CURSO: INGENIERIA DEL

VEHCULO I
LABORATORIO VII

Alumno (s):
Programa
Profesor
Fecha de entrega

CUTIPA CONDORI GIVER LUIS

:

PFR

: Emerson Arroyo
1 1 Hora
: 2
2 4 :

Nota:
9:45 am

I.
OBJETIVOS:
Realizar la diagramas sntesis de los mecanismos y el anlisis de posiciones.
II. RECURSOS:

PRCTICA DE LABORATORIO VI
Tema :

VELOCIDAD y ACELERACION

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E

Herramientas

Software Solid Works 2012

Autocat

III. PROBLEMAS:
1. La barra AB de la figura gira con una velocidad angular de 10 rad/s en el sentido de
las manecillas del reloj. Cul es la velocidad vertical Vr de la cremallera del
engrane de cremallera y pin?

C
D=0

A + B
j 2

j3

j 4

j 1

a e +b e c e d e =0
Al derivar la EC anterior obtenemos la ecuacin de velocidad
d 2 j
d 3 j
d 4 j
e +b j
e cj
e 0=0
dt
dt
dt
j
j
j
a 2 j e +b j 3 e cj 4 e 0=0
a 2 j( cos 2 + jsen 2)+ b 3 j(cos 3+ jsen 3)c 4 j(cos 4 + jsen 4)=0
2 j(acos 2 + jasen 2 )+ 3 j(bcos 3+ jbsen 3)4 j(ccos 4 + jcsen 4)=0
2 j(6 +12 j)+ 3 j(162 j)4 j(6+ 10 j)=0
2 (12+6 j)+3 (2+ 16 j) 4 (106 j)=0
3

aj

12 2+2 3+10 4 =0
2 3=10 4 +12 2

6 2 +16 3+ 6 4=0
16 3 =6 4 6 2

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PRCTICA DE LABORATORIO VI
Tema :

VELOCIDAD y ACELERACION

80 4 + 96 2=6 46 2

74 4 960=60

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74 4 =1020

4=13.78

rad
seg

La velocidad vertical de la cremallera es igual a la velocidad del engrane en

el punto en que ste se encuentra en contacto con la cremallera:

6 4=82.68

pul
pies
=6.89
seg
seg

2. En el instante mostrado la velocidad del pistn es Vc= -14i(m/s). Cul es la

velocidad angular de la manivela AB?.

C=0

A + B
a e j +b e j 3c e j =0
2

Derivamos para obtener la ecuacin de velocidad.

d 2 j
d 3 j
j
e +b j
e c e =0
dt
dt
3

aj
a 2 j e j +b j 3 e j c 0=0
2

2 j(acos 2 +a jsen 2 )+ 3 j(b cos 3 +b jsen 3 )c =0

2 j(50+50 j)+ 3 j(17550 j) c =0
2 j(50+50 j)+ 3 j(17550 j) c =0
2 (50+50 j)+3 (50+ 175 j)c =0
50 2+50 3c =0

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VELOCIDAD y ACELERACION

50 2 +175 3 =0

50 2+ 50(

3 =

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50 2
175

50 2
)c =0
175

50 214.286 2 =c
64.285714 2=14000
rad
2 =217.778
seg

3. La barra AB mostrada gira a 4 rad/s en sentido antihorario, Determine la velocidad

del punto C.

Vectores de posicin

d 2 j
d j
d j
e +b j 3 e cj 4 e 0=0
dt
dt
dt
j
j
a 2 j e +b j 3 e cj 4 e j 0=0
a 2 j( cos 2 + jsen 2)+ b 3 j(cos 3+ jsen 3)c 4 j(cos 4 + jsen 4)=0
2 j(acos 2 + jasen 2 )+ 3 j(bcos 3+ jbsen 3)4 j(ccos 4 + jcsen 4)=0
2 j(300+ 600 j)+ 3 j(800100 j)4 j(300+ 500 j)=0
2 (600+300 j)+ 3 (100+800 j) 4 j(500300 j)=0
3

aj

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VELOCIDAD y ACELERACION

600 2+100 3 +500 4=0

4=

300 2 +800 3+300 4 =0

4=

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600 2100 3
500

300 2800 3
300

300 2800 3 600 2100 3

=
300
500
3 =

600(4)
740

3 =3.5676

rad
seg

i
j
k
V c =V b + 0
0 3.5676
600 300
0

V b=600 2+300 2 j
V c =(2400+1200 j ) + ( 0 3.5675300 )(0600(3.5676 ))
V c =1329942 j

