MPS-PA Manual de Trabajo

MPSPA
Manual de trabajo
548592 ES
12/06
Utilizacin prevista y convenida
Este software ha sido desarrollado y producido con el nico propsito de la

formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de automatizacin de
procesos continuos y de comunicacin. La entidad de enseanza y/o el estudiante
debern velar por el cumplimiento de las medidas de seguridad indicadas en el
presente manual.
Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por daos ocasionados a los
estudiantes, a la entidad de enseanza o a otros terceros debido a la utilizacin de
los equipos sin fines exclusivos de enseanza. Esta exclusin no se aplica si Festo
Didactic ocasiona este tipo de daos de modo premeditado o gravemente culposo.
N de artculo:
Fecha de actualizacin:
Autores:
Redaccin:
Representacin grfica:
548592
12/2006
J. Helmich, ADIRO
H. Kaufmann
M. Linn
V. Xhemajli, C. Green, T. Schwab, ADIRO
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com
Est prohibida la difusin o el multicopiado parcial o total del presente

documento, a menos que se disponga una autorizacin explcita para ello.
Cualquier infraccin de esta disposicin obliga al pago de indemnizaciones.
Reservados todos los derechos, especialmente el derecho de registrar patentes y
modelos industriales.
El usuario autorizado puede multicopiar partes de esta documentacin, aunque
nicamente con fines didcticos.
Festo Didactic GmbH & Co. KG MPS PA
ndice
Prlogo ___________________________________________________________ 7
Introduccin _________________________________________________________ 8
Indicaciones de seguridad y de trabajo ____________________________________ 9
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos ______________ 10
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos _______________________________ 12
Objetivos didcticos segn tareas _______________________________________ 14
Componentes MPS PA ________________________________________________ 22
Componentes segn tareas ____________________________________________ 27
Sugerencias de mtodos para el instructor ________________________________ 31
Estructura de los mtodos para solucionar las tareas _______________________ 32
Denominacin de los componentes ______________________________________ 33
Definicin general ____________________________________________________ 33
Componentes elctricos _______________________________________________ 33
Componentes neumticos _____________________________________________ 35
Componentes de la tcnica de procesos __________________________________ 36
Contenido del CD-ROM ________________________________________________ 40
ndice
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin _____________________________

1.
Qu es un sistema? ___________________________________________
2.
Tcnica de control / Tcnica de regulacin _________________________
3.
Conceptos bsicos de la tcnica de regulacin ______________________
4.
Tramos de regulacin __________________________________________
5.
Identificacin del tramo de regulacin _____________________________
5.1
Comportamiento dinmico ______________________________________
6.
Caractersticas del comportamiento de transmisin __________________
6.1
Nmero ordinal _______________________________________________
6.2
Constante del tiempo __________________________________________
6.3
El modelo de tangentes de inflexin_______________________________
7.
Regulador____________________________________________________
7.1
Comportamiento de regulacin __________________________________
7.2
Regulador de dos puntos _______________________________________
7.3
Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo ______________
7.4
Ejecucin tcnica de reguladores _________________________________
8.
Funcionamiento de diversos tipos de reguladores ___________________
8.1
Regulador P __________________________________________________
8.2
Regulador I___________________________________________________
8.3
Regulador PI__________________________________________________
8.4
Regulador PD _________________________________________________
8.5
Regulador PID ________________________________________________
9.
Optimizacin del ajuste de la regulacin ___________________________
9.1
Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento
del equipo ___________________________________________________
9.2
Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols ____________________________
9.3
Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick _____________________
9.4
Mtodo segn la velocidad del incremento _________________________
10.
Resumen ____________________________________________________
41
43
44
46
48
49
50
51
52
52
53
55
55
56
58
60
61
61
62
63
64
65
66
68
69
70
71
73
ndice
Parte A: Estacin de filtracin

Tarea 1.1: Examinar las instalaciones y los componentes
Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13
Tarea 1.2: Medicin y control
Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional pres./filtro___A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36
Tarea 1.3: Regulacin
Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46
Parte B: Estacin de mezcla

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13
Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba __________________
Tarea 2.2.2: Enlaces lgicos __________________________________________
Tarea 2.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin __________
Tarea 2.2.4: Identificacin del tramo de regulacin _______________________
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________
B-17
B-24
B-33
B-36
B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50
ndice
Parte C: Estacin reactor

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11
Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32
Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-43
Parte D: Estacin de llenado

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13
Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________
D-17
D-22
D-29
D-33
D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50
Prlogo
El sistema de enseanza de la automatizacin de procesos continuos de Festo

Didactic es apropiado para diversos niveles y varias actividades profesionales. Los
equipos y las estaciones del sistema modular de produccin mediante procesos
continuos automatizados (MPS PA) permiten estudiar aplicando los mismos
criterios que se utilizan en la realidad industrial. El equipo est constituido de
componentes industriales modificados con fines didcticos.
La estacin MPS PA es el sistema apropiado para que sus alumnos puedan adquirir
en la prctica cualificaciones profesionales fundamentales
Competencia en relaciones humanas
Competencia profesional tcnica
Competencia en materia de mtodos
Adems, los alumnos aprendern a trabajar en equipo, estarn dispuestos a
cooperar y sern capaces de organizar. En proyectos didcticos, podrn estudiar
ejecutando fases reales de proyectos, entre ellas, las siguientes:
Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta en funcionamiento
Funcionamiento
Optimizacin de parmetros de regulacin
Mantenimiento
Localizacin de fallos
Introduccin
El presente manual es uno de los elementos que incluye el sistema de estudio de la

automatizacin y la tecnologa de procesos continuos de Festo Didactic GmbH & Co.
KG. El sistema constituye una slida base para la formacin y el perfeccionamiento
profesional prctico y permite iniciarse rpidamente y de acuerdo con criterios
prcticos en los trabajos de medicin, control y regulacin de parmetros de la
tcnica de procesos continuos.
Cualificacin prctica
En primer lugar se aprende realizando trabajos prcticos, entendiendo los

contextos vlidos en un circuito de regulacin. A continuacin se adquieren los
conocimientos necesarios para trabajar con frmulas y efectuar los clculos
necesarios.
Los circuitos de regulacin y las funciones de control de las estaciones MPS PA
imitan procesos reales: mezclar, regular temperaturas, filtrar y rellenar. Se trata de
procesos muy difundidos en el sector industrial.
El sistema de estudio MPS PA cubre materias de enseanza vlidas en los sectores
industriales ms diversos como, por ejemplo:
Tendencias claras:
Del control hacia la
regulacin
Abastecimiento de agua
Sistemas de desage
Industria alimentaria
Industria de manipulacin de productos a granel
Industria qumica y petroqumica
Industria biolgica y farmacutica
Industria del papel
Reduccin de los costos de los procesos, aumentar la fiabilidad de las instalaciones,

cuidar de los componentes (por ejemplo, optimizando la utilizacin de las bombas),
evaluar los datos de diagnstico: esos son los temas importantes que pueden
aprenderse de modo ptimo con el sistema de estudio MPS PA.
Sistema modular: utilizacin de las estaciones de modo individual o
combinndolas para obtener sistemas completos.
Sistema seguro: estudiar y trabajar en un entorno seguro.
Sistema verstil: modificacin en segundos para obtener diversas variantes de
accionamiento.
Indicaciones de seguridad y de trabajo
Es imprescindible respetar las indicaciones de seguridad incluidas en los manuales

de las estaciones MPS PA.
Indicaciones generales
Los aprendices y estudiantes debern trabajar con las estaciones MPS PA
nicamente en presencia de un instructor.
Debern respetarse las indicaciones hechas en las hojas de datos con respecto a
cada uno de los componentes. Especialmente debern considerarse todas las
indicaciones de seguridad.
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
El sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos incluye una gran

cantidad de medios didcticos y de cursos.
Componentes principales
MPS PA
Estacin MPS PA debidamente montada y ajustada

Sistemas de accionamiento
Caja de simulacin digital/analgica con cables de conexin
Software Fluid Lab -PA con interface de PC EasyPort digital/analgica, cables

de conexin y PC
Panel de PLC o EduTrainer con panel tctil
PC con software de programacin de PLC
Unidad de alimentacin elctrica
Medios didcticos opcionales para el estudio
Herramientas
Instalacin de laboratorio completa
Documentacin para el estudio

Manual de estudio
Bases de la tcnica de control

Mantenimiento de componentes y equipos neumticos
Controles lgicos programables, nivel bsico
10
Manuales de trabajo
Controles lgicos programables, nivel bsico

Regulacin de temperatura, caudal y nivel de llenado
Software didctico (Teachware)

opcional
WBT (curso en la web) bsico de electroneumtica

FluidSIM 4.0 Neumtica
WBT (curso en la web) bsico de control y regulacin
Sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Seminarios
P111
Introduccin a la Neumtica Industrial
SP102
Neumtica avanzada
E311
Introduccin a controles programables
MCR
Nociones bsicas de la tcnica de regulacin
En el plan de seminarios actualizado constan los lugares, las fechas y los precios de
los seminarios.
En los catlogos y en Internet constan otras ofertas didcticas. El sistema de estudio
de la automatizacin de procesos continuos se actualiza y ampla constantemente.
Los kits de transparencias, las pelculas, los CD-ROM y DVD, as como los libros de
texto se ofrecen en varios idiomas.
11
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
Contenidos didcticos
Los contenidos didcticos abarcan los siguientes temas:

Mecnica
Estructura mecnica de una estacin
Tcnica de procesos
Diagramas de flujo y documentacin: lectura y redaccin
Tendido de tubos para conectar componentes de la tcnica de procesos
continuos
Anlisis de sistemas
Neumtica
Tendido de tubos flexibles para conectar componentes neumticos
Electrotcnica
Cableado correcto de componentes elctricos
Detectores
Utilizacin correcta de detectores
Medicin de magnitudes no elctricas, magnitudes de las tcnicas de
procesos y de regulacin
Tcnica de regulacin
Temas bsicos de la tcnica de regulacin
Ampliacin de cadenas de medicin en circuitos de regulacin cerrados
Anlisis de tramos de regulacin
Utilizacin de reguladores
PLC
Programacin y utilizacin de un PLC
Estructura de un programa PLC
Puesta en funcionamiento
Puesta en funcionamiento de instalaciones de la tcnica de procesos
continuos
Puesta en funcionamiento de un circuito de regulacin
Localizacin de fallos
Localizacin sistemtica de fallos en una instalacin de procesos continuos
Revisin, mantenimiento y reparacin de instalaciones de procesos continuos
12
Objetivos didcticos y trabajo en proyectos
Temas para el trabajo en

proyectos
El sistema permite abordar los siguientes temas durante el trabajo en proyectos:

Tcnica de regulacin
Regulacin de la presin segn tramos de regulacin
Regulacin del caudal
Regulacin de la temperatura
Tramo de regulacin con compensacin y constante en el tiempo
Regulacin de nivel de llenado
Deteccin de seguridad en recipientes
Utilizacin de flotador con conmutador
Detectores
Medicin de presin con sensor de presin y manmetro
Detector de caudal para la captacin e indicacin de lquidos
Utilizacin de detectores de nivel de llenado
Conexin de un sensor de temperatura; conversin de seales
Deteccin de nivel de llenado
Planificacin, ejecucin y documentacin de modificaciones en el sistema
El hardware est compuesto por componentes industriales especialmente

preparados y, adems, de los equipos necesarios.
La preparacin metodolgica del material didctico est adaptada al hardware
utilizado para el estudio. El material didctico incluye lo siguiente:
Manual de trabajo (con tareas prcticas, indicaciones complementarias y
soluciones)
Manual de estudio (nociones bsicas)
Los medios para la enseanza y el estudio se ofrecen en varios idiomas. Fueron
concebidos para el uso en clase, aunque tambin son apropiados para el uso
autodidctico. El software incluye programas de estudio con el ordenador y software
de programacin para controles lgicos programables. La oferta de formacin y
perfeccionamiento profesional se completa con una amplia oferta de seminarios
relacionados con los contenidos de los conjuntos tecnolgicos didcticos.
13
Objetivos didcticos segn tareas
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.2.5
1.2.4
1.2.3
1.2.2
1.2.1
1.1.5
1.1.4
1.1.3
1.1.2
1.1.1
Objetivos
didcticos
Tareas
MPS PA Estacin de filtracin
Examinar las instalaciones y los componentes

Usted conoce la construccin y el
funcionamiento de la estacin de
filtracin.
Usted puede evaluar las

informaciones contenidas en la hoja
de datos
Descripcin del funcionamiento

Usted puede interpretar y ampliar los
diagramas de flujos
Usted puede leer los esquemas de
distribucin elctricos
Usted puede leer y ampliar los

esquemas de distribucin
neumticos

funcionamiento de la bomba
funcionamiento de un sensor de
presin
funcionamiento de las vlvulas de
procesos continuos

funcionamiento de los detectores de
final de carrera
Usted puede determinar la ocupacin

de detectores y actuadores de la
estacin y puede redactar una lista
de atribuciones de estos
componentes
14
1.2.5
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.2.4
1.2.3
1.2.2
1.2.1
1.1.5
1.1.4
1.1.3
1.1.2
Objetivos
didcticos
1.1.1
Tareas
Funcionamiento del equipo

Usted puede obtener las lneas
caractersticas y analizarlas
Usted puede redactar un programa

de enlaces lgicos
Usted puede determinar el margen de

funcionamiento y el punto de
funcionamiento de un tramo de
regulacin
Usted puede identificar el tramo de
regulacin y determinar el nmero de
orden
Usted puede configurar un regulador
de dos puntos y evaluar el

comportamiento de la regulacin
Usted puede configurar reguladores
constantes (P, PI, PID) y evaluar el
Usted puede ajustar reguladores

continuos (P, PI, PID) segn un
mtodo determinado, optimizarlos y
evaluar el comportamiento de la
regulacin
15
2.2.4
2.2.5
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.2.3
2.2.2
2.2.1
2.1.5
2.1.4
2.1.3
2.1.2
2.1.1
Objetivos
didcticos
Tareas
MPS PA Estacin de mezcla

mezclar

de datos

diagramas de flujo

neumticos

funcionamiento de un detector de
caudal
procesos continuos

final de carrera

componentes
16
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.2.2
2.2.1
2.1.5
2.1.4
2.1.3
2.1.2
Objetivos
didcticos
2.1.1
Tareas


de enlaces lgicos

regulacin
regulacin


constantes (P, PI, PID) segn un
regulacin
17
3.2.4
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.2.3
3.2.2
3.2.1
3.1.5
procede
3.1.4
No
3.1.2
3.1.1
Objetivos
didcticos
Tareas
MPS PA Estacin reactor

reactor

de datos

diagramas de flujo


funcionamiento de un sensor de
temperatura
funcionamiento de una calefaccin
funcionamiento de una mezcladora

final de carrera
componentes
18
3.2.3
3.2.4
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.2.2
3.2.1
3.1.5
procede
3.1.4
No
3.1.2
Objetivos
didcticos
3.1.1
Tareas


de enlaces lgicos

regulacin
regulacin


regulacin
19
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.2.3
4.2.2
4.2.1
4.1.5
4.1.4
4.1.3
4.1.2
4.1.1
Objetivos
didcticos
Tarea
MPS PA Estacin de llenado

llenado
Usted puede de evaluar las

de datos

diagramas de flujo

neumticos

funcionamiento de un detector de
nivel de llenado
procesos continuos

final de carrera

componentes
20
4.2.3
4.2.4
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.2.2
4.2.1
4.1.5
4.1.4
4.1.3
4.1.2
Objetivos
didcticos
4.1.1
Tareas


de enlaces lgicos

regulacin
regulacin


regulacin
21
Componentes de MPS PA
En la tabla siguiente se muestran los smbolos de los componentes utilizados en las

estaciones MPS PA, tal como constan en los esquemas de distribucin.
No todos los componentes corresponden a todas las tecnologas, por lo que las
aplicaciones que no corresponden aparecen sombreadas.
Componente
Smbolo
Smbolo
Smbolo: Diagrama de flujo /
elctrico
neumtico
Punto de medicin
Bomba
P201
M
Flotador con conmutador
LA+
210
Punto de medicin de nivel

de llenado
Detector de posicin capacitivo
LS+
201
Punto de medicin de nivel
de llenado
Comparador
a
a
Unidad de control del motor
Depsito redondo
B201
Depsito rectangular
B101
22
Componentes de MPSPA
Componente
Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Unidad de filtro y regulador, con

vlvula de cierre
Smbolo
Diagrama de flujo
Vlvula manual
V402
Vlvula doble de regulacin
V112
Vlvula de bola de 3 vas con

actuador giratorio neumtico
V106
a
1-4A1
1-2A1
Corredera con actuador lineal

neumtico
V102
Compuerta con actuador

giratorio neumtico
1-3A1
V103
R304
Mdulo de mezcladora
23
Componente
Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Vlvula reguladora de presin
Sensor de presin
PIC
P
U
I
BN
4
2
BK RU
WH RI
BU
101
Punto de medicin de
la presin
Vlvula proporcional reguladora

de presin
a
IST
SOLL
E
P
PROP_V
3
1
Electrovlvula de 5/2 vas
2-3V1
Filtro
F101

2-3A1
Cuerpo flotante, detector de
caudal (mecnico)
V203
FI
202
Punto de medicin
del caudal
Detector de caudal, tipo 2

(elctrico)
FIC
201
Punto de medicin del
caudal
24
Componentes de MPSPA
Componente
Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Convertidor frecuencia/tensin
Calefaccin
W303
Sensor de temperatura
TIC
301
Punto de medicin de
la temperatura
Convertidor de
temperatura/tensin
Detector analgico de
ultrasonido
LI
403
Punto de medicin del nivel

de llenado
V403
Unidad de tope
Cinta de transporte
25
Componente
Smbolo
elctrico
Smbolo
neumtico
Smbolo
Diagrama de flujo
Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta
de transporte
Detector de reflexin directa
26
Componentes segn tareas
1.1.4
1.1.5
1.2.4
1.2.5
1.3.1
1.3.2
1.3.3
Flotador con conmutador, montaje

lateral
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos

vlvula de cierre

Corredera con actuador lineal

neumtico
Mdulo de mezcladora
Vlvula reguladora de presin
Sensor de presin
Vlvula proporcional reguladora de

presin
Filtro
la tapa
Compuerta con actuador giratorio

neumtico
1.2.3
1.1.3
Flotador con conmutador, montaje en
1.2.2
1.1.2
Bomba
Componente
1.2.1
1.1.1
Tareas
27
2.3.2
2.3.3
2.2.1
2.3.1
2.1.5
2.2.5
2.1.4

lateral
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
la tapa
2.2.4
2.1.3
2.2.3
2.1.2
Bomba
Componente
2.2.2
2.1.1
Tareas
Vlvula manual
vlvula de cierre

Detector de caudal tipo 2 (elctrico)
Convertidor frecuencia/tensin
Detector de caudal flotante

(mecnico)
28
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Conexin de tubos
Mdulo de mezcladora
Calefaccin
Convertidor temperatura/tensin

la tapa
No
3.3.3

lateral
3.3.2
3.3.1
3.2.4
3.2.3
3.1.5
3.2.2
3.1.4
Bomba
Componente
3.2.1
3.1.2
procede
3.1.1
Tareas
29
4.3.3
4.2.1
4.3.2
4.1.5
4.3.1
4.1.4
4.2.4
4.1.3
4.2.3
4.1.2
4.2.2
4.1.1
Tareas
Bomba

lateral
Comparador
Terminal analgico
Terminal de E/S
Control del motor
Depsito rectangular
Depsito redondo
Conexin de tubos
Vlvula manual
Componente

la tapa
Detector analgico de ultrasonido
Clasificador neumtico
Cinta de transporte (2 tramos

parciales)
Limitador de la intensidad de
arranque del motor de la cinta de
transporte
30
Sugerencias de mtodos para el instructor
Objetivos didcticos
La meta didctica general del presente manual de estudio consiste en la
redaccin sistemtica de esquemas de distribucin para la tcnica de medicin,
control y regulacin, as como la utilizacin prctica de sistemas de la tcnica de
control y regulacin en una estacin MPS PA. Esta reciprocidad de teora y
prctica garantiza un eficiente progreso en los estudios. Las metas didcticas
concretas constan en la tabla. Cada una de las metas didcticas individuales est
atribuida a una tarea. Las metas didcticas importantes se expresan en forma de
pregunta de entendimiento.
Duracin
El tiempo necesario para solucionar las tareas depende de los conocimientos
previos del estudiante.
Tratndose de aprendices del sector del metal o de la electricidad:
aproximadamente una semana por cada estacin MPSPA.
Tratndose de estudiantes de carreras tcnicas superiores o de ingeniera:
aproximadamente dos hasta tres das por estacin MPSPA.
Estaciones del sistema de estudio de la automatizacin de procesos continuos
Los contenidos del manual de trabajo y de las estaciones MPSPA del sistema de
estudio de la automatizacin de procesos continuos se corresponden. Para
solucionar las tareas se necesitan las estaciones MPSPA y la variante de control
que corresponda.
31
Estructura de los mtodos para solucionar las tareas
Todas las tareas tienen la misma estructura metodolgica.

