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CONTROL MECATRONICO I

EJEMPLOS CLAVES DE MODELAMIENTO

Autor: MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

Contenidos.
1.- Tarea propuesta en clases, masaresorte-amortiguador.
2.- Sistema con 3 Opams bastante
difcil. ***
3.- El pndulo invertido muy
interesante
Sistemas mecatrnicos.
Diseo de Sistemas de control.
Ejemplos y problemas.

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Hallar X1(s)/F(s)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Volviendo a dibujar

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Volviendo a dibujar y al realizar el acomodo se observa que
aparte de x1 y x2, tambin aparece una tercera referencia la
cual llamaremos x0.
Realizando los DCL (Diagramas de Cuerpo Libre), tenemos 3
ecuaciones:
F k3(X2 X0) = m2X2
....(1)

c1(X0-X1) + k2(X0-X1) = k3(X2-X0) ....(2)

m1X1 = -k0X1 k2(X1-X0) c1(X1X0)

..(3)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Revisin del bloque 1:

m1X1 = -k0X1 k2(X1-X0) c1(X1X0)

c1(X0X1) + k2(X0-X1)- k0X1= m1X1

..(3)

..(3)

m1

Si factorizamos el menos queda bien, ojo no


se confundan cada quien tiene su mtodo.

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Simplificando y aplicando la transformada de Laplace:
En (1)
F - k3X2 + k3X0 = m2X2
m2X2 + k3X2 = k3X0 F
[m2S2 + k3] X2(s) = - k3 X0(s) F(s) ..(a)
En (2)
c1 [sX1(s) sX0(s)] + k2[X1(s)-X0(s)] = k3 [X0(s) X2(s)]
X2(s) = [(c1s + k2 + k3)X0(s) (c1s + k2)X1(s)] / k3
..(b)
En (3)
m1X1 + c1X1 + k0X1 + k2X1 = c1X0 + k2X0
X0(s) = [(m1S2+c1s+k0+k2) / (c1s+k2)] X1(s)

..(c)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Ahora se resolver con la ayuda del matlab, si se considera
que tenemos 3 ecuaciones linealmente independientes, al
ordenarlo de la sgte. Forma AX=B, luego se despeja el vector
X:
Paso 1: Ordenamos de la siguiente manera:
[m2S2 + k3] X2(s) + k3 X0(s)= F(s) ..(a)
k3 X2(s) -(c1s + k2 + k3)X0(s) + (c1s + k2)X1(s)=0
0+X0(s) (c1s+k2) -(m1S2+c1s+k0+k2) X1(s)=0

..(b)

..(c)

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Ahora se resolver con la ayuda del matlab, si se considera que
tenemos 3 ecuaciones linealmente independientes, al
ordenarlo de la sgte. Forma AX=B, luego se despeja el vector X:
Paso 2: Armamos laa matrices A y B.
[m2S2 + k3]
k3

X2(s)
k3
(c1s + k2 + k3)
(c1s + k2)
X0(s)
0
(c1s+k2)
(m1S2+c1s+k0+k2) X1(s)
F(s)
 0
0
Paso 3: Para usar el matlab, se declara el siguiente codigo:

syms F m s k3 k2 c k0
A=[m*s^2+k3 k3 0;k3 -k3-k2-c*s k2+c*s;0 k2+c*s -k2c*s-k0-m*s^2];
B=[F;0;0]; Z=inv(A)*B

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Entonces al correr el programa nos quedara:
Z=
(F*(k0*k2 + k0*k3 + k2*k3 + c*m*s^3 + k2*m*s^2 + k3*m*s^2 + c*k0*s + c*k3*s))/(2*k0*k3^2 + 2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s +
c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 + 2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 + c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 + 2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2
+ k0*k3*m*s^2 + 2*k2*k3*m*s^2)
(F*k3*(m*s^2 + c*s + k0 + k2))/(2*k0*k3^2 + 2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s + c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 +
2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 + c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 + 2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2 + k0*k3*m*s^2 +
2*k2*k3*m*s^2)
(F*k3*(k2 + c*s))/(2*k0*k3^2 + 2*k2*k3^2 + 2*c*k3^2*s + c*m^2*s^5 + k2*m^2*s^4 +
2*k3^2*m*s^2 + k3*m^2*s^4 + k0*k2*k3 + c*k0*k3*s + c*k0*m*s^3 + 2*c*k3*m*s^3 + k0*k2*m*s^2 + k0*k3*m*s^2 +
2*k2*k3*m*s^2)
>> pretty(Z)
|
3
2
2
|
|
F (k0 k2 + k0 k3 + k2 k3 + c m s + k2 m s + k3 m s + c k0 s + c k3 s)
|
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
2
2
2
2 5
2 4
2 2
2 4
3
3
2
2
2 |
| 2 k0 k3 + 2 k2 k3 + 2 c k3 s + c m s + k2 m s + 2 k3 m s + k3 m s + k0 k2 k3 + c k0 k3 s + c k0 m s + 2 c k3 m s + k0 k2 m s +
k0 k3 m s + 2 k2 k3 m s |
|
2
|
|
F k3 (m s + c s + k0 + k2)
|
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
2
2
2
2 5
2 4
2 2
2 4
3
3
2
2
2 |
| 2 k0 k3 + 2 k2 k3 + 2 c k3 s + c m s + k2 m s + 2 k3 m s + k3 m s + k0 k2 k3 + c k0 k3 s + c k0 m s + 2 c k3 m s + k0 k2 m s +
k0 k3 m s + 2 k2 k3 m s |
|
F k3 (k2 + c s)
|
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
|
2
2
2
2 5
2 4
2 2
2 4
3
3
2
2
2 |
| 2 k0 k3 + 2 k2 k3 + 2 c k3 s + c m s + k2 m s + 2 k3 m s + k3 m s + k0 k2 k3 + c k0 k3 s + c k0 m s + 2 c k3 m s + k0 k2 m s +
k0 k3 m s + 2 k2 k3 m s |

