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Haute Ecole dIngnierie et de Gestion

du canton de Vaud (HEIG-VD)


Dpartement des Technologies
Industrielles (TIN)
Filire Gnie lectrique (GE)

Rgulation numrique (REN)


in s t i t u t d '
Automatisation
in d u s t r i e l l e

Prof. Michel ETIQUE, septembre 2014,


Yverdon-les-Bains
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Rgulation numrique (REN)

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Rgulation numrique (REN)

Table des matires


1 Introduction la rgulation numrique
1.1 Structure et principe dun systme de rgulation numrique . . . .
1.1.1 Echantillonnage de la grandeur rgler y(t) . . . . . . . .
1.1.2 Grandeur rgler numrique y[k] . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Consigne numrique w[k] . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Algorithme de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Grandeur de commande analogique u(t) . . . . . . . . . .
1.1.6 Systme rgler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.7 Faisabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Exemple : asservissement de vitesse par rgulateur PI numrique .
1.3 Composants spcifiques dun systme de rgulation numrique . .
1.3.1 Matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Comparaison des rgulateurs numriques et analogiques . . . . . .
1.4.1 Points faibles et points forts des rgulateurs numriques . .
1.4.2 Exemple : comparaison des performances de rgulateurs PI
analogiques et numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Exemple : commande anticipatrice (ou commande a priori)
1.5 Justification dune tude spcifique des systmes asservis numriquement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Une premire procdure de synthse . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1 Hypothses concernant la priode dchantillonnage h . . .
1.6.2 Inventaire des retards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3 Approximation de la fonction de transfert dun retard pur
par une fraction rationnelle en s . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.4 Schma fonctionnel analogique quivalent . . . . . . . . . .
1.6.5 Exemple : synthse par la mthode de Bode . . . . . . . .
1.A Exemple : synthse par le lieu des ples . . . . . . . . . . . . . . .

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2 Echantillonnage et reconstruction
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Le processus dchantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Loprateur dchantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . .

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2.3

2.4

Rgulation numrique (REN)

2.2.2 Transforme de Fourier dun signal numrique . . . .


2.2.3 Recouvrement spectral . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le thorme de lchantillonnage (ou thorme de Shannon)
2.3.1 Enonc ([[1], 2.3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Consquences et ralits pratiques . . . . . . . . . . .
2.3.3 Filtre anti-recouvrement . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.4 Choix de la priode dchantillonnage . . . . . . . . .
Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Loprateur de reconstruction . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 La reconstruction de Shannon . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Reconstruction par bloqueur dordre zro . . . . . . .
2.4.4 Reconstruction par bloqueur dordre suprieur . . . .

3 Transforme en z
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Signaux discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Signaux discrets particuliers . . . . . . . .
3.3 Transforme en z . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Commentaire . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Mthodes de calcul de la transforme en z
3.3.6 Inversion de la transforme en z . . . . . .
3.A Table des transformes en z ([1]) . . . . . . . . .

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4 Reprsentation des systmes discrets


4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Systmes dynamiques discrets : dfinition . . . . . . . . . .
4.2.2 Proprits gnrales des systmes dynamiques discrets ([[1],
3.2.1]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3 Systmes dynamiques linaires discrets . . . . . . . . . . .
4.2.4 Analyse temporelle des systmes linaires discrets . . . . .
4.3 Reprsentation des systmes dynamiques linaires discrets . . . .
4.3.1 Reprsentation par lquation aux diffrences . . . . . . . .
4.3.2 Reprsentation par la rponse impulsionnelle discrte g[k] .
4.3.3 Reprsentation par la fonction de transfert G(z) . . . . . .

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5 Fonction de transfert discrte


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5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2 Fonction de transfert dun systme dynamique discret . . . . . . . 127
5.2.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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5.2.2
5.2.3

Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Fonction de transfert dun systme dcrit par son quation
aux diffrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.2.4 Prsentation de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.5 Ples et zros, ordre et degr relatif . . . . . . . . . . . . . 135
5.2.6 Schma structurel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3 Modes temporels discrets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3.2 Mode associ un ple rel . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.3.3 Mode associ une paire de ples complexes conjugus . . 140
5.3.4 Relation entre la position des ples dans le plan complexe
et la forme des modes discrets . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.4 Analyse des proprits dun systme discret sur la base de sa fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.1 Gain statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.2 Comportement intgrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.3 Comportement drivateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.4.4 Retard pur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5 Modle chantillonn du systme rgler . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.6 Combinaisons de fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.1 Rgles gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.2 Fonctions de transfert dun systme de rgulation numrique154
5.7 Correspondance entre ples analogiques et discrets . . . . . . . . . 155
5.7.1 Dfinition du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.7.2 Relation fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.7.3 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.7.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.7.5 Images de courbes et surfaces particulires . . . . . . . . . 162
5.A Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z) . . . . . . . 171
6 Stabilit
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Stabilit des systmes discrets . . . . . . . . . . .
6.2.1 Dfinition de la stabilit . . . . . . . . . .
6.2.2 Condition fondamentale de stabilit . . . .
6.3 Rponse harmonique dun systme numrique . .
6.3.1 Dfinition et calcul . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode
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Rgulation numrique (REN)

6.4

Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist


([[1], 7.4]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Critre de Nyquist simplifi (critre du revers) . . . . . . .
6.5 Elments de synthse frquentielle de rgulateurs numriques . . .
6.5.1 Synthse frquentielle discrte . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Elments de synthse de rgulateurs numriques dans le plan complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Lieu des ples (ou lieu dEvans) . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Principe de la synthse discrte dans le plan complexe . .
6.A Critre de Nyquist gnralis ([[1], 7.4.2]) . . . . . . . . . . . . .
6.A.1 Thorme de Cauchy ou principe de largument ([[2], 6.11.2],
[[1], I.2], [[3], 5.2 p.122]) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.A.2 Contour de Bromwhich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.A.3 Dmonstration du critre de Nyquist gnralis . . . . . .
6.A.4 Lieu de Nyquist complet . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.A.5 Exemple : systme instable sans intgrateur (P = 1, = 0)
6.A.6 Exemple : systme instable avec intgrateur (P = 1, = 1)

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7 Stratgies de commandes particulires et aspects pratiques des


rgulateurs numriques et analogiques
219
7.1 Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode dchantillonnage h ([[4], 6.6]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.1.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.2 Compensation ple-zro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.3 Commande anticipe/a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.3.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
7.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.3.3 Filtre de consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.4 Rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.4.2 Principe de la rgulation cascade . . . . . . . . . . . . . . 234
7.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.4.4 Avantages de la structure cascade . . . . . . . . . . . . . . 240
7.4.5 Inconvnients de la structure cascade . . . . . . . . . . . . 241
7.4.6 Comparaison des rgulations cascade et parallle dans un
cas particulier (positionnement en machine-outil) . . . . . 242
7.4.7 Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme dans les
deux modes de rgulation (correspondance et maintien) . . 246
7.4.8 Rgulation parallle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.4.9 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de maintien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.4.10 Comparaison des structures parallle et cascade en rgulation de correspondance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
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Rgulation numrique (REN)

Dcouplage de systmes ([5]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Dcouplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3 Schma quivalent du systme dcoupl . . . . . . . . . . .
Anti-wind-up ([1], [3]) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Prsentation du problme : wind-up de lintgrateur . . . .
7.6.2 Dispositif anti-wind-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Influence de la rsolution de la grandeur rgle mesure . . . . . .
Fonction de sensibilit ([6], 3.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.8.1 Application : spcification de performance ([6], 3.4) . . .
Rgulateur RST polynmial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.1 Structure du rgualteur RST [1] [3] . . . . . . . . . . . . .
7.9.2 Fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.3 Forme des polynmes et contraintes . . . . . . . . . . . . .
7.9.4 Calcul de R(z) et S(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.9.5 Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester
[[1], 10.3.3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 1
Introduction la rgulation
numrique
1.1

Structure et principe dun systme de rgulation numrique

Le schma-bloc de la figure 1.1 page suivante prsente la structure dun systme de rgulation numrique mono-variable (1 entre, 1 sortie). On reconnat
larchitecture classique dun systme boucl. Comme tout systme de rgulation
automatique, le but de linstallation est dassurer la correspondance entre le signal
de consigne w(t)|t=kh, k , soit w(k h), et la grandeur rgle y(k h), indpendamment des variations de w(k h) (rgulation de correspondance) et des effets
des perturbations v(t) (rgulation de maintien). De plus, lensemble doit tre le
moins sensible possible au bruit n(t) intervenant sur la mesure.
Ce schma comprend un bloc dsign "systme rgler", dans lequel se trouvent,
outre le systme proprement dit, un amplificateur de puissance, le capteur de la
grandeur rgle y(t) voire des filtres analogiques. Par comparaison avec un asservissement analogique, les lments nouveaux suivants apparaissent :
un convertisseur analogique-digital (appel convertisseur A/D par la suite) ;
un algorithme, faisant office de rgulateur, excut par une unit de calcul
comme un processeur ;
un convertisseur digital analogique (appel convertisseur D/A par la suite) ;
une horloge (ou timer).
Chaque conversion A/D, lance intervalles rguliers h dtermins par
lhorloge, chantillonne le signal analogique y(t) reprsentant la grandeur rgler
et met ainsi disposition du processeur un nombre y(k h) reprsentant la valeur
de y(t) linstant t = k h auquel la conversion A/D sest effectue. Le processeur
excute alors lalgorithme de rgulation, formant en principe lcart de rgulation
e(k h) = w(k h) y(k h) par comparaison de la grandeur rgle y(k h) avec le
nombre w(k h) reprsentant la consigne, puis traitant cet cart. Le rsultat de
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p

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A
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I Q

f _

. e p

Figure 1.1 Schma fonctionnel gnral dun systme de rgulation numrique


(src).

lexcution de lalgorithme est un autre nombre, la commande u(k h) appliquer


sans dlai (il faut minimiser les retards pour des raisons de degr de stabilit de
la boucle dasservissement) au systme rgler. Le nombre u(k h) ntant pas
un signal physique, il na aucune nergie et doit tre pralablement transform
en un signal analogique u(t) par le convertisseur D/A. Le signal de commande
analogique u(t) est alors appliqu lentre du systme rgler.
Cette suite doprations est rpte intervalles rguliers h imposs par la
frquence dchantillonnage fe = h1 . Celle-ci est normalement ajustable par programmation de lhorloge, et constitue un paramtre part entire du systme
asservi numriquement.

1.1.1

Echantillonnage de la grandeur rgler y(t)

Le convertisseur A/D convertit la grandeur rgler analogique y(t) en un


nombre y(kh) un rythme dict par lhorloge ( distinguer de lhorloge ncessaire
au fonctionnement du processeur). Ce rythme est en principe rgulier et nest
autre que la priode dchantillonnage, dsigne dans le cadre de ce cours
par la lettre h. Le signal analogique y(t) subit en la circonstance lopration
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Rgulation numrique (REN)

H O R L O G E

f _ 0 1 _ 0 2 .e p s

Figure 1.2 Mise en vidence de lhorloge (timer), ncessaire tous les systmes
de rgulation numrique pour dfinir puis garantir une frquence dchantillonnage fe = h1 dtermine, en principe fixe (src).

y (h )

y (t)

y (0 )

0
h

y (2 h )

y (3 h )

2 h 3 h 4 h

y (4 h )

y (k )
f _ 0 1 _ 0 3 .e p s

Figure 1.3 Echantillonnage de la grandeur rgler y(t) (src).

dchantillonnage chaque fois quune conversion est dmarre ; on dit que y(t)
est chantillonn. Les instants

0 [s]
h
2h
3h
...
kh
...
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y (k + 1 )
y (k )

y (4 )

5
y (5 )

...

k -1
y (k -1 )

y (0 )

y (1 )

y (k )

y (3 )

y (2 )

Rgulation numrique (REN)

(k + 1 )
k

f _ 0 1 _ 0 4 .e p s

Figure 1.4 La grandeur rgle y[k] est une suite de nombres (src).

auxquels y(t) est chantillonn sont les instants dchantillonnage ; les nombres
y(0 [s])
y(h)
y(2 h)
y(3 h)
...
y(k h)
...
que prend y(t) ces mmes instants sont les chantillons.
Comme la priode dchantillonnage h est constante et connue, il ny a aucun
risque de confusion si lon dsigne le signal numrique y(k h) de manire abrge
par y[k]. Cette notation, o la priode dchantillonnage h est implicite, permet
dallger lcriture. La suite des chantillons de y(t) scrit donc :
y[0]
y[1]
y[2]
y[3]
...
y[k]
...

1.1.2

Grandeur rgler numrique y[k]

Le signal y(k h) dlivr par le convertisseur A/D se prsente sous la forme


dune suite de nombres, espacs dans le temps dune dure h et reprsentant la vac
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Rgulation numrique (REN)

leur du signal y(t) aux instants de conversion successifs. Si la premire conversion


a lieu au temps t = 0 [s], on obtient donc rgulirement
y[0]
y[1]
y[2]
y[3]
...
y[k]
...
Le signal y(k h) est discret puisquil ne peut varier quaux instants dchantillonnage. De plus, la rsolution du convertisseur A/D tant finie, lamplitude
de y(k h) est quantifie. Le signal y(k h) est donc la fois discret et quantifi.
Un tel signal est appel signal numrique ( 3.2 page 90).
Linstant k h est linstant prsent. Les valeurs aux instants prcdents du
signal discret y[k] sont :
y[k 1]
y[k 2]
...
y[k n]
...

1.1.3

Consigne numrique w[k]

La grandeur rgle y[k] tant un signal numrique, il en va de mme de la


consigne w[k] puisque ces 2 signaux doivent tre compars afin de former lerreur
e[k] = w[k] y[k]. En pratique, on peut rencontrer deux cas de figure :
La consigne originale est un signal analogique w(t) (figure 1.5 page suivante). Il faut alors lchantillonner au moyen dun convertisseur A/D qui
produit le signal numrique w[k]. Un cas typique est celui o la consigne
est fixe par un oprateur au moyen dun potentiomtre. Un autre cas est
celui o deux axes de machine doivent tourner de manire synchrone, des
vitesses situes dans un rapport constant (y compris lors des phases transitoires de dmarrage et darrt) : le premier (le matre), reoit sa consigne
de vitesse dune commande amont ; le second (lesclave) peut alors prendre
pour consigne de vitesse le signal analogique provenant du capteur de vitesse du matre (par exemple une dynamo-tachymtrique). La figure 1.5
page suivante illustre cet exemple.
Rappel : le saut unit de consigne
nest utilis qu des fins danalyse,
sauf cas particulier, comme la rgulation du couple ou du courant dun
servo-entranement lectrique [7].
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Rgulation numrique (REN)


R

w
m

a t r e

( k

e ( k
+

)
A

l g

r g

r i t h
d

u
m

l a t e u

r i q

r
u

( k

( t )

c o n s t

( t )

( t )

D
e

( t )

K
t

K
t

( k

( t )

A
D

w
A

e s c l a v

( k

)
+

e ( k

l g
r g
u

o
u

r i t h
u

l a t e u

r i q

e
r

( k

u
)

( t )

L
a

( t )
F
f

c o n s t

D
e

f _
0
1
_
0

( k

( t )

. e p

Figure 1.5 Schma technologique de principe de la rgulation de 2 axes de


machines dont les consignes sont coordonnes. Pour un tel systme, il est indispensable de synchroniser les lectroniques (numriques) effectuant la rgulation
de chaque axe [7] (src).
La consigne originale est purement numrique, gnre par le processeur
charg de la rgulation ou une autre unit du mme type. Il faut relever que
la gnration de consigne peut tre une tche extrmement complexe et
exigeante en oprations arithmtiques. Un exemple notable est celui de la
coordination des axes dun centre dusinage, dun robot ou dune machine
de packaging (axes ayant "rendez-vous", figure 1.6 page ci-contre).

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Rgulation numrique (REN)

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2
3

A X IS

A X IS

A X IS

C O N V E R T E R

A X IS

M
M

C O N V E R T E R

C O N V E R T E R

C O N V E R T E R

M e a s u re
P ro d u c t
R a te
A M P L IF IE R

C A M

C O R R E C T O R

C A M

T M P
G E N E R A T O R

F ig u r e 2 2

M o tio n P r o file G e n e r a t o r s

T M P
G E N E R A T O R

P a c k a g in g M a c h in e D ia g r a m

Figure 1.6 Schma technologique dune machine de packaging (selon [8], p.3334) : chacun des servo-moteurs ("axis") est pilot par un rgulateur numrique,
lequel reoit sa consigne de position par un bus de terrain.

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1.1.4

Rgulation numrique (REN)

Algorithme de rgulation

w (k )

k
k

A L G O R IT H M E

y (k )

u (k )
f _ 0 1 _ 0 6 .e p s

Figure 1.7 Le rgulateur prend la forme dun algorithme excut chaque


priode dchantillonnage h (src).
Lalgorithme remplit la fonction de rgulateur ; cest lui qui a pour tche de
construire le signal de commande numrique u[k] en fonction des signaux dentre
numriques w[k] et y[k]. Ceux-ci tant numriques tout comme le signal de sortie
u[k], lalgorithme est un systme numrique, excut par le processeur pour lequel
il est programm.
La dure dexcution de lalgorithme est une donne importante connatre
lors de la synthse du rgulateur numrique. Elle doit bien sr imprativement
tre infrieure h (afin davoir un fonctionnement en temps rel), sans quoi le
rgulateur ne pourrait plus suivre le rythme darrive des valeurs successives de la
grandeur rgle y[k] et ne pourrait donc plus assumer sa fonction de dtermination
de la commande u[k] appliquer au systme rgler afin minimiser lerreur e[k].
La loi de commande dfinissant la manire dobtenir u[k] partir des signaux
numriques dentres w[k] et y[k]
u [k] = f [w [k] , w [k 1] , w [k 2] , . . . , y [k] , y [k 1] , y [k 2] , . . .]
peut tre trs complexe sans que cela pose des problmes de ralisation dune
envergure comparable ceux rencontrs en rgulation analogique.

1.1.5

Grandeur de commande analogique u(t)

Le signal de commande u(t) est obtenu par conversion D/A du signal de


commande numrique u[k]. Cest lopration de construction dun signal analogique partir dun signal numrique. La transformation dune suite de nombres
sans nergie en un signal analogique nergie non-nulle ne pose pas de grandes
difficults techniques. Cependant, la manire de combler labsence de toute information entre deux instants dchantillonnage (pas de signal source) est a priori
du ressort du concepteur. Dans la grande majorit des applications, le convertisseur D/A comprend un lment de maintien (bloqueur/extrapolateur dordre 0,
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Rgulation numrique (REN)

u (k )

t
h

u (t)

f _ 0 1 _ 0 7 .e p s

Figure 1.8 La grandeur de commande analogique u(t) est typiquement


construite partir de la commande numrique u[k] par un convertisseur D/A
avec lment de maintien (src).

2.4.3 page 82) qui construit le signal analogique en convertissant chaque instant dchantillonnage le nombre u[k] en une tension proportionnelle u(t), celle-ci
tant alors maintenue constante pendant une dure h.
Le signal analogique u(t) prend ainsi la forme dune suite dimpulsions rectangulaires juxtaposes, de largeur h constante et de hauteur
u[0]
u[1]
...
u[k]
...

1.1.6

Systme rgler

u (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)
f _ 0 1 _ 0 8 .e p s

Figure 1.9 Le systme rgler (src).

Le systme rgler est par nature analogique. Comme il a toujours un comportement de type passe-bas, i.e. comme il prsente toujours une certaine inertie,
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Rgulation numrique (REN)

u (k )

A L G O R IT H M E
D E R E G U L A T IO N

y (k )

u (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)

y (t)

f _ 0 1 _ 0 9 .e p s

Figure 1.10 Lalgorithme peroit le systme rgler au travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par lintermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k]
(src).

le caractre discontinu de la commande u(t) ne sobserve en principe pas sur la


grandeur rgler analogique y(t).
Le systme rgler comprend forcment
le capteur de la grandeur rgle ainsi que,
selon les cas, un amplificateur de puissance, un actionneur, des filtres analogiques, etc. En un mot, tout ce quil y a
entre la commande u(t) et la (mesure de
la) grandeur rgle y(t).

Globalement, on remarque que lalgorithme peroit le systme rgler au


travers des convertisseurs A/D et D/A, soit par lintermdiaire des signaux numriques y[k] et u[k] (voir figure 1.10).

1.1.7

Faisabilit

Avec le principe de lchantillonnage de la grandeur rgle plutt que son


observation continue, on peut tout de mme sinquiter du fait que le systme
rgler nest plus sous contrle entre deux instants dchantillonnage, soit la
plupart du temps !
En effet, ce nest qu des moments prcis (les instants dchantillonnage k)
que le rgulateur savise de ltat du systme rgler en chantillonnant la grandeur rgler. En termes de rgulation, le systme est en boucle ouverte entre deux
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Rgulation numrique (REN)

F
1

i1
A m p lific a te u r

L o u p e

S o r tie s

E n
d e
m o n
fe rro

ro
N
t
m

u le m e n t
1 s p ir e s
s u r n o y a u
a g n tiq u e

E n tr e s

L a m p e

P h o to tr a n s is to r

s p h r e fe r r o m a g n tiq u e
e n s u s te n ta tio n

f _ 0 1 _ 1 0 .e p s

Figure 1.11 Sustentation magntique (src).

instants dchantillonnage, le rgulateur tant pendant cette priode aveugle et


incapable de ragir toute variation de y(t). Le concept de base du systme de
rgulation numrique est-il raisonnable ? Des exemples peuvent frapper limagination :
Exemple 1 Rgulation numrique de la position dun ascenseur/monte-charge.
Le rgulateur a pour tche de maintenir lascenseur une position constante
impose par la consigne. Ce faisant, il a finalement pour fonction de compenser leffet de la pesanteur. Ose-t-on dlibrment le rendre "aveugle" la
majeure partie du temps ?
Exemple 2 Sustentation magntique dune sphre mtallique (figure 1.11).
Il sagit dun systme "encore plus instable" que celui de lascenseur. Le
rgulateur doit crer un champ dinduction suffisant pour crer une force
compensant leffet de la pesanteur mais doit viter que ce mme champ soit
trop grand, auquel cas la sphre se colle trs violemment la bobine. Peuton l aussi envisager "doublier" ce systme rgler entre deux instants
dchantillonnage ?
Exemple 3 Rgulation de la vitesse dun axe de machine-outil. On consic
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Rgulation numrique (REN)


T

p e rt

0
h

w (k )

S
+

e (k )

A lg o rith m e
d u
r g u la te u r

u (k )
D

y (k )

u (t)
A

S
+

p e rt

y
w

A
f _ 0 1 _ 1 1 .e p s

Figure 1.12 Systme de rgulation automatique de vitesse subissant des perturbations rapides (src).

dre un axe de machine devant tourner vitesse constante (rgulation


de maintien, figure 1.12), sur lequel agissent des perturbations de charge
(impulsions de couple perturbateur) trs violentes en amplitude et trs
brves en dure (de dure comparable la priode dchantillonnage h).
Un rgulateur numrique est-il en la circonstance rellement capable de
remplacer un rgulateur analogique ?
Bien que ces interrogations soient pleinement justifies, il est facile dy rpondre en rappelant :
quentre deux instants dchantillonnage, la grandeur de commande est videmment prsente. Dans le cas le plus courant, elle a une valeur constante,
gale lamplitude de la dernire commande discrte u[k], selon 1.1.5
page 16 ;
que la dure pendant laquelle le rgulateur est aveugle (soit la priode
dchantillonnage h) est un paramtre part entire que lon fixe aprs
une analyse approfondie de lapplication ;
quun systme rgler a toujours un comportement de type filtre passebas, excluant ainsi toute variation brutale (par exemple un saut) de la
grandeur rgle y(t).
Ces quelques exemples mettent dj en vidence le besoin dune analyse particulire adapte lutilisation de rgulateurs numriques. Cette analyse ne peut
avoir lieu que si lon dispose doutils thoriques puissants, spcifiques aux systmes chantillonns, qui sont pour une bonne part dj fournis par les spcialistes
du traitement numrique des signaux.

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Rgulation numrique (REN)

L
a

ia(t)

u a(t)

u (t)

T ,

R
f

K
w (t)

m w

y (t)
f _ 0 1 _ 1 2 .e p s

Figure 1.13 Systme rgler : servo-moteur courant continu (src).


R

w (k )
+

e (k )

A lg o rith m e
d u
r g u la te u r
P I n u m riq u e

u (k )

y (k )

u (t)
A

f _ 0 1 _ 1 3 .e p s

u a(t)

L
a

ia(t)

K
K

w (t)

m w

y (t)

Figure 1.14 Systme de rgulation automatique de vitesse par rgulateur PI


numrique (src).

1.2

Exemple : asservissement de vitesse par rgulateur PI numrique

Soit le systme rgler donn par le schma technologique de la figure 1.13. On


se propose dasservir ce systme en vitesse au moyen dun rgulateur numrique
de type Proportionnel-Intgral ("Rgulateur PI"). Le schma fonctionnel dtaill
de linstallation, comprenant le rgulateur numrique, est donn sur la figure 1.14.
La loi de commande de ce dernier sobtient par discrtisation de celle dun
rgulateur PI analogique, laquelle tant


u (t) = Kp e (t) +


1 Zt

e ( ) d
Ti

o e(t) est le signal derreur.


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Rgulation numrique (REN)

Evalue linstant dchantillonnage k h, cette loi devient discrte et scrit :


!
1 Z kh
u (k h) = Kp e (k h) +

e ( ) d
Ti

La rsolution de lintgrale passe par le calcul de laire comprise entre laxe t et


le signal e(t). Une approximation de cette aire peut tre faite par la mthode des
rectangles (figure 1.15).
On se propose ainsi dapproximer cette aire par une somme de rectangles de
largeur h et de hauteur
e(0 h)
e(1 h)
...
e(k h h)
On a :
Z kh

e ( ) d

k1
X

e(l h) h

l=0

La loi de commande discrte du rgulateur PI numrique devient :


X
1 k1

e(l h) h
u (k h) = Kp e (k h) +
Ti l=0

(k -1 ) i m e
re c ta n g le

e (k -1 )
e (1 )

e (t)

e (k )

e (k + 1 )

e (0 )
0

(k -1 )h

k h

t,

(k + 1 )h
k

h
f _ 0 1 _ 1 7 .e p s

Figure 1.15 Approximation de lintgrale de lerreur par une somme de rectangles (src).
Cette forme se prte mal la programmation, puisquelle ncessite la mmorisation de toutes les valeurs passes e(0), e(h), e(2 h),. . ., e(k h h) du signal
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Rgulation numrique (REN)

derreur numrique e(k h). Afin de contourner cette difficult, on peut crire les
lois de commande aux instants prsent k h et et prcdent (k 1) h et soustraire
membre membre :

u (k h)

= Kp e (k h) +

u ((k 1) h)

1
Ti

= Kp e ((k 1) h) +

k1
P

e (l h)

l=0
1
Ti

k2
P

e (l h)

l=0

u(k h) u((k 1) h) = Kp e(k h) e((k 1) h) +

1
Ti

k1
P

e(l h)

l=0

1
Ti

En regroupant le termes relatifs au mme instant dchantillonnage, on obtient


finalement lexpression de la loi de commande recherche, aprs avoir allg la
notation en omettant la priode dchantillonnage h lorsque celle-ci intervient
pour dsigner un instant (et non une dure !) :
!

h
u[k] = u[k 1] + Kp e[k] + Kp
1 e[k 1]
Ti
Sous forme compacte, on a :
u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]
(

avec

b0 = K p 
 . La programmation du rgulateur PI numrique peut
b1 = Kp Thi 1

ds lors prendre la forme suivante :


void r e g u l a t e u r _ P I ( )
{
/ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D /
AD_Conv( y [ 0 ] ) ;
e [ 0 ] = w [ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l e r r e u r /
/ C a l c u l e l a commande u [ k ] /
u [ 0 ] = u [ 1 ] + b0 e [ 0 ] + b1 e [ 1 ] ;
DA_Conv( u [ 0 ] ) ;
/ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u [ k ] /
u[1] = u[0];
/ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e u /
e [1] = e [0];
/ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e e /
}

On prsente sur la figure 1.16 page suivante la rponse indicielle discrte y[k] =
[k] en boucle ferme (rgulation de correspondance), telle que lalgorithme la
peroit au travers du convertisseur A/D. On y a superpos en pointill lallure du
signal analogique y(t) ainsi quon pourrait lobserver au moyen dun oscilloscope
analogique.
Le signal de commande analogique u(t) prsente une variation caractristique
en escalier (figure 1.17 page suivante), qui nest autre que la reconstitution par
lment de maintien du signal numrique u[k] correspondant.
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k2
P
l=0

e(l h)

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Grandeur rgle (rgulateur PI numrique)


1.5

y[k], y(t)

0.5

10

12

14

16

t, k
f_01_matlab_23_7.eps

Figure 1.16 Rponse indicielle discrte en boucle ferme, rgulation de correspondance, avec rgulateur PI numrique. La grandeur rgle analogique y(t) est
galement donne (src).

Commande (rgulateur PI numrique)


6

u[k], u(t)

10

12

14

16

t, k
f_01_matlab_23_6.eps

Figure 1.17 Commande u[k] dlivre par le rgulateur PI numrique dans


le cas dun saut unit de consigne w[k]. Sa reconstruction analogique u(t) est
galement donne (src).

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u 2(t)
u n(t)

D A T A B U S &

m P

E L E M E N T
D E
M A IN T IE N

A D D R E S S B U S

A
D

M U L T IP L E X E U R
A N A L O G IQ U E

R A M , E E P R O M

C IR C U IT D E
C O M M U N IC A T IO N

H O R L O G E

E L E M E N T
D E
M A IN T IE N

F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T

y 1(t)

E L E M E N T
D E
M A IN T IE N

F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T

y 2(t)

y n(t)

G R A N D E U R S
R E G L E E S

u 1(t)

E N T R E E S
/
S O R T IE S

E L E M E N T
D E
M A IN T IE N

C O M M A N D E S

D E M U L T IP L E X E U R
A N A L O G IQ U E

Rgulation numrique (REN)

f _ 0 1 _ 1 4 .e p s

Figure 1.18 Ralisation hardware typique pour un systme de rgulation numrique (src).

1.3

1.3.1

Composants spcifiques dun systme de rgulation numrique


Matriel

Une ralisation minimale dun systme de rgulation numrique se prsente


sous la forme dcrite la figure 1.18.
Outre la prsence dj voque du processeur, des convertisseurs A/D et D/A,
ainsi que dune horloge programmable permettant de fixer la priode dchantillonnage h, il est indispensable de disposer de mmoire RAM et/ou EPROM,
dun certain nombre dentre/sorties digitales et finalement de circuits de communication. Ont galement t prvus des multiplexeur et dmultiplexeur analogiques, ncessaires dans les installations de rgulation multivariable.
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Rgulation numrique (REN)

Processeur
Lavnement au dbut des annes 80 des processeurs de signaux (DSP : Digital Signal Processor) a fourni aux ingnieurs-automaticiens la puissance de calcul
ncessaire la mise en oeuvre dalgorithmes de rgulation volus (Texas Instruments, Nec, Analog Devices, Fujitsu, Motorola, etc). Ces processeurs, dont
lensemble dinstructions est rduit, se caractrisent par une vitesse de calcul remarquable ( 10 [ns] de dure de cycle instruction) et notamment par le fait quils
disposent dun oprateur de multiplication hardware (donc ni cod ni micro-cod,
mais cbl), rendant la multiplication de deux nombres (un coefficient et la valeur dun signal numrique) aussi rapide que nimporte quelle autre instruction de
base. A titre dexemple, la loi de commande du rgulateur PI numrique obtenue
au 1.2 page 21 ncessite deux multiplications
u[k] = u[k 1] + b0 e[k] + b1 e[k 1]
et limplantation en assembleur dune telle loi de commande pour le processeur
DSP Texas TMS320F2407 (16 bits, virgule fixe) est donn ci-dessous :

REGULATEUR PI

LAC
W, 0
;ACC = W
SUB
Y, 0
;ACC = WY
SACL
E_0, 0
; e r r e u r i n s t a n t p r e s e n t s a u v e g a r d e e dans E0
LAC
U_1, 1 2
;ACC = 2^12U_1
LT
E_1
; e r r e u r a l i n s t a n t p r e c e d e n t dans r e g i s t r e T
MPYB1 ; r e g i s t r e P=B1E1 ( B1=2^12b1 )
LTDE_0 ;ACC= 2^12U_1+B1E1 , E0 c o p i e dans E_1
MPYB0 ; P=B0E0 ( B0=2^12b0 )
APAC ;ACC= 2^12U_1+B0E0+B1E1
SACHU_0, 4 ; U_0=U_1+ b0 E0+ b1 E1
DMOVU_0 ; U0 c o p i e dans U_1

A 10 [ns] de dure dexcution pour chaque instruction, mme pour les multiplications, on voit que le processeur mettrait 10 10 [ns] = 100 [ns] = 0.1 [s]
pour excuter le code du rgulateur PI numrique ci-dessus. Il manque dans le
code laccs aux registres des convertisseurs A/D et D/A afin dobtenir Y et de
convertir U_0 respectivement.
Le prix des processeurs DSP est tout fait abordable, si lon se contente
de versions 16 bits virgule fixe, bien quactuellement certaines versions virgule flottante soient comptitives dun point de vue conomique. Le problme du
prix est en fait report sur les composants priphriques, notamment la mmoire
RAM, dont la rapidit doit concorder avec celle du processeur. Fort heureusement, les DSPs daujourdhui (Texas TMS320F2407, Analog Devices ADMC401)
comportent dsormais on chip de tels priphriques, linstar des microcontrleurs voqus brivement ci-dessous.
c
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Rgulation numrique (REN)

Dans les applications trs dynamiques (entranements rgls, rgulation de


courant), pour lesquelles la priode dchantillonnage est petite (h = 50 [s]
1 [ms]), le temps dexcution imparti lalgorithme de rgulation est ncessairement court, ce qui implique un code de longueur rduite. Par consquent, les
exigences en quantit de mmoire rapide peuvent devenir tout fait raisonnables
(typiquement 4 64 [kbytes]).
Dautre types de processeurs trs bien adapts aux besoins de la rgulation
numrique sont galement disponibles sur le march : il sagit des microcontrleurs
(Motorola, Hitachi, Nec, Siemens, etc), se distinguant par le fait quils intgrent
sur une mme puce un processeur, des convertisseurs A/D et D/A multi-canaux,
des compteurs/dcompteurs, des entres/sorties digitales, une horloge, de la RAM
et de la PROM ainsi que des circuits de communication tel que par exemple des
interfaces pour le bus de terrain CAN. Ils sont oprationnels presque sans ajout de
composants externes. Par rapport aux DSPs, ils prsentent linconvnient dtre
moins rapides, mais lvolution de ces circuits est fulgurante.
La vitesse du processeur choisi dpend compltement de lapplication et de
ses exigences en rapidit, et par consquent de la priode dchantillonnage h.
Celle-ci peut prendre les valeurs suivantes (table 1.3.1), cites dans le but de fixer
des ordres de grandeurs [1] :
Grandeur chantillonne/ Domaine
dapplication
Courant dans les entranements rgls
Position en robotique et machines spciales
(imprimerie, textiles, emballage)
Position en machine-outil
Dbit, pression, niveau

h
50 . . . 100 [s]
200 [s] . . . 1 [ms]
500 [s] . . . 10 [ms]
0.1 [s] 10 [s]

Table 1.1 Priodes dchantillonnage typiques, selon [1].


Les rsultats des calculs effectus par le processeur dterminant les commandes appliques dans lenvironnement immdiat par les actionneurs, le fonctionnement du processeur ou celui de lalgorithme devrait tre surveill par un
circuit de type watchdog.
Convertisseur analogique-digital
Les performances des convertisseurs A/D ont suivi une volution parallle
celle de DSPs, mme si le prix dun convertisseur A/D rapide dune rsolution de
12 bits est lev. Lavnement des convertisseurs A/D de type utiliss en
masse en audio-numrique na pour linstant pas amlior la situation de ce point
de vue l. Des temps de conversion de lordre de la microseconde sont courants.
c
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Rgulation numrique (REN)

Il existe des situations o le convertisseur A/D est superflu en tant que composant, notamment lorsque le capteur de la grandeur rgler fournit une information
intrinsquement discrte. Cest par exemple le cas lors de lutilisation de capteurs
optiques de position linaires ou rotatifs de type incrmental (encodeur optique
incrmental, figure 1.19), que lon trouve trs frquemment dans le domaine de
la machine-outil. Un codeur incrmental rotatif fournit par exemple 4096 impulsions par tour quil suffit de compter pour connatre la position angulaire. On
mentionnera galement la conversion tension-frquence, alternative peu coteuse
la conversion A/D. Le signal analogique sortant du capteur est une suite dimpulsions module en frquence. Dans un cas comme dans lautre, lobtention dun
nombre reprsentatif de la valeur instantane du signal mesur seffectue par un
simple compteur/dcompteur (soit un intgrateur numrique, 4.3.1 page 114).
La plupart des microcontrleurs comportent plusieurs compteurs/dcompteurs.
Formellement, la fonction conversion A/D est donc bien sr toujours prsente.

Figure 1.19 Capteur de position de type codeur incrmental.

En pratique, on peut (voire on doit...) souvent se contenter dune rsolution


de 10 12 bits. Il sagit dans la plupart des cas dune rsolution raisonnable, eu
gard aux rapports signal sur bruit des grandeurs convertir.
Il faut tre conscient du fait que le convertisseur A/D possde une caractristique statique non-linaire dont les effets ne sont pas toujours ngligeables ( 7.7
page 265). Une introduction lanalyse des systmes non-linaires permettra
dvaluer leffet de la quantification sur la stabilit.
Souvent cependant, la rsolution du convertisseur A/D est suffisante pour
que la prsence de cette non-linarit dans la boucle soit sans consquence notable. Leffet de la quantification de lamplitude de y(k h) peut donc tre sans
autre nglig, les signaux numriques tant alors assimils des signaux discrets.
Cest lhypothse qui sera adopte pour la suite, et les deux dsignations seront
indiffremment employes ( 3.2 page 90).
c
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Rgulation numrique (REN)


y
q

D y
q

0
y

f _ 0 1 _ 1 5 .e p s

Figure 1.20 Caractristique non-linaire dun convertisseur A/D. Leffet de la


quantification de lamplitude (pas de quantification yq ) du signal converti peut
tre assimil un bruit sur la mesure. La variance de ce bruit a pour expression
q
( 7.7 page 265 et [9], 10.3.4) (src).
q2 = y
12

Convertisseur digital-analogique
Il sagit de llment posant le moins de difficult, quel que soit le point de
vue. Cest fonctionnellement un composant relativement simple raliser, son
temps de conversion nest pas comparable aux autres temps morts de la boucle
(conversion A/D et dure dexcution de lalgorithme, 1.6.2 page 48) et son prix
nest pas dterminant dans le cot global du circuit.
Sa rsolution est suppose infinie pour la suite du cours, mme si elle se monte
en ralit souvent 12 bits.

1.3.2

Logiciel

Il faut relever le fait que la tche de rgulation proprement dite nest quune
petite partie de lensemble du code, le processeur pouvant et devant effectuer bien
dautres tches annexes indispensables au bon fonctionnement de lapplication.

Routine de rgulation
La squence des oprations effectues ds linstant k h et pendant une dure
infrieure la priode dchantillonnage h est gnralement la suivante (voir
galement figure 1.31 page 44) :
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e tc

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la g ra n d e u r r g l e y (t)

M is e s jo u r, le c tu re d e la
p ro c h a in e c o n s ig n e w (k + 1 )

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n D / A
d e la c o m m a n d e u (k ) = > u (t)

- 1 ) ,...)

E x c u t i o n d e l 'a l g o r i t h m e d e
r g u la tio n
= > u ( k ) = f ( w ( k ) , w ( k - 1 ) , ...,y ( k ) , y ( k

L a n c e m e n t d 'u n e c o n v e r s i o n A / D
d e la g ra n d e u r r g l e y (t)

T c h e s

L e c tu re e t tra ite m e n t d u r s u lta t


d e la c o n v e rs io n A /D (= > y (k ))

Rgulation numrique (REN)

k + 1
c o n v A D

c a lc u l

c o n v D A

tio n
rru p
e
t
in

S i g n a l d 'h o r l o g e
(b a s e d e te m p s
p o u r d fin ir h )

k + 1

f _ 0 1 _ 1 6 .e p s

Figure 1.21 Visualisation de la squence des oprations effectues par le logiciel


dun systme de rgulation numrique (src).

1
2

4
5

Opration
Le signal dhorloge gnre une interruption.
Le processeur commence lexcution de sa routine dinterruption,
lance la conversion A/D de y(t). Celle-ci termine, il lit le nombre
y[k] , rsultant de lchantillonnage de y(t) linstant t = k h.
Excution de lalgorithme de rgulation, version programme de
la loi de commande du rgulateur numrique, avec en principe le
calcul de lcart
e(k h) = w(k h) y(k h)
Le rsultat est la commande u[k] appliquer au systme rgler.
Le processeur lance la conversion D/A de u[k] ; il en rsulte u(t).
Fin de la routine dinterruption, excution de tches de fond.

