Apuntes Tema2 Trabajo Energia SP

Tema 2.
Sistemas de partculas y
teoremas de conservaci
on.
David Blanco
Curso 2009-2010
INDICE
Indice
1. Introducci
on. Cinem
atica
1.1. Espacio, tiempo y m
ovil . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Relatividad del movimiento . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Descripci
on matem
atica del movimiento . . . . . . . .
1.4. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Aceleraci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Componentes intrnsecas de la aceleracion . . . . . . .
1.7. Tipos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Movimiento rectilneo uniforme . . . . . . . . .
1.7.2. Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
1.7.3. Movimiento con aceleracion constante . . . . .
1.8. Posiciones, velocidades y aceleraciones relativas . . . .
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8
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9
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2. Principios de la din
amica de Newton
2.1. Fuerzas y masas . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Primera ley de Newton o ley de inercia . .
2.3. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . .
2.4. Momento lineal o cantidad de movimiento
2.5. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . .
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3. Tipos de fuerza
3.1. Fuerzas fundamentales . . . . . . .
3.2. Peso y peso aparente . . . . . . . .
3.3. Fuerza de rozamiento entre s
olidos
3.4. Fuerza de rozamiento en fluidos . .
3.5. Fuerzas el
asticas . . . . . . . . . .
3.6. Fuerzas de ligadura . . . . . . . . .
3.7. Fuerzas de inercia . . . . . . . . . .
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de la energa cinetica
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4. Trabajo y energa
4.1. Trabajo . . . . . . . . .
4.2. Potencia . . . . . . . . .
4.3. Energa . . . . . . . . .
4.4. Teorema de conservaci
on
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5. Fuerzas conservativas. Energa potencial
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6. Conservaci
on de la energa mec
anica
6.1. Sistema no conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7. Sistemas de partculas. Centro de masa

7.1. Principio de conservaci
on del momento lineal para un sistema
7.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Coordenadas relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5. Principio de conservaci
on de la energa mecanica . . . . . . .
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David Blanco (dblanco@ugr.es)
de partculas
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Curso 2009-2010
INDICE
8. Colisiones
34
Curso 2009-2010
CINEMATICA
INTRODUCCION.
1.
Introducci
on. Cinem
atica
El movimiento es el fen
omeno fsico mas obvio y se define como el cambio de posicion de una
partcula. Como la posici
on se define mediante el vector de posicion, cualquier cambio de este
vector implicar
a un movimiento.
La mec
anica es la parte de la fsica que estudia el movimiento, y se divide as mismo en
tres ramas: la cinem
atica, la est
atica y la dinamica. La cinem
atica estudia el movimiento de
partculas sin atender a las causas (fuerzas) que producen estos movimientos, la est
atica estudia
las condiciones que se tienen que cumplir para que un sistema no se mueva, y por u
ltimo, la
din
amica estudia las causas del movimiento, que se denominan fuerzas, y los movimientos que
estas provocan. En esta secci
on se estudiara la cinematica, y el resto del tema tratara sobre la
din
amica. La est
atica, como tal, no se estudiara.
Los conceptos (energa, posici
on, velocidad, . . . ) y el metodo seguido en el estudio de la
mec
anica aparece en el resto de las ramas de la fsica y en gran parte de los problemas de
ingeniera, por lo que un tratamiento riguroso de estos es necesario para asegurar la comprension
profunda.
En este tema se trata los principios basicos de la dinamica de Newton, primero aplicados a
una masa puntual, y luego extendidos a un sistema de partculas.
Primero se comenzar
a con una introduccion sobre cinematicas en esta seccion, donde se
introducir
an las magnitudes cinem
aticas y distintos tipos de movimiento. En la Seccion 2 se
enunciar
an las leyes de Newton que rigen todo el comportamiento dinamico de las partculas,
una vez conocidas las fuerzas. En la Seccion 3 se hablara sobre distintos los distintos tipos
de fuerzas que vamos a encontrarnos a lo largo del curso. En la Seccion 4 se estudiaran los
conceptos de trabajo, potencia y energa, esta u
ltima primero en general y luego la energa
cinetica en particular. Se relacionar
an las magnitudes entre ellas y se enunciara el teorema de
las fuerzas vivas. La Secci
on 5 tratar
a sobre un tipo especfico de fuerzas, las conservativas, y de
como para estas fuerzas se puede definir una magnitud escalar conocida como energa potencial.
En la Secci
on 6 se enunciar
a un teorema fundamental en la mecanica, como es el principio de
conservaci
on de la energa mec
anica. Hasta aqu se habran introducidos los conceptos y resultados
mec
anicos m
as importantes para una u
nica partcula, en la Seccion 7 se generalizaran todos los
anteriores resultados para un sistema de partculas. El tema finaliza en la Seccion 8 estudiando
las colisiones entre partculas.
1.1.
Espacio, tiempo y m
ovil
Los conceptos de espacio, tiempo y movil son fundamentales para el desarrollo conceptual de
la mec
anica cl
asica, y las definiciones intentan plasmar la intuicion mas com
un sobre ellos.
Espacio absoluto. Es el escenario donde ocurren los fenomenos fsicos. Se considera homogeneo y que las leyes de la fsica son validas en todo el espacio.
Tiempo absoluto. Transcurre uniformemente e igual en todas la regiones del espacio.
M
ovil. El m
ovil m
as simple sera la masa puntual o punto material, que sera un cuerpo
muy peque
no (s
olo ocupa un punto), pero que posee una masa finita. Por supuesto es un
idealizaci
on, pero muchos m
oviles se pueden considerar puntuales dependiendo de la escala
en la que se trabaje.
Curso 2009-2010
CINEMATICA
INTRODUCCION.
1.2.
Relatividad del movimiento
Para poder hablar de posici

on se necesita un sistema de referencia, ya que, como veremos, el
movimiento es el cambio de posici
on y la posicion se define como el vector que va del origen del
sistema de referencia hasta el punto. As, una partcula estara en movimiento cuando su vector
de posici
on vare en el sistema de referencia considerado. Por tanto, el movimiento se considera
relativo al sistema de referencia elegido. Por ejemplo, puedo ver que la silla en la que me siento
no se mueve, por lo menos si utilizo un sistema de referencia fijo en el suelo. Sin embargo, visto
desde el espacio, la silla se mueve junto con la tierra, que se desplaza a una velocidad enorme en
el sistema solar. No s
olo el hecho de si se mueve o no es relativo, sino que tambien lo sera el tipo
de movimiento.
1.3.
Descripci
on matem
atica del movimiento
P
r
P'
C
r'
y
La posicion de una partcula en el espacio queda determinada por su vector de posicion ~r, que corresponde al vector
que tiene como inicio el origen de coordenadas O y como final el punto P donde se encuentra el cuerpo. Al moverse la
partcula, el extremo del vector ~r describira una curva C en
el espacio que se conoce como trayectoria, lo que queda representado en la Figura 1.
El movimiento de una partcula queda determinado si se
conoce su posicion en los distintos instantes de tiempo, es
decir, si se conoce ~r = ~r(t). En un sistema de coordenadas
cartesiano, conocer el vector ~r en todo instante es lo mismo
que conocer cada una de sus coordenadas x = x(t), y = y(t)
y z = z(t), ya que
Figura 1: Vector posici

on ~r de
~r(t) = x(t) + y(t)
+ z(t)~k
una partcula en dos instantes
distintos y la trayectoria recorriA esta expresion se le conoce como ecuaci
on del movimiento.
da.
El desplazamiento se define como el espacio recorrido por
el movil, es decir la longitud de la trayectoria recorrida, se
notar
a como s y tambien estar
a en funcion del tiempo s = s(t). El desplazamiento estara relacionado con la variaci
on del
p vector de posicion ~r, de forma que para un movimiento rectilneo
se tiene que s = r = x2 + y 2 + z 2 . Sin embargo, si el movimiento es curvilneo, en
general, el desplazamiento no ser
a igual al modulo de la variacion del vector de posicion.
1.4.
Velocidad
Una partcula pasa de un punto P a un punto Q en un intervalo de tiempo t, siguiendo una

trayectoria curvilnea. As, recorrer
a un espacio s, al prasar del ~r a ~r + ~r. Esta situacion se
esquematiza en la Figura 2. La relaci
on entre el vector desplazamiento ~r y el tiempo transcurrido
t se denomina velocidad media < ~v >:
< ~v >=
~r
t
La velocidad media es un vector secante a la trayectoria, de la misma direccion y el mismo

sentido que el vector ~r.
Curso 2009-2010
CINEMATICA
INTRODUCCION.
z
C
O
P
r
La velocidad definida de esta manera depende del intervalo

de tiempo t empleada en medirla. Para evitar esta dependencia, se trabaja en el lmite t 0, definiendo la velocidad
instant
anea, ~v , como:
~v = lm
t0
r+r
d~r
~r
=
t
dt
Como cualquier vector, el vector velocidad se puede expresar en funcion de sus componentes cartesianas:
~v =
d~r
dx
dy
dz
=
+
+ k = vx + vy + vz k
dt
dt
dt
dt
Figura 2: Desplazamiento de una

La expresion ~v = ~v (t), es decir la expresion que proporciona
partcula.
la velocidad de la partcula en cualquier instante de tiempo,
se conoce como ecuaci
on de la velocidad.
El vector velocidad se puede expresar como ~v = v
et , es decir, el vector velocidad es igual
al su m
odulo por un versor et que lleva la misma direccion que d~r, por lo que es tangente a la
trayectoria. Esto tambien se puede ver si se divide y multiplica por el espacio recorrido en la
definici
on de velocidad y se opera, de forma:
~v = lm
t0
~r
s
ds d~r
~r s
= lm
lm
=
t0 s t0 t
s t
dt ds
Un desplazamiento infinitesimal d~r se puede considerar como recto, por lo que ds = |d~r|. Entonces
el segundo cociente de la anterior expresion es igual al vector d~r dividido por su modulo, es decir,
un versor
on de d~r. Por otro lado, el espacio recorrido en el paso infinitesimal
p en la direcci
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 , por lo que:
r
p
ds
dx2 + dy 2 + dz 2
dx2 + dy 2 + dz 2
=
=
=
dt
dt
dt2
s
2 2 q
2
dx
dy
dz
=
+
+
= vx2 + vy2 + vz2 = v
dt
dt
dt
El resultado vuelve a ser ~v = v
et .
1.5.
Aceleraci
on
La aceleraci
on medir
a la variaci
on del vector velocidad por unidad de tiempo. De igual manera
que se defini
o velocidad media y, mediante el paso al lmite, velocidad instantanea, se puede definir
aceleraci
on media, < ~a >:
~v
< ~a >=
t
Como esta definici
on depende del intervalo de tiempo, se hace el lmite t 0 para definir
la aceleraci
on instant
anea, ~a, como:
~v
d~v
d2~r
=
= 2
t0 t
dt
dt
~a = lm
Como cualquier vector, el vector aceleracion se puede expresar en funcion de sus componentes
cartesianas:
dvx
dvy
dvz
d~v
=
+
+
k = ax + ay + az k
~a =
dt
dt
dt
dt
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CINEMATICA
INTRODUCCION.
En este caso, la direcci

on del vector aceleracion, en general, no es ni tangente ni normal al
movimiento, pero apunta siempre hacia la concavidad de la trayectoria (hacia el interior de la
curva que este describiendo la trayectoria en ese punto).
1.6.
Componentes intrnsecas de la aceleraci

