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Curso 20092010
Tema 8: Planificaci
on
Jos
e L. Ruiz Reina
Universidad de Sevilla
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.1
Planificaci
on en IA
x
Planificar: encontrar una secuencia de acciones que alcanzan un determinado objetivo si se ejecutan desde un determinado estado inicial.
Rob
otica
Fabricaci
on mediante ensamblado de componentes
Misiones espaciales
Planning vs Scheduling
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.2
El problema de la planificaci
on en IA
x
Cuestiones a abordar:
u
Representaci
on del mundo y de las acciones que lo transforman
Representaci
on de planes
Algoritmos de b
usqueda de planes
Monitorizar la ejecuci
on del plan, revis
andolo en caso de errores o contingencias
Hip
otesis del mundo cerrado
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.3
Planificaci
on y b
usqueda en espacio de estados
x
Descripci
on de los estados en el mundo real extremadamente compleja
Las acciones s
olo cambian una peque
na porci
on del mundo (el problema del marco)
Idea: usar la l
ogica para representar estados, acciones y objetivos
u
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.4
Un formalismo l
ogico: STRIPS
x
Terminologa:
u
Atomos: f
ormulas de la forma P (o1, . . . , on), donde P es un smbolo de predicado y
cada oi es una constante o una variable
Literales:
atomos o negaci
on de
atomos
Estados: conjunci
on de literales cerrados
u
Hip
otesis del mundo cerrado: las condiciones que no se mencionan se suponen falsas
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.5
Ejemplo cl
asico en planificaci
on.
B
C
IA-I 20092010
A
Cc Ia
D
Planificaci
on
8.6
Representaci
on de estados en el mundo de los bloques
x
Descripci
on de un estado:
B
C
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.7
Representaci
on de objetivos en STRIPS
x
Objetivos: descripci
on de los estados finales.
Satisfacer un objetivo:
u
Un estado satisface un objetivo si es posible sustituir las variables del objetivo por
objetos del mundo de manera que sus literales est
an incluidos en la descripci
on del
estado
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.8
C
B
C
D
D
A
Estado 2
Estado 1
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.9
Descripci
on de acciones en STRIPS
x
Representaci
on de operadores o acciones:
u
O(x1, . . . , xn) simboliza el operador O actuando sobre los objetos x1, . . . , xn.
Descripci
on de la acci
on de un operador:
u
Descripci
on de la acci
on de un operador en estilo STRIPS, mediante
tres listas:
u
Precondici
on: lista de literales que deben ser ciertos para que el operador pueda
ser aplicado.
Borrado: lista de
atomos que dejan de ser ciertos una vez se ha aplicado el operador.
Adici
on: lista de
atomos que pasan a ser ciertos una vez se ha aplicado el operador.
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.10
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.11
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.12
Aplicabilidad y aplicaci
on de operadores
x
Eliminar de E los
atomos, instanciados por , de la lista de borrado (si estuvieran)
A
nadir a E los
atomos, instanciados por , de la lista de adici
on (si no estuvieran)
Soluci
on: plan que a partir del estado inicial obtiene un estado que
satisface el objetivo
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.13
Ejemplo de aplicaci
on de operador (I)
B
DESAPILAR(B,A)
B
C
Cc Ia
Planificaci
on
8.14
Ejemplo de aplicaci
on de operador (II)
BAJAR(B)
B
C
Cc Ia
Planificaci
on
8.15
Lenguaje:
u
Predicado: EN(-,-)
Estado inicial:
EN(RUEDA-PINCHADA,EJE),EN(RUEDA-REPUESTO,MALETERO)
Estado final:
EN(RUEDA-REPUESTO,EJE)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.16
QUITAR(RUEDA-REPUESTO,MALETERO)
P: EN(RUEDA-REPUESTO,MALETERO)
B: EN(RUEDA-REPUESTO,MALETERO)
A: EN(RUEDA-REPUESTO,SUELO)
u
QUITAR(RUEDA-PINCHADA,EJE)
P: EN(RUEDA-PINCHADA,EJE)
B: EN(RUEDA-PINCHADA,EJE)
A: EN(RUEDA-PINCHADA,SUELO)
u
PONER(RUEDA-REPUESTO,EJE)
P: NOT(EN(RUEDA-PINCHADA,EJE)), EN(RUEDA-REPUESTO,SUELO)
B: EN(RUEDA-REPUESTO,SUELO)
A: EN(RUEDA-REPUESTO,EJE)
u
DEJARSOLO
P: {}
B: EN(RUEDA-REPUESTO,SUELO), EN(RUEDA-REPUESTO,EJE), EN(RUEDA-REPUESTO,MALETERO)
EN(RUEDA-PINCHADA,EJE), EN(RUEDA-PINCHADA,SUELO)
A: {}
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.17
Objetivo
Situacion
inicial
del robot
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.18
Representaci
on del problema del movimiento de robot
x
Lenguaje:
u
Constantes: n
umeros que indican coordenas horizontales y verticales
Objetivo: ROBOT-EN(10,11)
Acciones (s
olo una, las siete restantes son an
alogos):
MOVER-SE(x,y)
P: ROBOT-EN(x,y),LIBRE(x+1,y-1)
B: ROBOT-EN(x,y),LIBRE(x+1,y-1)
A: ROBOT-EN(x+1,y-1),LIBRE(x,y)
u
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.19
Disyunciones
En general existe un compromiso entre expresividad del lenguaje y simplicidad de los algoritmos que manejan la representaci
on
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.20
B
usqueda de planes hacia adelante
x
Un problema de planificaci
on se puede plantear como un problema de
espacio de estados:
u
Funci
on es-estado-final descrita por un objetivo.