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Rgulation numrique (REN)

La minimisation de la dure de calcul passe naturellement par un code de


longueur rduite, qui sobtient parfois au prix dun effort soutenu doptimisation,
que le langage de programmation soit de haut niveau (le plus souvent C) ou du
niveau machine (assembleur). Dans certains cas, on est contraint de faire des
compromis quant la portabilit, la structuration et la lisibilit du code. Si ces
compromis ne concernent que la routine de rgulation (la loi de commande), soit
une trs petite partie de lensemble, ils peuvent tre exceptionnellement accepts.
Gestion de la mesure (conversion A/D, slection du canal et/ou du
capteur)
Le processeur est normalement charg de la gestion de la conversion A/D. La
slection du signal convertir (cas de rgulation multi-variables), le traitement de
la valeur brute issue du convertisseur lui incombent. Entre autres tches, on peut
imaginer des routines effectuant un filtrage numrique de la mesure ou traitant les
cas o celle-ci est temporairement absente ou non-valide (parasite, saturation du
convertisseur A/D). Par exemple, une tche peut avoir pour but pallier labsence
dune mesure en la reconstituant par extrapolation des donnes prcdentes ou
par un procd de dtection denveloppe.
Rception / gnration de la consigne
Si la consigne est cre dans une autre unit ou provient directement dun
signal analogique, il suffit au processeur charg de la rgulation de la rceptionner
par ses circuits de communication (cas dune consigne numrique transmise par
bus de terrain) ou de la convertir en un signal numrique en ayant recours un
convertisseur A/D.
La gnration de consigne est un travail considrable, trs gourmand en temps
de calcul. De surcrot, sa programmation en virgule fixe peut relever de lexploit.
Si ce travail est du ressort du processeur, les performances de ce dernier et la
priode dchantillonnage doivent tre choisies aprs une tude soigne.
Exemple : consigne "bang-bang" La consigne bang-bang est gnre par
deux courbes du second ordre (paraboles) raccordes (haut de la figure 1.22 page
suivante). Elle est naturellement plus douce quune consigne en forme de saut
unit, mais cette douceur nest quapparente.
En imaginant quil sagisse dune consigne de position angulaire (c [k]), ses
drives premire et seconde reprsentent respectivement les consignes de vitesse
c [k] et dacclration c [k]. Cette dernire montre un profil discontinu, o les
phases dacclration/freinage, bien visibles, sont brutales. Le couple moteur correspondant aura une allure similaire, provoquant une sollicitation importante de
lactionneur.
c
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Rgulation numrique (REN)

Consigne de position c(k)

w(k)

0.5

10

10

10

15
Consigne de vitesse c(k)

20

25

30

15
20
Consigne d"acclration c(k)

25

30

25

30

c(k)

2
1
0
1

c(k)

10
5
0

15
k

20

f_01_matlab_60_1c.eps

Figure 1.22 Consigne de position produite par un gnrateur de consigne de


type "bang-bang" (src).

La difficult de la gnration de telles consignes survient lorsquelles doivent


tre programmes en nombres entiers : il faut alors simultanment satisfaire les
contraintes suivantes :
toutes les valeurs instantanes des 3 signaux c [k], c [k] et c [k] doivent
tre arrondies, par exemple avec une rsolution de 16 bits sans que cela ne
rajoute des discontinuits dans le mouvement ;
il faut que la somme (lintgrale) des acclrations c [k] concide en tout
instant k parfaitement avec la vitesse c [k], de mme que la somme de
c [k] doit correspondre c [k]. Si cela nest pas respect, les 3 consignes ne
seront pas concordantes, ce dgradera les performances de lasservissement
si celui-ci comporte, comme souvent, des commandes anticipes ( 7.3
page 229).
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w (k )

Rgulation numrique (REN)

A lg o r ith m e
d u
r g u la te u r

v (k )

L IM IT A T IO N
+ u m a x

u (k )

-u m a x

y (k )

u (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)

f _ 0 1 _ 1 8 .e p s

Figure 1.23 Insertion dun disposition de limitation de la grandeur de commande. La ralisation de ce dispositif se fait avantageusement par logiciel (src).

Limitation, surveillance et protection


Lactionneur utilis ayant ncessairement un domaine de fonctionnement limit (par exemple couple maximum dun moteur lectrique), il est logique de ne
pas lui demander plus quil ne peut. Cest la raison pour laquelle une limitation
logicielle de la commande u[k] doit faire partie de lalgorithme de rgulation.
Cette limitation prsente le double avantage de protger lactionneur (une limitation hardware supplmentaire peut tre requise) et dinformer le rgulateur que
la commande demande ne pourra tre ralise.
Le processeur, en ayant connaissance chaque instant dchantillonnage de
la grandeur rgle et de la commande, est mme de surveiller le fonctionnement de linstallation. Une grandeur rgle divergente, incontrlable doit tre
dtecte temps et lalgorithme doit dcider (selon des critres dfinir) des
dispositions prendre (arrt durgence, signalisation en amont, etc). De mme,
une commande en tat prolong de saturation, ou oscillante peut tre le signe
dun mauvais fonctionnement ou dune inadquation des performances requises
et celles effectivement possibles.
Tches de fond
Il existe moult tches annexes ou secondaires ncessaires au fonctionnement
sr dune installation mme simple. Beaucoup dentre-elles peuvent sexcuter
un rythme bien infrieur celui fix par la priode dchantillonnage, et dautres,
lourdes en temps de calcul, voient leur excution rpartie sur plusieurs priodes
dchantillonnage. Ces tches vont du plus simple au plus compliqu, passant par
des surveillances diverses, des affichages de ltat actuel (diode LED, affichage
7 segments, etc), le dialogue avec la commande matre, le monitoring de certaines
variables, etc.

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Rgulation numrique (REN)

1.4

Comparaison des rgulateurs numriques et


analogiques

1.4.1

Points faibles et points forts des rgulateurs numriques

Le principal avantage dun rgulateur numrique est sans nul doute la facilit
avec laquelle une loi de commande mme complique peut tre programme. La
modification des coefficients de cette loi en vue de ladapter diffrents systmes
rgler est une opration extrmement simple, automatique dans certains cas
(rgulateur STR : Self Tuning Regulator). Quant au changement de la loi de
commande (modification de la structure du rgulateur), elle nimplique quune
reprogrammation, suivie dune compilation et enfin dun chargement/tlchargement du nouveau code excutable.
Sur cette base de comparaison, un rgulateur numrique supplante indiscutablement sa version analogique. Nanmoins, un rgulateur numrique possde un
certain nombre de points faibles (tableau 1.4.1 page 36).
Le dveloppement dtaill de ces points sera effectu dans des chapitres suivants. En regard de ces inconvnients, il faut videmment numrer les points
forts dun rgulateur numrique (tableau 1.4.1 page 37).
De plus, il faut insister sur le fait que ds le moment o lon dispose dun
processeur pour effectuer la rgulation, on en profitera pour lui faire excuter
de multiples autres travaux (surveillance, protection, monitoring), un degr tel
que la fonction de rgulation devient en complexit et en temps dexcution trs
secondaire. Sur ce plan l, un rgulateur numrique est imbattable, et cet aspect
doit tre pris en compte lors de la comparaison prix/performances des deux types
de rgulateurs.

1.4.2

Exemple : comparaison des performances de rgulateurs PI analogiques et numriques

Les rponses indicielles en boucle ferme suivantes sont celles correspondant


aux cas o :
1. Le rgulateur PI est analogique, le gain est optimal (=0.5) ; voir figure 1.24 page ci-contre ;
2. Le rgulateur PI est numrique, les gains tant les mmes quen 1). La comparaison avec la rponse indicielle obtenue sous les conditions 1) montre
que le systme asservi par le rgulateur numrique a un degr de stabilit
moindre ; voir figure 1.24 page suivante ;
3. Le rgulateur PI est numrique, les gains tant rajusts de faon que le
comportement soit optimal ( = 0.5) comme en sur la figure 1.24. On
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Rgulation numrique (REN)

Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)


1.5

y[k], y(t)

0.5

10

12

14

16

t, k
f_01_matlab_23_4.eps

Figure 1.24 Rponses indicielles de 2 systmes asservis, lun par un rgulateur


PI analogique et le second par un rgulateur PI numrique. Les gains Kp et Ti
installs sont identiques. On observe que le rgulateur PI numrique offre un
degr de stabilit moindre (src).

Grandeur rgle (rgulateur PI analogique et numrique)


1.5

y[k], y(t)

0.5

10

12

14

16

t, k
f_01_matlab_23_8.eps

Figure 1.25 Rponses indicielles de 2 systmes asservis, lun par un rgulateur


PI analogique et le second par un rgulateur PI numrique. Les gains Kp et Ti
utiliss pour le rgulateur numrique ont d tre rduit afin doffrir un degr de
stabilit identique (src).

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1
2

7
8
9
10

Rgulation numrique (REN)

Points faibles dun rgulateur numrique compar un rgulateur analogique


Observation discontinue de la grandeur rgle (systme en boucle ouverte
entre deux instants dchantillonnage).
Sans prcautions particulires, insertion de non-linarits dans la boucle
de rgulation, dues la quantification des convertisseurs, la prcision de
calcul finie du processeur et au procd dchantillonnage (recouvrement
spectral). Ces non-linarits peuvent avoir un effet dstabilisant (cycles
limites) et introduisent des bruits supplmentaires, voire des battements.
Insertion de retards purs dans la boucle de rgulation :
temps de conversion A/D ;
temps dexcution de lalgorithme de rgulation ;
temps de conversion D/A.
Insertion dans la boucle de rgulation dun retard supplmentaire d
la construction imparfaite de la commande analogique partir de la
commande numrique.
Insertion dans la boucle de rgulation dun retard (dphasage) supplmentaire d la prsence dun filtre anti-repliement (voir cours de traitement de signal et chapitre2 du prsent cours).
Excitation possible de modes rapides mal amortis du systme rgler en
cas de commande variant par sauts brusques (quantification grossire du
convertisseur D/A).
Synthse frquentielle plus dlicate.
Infrastructure logicielle lourde (mulateur, compilateur, assembleur, diteur de liens).
Pour un rgulateur simple, grand nombre de composants, dune complexit suprieure.
A structure et gains du rgulateur identiques (par exemple PI analogique
et PI numrique), le rgulateur analogique offre des performances suprieures.

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1
2

4
5
6

Rgulation numrique (REN)

Points forts dun rgulateur numrique compar un rgulateur


analogique
Souplesse demploi exceptionnelle, modification aise des paramtres et
de la structure du rgulateur.
Adaptation (en temps rel ou off line) des paramtres du rgulateur en
fonction des variations de ceux du systme rgler ("gain scheduling"
(prvision du gain) et commande adaptative).
Ralisation aise de rgulateurs complexes, lois de commande raffines.
Facilit de mise en oeuvre de commandes anticipatrices (compensation
par rapport la consigne ou certaines perturbations). Mise en oeuvre
dalgorithmes de rgulation sans quivalent analogique (rgulateur rponse pile, "deadbeat").
Insensibilit de la caractristique entre-sortie du rgulateur aux parasites, aux variations de temprature, au vieillissement, etc.
Pas de dispersion des paramtres du rgulateur en cas de fabrication en
srie.
Prise en compte de dfauts, des limites et comportements particuliers du
systme rgler (non-linarits, saturation) par simple programmation.
Linarisation autour dun point de fonctionnement ajustable.

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Rgulation numrique (REN)

observe qu degr de stabilit identique, le rgulateur analogique offre de


meilleures performances ; voir figure 1.25 page 35.

1.4.3

Exemple : commande anticipatrice (ou commande a


priori)

Lexemple du paragraphe prcdent montre clairement la supriorit du rgulateur analogique sur son quivalent numrique. Montrons qu degrs de stabilit identiques, un asservissement par rgulateur numrique, en principe plus
lent, peut tre rendu plus rapide que son concurrent 100% analogique par simple
adjonction dune commande anticipatrice ( 7.3 page 229) dont la programmation
est extrmement simple.
Poursuite dune consigne bang bang: consignes et grandeurs rgles

w, yanalogique, ynumrique

1.4

w
y
analogique
ynumrique (a priori)

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

Poursuite dune consigne bang bang: erreurs

0.5
eanalogique, enumrique

eanalogique
enumrique (a priori)

0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2

t [s]

10

12

14

f_01_matlab_24_1.eps

Figure 1.26 Amlioration des performances par commande anticipe ou a


priori (src).
On considre le cas dun asservissement par rgulateur P. Les gains des rgulateurs analogique et numrique sont ajusts de faon ce que le degr de stabilit
soit identique en boucle ferme. La commande du rgulateur P numrique est
toutefois complte par une commande anticipe compensant grosso modo leffet
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Rgulation numrique (REN)

des constantes de temps dominantes du systme rgler ( 7.3 page 229). La


routine de rgulation devient :

void r e g u l a t e u r _ P ( )
{
AD_Conv( y [ 0 ] ) ;
/ l i t l e contenu du r e g i s t r e de s o r t i e du c o n v e r t i s s e u r A/D/
e [ 0 ] = w [ 0 ] y [ 0 ] ; / forme l e r r e u r /
/ C a l c u l e l a commande u ( k ) /
u [ 0 ] = Kp e [ 0 ] + t 0 w [ 0 ] + t 1 w [ 1 ] + t 2 w [ 2 ] ;
DA_Conv( u [ 0 ] ) ;
/ Commande l a c o n v e r s i o n D/A de u ( k ) /
w[ 2 ] = w[ 1 ] ;
/ mise a j o u r , g e s t i o n de l a p i l e w /
w[ 1 ] = w[ 0 ] ;
}

Afin de rendre la simulation significative (comme le montre la loi de commande, il faut que la consigne volue pour que les commandes anticipes apportent une amlioration), une consigne de type bang-bang (selon 1.3.2 page 31)
est applique au systme asservi ; la figure 1.26 page ci-contre montre les rponses
en boucle ferme dans les deux cas.
La visualisation de lerreur dans les deux cas (bas figure 1.26 page prcdente)
montre que non seulement la dure de rglage est plus faible, mais quil en est
galement ainsi de lerreur en rgime transitoire.
On conoit que la commande anticipatrice ralise analogiquement donnera de
meilleurs rsultats encore. Mais les modifications ncessaires du circuit pourront
la rendre conomiquement impossible raliser.
En guise de conclusion de ce paragraphe, on rappellera qu structure et gains
identiques, un rgulateur numrique est toujours moins performant que sa version analogique. Ce nest quen exploitant la souplesse demploi dun rgulateur
numrique quon peut le rendre plus performant.

c
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1.5

Rgulation numrique (REN)

Justification dune tude spcifique des systmes asservis numriquement

Lexemple de la rgulation de vitesse trait au 1.2 page 21 peut laisser croire


que la synthse dun rgulateur numrique repose compltement sur les mthodes
vues en analogique. Au pire, une lgre diminution des gains peut savrer ncessaire afin de conserver un degr de stabilit suffisant ( 7.4.10 page 252). Il
ne sagirait que dun ajustage, rendant le prsent cours de rgulation numrique
superflu . . .
Cette optique est la fois vraie et fausse ; vraie car il est juste que moyennant
quelques simples prcautions, les procdures de synthse frquentielles et complexes (lieu des ples) des rgulateurs analogiques peuvent tre appliques avec
succs leurs correspondants numriques. Les prcautions prendre consistent
essentiellement :
1. Sassurer que la priode dchantillonnage h soit faible par rapport aux
constantes de temps dominantes en boucle ouverte et ferme ;
2. A prendre en compte le retard pur total imputable au fonctionnement en
mode chantillonn.
La satisfaction simultane de ces deux exigences conduira de trs bons rsultats. Il sagit de la mthode pseudo-continue, tudie ultrieurement (chap.6).
Cette faon de faire possde nanmoins quelques points faibles :
1. Une priode dchantillonnage faible est synonyme dun cot lev en matriel. Parfois, il est dsirable dobtenir la mme qualit de rgulation pour
une priode dchantillonnage compatible avec les impratifs conomiques,
voire techniques (plus la priode dchantillonnage est faible, moins il y a
de temps disponible pour dautres tches que la rgulation). Le problme
du choix de la priode dchantillonnage nest pas facile traiter. Il nexiste
pas de rgle stricte permettant de la fixer. Il faudra donc y revenir plusieurs fois dans ce cours, aprs avoir acquis une certaine exprience pour
dfinir une mthode de calcul.
2. Si lon y prend pas garde, lchantillonnage des signaux peut induire des
phnomnes trs complexes identifier, pnalisant les performances ; on
sexpose ainsi lapparition de comportements tout fait inattendus.
Exemple : battement provoqu par le non-respect du thorme dchantillonnage (figures 1.27 page ci-contre et 1.28 page suivante, selon [1]).
On considre lchantillonnage et la reconstruction immdiate, sans traitement, dun signal analogique u(t) constant bruit par un signal sinusodal
de frquence 0.52 [Hz] (voir figure 1.27 page ci-contre).
La frquence dchantillonnage fe est de 1 [Hz]. La figure 1.28 page suivante
montre lapparition de composantes spectrales de basses frquences, non
visibles dans le spectre du signal dentre.
c
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40

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16 septembre 2014

HEIG-VD

Rgulation numrique (REN)

Souschantillonnage dun signal analogique

0.5
0.45
0.4
0.35

u(t), u(k)

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

15

20

25

30

35

40

45

50

f_01_matlab_43_44_1.eps

Figure 1.27 Echantillonnage du signal sinusodal u(t) = 0.4 + 0.1


sin (2 0.52 [Hz] t) (src).

Reconstruction du signal analogique

0.5

y(t)

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25
t [s]

30

35

40

45

50

f_01_matlab_43_44_2.eps

Figure 1.28 Battement provoqu par le non-respect du thorme de lchantillonnage (src).

c
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41

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16 septembre 2014

HEIG-VD

Rgulation numrique (REN)

|YN()/UN()| [dB] (fe=8kHz)

80
90
100
110
120
130
140
150
10

100

f [Hz]

700

1300

10000

700

1300

10000

|YN()/UN()| [dB] (fe=2kHz)

80
90
100
110
120
130
140
150
10

100

f [Hz]

f_replie_01_5.eps

Figure 1.29 Identification de la rponse harmonique dun systme rgler


ayant une rsonance vers 1.3 [kHz] : dans le premier cas, la frquence dchantillonnage est fe = 8 [kHz] et convient, contrairement au second cas (fe = 2 [kHz])
o en plus dun pic 1.3 [kHz] apparat un autre pic vers 700 [Hz] (src).
La figure 2 montre les rsultats de lidentification de la rponse harmonique
dun systme rgler industriel (systme dimpression de haute prcision)
pour 2 frquences dchantillonnages. Pour fe = 8 [kHz], on observe trs
distinctement une rsonance 1.3 [kHz] alors que pour fe = 2 [kHz], 2
rsonances apparaissent 700 [Hz] et 1.3 [kHz]. Dans ce dernier cas, fe
nest manifestement pas assez leve et provoque un phnomne identique
celui observ sur la figure 1.28 page prcdente, i.e. linjection de bassesfrquences dans le spectre du signal chantillonn.

c
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MEE \cours_rn.tex
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HEIG-VD

Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle analogique y(t) et chantillonne y(k)

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10
t [s], k

12

14

16

18

20

f_01_matlab_66_3c.eps

Figure 1.30 Oscillation (amortie) quasi invisible au rgulateur numrique (src).


Dautres phnomnes peuvent se manifester. La figure 2 montre la grandeur rgle analogique y(t) dun systme asservi numriquement et sa version chantillonne y[k]. Loscillation bien visible de y(t) napparat absolument pas dans y[k], donc le rgulateur numrique ne peut la voir et
nentreprend par consquent aucune action.
Les systmes mixtes (numriques et analogiques) peuvent prsenter un
comportement non-stationnaire, comme dans lexemple de la figure 1.31
page suivante, o le signal analogique dentre u(t) est filtr numriquement. En effet, on voit sur la figure 1.32 page suivante que y(t) est retard
par rapport u(t) dune valeur dpendant de linstant dapparition de
u(t).

c
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MEE \cours_rn.tex
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HEIG-VD

Rgulation numrique (REN)

u (t)

u (k )
t

D
A

y (k )
k
A L G O R IT H M E

y (t)

D
A

H O R L O G E

F IL T R E N U M E R IQ U E

f _ 0 1 _ 1 9 .e p s

Figure 1.31 Filtre numrique : le signaux dentre u(t) et sortie y(t) sont
analogiques, seul le traitement est numrique (src).

Rponse indicielle dun filtre numrique

1.2

u(t), u(k), y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

5
t [s], k

10

1.2

u(t), u(k), y(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

f_01_matlab_45_1c.eps

Figure 1.32 Rponses indicielles du filtre numrique de la figure 1.31 : selon


linstant dapplication du signal dentre u(t) filtrer, la rponse (analogique)
y(t) pourra tre diffrente (src).

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MEE \cours_rn.tex
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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle dun systme de rgulation automatique rponse pile

1.5

y(k)

0.5

5
k

10

f_01_matlab_62_1c.eps

Figure 1.33 Systme asservi par un rgulateur rponse pile (src).


3. En sastreignant analyser les systmes numriques en tant que tels, sans
toujours vouloir leur trouver des quivalents analogiques, on rentabilise
linvestissement du processeur en exploitant au mieux le potentiel numrique quil offre. Qui plus est, de nouveaux algorithmes de rgulation,
purement numriques, peuvent tre dvelopps : cest par exemple le cas
du rgulateur rponse pile (figure 3).
On observe que la grandeur rgle atteint la consigne exactement aprs
deux priodes dchantillonnage, comportement sans quivalent analogique.

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Rgulation numrique (REN)


Poursuite sans dphasage dune consigne sinusodale (rgulateur RST)

1.5

Grandeur rgle

0.5
Consigne

0.5

1.5

0.005

0.01

0.015
t [s]

0.02

0.025

0.03

Figure 1.34 Poursuite dune consigne sinusodale sans erreur (src).


Un autre exemple est celui de la poursuite, sans dphasage et donc sans
erreur, dune consigne sinusodale (figure 1.34).

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46

MEE \cours_rn.tex
16 septembre 2014

HEIG-VD

Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2

1
yInf=1

y(t)

0.8

0.6
Tm=1.3[s]

0.4

0.2

Treg+/5%=6.2[s]
T90%
T10%

Tdep

10

12

14

t [s]
f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.35 Rponse indicielle en boucle ferme avec rgulateur analogique


pour effectuer le choix de la priode dchantillonnage h (src).

1.6

Une premire procdure de synthse

On propose ici une premire mthode de synthse, fort utilise en pratique


et simple appliquer puisquelle ne ncessite presque aucune connaissance des
systmes chantillonns. Mise en oeuvre au laboratoire de rgulation automatique
ds le dbut du semestre dt, cette mthode est dj prsente en introduction
de ce cours, dans le but de faciliter la comprhension de phnomnes particuliers
qui seront observs.
La mthode consiste remplacer un systme de rgulation numrique par un
systme analogique quivalent. Cette quivalence est obtenue par le biais dun
retard pur insr dans la boucle.

1.6.1

Hypothses concernant la priode dchantillonnage


h

Lapplication de la mthode propose ne donne des rsultats satisfaisants que


si la priode dchantillonnage h est petite par rapport au temps de monte de
la grandeur rgle y(t). Comme ordre de grandeur, h doit tre li la dure de
rglage Trg par la relation
N=
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Trg
= 4 . . . 10
h
47

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Rgulation numrique (REN)


te m p s d e c a lc u l

w (k )

te m p s d e
c o n v e rs io n D /A

A L G O R IT H M E

y (k )
te m p s
A /D , y
u n te m
p r c d

u (k )

d e c o n
c o m p
p s d e
a n t la

re ta rd d la m th o d e
d e re c o n s tru c tio n

u (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R

te m p s d e m o n t e d u
filtre a n ti-re p lie m e n t

y (t)

F IL T R E
A N T IR E P L IE M E N T

y (t)

v e rs io n
ris
m a in tie n
c o n v e rs io n

f _ 0 1 _ 2 0 .e p s

Figure 1.36 Inventaire des retards dun systme de rgulation numrique (src).

indiquant que 5 11 chantillons (figure 1.35 page prcdente) doivent tre mesurs lors de ltablissement de y(t). Dans la rgle, on choisira plutt 10 que
5.
Dans cette relation, Trg est la dure de rglage du systme asservi, i.e. la
dure ncessaire pour que y(t) passe de 0% 5% de sa valeur finale, et N est
le nombre de priodes dchantillonnage mesures pendant Trg .
Dans la plupart des cas, cest le temps de monte de la rponse indicielle
en boucle ferme qui est le plus faible, les contraintes sur la dure de rglage
provoquant souvent une diminution considrable de Trg par suite dune contreraction gain dynamique lev.

1.6.2

Inventaire des retards

Par comparaison avec une boucle rgulation analogique, un systme de rgulation numrique possde une srie de retards incontournables (figure 1.36). En
rappelant ce qui a t dit au 1.4 page 34, on relve lexistence de retards dus
au filtre anti-repliement (voir chap.2), aux conversions A/D et D/A, au temps
de calcul et au principe de reconstruction du signal analogique u(t) partir de
u(k). En pratique, seuls ces deux derniers sont importants.
Retard d au filtre anti-repliement
Ce filtre tant par nature ralis analogiquement (voir chap.2), sa fonction de
transfert doit tre incorpore celle du reste de la boucle analogique (amplificac
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48

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Rgulation numrique (REN)

teur de puissance, actionneur, systme, capteur, etc). Si la priode dchantillonnage est choisie selon les indications du 1.6.1 page 47, leffet de ce filtre peut
souvent tre nglig.
Retards dus aux conversions (TconvAD et TconvDA )
Les temps de conversion A/D et D/A, TconvAD et TconvDA peuvent tre souvent
ngligs, se montant des valeurs de lordre de
h
h
...
100
10
On doit nanmoins vrifier cette hypothse dans chaque cas.
Retard d au temps de calcul (Tcal )
Le temps de calcul Tcal dpend bien sr de la vitesse du processeur et de la
complexit du rgulateur. Il est difficile de citer un chiffre, mais compte tenu des
rflexions du 1.4.1 page 34, un temps de calcul de lordre dune demi-priode
dchantillonnage semble tre un maximum :
Tcal <

h
2

Retard quivalent d au bloqueur dordre 0 (Trec )


Le plus souvent, la construction du signal analogique u(t) partir de la suite
de nombres u[k] seffectue au moyen dun bloqueur dordre 0. u(t) a alors une
forme caractristique en escaliers, pouvant faire penser que lvolution de la grandeur rgler y(t) se fera par -coups. Dans tous les cas o la priode dchantillonnage est choisie convenablement, cette crainte est infonde, le caractre de
filtre passe-bas de tout systme rgler attnuant considrablement les hautes
frquences. Il sen suit que la grandeur de commande quivalente vue par le systme rgler est un signal filtr passant approximativement par le milieu des
escaliers (figure 1.37 page suivante). En moyenne, u(t) est donc en retard dune
demi-priode dchantillonnage par rapport u[k] :
Trec

h
2

Ce rsultat sera dmontr au chapitre 3.


Retard total (Tr )
Le retard pur total insr dans la boucle se monte
Tr = TconvAD + Tcal + TconvDA + Trec
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Rgulation numrique (REN)

Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires

1
0.8
0.6

u(t), u(k), y(t), ueq, yeq

0.4
0.2
0

0.2
0.4
0.6
0.8
1

t [s], k

10

11

f_01_matlab_65_1c.eps

Figure 1.37 Lharmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (src).

Trs frquemment, la construction de u(t) partir de u[k] sopre par un bloqueur


dordre 0, et lon a
h
Trec
2
De plus, on peut estimer quen moyenne, le retard
h
2
se montant ainsi approximativement une demi-priode dchantillonnage, pour
prendre en compte dventuels retards parasites.
Le retard total Tr scrit donc :
TconvAD + Tcal + TconvDA

Tr h
Il faut ce stade rappeler que le dphasage introduit par le retard pur Tr = h
est linaire (figure 1.38 page ci-contre) avec la frquence f , puisque :
n

arg {ejTr } = Tr h = 2 f h = 2

f
fe

fe
Il est notamment de 360 [ ] en f = h1 = fe , soit de 36 [ ] en f = 10
, ce qui
peut tre considr comme norme dans le contexte dune boucle de rgulation
automatique, tant souvent dans la gamme des frquences de travail dun systme
asservi ! Compar un systme de rgulation analogique, cela se traduit par une
diminution notable de la marge de phase m et par suite du degr de stabilit.

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Rgulation numrique (REN)


Dphasage dun retard pur Tr=1[s]

50

100

Phase [deg]

150

200

250

300

350

400

3
4
[rad/s], chelle linaire

f_01_matlab_63_64_2c.eps

Figure 1.38 Dphasage apport par un retard pur (src).

1.6.3

Approximation de la fonction de transfert dun retard pur par une fraction rationnelle en s

La fonction de transfert G(s) = esTr dun retard pur ne sexprime pas sous
la forme dune fraction rationnelle en s. Cela a de grands inconvnients sur le
plan du traitement mathmatique, raison pour laquelle on est tent dapproximer
G(s) = esTr par une fraction rationnelle en s. On prsente ici deux manires
de faire : approximation par une simple constante de temps et approximation de
Pad.
Approximation par un lment du premier ordre sans zro
Lorsque que le retard pur est petit et provoque un dphasage faible dans la
gamme des frquences de travail, on peut dvelopper G(s) = esTr en srie. On
obtient :
1
G (s) = esTr =
3
(sTr )2
sTr
1 + 1! + 2! + (sT3!r ) + . . .
En se limitant au dveloppement du premier ordre, on a :
G (s) = esTr

1
1 + s Tr

Le retard pur peut donc tre approxim par une simple constante de temps Tr .
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Rgulation numrique (REN)

Approximation de Pad
Lapproximation de Pad dordre 1 de la fonction de transfert G(s) = esTr
est :
1 s T2r
G (s) = esTr
1 + s T2r
On observe lapparition dun zro positif situ en
+

2
Tr

pouvant induire en erreur lors dun trac du lieu des ples, comme par exemple
celui de
1 s 12
ko
1
ko
1
s1
Go (s) =

s (s + 1)
s s + 1 1 + s 21
1
1 s 0.5
ko
1
s2
ko

=
s s + 1 1 + s 0.5
s
s+1 s+2
trac sur la figure 1.39.

Root Locus
4
0.5

Imaginary Axis

zro positif

0.5
4
4

0
Real Axis

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.39 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il sagit dun zro
d lapproximation de Pad. Il nexiste pas en ralit puisquil provient de
lapproximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (src).

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Rgulation numrique (REN)


Dphasage dun retard pur Tr=1[s] et ses approximations

exact
ordre 1
Pad

50

100

Phase [deg]

150

200

250

300

350

400

3
4
[rad/s], chelle linaire

f_01_matlab_63_64_1c.eps

Figure 1.40 Comparaison des approximations du retard pur (src).

Ainsi, lors du trac du lieu des ples, un zro et un ple "parasites" apparaissent respectivement en
zPad = +
et en
pPad =

2
2
=+
Tr
h

2
2
= ,
Tr
h

si cette mthode de synthse est choisie. Ce ple et ce zro ne sont pas visibles
lcran pour de faibles valeurs de la priode dchantillonnage.
Comparaison des approximations
Le graphique de la figure 1.40 montre les approximations dun retard pur
Tr = h = 1 [s] par un simple lment du premier ordre et par Pad.
Le retard nest approxim prcisment quen basse frquence. Au fur et
mesure que lon sapproche de la pulsation dchantillonnage
e =

2
2
=
Tr
h

mme lapproximation de Pad devient peu fiable. Il y a donc lieu dtre prudent
lors de lutilisation de ces approximations, qui ne conviennent que pour la gamme
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Rgulation numrique (REN)

de frquences
0...

1.6.4

fe
5

Schma fonctionnel analogique quivalent

Sur la base de lhypothse concernant la valeur de la priode dchantillonnage, il ressort des paragraphes prcdents quau point de vue dynamique, la
diffrence de comportement entre un systme de rgulation analogique et sa version numrique est pour une bonne part due la prsence dun retard pur
Tr = h
insr dans la boucle de rgulation numrique. En le prenant en compte, il devient possible de faire la synthse dun rgulateur numrique en appliquant les
rgles connues du monde analogique. Le rgulateur numrique est alors considr comme analogique, reprsent par sa fonction de transfert en s. Partant du
schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique, on peut obtenir un
"quivalent" analogique (figure 1.41 page suivante) :
Selon la situation, on tiendra compte du
filtre anti-repliement, que lon intgrera
au systme rgler.
En faisant usage de lapproximation de Pad, ce schma fonctionnel devient celui de la figure 1.42 page 56. Rien ne soppose ensuite lapplication des mthodes
de synthse tudies et appliques jusquici aux systmes analogiques (Bode, lieu
des ples).

1.6.5

Exemple : synthse par la mthode de Bode

On considre lasservissement de vitesse prsent au 1.2 page 21. Le rgulateur choisi est de type PI numrique, mais la priode dchantillonnage h sera
choisie de telle manire quon puisse le considrer comme analogique. Sur cette
lance, on nglige galement le retard d au filtre anti-repliement.
Le systme rgler a pour fonction de transfert :
Ga (s) =

Ka
Y (s)
=
U (s)
(1 + s 1 ) (1 + s 2 )

avec

Ka = 1
1 = 10 [s]

2 = 1 [s]
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Rgulation numrique (REN)


R E G U L A T E U R
N U M E R IQ U E

w (k )
y (k )

A L G O R IT H M E

u (k )

y (t)

y (t)

p o u r h p e tit

S Y S T E M E
A R E G L E R

u (t)

G c( s )

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)

R E G U L A T E U R
A N A L O G IQ U E

w (t)

u (t)

G a( s )

e-s h

y (t)

b
f _ 0 1 _ 2 1 .e p s

Figure 1.41 Reprsentation dun systme de rgulation numrique par un


systme de rgulation analogique (src).

alors que le rgulateur PI analogique se reprsente par :


Gc (s) =

U (s)
1 + s Ti
= Kp
E (s)
s Ti

La loi de commande dun rgulateur PI numrique est, selon le 1.2 page 21


u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
Appliquant la procdure classique de synthse frquentielle dun rgulateur PI
analogique, on obtiendra les paramtres
Kp

Ti

et par suite les coefficients du rgulateur PI numrique selon les relations


(

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b0 = K p 

b1 = Kp Thi 1
55

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Rgulation numrique (REN)

w (t)

G c( s )

u (t)

y (t)

G a( s )

1 -s h /2
1 + s h /2

y (t)
f _ 0 1 _ 2 2 .e p s

Figure 1.42 Reprsentation dun systme de rgulation numrique par un


systme de rgulation analogique, le retard pur tant approxim laide de Pad
(src).

Dans une premire phase de la synthse, on obtient par compensation de la


constante de temps dominante 1 la fonction de transfert en boucle ouverte :
Go (s) =

Y (s)
= Gc (s) Ga (s)
E (s)



Ka
1
1+
s Ti
Ko



= Kp

=


s Ti
(
1+
s 1 ) (1 + s 2 ) Ti =1
s 1 + s 2


Pour fixer lordre de grandeur de la priode dchantillonnage, on doit valuer


la rapidit des signaux se propageant dans la boucle. Dans un cas purement
analogique, i.e. dans le cas le plus favorable structures de rgulateurs identiques,
la dure de rglage que lon pourrait esprer peut svaluer en ajustant Ko par
la mthode de Bode ou par celle du lieu des ples puis en traant la rponse
indicielle en boucle ferme. En procdant par la mthode de Bode (le lieu nest
pas trac ici), la valeur provisoire de Kp = 14.1 est obtenue et conduit la rponse
indicielle en boucle ferme de la figure 1.43 page suivante.
Cette rponse permet lvaluation de h :
h

6.2 [s]
Trg
=
= 1.5 . . . 0.6 [s]
4..10
4..10

Choisissons
Tr = h = 1 [s]
On peut alors ajuster le gain de boucle Ko dans le plan de Bode, non sans avoir
auparavant pris soin de complter Go (s) par
Go (s) =

Kp KTia
1s
1

s
1 + s 2 1 + s

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56

h
2
h
2

Kp
s

1
10

1
1 s 0.5

1 + s 1 1 + s 0.5
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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle
1.4
D=23.1788%
1.2

1
yInf=1

y(t)

0.8

0.6
Tm=1.3[s]

0.4

0.2

Treg+/5%=6.2[s]
T90%
T10%

Tdep

10

12

14

t [s]
f_01_matlab_48_2.eps

Figure 1.43 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance,


avec rgulateur PI analogique. Cette rponse permet de faire un premier choix
de la priode dchantillonnage h (src).

o
Tr = h = 1 [s]
Le diagramme de Bode de
Go (s) =

Ko
1
1 s 0.5

s 1 + s 1 1 + s 0.5

est trac pour Ko = 1 (figure 1.44 page suivante) :


On en dduit la valeur optimale Ko = 0.49, pour m = 45 [ ] et par suite la
valeur de Kp :
Ko Ti
0.49 10
Kp =
=
= 4.9
Ka
1
Les coefficients b0 et b1 du rgulateur PI numrique peuvent alors tre calculs :
(

b0 = Kp = 4.9 
b1 = Kp Thi 1 = 4.44

La loi de commande du rgulateur numrique scrivant


u [k] = u [k 1] + b0 e [k] + b1 e [k 1]
c
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Rgulation numrique (REN)

Diagramme de Bode avec K

=1 et K

oop

=0.49405

oop

40
20

gain [dB]

0
20
40
60

Koop=1

80

Koop=0.49405

100
2
10

10

10

10

10

phase [degr]

270

180

90
45
0
2
10

10

10

10

10

[rad/s]
f_01_matlab_48_3.eps

Figure 1.44 Diagramme de Bode en boucle ouverte, en tenant compte du


retard pur h approxim par la mthode de Pad (src).

on a finalement :
u [k] = u [k 1] + 4.9 e [k] 4.44 e [k 1]
La figure 1.45 page suivante montre lallure de la rponse indicielle en boucle
ferme avec rgulateur numrique. Elle concorde avec celle du systme purement
analogique (en pointill) utilis pour lapproximation.
Il faut remarquer le comportement initial de la rponse du systme analogique
"quivalent", d au zro positif parasite introduit par lapproximation de Pad.
A titre indicatif, il vaut la peine de tracer la rponse indicielle en boucle ferme
lorsque le gain de boucle est ajust pour la mme marge de phase m = 45 [ ],
cependant sans prendre en compte leffet du retard (figure 1.46 page 60)
Tr = h
En omettant de prendre en compte les retards lors de la synthse, on est conduit
par erreur choisir un gain de boucle Ko beaucoup trop lev, ce qui explique le
comportement insuffisamment amorti en boucle ferme, la marge de phase tant
en fait bien plus faible que prvu lors de la synthse.
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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime


1.4

1.2

y[k], y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

10
kh, t [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_4.eps

Figure 1.45 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique


synthtis par la mthode de Bode (src).

1.A

Exemple : synthse par le lieu des ples

Sur la base des calculs faits au paragraphe prcdent, on peut envisager deffectuer la synthse du rgulateur PI numrique par le lieu des ples. Le lieu de
1s
Ko
1
Go (s) =

s 1 + s 2 1 + s

h
2
h
2

s
ko
1
=

s
s s2 s +

2
h
2
h

ko
1
s2

s
s+1 s+2

(obtenue aprs compensation de 1 par Ti ) est donc trac (figure 1.47 page suivante). Son intersection avec la demi-droite qui-amortissement ( = 0.5) fournit
le gain optimal koop , puis la valeur de kp et enfin Kp :
Kp = 3.67
Le ple et le zro parasites dus lapproximation de Pad apparaissent ds quon
largit le champ de vision (figure 1.48 page 61). La rponse indicielle en boucle
ferme est donne sur la figure 1.49 page 61. On relve nouveau le comportement initial de la rponse du systme analogique "quivalent" (en trait mixte),
synonyme dun systme dphasage non minimal.
La loi de commande du rgulateur numrique scrit finalement :
u [k] = u [k 1] + 3.67 e [k] 3.30 e [k 1]

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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle en boucle ferme sans prise en compte du retard


3

2.5

y[k]

1.5

0.5

0.5

10
kh [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_5.eps

Figure 1.46 Sans prendre en compte leffet du retard propre aux systmes de
rgulation numrique, la synthse aboutit un systme dont le degr de stabilit
est insuffisant (src).

Root Locus
2
0.5
1.8

1.6

Imaginary Axis

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
2

1.8

1.6

1.4

1.2

1
Real Axis

0.8

0.6

0.4

0.2

f_01_matlab_48_6.eps

Figure 1.47 Lieu des ples (zoom) (src).

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Rgulation numrique (REN)

Root Locus
4
0.5

Imaginary Axis

zro positif

0.5
4
4

0
Real Axis

f_01_matlab_48_8.eps

Figure 1.48 Lieu des ples : le zro positif est bien visible. Il sagit dun zro
d lapproximation de Pad. Il nexiste pas en ralit puisquil provient de
lapproximation de Pad du retard pur Tr = h qui lui est bien rel (src).

Rponse indicielle en boucle ferme "relle", h = 1 [s] et approxime


1.2

0.8

y[k], y(t)

0.6

0.4

0.2

0.2

10
kh, t [s]

12

14

16

18

20

f_01_matlab_48_7.eps

Figure 1.49 Rponse indicielle en boucle ferme, rgulateur PI numrique


synthtis par la mthode du lieu des ples (src).

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Rgulation numrique (REN)

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 2
Echantillonnage et reconstruction
2.1

Introduction

Les thmes abords dans ce chapitre ont t traits en dtails dans le cours de
traitement de signal (unit denseignement Signaux et systmes (SES)), raison pour
laquelle leur prsentation seffectuera sous forme de rappel, sans dveloppement
dtaill.
Le but du prsent chapitre est de mettre en vidence les problmes lis
lchantillonnage dun signal analogique (passage analogique numrique) puis
lopration inverse (passage numrique analogique). Des mthodes permettant dviter la manifestation de ces problmes sont proposes.
On analysera, ds le prochain paragraphe, le processus dchantillonnage, o
seront mis en vidence :
la transformation du spectre original en un spectre priodique ;
le recouvrement spectral.
Ensuite, le thorme de Shannon (ou thorme de lchantillonnage) sera prsent, et la mthode permettant de se prmunir contre le recouvrement spectral
sera dveloppe. Cette mthode consistera mettre en oeuvre un filtre antirecouvrement.
Finalement, quelques procds de reconstruction, comme
la reconstruction de Shannon,
la reconstruction par bloqueur dordre 0
seront passs en revue.