on
El vector aceleraci
on se puede descomponer en dos vectores, uno normal o perpendicular al
movimiento, y otro tangente. La primera de estas dos componentes se conoce como aceleraci
on
normal, an , y la segunda como aceleraci
on tangencial, at . S la direccion normal a la trayectoria
se caracteriza por el versor en (apuntando hacia la concavidad), la aceleracion en funcion de estas
dos componentes queda:
d~r
= at et + an en
~a =
dt
Las expresiones de las dos componentes son:
at =
dv
v2
y an =
dt
R
(1)
donde R es el radio de curvatura de la trayectoria en un punto. A continuacion se deducen estas

dos expresiones.
El vector aceleraci
on es la derivada del vector velocidad, pero este u
ltimo se puede expresar
como ~v = v
et . Introduciendo esto en la definicion de la aceleracion queda
~a =
d(v
et )
dv
d
et
=
et + v
dt
dt
dt
(2)
De la primera parte de la anterior expresion se deduce la expresion de at . Sobre la segunda parte,

et
hay que calcular cuanto vale d
t et = 1. Si esta igualdad se deriva
dt . Para ello, se parte de que e
con respecto al tiempo:
d
et
d
et
d
et
d(
et et )
=
et + et
= 2
et
=0
dt
dt
dt
dt
et
et
Por lo que los vectores d
t son perpendiculares. As, el vector d
t , en el plano
dt y e
dt es normal a e
que definen dos tangentes consecutivas (plano oscuratriz) y hacia la concavidad, o lo que es lo
mismo, lleva la misma direcci
on que el versor en . Falta obtener su modulo.
Para ello se observa la Figura 3. En esta figura se ven dos puntos P y P 0 , que estan separados
un desplazamiento infinitesimal d~r. Por perpendicularidad de triangulos se puede ver que el
tri
angulo formado por et , e0t y d
et es equivalente al formado por los dos radios R y el vector
desplazamiento d~r. Por tanto, se debe cumplir que:
|d
et |
|d~r|
=
|
et |
R
Ahora, la denominador del termino de la izquierda es el modulo de un versor, por lo que es igual
a uno, y el m
odulo del vector desplazamiento infinitesimal es ds. Con esto, el modulo vector d
et
queda:
ds
det =
R
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CINEMATICA
INTRODUCCION.
det
et
et
El modulo del vector d
a por tanto:
dt , ser

d

et = det = 1 ds
dt
dt
R dt
P' et'
pero ya se vio, cuando se hablo de velocidad instantanea, que

et
ds
odulo de la velocidad, con lo que el vector d
dt es igual al m
dt
et'
queda
d
et
v
R
= en
dt
R
Si esta u
ltima expresion se tiene en cuenta en la expresi
o
n
del
vector
aceleracion (2), se obtiene la expresion de la
Figura 3: Esquema de dos puntos
aceleraci
o
n
normal
que aparece en (1).
0
P y P , separados un desplazamiento infinitesimal.
dr
1.7.
Tipos de movimiento
A continuaci
on se enumeran ciertos movimientos comunes y sus ecuaciones del movimiento y
de la velocidad.
1.7.1.
Movimiento rectilneo uniforme
En este caso ~a = 0, por lo que el vector velocidad sera una constante que llamaremos ~v0 .
Como no hay aceleraci
on, la velocidad sera siempre la misma, y la ecuacion de la velocidad queda:
~v = ~v0
Seg
un la definici
on de velocidad
~v0 =
d~r
~v0 dt = d~r
dt
y si en t = 0, la partcula se encuentra en ~r0 , la anterior ecuacion se puede integrar

Z
~
r
d~r ~v0 t = ~r ~r0
~v0 dt =
0
~
r0
donde se ha tenido en cuenta que ~v0 es constante. Si se despeja la posicion en funcion del tiempo
se obtiene la ecuaciones del movimiento:
~r = ~r0 + ~v0 t
Puede verse que, como ~v0 es una constante, la ecuacion del movimiento es en realidad la
ecuaci
on de una recta, como era de esperar ya que el movimiento es rectilneo.
1.7.2.
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
En este caso la aceleraci

on es constante ~a y la velocidad inicial ~v0 lleva la misma direccion
que la aceleraci
on (lo que se nota ~v0 ||~a).
Para calcular la ecuaci
on de la velocidad, se utiliza la definicion de la aceleracion:
~a =
d~v
~adt = d~v
dt
8
Curso 2009-2010
CINEMATICA
INTRODUCCION.
Como en t = 0 la partcula lleva una velocidad ~v0 , la anterior ecuacion se puede integran resultando
Z t
Z ~v
~adt =
d~v ~v ~v0 = ~adt
0
~
v0
con lo que se obtiene la ecuaci

on de la velocidad:
~v = ~v0 + ~at
Para que el movimiento sea rectilneo, la velocidad debe llevar siempre la misma direccion al
variar el tiempo, y para que esto suceda es facil ver que en la anterior ecuacion que ~v0 y ~a deben
tener la misma direcci
on, que es la condicion que se ha exigido inicialmente.
Para obtener la ecuaci
on del movimiento, solo hay que repetir los pasos que se realizaron
para el movimiento rectilneo uniforme, pero utilizando la ecuacion de la velocidad anteriormente
calculada:
d~r
~v =
~v dt = d~r (~v0 + ~at)dt = d~r
dt
y si en t = 0, la partcula se encuentra en ~r0 , la anterior ecuacion se puede integrar
Z t
Z ~r
1
(~v0 + ~at)dt =
d~r ~v0 t + ~at2 = ~r ~r0
2
0
~
r0
Si se despeja la posici
on en funci
on del tiempo se obtiene la ecuacion del movimiento:
1
~r = ~r0 + ~v0 t + ~at2
2
Se puede elegir el eje x en la misma direccion que la aceleracion y la velocidad, de esta manera
las anteriores ecuaciones quedaran:
x= x0 + v0 t + 21 at2
y= y0
z= z0
lo que corresponde con un movimiento rectilneo.
1.7.3.
Movimiento con aceleraci

on constante
Dentro de este caso se encuentra el anterior movimiento rectilneo uniformemente acelerado,

pero tambien engloba otros movimientos. Como su nombre indica, la aceleracion es constante,
~a = cte, y actuando de forma an
aloga a la realizada anteriormente se puede obtener la ecuacion
del movimiento y de la velocidad:
1
~r = ~r0 + ~v0 t + ~at2
2
~v = ~v0 + ~at
La diferencia con el caso anterior es que ahora no se requiere que le velocidad inicial y la aceleraci
on tengan la misma direcci
on. Si se toma el eje y en la misma direccion que la aceleracion,
tal que ~a = a
, las anteriores ecuaciones quedan:
x= x0 + v0x t
y= y0 + v0y t + 12 at2
z= z0 + v0z t
vx = v0x
vy = v0y + at
vz = v0z
Curso 2009-2010

PRINCIPIOS DE LA DINAMICA
DE NEWTON
El ejemplo m
as tpico de un movimiento de aceleracion constante que no sea un movimiento
rectilneo uniformemente acelerado es un tiro parabolico. En este caso el cuerpo sale disparado
con una velocidad ~v0 = v0x + v0y desde un punto ~r0 . Una vez en el aire, solo afecta la fuerza de
la gravedad y la aceleraci
on que tiene es ~a = g
, con g la aceleracion de la gravedad, el eje y
es vertical y el eje x horizontal. Si la partcula permanece suficientemente cerca de la superficie
terrestre, la aceleraci
on de la gravedad se puede considerar constante. Por tanto es un movimiento
de aceleraci
on constante pero es f
acil de comprobar que su trayectoria no sera rectilnea sino una
par
abola (salvo si v0y = 0 que no sera un tiro parabolico sino uno vertical).
1.8.
Posiciones, velocidades y aceleraciones relativas
z
r
r
O
x
y
rO
x
Figura 4: Posici
on de una partcula desde dos sistemas de referencia.
Como ya se ha indicado con anterioridad, el movimiento de una partcula es un concepto relativo, ya que
depende del sistema de referencia que se este considerando. As, si se tienen dos sistemas de referencias como
los que se muestran en la Figura 4, el punto P donde se
encuentra una partcula se describira mediante distintos vectores de posicion en cada uno de los sistemas de
referencia. En el caso del sistema de referencia 1 (definido por los ejes x, y, z y el origen O), el punto P
se describe mediante el vector de posicion ~r; mientras
que en sistema de referencia 2 (definido por los ejes x0 ,
y 0 , z 0 y el origen O0 ), el mismo punto se describe con
el vector de posicion ~r0 . El punto es el mismo, pero los
vectores de posicion son distintos al utilizarse distintos
sistemas de referencia en cada caso. Este

es el sentido
del concepto relatividad del movimiento.

Por supuesto, si se conoce el vector de posicion ~rO0 del origen O0 (origen del sistema 2) en el
sistema de referencia 1, es muy sencillo relacionar los vectores de posicion del punto P en ambos
sitemas:
~r = ~rO0 + ~r0
Esta misma discusi
on realizada se puede realizar para la velocidad. As, si se deriva la anterior
ecuaci
on se obtiene la relaci
on entre la velocidad de la partcula en el sistema de referencia 1, ~v ,
y la velocidad en el sistema de referencia 2, ~v 0 :
~v = ~vO0 + ~v 0
donde ~vO0 es la velocidad del origen de coordenadas del sistema 2, O0 , que ve el sistema de
coordenadas 1. Por supuesto, si un sistema de referencia no se mueve respecto el otro ~vO0 = 0 y
los dos sistema ver
an la misma velocidad.
Si se vuelve a derivar la u
ltima ecuacion se obtiene la relacion entre las aceleraciones que ven
los sistemas 1 y 2, ~a y ~a0 :
~a = ~aO0 + ~a0
donde ~aO0 es la aceleraci
on de O0 vista desde el sistema de referencia 1.
2.
Principios de la din
amica de Newton
Por la experiencia sabemos que los cuerpos se mueven debido como resultado de la interacci
on que otros cuerpos que lo rodean realizan sobre el. Estas interacciones se describe con la
10
Curso 2009-2010
DE NEWTON
introducci
on del concepto fsico de fuerza. La mecanica se encarga de establecer una relacion
entra estas fuerzas o interacciones y los movimientos que provoca.
La mec
anica cl
asica, que es la que estudiaremos en este curso, se encargara de establecer la
relaci
on entre interacci
on y movimiento para las partculas no demasiado grandes ni demasiado
peque
nas, moviendose a velocidades no demasiado altas. Es decir, para los fenomenos que son
observados com
unmente. La mec
anica relativista y la mecanica cuantica, son las partes de la
fsica encargadas de extender la anterior relacion a los cuerpos grandes y/o moviendose a gran
velocidad, la primera, y para los cuerpos peque
nos, la segunda.
La mec
anica proporciona lo que se llama leyes del movimiento, que son relaciones entre las
fuerzas y el movimiento que estas provoca. Sin embargo, no se encarga de obtener la expresi
on propia de las fuerzas, sino que de esto se encarga otra ramas de la fsica o a traves de la
experimentaci
on. Estas expresiones de las fuerzas se recogen en las leyes de fuerzas.
Las leyes de movimiento no son otras cosas que las tres leyes de Newton, y permiten obtener
como se van a mover los cuerpos una vez que se tienen las leyes de fuerzas.
Por otro lado las leyes de fuerza proporcionan las expresiones matematicas de estas en funcion
del medio ambiente que rodea a la partcula que se considere.
2.1.
Fuerzas y masas
Estos dos conceptos son los m

as importantes propios de la dinamica, ya que los conceptos
concernientes al movimiento son propios de la cinematica.
Masa. Es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su estado de movimiento.
Es escalar y aditiva.
Fuerza. Es una medida de la interaccion del medio ambiente que rodea a la partcula sobre
esta. Como la interacci
on tiene caracter direccional, las fuerzas seran vectoriales.
2.2.
Primera ley de Newton o ley de inercia
La primera ley de Newton dice