Las tareas estn clasificadas de la siguiente manera:
Ttulo
Objetivos didcticos
Explicacin de la tarea
Condiciones generales
Preguntas de entendimiento
Y, adems:
Tarea a solucionar en el proyecto
Plano de distribucin
Hojas de trabajo
Las soluciones propuestas se clasifican de la siguiente manera:
Descripcin de la solucin
Lnea caracterstica modelo
Estas soluciones constan en el manual de soluciones incluido.
32
Denominacin de los componentes
Definicin general
Todos los aparatos elctricos de una estacin MPSPA estn identificados en el

esquema de distribucin elctrico. Tratndose de componentes sin funcin elctrica
(por ejemplo, la vlvula manual), la identificacin se rige por el diagrama de flujo
constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI).
Componentes elctricos
La denominacin de los componentes en los esquemas de distribucin se rige por la

norma DIN/EN61346-2.
Tipo de componente
Actuadores (actuadores de regulacin, bobinas, motores elctricos,
Letra de identificacin
M
motores lineales)
Diodo
Contactor auxiliar
Borne, bloque de bornes, regleta de bornes
Condensador
Disyuntor, seccionador de circuito
Transistor de potencia
Indicador (mecnico, ptico, acstico)
Rel
Tubos, semiconductores
Rel (de carga)
Detectores en general, detectores de posicin, detectores de
aproximacin, sensores de posicin, etc.

Fusible
33
Ejemplo de esquema de distribucin elctrico: MPS PA Estacin de mezcla, salidas
34
Componentes neumticos
La denominacin de los componentes incluidos en los esquemas de distribucin se

rige por la norma DIN ISO 1219-2. Todos los componentes tienen la misma cifra
principal de identificacin. Dependiendo del componente, se agregan letras. Si en el
esquema se incluyen varios componentes iguales, stos son numerados
correlativamente. Los ramales de presin son identificados con P y se numeran
correlativamente por separado.
Actuadores:
Vlvulas:
Detectores:
Entrada de seales:
Accesorios:
Ramales de presin:
1A1, 2A1, 2A2, ...

1V1, 1V2, 1V3, 2V1, 2V2, 3V1, ...
1B1, 1B2, ...
1S1, 1S2, ...
0Z1, 0Z2, 1Z1, ...
P1, P2, ...
Ejemplo de esquema de distribucin neumtico. MPS PA Estacin de filtracin
El cdigo de identificacin de los componentes neumticos contiene adicionalmente

el nmero "1-... ... ..." delante del nmero del circuito, la identificacin del
componente y el nmero del componente.
35
Componentes de la tcnica
de procesos
V206
La denominacin de estos componentes incluidos en el diagrama RI se realiza segn

las normas EN ISO 10 628 y DIN 19227-1.
LA+
V205
LA+
210
V204
LA+
211
212
FI
202
LS+
201
B201
LS202
B202
LS-
LA+
205
213
FIC
B203
LS-
LS+
B204
201
V207
204
203
LS206
V208
V201
V202
V203
P201
M
V210
V209
V211
X201
P202
X202
Ejemplo de diagrama de flujo RI. MPS PA Estacin de mezcla
Norma EN ISO 10 628
36
La estructura y el funcionamiento de una instalacin de tcnica de procesos se

representa mediante un diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos
(abreviacin: diagrama de flujo RI). Los equipos como recipientes, bombas,
intercambiadores trmicos, etc., estn definidos en la norma EN ISO 10 628.
Identificacin de
componentes de la tcnica
de procesos
Aparatos y mquinas
Letra de identificacin
Parte de las instalaciones o mquina, siempre y cuando no est

clasificada en uno de los grupos siguientes
Recipiente, depsito, tanque, silo
Reactor qumico
Generador de vapor, generador de gas, horno
Aparato de filtracin, filtro de lquidos, tamiz, separador
Engranaje
Sistema de elevacin, avance, transporte
Columna
Motor elctrico
Bomba
Mezcladora, tolva con mezcladora, agitadora, amasadora
Centrifugadora
Secador
Compresor, bomba de vaco, ventilador
Intercambiador trmico
Equipo dosificador, distribuidor, otro tipo de aparatos
Sistema de accionamiento, exceptuando motor elctrico
Mquina trituradora
37
Norma DIN19227-1
Lic
Adems de los componentes del equipo, el diagrama de flujo RI tambin incluye

zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control y de regulacin (zonas EMCR)
segn la norma DIN 19227-1. Estas zonas se representan mediante un crculo EMCR
y se identifican con una letra (A-Z) y un nmero de identificacin. En la parte
superior del crculo EMCR se incluyen las letras de identificacin y en la parte
inferior aparece la numeracin. El orden de las letras se explica por la siguiente
tabla de identificacin EMCR segn DIN 19227-1.
Ejemplo:
Primera letra
Letra complementaria
Primera letra sucesiva
Nivel de llenado
Indicacin
Regulacin automtica
El sistema de identificacin para las zonas EMCR puede elegirse libremente. Pero es
recomendable realizar una numeracin sucesiva, ya que habiendo varios puntos de
medicin de la misma magnitud, el esquema debe incluir nicamente una
identificacin por zona EMCR. Para recibir ms informaciones, por favor consulte la
norma DIN 19227, parte 1.
38
Letras identificadoras de EMCR segn DIN 19227-1

Magnitud de medicin u otra magnitud de entrada, actuador regulador
Letra
Primera letra
Letra complementaria
Utilizacin de las letras sucesivas en el

siguiente orden: O,I,R,C,S,Z,A"
Indicacin de fallo
B
C
Regulacin automtica
Densidad
Diferencia
Magnitudes elctricas
Caudal, paso
Distancia, longitud, posicin
Entrada a mano, intervencin manual
Funcin receptora
Relacin
Valor lmite superior (high)
Indicacin
Consulta de puntos de medicin
Tiempo
Situacin (tambin, capa separadora)
Humedad
Valor lmite inferior (low)
N
O
Indicacin visual, indicacin de s/no
Presin
Caractersticas del material, niveles de
Integral, suma
calidad
R
Magnitudes de radiacin
Registro
Velocidad, revoluciones, frecuencias
Conmutacin, control de secuencias y de

enlaces
Temperatura
Funcin de conversin de resultados de

medicin
Magnitudes compuestas
Funcin compuesta de accionamiento
Viscosidad
Funcin de aparatos reguladores
Peso, masa
Otras magnitudes
Funcin de clculo
Intervencin de emergencia, proteccin contra

activacin, sistema de proteccin, notificacin
de relevancia para la seguridad
Valor lmite superior
Valor intermedio
Valor lmite inferior
39
Contenido del CD-ROM
En el CD-ROM incluido se ofrecen medios didcticos adicionales. El contenido del

manual de trabajo se ofrece en formato PDF.
Estructura del CD-ROM:
Introduccin
Tareas
Soluciones
Los manuales, las instrucciones, las hojas de datos y los esquemas de distribucin
de las estaciones MPS PA estn incluidas en el CD-ROM titulado Documentacin
tcnica de las estaciones MPS PA.
40
Extractos del texto del manual de trabajo titulado Regulacin de temperatura,

caudal y nivel de llenado (n de artculo 170 677).
En las mquinas o equipos tienen que ajustarse frecuentemente magnitudes como
presin, temperatura, caudal o nivel de llenado en funcin de unos valores
previamente definidos. Adems, estos valores no debern cambiar si se producen
perturbaciones. Esta tarea la asumen los sistemas de regulacin.
La tcnica de regulacin se refiere a todos los asuntos que estn relacionados con
esta tarea.
Para que un regulador reciba una seal elctrica correspondiente a la magnitud a
regular, primero es necesario recibir y convertir esa seal.
A continuacin, el regulador debe comparar el valor de la seal recibida con el valor
previamente definido. Si constata una diferencia, deber definirse de qu modo
debe reaccionar el equipo.
Finalmente, debe encontrarse un lugar apropiado en el equipo, para que la
regulacin de la magnitud correspondiente sea eficiente (por ejemplo, el regulador
de una calefaccin). Para decidir el lugar de montaje, es necesario saber cmo
funciona el equipo.
El tcnico a cargo de los sistemas de regulacin debe cumplir las siguientes
tareas:
Identificar el tramo de regulacin
Definir la magnitud a regular
Definir el lugar de la medicin
Determinar la magnitud perturbadora
Seleccionar el actuador regulador
Comprobar si la regulacin ofrece ventajas de relevancia
Seleccionar el aparato de regulacin apropiado
Efectuar el montaje de los reguladores respetando las disposiciones y normas
del caso
Encargarse de la puesta en funcionamiento, parametrizacin y optimizacin de la
solucin
41
Valor nominal
Al regular, el valor a regular deber mantenerse en funcin de un valor nominal o

deber corresponder al cambio de valores previsto. Este valor predeterminado se
llama valor nominal.
Valor real
La necesidad de regular un valor es propia de equipos y mquinas utilizados en los

ms diversos sectores industriales. La magnitud que debe regularse se llama valor
real. Los valores reales a regular pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La presin de un acumulador neumtico
La presin de una prensa hidrulica
La temperatura en un bao de galvanizacin
El caudal de un agente refrigerante en un intercambiador trmico
La concentracin de una substancia qumica en un reactor
La velocidad del avance de un actuador accionado elctricamente en una
mquina herramienta
Valor de regulacin
El valor de regulacin puede influenciarse en cualquier tipo de equipo.

Modificndolo es posible regular el valor real de tal modo que corresponda al valor
nominal. La magnitud que produce tal cambio se llama valor de regulacin. Los
valores de regulacin pueden ser, por ejemplo, los siguientes:
La posicin del estrangulador de aire de salida de un acumulador de aire
comprimido
La posicin de la vlvula hidrulica reguladora de presin
La tensin puesta en la calefaccin elctrica de un bao de galvanizacin
La posicin del estrangulador en un conducto de agente refrigerante
La posicin de la vlvula en el conducto de alimentacin de substancias qumicas
La tensin en el rotor de un motor de corriente continua
Tramo de regulacin
Entre el valor nominal y el valor real existen complejas relaciones. Estas relaciones
se explican por su dependencia recproca. La parte que interesa para la regulacin y
que incide en los procesos fsicos, se llama tramo de regulacin.
42
1.
Qu es un sistema?
Esa parte de un equipo (por ejemplo, el tramo de regulacin) se resume en un

sistema. Un sistema tiene, por lo menos, una magnitud de entrada y una de salida.
Su comportamiento est determinado por la dependencia recproca existente entre
el valor de salida y el valor de entrada. Este comportamiento entre dos o varias
magnitudes suele poder describirse mediante ecuaciones matemticas, partiendo
de las leyes fundamentales de la fsica. Estas dependencias fsicas recprocas
tambin pueden determinarse empricamente mediante experimentos. Los sistemas
se representan en forma de bloque, con indicacin de las magnitudes de entrada y
de salida.
Magnitud
de entrada
Sistema
Magnitud
de salida
Representacin de un sistema en bloque

Ejemplo
La temperatura de un bao de agua debe mantenerse a un nivel constante. El bao

de agua se calienta mediante una espiral tubular por la que fluye vapor. El flujo del
vapor puede ajustarse mediante una vlvula reguladora. El tramo de regulacin est
determinado, en este caso, por la posicin de la corredera de la vlvula y la
temperatura del bao de agua. De esta manera se obtiene un valor nominal que es
la temperatura del agua y un valor real que es la posicin de la corredera de la
vlvula (ver grfica siguiente).
agua
Vapor
vlvula
reguladora
espiral de calefaccin
Tramo de regulacin
en un bao de agua
En el sistema se ejecutan varios procesos parciales:
La posicin de la corredera de la vlvula incide en el caudal del vapor a travs de
la espiral tubular de calefaccin.
El caudal de vapor determina la capacidad de calentamiento en el agua.
La temperatura del agua aumenta si la potencia calorfica es mayor que las
prdidas de calor. Disminuye si la potencia calorfica es menor que la prdida de
calor.
El conjunto de los procesos parciales determina la relacin que se busca entre el
valor de entrada y el de salida.
43
2.
Tcnica de control /
Tcnica de regulacin
Una vez definido el concepto de sistema, deben comentarse las definiciones

vlidas en la tcnica de regulacin, segn las establecen las normas. Para entender
el significado de la tcnica de regulacin, es recomendable explicar primero la
diferencia entre los conceptos controlar y regular.
Controlar
Segn la norma alemana DIN 19226, el control se refiere al proceso que se produce
en un sistema si una magnitud de entrada (o varias) ejerce una influencia en las
magnitudes de salida en concordancia con las peculiaridades del sistema.
La operacin de controlar se caracteriza por el carcter abierto de sus procesos, lo
que significa que la magnitud de salida no ejerce efecto alguno sobre la magnitud
de entrada.
Ejemplo
El caudal volumtrico se ajusta modificando la posicin del estrangulador.

Suponiendo una presin previa constante, el caudal depende directamente de la
posicin del estrangulador. Esta relacin entre la posicin de la corredera del
estrangulador y el caudal volumtrico puede determinarse mediante ecuaciones
fsicas o empricamente mediante experimentos. Segn la definicin anterior, as se
obtiene un sistema llamado vlvula con una magnitud de salida (caudal) y una
magnitud de entrada (posicin de la corredera). (Ver grfica siguiente).
l/h
Presin previa
p [bar]
Aparato
de medicin
Vlvula
reguladora
Volumenstrom
3
V [m /s]
Control del caudal volumtrico

Este sistema se puede controlar modificando la posicin de la corredera. De esta
manera se puede ajustar el caudal volumtrico.
Pero si vara la presin delante del estrangulador, tambin vara el caudal.
Tratndose de un sistema controlado de carcter abierto, en ese caso es necesario
corregir regulando a mano. Si se desea que esta operacin de correccin se
produzca automticamente, es necesario regular el sistema.
44
Regular
Segn la norma DIN 19226, la regulacin de un proceso dentro de un sistema es una

operacin en la que la magnitud a regular (valor real) se detecta
ininterrumpidamente para compararla con la magnitud previamente definida (valor
nominal). Dependiendo del resultado de esta comparacin, se modifica la magnitud
de entrada del sistema de tal manera que la magnitud de salida coincida con el valor
previamente definido, sin importar si se producen perturbaciones en el sistema.
Debido a esta retroaccin se trata de un sistema cerrado. Esta definicin terica
puede explicarse recurriendo al ejemplo del ajuste del caudal volumtrico.
Diferencia de regulacin
Ejemplo
El caudal volumtrico, siendo el valor real de salida, deber mantenerse al nivel del
valor nominal. Para ello, primero se efecta una medicin y la seal de medicin se
transforma en una seal elctrica. Esta seal se enva al regulador y all se produce
la comparacin con el valor nominal previamente determinado. Esta comparacin se
obtiene substrayendo los valores medidos del valor nominal. El resultado es la
diferencia de regulacin.
Actuador regulador
Para poder modificar automticamente la posicin de la corredera en funcin de la

diferencia de regulacin, es necesario disponer de un motor elctrico o de una
vlvula proporcional. Con ellos se regula la magnitud necesaria. El componente
necesario para realizar el ajuste se llama actuador regulador (ver grfica siguiente).
Presin previa
p [bar]
Actuador
regulador
Unidad
de medicin
Caudal volumtrico
3
V [m /s]
M
valor real
valor nominal
a
Regulacin del caudal volumtrico

A continuacin, el regulador enva una seal a este actuador regulador, en funcin
de la diferencia de regulacin. Si la diferencia negativa es considerable, es decir, si
el valor medido del caudal es superior al valor del caudal definido previamente
(valor nominal), la vlvula cierra el paso correspondientemente. Si la diferencia
positiva es considerable, es decir, si el valor medido es menor al valor nominal, la
vlvula se abre lo necesario.
La regulacin de la magnitud de salida no suele ser ptima:
Si la operacin de regulacin es rpida y grande, se produce una excitacin
demasiado grande en la entrada, por lo que el caudal oscila en la salida.
Si la operacin de regulacin es lenta y dbil, el valor de salida se adaptar slo
aproximadamente al valor nominal.
Adems, cada sistema tiene su propio tramo de regulacin y, por lo tanto, la
estrategia de regulacin debe variar de caso en caso. Los sistemas que reaccionan
45
con retardo, deben regularse cuidadosamente y con previsin. Dicho esto, queda
claro cules son los problemas que debe solucionar el experto en tcnicas de
regulacin.
Si para ajustar la magnitud en un equipo es necesario disear un sistema de
regulacin, debern tenerse en cuenta los siguientes criterios:
Definir la magnitud a regular (definiendo as el tramo de regulacin)
Definir el comportamiento del tramo de regulacin
Encontrar la estrategia apropiada en funcin del tramo de regulacin (considerar
el comportamiento del sistema constituido por el regulador)
Seleccionar los aparatos de medicin y los actuadores de regulacin apropiados
3.
Conceptos bsicos de la
tcnica de regulacin
En el captulo 2 se explic la diferencia entre el control y la regulacin recurriendo al

ejemplo del ajuste del caudal volumtrico mediante un estrangulador. Adems, con
ese mismo ejemplo, se explic el principio bsico de la regulacin y se ofreci una
introduccin a los conceptos bsicos de la tcnica de regulacin. A continuacin se
explicarn ms detalladamente los conceptos bsicos de la regulacin.
Magnitud x de regulacin
La finalidad de un sistema de regulacin consiste en mantener un valor al nivel de

otro valor, previamente definido. Esta magnitud a regular se llama magnitud x de
regulacin. En nuestro ejemplo, se trata del caudal.
Seal de regulacin y
La regulacin automtica slo puede funcionar si en la mquina o en el equipo

existe la posibilidad de modificar el valor a regular. La magnitud que permite regular
el valor es la seal de regulacin y. En el caso del ejemplo de la regulacin del
caudal, se trata de la corriente de accionamiento de la bobina de la vlvula
reguladora.
Valor de interferencia z
En cualquier tramo de regulacin se producen interferencias. Son precisamente

estas transferencias que, en muchos casos, exigen la operacin de regulacin. En el
ejemplo aqu descrito, la oscilacin de la presin de entrada modifica el caudal si se
mantiene inalterada la posicin del estrangulador, por lo que resulta necesario
efectuar el correspondiente ajuste de la posicin de la corredera. Estas
interferencias se llaman valores de interferencia z.
El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo regulado, en la
que debe mantenerse el valor real al nivel del valor nominal. El tramo de regulacin
puede representarse en el sistema, considerando que el valor real nominal es el
valor de salida y el valor real es el valor de entrada. Al regular el caudal, el tramo de
regulacin est constituido por el sistema de tubos y la vlvula.
Valor nominal w
La magnitud w es el valor nominal al que debe adaptarse el valor a regular. El

valor nominal indica el valor previamente definido. El valor nominal puede
46
mantenerse constante en el transcurso del tiempo, aunque tambin puede variar. El

valor a regular se llama valor real.
Diferencia de regulacin
xd
La comparacin entre el valor nominal y el valor real redunda en la diferencia de

regulacin xd. Esta diferencia se calcula de acuerdo con la siguiente frmula:
xd = e = w- x
Comportamiento de
regulacin
El comportamiento de regulacin se refiere a la forma en la que reacciona el tramo

de regulacin al modificar los valores de entrada. La determinacin del
comportamiento del tramo de regulacin es la finalidad de la tcnica de regulacin.
Regulador
El regulador tiene la funcin de acercar el valor real lo ms posible al valor nominal.