2.2

Le processus dchantillonnage

A priori, le principe de lchantillonnage dun signal analogique peut laisser


croire quune partie de linformation originale quil contient est irrmdiablement
perdue. Dans le cas particulier de la rgulation automatique, on conoit que ce
phnomne puisse avoir des consquences inadmissibles, le rgulateur numrique
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Rgulation numrique (REN)

x a( t )

x (k )
t

2 h 3 h 4 h

f _ 0 2 _ 0 1 .e p s

Figure 2.1 Echantillonnage dun signal analogique (src).

ne ragissant par exemple plus en certaines situations, simplement parce linformation manque, masque par le processus dchantillonnage.
Mme si cet effet secondaire de lchantillonnage se produit pratiquement
toujours, le phnomne reste ngligeable dun point de vue pratique si la priode
dchantillonnage h est choisie convenablement. Qui plus est, on se propose ici de
montrer de manire qualitative que lobservation mme intermittente dun signal
analogique xa (t) est suffisante si ses caractristiques rpondent aux hypothses
du thorme de Shannon.

2.2.1

Loprateur dchantillonnage

Comme indiqu au chapitre 1, cest le convertisseur A/D qui fait office doprateur dchantillonnage. La figure 2.1 montre le signal analogique original xa (t)
subissant lopration dchantillonnage (cas idal, sans retard ni quantification),
le signal numrique rsultant tant x[k] :
x [k] = xa (t)|t=kh
Lchantillonnage seffectue intervalles rguliers h, fixs par la pulsation
dchantillonnage
2
= 2 fe
e =
h

2.2.2

Transforme de Fourier dun signal numrique

La transforme de Fourier dun signal numrique x[k] provenant par exemple


de lchantillonnage priodique du signal analogique xa (t) est dfinie par la relac
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Rgulation numrique (REN)

tion :
+
X

X (j ) = [x [k]] =

x[k] ejkh

k=

Elle est mettre en regard de la transforme de Fourier de signaux analogiques,


Xa (j ) = [xa (t)] =

Z +

xa (t) ejt dt

ce qui montre quelle nest quune simple adaptation la nature discrte des
signaux.
Exemple
La figure 2.2 montre le rsultat de la transforme de Fourier dune priode
dun signal carr discret.
fsignal=0.1[Hz], fe=1.6[Hz]

u(t)

0.5
0
0.5
1

5
t [s]

0
f [Hz]

0.5

10

3
2.5

|U(j)|

2
1.5
1
0.5
0

1.5

0.5

1.5

f_fourier_carre_03_1c.eps

Figure 2.2 Module de la transforme de Fourier, i.e. spectre damplitude dune


priode dun signal carr discret, valu pour un grand nombre de valeurs de

f = 2
. On note la priodicit (priode fe = h1 = 1.6 [Hz]) du spectre damplitude
mais aussi le fait quil est bel et continu (src).

Proprits
Le signal numrique x[k] obtenu par suite de lchantillonnage de xa (t) possde
des caractristiques spectrales tout fait remarquables.
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Rgulation numrique (REN)

On note tout dabord que sa transforme de Fourier est priodique de priode


e , puisquen effet (figures 2.2 page prcdente et 2.3) :
X (j ( + e )) =

+
X

x[k] ej(+e )kh

k=

+
X
k=

e kh
x [k] ejkh e| j
{z }

= X (j )
ce qui signifie quon peut se contenter de lvaluer et de la reprsenter sur une
priode e .
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

2.5

|X(j)|

1.5

0.5

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_01_3c.eps

Figure 2.3 La transforme de Fourier X (j ) dun signal numrique est


priodique de priode e = 2
. La figure illustre le module de X (j ), i.e. le
h
spectre damplitude (src).

La priodicit du spectre peut tre comprise intuitivement.


Considrons le sih i
gnal sinusodal numrique de pulsation = 2 rad
,
dfini
par
ses valeurs aux
s
instants dchantillonnnage k (figure 2.4 page ci-contre). On constate immdiatement que par ces points peuvent galement passer dautres sinusodes numriques
(de phases ventuellement diffrentes), de pulsations respectives
( n e )
La dfinition du signal analogique xa (t) de dpart par ses valeurs aux instants
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Rgulation numrique (REN)

1
0.5
0
0.5
1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

1
0.5
0
0.5
1
1
0.5
0
0.5
1

f_ch_02_02_1c.eps

Figure 2.4 Echantillonnage dun signal analogique xa (t) prenant la forme


dune sinusode. Le signal numrique rsultant (suite de nombres) est x[k]. Par les
valeurs de xa (t) aux instants dchantillonnage peuvent passer dautres sinusodes
que xa (t). Ici, les signaux haute frquence (fe f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 9 [Hz] et
fe + f = 10 [Hz] 1 [Hz] = 11 [Hz]) ont les mmes chantillons que le signal xa (t)
(src).

dchantillonnage k est donc tout fait quivoque !


Autre caractristique notable, la transforme de Fourier X (j ) du signal
numrique x[k] se calcule partir de celle Xa (j ) du signal analogique xa (t)
par la relation (formule de Poisson) :
X (j ) = F {x [k]} =

+
X

Xa (j ( n e ))

n=

Ainsi, le spectre de x[k] est obtenu par la rptition et superposition


priodique de celui de xa (t). La priode de rptition du spectre est e .
Le spectre (damplitude) de xa (t) tant par exemple celui du haut de hla fii
gure 2.5 page suivante, et xa (t) tant chantillonn la pulsation e = 2 rad
,
s
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e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4
1.2
1
|Xa(j)|

0.8
0.6
0.4
0.2
0
8

0
[rad/s]

2.5

|X(j)|

2
1.5
1
0.5
0
8

f_ch_02_01_2c.eps

Figure 2.5 Spectre du signal analogique xa (t) original et spectre du signal


numrique x[k] rsultant de son chantillonnage (src).

celui X (j ) de x[k] sera donc selon ce qui prcde constitu de la rptition de


Xa (j ), comme le montre le graphe du bas de la figure 2.5.

2.2.3

Recouvrement spectral

Selon la largeur de bande du spectre du signal original xa (t) et la valeur de


la pulsation dchantillonnage e , la superposition des spectres fait apparatre
un recouvrement (galement appel "repliement" ou "aliasing") tel que le spectre
Xa (j ) du signal original devient difficilement reconnaissable. La comparaison
des spectres de la figure 2.5 montre le phnomne. Partant de X (j ), il est devenu impossible dextraire Xa (j ) et donc de retrouver linformation originale,
le processus dchantillonnage en ayant provoqu la perte irrversible. Toutefois,
cet effet gnant conscutif lchantillonnage peut tre considrablement rduit
voire presque totalement limin si :

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Rgulation numrique (REN)

1. Une valeur plus leve de la pulsation


h dchantillonnage
i
h esti choisie, comme
rad
dans le cas de la figure 2.6 (e = 4 s au lieu de 2 rad
);
s
e=4 [rad/s], N=2 [rad/s]

1.4
1.2

0.8

|X (j)|

0.6
0.4
0.2
0
8

0
[rad/s]

1.4
1.2

|X(j)|

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8

f_ch_02_21_2c.eps

Figure 2.6 Spectre du signal chantillonn x[k] lorsque la pulsation dchantillonnage est augmente ( comparer avec la figure 2.5 page prcdente) (src).

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Rgulation numrique (REN)

2. La largeur du spectre du signal original est limite par un prfiltrage (ici


par filtre passe-bas idal de fonction de transfert W (j ), figure 2.7).
Le spectre du signal numrique correspondant ne prsente alors plus de
recouvrement spectral, comme en tmoigne la figure.
e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

|Xa(j)|

1.5
1

0.5

|W(j)|

0
8
2

0
[rad/s]

0
8
1.5

|W(j)||Xa(j)|

0.5

|X(j)|

0
8
1.5
1
0.5
0
8

f_ch_02_22_1c.eps

Figure 2.7 Filtrage du signal analogique avant chantillonnage, de faon liminer les composantes spectrales pouvant provoquant le recouvrement. Le spectre
damplitude du signal filtr de la figure montre que le recouvrement spectral nest
plus visible ( comparer avec la figure 2.5 page 68) (src).

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2.3
2.3.1

Rgulation numrique (REN)

Le thorme de lchantillonnage (ou thorme de Shannon)


Enonc ([[1], 2.3])

Les cas illustr aux figures 2.6 page 69 et 2.7 page ci-contre montrent que
pour autant que lchantillonnage dun signal analogique se soit effectu dans de
bonnes conditions (valeur leve de e et/ou pr-filtrage), le spectre Xa (j ) du
signal analogique analogique original xa (t) peut tre r-extrait de celui X (j )
du signal chantillonn par lintermdiaire dun filtre passe-bas de largeur de
bande adquate. Le thorme de lchantillonnage prcise cette ide.
Un signal analogique xa (t) ayant un spectre de type passe-bas
de largeur max est entirement dcrit par la suite complte
de ses valeurs instantanes xa (k h) = x[k] si elles sont prleves une pulsation dchantillonnage e telle que
e > 2 max
La dmonstration de ce thorme est due Shannon (1949). Il est fondamental
pour les systmes chantillonns et ses consquences pratiques sont trs importantes. Il montre quun signal analogique peut tre dcrit compltement, sans
perte dinformation, par la suite complte de ses chantillons pour autant que
la pulsation dchantillonnage e soit au moins gale au double de la plus grande
pulsation max contenue dans le signal analogique.
On note que la demi-pulsation dchantillonnage possde une importance cruciale ; elle porte le nom de pulsation de Nyquist :
N =

2.3.2

1
e > max
2

Consquences et ralits pratiques

Le thorme de lchantillonnage impose une limite infrieure absolue pour la


pulsation dchantillonnage e . Il part cependant de lhypothse que le signal analogique xa (t) subissant lchantillonnage est largeur de bande limite max . Hors,
il faut tre conscient quen ralit [[9], 9.3.2], tout signal analogique physiquement ralisable ne peut tre bande limite. Son chantillonnage,
mme rapide, provoque donc invitablement un certain recouvrement spectral
car max
R + 2
Toutefois, lnergie
xa ( ) d dun signal rel tant ncessairement finie,
on peut dmontrer que le spectre damplitude tend vers zro lorsque la
frquence tend vers linfini.
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Rgulation numrique (REN)

Ainsi donc, bien que le recouvrement spectral ait effectivement toujours lieu,
ses consquences peuvent tre limites si la pulsation dchantillonnage e est
choisie suffisamment leve.
Bien que le spectre tende effectivement vers 0 pour les hautes frquences,
cette tendance peut apparatre des frquences si hautes quafin de respecter
la lettre le thorme de lchantillonnage, une pulsation dchantillonnage de
valeur forcment trs leve devrait tre choisie. Cest notamment le cas lorsque le
spectre de certains signaux est accidentellement largi par la prsence de bruits,
dont lchantillonnage selon les conditions de Shannon :
requiert une pulsation dchantillonnage plus leve que celle qui serait
strictement ncessaire pour chantillonner le signal utile ;
est parfaitement inutile, linformation recherche tant concentre dans la
partie non-bruite du signal.
Ainsi, on peut parfois tre tent de choisir une pulsation dchantillonnage de
plus faible valeur, a priori sans respecter la lettre le thorme de lchantillonnage.
En dautres circonstances, des impratifs techniques ou conomiques imposent
une pulsation dchantillonnage limite une valeur bien plus modeste que 2max .
Les consquences dun fort recouvrement spectral tant dans le mme temps
inacceptables, le strict respect du thorme de lchantillonnage reste impratif et
nanmoins possible condition dliminer (tout au moins attnuer) pralablement
lchantillonnage toutes les composantes spectrales du signal analogique situes
au-del de la pulsation de Nyquist N = 12 e .
Cette opration doit donc tre effectue ncessairement avant celle de lchantillonnage, par un filtre nomm filtre anti-recouvrement, dont ltude fait lobjet
du paragraphe suivant.

2.3.3

Filtre anti-recouvrement

En pratique, la pulsation dchantillonnage e nest pas slectionnable lenvi.


Des impratifs lis la ralisation matrielle et notamment aux cots de celle-ci
imposent souvent la gamme de e .
Or, un chantillonnage des signaux ne provoquant aucune perte dinformation
est garanti selon Shannon pour autant que leur largeur de bande soit infrieure
la pulsation de Nyquist :
max < N =

1
e
2

Cette rgle ne peut tre observe que lorsquun filtre passe-bas trs slectif est
insr en amont du convertisseur A/D (figure 2.8 page suivante).
Ce filtre, appel filtre anti-recouvrement (ou "anti-repliement", voire "antialiasing"), a pour charge dliminer les composantes spectrales de pulsations
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Rgulation numrique (REN)

s ig n a l
a n a lo g iq u e
b ru t

x a(t)

F IL T R E
A N T IR E C O U V R E M E N T

x (k )

A
D

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 2 .e p s

Figure 2.8 Un filtre anti-recouvrement est ncessaire avant la conversion A/D


pour prvenir du recouvrement spectral (src).

suprieures celle de Nyquist. Sa pulsation de coupure c doit donc tre ajuste


la pulsation de Nyquist N
1
N = e
2
Il va de soi que les composantes essentielles du signal chantillonn ne doivent
pas tre altres pas le filtre. Thoriquement, un filtre anti-recouvrement doit
tre idal, de rponse harmonique (fentre frquentielle, figure 2.9) :
e
W (j ) = ()
2


e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

|Xa()|
|W()|
|W()||Xa()|

1.2

|X (j)|, |W(j)|, |W(j)||X (j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_22_2.eps

Figure 2.9 Visualisation des spectres du signal analogique original xa (t) et


du filtre anti-repliement idal, lequel limine toutes les composantes spectrale de
Xa (j ) suprieures N = 2e (src).

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Rgulation numrique (REN)


Filtre passebas idal: rponse impulsionnelle

0.8

0.6

g(t)

0.4

0.2

0.2

0.4
8

0
k = t/h

f_ch_02_03_1c.eps

Figure 2.10 Rponse impulsionnelle dun filtre passse-bas idal : elle dmarre
avant lexcitation ! Le filtre passe-bas idal nest donc pas causal (src).

Malgr toutes ses qualits apparentes, un tel filtre prsente le grave inconvnient de ne pas tre causal et par consquent de ne pas tre ralisable en temps
rel. En effet, la rponse impulsionnelle du filtre passe-bas idal (un sinus cardinal) dmarre avant lexcitation (figure 2.10) !
Pour des motifs de ralisabilit, on doit donc pratiquement se contenter dun
filtre dordre idalement trs lev (4 8), le plus souvent de type Butterworth
ou Bessel.
Un tel filtre doit tre intgr tout systme chantillonn, mme si une
partie de son action est souvent dj ralise par le systme rgler
lui-mme, ce dernier tant par nature de type filtre passe-bas.
Le filtre anti-recouvrement est invitablement vu dun mauvais oeil par lingnieurautomaticien. Il provoque en effet des dphasages (quasi synonymes de retards,
figure 2.11 page ci-contre) considrables dans la boucle de rgulation, diminuant,
pour une prcision donne, le degr de stabilit (typiquement : baisse de la marge
de phase m ). Il faut en effet se rendre compte (figure 2.12 page suivante) quun
filtre dordre n provoque un dphasage final de n 90 [ ], un dphasage important
intervenant dj en basse frquence, dans la zone des frquences de travail, l
mme o le critre de stabilit de Nyquist doit tre satisfait (zone o lon mesure
en particulier la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte co ). A titre
indicatif, un filtre dordre 4 de pulsation de coupure c = N dphase grosso

445 [ ]
modo de 10 20 [ ] en 10c , ce est qui loin dtre ngligeable.

c
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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle dun filtre de Butterworth dordre 4


1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

14

t [s]
f_fil_a_al_1.eps

Figure 2.11 Rponse indicielle dun filtre passe-bas de type Butterworth, ordre
4, utilis typiquement comme filtre anti-repliement (src).

Rponse harmonique dun filtre de Butterworth dordre 4


0

gain [dB]

20

40

60

80
1
10

10

10

180

phase [degr]

90
45
0
45
90
135
180
1
10

10

10

[rad/s]
f_fil_a_al_2.eps

Figure 2.12 Rponse frquentielle dun filtre passe-bas de type Butterworth,


ordre 4 : le dphasage est considrable et son effet intervient dj en basse frquence, i.e. dans la zone de travail de lasservissement. Comparativement un
asservissement analogique, cela se traduit par une baisse nette de la marge de
phase m et par suite du degr de stabilit (src).

c
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Rgulation numrique (REN)


e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

|Xa()|
|W()|
|W()||Xa()|

1.2

|Xa(j)|, |W(j)|, |W(j)||Xa(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_23_2c.eps

Figure 2.13 Un filtre passe-bas idal tant impossible raliser, on doit


h
ise
dB
contenter dun filtre dont lattnuation est progressive (par exemple 80 dc. ).
Ce filtre ne pourra donc pas liminer totalement le recouvrement spectral, mais
sil suffisamment slectif et/ou si sa pulsation de coupure est suffisamment leve,
limportance de recouvrement sera limite (figure 2.14 page suivante) (src).

2.3.4

Choix de la priode dchantillonnage

La borne infrieure de la valeur de la pulsation dchantillonnage est fixe


par le thorme de lchantillonnage. Cette valeur pourrait constituer un choix,
condition de disposer dun filtre anti-recouvrement idal, ce qui est impossible
pour des motifs de ralisabilit. Il faut donc se contenter dune solution de compromis, visant remplacer le filtre idal par un filtre causal dordre lev. Ceci
implique un nouveau choix de la pulsation dchantillonnage. En effet, lattnuation dun filtre causal, si lev soit son ordre, est gnralement insuffisante immdiatement au-dessus de sa pulsation de coupure pour viter un recouvrement
spectral significatif. Le seul remde consiste augmenter la pulsation dchantillonnage, afin de disjoindre suffisamment (mais nanmoins pas compltement
puisque cest impossible) les spectres juxtaposs.
Cest la raison pour laquelle le choix de la pulsation dchantillonnage tel que
prconis par thorme de Shannon ne peut sutiliser en pratique, notamment
dans le domaine des systmes fonctionnant en temps rel. Pour fixer e , on devra
donc faire appel des rgles beaucoup plus restrictives, comme celle dj nonce
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Rgulation numrique (REN)

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

|X (j)|

1.5

0.5

|X(j)|

0
[rad/s]

0
8
1.5

|W(j)||X (j)|

|W(j)|

0
8
2

0.5
0
8
1.5
1
0.5
0
8

f_ch_02_23_1c.eps

Figure 2.14 Malgr la prsence dun filtre, un certain repliement a lieu, son
importance pouvant tre limite en agissant sur les paramtres du filtre comme
la pulsation de coupure, le type et lordre (src).

dans le chapitre 1, i.e.


Trg
= 4 . . . 10
h
Ces rgles, pour tre nonces, ncessitent une tude plus approfondie des systmes discrets, raison pour laquelle ce sujet sera repris au chapitre 7.
N=

2.4
2.4.1

Reconstruction
Loprateur de reconstruction

Par symtrie avec lopration dchantillonnage, loprateur de reconstruction


utilis est un convertisseur D/A, qui excute une conversion un rythme dict
par la pulsation dchantillonnage e . Le signal numrique subissant lopration
de conversion numrique-analogique est u[k], le signal analogique rsultant tant
ua (t).
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Rgulation numrique (REN)

u a( t )

u (k )
k

A
D

?
t

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 5 .e p s

Figure 2.15 Construction dun signal analogique partir dun signal numrique : quelle mthode employer ? (src).

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_2c.eps

Figure 2.16 Spectre damplitude du signal numrique convertir. Il ny a pas


de recouvrement si lchantillonnage sest effectu en respectant le thorme de
Shannon (src).

La question qui se pose ici est de savoir comment convertir un signal numrique
u[k] en un signal analogique ua (t) sans perte dinformation. Lors de la phase de
reconstruction, le signal source est numrique et cest linformation quil contient
qui idalement doit se retrouver dans le signal analogique. Dans le contexte dun
systme de rgulation automatique, u[k] est la commande forme par lalgorithme
de rgulation sur la base des informations mises disposition, notamment la
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Rgulation numrique (REN)


e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_3.eps

Figure 2.17 Spectre damplitude du signal numrique convertir, avec mise


en vidence de la caractristique dun filtre de reconstruction idal (src).

grandeur rgle numrique y[k]. Celle-ci est issue de lchantillonnage de y(t),


appliqu normalement dans les rgles de lart, de sorte quaucun recouvrement
spectral ne sest produit (figure 2.16 page ci-contre). En consquence, le spectre
"utile" de u[k] est bande limite et la construction idale consistera produire
un signal de commande analogique ua (t) dont le spectre concide autant que
possible avec celui de u[k].
Loprateur de reconstruction, qui transforme u[k] en ua (t) est gnralement
dnomm filtre de reconstruction. On peut videmment sattendre ce que ce
filtre prsente une caractristique passe-bas, et lon distinguera en particulier la
reconstruction par :
filtre passe-bas idal (reconstruction de Shannon, 5.2.6) ;
bloqueur dordre zro (extrapolateur dordre 0, 2.4.3) ;
bloqueur dordre un (extrapolateur dordre 1, 5.3.1).

2.4.2

La reconstruction de Shannon

Le thorme de Shannon propose implicitement un moyen de retrouver, aprs


lchantillonnage, linformation originale du signal analogique chantillonn. Le
signal analogique reconstruit sobtient en effet sans aucune perte dinformation
sil est issu du filtrage idal de u[k].
En portant son regard sur le spectre du signal numrique u[k] (figure 2.17), on
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Rgulation numrique (REN)


e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

1.2

|X(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_24_4c.eps

Figure 2.18 Spectre du signal analogique reconstruit, cas idal (src).

voit quil sagit simplement dextraire la portion du spectre situe dans la bande
de pulsations [N , +N ], ce qui nest applicable que lorsque que les hypothses
du thorme de Shannon ont t satisfaites lors de la phase dchantillonnage,
soit en labsence de tout recouvrement spectral. Comme dans le cas du filtre
anti-recouvrement, le filtre ralisant cette opration doit donc tre extrmement
slectif (fentre frquentielle, figures 2.17 page prcdente et 2.18), thoriquement
idal, ce qui malheureusement implique aussi quil soit non-causal (figure 2.10
page 74). En effet, la loi de reconstruction selon de Shannon de ua (t)

e (t k h)
ua (t) =
u [k] sinc
2
k=

fait appel aux valeurs passes mais aussi futures de u[k] ! Une faon de contourner
cette difficult consisterait retarder laction du filtre de reconstruction dune dure infinie, mais videmement cela nest pas possible. Nanmoins, lexamen de la
rponse impulsionnelle (figure 2.10 page 74) du filtre montre que par rapport sa
valeur en t = 0 [s], le niveau du signal saffaiblit notablement pour |t| > 3 . . . 6 h.
Il est en particulier de 10% et 5% aprs respectivement 3 et 6 chantillons. Une
relativement bonne approximation causale du filtre de Shannon consisterait donc
retarder son effet denviron 6 priodes dchantillonnage (figure 2.19 page cicontre), en prenant ainsi en compte les valeurs u[k] u[k + 6] pour (avant de)
produire ua (t) [3]. On devine immdiatement linadquation de cette mthode
aux exigences de minimisation des retards dans tout systme contre-ractionn.
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Rgulation numrique (REN)

Le retard pur de 6 priodes dchantillonnage est catastrophique sur le plan de la


stabilit de linstallation en boucle ferme. Celle-ci ne pourra tre rendue stable
quen sacrifiant les exigences de rapidit et de prcision, le dilemme stabilitprcision se manifestant en rgulation numrique de la mme manire quen rgulation analogique !
Filtre passebas idal : rponse impoulsionnelle retarde d e 6h

0.8

0.6

g(t)

0.4

0.2

0.2

0.4

6
k = t/h

10

12

f_ch_02_08_1c.eps

Figure 2.19 Rponse impulsionnelle dun filtre passe-bas "idal" devenu ralisable par linsertion dun retard pur de valeur 6 h (src).

On mentionnera que le filtre ainsi retard de reconstruction de Shannon est


utilis en tlcommunications et en audio-numrique, o le problme li au retard na pas des consquences comparables ce que lon peut observer dans les
systmes asservis.

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Rgulation numrique (REN)

u a( t )

u (k )
k

t
f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 4 .e p s

Figure 2.20 Reconstruction numrique-analogique par bloqueur dordre 0 (src).

2.4.3

Reconstruction par bloqueur dordre zro

La manire la plus simple et la plus utilise pour la reconstruction consiste


maintenir le signal analogique ua (t) une valeur constante pendant la priode
dchantillonnage en cours (figure 2.20). Cette valeur est bien entendu la traduction analogique du nombre u[k] convertir. La commande ua (t) a lallure dun
signal variant par gradins de dure h (figure 2.21 page ci-contre).
Mathmatiquement, loprateur "bloqueur dordre 0" est dcrit comme suit :
ua (t) = ua (k h + t) = u [k]

pour

0 t < h

Le bloqueur dordre 0, interdisant toute variation de ua (t) pendant la dure h,


possde un caractre filtrant. On peut montrer mathmatiquement que cest une
approximation grossire dun filtre passe-bas idal. En revanche, comme lexamen
du signal reconstruit le laisse prvoir, le bloqueur dordre zro introduit dans
ua (t) des composantes spectrales de frquences leves indsirables (figure 2.23
page 84).
Pour mmoire, on a signal au chapitre 1 que le procd de reconstruction
par bloqueur dordre 0 introduisait un retard moyen dune demi-priode dchantillonnage (figure 2.25 page 86).
Trec

h
2

Ce rsultat peut tre maintenant dmontr (figure 2.24 page 85). Loprateur
de reconstruction par bloqueur dordre zro tant linaire, au repos, causal et
stationnaire (voir chap.3), sa rponse harmonique G(j ) (analogique) existe et
peut tre obtenue par transformation de Fourier de sa rponse impulsionnelle. En
lexcitant linstant t = 0 [s] par une impulsion de Dirac (t) damplitude u(0),
la rponse du bloqueur est un signal rectangulaire de largeur h, de hauteur u(0)
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Rgulation numrique (REN)

1
ua(t)bloqueur 0
u[k]

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

5
t, k

10

f_ch_02_09_1.eps

Figure 2.21 Le signal analogique ua (t) reconstruit par un bloqueur dordre 0


partir du signal numrique u[k] varie par gradins de largeur h (src).

et centr en t = h2 . La transforme de Fourier dun tel signal a pour expression


[[9], 9.3.2] :


sin h2
h
Y (j )
h
j h
2 = h
= h sinc
e
ej 2
G(j ) =
h
U (j )
2
2
!

On observe que le bloqueur dordre zro introduit bel et bien un retard pur gal
une demi priode dchantillonnage.
Il nest gure possible dliminer ce retard parasite. La comparaison avec celui
introduit par le filtre de Shannon (6 h, 2.19 page 81), mme dans sa version
causale, permet tout de mme de mesurer une amlioration notable.

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Rgulation numrique (REN)

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

|U(j)|
|W(j)|

1.2

|U(j)|, |W(j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_25_2c.eps

Figure 2.22 Spectre du signal numrique u[k] convertir et, en pointill,


rponse harmonique du bloqueur dordre 0 (src).

e=2 [rad/s], N=1 [rad/s]

1.4

1.2

|U (j)|

0.8

0.6

0.4

0.2

0
8

0
[rad/s]

f_ch_02_25_3c.eps

Figure 2.23 Spectre damplitude du signal analogique ua (t) obtenu par bloqueur dordre 0 (multiplication des rponses harmoniques de la figure 2.22. Compar la reconstruction idale de la figure 2.18 page 80, des composantes de
frquences leves apparaissent, ce qui se comprend intuitivement lorsque lon
observe les variations brusques, par escaliers, du signal ua (t) (figure 2.21 page
prcdente) (src).

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Rgulation numrique (REN)

|X ( j w ) |

x (t)
1

2 p /h
0

a rg { X (jw )}

0
t

+ p

w
0

-p
|U a ( j w ) |

u (k )= D (k )

u a(t)= x (t-h /2 )= g (t)


1

a rg { U a(jw )}
0
k

e x c ita tio n

+ p

w
0

-p

r p o n se
im p u ls io n n e lle

m o d u le e t p h a s e d e
la tra n s fo rm e d e F o u rie r

f _ 0 2 _ d e s ig n e r _ 0 3 .e p s

Figure 2.24 Illustration de lorigine du retard pur de valeur


dordre 0 (src).

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2 p /h
0

85

h
2

d au bloqueur

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Rgulation numrique (REN)

Commande quivalente la suite dimpulsions rectangulaires

1
0.8
0.6

u(t), u(k), y(t), ueq, yeq

0.4
0.2
0

0.2
0.4
0.6
0.8
1

5
t [s], k

10

f_01_matlab_65_1c.eps

Figure 2.25 Lharmonique 1 de ua (t) passe par le milieu des escaliers (src).

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Rgulation numrique (REN)

1.5

0.5

0.5

1.5

5
t, k

10

f_ch_02_09_2c.eps

Figure 2.26 Reconstruction par bloqueur dordre 1 (src).

2.4.4

Reconstruction par bloqueur dordre suprieur

En pratique, cest la reconstruction par bloqueur dordre 0 qui est presque


toujours mise en oeuvre. On peut toutefois imaginer perfectionner la reconstruction en effectuant une extrapolation dordre 1 (figure 2.26). Ltablissement de la
fonction dcrivant ce bloqueur est faite dans le cadre des exercices.
Une telle mthode de reconstruction est coteuse en matriel. Elle prsente
nanmoins lavantage de lisser la commande, effet favorable lorsque le systme
rgler possde des modes (ples) rapides mal amortis. Sagissant de ce point-l,
un effet comparable est obtenu en filtrant la commande provenant dun bloqueur
dordre 0.

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c
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Rgulation numrique (REN)

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 3
Transforme en z
3.1

Introduction

La transformation en z est loutil privilgi que lon utilise ds que lon doit
traiter des signaux et des systmes discrets. Dj tudie en dtail en cours de
traitement de signal, on se restreint, dans ce chapitre, une prsentation gnrale
de la transforme en z, sans dmonstrations.
Dans le cadre de ltude des systmes analogiques, lexploitation des proprits
remarquables de la transforme de Laplace a permis de gagner en efficacit dans
lanalyse mathmatique des systmes dynamiques, les calculs effectuer tant
notablement allgs. Grce cet outil mathmatique, la rsolution dquations
diffrentielles, le calcul des rgimes transitoires, lanalyse de la stabilit, puis, par
suite, linterconnection de systmes analogiques dynamiques ont t considrablement facilits. On propose ici un outil quivalent, adapt aux signaux et systmes
discrets : il sagit de la transforme en z.
La transforme en z est au premier abord tout aussi obscure que celle de
Laplace. Nanmoins, en gardant lesprit la nature temporelle dun petit nombre
de signaux fondamentaux et leurs transformes en z correspondantes, on peut trs
rapidement apprendre analyser des signaux discrets sur la base unique de leur
image dans le plan de z.
En effet, si pour linstant, le lien entre la transforme de Laplace
Xa (s) =

1
s s1

et le signal temporel analogique xa (t)


xa (t) = es1 t (t)
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Rgulation numrique (REN)


x a(t)

f _ 0 3 _ 0 5 .e p s

est parfaitement connu, s1 tant un ple de Xa (s), les chapitres 3 et 4 du prsent


cours devraient permettre dtablir sans autres le mme type de lien entre la
transforme en z
z
X (z) =
z p1
et le signal temporel discret x[k],
x[k] = pk1 [k]
x (k )

f _ 0 3 _ 0 6 .e p s

p1 tant un ple de X(z).

3.2

Signaux discrets

Selon que lamplitude des signaux est dfinie de manire continue ou ne peut
varier que par valeurs discrtes, et selon que la variable libre, le temps t, volue
continment ou de manire discrte, quatre types de signaux peuvent tre dfinis :

1
2
3
4

signal
signal
signal
signal

analogique
quantifi
discret
numrique

Amplitude
continue
discrte
continue
discrte

Temps
continu
continu
discret
discret

Graphiquement, ces quatre types de signaux ont les allures donnes dans le
tableau 3.2 page ci-contre ([[9], 2.4.1]).
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Temps

Amplitude

Continu

Discret
Table 3.1 Allures des 4 types de signaux dfinis (src).

Un signal discret x[k] est donc un signal dont la variable libre (i.e. le temps)
est discrte. "Physiquement", x[k] est une suite de nombres.
En se rfrant au schma de base dun systme de rgulation numrique (figure 3.1 page suivante), on voit que :
le signal de la grandeur rgle y(t) est analogique ;
le signal de la commande applique au systme rgler u(t) est quantifi ;
le signal de la grandeur rgle aprs conversion, y[k], ainsi que celui de
consigne w[k] sont numriques. Toutefois, lorsque la rsolution du convertisseur A/D est suffisamment leve, la quantification de lamplitude des
ces signaux est ngligeable et ceux-ci se confondent avec des signaux discrets. Comme dj indiqu au chapitre 1, cette hypothse sera retenue
dans le cadre de ce cours.
Les signaux que lon considre, quel que soit leur type, sont admis nuls pour
t < 0, ce qui revient dire :

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x(t) = 0

pour

t<0

x[k] = 0

pour

k<0

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Rgulation numrique (REN)


p e rtu rb a tio n

v (t)

w (k h )

c o n s ig n e

u (k h )
k h

k h

c o m m a n d e

w (k h )

u (k h )

A L G O R IT H M E
y (k h )

y (k h )
k h

c o m m a n d e

u (t)

t
t

S Y S T E M E
A
R E G L E R

y (t)

g ra n d e u r r g l e

H O R L O G E

n (t)

b ru it s u r la m e s u re

N U M E R IQ U E

x (t)

A N A L O G IQ U E

f _ 0 1 _ 0 1 .e p s

Figure 3.1 Schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique (src).

3.2.1

Signaux discrets particuliers

Limpulsion unit discrte (figure 3.2 page ci-contre)


(

[k] =

1
0

pour
pour

k=0
k 6= 0

et le saut unit discret (figure 3.3 page suivante)


(

[k] =

1
0

pour
pour

k0
k<0

sont les versions discrtes de limpulsion de Dirac (t) et du saut unit (t)
respectivement.
Ces deux signaux discrets prsentent un intrt tout particulier du point de
vue de lanalyse des proprits du systme tudi (gain statique, type, existence
de modes oscillatoires, stabilit, etc).
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IMPULSION UNITE DISCRETE
1.2

0.8

delta(k)

0.6

0.4

0.2

0.2
1

2
k

5
f_03_03_1c.eps

Figure 3.2 Impulsion unit discrte [k] (src).


SAUT UNITE DISCRET
1.2

epsilon(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2
1

2
k

5
f_03_03_2c.eps

Figure 3.3 Saut unit discret [k] (src).

3.3
3.3.1

Transforme en z
Dfinition

La transforme en z X(z) dun signal discret x[k] est donne par :


X (z) = Z {x[k]} =

+
X

x [k] z k

k=

o z est une variable complexe. Comme les signaux x[k] considrs dans ce cours
ne sont dfinis que pour k 0, la dfinition peut se restreindre la transforme
en z unilatrale :
X (z) =

+
X

x[k] z k

|z| > r0

k=0
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Rgulation numrique (REN)

On voit quil sagit dvaluer la somme :


X (z) = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .
Cette somme converge vers une valeur finie condition que la valeur de z soit

Im
Z

r
0

R e

D iv e rg e n c e

C o n v e rg e n c e
f _ 0 3 _ 0 2 .e p s

Figure 3.4 Domaine de convergence de la transforme en z (src).

situe dans un domaine dtermin par son rayon de convergence r0 (figure


3.4). Si
|z| > r0
la somme converge, alors quon ne peut a priori rien dire du cas limite o z = r0 .
Gomtriquement, le domaine de convergence est limit par un cercle de rayon
r0 .

3.3.2

Commentaire

La dfinition de la transforme en z qui a t adopte, contrairement aux


apparences, ne tombe pas du ciel. Elle sinspire directement de celle de la transforme unilatrale de Laplace,
X(s) = L {x(t)} =

Z +

x (t) est dt

s s0

o lon voit que la fonction x(t) objet de la transformation est multiplie dans
lespace temps par une fonction de type exponentiel. Ce faisant, pour autant que
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Rgulation numrique (REN)

la variable complexe s ait une valeur assurant la convergence, la surface comprise


entre laxe du temps t et la fonction
x (t) est
est finie et lintgrale existe.
Il en va exactement de mme pour la transforme en z, dveloppe pour
les signaux discrets sur un principe identique. On multiplie, i.e. on pondre la
fonction
x[k]
par une fonction de type exponentiel
z k


qui pourrait tre esh

k

et lon somme ("intgre") le produit


x[k] z k

sur tous les k, cette somme ne convergeant que pour un ensemble de valeurs de
z telles que |z| > r0 :
X (z) =

+
X

x[k] z k = x (0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + x [3] z 3 + . . .

k=0

3.3.3

Exemples

Exemple : transforme en z de limpulsion unit discrte [k]


Rappelant la dfinition de [k] :
(

[k] =

1
0

pour
pour

k=0
k 6= 0

on voit que sa transforme en z scrit simplement


X (z) =

+
X

x[k] z k = x [0] + x [1] z 1 + x [2] z 2 + . . . = 1 z

k=0

La similitude avec la transforme de Laplace de limpulsion de Dirac ne peut


chapper personne !
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Exemple : transforme en z dun signal exponentiel ([[1], 4.2])


Soit le signal discret dfini par :
x[k] = akh

aC

a 6= 0

Sa transforme en z est par application de la dfinition :


X (z) =

+
X

akh z k =

k=0

+
X

ah z 1

k

k=0

1
z
=
h
1
1a z
z ah

|z| > ah = r0

Notons que le rsultat obtenu confirme ce qui est dj connu de la thorie des
progressions gomtriques ; soit une telle progression de raison r :
r0 , r1 , r2 , r3 , . . . , rn1
La somme des n premiers termes de cette progression scrit :
Sn =

n1
X

ri = 1 + r1 + r2 + r3 + . . . + rn1

i=0

Pour n tendant vers linfini, on trouve le rsultat bien connu


S =

1
1r

valable exclusivement pour |r| < 1.


Ce rsultat correspond la transforme en z prcdemment calcule, en posant
r = ah z 1
Exemple : signal de dure finie ([[1], 4.2])
Soit le signal discret de dure finie de la figure 3.5 page ci-contre. Sa transforme est simplement :
Z {x[k]} = X(z) =

+
X

x[k] z k = 1 + 3 z 1 2 z 2

k=0

3.3.4

Proprits

On passe en revue ci-aprs quelques proprits importantes de la transformation en z, sans les dmontrer, puisquil sagit dun rappel de ce qui a dj t vu
dans le cadre du cours de traitement de signal. Les proprits que lon relvera
tout particulirement sont celles :
de la translation avant (signal retard) (p.97 ) ;
du produit de convolution (p.98 ) ;
de la valeur finale (p.167 ).
Les proprits nonces sont comparables celles de la transforme de Laplace.
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Rgulation numrique (REN)

Signal discret de dure finie

x(k)

2
k

5
f_03_03_3c.eps

Figure 3.5 Signal discret de dure finie (src).

Linarit
La transforme en z dune combinaison linaire de signaux est gale la
combinaison linaire des transformes en z des signaux respectifs :
Z {a x[k] + b y[k]} = a Z {x[k]} + b Z {y[k]} = a X(z) + b Y (z)
Translation avant (signal retard)
La transforme en z dun signal discret retard de d priodes dchantillonnage est donne par la transforme en z du signal non-retard multiplie par
z d :
Z {x [k d]} = z d Z {x[k]} = z d X (z)
Cette proprit est fondamentale et offre en particulier loprateur "retard dune
priode dchantillonnage",

u (k )

-1

y (k ) = u (k -1 )
f _ 0 3 _ 0 7 .e p s

indispensable dans le traitement numrique des signaux.