Todo cuerpo permanece en su estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme a menos que se le obligue a variar dicho estado mediante fuerzas que act
uen
sobre el.
Esta ley viene a decir dos cosas fundamentales. Por un lado establece que el reposo y el
movimiento rectilneo son una misma cosa, y por otro permite determinar la ausencia de fuerza.
La primera ley proporciona un procedimiento operacional para detectar cuando act
ua una
fuerza neta sobre un cuerpo: cuando no siga un movimiento rectilneo uniforme. Por tanto, la
presencia de aceleraci
on implicar
a la presencia de fuerza. El principal problema radica en que la
aceleraci
on es una magnitud relativa, dependiente del sistema de referencia elegido.
La primera ley es v
alida s
olo si el sistema de referencia que se utiliza no tiene aceleracion, lo
que se conoce como un sistema de referencia inercial. Si se trabaja como un sistema de referencia
que tiene una cierta aceleraci
on ~a, una partcula en reposo se vera en este sistema como teniendo
una aceleraci
on ~a. Por ejemplo, si nos encontramos en un tren en reposo, con una bola en la
mesa delante de nosotros y el tren comienza arranca y comienza a aumentar su velocidad, veremos
como la bola se desplaza hacia nosotros. Un observador fuera del tren (inercial) podra explicar
perfectamente por que la bola se desplaza, pero un observador dentro del tren (no inercial)
tendr
a que recurrir a una fuerza misteriosa que hace rodar la bola.
11
Curso 2009-2010
DE NEWTON
Por tanto, hay que buscar sistemas de referencia que sean inerciales (sin aceleracion), lo que
no es tan f
acil como parece. Por ejemplo, un sistema de referencia centrado en la superficie
2
terrestre posee una aceleraci
on debida a la rotacion de la Tierra, que es del orden de 0,03 m/s
(dependiendo de la latitud). Si se toma un sistema de referencia en el centro de la Tierra, pero
que no gire con ella, tambien tendr
a una aceleracion debida a la traslacion en torno al Sol, siendo
2
del orden de 0,006m/s . Pero si nos vamos a un sistema de referencia fijo en el Sol, tambien
existir
a una aceleraci
on debida a la rotacion del Sistema Solar entorno al centro de la galaxia,
2
que se estima del orden de 3 1010 m/s .
2.3.
Segunda ley de Newton
La segunda ley de Newton dice

La variaci
on del movimiento de una partcula es proporcional a la fuerza que act
ua
sobre el cuerpo y se realiza en la direcci
on de la recta en que act
ua la fuerza.
Matem
aticamente, esta ley se puede expresar como:
F~ = m~a
(3)
donde F~ es la resultante de las fuerza (la suma de todas las fuerzas), ~a es el vector aceleracion
que se estudi
o en cinem
atica y representa la variacion del movimiento, y m es la constante de
proporcionalidad entre las dos magnitudes que se conoce como masa de la partcula.
Es conveniente resaltar que la ecuacion (3) es una ecuacion vectorial, lo implica tres igualdades.
La segunda ley de Newton proporciona una procedimiento operacional para medir fuerzas.
Estas fuerzas son vectores, por lo que cumple el principio de superposici
on, es decir, se pueden
sumar vectorialmente. Esto, al igual que cualquier resultado obtenido directamente de las leyes
de Newton, es un hecho experimental y no es el resultado de una definicion o una deduccion, ya
que las leyes se obtuvieron directamente de la experimentacion.
Las unidades de masa son el kilogramo en el S.I. y el gramo en el CGS.; por lo que las unidades
2
2
2
de fuerza ser
an kg m/s en el S.I., que recibe el nombre de Newton (1 N = 1kg m/s ), y g cm/s
2
5
en el C.G.S., que recibe el nombre de dina (1 din = 1g cm/s = 1 10 N).
2.4.
Momento lineal o cantidad de movimiento
La segunda ley de Newton se refiere a la variacion del movimiento de un cuerpo, y este

movimiento se ha identificado con velocidad (ya que la variacion de movimiento se ha identificado con aceleraci
on). Sin embargo, el estado de movimiento de un pu
no a 30 km/h y de un
mosquito a 30 km/h no es el mismo (si no me cree pongase delante de un pu
no y de un mosquito
y compruebe por s mismo si la situacion fsica es la misma). Este estado de movimiento se describe m
as correctamente con una magnitud llamada momento lineal o cantidad de movimiento,
que se define como el producto de la masa de la partcula por su velocidad:
p~ = m~v
El momento lineal se mide en kg m/s, en el S.I..
Con esta definici
on la segunda ley de Newton se puede escribir de una forma mas general,
resultando:
d~
p
(4)
F~ =
dt
12
Curso 2009-2010
DE NEWTON
Esta expresi
on de la segunda ley incluye la expresion (3), en el caso de partculas de masa
constante, pero permite extender la segunda ley a partculas de masa variable, como es el caso
de cohetes o aviones a reacci
on.
La expresi
on (4) de la segunda ley de Newton tambien permite reformular la primera ley, de
forma que en ausencia de fuerza neta (F~ = ~0), se tiene que el momento lineal de la partcula
permanece constante (~
p = cte). Este resultado se conoce como principio de conservaci
on del
momento lineal para una partcula.
2.5.
Impulso
De la expresi
on (4), se puede obtener que para un intervalo de tiempo muy peque
no dt se
cumple
F~ dt = d~
p
Como la anterior expresi
on es cierta para cualquier intervalo de tiempo infinitesimal, sera valida
tambien para una suma de estos intervalos. Es decir
Z p~b
Z tb
d~
p = p~b p~a
F~ dt =
ta
p
~a
~ se define como el termino de la izquierda de esta u

El impulso de una fuerza, I,
ltima igualdad,
es decir:
Z tb
I~ =
F~ dt
ta
El impulso se mide en Ns y el impulso de la resultante de las fuerzas cumple:

I~ = ~
p
Que se conoce como teorema de la cantidad de movimiento, e implica que el impulso de una
fuerza puede verse como la efectividad de dicha fuerza para camibiar el estado de movimiento
de un cuerpo.
2.6.
Tercera ley de Newton
La tercera ley de Newton dice

A toda acci
on se le opone siempre una reacci
on igual: osea, las acciones mutuas
entre dos cuerpos un sobre otro se dirigen siempre en sentidos opuestos
Esto quiere decir que si la fuerza que el cuerpo 1 ejerce sobre el cuerpo 2 se nota F~12 , y la
fuerza que el cuerpo 2 ejerce 1 se nota como F~21 , se tiene
F~12 = F~21
(5)
As, una fuerza por s sola es u

nicamente la mitad de una interaccion mutua entre dos cuerpos,
y cualquiera de las dos portes de la interaccion se puede considerar como accion y cualquiera
como reacci
on.
Es importante notar que las fuerzas F~12 y F~21 no se anulan, desde el punto de vista de la
din
amica de una partcula, ya que act
uan sobre cuerpos distintos. Si sobre los cuerpo 1 y 2
s
olo act
uan las anteriores dos fuerzas, aplicando la segunda ley de Newton sobre estos cuerpos 1
y 2, se tiene:
d~
p2
d~
p1
y F~12 =
F~21 =
dt
dt
13
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
Sumando las dos ecuaciones se tiene:

d~
p1
d~
p2
d(~
p1 + p~2 )
F~12 + F~21 =
+
=
dt
dt
dt
pero como se cumple (5), entonces la suma de los dos momentos lineales individuales de las dos
partculas es constante:
p~1 + p~2 = cte
Este anterior resultado se conoce como principio de conservaci
on del momento lineal para dos
partculas. Este resultado es f
acil de extender a mas partculas, resultando que para un sistema
de partculas, si s
olo act
uan fuerzas internas (entre las partculas), la suma de los momentos
lineal de todas las partculas se conserva. Este hecho se volvera a deducir en la Seccion 7, cuando
se trate m
as extensamente con sistemas de partculas.
3.
Tipos de fuerza
Como ya se dijo en la secci

on anterior, una vez conocidas la fuerzas, las leyes de Newton
proporcionan una descripci
on completa del movimiento de la partcula. Sin embargo, la obtencion
de la expresi
on de las fuerzas no es un trabajo propio de la mecanica, sino que se tienen que
obtener mediante experimentaci
on u otras ramas de la fsica. Son las que antes hemos llamado
leyes de fuerza. A continuaci
on se estudiaran brevemente las fuerzas mas comunes con las que
podemos encontrarnos.
3.1.
Fuerzas fundamentales
Aunque existen muchas situaciones distintas donde las fuerzas toman expresiones dispersas,
todas las interacciones se pueden reducir a cuatro interacciones o fuerzas fundamentales: gravitatoria, electromagnetica, fuerte y debil.
La interacci
on fuerte es la responsable de la estabilidad de los n
ucleos atomicos, estableciendose entre hadrones; mientras que la interaccion debil se produce entre cualquier tipo de partculas
elementales, siendo de mucho menor valor que la interaccion fuerte. Estas dos interacciones son
de corto alcance y s
olo tienen efectos a escala nuclear.
La fuerza gravitatoria que una masa m1 ejerce sobre otra masa m2 resulta:
m1 m2 ~
F~g = G 3 R
12
R12
~ 12 es el vector que va de m1 a m2 .
donde G es la constante de gravitaci
on universal y R
La fuerza electromagnetica se establece entre cargas. Para una carga, q, moviendose dentro
~ y un campo magnetico B,
~ la fuerza que los campos hacen sobre la carga
de un campo electrico E
es:
~ + ~v B)
~
F~e = q(E
donde ~v es la velocidad de la partcula.
Los dos tipos de fuerzas anteriores son fuerzas de largo alcance y, por tanto, son las u
nicas que
intervienen significativamente en los fenomenos macrocopicos. Sin embargo, para un electron se
tiene que el cociente Fe /Fg es del orden de 1036 , por lo que siempre que haya fenomenos electricos el efecto de las fuerzas gravitatorias se puede despreciar. Por tanto, todos los fenomenos
macrosc
opicos, salvo el peso, se deben a interacciones electromagneticas. A
un as, es imposible
explicar muchas de las fuerzas cotidianas (tensiones, fuerzas de rozamientos, fuerzas impulsivas,. . . ) a partir de estas fuerzas fundamentales, y es necesario recurrir a la experimentacion
para poder explicarlas.
14
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
3.2.
Peso y peso aparente
El peso es la fuerza con la que la Tierra atrae a los cuerpos que estan sobre ella. Se puede
medir a traves de la aceleraci
on que adquiera un cuerpo en cada libre ~g , que sera independiente
de la masa del cuerpo, de forma que el peso P~ es
P~ = m~g
La aceleraci
on de la gravedad ~g depende de varios factores, como la latitud, la altura, la proximidad de grandes masas como monta
nas, etc.; por lo que P~ no es una propiedad intrnseca de
los cuerpos, sino que vara de unas posiciones a otras.
La sensaci
on que nosotros tenemos de la accion de la fuerza gravitatoria no proviene directamente del peso sino a traves de las fuerzas que compensan o act
uan como reaccion a este peso.
El ejemplo m
as habitual de estas fuerzas que compensan es la fuerza normal (se estudiara un
poco m
as adelante en la secci
on de fuerzas de ligadura).
Las fuerza de reacci
on que equilibra el peso se conocen como peso aparente. Cuando no hay
reacci
on que lo equilibre, el peso aparente es nulo y se conoce como situacion de ingravidez.
Ejemplo. Calcular el peso aparente de un cuerpo en suelo de un ascensor est
a acelerando.
Cuando un cuerpo est
a situado en el suelo de un ascensor, las fuerzas que act
uan
sobre el son el peso, vertical y hacia abajo, y la fuerza normal que el suelo ejerce
sobre el cuerpo y evita que el cuerpo penetre en el suelo, que sera tambien vertical
pero hacia arriba. Por tanto, la suma de estas fuerzas sera igual a la masa del cuerpo
por la aceleraci
on. La componente vertical de la segunda ley de Newton quedara:
N mg = ma
donde a es la aceleraci
on que lleva el ascensor (y por ello el cuerpo que se mueve con
el). La fuerza que aparece como reaccion al peso es la normal, y por lo tanto esta es
el peso aparente, y resulta:
N = m(g + a)
Si se coloca una balanza en el suelo del ascensor y el cuerpo encima, cuando el
ascensor no acelera, la normal sera N = mg y este sera el peso aparente que medira la
balanza. Pero si el ascensor acelera hacia arriba, a sera positiva, la normal sera N =
m(g + a), mayor que mg, y la balanza medira un peso mayor que el que en realidad
tiene. Y al contrario, si el ascensor lleva una aceleracion hacia abajo, a sera negativa,
la normal ser
a N = m(g a), menor que mg, y la balanza medira un peso menor que
el que en realidad tiene. El caso lmite sera cuando el ascensor tenga una aceleracion
hacia abajo igual a la aceleraci
on de la gravedad, entonces N = 0 y el peso aparente
es nulo, lo que antes se ha llamado situacion de ingravidez. (Que pasara cuando la
aceleraci
on sea hacia abajo y mayor que la gravedad?)
3.3.
Fuerza de rozamiento entre s

