse

f, a,

Moteur
USR60

em (k)

em (k-1)

Admittance
environnement
virtuel Ye

em (k-2)

Mhm (k)

z-1

F IG . 7.10 Schma de rglage dtaill du contrle du retour deffort.

7.2.4 Validation du prototype


La validation du prototype dinterface haptique un degr de libert dvelopp, passe par deux tapes
principales : la validation de lalgorithme de commande et celle de la compatibilit au fonctionnement
dans un environnement IRMf.

Validation de lalgorithme de commande


Un couple Mh est appliqu artificiellement travers llectronique de commande (simule loprateur
humain). Lacquisition de la position angulaire asservie par lalgorithme de commande est ensuite compare avec celle simule mathmatiquement laide de lquation 7.2. Les rsultats et lvolution des
grandeurs de commande sont reports la figure 7.11. Nous pouvons remarquer que la position mesure
suit la position simule. Cela signifie donc que linterface haptique reproduit correctement lenvironnement virtuel cible dtermin par ladmittance Ye (cf. quation 7.2).

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf

119

Simulation du retour deffort


pi/4
0

couple
position simul
position mesur

pi/4

137
3pi/4
pi/2
pi/4
0
pi/4
pi/2
3pi/4
137
pi
3pi/4
pi/2
pi/4
0
pi/4
137
45
44
43
42
41
40
39
137

138

139

140

141

142

143

138

139

140

141

142

143

138

139

140

141

142

143

138

139

140
temps [s]

141

142

143

Frquence [kHz]

Amplitude [rad]

Dphasage [rad]

Position [rad]

pi/2

F IG . 7.11 Simulation du comportement de lalgorithme de commande permettant de raliser le retour


deffort (le trac du couple est donn titre indicatif, ntant pas lchelle).
Validation de la compatibilit IRMf
Pour vrifier la compatibilit avec lenvironnement IRMf, des essais dimagerie ont t effectus
lHpital Universitaire de Ble avec le scanner Magnetom Espree Tim de Siemens. Les configurations typiques, adoptes durant les expriences effectues, sont illustres la figure 7.12. Selon les dfinitions de
compatibilit IRMf donnes la section 7.2.1, nous dduisons quil sagit donc de valider la compatibilit
IRMf pour des zones de priorit 2 (figure 7.12 a) et 3 (figure 7.12 b). Seul le patient se trouve lintrieur
de la salle lors dune sance IRMf. Dans notre cas, une bouteille deau servait de phantome lendroit o
la tte du patient sera place (cf. figure 7.12 a). Lors dun premier essai des perturbations sont apparues
sur limage acquise (reprsentant la section de la bouteille deau), visibles sous forme de traits verticaux
blancs (cf. figure 7.13 b). La cause de ces perturbations est rechercher dans les cbles dalimentation
de linterface qui peuvent se comporter comme une antenne. Ainsi, des perturbations haute frquence,
externes ou internes la chambre blinde, peuvent donc se propager par ce moyen et perturber la qualit
de limage obtenue. Ce problme a t simplement rsolu par lintroduction dun filtre passe bas, ayant
une frquence de coupure de 1[MHz] dans le circuit dalimentation. La qualit de limage obtenue (cf.
figure 7.13 c) aprs cette correction est satisfaisante, si compare limage de rfrence (cf. figure 7.13 a)
prise lorsque linterface haptique se trouvait en dehors de la chambre blinde. Ces expriences nous ont
permis de vrifier que, dune part la qualit de limage nest pas influence par la prsence de linterface
haptique (ceci pour de zones de priorit 2 et 3) et, dautre part limmunit du dispositif par rapport aux
forts champs magntiques gnrs par le scanner. La compatibilit lenvironnement IRMf du prototype

120

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

dinterface haptique dvelopp, a donc t prouve. De plus, nous avons remarqu que lchauffement
de lactionneur pizolectrique (pendant environ une heure de fonctionnement), navait aucune influence
sur le patient.

a)

b)

F IG . 7.12 Configurations typiques adoptes durant les expriences effectues : a) Zone de priorit 2
(linterface peut se trouver dans le scanner, mais doit tre en dehors de la rgion dintrt pour lacquisition de limage), b) Zone de priorit 3 (linterface ne doit pas se trouver dans le volume dimagerie
(scanner) pendant lacquisition).

a)

b)

c)

F IG . 7.13 Validation de la qualit de limage obtenue en prsence de linterface haptique pour des
zones de priorit 2 et 3 : a) Image de rfrence prise sans la prsence de linterface haptique dans la
chambre blinde b) Sans filtre passe-bas (la perturbation est visible sous forme dun trait vertical blanc)
c) Avec filtre passe-bas.

7.2 Interface haptique compatible avec lenvironnement IRMf

121

7.2.5 Perspectives
Le systme dvelopp grce lutilisation dun actionneur pizolectrique nous a permis dintroduire
des amliorations importantes par rapport des systmes existants qui utilisent un concept de transmission hydrostatique [77] et [78] :
Lencombrement (cf. figure 7.14) est considrablement rduit, ce qui permettra de favoriser le
dveloppement de systmes plusieurs degr de libert.
La bande passante des systmes hydrostatiques, value autour de 20[Hz], reprsente une limitation dans ltude des mouvements passifs. Nous rappelons ce propos que le systme sensoriel
humain possde une bande passante entre 20 30[Hz] [79]. Cette limitation nexiste plus avec
lactionneur pizolectrique utilis dans notre prototype dinterface haptique ; en effet ce dernier
permet une bande passante denviron 200[Hz].

a)

b)

F IG . 7.14 Comparaison de lencombrement entre : a) Systme utilisant la transmission hydrostatique


de lnergie [89] b) Systme utilisant lactionneur pizolectrique onde progressive.