1.- Tarea propuesta en clases: masa-resorte-amortiguador


 Al final ordenando se obtiene
 la funcin de transferencia de
 la siguiente manera:

 




 

   
    2

 
2
2


 

 



2
   2
2 


2.- Problema con opams y 2 entradas.


Se pide la
funcin
de
transferencia
respecto a cada
una
de
las
entradas y la
salida respecto a
las 2 entradas

R30
U1:B

100R
8

2.- Problema con opams y 2 entradas.

Primero
A
trabajamos solo
R20
U1:A B
entre U1 y Uo,
haciendo
U2
R5
R1
igual a 0, usamos
lo
que
R2
conocemos
y
C1
separamos
en
C3
tres
partes
porque hay 3
R6
opams
en
R4
configuracin
U2:A
inversora.
Olvidemonos
C
de R20 y R30
8

100R

U1

10k

10k

1458

C2

1458

10k

1u

1u

2u

20k

10k

R3

10k

R8

1458

5k

u2

Uo

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Este caso ya es conocido por nosotros, (salida entre la entrada)
1
 

1





1

 
B

1
  

1









 
1




 1

2.- Problema con opams y 2 entradas.


En esta parte se debe tener cuidado, ya que hay dos enytradas
de corriente, por lo tanto hay q hacer otro analisis, pasando todo
a lapalace.

R20

U1:A
8

100R
3

R1

1
2

10k
4

U1

R2

1458

1

 

10k

C1

R6

1u

C3





 1

2.- Problema con opams y 2 entradas.


En los puntos B, C, o, lo que se tiene es un voltaje, lo que se
quiere es armar los bloques, para lo cual tenemos que ver la
suma de corrientes en el OPAM
R20

U1:A
8

100R
3

R1

U1

10k

i1

i3
i2
R6

1

 

1458

 10k
  C1 1
R2

1u

C3





 1

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran)
   

  0   0 0  !






R20
8
3
1

R1

U1

10k
4

Despejando VB
 !    
 

U1:A

100R

i1

i3
i2
R6

Ahora todo lo pasamos


a un diagrama de bloques en base
A la ecuacion anterior y lo q ya se obtuvo

1458

 10k
  C1 1
R2

1u

C3

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran) al final quedara de la
siguiente manera el diagrama de bloques

(-Z)
U1

1


X
1




   1

1

 





 1

U0

2.- Problema con opams y 2 entradas.


Finalmente usando toda nuestra habilidad para simplificar
bloques obtenemos:
 
 
 
 1

   <
   
 1    1   =
(-Z)
U1

1


1



   1

1
 

C


U0




 1

Reto: Queda para el lector trabajar con la otra entrada y la


salida, en vez de estar etiquetando y subiendo fotos jijiji

3.- El Pendulo invertido.


Un pndulo invertido montado en un carro manejado por un motor
aparece en la figura 3-16(a).
ste es un modelo del control de posicin de un propulsor primario
espacial para despegues. (El objetivo del problema del control de
posicin es conservar el propulsor primario espacial en una posicin
vertical.) El pndulo invertido es inestable porque puede girar en
cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le
aplique una fuerza de control conveniente. Aqu consideramos slo
un problema en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se
mueve en el plano de la pgina. Se aplica al carro la fuerza de control
u. Suponga que el centro de gravedad de la barra del pndulo est
en su centro geomtrico. Obtenga un modelo matemtico para este
sistema.
Suponga que la masa m de la barra del pndulo es de 0.1 kg, la masa
M del carro es de 2 kg y la longitud 2*l de la barra del pndulo es de
1 m, o bien,

3.- El Pendulo invertido.


Se pide la funcin de transferencia entre el ngulo y la fuerza u

3.- El Pendulo invertido.


Se pide la funcin de transferencia entre el ngulo y la fuerza u
D.C.L para M1
D   E
F  G  HIJ
En el otro eje no importa, porque no hay movimiento

3.- El Pendulo invertido.


D.C.L para la barra
i) En el eje horizontal
D   E
KL
G  H L I NOPQR
KM
ii) En el eje vertical
D   E
KL
S  TU  T L NVWOR
KM
iii) Respecto al centro de garvedad
D X  YZ
KL
G[\]R . N  S]_`R . N  T L R
KM

3.- El Pendulo invertido.


Ahora tenemos que aplicar la transformada de Lapalce considerando
las cndiciones iniciales
F  G  HIJ
KL
G  H L I NOPQR
KM
KL
S  TU  T L NVWOR
KM
KL
G[\]R . N  S]_`R . N  T L R
KM

4.- Tanques hidraulicos y linealizacion.


Ahora tenemos que aplicar la transformada de Lapalce considerando
las cndiciones iniciales
F  G  HIJ
KL
G  H L I NOPQR
KM
KL
S  TU  T L NVWOR
KM
KL
G[\]R . N  S]_`R . N  T L R
KM