olidos
Es una fuerza de tipo electromagnetico y su origen es la repulsion que se ejerce entre moleculas
de distintos materiales en las superficies imperfectas en contacto. A
un as, no es posible estudiar
sus propiedades ni su expresi
on partiendo de consideraciones electromagneticas, sino que hay que
recurrir a la experiencia para poder tratarla.
A traves de experimentos se observa que la fuerza de rozamiento siempre se opone al movimiento relativo entra las superficies en contacto, o bien a la tendencia al movimiento (no
15
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
es necesario que se muevan para que aparezcan estas fuerzas). Dentro de ciertos margenes es
independiente de la velocidad de las superficies y del area de las mismas, siendo directamente
proporcional a la fuerza normal que se genera entre ellas (si no hay fuerza normal entre las
superficies no existe fuerzas de rozamiento).
Existe por tanto dos tipos de fuerzas de rozamiento: la fuerza de rozamiento estatica y la
fuerza de rozamiento din
amica. En la primera existe una tendencia al movimiento, pero no se
produce movimiento y es el caso que ocurre cuando empujamos algo sin llegar a moverlo. Si e
~ es la fuerza normal a las dos
es el coeficiente de rozamiento est
atico entre las dos superficies y N
superficies, el m
odulo de la fuerza de rozamiento estatica es:
FRe e N
La direcci
on es la misma que la tendencia al movimiento y el sentido oponiendose a el. Es
conveniente notar que la expresi
on de esta fuerza nos da un lmite maximo, a partir del cual el
cuerpo se mover
a, pero no nos proporciona el valor numerico de dicha fuerza (sera una incognita).
Por otro lado, si las superficies en contacto se mueven una respecto de otra y d es el coeficiente
de rozamiento din
amico entre las dos superficies, el modulo de la fuerza de rozamiento dinamica
es:
FRd = d N
La direcci
on es la misma que la velocidad relativa y el sentido contrario a esta.
3.4.
Fuerza de rozamiento en fluidos
Esta fuerza es tambien una fuerza de rozamiento, pero en este caso no existe fuerza estatica.
Como tal se opone al movimiento, pero en este caso depende de las propiedades del fluido
(viscosidad), de la geometra del cuerpo y es directamente proporcional a la velocidad.
F~r = b~v
donde b es una constante dependiendo de la geometra del cuerpo y de la viscosidad del fluido. Por
ejemplo, para una esfera moviendose en el seno de un fluido newtoniano, la fuerza de rozamiento
viscosa queda
F~r = 6R~v
donde R es el radio de la esfera y es la viscosidad del fluido.
Ejemplo. Obtener la ecuaci
on del movimiento de un cuerpo en cada libre sufriendo la fuerza de rozamiento debido al aire. Suponer que el cuerpo se encuentra
suficientemente cerca de la superficie terrestre para considerarse la gravedad constante.
Supongamos que el cuerpo parte del reposo, por la accion de la gravedad comienza
a acelerar verticalmente hacia abajo y en el momento que adquiere velocidad, aparece la fuerza resistiva hacia arriba. Por tanto dos son las fuerzas que act
uan sobre
el cuerpo: el peso y la fuerza de rozamiento. Seg
un la segunda ley de Newton en la
direcci
on vertical se tiene:
FR P = ma
Sustituyendo el valor de la fuerza de rozamiento se tiene:
bv mg = ma
16
dv
b
vg =
m
dt
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
Si notamos B =
b
m,
agrupamos las variables t y v en miembros distintos, se tiene:
dv
dt =
Bv g
Z
dt =
dv
1
t = ln
Bv g
B
Bv + g
g
Y despejando la velocidad y sustituyendo el valor de B se obtiene:

mg bt
e m 1
v=
b
Se puede observar como inicialmente la velocidad es nula y va aumentado hacia abajo
hasta que en el infinito toma un valor fijo, conocido como velocidad lmite e igual a:
vl =
mg
b
Es f
acil comprobar como la velocidad lmite corresponde con la situacion en la que
FR = mg.
Para obtener la ecuaci
on del movimiento no hay mas que integrar la ecuacion de
la velocidad:
Z y
Z t

dy
mg bt
mg bt
m
=v=
e
1
dy =
e m 1 dt
dt
b
b
y0
0

mg m bt
m
+t
y y0 =
e m+
b
b
b
Lo que permite obtener la ecuacion del movimiento:

bt
mg
m
y = y0 +
t+
1 e m
b
b
Como puede verse, la ecuaci
on del movimiento dista mucho de la tpica ecuacion de
cada libra, en la cual el espacio aumenta con el cuadrado del tiempo. Si el rozamiento
es peque
no, la exponencial se puede expresar siguiendo un desarrollo en serie de Tailor
(se estudiar
a en c
alculo m
as adelante) como:
bt
e m = 1
1 b2 2
b
t+
t + ...
m
2 m2
Si nos quedamos a orden 2 (despreciamos potencias mayores de 2 de b, ya que seran

muy peque
nas) y se sustituye este desarrollo en la ecuacion del movimiento nos queda:
1
y = y0 gt2
2
Que corresponde con la ecuaci
on del movimiento en ausencia de rozamiento.
3.5.
Fuerzas el
asticas
La fuerza el
astica es la fuerza recuperadora que aparece al deformarse un solido y tiende a
que este recupere su forma original. En general depende de la naturaleza del cuerpo y de cuanto
se haya deformado. Dentro del margen de elasticidad (antes de que la deformacion sea tan grande
que se vuelva permanente o se rompa) y para deformaciones en una dimension (que tomaremos
como el eje x), la expresi
on es
F~e = kx
17
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
donde k es la constante el
astica del material y x es la deformacion que sufre el material. Como
puede verse la fuerza act
ua en sentido contrario a la deformacion.
El caso m
as tpico que se suele encontrar es el de muelles, de forma que k se conoce como la
constante del muelle y x es lo alargado o encogido que se encuentre el muelle desde su posicion
de relajo.
Ejemplo. Obtener la ecuaci
on del movimiento de un cuerpo sometido u
nicamente
a la acci
on de una fuerza el
astica. Suponer que cuando el cuerpo se encuentra en el
origen de coordenadas el muelle est
a relajado y que inicialmente el cuerpo se encuentra en reposo en x = A.
Como el cuerpo se encuentra originalmente en reposo y el origen de coordenadas
corresponde con la situaci
on en la que el muelle esta relajado, el cuerpo se mueve
sobre el eje x bajo la acci
on de una fuerza en la direccion y de modulo Fe = kx.
Aplicando la segunda ley de Newton en la direccion , queda
Fe = ma kx = ma
Si se tiene en cuenta la definici
on de la aceleracion la ecuacion anterior queda:
dv
k
x=
m
dt
Se observa como hay dos funciones x y v que dependen del tiempo de una forma
desconocida. No se puede realizar el mismo procedimiento que se hizo para la fuerza
de rozamiento en fluidos, ya que no hay una sola funcion, a parte del tiempo, sino
dos. Por eso, hay que intentar eliminar una de las funciones o el tiempo, para poder
despejar y luego integrar. Para eso se multiplica y se divide el termino derecho de la
ecuaci
on por la velocidad y luego se utiliza la definicion de velocidad y se simplifica:
k
v dv
v dv
dv
k
dv
x=
= dx
=v
x=v
m
v dt
dt
dx
m
dx
dt
Una vez realizado este procedimiento lo que se tiene es una igualdad funcional en la
que s
olo intervienen dos funciones x y v, por lo que se puede despejar y luego integrar:
Z x
Z v
k
k
xdx = vdv
xdx =
vdv
m
A m
0
donde se ha tenido en cuenta las condiciones iniciales indicadas. La integral es facil
de realizar y permite obtener la velocidad en funcion de la posicion:
r

k A2
x2
v2
k
=
v=
(A2 x2 )
m 2
2
2
m
Sin embargo, esto no es lo que se pide, ya que la ecuacion del movimiento corresponde con la expresi
on de la posicion en funcion del tiempo. Para obtenerla hay que
tener en cuenta la definici
on de la velocidad como v = dx
dt , que sustituyendo en la
anterior ecuaci
on queda:
r
Z x
Z t
dx
dx
dx
k
q
=
(A2 x2 ) q
= dt
=
dt
dt
m
k
k
A
0
(A2 x2 )
(A2 x2 )
m
18
Curso 2009-2010
TIPOS DE FUERZA
La integral de la izquierda se puede hacer facilmente sin mas hacer la transformacion

r Z x
Z x
m
dx
dx
q
=
2 x2
k
k
A
2
2
A
A
m (A x )

x
que es una integral inmediata, cuya primitiva es arcsen A
. Con esto la igualdad que
relaciona x y t queda:
r

x
A
m
arcsen
arcsen
=t
k
A
A
pero el arcoseno de uno es igual a cero, con lo que la anterior ecuacion queda:
r
x r k
x
m
= t arcsin
=
arcsen
t
k
A
A
m
Si se toma seno en ambas partes de la igualdad, se obtiene la ecuacion del movimiento:
r !
k
x = Asen
t
m
Si se define =
k
m
la anterior ecuacion queda como:

x = Asen (t)
que corresponde con la ecuaci

on de un movimiento oscilatorio armonico simple, de
frecuencia angular , amplitud A y fase inicial nula.
3.6.
Fuerzas de ligadura
Todas las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son fuerzas activas, es decir, pueden actuar
sobre el cuerpo cambiando el estado de movimiento. Las fuerzas de ligadura, por el contrario no
son fuerzas activas, sino que son responsables de mantener ciertas condiciones geometricas.
Por ejemplo, para un cuerpo moviendose encima de una superficie horizontal, una condicion
geometrica del problema ser
a que todo el movimiento que realice el cuerpo debe restringirse a
la regi
on por encima de la mesa, aunque haya fuerzas verticales hacia abajo. En este caso la
mesa generar
a una fuerza perpendicular que se conoce como fuerza normal y que impedira que
el cuerpo atraviese la mesa.
La fuerza normales suelen aparecer cuando existen superficies rgidas y es el ejemplo mas
com
un de las fuerzas de ligadura, pero existen otras muchas, como por ejemplo un cuerpo obligado
a moverse a lo largo de un alambre o un canal.
3.7.
Fuerzas de inercia
Consideremos una partcula en reposo, por lo que su aceleracion cumple ~a = ~0. Si describimos
su movimiento desde un sistema de referencia no inercial, con aceleracion ~a0 , lo que se vera es
que la partcula se mueve con una aceleracion ~a0 = ~a0 . Si en el sistema de referencia no inercial
intentamos aplicar la segunda ley de Newton (lo que sabemos que es incorrecto, ya que las leyes
de Newton s
olo son v
alidas en sistemas de referencia inerciales) quedara
F~ = m~a0
19
Curso 2009-2010
TRABAJO Y ENERGIA
Por lo tanto deducimos que debe haber una fuerza, de valor m~a0 que provoque la aceleracion
que vemos, aunque no podamos encontrar una agente que genera dicha aceleracion. Por tanto,
para encontrar las fuerzas de inercia en un sistema de referencia no inercial, hay que saber de
antemano cual es la aceleraci
on a0 del sistema de referencia; en cuyo caso, la fuerza de inercia
que act
ua sobre la partcula quedara
F~i = m~a0
Estas fuerzas no son necesarias si se trabaja en sistemas de referencias inerciales, que es lo
m
as c
omodo y lo aconsejado en este curso.
Se suele decir que las fuerzas de inercia son fuerzas ficticias, porque no existe nada que las
genere, y en este curso pensaremos precisamente esto: no existen fuerzas de inercia.
La anterior afirmaci
on es incorrecta a la luz del principio de relatividad general
de Einstein, en el que se afirma que son indistinguibles un campos de aceleraciones y
un campo gravitacional. Decir que una fuerza de inercia no existe sera equivalente,
seg
un ese principio, a decir que la aceleracion de la gravedad no existe.
4.
Trabajo y energa
Las leyes de Newton nos permiten estudiar el movimiento de una partcula cuando se conoce
la fuerza en funci
on del tiempo, es decir F~ = F~ (t). Sin embargo, en la mayora de las situaciones
pr
acticas, lo que se conoce es la fuerza en funcion de la posicion, es decir, F~ = F~ (~r). Es por
esto que es conveniente introducir el concepto de energa para estudiar el movimiento de sistemas cuyas fuerzas dependan de la posicion. Ademas, el concepto de energa permitira abordar
problemas incluso desconociendo la ley de fuerzas, siempre que se puedan realizar suposiciones
razonables sobre su naturaleza. Este concepto de energa relaciona campos de la fsica aparentemente inconexos, como electromagnetismo, mecanica o fsica de partculas.
El concepto de energa se introducira a partir del de trabajo, aunque historicamente surgieran
al reves.
4.1.
Trabajo
Una fuerza F~ = F~ (~r) se puede ver como un campo vectorial, por lo que se puede definir la
circulaci
on de la fuerzas entre dos puntos, a lo largo de una determinada trayectoria. El trabajo
W de la fuerza se define como esta circulacion.
Z ~rb
W =
F~ d~r
~
ra C
Por tanto, el trabajo es una magnitud escalar que depende de los puntos iniciales y finales
y de la trayectoria C.
La unidade del trabajo en el S.I. es el julio que equivale a un Newton por metro 1 J = 1 Nm.
En es sistema CGS, la unidad se conoce como ergio, que equivale a una dina por centmetro,
1 erg = 1 din cm.
Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento en todos los puntos de la trayectoria, el trabajo
es nulo. Esto sucede sucede, por ejemplo, si un hombre levanta un cuerpo de 100 kg y, mientra
los sostiene, lo traslada horizontalmente con velocidad constante. Durante el traslado, la u
nica
fuerza que genera el hombre es una fuerza vertical hacia arriba que contrarresta al peso. Es facil
ver que si se desplaza horizontalmente, la fuerza que genera el hombre y el desplazamiento son
perpendiculares, y por tanto el trabajo es nulo.
20
Curso 2009-2010
TRABAJO Y ENERGIA
Las trayectorias pueden ser cerradas, es decir, parten de un punto y terminan en el mismo
punto. En este caso el trabajo realizado a traves una trayectoria cerrada C se nota como:
I
W =
F~ d~r
C
Ejemplo 1. Trabajo realizado por el peso de un objeto situado cerca de la superficie terrestre cuando describe una trayectoria arbitraria desde Pi = (xi , yi , zi ) hasta
Pf = (xf , yf , zf ).
La fuerza peso que se ejerce sobre un cuerpo cerca de la superficie terrestre es cons donde m es la masa del cuerpo, g es la aceleracion de
tante y cumple F~ = mg k,
la gravedad es esa regi
on y el versor k es vertical y hacia arriba. La trayectoria se
Si se realiza el producto vectorial
supone generica, por lo que d~r = dx + dy
+ dz k.
~
F d~r = mgdz. Introduciendo este resultado en la definicion de trabajo queda:
Z
Pf
W =
F~ d~r =
Pf
zf
mgdz = mg
Pi
Pi
dz = mg(zf zi ) = mgz
zi
Por tanto, el trabajo realizado no depende de la trayectorias ni de las coordenadas x

e y de los puntos iniciales y finales, sino solo de la diferencia de alturas entre el punto
inicial y el punto final, z.
Ejemplo 2. Calcular el trabajo realizado por la fuerza centrpeta en un movimiento
circular.
En un movimiento circular la trayectoria es un crculo, por lo que la velocidad ~v y el
desplazamiento d~r son dos vectores tangentes a dicho crculo. La fuerza centrpeta, por
definici
on, apunta siempre hacia el centro de curvatura, lo que en este caso coincide
con con un radio del crculo. Por tanto, la fuerza centrpeta y el vector desplazamiento
son perpendiculares lo que producen que:
Z
F~ d~r = 0
W =
A
calcular el trabaEjemplo 3. Dada la fuerza F~ = 2xy + (x2 + 2yz 3 )

+ 3y 2 z 2 k,
jo realizado entre los punto P1 = (0, 0, 0) y P2 = (1, 2, 3) siguiendo las siguientes
trayectorias: a) (0, 0, 0) (1, 0, 0) (1, 2, 0) (1, 2, 3); b) por la recta que pasa
directamente por los puntos P1 y P2 . (Nota: todas las unidades est
an en S.I.)
a) El trabajo total W se puede ver como la suma de los trabajos empleados en recorrer cada uno de los trozos: W = W1 + W2 + W3 .
En el trozo 1, d~r = dx, por lo que
Z
P2
W1 =
F~ d~r =
P1
Z
Fx dx =
2xydx
0
Como en este primer trozo y = 0 durante todo el trayecto, hay que sustituir y por 0
en la anterior integral y resulta W1 = 0.
En el trozo 2, d~r = dx
, por lo que
Z
P2
W2 =
P1
F~ d~r =
Z
Fy dy =
(x2 + 2yz 3 )dy
21
Curso 2009-2010
TRABAJO Y ENERGIA
Como en este segundo trozo x = 1 y z = 0 durante todo el trayecto, sustituyendo

queda
Z 2
W2 =
dy = 2 J
0
.
por lo que
En el trozo 3, d~r = dxk,
Z
Z P2
~
F d~r =
W3 =
P1
Fz dz =
3y 2 z 2 dz
Como en este tercer trozo x = 1 y y = 2 durante todo el trayecto, sustituyendo queda

Z 3
3
W3 =
12z 2 dz = 4z 3 0 = 108 J
0
.
El trabajo total ser
a
W = W1 + W2 + W3 = 110 J
b) En este segundo caso, el vector desplazamiento lleva siempre la direccion de la
lnea que une P1 con P2 . El vector que une dichos dos puntos se puede construir
f
acilmente restando las correspondientes coordenadas. As, si ~r1 y ~r2 son los vectores
de posici
on de los puntos P1 y P2 , el vector que une los dos puntos sera
~r12 = ~r2 ~r1 = + 2
+ 3k
La trayectoria en este caso es una recta de vector director ~r12 y que pasa por el origen,
por lo que la ecuaci
on de la recta en parametricas sera:
x = ; y = 2; z = 3
lo que diferenciando queda:
dx = d; dy = 2d; dz = 3d
Esta es la condici
on que cumple cada una de las coordenadas del vector desplazamiento d~r es su movimiento de P1 a P2 , por lo que el vector desplazamiento queda:
d~r = d + 2d
+ 3dk
Con esto se puede calcular ya el trabajo total W :
Z P2
Z P2
~
W =
F d~r =
(Fx d + 2Fy d + 3Fz d) =
P1
1
P1
4 2 216 324
42 d + 2(2 + 1084 )d + 3244 d = + +
+
= 2 + 108
3 3
5
5
con lo que
W = 110 J
Se ha visto que el trabajo de dos mismos puntos a traves de dos trayectorias iguales ha
22
Curso 2009-2010
TRABAJO Y ENERGIA
resultado identico. Esto no significa que si se toma una tercera trayectoria entre los dos
puntos, el trabajo vaya a salir igual que en los dos casos anteriores. Se estudio que para
que esto sea as, el rotacional de la fuerza debe ser cero en todo punto. Comprobemos
si es as:

~ F~ =

=
rotF~ =

x y z = x
y
z

F
2
3
2 2
Fy Fz
2xy x + 2yz 3y z
x
(6yz 2 6yz 2 ) (0 0)
+ (2x 2x)k = 0
Por lo tanto, el trabajo entre los puntos P1 y P2 a traves de cualquier trayectoria
es W = 110 J
4.2.
Potencia
La potencia es una magnitud que relaciona el trabajo realizado por una fuerza y el tiempo
empleado en realizar dicho trabajo. En principio si una fuerza realiza un determinado trabajo al
llevar una partcula de una posici
on a otra, no hay nada en esta informacion que permita indicar
si la fuerza ha tardado m
as o menos tiempo en realizar dicho trabajo y por tanto en recorrer
el trayecto. Por lo tanto se pueden tener situaciones en las que el trabajo realizado por fuerzas
muy distintas sea el mismo.
La potencia que realiza una fuerza se define, por tanto, como la derivada del trabajo realizado
por una fuerza con respecto al tiempo:
dW
P =
dt
Es por tanto una magnitud escalar, y sus unidades en el S.I. es el watio, 1 W = 1J/s, y en el
CGS las unidades ser
an ergios por segundo.
Es f
acil encontrar otra expresi
on para la potencias sin mas que sustituir la expresion del
trabajo diferencial dW = F~ d~r en la definicion:
P =
dW
F~ d~r
d~r
=
= F~
= F~ ~v
dt
dt
dt
es decir, la potencia que realiza una fuerza es el producto escalar de dicha fuerza por la velocidad.
4.3.
Energa
La energa es una magnitud fsica que mide la capacidad que un sistema o un cuerpo tiene
de producir un trabajo. Se podra decir que es como un almacen de trabajo. Es tambien una
magnitud escalar y se mide en las mismas magnitudes que el trabajo.
Los dos tipos de energa que aparecen en mecanica son:
Energa cinetica: la capacidad que tiene un cuerpo de producir trabajo debido a la velocidad
que lleva el cuerpo.
Energa potencial: la capacidad que tiene un cuerpo de producir trabajo debido a la posicion
o configuraci
on que tiene el cuerpo, respecto de una campo de fuerzas externo.
23
Curso 2009-2010
FUERZAS CONSERVATIVAS. ENERGIA POTENCIAL
4.4.
Teorema de conservaci
on de la energa cin
etica
Este teorema tambien se conoce cl

asicamente con el nombre de Teorema de las Fuerzas Vivas.
Consideremos una partcula de masa m que se mueve bajo la accion de una fuerza resultante F~ .
En este caso, el trabajo que realiza dicha fuerza resultante para ir del punto A al punto B es:
Z B
WAB =
F~ d~r
A C
pero como F~ es la resultante de las fuerza cumple la segunda ley de Newton:

Z B
Z B
Z B
Z B
d~r
d~v
d~v
d~v ~v
d~r = m
=m
m~a d~r = m
WAB =
dt
A
A
A dt
A
Para hacer esta integral s
olo hay que diferenciar la igualdad ~v ~v = v 2 , que produce
d(~v ~v ) = d~v ~v + ~v d~v = 2~v d~v = d(v 2 )
por tanto ~v d~v = 21 d(v 2 ). Si esto se sustituye en la expresion del trabajo:
Z B
1
1
1
2
2
d(v 2 ) = mvB
WAB = m
mvA
2
2
2
A
Si se define la energa cinetica de una partcula como Ec = 21 mv 2 , el resultado anterior implica
que el trabajo realizado por la resultante de las fuerzas es igual a la variacion de energa cinetica:
W = Ec
Es importante notar que este resultado solo es valido para la resultante de las fuerzas.
Si, por ejemplo, sobre un cuerpo se ejercen dos fuerzas F~1 y F~2 , los trabajos W1 y W2 realizados
por estas dos fuerzas en el desplazamiento de un cuerpo en general no seran igual a la variacion
de energa potencial (W1 6= Ec y W2 6= Ec ).
Por u
ltimo, una duda que se nos podra presentar es que tanto W como Ec dependen del sistema de referencia inercial que se tomen (a traves de la velocidad y la posicion respectivamente).
Sin embargo, es f
acil comprobar que el teorema de conservacion de la energa cinetica se cumple
para cualquiera de estos sistemas inerciales.
5.
Fuerzas conservativas. Energa potencial
En general WAB es una funci

on de camino, es decir, depende de la trayectoria recorrida
para ir de A a B. Sin embargo, existen ciertas fuerzas para las que el trabajo no depende del
camino, es decir:
Z B
Z B
WAB =
F~ d~r =
F~ d~r
A C1
A C2
para dos caminos cualquiera C1 y C2 distintos.

La primeraHconsecuencia de esta definicion es lo que sucede con el trabajo sobre un camino
cerrado W = F~ d~r. En cualquier trayectoria cerrada como la que se muestra en la Figura
5, se pueden definir dos puntos A y B, de forma que sobre la trayectoria total se definen dos
trayectorias parciales, C1 que va de A a B siguiendo C, y C2 que va de B a A siguiendo C (ver
Figura 5). Entonces, el trabajo a traves de la trayectoria cerrada C se puede escribir como:
I
Z B
Z A
F~ d~r =
F~ d~r +
F~ d~r
(6)
C
A C1
B C2
24
Curso 2009-2010
C1
A
Igual que se puede ir de B a A a traves de C2 , tambien se puede

ir de A a B a traves del mismo camino, sin mas que invertir cada
uno de los pasos infinitesimales que componen la circulacion, lo que
supone cambiar d~r en cada paso por d~r. Por lo tanto se cumple:
Z B
Z A
F~ d~r
F~ d~r =
A C2
B C2
C2
y
Si este resultado se sustituye en (6), el trabajo a traves de una

trayectoria cerrada queda:
Z B
I
Z B
F~
F~ d~r
F~ d~r =
A C1
Figura 5: Trayectoria cerrada.
A C2
Pero si la fuerza es conservativa el trabajo entre dos puntos no depende del camino, y se llega a la conclusion:
I
F~ d~r = 0
C
Es decir, el trabajo a trav

es de cualquier trayectoria cerrada de una fuerza conservativa es nulo. Esto ya se enunci
o en el tema anterior para cualquier campo vectorial conservativo,
pero no se demostr
o como se acaba de hacer.
De hecho, todo lo que estudi
o en el tema anterior para campos vectoriales conservativos se
puede aplicar a fuerzas conservativas (como caso particular de campo vectorial conservativo).
~ F~ = 0.
Por ejemplo, seg
un el teorema de Stokes, para fuerzas conservativas se cumple
Otra propiedad que se estudio para campos vectoriales conservativos es que se pueden expresar
como el gradiente de un campo escalar, lo que implica que la circulacion entre dos puntos se puede
expresar como la variaci
on de esta funcion escalar entre los dos puntos extremos de la trayectoria.
Si f (~r) es el campo escalar al que nos referimos para la fuerza F~ , esto significa:
Z ~rB
~
F~ = f
and W~rA ~rB =
F~ d~r = f (~rB ) f (~rA )
~
rA
Por motivos hist

oricos no se utiliza esta funcion escalar f sino menos esta funcion escalar, y
se la denomina energa potencial, Ep . Por tanto, para toda fuerza conservativa se puede
definir una energa potencial y el trabajo de esta fuerza es igual a menos la variaci
on
de la energa potencial:

WAB = Ep = Ep B Ep A
Ejemplo 1. Estudiar si la fuerza gravitatoria cerca de la superficie terrestre es
conservativa y calcular su energa potencial.
En el primer ejemplo de la Secci
on 4.1 se calculo el trabajo realizado por el peso para
ir de un punto A a otro B, y el resultado fue:
W = mg(hB hA )
donde m es la masa del cuerpo, g la gravedad y hA y hB la altura de los puntos A
y B. Por tanto, es f
acil ver que la fuerza es conservativa (el trabajo no depende el
camino) y que la energa potencial, en este caso llamada energa potencial gravitatoria
es Ep = mgh.
25
Curso 2009-2010
Ejemplo 2. Estudiar si las fuerzas centrales son conservativas.

Una fuerza central es aquella que se puede expresar en coordenadas esfericas como:
F~ = F (r)
r
Es decir, la fuerza lleva la direcci
on de la lnea que une el punto donde se considere la
fuerza y el origen de coordenadas, que se llama centro de fuerzas, y cuyo modulo solo
depende de la distancia a ese centro. Se vio en el tema anterior que el vector desplaza
miento en coordenadas esfericas se puede expresar como d~r = dr
r + rsend + rd.
Por tanto, el producto escalar de F~ y d~r queda F~ d~r = F (r)dr. Con esto, el trabajo
entre dos puntos A y B queda:
Z B
WAB =
F (r)dr
A
Esta expresi
on es una integral escalar en una dimension, por lo que no depende del
camino, lo que indica que las fuerzas centrales son conservativas. Otra forma
alternativa demostrar que las fuerzas centrales son conservativas habra sido calcular
~ F~ (haciendo uso de coordenadas esfericas) y comprobar efectivamente que es
igual a cero.
Ejemplo 3. Estudiar si la fuerza gravitatoria lejos de la superficie terrestre es
conservativa y calcular su energa potencial.
La fuerza gravitatoria que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de masa m es
MT m
F~g = G 2 r
r
donde el origen del sistemas de coordenadas esta en el centro de la tierra, G es la
constante de gravitaci
on universal, MT es la masa de la tierra y ~r es el vector de posici
on del cuerpo. Como puede verse, esta expresion corresponde a una fuerza central,
por lo que es una fuerza conservativa seg
un lo visto en el ejemplo anterior (otro ejemplo cl
asico de fuerza de este tipo sera la fuerza electrostatica, que se estudiara mas
adelante en el curso). Para calcular la energa potencial hay que calcular el trabajo
entre dos puntos A y B. Este sera

Z B
MT m
MT m
MT m
WAB =
G 2 dr = G
G
dr
r
rB
rA
A
por lo que la energa potencial sera Ep = G MTr m (cuidado con el signo).
Ejemplo 4. Estudiar si la fuerza el
astica de un muelle es conservativa y calcular
su energa potencial.
En una dimensi
on hemos visto que la fuerza de un muelle es F = kx, suponiendo
que cuando el cuerpo est
a en el origen el muelle esta relajado. En este caso el trabajo
para ir de un punto a otro ser
a:

Z B
Z B
1 2
1
WAB =
F dx =
kdx =
kxB kx2A
2
2
A
A
por lo que no depende del camino, sera una fuerza conservativa y la energa potencial
ser
a Ep = 21 kx2 . En el caso m
as general que el origen no este en el punto de reposo
del muelle, la fuerza queda F = kx donde x es lo que se ha estirado o contrado
el muelle, y la energa potencial quedara Ep = 21 kx2 .
26
Curso 2009-2010
DE LA ENERGIA MECANICA
CONSERVACION
Para terminar esta secci

on s
olo hay que indicar que hay una arbitrariedad a la hora de elegir
la f
ormula de la energa potencial, ya que a
nadiendo cualquier constante a la formula se sigue
cumpliendo que el trabajo de la fuerza conservativa es igual a menos la variacion de la energa
potencial. Por ejemplo, para el caso del peso (cerca de la superficie terrestre), la energa potencial
es Ep = mgh, pero tambien se podra definir como Ep 0 = mgh + 27, ya que Ep = Ep 0 . Se
dice que el origen de la energa potencial (el lugar donde se hace cero) es arbitrario.
6.
Conservaci
on de la energa mec
anica
Por un lado hemos visto que el trabajo de la fuerza resultante era igual a la variacion de la
energa cinetica, es decir WAB = Ec . Por otro parte, si todas las fuerzas que act
uan sobre
un cuerpo son conservativas se puede definir una energa potencial para cada una de ellas, y se
cumple para el trabajo de la resultante de las fuerzas:
Z BX
X
XZ B
~
F~i d~r =
Ep i
WAB =
Fi d~r =
A
Si se define la energa potencial total Ep como la suma de las energa potenciales, Ep =