Nanmoins, la multidisciplinarit de ce projet nous laisse encore beaucoup de voies de dveloppements futurs. En particulier, lestimation de la vitesse serait dune part fort intressante pour rduire
lencombrement et le cot du systme. Toutefois, dans le chapitre prcdent nous avons observ que
lutilisation de mthodes destimations appliques dans le domaine des actionneurs pizolectriques est,
exception faite pour des applications particulires, difficilement ralisables. Il se trouve quune interface haptique est une application particulire. En effet, pour ces systmes, il est surtout important de
reproduire correctement un champ de force qui permet de donner lutilisateur la sensation tactile qui
simule un environnement virtuel donn. La prcision de positionnement requise joue par consquent un
rle mineur dans lvaluation de la performance globale du systme. Nous pouvons donc imaginer, en
appliquant la technique de la mesure indirecte de la vitesse, dobtenir des rsultats prometteurs dans cette
direction. Lexprience acquise durant ce travail de thse sur le moteur pizolectrique onde progressive, nous a permis dobserver lexistence dune relation univoque de la vitesse n avec le couple de charge
Mc (ici le capteur est ncessaire cause de la non revrsibilit de lactionneur) et le courant de phase
ILs . Lide est dentraner off-line un rseau neuronal sur la base de sries de mesures reprsentatives,
dans le but didentifier cette relation (cf. figure 7.15). Aprs la phase dapprentissage, la simulation online du rseau, excite avec les mesures du couple et du courant, nous permettra destimer la vitesse. A
noter quafin de permettre lidentification du comportement dynamique du systme, le courant de phase
linstant dchantillonnage prcdent est aussi utilis comme variable dentre (cf. figure 7.15). Les

122

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

rsultats obtenus lors des premiers tests effectus, reprsents la figure 7.16, montrent effectivement
la faisabilit de cette mthode. Toutefois, la robustesse et la stabilit de lalgorithme destimation propos, dpendent fortement de la richesse de linformation contenue dans les sries de mesures utilises
pour lapprentissage du rseau neuronal. A ce propos, nous avons par exemple remarqu une diminution de la qualit de lestimation lorsque lutilisateur de linterface change. Seule lexprience et une
bonne connaissance de lactionneur nous permettront de construire une base de donn solide partir de
laquelle lentranement du rseau est effectu. La validation passera enfin par la ralisation dune srie
de tests, reprsentatifs des diffrentes conditions de fonctionnement possibles, afin dvaluer de manire
exhaustive la robustesse et la stabilit de lestimation de vitesse.

n
Mc
ILs
z-1

Rseau neuronal
incluant les
connections entre
neurones

Comparaison

Adjustage des poids


(selon algorithme
dapprentissage)

F IG . 7.15 Schma de principe pour lentranement du rseau neuronal utilis pour estimer la vitesse de
rotation n.

Remarques
Limplmentation ventuelle de lalgorithme destimation de la vitesse ncessitera lutilisation dun
microprocesseur plus puissant qui nous permettra, en particulier, le calcul en virgule flottante. La conception dune nouvelle carte lectronique sera donc ncessaire. De plus, la structure du prototype dinterface
haptique sera ultrieurement optimise sur la base des expriences acquises sur le modle existant.

7.3 Conclusion

123
Comparaison entre vitesse mesure et estime
vitesse mesure
vitesse estim

8
6
4

Vitesse [t/min]

2
0
2
4
6
8
10
12
102.5

103

103.5

104

104.5
105
Temps [s]

105.5

106

106.5

107

107.5

F IG . 7.16 Rsultats obtenues lors des premiers tests dvaluation de lalgorithme destimation de la
vitesse.

7.3 Conclusion
Des moteurs pizolectriques onde progressive ont t employs dans lenvironnement IRMf pour
raliser des tches de positionnement dans un robot dassistance la chirurgie neuronale [90] et pour le
traitement du cancer du sein [91]. Ce projet, en ralisant un systme robotique retour deffort avec des
actionneurs pizolectriques onde progressive, propose une extension importante de la gamme dapplication de ces actionneurs vers des interfaces haptiques compatibles avec lIRMf. Lors de ce projet
nous avons apprci particulirement linterdisciplinarit, rsultant de la fusion de trois domaines tels la
mcanique, llectronique et linformatique, qui nous permet de qualifier le prototype dvelopp comme
un systme mcatronique. Dans ce cadre, une approche systmique a t ncessaire, les diffrents paramtres qui ont t considrs sont reprsents la figure 7.17.
Chaque composant du systme global a t conu et optimis dans loptique de compatibilit lenvironnement IRMf. Le moteur pizolectrique, grce ses caractristiques intrinsques, a t retenu
comme lactionneur optimal pour notre application. Le dveloppement dun algorithme de commande
spcifique, nous a permis doptimiser les caractristiques de fonctionnement, fortement non-linaires
la base, de cet actionneur. Le potentiel doptimisation global du systme dvelopp est encore loin
dtre exploit. Dans cette direction, les dveloppements futurs seront orients vers loptimisation de
llectronique de commande, la ralisation dune structure mcanique plus robuste et la rduction de
lencombrement.