La b
usqueda de planes podra hacerse usando los algoritmos de b
usqueda ya vistos en los temas anteriores: anchura, profundidad, primero el
mejor, A*,. . .
El uso de la representaci
on STRIPS permite el uso de heursticas independientes del dominio
u
Por ejemplo, el n
umero de literales en el objetivo que quedan por satisfacer en un
estado
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.21
C
alculo de sucesores
B
C
APILAR(x,y)
[x=B,y=C]
APILAR(x,y)
[x=B,y=A]
B
C
D
APILAR(x,y)
[x=B,y=D]
B
C
BAJAR(x)
[x=B]
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.22
C
alculo de sucesores
x
Ejemplo:
E = {DESPEJADO(C), DESPEJADO(A), DESPEJADO(D), SOBRELAMESA(C),
SOBRELAMESA(A), SOBRELAMESA(D), AGARRADO(B)}
Cuatro posibles operadores aplicables:
1), 2) y 3): O=APILAR(x,y) con THETA=[x=B,y=C], THETA=[x=B,y=A] y THETA=[x=B,y=D], resp.
4): O=DEJAR(x) con sustituci
on THETA=[x=B].
Sucesor en el caso 1):
E= { DESPEJADO(A), DESPEJADO(D), SOBRELAMESA(C), SOBRELAMESA(A),
SOBRELAMESA(D), BRAZOLIBRE, DESPEJADO(B), SOBRE(B,C)}
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.23
Ineficiencia de la b
usqueda hacia adelante
x
La b
usqueda hacia adelante en un problema de planificaci
on:
u
Es ineficiente en la pr
actica (por las razones ya expuestas)
El formalismo l
ogico para representar los estados, resuelve en cierta
medida:
u
La obtenci
on de heursticas independientes del dominio
La b
usqueda del plan de manera secuencial
Planes no jer
arquicos
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.24
B
usqueda de planes hacia atr
as
x
B
usqueda hacia atr
as:
u
Comienzo en un objetivo
Predecesor de un objetivo G:
u
Ventajas:
u
Generalmente m
as eficiente: menos ramificaci
on
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.25
C
alculo de predecesores
B
C
D
APILAR(x,y)
[x=B,y=C]
A
DEJAR(x)
[x=A]
B
C
DEJAR(x)
[x=D]
B
C
IA-I 20092010
A
Cc Ia
Planificaci
on
8.26
C
alculo de predecesores
x
Ejemplo:
G = {DESPEJADO(B), DESPEJADO(A), DESPEJADO(D), SOBRE(B,C), BRAZOLIBRE,
SOBRELAMESA(C), SOBRELAMESA(A), SOBRELAMESA(D)}
Tres posibles operadores aplicables (en regresi
on)
1): O=APILAR(x,y) con sustituci
on THETA=[x=B,y=C].
2) y 3): O=DEJAR(x) con sustituci
ones THETA=[x=A], s=[x=D] resp.