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Rgulation numrique (REN)

Exemple : schma fonctionnel dtaill dun drivateur numrique. Le


drivateur numrique est un oprateur approximant la drive du signal appliqu
son entre. Une premire manire de procder consiste crire que
du
u[k] u [k 1]

= y[k]
dt
h

u =

Graphiquement, on peut reprsenter cette opration laide de gains, sommateur


et de retards lmentaires.
u (k )

-1

1 /h
S

y (k )
f _ 0 3 _ 0 8 .e p s

Translation arrire (signal avanc)


La transforme en z dun signal discret avanc de d priodes dchantillonnage est :
Z {x [k + d]} = z +d Z {x[k]}

d1
X

x (i) z di = z d X (z)

i=0

d1
X

x [i] z di

i=0

Se rappelant que laxe du temps dbute en k = 0, et que lon a admis que


les signaux sont nuls pour k < 0, on voit que cette relation limine tous les
chantillons qui, par suite de la translation arrire, i.e. lavance du signal, seraient
dfinis pour k < 0.
Produit de convolution
La transforme en z du produit de convolution de deux signaux discrets g[k]
et u[k] est gale au produit des transformes en z de chacun des signaux.
Z {g[k] u[k]} = Z

( k
X

g[k l] u[l] = G (z) U (z)

l=0

Cette transformation constitue la pierre angulaire de toute lanalyse des systmes


discrets par la transforme en z. Sans le bnfice dune telle proprit, la transforme en z ne serait daucune utilit. Le paralllisme avec la transforme de
Laplace est vident :
Y (s) = L {y(t)} = L

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Z t

g(t ) u( ) d

98

= L {g(t) u(t)}

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Rgulation numrique (REN)

Thorme de la valeur finale


La valeur finale dun signal discret x[k] peut se calculer par :
x =x () = lim x[k] = lim ((z1) X (z))
z1

Cette formule savrera trs utile ultrieurement pour calculer le gain permanent
de systmes dynamiques linaires discrets.
Remarque : le thorme de la valeur finale nest valable le signal a une valeur
finale constante ; dans la ngative, lapplication du thorme peut donner des
z
x[k] =
rsultats errons, comme par exemple pour le signal X(z) = z+1
k
(1) , qui oscille de matire entretenue entre 1 et +1. Lapplication du thorme
donnerait pourtant 0 comme valeur finale !
Thorme de la valeur initiale
La valeur initiale dun signal discret x[k] peut se calculer par :
x (0) = lim x[k] = lim X (z)
z

k0

3.3.5

Mthodes de calcul de la transforme en z

Il est rare quil soit ncessaire de calculer la transforme en z selon la formule


X (z) =

+
X

x[k] z k

k=0

En gnral, on dispose de tables o les transformes en z dun certain nombre de


signaux de base sont donnes. Une telle table se trouve en annexe de ce chapitre.
Un signal ne figurant pas dans la table peut souvent sexprimer par une combinaison linaire de signaux lmentaires dont les transformes sont alors dans la
table. Ces dernires, combines linairement, permettent, en faisant usage de la
proprit de linarit, dobtenir la transforme en z recherche.
Exemple
On se propose de calculer la transforme en z du signal discret x[k] (figure 3.6
page suivante) rsultant de lchantillonnage du signal analogique
t

x (t) = 1 e (t)
qui reprsente par exemple la rponse indicielle dun filtre passe-bas de premier
ordre.
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Rgulation numrique (REN)

x (k )

k
0

f _ 0 3 _ 0 9 .e p s

Figure 3.6 Signal numrique x[k] dont la transforme en z est calcule en


exemple (src).

Avec

x (t) = 1 e (t)
on a

x[k] = 1 e k [k]
La transforme en z tant une opration linaire, on peut crire :
n

X (z) = Z {x[k]} = Z {[k]} Z e k  [k]

Le recours la table des transformes en z de lannexe 3.A fournit directement


les transformes du saut unit et de lexponentielle : il sagit des transformes 3
et 6. De ce fait, on a pour X(z) :
X (z) = Z {x[k]} =
=

z
z

z 1 z e h


h
z 1 e


(z 1) z e

Lapplication du thorme de la valeur finale donne




x = lim x[k] = lim (z 1) X (z) = lim (z 1)


z1

z1

z 1 e



h

(z 1) z e

=1

De mme, celui de la valeur initiale fournit la limite :




lim x[k] = z
lim X (z) = z
lim

k0

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z 1 e



h

(z 1) z e

=0

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3.3.6

Rgulation numrique (REN)

Inversion de la transforme en z

On examine ici deux mthodes souvent utilises pour inverser la transforme


en z dun signal discret. Il en existe dautres, notamment celle de lintgration
dans le plan complexe [1], qui prsente un intrt essentiellement acadmique,
raison pour laquelle on renoncera sa prsentation.
Dcomposition en lments simples
Linversion de la transforme en z seffectue le plus souvent laide de tables.
La transforme inverser doit tre dcompose en lments simples, les transformes inverses de ceux-ci se trouvant en gnral dans la table. Si lon veut
procder de manire systmatique pour cette dcomposition, on peut faire usage
du thorme des rsidus (voir [2], 2.3.3).
Exemple ([10])
Soit la transforme en z X(z) dun signal discret x[k] :
X (z) =

0.1 z (z + 1)
(z 1)2 (z 0.6)

avec h = 1 [s].
En dcomposant manuellement en lment simples
cz
az
bz
+
2 +
z 1 (z 1)
z 0.6
= ...
z
0.5 z
z
=
+
2 +
z 1 (z 1)
z 0.6

X (z) =

La table des transformes en z de lannexe offre les transformes en z inverses de


chacun des lments simples :


x[k] = Z 1 {X (z)} = 1 + 0.5 k h + 0.6k [k]


Les premiers chantillons de x[k] sont donc :
x [0] = 1 + 0 + 1 = 0
x [1] = 1 + 0.5 + 0.6 = 0.1
x [2] = 1 + 0.5 2 + 0.62 = 0.36
...

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La suite de nombres x[k] ayant pour transforme en z X(z) peut tre obtenue trs simplement par la division formelle
du numrateur par le dnominateur de X(z). Partant de
X(z)=z d

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Inversion par division polynmiale

b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n

on effectue donc la division :


b0 z d + b1 z 1d + ... + bm1 z 1n + bm z n

1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n
x [0] z d + x [1] z 1d + . . . + x [n] z nd + x [n + 1] z n1d + . . .

102

Les nombres x[k] cherchs ne sont autres que les coefficients du rsultat de la division. Par rapport la mthode prcdente,
x[k] nest donc pas obtenu explicitement, mais sous la forme de ses valeurs numriques successives.
Exemple ([10])
Soit la transforme en z X(z) dun signal discret x[k] :
0.1 z 2 + 0.1 z
0.1 z (z + 1)
=
z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6
(z 1)2 (z 0.6)

On effectue la division formelle :


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0.1 z 2
0.1 z 2

+0.1 z
0.26 z
0.36 z
0.36 z

z 3 2.6 z 2 + 2.2 z 0.6


+0.22 0.06 z 1
0.22 +0.06 z 1
0.936 +0.792 z 1
0.716
+...

0.1 z 1 + 0.36 z 2 + 0.716 z 3 + . . .


0.216 z 2

Rgulation numrique (REN)

X (z) =

x [0] = 0

x [1] = 0.1

x [2] = 0.36

x [3] = 0.716

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ce qui donne directement les valeurs des chantillons cherches :

103
Rgulation numrique (REN)

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3.A

Table des transformes en z ([1])

1
2
3
4

104

5
6
7
8

f (t)
(t)

F (s) = L {f (t)}
1

(t)
t

1
s
1
s2
1
s3
1
s+a

1
2

t2

eat
t eat

1
(s+a)2

f [k]

F (z) = Z {f [k]}

[k]
[k]
kh

(k h)2
eakh
akh
k h eakh
1
2

k h akh

eakh sin ( k h)

eat cos ( t)

s+a
(s+a)2 + 2

eakh cos ( k h)

sin ( t)

11

cos ( t)

12
13

sin ( k h)
cos ( k h)

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14

akh sin ( k h)

15

akh cos ( k h)

16

1 eat

a
s(s+a)

1 eakh

Rgulation numrique (REN)

eat sin ( t)

s2 + 2
s
s2 + 2

(s+a)2 + 2

10

z
z1
hz
(z1)2
h2 z(z+1)
(z1)3
2
z
zeah
z
zah
heah z
2
(zeah )
hah z
2
za
( h)
sin (h)z
z 2 2cos (h)z+1
z(zcos (h))
z 2 2cos (h)z+1
eah sin (h)z
z 2 2eah cos (h)z+e2ah
z(zeah cos (h))
z 2 2eah cos (h)z+e2ah
ah sin (h)z
z 2 2ah cos (h)z+a2h
z(zah cos (h))
2
z 2ah cos (h)z+a2h
(1eah )z
(z1)(zeah )

17

1
a

(a t (1 eat ))

F (s) = L {f (t)}
a
s2 (s+a)

F (z) = Z {f [k]}

f [k]
1
a

a k h 1 eakh



18

1 (1 + a t) eat

1
s(s+a)2

1 (1 + a k h) eakh

19

eat ebt

ba
(s+a)(s+b)

eakh ebkh

20

beat aebt
ab


eat cos h t

ab
s(s+a)(s+b)
s+a
2
(s+a)2 +(
h)

21
22

1+

1
2

t2 eat

1
(s+a)3

beakh aebkh
ab
akh

1+
e
1
2

hz
(z1)2
z
z1

z
z1

1eah
z
a
(z1)(zeah )

z
zeah

eah ahz
2

(zeah )
ah ebh z
e
(
)
(zeah )(zebh )
b
a
+ ab
zezah ab
zezbh
z
zeah

cos ( k)

(k h)2 eakh

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f (t)

h2
2

eah z(z+eah )
3

(zeah )

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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 4
Reprsentation des systmes
discrets
4.1

Introduction

Au chapitre 1, la prsentation de la structure gnrale dun systme de rgulation numrique a fait apparatre un assemblage hybride, o coexistent des
signaux analogiques et discrets (dfinis au chap.3), ces derniers prenant la forme
de suites de nombres (figure 4.1 page suivante). Lun des blocs fonctionnels, lalgorithme reprsente un systme ayant pour entres et pour sorties des signaux
discrets. Ce sont les diffrents moyens de reprsentation mathmatique de tels
systmes, appels logiquement systmes discrets, qui font lobjet de ce chapitre.
Aprs avoir dfini les systmes discrets et tudi certaines de leurs proprits
(linarit, causalit, etc, 4.2.2), on passera en revue trois variantes de reprsentation mathmatique de ces systmes :
reprsentation par lquation aux diffrences ( 4.3.1 page 111) ;
reprsentation par la rponse impulsionnelle ( 4.3.2 page 120) ;
reprsentation par la fonction de transfert ( 4.3.3 page 126).

4.2
4.2.1

Systmes dynamiques linaires discrets


Systmes dynamiques discrets : dfinition

Un systme est discret lorsque ses signaux dentre et de sortie sont discrets.
De tels signaux (chap.3) ne sont dfinis qu des instants bien dtermins, ce qui
signifie que la variable libre, i.e. le temps, est discrtise (figure 4.2 page 109).
Une grande majorit des signaux discrets apparaissent sous la forme de suites
de nombres, et dans ces cas, le systme discret auquel ils sont appliqus, ou qui
les produit, nest autre quun algorithme de traitement numrique (rgulateur,
filtre, etc).
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Rgulation numrique (REN)


p e rtu rb a tio n

v (t)

u (k h )

w (k h )

c o n s ig n e

k h

w (k h )

k h

A L G O R IT H M E

y (k h )

y (k h )

k h

c o m m a n d e

u (k h )

u (t)

A
D

y (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R

g ra n d e u r r g l e

x (t)

S
n (t)

H O R L O G E

b ru it s u r la m e s u re
t

N U M E R IQ U E

c o m m a n d e

A N A L O G IQ U E

f _ 0 4 _ 0 9 .e p s

Figure 4.1 Schma fonctionnel gnral dun systme de rgulation numrique


(src).

Un systme discret est dynamique si sa sortie linstant prsent dpend non


seulement de lentre prsente, mais aussi des entres et sorties passes.

4.2.2

Proprits gnrales des systmes dynamiques discrets ([[1], 3.2.1])

Linarit
Un systme est linaire sil satisfait au principe de superposition, lequel exige
que les proprits
dadditivit : si les entres u1 et u2 produisent respectivement les sorties
y1 et y2 , lentre compose (u1 + u2 ) produit la sortie (y1 + y2 )
y1 = S (u1 )
y2 = S (u2 )

S(u1 + u2 ) = y1 + y2

(4.1)

et
dhomognit : si lentre u produit la sortie y, lentre u produit la
sortie y
y = S (u)
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S ( u) = y
108

(4.2)

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u (k )

y (k )

S Y S T E M E
D IS C R E T

k
f _ 0 4 _ 0 5 .e p s

Figure 4.2 Un systme est discret lorsque ses signaux dentre et de sortie
sont discrets (src).

soient satisfaites.
Systme au repos
Un systme est au repos linstant k = k0 si sa sortie y[k] pour k k0 est
dtermine uniquement par son entre u[k] pour k k0 .
Causalit
Un systme est causal si sa sortie y[k0 linstant k0 ne dpend pas des valeurs
prises par lentre aprs k0 .
Un systme causal ne peut donc rpondre que par suite de lapparition de
lexcitation, et non avant ! Le filtre de reconstruction de Shannon vu au chap.2,
les filtres idaux, sont des exemples classiques de systmes non-causals.
Stationnarit (ou invariance)
Un systme est stationnaire si, excit par un signal dcal de d priodes
dchantillonnage, il produit une rponse galement dcale dexactement d priodes (figure 4.3 page suivante).
Le mme signal dexcitation, retard dun certain nombre de priodes dchantillonnage produit donc exactement la mme rponse, bien sr retarde du mme
nombre de priodes dchantillonnage. On conoit que pour des systmes dont
les paramtres varient, par suite de lusure (par exemple le frottement visqueux,
i.e. Rf = Rf (t)) ou de modifications dlibres (par exemple la masse entrane,
i.e. m = m(t)), la condition de stationnarit nest pas remplie.
Non-stationnarit ne signifie en rien non-linarit ! Il sagit de 2 proprits bien distinctes. Daillleurs, le traitement analytique systmes nonstationnaires ne pose pas de difficults insurmontables, contrairement aux
systmes affects dune non-linarit.
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Rgulation numrique (REN)

( k
1

( k

y
1

( k

( k
2

u
1

)
( k

- d

( k

- d

y
2

( k

y
1

( k

- d

0
k
f _

. e p

Figure 4.3 Illustration de la proprit de stationnarit (src).

4.2.3

Systmes dynamiques linaires discrets

Sauf mention particulire, il sera implicitement admis dans le cadre de ce


cours que tout systme discret soit simultanment :
1
2
3
4

linaire
au repos
causal
stationnaire

En rfrence au cours de traitement de signal, de tels systmes sont linaires


temporellement invariants (LTI) (figure 4.4 page ci-contre).

4.2.4

Analyse temporelle des systmes linaires discrets

Deux signaux dexcitation savrent particulirement utiles pour analyser les


proprits des systmes dynamiques linaires discrets (gain statique, type, modes,
stabilit, etc) : il sagit de limpulsion unit discrte [k] et du saut unit discret
[k] (figure 4.5 page 112).
Les rponses impulsionnelles et indicielles discrtes sont dsignes respectivement par g[k] et [k].
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Rgulation numrique (REN)

u (k )

y (k )

S y s t m e
d is c re t
L T I

f _ 0 4 _ 0 6 .e p s

Figure 4.4 Systme discret linaire et stationnaire, galement dsign systme


Linaire Temporellement Invariant (LTI) (src).

4.3

Reprsentation des systmes dynamiques linaires discrets

Pour reprsenter un systme discret, trois possibilits seront prises en compte :


lquation aux diffrences ;
la rponse impulsionnelle discrte ;
la fonction de transfert.
Les deux premires sont tudies aux 4.3.1 et 4.3.2 page 120. La dernire de
ces trois reprsentations est en mme temps la plus puissante, car elle offre une
facilit danalyse des proprits (stabilit, type, modes, etc) dun systme discret
qui est sans gal. Elle fait lobjet dune trs brve prsentation au 4.3.3 page 126
et dun traitement dtaill au chapitre 5, qui lui est entirement consacr.

4.3.1

Reprsentation par lquation aux diffrences

Forme gnrale
Le signal de sortie y[k] dun systme dynamique discret causal, ayant u[k]
pour entre, est donn sous forme gnrale par une relation du type
y[k] = f (u[0], . . . , u[k], y[0], . . . , y[k 1])

(4.3)

o lon a pris en compte non seulement leffet de lentre prsente u[k], mais
aussi, puisque le systme est dynamique, linfluence possible de toutes les valeurs
passes de u[k] et de y[k].
Si le systme discret considr bnficie de plus de la proprit de linarit, et
que sa sortie y[k] ne dpend que des n valeurs prcdentes de u[k] et de y[k], on
peut alors le reprsenter mathmatiquement par lquation aux diffrences dordre
c
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Rgulation numrique (REN)

Impulsion unit discrte


1.2
1

(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
1

Saut unit discrt


1.2
1
epsilon(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
1

2
k

f_04_03_1c.eps

Figure 4.5 Impulsion et saut unit discrets (src).

n
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k n + m] + b1 u[k n + m1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
De toute vidence, cette quation aux diffrences est le correspondant discret
de lquation diffrentielle rgissant un systme dynamique linaire analogique.
Si le systme est stationnaire, les coefficients a1 . . . an1 , b0 . . . bm , sont constants
et ne dpendent pas du temps.
En posant :
d=nm
lquation aux diffrences devient :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
(4.4)
Le nombre entier d porte le nom de degr relatif. On voit quil indique le
nombre de priodes dchantillonnage scoulant avant que y[k] soit influenc par
le signal dentre (voir exemples ci-aprs). On conoit donc que dans la rgle :
d0
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(4.5)
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Rgulation numrique (REN)

Rsolution de lquation aux diffrences


Solution gnrale Les quations aux diffrences admettent une solution gnrale de la forme :
y [k, u[k]]
Sa connaissance na pas dutilit directe dans le contexte de ce cours. La mthode
permettant de lobtenir est calque sur celle bien connue de lquation diffrentielle ordinaire ; on examine tout dabord quelles conditions des solutions de la
forme
yh [k] = z k
(z est un nombre rel ou complexe) satisfont lquation homogne (i.e. sans second
membre)
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n] = 0
qui devient, aprs substitution et simplification, lquation caractristique :
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an = 0

(4.6)

La solution fournit les valeurs z1 zn telles que


yh [k] = C1 z1k + C2 z2k + . . . + Cn znk
i.e. yh [k] est une combinaison linaire dlments de la forme z k .
Il sagit ensuite de trouver une solution particulire,
yp [k]
sa combinaison linaire avec yh [k], associe aux conditions initiales, fournissant
finalement la solution gnrale
y [k, u[k]]
recherche.
Le calcul de cette solution est bien sr considrablement allg si comme pour
les quations diffrentielles, on fait usage du calcul oprationnel, en exploitant les
proprits de la transforme en z.
Il est toutefois trs rare quune solution de cette nature doive tre trouve,
raison pour laquelle cette mthode de rsolution ne sera pas traite plus en dtail.
Solution rcursive La mthode de rsolution favorite offre une solution sous
forme rcursive, la valeur du signal y[k] linstant k tant exprime non seulement
en fonction de celles de lentre u[k] aux instants prsent et passs, mais aussi en
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Rgulation numrique (REN)

fonction des valeurs passes de y[k]. Partant de lquation aux diffrences (4.4),
on a simplement :
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
a1 y[k 1] . . . an1 y[k n 1] an y[k n]
Bien que des variantes dimplantation existent, on voit que cette forme est exactement celle que lon utiliserait pour programmer lquation.
/
f l o a t equa_diff ( f l o a t input )
{
// on s u p p o s e que l e s c o e f f i c i e n t s de l eq . aux d i f f . s o n t dans l e s t a b l e a u x :
// a = [ a0 , a1 , a2 , . . . , an ] e t b = [ b0 , b1 , b2 , . . . , bn ] a v e c a0=1
s t a t i c f l o a t u [N+ 1 ] ;
// e n t r e e s s u c c e s s i v e s [ u [ k ] , . . . , u [ kN ] ]
s t a t i c f l o a t y [N+ 1 ] ;
// s o r t i e s s u c c e s s i v e s [ y [ k ] , . . . , y [ kN ] ]
int i ;
u [ 0 ] = input ;
//u [ k ]
y [0] = b [0]u [0];
// i n i t i a l i s a t i o n y [ k 0]
f o r ( i=N ; i >0 ; i )
// I n s t a n t s p r e c e d e n t s
{
y [0] = y [0] + b [ i ]u [ i ] a [ i ] y [ i ] ;
// C a l c u l de y [ k ]
y [ i ] = y [ i 1];
// Mise a j o u r d e s v a l e u r s
u [ i ] = u [ i 1];
// aux i n s t a n t s p a s s e s
}
return y [ 0 ] ;
// Retourne y [ k ]
}
/

En notant au pralable que si lorigine de laxe du temps est prise en k = 0,


les signaux u[k] et y[k] sont nuls pour k < 0, les valeurs de y[k] aux instants
k = 0, 1, 2 sont obtenues rcursivement :
y[0] = b0 u[0 d] + b1 u[0 d 1] + . . . + bm1 u[0 n + 1] + bm u[0 n]
a1 y[0 1] + . . . an1 y[0 n + 1] an y[0 n]
= b0 u[d] 6= 0
seulement pour d = 0
y[1] = b0 u[1d] + b1 u[1d 1] + . . . + bm1 u[1n + 1] + bm u[1n]
a1 y[1 1] + . . . an1 y[1n + 1] an y[1n]
= b0 u[1d] + b1 u[d] + . . . + bm1 u[n] + bm u[1n]
a1 y[0] + . . . an1 y[n] an y[1n]
y[2] = b0 u[2d] + b1 u[1d] + . . . + bm1 u[1n] + bm u[2n]
a1 y[1] + . . . an1 y[1n] an y[2n]
etc
Exemples

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Rgulation numrique (REN)


Impulsion unit discrte
1

(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
2

10

10

Rponse impulsionnelle de laccumulateur numrique


1

g(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
2

f_ch_04_01_1c.eps

Figure 4.6 Rponse impulsionnelle de laccumulateur numrique (src).

Accumulateur numrique Comme son nom lindique, laccumulateur numrique est un oprateur qui produit la somme cumule de toutes les entres prsente
et passes :
y[k] =

k
X

u [l]

(4.7)

l=0

La parent avec lintgrateur numrique, tel quil a t vu au chapitre 1 pour


ltablissement de la loi de commande du rgulateur PI numrique, est vidente.
Lquation aux diffrences est obtenue facilement en crivant la valeur du contenu
de laccumulateur linstant k et linstant k 1 puis en soustrayant :
y[k]
= kl=0 u[l]
P
y[k 1]
= k1
l=0 u[l]
y[k] y[k 1] = u[k]
P

soit encore :
y[k] = y[k 1] + u[k]

(4.8)

Il vaut ici la peine de calculer et de tracer la rponse impulsionnelle g[k] de


laccumulateur numrique limpulsion unit discrte [k], qui sans surprise,
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Rgulation numrique (REN)


Saut unit discret
1

(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
2

10

10

Rponse indicielle de laccumulateur numrique


10

(k)

8
6
4
2
0
2

f_ch_04_01_2c.eps

Figure 4.7 Rponse indicielle de laccumulateur numrique (src).

nest autre que le saut unit discret [k] (figure 4.6 page prcdente) :
y [1]
y [0]
y [1]
y [2]
y [3]
...

=y [1 1]
=y [0 1]
=y [0]
=y [1]
=y [2]

+u [1]
+u [0]
+u [1]
+u [2]
+u [3]

=0+0=0
=0+1=1
=1+0=1
=1+0=1
=1+0=1

+u [1]
+u [0]
+u [1]
+u [2]
+u [3]

=0+0=0
=0+1=1
=1+1=2
=2+1=3
=3+1=4

y[k] = [k] (saut unit discret)


Pour la rponse indicielle, on a
y [1]
y [0]
y [1]
y [2]
y [3]
...

=y [1 1]
=y [0 1]
=y [0]
=y [1]
=y [2]

et donc y[k] = (k + 1) [k]. Il sagit dune rampe discrte de pente 1 (figure 4.7).
Lexamen des rponses impulsionnelle et indicielle confirme ce qui peut tre
dduit directement de lquation aux diffrences : le degr relatif d de ce systme
est 0, puisque la sortie y[k] ragit effectivement ds lapparition de lentre, sans
aucun dlai.
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Rgulation numrique (REN)

R E G U L A T E U R
P ID
N U M E R IQ U E

e (k )

u (k )
f _ 0 4 _ 0 7 .e p s

Figure 4.8 Schma fonctionnel du rgulateur PID numrique : lentre discrte


est le signal derreur e[k] et la sortie est la commande u[k] (src).

Contributions P, I et D la rponse indicielle du rgulate ur PID numrique

10
8
6
D

4
2
P
0

5
k

10

10

Rponse indicielle du rgulateur PID numrique

12
10

(k)

8
6
4
2
0

5
k

f_ch_04_02_1c.eps

Figure 4.9 Rponse indicielle dun rgulateur PID numrique : en haut, contributions individuelles des actions P, I et D (src).

Rgulateur PID numrique Lalgorithme du rgulateur PID numrique est


donn par lquation aux diffrences (voir exercices) :
u[k] u[k 1] = b0 e [k] + b1 e[k 1] + b2 e [k 2]

(4.9)

o, se replaant dans le contexte dune boucle de rgulation automatique, lentre


est ici lerreur discrte e[k] et la sortie la commande discrte u[k] (attention
aux confusions pouvant provenir de cette notation). Le degr relatif du systme
discret "rgulateur PID numrique" est de zro (d = 0), la sortie tant influence
instantanment par lentre e[k] grce laction du terme proportionnel.
La premire des deux rponses indicielles traces sur la figure 4.9 fait apparatre individuellement les contributions proportionnelle, intgrale et drive du
rgulateur.
Lobservation de la rponse indicielle du rgulateur PID linstant k = 0
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Rgulation numrique (REN)

Impulsion unit discrte


1

(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
1

Rponse impulsionnelle dun retard pur de d=4 priode dch antillonnage


1

g(k)

0.8
0.6
0.4
0.2
0
1

f_ch_04_05_1c.eps

Figure 4.10 Rponse impulsionnelle dun systme insrant un retard pur de


d = 4 priodes dchantillonnage (src).

confirme ce qui apparaissait dj lors de lcriture de lquation aux diffrences :


le degr relatif de ce systme dynamique est d = 0.
Retard pur de d priodes dchantillonnage Le systme discret dcrit par
lquation aux diffrences
y[k] = u [k d]
(4.10)
nest autre que loprateur "retard pur de d priodes dchantillonnages". Lobservation de la rponse impulsionnelle (figure 4.10) met ce retard clairement en
vidence (ici pour d = 4).
Filtre passe-bas du premier ordre On peut imaginer construire un filtre
numrique passe-bas de premier ordre en dveloppant un algorithme discret reproduisant aussi bien que possible le comportement dun filtre analogique de
mme type. Ce dernier ayant pour fonction de transfert
G (s) =

Y (s)
1
=
U (s)
1+s

(4.11)

il est dcrit par lquation diffrentielle


dy 1
1
+ y (t) = u (t)
dt

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(4.12)
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Rgulation numrique (REN)

La discrtisation de cette dernire peut se faire par plusieurs mthodes, se distinguant par la manire dapproximer la drive. Choisissons dapprocher celle-ci
simplement par lexpression
dy
y[k] y [k 1]
= pente de y(t)
dt
h
La discrtisation de lquation diffrentielle donne alors :

(4.13)

y[k] y[k 1] 1
1
+ y[k] = u[k]
h

et aprs une lgre mise en forme


y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k]

avec

(4.14)

a1 =

b0

(1+ h )
1
(1+ h )

(4.15)

qui nest autre que lquation aux diffrences rgissant le filtre numrique recherch.
La comparaison des rponses indicielles du filtre analogique et de son approximation numrique est instructive (figure 4.11), notamment dans le cas o la
priode dchantillonnage h est choisie un peu leve par rapport la constante
de temps du filtre.
Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h=1[s], =1[s], =6[s])

0.8

(t), [k]

0.6

0.4

0.2

10

15
k, t[s]

20

25

30

f_ch_03_04_1.eps

Figure 4.11 Rponses indicielles du filtre analogique et de sa version discrte,


pour 2 constantes de temps diffrentes. Pour la plus petite des constantes de
temps, ladquation entre le filtre analogique et sa version numrique est moins
bonne, cause de linexactitude de lapproximation (4.14) (src).

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Rgulation numrique (REN)

Rponses des filtres analogique et numrique (h=1[s], =6[s]) pour d=0, 1, 2, 3

0.8

[k]

0.6

0.4

0.2

10

15
k, t[s]

20

25

30

f_ch_03_04_2.eps

Figure 4.12 Rponses indicielles pour diffrentes valeur de d, qui dtermine


le nombre de priodes dchantillonnage scoulant entre la variation du signal
dexcitation et celle correspondante de la sortie (src).

Le degr relatif du filtre numrique est ici


d=0
Remarquons au passage que si ncessaire, la construction dun filtre semblable
dun degr relatif diffrent est lmentaire ; les quations aux diffrences tant
respectivement, pour d = 1, 2 ou 3 :
y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k 1]
y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k 2]
y[k] + a1 y[k 1] = b0 u [k 3]

(4.16)

Les rponses indicielles apparaissent sur le trac sur la figure 4.12.

4.3.2

Reprsentation par la rponse impulsionnelle discrte g[k]

Considrons la situation o un systme numrique, par exemple un processeur,


est programm pour excuter un algorithme (figure 4.13).
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Rgulation numrique (REN)

u (k )

y (k )

a lg o rith m e

f _ 0 4 _ 0 3 .e p s

Figure 4.13 Algorithme de traitement numrique (src).

Lalgorithme transforme la suite de nombres u[k] en une autre suite de nombres,


y[k], selon des rgles bien dtermines : cest un systme dynamique discret. Dans
le cas o lalgorithme et son implmentation sont tels que le systme discret rpond aux exigences suivantes,
1. le systme est linaire,
2. le systme est au repos,
3. le systme est causal,
4. le systme est stationnaire,
le bloc algorithme reprsente alors un systme dynamique linaire discret. La
question qui se pose ici est de savoir comment calculer la rponse y[k] une
entre quelconque u[k].
Un premier lment de rponse peut tre trouv si lon se rfre au 4.3.1
page 111, o lon montre que la connaissance de lquation aux diffrences et de
lentre u[k] est suffisante pour trouver y[k]. On propose ici une tout autre manire
de faire, base essentiellement sur la rponse impulsionnelle g[k] du systme.
Le systme discret soumis lentre u[k] tant en fait excit chaque instant
dchantillonnage par une impulsion discrte pondre par lentre u[k], on peut
crire :
u[k] =

k
X

u[l] [k l]

(4.17)

l=0

Par exemple, soit le signal discret u[k] de dure finie qui a lallure de la figure 4.14
page suivante. On a effectivement :
u[k] = 1 [k] + 3 [k 1] 2 [k 2]
= u [0] [k] + u [1] [k 1] + u [2] [k 2]
=

k
X

u[l] [k l]

l=0

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Rgulation numrique (REN)


Signal discret de dure finie

x(k)

2
k

5
f_04_03_2c.eps

Figure 4.14 Signal utilis pour exciter le systme dynamique linaire discret
(src).

soit :
u[k] =

k
X

u[l] [k l]

(4.18)

l=0

La rponse y[k] est alors, par linarit, constitue de la superposition de 0, 1, 2 . . . k,


soit au total (k + 1) rponses impulsionnelles discrtes dcales et pondres. On
a tout dabord dans le cas de lexemple,
y[k] = 1 g[k] + 3 g[k 1] 2 g[k 2]
= u[0] g[k] + u[1] g[k 1] + u[2] g[k 2]
=

k
X

u[l] g[k l]

l=0

En disposant de g[k], la rponse discrte y[k] toute entre u[k] est donc donne
par ce quon appelle le produit de convolution :
y[k] = g[k] u[k] =

k
X

g[k l] u[l]

(4.19)

l=0

On constate donc quun systme discret peut tre dcrit mathmatiquement par
sa rponse impulsionnelle discrte g[k] (figure 4.15 page suivante).

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y[k]

Rgulation numrique (REN)

=
g[k] u[0]
+

g[k 1] u[1]

g[k 2] u[2]

+
+

...
g[0] u[k]

Pk

l=0

g[k l] u[l]

rponse linstant k limpulsion de poids


u[0] survenue linstant 0
rponse linstant k limpulsion de poids
u[1] survenue linstant 1
rponse linstant k limpulsion de poids
u[2] survenue linstant 2
...
rponse linstant k limpulsion de poids
u[k] survenue linstant k
rponse complte linstant k au signal u[k]

y (k )= g (k )

u (k )= D (k )
1

u (k )

a lg o rith m e

g (k )

y (k )
f _ 0 4 _ 0 4 .e p s

Figure 4.15 Un systme dynamique, linaire, causal et stationnaire peut tre


reprsent par sa rponse impulsionnelle g[k] (src).

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Rgulation numrique (REN)

Afin dillustrer graphiquement ces considrations, examinons par exemple un


systme dynamique linaire ayant la rponse impulsionnelle g[k] graphe sur la
figure ci-dessous.

[k]

g[k]

0.9
0.8
0.8
0.6

0.7

0.4
g(k)

(k)

0.6
0.5

0.2

0.4
0.3

0.2
0.2
0.1
0

f_rep_imp_1c.eps

u (k )

g (k )

0.4

y (k )

f_rep_imp_2c.eps

f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

Ce systme est excit linstant k = 0 par le signal u[k],

u[k]
1

0.5

u(k)

0.5

1.5

f_rep_imp_3c.eps

u[k] =

k
X

u[l] [k l]

l=0

(4.20)

dcomposable en une suite dimpulsions pondres et dcales ; on a :


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l

Rgulation numrique (REN)

g[k l] u[l]

u[l]
l=0

0.5

0
u(0) g(k0)

u(0) (k0)

0.5

0.5

0.5

1.5

u (k )

f_rep_imp_5c.eps

g (k )

1.5

y (k )

10

12

14

16

18

f_rep_imp_6c.eps

f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

+
l=1

l=1

0.5

0
u(1) g(k1)

u(1) (k1)

0.5

0.5

0.5

1.5

u (k )

f_rep_imp_7c.eps

g (k )

1.5

y (k )

10

12

14

16

18

f_rep_imp_8c.eps

f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

+
l=2

l=2

0.5

0
u(2) g(k2)

u(2) (k2)

0.5

0.5

0.5

1.5

l=0

8
f_rep_imp_9c.eps

u (k )

g (k )

1.5

y (k )

10

12

14

16

18

f_rep_imp_10c.eps

f _ 0 4 _ 0 8 .e p s

La rponse y[k] est obtenue par somme sur l des rponses g[k l] u[l] :
=
1

y(k)= g(k) * u(k)

0.5

0.5

1.5

10

12

14

16

18

f_rep_imp_4c.eps

y[k] =

k
X

g[kl]u[l] (4.21)

l=0

c
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Rgulation numrique (REN)

y (k )

u (k )
k

U (z )

G (z )

Y (z )

f _ 0 4 _ 0 2 .e p s

Figure 4.16 Reprsentation dun systme dynamique linaire, au repos causal


et stationnaire par sa fonction de transfert G(z) (src).

La rponse impulsionnelle g[k] se profile donc comme un autre moyen, "concurrent" de lquation aux diffrences, de dcrire exhaustivement le systme dynamique linaire discret.

4.3.3

Reprsentation par la fonction de transfert G(z)

Le signal de sortie y[k] manant dun systme discret, linaire, au repos, causal
et stationnaire est donn par le produit de convolution
y[k] = g[k] u[k] =

k
X

g[k l] u[l]

(4.22)

l=0

La transforme en z des deux membres de cette galit est, en faisant usage des
proprits de la transformation en z :
Y (z) = G (z) U (z)

(4.23)

Lexpression G(z) est la fonction de transfert du systme discret. On voit quelle


nest autre que la transforme en z de la rponse impulsionnelle g[k] :
G (z) = Z {g[k}]

(4.24)

On note par ailleurs que G(z) est quivalente au quotient des transformes en z
de y[k] et u[k] :
Y (z)
(4.25)
G (z) =
U (z)
Ltude approfondie des proprits de la fonction de transfert sera poursuivie au
chapitre 5.

c
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Rgulation numrique (REN)

Chapitre 5
Fonction de transfert discrte
5.1

Introduction

Ce chapitre a pour but ltude de la fonction de transfert de systmes dynamiques linaires discrets. Indiffremment, on parlera de fonction de transfert en
z, de fonction de transfert discrte ou plus simplement de fonction de transfert.
Aprs avoir dfini la fonction de transfert discrte dun systme comme tant
la transforme en z de sa rponse impulsionnelle, on examinera diffrentes formes
de prsentation (puissances de z positives ou ngatives, etc), et lon dfinira les
ples et les zros. Aux ples correspondent des modes temporels discrets, dont
lallure sera examine en dtails. On verra que certains dentre-eux peuvent avoir
une allure surprenante (effet sonnette, 5.3.4 page 146).
Un paragraphe particulirement important sera consacr ltablissement du
modle chantillonn du systme rgler, ce qui permettra dtablir un lien prcis
entre les domaines analogique et numrique au niveau des fonctions de transferts.
Le mme type de lien pourra tre obtenu ensuite entre les ples de systmes
analogiques et numriques.

5.2
5.2.1

Fonction de transfert dun systme dynamique discret


Dfinition

La fonction de transfert dun systme dynamique discret


1
2
3
4
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linaire
au repos
causal
stationnaire
127

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Rgulation numrique (REN)

est la transforme en z de sa rponse impulsionnelle discrte :


G(z) = Z {g[k}]
La fonction de transfert apparat donc comme un autre moyen, avec lquation
aux diffrences et la rponse impulsionnelle, de reprsentation des systmes dynamiques linaires (figure 5.1).

U (z )
u (k )

Y (z )
y (k )

G (z )

f _ 0 5 a _ 0 1 .e p s

Figure 5.1 Reprsentation dun systme dynamique linaire discret par sa


fonction de transfert G(z) (src).

Dans G(z) sont concentres toutes les informations ncessaires la connaissance complte du systme dynamique vu de son environnement, au travers de
son entre u[k] et sa sortie y[k]. Cette dernire tant donne par le produit de
convolution ( 4.3.2 page 120)
y[k] =

k
X

g[k l] u[l] = g[k] u[k]

l=0

on voit par la transformation en z des deux membres de cette galit,


Z {y[k]} = Z

( k
X

g[k l] u[l] Y (z) = G(z) U (z)

l=0

que la fonction de transfert G(z) peut tre obtenue indirectement par


G(z) =

Y (z)
Z {y[k]}
transforme en z du signal de sortie
=
=
U (z)
Z {u[k]}
transforme en z du signal dentre

Dfinir la fonction de transfert par le biais de cette dernire relation pourrait


prter confusion, puisquune telle dfinition laisserait entendre que G(z) dpend
de lentre U (z) applique alors quil nen est videmment rien. Cette proprit,
a priori vidente, doit tre nanmoins souligne, puisquelle a des consquences
pratiques importantes : elle autorise ainsi identifier la fonction de transfert dun
systme dynamique linaire quelconque en le soumettant un signal dexcitation
u[k] choisi arbitrairement. Ce signal peut ainsi tre compos en rpondant aux
exigences les plus diverses comme par exemple :
sa dure (minimale, maximale) ;
son amplitude (minimale, maximale) ;
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Rgulation numrique (REN)

Suite binaire pseudo alatoire de 64 points et son spectre damplitude

1.5

u(k)

0.5

0.5

1.5

10

20

30

40

50

60
f_ch_05_04_1c.eps

Figure 5.2 Signal dexcitation de type suite binaire pseudo-alatoire, ici de


26 = 64 points (SBPA) (src).

sa valeur en certains instants ;


ses caractristiques spectrales (bande limite, large bande), par exemple
pour faciliter lidentification dune constante de temps, dune rsonance,
etc ;
les valeurs limites de ses drives (i.e. taux de variation), par exemple pour
viter des saturations.
Dans certains cas, ce signal est un saut, un signal carr ou encore une sinusode
de frquence variable. Au laboratoire, u[k] est souvent une suite binaire pseudoalatoire (SBPA), dont un exemple est donn sur la figure 5.2.

5.2.2

Exemples

Fonction de transfert de lintgrateur "forward"


Soit un systme dynamique linaire, au repos, causal et stationnaire dont
la rponse impulsionnelle discrte g[k] est un saut unit discret retard dune
priode dchantillonnage et damplitude h (figure 5.3 page suivante) :
y[k] = g[k] = h [k 1]
La fonction de transfert de ce systme est simplement, en consultant la table
des transformes en z donne en annexe du chapitre 3 ( 3.A page 104) et en
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u (k )= D (k )

Rgulation numrique (REN)

y (k )= g (k )= h e (k -1 )
1

e x c ita tio n

r p o n se
im p u ls io n n e lle

f _ 0 5 a _ 0 2 .e p s

Figure 5.3 Systme dynamique linaire discret ayant pour rponse impulsionnelle un saut unit retard dune priode dchantillonnage et damplitude h (src).

appliquant la proprit de dcalage avant :

G (z) = Z {g [k]} = Z {h  [k 1]} = h z 1 Z { [k]} =

G (z) =

h
z1

Y (z)
h
=
U (z)
z1

Fonction de transfert du rgulateur PID numrique


La loi de commande du rgulateur PID numrique, telle quelle a pu tre
tablie en exercices, est donne par (approximation du terme intgral par la
mthode des trapzes) :
X e [l] + e [l + 1]
1 k1
e [k] e [k 1]
u [k] = Kp e [k] +

h + Td
Ti l=0
2
h

La rponse indicielle, trace au chapitre 4, 4.3.1 page 117, a pour expression


y [k] = [k] = Kp  [k] + |{z}
Ki (k + 1) h  [k] + |{z}
Kd [k]
Kp
Ti

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130

Kp Td
h

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Rgulation numrique (REN)

La fonction de transfert du rgulateur sen dduit facilement :


G(z) =
=

Y (z)
Z {y [k]}
=
U (z)
Z {u [k]}
Kp

z
z1

1
2Ti

h
z(z+1)+
Kp z(z1)+ 2T
i

Kp z (z 1) +

z (z + 1) +

Td
h

Td
(z1)2
h

h
2Ti

(z 1)2

z (z 1)
2

Td
h

(z1)2
z
z1

=
=

z 2 h
(z1)2

zh
(z1)2
z
z1

z Kp + K i h +

Kd
h

+ z Kp 2

Kd
h

Kd
h

z (z 1)
2

5.2.3

b0 z + b1 z + b2
z (z 1)

Fonction de transfert dun systme dcrit par son


quation aux diffrences

Dans la majorit des cas, un systme discret est dfini par son quation aux
diffrences plutt que par lune de ses rponses temporelles discrtes. La fonction
de transfert sobtient alors directement par transformation en z des deux membres
de lquation, ce qui donne, dans le cas de conditions initiales nulles :
y[k] + a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n]
= b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
La transforme en z des 2 membres de lquation aux diffrences donne :


1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n Y (z)


= z d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m U (z)

do :
G(z) =

Y (z) d b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m


=z
U (z)
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

La fonction de transfert apparat ici comme une fraction rationnelle en z, mise


sous forme de puissances de z ngatives. La multiplication des numrateur et
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Rgulation numrique (REN)

dnominateur par z n permet de mettre cette expression sous forme de puissances


de z positives :
G(z) =

b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
Y (z)
zn
= n z d
U (z)
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n
z nd b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
= n
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n
m
z
b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m
= n
z
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

soit :
G(z) =

b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
Y (z)
=
U (z)
z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an

Exemple : fonction de transfert du rgulateur PID numrique


Partant de la loi de commande du rgulateur PID numrique donne par
lquation aux diffrences
u [k] u [k 1] = b0 e [k] + b1 e [k 1] + b2 e [k 2]
o le signal derreur e[k] est lentre et la commande u[k] la sortie, avec :
= Kp + Ki h +
= Kp 2 Khd
b2 = Khd
a0 = 1
a1 = 1
a2 = 0

b0

b1

Kd
h

La fonction de transfert sen dduit immdiatement (on pourrait galement effectuer la transformation en z des deux membres de lquation aux diffrences) :
U (z)
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
G (z) =
=
E(z)
1 z 1
b0 z 2 + b1 z + b2
=
z (z 1)


Kp + Ki h +

Kd
h

z 2 + Kp 2

Kd
h

z+

Kd
h

z (z 1)

Cette expression est identique celle obtenue au 5.2.2 .