124

APPLICATION DU MOTEUR PIEZOELECTRIQUE A ONDE PROGRESSIVE DANS LES


SYSTEMES A RETOUR DEFFORT

Capteurs

Actionneurs

Algorithmes de
contrle

lectronique

Systme
mcanique

F IG . 7.17 Paramtres intervenant dans la conception dun systme mcatronique [92].

Chapitre 8

CONCLUSION
Ce travail de recherche a t consacr la modlisation et la commande du moteur pizolectrique
onde progressive et plus particulirement du moteur Shinsei USR60. Grce ses caractristiques intrinsques, qui le diffrencient et le rendent complmentaire par rapport aux moteurs lectromagntiques, ce
type dactionneur rpresente un intert certain auprs des milieux scientifiques et industriels, annonant
ainsi une expansion prochaine des possibles applications dans diffrentes domaines (mdical, automobile, robotique, aviation, spatial, etc.).
A cause du principe de fonctionnement, bas sur des vibrations haute frquence et aux phnomnes
tribologiques agissant au niveau de linterface de contact entre le stator et le rotor, la recherche dun modle analytique efficace savre tre une tche trs complexe raliser. Les modles couramment utiliss
se basent sur lexploitation dun schma lectrique quivalent. Ce type dapproche prsente le dsavantage de travailler avec des grandeurs images (tension et courant lectrique sont respectivement limage
dune force et dune vitesse) ; de plus, la modlisation du contact entre le stator et le rotor est ralis en
introduisant des composants non-linaires (diodes, etc.) dans le schma lectrique quivalent. La paramtrisation de ces lments demande donc beaucoup dexprience et demeure peu pratique pour lexploitation du modle dans la conception dalgorithmes de commande optimaux. Les modles thoriques
bass sur des approches numriques de type lments finis constituent aussi une alternative intressante.
Ils requirent nanmoins des moyens matriels importants et ncessitent des temps de calcul non ngligeables. Dans cette optique, nous avons dvelopp dans cette thse un modle analytique qui permet
de raliser un bon compromis entre son degr de complexit et sa fidlit la ralit. La dynamique de
dformation de la structure vibrante (stator), donnant naissance londe progressive, a t alors modlise en partant dun schma quivalent mcanique de deuxime ordre. Cest ensuite linteraction entre
le stator et le rotor (zones de contact) qui permet de gnrer, grce aux forces de frottement, le couple
moteur. La modlisation de ce phnomne a t simplifie en introduisant un schma de contact original
qui nous a permis danalyser les diffrents cas de contact possibles.
Le dveloppement dune plate-forme dessai modulaire, nous a ensuite permis de relever les caractristiques mcaniques de lactionneur par rapport ses trois paramtres de commande : lamplitude, la
frquence et le dphasage des deux tensions de phase. La comparaison avec les caractristiques obtenues
en simulations a t effectue dans le but de valider le modle analytique dvelopp. Nous avons observ
comment les rsultats issus de la simulation permettent de prvoir le comportement essentiel du moteur,
condition ncessaire et suffisante pour ltude et le dveloppement dune stratgie de commande et de
contrle.
Comme nous venons de le dire, la vitesse de rotation du moteur pizolectrique onde progressive
peut, de manire gnrale, tre impose en agissant soit sur lamplitude, la frquence ou le dphasage
temporel des deux tensions dalimentation. Il a donc t difficile dvaluer a priori le paramtre, ou la
combinaison de paramtres, donnant les meilleures rsultats. Une analyse des mthodes de commandes
125

126

CONCLUSION

existantes nous permis didentifier la frquence comme tant le paramtre de commande le plus efficace. Nanmoins, les caractristiques de la vitesse en fonction de la frquence dalimentation, releves
pour diffrentes valeurs du couple de charge, exhibent de fortes non-linarits. Il est donc exclu que
nous puissions appliquer des mthodes de rglage classiques. En effet, la rponse du systme serait
ce moment dpendante du point de fonctionnement et, dans le cas le plus dfavorable, elle peut mme
devenir instable. Diffrentes solutions ont t alors values dans le but dobtenir un algorithme dasservissement de la vitesse qui soit robuste, performant et facilement transfrable dans un microprocesseur
(DSP). Une nouvelle solution a t retenue, elle se base sur lutilisation du degr de libert donn par
lamplitude des tensions dalimentation, afin de linariser la caractristique de commande. En effet, une
modulation correcte de ce paramtre par rapport la frquence nous a permis de linariser la caractristique vitesse-frquence. La rponse du systme en boucle ferme est ce moment indpendante du
point de fonctionnement du moteur. De plus, un nouveau concept de limitation dynamique de la vitesse,
permettant dviter le bien connu phnomne de pull-out, a t intgr dans lalgorithme de commande.
Ce dispositif possde la particularit de sadapter lvolution de la caractristique vitesse-frquence
dtermine par des drives thermiques et des variations du couple de charge. Le potentiel maximal du
moteur est alors toujours atteignable. Lasservissement en position a t facilement driv en exploitant la proprit, intrinsque aux moteurs pizolectriques, de dvelopper un couple de maintient sans
alimentation. Finalement, les mesures effectues ont permis de confirmer la validit de la mthode de
contrle propose dans cette thse.
Une application nouvelle de ce type dactionneur a t propose dans le cadre dune collaboration
avec le medical robotics group du laboratoire de systmes robotiques (LSRO). Il sagissait de raliser un
prototype dinterface haptique retour deffort un degr de libert compatible lenvironnement IRMf.
En effet, limagerie par rsonance magntique (IRMf) sest tablie comme technologie de rfrence dans
le domaine de la mdecine diagnostique et de la recherche neurologique de pointe. La possibilit dutiliser une interface robotique dans un tel environnement, permettra aux neurologues dtudier les mcanismes de fonctionnement du cerveau lorsque le patient interagit avec des environnements dynamiques
virtuels. Un tel systme pourrait alors devenir un outil important dans la recherche neurologique et la rducation. Grce aux caractristiques des moteurs pizolectriques qui sont notamment limmunit aux
champs magntiques leves et labsence de champs magntiques parasites, lutilisation dun tel actionneur pour cette application particulire est fortement prometteuse. En particulier, le systme que nous
avons dvelopp a permis dapporter des amliorations importantes par rapport des systmes existants
qui utilisent un concept de transmission hydrostatique. Nous nous rfrons en particulier au fait que lencombrement du systme est considrablement rduit permettant ainsi de favoriser le dveloppement de
systmes plusieurs degrs de libert. De plus, laugmentation de la bande passante autorise maintenant
la possibilit de simuler des champs de force dans toute la largeur du spectre des frquences perceptibles
par ltre humain.