Predecesor en el caso 1)
E = {DESPEJADO(B), DESPEJADO(A), DESPEJADO(D), SOBRELAMESA(C),
SOBRELAMESA(A), SOBRELAMESA(D), AGARRADO(B)}
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.27
Planificaci
on lineal
x
Tanto la b
usqueda de planes hacia adelante como la b
usqueda de planes
hacia atr
as son ejemplos de algoritmos de planificaci
on lineal
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.28
La anomala de Sussman
x
Problema de planificaci
on que muestra las carencias de la planificaci
on
lineal:
A
C
A
B
C
Estado final
Estado inicial
Estados:
Estado inicial = { SOBRELAMESA(A), SOBRELAMESA(B),
DESPEJADO(B), DESPEJADO(C), BRAZOLIBRE, SOBRE(C,A) }
Objetivo = {SOBRE(A,B), SOBRE(B,C) }
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.29
Estado intermedio:
A
B
C
Estado actual
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.30
Estado intermedio:
B
A
C
Estado actual
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.31
Deficiencias de la planificaci
on lineal
x
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.32
Alternativas a la planificaci
on lineal
x
B
usqueda de planes no lineales, entrelazando objetivos.
Ejemplo:
La anomal
a de Sussman se pude solucionar:
1. Comenzado a satisfacer SOBRE(A,B), en parte s
olo,
despejando A, (DESAPILAR(C,A), BAJAR(C)).
2. Satisfacer SOBRE(B,C), haciendo APILAR(B,C).
3. Completar SOBRE(A,B), haciendo APILAR(A,B)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.33
Este
ser
a el u
ltimo paso
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.34
INICIO
FIN
TOMAR
ESCALERA
IA-I 20092010
INICIO
TOMAR
BROCHA
TOMAR
ESCALERA
PINTAR
TECHO
FIN
INICIO
TOMAR
ESCALERA
TOMAR
BROCHA
PINTAR
TECHO
FIN
Cc Ia
Planificaci
on
8.35
B
p
APILAR(A,B)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.36
Planes parciales finales: planes parciales sin conflictos entre los enlaces
causales, sin ciclos entre las restricciones de orden y sin precondiciones
abiertas
u
Una acci
on C entra en conflicto con (o amenaza) un enlace causal A B, si C tiene
a p en su lista de efectos y seg
un las restricciones de orden, C podra ir despu
es
de A y antes que B
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.37
Lenguaje:
u
Estado inicial:
EN(CASA)
Estado final:
EN(CASA), APROBADO(IA1)
Acciones:
IR(x,y)
P: EN(x)
B: EN(x)
A: EN(y)
u
ESTUDIAR(x)
EXAMINARSE-CON-EXITO(x)
P: {}
P: EN(ETSII), ESTUDIADO(x)
B: {}
B: {}
A: ESTUDIADO(x)
A: APROBADO(x)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.38
FIN
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
APROBADO(IA1)
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.39
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
EN(CASA)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
EN(ETSII)
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.40
Secuenciaci
on de un plan parcial: colocar las acciones una detr
as de
otra, sin contradecir ninguna restricci
on de orden que se deduzca del
plan parcial
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
IR(ETSII,CASA)
IR(CASA,ETSII)
ESTUDIAR(IA1)
ECE(IA1)
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.41
Planificaci
on como b
usqueda en el espacio de planes
x
C
omo dise
nar un algoritmo para encontrar planes parciales finales?
u
B
asicamente, estas transformaciones consisten en resolver precondiciones abiertas
o resolver amenazas
Problema: encontrar la secuencia de pasos de refinamiento que partiendo del plan parcial inicial, llegue a un plan parcial soluci
on (es decir,
sin ciclos, sin amenazas y sin precondiciones abiertas)
u
Es una b
usqueda en espacios de estados!