En el regulador se efecta constantemente una comparacin entre los dos valores. A
raz de esta comparacin y considerando el comportamiento de la regulacin, se
determina y emite la seal de regulacin.
Diferencia de
regulacin xd
Valor real x
(Istwert)
Seal de
Comportamiento regulacin y
de regulacin
(algoritmo)
Valor nominal w
(Sollwert)
Funcionamiento bsico del regulador
Actuador regulador y
accionamiento regulador
El actuador regulador modifica el valor a regular. El actuador regulador suele ser

accionado por una unidad de accionamiento. Esta unidad siempre es necesaria si el
regulador no es capaz de accionar directamente al actuador regulador. En el ejemplo
de la regulacin del caudal, el actuador regulador es la vlvula.
Unidad de medicin
Para que el regulador conozca el valor a regular (valor real), es necesario que dicho
valor sea captado por una unidad de medicin (sensor, detector, convertidor de
valores de medicin), que la seal correspondiente sea convertida en una magnitud
fsica que se transmita a la entrada del regulador para que ste pueda procesarla.
Circuito de regulacin
El circuito de regulacin contiene todos los componentes de un circuito cerrado,

necesarios para obtener un sistema de regulacin automtica.
Tramo de
regulacin
Valor real x
(Istwert)
Seal de regulacin y
Regulador
Valor nominal w
(Sollwert)
Circuito de regulacin representado en bloques
47
4.
Tramos de regulacin
El tramo de regulacin es aquella parte de la mquina o del equipo en la que debe

conseguirse que el valor real se ajuste al valor nominal, lo que significa que las
seales de regulacin deben compensar los valores de interferencia. En un tramo de
regulacin, el valor real no es el nico valor de entrada, ya que los valores de
interferencia tambin son valores de entrada. Para definir un regulador en funcin
del tramo de regulacin, primero debe conocerse el comportamiento del tramo de
regulacin. Al tcnico especializado en la regulacin no le interesa el
funcionamiento tcnico del tramo de regulacin; nicamente le interesa el
comportamiento del sistema.
Comportamiento de un
sistema en funcin del
tiempo
En la tcnica de regulacin, el comportamiento del sistema en funcin del tiempo es

especialmente importante (este comportamiento se denomina tambin
comportamiento dinmico). Se trata del tiempo en el que cambia el valor de salida
(valor real) al cambiar los valores de entrada. Durante este tiempo, es importante el
comportamiento del sistema al producirse los cambios de las seales de regulacin.
El tcnico especializado en regulacin siempre debe saber que prcticamente todos
los sistemas tienen un marcado comportamiento dinmico.
Ejemplo
En el ejemplo del bao de agua, la regulacin de la vlvula que controla el paso de

vapor no provoca un cambio inmediato del valor real correspondiente a la
temperatura. La temperatura del agua ms bien se adapta lentamente hasta
alcanzar el nuevo valor que se debe mantener. El comportamiento de este tramo de
regulacin es el comportamiento propio de un depsito de lquido (ver grfica
siguiente).
Posicin de
a vlvula
Bao de agua
Temperatura del
bao de agua
Posicin de
la vlvula [%]
100
50
Tiempo t
Temperatura del
bao de agua [C]
80
70
60
50
40
Tiempo t
Comportamiento del tramo de regulacin Bao de agua en funcin del tiempo
48
5.
Identificacin del tramo de
regulacin
Para seleccionar el regulador ms apropiado, es necesario conocer el

comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo. Slo as se puede
conocer el dinamismo del tramo y, por lo tanto, nicamente en ese caso puede
definirse el ajuste del regulador.
La determinacin del comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo
se realiza mediante la respuesta gradual del tramo. Tratndose de tramos con
respuesta retardada, tal como sucede en el caso de un acumulador de energa, se
aplica la tangente o la tangente en el punto de inflexin (en caso de producirse
varios retardos) para determinar la constante del tiempo del tramo.
Respuesta gradual o funcin La reaccin de un sistema a una seal de entrada gradual se llama respuesta
transitoria
gradual. Si esta respuesta se relaciona con la altura de la seal de entrada gradual
(representacin normalizada), se trata de una funcin transitoria del sistema. En
este caso se supone que durante la fase de transicin el margen lineal se mantiene
en funcin del punto de trabajo y que el sistema se mantuvo junto al punto de
trabajo antes de iniciarse el experimento, es decir, estando en estado estacionario.
En el siguiente esquema se explica este proceso.
Seal de entrada
Y (t)
Y
Sistema
tcnico
y (t) = Y (t) - Y0
Seal de salida
X (t)
X
x (t) = X (t) - X0
X0
Y0
t
Determinacin emprica de la respuesta gradual x(t)
X0, Y0
y
h(t) =
Valores correspondientes a los puntos de trabajo

Altura de la respuesta gradual de la seal de entrada y(t)
x(t)
y
Funcin transitoria
49
5.1 Comportamiento dinmico

Esta descripcin de un sistema tambin se denomina comportamiento dinmico. En
la siguiente grfica se explican las relaciones correspondientes. En este caso, se
ampla repentinamente la seal de regulacin y (ver coordenadas del lado
izquierdo). La respuesta del valor real x es gradual y con oscilaciones durante
breves instantes.
y
Seal
de regulacin y
Tramo de
regulacin
Valor real x
Respuesta gradual, funcin transitoria

Estado de equilibrio
Otra caracterstica del sistema consiste en su comportamiento en estado de

equilibrio, es decir, el comportamiento esttico.
Comportamiento esttico
El sistema alcanza su comportamiento esttico cuando no cambia ningn valor en el

transcurso del tiempo. El estado de equilibrio slo se alcanza al concluir las
oscilaciones iniciales. Este estado se puede mantener indefinidamente. Tambin en
estado de equilibrio, el valor de salida depende del valor de entrada. Esta
dependencia se expresa mediante la lnea caracterstica de un sistema.
Ejemplo
La lnea caracterstica del sistema vlvula del ejemplo del bao de agua muestra
la relacin entre el caudal y la abertura de la vlvula.
3
Caudal volumtrico [M /s ]
con presin previa p
2
1
Posicin de la vlvula y[mm]
Lnea caracterstica del sistema vlvula
50
Analizando la lnea caracterstica se puede apreciar si se trata de un sistema lineal o

no lineal. Si la lnea caracterstica es una recta, se trata de un sistema lineal. En el
caso del sistema constituido por la vlvula, se trata de una lnea caracterstica no
lineal. En la prctica, numerosos tramos de regulacin no son lineales. Sin embargo,
en el margen de funcionamiento, la lnea caracterstica puede asemejarse a una
lnea recta.
En trminos prcticos, la respuesta gradual y la funcin transitoria representan las
formas ms importantes de un modelo de sistema dinmico lineal.
6.
Caractersticas del
comportamiento de
transmisin
El comportamiento de la transmisin de seales de sistemas tcnicos puede

explicarse en trminos cualitativos recurriendo a la funcin de transicin.
Dependiendo del recorrido de la funcin de transicin (suponiendo tiempos largos, t
), se puede distinguir entre sistemas con comportamiento P, I y D. Los sistemas
con comportamiento P (proporcional) alcanzan un estado de equilibrio nuevo,
diferente al valor del punto de trabajo. En el caso de sistemas con comportamiento I
(integral), se obtiene durante un tiempo prolongado (atencin: tener en cuenta el
margen de linealidad) una velocidad de cambio constante del valor de salida del
sistema. En los sistemas de comportamiento D (diferencial), el valor de salida vuelve
a equilibrarse en el valor del punto de trabajo. Estas propiedades bsicas de los
sistemas tcnicos se muestran en la grfica siguiente.
Fase transitoria
Comportamiento
para t
Comportamiento I
Comportamiento P
Comportamiento D
t
Caracterizacin cualitativa del comportamiento transitorio en base a la funcin transitoria
51
6.1 Nmero ordinal

El nmero ordinal del tramo de regulacin puede determinarse sobre la base del
transcurso de la curva de la respuesta gradual del tramo de regulacin.
xx
4 32
Rt
Respuestas graduales de sistemas de diverso orden
6.2 Constante del tiempo

Una vez determinado el orden del tramo de regulacin, es posible obtener
grficamente la constante del tiempo del tramo de regulacin. Tratndose del tramo
de 1er orden, la constante del tiempo se determina de la siguiente manera:
100%
63%
-t/T
S=1-e
S = Valor de salida
para t=T se obtiene
T = 63%
Determinacin de la constante del tiempo
52
El nmero irracional e
Cmo se determina el nmero e, el valor correspondiente al crecimiento en pasos
cada vez ms pequeos?
T El nmero e es el valor final de la serie
1 1
1
1
1
1
1
e = 1+ +
+
+
+
+
+
+ ...
1 1 2 1 2 3 1 2 3 1 2 3 4 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 6
3
e = 2,718
2
1
ts
Nmero irracional e
En lenguaje matemtico, la constante del tiempo se denomina subtangente.
Los sistemas de comportamiento PT1 filtran las seales que aumentan rpidamente
(altas frecuencias), mientras que dejan pasar las frecuencias bajas. Por ello, tambin
se llaman filtros de frecuencia baja de 1er orden. Adems, provocan un desfase
entre la seal de entrada y la seal de salida.
Detrs de 5T, el tramo est regulado.
Un regulador debe ser siempre entre 8 y 10 veces ms rpido que la constante del
tiempo para que sea posible la regulacin.
6.3 El modelo de tangentes de inflexin

En numerosas aplicaciones, especialmente en el sector de los procesos continuos y
en la tcnica energtica, las respuestas graduales de los sistemas transcurren sin
tramos de oscilacin y tienen un comportamiento proporcional o integral en
combinacin con un tiempo muerto. Por ello, la funcin transitoria con frecuencia se
utiliza como modelo dinmico lineal.
De esta manera, la caracterizacin del comportamiento del sistema en el caso de
tramos de orden superior se simplifica considerablemente mediante tres valores
caractersticos:
Coeficiente proporcional o integral
Tiempo de retardo
Tiempo de compensacin
53
h
K
Tangente de inflexin
Curva alisada
h
Respuesta gradual
determinada
mediante experimento
(normalizada)
t
Tu
Tg
Modelo de funcin transitoria de uso frecuente (modelo de tangente de inflexin)
K Coeficiente proporcional
Tu Tiempo de retardo
Tg Tiempo de compensacin
La tangente de inflexin, utilizada para obtener los valores caractersticos Tu y Tg, se

dibuja a mano en las coordenadas de la respuesta gradual determinada mediante
experimento. Si se sobreponen interferencias de alta frecuencia, deber alisarse la
curva (ya sea a ojo o con la ayuda de un ordenador). Tratndose de interferencias de
baja frecuencia, el proceso no es evaluable. En este caso, es recomendable repetir
varias veces el experimento y alisar la curva aplicando un valor medio. En la tabla
siguiente se incluyen valores caractersticos modelo de tramos de regulacin tpicos.
Magnitud a regular
Tipo de tramo
Retardo Tu
Tiempo de
compensacin Tg
Laboratorio
0,5 1 min
5 15 min
Industria
1 3 min
10 30 min
Columna de
destilacin
1 5 min
40 60 min
Calentador
1 2 min
20 100 min
Calefaccin de
espacios
1 5 min
10 60 min
Caudal
Tubera de gas
05s
0,2 10 s
Caudal
Tubera para
lquidos
Horno
Temperatura
Valores modelo caractersticos correspondientes a tramos de regulacin tpicos
54
Dicho sea de paso, con el cociente
Tg
puede estimarse el grado de dificultad que

Tu
puede ofrecer la regulacin de un sistema:
Relacin
Tg
Tu
Grado de dificultad
> 10
Fcilmente regulable
Regulable
<3
Difcilmente regulable
Estimacin del grado de dificultad de la regulacin
7.
Regulador
En el captulo anterior se explic el sistema constituido por el tramo de regulacin,

es decir, aquella parte del equipo que deber controlarse mediante una operacin
de regulacin.
En este captulo se aborda el tema del regulador.
El regulador es la unidad incluida en el circuito de regulacin que se ocupa de
comparar el valor real (el valor medido) con el valor nominal (valor previamente
definido) y, a continuacin, calcula y emite la seal de regulacin. En el captulo
anterior se explic que los tramos de regulacin se comportan de distintas maneras.
Existen tramos rpidos, tramos con un gran retardo y tramos con comportamiento
de memoria.
Para cada uno de esos tramos de regulacin, la modificacin de la seal de
regulacin y debe realizarse de modo diferente. La tarea del experto en sistemas
de regulacin consiste en seleccionar el comportamiento de regulacin del
regulador en funcin de las caractersticas del tramo de regulacin.
7.1 Comportamiento de regulacin
Se llama comportamiento de regulacin a la forma en la que el regulador debe
calcular la seal de regulacin en funcin de la diferencia de regulacin. Aplicando
una clasificacin general de los reguladores analgicos segn su comportamiento
de regulacin, existen dos categoras: reguladores continuos y reguladores
discontinuos.
Reguladores continuos
La seal de regulacin del regulador continuo cambia continuamente en funcin de

la diferencia de regulacin. Estos reguladores calculan el valor de la diferencia de
regulacin y transmiten al actuador regulador directamente una seal
correspondiente a ese valor.
El regulador por fuerza centrfuga es un ejemplo de este tipo de reguladores. Este
regulador modifica su momento de inercia en funcin de las revoluciones y, por lo
tanto, se opone de inmediato a un cambio de las revoluciones.
55
Regulador por fuerza centrfuga
Reguladores discontinuos
La seal de regulacin de un regulador discontinuo slo puede ajustarse segn

escalones definidos o segn estados de conmutacin antes ajustados. Los
reguladores continuos, en cambio, pueden asumir cualquier valor. El regulador
discontinuo ms utilizado es el regulador de dos puntos.
El termostato de una plancha es un ejemplo de regulador de dos puntos. Este
termostato conecta y desconecta la alimentacin de corriente elctrica segn la
temperatura.
Temperatura
Termostato bimetlico
Espiral calentadora
Termostato bimetlico como regulador de dos puntos
7.2 Regulador de dos puntos

Regular la temperatura con
un regulador de dos puntos
56
El regulador discontinuo se utiliza, por ejemplo, en una plancha, en la que la

temperatura est definida previamente. Si la temperatura es inferior al valor
nominal, el termostato bimetlico conecta el calentamiento. Si la temperatura es
superior al valor nominal, el termostato bimetlico desconecta el calentamiento.
Regulacin del nivel de

llenado con un regulador de
dos puntos
El nivel de llenado de un recipiente se regula con un regulador de dos puntos. Este

regulador conecta y desconecta una bomba (actuador regulador). Al producirse un
cambio del valor nominal, la bomba se conecta hasta que el nivel de llenado supera
al valor nominal por la cantidad correspondiente a la mitad de la diferencia de
regulacin. A continuacin, se desconecta la bomba. Si baja el nivel de llenado, es
decir, si el nivel de llenado es inferior al valor nominal por la mitad de la diferencia
de regulacin, la bomba vuelve a ponerse en funcionamiento.
Si se reduce la diferencia de conmutacin, aumenta la frecuencia de la conmutacin
de los actuadores reguladores (por ejemplo, rel, contactor, etc.). De esta manera se
alcanza ms rpidamente la cantidad de ciclos de conmutacin necesarios de un
actuador regulador.
Un tramo de regulacin de fuerte ascendencia (por ejemplo, al calentar) y de
descendencia suave (por ejemplo, al enfriar), es ideal para la utilizacin de un
regulador de dos puntos.
Adems de los reguladores de dos puntos tambin hay reguladores de tres puntos.
stos pueden tener tres estados de conmutacin: enfriamiento, desconexin,
calentamiento.
57
7.3 Comportamiento de un regulador en funcin del tiempo

Todo tramo de regulacin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo.
Este comportamiento est determinado por el tipo de mquina o equipo y el tcnico
especializado en regulacin no puede modificarlo. El comportamiento en funcin del
tiempo del tramo de regulacin debe determinarse mediante experimentos o
efectuando un anlisis terico. El regulador como tal tambin constituye un sistema
y tambin tiene su propio comportamiento en funcin del tiempo. Este
comportamiento del regulador s puede ser determinado por el tcnico con el fin de
obtener un buen resultado de la regulacin.
El comportamiento en funcin del tiempo de un regulador continuo est
determinado por tres factores:
El comportamiento proporcional (P)
El comportamiento integral (I)
El comportamiento diferencial (D)
Estas denominaciones informan sobre la forma de calcular la seal de regulacin
sobre la base de la diferencia de regulacin.
Regulador con
comportamiento P
En el caso del comportamiento proporcional, la seal de regulacin es proporcional

a la diferencia de regulacin. Si la diferencia es grande, tambin lo es la seal de
regulacin. Si es pequea, tambin es pequeo el valor de la seal de regulacin.
Pero considerando que la diferencia de regulacin y la seal de regulacin son
proporcionales entre s, slo se emite una seal de regulacin si existe una
diferencia de regulacin. Ello significa que no es posible obtener una diferencia cero
nicamente utilizando un regulador de comportamiento P. En ese caso, no se
emitira seal de regulacin alguna y, por lo tanto, no se producira una regulacin.
Entrada
Salida
Comportamiento de un regulador continuo en funcin del tiempo
58
Regulador con
comportamiento I
En el caso del comportamiento integral, la diferencia de regulacin se suma en el

transcurso del tiempo, lo que significa que se integra. Si, por ejemplo, siempre hay
una diferencia de regulacin, el valor de la seal de regulacin siempre continuar
aumentando, ya que es el resultado de la suma en el transcurso del tiempo. Dado
que el valor de la seal de regulacin aumenta continuamente, disminuye la
diferencia de regulacin. Este proceso contina hasta que la diferencia de
regulacin es igual a cero.
Entrada
Salida
Comportamiento de un regulador integral en funcin del tiempo

Regulador con
comportamiento D
Los reguladores de comportamiento I se utilizan para evitar reiteradas diferencias

de regulacin. En el caso del regulador de comportamiento D, se evala la velocidad
con la que se producen los cambios de la diferencia entre el valor nominal y el valor
real. Si el cambio se produce rpidamente, entonces el valor de regulacin es
grande. Si el cambio es lento, el valor de regulacin es pequeo.
Entrada
Salida
Comportamiento de un regulador diferencial en funcin del tiempo

Un regulador de comportamiento D no tiene sentido en este caso, ya que
nicamente si existe un cambio de la diferencia entre el valor real y el valor nominal
se emite una seal de regulacin.
Los reguladores pueden ser de slo comportamiento P o slo de comportamiento I.
Sin embargo, un regulador puede combinar varios comportamientos. La forma ms
difundida es la del regulador continuo de comportamiento PID.
59
7.4 Ejecucin tcnica de reguladores

En la tcnica de la automatizacin, actualmente casi solamente se utilizan
reguladores elctricos/electrnicos. Aunque es cierto que los reguladores
mecnicos o neumticos suelen todava aparecer con frecuencia en los libros de
texto para utilizarlos como ejemplos, no se utilizan ya en las instalaciones
modernas.
Los reguladores elctricos/electrnicos funcionan con seales elctricas de entrada
y de salida. Por ello, los convertidores de valores de medicin son detectores que
convierten las magnitudes fsicas en tensin o intensidad. Los actuadores
reguladores se activan a travs de las salidas de intensidad o tensin. En principio,
el margen de estas seales puede variar. Sin embargo, entretanto se han impuesto
mrgenes estndar para reguladores de utilizacin universal:
Tensin
Intensidad
0 10 V
0 20 mA
-10 +10 V
4 20 mA
El procesamiento de las seales en el regulador se lleva a cabo analgicamente con

amplificadores operacionales o digitalmente con sistemas de microprocesadores.
En el caso del funcionamiento con amplificadores operacionales, las tensiones o
intensidades se procesan directamente en los grupos correspondientes.
Tratndose del procesamiento digital, las seales analgicas primero se
transforman en seales digitales. Una vez calculado el valor de regulacin en el
microprocesador, el valor digital se vuelve a transformar en un valor analgico.
Aunque estos dos tipos de procesamiento deben interpretarse de modos diferentes
desde el punto de vista terico, en la prctica no se diferencia estos dos tipos de
reguladores.
60
8.
En este captulo se explica el comportamiento de regulacin de los diversos tipos de
Funcionamiento de diversos reguladores y la importancia de los parmetros de regulacin. En la descripcin se
utiliza la respuesta gradual, tal como ya se hizo en las explicaciones sobre los
tipos de reguladores
tramos de regulacin. Para el regulador, la magnitud de entrada es la diferencia de
regulacin, es decir, la diferencia entre el valor real y el valor nominal.
8.1 Regulador P
En el caso del regulador proporcional, la seal de regulacin se calcula
proporcionalmente en relacin con la diferencia de regulacin. Si la diferencia de
regulacin es grande, tambin lo es el valor de regulacin; si la diferencia es
pequea, tambin lo es el valor de regulacin. En el caso ideal, el comportamiento
del regulador P en funcin del tiempo es exactamente igual al de la seal de
entrada.
xd
x0
y0
t
Diferencia
de regulacin xd
Seal
de regulacin y
Regulador
a
Comportamiento del regulador P en funcin del tiempo