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Rgulation numrique (REN)

Exemple : fonction de transfert de loprateur "retard pur dun nombre


entier de priodes dchantillonnage"
Loprateur "retard pur de d priodes dchantillonnage" est dcrit par lquation aux diffrences
y [k] = u [k d]
Sa fonction de transfert est simplement :
G (z) =

u (k )

1
Y (z)
= z d = d
U (z)
z

-d

y (k )= u (k -d )
f _ 0 5 a _ 0 9 .e p s

Figure 5.4 Schma fonctionnel dun retard pur de d priodes dchantillonnage


(src).

Il est noter la facilit avec laquelle un retard dun nombre entier d de


priodes dchantillonnage peut tre dcrit. Contrairement au cas analogique,
la fonction de transfert demeure une fraction rationnelle et ne ncessite aucun
traitement mathmatique particulier.
Rappel : un retard pur analogique de valeur Tr a pour fonction
de transfert (1.6.3)
esTr
On peut lapprocher par une fraction rationnelle en s laide de
lapproximation de Pad ( 1.6.3 page 52) :
esTr

5.2.4

1s
1+s

Tr
2
Tr
2

Prsentation de G(z)

G(z) est toujours une fraction rationnelle en z que lon peut reprsenter
sous diverses formes, adaptes au type danalyse que lon sapprte effectuer. Il
est noter que la forme de Bode perd son sens, car contrairement aux fonctions
de transfert de systmes analogiques, on ne peut mettre en vidence de constantes
de temps ou de pulsations caractristiques comme coefficients de z.
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Forme de puissances de z positives (forme de Laplace ou dEvans)


Cette forme est telle que la variable z apparat en puissances positives ou
nulles, le coefficient de la plus haute puissance du dnominateur de
G(z) tant unitaire :

G(z) =

Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
=
U (z)
z n + a1 z n1 + ... + an1 z + an

Cest la forme qui, avec sa version factorise, sera privilgie dans le cadre de ce
cours. Les degrs des numrateur et dnominateur sont respectivement m et n.
Souvent, on sarrange pour que le numrateur de G(z) soit aussi tel le coefficient de la plus haute puissance de z soit unitaire :
z m + bb10 z m1 + ... + bm1
z + bbm0
Y (z)
b0
G(z) =
= b0 n
U (z)
z + a1 z n1 + ... + an1 z + an
Cela prpare la prsentation o les numrateurs et dnominateurs sont factoriss.

Forme de puissances de z ngatives


Sous cette reprsentation, tous les z sont sous forme de puissances ngatives
ou nulle. De plus, pour le dnominateur, on fait en sorte que le coefficient de la
puissance de z la plus proche de zro soit unitaire :

G(z) =

Y (z) d b0 + b1 z 1 + ... + bm1 z 1m + bm z m


=z
U (z)
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

Cette rgle est parfois aussi applique au numrateur :

G(z) =

1 + bb01 z 1 + ... + bm1


z 1m + bbm0 z m
Y (z)
b0
=b0 z d
U (z)
1 + a1 z 1 + ... + an1 z 1n + an z n

Dans un cas comme dans lautre, il faut remarquer le trs important facteur z d
mis en vidence.
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Rgulation numrique (REN)

Formes factorises
Lorsque cela est possible, on factorise numrateur et dnominateur pour obtenir lune des formes suivantes :
(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm )
Y (z)
= b0
U (z)
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
Qm
(z zi )
= b0 Qni=1
i=1 (z pi )
Y (z)
(1 z1 z 1 ) (1 z2 z 1 ) ... (1 zm z 1 )
G(z) =
= b0
U (z)
(1 p1 z 1 ) (1 p2 z 1 ) ... (1 pn1 z 1 )
Qm
(1 zi z 1 )
= b0 Qni=1
1
i=1 (1 pi z )
G(z) =

5.2.5

Ples et zros, ordre et degr relatif

Les valeurs de z qui annulent le numrateur de G(z) en sont les zros. G(z)
compte donc m zros, rels ou complexes. Les zros sont ainsi :

z1 , z2 , . . . zm

valeurs dpendant des coefficients b0 bm .


Quant aux valeurs de z annulant le dnominateur de G(z), elles portent le
nom de ples, au nombre de n. Ceux-ci sont galement rels ou complexes. Les
ples sont :
p1 , p2 , ..., pn
valeurs dpendant des coefficients a1 an . Le rgulateur PID numrique des
5.2.2 page 130 et 5.2.3 page 132 est dordre n = 2, de degr relatif d = 0. Ses
ples sont situs dans le plan de z en z = 0 et z = 1.
Graphiquement, les ples sont reprsents dans le plan complexe, i.e. le plan
de z, par des croix (x), les zros ltant par des cercles (o) (figure 5.5 page
suivante).
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Rgulation numrique (REN)

Im
j

Z
z
p

p
2

1
z

R e

f _ 0 5 b _ 0 3 .e p s

Figure 5.5 Configuration ples-zros du rgulateur PID numrique (src).


Lordre dun systme dynamique linaire est gal son nombre de ples n.
On rappelle que son degr relatif est le nombre entier
d=nm
i.e. la diffrence entre le nombre de ses ples et de ses zros.
Formes privilgies de G(z)
Lorsquil sagit de dterminer lordre dun systme (le nombre de ses ples) et
le nombre de ses zros, on privilgiera la forme en puissances de z positives.
De cette faon, on peut par exemple tre sr que la fonction de transfert
G (z) = z d = z1d dun retard dun nombre entier d de priodes dchantillonnage
possde bel et bien d ples !
La forme de G(z) en puissances ngatives de z est utile notamment lorsque
lon souhaite retrouver lquation aux diffrences rgissant le systme tudi, par
exemple dans le but den implanter lalgorithme.

5.2.6

Schma structurel

Lquation aux diffrences peut tre reprsente par son schma structurel
(figure 5.7 page 138), indiquant graphiquement les liaisons entre les variables
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Rgulation numrique (REN)

internes du systme. Aprs un lger remaniement de lquation


y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
(a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])

u (k )

u (k )

S
0

-1

u (k -1 )

-b
0

b 0( u ( k ) - u ( k - 1 ) )

on peut facilement construire le schma structurel de la page suivante, o loprateur de dcalage dune priode dchantillonnage est dsign par un bloc z 1 .

S
-

y (k )

f _ 0 5 b _ 0 5 .e p s

Figure 5.6 Vue dtaille de leffet des zros dun systme sur son comportement
dynamique (src).

Lorganisation de ce schma permet davoir une comprhension intuitive des


rles respectifs des ples et des zros. En effet, les paramtres a1 an dfinissant
les ples du systme, on voit que ceux-ci en dterminent les contre-ractions
internes. Quant aux zros, dpendant exclusivement des paramtres b0 bm , ils
indiquent comment la grandeur dentre u[k] est introduite dans le systme (retard, amplification, etc). On voit par exemple (figure 5.6) que si b0 = b1 , u[k]
est introduite en tant multiplie par z d b0 (1 z 1 ), synonyme dune forte
amplification des hautes frquences (comportement drivateur). Notons que ce
schma nest pas unique, et que plusieurs formes peuvent reprsenter lquation
aux diffrences (voir la reprsentation des systmes dynamiques linaires dans
lespace dtat, [[11], [12]]).

5.3
5.3.1

Modes temporels discrets


Dfinition

Lorsquun systme dynamique linaire est excit par un signal dentre u[k]
quelconque, la forme de la rponse y[k] dpend bien sr de celle de u[k] mais
aussi et surtout des proprits du systme. En se rappelant que u[k] peut tre
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-1

p le s
(c o u p la g e s in te rn e s d u s y s t m e ,
i.e . c o n tr e - r a c tio n s in te r n e s )

-1

z
-1

z
z ro s
(c o u p la g e d u s y s t m e a v e c s o n e n v iro n n e m e n t)

-1

z
-1

z
u (k )

-d

u (k -d )

u (k -d -1 )

u (k -d -2 )

u (k -n )

y (k -n )

y (k -2 )

y (k -1 )

-1

f _ 0 5 b _ 0 4 .e p s

y (k )

Rgulation numrique (REN)

Figure 5.7 Schma fonctionnel dtaill dun systme discret linaire : la structure interne du systme ainsi prsente montre les rles respectifs jous par les
ples (contre-ractions internes) les zros ("mise en forme" du signal dentre)
(src).
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Rgulation numrique (REN)

reprsent sous la forme dune suite dimpulsions-unit dcales et pondres


( 4.3.2 page 120),
u[k] =

k
X

u[l] [k l]

l=0

il devient vident que le systme rpond par un signal y[k] constitu de la superposition des rponses impulsionnelles correspondantes.
y[k) = g [k] u [k] =

k
X

g[k l] u[l]

l=0

La connaissance de la rponse impulsionnelle discrte est ainsi de premire importance en vue de dterminer la forme de la rponse un signal quelconque,
raison pour laquelle on se propose den obtenir lexpression analytique partir
de la fonction de transfert G(z) du systme considr. On a simplement (voir
galement [1], V.5.4.3, pour les systmes analogiques) :
G (z) =

Y (z)
Y (z) = G (z) U (z)
U (z)

Comme u[k] est une impulsion-unit discrte, Y (z) scrit :


Y (z) = G (z)
G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant tre dcompose en lments
simples, soit manuellement, soit systmatiquement laide du thorme des rsidus. Sans restriction de la gnralit des dveloppements faire, on peut limiter
ltude au cas particulier o tous les ples de G(z) sont simples, ce qui donne :
Y (z) = G (z) =

n
X

Ci z
i=1 z pi

o les n ples pi , ainsi que les n rsidus Ci peuvent tre soit rels, soit apparatre
par paires complexes conjugues. Le calcul de y[k] par transformation inverse de
Y (z) est ds lors immdiat, lorsque lon sait que (voir 3.A, transforme no 7) :
(

z
zp

= pk

On a donc, pour y[k] :


y [k] = g [k] =

n
X

Ci pki

i=1

Cela montre que g[k] est constitue de la superposition de n signaux temporels.


Ces signaux sont les modes discrets du systme dynamique, leur combinaison
linaire fournissant la rponse du systme lentre applique. On voit que les
modes sont essentiellement dtermins par les ples de G(z). Seuls deux cas sont
considrer :
le ple pi est rel ;
le ple pi est complexe.
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5.3.2

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Mode associ un ple rel

Lorsque le ple pi est rel, le mode correspondant est simplement donn par
y [k] = g [k] = C pki

(5.1)

Le ple est situ sur laxe rel du plan (complexe) de z (figure 5.8). Il sagit dun
Im

0
p

R e

f _ 0 5 a _ 0 4 .e p s

Figure 5.8 Ple rel (src).

mode exponentiel. On remarque immdiatement que pour |pi | < 1, limk y[k] =
0. Dans le cas contraire, le mode diverge.

5.3.3

Mode associ une paire de ples complexes conjugus

Prenant demble en compte que les ples complexes apparaissent toujours


par paires conjugues, on a, en les exprimant sous forme polaire :
argument

module

p1,2 =

z}|{

R e

z}|{

Le polynme en z correspondant est :




 

(z p1 ) (z p2 ) = z R ej z R ej = z 2 2 R cos () z + R2
Les ples complexes sont disposs dans le plan de z comme le montre la figure 5.9
page suivante.
Rappel ( 3.3.3 page 96) :
Z

c
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akh =

z
z
=
z ah
zp

140

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Rgulation numrique (REN)

Im
+ jR s in (W )
R
W
R c o s(W )
0

-jR s in (W )

R e

f _ 0 5 a _ 0 5 .e p s

Figure 5.9 Paire de ples complexes conjugus (src).

La transforme en z G(z) de la rponse impulsionnelle discrte g[k] sexprime


sous la forme gnrale :
Y (z) = G(z) = C

z
z
+ C
(z p1 )
(z p2 )

o C et C sont les rsidus des ples p1 et p2 . La transforme en z inverse donne :




y [k] = g[k] = C pk1 + C pk2 = C R ej

k

+ C R ej

k

En dveloppant et en faisant usage didentits trigonomtriques, on montre que


le mode correspondant est sinusodal, pondr par un terme exponentiel :


y [k] = C R ej

k

+ C R ej

k

= 2 Rk [< {C} cos ( k) = {C} sin ( k)]


(

= {C}
= 2 Rk |C| sin k + arctan
< {C}

)!

Le mode discret associ une paire de ples discrets complexes conjugus est
donc de forme gnrale :
y[k] = Rk sin( k)
(5.2)
On remarque aussi que pour |R| < 1, limk y[k] = 0. Dans le cas contraire, le
mode diverge.
c
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5.3.4

Rgulation numrique (REN)

Relation entre la position des ples dans le plan


complexe et la forme des modes discrets

Daprs ce qui prcde, la position, dans le plan de z, des ples de la fonction


de transfert dun systme discret dtermine la forme du mode leur tant associ
selon la relation
yi [k] pki
On prsente ci-aprs les diffrents modes caractrisant un systme discret.
Modes apriodiques
Les modes temporels associs des ples rel sont apriodiques, selon la relation (5.1). Le tableau suivant donne leur forme en fonction de la position des
ples dans le plan de z.

c
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Rgulation numrique (REN)

Configuration des ples


Im

Mode discret
z

1
0.9
0.8
0.7

0
1

g(k)

0.6

R e

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15

20

f _ 0 5 _ 0 1 .e p s

Im

25
f_ch_05_03_1c.eps

z
j

0.8

g(k)

0.6

R e
1

0.4

0.2

10

15

20

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s

Im

z
j

25
f_ch_05_03_11c.eps

0.8

g(k)

0.6

R e
1

0.4

0.2

10

15

20

f _ 0 5 _ 0 4 .e p s

Im

z
j

25
f_ch_05_03_12c.eps

100
90
80
70

0
1

g(k)

60

R e

50
40
30
20
10
0

f _ 0 5 _ 0 3 .e p s

c
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10

15

20

25
f_ch_05_03_5c.eps

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Rgulation numrique (REN)

Modes oscillatoires
La relation (5.2) montre quun mode oscillatoire est d la prsence dune
paire de ples complexes conjugus. Il est form dune sinusode pondre par un
terme exponentiel.
Configuration des ples
Im

Mode discret
z

1.5

0
1

g(k)

R e

0.5

0.5

10

15

20

f _ 0 5 _ 0 8 .e p s

Im

z
j

25
f_ch_05_03_2c.eps

0.8

0.6

0.4

0
1

g(k)

0.2

R e

0.2

0.4

0.6

0.8

10

f _ 0 5 _ 1 1 .e p s

Im

15

20

25
f_ch_05_03_7c.eps

z
j

1.5

0
1

g(k)

0.5

R e

0.5

1.5

2
f _ 0 5 _ 0 9 .e p s

10

15

20

25
f_ch_05_03_3c.eps

On observe que pour des ples exactement situs sur le cercle-unit, le mode
est oscillatoire entretenu.
Des ples complexes conjugus partie relle ngative engendrent un mode
dont les chantillons changent de signe trs frquemment, presque chaque instant k. La conversion D/A dun tel signal (figure 5.10 page 146) convainc quun
c
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Rgulation numrique (REN)

Configuration des ples


Im

Mode discret
z

1
0.8
0.6
0.4

0
1

g(k)

0.2

R e

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

10

15

20

f _ 0 5 _ 1 2 .e p s

Im

z
j

25
f_ch_05_03_8c.eps

40

30

0
1

g(k)

20

R e

10

10

20

10

15

20

f _ 0 5 _ 1 0 .e p s

Im

z
j

25
f_ch_05_03_4c.eps

25

20

15

10

0
1

g(k)

R e

10

15

20
f _ 0 5 _ 1 3 .e p s

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10

15

20

25
f_ch_05_03_9c.eps

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Rgulation numrique (REN)

mode de cette nature, mme stable, est viter tout prix dans une boucle de
rgulation, moins quil soit notablement domin par dautres modes de comportement plus acceptable.
0.6

0.4

g(t)

0.2

0.2

0.4

0.6
0

10

15

20

25

Figure 5.10 Commande issue dun rgulateur, lorsque le systme asservi possde des ples discrets partie relle ngative (src).
Il faut en effet simaginer quun systme rgler, analogique, excit par une
commande variant de cette faon, peut avoir un comportement quasi chaotique
entre deux instants dchantillonnage (voir par exemple la figure 2 page 43). Si lon
nest pas attentif, de tels ples peuvent se retrouver dans la fonction de transfert
U (z)
Y (z)
Guw (z) = W
, tout en tant absents de la fonction de transfert Gyw (z) = W
.
(z)
(z)
Modes alterns
Un mode altern est observable lorsquun systme dynamique linaire possde
un ple rel ngatif. Le mode associ tout ple discret pi tant du type pki , il
ressort que pour un ple rel et ngatif, le signal change de signe chaque instant
dchantillonnage. On parle de mode altern ou deffet sonnette.
La remarque concernant les ples complexes partie relle ngative sapplique
particulirement dans le cas dun mode altern.
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Rgulation numrique (REN)

Configuration des ples

Mode discret
1

Im

z
j

0.8

0.6

0.4

g(k)

0.2

0
1

R e

0.2

0.4

0.6

0.8

10

f _ 0 5 _ 0 5 .e p s

15

20

25
f_ch_05_03_6c.eps

Im

z
j

0.8
0.6
0.4

g(k)

0.2

R e
1

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

10

f _ 0 5 _ 0 6 .e p s

15

20

25
f_ch_05_03_13c.eps

80

Im

z
j

60

40

20

g(k)

20

0
1

R e

40

60

80

100

f _ 0 5 _ 0 7 .e p s

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10

15

20

25
f_ch_05_03_10c.eps

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5.4

Rgulation numrique (REN)

Analyse des proprits dun systme discret


sur la base de sa fonction de transfert

On peut trs facilement connatre certaines caractristiques importantes dun


systme dynamique linaire discret en faisant une brve analyse de sa fonction
de transfert.

5.4.1

Gain statique

Le gain statique se calcule par


y [k]

= lim y [k]
K = lim
k
k u [k]
u[k]=[k]
lorsque u[k] est un saut unit discret. Lapplication du thorme de la valeur
finale ( 3.3.4 page 99) permet de mettre le gain statique sous la forme :
z1
z
K = lim
G (z)
z1
z
z1
= lim G (z)




z1

5.4.2

Comportement intgrateur

Lorsque que G(z) possde un ple en z = 1, et na pas de zro le compensant,


soit
1
G (z)
z1
G(z) possde un comportement intgrateur.

G (z )
u (k )

...

...

u i( k )

z - 1

y i( k ) = y i( k - 1 ) + u i( k - 1 )
y i( k )

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 6 .e p s

Figure 5.11 Systme discret comportement intgrateur (src).

Il suffit pour sen convaincre de calculer la fonction de transfert de lintgrateur


discret (forward), dont lquation aux diffrences est :
y [k] = y [k 1] + u [k] h
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Rgulation numrique (REN)

On obtient

Y (z)
zh
=
U (z)
z1
fonction de transfert possdant manifestement un ple en z = 1. Toute fonction
de transfert ayant ainsi un ple en z = 1 a donc un comportement intgrateur,
dont leffet est particulirement visible en rgime permanent.
On note que le gain statique dun systme possdant un ou plusieurs ples en
z = 1 tend sans surprise vers linfini.
G (z) =

5.4.3

Comportement drivateur

Loprateur de drivation peut tre approxim de manire discrte par


u [k] u [k 1]
du

= y [k]
dt
h
correspondant la fonction de transfert
y (t) =

1 z 1
z1
=
h
hz
Lorsque le numrateur de la fonction de transfert dun systme dynamique linaire
possde un facteur (z 1), soit
G (z) =

G (z) (z 1)

G (z )
u (k )

...

...

u i( k )

z - 1

y i( k ) = u i( k + 1 ) - u i( k )
y i( k )

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 7 .e p s

Figure 5.12 Systme discret comportement drivateur (src).


le systme considr a un comportement drivateur. Notons que logiquement, son
gain statique est alors nul.

5.4.4

Retard pur

On a dj montr dans les exemples introductifs que la fonction de transfert de loprateur "retard pur dun nombre entier de priodes dchantillonnage"
sexprimait sous la forme trs simple
1
G (z) = z d = d .
z
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Rgulation numrique (REN)

z d
On se propose ici dexaminer le comportement dun systme dynamique linaire
quelconque entach dun retard pur de d priodes dchantillonnage.

G (z )
u (k )

...

...

u i( k )

- d

y i( k ) = u i( k - d )
y i( k )

...

...

y (k )
f _ 0 5 b _ 0 8 .e p s

Figure 5.13 Systme discret comportant un retard pur de d priodes dchantillonnage (src).

Revenant lquation aux diffrences utilise pour construire le schma structurel du systme dynamique linaire,
y[k] = b0 u[k d] + b1 u[k d 1] + . . . + bm1 u[k n + 1] + bm u[k n]
(a1 y[k 1] + . . . + an1 y[k n + 1] + an y[k n])
la signification pratique du degr relatif d = n m va tre prcise.
Rappelant que k dsigne linstant prsent, une valeur de d ngative impliquerait que lentre u[k d], alors future, pourrait influencer la sortie prsente y[k].
Le systme serait non-causal. Si d = 0, il existe un lien direct, instantan, entre
la sortie y[k] et lentre u[k] et le systme ragit donc sans aucun retard (voir le
schma structurel, figure 5.7 page 138). Si d > 0, la sortie y[k] est retarde par
rapport u[k], dont leffet sur y[k] ne sobservera que d priodes dchantillonnage
plus tard.
Le paramtre d dfinit en fait le nombre de priodes dchantillonnage scoulant entre linstant o le systme discret au repos est excit et celui o leffet
corrlatif sur la sortie peut tre observ. En pratique, on a, pour les systmes
physiquement ralisables :
d>0
Le degr relatif d peut sextraire directement de la fonction de transfert, lorsque
celle-ci est mise sous forme convenable, on a :
G(z) =
ou

Y (z) d b0 + b1 z 1 + . . . + bm1 z 1m + bm z m
=z
U (z)
1 + a1 z 1 + . . . + an1 z 1n + an z n

Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm
G(z) =
=

U (z)
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an d=nm

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Rgulation numrique (REN)

w (k )
-

+
S

e (k )

A lg o rith m e

u (k )
D

y (k ) D

u (t)

G a(s )

y (t)

N U M E R IQ U E

A N A L O G IQ U E
f _ 0 5 b _ 0 1 .e p s

Figure 5.14 Schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique : le


systme asservi Ga (s) nest vu par lalgorithme quaux instants dchantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (src).

5.5
5.5.1

Modle chantillonn du systme rgler


Introduction

Dans le cas dun systme de rgulation numrique, le systme asservi Ga (s),


de nature analogique, nest vu par lalgorithme quaux instants dchantillonnage
au travers des convertisseurs D/A et A/D (figure 5.14). On dit parfois que lalgorithme na quune vue stroboscopique du systme rgler, quil peroit par une
paire de signaux discrets, en fait 2 suites de nombres :
1. la commande u[k] quil lui fournit ;
2. la grandeur rgle contre-ractionne y[k].
Il ny a alors quun pas franchir pour affirmer que lalgorithme "considre" le
systme rgler comme un systme discret (figure 5.15 page suivante). Immdiatement se pose la question de savoir par quelle quation aux diffrences puis par
quelle fonction de transfert H(z) lalgorithme voit le systme rgler analogique
Ga (s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.

5.5.2

Relation fondamentale

Pour dterminer H(z), les hypothses de linarit de chaque lment doivent


tre poses. Cela signifie en particulier que leffet de quantification des convertisseurs A/D et D/A doit pouvoir tre admis ngligeable. On admet que ceux-ci
sont galement au repos, causals et stationnaires. On sait alors que la fonction de
transfert cherche H(z) est donne par dfinition par la transforme en z de la
rponse impulsionnelle discrte du systme. Appliquons donc une impulsion unit
discrte au systme. On a successivement, en examinant les signaux dentre et
de sortie de chaque bloc de la figure 5.15 page suivante :
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Rgulation numrique (REN)

u (k )

u (t)

y (t)

G a(s )

y (k )

H (z )

U (z )

Y (z )
f _ 0 5 b _ 0 2 .e p s

Figure 5.15 Lalgorithme voit le systme rgler analogique Ga (s) comme un


systme discret (src).

Signal

Transforme

u[k] = [k]

U (z) = 1

u(t) = (t) (t h)

y(t) = L 1 {Ga (s) U (s)}

Y (s) = Ga (s) U (s)

y[k] =

L 1 {Ga (s) U (s)}

Y (z) =


Z L 1 {Ga (s) U (s)}

U (s) =

1
s

(1 esh )

impulsion
unit discrte
impulsion
continue rectangulaire de
largeur h
rponse
du
systme analogique

limpulsion
rectangulaire
rponse
impulsionnelle
discrte

Y (z) a donc pour expression :

Y (z) = Z

|
|

Ga (s)

1 
1 esh

{z
}

signal analogique y(t)

{z

signal discret y[k]

{z

transforme en z du signal discret

o le fait de mettre le signal y(t) entre accolades signifie quon en prend sa version
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Rgulation numrique (REN)

chantillonne y[k] : y[k] = {y(t)} En poursuivant, on a :


Y (z) = Z

=Z

=Z

1
1
Ga (s) Ga (s) esh
s
s

L 1 Ga (s)

{z

f (t)



1
1
L 1 Ga (s) esh

s} |

{z s
}

f (th)

1
Z
L 1
Ga (s)

|
{z
}

f (t)

{z

f (kh)=f [k]





1 sh
e

{z s
}

Ga (s)

f (th)

{z

f (khh)=f [k1]

et en appliquant la proprit de translation avant dun signal discret (retard dune


priode dchantillonnage), on obtient dans un premier temps :


Y (z) = 1 z 1 Z



L 1 Ga (s)

1
s



= Z 1 {h[k]} = H(z)

puis finalement la relation fondamentale :



Y (z) 
H(z) = Z {h[k}] =
= 1 z 1 Z
U (z)

((

(
1

Ga (s)
s

!)))

On doit relever ici que cette relation a t obtenue en appliquant simplement la


dfinition de la fonction de transfert :
H(z) = Z {h[k]}
H(z) est la transformation en z de la rponse impulsionnelle h[k] du systme.
Remarque : les ordres de H(z) et de Ga (s) sont les mmes, sauf cas trs
particuliers (voir par exemple la transforme en z no 21 du tableau du 3.A
page 104). Dans la rgle, le processus dchantillonnage najoute ou ne supprime
pas de ples.

5.5.3

Exemple

Soit un systme rgler analogique de fonction de transfert


Ga (s) =

1
Y (s)
=
U (s)
s s1

On obtient son modle chantillonn H(z) en calculant successivement :


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Etape

Opration

Ga (s)
1
= s(ss
s
1) o
n
1
L 1 s(ss
= s1 1 (1 es1 t )
1)
n
o


1
1
s1 t
s1 kh

(1

e
)
=

e
s1
s1

2
3
4

1
s1

1 es1 kh

(1 z 1 )

H(z) =

1
s1

Y (z)
U (z)

o

z(

1
s1

1es1 h

(z1 (zes1 h )

1
s1

(1es1 h )
=
(zes1 h )

z
z1
1
s1

b1
zp1

z
zes1 h

(
)
(zes1 h )

1
s1

z(1es1 h )
(z1)(zes1 h )

1es1 h

b1
z+a1

Les tapes 2 et 3 peuvent tre omises si lon travaille avec une table des
transformes en z telle que celle du 3.A page 104. On peut en effet directement
passer de la colonne F (s) la colonne F (z). Il y a donc moins de calculs faire
quil ny parat a priori.
Cet exemple montre que les ordres de Ga (s) et de H(z) sont les mmes, comme
cest presque toujours le cas.

5.6
5.6.1

Combinaisons de fonctions de transfert


Rgles gnrales

La similitude incontestable des relations valables pour les systmes


analogiques : Y (s) = G (s) U (s)
et les systmes
discrets : Y (z) = G (z) U (z)
fait que les mmes rgles de combinaison des fonctions de transfert peuvent tre
utilises. On se rfrera donc [2], chapitre 3, pour une prsentation des mthodes
de rduction des schmas fonctionnels.

5.6.2

Fonctions de transfert dun systme de rgulation


numrique

Fonction de transfert en boucle ouverte Go (z)


La fonction de transfert en boucle ouverte, dfinie pour w[k] = 0 et v(t) = 0,
sobtient comme dans le cas analogique, en coupant la rtroaction y[k] en amont
du comparateur et en injectant un signal e[k]. Si lon mesure ou calcule y[k], la
fonction de transfert en boucle ouverte est alors :
Z {y[k]}
Go (z) =

Z {e[k]}

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154

=
w[k] = 0
v(t) = 0

Y (z)
E (z)
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e (k )

w (k )= 0

+
-

G
e (k )

G c1 ( z )

(z )

u (k )

y (k )

H1(z )
s

y (k )

f _ 0 5 b _ 0 9 .e p s

Figure 5.16 Fonction de transfert en boucle ouverte dun systme de rgulation


numrique (src).

Avec les conventions prises (schma fonctionnel universel et dfinition des fonctions de transfert), la fonction de transfert en boucle ouverte est donne par le
produit des fonctions de transfert du rgulateur numrique et du modle chantillonn du systme rgler.


Y (z)
= Gc (z) H (z) = Gc (z) 1 z 1 Z
Go (z) =
E (z)

((

L 1

Ga (s)
s

)))

Fonction de transfert en rgulation de correspondance Gyw (z)


Lobtention de la fonction de transfert en rgulation de correspondance est
immdiate ; partant du schma fonctionnel de la figure 5.17 page suivante on a,
puisque le retour est unitaire :
Gyw (z) =

Go (z)
Y (z)
=
W (z)
1 + Go (z)

Connaissant Gyw (z), il est dsormais possible de calculer la rponse en boucle


ferme dun systme de rgulation numrique. Il suffit de rsoudre (v(t) = 0) :
(

y [k] = Z

5.7
5.7.1

{Y (z)} = Z

{Gyw (z) W (z)} = Z

Go (z)
W (z)
1 + Go (z)

Correspondance entre ples analogiques et


discrets
Dfinition du problme

Considrons la situation dcrite par la figure 5.18 page suivante : le systme


rgler analogique Ga (s) est encadr par les convertisseurs D/A et A/D et lon
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w (k )

e (k )

+
S

G c(z )

+
S

e (k )

D
D

y (k )

w (k )

u (k )

u (t)
A

G a(s )

u (k )

G c(z )

y (t)

H (z )

y (k )
f _ 0 5 b _ 1 0 .e p s

Figure 5.17 Fonction de transfert en rgulation de correspondance (src).

u (k )

y (k )

u (t)

G
a

(s)

y (t)

f _ 0 5 a _ 0 6 .e p s

Figure 5.18 Systme analogique encadr par des convertisseurs D/A et A/D
(src).

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Rgulation numrique (REN)

sait que lalgorithme fournissant u[k] et recevant y[k] le voit par la fonction de
transfert quivalente :

Y (z) 
H(z) =
= 1 z 1 Z
U (z)

((

Ga (s)
s

)))

La question se posant ici est de dterminer sil existe un lien direct entre les ples
du systme analogique de fonction de transfert Ga (s) et ceux du systme discret
de fonction de transfert H(z). On cherche donc, pour les ples, une relation
mathmatique entre les plans de s et de z.

5.7.2

Relation fondamentale

Soit la fonction de transfert


Ga (s) =

1
Y (s)
=
U (s)
s s1

possdant un ple rel ou complexe en s = s1 . Son modle chantillonn est, en


reprenant le rsultat de lexemple du 5.5.3 page 153 :


H(z) =

1 es1 h

1
b0
Y (z)
=

=
s
h
1
U (z)
s1 (z e )
z p1

On constate que le ple analogique s1 sest transform, par suite de lchantillonnage, en un ple discret de valeur
p1 = es1 h
La relation liant les ples dun systme analogique ceux de son modle chantillonn est donc :
z = esh
La figure 5.19 page suivante illustre cette relation.

5.7.3

Proprits

Il faut relever que la transformation des ples par lexpression z = esh fait
intervenir la priode dchantillonnage h ; selon la valeur de celle-ci, un mme
ple analogique du plan de s aura diffrentes images dans le plan de z.
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Im

Im
s

R e

j
z

0
1

R e

f _ 0 5 _ 2 4 .e p s

Figure 5.19 Transformation des ples dun systme analogique par lchantillonnage : la relation z = esh dfinit le lien entre les plans s et z (src).

Dautre part, la relation z = esh est priodique de priode e =

2
,
h

puisque :

z = esh
= e(+j0 )h
= eh (cos(0 h) + j (sin(0 h))
= eh (cos ((0 + e ) h) + j sin ((0 + e ) h))
= eh (cos (0 h + 2 ) + j sin (0 h + 2 ))
= e(+j(0 +e ))h

Ainsi, les ples complexes analogiques


s1,2 = j 0

s3,4 = + j (e 0 )

et

ont la mme image dans le plan de z (figure 5.20 page ci-contre).


Ce phnomne est une consquence directe de lchantillonnage, ou plus prcisment du sous-chantillonnage, puisquaux ples s3 et s4 correspond un mode
sinusodal analogique dune pulsation propre 0 + e ne respectant de loin pas le
thorme de Shannon.
Cest pourquoi, en pratique, un tel phnomne est sans consquence, les modes
de ples tels que s3 et s4 tant fortement attnus par le filtre anti-repliement
quon aura pris soin dinsrer entre le capteur et le convertisseur A/D.
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s
3

+ jw

s
4

s
2

sh

Im

+ jw

z = e
s

Im

-jw
-jw

R e

R e
p
2

N
e

f _ 0 5 _ 1 4 .e p s

Figure 5.20 Par suite du non-respect du thorme de lchantillonnage ( 2.3


page 71), des ples analogiques distincts de la quantit j e ont la mme image
dans le plan de z (src).

Im

z
j

0
1

R e

f _ 0 5 _ 0 2 .e p s

Figure 5.21 Transformation


h i du ple dun systme intgrateur par suite de
lchantillonnage : s = 0 rad
z = 1. Voir galement le 5.4.2 page 148
s
(src).

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5.7.4

Rgulation numrique (REN)

Exemples

Intgrateur
h

Un ple analogique situ en s = 0 rad


, soit lorigine du plan de s, est sys
nonyme dun systme analogique ayant un comportement intgrateur. La transformation de ce ple lors de lchantillonnage du systme analogique
z = esh = e0h = 1
La fonction de transfert dun systme discret possdant un comportement intgrateur a donc un ple en z = 1.
Filtre passe-bas numrique dordre 1
Pour montrer tout lintrt de la relation z = esh , essayons, comme au 4.3.1
page 118, de construire un filtre numrique passe-bas de premier ordre en partant
de la fonction de transfert
G (s) =

1
(s1 )
Y (s)
=
=
U (s)
1+s
s s1

Afin dobtenir la fonction de transfert du filtre numrique reproduisant au mieux


le comportement de G(s), calculons le modle chantillonn H(z) de G(s). Celuici a t obtenu dans lexemple du 5.5.3 page 153. On a :


1 es1 h
1
b0
b0
Y (z)
=

=
=
H(z) =
s
h
U (z)
s1 (z e 1 )
z p1
z + a1
avec :

a1 = p1 = es1 h = e

Le ple du filtre numrique est rel, situ en p1 = es1 h = e (figure 5.22 page
suivante). Par comparaison avec lexemple du 4.3.1, on observe que le coefficient a1 est diffrent, ce qui se traduit par une parfaite correspondance entre les
rponses indicielles des ralisations analogiques et numriques (figure 5.23 page
ci-contre).
Il vaut ici la peine de remarquer que
a1 = e

1
=
= h
h
1+
e
1 + 1!
1

1+

Le coefficient a1 obtenu au chapitre 4 par discrtisation de lquation diffrentielle


na pour autre valeur que celle du dveloppement limit du coefficient a1 "exact".
Si lon avait connu au 4.3.1 page 118 la correspondance z = esh entre les ples
des plans de s et z, on aurait donc pu dterminer immdiatement le coefficient
a1 .
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Im

z
j

0
1

R e

f _ 0 5 _ 0 1 .e p s

Figure 5.22 Ple discret dun filtre numrique passe-bas (src).

Rponses indicielles des filtres analogique et numrique (h =1[s], T=6[s])

0.8

(t), (k)

0.6

0.4

0.2

10

15
k, t[s]

20

25

30

f_ch_05_17_1.eps

Figure 5.23 Correspondance parfaite (dans le cas particulier) en les filtres


analogique et numrique. A comparer avec la figure 4.11 page 119, pour = 6 [s]
(src).

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Rgulation numrique (REN)

Comment construire, "vite fait" (bien fait ?), de manire approximative, un filtre passe-bas numrique dordre 1 ? En dsignant
par H(z) la fonction de transfert du filtre recherch, on procde
comme suit :
1. Calculer le ple du filtre analogique correspondant
G (s) =

1
1
Y (s)
=
s1 =
U (s)
1+s

2. Calculer le ple discret quivalent


h

p1 = es1 h = e H (z)

1
z p1

3. Faire en sorte que le gain statique de H(z) soit gal celui


de G(s)
K = G (s)|s=0 = H (z)|z=1 = H (1)
do
H (z) =

b0
Y (z)
1 p1
=
=
U (z)
z p1
z + a1

4. Lquation aux diffrences du filtre est alors :


y [k] + a1 y [k 1] = b0 u [k 1]

5.7.5

Images de courbes et surfaces particulires

Lapplication de la relation z = esh permet de dterminer trs facilement


ce que deviennent les ples du plan de s par suite de lchantillonnage. Dune
manire gnrale, un ple analogique s est complexe et sexprime sous forme
cartsienne par
s = + j 0

et sa transformation par chantillonnage est le ple discret z :


z = esh = eh ej0 h
Rappel : la relation z = esh nest valable que pour les ples.
Elle est inapplicable pour trouver la transformation des zros par
chantillonnage !
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Im
+ jw

Im
N

R e

-jw

R e

f _ 0 5 _ 1 5 .e p s

Figure 5.24 Image de droites horizontales (src).

Image de droites horizontales et verticales


Une droite horizontale du plan de s est dcrite par
s=+jb

b = const.

Son image dans le plan de z est


h
e|{z}

z=

jbh

module variable

|e {z }

argument constant

On voit (figure 5.24) quil sagit de demi-droites de pentes b h, et lon note que
laxe rel du plan s devient laxe rel positif du plan z. Quant la droite verticale
du plan de s,
s = a + j 0
o a est une constante relle, elle se transforme en un cercle de rayon eah :
z=

ah

e
|{z}
module constant

0 h
e| j
{z }

argument variable

On relve que limage de laxe imaginaire du plan de s nest autre que le cercle
unit dans le plan de z (figure 5.25 page suivante).
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Rgulation numrique (REN)


I m a g e d e l 'a x e
im a g in a ire :
c e rc le u n it

Im
+ jw
N

Im

R e

-jw

R e

f _ 0 5 _ 1 6 .e p s

Figure 5.25 Image de droites verticales (src).

Image des courbes qui-amortissement


Tous les ples analogiques situs sur les demi-droites qui-amortissement du
plan de s sont caractriss par le mme taux damortissement (figure 5.26).
Leur image par la transformation fournit ainsi les courbes qui-amortissement du
plan de z. On a :
s = + j 0 = + j 0
o et 0 sont tels que soit constant, donc :

= constante
= sin () = q
2 + 02
Comme il sagit dune droite passant par lorigine, les parties relles et imaginaires sont proportionnelles :
0 = a
On obtient :
z = eh ejah
qui graphiquement se prsente sous la forme dune spirale logarithmique. Les
courbes qui-amortissement du plan de z ont donc lallure de spirales logarithmiques. La figure 5.27 page ci-contre en reprsente quelques-unes. La figure 5.28
page 166 montre de plus les courbes n h = constante (pulsation propre nonamortie n multiplie par la priode dchantillonnage h), qui sont des cercles
dans le plan de s.
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te
ta n
o n s
z = c

Im
s

Y
jw
0

-d

R e

f _ 0 5 _ 1 7 .e p s

Figure 5.26 Courbe qui-amortissement du plan de s (src).