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.42
Resoluci
on de precondiciones abiertas: dada una precondici
on abierta
p de una acci
on B del plan, por cada acci
on A que tiene a p como
efecto, se puede obtener un plan sucesor (refinar) aplicando alguno de
los siguientes pasos (siempre que el plan resultante no tenga ciclos)
u
on A ya aparece en el plan, a
nadir la restricci
on
Establecimiento simple: si la acci
p
A B y el enlace causal A B
Acci
on nueva: si la acci
on A no aparece ya en el plan, a
nadir la acci
on al plan, las
p
restricciones A B, INICIO A y A FIN, y el enlace causal A B (es posible
incluso introducir como nueva una acci
on igual a una que ya estuviera)
p
Resoluci
on de conflictos: dado un conflicto entre el enlace causal A B
y la acci
on C, se puede obtener un plan sucesor aplicando alguno de los
siguientes pasos (siempre que el plan resultante no tenga ciclos):
u
A
nadir la restricci
on B C (promoci
on)
O a
nadir la restricci
on C A (degradaci
on)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.43
Planificaci
on de orden parcial: b
usqueda
x
Es decir, como b
usqueda de una secuencia de operadores de refinamiento de planes
que a partir del plan inicial obtiene un plan parcial final
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.44
Convenios en la representaci
on gr
afica del ejemplo, por claridad en la
misma:
u
FIN
Una u
nica posibilidad: acci
on nueva EXAMINARSE-CON-EXITO(IA1)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.45
Paso 2:
INICIO
APROBADO(IA1)
ECE(IA1)
FIN
Dos posibilidades:
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
establecimiento
Cc Ia
simple
con
INICIO
acci
on
nueva
Planificaci
on
8.46
Paso 3:
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
INICIO
EN(CASA)
FIN
S
olo una posibilidad: acci
on nueva IR(CASA,ETSII)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.47
Paso 4:
EN(ETSII)
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
EN(CASA)
FIN
INICIO
u
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.48
Promoci
on:
EN(ETSII)
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
EN(CASA)
FIN
INICIO
Degradaci
on:
EN(ETSII)
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
EN(CASA)
FIN
INICIO
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.49
Paso 5:
ECE(IA1)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
APROBADO(IA1)
EN(CASA)
La u
nica posibilidad para resolverla es acci
on nueva ESTUDIAR(IA1)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.50
Paso 6:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
La u
nica posibilidad para resolverla es acci
on nueva IR(CASA,ETSII)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.51
Paso 7:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.52
Paso 8 (degradaci
on):
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.53
Promoci
on:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
INICIO
FIN
EN(CASA)
IR(ETSII,CASA)
Degradaci
on:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.54
Paso 9:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.55
Paso 10:
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
EN(ETSII)
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.56
Elegimos la precondici
on EN(CASA) de IR(CASA,ETSII)
u
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
EN(CASA)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
EN(ETSII)
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
EN(CASA)
Planificaci
on
8.57
Finalmente, secuenciamos:
ESTUDIAR(IA1)
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
IR(ETSII,CASA)
IR(CASA,ETSII)
ESTUDIAR(IA1)
ECE(IA1)
IR(ETSII,CASA)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.58
Cc Ia
Planificaci
on
8.59
POP como b
usqueda
x
Arbol de b
usqueda:
u
Ramificaci
on por la elecci
on de acciones que resuelven precondiciones abiertas
Ramificaci
on por las distintas maneras de resolver las amenazas
La b
usqueda en profundidad podra entrar en una rama infinita
u
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.60
B
usqueda POP para el ejemplo de aprobar IA1
1
2
3
INICIO
FIN
APROBADO(IA1)
INICIO
ECE(IA1)
FIN
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
ECE(IA1)
APROBADO(IA1)
INICIO
INICIO
FIN
EN(CASA)
FIN
EN(CASA)
IR(ETSII,CASA)
ESTUDIADO(IA1)
EN(ETSII)
IR(CASA,ETSII)
ECE(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
APROBADO(IA1)
EN(CASA)
INICIO
FIN
INICIO
FIN
EN(CASA)
IR(ETSII,CASA)
FALLO
7
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
ESTUDIADO(IA1)
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
APROBADO(IA1)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
EN(ETSII)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
INICIO
FIN
IR(ETSII,CASA)
FIN
EN(CASA)
IR(ETSII,CASA)
FALLO
EN(CASA)
10
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
EN(ETSII)
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
11
ESTUDIADO(IA1)
ECE(IA1)
ESTUDIAR(IA1)
EN(ETSII)
EN(CASA)
APROBADO(IA1)
IR(CASA,ETSII)
INICIO
FIN
EN(ETSII)
IR(ETSII,CASA)
EN(CASA)
SOLUCION
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.61
Uso de unificaci
on
Restricciones de desigualdad
Seleccionar la condici
on que puede ser resuelta por el menor n
umero de acciones
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.62
Ampliaci
on del tema
x
GRAPHPLAN
SATPLAN
...