La relacin entre el valor de regulacin y la diferencia de regulacin es el coeficiente
proporcional o la amplificacin proporcional. La letra de identificacin
correspondiente es Kp. Este valor puede ajustarse con un regulador P. El valor indica
que la seal de regulacin se calcula segn la diferencia de regulacin. Clculo de la
amplificacin proporcional:
Kp = Yo/Xo
Si la amplificacin proporcional es grande, el regulador provocar una regulacin
fuerte mediante el actuador regulador, aunque las diferencias sean pequeas. Si la
amplificacin proporcional es pequea, el efecto del proceso cerrado es pequeo,
por lo que el grado de regulacin es insuficiente.
Al producirse un salto en la diferencia de regulacin, la seal de salida tambin
ejecuta un salto. Su altura depende de la amplificacin proporcional. Los
reguladores utilizados en la prctica suelen tener un retardo, lo que significa que el
cambio de la seal de regulacin se produce slo transcurrido cierto tiempo
despus de modificar la diferencia de regulacin. En los reguladores elctricos suele
ser posible ajustar este retardo.
61
Una de las propiedades ms importantes de los reguladores P consiste en que se

mantiene una diferencia de regulacin debido a la relacin fija entre la diferencia y
la seal de regulacin. Esta diferencia restante no puede regularse mediante el
regulador P.
8.2 Regulador I
El regulador I suma la diferencia de regulacin en el transcurso del tiempo. Es decir,
que integra la diferencia de regulacin. Por ello, el valor de regulacin no es
proporcional a la diferencia de regulacin. Ms bien lo es la velocidad con la que
cambia el valor de la seal de regulacin. Ello se pone de manifiesto por el salto que
da el regulador I al responder: si la diferencia de regulacin asume repentinamente
un valor, el valor de regulacin aumenta de modo continuo. Cuanto ms grande es la
diferencia de regulacin, tanto ms empinada es la curva de crecimiento del valor de
regulacin.
xd
t
Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin xd
Regulador
a
Comportamiento del regulador I en funcin del tiempo

Ello significa que el regulador I tambin es apropiado para reducir completamente
las diferencias de regulacin. Si la diferencia es grande, aumenta rpidamente el
valor de regulacin. Si por este cambio del valor de regulacin disminuye cada vez
ms la diferencia de regulacin, el valor de regulacin aumenta de modo cada vez
ms lento hasta que, finalmente, se obtiene una situacin de equilibrio.
Pero a pesar de ello, en la mayora de los casos no es apropiado el regulador I, ya
que produce oscilaciones en el circuito de regulacin o porque elimina la diferencia
de regulacin demasiado lentamente si se trata de tramos de regulacin con gran
retardo. Por ello, en la prctica casi no se utilizan reguladores I.
62
8.3 Regulador PI
El regulador PI est compuesto por la combinacin de un regulador P y un
regulador I. De esa manera es posible aprovechar las ventajas que ofrecen ambos
reguladores: reacciones rpidas y eliminacin de la diferencia de regulacin
restante. Por esta razn, el regulador PI es apropiado para numerosos tramos de
regulacin. Adems de la amplificacin proporcional se suma otro parmetro propio
del regulador I, es decir, el tiempo de reajuste.
Tiempo de reajuste
El tiempo de reajuste se refiere a la velocidad con la que el regulador reajusta el

valor de regulacin (al margen del valor de regulacin generado por el regulador P)
suponiendo una diferencia de regulacin constante con el fin de eliminar la
diferencia de regulacin restante. O, para expresarlo en otros trminos: el tiempo de
reajuste es el tiempo por el que un regulador PI es ms rpido que el regulador I.
Este comportamiento se explica en la siguiente grfica en la que se muestra el
comportamiento de un regulador PI en funcin del tiempo.
xd
Tn
Tn = Tiempo de reajuste
Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin xd
Regulador
a
Comportamiento del regulador PI en funcin del tiempo

El tiempo de reajuste depende de la amplificacin proporcional Kp, ya que al
aumentar la amplificacin, el aumento del valor de regulacin tambin es mayor. Al
aumentar el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es pequeo, ya
que la suma de la diferencia de regulacin se produce muy lentamente. Al ser
pequeo el tiempo de reajuste, el efecto de la parte I del regulador es grande.
El efecto del regulador PI mejora en la medida en que son mayores la amplificacin K
y la parte I del regulador (es decir, cuanto ms pequeo es el tiempo de reajuste).
Sin embargo, si el ajuste de estos dos valores es demasiado elevado, el regulador
reacciona demasiado abruptamente, por lo que se producen oscilaciones en todo el
circuito de regulacin. En ese caso, el comportamiento ya no es estable. El lmite del
inicio de las oscilaciones es diferente en cada tramo de regulacin y debe conocerse
antes de realizar la puesta en funcionamiento.
63
8.4 Regulador PD
El regulador PD es la combinacin de un regulador P y un regulador D. El
comportamiento D se refiere a la velocidad del cambio de la diferencia de
regulacin.
Cuanto mayor es esa velocidad, es decir, cuanto mayor es la diferencia de
regulacin en funcin del tiempo, tanto mayor es la parte D. Ello significa que
adicionalmente al comportamiento del regulador P, se contrarrestan breve pero
fuertemente las marcadas diferencias de regulacin. Ello se expresa a travs del as
llamado tiempo de accin derivada.
Tiempo de accin derivada
El tiempo de derivacin Tv expresa cunto demora menos un regulador PD que un

regulador P para equilibrar el valor de regulacin. Al producirse un salto de la seal
de regulacin se equilibra una gran parte, antes que un regulador P sera capaz de
alcanzar ese valor. Por ello, pareciera que la parte P se activa antes por el tiempo Tv.
xd
t
TV
TV = Tiempo de accin derivada
Seal
de regulacin y
Diferencia
de regulacin Xd
Regulador
a
Comportamiento del regulador PD en funcin del tiempo

Los reguladores PD no suelen utilizarse, porque tienen dos desventajas: no son
capaces de equilibrar por completo las diferencias de regulacin restantes y,
adems, una parte D ligeramente sobreelevada produce rpidamente la
inestabilidad de la regulacin. En ese caso, el tramo de regulacin tiende a tener
oscilaciones.
64
8.5 Regulador PID

Adems de las propiedades que tiene el regulador PI, el regulador PID tiene una
parte D adicional. Este regulador tambin considera la velocidad del cambio de la
diferencia de regulacin.
Si aumenta considerablemente la diferencia de regulacin, la parte D provoca en un
primer trmino una sobreelevacin extrema del valor de regulacin durante unos
instantes. Mientras que la influencia de la parte D desaparece de inmediato,
aumenta lentamente la parte I. Al cambiar ligeramente la diferencia de regulacin,
se puede despreciar la parte correspondiente al comportamiento D.
Este comportamiento tiene la ventaja que al producirse cambios o interferencias, la
intervencin es ms rpida y, por lo tanto, se recupera ms pronto el estado de
regulacin equilibrada. La desventaja consiste en que en el circuito de regulacin
pueden producirse oscilaciones ms rpidamente, por lo que la regulacin es
mucho ms complicada.
En la siguiente grfica se muestra el comportamiento de un regulador PID en funcin
del tiempo.
xd
Tn TV
Diferencia
de regulacin xd
t
Tn = Tiempo de reajuste
TV = Tiempo de accin derivada
Seal
de regulacin y
Regulador
a
Comportamiento del regulador PID en funcin del tiempo

Debido a su parte D, este tipo de regulador es ms rpido que un regulador P o un

regulador PI. Ello se puede apreciar en el tiempo de accin derivada Tv. El tiempo de
accin derivada es el tiempo por el que un regulador PID es ms rpido que un
regulador PI.
65
9.
Optimizacin del ajuste de
la regulacin
Los sistemas de regulacin son parte de las instalaciones automatizadas y su

funcin principal consiste en estabilizar los procesos. Se utilizan con los siguientes
fines:
Crear determinados estados de los procesos (modos de funcionamiento) y
mantenerlos automticamente
Eliminar los efectos de interferencias que afectan los procesos
Evitar acoplamientos indebidos de procesos parciales en el proceso tcnico
Estos estados afectan especialmente a determinados parmetros del proceso como,
por ejemplo, la presin, el caudal, la temperatura y el nivel de llenado.
En este contexto, debe plantearse la siguiente pregunta relacionada con la
optimizacin del ajuste de la regulacin: Qu regulador es apropiado para qu
tramo de regulacin?
A continuacin se indican los reguladores que suelen utilizarse con mayor
frecuencia en determinados tramos de regulacin.
Con mantencin de la diferencia de
regulacin
Sin mantencin de la diferencia de

regulacin
PD
PI
PID
Temperatura
Tramos
sencillos, poco
exigentes
Tramos
sencillos, poco
exigentes
Apropiado
Muy apropiado
Presin
Por lo general,
no apropiado
Por lo general,
no apropiado
Muy
apropiado; en
tramos con
gran retardo,
tambin
regulador I
Apropiado si la
seal de
regulacin no
tiene
pulsaciones
muy marcadas
Caudal
No apropiado
No apropiado
Apropiado,
pero el
regulador I
suele ser mejor
Apropiado
Nivel de
llenado
Con tiempo
muerto corto
Apropiado
Transporte
No apropiado
por el tiempo
muerto
No apropiado
Apropiado
Apropiado,
pero el
regulador I
suele ser mejor
Muy apropiado
No ofrece
ventajas
dignas de
mencin en
comparacin
con el
regulador PI
Seleccin de tipos de reguladores para el ajuste de los parmetros ms importantes
66
Los tramos identificados segn la respuesta permiten atribuirse a determinados

reguladores. Por ejemplo, un tramo I puede regularse con un regulador P o,
viceversa, un tramo P con un regulador I.
Tramo
Mtodos de ajuste
Estructura del regulador

P
PD
PI
PID
Tiempo muerto
puro
No apropiado
por el tiempo
muerto
No apropiado
Apropiado,
pero un
regulador I
suele ser
suficiente
Apenas ofrece
ventajas en
comparacin
con PI
1er orden con

tiempo muerto
corto
Apropiado si la
diferencia de
regulacin es
aceptable
Apropiado si
la diferencia
de regulacin
es aceptable
Muy apropiado
Apropiado
2do orden con

tiempo muerto
corto
La diferencia
de regulacin
suele ser
demasiado
grande
considerando
el Xp necesario
La diferencia
de regulacin
suele ser
demasiado
grande
considerando
el Xp
necesario
Menos
eficiente que
PID
Muy apropiado
Orden mayor
No apropiado
No apropiado
Menos
eficiente que
PID
Muy apropiado
Si
compensacin,
con tiempo de
retardo
Apropiado
Apropiado
Apropiado
Especialmente
apropiado
Los parmetros de regulacin del regulador seleccionado pueden determinarse

tericamente mediante algoritmos o efectuando experimentos prcticos de ajuste.
Mtodos prcticos para el ajuste de los parmetros:
Mtodos de prueba y error o mtodos empricos
Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols para tramos de regulacin rpidos
Respuesta con el modelo de tangentes de inflexin segn Chien-Hrones-Reswick
para tramos de regulacin de orden superior
Mtodo de la velocidad creciente en tramos de regulacin lentos
67
9.1 Ajuste manual de los parmetros sin conocer el comportamiento del equipo
En este caso, se desconocen los parmetros de regulacin para obtener una
regulacin ptima. Para mantener siempre estable el circuito de regulacin, debern
realizarse los siguientes ajustes:
Parte P
Parte I
Parte D
Coeficiente proporcional
Tiempo de reajuste
Kp = 0,1
Tn = 500 s
Tv = 0
Regulador P
1 Ajustar el valor nominal y ajustar a mano la diferencia de regulacin a cero
2 Conmutar a funcionamiento automtico
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
Regulador P
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a
oscilaciones debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Cambiar Tv de 0 a 1
5 Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6 Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7 Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8 Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones
Regulador PI
3 Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4 Disminuir Kp ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
5 Reducir Tn ligeramente hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a
oscilar
6 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
68
Regulador PID
1
Ajustar el valor nominal y ajustar a mano la diferencia de regulacin a cero
2
Conmutar a funcionamiento automtico
3
Aumentar Kp lentamente hasta que el circuito de regulacin tienda a oscilar
debido a ligeros cambios del valor nominal
4
Cambiar Tv de 0 a 1
5
Aumentar Tv hasta que desaparezcan las oscilaciones
6
Aumentar Kp lentamente hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones
7
Repetir los dos pasos anteriores hasta que ya no sea posible eliminar las
oscilaciones
8
Reducir ligeramente Tv y Kp hasta que desaparezcan las oscilaciones
9
Reducir Tn hasta que el circuito de regulacin tienda nuevamente a oscilar
10 Aumentar Tn ligeramente hasta que desaparezcan las oscilaciones
9.2 Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols

J. G. Ziegler y N. B. Nichols definieron diversas reglas a principios del surgimiento de
la tcnica de regulacin moderna. Estas reglas siguen siendo vlidas actualmente.
Se aplican en los siguientes casos:
Si no se dispone de un modelo (tampoco un modelo de tangentes de inflexin)
del tramo de regulacin
Si es posible llegar hasta el lmite de estabilidad de un circuito de regulacin sin
riesgo alguno
Reglas segn Ziegler y Nichols:
1. Ajustar el regulador como regulador P (Tv = 0, Tn = ).
2. El factor de amplificacin KR del regulador se aumenta justo hasta que el circuito
regulador produce oscilaciones no amortiguadas (lmite de estabilidad). En esas
condiciones se determinan el factor crtico de amplificacin KRk y la duracin de
las oscilaciones Tk duraderas.
3. Sobre la base de estos dos parmetros (KRk, Tk) pueden calcularse los
parmetros de regulacin KR, Tn y Tv para cada tipo de regulador segn lo
indicado en la siguiente tabla.
KR
Tn
Tv
Regulador P
0,5 KRk
Regulador PI
0,45 KRk
0,85 Tk
Regulador PID
0,6 KRk
0,5 Tk
0,12 Tk
Reglas de ajuste segn Ziegler/Nichols
69
Pero segn se sabe por experiencia, estos valores de ajuste slo permiten obtener
un comportamiento til si la relacin entre el tiempo Tg y el tiempo de retardo Tu del
tramo de regulacin no es demasiado grande, es decir, si en el modelo el tramo
tiene un tiempo de retardo perceptible.
9.3 Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick
Si se dispone de un modelo de tangentes de inflexin del tramo de regulacin, es
posible aplicar las reglas de ajuste de Chien, Hrones y Reswick. En la tabla siguiente
se explican las reglas de ajuste.
Regulador
Amplitud de sobreoscilacin de 20%

despus del salto
Tipo
de la interferencia
z
PI
Kr
0,7 Tg
K s Tu
Kr
0,7 Tg
K s Tu
Tn 2,3 Tu
PID
Kr
1,2 Tg
K s Tu
Tn 2 Tu
Tv 0,42 Tu
del valor nominal

w
Kr
0,7 Tg
K s Tu
Kr
0,6 Tg
K s Tu
Tn Tg
Kr
0,95 Tg
Ks
Tu
Sin sobreoscilacin (0%) despus del

salto
de la interferencia z
del valor nominal

w
Kr
0,3 Tg
K s Tu
Kr
0,3 Tg
K s Tu
Kr
0,6 Tg
K s Tu
Kr
0,35 Tg
K s Tu
Tn 4 Tu
Kr
0,95 Tg
Ks
Tu
Tn 1,35 Tg
Tn 2,4 Tu
Tv 0,47 Tu
Tv 0,42 Tu
Tn 1,2 Tg
Kr
0,6 Tg
K s Tu
Tn Tg
Tv 0,5 Tu
Reglas de ajuste segn Chien/Hrones/Reswick
En el caso de tramos I, en vez de
70
Tg
K s Tu
deber aplicarse
1
K IS Tu
9.4 Mtodo segn la velocidad del incremento

Tratndose de tramos de regulacin lentos con compensacin de, por lo menos,
segundo orden, es posible aplicar un mtodo de optimizacin de los parmetros de
regulacin de un regulador PID mediante un salto indistinto de la seal de
regulacin. El salto correspondiente a un valor de regulacin determinado se aplica
hasta que la modificacin del valor real tenga la mxima inclinacin ascendente.
XC
60
Stop
50
40
X
Vm ax =
X
t
30
80
160
240
320
400
480
Transcurso del valor real con el mtodo segn la velocidad del incremento
Forma de proceder:
1 Aplicar el salto de la seal de regulacin en el tramo
2 Apuntar la respuesta del valor real
3 Una vez que se alcanz la mxima ascendencia, interrumpir el salto de la seal
4 Dibujar la tangente de inflexin
5 Dibujar el tringulo del incremento
6 Determinar la velocidad mxima del incremento Vmx
7 Determinar el retardo TU (tiempo muerto)
8 Incluir en la frmula los valores de Vmx y TU y efectuar el clculo (consultar
siguiente tabla)
Vmax =
x
t
71
Regulador
P
PI
Parmetros de regulacin
KP =
100% y
VMAX TU y H
KP =
100% y
1,2 VMAX TU y H
TN = 3,3 TU
PD
KP =
100% y
0,83 VMAX TU y H
TV = 0,25 TU
PID
KP =
Tabla
y H = Margen mx. de regulacin

(por lo general, 100%)
y = Salto del valor de regulacin

definido
100% y
0,83 VMAX TU y H
TN = 2 TU
TV = 0,5 TU
Frmulas para la optimizacin de los parmetros de regulacin segn la respuesta ascendente de tramos (>PT2)
con compensacin
72
10.
Resumen
En este captulo se repiten los temas que deben tenerse en cuenta al solucionar
problemas de regulacin.
Atribucin de las magnitudes de regulacin
De las magnitudes de la mquina o del equipo, cul es el valor real,
cul es el valor nominal, cul es la seal de regulacin, etc.?
Dnde y cmo aparecen interferencias o perturbaciones?
Considerando estos criterios, pueden seleccionarse los detectores
y actuadores.
Clasificacin de la tarea de regulacin segn sistemas
Dnde se mide el valor de regulacin?
Dnde se puede intervenir?
Cul es la caracterstica de cada uno de los sistemas?
Tramo de regulacin
Dnde deber conseguirse que el valor real coincida con el valor nominal?
Cul es el comportamiento del tramo de regulacin en funcin del tiempo
(lento o rpido)?
De ello depende el comportamiento de regulacin que se debe elegir.
Regulador
Cul es el comportamiento de regulacin necesario?
Qu comportamiento debe tener el regulador en funcin del tiempo,
especialmente considerando las posibles interferencias?
Qu valores deben tener los parmetros a regular?
Tipo de regulador
Qu tipo de regulador es apropiado?
Considerando el comportamiento en funcin del tiempo y las caractersticas
del tramo de regulacin, se necesita un regulador P, I, PI o PID?
73
74
ndice
Parte A: Estacin de filtratin __________________________________________A-1

Tarea 1.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________A-5
Tarea 1.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________A-7
Tarea 1.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________A-9
Tarea 1.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones ______________A-11
Tarea 1.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________A-13
Tarea 1.2.1: Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora
de presin / filtro_________________________________________A-17
Tarea 1.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________A-21
Tarea 1.2.3: Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin______________A-29
Tarea 1.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________A-32
Tarea 1.2.5: Niveles de presin con rampa _______________________________A-36
Tarea 1.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________A-39
Tarea 1.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________A-41
Tarea 1.3.3: Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols _________________A-46
A-1
ndice
A-2
Tareas. MPS PA Estacin de filtracin
Objetivos didcticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin de filtracin

Usted puede interpretar y ampliar los diagrama de flujos
Usted puede leer y ampliar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y funcionamiento del filtro
Usted conoce la construccin y funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y funcionamiento del sensor de presin
Usted conoce la construccin y funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y funcionamiento de los detectores de final de carrera
Usted puede determinar la ocupacin de detectores y actuadores de la estacin
y puede redactar una lista de atribuciones de estos componentes
Usted puede obtener las lneas caractersticas y analizarlas
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
Usted puede determinar el margen de funcionamiento y el punto de
funcionamiento de un tramo de regulacin
Usted puede identificar el tramo de regulacin y determinar el nmero de orden
Usted puede configurar un regulador de dos puntos y evaluar el comportamiento
de la regulacin
Usted puede configurar reguladores continuos (P, PI, PID) y evaluar el
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste Ziegler-Nichols.
Informacin
La estacin de filtracin se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

produccin. Para poner en funcionamiento la estacin posteriormente, deber
primero conocer el funcionamiento de la estacin y sus componentes ms
importantes.
Para examinar el funcionamiento de la estacin puede utilizarse la SimBox
digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o la pantalla tctil
del PLC.
En el manual de la estacin, en las instrucciones de utilizacin y en las hojas de
datos se ofrecen informaciones sobre la estacin y los componentes.
Tareas del proyecto
1 Responda las preguntas y soluciones las tareas relacionadas con los respectivos
objetivos didcticos.
2 Analice y complete los esquemas de distribucin.
3 Confeccione una tabla de atribuciones.
4 Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin,
estudie el funcionamiento de los componentes.
5 Confeccione un programa de enlaces lgicos.
6 Revise las secuencias del esquema.
7 Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
8 Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
9 Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.
A-3
A-4
Tarea 1.1: Estacin de filtracin: Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
1.1.1 Denominacin de los componentes del sistema
Hoja 1 de 2
Informacin
En la estacin de filtracin se filtra un lquido que proviene del depsito de agua

sucia, pasa por una corredera y se bombea a travs del filtro. Pasando por una
compuerta, el lquido filtrado llega al depsito de agua limpia. El filtro puede
enjuagarse mediante un programa de limpieza del filtro. Para retirar los depsitos
de substancias slidas, adicionalmente puede aplicarse un chorro de aire
comprimido en el filtro.
Planificacin
Las informaciones necesarias constan en el manual de la estacin MPS PA

Filtracin.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin incluyen la denominacin de los
componentes.
Ejecucin
Determine y complete la denominacin de los componentes que aparecen en la

fotografa.
3
4
2
1
Denominacin de los componentes del sistema
A-5
Tarea 1.1: Estacin de filtracin : Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Denominacin
de los componentes del
proceso
Denominacin
Significado o funcin
Sensor de presin
2
F101
Corredera
4
V103
Evaluacin
Vlvula de bola de 3 vas
En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI se utilizan dos

identificaciones diferentes para la corredera.
Explique la diferencia.
Preguntas de comprensin
A-6

Nombre:
Fecha:
1.1.2 Completar el diagrama de flujo RI
Hoja 1 de 2
Informacin
El diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI) es un

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin
La informacin se halla en el manual de la estacin MPS PA Filtracin.