Courbes quiamortissement (plan s)

Courbes quiamortissement (plan z)

1
=0
=0.25
=0.5
=0.70711

0.5

Im

Im

0.

=0
5
=0.2
0.5
1
71
70

2
=0
.

=0.9
=1

0.5
2

3
2

0
Re

0.5

0
Re

0.5

f_ch_05_01_1c.eps

Figure 5.27 Image des courbes qui-amortissement (src).

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Courbes quiamortissement et quin (plan z)


1
0.8
0.6
0.4

Im

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Re

0.2

0.4

0.6

0.8

1
f_ch_05_01_2c.eps

Figure 5.28 Image des courbes qui-amortissement (src).

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Im

Im
s

R e

j
z

R e
1

f _ 0 5 _ 2 0 .e p s

Figure 5.29 Image du demi-plan complexe gauche (src).

A linstar de que qui a t fait en rgulation analogique, la connaissance des


courbes qui-amortissement dans le plan de z permettra par exemple de dterminer o placer les ples en boucle ferme dun systme de rgulation numrique
(6.6.2).
Image du contour dEvans
Compte tenu de ce qui prcde, il est maintenant ais de dterminer limage
du contour dEvans :
z
z =
n
m i

Im

n st
= co

m a rg e d e s ta b ilit a b s o lu e

Marges de stabilit et contour dEvans (plan z)


1
0.8

m a rg e d e s ta b ilit re la tiv e

0.6
0.4

m in

R e

Im

-d

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

c o n t o u r d 'E v a n s

f _ 0 5 _ 1 9 .e p s

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Re

0.2

0.4

0.6

0.8

1
f_ch_05_02_2c.eps

Images de surfaces
Limage du demi-plan complexe gauche est le disque unit (figure 5.29). Limage
dune portion du demi-plan complexe gauche est un disque de rayon infrieur 1
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Im

Im
s

R e

R e

f _ 0 5 _ 2 1 .e p s

Figure 5.30 Image dune portion du demi-plan complexe gauche (src).

(figure 5.30). Mettons encore en vidence limage de la surface dfinie par les
courbes qui-amortissement (figure 5.31 page ci-contre), ainsi que celle dlimite
par le contour dEvans (figure 5.32 page suivante).

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Im

Im
s

j
z

R e

R e
1

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.31 Image de la surface dfinie par les courbes qui-amortissement


(src).

Im

Im
s

R e

R e

f _ 0 5 _ 2 2 .e p s

Figure 5.32 Image de la surface dlimite par le contour dEvans (src).

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v (t)

w (k ) = 0

+
S

e (k )

G c( z )

u (k )

y (k )

u (t)

G a( s )

y (t)

f _ 0 5 b _ 1 2 .e p s

Figure 5.33 Mise en vidence du signal de perturbation analogique agissant


sur un systme de rgulation numrique (src).

5.A

Fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z)

Lobtention de la fonction de transfert en rgulation de maintien pose plus


de difficults. Dans le cas de la rgulation de maintien, la grandeur dentre est
un signal purement analogique v(t), alors que celle de sortie est discrte puisquil sagit de y[k] (figure 5.33). La perturbation v(t) tant totalement alatoire,
elle intervient et peut varier nimporte quel moment, sans synchronisme avec
lhorloge dictant la priode dchantillonnage, au contraire de w[k] ou de y[k].
En effet, en rgulation de correspondance, on a obtenu une relation entre 2
grandeurs w[k] et y[k] en tirant parti du fait que la consigne w[k] est nature
discrte, provenant dun gnrateur de consigne ou rsultant de lchantillonnage
synchrone avec les convertisseurs A/D et D/A dune consigne analogique w(t).
De ce fait, w[k] nest dfinie et ne peut varier quaux instants dchantillonnage.
Tel nest pas le cas de v(t), la consquence pratique en tant que le rgulateur,
"aveugle" entre 2 instants dchantillonnage, par exemple k et (k + 1), ne peut
ragir lapparition dune perturbation v(t) en t = t0
k h < t0 < (k + 1) h,
qu linstant dchantillonnage suivant, i.e. linstant (k + 1).
Il est alors clair que lerreur e[k + 1] dpend de la dure coule ((k + 1)
h t0 ) depuis la manifestation de la perturbation, et lamplitude de la raction
du rgulateur est ainsi fonction de t0 (figure 5.34 page 173). Le systme asservi
ragit donc diffremment selon linstant auquel lentre v(t) lui est applique, ce
qui signifie quil est non-stationnaire ( 4.2.2 page 109 et exemple 2 page 43).
La consquence en est que la fonction de transfert
Z {grandeur rgle y[k]}
Z {perturbation v[k]}
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ne peut tre dfinie mathmatiquement. En effet, sil reste possible de dterminer


la transforme en z Y (z) de y[k], en sommant les transformes en z de chaque
contribution y[k],
Z {y[k}] = Y (z)
=Z

L 1 {Ga (s) V (s)}

{z

contribution de v(t) y[k]

H (z) U (z)

{z

contribution de U (z) Y (z)

= Z {Ga (s) V (s)} Gc (z) H (z) Y (z)


do,
Y (z) =

Z {{Ga (s) V (s)}}


1 + Gc (z) H (z)

il est par contre impossible dextraire une quelconque fonction de transfert Gv (z) !
On reprsente ci-dessous (figure 5.34 page ci-contre) la rponse dun systme
asservi un saut unit de perturbation intervenant aux instants 0, 0.25 h, 0.5
h, 0.75h. Un tel effet est en pratique ngligeable, si la frquence dchantillonnage
fe est suffisamment leve et surtout par le fait que le systme rgler prsente
toujours un comportement de type passe-bas attnuant leffet des perturbations
rapides.
Une manire de contourner le problme consiste admettre que les perturbations probables ont une dynamique modre par rapport la frquence dchantillonnage choisie (figure 5.35 page 174). Dans ce cas l, une perturbation intervenant nimporte quand entre 2 instants dchantillonnage aura un effet semblable
dans tous les cas. Elle peut alors tre approxime par le signal quelle produirait en traversant un bloqueur dordre zro, ce qui prsente le grand avantage
de la synchroniser sur lhorloge du systme asservi. Le systme tant maintenant
devenu stationnaire, on peut calculer la fonction de transfert en rgulation de
maintien
Z {y[k}]
Z {vm [k}]
par application de la dfinition de la fonction de transfert : Gv (z) est la transforme en z de la rponse impulsionnelle du systme, soit
Gv (z) = Z {g [k]}
La rponse impulsionnelle g[k] est obtenue en posant :
v(t) = (t)
Dans ce cas, o la perturbation est synchronise sur la priode dchantillonnage,
on a tout dabord
vm [k] = [k]
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v(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
t [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.08
0.06

y(t)

0.04
0.02
0
0.02

f_ch_05_05_1.eps

Figure 5.34 Rponses indicielles en rgulation de maintien dun systme de rgulation numrique, pour des perturbations intervenant entre 2 instants dchantillonnage. On observe que les rponses sont diffrentes (i.e. pas simplement dcales, mais de formes diffrentes) selon linstant dapparition de la perturbation :
le systme est non-stationnaire (src).

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h
A

v (t)

v (k )

p e rtu rb a tio n

a n a lo g iq u e

s y n c h ro n is e

v m (t)
w (k ) = 0

+
S

e (k )

u (k )

G c( z )

y (k )

u (t)

y (t)

G a( s )

f _ 0 5 b _ 1 1 .e p s

Figure 5.35 Artifice consistant synchroniser la perturbation afin dvaluer, de


manire approximative, la fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (z)
(src).

vm (t) = (t) (t h)


puis en se rappelant la dmarche suivie au 5.5.2 page 151 :
Z {y[k]} = Gv (z)
=Z

=Z

L 1 {G (s) V (s)}

H (z) U (z)

a
m

|
{z
}

{z
}

contribution de U (z) Y (z)


|
contribution de vm (t) y[k]




1

Ga (s)

1 esh

s {z

contribution de v(t) y[k]

H (z) U (z)
|

{z

contribution de U (z) Y (z)

Gc (z) H (z) Gv (z)

H (z)
| {z }

modle chantillonn de Ga (s)

do :
Gv (z) =

Y (z)
H (z)
=
Vm (z)
1 + Gc (z) H (z)

Une telle approximation se justifie dans la plupart des cas.

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Chapitre 6
Stabilit
6.1

Introduction

Ce chapitre est lun des plus importants du cours de rgulation numrique.


Le premier des points tudis consiste en ltablissement de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets. Le calcul de la rponse harmonique
exacte de tels systmes est ensuite abord avant dexaminer dans quelle mesure
le critre de Nyquist peut tre appliqu aux systmes discrets. Enfin, ce chapitre
se termine par quelques indications concernant la manire deffectuer la synthse
de rgulateurs numriques par les mthodes de Bode et du lieu des ples.
Lapproximation de la rponse harmonique par la transforme en w est prsente en annexe.

6.2
6.2.1

Stabilit des systmes discrets


Dfinition de la stabilit

Dans le cadre du cours de rgulation analogique, la dfinition suivante de la


stabilit avait t adopte :
Un systme dynamique linaire est stable si et seulement si, cart de sa
position dquilibre par une sollicitation extrieure, le systme revient
cette position lorsque la sollicitation a cess.
Cette dfinition est conserve ici et permet dtablir au 6.2.2 page suivante la
condition fondamentale de stabilit.
Stabilit BIBO Une alternative gnralement mieux accepte [[1], 7.2] la
dfinition ci-dessus consiste en la dfinition de la stabilit BIBO (Bounded Input,
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Rgulation numrique (REN)

u (k )= D (k )

y (k )= g (k )

k
0

G (z )

f _ 0 6 _ 0 1 .e p s

Figure 6.1 Test de la stabilit dun systme dynamique linaire discret G(z)
par application dune impulsion-unit discrte [k] (src).

Bounded Ouptut) : un systme dynamique, linaire, au repos, causal et stationnaire est stable si sa rponse toute entre borne est galement borne.
Selon cette dfinition, on voit par exemple que lintgrateur numrique nest
pas BIBO stable, puisque sa rponse lentre borne u[k] = [k] est une rampe
discrte, i.e. un signal non born.
On montre que la condition ncessaire et suffisante pour quun systme soit
BIBO stable est que

|g(l)| C

l=0

o g[k] est la rponse impulsionnelle du systme discret considr et C est un


nombre fini. La condition fondamentale de stabilit correspondante tablie au
6.2.2 est nanmoins valable pour les 2 dfinitions prsente ici.

6.2.2

Condition fondamentale de stabilit

Afin de tester si un systme dynamique linaire discret est stable, appliquons


son entre une impulsion-unit discrte u[k] = [k], laquelle joue le rle de
sollicitation extrieure (figure 6.1). Celle-ci disparaissant pratiquement aussitt
quelle apparat, il suffit dexaminer le signal de sortie y[k] pour juger de la stabilit du systme. Ce dernier tant au repos linstant o u[k] est applique, on
a mathmatiquement :
G (z) =

Y (z)
Y (z) = G (z) U (z) = G(z)
U (z)

puisque u[k] est une impulsion-unit discrte.


Comme dj soulign au 5.2.3 page 131, G(z) est une fraction rationnelle en
z, pouvant tre dcompose en lments simples. Dans le cas particulier o tous
c
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Rgulation numrique (REN)

les ples de G(z) sont simples, la dcomposition on peut crire :


G (z) =

n
Y (z)
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm X
Ci z
=
=
U (z)
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an
i=1 z pi

Il sensuit :
Y (z) = G (z) =

n
X

Ci z
i=1 z pi

On en dduit y[k], par transformation inverse de Y (z) et aprs une lgre mise
en forme :
y[k] = g[k] =

n
X

Ci pki

i=1

Ainsi, la rponse du systme la sollicitation extrieure u[k] = [k] dpend


essentiellement de ses ples, par lintermdiaire des modes temporels discrets pki
leurs tant associs ( 5.3 page 137). Si G(z) possde une paire de ples complexes
conjugus de module R et dargument , le dveloppement mathmatique du
5.3.3 page 140, a montr que la contribution correspondante tait de la forme
y[k] = Rk sin (k )
Le systme retrouve son tat initial (le repos) si la rponse y[k] tend vers zro
aprs disparition de la sollicitation extrieure. Que les ples soient rels ou complexes, on voit que cest le cas si et seulement si
|pi | < 1
On en conclut quils doivent tous se trouver lintrieur du cercle-unit du plan
de z pour que le systme analys puisse tre qualifi de stable. Cest la condition
fondamentale de stabilit :
Un systme dynamique linaire discret est stable, si et seulement si, tous
les ples de sa fonction de transfert sont situs lintrieur du disqueunit :
|pi | < 1
Dans le cas des systmes linaires, la stabilit est donc une proprit intrinsque, dpendant exclusivement des paramtres et de la structure du systme,
mais aucunement des signaux dentre.
Lorsquun ou plusieurs ples sont lextrieur du cercle-unit, le systme est
instable car sa rponse impulsionnelle diverge. Pour des ples situs exactement
sur cercle-unit, le systme est stabilit marginale.
c
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Rgulation numrique (REN)

c e rc le -u n it

Im
j

0
1

R e

s ta b le
in s ta b le
f _ 0 6 _ 0 4 .e p s

Figure 6.2 Zone de stabilit du plan de z (src).

Exemple Lintgrateur numrique, de fonction de transfert


G (z) =

hz
Y (z)
=
U (z)
z1

est un systme marginalement stable. La visualisation de la rponse impulsionnelle montre que le ple en z = 1, situ sur le cercle-unit, empche le systme de
revenir son tat initial (y(0) = 0) bien que la sollicitation extrieure ait disparu.
Im
j

0.8

0
1

R e

g(k)

0.6

0.4

0.2

0
f _ 0 6 _ 0 5 .e p s

10

15

20

25
f_ch_05_03_1.eps

Il en est ainsi de tout systme dynamique possdant un ou plusieurs ples


situs exactement sur le cercle-unit, soit la limite de stabilit.

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6.3
6.3.1

Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique dun systme numrique


Dfinition et calcul

Le rgime permanent du signal de sortie dun systme dynamique linaire


discret stable excit par un signal sinusodal discret est sa rponse harmonique.
On relve le fait que par hypothse, le systme discret analys est suppos stable.
Pour obtenir la rponse harmonique sous forme analytique, en simplifiant les
calculs au maximum, on profite de la proprit de linarit du systme pour
lexciter non pas avec un signal purement sinusodal, mais avec lentre complexe
u[k] = ejkh = cos ( k h) + j sin ( k h)
De surcrot, lamplitude de u[k] est unitaire. Le signal de sortie cherch sera
simplement gal, par linarit, la partie imaginaire de la rponse calcule.
La transforme en z de la rponse cherche est :
Y (z) = G (z) U (z)
m
z
z
i=1 (z zi )

= G (z)
=
b

Q
0
n
jh
z ejh
i=1 (z pi ) z e
b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
z

=
Qn
z ejh
i=1 (z pi )

Cette expression peut tre dcompose en lments simples. Dans le cas o aucun
des ples de G(z) nest multiple (la multiplicit des ples nest pas prise en compte
ici, sans que cela ne limite pour autant la validit des rsultats qui vont tre
obtenus), on a :
Y (z) =

n
X

b0
|{z}

6=0 si n=m, i.e. d=0

C z
Ci z
+
z ejh
i=1 z pi

o en particulier le rsidu C est calcul par (voir [2]) :


"

C=

lim

zejh

z ejh
Y (z)
z

La transformation en z inverse des deux membres de lgalit donne, en saidant


de la table de lannexe du chapitre 3 :
y[k] = b0 [k] +

n
X

Ci pki + C ejkh

i=1

Les ples de G(z) tant par hypothse lintrieur du cercle-unit, leurs modes
ne sont visibles quen rgime transitoire, aprs quoi il sont notablement attnus.
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Rgulation numrique (REN)

Il en va de mme du premier terme de lexpression de y[k]. Le rgime permanent,


obtenu pour k , est donc form exclusivement de
y[k] = C ejkh
Lobtention de la valeur du rsidu C
"

C=

lim

zejh

z ejh
Y (z)
z
"

#
z ejh
z
= lim
G (z)
zejh
z
z ejh
#

= G ejh

permet de prciser y[k] :




y[k] = G ejh ejkh


La rponse au signal dentre rel
n

u[k] = = ejkh = sin ( k h)


est finalement
n

jh

y[k] = = G e

jkh

 



jkh+arg{{G(ejh )}})
jh
(
= G e
e

soit encore

y[k] = G ejh sin k h + arg

nn

G ejh

oo

= A () sin ( k h + ())
La rponse harmonique dun systme dynamique linaire stable est un signal
sinusodal de mme pulsation,




amplifi par le gain A () = G ejh ,
nn

oo

dphas de langle () = arg G ejh


[rad],
par rapport au signal dentre.
Connaissant lentre u[k], cette rponse se calcule simplement en posant
z = ejh
dans lexpression de la fonction de transfert en z G(z),


G (z)
G ejh
jh

z=e

ce qui revient dire que z parcourt le cercle-unit.


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Rgulation numrique (REN)




Le nombre complexe G ejh , appel transmittance isochrone ou, plus simplement rponse harmonique ou encore fonction de rponse frquentielle, indique
comment le systme dynamique modifie lamplitude et la phase du signal sinusodal dentre. Ses module et argument, tous deux dpendants de la pulsation,
fournissent ainsi respectivement le gain et la phase apports par le systme.

Contrairement au cas analogique, la rponse harmonique G ejh nest pas
une fraction rationnelle en , mais en ejh :


G(z)|z=ejh =

b0 ejh

m

+ b1 ejh

m1

+ . . . + bm1 ejh + bm

(ejh )n + a1 (ejh )n1 + . . . + an1 (ejh ) + an

Ceci qui complique



 considrablement les calculs et les estimations des valeurs
jh
prises par G e
certaines pulsations, ces estimations tant notamment pratiques lors de lesquisse du lieu de Nyquist ou du diagramme de Bode. Ce problme peut tre contourn au prix dun rsultat approximatif si lon fait usage
de la transformation en w, qui sera prsente en annexe ce ce chapitre.

6.3.2

Proprits


La rponse harmonique G ejh est priodique de priode e =


quen effet :
2
ej(+e )h = ejh ej h h = ejh

2
,
h

puis-

De plus, les coefficients de la fraction rationnelle G(ejh ) tant tous rels, on a




G ejh = G (ejh )
ce qui implique que :




G ejh
nn 

arg



= G ejh

G ejh

oo

= arg

nn

G ejh

oo

Le module de G(j) est donc une fonction paire, alors que son argument est une
fonction impaire (figure 6.3 page suivante). Ces proprits, ajoutes celle de
priodicit, font que la reprsentation graphique de la rponse harmonique peut
se limiter
lintervalle [0 . . . N ].

jh
G e
est dautre part relle en = 2e = N . En effet,
ej

e
h
2

et par consquent


G ej

= ej h h = 1

e
h
2

= G (1)

Les coefficients de G(z) tant rels, il en va de mme de G(1).


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Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique (chelles linaires)


1

A()

0.8
0.6
0.4
0.2
0
12.5664

9.4248

6.2832

3.1416

3.1416

6.2832

9.4248

12.5664

540

() [deg]

360
180
0
180
360
540
10

10

f_ch_06_02_1.eps

Figure 6.3 Le gain harmonique dun systme dynamique linaire discret


 estune
fonction paire alors que la phase est une fonction impaire. Comme G ejh est
priodique de priode e , la reprsentation graphique de la rponse harmonique
peut
limiter
lintervalle indiqu en gras [0 . . . N ]. A relever galement que
 se

j 2e h
G e
= G (1) est relle (src).

6.3.3

Lieu de de Nyquist et diagramme de Bode

 Il

nest
 pas ncessaire ici de dfinir les deux reprsentations graphiques de
G e
que sont le lieu de Nyquist et le diagramme de Bode, ceux-ci ayant t
tudis en dtail dans le cours de rgulation analogique [13]. On relve toutefois
que lobtention de la rponse harmonique dun systme discret est fastidieuse en
raison des calculs effectuer. En effet, les lieux
de

 transfert sont tracs aprs
jh
avoir calcul les module et argument de G e
pour diffrentes pulsations.
Cependant, contrairement au cas analogique, lestimation de valeurs particulires
nest pas immdiate, et de plus, le diagramme de Bode ne possde pas dasymptote
(cf priodicit). Le recours un logiciel de calcul et de traage, ou tout au moins
une calculatrice traitant les nombres complexes est ds lors vivement conseill.
Enfin, il faut garder en mmoire quen prsence de systmes discrets, lopration dchantillonnage restreint la gamme de pulsations utiles la zone
jh

0 < N =

e
2

soit en-de de la pulsation de Nyquist, puisque le thorme de Shannon doit tre


respect. Les tracs se limitent donc en principe cette bande de pulsations.
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Rgulation numrique (REN)

Exemple : lieux de transfert dun filtre numrique


Au 5.7.4 page 160, la fonction de transfert discrte dun filtre numrique de
premier ordre de type passe-bas a t calcule :


H(z) =

1 es1 h

b0
b0
Y (z)
1
=

=
=
s
h
1
U (z)
s1 (z e )
z p1
z + a1

avec :

a1 = p1 = e

b0 =

1e
s1

En vue den valuer la rponse harmonique, la rponse harmonique du filtre est


tout dabord obtenue :
G(z = ejh ) =

b0
+ a1

ejh

En introduisant la pulsation rduite


=h
on a :


b0
b0
=
+ a1
(cos () + a1 ) + j sin ()

G ej =

ej

=q
=q

b0

jarctan

(cos () + a1 )2 + (sin ())2


b0

jarctan

1 + 2 a1 cos () + a21

sin()
(cos()+a1 )

sin()
(cos()+a1 )

Remarque :
= =

= N =
h
2

On se propose ici den tracer ses lieux de transfert, tout dabord en chelles
linaires, puis ceux de Bode et Nyquist. La constante de temps du filtre est
1
= 2.5 [s], sa frquence caractristique est donc fp = 2
1 = 0.063 [Hz] alors
que la priode dchantillonnage est h = 1 [s]. Celle-ci ne peut bien sr pas tre
choisie sans prendre en compte la valeur de la constante de temps : le thorme
de Shannon doit tre au moins respect. Appliquant les rgles approximatives du
choix de h par rapport exposes 1.6.1 page 47, on devrait avoir :
4 . . . 10 = Nm =
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Trg
3
3 2.5
=
=
= 7.5
h
h
1
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Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique (chelles linaires)


1
analogique
numrique

A()

0.8
0.6
0.4
0.2

() [deg]

0
18.849615.70812.56649.42486.28323.1416

1080
900
720
540
360
180
0
180
360
540
720
900
1080

3.1416 6.2832 9.4248 12.5664 15.708 18.8496

numrique
analogique

15

10

10

15

f_ch_06_02_2.eps

(z)
b0
Figure 6.4 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pul1
sation est linaire et lon observe bien la priodicit. En pointill la rponse
harmonique du filtre analogique correspondant (src).

Le calcul du gain et de la phase est facilit si la rponse harmonique est mise


sous forme polaire :


G ej =

b0
b0
=
+ a1
(cos () + a1 ) + j sin ()

ej

b0

jarctan

=q
e
(cos () + a1 )2 + (sin ())2
b0

jarctan

=q
e
1 + 2 a1 cos () + a21

sin()
(cos()+a1 )

sin()
(cos()+a1 )

On pressent que les calculs peuvent devenir trs compliqus lorsque la fonction
de transfert est dordre plus lev. Aprs avoir calcul les valeurs numriques de
a1 et b0 ,
1[s]

a1 = p1 = e 2.5[s] = 0.6703

b0 = 1 e 2.5[s] = 0.3297

1[s]

on peut tracer lallure du gain et de la phase en fonction de la pulsation (chelles


linaires, figure 6.4).

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Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique (chelles linaires)


1
numrique
analogique

A()

0.8
0.6
0.4
0.2
0

180

() [deg]

numrique
analogique

180

f_ch_06_02_3.eps

(z)
b0
Figure 6.5 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pul1
e
sation est linaire et limite N = 2 . En pointill la rponse harmonique du
filtre analogique correspondant (src).

Outre leffet dattnuation et le dphasage apports par le filtre passe-bas numrique,


ces tracs confirment le caractre priodique de la rponse harmonique

jh
. Les tracs pourraient donc se limiter sans autres la gamme de pulsaG e
tions [0 . . . N ], comme le montre la figure 6.5. En pointill est reporte la rponse
harmonique du filtre analogique correspondant.
Les diagrammes de Bode pour une gamme de pulsations tendue et pour
une gamme restreinte sont donns sur les figures 6.6 page suivante et 6.7 page
suivante, avec encore en pointill est reporte la rponse harmonique du filtre
analogique correspondant.

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Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique (diagramme de Bode)


0
5

A()

10
15
20
25
30

numrique
analogique

35

10

10

10

0
180
() [deg]

360
540
720
900

numrique
analogique

1080

10

10

10

f_ch_06_02_4.eps

(z)
b0
Figure 6.6 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pulsa1
tion est logarithmique (comme le veut la reprsentation de Bode) et la priodicit
se manifeste par un effet "accordon". En pointill la rponse harmonique du filtre
analogique correspondant (src).

Rponse harmonique (diagramme de Bode)


0

A()

10

15
numrique
analogique
20

10

10

() [deg]

45
90
135
180

numrique
analogique
1

10

10

f_ch_06_02_5.eps

(z)
b0
Figure 6.7 Rponse harmonique de H(z) = YU (z)
= zp
. Lchelle de la pulsa1
tion est cette fois limite N = 2e . En pointill la rponse harmonique du filtre
analogique correspondant (src).

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Rgulation numrique (REN)

Rponse harmonique (diagramme de Nyquist)


1

0.8

0.6

0.4

Im(G(j)

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
0.5

0.5
Re(G(j))

1.5

f_ch_06_02_6.eps

(z)
b0
Figure 6.8 Lieu de Nyquist de H(z) = YU (z)
= zp
. En pointill la rponse
1
harmonique du filtre analogique correspondant (src).

Le lieu de Nyquist est la figure 6.8.

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6.4

Rgulation numrique (REN)

Etude de la stabilit par la rponse harmonique : critre de Nyquist ([[1], 7.4])

Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl,


i.e. en boucle ferme, sur la base de sa rponse harmonique en boucle ouverte.
Celle-ci pouvant tre obtenue exprimentalement, le critre de Nyquist prsente
un grand intrt pratique.

6.4.1

Critre de Nyquist simplifi (critre du revers)

Partant du critre de Nyquist prcdemment dmontr, on relve que lorsque


le systme considr est stable en boucle ouverte, i.e. lorsque P = 0, on doit avoir
arg {{1 + Go (z)}}C = 0
pour que Gf (z) soit stable. Cela signifie que le lieu de Nyquist complet nentoure
jamais le point critique. Ceci revient dire que le lieu de doit laisser le point
1 sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des . Il sagit du
critre de Nyquist simplifi, ou critre du revers, qui sapplique ainsi galement
aux systmes discrets :

Critre de Nyquist simplifi


Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire,
stable en boucle ouverte, i.e. dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) ne possde aucun
est
 ple
 instable,

 stable en boucle ferme
jh
j
si le lieu de Nyquist de Go e
= Go e
laisse le point critique
1 + j 0
sa gauche lorsquon le parcourt dans le sens croissant des .
En consquence, connaissant la rponse harmonique en boucle ouverte du
systme analys, la stabilit de ce dernier en boucle ferme peut tre analyse
en traant le lieu de Nyquist de


Go ejh = Go ej

et en vrifiant que lorsque lon le parcourt de


"

rad
=0
s
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Rgulation numrique (REN)


in s ta b le
-1 + j0

Im

w =

(e

jw h

w = 0 [ra d /s ]

[ra d /s ]

R e

s ta b le

f _ 0 6 _ 1 3 .e p s

Figure 6.9 Application du critre de Nyquist simplifi pour dterminer si un


systme est stable en boucle ferme ou non (src).

"

rad

s

on laisse le point critique


1 + j 0 = 1
sa gauche.
La validit du critre du revers se limite donc aux systmes stables en boucle
ouverte. Certains systmes vus au laboratoire, tels que la suspension magntique, de fonction de transfert
Ga (s) =

X (s)
=
Ua (s)
s+

ko
1
Ta

 

s2 +

kx
m

ncessiteraient lemploi du critre de Nyquist complet afin de tester la stabilit


en boucle ferme.
Les
de marge
 notions

 de phase m et de gain Am sappliquent telles quelles
jh
j
Go e
= Go e
, que la rponse harmonique soit reprsente graphiquement dans le plan de Bode ou dans celui de Nyquist. Pour mmoire, les marges
de phase et de gain sont dfinies comme suit (figures 6.10 page suivante et 6.11
page 191) (voir [2] 6.12) :

nn

m = + arg Go ejco h
1
Am =
|Go (ej h )|
avec

oo

co = pulsation laquelle Go ejh = 1

= pulsation laquelle arg

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189

nn





Go ejh

oo

=
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Rgulation numrique (REN)

Rappelons que les marges de phase et de gain constituent un moyen indirect destimer la distance entre le point lieu de Nyquist et le point critique. Mme en imposant des valeurs recommandes pour m (45 . . . 60 [ ]) et Am (> 8 . . . 15 [dB]),
il se peut que le degr de stabilit soit insuffisant (voir exercices de rgulation
analogique). La distance minimum exacte entre le lieu de Nyquist et le point
critique pourra tre value prcisment laide la fonction de sensibilit ( 7.8
page 268).

Im
G

-1
w

1 /A

w =

[ra d /s ]

(e

jw h

R e

c o

c e rc le d e ra y o n 1

w = 0 [ra d /s ]

f _ 0 6 _ 1 1 .e p s

Figure 6.10 Dfinition graphique des marges de phase m et de gain Am (src).

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190

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Rgulation numrique (REN)

A (w )|
[d B ]

|G
o

(e

jw h

)|

0 [d B ]
A p

f (w )|
[d e g ]
0

f (w

c o

w
w

a rg { G
o

(e

jw h

c o

c o

w [ra d /s ]

w [ra d /s ]

)}

-1 8 0

f _ 0 6 _ 1 2 .e p s

Figure 6.11 Dfinition graphique des marges de phase m et de gain Am dans


le plan de Bode (src).

c
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6.5

Rgulation numrique (REN)

Elments de synthse frquentielle de rgulateurs numriques

Les paragraphes de ce chapitre qui sont ddis lanalyse frquentielle fournissent les lments ncessaires la mise en oeuvre des mthodes classiques de
synthse frquentielle, telles celles du plan de Bode tudies en rgulation analogique.
Le principe de la mthode de synthse frquentielle discrte (parfois dite rigoureuse) est prsent. La mthode approche, base sur la transformation en
w, a t dveloppe autrefois pour contourner les difficults lies au traage de
rponses harmoniques des systmes discrets et nest plus prsente dans le cadre
de ce chapitre. La description prcise de lapplication de la synthse discrte
diffrents types de rgulateurs (P, PD, PI, PID), sort du cadre de ce chapitre.

6.5.1

Synthse frquentielle discrte

La mthode de synthse frquentielle discrte sappuie sur la rponse harmonique exacte






G ejh = G z = ejh
des systmes numriques. Celle-ci tant malaise obtenir, lusage de cette mthode est facilit si lon dispose de moyens informatiques facilitant le trac des
diagrammes de Bode, qui rappelons-le, ne possdent pas dasymptotes dans le
cas de systmes discrets. La synthse rapide (et quelque peu approximative) dun
rgulateur, faite sur la base dun diagramme asymptotique nest donc ici pas
possible.
Exemple : synthse dun rgulateur P numrique
On considre le systme rgler suivant
H (z) =

z3
Y (z)
=
U (z)
(z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )

avec

h = 1[s]
R = 0.95

= 2
3
donn par son modle chantillonn.
Le choix de h est fait a priori en tenant compte de lallure de la rponse harmonique de H(z) (figure 6.12 page suivante),
h ilaquelle montre un comportement
rsonant une frquence de lordre de 2 rad
, soit peine infrieure la mois
ti de la pulsation dchantillonnage e =
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2
h

= 6.28

rad
s

. Du point de vue du
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Rgulation numrique (REN)

thorme de Shannon, ce choix se justifie, mais le chapitre 3 du prsent cours en


a montr les limites dapplicabilit.

Diagramme de Bode de H(z)


60

gain [dB]

40

20

20
2
10

10

10

10

phase [degr]

45
90
135
180
225
270
2
10

10

10

10

pulsation [rad/s]
f_ch_05_09_1c.eps

Figure 6.12 Rponse harmonique du systme rgler H(z) (src).

On se propose de dterminer le gain Kp dun rgulateur proportionnel tel que


le comportement soit optimal en boucle ferme. Dans ce but, on fait en sorte
que la marge de phase m (qui se mesure toujours sur la base de la rponse
harmonique Go (ejh ) en boucle ouverte) soit de lordre de 45 [ [ ]].
La fonction de transfert de boucle scrit donc :

Go (z) = Gc (z) H (z) = Kp

z3
(z 1) (z 0.9) (z 2 2 R cos () z + R2 )

Sur le diagramme Bode de la figure 6.13 page


suivante sont superposes les r
jh
jh
ponses harmoniques H e
et Go e
. Pour cette dernire, on a choisi
Kp = Kpop = 0.0642
que lon a trouv en appliquant la mthode de Bode.
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Rgulation numrique (REN)

Diagrammes de Bode de H(z) et Go(z)


60
H(z)
Go(z)

gain [dB]

40
20
0
20
40
0.01

0.10.1375

10

10

phase [degr]

45
90
135
180
225
270
0.01

0.10.1375
[rad/s]

f_ch_05_09_2.eps

Figure 6.13 Rponses harmoniques du systme rgler H(z) et de la fonction


de transfert en boucle ouverte Go (z) (src).

La rponse indicielle en boucle ferme est donne sur la figure 6.14.


Rponse indicielle en boucle ferme
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50
k

60

70

80

90

100

f_ch_05_09_3.eps

Figure 6.14 Rponse indicielle en boucle ferme pour Kp = Kpop = 0.0642


(src).

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Rgulation numrique (REN)

Elle a un comportement optimal, typique dun systme du second ordre


ples dominants, de taux damortissement = 0.5...0.707.
Remarque La rponse indicielle prsente sur la figure 6.14 page ci-contre est
visiblement sur-chantillonne. La responsabilit en incombe la rsonance de
H(z), qui, pour des raisons de stabilit, limite la valeur du gain Kp une valeur
relativement modeste et par consquent :
la pulsation de coupure 0 [dB] en boucle ouverte est relativement faible ;
la bande passante B en boucle ferme est aussi relativement faible ;
la dure de rglage Trg du systme asservi est leve.
Avec un simple rgulateur P, on ne peut gure esprer de meilleures performances.

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6.6
6.6.1

Rgulation numrique (REN)

Elments de synthse de rgulateurs numriques dans le plan complexe


Lieu des ples (ou lieu dEvans)

On se propose ici de dfinir la notion de lieu des ples (ou lieu dEvans)
pour les systmes numriques, puis dintroduire les principes de synthse dans le
plan complexe. Comme dans le cas de la synthse frquentielle, on ne procdera
pas, dans ce chapitre, une numration dtaille des mthodes de synthses de
diffrents rgulateurs : seul le principe est expos.
Dfinition
La dfinition du lieu des ples vue dans de cadre des systmes analogiques
peut sans autre tre conserve dans le contexte des systmes numriques, puisque
dans les deux cas, on cherche reprsenter dans le plan complexe lvolution des
ples de la fonction de transfert en boucle ferme lorsque que le gain de boucle
ko varie de 0 linfini.
Que le systme soit analogique ou numrique, ses ples en dterminent compltement la stabilit, et en affinant lanalyse, lexamen de la position des ples permet galement de dterminer le degr de stabilit (par le calcul du taux damortissement par exemple). De plus, pour autant que les zros soient "standards",
en particulier situs dans le disque unit, les ples imposent la forme du rgime
libre (apriodique ou oscillatoire), observable en rgime transitoire, par exemple
aux premiers instants de la rponse indicielle.
Il y a donc un intrt certain connatre lemplacement dans le plan complexe
des ples de la fonction de transfert en boucle ferme dun systme de rgulation
numrique. Le plan complexe est bien sr ici le plan de z. Il est encore plus
intressant de pouvoir examiner la manire dont ces mmes ples voluent dans
le plan de z lorsque les gains, voire la structure du systme en boucle ouverte
sont modifis par ladjonction dun rgulateur.
On se contentera ici dexaminer le cas o seul le gain de boucle ko varie, la
structure du systme en boucle ouverte tant fixe.
Trac du lieu des ples
Si la fonction de transfert en boucle ouverte dun systme de rgulation numrique a pour expression gnrale
Go (z) =

no (z)
Y (z)
= ko
E (z)
do (z)

o lon aura pris soin de mettre Go (z) sous forme dEvans (aussi appele forme
de Laplace), la fonction de transfert en boucle ferme scrit, dans le cas de la
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rgulation de correspondance et lorsque le retour est unitaire (figure 6.15) :


(z)
ko ndoo(z)
Y (z)
Go (z)
ko no (z)
Gyw (z) =
=
=
=
n
(z)
o
W (z)
1 + Go (z)
do (z) + ko no (z)
1 + ko do (z)

On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle ferme que
lon peut calculer ont le mme dnominateur
do (z) + ko no (z)
puisque lon a toujours
Gferm (s) =

fonction de transfert de la chane daction


1 + fonction de transfert en boucle ouverte

le cas de la compensation ple-zro tant rserv ( 7.2 page 225). Les ples de la
fonction de transfert en boucle ferme sont les valeurs de z annulant le dnominateur de Gyw (z). Ils sont donc solutions de lquation de lquation caractristique
dc (z) = do (z) + ko no (z) = 0

w (k )
-

ko
d

n o(z
o

(z )

y (k )

f _ 0 6 _ 1 4 .e p s

Figure 6.15 Schma fonctionnel dun systme de rgulation numrique, prsent de faon ce que le retour soit unitaire et mettant en vidence la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) sous forme dEvans.

Si lquation caractristique dc (s) dun systme analogique est un polynme


en s, celle dc (z) dun systme numrique nest autre quun polynme en z. Dans
un cas comme dans lautre, il sagit de dterminer lvolution des racines de
lquation caractristique lorsque le facteur dEvans ko varie de zro linfini. Il
sen suit que les rgles de trac du lieu des ples nonces en rgulation analogique
sont applicables telles quelles aux systmes numriques. Seule linterprtation
change, les domaines de stabilit des plan de s et z tant diffrents. Les courbes
qui-amortissement, le contour dEvans se reprsentent eux aussi par dautres
courbes dans le plan de z (voir 5.7.5 page 164). Ainsi, la fameuse droite quiamortissement 45 [ ] du plan de s devient une spirale qui-amortissement. En
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gnral, il faut tracer le lieu des ples dans un plan de z muni dun rseau de
courbes (des spirales) qui-amortissement.
Les 7 rgles les plus utiles lesquisse du lieu, selon [2], sont rappeles cidessous sans dmonstration. Les conditions des modules et des angles sappliquent
aussi telles quelles, pour autant quon sastreigne prsenter toutes les fonctions
de transfert sous forme dEvans ( 5.2.4 page 134).
1
2
3
4
5

Le lieu des ples a n branches.


Le lieu des ples est symtrique par rapport laxe rel.
Les points de dpart du lieu sont les ples de Go (z).
m ples aboutissent aux zros de Go (z).
Les points darrive des (n m) ples restant sont situs
linfini. Il rejoignent (n m) asymptotes dangle
=

(1 + 2 )

(n m)

formant une toile rgulire.


Le centre de ltoile est situ sur laxe rel en
n
P

=
7

6.6.2

pi

i=1

m
P

zj

j=1

nm

Tout point de laxe rel situ gauche dun nombre impaire


de ples et de zros rels fait partie du lieu.

Principe de la synthse discrte dans le plan complexe

Partant dun systme asservi ayant pour fonction de transfert de boucle


Go (z) = ko

no (z)
do (z)

il sagit de dterminer la valeur koc du facteur dEvans ko telle que les ples
dominants en boucle ferme
soient caractriss par un taux damortissement optimal = opt ,
ou
imposent une dure de rglage Trg dfinie,
ou
aient des modes apriodiques,
ou
rpondent une autre spcification particulire du cahier des charges.
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Notons que les possibilits numres ci-dessus sont en gnral mutuellement


exclusives : la mthode de synthse base sur le lieu des ples noffre en effet pas
beaucoup de degrs de libert.
Pour la premire des possibilits voque, soit limposition dun taux damortissement donn, la recherche de koc , est effectue comme suit :
1. Calculer la fonction de transfert de boucle corrige Go (z) = Gc (z) H (z)
2. Mettre Go (z) sous forme dEvans, les coefficients des plus hautes puissances de z des numrateur et dnominateur tant unitaires (la factorisation est optionnelle) ;
z + bbm0
z m + bb01 z m1 + ... + bm1
b0
Go (z) = |{z}
b0 n
z + a1 z n1 + ... + an1 z + an
ko

= ko

(z z1 ) (z z2 ) ... (z zm )
(z p1 ) (z p2 ) ... (z pn )
m
Q

= ko

i=1
n
Q

(z zi )
(z pi )

i=1

3. Tracer le lieu des ples de Go (z) dans le plan de z muni dun rseau de
courbes qui-amortissement ;
4. Reprer son intersection S (la position dun des futurs ples dominants en
boucle ferme) avec la courbe (une spirale en loccurrence) qui-amortissement
correspondant = opt = 0.5 ;
5. Appliquer la condition des modules pour dterminer le gain de boucle
optimal ko = koc :


(s z ) . . . (s z )
1
m



(s p1 ) . . . (s pn )

1
ko

6. Le gain du rgulateur, sous forme dEvans, est donn par : kc =

koc
ka

Exemple : synthse dun rgulateur P


On considre le systme de rgulation numrique dont le systme rgler a
pour modle chantillonn
H (z) =

Y (z)
ka
10
=
=
U (z)
(z 1) (z c)
(z 1) (z 0.5)

On se propose de dterminer le gain de boucle koc de faon que le comportement


en boucle ferme soit optimal. Cela signifie que lon souhaite que la fonction
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Rgulation numrique (REN)

de transfert du systme en boucle ferme possde une paire de ples complexes


conjugus caractriss par un taux damortissement de 0.5 (ou 0.707, dpendant des normes et surtout de la dfinition dun comportement optimal...). Cette
dernire condition implique que les ples dominants en boucle ferme doivent se
situer sur la spirale logarithmique caractrise par = opt .
Lapplication des 6 points de la procdure la fonction de transfert H(z)
donne :
10
1. Go (z) = Gc (z) H (z) = kc (z1)(z0.5)
1
1
2. Go (z) = kc 10 (z1)(z0.5)
= ko (z1)(z0.5)
3. En appliquant les rgles 1 9 du trac du lieu dEvans, on parvient rapidement au trac suivant. Comme indiqu plus haut, le lieu a t trac
dans un plan de z muni des courbes qui-amortissement (figure 6.16).