se tiene que para la resultante de las fuerzas, si todas son conservativas, el trabajo es:
Ep i ,
WAB = Ep
Si se igualan las dos expresiones para el trabajo de la resultante de las fuerzas se tiene:
Ec = Ep EcB EcA = Ep A Ep B EcB + Ep B = EcA + Ep A
Por lo tanto, si se define la energa mec
anica de un cuerpo como la suma de la energa cinetica mas
la potencial, Em = Ec + Ep , entonces se tiene que la energa mecanica cumple, para cualesquiera
dos puntos A y B que:
EmB = EmA
Lo que se conoce como Principio de Conservaci
on de la Energa Mec
anica y solo se cumple si
todas las fuerzas que act
uan son conservativas.
6.1.
Sistema no conservativos
Si alguna de las fuerzas que act

uan sobre el cuerpo no es conservativa, el trabajo de la
resultante de las fuerzas no es igual a menos la variacion de la energa potencial. En este caso,
las fuerzas se pueden separar en conservativas F~iC y no conservativas F~iN C , y para las primeras,
su trabajo s es igual a menos la variacion de la energa potencial, y se cumplira:
Z BX
Z BX
Z BX
Z BX
X
F~iN C d~r =
Ep i +
F~iN C d~r
F~iC d~r +
WAB =
F~i d~r =
A
Si
as potenciales, Ep =
P al igual que antes, la energa potencial total es la suma de las energ
NC
E
,
y
el
trabajo
de
las
fuerzas
no
conservativas
se
nota
como
W
,
se
tiene:
i pi
WAB = Ep + W N C
Por otro lado, el trabajo de la resultantes de las fuerzas siempre es igual a la variacion de
la energa potencial, con lo que la anterior igual queda:
Ec = Ep +W N C EcB EcA = Ep A Ep B +W N C EcB +Ep B = EcA +Ep A +W N C
27
Curso 2009-2010
SISTEMAS DE PARTICULAS. CENTRO DE MASA
Esto significa que la energa mec

anica no se conserva, sino que cumple:
EmB = EmA + W N C
El ejemplo m
as tpico de esta situacion es cuando existe una fuerza de rozamiento. Como la
fuerza de rozamiento siempre se opone al movimiento, su trabajo siempre sera negativo (para
cada paso infinitesimal se tiene F~R d~r < 0), por lo que al pasar de un punto inicial A a un punto
final B, la energa del punto final siempre sera menor que la del punto inicial.
7.
Sistemas de partculas. Centro de masa
Hasta este punto del tema se ha estudiado la dinamica de una u

nica partcula puntual. En
las dos secciones que restan se tratar
a el problema de sistemas de partculas, es decir, de como
se mueven un conjunto de partculas puntuales.
Se parte de un sistema de N partculas, cada una con un vector de posicion ~ri . Sobre la
partcula i, generica, act
ua una fuerza resultante F~i , que sera la suma de las fuerzas debidas a
agentes externos e internos. Por supuesto, sobre cada partcula se puede aplicar lo que se ha visto
hasta ahora en el tema, en concreto la segunda ley de Newton. El resultado sera un sistema de
N ecuaciones diferenciales acopladas tal como
m1
mi
mN
d2~r1
= F~1
dt2
..
.
d2~ri
= F~i
dt2
..
.
(7)
d2~rN
= F~N
dt2
Este sistema de ecuaciones est

a acoplado, ya que las fuerzas que act
uan sobre la partcula i
depender
a en general de la posici
on relativa de esta partcula respecto del resto del sistema.
Aunque en teora se podra solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales, en la practica no
es posible cuando existen fuerzas entre las partculas del sistema que varan con la distancia
relativa, como son las fuerzas gravitatorias o electromagneticas. En este caso, solo se pueden
resolver analticamente para un sistema de dos cuerpos.
Aunque para sistemas de tres o m
as cuerpos no se puede resolver el problema analticamente,
se podr
a descomponer en complejo movimiento de un sistema como el de una partcula puntual,
de masa la masa total del sistema, mas un movimiento relativo en torno al de esta partcula
puntual. Esto es lo que se ver
a en el resto de la seccion.
7.1.
Principio de conservaci
on del momento lineal para un sistema de
partculas
La resultante de la fuerzas F~i que act

ua sobre la partcula i se puede descomponer, en general,
como:
F~i = F~i,ext + F~i,int
28
Curso 2009-2010
donde F~i,ext es la suma de de todas las fuerzas debidas a agentes externos y F~i,int es la suma de
todas la fuerzas que el resto de las partculas del sistema ejercen sobre la partcula i. Si se realiza
esta descomposici
on, el sistema de ecuaciones diferenciales (7) queda
d~
p1
= F~1,int + F~1,ext
dt
..
.
d~
pi
= F~i,int + F~i,ext
dt
..
.
d~
pN
= F~N,int + F~N,ext
dt
donde p~i es el momento lineal de la partcula i. Si se suman todas las anteriores ecuaciones el
resultado es
N
N
N
X
X
X
d~
pi
=
F~i,int +
F~i,ext
(8)
dt
i=1
i=1
i=1
Ahora bien, como se ha dicho antes la fuerza F~i,int es la suma de las fuerzas que el resto de
las partculas ejercen sobre la partcula i, es decir
F~i,int = F~i,1 + F~i,2 + + F~i,i1 + Fi,i+1 + + F~i,N =
N
X
F~i,j
j=1(j6=i)
donde F~i,j es la fuerza que la partcula j ejerce sobre la i, y la sumatoria recorre todas las
partculas menos
PN la misma i, ya que la partcula i no puede ejercer una fuerza sobre s misma.
En la suma i=1 F~i,int estar
a la fuerza que el resto de la partculas ejerce sobre la i, pero tambien
la fuerza que el resto de las partculas ejerce sobre la j. As, dentro de la primera se encontrara F~i,j
y dentro de las segunda estar
a F~j,i . Pero por la tercera ley de Newton se tiene que F~j,i = F~j,i ,
por lo que se anular
an en la suma. Como esto sucede para cualquier dos partculas, el resultado
es que :
N
N
N
X
X
X
F~i,int =
F~i,j = 0
i=1
i=1 j=1(j6=i)
Si estos se sustituye en (8) el resultado es

N
X
d~
pi
i=1
dt
N
X
F~i,ext
i=1
Si se define el momento lineal total del sistema

PN p~T como la suma de los momentos lineales
individuales de las partculas, es decir, p~T = i=1 p~i , y la suma de todas las fuerzas exteriores
PN
que act
uan sobre el sistema se nota como F~ext = i=1 F~i,ext , la u
ltima ecuacion queda como:
d~
pT
= F~ext
dt
(9)
Este u
ltima ecuaci
on es fundamental en el estudio de la dinamica de sistema de partculas. Por
ejemplo, si la resultante de las fuerzas exteriores que act
uan sobre el sistema es nula, F~ext = 0,
29
Curso 2009-2010
de introducir esto en la ecuaci

on (9), se tiene
p~T
= 0 = p~T = cte
dt
es decir, el momento lineal total del sistema se conserva. A este resultado se conoce como principio
de conservaci
on el momento lineal, e implica que si p~iA y p~iB son el momento lineal de la partcula
i en los instantes A y B, entonces:
N
N
X
X
p~iA =
p~iB
i=1
7.2.
i=1
Centro de masa
La expresi
on (9) se parece mucho a la segunda ley de Newton para una partcula puntual, lo
que induce a pensar que hay algo en los sistemas que se comporta respecto a las fuerzas exteriores
como una masa puntual. Este algo ser
a el centro de masas.
Se define el centro de masas de un sistema de partculas como un punto geometrico cuyo
vector de posici
on en el punto
N
X
mi~ri
~rCM =
i=1
N
X
mi
i=1
Si se llama mT =
posici
on
PN
i=1
mi a la masa total del sistema, el centro de masas se encuentra en la

~rCM =
N
1 X
mi~ri
mT i=1
Se puede calcular la velocidad del centro de masas, sin mas que derivar su posicion con
respecto al tiempo. El resultado es:
~vCM =
N
N
N
1 X d~ri
1 X
1 X
p~T
d~rCM
=
mi
=
mi~vi =
p~i =
dt
mT i=1
dt
mT i=1
mT i=1
mT
Es decir, el momento total del sistema es igual a la masa total del sistema por la velocidad del
centro de masa.
Tambien se puede encontrar la aceleracion del centro de masas
~aCM
Pero se tena que
~T
dP
dt
N
d~vCM
1 X
1 d~
pT
=
=
mi~ai =
dt
mT i=1
mT dt
= F~ext , por lo que se obtiene

mT ~aCM = F~ext
Esto implica que el centro de masas de un sistema de partculas, por muy complejo que sea
el sistema, se mueve como una partcula puntual, de masa mT y sometida a la accion de las
u
nicamente de las fuerzas exteriores.
30
Curso 2009-2010
En el caso de que el sistema de partcula no este constituido por partculas discretas, sino
que sea un sistema continuo, la posici
on del centro de masas quedara:
Z
1
~rdm
~rCM =
mT
es decir, las componentes del vector de posicion del centro de masa seran
Z
Z
Z
1
1
1
xdm , yCM =
ydm , zCM =
zdm
xCM =
mT
mT
mT
La velocidad y la aceleraci
on del centro de masa quedaran definidas como
Z
Z
1
1
~v dm y ~aCM =
~adm
~vCM =
mT
mT
Si se tiene en cuenta que la densidad es = dm
on del centro
dV , con V el volumen, la posici
de masa para un sistema continuo de partculas queda
Z
1
~rdV
~rCM =
mT
y si el cuerpo es homogeneo, es decir = cte, quedara
Z
Z
1
~rCM =
~rdV =
~rdV
V
V
La parte derecha de la anterior igualdad no es otra cosa que la expresion del centro geometrico
del sistema. As, si el sistema continuo es homogeneo, el centro de masas se encuentra en el centro
geometrico del sistema.
7.2.1.
Coordenadas relativas
Se puede elegir un sistema de coordenadas centrado en el centro de masa, de forma que la

posici
on de una partcula i en este sistema se notara ~ri0 , que se denomina posicion de la partcula
i relativa al centro de masa, o simplemente posicion relativa de la partcula i.
Teniendo esto en cuenta se tiene que para cualquier partcula i, su vector de posicion se puede
expresar como:
~ri = ~ri0 + ~rCM
Si la anterior ecuaci
on se multiplica por mi y se suma la para todas las partculas del sistema,
el resultado es
N
N
N
X
X
X
0
mi~ri =
mi~ri +
mi~rCM
i=1
i=1
i=1
Pero la parte izquierda de la igualdad es mT ~rCM , y el segundo sumatorio de la parte derecha

tambien resulta mT ~rCM , por lo que se cumple:
N
X
mi~ri0 = 0
i=1
Al igual que se ha hecho con la posicion, la velocidad y la aceleracion de las partculas se

puede expresar como las velocidades y aceleraciones relativas al centro de masa, mas la velocidad
y la aceleraci
on del centro de masa, respectivamente. Es decir:
~vi =~vi0 + ~vCM
~ai =~a0i + ~aCM
31
(10)
Curso 2009-2010
Repitiendo el mismo proceso que se hizo con la posicion relativa se obtiene que:
N
X
mi~vi0 = 0 y
N
X
i=1
7.3.
mi~a0i = 0
(11)
i=1
Energa cin
etica
Para una u
nica partcula se obtuvo que el trabajo de la resultante de las fuerzas era igual a la
variaci
on de la energa cinetica. Siguiendo con la misma idea, ahora interesa calcular el trabajo
de la resultante de las fuerzas que act
ua sobre todo el sistema, y se vera como se puede definir
una energa cinetica total del sistema de forma analoga a como se hizo para una partcula. Esta
energa cinetica total se podr
a descomponer en una energa cinetica relativa y una del centro de
masa, simplificando su c
alculo.
Para calcular el trabajo de la resultante de las fuerzas F~T que act
uan sobre un sistema, hay
que tener en cuenta que esta fuerza total es igual a la suma de las resultantes de las fuerzas que
act
uan sobre cada una de las partculas:
F~T =
N
X
F~i
i=1
donde F~i es la resultante de las fuerzas que act