Las denominaciones y los smbolos de los componentes se encuentran en la
introduccin del manual de trabajo.
Ejecucin
Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos y

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de filtracin.
Diagrama de flujo RI
La denominacin de los componentes incluidos en el diagrama de flujo permite
analizar el funcionamiento del equipo.
A-7

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Describa el significado o la funcin de las siguientes denominaciones.
Descripcin del
funcionamiento de los
componentes
Denominacin
Filtro
LS-
LA+
Bomba digital
Evaluacin
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin

LA+ y LS+
A-8

Nombre:
Fecha:
1.1.3 Completar el esquema de distribucin neumtico
Hoja 1 de 2
Informacin
La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la

atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.
Planificacin
Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de filtracin.

Los esquemas de distribucin, las denominaciones y los smbolos de los
componentes constan en la introduccin del manual de trabajo, en la
documentacin tcnica de la estacin MPS PA y de FluidSIM Neumtica.
Ejecucin
Recopile las informaciones sobre las denominaciones y los smbolos correctos de

los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de filtracin.
Esquema de distribucin
neumtico
A-9

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
componentes neumticos
Smbolo
Vlvula de 5/2 vas
Evaluacin
Qu significado tiene la denominacin de vlvula de 5/2 vas?

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape en un cilindro
neumtico?
A-10

Nombre:
Fecha:
1.1.4 Determinar los datos tcnicos de las instalaciones
Hoja 1 de 2
Informacin
En la estacin MPS PA de filtracin se utilizan diversos componentes para procesos

continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el funcionamiento de
los componentes de la estacin.
Planificacin

Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes estn
incluidos en la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.
Ejecucin
Examine la documentacin y complete la tabla.
Datos tcnicos
Componente
Denomina-
Tarea
Caractersticas
cin en el
diagrama de
flujo
Tensin [V]
______
Potencia elctrica [W]

Caudal mx. [l/min]
______
______
Tensin del valor nominal [V]

Margen de presin [bar]
______
______
Vlvula de 3
vas
Presin neum. mn. [bar]

Intensidad mx. [mA]
______
______
sensor de
Margen de presin [bar]
______
presin
Seal del sensor [V]
______
Bomba
P201
Vlvula
proporcional
reguladora
de presin
Detector de
posicin final
superior
Detector de
posicin final
inferior
Nivel de llenado hasta contacto [l]

Tipo (normalm. abierto/cerrado)
______
______

______
______
A-11

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Describa la construccin y el funcionamiento de la vlvula proporcional de

regulacin de presin.
A-12

Nombre:
Fecha:
1.1.5 Confeccionar una lista de atribuciones
Hoja 1 de 3
Informacin
Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de filtracin, el control se

produce con la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLabPA o la pantalla tctil del PLC. De esta manera es posible atribuir las seales de
salida y de entrada. La tabla de atribuciones constituye la base para la
programacin de los procesos de la estacin.
Planificacin

Ejecucin
Vierta en el depsito de agua sucia aproximadamente 7 litros de agua.

Conecte la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLabPA o la pantalla tctil del PLC al terminal E/S y al terminal analgico de la
estacin.
Active las bombas y vlvulas y observe el equipo y los estados de los LED en el
terminal E/S de la estacin.
Complete la tabla de atribuciones.
Tabla de atribuciones
Entradas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
1B1
Direccin
PLC
DI 0
Descripcin
Control
Presin de expulsin
DI 1
DI 2
1B4
DI 3
Depsito B102 parte superior
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
Entradas analgicas
Smbolo
1PV1
Direccin
Direccin
EasyPort/
SimBox
PLC
AI0
Descripcin
Control
Valor real X (presin)
A-13

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Salidas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort/
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin
Control
DO 0
1M2
DO 1
Bomba P101 Agua sucia
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
Salidas analgicas
Smbolo
1CO1
Control
A-14
Direccin
EasyPort/
SimBox
AO 0
Direccin
PLC
Descripcin
Control
Seal de regulacin Y, vlvula

proporcional reguladora de presin
Examine el estado de todas las entradas y salidas e incluya los resultados en la

tabla. Compare la seal de entrada/seal de salida con las indicaciones de estado
en la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o la
pantalla tctil del PLC.

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Describa el comportamiento del actuador regulador analgico (vlvula

proporcional reguladora de presin) en el caso del accionamiento con seal
analgica.
A-15
A-16
Tarea 1.2: Estacin de filtracin : Medicin y control

Nombre:
Fecha:
1.2.1 Lnea caracterstica del sistema vlvula proporcional reguladora de presin / filtro
Hoja 1 de 4
Informacin:
Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por la vlvula

proporcional reguladora de presin y el filtro, es necesario conocer el margen de
medicin del sensor de presin y el margen de funcionamiento de la vlvula
proporcional reguladora de presin (abreviatura: V_Prop).
Planificacin

Conecte la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o
la pantalla tctil del PLC.
Ejecucin
Determine la lnea caracterstica del sistema formado por la V_Prop y el filtro. A la

V_Prop se le atribuye una tensin. Esta tensin sirve de valor nominal para la
V_Prop. Un sensor de presin integrado compara este valor con la presin en la
utilizacin. Si hay diferencias entre el valor nominal y el valor real, se modifica el
valor real con la vlvula reguladora hasta que la presin de salida alcanza el valor
deseado. La seal de salida (valor nominal) es una tensin de 0 10 voltios. Se mide
la presin real y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible obtener el
diagrama XY de la lnea caracterstica.
1
2
3
4
5
6
Indicacin
Realice las siguientes series de medicin:

Compruebe la presin de funcionamiento en la estacin (valor nominal = 6 bar).
Con la vlvula reguladora de presin, ajuste 3 bar (seguridad para el filtro).
Aplique tensin en la V_Prop.
Active la V_Prop.
Mida la tensin y calcule la presin; rellene la tabla de valores.
Confeccione la lnea caracterstica.
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA, es posible dibujar hasta

tres lneas caractersticas superpuestas.
A-17

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 4
Tabla de valores
Tensin en
la V_Prop
en V
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,50
5,00
Seal del
sensor de
presin en
V
Presin
en bar
Tensin en
la V_Prop
en V
10,00
Seal del
sensor de
presin en
V
Presin
en bar
Control de la vlvula proporcional reguladora de presin.
A-18

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 4
Dibuje la lnea caracterstica.

Lneas caractersticas del
sistema V_Prop/Filtro
Presin
A-19
Tarea 1.2: Estacin de filtracin: Medicin y control

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 4
Evaluacin
Indicacin
Si se trabaja con EasyPort digital/analgico und FluidLab-PA, deber rellenarse la

siguiente tabla.
Complete la tabla.
N
Pregunta
Forma de la lnea
caracterstica
La histresis depende de:
Respuesta
Observacin
Modificacin lenta del valor nominal
Qu valor nominal (V)

debe ajustarse para limpiar
4
H=...........
Clculo:
Modificacin rpida del valor nominal

H=............
H=U/Unom*100
Determinar la histresis:
p =0,5bar =.voltios
el filtro mediante un chorro
p =1,0bar =.voltios
con la presin que se indica

a continuacin?
p =1,5bar =.voltios
Explique la lnea caracterstica.

Explique el comportamiento del sistema con bajas tensiones.
A-20

Nombre:
Fecha:
1.2.2 Enlaces lgicos
Hoja 1 de 8
Informacin
En este proceso de filtracin, el agua proveniente del depsito de agua sucia se

bombea hacia el depsito de agua limpia pasando por el filtro. Una segunda bomba
se encarga de aprovechar el agua limpia para enjuagar el filtro o para utilizarla en
procesos ulteriores. Para que la estacin funcione fiablemente, debe disponerse de
un determinado nivel de llenado en los depsitos. De esta manera se evita que la
bomba funcione en seco, lo que podra daar las bombas y, adems, tendra como
consecuencia que entrara aire en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento
de las bombas.
Planificacin

Las hojas de datos de los componentes del proceso, el diagrama de flujo RI y los
esquemas de distribucin se incluyen en la introduccin del manual de trabajo y en
la documentacin tcnica de la estacin MPS PA.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico, con FluidSim Neumtica o con el
PLC con SimBox digital/analgica.
Determine las condiciones que deben cumplirse para activar y reponer los
actuadores. Complete las tablas respectivas. Complete el plan de enlaces lgicos.
Ejecucin
Redacte un programa de prueba para comprobar el funcionamiento de la estacin.

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: agitar, mezclar, filtrar el
agua y enjuagar el filtro.
Cada operacin de bombeo deber activase con una tecla. Mientras se pulsa la tecla
est activada la bomba, siempre y cuando el depsito contenga suficiente agua.
Pulsador S1: inicio de la operacin de agitar
Pulsador S2: inicio de la operacin de filtrar
Pulsador S3: inicio del proceso parcial de enjuagar
Indicacin
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidSIM:

Redacte el programa con FluidSIM y compruebe el funcionamiento correcto.
Las teclas S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM.
A-21

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 8
Indicacin
Trabajar con el PLC:

Redacte el programa con el software de programacin de su PLC. Cargue el
programa al PLC y haga una prueba.
Conecte la SimBox digital/analgica a un conector libre de su panel PLC. Utilice
SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2 y S3.
Complete la tabla.
Condiciones para la activacin de la operacin de agitar R104
Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
&
Observacin
Pulsador
Detector
LS- 102
1B3
DI 2
1B9
&
&
(nivel de llenado inferior en el depsito

B101)
Detector
(corredera, posicin superior)
Condiciones para la reposicin de la operacin de agitar R104

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S2
Enlace
Observacin
Pulsador
Pulsador
S3
Sin detector
LS- 102
DI 2
1B9
A-22

B101)
Sin detector

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 8
Condiciones para la activacin de Corredera V102

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S2
Enlace
&
LS- 102
Observacin
Pulsador
&
1B7
&
Sin detector
(compuerta abierta)
Condiciones para la reposicin de Corredera V102

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S1
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
Pulsador
Detector
1B2
(nivel de llenado superior en el depsito

B101)
Detector
LS+ 103

B102)
Sin detector
1B3

B101)
A-23

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 8
Condiciones para la activacin de Bomba P102 en la estacin siguiente

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S3
Enlace
&
Observacin
Pulsador
Detector
LS- 104
&

B102)
1B9
Condiciones para la reposicin de Bomba P102 en la estacin siguiente

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S1
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
Pulsador
LS+ 101
Sin detector
1B5
A-24

B102)

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 8
Condiciones para la activacin de la bomba 101 para bombear el agua sucia

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
Observacin
Pulsador
S2
1B3
&
Condiciones para la reposicin de la bomba 101 para bombear el agua sucia

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
S3
1B3
Observacin
Pulsador
Sin detector
LS+ 103
&
1B9

B101)
&
Sin detector
A-25

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 8
Complete los esquemas de enlaces lgicos

Red 1
Agitador R104 conectado
Red 2
Corredera V102 en posicin superior
A-26

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de 8
Red 3
Bomba P102 de estacin siguiente conectada
Red 4
Bomba P101 de agua sucia conectada
A-27

Nombre:
Fecha:
Hoja 8 de 8
Evaluacin
Por qu debe evitarse que entre aire en las tuberas?

A-28

Nombre:
Fecha:
1.2.3 Zona y punto de trabajo en un tramo de regulacin
Hoja 1 de 3
Informacin
El valor nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de
trabajo) que el valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado.
Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible
de la seal de regulacin (en este caso: la presin mnima posible) y, a continuacin,
el valor mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la presin mxima
posible).
Indicacin:
Adaptacin de la seal del sensor.

El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse en
unidades de bar utilizando las hojas de datos.
Esta conversin se realiza recurriendo a la ecuacin de una recta:
Bar
6
}
X
Bb
0
Y
Y
X
a
10 V
Diagrama de la ecuacin de la recta

Y
=a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Presin en [bar].

Planificacin

En la documentacin tcnica de la estacin MPS PA se incluyen las hojas de datos
de los componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab-PA o PLC con pantalla tctil.
A-29

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Ejecucin

1 Active la vlvula proporcional reguladora de presin.
2 Determine la presin mnima posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la vlvula proporcional, hasta que el sensor
de presin emita una seal.
3 Determine la presin mxima posible del tramo de regulacin. Para ello,
contine aumentando la seal de regulacin de la vlvula proporcional hasta que
la seal del sensor alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
trabajo) del sensor.
5 Modifique la seal de regulacin de la vlvula proporcional reguladora de
presin, de modo que se alcance el valor medio de la presin.
6 Incluya la tensin en la tabla.
Indicacin
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA y segn la rampa en

funcin del tiempo, la seal de regulacin de la vlvula proporcional puede asumir
cualquier valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del sensor de presin se
incluye en el diagrama. A continuacin pueden leerse directamente las presiones
mxima y mnima posibles.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de la presin
Seal de regulacin
V_Prop [V]
Sensor de presin
Presin [Bar]
Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin
A-30

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Nombre las caractersticas del sistema que pueden incidir en el margen de

funcionamiento de la vlvula proporcional reguladora de la presin y en el
margen de medicin del sensor.
A-31

Nombre:
Fecha:
1.2.4 Identificacin del tramo de regulacin
Hoja 1 de 4
Informacin
Para seleccionar el regulador ms apropiado, debe conocerse el comportamiento de

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Conociendo este dato, es posible
recibir informaciones sobre el dinamismo del tramo de regulacin y definir el ajuste
del regulador.
Para determinar el comportamiento de un tramo de regulacin en funcin del
tiempo, es necesario que se produzca una respuesta gradual. Tratndose de tramos
con retardo, por ejemplo, en el caso de un acumulador de energa, se determina la
constante del tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin (si
hay varios retardos) en la curva.
Planificacin

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se ofrecen informaciones
sobre los mtodos de determinacin.
Solucione la tarea utilizando SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico
con FluidLab-PA.
Ejecucin

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la vlvula proporcional aplicando el valor
medio de la presin. Aplique la tensin de la vlvula proporcional al actuador
regulador del tramo de regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de orden 0, de primer orden o de un orden
superior?
xx
Tramos con retardo
A-32
4 32
Rt

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 4
3
4
5
6
Para tramos de 1er orden:

Determine grficamente la constante del tiempo Ts del tramo de regulacin.
Ponga la tangente (original) a en la curva.
Dibuje una lnea horizontal valor mximo a la altura del valor real mximo.
Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a.
7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
perpendicular. En este punto, el valor real de la curva debera encontrarse en el
63% del valor mximo.
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
Esta es la constante del tiempo Ts.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
oscilaciones), despus de producirse la respuesta gradual inicial.
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
a
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
10
20
30
40
50
60
t
Tramo de 1er orden
A-33

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 4
3
4
5
Tramos de orden superior:

Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el eje Y y esta lnea
recta es el tiempo de retardo Tu
6 Dibuje la lnea perpendicular (en 90 en relacin con el punto del valor mximo)
en el punto de interseccin del valor mximo y de la tangente a. La distancia
entre Tu y esta lnea recta es el tiempo de compensacin Tg.
7 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
despus de producirse la respuesta gradual.
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
20
40
60
80
100
120
t
Tramo de orden superior
A-34

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 4
Evaluacin
Qu valor fue determinado para la amplificacin del tramo Ks?

De qu tipo de tramo se trata, es decir, de qu orden es?
Qu constante(s) del tiempo se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del sistema.
A-35

Nombre:
Fecha:
1.2.5 Niveles de presin con rampa
Hoja 1 de 2
Informacin
En la prctica debern evitarse que se produzcan picos de presin que pueden

afectar las vlvulas y los filtros. Para evitar ese riesgo, las seales deben enviarse en
forma de rampa al actuador regulador.
Planificacin

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea utilizando EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC.
Ejecucin
En la prueba a ejecutar, deber aplicarse y retirarse la presin de enjuague en forma

de rampa.
1 Revise la presin de funcionamiento.
2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Programe el tiempo escalonado segn el que la vlvula proporcional deber
aumentar y disminuir la presin.
Indicacin
A-36
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA, la rampa est

programada. Adems, el valor puede ajustarse en porcentajes, determinando as la
relacin entre la tensin y la presin (limitacin de la regulacin de la vlvula
proporcional)

Nombre:
Fecha:
1.2.5 Niveles de presin con rampa
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Qu diferencia existe entre una vlvula proporcional y una vlvula proporcional

reguladora de presin?
A-37
A-38
Tarea 1.3: Estacin de filtracin : Regulacin

Nombre:
Fecha:
1.3.1 Regulador de dos puntos
Hoja 1 de2
Informacin
Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Por ejemplo, si el valor

real es inferior al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al
valor nominal, la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est
conectndose y desconectndose constantemente, se definen los lmites de
conmutacin superior e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin

Ejecucin
Debern ejecutarse los siguientes pasos:

1 Revise la presin de funcionamiento de la estacin.
2 Active digitalmente la vlvula proporcional reguladora de presin.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 1.2.3 se
utiliza como valor nominal.
Determine los lmites superior e inferior de conmutacin.
Los lmites de conmutacin debern cubrir un margen un 5% superior e inferior
al valor nominal.
Parmetro
Valor
Valor nominal (w) en el

punto de trabajo
Margen de conmutacin
superior
Margen de conmutacin
inferior
4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.
Indicacin
Trabajando con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA, el valor nominal w no

tiene dimensin.
A-39

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de2
Evaluacin
Cmo reacciona el sistema?

Describa el comportamiento de la regulacin.
Nombre aplicaciones tpicas para los reguladores de dos puntos.
A-40

Nombre:
Fecha:
1.3.2 Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI)
Hoja 1 de 5
Informacin
En comparacin con un regulador de dos puntos, el regulador continuo tiene una

seal de regulacin continua. Esta seal se calcula en funcin de la diferencia de
regulacin.
Planificacin

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen informaciones
importantes.
Solucione la tarea con EasyPort digital/analgico con FluidLab-PA o PLC con
pantalla tctil.
Ejecucin
Estudie el funcionamiento de diversos tipos de reguladores continuos.