4. En la figura, la manija y mordaza superiores de la pinza ABC se encuentran en

reposo. La manija inferior DEF gira a 0.2 rad/s en sentido horario. En el instante
mostrado. Cul es la velocidad angular de la mordaza inferior CFG?.

d 2 j
d j
d j
e + f j 3 e gj 4 e 0=0
dt
dt
dt
j
j
c 2 j e + f j 3 e gj 4 e j 0=0
c 2 j(cos 2+ jsen 2)+f 3 j(cos 3 + jsen3 )g 4 j(cos 4 + jsen 4)=0
2 j(ccos 2 + jasen 2 )+ 3 j(fcos 3+ jfsen 3 ) 4 j( gcos 4 + jgsen 4 )=0
3

cj

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2 j(030 j)+3 j(30+0 j)4 j (7030 j)=0
30 230 3 j70 4 j30 4=0
30 230 4 =0
30 2=30 4
2 = 4
30 270 4=0
70 4 =30 2
30 2 30(0.2)
rad
4=
=
=0.0857
70
70
seg
rad
2 =0.0857
seg

5. En la figura, un motor hace girar al disco montado en A, dando a la sierra un

movimiento de vaivn (la sierra est soportada por una ranura horizontal de modo
que C se mueve horizontalmente). El radio AB es de 4 pulg y el eslabn BC tiene
14 pulg de longitud. En la posicin mostrada, theta = 45 y el eslabn BC est en
posicin horizontal. Si el disco gira a una revolucin por segundo en sentido
antihorario. Cul es la velocidad de la sierra?.

D=0

A + B
j 2

j3

j 4

a e +b e d e =0
Derivamos para obtener la ecuacin de velocidad.
d 2 j
d 3 j
aj
e +b j
e d=0
dt
dt
3

a 2 j e +b j 3 e d=0
j 2

j 3

2 j( acos 45+ a jsen 45)+ 3 j(b+ 0 j)d=0

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VELOCIDAD y ACELERACION

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a2 jcos 45a 2 sen 45b 3 jd=0

d=a
2 sen 45

d=42
sen 45

d=42
sen 45

pul

d=17.7715
seg

d=0.451397
seg

6. En la figura, si Wab = 2 rad/s, Qu velocidad angular Wbc en sentido horario,

har que la componente vertical de la velocidad del punto C sea cero? Cul es la
velocidad de la resultante de C?.

i
j k
V b=V a+ 0 0 2
3 3.9 0

V b=( 07.8 ) i( 06 ) j
V b=7.8+6 j

i
j
k
V c =V b + 0
0 3
2.3 0.5
0

V c =V b + ( 0( 30.5 ) )( 0(32.3 ) ) j
V c =7.8+6 j+0.5 32.3 3 j

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0=6 j2.3 3 j
6=2.3 3
6
=3
2.3
rad
2.609
=3
seg

7. En la figura considere que la velocidad del punto C del brazo robtico es Vc= -0.15
i + 0.42 j (m/s). Cules son las velocidades angulares de los brazos AB y BC?.

[
[

i
j
k
V c =V b + 0 0 3
3 3.9 0

i
j
k
V b=V a+
0
0
2
0.760 cos 40 0.760 sen 40 0

( 0( 0.760 sen 40 )2 )(0( 0.760 cos 40 2 ) )

V b=0.760 sen 40 2 +0.760 cos 40 2 j

V c =V b +

i
j
k
0
0
3
0.920 cos 30 0.920 sen 30 0

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VELOCIDAD y ACELERACION

V c =V b + ( 0( 30.920 sen 30 ) ) ( 0( 30.920 cos 30 ) ) j

V c =V b +0.920 sen 30 3 +0.920 cos 30 3 j
V c =0.760 sen 40 2 +0.760 cos 40 2 j+0.920 sen 30 3+ 0.920 cos 30 3 j
0.15+ 0.42 j=0. 48 852 2 +0.46 3+ 0.58219 2 j+0.79674 3 j
0.15=0.48 852 2 +0.46 3
0.15+ 0.48852 2
=3
0.46
0.42 j=0.58219 2 j+ 0.79674 3 j
0.420.58219 2
= 3
0.79674
0.420.58219 2 0.15+0.48 852 2
=
0.79674
0.46
0.19320.26781 2=0.11951+0.38922 2
0.31271=0.65703 2
rad
0.47594
=2
seg
0.420.582190.47594
= 3
0.79674
0.17937

rad
=3
seg

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8. En la figura, la velocidad angular Wab = 6rad/s. Si la aceleracin del deslizador C

en el instante mostrado es igual a cero, Cul es el valor de la aceleracin angular
AB?.