8.1 Originalits du travail


Dans son ensemble ce projet a permis dvoluer dans le domaine de la modlisation et la commande
des actionneurs pizolectriques ainsi que leurs applications. Les apports personnels dans ce travail de
thse rsident premirement dans le dveloppement dune nouvelle stratgie de commande et contrle,
plus prcisment lalgorithme que nous avons propos prsente les originalits suivantes :
Modulation de lamplitude des tensions de phase par rapport la frquence dans le but de linariser
la caractristique de commande vitesse-frquence. La rponse du systme en boucle ferme est
ce moment indpendante du point de fonctionnement du moteur. Lavantage par rapport des
mthodes existantes se basant sur des techniques de rglage adaptative rside dans la robustesse,
la stabilit et la facilit dimplmentation dans un microprocesseur.

8.2 Perspectives

127

Le phnomne de pull-out est la cause darrt brusque du moteur lorsquun seuil de frquence
minimale dalimentation est dpass. Dues aux drives thermiques et aux variations du couple
de charge, ce seuil volue en cours de fonctionnement. Une nouvelle mthode, base sur lintroduction dune limitation de la vitesse dynamique, est propose dans cette thse pour viter le
phnomne de pull-out. Cette mthode sadapte lvolution de la caractristique de commande,
par consquent le potentiel maximal du moteur est toujours atteignable.
Une attention particulire a t aussi ddie au choix des variables de commande par rapport
leurs influences sur le comportement tribologique du moteur. Des mthodes existantes utilisent en
effet le dphasage temporel entre les deux phases dalimentation comme grandeur de commande.
Il se trouve, selon les simulations que nous avons effectues, quun dphasage qui nest pas gal
/2 (cas idal) se traduit dans une modulation de lamplitude de londe progressive une frquence gale celle de lalimentation. Ce phnomne, selon des tudes tribologiques, provoque
des micro-rebondissements linterface de contact entre le stator et le rotor dterminant ainsi la diminution du coefficient de frottement et laugmentation de lusure des matriaux en contact, ainsi
quune diminution de la dure de vie du moteur. Suite ces considrations, nous nutilisons le
dphasage que pour changer le sens de rotation. En effet, en changeant ce dernier de /2 /2
ou vice-versa, nous inversons la direction de propagation de londe progressive donc le sens de
rotation de lactionneur.
Deuximement, ce travail de thse, par la ralisation dun systme robotique retour deffort, propose
une extension importante de la gamme dapplication des actionneurs pizolectriques vers des interfaces
haptiques compatibles avec lenvironnement IRMf. Ce nouveau concept prsente des amliorations importantes par rapport des systmes existants utilisant une transmission hydrostatique :
Encombrement rduit favorisant ainsi le dveloppement de systmes plusieurs degrs de liberts.
Augmentation considrable de la bande passante permettant ainsi la simulation dune plus grande
varit de champs de force.
Dun point de vue personnel, les travaux associs cette thse mont permis dacqurir des connaissances nouvelles dans de multiples domaines et de dpasser le stade de ltude thorique en abordant
laspect pratique du problmes dans le cadre de plusieurs ralisations. Parmi celles-ci, il faut souligner
la collaboration mise an place avec le medical robotics group du laboratoire de systmes robotiques
(LSRO) dans le cadre de la ralisation dune interface haptique compatible lenvironnement IRMf.
Cette tape de mon travail ma permis deffectuer un dveloppement en quipe sur un sujet novateur.