1 Revise la presin de funcionamiento.
2 Active analgicamente la vlvula proporcional reguladora de presin cambiando
las conexiones en el tablero para obtener la modalidad analgica.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 1.2.3 se utiliza como
valor nominal.
Parmetro
Valor normalizado
Valor fsico [bar]
Valor nominal (w) en el punto

de trabajo
4 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

5 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
reguladores continuos.
A-41

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 5
Ejecucin
Regulador P
Regule el tramo utilizando un regulador P.
Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp que constan
en la tabla.
Apunte la respuesta gradual correspondiente a cada valor.
Parmetro
Valor
KP
KP
KP
Lista de parmetros
A-42

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 5
Ejecucin
Regulador I
Regule el tramo utilizando un regulador I.
Para ello, utilice consecutivamente los valores de reajuste Tn indicados en la
tabla.
Parmetro
Valor
Tn
10
Tn
Tn
Lista de parmetros
A-43

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 5
Ejecucin
Regulador PI
Regule el tramo utilizando un regulador PI.
Para ello, utilice consecutivamente los factores de amplificacin Kp y los tiempos
de reajuste Tn indicados en la tabla.
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
KP
Tn
10
KP
Tn
KP
Tn
10
KP
Tn
Lista de parmetros
A-44

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 5
Evaluacin
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador P?

Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador I?
Cmo reacciona el sistema al utilizar un regulador PI?
En qu parmetro PI se obtiene la menor amplitud de oscilacin y/o el menor
tiempo de regulacin?
Qu regulador es el ms apropiado para este tramo si se pretende regular hasta
cero?
A-45

Nombre:
Fecha:
1.3.3 Mtodo de optimizacin segn Ziegler-Nichols
Hoja 1 de 3
Informacin
El tramo de regulacin de la presin de la estacin de filtracin es un tramo PT1 o I.

Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
En el transcurso del tiempo se desarrollaron numerosos mtodos para definir los
parmetros de regulacin apropiados. Pero la validez de un mtodo para determinar
o calcular los valores de los parmetros apropiados depende de las caractersticas
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste segn Ziegler-Nichols.
Planificacin

En la parte B - Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen indicaciones
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin
Aplicando este mtodo, primero se trabaja con un regulador P. En una primera fase,
no estn activadas las partes I y D del regulador.
Parte P
Kp = 0
Parte I
Tiempo de reajuste
Tn = 500 s
Parte D
Tv = 0
Regulador P:
1 Ajustar el valor nominal.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin peridica en el
circuito de regulacin.
3 Determinar Kp y la duracin crtica del perodo.
4 Incluir los valores en la frmula.
A-46

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Ziegler-Nichols
Regulador
Kp
Tr
Tv
0,50 KRk
PI
0,45 KRk
0,85 Tk
PID
0,60 KRk
0,50 Tk
0,12 Tk
W/X
100
90
80
70
60
50
W/X
40
30
20
TK
t
10
0
10
15
20
25
30
Mtodo de oscilacin segn Ziegler-Nichols
A-47

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu factor escogi usted y por qu?

Qu valor fue obtenido para Kp, Tn, Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado que obtuvo?
A-48
ndice
Parte B: Estacin de mezcla __________________________________________ B-1

Tarea 2.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________B-5
Tarea 2.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________B-7
Tarea 2.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico ________________B-9
Tarea 2.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ B-11
Tarea 2.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ B-13
Tarea 2.2.1: Lnea caracterstica del sistema de la bomba __________________
Tarea 2.2.5: Mezclar en funcin de las cantidades ________________________
B-17
B-24
B-33
B-36
B-40

Tarea 2.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ B-43
Tarea 2.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ B-45
Tarea 2.3.3: Ajuste manual de los parmetros de regulacin _______________ B-50
B-1
ndice
B-2
Tareas. MPS PA Estacin de mezcla
Objetivos didcticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Mezcladora

Usted puede interpretar y ampliar los diagramas de flujo
Usted puede leer y completar los esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de caudal.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de las vlvulas de procesos
continuos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de los detectores de final de
carrera
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn un mtodo
de ajuste manual
Informacin
La estacin de mezclado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Tareas del proyecto
1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
B-3
B-4
Tarea 2.1: Estacin Mezcladora. Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
La estacin de mezclar incluye tres depsitos pequeos y un depsito para mezclar.

El fluido contenido en los tres depsitos se transporta hacia el depsito para
mezclar mediante una bomba y tres vlvulas para procesos continuos. Durante la
operacin de bombeo, se mide el caudal volumtrico con un detector de caudal o
caudalmetro. Con una segunda bomba se bombea el lquido hacia la siguiente
estacin o nuevamente hacia los tres depsitos originales.
Planificacin

Mezcladora.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI) de la estacin, incluyen la denominacin de los
componentes.
Ejecucin

fotografa.
3
2
1
4
5
Denominacin de los
componentes del sistema
B-5
Tarea 2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Denominacin de los
componentes del proceso
Denominacin
Vlvula de bola de 2/2 vas
2
B201
Detector de posicin depsito B201, parte

superior
Detector de caudal
5
P201
Evaluacin
En el esquema de distribucin elctrico y en el diagrama de flujo RI de la estacin de

mezclar constan identificaciones diferentes para el depsito B201, parte superior.
Explique esta diferencia.
B-6

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. Se trata de una
representacin esquematizada de las partes del proceso. Concretamente, el
diagrama RI refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye
los componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de
medicin se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin,
de control y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin

Mezcladora.
Ejecucin

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de mezclar.
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI)

analizar el funcionamiento del equipo.
B-7

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
componentes
Denominacin
FI
Detector de caudal
LS-
LA+
Bomba analgica
Evaluacin
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin FI y

FIC.
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+.
B-8
Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
La distribucin en el esquema neumtico sirve como criterio para diferenciar la

atribucin de los componentes neumticos a sus respectivos grupos.
Planificacin

Ejecucin

los componentes neumticos y complete el esquema de distribucin neumtico
de la estacin de mezclar.
neumtico
B-9
Tarea2.1: Estacin de mezcla. Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
Smbolo
Vlvula de 5/2 vas
Evaluacin

Qu funcin tiene la estrangulacin del aire de escape?
B-10

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
En la estacin MPS PA de mezclado se utilizan diversos componentes para

procesos continuos. Los datos tcnicos son importantes para entender el
funcionamiento de los componentes de la estacin.
Planificacin

Ejecucin
Datos tcnicos
Componente
Denomina-
Tarea
Caractersticas
cin en el
diagrama de
flujo
Bomba
P201
Tensin [V]
______

Caudal mx. [l/min]
______
______
Principio de medicin:
El rotor emite impulsos que son convertidos en
Detector de
caudal
una seal de tensin

Margen de medicin [l/min]
Seal del detector [Hz]
______
______
Convertidor
Entrada:
de valores de
medicin F/U
Generador de frecuencias rectangulares ______
Vlvula de
procesos
continuos
Detector de
Nivel de llenado;
posicin final
superior
lmite superior en
el depsito B204
Detector de
Nivel de llenado;
posicin final
inferior
lmite inferior en el
depsito B204
Presin neum. mn. [bar]
______
Intensidad mx. [mA]
______

______
______

______
______
B-11

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Qu frecuencia tiene la seal emitida por el detector de caudal si el caudal es de

2 l/min.? Para obtener el clculo, es necesario realizar una operacin
matemtica.
B-12

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 3
Informacin
Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de mezclado, el control se

Planificacin
Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclado.

Ejecucin
Llene los depsitos con 2 litros.

estacin.
Entradas digitales
Smbolo
Direccin
Direccin
EasyPort /
SimBox
PLC
Descripcin
Control
DI 0
2B2
DI 1
Depsito B102 parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
Entradas analgicas
Smbolo
2PV1
Direccin
Direccin
EasyPort /
SimBox
PLC
AI0
Descripcin
Control
Valor real X (presin)
B-13

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Salidas digitales
Smbolo
2M1
Direccin
Direccin
EasyPort/
SimBox
PLC
DO 0
Descripcin
Control
Bomba mezcladora P201 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
Salidas analgicas
Smbolo
2CO1
Control
B-14
Direccin
Direccin
EasyPort/
SimBox
PLC
AO 0
Descripcin
Control
Valor de regulacin Y (bomba P201)


Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de mezclar si el actuador regulador

analgico (la bomba) se controla digitalmente?
B-15
B-16
Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medicin y control

Nombre:
Fecha:
2.2.1 Lnea caracterstica del sistema de la bomba
Hoja 1 de 7
Informacin
Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por los tubos y
la bomba, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del detector de
caudal y el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de qu bomba bombea hacia el depsito de mezcla.
Planificacin

Ejecucin
Determine la lnea caracterstica del sistema de la bomba. A la bomba se le atribuye

una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del motor de la bomba. La
turbina de la bomba genera un caudal y el lquido fluye a travs de los tubos. El
caudalmetro mide el caudal y emite una seal de una frecuencia determinada. El
convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin de 0 - 10 voltios.
Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera es posible
obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.
bombeo desde el depsito 1
1 Abra la vlvula del primer depsito.
2 Aplique tensin en la bomba.
3 Ponga en funcionamiento la bomba.
4 Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de
medicin del detector en unidades de l/min.
5 Confeccione la lnea caracterstica.
6 Repita la prueba con el segundo y el tercer depsito. Al final, efecte la prueba
con los tres depsitos.
7 Dibuje las lneas caractersticas de las cuatro series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes.
Atencin
Indicacin
Utilice la segunda bomba para bombear el agua nuevamente a los depsitos para
que se obtenga un circuito de bombeo.
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA:
Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.
B-17

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 7
Tabla de valores
Depsito 1
Tensin en
la bomba
en V
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,50
5,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
caudal
en V
Caudal en
l/min.
El agua nicamente se bombea desde el depsito 1.
B-18

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 7
Tabla de valores
Depsito 2
Tensin en
la bomba
en V
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,50
5,00
Seal del
detector de
caudal
en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
B-19

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 7
Tabla de valores
Depsito 3
Tensin en
la bomba
en V
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,50
5,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
B-20

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 7
Tabla de valores
Depsito 1-3
Tensin en
la bomba
en V
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
3,50
4,00
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,50
5,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
caudal en V
Caudal en
l/min.
El agua se bombea simultneamente desde los tres depsitos.

Al iniciar la prueba, el nivel de llenado de los tres depsitos es el mismo.
B-21

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 7
Dibuje las lneas caractersticas.

sistema Tuberas/bomba
L/min
B-22

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de 7
Evaluacin
Compare las lneas caractersticas y busque las posibles causas que explican la
diferencia entre las lneas caractersticas.
Explique el comportamiento del sistema a bajas tensiones.
Explique el comportamiento del sistema al disminuir el nivel de llenado en el
depsito.
Qu influencia tienen diversos niveles de llenado en las lneas caractersticas?
B-23

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 9
Informacin
Para un funcionamiento fiable de la estacin de mezclar, los depsitos deben tener

niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de mezcla. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo que
podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire en
las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento de las bombas.
Planificacin

Ejecucin
Redacte un programa para comprobar el funcionamiento de la estacin.

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde los
diversos depsitos hacia el depsito de mezcla.
La operacin de bombeo deber iniciarse con un pulsador para cada depsito. La
operacin deber continuar mientras se pulsa la tecla y mientras el depsito
contenga suficiente agua.
Pulsador S1: bombeo de agua desde el depsito B201 hacia el depsito de
mezcla B204
mezcla B204
mezcla B204
Pulsador S4: bombeo de agua desde el depsito B204 de vuelta al depsito
B201 o B202 o B203.
Indicacin

Los pulsadores S1, S2, S3 y S4 se incluyen en el esquema de distribucin de
FluidSIM.
B-24

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 9
Indicacin

SimBox digital/analgica para controlar los pulsadores S1, S2, S3 y S4.
Complete las tablas.
Condiciones para la activacin de la vlvula V201
Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
&
Observacin
Pulsador
Detector
LS202
2B3
DI 2
&

B201)
Condiciones para la reposicin de la vlvula V201

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
Observacin
Sin pulsador
Sin detector
LS202
2B3
DI 2

B201)
B-25

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 9

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
S2
LS203

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S1
B-26
Direccin
Enlace
Observacin
Sin pulsador

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 9

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
S3
LS204

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
S3
LS204
Condiciones para la activacin de la bomba P201

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
S1
Pulsador
S2
Pulsador
S3
Pulsador
Condiciones para la reposicin de la bomba P201

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
S1
&
Sin pulsador
S2
&
Sin pulsador
S3
&
Sin pulsador
B-27

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 9

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S4
Enlace
&
LS 206
Observacin
Pulsador
&

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S4
LS 206
Observacin
B-28
Direccin
Enlace
Observacin
Sin pulsador
Utilizar las vlvulas manuales para que sea posible bombear el agua hacia el
depsito elegido (B201, B202 o B203).

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 9

Red 1
Vlvula mezcladora V201 conectada
Red 2
B-29

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de 9
Red 3
Red 4
Bomba mezcladora P201 conectada
B-30

Nombre:
Fecha:
Hoja 8 de 9
Red 5
Bomba mezcladora P202 Bomba conectada
B-31

Nombre:
Fecha:
Hoja 9 de 9
Evaluacin
Porqu debe evitarse que entre aire en las tuberas?

B-32
Tarea 2.2: Estacin de mezcla. Medir y regular

Nombre:
Fecha:
2.2.3 Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin
Hoja 1 de 3
Informacin
El caudal del flujo desde la bomba hacia el depsito de mezcla debe ser constante
para obtener un buen resultado de medicin. El valor nominal que se puede regular
debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el valor real del tramo de
regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar el punto de trabajo,
primero se determina el valor mnimo posible de la seal de regulacin (en este
caso: la presin mnima posible) y, a continuacin, el valor mximo posible de la
seal de regulacin (en este caso: la presin mxima posible).
Observacin
Adaptacin de la seal del detector:

El detector de caudal y el convertidor de valores de medicin posterior emiten una
seal de tensin. Esta seal puede convertirse en unidades de l/min.
L/min
0,9
}
X
Bb
0
Y
Y
X
10 V

Y
=a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del detector e Y = caudal en [l/min].

Planificacin
Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de mezclar.

B-33

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Ejecucin
Realice las siguientes series de mediciones:

1 Llene los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Determine el caudal mnimo posible del tramo de regulacin aumentando
lentamente la seal de regulacin de la bomba P201, hasta que el detector de
caudal emita una seal.
3 Determine el caudal mximo posible del tramo de regulacin. Para ello, contine
aumentando la seal de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
5 Ajuste la tensin de la bomba hasta que se alcance el valor medio del caudal.
Indicacin
Al trabajar con EasyPort digital/analgico y FluidLab-PA y segn la rampa en
funcin del tiempo, la seal de regulacin de la bomba P201 puede asumir cualquier
valor entre 0 y 100%. La lnea caracterstica del detector de caudal se incluye en el
diagrama. A continuacin se pueden leer directamente los caudales mximo y
mnimo posibles.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin del caudal
Detector de caudal
Margen de funcionamiento de la
bomba
Detector de caudal
con flotador
Seal de
Seal de
regulacin
bomba P201
[V]
Caudal
[l/min.]
salida
Convertidor
de valores de
medicin [V]
Valor indicado
[l/h]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin
B-34

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin

funcionamiento de la bomba y en el margen de medicin del detector.
B-35

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 4
Informacin

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. Para determinar el comportamiento
de un tramo de regulacin en funcin del tiempo, es necesario que se produzca una
respuesta gradual. Tratndose de tramos con retardo, se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente o tangente de inflexin en caso de tramos
de orden superior.
Planificacin

con FluidLab-PA.
Ejecucin

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de la
caudal. Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de
regulacin.
2 Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica.
xx
Tramos con retardo
B-36
4 32
Rt

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 4
3
4
5
6
Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:

7 Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
8 En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
9 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
a
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
10
20
30
40
50
60
t
Tramo de 1er orden
B-37

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 4
Forma de proceder tratndose de tramos de orden superior:

3 Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
20
40
60
80
100
120
t
B-38

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 4
Evaluacin

Qu constante(s) del tiempo Ts se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del tramo.
B-39

Nombre:
Fecha:
2.2.5 Mezclar en funcin de las cantidades
Hoja 1 de 3
Informacin
Existen tres posibilidades para determinar la cantidad de la mezcla:

En funcin del tiempo suponiendo un caudal constante hacia el depsito de
mezcla
En funcin de la cantidad midiendo el flujo
Midiendo el contenido del depsito de mezcla (sin detector de nivel de llenado).
Al mezclar en funcin del tiempo, se regula el caudal con la bomba, que hace las
veces de actuador regulador. La cantidad de agua que fluye hasta que se obtiene el
caudal nominal no es constante, con lo que el resultado de la medicin no es
preciso.
Midiendo la cantidad de agua que fluye se obtiene un mejor resultado de medicin.
En este caso, se mide el caudal real y se van sumando las cantidades. Cada gota de
agua que fluye se suma hasta que se alcanza la cantidad deseada.
Planificacin

La documentacin tcnica de la estacin MPS PA incluye las hojas de datos de los
componentes del proceso y los esquemas de distribucin.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC.
Ejecucin
Utilizando un software, se bombea una cantidad de agua sucesivamente desde los

depsitos de agua hacia el depsito de mezcla. A continuacin se comprueba la
cantidad de agua vertida en el depsito de mezcla.
1 Llenar los tres depsitos B201, B202 y B203.
2 Leer el nivel en la escala de los depsitos de agua y comparar el valor con el
valor nominal de la mezcla.
3 Seleccionar el depsito y la cantidad deseada e iniciar el proceso de bombeo.
Observacin
Trabajando con EasyPort digital/analgico y con FluidLab-PA:

El caudal real se va sumando y se representa en un diagrama.
Trabajando con un PLC:

Los impulsos emitidos por el detector de caudal pueden leerse directamente con un
contador rpido. Tngase en cuenta la frecuencia mxima de entrada del contador
del PLC (consulte la hoja de datos del detector de caudal).
B-40

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Terminacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de caudal
Cantidad
N
nominal
[ml]
Tensin
Depsito de agua
puesta en la
Desde
depsito n
bomba
[voltios]
1
2
500
1
500
Despus
1
500
10
11
Antes
2
3
Nivel de agua
despus
Nivel de agua
antes
Depsito de mezcla
500
12
B-41

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Por qu no se puede regular con la operacin de bombear una determinada

cantidad en funcin del tiempo?
Porqu es mejor el mtodo de Mezclar en funcin de las cantidades?
Porqu no es exacta la cantidad de agua a pesar de aplicar este mtodo?
Con qu tensin aplicada a la bomba son menores las imprecisiones de
medicin?
B-42
Tarea 2.3: Estacin de mezcla. Regulacin

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de2
Informacin
Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. La seal de regulacin

est CONECTADA o DESCONECTADA. Si el valor real es inferior al valor nominal, se
CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal, la bomba se
DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose y
desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior e
inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin

Ejecucin

1 Llenar el depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.
Alternativa
1 Llenar el depsito de mezcla B204.

2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 2.2.3 se
al valor nominal.
Parmetro
Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
4 Utilice los valores de la tabla como parmetros del regulador de dos puntos.
Indicacin

tiene dimensin.
B-43

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de2
Evaluacin

Nombre aplicaciones apropiadas para los reguladores de dos puntos.
B-44

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 5
Informacin

regulacin.
Planificacin

importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin

1 Llenar Depsito B201.
2 Efectuar pruebas de bombear el agua desde el depsito B201 con la bomba
P201 a travs de la vlvula V201.
Alternativa
1 Llenar el depsito de mezcla B204.

2 Abrir la vlvula manual V210 y bombear el agua en un circuito.
3 Activar la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
4 Incluya los valores en la tabla.
Parmetro
Valor
normalizado
Valor
l/min

de trabajo
5 Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

6 Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
Perturbacin
Continuar cerrando la vlvula V210.
B-45

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 5
Ejecucin
Regulador P
en la tabla.
Parmetro
Valor
KP
KP
KP
10
KP
50
Lista de parmetros
B-46

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 5
Ejecucin
Regulador I
tabla.
Parmetro
Valor
Tn
50
Tn
Tn
Tn
0,5
Lista de parmetros
B-47

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 5
Ejecucin
Regulador PI
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
Kp
Tn
Kp
Tn
Kp
Tn
Kp
Tn
Lista de parmetros
B-48

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 5
Evaluacin

cero?
B-49

Nombre:
Fecha:
2.3.3 Ajuste manual de los parmetros de regulacin sin conocer el comportamiento del sistema
Hoja 1 de 2
Informacin
El tramo de regulacin de la presin de la estacin de mezclado es un tramo PT1. Es

importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para definir los parmetros
es el mtodo de ajuste manual.
Planificacin

importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin
En este caso se desconocen los parmetros de regulacin para una regulacin

ptima del equipo. Para mantener estable el circuito de regulacin en cualquier
circunstancia, debern efectuarse los siguientes ajustes:
Parte P
Parte I
Parte D
Tiempo de reajuste
Kp = 0,1
Tn = 500 s
Tv = 0
Regulador PI:
1 Ajustar el valor nominal y bajar a cero la diferencia de regulacin.
2 Aumentar Kp lentamente, hasta que se produzca una oscilacin debido a
pequeas modificaciones del valor nominal.
3 Disminuir ligeramente Kp hasta eliminar las oscilaciones.
4 Disminuir ligeramente Tn hasta que vuelvan a aparecer las oscilaciones.
5 Aumentar ligeramente Tn hasta eliminar las oscilaciones.
B-50

Nombre:
Fecha:
2.3.3 Ajuste manual de los parmetros de regulacin sin conocer el comportamiento del sistema
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Qu valor se obtuvo para Kp?