Lieu des ples de Go(z)


1

0.5/T

0.6/T
0.8

0.4/T
0.1 0.3/T

0.7/T

0.2
0.3

0.6

0.8/T

0.4
0.9/T
Imaginary Axis

0.2

0.2/T

0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

0.1/T

0.9
/T
/T

0.2
0.1/T

0.9/T
0.4
0.2/T

0.8/T

0.6

0.7/T

0.8

0.3/T
0.6/T

0.5/T

1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Real Axis

0.4/T

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_05_11_1.eps

Figure 6.16 Lieu des ples de Go (z) = ko

1
(z1)(z0.5)

(src).

4. Le point S est facilement repr si lon agrandit la zone intressante, situe


dans le premier quadrant (figure 6.17 page ci-contre) :
5. Le gain optimal, appliquer pour que lun des ples dominants en boucle
ferme soit effectivement au point S, a pour expression
koc =

SP1 . . . SPn
0.3833 0.3833
=
= 0.147
1
SZ1 . . . SZm

6. Le gain kc du rgulateur est donc : kc = kkoca = 0.0147


La rponse indicielle en boucle ferme est sur la figure 6.18 page 202. Le comportement est comme attendu oscillatoire optimal.
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200

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Rgulation numrique (REN)

Lieu des ples de Go(z)

1
0.5/T
0.4/T
0.9

0.8

0.1

0.2

0.7

0.3

0.6
Imaginary Axis

0.3/T

0.2/T
0.4

0.5
0.5
0.4

0.6
0.7

0.3

0.1/T
0.8

0.2
0.9
0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Real Axis

0.6

0.7

0.8

0.9

f_ch_05_11_2.eps

1
Figure 6.17 Lieu des ples de Go (z) = ko (z1)(z0.5)
: zoom et slection des
ples en boucle ferme correspondant = 0.5 (src).

Cas particulier de lieu des ples


On peut montrer que lorsque Go (z) possde deux ples et un zro, ce dernier
tant soit droite, soit gauche des deux ples, le lieu des ples correspondant
est (pour une bonne partie) un cercle
centr au zro,q
de rayon R = Z1 P1 Z1 P2 ,
o P1 , P2 et Z1 sont respectivement les positions dans le plan de z des ples p1
et p2 en boucle ouverte, ainsi que du zro z1 . La forme de Go (z) est alors

Go (z) = ko

(z z1 )
(z p1 ) (z p2 )

On remarque en particulier que les points de sparation et de jonction du lieu


avec laxe rel sont trs facilement trouvs puisquil sagit des points dintersection
de ce dernier avec le cercle.
Une telle configuration de ples et zro se rencontre assez souvent, notamment
lorsque que lon applique la technique de la compensation ple-zro (voir exemple
6.6.2 page suivante).
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201

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Rgulation numrique (REN)

Rponse indicielle en boucle ferme

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
k

20

25

30
f_ch_05_11_3.eps

Figure 6.18 Rponse indicielle en boucle ferme. Avec une oscillation complte
avant stabilisation, on peut en dduire que le taux damortissement en boucle
ferme des ples dominants est voisin de = 0.5, comme impos la figure 6.17
page prcdente (src).

Exemple : synthse dun rgulateur PID numrique


On considre le modle chantillonn dun systme rgler
H (z) =

Y (z)
(z + 0.8)
= 10
U (z)
(z 0.9) (z 0.7)

Ce systme est asservi par un rgulateur PID numrique de fonction de transfert


( 5.2.2 page 130)
Gc (z) =

b 0 z 2 + b1 z + b2
U (z)
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
=
=
E(z)
1 z 1
z (z 1)


Kp + Ki h +

Kd
h

z 2 + Kp 2

Kd
h

z+

Kd
h

z (z 1)

avec

b0

= Kp + Ki h +
b1 = Kp 2 Khd

b2 = Khd

Kd
h

Lapplication des 6 points la fonction de transfert H(z) de lexemple donne :


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202

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Rgulation numrique (REN)

Lieu des ples Go(z)

2.5

1.5

Imaginary Axis

0.5

z1

p2

p1

0.5

1.5

2.5

1
Real Axis

f_ch_05_12_1.eps

Figure 6.19 Pour un systme en boucle ouverte ayant deux ples et un zro,
celui-ci tant situ gauche ou droite des 2 ples, le lieu des ples est en partie
un cercle (src).

1. Go (z) = Gc (z) H (z) =




2. Go (z) = |{z}
b0

z 2 + b1 z+ b2
0

z(z1)

b0 z 2 +b1 z+b2
z(z1)

10

(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)

10

(z+0.8)
(z0.9)(z0.7)

=k
10
| c {z }

z 2 + b1 z+ b2 (z+0.8)
0

z(z1)(z0.9)(z0.7)

ko

kc

Appliquant la technique de compensation des ples du systme afin deffectuer la synthse du rgulateur PID numrique, on pose
b1
b2
z + z+
b0
b0

= (z 0.9) (z 0.7)

La fonction de transfert de boucle est alors


Go (z) = Gc (z) H (z) = koc

(z + 0.8)
z (z 1)

3. La forme de Go (z) suggre immdiatement que le lieu des ples sera pour
une bonne partie un cercle. Pour le reste (points de dpart, darrive, etc),
lapplication de quelques-unes des rgles 1 7 du trac du lieu des ples
permet de tracer rapidement q
le lieu de la figure 6.20 page suivante (Centre

du cercle : z1 = 0.8, rayon Z1 P 1 Z1 P 2 = 0.8 1.8 = 1.2)


4. Le point S est facilement repr si lon agrandit la zone intressante, situe
dans le premier quadrant :
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203

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Rgulation numrique (REN)

Lieu des ples de Go(z)

1.5

0.5/T
0.6/T 0.4/T
0.7/T

0.3/T

0.8/T

0.5

0.2/T
0.1/T

0.9/T
/T
/T

Imaginary Axis

0.9
0.1/T
0.8
0.7
0.6
0.5
0.2/T
0.4
0.3
0.2
0.3/T
0.1

0.9/T
0.5

0.8/T
0.7/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T

1.5

2.5
2

1.5

0.5

0
Real Axis

0.5

1.5

f_ch_05_13_1.eps

Figure 6.20 Lieu des ples de Go (z) = koc

(z+0.8)
z(z1)

(src).

5. Le gain optimal, appliquer pour que lun des ples dominants en boucle
1 SP2
ferme soit effectivement au point S, a pour expression koc = SPSZ
=
1
0.84140.5609
= 0.3933 ;
1.2
6. le gain kc du rgulateur est donc : kc =

koc
ka

= 0.03933

Le rgulateur PID recherch a donc pour fonction de transfert :


Gc (z) =

b0 z 2 + b1 z + b2
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
=
1 z 1
z (z 1)


Kp + Ki h +

Kd
h

z 2 + Kp 2

Kd
h

z+

Kd
h

z (z 1)

La rponse indicielle en boucle ferme donne sur la figure 6.22 page suivante. Le
comportement est, comme attendu, oscillatoire optimal.

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204

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Rgulation numrique (REN)

Lieu des ples de Go(z)

1
0.5/T
0.4/T
0.9

0.8

0.1

0.2

0.7

0.3

0.6
Imaginary Axis

0.3/T

0.2/T
0.4

0.5
0.5
0.4

0.6
0.7

0.3

0.1/T
0.8

0.2
0.9
0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Real Axis

0.6

0.7

0.8

0.9

f_ch_05_13_2.eps

Figure 6.21 Zoom sur la zone o lon va positionner les ples dominants en
boucle ferme (src).

Rponse indicielle en boucle ferme

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
f_ch_05_13_3.eps

Figure 6.22 Rponse indicielle en boucle ferme (src).

c
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205

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c
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Rgulation numrique (REN)

206

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6.A

Rgulation numrique (REN)

Critre de Nyquist gnralis ([[1], 7.4.2])

Le critre de Nyquist gnralis a t dmontr lors de ltude de la rgulation


analogique (voir [2], VI.11.3). Cette dmonstration peut tre reprise quasi telle
quelle pour les systmes discrets.

6.A.1

Thorme de Cauchy ou principe de largument


([[2], 6.11.2], [[1], I.2], [[3], 5.2 p.122])

Im
z

R e
0

p le d e F (z )

z ro d e F (z )

f _ 0 6 _ 0 8 .e p s

Figure 6.23 Contour C orient du plan de z. Z = 1 et P = 3 dans cet exemple


(src).

Soit (figure 6.23)


C un contour simple du plan de z orient dans le sens trigonomtrique
F (z) une fraction rationnelle en z nayant ni ple, ni zro sur C.
P et Z reprsentant respectivement le nombre de ples et de zros de F (z) situs
lintrieur de la surface dfinie par C, le thorme de Cauchy, ou principe de
largument, indique que
arg {{F (z)}}C = 2 (Z P )
i.e. limage F (z) du contour C entoure lorigine du plan complexe (Z P ) fois
(figure 6.24 page suivante).
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Rgulation numrique (REN)

F (z )

Im

F (z )

R e
0

f _ 0 6 _ 0 9 .e p s

Figure 6.24 Image du contour C par la fonction F (z) : la courbe obtenue


lorsque z parcourt le contour C, entoure lorigine (Z P ) fois, selon le principe
de largument. Ici (figure 6.23 page prcdente) Z = 1 et P = 3, donc la variation
de largument est 1 3 = 2, soit 2 [tour] (src).

6.A.2

Contour de Bromwhich

Pour dmontrer le critre de Nyquist gnralis, on commence par construire


dans le plan de z un chemin ferm C, orient dans le sens trigonomtrique direct,
entourant la zone instable, i.e. tout le plan de z en excluant le disque unit. Il
sagit du contour de Bromwhich (figure 6.25 page ci-contre).
Afin de pouvoir mettre en application le thorme de Cauchy prsent au
paragraphe prcdent, on fait en sorte que ce contour vite le point z = 1, au
moyen de deux quarts de cercle infinitsimaux. En effet, les fonctions de transfert
en boucle ouverte rencontres dans les applications dautomatique ayant trs
souvent un voire plusieurs ples en z = 1, i.e. ayant souvent un comportement
intgrateur voire mme double intgrateur, lutilisation du thorme de Cauchy
ne serait pas possible sans faire usage de cet artifice mathmatique.

6.A.3

Dmonstration du critre de Nyquist gnralis

La dmonstration du critre de Nyquist gnralis fait usage du thorme de


Cauchy en prenant le contour de Bromwhich en guise de contour C et (1 + Go (z))
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Rgulation numrique (REN)

Im

IV

in i
in f
o n
ra y

z
j
I

C
II

III
R e

f _ 0 6 _ 0 6 .e p s

Figure 6.25 Contour C, appel contour de Bromwhich, entourant la zone


instable du plan de z (src).

en qualit de fraction rationnelle F (z).


Considrons la fraction rationnelle en z dont les numrateurs et dnominateurs
nont pas de facteurs communs (les simplifications ple-zro ont t faites, i.e. la
ralisation est minimale) :
F (z) = 1 + Go (z) = 1 + ko

no (z)
do (z) + ko no (z)
=
do (z)
do (z)

Le numrateur de cette expression nest autre que le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme Gf (z) dun systme de rgulation automatique ayant Go (z) pour fonction de transfert en boucle ouverte. Les zros de
F (z) sont donc les ples de Gf (z), alors que ses ples concident avec ceux de
Go (z) :
zros de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Gf (z) 1+G1o (z)
ples de F (z) = 1 + Go (z) = ples de Go (z)
La stabilit en boucle ferme est assure pour autant que tous les ples de Gf (z),
i.e. les zros de F (z), soient lintrieur du disque unit.
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Rgulation numrique (REN)

Soient alors Z et P le nombre de zros, respectivement le nombre de ples de


F (z) ne rpondant pas cette condition, i.e. situs en dehors du disque-unit :
Z = nombre de zros de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit
= nombre de ples de Gf (z) 1+G1o (z) situs en dehors du disque unit
P=nombre de ples de F (z) = 1 + Go (z) situs en dehors du disque unit
= nombre de ples de Go (z) situs en dehors du disque unit
Pour que le systme soit stable en boucle ferme, on sait de la condition fondamentale de stabilit des systmes discrets ( 6.2.2 page 176) que tous les ples
doivent se situer dans le disque unit. Il sensuit quil faut imprativement que
Z = 0.
Considrant le contour de Bromwhich C, lapplication du thorme de Cauchy
donne lorsque F (z) = 1 + Go (z) na ni ple, ni zro sur C :
arg {{1 + Go (z)}}C = 2 (Z P )
Pour que Gf (z) soit stable, il faut que
Z=0
ce qui implique que si le systme est stable en boucle ferme, on doit avoir :
arg {{1 + Go (z)}}C = 2 P
Ce rsultat est essentiel. Mais cest sous une forme lgrement modifie quon va
le mettre en vidence. En effet, largument du nombre complexe
1 + Go (z)
mesur par rapport lorigine tant gal celui de
Go (z)
mesur par rapport au point (1 + j 0) (figure 6.26 page ci-contre), le critre de
Nyquist peut snoncer comme suit :

Critre de Nyquist gnralis


Un systme de rgulation automatique linaire, causal et stationnaire,
dont la fonction de transfert en boucle ouverte Go (z) possde P ples
instables, est stable en boucle ferme si la courbe image Go (z)C entoure
(P ) fois le point critique
1 + j 0
lorsque z parcourt le contour de Bromwhich C dfini sur la figure 6.25
page prcdente.
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1 + G
o

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Im

(z )

1 + G

Im

(z )
G

-1 + j0

(z )

R e

G
o

(z )

-1 + j0

R e

f _ 0 6 _ 1 0 .e p s

Figure 6.26 Mesurer le nombre de tours de la courbe image F (z) = 1 + Go (z)


autour de lorigine est identique mesurer le nombre de tours de la courbe image
F (z) = Go (z) autour du point critique 1 + j 0 (src).

Bien que ce critre sapplique tous les types de systmes dynamiques linaires, y compris ceux qui sont instables en boucle ouverte (P 6= 0), il est
cependant trs rarement utilis dans le cas gnral. Cest essentiellement la version simplifie de ce critre, prsente ci-aprs au 6.4.1, qui est dune grande
utilit pratique. Comme on lindiquera, cette version simplifie nest cependant
applicable que pour des systmes stables en boucle ouverte (P = 0).
Ds quun systme est instable en boucle ouverte, la synthse du rgulateur
seffectue en effet de prfrence dans le plan complexe (comme par exemple pour
la suspension magntique ou le pendule invers dans le cadre des laboratoires).

6.A.4

Lieu de Nyquist complet

Les coefficients de F (z) = 1 + Go (z) tant rels, et le degr relatif d = n m


tant suppos suprieur zro, limage du contour de Bromwhich, i.e. lallure de
la courbe image Go (z)C se dcompose en quatre portions, I, II III et IV ainsi
quen leurs symtriques par rapport laxe rel :
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Rgulation numrique (REN)

Portion Expression de
z sur le contour
de Bromwhich
I

Image Go (z)C

Domaine de
variation de z

z = ejh = ej

Go (z) = Go ej

>0

Il sagit du lieu de Nyquist de Go (z), calcul entre = et = 0, i.e. parcouru


dans le sens dcroissant des
II
z = 1 + r ej

0
2

Go (z) =

r0

b0 z m +...+bm1 z+bm
(z1) (z n +...+a0n1 z+a0n )

b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1

1+rej 1


jarg

ej e

b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1



Si > 0, limage du contour volue sur un


arc de cercle de rayon infini, de largument

+arg
2

((

b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n

))

((

arg

b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n

))

b0 +...+bm1 +bm
1+...+a0
+a0
n
n1

III
z =1+r

0<r<

z = r ej

0
r

Pour r 0, Go (z)
(1+r1)
Pour r , Go (z) 0
Le tronon tend vers lorigine du plan
complexe

IV
Go (z)

1
(r

ej )nm

0 ej(nm)

Il sagit galement de lorigine du plan


complexe

Il ressort du tableau ci-dessus que pour appliquer le critre de Nyquist, il est


suffisant de tracer les images des portions I et II du contour de Bromwhich, avec
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Rgulation numrique (REN)

Im
G

W = p

-1

p o in t c ritiq u e

III
IV

(z )
C

R e

II

im a g e d u c e rc le u n it
= lie u d e N y q u is t
im a g e d u q u a rt d e c e rc le in fin it s im a l
= a q u a rt(s ) c e c e rc le (s ) d e ra y o n in fin i

W = 0

f _ 0 6 _ 0 7 .e p s

Figure 6.27 Exemple de lieu de Nyquist complet : on y observe limage du


demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de Nyquist parcouru en sens inverse),
celle du quart de cercle infinitsimal (tronon II), et limage du tronon III ainsi
que limage du quart de cercle de rayon (tronon IV). Le trac en traitill
est

j
est rel
le symtrique du trac en trait plein. On note galement que Go e
pour = h = N h = (src).

leurs symtriques, en vue de compter le nombre de tours que fait Go (z) autour
du point critique. Le contour obtenu est limage recherche : il porte le nom de
lieu de Nyquist complet. On voit que lorsque le systme est de type intgrateur,
le lieu de Nyquist complet est en partie form dun ou plusieurs (exactement )
quarts de cercle de rayon infini.
La figure 6.27 montre un lieu de Nyquist complet typique, correspondant par
exemple un systme ayant 3 ples stables, dont un en z = 1 (comportement
intgrateur), ce qui explique la prsence du quart de cercle de rayon infini. A
noter que le sens de parcourt correspond au sens dcroissant des (selon le sens
du tronon I, figure 6.25 page 209).

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Rgulation numrique (REN)


Lieu de Nyquist complet de Go(z)

>
3

Im{Go(z)C}

0
1

3
<
4
7

4
3
Re{Go(z)C}

0
f_06_06_2c.eps

Figure 6.28 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = ko

6.A.5

(z0.5)
(z0.2)(z1.1)

(src).

Exemple : systme instable sans intgrateur (P = 1,


= 0)

Soit le modle chantillonn dun systme rgler


H (z) =

Y (z)
0.05 z
=
U (z)
(z 0.2) (z 1.1)

asservi par un rgulateur PD numrique


U (z)
(1 z 1 )
(z 0.5)
Gc (z) =
= Kp 1 +
Td = kc
E (z)
h
z
!

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :


Go (z) = Gc (z) H (z) = ko

(z 0.5)
(z 0.2) (z 1.1)

et possde un ple instable en z = 1.1. Le nombre de ples instables en boucle


ouverte est ainsi P = 1.
Le lieu de Nyquist complet, trac pour ko = 1.0 (figure 6.28), se rduit la
portion I (soit au trac du lieu de Nyquist de la rponse harmonique, parcouru
toutefois en sens inverse) et son symtrique par rapport laxe rel. En effet,
Go (z) tant de type = 0, la portion II a pour image lorigine du plan de Go (z),
tout comme les portions III et IV.
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Rgulation numrique (REN)

Le dcompte du nombre de tours montre que lon tourne 1 fois autour du


point 1 + j 0, soit P fois, P = 1 tant le nombre de ples instables en boucle
ouverte. En consquence, le systme est stable en boucle ferme, ce que lon peut
vrifier en calculant les ples, i.e. les racines de lquation caractristique :
dc (z) = d0 (z) + k0 n0 (z)
= (z 0.2) (z 1.1) + 1.0 (z 0.5) = (z 0.7) (z + 0.4)
Les ples en boucle ferme, situs en p1 = 0.7 et p2 = 0.4, sont bel et bien dans
la zone de stabilit du plan de z, i.e. dans le disque unit.

6.A.6

Exemple : systme instable avec intgrateur (P = 1,


= 1)

Soit le modle chantillonn dun systme rgler


H (z) =

Y (z)
0.05 z
=
U (z)
(z 0.2) (z 1.1)

asservi par un rgulateur PI numrique


Gc (z) =

b0 z + b1
(z 0.9)
U (z)
=
= kc
E (z)
(z 1)
(z 1)

La fonction de transfert en boucle ouverte est donc :


Go (z) = Gc (z) H (z) = ko

z (z 0.9)
(z 0.2) (z 1) (z 1.1)

et possde un ple instable en z = 1.1, ce qui implique que P = 1. Le type de


Go (z) est = 1 puisque lon dnote un ple en z = 1, synonyme dun comportement intgrateur.
Le lieu de Nyquist complet, trac pour kc = 1.0 (figure 6.29 page suivante),
se rduit dans le plan de Go (z) aux images des portions I et II du plan de z ainsi
qu leurs symtriques par rapport laxe rel. La portion I nest autre que le
lieu de Nyquist de la rponse harmonique, trac en sens inverse (sens dcroissant
des ). La portion II est un quart de cercle de rayon infini, situ entre

+ arg
2

((

b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n

et

((

0 + arg
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))

b0 + . . . + bm1 + bm
1 + . . . + a0n1 + a0n
215

3
=
2
2

))

=
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Rgulation numrique (REN)

Lieu de Nyquist complet de Go(z)

<

rayon

II
I

Im{Go(z)C}

2
III, IV

8
8

>

0
Re{Go(z)C}

8
f_06_05_2c.eps

(z0.9)
Figure 6.29 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1)
pour
kc = 1 : on y observe limage du demi-cercle de rayon 1 (tronon I, i.e. lieu de
Nyquist parcouru en sens inverse), celle du quart de cercle infinitsimal (tronon
II), et limage du tronon III ainsi que limage du quart de cercle de rayon
(tronon IV). On voit que le lieu entoure le point critique +1 fois (src).

On observe que lon tourne +1 fois autour du point 1+j 0, alors que P = 1.
Ce systme sera donc instable en boucle ferme.
Afin de stabiliser le systme, il faut augmenter le gain de faon ce que le
lieu entoure le point critique P = 1 fois. La lecture du lieu de la figure 6.29
indique de poser kc = 5 par exemple. La zone dintrt apparat ds lors comme
indiqu sur la figure 6.30 page suivante.
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Rgulation numrique (REN)


Lieu de Nyquist complet de Go(z)

Im{Go(z)C}

2
>
0

1
<

8
8

0
Re{Go(z)C}

8
f_06_05_3c.eps

(z0.9)
Figure 6.30 Lieu de Nyquist complet de Go (z) = kc ka (z0.2)(z1)(z1.1)
pour kc = 5 : compar au lieu de la figure 6.30, le lieu entroure cette fois le point
critique 1 + j 0 P = 1 fois et le systme est stable en boucle ferme (voir
la rponse indicielle sur la figure 6.31) (src).

Le dcompte du nombre de tours montre que lon tourne maintenant 1 fois


autour du point 1 + j 0. Ce nombre tant gal P , i.e. le nombre de ples
instables en boucle ouverte, le systme est stable en boucle ferme (figure 6.31).
Rponse indicielle en boucle ferme

1.6

1.4

1.2

(k)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30
k

40

50

60
f_06_05_4c.eps

Figure 6.31 Rponse indicielle en boucle ferme du systme asservi, pour


kc = 5, correspondant au lieu de Nyquist de la figure 6.30 (src).

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Rgulation numrique (REN)

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Rgulation numrique

Chapitre 7
Stratgies de commandes
particulires et aspects pratiques
des rgulateurs numriques et
analogiques
7.1

Choix des ples en boucle ferme en fonction de la priode dchantillonnage h ([[4],


6.6])

Admettons que la rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance, dun systme asservi par un rgulateur numrique (figure 7.1) ait lallure
donne la figure 7.2 page suivante.
Le mode discret dominant de la fonction de transfert correspondante, Gyw (z) =

G
w (k )

e (k )

G c1 ( z )

(z )
u (k )

H1(z )
s

y (k )

y (k )
f _ 0 7 _ 0 8 .e p s

Figure 7.1 Systme asservi numriquement : la fonction de transfert en boucle


Y (z)
(src).
ferme, rgulation de correspondance, est Gyw (z) = W
(z)

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219

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Rgulation numrique

Rponse indicielle en boucle ferme, rgulation de correspondance

w[k], y[k], y(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

6
k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_1.eps

Figure 7.2 Rponse indicielle en boucle ferme (src).

Y (z)
W (z)

est du type sinusodal, pondr par un terme exponentiel

z }| {

h sin ( k h)
0
z }| {

et correspond aux ples analogiques (figure 7.3 page suivante) :


s1,2 = j 0

Son chantillonnage ncessite que h permette de dfinir convenablement (table 7.1


page ci-contre) les signaux
t

et = e T
et
sin (0 t)
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220

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Rgulation numrique

te
ta n
o n s
z = c

Im

Y
jw

f 1 ,2

-d

R e

f _ 0 7 _ 7 1 _ 0 3 .e p s

Figure 7.3 Ples analogiques correspondants aux ples numriques ayant pour
mode ekh sin (0 k h) (src).

Mode

Rponse impulsionnelle
Mode exponentiel (enveloppe de la rponse indicielle en boucle ferme)

g[k], g(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

=e

Tt

6
k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_2.eps

Mode sinusodal

1
0.8
0.6
0.4

g[k], g(t)

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

sin (0 t)

6
k, t [s]

10

12

f_ch_07_01_3.eps

Table 7.1 Visualisation du nombre approximatif dchantillons ncessaires


pour reprsenter "fidlement" lenveloppe de la rponse indicielle et ainsi que
la partie sinusodale sin (0 t) du mode (src).
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221

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Rgulation numrique

Pour un mode exponentiel amorti, il semble raisonnable de choisir


3T
3
3
3
Trg
=
=
= Nr 8 = h

h
h
h
Nr
8
o lon rappelle que la dure de rglage Trg 5% est donne par
Trg 3 T
et que le facteur damortissement est li la constante de temps T par
la relation
1
=
T
Ceci revient exiger que la dure de rglage corresponde une dizaine
(prcisment Nr = 8) dchantillons.
Pour un mode sinusodal, un choix de h tel que
2

2
2

T0
= 0 = Nr 8 = 0 h

=
h
h
Nr
8
4
impliquant que la sinusode est dcrite par une dizaine de points (8 exactement) par priode semble galement correct.
On voit que selon les valeurs de et 0 , la priode dchantillonnage h a une
3

limite suprieure donne par les relations ci-dessus (h 8 et h 40 ). De ce fait,


les ples dominants (numriques) du systme en boucle ferme, dexpression
pf 1,2 = esh = e(j0 )h
doivent rpondre aux conditions ci-dessous :
3

|pf 1,2 | = eh e 8 = 0.69


2

=
8
4
Dans le but de satisfaire les exigences dun chantillonnage convenable au sens
des considrations faites ci-dessus, les ples en boucle ferme doivent donc se
situer dans une zone bien dfinie du plan de z (figure 7.4 page suivante).
Si en plus, on impose des conditions de stabilit absolue et relative ( 5.7.5
page 167), la zone permise devient alors celle indique sur la figure 7.5 page
suivante.
En consquence, partant dun comportement dynamique donn par le cahier
des charges du systme asservi, au moyen de la dure de rglage Trg ou ses quivalents (bande passante en boucle ferme B3 dB , pulsation de coupure 0 [dB]
en boucle ouverte co ), on peut en dduire les ples dominants analogiques sf 1,2
correspondants, et, par suite, une valeur de h assurant que leur transformation
en les ples numriques pf 1,2 par chantillonnage (relation z = esh ) tombe dans
la zone indique sur la figure 7.5 page ci-contre.
|arg(pf 1,2 )| = 0 h

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222

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Rgulation numrique

Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre dchantillonnage
1

0.8

0.6

0.4

0.2
0.69

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_07_02_1c.eps

Figure 7.4 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon le critre
dchantillonnage seul (src).

Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres dchantillonnage, damortissement absolu et relatif (=0.5)
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

f_ch_07_02_2c.eps

Figure 7.5 Zone autorise pour les ples en boucle ferme, selon les critres
dchantillonnage, damortissement absolu et relatif ( = 0.5) (src).

c
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7.1.1

Rgulation numrique

Exemple

Un systme de rgulation automatique numrique doit offrir une dure de


rglage Trg donne.
Partant de Trg , on peut estimer la constante de temps dominante f en boucle
Y (s)
1
1+s
). On a :
ferme (Gyw (s) = W
(s)
f
f

Trg
3

Le ple analogique correspondant est en 1f . Le ple numrique dominant devra


donc se situer en
h
3h
pf = e f = e Trg
Selon les rgles tablies ci-dessus pour le choix de h, on doit avoir
0.69 < pf < 1
Comme
h = log(pf )
on en dduit
0<h<

c
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Trg
3

1
Trg
8

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Rgulation numrique
v (k )

w (k )

e (k )

1
c (
s

z )

u (k )

H1(z )

y (k )

y (k )
f _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.6 Schma fonctionnel du systme asservi (src).

7.2

Compensation ple-zro

On tudie ici les effets de la technique dajustage de rgulateurs par compensation ple-zro. On montre que cette manire de faire peut induire un comportement dynamique trs diffrent selon le mode de rgulation (correspondance ou
maintien).
Les dveloppements effectus ci-dessous sont aussi bien valables en rgulation
analogique quen rgulation numrique.
On considre le systme asservi de la figure 7.6. Admettons que certains ples
de la fonction de transfert H(z) du systme rgler soient compenss par des
zros de celle du rgulateur Gc (z). On voit que les ples mentionns, runis cidessous dans le polynme Dacomp (z) napparaissent ds lors plus dans la fonction
de transfert en boucle ouverte Go (z) si lon pose Dacomp (z) = Nccomp (z), puisque
Go (z) = Gc (z) H(z)
(z za1 ) (z za2 ) . . .
(z zc1 ) (z zc2 ) . . .
ka
= kc
(z pc1 ) (z pc2 ) . . .
(z pa1 ) (z pa2 ) . . .
0
N (z) Nccomp (z)
Na (z)
= ko c
0
Dc (z)
Da (z) Dacomp (z)
0
N (z) Na (z)
= ko c
Dc (z) Da0 (z)
ce qui a une influence trs favorable sur le comportement dynamique, la rduction
de lordre Go (z) ayant pour consquence la diminution du dphasage, i.e. du
retard subi par les des signaux se propageant dans la boucle.
La grandeur rgle Y (z) ayant pour expression (en se basant pour le calcul
de leffet des perturbations sur le 5.A page 171)
Y (z) = Go (z) E(z) + H(z) V (z) = Go (z) W (z) Go (z) Y (z) + H(z) V (z)
c
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Rgulation numrique

on voit que les ples compenss, limins de Go (z), napparaissent pas en rgulation de correspondance (v[k] = 0), mais quils sont bel et bien prsents en
rgulation de maintien, i.e. pour v[k] 6= 0. En fait, les ples compenss deviennent
des ples de
Y (z)
H(z)
Gv (z) =
=
V (z)
1 + Go (z)
ce que lon montre facilement :
H(z)

}|

Na (z)
ka 0
Da (z) Dacomp (z)
Y (z)
Gv (z) =
=
N 0 (z) Na (z)
V (z)
1 + ko c
Dc (z) Da0 (z)
|

ka

Na (z)
Da0 (z)Dacomp (z)

{z

Go (z)

Dc (z) Da0 (z)

Dc (z) Da0 (z) + ko Nc0 (z) Na (z)


ka Na (z) Dc (z)
1

=
Dacomp (z)
Dc (z) Da0 (z) + ko Nc0 (z) Na (z)
|

{z

ples compenss !

On explique de ce fait que


lon ne peut compenser des ples instables (sans quoi toute perturbation
dstabiliserait le systme asservi !) ;
si les ples compenss sont lents (cest en principe le cas puisque lon
compense habituellement les ples dominants, i.e. les constantes de temps
dominantes), le comportement dynamique est plus lent en rgulation de
maintien quen rgulation de correspondance (figure 7.8 page suivante, correspondant au schma de la figure 7.7 page ci-contre). Sans compensation,
la rgle consiste en effet dire que le comportement dynamique en boucle
ferme (mesurable par exemple au moyen de la dure que met le rgulateur
pour annuler une erreur, i.e. la dure du rgime transitoire) est le mme
dans les deux modes de rgulation puisque les deux fonctions de transfert
ont les mmes ples ;
si des ples compenss sont proches de la zone dinstabilit, on peut avoir
un comportement trs bien amorti en rgulation de correspondance et trs
peu amorti en rgulation de maintien (figure 7.9 page 228).

c
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w (t)

Rgulation numrique

+
-

G c(s)

v (t)

u (t)

a 1

z (t)

(s)

S
G

a 2

x (t)

(s)

S y s t m e r g le r

y (t)

f _ 0 7 _ 7 2 _ 0 5 .e p s

Figure 7.7 Asservissement par un rgulateur PID compensant les deux


constantes de temps dominantes (T1 = 1 [s] et T2 = 0.1 [s]) du systme r2 0.0909)
1
0.1
, Ga1 (s) = 1+s0.1
et Ga2 (s) = (1+s1)(1+s0.01)
gler : Gc (s) = 500 (1+s1.1+s
s1.1
(src).

Rponse indicielle en rgulation de correspondance


1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

2.5

1.5
t [s]

2.5

2.5

Rponse indicielle en rgulation de maintien

x 10

2
1.5
1
0.5
0

0.5

1.5
t [s]

f_ch_07_03_2c.eps

Figure 7.8 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) : les dures des rgimes transitoires sont trs
diffrentes cause de la compensation ple-zro (src).

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Rgulation numrique

Rponse indicielle en rgulation de correspondance


0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

3
t [s]

6
3

x 10

Rponse indicielle en rgulation de maintien


0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

15

20

25

30

35

40

45

t [s]
f_comp_pole_zero_3c.eps

Figure 7.9 Rponse indicielle en boucle ferme dans les deux modes de rgulation (correspondance et maintien) lorsque des ples complexes conjugus peu
amortis (proches de linstabilit) ont t compenss. A noter que les chelles de
temps sont trs diffrentes entre les deux graphes (src).

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Rgulation numrique

G
w (t)

e (t)

ff

1
c (
s

(s)
s)

C o m m a n d e
a n tic ip e
u ff( t )

u c(t)

v (t)

G a(s )

y (t)

y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 6 .e p s

Figure 7.10 Principe des commandes anticipes : la commande dlivre par le


rgulateur Gc (s) est complte par une commande uf f (ff = feedforward) tenant
compte de la consigne et des paramtres du systme rgler Ga (s) (src).

7.3
7.3.1

Commande anticipe/a priori


Principe

Les commandes anticipes, ou a priori (Vorsteuerung, feedforward), ont pour


but de faciliter le travail du rgulateur en formant, sur la base de connaissances
a priori du comportement dynamique du systme rgler, une commande uf f (t)
proche de celle de la valeur idale que lon devrait effectivement appliquer pour
suivre la consigne sans erreur. Le schma de commande est donn sur la figure 7.10. Il est facile de montrer que :
Gyw (s) =

Gf f (s) Ga (s) + Go (s)


Y (s)
=
W (s)
1 + Go (s)

Bien que les dveloppements effectus dans ce paragraphe le soient avec des systmes analogiques, ils sont applicables tels quels en rgulation numrique.
Dans un cas idal, par ailleurs non ralisable physiquement, il suffirait en fait
de construire le schma de commande de la figure 7.11 page suivante. En posant
1
Gf f (s) =
Ga (s)
o Ga (s) est un modle (une estimation) de Ga (s), on devrait avoir
Ga (s)
Y (s) =
W (s) W (s)|Ga (s)Ga (s)
Ga (s)
| {z }
1

c
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Rgulation numrique

ff( s )

u ff( t )

w (t)

G a(s )

y (t)

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 7 .e p s

Figure 7.11 Cas idal de la commande anticipe (src).

La structure de la figure 7.11 nest videmment pas vraiment utilisable en pratique (cela dpend en fait des performances requises) : outre ses problmes de
ralisabilit (stabilit de Ga1(s) , degr relatif), la sensibilit
aux perturbations
aux variations paramtriques
est vidente, ce pourquoi la combinaison commandes anticipes + contre-raction
par rgulateur (figure 7.10 page prcdente) offre de loin les meilleures performances en rgulation de correspondance. La commande anticipe ne modifiant
pas le gain en boucle ouverte Go (s), elle na aucune influence (notamment ngative) sur la stabilit. Si elle est bien dimensionne, elle permet de limiter la tche
du rgulateur lannulation des erreurs de poursuite dues aux diffrences entre
a (s) ainsi qu la rjection des perturbations. On peut de
Ga (s) et son modle G
cette manire offrir des performances trs leves en poursuite de consigne (bande
passante leve) tout en maintenant les performances en rgulation de maintien
compatibles avec les contraintes de stabilit et de bruit ([13], chap.1). On a alors
une structure dasservissement dite 2 degrs de libert (2 DOF, 2 degrees of
freedom) telles que le rgulateur RST loffre [1] [3].

7.3.2

Exemples

Commande anticipe dacclration Le schma dune rgulation cascade


(7.4) de vitesse/couple (figure 7.12 page ci-contre) montre une commande a
priori base sur linertie J de la charge mcanique entrane. Connaissant cette
dernire avec une certaine prcision (grce aux travaux de modlisation et didentification, mais on peut galement travailler manuellement par essais de plusieurs
on ajoute la commande dlivre par le rgulateur de
valeurs successives de J),
vitesse dune quantit proportionnelle
J c (t)
c
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Rgulation numrique
C o m m a n d e a n tic ip e
d 'i n e r t i e

s ~
K

w
-

ff

m w

c o n s ig n e d e c o u p le

u
c

R E G U L A T E U R
P D E V IT E S S E

e m c

1 /K
T

'

iac

w i

ia

(s)

K
T

A S S E R V IS S E M E N T
D E C O U R A N T

e m

1 /(s J )
S

y
m w

M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R

f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 3 .e p s

Figure 7.12 Rgulation cascade de vitesse/courant (couple), avec commande


anticipe base sur linertie de la charge (src).

(la valeur exacte tenant compte de la ncessaire mise lchelle de la consigne


1
), couple
de vitesse par le gain du capteur de vitesse Km tant J c (t) K m
que le rgulateur aurait, dans un cas idal, d lui-mme former pour acclrer
linertie selon la consigne de vitesse. J est donc une estimation de la vraie valeur
de linertie J. Une des consquences de ce type de commande est que la consigne
de vitesse, dont la drive doit tre value si la commande a priori est implante
telle que sur la figure, doit tre de bonne qualit, i.e. peu bruite, notamment en
ce qui concerne le bruit de quantification. Lidal consiste videmment pouvoir
gnrer spcifiquement la drive de la consigne de vitesse, lorsque celle-ci est
reprsentable analytiquement.
Dans le cas de lexemple, on pourrait imaginer que lorsque le profil de la
consigne de vitesse est une rampe c t, lon construise directement, connaissant
la drive analytique, J c Km1 , plutt que de driver approximativement c (t)


avec un dispositif tout la fois imparfait s


de bruits.

c
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J
m
K

s
1+sTa

J
m
K

et amplificateur

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Rgulation numrique

C o n s ig n e
d e v ite s s e
w = w c

iac

K
p

u ff= e
m

C o m m a n d e
a n tic ip a tric e
d e F E M

( 1 + s T i)
sT i

G c(s )

u
c

u = u
a

1 /R a
1 + s L a/R
S

w
E

T
1

sJ

ia

e m

K
S

m i

iam

G a(s )
re s
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 4 .e p s

Figure 7.13 Rgulation courant (couple), avec commande anticipe compensant approximativement la FEM em (t) (src).

Commande anticipe compensant leffet de la FEM Lexemple de la


figure 7.13 illustre la technique de la commande anticipe pour compenser la
FEM em (t) dun moteur DC, laquelle est considre parfois, tort, comme une
perturbation. Au sens des conventions admises dans le cadre ce cours, lexamen
de la figure montre que la FEM em (t) nest pas une perturbation puisque ce signal
est largement corrl avec ua (t).

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Rgulation numrique

G
w (t)

fc

(s)

filtre d e
c o n s ig n e

w f( t )

e (t)

ff

1
c (
s

(s)
s)

C o m m a n d e
a n tic ip e
u ff( t )

u c(t)

v (t)

y (t)

G a(s )

y (t)
f _ 0 7 _ 0 7 _ 0 5 .e p s

Figure 7.14 Commande anticipe avec filtre de consigne (src).