8.2 Perspectives
Les actionneurs pizolectriques ne trouvent en principe pas de limitation la miniaturisation compars aux moteurs lectromagntiques o lon se heurte des limites dues la saturation magntique
des matriaux et la prsence denroulements. Il est donc vident que la prsence dun capteur de vitesse, avec son encombrement, pourrait constituer une limitation externe dans le franchissement dtapes
ultrieures dans la miniaturisation des actionneurs pizolectriques. Lespoir est alors de russir piloter le moteur en remplaant le capteur par des algorithmes qui permettent destimer la vitesse. Outre la
rduction de lencombrement, cette solution permettrait dobtenir aussi des avantages conomiques non
ngligeables. Aprs une analyse des diffrentes mthodes dobservation possibles, nous sommes arriv
la conclusion que seule la mthode du filtre de Kalman possde, de manire gnrale, le potentiel pour
raliser une estimation efficace, ceci condition de possder un modle trs prcis de lactionneur. Due
la complexit des phnomnes physiques mis en jeu dans la description du fonctionnement dun actionneur pizolectrique, ltat actuel de la recherche ne nous permet pas de raliser des simulations trs

128

CONCLUSION

fidles la ralit. Dans cette optique, de nouvelles recherches pourront tre ddies spcialement au
dveloppement dun modle analytique permettant lutilisation fiable dun filtre de Kalman.
Toutefois, dans une application particulire comme linterface haptique dveloppe, o la prcision
destimation de la vitesse nest pas de grande importance, nous avons remarqu comment, lors des premiers tests indicatifs, lutilisation dune mthode destimation base sur la mesure indirecte peut donner
des rsultats encourageants. Nous obtiendrons ainsi une rduction considrable de lencombrement. De
plus, la substitution de lencodeur optique par un algorithme destimation de la vitesse est particulirement intressant pour lapplication dans lenvironnement IRMf, car labsence de tout circuit lectronique
proximit du scanner augmentera encore le niveau de compatibilit potentielle de lactionneur. En
conclusion, nous formons le souhait que les connaissances acquises tout au long de cette thse puissent
permettre de poursuivre efficacement leffort de recherche dans le domaine des interfaces haptiques
plusieurs degrs de libert.

Annexe A

Data Sheet moteur pizolectrique onde


progressive type Shinsei USR60

129

130

Data Sheet moteur pizolectrique onde progressive type Shinsei USR60

Spcifications du moteur Shinsei USR60-E3


Frquence dalimentation
Tension dalimentation
Couple maximum en rgime continu
Puissance maximale en rgime continu

40 [kHz]
120 [Vrms]
0.5 [Nm]
5 [W]

Vitesse puissance max. en rgime continu

100 [rpm]

Couple maximum

~ 1 [Nm]

Sens de rotation

CW, CCW

Dur de vie
Tempratures de fonctionnement
Temprature maximale
Masse

~ 1000 [Heures]
-10 [C] +50 [C]
55 [C] la surface du botier
275 [g]

Spcifications du codeur optique HEDS-5540 A14


Tension dalimentation
Mthode de dtction
Rsolution
Phases de sortie

DC5[V] 10%
Optique incrmental
500 [pulse/tour]
A, B, Z

Annexe B

Frein dynamomtrique
B.1 Frein dynamomtrique hystrsis HD-505-8NA

Les freins dynamomtriques hystrsis srie HD-100, -400 et -500 sont universellement utilisables
et se prtent tout spcialement des applications de bancs dessais de puissance moyennes jusqu
800[W ] en fonctionnement intermittent. Un frein dynamomtrique hystrsis dveloppe un couple dj
larrt. Cela permet de mesurer les caractristiques dun moteur, de sa marche vide jusquau blocage
de son rotor. Selon le modle, le refroidissement du frein est ralis soit par convection, soit laide
dair comprim. Etant donn que ces freins ne sont pas refroidis leau, leurs valeurs caractristiques
de puissance sont indiques aussi bien pour une utilisation en continu quintermittente. Tous les freins
dynamomtriques hystrsis de Magtrol se caractrisent par une prcision de 0.25% 0.5% (pleine
chelle) selon le modle et sa configuration. Lintgration des freins dynamomtriques dans les systmes
de mesure est simplifie par la mise disposition de plaques de base longues ou courtes. La version
courte facilite le montage du moteur sur des surfaces munies de rainures en T et de fixations ajustables.
La version longue est idale pour des essais directement raliss sur le plateau du banc de mesures.

131

132

B.1.1 Spcifications

Frein dynamomtrique

B.1 Frein dynamomtrique hystrsis HD-505-8NA

133

134

B.1.2 Dimensions

Frein dynamomtrique

B.1 Frein dynamomtrique hystrsis HD-505-8NA

B.1.3 Configurations du systme

135

136

Frein dynamomtrique

B.2 Contrleur de freins dynamomtriques programmable DSP6001A

Le contrleur haute vitesse programmable DSP6001 pour freins dynamomtriques de Magtrol utilise
les techniques les plus modernes de traitement de signaux et ouvre de nouveaux horizons aux essais
de moteurs. Le contrleur DSP6001, dvelopp pour une utilisation avec les freins hystrsis, les
freins courant de Foucault et poudre, ainsi quavec des couplemtres de Magtrol et des systmes
auxiliaires, peut tre command par PC moyennant une interface IEEE-488 ou RS-232. Avec sa vitesse
de transmission de 120 points de mesure par seconde, le contrleur DSP6001 se prte aussi bien des
utilisations trs exigeantes en laboratoires de certification que sur des lignes de production.