B-51
B-52
ndice
Parte C: Estacin reactor ______________________________________________C-1

Tarea 3.1.1: Denominacin de los componentes del sistema _________________C-5
Tarea 3.1.2: Completar el diagrama de flujo RI _____________________________C-7
Tarea 3.1.3: No procede: no hay componentes neumticos __________________C-X
Tarea 3.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _______________C-9
Tarea 3.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones ________________________C-11
Tarea 3.2.1: Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido ______________C-15
Tarea 3.2.2: Enlaces lgicos ___________________________________________C-22
Tarea 3.2.3: Margen y punto de trabajo en un tramo de regulacin ___________C-29
Tarea 3.2.4: Identificacin del tramo de regulacin ________________________C-32
Tarea 3.3.1: Regulador de dos puntos___________________________________C-35
Tarea 3.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) _________________C-37
Tarea 3.3.3: Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento __________C-42
C-1
ndice
C-2
Tareas. MPS PA Estacin reactor
Objetivos didcticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Reactor

Usted conoce la construccin y el funcionamiento del calentador.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del sensor de temperatura
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de final de carrera
Usted puede redactar un programa de enlaces lgicos
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo del
aumento de velocidad.
Informacin
La estacin de reactor se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Proyecto
1 Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
C-3
C-4
Tarea 3.1: Estacin reactor. Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
La estacin de reactor calienta agua en un depsito con un calentador de inmersin.

Un agitador se encarga de la distribucin homognea del calor en el depsito. La
bomba de circulacin puede ser considerada un sistema de refrigeracin.
Planificacin

Reactor.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido por tuberas e
componentes.
Ejecucin

fotografa.
C-5

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Denominacin de los
Denominacin
2
B301
3
R304
4
W303
Evaluacin
Bomba refrigeradora

mezclar constan identificaciones diferentes para el calentador.
C-6

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin

Reactor.
Ejecucin

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de reactor.
El diagrama de flujo
constituido por tuberas e
instrumentos (diagrama RI)

analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.
C-7

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
componentes
Denominacin
Calentador
TIC
LS-
Nivel de llenado, valor lmite para alarma
TA+
Evaluacin
Explique la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin TIC y

TA+?
Cul es la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+?
C-8

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
En la Estacin MPS PA Reactor se utilizan diversos componentes para procesos

Planificacin

Ejecucin

Componente
Denominacin
Tarea
Caractersticas
en el diagrama
de flujo
Rendimiento calorfico [W]
Tensin de control [VDC]
Calentador
______
______
Se mide la modificacin de la resistencia
Sensor de
temperatura
Bomba
Detector de
posicin final
superior
Detector de
posicin final
inferior
elctrica del hilo de platino y se convierte en una

tensin
P301
Margen de medicin [C]

Resistencia de medida
______
______
Tensin [V]
______

Caudal mx. [l/min]
______
______
______
______

______
______
C-9

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Qu resistencia tiene el sensor de temperatura con una temperatura de 20 C?

Qu significado tiene el concepto Pt100?
C-10

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 3
Informacin
Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de reactor, el control se

Planificacin
Las informaciones se hallan en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

Ejecucin
Llene el depsito del reactor con 7 litros de agua.

estacin.
Entradas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin
Control
DI 0
3B2
Depsito del reactor B301, parte
DI 1
superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
Entradas analgicas
Smbolo
3PV1
Direccin
Direccin
EasyPort /
SimBox
PLC
AI0
Descripcin
Control
Valor real X (temperatura)
C-11

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Salidas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
2M1
Direccin
PLC
DO 0
Descripcin
Control
Calentador W303 conectado
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
Salidas analgicas
Smbolo
3CO1
Control
C-12
Direccin
EasyPort /
SimBox
AO 0
Direccin
PLC
Descripcin
Control
Valor de regulacin Y (calentador

W303)


Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de reactor si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (calentador)?
C-13
C-14
Tarea 3.2: Estacin reactor. Medicin y control

Nombre:
Fecha:
3.2.1 Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido
Hoja 1 de 7
Informacin
Con el fin de determinar el comportamiento del sistema compuesto por el calentador

y el fluido, es necesario conocer el margen ptimo de medicin del sensor de
temperatura y el margen de funcionamiento del calentador. El comportamiento
cambia dependiendo de qu fluido se calienta.
Planificacin

Reactor.
Ejecucin
Determine la lnea caracterstica del sistema calentador/fluido. Al calentador se le

atribuye una tensin. La tensin se aplica al calentador en forma de una modulacin
de duracin de impulsos. Un sensor mide la temperatura Pt100. El sensor de
temperatura expresa la resistencia medida en magnitudes que expresan la
temperatura. El convertidor de seales medidas convierte esa seal en una tensin
de 0 - 10 voltios. Se mide la tensin y se redacta la tabla de valores. De esta manera
es posible obtener la lnea caracterstica mediante un diagrama.
Modulacin de duracin de
impulsos
W
1000
500
10 V
Diagrama de relacin ideal entre la tensin y la potencia
C-15

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 7
Medicin 1
m c T = P t
1
2
3
4
Realice las siguientes series de mediciones:

Vierta aprox. 4 litros de agua en el depsito del reactor.
Mida la temperatura en el depsito.
La temperatura medida deber elevarse en 15 Kelvin.
Calcule la potencia P necesaria si se pretende alcanzar la temperatura deseada
en 600 segundos.
5 Complete la tabla.
Smbolo
Denominacin
Parmetro
Valor
3M1
Calentador
Potencia P
3M1
Calentador
Tensin U
3M1
Calentador
Grado de eficiencia
H2O
Agua
Capacidad calorfica especfica c
H2O
Agua
Temperatura mnima (temperatura

ambiente) Tmn
......................C
H2O
Agua
Temperatura deseada Tmx
......................C
H2O
Agua
Diferencia de temperatura T
H2O
Agua
Medicin 1 masa m
Tiempo t
......................W
......................VDC
0,8 (80%)
4182 J/(kg*K)
15 K
4l
600 s
6 Aplique la tensin determinada en el calentador.

7 Active el calentador.
Observacin
Para que el calor se distribuya homogneamente en el agua, es recomendable poner

en funcionamiento el agitador 3M4 mientras se realizan las mediciones.
8 Mida la seal de resistencia emitida por el sensor y convertida en una tensin
elctrica. Incluya los resultados en la tabla de valores. Convierta en C los
valores medidos por en sensor.
9 Incluya la lnea caracterstica en un diagrama.
10 Compare el valor calculado con el valor medido.
11 Refrigere el agua hasta que alcance la temperatura ambiente.
Observacin
C-16
En caso necesario, sustituya el agua por agua fresca fra.

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 7
Medicin 2
m c T = P t
1 Vierta 4 litros de agua en el depsito del reactor.

2 Mida la temperatura del agua en el depsito.
3 Calcule la temperatura que se puede alcanzar en 600 segundos si el calentador
funciona con 800 W u 8 V.
Smbolo
Denominacin
Parmetro
Valor
3M1
Calentador
Potencia P
800 W
3M1
Calentador
Tensin U
8 VDC
3M1
Calentador
Grado de eficiencia
H2O
Agua
H2O
Agua
H2O
Agua
......................C
H2O
Agua
....................K
H2O
Agua
Medicin 2 masa m
Tiempo t

ambiente) Tmn
0,8 (80%)
4182 J/(kg*K)
......................C
4l
600 s
5 Aplique en el calentador la tensin determinada.

Observacin

Observacin
C-17

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 7
Medicin 3
1 Calcule la diferencia de temperatura que puede obtenerse si se calienta doble

cantidad de agua.
2 Vierta 8 litros de agua en el depsito.
3 Mida la temperatura del agua en el depsito.
Smbolo
Denominacin
Parmetro
Valor
3M1
Calentador
Potencia P
800 W
3M1
Calentador
Tensin U
8 VDC
3M1
Calentador
Grado de eficiencia
H2O
Agua
H2O
Agua
H2O
Agua
......................C
H2O
Agua
....................K
H2O
Agua
Medicin 3 masa m
Tiempo t
0,8 (80%)

ambiente) Tmin
4182 J/(kg*K)
......................C
8l
600 s
5 Aplique en el calentador la tensin determinada.

Observacin

Observacin
C-18

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 7

Tabla de valores
Medicin 1
Tiempo en s
10
20
30
40
50
100
200
300
400
500
600
40
50
100
200
300
400
500
600
40
50
100
200
300
400
500
600
Seal del
sensor de
temperatura en V
Temperatura en C.
Calentamiento de 4 l de agua
Tabla de valores
Medicin 2
Tiempo en s
10
20
30
Seal del
sensor de
temperatura en V
Temperatura en C.
Tabla de valores
Medicin 3
Tiempo en s
10
20
30
Seal del
sensor de
temperatura en V
Temperatura en C.
C-19

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 7
s
Lnea caracterstica del sistema calentador/fluido
C-20

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de7
Evaluacin
Cmo cambia el tiempo necesario para calentar el agua?

Cmo cambia la curva con la doble cantidad de agua?
Cmo cambia la curva al aumentar la potencia calorfica?
Qu efecto tiene la agitacin del agua en la curva?
C-21

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 7
Informacin
Para un funcionamiento fiable de la estacin de reactor, es necesario que el agua

tenga un nivel mnimo en el depsito antes de poner en funcionamiento el
calentador o antes de iniciar la operacin de bombeo. De esta manera se evita un
dao del depsito y que las bombas funcionen en seco. Al funcionar en seco,
podran daarse las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entrara aire
en las tuberas, por lo que disminuira el rendimiento del sistema.
Planificacin
La informacin se halla en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

Ejecucin

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear, agitar y calentar
el agua.
El bombeo y el calentamiento debern realizarse mediante un pulsador, es decir,
mientras se aprieta el pulsador y habiendo suficiente agua en el depsito.
Pulsador S1, calentar el agua
Pulsador S2, agitar el agua
Pulsador S3, bombear el agua
Observacin

Redacte el programa de enlaces lgicos con FluidSIM y compruebe el
funcionamiento correcto.
Utilizando FluidSIM, los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de
distribucin de FluidSIM.
C-22

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 7

Condiciones para la activacin del calentador W301
Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
&
Observacin
Pulsador
Detector
LS- 303
3B3
DI 2
&

B301)
Condiciones para la reposicin del calentador W301

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
Observacin
Sin pulsador
.
Sin detector
DI 2

B301)
C-23

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 7
Condiciones para la activacin del agitador R304

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
S2
&
LS- 303
Observacin
Pulsador
&
Condiciones para la reposicin del agitador R304
C-24
Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
S2
3B3
Observacin
Sin pulsador
Sin detector

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 7
Condiciones para la activacin de la bomba 301

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
S3
&
LS- 303
Observacin
Pulsador
&
Sin detector
&

B301)
Condiciones para la reposicin de la bomba 301

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S3
Direccin
Enlace
Observacin
Sin pulsador
Sensor
3B2

B301)
Sin detector
1

B301)
C-25

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 7

Red 1
Calentador W301 conectado
Red 2
Agitador R304 conectado
C-26

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 7
Red 3
Bomba P301
C-27

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de 7
Evaluacin

C-28

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 3
Informacin
La temperatura del agua en el depsito del reactor debe ser constante. El valor
nominal que se puede regular debera elegirse de tal modo (punto de trabajo) que el
valor real del tramo de regulacin pueda alcanzar el valor deseado. Para determinar
el punto de trabajo, primero se determina el valor mnimo posible de la seal de
regulacin (en este caso: la temperatura ambiente) y, a continuacin, el valor
mximo posible de la seal de regulacin (en este caso: la mxima temperatura
posible de 60C).
Observacin
Adaptacin de la seal del sensor:

El sensor de temperatura emite una seal de tensin. Esta seal puede convertirse
en unidades de C.
C
100
}
X
Bb
0
Y
Y
X
a
10 V

Y
=a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e y = Temperatura en [C].

Planificacin

Reactor.
C-29

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Ejecucin

1 Vierta agua en el depsito hasta que reaccione el sensor B301.
2 Determine la temperatura mnima posible del tramo de regulacin (en este caso,
la temperatura ambiente).
3 La temperatura mxima posible es de 60C. Por razones de seguridad, el
calentador se desconecta al alcanzarse una temperatura de 60C.
4 Incluya los valores medidos en la tabla y determine el valor medio (punto de
_
t=
t max t min
2

Complete la tabla.
margen de funcionamiento del calentador
Temperatura
[C]
Valor mnimo de
medicin
Temperatura ambiente
Punto de trabajo
40
Valor mximo de
medicin
60
Seal de salida
Convertidor de valores
de medicin [V]
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de temperatura
C-30

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin

funcionamiento del calentador y en el margen de medicin del sensor.
C-31

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 3
Informacin

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se puede conocer el dinamismo
del tramo de regulacin y definirse el ajuste del regulador.
con retardo, se determina la constante del tiempo del tramo aplicando una tangente
o tangente de inflexin en caso de varios retardos.
En este experimento se supone un comportamiento definido de regulacin. Ello se
explica porque el estado estacionario (equilibrio) dentro del margen de
funcionamiento del calentador supera la temperatura mxima del sistema. Si la
potencia calorfica es baja, se tardara mucho tiempo para constatar la respuesta
gradual. En un sistema de regulacin, no tiene importancia la regulacin de la
temperatura a baja potencia calorfica.
Planificacin
La informacin se halla el manual de la estacin MPS PA Reactor.

con FluidLab-PA.
Ejecucin
Realice las siguientes operaciones:

(Se supone un sistema con comportamiento PT2).
1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Despus de alcanzar la temperatura mxima de 55 60C, el calentador se
desconecta automticamente y slo se vuelve a conectar si baja la temperatura
del agua a 45 C o menos.
3 Recurriendo a la respuesta gradual obtenida, determine grficamente el tiempo
muerto Tt y el tiempo de retardo Tu del tramo de regulacin. Confrmelo con el
punto de inflexin.
C-32

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3

1 Aplique la tangente de inflexin a a la curva.
2 Dibuje la perpendicular (90 en relacin con el valor mximo) en el punto de
XC
K s =
Stop
60
x
y
a
50
40
Tu
30
80
160
240
320
400
480
C-33

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu constantes del tiempo Ts, Tt y Tu se obtienen?

Explique el comportamiento del sistema.
C-34
Tarea 3.3: Estacin reactor. Regulacin

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de2
Informacin
Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior

al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin
La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Reactor.

Ejecucin

1 Llenar el depsito B301.
Controle el calentador digitalmente cambiando el puente de conexiones en el
panel de conexiones a modalidad digital.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 3.2.3 se
Calcule los lmites de conmutacin superior e inferior.
Parmetro
Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
Utilice el valor nominal como parmetro del regulador de dos puntos.

Observacin

tiene dimensin.
Para acelerar el experimento, es recomendable conectar la bomba refrigeradora
durante la fase de enfriamiento.
C-35

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de2
Evaluacin

Para esta tarea, es apropiado un regulador de dos puntos?
C-36

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 5
Informacin

regulacin.
Planificacin
Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de reactor.

importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin

1 Llenar el depsito.
Active el calentador analgicamente cambiando las conexiones a
funcionamiento analgico en el tablero de conexiones.
Parmetro
Valor
normalizado
Valor
C

de trabajo
Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

Enfre el agua hasta que alcance la temperatura ambiente y compruebe el
comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos reguladores
continuos.
Observacin
En vez de enfriar el agua, tambin es posible sustituirlo por agua fra.
C-37

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 5
Ejecucin
Regulador P
en la tabla.
Parmetro
Kp
Valor
10
Lista de parmetros
C-38

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 5
Ejecucin
Regulador I
tabla.
Parmetro
Valor
Tn
500
Tn
50
Lista de parmetros
C-39

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 5
Ejecucin
Regulador PI
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
Kp
Tn
10
Kp
Tn
0.5
Lista de parmetros
C-40

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 5
Evaluacin

C-41

Nombre:
Fecha:
3.3.3 Mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento
Hoja 1 de 3
Informacin
El tramo de regulacin de la temperatura en la estacin de reactor es un tramo PT2.

Es importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y rpido para definir los parmetros es
el mtodo de regulacin segn la velocidad del aumento.
Planificacin

Reactor.
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin
Lleve a cabo el siguiente proceso de optimizacin:

1 Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin con una potencia
calorfica de un 40%.
2 Interrumpa el proceso cuando la curva tiene su mayor ascendencia.
3 Determine la velocidad de ascendencia mayor VMAX.
4 Determine el tiempo de retardo TU
5 Dibuje un tringulo del aumento.
6 Incluya en la(s) frmula(s) de la tabla los valores de VMAX y TU para una estructura
de regulacin elegida y calcule el parmetro de regulacin del regulador.
Vmax =
C-42
x
t

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Estructura de
regulacin
Parmetro de regulacin
KP =
100% y
VMAX TU y H
PI
KP =
100% y
1,2 VMAX TU y H
TN = 3,3 TU
PID
KP =
100% y
0,83 VMAX TU y H
Encabezamiento
y H = margen mx. de regulacin

(por lo general, 100%)
y = respuesta gradual predefinida
TN = 2 TU
TV = 0,5 TU
Frmulas para la optimizacin de parmetros de regulacin despus de una respuesta para los tramos (>PT2) con
compensacin.
7 Configure el regulador utilizando los parmetros de regulacin calculados e
inicie el proceso de regulacin.
C-43

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu valor se obtuvo para Kp, Tn, Tv ?

C-44
ndice
Parte D: Estacin de llenado __________________________________________ D-1

Tarea 4.1.1: Denominacin de los componentes del sistema ________________ D-5
Tarea 4.1.2: Completar el diagrama de flujo RI ____________________________ D-7
Tarea 4.1.3: Completar el esquema de distribucin neumtico _______________ D-9
Tarea 4.1.4: Determinar los datos tcnicos de las instalaciones _____________ D-11
Tarea 4.1.5: Confeccionar una lista de atribuciones _______________________ D-13
Tarea 4.2.1: Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba ____
Tarea 4.2.5: Comportamiento al llenar y vaciar el depsito _________________
D-17
D-22
D-29
D-33
D-37

Tarea 4.3.1: Regulador de dos puntos__________________________________ D-43
Tarea 4.3.2: Regulacin con reguladores continuos (P, I, PI) ________________ D-45
Tarea 4.3.3: Mtodo de optimizacin segn Chien-Hrones-Reswick (CHR)_____ D-50
D-1
ndice
D-2
Tareas. MPS PA Estacin de llenado
Objetivos didcticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la estacin Llenado

Usted puede leer y completar esquemas de distribucin neumticos
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la bomba
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de ultrasonido.
Usted conoce la construccin y el funcionamiento de la electrovlvula de 2/2 vas
Usted conoce la construccin y el funcionamiento del detector de posiciones
finales
de la regulacin
Usted puede parametrizar reguladores continuos (P, PI, PID) segn el mtodo de
ajuste de Chien-Hrones-Reswick (CHR).
Informacin
La estacin de llenado se utiliza para automatizar parcialmente un proceso de

importantes.
del PLC.
Proyecto
Responda las preguntas y solucione las tareas relacionadas con los respectivos
Analice y complete los esquemas de distribucin.
Confeccione una tabla de atribuciones.
Determine las lneas caractersticas de los componentes y, a continuacin, estudie el
funcionamiento de los componentes.
Redacte un programa.
Revise las secuencias del esquema.
Determine el punto de trabajo del tramo de regulacin.
Identifique el tramo de regulacin y determine el nmero ordinal.
Ajuste el regulador continuo y discontinuo y evale su funcionamiento.
D-3
D-4
Tarea 4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
La estacin de llenado tiene dos depsito, uno que contiene el lquido y otro de
dosificacin. El agua se bombea desde el primer depsito hacia el depsito de
dosificacin. Durante la operacin de bombeo, se mide en todo momento el nivel de
llenado con un detector de ultrasonido. Una vez alcanzado el nivel deseado, se
dosifica el agua para llenar las botellas. La cantidad que se dosifica se regula en
funcin del tiempo con una electrovlvula. Las botellas se transportan hacia la
estacin de embotellado mediante una cinta de transporte.
Planificacin

Llenado.
El esquema de distribucin elctrico y el diagrama de flujo constituido de tuberas e
componentes.
Ejecucin

fotografa.
2
4
1
D-5

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Denominacin de los
Denominacin
Motor de correa
2
B401
Depsito de dosificacin
4
V403
Evaluacin
Dosificador

mezclar constan identificaciones diferentes para la vlvula dosificadora
D-6

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin

dibujo tcnico que se utiliza en la tcnica de los procesos continuos. El diagrama RI
refleja la posicin geomtrica del sistema de tuberas. Adems, incluye los
componentes de control y regulacin segn DIN 10628. Las magnitudes de medicin
se describen como zonas EMCR (zonas de tcnica elctrica, de medicin, de control
y de regulacin) segn la norma DIN 19227-1.
Planificacin
La informacin necesaria consta en el manual de la estacin MPS PA Llenado.