uan sobre la partcula i. Como el trabajo que
realiza la resultante de las fuerzas que act
uan sobre la partcula i es igual a la variacion de la
energa cinetica, el trabajo de la resultante total F~T queda:
Z B
Z BX
N Z B
N
N
N
N
X
X
X
X
F~i d~r =
F~i d~r =
Eci =
EciA
EciB
F~T d~r =
A
i=1
i=1
i=1
i=1
i=1
donde Eci es la energa cinetica de la partcula i. De esta forma, si se define la energa cinetica
de un sistema de partculas como
N
X
Ec =
Eci
i=1
entonces el trabajo de la resultante de las fuerzas que act

uan sobre el sistema queda
Z B
F~T d~r = Ec
A
La energa cinetica del sistema se puede descomponer en energa cinetica relativa o interna y
energa cinetica del centro de masa. Para ello, hay que utilizar la expresion de la velocidad de la
partcula i dada en (10). Teniendo en cuenta esta expresion, la energa cinetica de un sistema de
partculas queda:
Ec =
N
X
Eci =
i=1
i=1
N
X
1
i=1
N
X
1
2
mi vi0
mi vi2 =
i=1
N
X
1
i=1
N
X
1
2
mi vCM
2
+
mi (~vi0 + ~vCM ) (~vi0 + ~vCM )

N
X
mi~vi ~vCM =
i=1
N
X
1
i=1
2
mi vi0
1
2
+ mT vCM
+
2
N
X
!
mi~vi
~vCM
i=1
El u
ltimo sumando es igual a cero, teniendo en cuenta la expresion (11), de forma que, si se define
2
la energa cinetica relativa, Ec 0 , y la energa cinetica del centro de masas como EcCM = 12 mT vCM
,
la energa cinetica del sistema de partculas se puede descomponer como:
Ec = Ec 0 + EcCM
32
Curso 2009-2010
7.4.
Energa potencial
Si todas las fuerzas que act

uan en el sistema y sobre el sistema son conservativas, tanto las
exteriores como las interiores, para cada una de ellas se podra definir una energa potencial, y
para el sistema completo se podr
a definir una energa potencial total Ep T que sera la suma de
las energas potenciales individuales.
Ep T =
N
X
Ep i
i=1
donde Ep i es la energa potencial total de la partcula i, tal y como se definio en la Seccion 5.

As, el trabajo de la resultante de las fuerzas que act
ua sobre el sistema de partculas quedara:
Z
F~T d~r =
N
BX
F~i d~r =
i=1
N Z
X
i=1
F~i d~r =
N
X
Ep i = Ep T
i=1
A parte de como la suma de las distintas energas potenciales de las partculas del sistema,
la energa potencial total del sistema se puede separar en dos terminos, uno debido a las fuerzas
interiores y otro debido a las fuerzas exteriores. As:
Z
Ep T =
N
BX
F~i d~r =
i=1
N
BX
F~i,ext d~r
N
BX
i=1
F~i,int d~r = Ep ext + Ep int
i=1
Donde Ep i,ext es la energa potencial debido a las fuerzas externas y que en general solo depender
a de la configuraci
on del centro de masa, y Ep i,int es la energa potencial debido a fuerzas
internas y que s
olo depender
a de las posiciones relativas. Por ejemplo, para un solido rgido, en
el que la distancia entre dos partculas no puede variar, la energa potencial interna no puede
variar, por lo que no hay que considerarla y a efectos de energa potencial, solo habra que tener
en cuenta la variaciones de energa potencial que sufra el centro de masa.
7.5.
Principio de conservaci
on de la energa mec
anica
Cuando todas las fuerzas que act

uan sobre un sistema son conservativas, el trabajo de la
resultante de las fuerzas que act
ua sobre el sistema F~T se ha visto que se puede expresar como
la variaci
on de la energa cinetica total o como menos la variacion de la energa potencial total.
Si se tiene esto en cuenta se tiene una ecuacion similar a la que se encontro para una partcula:
Ec = Ep EcB EcA = Ep A Ep B EcB + Ep B = EcA + Ep A
donde se ha eliminado el subndice T en la energa potencial.
Si se aplican las descomposiciones a las energas cinetica y potencial realizadas en los dos
anteriores apartados, la anterior ecuacion queda:
(Ec0 )B + (EcCM )B + (Ep int )B + (Ep int )B = (Ec0 )A + (EcCM )A + (Ep int )A + (Ep int )A
En el caso del s
olido rgido, la anterior ecuacion se simplifica enormemente, ya que se puede
eliminar Ep int y Ec0 toma una forma muy sencilla.
Si se define la energa mec
anica del sistema de partculas como la suma de la energa cinetica
m
as la potencial, se vuelve a cumplir que la energa mecanica de un sistema de partculas se
conserva cuando todas las fuerzas que intervienen son conservativas, es decir:
EmB = EmA
33
Curso 2009-2010
COLISIONES
lo que se conoce como el principio de conservaci

on de la energa mec
anica para un sistema de
partculas.
Para terminar con el apartado, s
olo indicar que si existen fuerzas no conservativas actuando
sobre el sistema (pueden ser externas y/o internas), el facil comprobar que la ecuacion energetica
queda:
EmB = EmA + W N C
Donde W N C es el trabajo realizado por todas las fuerzas no conservativas.
8.
Colisiones
En la Secci
on 7.1 se demostr
o que si no existen fuerzas exteriores el momento lineal total
de un sistema permanece constante. Este apartado se demuestra que en el caso de colisiones, el
momento lineal total de un sistema permanece constante aunque haya fuerzas externas, con tal
de que estas no sean impulsivas.
Por colisi
on o choque se entender
a una interaccion que dura muy poco tiempo, de forma que
se puede considerar instant
anea.
En la Secci
on 7.1 se estudi
o que la derivada del momento lineal total cumpla (9), por lo que
si t es el tiempo que dura la interaccion, la variacion de momento lineal que se produzca sera:
~
pT F~ext t
Si la interacci
on dura muy poco, t sera muy peque
na, y si la hacemos tender a cero, ~
pT
tender
a a cero tambien. Por lo que en el caso en el que la interaccion se instantanea se tendra:
~
pT = 0
(12)
Existe una excepci

on a la anterior deduccion y es el caso en el que se tengan fuerzas exteriores
F~ext que tomen valores muy altos durante el peque
no tiempo que dura la interaccion. En este caso,
al hacer el intervalo durante el que dura la interaccion tender a cero, no tienen por que resultar
una ~
pT nula, ya que el producto de algo muy peque
no (el tiempo) por algo muy grande (la
fuerza) no tiene que dar algo muy peque
no. Este tipo de fuerzas se denominan impulsivas y son
fuerzas que toman valores muy altos durante intervalos de tiempo peque
no. Ejemplos de este
tipos de fuerzas hay muchos, por ejemplo, la fuerza que un palo de golf realiza sobre la pelota, la
fuerza entre dos bolas de billar, etc. Es importante notar que puede haber (y casi siempre habra)
fuerzas impulsivas dentro del sistema de partculas, pero no puede haber fuerzas externas
impulsivas, si se quiere que se cumpla la ecuacion (12).
Los choque pueden ser el
asticos o inel
asticos. Los choques elasticos son aquellos en los que se
conserva la energa (la energa antes del choque es igual a la energa despues del choque), mientras
que los choques inel
asticos son aquellos choques donde no se conserva la energa (generalmente
se pierde energa en el choque). Dentro de los choques inelasticos, estan los choques denominados
pl
asticos o perfectamente inel
asticos que son aquellos choques inelasticos con la mayor perdida
de energa posible, lo que implica que los cuerpos que chocan permanecen unidos despues del
choque.
34
Curso 2009-2010

Apuntes Tema2 Trabajo Energia SP

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Tema 2.

5. Fuerzas conservativas. Energa potencial

7. Sistemas de partculas. Centro de masa

David Blanco (dblanco@ugr.es)

David Blanco (dblanco@ugr.es)

David Blanco (dblanco@ugr.es)

Relatividad del movimiento

Para poder hablar de posici

Figura 1: Vector posici

Una partcula pasa de un punto P a un punto Q en un intervalo de tiempo t, siguiendo una

La velocidad media es un vector secante a la trayectoria, de la misma direccion y el mismo

David Blanco (dblanco@ugr.es)

La velocidad definida de esta manera depende del intervalo

Figura 2: Desplazamiento de una

En este caso, la direcci

Componentes intrnsecas de la aceleraci

donde R es el radio de curvatura de la trayectoria en un punto. A continuacion se deducen estas

De la primera parte de la anterior expresion se deduce la expresion de at . Sobre la segunda parte,

David Blanco (dblanco@ugr.es)

pero ya se vio, cuando se hablo de velocidad instantanea, que

Movimiento rectilneo uniforme

y si en t = 0, la partcula se encuentra en ~r0 , la anterior ecuacion se puede integrar

d~r ~v0 t = ~r ~r0

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado

En este caso la aceleraci

David Blanco (dblanco@ugr.es)

con lo que se obtiene la ecuaci

Movimiento con aceleraci

Dentro de este caso se encuentra el anterior movimiento rectilneo uniformemente acelerado,

Posiciones, velocidades y aceleraciones relativas

sistemas de referencia en cada caso. Este

del concepto relatividad del movimiento.

Estos dos conceptos son los m

Primera ley de Newton o ley de inercia

La primera ley de Newton dice

David Blanco (dblanco@ugr.es)

Segunda ley de Newton

La segunda ley de Newton dice

Momento lineal o cantidad de movimiento

La segunda ley de Newton se refiere a la variacion del movimiento de un cuerpo, y este

~ se define como el termino de la izquierda de esta u

El impulso se mide en Ns y el impulso de la resultante de las fuerzas cumple:

Tercera ley de Newton

La tercera ley de Newton dice

As, una fuerza por s sola es u

Sumando las dos ecuaciones se tiene:

Como ya se dijo en la secci

Peso y peso aparente

Fuerza de rozamiento entre s

Fuerza de rozamiento en fluidos

David Blanco (dblanco@ugr.es)

agrupamos las variables t y v en miembros distintos, se tiene:

Y despejando la velocidad y sustituyendo el valor de B se obtiene:

Si nos quedamos a orden 2 (despreciamos potencias mayores de 2 de b, ya que seran

David Blanco (dblanco@ugr.es)

La integral de la izquierda se puede hacer facilmente sin mas hacer la transformacion

la anterior ecuacion queda como:

que corresponde con la ecuaci

Por tanto, el trabajo realizado no depende de la trayectorias ni de las coordenadas x

calcular el trabaEjemplo 3. Dada la fuerza F~ = 2xy + (x2 + 2yz 3 )

David Blanco (dblanco@ugr.es)

(x2 + 2yz 3 )dy

Como en este segundo trozo x = 1 y z = 0 durante todo el trayecto, sustituyendo

Como en este tercer trozo x = 1 y y = 2 durante todo el trayecto, sustituyendo queda