Planificaci
on con recursos limitados
Planificaci
on mediante descomposici
on jer
arquica
Planificaci
on en entornos con incertidumbre
Ejecuci
on del plan: vigilancia y replanificaci
on
Planificaci
on continua
Planificaci
on multiagente
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.63
Es decir, nuestra b
usqueda no tendr
a fallos, aunque en la pr
actica esto es irreal
Tambi
en por simplificar, a veces se aplicar
an varios pasos de una vez
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.64
Plan inicial:
INICIO
FIN
Resolver la precondici
on sobre(A,B) de FIN mediante la acci
on nueva
APILAR(A,B) (es la u
nica opci
on):
sobre(A,B)
INICIO
IA-I 20092010
APILAR(A,B)
Cc Ia
FIN
Planificaci
on
8.65
Resolver la precondici
on sobre(B,C) de FIN mediante la acci
on nueva
APILAR(B,C) (es la u
nica opci
on):
sobre(A,B)
FIN
APILAR(A,B)
INICIO
sobre(B,C)
APILAR(B,C)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.66
Resolver la precondici
on agarrado(B) de APILAR(B,C) mediante la
acci
on nueva AGARRAR(B)
u
Tambi
en se podra usar DESAPILAR, opci
on que habra que considerar si la elecci
on realizada fallara (b
usqueda)
sobre(A,B)
FIN
APILAR(A,B)
INICIO
sobre(B,C)
AGARRAR(B)
IA-I 20092010
agarrado(B)
Cc Ia
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.67
Resolver la precondici
on agarrado(A) de APILAR(A,B) mediante la
acci
on nueva AGARRAR(A)
u
agarrado(A)
sobre(A,B)
APILAR(A,B)
FIN
INICIO
sobre(B,C)
AGARRAR(B)
IA-I 20092010
Cc Ia
agarrado(B)
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.68
Resolver la precondici
on despejado(A) de AGARRAR(A) mediante la
acci
on nueva desapilar(C,A):
despejado(A)
AGARRAR(A)
sobre(A,B)
agarrado(A)
APILAR(A,B)
FIN
DESAPILAR(C,A)
sobre(B,C)
INICIO
AGARRAR(B)
IA-I 20092010
Cc Ia
agarrado(B)
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.69
Resolver la precondici
on brazolibre de AGARRAR(B) mediante la acci
on nueva bajar(C) (existen m
as opciones):
despejado(A)
AGARRAR(A)
sobre(A,B)
agarrado(A)
APILAR(A,B)
FIN
DESAPILAR(C,A)
sobre(B,C)
INICIO
agarrado(B)
brazolibre
BAJAR(C)
IA-I 20092010
AGARRAR(B)
Cc Ia
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.70
Usar la acci
on INICIO para, mediante establecimiento simple, resolver
todas las precondiciones de DESAPILAR(C,A) (existen otras opciones):
u
AGARRAR(A)
agarrado(A)
APILAR(A,B)
1111111111
0000000000
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
DESAPILAR(C,A)
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
despejado(C)
sobre(C,A)
brazolibre
00000000
11111111
11111111
00000000
00000000
11111111
00000000
11111111
INICIO
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
sobre(B,C)
agarrado(B)
brazolibre
BAJAR(C)
IA-I 20092010
11111111
00000000
00000000
11111111
FIN
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
11111111
00000000
sobre(A,B) 11111111
00000000
11111111
AGARRAR(B)
Cc Ia
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.71
Usar la acci
on INICIO para, mediante establecimiento simple, resolver
las restantes precondiciones de AGARRAR(B); igualmente mediante
establecimiento simple, usar DESAPILAR(C,A) para resolver la precondici
on agarrado(C) de BAJAR(C)
u
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.72
AGARRAR(A)
sobre(A,B)
agarrado(A)
APILAR(A,B)
FIN
DESAPILAR(C,A)
despejado(C)
sobre(C,A)
brazolibre
agarrado(C)
INICIO
sobre(B,C)
sobrelamesa(B)
despejado(B)
brazolibre
BAJAR(C)
IA-I 20092010
agarrado(B)
AGARRAR(B)
Cc Ia
APILAR(B,C)
Planificaci
on
8.73
Las restantes condiciones abiertas se pueden resolver mediante establecimiento simple, como indica la figura
sobrelamesa(A)
despejado(A)
AGARRAR(A)
agarrado(A)
sobre(A,B)
APILAR(A,B)
DESAPILAR(C,A)
FIN
despejado(B)
brazolibre
despejado(C)
sobre(C,A)
brazolibre
agarrado(C)
INICIO
sobre(B,C)
sobrelamesa(B)
despejado(B)
brazolibre
BAJAR(C)
agarrado(B)
AGARRAR(B)
APILAR(B,C)
despejado(C)
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.74
C
A
C
B
DESAPILAR(C,A)
B
A
B A
BAJAR(C)
A C
AGARRAR(B)
APILAR(B,C)
B
A C
AGARRAR(A)
A
B
C
B
C
APILAR(A,B)
N
otese que se intercalan los pasos necesarios para solucionar los dos
objetivos originales
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.75
Bibliografa
x
IA-I 20092010
Cc Ia
Planificaci
on
8.76