B.2.1 Spcifications

B.2 Contrleur de freins dynamomtriques programmable DSP6001A

B.2.2 Configurations du systme

137

138

Frein dynamomtrique

B.3 Logiciel de test moteurs M-TEST 4.0

Utilis avec un contrleur de freins dynamomtriques DSP6000/6001, 5240 ou 4629B, le logiciel


M-TEST 4.0 permet de piloter des freins dynamomtriques installs sur un banc dessai Magtrol et de
raliser automatiquement des tests de moteurs. Le logiciel M-TEST 4.0 est compatible avec un grand
nombre de contrleurs, tels que les modles DSP6001, DSP600, 5240 et 4629B, les freins hystrsis,
courant de Foucault, poudre et tandem, ainsi quavec les couplemtres. Les valeurs mesures sont
traites par le logiciel de test moteurs, puis sauvegards, prsents sous forme tabellaire ou de graphique
ou mme exports vers un tableur. Le logiciel M-TEST 4.0 (langage de programmation : LabV IEW T M )
permet de tester la plupart des modles de moteurs de diffrentes manires. La grande flexibilit de
LabVIEW permet aisment dacquerir des donnes de mesures provenant dautres sources (capteurs de
temprature), dasservir des moteurs et de gnrer des signaux acoustiques ou optiques.

Annexe C

Carte acquisition de donnes


C.1 NI PCI-6052E 333 kS/s, 16-Bit, 16 Analog Input Multifunction DAQ

139

140

C.2 Spcifications

Carte acquisition de donnes

C.2 Spcifications

141

142

Carte acquisition de donnes

Annexe D

Structure gnrale de lalgorithme de


commande et contrle
D.1 Reprsentation de la structure du projet

serial.h
gre la communication

inclusion

philib.h
dfinition de types

piezo1.h

admittance.c

interrupt.h
gre les interruptions

rgulateur dadmittance

c_regs240x.h
dfinitions registre F240x

inclusion

inclusion

utilise
piezo1.h

appelle

piezo1.h

position.c

en-tte principal

VT100.c

appelle

rgulateur de position

inclusion

dacspi.c
utilise

eeprom.c

piezo1.c

seri240x.c

Fichier source principal

piezo1.h

interf.c
appelle

Fonctions de
communication et
daffichage

vitesse.c
rgulateur de vitesse

143

144

Structure gnrale de lalgorithme de commande et contrle

D.2 Reprsentation du flux dinformation


piezo1
uint16
MODE;
TIME_CAPTEUR_FLM;
CAP1FIFO_FLM_TMP;
CAP1FIFO_FLM_OLD;
UN_SUR;
FREQUENCE;
DEPHASAGE;
AMPLITUDE;
VIT_CAPTEUR_FLM;

/* mode de fonctionnement du programme, choisi de lutilisateur laide de linterface hyperterminal */


/* le temps entre deux flancs montants du signal du capteur de position */
/* variable pour stocker la valeur du timer lors du passage la routine CAP1_INT() */
/* valeur du timer lors du passage prcedent la routine CAP1_INT() */
/* facteur de conversion pour obtenir la vitesse en tours par minute partir de TIME_CAPTEUR_FLM */
/* variable contenant la grandeur de commande pour la frquence du signal dalimentation */
/* variable contenant la grandeur de commande pour le dphasage entre les deux signaux dalimentation */
/* variable contenant la grandeur de commande pour lamplitude des signaux dalimentation */
/* vitesse de rotation du moteur en tours par minute */

VIT_CONSIGNE;
POSITION;
POSITION_CONSIGNE;

/* consigne de vitesse soit choisi de lutilisateur, soit gnr par le rgulateur de position */
/* position actuelle du moteur en incrments */
/* consigne de position soit choisi de lutilisateur, soit gnr par le rgulateur dadmittance */

COUPLE;

/* couple actuel convertit une grandeur entre 0 et 1024 par le convertisseur AD (0-512 couple ngatif) */

Int16

main()

MAIN THREAD

INITIALISATION
ACCEUIL_VT100();
init_and_start_pwmA();
init_timer2_int();
init_ad()
init_registers();
spi_DAC_init();
init_CAP1_INT();

/* initialisation de linterface utilisateur et affichage dun message de dmarrage */


/* initialisation du gnrateur du signal de contrle */
/* initialisatino du timer 2 qui sera utilis pour le calcul de la vitesse de rotation */
/* initialisation du convertisseur AD */
/* initialisatino des registres */
/* initialisation du convertisseur DA */
/* initialisation de CAP 1 pour execution chaque arrive dun flanc montant
du signal provenant du capteur de position */
/* permission des interruption (INT ENABLE) */

INT_ENABLE;

MAIN THREAD (BOUCLE PRINCIPALE)


While(1) {read_command();}

/* boucle infini qui lit en continu les commandes entres par lutilisateur */

void ADDONE_INT(void) Interruption 20kHz


MISE A JOUR DU COUPLE

void CAP1_INT(void)
MISE A JOUR DE LA POSITION

()
couple_adc = ((int16)(((uint16)RESULT7)>>6));
()
COUPLE = couple_moy;

void TOC_CMP2_INT(void)

()
if (DEPHASAGE == 94) {POSITION=POSITION+1;}
if (DEPHASAGE == 31) {POSITION=POSITION-1;}
()

Interruption 1kHz

MISE A JOUR DE LA VITESSE


VIT_CAPTEUR_FLM=UN_SUR/TIME_CAPTEUR_FLM;
/* Pour le temps entre larrive de deux flancs montants, le compteur est
incrment et la vitesse est calcule par un facteur de conversion. */

CONTROLE DU MOTEUR SELON MODE DE FONCTIONNEMENT


MODE==?
MODE = 1
Rgulateur de vitesse
int16 ERROR_VIT;
()
void SpeedController(void)
()
ERROR_VIT=VIT_CONSIGNE-VITESSE;
[ F, A, D] =f (ERROR_VIT);

_ MODE = 3 _

MODE = 2_
Rgulateur de position
()
void PositionController(void)
()
VIT_CONSIGNE = f (POSITION,
POS_CONSIGNE);