j 2

j3

j 4

j 1

a e +b e c e d e =0
j
j
a 2 j e +b j 3 e c =0
j
j
j
j
a 22 e + a 2 j e b 32 e +b 3 je c =0
2

a 2 ( cos 2 + jsen 2 ) +a 2 ( sen 2 + jcos 2 ) b 3 ( cos 3 + jsen 3 )+ b 3 (sen 3+ jcos 3 ) c =0

a 22 cos 2a 2 sen 2b 32 cos 3b 3 sen 3c =
a 22 sen 2 +a 2 cos 2b 32 sen 3 +b 3 cos 3=0

][

i
j
k
i j k
V c = 0 0 6 + 0
0 3
4 4 0
10 7 0

V c =( 024 )( 0(24 ) ) j+ ( 0(7 3 ) ) i( 010 3 ) j

V c =2424 j+ 7 3 +10 3 j
10 3 j=24 j
3 =2.4

rad
seg

4 24 22+10 3(7 32)=0

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3=

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103.684 2
10

a 22 cos 2a 2 sen 2b 32 cos 3b 3 sen 3c =0

4 24 22 +7 310 32=0
4 24 ( 36 ) +7 310(2.4)2 =0
4 2144+7 357.6=0
4 2+ 7 3 =201.6
201.6 +4 2
3=
7
201.6+ 4 2 103.684 2
=
7
10
2016+40 2=725.7628 2
68 2 =1290.24
rad
2=18.974
seg2
201.6 +4 (18.975)
7
rad
3=17.958
seg2
3=

9. La velocidad y la aceleracin angulares de la barra AB mostrada son Wab= 2 rad/s

y ab = 8 rad/s^2. Cul es la aceleracin del punto D?

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a e j +b e j 3c e j d e j =0
a 2 j e j +b j 3 e j c =0
j
j
j
j
a 22 e + a 2 j e b 32 e +b 3 je c =0
2

a 22 ( cos 2 + jsen 2 ) +a 2 ( sen 2 + jcos 2 ) b 32 ( cos 3 + jsen 3 )+ b 3 (sen 3+ jcos 3 ) c =0

a 22 sen 2 +a 2 cos 2b 32 sen 3 +b 3 cos 3=0
a 2 (sen 2+ jcos 2 ) +b 32 (sen 3+ jcos 3 ) c =0
a 2 ( cos 2 )+b 3 cos 3 =0
0.32(2)
rad
3 =
=2.667
0.24
seg
2

a 2 cos 2 +a 2 sen 2b 3 cos 3+ b 3 sen 3=0

0.48 32 +00.32 2
3=
0.24
3=3.559 rad /se g 2

i
j k
2
Ab= 0
0 8 =0+2.56 j( 2 ) ( 0.32 )
0.32 0 0
A b =1.28+2.56 j

i
j
k
2
A d =1.28+2.56 j+ 0
0 3.559 ( 2.667 ) ( 0.4+ 0.8 j )
0.4 0.8
0
A d =1.28+2.56 j2.8472+1.4236 j2.8455.6903 j
A d =6.97221.7067 j

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10. Si la velocidad del punto C de la excavadora mostrada es Vc = 4 i (m/s) y sta es

constante, Qu valores tienen Wab, ab, Wbc y bc?

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11. Si se desea que el brazo CD permanezca vertical y que la parte D tenga velocidad
Vd =1 i (m/s) y aceleracin igual a cero, Cules son las velocidades y
aceleraciones angulares necesarias de los brazos AB y BC?

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12. El elemento horizontal ADE que soporta la pala de la excavadora mostrada se

encuentra en reposo. Si el eslabn BD tiene una velocidad angular de 1 rad/s en el
sentido de las manecillas del reloj y una aceleracin angular de 2 rad/s^2 en la
direccin contraria, Cul es la aceleracin angular de la pala?