T2.

3 Sintona de lazos PID

Objetivo:

Ajustar los parmetros del controlador PID para

obtener la respuesta deseada del lazo ante cambios
de SP o perturbaciones del proceso.

T2.3 Sintona de lazos PID

Eleccin de P, PI o PID

Slo P si el proceso
tolera offset
PI para procesos con
ruido o d <0.5

PID para procesos

lentos o con excesivo
tiempo muerto

T2.3 Sintona de lazos PID

Influencia de los parmetros

Mayor Kp
Mayor Ti
Mayor Td

Velocidad

T2.3 Sintona de lazos PID

Estabilidad

Por qu sintonizar?

Ante variaciones de carga

Cambio inesperado de la PV

Se busca que la variable controlada (PV) vuelva al valor del

SP lo antes posible.

Ante variacin de SP

Cambio intencional de SP

Se busca que el proceso alcance el nuevo valor de SP lo

antes posible

T2.3 Sintona de lazos PID

Mtodos de sintona

Tipos:

Software

Paquetes de autosintona en lnea

Acadmicos

Industriales

Hay que tener en cuenta el tipo de ecuacin

del PID (PID, PI-D, I-PD, ...)

T2.3 Sintona de lazos PID

Objetivo del mtodo de sintona

Fcil de implementar

Simple

Hay que sintonizar muchos lazos en planta

4

Sin lenguajes complicados

Conservador

What is Good Control?

Critically Damped
Underdamped
Overdamped

3.5
3
PV

2.5
2
1.5
1

Control estable

0.5
0
0

10

15

20
25
Time

30

35

40

45

No oscilatorio

Tener en cuenta tambin el comportamiento de la OP

T2.3 Sintona de lazos PID

50

Mtodos de sintona

Lazo abierto

Cohen and Coon

Lazo cerrado

Prueba y error (Trial & Error)

Ziegler-Nichols

T2.3 Sintona de lazos PID

Mtodo de Cohen and Coon (lazo abierto)

Supone que la respuesta del lazo abierto es de 1 er orden con

retardo.
A partir de la curva de respuesta del proceso en lazo abierto, se
calcula d, K y .
Curva de Proceso lazo abierto

d = 0,3 min

95

= 1 min

90
85

K = PV/OP = 1,7

80
75

63%

70
65
60
12:38:10

12:39:36

12:41:02

01xc0200.op

PV

ss

12:42:29

12:43:55

12:45:22

01xc0200.pv

T2.3 Sintona de lazos PID

Parmetros Cohen & Coon (lazo abierto)

Parmetros PI
1
d
K p = 0,9+
K d
12

Parmetros PID
1
d
K p = 1,33+
K d
4

3d
30+

T i =d
20 d
9+

6d
32+

T i =d
8d
13+

( )

( )
4

( )

T d =d

11+

2d

Nota: Dividir Kp entre 2 para reducir oscilaciones y mejorar estabilidad.

T2.3 Sintona de lazos PID

Cohen & Coon - Ejemplo

Curva de Proceso lazo abierto

d = 0,3 min

95

= 1 min

90
85

K = PV/OP = 1,7

80
75

63%

65
60
12:38:10

PV

70

12:39:36

12:41:02

ss

12:42:29

01xc0200.op

12:43:55

12:45:22

01xc0200.pv

Controlador PI
Kp = 1,8

Controlador PID
Kp = 2,8

Ti = 0,62

Ti = 0,66
Td = 0,1
T2.3 Sintona de lazos PID

10

Cohen & Coon - Conclusiones

Requiere realizar un step test en lazo abierto.

Asume respuesta de 1er orden con retardo fijo.

Mtodo analtico.

Recomendaciones:

Respuesta del controlador con los parmetros

calculados es agresiva. Se aconseja dividir la ganancia
del controlador Kp entre 2.
Verificar la respuesta del controlador.

T2.3 Sintona de lazos PID

11

Mtodo de prueba y error (lazo cerrado)

Mtodo emprico.

Ideas:

La accin proporcional es el control principal.

La accin integral y derivativa se emplean para
mejorar la respuesta.
En cada paso, realizar incrementos del parmetro de
ajuste del orden del 40%.

T2.3 Sintona de lazos PID

12

Procedimiento Prueba y Error

3 Disminuir Ti
1 Aumentar Kp

2 Aumentar Td

1.

Partir de valores bajos de Kp, sin accin

integral o derivativa

2.

Aumentar Kp hasta obtener una forma

de respuesta aceptable sin excesivos u

3.

Aumentar ligeramente Td para mejorar

la respuesta

4.

Disminuir Ti hasta eliminar el error

estacionario

T2.3 Sintona de lazos PID

13

Mtodo de Ziegler-Nichols (lazo cerrado)

Criterio de sintona:

QDR: Quarter Decay Ratio

Amortiguamiento de 1/4 ante perturbaciones

T2.3 Sintona de lazos PID

14

Procedimiento Ziegler-Nichols (lazo cerrado)

1

Incrementar ganancia (Kp) hasta que se obtenga una respuesta

oscilatoria uniforme, sin accin integral ni derivativa Ku = Kp

Determinar Pu del ciclo de sensibilidad lmite.

Calcular los parmetros del PID segn las ecuaciones dadas.

Pu

T2.3 Sintona de lazos PID

15

Ecuaciones Ziegler-Nichols (lazo cerrado)

Kp

Ti (min)

K p=

Ku
2

PI

K p=

Ku
2,2

T i=

Pu
1,2

Ku
K p=
1,7

T i=

Pu
2

PID

T2.3 Sintona de lazos PID

Td (min)

T d=

Pu
8

16

Conclusiones Ziegler-Nichols (lazo cerrado)

Mtodo simple, con buenos resultados

Requiere que el sistema entre en oscilaciones

Recomendaciones:

Para lazos donde las oscilaciones no causen

problemas.

Buenos resultados en lazos de temperatura.

Cuidado con provocar situaciones inseguras.

T2.3 Sintona de lazos PID

17

Suavizacin de respuestas

Normalmente los mtodos dan constantes del

PID muy agresivas (alta ganancia y bajo
tiempo integral).
Se recomienda suavizar las constantes:

K p K p0,75

T i T i 1,25

T2.3 Sintona de lazos PID

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