Rgulateur dadmittance
Int16 K, B;
()
void AdmittanceController(void)
()
POS_CONSIGNE=COUPLE
K*POSITION B*VITESSE;

FREQUENCE DEPHASAGE AMPLITUDE (VERS FPGA)

Annexe E

Liste des symboles


E.1 Symboles
D
E
S
T
s

sE
T
d
kem
Qm
UCp1,2
F1,2
w1,2
M
Mc
M c
r
FN
Fz
wr
Cp
Ls
nT
RDSon
RCu1
RCu2
Lm
Rp
imec
ILs1,2

Dplacement lectrique
Champ lectrique
Dformation mcanique relative
Contrainte mcanique
Souplesse
Constante dilectrique
Matrice de souplesse dun milieu pizolectrique
Matrice de permittivit dun milieu pizolectrique
Matrice des constantes de charge
Coefficient daccouplement lectromcanique
Coefficient de pertes mcaniques
Tensions de phase du moteur
Forces gnres par effet pizolectrique dans chaque phase
Amplitude de dformation des deux ondes stationnaires
Couple gnr par le moteur
Couple de charge
Couple de charge estim
Vitesse angulaire du rotor
Force de prcontrainte
Raction dans la direction axiale leffort de prcontrainte
Position relative entre le stator et le rotor
Capacit quivalente des cramiques pizolectriques associes chaque phase
Inductance ncessaire au couplage entre le transformateur et le moteur
Rapport de transformation du transformateur
Rsistance en mode de conduction du transistor
Rsistance de lenroulement primaire
Rsistance de lenroulement secondaire ;
Inductance quivalente de la branche magntisante du transformateur
Rsistance modlisant les pertes dilectriques dans les cramiques
Raction, par effet pizolectrique, de la dformation du stator sur lalimentation
Courant de phase du moteur

145

[C/m2 ]
[V /m]
[m/m]
[N/m2 ]
[m2 /N]
[Cm/V ]
[m2 /N]
[F/m]
[C/N]
[]
[]
[V ]
[N]
[m]
[Nm]
[Nm]
[Nm]
[rad/s]
[N]
[N]
[m]
[F]
[H]
[]
[]
[]
[]
[H]
[]
[A]
[A]

146
RLs
qmec
qCp
Es
s
s
b
Rmoy
k

Ek
Ep
Ee

cs
ds
Aem
Ame
ms
w
Fc1,2
vt
kn
Ke
xo
xl,r
Vr
w
Fv

d
Ft
N
J
mr
dz
Up1,2
Ud
Itot
T1,2,3,4
a
f

Liste des symboles


Rsistance de la bobine Ls
Charge lectrique accumule due la dformation du stator
Charge lectrique aux bornes de la capacit Cp
Module de Young de la structure dformable du stator
Coefficient de Poisson de la structure dformable du stator
Masse volumique du stator
Epaisseur de la plaque du stator
Rayon moyen de lanneau formant le stator
Nombre donde
Longueur donde
Lagrangien
Energie cintique
Energie potentielle
Energie lectrique
Travail
Rigidit quivalente du stator
Coefficient damortissement dformation du stator
Facteur de force associ aux cramiques de chaque phase
Facteur de raction entre le systme mcanique et celui lectrique
Masse du stator
Amplitude de londe progressive
Forces de raction modale dues au chargement axiale
Vitesse tangentielle des points la surface du stator
Pulsation propre lectrique
Rigidit quivalent du rotor
Demi-largeur de la zone de contact entre le stator et le rotor
Localisent les points du stator o la vitesse tangentielle est gale celle du rotor
Vitesse priphrique du rotor
Contraction du rotor le long de la zone de contact
Force axiale par unit de longueur agissant dans la zone de contact
Force de traction par unit de longueur agissant dans la zone de contact
Coefficient de frottement dynamique
Force de traction associe une crte de londe progressive
Nombre de crte donde contenue dans lanneau statorique
Inertie du rotor
Masse du rotor
Coefficient damortissement du rotor dans la direction axiale
Tensions primaires des transformateurs
Tension de la source principale
Courant absorb par la source de tension principale
Squence de commande des transistors du convertisseur statique
Grandeur de commande pour lamplitude de la tension dalimentation
Frquence dalimentation
Dphasage temporel entre les tensions de phase
Vitesse de rotation
Position angulaire

[]
[C]
[C]
[N/m2 ]
[]
[Kg/m3 ]
[m]
[m]
[rad/m]
[m]
[J]
[J]
[J]
[J]
[J]
[N/m]
[Ns/m]
[N/V ]
[C/m]
[Kg]
[m]
[N]
[m/s]
[rad/s]
[N/m2 ]
[m]
[m]
[m/s]
[m]
[N/m]
[N/m]
[]
[N]
[]
[Kg m2 ]
[Kg]
[Ns/m]
[V ]
[V ]
[A]
[]
[rad]
[Hz]
[rad]
[t/min]
[rad]