Ejecucin

complete el diagrama de flujo RI correspondiente a la estacin de llenado.
Diagrama de flujo constituido por tuberas e instrumentos (diagrama RI)

analizar el funcionamiento de los componentes del equipo.
D-7

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
componentes
Denominacin
Detector de ultrasonido
LS-
LA+
Bomba analgica
Evaluacin
Cul es la diferencia entre V401 y V402?

Cul es la diferencia entre las denominaciones de los puntos de medicin
LA+ y LS+?
D-8
Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
En el esquema de distribucin neumtico se muestran los componentes.
Planificacin

Ejecucin

los componentes neumticos.
Complete el esquema de distribucin neumtico de la estacin de llenado.
neumtico
D-9
Tarea4.1: Estacin de llenado: Examinar las instalaciones y los componentes

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Complete la tabla.
Descripcin del
Smbolo
Vlvula de 5/2 vas
Evaluacin

Qu funcin tiene un silenciador?
D-10

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 2
Informacin
En la Estacin MPS PA Llenado se utilizan diversos componentes para procesos

Planificacin

Llenado.
Las hojas de datos y los esquemas de distribucin de los componentes del proceso
estn incluidos en la parte D-Anexo.
Ejecucin
Datos tcnicos
Componente
Denominacin
Tarea
Caractersticas
en el diagrama
de flujo
Bomba
P401
Tensin [V]
______

Caudal mx. [l/min]
______
______
Se emite una seal acstica y se mide el tiempo
Detector de
ultrasonido
de reflexin. Esta seal se transforma en una

seal de tensin.
Margen de medicin [mm]
Seal del detector [V]
______
______
Tensin [V]
______
Motor de
Intensidad nominal [A]
______
engranajes
Revoluciones del
eje de accionamiento [r.p.m.]
______
Detector de
posicin final
superior
Detector de
posicin final
inferior

______
______

______
______
D-11

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 2
Evaluacin
Qu tensin emite el detector de ultrasonido al alcanzarse un nivel de llenado

de 2 litros? Para obtener la solucin, es necesario realizar una operacin
matemtica.
D-12

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 3
Informacin
Para analizar el funcionamiento de la estacin MPS PA de llenado, el control se

Planificacin

Ejecucin
Llene el depsito con 7 litros de agua.

estacin.
Entradas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
Direccin
PLC
Descripcin
Control
DI 0
4B2
DI 1
Depsito B401, parte superior
DI 2
DI 3
DI 4
DI 5
DI 6
DI 7
Entradas analgicas
Smbolo
4PV1
Direccin
Direccin
EasyPort /
SimBox
PLC
AI0
Descripcin
Control
Valor real X (nivel de llenado)
D-13

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
Salidas digitales
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
4M1
Direccin
PLC
DO 0
Descripcin
Control
Bomba P401 conectada
DO 1
DO 2
DO 3
DO 4
DO 5
DO 6
DO 7
Salidas analgicas
Smbolo
Direccin
EasyPort /
SimBox
4CO1
AO 0
Direccin
PLC
Descripcin
Control
Valor de regulacin Y (bomba P401)
AO 1
Control
D-14


Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu debe tenerse en cuenta en la estacin de llenado si se desea controlar

digitalmente el actuador regulador (bomba)?
D-15
D-16
Tarea 4.2: Estacin de llenado: Medicin y control

Nombre:
Fecha:
4.2.1 Lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba
Hoja 1 de 5
Informacin
Para determinar el comportamiento del sistema depsito de dosificacin/bomba,

es necesario conocer el margen de medicin ptimo del detector de ultrasonido y,
adems, el margen de funcionamiento de la bomba. El comportamiento cambia
dependiendo de la velocidad de flujo del agua a travs de la vlvula de salida hacia
el depsito y de la velocidad del llenado de las botellas.
Planificacin

Conecte al PC la SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o la pantalla tctil del PLC.
Ejecucin
Determine la lnea caracterstica del sistema depsito dosificador/bomba. A la

bomba se le aplica una tensin. Con la tensin se controlan las revoluciones del
motor de la bomba. La turbina de la bomba genera un flujo a travs de las tuberas y
el nivel de agua sube en el depsito de dosificacin. El detector de ultrasonido capta
el nivel de llenado y emite una seal de tensin de 0 ... 10 voltios. Se mide la tensin
y se confecciona una tabla de valores. Con los valores medidos se obtiene una lnea
caracterstica en el diagrama. A una potencia de bombeo determinada, se supera el
margen de medicin del detector o se alcanza el nivel mximo de llenado en el
depsito de dosificacin. El nivel mximo de llenado equivale a la presin esttica
de bombeo (presin hidrosttica).


Bombear desde el depsito B401
Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin
Aplique tensin en la bomba
Ponga en funcionamiento la bomba
Mida la seal de tensin y rellene la tabla de valores. Convierta el valor de la
medicin del detector en unidades de l/min
Confeccione la lnea caracterstica
Repita la prueba con la vlvula de salida V402 semiabierta
Dibuje las lneas caractersticas de las dos series de medicin en el diagrama
utilizando colores diferentes
Observacin

Al comparar directamente los tramos, es posible dibujar hasta tres lneas
caractersticas superpuestas.
D-17

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 5
Tabla de valores
Vlvula de salida cerrada
Tensin en
la bomba
en V
0,5
1,5
2,5
3,5
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,5
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Vlvula de salida cerrada
D-18

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 5
Tabla de valores
Vlvula de salida
semiabierta
Tensin en
la bomba
en V
0,5
1,5
2,5
3,5
5,50
6,00
6,50
7,00
7,50
8,00
8,50
9,00
9,50
4,5
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Tensin en
la bomba
en V
10,00
Seal del
detector de
ultrasonido
en V
Nivel de
llenado
en l
Vlvula de salida semiabierta
D-19

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 5
Dibuje las lneas caractersticas

sistema Depsito de
dosificacin/Bomba
D-20

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 5
Evaluacin
Explique el comportamiento del sistema a bajas tensiones.
D-21

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 7
Informacin
Para un funcionamiento fiable de la estacin de llenado, los depsitos deben tener

niveles de llenado determinados antes de bombear desde ellos el agua hacia el
depsito de dosificacin. De esta manera se evita que la bomba funcione en seco, lo
que podra daar las bombas y, adems, tendra como consecuencia que entre aire
en las tuberas. La presencia de aire en las tuberas tiene como consecuencia un
funcionamiento deficiente del equipo. Adems, las botellas nicamente debern
llenarse y transportarse si se cumplen todas las condiciones necesarias.
Planificacin

Llenado.
Ejecucin

El programa deber ejecutar las siguientes operaciones: bombear agua desde el
depsito hacia el depsito de dosificacin, llenar y transportar las botellas.
La operacin de bombeo y de llenado deber ejecutarse presionando pulsadores. El
sistema funciona mientras se aprieta el pulsador respectivo y si hay agua suficiente
en el depsito correspondiente.
Pulsador S1: bombear agua
Pulsador S2: llenar las botellas
Pulsador S3: transportar las botellas
Indicacin

Los pulsadores S1, S2 y S3 se incluyen en el esquema de distribucin de FluidSIM.
D-22

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 7
Indicacin

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
S1
Enlace
&
Observacin
Pulsador
Detector
LS- 202
4B3
DI 2
&

B401)

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
S1
Sin pulsador
S2
Pulsador
Sin detector
LS- 202
4B3
DI 2

B401)
D-23

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 7

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
S2
4B5
(botella en posicin de llenado)

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
S1
S3
S2
4B5
D-24
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
Pulsador
Sin pulsador


Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 7
Condiciones para la activacin del motor de correa 4M3

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
Direccin
Enlace
Observacin
Pulsador
S3

4B4
(botella en primera posicin de la cinta de

transporte)
Condiciones para la reposicin del motor de correa 4M3

Smbolo
Smbolo
diagrama
RI
esquema
elctrico
4B5
Direccin
Enlace
Observacin

D-25

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 7

Red 1
Bomba P401 conectada
Red 2
Vlvula dosificadora V403 activada
D-26

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 7
Red 3
Motor de correa 4M3 conectado
D-27

Nombre:
Fecha:
Hoja 7 de 7
Evaluacin

D-28

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 4
Informacin
El flujo del agua de la bomba hacia el depsito de dosificacin debe ser constante
para obtener un buen resultado del llenado. Siendo constante el nivel de llenado en
el depsito de dosificacin, es posible controlar la operacin de dosificacin en
funcin del tiempo. El valor nominal modificable del regulador debera ajustarse de
tal modo (punto de trabajo) que el valor de regulacin del tramo alcance el valor
deseado.
3,0 L Max
1,5 L
0,5 L Min
Margen lineal. Depsito de dosificacin

Para determinar el punto de trabajo, primero se determina el valor de regulacin
mnimo posible (en este caso, el nivel de llenado en el margen lineal) y, a
continuacin, el valor mximo posible del valor de regulacin (en este caso, el
mximo nivel de llenado posible).
D-29

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 4
Observacin
Adaptacin de la seal del sensor:

El sensor de presin emite una seal de tensin. Esta unidad puede convertirse en
unidades de l/min. recurriendo a la hoja de datos.
L
3,0
}
X
Bb
0
Y
Y
X
a
10 V
=a x +b
Siendo a = Factor; b = Offset; x = Tensin del sensor e Y = Nivel de llenado [l].
Planificacin
D-30


Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 4
Ejecucin

Llene de agua el depsito principal B401.
Determine el nivel de llenado mnimo posible del tramo de regulacin dentro del
margen lineal. Para ello, aumente lentamente el valor de regulacin de la bomba
P201 hasta que el agua alcanza el margen mnimo.
Determine el nivel de llenado mximo posible del tramo de regulacin. Para ello,
siga aumentando el valor de regulacin de la bomba P201 hasta que la seal del
detector alcance un valor mximo.
Incluya los valores medidos en la tabla y calcule el valor medio (punto de
Ajuste la tensin de la bomba de tal manera que se alcance el valor medio de
llenado.
Incluya la tensin en la tabla.
Complete la tabla.
Determinacin del punto de trabajo del tramo de regulacin de nivel de llenado
Seal de
regulacin
bomba P201 [V]
Sensor de ultrasonido
Margen de funcionamiento de la bomba
Nivel de llenado
[l]
Seal de salida [V]
Valor mnimo de
medicin
Punto de trabajo
Valor mximo de
medicin
D-31

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 4
Evaluacin

funcionamiento de la bomba y en el margen de medicin del detector.
Cul es el margen lineal del tramo de regulacin?
D-32

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 4
Informacin

un tramo de regulacin en funcin del tiempo. As se obtienen informaciones sobre
el dinamismo del tramo de regulacin y puede definirse el ajuste del regulador.
con retardo (por ejemplo, un acumulador de energa), se determina la constante del
tiempo del tramo aplicando una tangente.
Planificacin

con FluidLab-PA.
Ejecucin

1. Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello, determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio de llenado.
Aplique la tensin de la bomba al actuador regulador del tramo de regulacin.
2. Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin recurriendo a la siguiente
grfica. Se trata de un tramo de primer orden o de orden superior?
xx
4 32
Rt
Tramos con retardo
D-33

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 4

Forma de proceder tratndose de tramos de 1er orden:

Dibuje la lnea horizontal en el punto de interseccin de la curva y de la
En la escala, determine el tiempo que necesita el sistema para alcanzar ese 63%.
Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
a
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
10
20
30
40
50
60
t
Tramo de 1er orden
D-34

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 4

Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin oscilaciones)
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
20
40
60
80
100
120
t
D-35

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 4
Evaluacin

De qu sistema se trata, es decir, de qu orden es el sistema?
Qu constante(s) del tiempo Ts se obtiene/obtienen?
Explique el comportamiento del tramo.
D-36

Nombre:
Fecha:
4.2.5 Comportamiento al llenar y vaciar el depsito
Hoja 1 de 6
Informacin
Un criterio de diferenciacin del tramo de regulacin es el comportamiento que se

observa al llenar y vaciar el depsito. La velocidad de llenado depende de varios
factores, por ejemplo, del nivel de llenado, de las secciones de los tubos, de la
velocidad del flujo del agua a travs de la vlvula de evacuacin, etc.. Adems, en
este contexto se pueden explicar conceptos como los siguientes:
Tramos con compensacin
Tramos sin compensacin
Presin hidrosttica
Planificacin

En la parte B-Nociones bsicas del manual de trabajo se incluyen diversas
informaciones.
Solucione la tarea con SimBox digital/analgica, EasyPort digital/analgico con
FluidLab-PA o el PLC con pantalla tctil,
Ejecucin

Bombeo desde el depsito principal B401.
1. Cierre la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
2. Aplique tensin en la bomba (recomendado: 10 V).
3. Ponga en funcionamiento la bomba.
4. Mida el tiempo que transcurre hasta que el agua alcanza el nivel mximo.
5. Registre la mayor cantidad posible de valores de medicin y rellene las tablas.
6. Desactive la bomba.
7. Mida el tiempo que transcurre hasta que el depsito de dosificacin est vaco.
8. Abra la vlvula de salida del depsito de dosificacin.
10. Repita los pasos 2 hasta 5, aunque esta vez con la vlvula de evacuacin
abierta.
12. Incluya las lneas caractersticas en un diagrama.
Observacin

Para comparar directamente los tramos, pueden incluirse hasta tres lneas
caractersticas superpuestas en el diagrama.
D-37

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 6
Medicin 1
Vlvula de evacuacin
cerrada, bomba en
funcionamiento
D-38
Tensin de la bomba en V
Nivel de llenado [l]
Tiempo [s]
0,5
1,8
0,6
1,9
0,7
2,0
0,8
2,1
0,9
2,2
1,0
2,3
1,1
2,4
1,2
2,5
1,3
2,6
1,4
2,7
1,5
2,8
1,6
2,9
1,7
3,0
Tiempo [s]

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 6
Medicin 2
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba
desconectada
0V
Tiempo [s]
3,0
1,7
2,9
1,6
2,8
1,5
2,7
1,4
2,6
1,3
2,5
1,2
2,4
1,1
2,3
1,0
2,2
0,9
2,1
0,8
2,0
0,7
1,9
0,6
1,8
0,5
Tiempo [s]
D-39

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 6
Medicin 3
Vlvula de evacuacin
abierta, bomba en
funcionamiento
D-40
Tiempo [s]
0,5
1,8
0,6
1,9
0,7
2,0
0,8
2,1
0,9
2,2
1,0
2,3
1,1
2,4
1,2
2,5
1,3
2,6
1,4
2,7
1,5
2,8
1,6
2,9
1,7
3,0
Tiempo [s]

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 6
t in [s]
Lneas caractersticas del comportamiento del sistema al llenar y vaciar el depsito
D-41

Nombre:
Fecha:
Hoja 6 de 6
Evaluacin
Cul es el transcurso de la curva en la medicin 1?

Cmo se diferencian las curvas de las mediciones 1 y 3?
Porqu decrece la curva de la medicin 2?
D-42
Tarea 4.3: Estacin de llenado: Regulacin

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de2
Informacin
Un regulador de dos puntos es un regulador discontinuo. Si el valor real es inferior

al valor nominal, se CONECTA la bomba; si el valor real es superior al valor nominal,
la bomba se DESCONECTA. Para evitar que el actuador regulador est conectndose
y desconectndose constantemente, se definen los lmites de conmutacin superior
e inferior. Esta diferencia se llama diferencia de conmutacin.
Planificacin
Las informaciones necesarias se ofrecen en la estacin MPS PA de llenado.

Ejecucin

Llene el depsito B401 con agua.
Controle la bomba digitalmente. Para ello cambie los contactos a modalidad
digital en el panel de conexiones.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido al solucionar la tarea 4.2.3 se
al valor nominal.
Parmetro
Valor

punto de trabajo
Lmite superior de
conmutacin
Lmite inferior de
conmutacin
Utilice los valores nominales de la tabla como parmetros del regulador de dos
puntos.
Indicacin

tiene dimensin.
D-43

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de2
Evaluacin

Nombre aplicaciones apropiadas para los reguladores de dos puntos.
D-44

Nombre:
Fecha:
Hoja 1 de 5
Informacin

regulacin.
Planificacin

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin

Llene de agua el depsito principal B401.
Active la bomba analgicamente cambiando las conexiones a funcionamiento
analgico en el tablero de conexiones.
Complete la tabla. El punto de trabajo obtenido en la tarea 4.2.3 se utiliza como
valor nominal
Parmetro
Valor
normalizado
Valor
[l]

de trabajo
Introduzca el valor nominal en el regulador e inicie el proceso de regulacin.

Compruebe el comportamiento del tramo de regulacin utilizando diversos
D-45

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 5
Ejecucin
Regulador P
en la tabla.
Parmetro
Valor
KP
KP
KP
10
KP
50
Lista de parmetros
D-46

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 5
Ejecucin
Regulador I
tabla.
Parmetro
Valor
Tn
50
Tn
10
Tn
Tn
Lista de parmetros
D-47

Nombre:
Fecha:
Hoja 4 de 5
Ejecucin
Regulador PI
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
KP
TN
10
KP
TN
KP
TN
10
KP
TN
Lista de parmetros
D-48

Nombre:
Fecha:
Hoja 5 de 5
Evaluacin

cero?
D-49

Nombre:
Fecha:
4.3.3 Ajuste del regulador segn Chien-Hrones-Reswick
Hoja 1 de 3
Informacin
El tramo de regulacin de llenado de la estacin de llenado es un tramo P . Es

importante encontrar rpidamente los parmetros de regulacin ptimos para el
tramo a regular.
del tramo de regulacin. Un mtodo sencillo y apropiado para realizar el ajuste es el
mtodo de Chien-Hrones-Reswick.
Planificacin

Llenado.
importantes.
pantalla tctil.
Ejecucin

Determine la respuesta gradual del tramo de regulacin en el punto de trabajo.
Para ello determine la tensin de la bomba aplicando el valor medio del nivel de
llenado. Aplique la tensin en el actuador regulador analgico (la bomba) del
tramo de regulacin.
Identifique el nmero ordinal del tramo de regulacin. Se trata de un tramo de
primer orden o de orden superior?
Ponga la tangente de inflexin en la curva.
en el punto de interseccin del eje X y de la tangente a. La distancia entre el
eje Y y esta recta es (Tu).
entre Tu y esta recta es Tg.
Determine la amplificacin del tramo Ks en estado estacionario (sin
D-50

Nombre:
Fecha:
Hoja 2 de 3
X(t)
x
K s =
y
1
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
40
20
60
80
100
120
t
Respuesta gradual
Los parmetros del regulador que se utilizar se determinan segn la tabla
siguiente.
Regulador
Kp
0,30/Ks*Tg/Tu
PI
0,35/Ks*Tg/Tu
1,20*Tu
PID
0,60/Ks*Tg/Tu
Tg
Tn
Tv
0,50*Tu
D-51

Nombre:
Fecha:
Hoja 3 de 3
Evaluacin
Qu regulador seleccion usted y porqu?

Qu valores se determinaron para Kp, Tn y Tv?
Qu criterios aplica usted para evaluar el resultado?
D-52

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Usted conoce la construccin y el

Usted conoce la construccin y el

Usted puede determinar la ocupacin

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