E.2 Indices

f0
mot
Pmec
Ppertes
nre f
nlim
re f
Temp
K
Tn
y

i
0
M
Jm
0
Jm
Jc
Kr
0
Kr
m
c

m
c
Cf
Ze
Ye
Mh
e
Mhm
em
ec
ce
de
Je
k
h

Frquence de rsonance
Rendement du moteur
Puissance mcanique larbre
Puissance reprsentative des pertes globales dans le moteur
Vitesse de consigne
Borne suprieure de limitation de la vitesse de rotation
Position de consigne
Temprature
Gain de la rponse de vitesse en boucle ouvert
Retard de la rponse de vitesse en boucle ouvert
Vecteur des mesures
Matrice dobservations
Vecteur des paramtres
Rapport de rduction
Couple du moteur rapport cot de la charge
Inertie du moteur
Inertie du moteur rapport cot de la charge
Inertie de la charge
Rigidit quivalente du rducteur
Rigidit quivalente du rducteur rapport cot de la charge
Angle de rotation du moteur
Angle de rotation de la charge
Incertitude de positionnement
Vitesse angulaire du moteur
Vitesse angulaire de la charge
Coefficient de frottement
Impdance mcanique de lenvironnement virtuel
Admittance mcanique de lenvironnement virtuel
Couple appliqu par lhumain
Position angulaire environnement
Mesure du couple appliqu par lhumain
Mesure de la position angulaire de lenvironnement
Position angulaire de consigne calcul par le modle mathmatique de lenvironnement
Rigidit quivalent de lenvironnement
Amortissement quivalent de lenvironnement
Inertie quivalent de lenvironnement
kieme instant dchantillonnage
Priode dchantillonnage

E.2 Indices
X
X
X
X
X 1
Xt
X

Driv premire par rapport au temps


Driv seconde par rapport au temps
Variable reprsentant un vecteur ou une matrice (en gras)
Estimation dune variable
Inverse
Transpos
Diffrentiel

147

[Hz]
[]
[W ]
[W ]
[t/min]
[t/min]
[rad]
[C]
[t/min Hz]
[s]
[]
[]
[]
[]
[Nm]
[Kg m2 ]
[Kg m2 ]
[Kg m2 ]
[Nm/rad]
[Nm/rad]
[rad]
[rad]
[rad]
[rad/s]
[rad/s]
[]
[N/rad]
[rad/N]
[N]
[rad]
[N]
[rad]
[rad]
[N/m]
[Ns/m]
[Kg m2 ]
[]
[s]

148

Liste des symboles

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154

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Curriculum Vitae
Matteo B ULLO

Ch. du Croset 8
CH1024 Ecublens / VD
Phone : +41 / 79 287 01 71
E-mail : matteo.bullo@epfl.ch

Nationalit : Suisse - Italienne


Date de naissance : 29 Dcembre 1975

Domaines de recherche :
Modlisation et mthodes de contrle de systmes dynamiques.

Formation
20012005

19982001

19941998

19901994

Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne (EPFL)


Ph.D. student : modlisation et commande de moteurs pizolectriques
onde progressive au Laboratoire dActionneurs Intgres (EPFL) avec la
collaboration du Laboratoire de Systmes Robotiques (EPFL) et de lHpital
Universitaire de Ble, sous la direction du Prof. Y. Perriard.
Ecole Polytechnique Fdrale de Lausanne (EPFL)
Diplme dIngnieur EPF dans la section dlectricit Modlisation,
identification et commande de systmes dynamiques.
Ecole Technique Suprieure dYverdon (EIVD)
Diplme dIngnieur ETS en Gnie Electrique Electronique de puissance.
Scuola Cantonale dArti e Mestieri, Bellinzona (SAMB)
Certificat Fdral de Capacit CFC Electro-mcanicien.

Projets Acadmiques
20012005
20002001
19982000

Assistant au Laboratoire dActionneurs Intgres, EPFL


. Modlisation et commande de moteurs pizolectriques onde progressive.
Travail de diplme au Laboratoire dActionneurs Intgres, EPFL
. Etude de faisabilit dun motoplaneur lectrique.
Projets dtudiants lEPFL :
. Logiciel de conception pour transducteurs linaires.
. Banc dessai pour vibreur lectromcanique.
. Commande dtat dune sustentation magntique.

155

Expriences denseignement
20012005

Assistant : exercices et travaux pratiques de laboratoires (lectrotechnique et


conversion lectromcanique).
Supervision de projets dtudiant.

Expriences professionnelles
20002000

Stage Invertomatic Technology IMV, Riazzino (TI)


Dveloppements des algorithmes de contrle ddis au filtrage actif dans les
alimentations de scurit.

Publications
M. Bullo, Y. Perriard : Performance Analysis and Optimization of the Travelling Wave Ultrasonic Motor, IEEE/IAS02, Pittsburgh, Pennsylvania, USA,
13-18 October 2002.
M. Bullo, Y. Perriard : Influences to the Mechanical Performances of the Travelling Wave Ultrasonic Motor by varying the Prestressing Force between Stator and Rotor, IEEE/UFFC03, Honolulu, Hawaii, USA, 5-8 October. 2003.
M. Flueckiger, M. Bullo, R. Gassert, D. Chapuis, Y. Perriard : fMRI Compatible Haptic Interface Actuated with Travelling Wave Ultrasonic Motor,
IEEE/IAS05, Kowloon, Hong Kong, 2-6 October 2005.

Langues
I TALIEN
F RANAIS
A NGLAIS
A LLEMAND

Langue maternelle.
Lu, crit, parl.
Courant.
Connaissances scolaires.

Connaissances informatiques
P LATEFORMES
P ROGRAMMATION

Ms Windows (Ms Office)


Matlab/Simulink, LabVIEW, C/C++ : bonnes connaissances
Simplorer, Ansys, Flux 2D : connaissances de base

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