7.3.3

Filtre de consigne

La commande anticipe se base sur un modle dynamique inverse du systme


rgler :
1
Uf f (s) =
W (s)
Ga (s)
Tous les systmes rgler ayant un comportement de type passe-bas, Ga1(s) est
donc de type passe-haut et ainsi extrmement sensible aux variations de son signal dentre w(t). Ceci se manifeste par une saturation probable de la commande
u(t). Dautre part, mme si la construction de G a1(s) tait possible, promettant
thoriquement que la grandeur rgle y(t) peut varier en saut, une forte variation
de la consigne ncessiterait une commande damplitude infinie et dont pratiquement une saturation de u(t). En consquence, pour tirer pleinement profit des
commandes anticipes, il est ncessaire de ne spcifier que des consignes w(t) que
le systme peut physiquement poursuivre. Ceci se fait soit en filtrant la consigne
avec un bloc attnuant celle-ci au-del de la bande passante B exige en boucle
ferme (compatible avec les capacits de lactionneur) mais ne garantissant toutefois pas un taux de variation maximal de wf (t) support par linstallation, soit
en utilisant un vritable gnrateur de consigne garantissant que la commande
nentre pas en limitation. La fonction de transfert du filtre de consigne devrait en
principe est gale la fonction de transfert du modle en boucle ferme souhaite,
i.e. par exemple :
Wf (s)
1
=
Gf c (s) =
W (s)
1+s
avec
3 = Trg

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Rgulation numrique

R g u la te u r 2 R g u la te u r 1

w (t)= w
2

G
2

c 2 ( s )

u 2= w
1

S
y

y (t)= y

e
1

v (t)
u

c 1 ( s )

G
S

m 1

(s)

m 2

(s)

a 1 ( s )

x
1

a 2 ( s )

x
2

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 1 .e p s

Figure 7.15 Principe de la rgulation cascade (src).

7.4
7.4.1

Rgulation cascade
Introduction

Le but de ce paragraphe est de prsenter et tudier le principe de la rgulation


cascade et notamment de le comparer avec la rgulation dite parallle dans le
cadre du cas particulier, trs rpandu en pratique, du positionnement en machineoutil ( 7.4.6 page 242).
Comme on le verra, les deux principes de rgulation sont quivalents par
rapport leffet des perturbations (ci-aprs "rgulation de maintien"), mais la
rgulation parallle offre clairement de meilleures performances en poursuite de
consigne (ci-aprs "rgulation de correspondance") et cela sans quaucune sophistication ne soit ncessaire.
Les dveloppements effectus ci-dessous sont aussi bien valables en rgulation
analogique quen rgulation numrique.

7.4.2

Principe de la rgulation cascade

Le schma fonctionnel dun systme asservi de structure cascade est donn


sur la figure 7.15. La consigne applique au systme asservi par une commande
extrieure est le signal w(t). La grandeur rgler est y(t), mesure au moyen
du capteur Gm2 (s). Des perturbations v(t) interviennent sur le systme. La seule
tche de ce systme est dasservir la grandeur rgle y(t) la consigne w(t) malgr
linfluence des perturbations v(t).
Les autres grandeurs intervenant dans ce systme sont des grandeurs internes
dont la connaissance est sans intrt direct pour la commande ayant gnr la
consigne w(t).
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Rgulation numrique

La figure 7.15 page ci-contre montre en fait une structure industriellement trs
rpandue forme ici de deux rgulateurs conscutifs ayant pour charge dasservir
leurs grandeurs rgles respectives y1 (t) et y(t) = y2 (t) aux consignes w1 (t) et
w = w2 (t).
Le rgulateur Gc2 (s), sur la base de lerreur e(t) = e1 (t) mesure, fournit
une commande u2 (t) interprte comme consigne w1 (t) par un second rgulateur
Gc1 (s). Ce dernier la compare sa grandeur rgle y1 (t) en vue de former lerreur
e1 (t), puis, aprs traitement applique la commande u(t) = u1 (t) au systme
rgler.
Bien quil y ait ici deux rgulateurs, y(t) = y2 (t) est la grandeur rgler
principale, y1 (t) ntant quune grandeur rgler secondaire en principe inconnue
du systme ayant gnr la consigne (principale) w(t) = w2 (t).
Le fait que le rgulateur Gc1 (s) reoive sa consigne du rgulateur Gc2 (s) amne
penser une hirachisation des tches, par-l mme une dcomposition modulaire du problme dasservissement. On dira donc que le rgulateur Gc2 (s) est
hiarchiquement suprieur Gc1 (s).

7.4.3

Exemples

Rgulation cascade de vitesse et de courant/couple


Un exemple classique de rgulation cascade peut tre trouv dans le domaine
des entranements lectriques rgls (figure 7.16 page suivante).
Un moteur DC excitation spare constante est asservi en vitesse au moyen
dun rgulateur de vitesse Gc (s) = Gc2 (s) dont la commande correspond la
consigne de couple (ou de courant) Temc (t) = w1 (t) transmise un rgulateur
de couple (de courant) Gci (s) = Gc1 (s). Pour ajuster thoriquement ou exprimentalement les deux rgulateurs, on procde squentiellement en faisant tout
dabord la synthse du rgulateur hirachiquement infrieur Gci (s) = Gc1 (s) pour
lequel les exigences en termes de performances dynamiques sont de loin les plus
leves : pour varier la vitesse rapidement, il faut bien sr que le couple (le courant) stablisse encore plus rapidement.
Lajustage du premier rgulateur Gc1 (s) termin, celui du second Gc2 (s) peut
tre entrepris, la tche tant relativement facilite : le systme rgler Ga2 (s) vu
par Gc2 (s) a pour fonction de transfert
Ga2 (s) =

Y (s)
= Gwi (s) KT Ga (s) Gm (s)
U2 (s)

laquelle comprend notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gwi (s)


du systme asservi en couple (courant), i.e. un systme contre-ractionn dont les
caractristiques sont plutt bien dtermines grce aux proprits bien connues
dinsensibilit (robustesse) offertes par tout systme de ce genre.
c
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c
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c o n s ig n e
d e v ite s s e

g ra n d e u r
r g l e

c w

(s)

236
c w

(s)

R g u la te u r
d e v ite s s e

R g u la te u r
d e v ite s s e

c o n s ig n e
d e c o u ra n t

iac(t)

u 2(t) = iac(t)

e
i

iam

c i( s )

G
m

i( s )

a i1 ( s )

(s)

C a p te u r d e
v ite s s e

m w

C A P T E U R D E
C O U R A N T

A M P L IF IC A T E U R
D E P U IS S A N C E

m w

w i

(s)

(s)

a i2 ( s )

C H A R G E
E L E C T R IQ U E

A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le

R E G U L A T E U R
D E C O U R A N T

A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le

A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e

w i

(s)

K
T

C O N S T A N T E
D E C O U P L E

e m

e m

F o n c tio n d e
tra n s fe rt d e ty p e a = 0

ia

re s

re s

a w

a w

(s)

(s)

C h a rg e
m c a n iq u e

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 2 .e p s

HEIG-VD
Rgulation numrique

Figure 7.16 Rgulation cascade de vitesse et de courant (src).

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c o n s ig n e
d e p o s itio n

g ra n d e u r
r g l e

c q

(s)

R g u la te u r
d e p o s itio n

c o n s ig n e
d e v ite s s e

w
-

c w

(s)

R g u la te u r
d e v ite s s e

c o n s ig n e
d e c o u ra n t

u 2(t) = iac(t)

iam

c i

(s)

R g u la te u r
d e c o u ra n t

(s)

(s)

(s)

C a p te u r d e
v ite s s e

m w

m i

a i1

C a p te u r d e
c o u ra n t

A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t / c o u p le

A s s e rv is s e m e n t
d e v ite s s e

A s s e rv is s e m e n t
d e p o s itio n

G
a i2

(s)

G
w i

m x

(s)

C a p te u r d e
p o s itio n

(s)

ia
e m

T
S

re s

G
a w

(s)

C h a rg e
m c a n iq u e

w w

(s)

a x

w q

(s)

(s)

C h a rg e
m c a n iq u e

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 6 .e p s

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Rgulation numrique

Figure 7.17 Rgulation cascade de position/vitesse/courant dans le cas de la


machine-outil (src).
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Rgulation numrique
R g
d e p
(d a n s c
n u m

w
x

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r 1 a x e

u la te u r
o s itio n
o m m a n d e
riq u e )

c x

R g u la te u r
d e v ite s s e
(d a n s c o m m a n d e
d 'a x e )

(s)

w
c

y
y

e
w

p e rtu rb a tio n s

c w

(s)

u
G

m w

(s)

m x

(s)

C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in

G
S

a w

(s)

w
G

a x

(s)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.18 Rgulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machineoutil (src).

Le principe de cette rgulation de vitesse peut tre repris sans autres pour
construire un systme de rgulation de position tel quon en trouve en nombre
dans le domaine de la machine-outil. En compltant la structure de la figure 7.16
page 236 par un capteur de position et un rgulateur de position, on obtient
un systme (figure 7.17 page prcdente) o le rgulateur de vitesse reoit une
consigne provenant dsormais du rgulateur de position. On a donc de cette
faon mis trois boucles de rgulation en cascade. Cette rpartition est logique : le
rgulateur de position, constatant une erreur de position dcide daugmenter ou
diminuer la vitesse afin de rduire, voire annuler ladite erreur. Le dveloppement
de cet exemple est poursuivi au 7.4.3.
Rgulation cascade de position et de vitesse en machine-outil
Un second exemple (figure 7.19 page suivante), provenant du domaine de
la machine-outil, o pour lusinage 3D, on a recours une commande numrique (comprenant notamment la fonction de coordination des axes) qui effectue
les calculs dinterpolation gnrant les consignes de position de chaque axe. La
commande numrique ralise lasservissement en position, duquel elle dduit les
consignes de vitesse pour les commandes daxes et la structure de commande est
celle dune rgulation cascade de position/vitesse. Cette structure est mise en vidence sur la figure 7.18, o le rgulateur de position de la commande numrique
transmet sous forme analogique 10 [V] (la solution moderne consiste bien sr
c
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238

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g
e p
s c
u m

u la te u r
o s itio n
o m m a n d e
riq u e )

239
w

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Z

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e Y

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r l 'a x e X

R
d
(d a n
n

c z

c y

c x

(s)

(s)

(s)

m z

m y

m x

C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in

(s)

(s)

(s)

R g u la te u r
d e v ite s s e + c o u ra n t
(d a n s c o m m a n d e
d 'a x e )

z
u

x
v is

c
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a x e X

c
ro

a x e Z

a x e Y

c ro u

y
v is

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 7 .e p s

HEIG-VD
Rgulation numrique

Figure 7.19 Rgulation cascade de position/vitesse dans le cas de la machineoutil (src).

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v is
c ro u

G n ra te u r d e c o n s ig n e s
( i n t e r p o l a t e u r , c o o r d i n a t e u r d 'a x e s )

HEIG-VD

Rgulation numrique
r g u la te u r
d e d b it

p 1

e q(t)

c o n s ig n e
d e d b it

S
y

m e su re
d e d b it

c a p te u r
d e d b it

R
p

w ( t ) cd o e n n s i i v g e n a e u

y ( t ) md e e ns u i v r ee a u

c a p te u r
d e n iv e a u

S e rv o -v a n n e

r g u la te u r
d e n iv e a u
R i

h (t)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 8 .e p s

Figure 7.20 Rgulation cascade de niveau deau et de dbit (src).

utiliser un bus de terrain, si les performances technico-conomiques lexigent/le


permettent) une consigne de vitesse la commande charge dasservir laxe en
vitesse.
Rgulation cascade de niveau et de dbit
Un autre exemple (figure 7.20) peut tre trouv dans le cas dun systme
hydro-lectrique o le niveau de remplissage dun bassin de compensation est
contrl au moyen dun rgulateur de niveau. Si le niveau est trop lev, le rgulateur transmet une consigne de dbit un rgulateur de dbit, lequel ajuste
louverture de la vanne en consquence.

7.4.4

Avantages de la structure cascade

A la lumire des exemples prcdents, plusieurs avantages de la rgulation


cascade apparaissent clairement :
lajustage des rgulateurs peut tre fait individuellement, en commenant
par le rgulateur hirarchiquement le plus infrieur, lequel est par ailleurs
soumis aux contraintes de comportement dynamique les plus leves ;
le systme rgler vu par le rgulateur est de mieux en mieux dtermin
par le fait quil est compos en bonne partie dun systme dj asservi
par un rgulateur hirarchiquement infrieur. Leffet de non-linarits ou
de variations paramtriques est de cette faon en largement compens par
c
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240

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c o n s ig n e
d e v ite s s e

Rgulation numrique

R g u la te u r
d e v ite s s e

iac

L im ita tio n d e
la c o n s ig n e
d e c o u ra n t
+ u

m a x

-u

A s s e rv is s e m e n t
d e c o u ra n t

i c lim

ia

m a x

m e su re
d e v ite s s e

C h a rg e
m c a n iq u e

C a p te u r d e
v ite s s e

v ite s s e

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 0 .e p s

Figure 7.21 La structure cascade permet par exemple de limiter indirectement


le courant dans un moteur lectrique par action sur la consigne de celui-ci. Un
point de dtail relever est quil faut alors tre attentif, lors de lajustage du
rgulateur de courant, au problme de dpassement de la consigne, ayant pour
consquence que le courant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime
transitoire (figure 7.22 page suivante) (src).

les rgulateurs infrieurs. Le systme rgler vu par le rgulateur est de


surcrot de type = 0, i.e. sans intgrateur ;
la limitation de grandeurs internes est facilite puisquelle peut soprer sur
la consigne correspondante (exemple : limitation de courant, figure 7.21) ;
le problme dasservissement est dcompos de manire logique, i.e. modulaire ;
la technique de ralisation des diffrents rgulateurs peut tre adapte en
fonction des contraintes dynamiques. Le rgulateur le plus infrieur devra
peut-tre tre ralis analogiquement avec des composants lectroniques
rapides alors que le rgulateur suprieur pourra tre ralis numriquement
par logiciel avec une unit de calcul de moyenne performance.
Tous ces avantages expliquent pourquoi ce type de structure est trs rpandu
en pratique.

7.4.5

Inconvnients de la structure cascade

Les dveloppements des paragraphes 7.4.6 page suivante et 7.4.10 page 252
montreront qu performances identiques en rgulation de maintien, la structure
cascade est moins performante en rgulation de correspondance que la structure
dite parallle (figure 7.24 page 244).
c
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Rgulation numrique

iam (t)

D p a s s e m e n t e n tra n s ito ire


= d p a s s e m e n t d e la lim ita tio n d e la c o n s ig n e

iac1(t)
iac2(t)
iam

iac3(t)

m a x

t [s]

Figure 7.22 Dpassement de la consigne, ayant pour consquence que le courant rel peut dpasser temporairement celle-ci en rgime transitoire (src).

7.4.6

Comparaison des rgulations cascade et parallle


dans un cas particulier (positionnement en machineoutil)

Comme indiqu prcdemment au 7.4.3 page 238, une structure couramment rpandue en machine-outil, pour des applications de positionnement, est
celle donne sur la figure 7.23 page suivante. Le rgulateur de position, intgr
par exemple dans une commande numrique (CNC), est de type P (gain Kp )
et fournit (souvent sous une forme analogique 10 [V]) une commande correspondant une consigne de vitesse pour un rgulateur de type PI situ dans une
commande daxe. Admettons que ses gains soient Kp et Ti .

Le calcul de la commande u(t) dlivre par ce dernier rgulateur nous renc


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242

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Rgulation numrique
R g
d e p
d e
(d a n s c
n u m

w
q

= q
c

C o n s ig n e d e p o s itio n
p o u r 1 a x e

u la te u r
o s itio n
ty p e P
o m m a n d e
riq u e )

R
d e
d e
(d a n s

p q
c q

g u la te u r
v ite s s e
ty p e P I
c o m m a n d e
d 'a x e )

= w
w

(s)
y

e
w

p e rtu rb a tio n s

p w

1 + s T
s T iw
c w

iw

(s)
G

m w

(s)

m q

(s)

G
S

a w

(s)

w
G

a q

C o n s ig n e d e v ite s s e
tra n s m is e p a r lia is o n + /-1 0 [V ]
o u p a r b u s d e te rra in

(s)
q

f _ 0 7 _ 1 4 .e p s

Figure 7.23 Rgulation cascade de position vitesse, avec un rgulateur P de


position et PI de vitesse (src).

seigne sur les diffrentes contributions :




ucascade (t) = Kp e (t) +


1 Zt
e ( ) d

Ti
e (t)

e ( )

}|

= Kp
Kp e (t) y (t) +

Ti

Z t

}|

(Kp e ( ) y ( )) d

c (t)e (t)

z }| {

= Kp
Kp e (t) y (t) +

c (t)e (t)

Ti

Z t

(Kp e ( ) d )

Ti

z}|{

(t)

Kp
Kp
= Kp Kp +
e (t)
c (t)
Ti
Ti
Kp Kp Z t
+

e ( ) d + Kp e (t) Kp c (t)
Ti

Pour la commande du rgulateur structure parallle (figure 7.24), on a simplement :



1 Zt

e ( ) d + Td e (t)
e (t) +
Ti


uparallle (t) = Kpparallle

Compare ucascade (t), on observe que la commande uparallle (t) offre galement
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Rgulation numrique

1
e q(t)

s T

iq

s T

d q

+
+

S
+

p q

p a ra ll le

(t)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 1 3 .e p s

Figure 7.24 Rgulateur PID de position, structure parallle (src).

un gain Kpparallle sur lerreur de position e (t), tel que


Kpparallle = Kp Kp +
un gain
que

Kpparallle
Ti

sur lintgrale

Rt

e ( )

Kp
Ti

d de lerreur de position, tel

Kpparallle
Kp Kp
=
Ti
Ti
un gain Kpparallle Td sur la drive e (t) de lerreur de position, tel que
Kp = Kpparallle Td
En notant que
uparallle (t) = ucascade (t) +

Kp
c (t) + Kp c (t)
Ti

on voit que uparallle (t) offre en plus les contributions


Kp
c (t)
Ti
+ Kp c (t)
+

qui peuvent tre vues commes des commandes anticipes, i.e. a priori (7.3),
bases respectivement sur les consignes c (t) de position et de vitesse c (t) = c (t)
(figure 7.25 page ci-contre).
Par rapport
aux seules contributions sur le signal derreur de position e (t),
Rt
son intgrale e ( ) d et sa drive e (t), lquivalence entre les deux rguc
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Rgulation numrique
a p p o rt d e la s tru c tu re
p a ra ll le
K

w
q

= q
c

e
q

K
G

pw

iw

p w

p e rtu rb a tio n s

p q c a sc a d e
c q

(s)

w
c

e
w

p w

1 + s T
s T iw
c w

iw

(s)
G

m w

(s)

m q

(s)

G
S

a w

(s)

w
G

a q

(s)
q

f _ 0 7 _ 1 8 .e p s

p
c (t) et +Kp
Figure 7.25 Mise en vidence des commandes anticipes + KTi

c (t) apportes par la structure parallle par rapport la structure cascade (src).

lateurs est obtenue si lajustage est effectu comme suit :

1
= Kp Kp +
Ti


Kpparallle

(7.1)

Kp Kp

1
Ti
=
Ti
Kpparallle
Kp
Td =
Kpparallle

(7.2)
(7.3)

Avec cet ajustage, les gains contre-raction sont identiques, ce qui signifie ici que
les performances en rgulation de maintien seront identiques (puisque w(t) = 0
dans ce mode de rgulation). En revanche, grce aux commandes anticipes,
la prcision et la rapidit pourront diffrentes en rgulation de correspondance,
comme va le montrer lexemple du paragraphe 7.4.6 page suivante.
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Rgulation numrique

Exemple
On considre une application pour laquelle les fonctions de transfert (selon
figure 7.23 page 243) ont pour expressions :
1
(1 + s 0.1) (1 + s 0.01)
Gm (s) = 1
1
Ga (s) =
s
Gm (s) = 1
Ga (s) =

La synthse par la mthode de Bode des rgulateurs PI de vitesse et P de position


fournit :
1 + s Ti
1 + s 10
=1
s Ti
s 10
=1

Gc (s) = Kp
Gc (s) = Kp

Le calcul des paramtres du rgulateur PID structure parallle, selon les


formules 7.1 ci-dessus, donne :
1
= 1.1
=1 1+
10


Kpparallle

11
1
= 10 = 0.0909 [s1 ]
Ti
1.1
1
Td =
= 0.9091 [s]
1.1

Pour juger des performances, appliquons aux deux rgulateurs une consigne de
position sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (figure 7.26 page suivante). Il est clair
que la structure parallle offre de bien meilleures performances dynamiques.
Lexamen des diagrammes de Bode (pour le gain seul) de la fonction de transE(s)
fert Gew (s) = W
, traduisant leffet de la consigne de position sur lerreur,
(s)
montre (figure 7.27 page ci-contre) de manire quantifie lavantage de la structure parallle par rapport la structure cascade.

7.4.7

Calcul des fonctions de transfert en boucle ferme


dans les deux modes de rgulation (correspondance
et maintien)

Partant du schma fonctionnel de la figure 7.15 page 234, on voit que le rgulateur Gc1 (s) reoit sa consigne du rgulateur Gc2 (s) ; il voit un systme
rgler ayant pour fonction de transfert Ga1 (s) Gm1 (s) et cest sur cette base quil
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Rgulation numrique

Erreurs de position en cas de poursuite dune consigne sinusodale de frquence 0.01 [Hz]
0.1

cascade
parallle

0.08

0.06

0.04

e(t)

0.02

0.02

0.04

0.06

0.08

50

100

150
t [s]

200

250

300

f_cas_par_10c.eps

Figure 7.26 Erreurs de position lors de la poursuite dune consigne de position


sinusodale de frquence 0.01 [Hz] (src).

20

20

40

A()

60

80

100

120

140

160

180
3
10

cascade
parallle
2

10

10

10
[rad/s]

10

10

10
f_cas_par_9c.eps

Figure 7.27 Rponses harmoniques (gain seul) des fonctions de transfert


E(s)
Gew (s) = W
pour les structures cascade et parallle (src).
(s)

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Rgulation numrique

v (t)
u 2= w

v (t)
G

S
y

e
1

c 1 ( s )

G
1

G
S

m 1

a 1 ( s )

u 2= w
1

w 1

v 1

(s)

(s)

(s)

x
1

f _ 0 7 _ 2 1 .e p s

Figure 7.28 Boucle interne et son schma quivalent (src).

est ajust. Le schma fonctionnel de la boucle interne peut alors tre rduit (figure 7.28). Le schma rduit tant intgr dans le schma de base de la figure 7.15
page 234, on obtient le schma fonctionnel de la figure 7.29 page ci-contre. On y
observe que le rgulateur Gc2 (s) voit un systme rgler Gyw1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
comprenant notamment la fonction de transfert en boucle ferme Gyw1 (s) du
systme asservi par le rgulateur Gc1 (s).
Du schma fonctionnel de la figure 7.29 page suivante, on peut obtenir lexpression analytique de la grandeur rgle y(t) dans le domaine de Laplace :

Y (s) =
Gv1 (s)

}|

Ga1 (s)
Gm2 (s) Ga2 (s)
V (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gyw1 (s)

}|

E(s)

z
}|
{
Gc1 (s) Ga1 (s)
Gc2 (s) (W (s) Y (s))
+ Gm2 (s) Ga2 (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Y (s) 1 +
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
V (s) +
W (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
1 + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
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Rgulation numrique

v (t)

w (t)= w
2

y (t)= y

G
2

c 2 ( s )

u 2= w

G
1

G
w

1 ( s )

v 1

m 2

(s)
x
1

a 2 ( s )

(s)

f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 5 .e p s

Figure 7.29 Rduction du schma fonctionnel global (src).

v (t)
G
w (t)

w 2

(s)

v 2

(s)
y (t)
f _ 0 7 _ 7 3 _ 0 6 .e p s

Figure 7.30 Equivalence du schma fonctionnel global rduit (src).

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Rgulation numrique

Y (s) =
Gyw2 (s)

}|

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
W (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
Gv2 (s)

}|

Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)


V (s)
+
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)
La fonction de transfert en rgulation de correspondance Gyw (s) est donc donne
par :
Y (s)
= Gyw2 (s)
W (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

Gyw (s)|cascade =

La fonction de transfert en rgulation de maintien Gyv (s) est quant elle


donne par :

Gyv (s)|cascade =
=

7.4.8

Y (s)
= Gv2 (s)
V (s)
Gm2 (s) Ga1 (s) Ga2 (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Ga1 (s) Gm1 (s)

Rgulation parallle

Dans le cas de la rgulation parallle, un seul rgulateur est mis en oeuvre sur
le systme rgler Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) (figure 7.31 page ci-contre). Le calcul
des fonctions de transfert en rgulation de correspondance et de maintien est ici
immdiat ; on a :
Gyw (s)|parallle =

Y (s)
Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
W (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)

La fonction de transfert en rgulation de maintien Gv (s) est quant elle


donne par :
Gyv (s)|parallle =

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Y (s)
Ga2 (s) Gm2 (s)
=
V (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
250

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Rgulation numrique

v (t)

w (t)
-

G c(s )

a 1 ( s )

m 2

a 2 ( s )

y (t)
(s)

f _ 0 7 _ 2 0 .e p s

Figure 7.31 Structure de rgulation parallle (src).

7.4.9

Comparaison des structures parallle et cascade en


rgulation de maintien

La question qui se pose est de savoir si lune des deux structures est meilleure
que lautre en rgulation de maintien. On montre ci-dessous que ces deux structures sont rigoureusement quivalentes en ce qui concerne la rgulation de maintien. Partant de la fonction de transfert Gv (s) de la structure parallle, on voit
quen choisissant le rgulateur Gc (s) tel que

Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +


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251

Gc1 (s) Gm1 (s)


Ga2 (s) Gm2 (s)
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Rgulation numrique

i.e. gal une combinaison des fonctions de transfert des rgulateurs Gc1 (s) et
Gc2 (s) de la structure cascade, on a :

Gyv (s)|parallle =

Y (s)
V (s)

Ga2 (s) Gm2 (s)


1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Ga2 (s) Gm2 (s)
=
Gc1 (s) Gm1 (s)
) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) +
Ga2 (s) Gm2 (s)

{z

Gc (s)

Ga2 (s) Gm2 (s)


1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s)
Ga2 (s) Gm2 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s))
= Gyv (s)|cascade

ce qui signifie que le comportement en rgulation de maintien de la structure


parallle peut tre rendu identique celui de la structure cascade. On prouve
donc ainsi que la structure parallle peut tre aussi bonne que la structure cascade
dans ce mode de rgulation.

7.4.10

Comparaison des structures parallle et cascade en


rgulation de correspondance

Partant du principe que les deux systmes offrent les mmes performances en
rgulation de maintien, i.e. que lon a

Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +


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252

Gc1 (s) Gm1 (s)


Ga2 (s) Gm2 (s)
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Rgulation numrique

le calcul de la fonction de transfert en rgulation de correspondance pour la


structure parallle donne :
Gyw (s)|parallle =
=

Y (s)
Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
=
W (s)
1 + Gc (s) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
(Gc2 (s) Gc1 (s) +
1 + (Gc2 (s) Gc1 (s)

Gc1 (s)Gm1 (s)


) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)
Ga2 (s)Gm2 (s)
Gc1 (s)Gm1 (s)
+ Ga2 (s)Gm2 (s) ) Ga1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s)

(Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s)
1 + (Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s)) Ga1 (s)
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)

Gyw (s)|cascade

}|

Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s)
=
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
+
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
= Gyw (s)|cascade
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
+
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
On voit donc que les performances en rgulation de correspondance peuvent tre
meilleures en rgulation parallle quen rgulation cascade. En effet, avec
Gc (s) = Gc2 (s) Gc1 (s) +

Gc1 (s) Gm1 (s)


Ga2 (s) Gm2 (s)

on aura :
les mmes performances en rgulation de maintien ;
de meilleures performances en rgulation de correspondance avec la structure parallle grce au terme supplmentaire
Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
que lon ne retrouve pas dans la fonction de transfert de la structure cascade. Ce dernier terme permet de rendre le numrateur
Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
de la fonction de transfert Gyw (s)|parallle plus proche encore du dnominateur
1 + Gc2 (s) Gc1 (s) Ga2 (s) Gm2 (s) Ga1 (s) + Gc1 (s) Gm1 (s) Ga1 (s)
c
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Rgulation numrique

satisfaisant ainsi dautant mieux lobjectif


Gyw (s) =

c
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Y (s)
1
W (s)

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Rgulation numrique

u 1(t)

G
G
G

u 2(t)

1 1

(s)

2 1

(s)

1 2

(s)

2 2

(s)

y 1(t)

y 2(t)

S Y S T E M E A R E G L E R

f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 1 .e p s

Figure 7.32 Systme 2 entres/sorties couples (src).

7.5
7.5.1

Dcouplage de systmes ([5])


Introduction

Soit le schma fonctionnel du systme rgler de la figure 7.32. Il sagit dun


systme 2 entres (les commandes u1 (t) et u2 (t)) et 2 sorties (les grandeurs
rgles y1 (t) et y2 (t)). On remarque que chacune des commandes influence les 2
signaux de sorties, de telle manire que ceux-ci scrivent :
Y1 (s) = G11 (s) U1 (s) + G21 (s) U2 (s)
Y2 (s) = G22 (s) U2 (s) + G12 (s) U1 (s)
De tels systmes sont frquents dans la pratique. Citons par exemple :
des installations de rgulations de tempratures, o une enceinte rgle
une certaine temprature T1 influence une autre asservie une temprature
T2 6= T1 .
la caisse de tte dune installation de production de papier comporte un
couplage pression/dbit (voir laboratoire de rgulation numrique, "dcouplage dune caisse de tte") ;
les modles dhlicoptres du laboratoire dautomatique de leivd ont un
couplage trs net entre le rotor principal et celui danti-couple ;
une machine synchrone auto-commute, i.e. un moteur sans balais aimant permanent, possde un couplage entre les courants des axes d et
q lorsquelle est modlise dans le rfrentiel biphas solidaire du rotor
c
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sd

Rgulation numrique

(t)

1
R

isd( t)

1 + s
R

s
s

c o u p la g e
e n tre a x e s

sq

(t)

L
s

1
R

1 + s

L
s

w s( t)
p

w (t)

isq( t)

E
f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 5 .e p s

Figure 7.33 Couplage entre les axes d et q dune machine synchrone autocommute vue dans le rfrentiel d-q solidaire du rotor (src).
(figure 7.33) [7].

7.5.2

Dcouplage

On peut remdier linconvnient du couplage en connectant en amont du


systme rgler un rseau de dcouplage (figure 7.34 page ci-contre) compos des
fonctions de transfert H1 (s) et H2 (s), charg de modifier les commandes u1 (t) et
u2 (t) en leur retranchant par anticipation leffet des couplages G21 (s) U2 (s) et
G12 (s) U1 (s). On a :
Y1 (s) = G11 (s) V1 (s) + G21 (s) V2 (s) = [U1 (s) H2 (s) V2 (s)] G11 (s) + G21 (s) V2 (s)
Y2 (s) = G22 (s) V2 (s) + G12 (s) V1 (s) = [U2 (s) H1 (s) V1 (s)] G22 (s) + G12 (s) V1 (s)
Le couplage est limin si
Y1 (s) = G11 (s) U1 (s)
Y2 (s) = G22 (s) U2 (s)
c
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Rgulation numrique

u 1(t)

v 1(t)
S

1 1

(s)

2 1

(s)

1 2

(s)

2 2

(s)

y 1(t)

y 2(t)

H
H
2

(s)
v 2(t)

u 2(t)

(s)

S Y S T E M E A R E G L E R

D E C O U P L A G E

f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 2 .e p s

Figure 7.34 Systme 2 entres/sorties couples avec dcoupleurs (src).

ce qui est effectif lorsque


H2 (s) V2 (s) G11 (s) + G21 (s) V2 (s) = 0
H1 (s) V1 (s) G22 (s) + G12 (s) V1 (s) = 0
On en dduit que
G12 (s)
G22 (s)
G21 (s)
H2 (s) =
G11 (s)
H1 (s) =

Le schma fonctionnel de la figure 7.34 montre lemplacement et la fonction des


dcoupleurs.
Les relations fournissant y1 (t) et y2 (t) deviennent ainsi :
V1 (s)

}|

!{

{z

G21 (s)
V2 (s) +G21 (s) V2 (s) = G11 (s) U1 (s)
G11 (s)
!
G12 (s)
Y2 (s) = G22 (s) U2 (s)
V1 (s) +G12 (s) V1 (s) = G22 (s) U2 (s)
G22 (s)

Y1 (s) = G11 (s) U1 (s)

V2 (s)

Le couplage est effectivement devenu inoprant.

7.5.3

Schma quivalent du systme dcoupl

En termes de rgulation automatique, le schma fonctionnel de lasservissement des grandeurs y1 (t) et y2 (t) aux consignes w1 (t) et w2 (t) sera celui de la
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(t)
1

Rgulation numrique

G
S

c 1

(s)

u 1(t)

v 1(t)
S

1 1

(s)

2 1

(s)

1 2

(s)

2 2

(s)

y 1(t)

y 2(t)

H
H
w

(t)
2

c 2

(s)

R E G U L A T E U R S

u 2(t)

(s)

(s)
v 2(t)

S Y S T E M E A R E G L E R

D E C O U P L A G E

f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 3 .e p s

Figure 7.35 Systme 2 entres/sorties couples avec dcoupleurs et rgulateurs (src).

w
2

(t)

(t)

c 1

(s)

c 2

(s)

u 1(t)

u 2(t)

1 1

(s)

y 1(t)

2 2

(s)

y 2(t)

S Y S T E M E A R E G L E R

R E G U L A T E U R S

f _ 0 7 _ 7 4 _ 0 4 .e p s

Figure 7.36 Systme quivalent un systme 2 entres/sorties couples avec


dcoupleurs et rgulateurs : le dcouplage est thoriquement parfait ! (src)

figure 7.35. Lajustage des rgulateurs seffectue alors simplement en considrant


quils voient uniquement les fonctions de transfert G11 (s) et G22 (s). Le schma
quivalent du systme asservi est donn sur la figure 7.36. Lajustage des rgulateurs Gc1 (s) et Gc2 (s) peut donc seffectuer sur la seule base des fonctions de
transfert directes G11 (s) et G22 (s) respectivement.

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Rgulation numrique
L IM IT A T IO N

w (t)

+
-

e (t)

s T
1
s T

y (t)

S
d

K
p

u (t)

+ u

v (t)
-u

u i( t )
i

m a x

G a1 ( s )
s

y (t)

m a x

R g u la te u r P ID

f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 1 .e p s

Figure 7.37 Rgulateur comportant une action intgrale et suivi dune limitation (src).

7.6
7.6.1

Anti-wind-up ([1], [3])


Prsentation du problme : wind-up de lintgrateur

On considre linstallation de la figure 7.37, o un rgulateur PID est utilis


pour asservir un systme rgler. La commande u(t) dlivre par le rgulateur
est limite, dans le but de protger le systme rgler.
Dans le cas o lerreur e(t) est de mme signe pendant une longue dure,
par exemple lors de lapplication dun saut de consigne, la sortie ui (t) de lintgrateur peut atteindre un niveau lev prolongeant ltat de saturation (car le
contenu dun intgrateur est par nature lent modifier, par exemple vider)
de la commande v(t) (figure 7.38 page suivante). Il y alors risque de wind-up
(emballement), car
lerreur ne dcrot qu un rythme modr, dict par la valeur maximale
de la commande, i.e. umax ;
de ce fait, le niveau de lintgrateur continue de crotre, et peut atteindre
une valeur bien suprieure la valeur finale
v = lim v(t) =
t+

limt+ y(t)
lim0 Ga (j )

de la commande que le rgulateur finira par appliquer au systme rgler pour le maintenir la valeur de consigne (v = 0 dans le cas de la
figure 7.38 page suivante car le systme rgler est de type = 0).
Pour que le contenu de lintgrateur diminue afin que la commande atteigne la
valeur finale v , il est ncessaire que lerreur change de signe, ce qui est synonyme
dun dpassement souvent considrable de la consigne (figures 7.39 page suivante
et 7.40 page 261),
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Rgulation numrique

80
u(t) (avec limitation)
v(t) (limitation de u(t))
u(t) sans limitation

60
u(t)

u(t)

40
20

v(t)

0
20
u(t) (sans limitation)
40

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

60
avec limitation
sans limitation

50

p i

K u (t)

40
30
20
10
0
10

10

20

30

40

50
t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_4.eps

Figure 7.38 Wind-up de lintgrateur en cas de limitation prolonge de la


grandeur de commande : le contenu de lintgrateur continue daugmenter, prolongeant ainsi ltat de saturation (src).

1.8

1.6

1.4

w(t), y(t)

1.2

sans limitation

0.8

0.6

0.4
avec limitation
0.2

10

20

30

40

50
t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_3.eps

Figure 7.39 Effet sur la grandeur rgle du wind-up de lintgrateur en cas de


limitation prolonge de la grandeur de commande (src).

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Rgulation numrique

Erreur et intgrale de lerreur avec limitation


1
avec limitation
sans limitation

e(t)

0.5

0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

20
avec limitation
sans limitation

e()d

15
10
5
0
5

10

20

30

40

50
t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_5.eps

Figure 7.40 Lerreur doit changer de signe pour que lintgrateur voie son
niveau baisser, ce qui implique un dpassement de la consigne (src).

7.6.2

Dispositif anti-wind-up

Le wind-up de lintgrateur peut tre considrablement diminu en injectant


dans celui-ci un signal tendant faire correspondre la commande u(t) et sa valeur
limite v(t) : ce dispositif est dcrit sur la figure 7.41. Comme on peut lobserver,
leffet du dispositif est inexistant lorsquil ny a pas de limitation, i.e. lorsque
v(t) = u(t) umax . En prsence de limitation, la diffrence v(t) u(t) est
1
forme, puis amplifie par le facteur Taw
avant dtre ajoute au signal intgr. Il
sagit dune sorte de systme de rgulation automatique (figure 7.42) : la consigne
L IM IT A T IO N
w (t)

+
-

y (t)

e (t)

s T
1
i

K
S

1
s

u i( t )

u (t)

a w

m a x

v (t)
-u

+ u

G a1 ( s )
s

y (t)

m a x

R g u la te u r P ID a v e c a n ti-w in d -u p
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 2 .e p s

Figure 7.41 Dispositif anti-wind-up (src).

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v (t)

Rgulation numrique

s T

u i( t )
a w

K
p

u (t)

u (t)
f _ 0 7 _ 7 5 _ 1 3 .e p s

Figure 7.42 Le dispositif anti-wind-up fonctionne comme un systme asservi


(src).

tant v(t), on sarrange pour que la grandeur rgle u(t) lui corresponde en agissant sur lintgrateur (par exemple en le vidant) avec une action proportionnelle
1
fixe par Taw
. Le comportement dynamique de cette boucle dfinit vitesse laquelle la diffrence v(t) u(t) est annule, et peut tre dtermin en fixant la
valeur de la pulsation de coupure co 0 [dB] de la fonction de transfert
Goaw (s) =

Kp
Taw

puisque lon a approximativement :


co Trg
Les rsultats obtenus dans le cas lexemple illustr prcdemment sont condenss
sur les figures 7.43 page ci-contre et 7.44 page suivante.

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Rgulation numrique

1.8

1.6
avec limitation et sans antiwindup
1.4

w(t), y(t)

1.2

sans limitation

0.8

0.6

0.4
avec limitation et antiwindup
0.2

10

20

30

40

50
t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_6.eps

Figure 7.43 Effet du dispositif antiwindup sur la grandeur rgle (src).

80
u(t) sans antiwindup
60
u(t) avec antiwindup

u(t)

40

20

v(t) avec antiwindup


0
v(t) sans antiwindup

20

40

10

20

30

40

50
t [s]

60

70

80

90

100

f_wind_up_ini_8.eps

Figure 7.44 Effet du dispositif antiwindup sur la commande (src).

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Rgulation numrique

Dispositif anti-windup simplifi


On peut galement rduire les effets indsirables de la limitation du signal
de commande en cessant dintgrer ds que la limitation entre en action. Cette
manire de faire est dautant plus facilement mise en oeuvre que le rgulateur est
implant sous forme numrique :
/ . . . /
/ I n t e g r a l e de l e r r e u r /
int_e = int_e + e ;
/ Loi de commande du r e g u l a t e u r PID/
u = Kp ( e + Gi i n t _ e + Td de ) ;
/ L i m i t a t i o n e t c o r r e c t i o n s u r l i n t e g r a l e ( a n t i windup s i m p l i f i e ) /
i f ( u > u_max)
{
v = u_max ;
int_e = int_e e ;
/ Cesse l i n t e g r a t i o n /
}
e l s e i f ( u < u_min )
{
v = u_min ;
int_e = int_e e ;
/ Cesse l i n t e g r a t i o n /
}
/ . . . /

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Rgulation numrique
v (k )

w (k )

+
-

e (k )

y (k )

1
c (
s
D y

z )

u (k )

y (k )

H1(z )
S

f _ 0 7 _ 7 6 _ 0 1 .e p s

Figure 7.45 Mise en vidence de la quantification de la mesure de la grandeur


rgle dans le cadre dun systme de rgulation numrique (src).

7.7

Influence de la rsolution de la grandeur rgle mesure

Le but de ce paragraphe est de mettre en vidence les effets de la rsolution


de la mesure de la grandeur rgle sur le systme asservi.
Soit yq la rsolution (ou pas de quantification) de la mesure y[k] dun systme
de rgulation numrique (figure 7.45).
Si ce systme est asservi par un rgulateur PD, la commande u[k] a pour
expression :
!
e[k] e[k 1]
u[k] = Kp e[k] + Td
h
La rsolution de la consigne tant gnralement plus leve que celle de la
grandeur rgle, on examine la contribution de y[k] seule de faon se focaliser
sur le problme principal. On a :
y[k] y[k 1]
uy [k] = Kp y[k] Td
h

La commande labore par le rgulateur PD est sans surprise forme


dune contribution proportionnelle y[k]
uyP [k] = Kp y[k]
Le plus petit lment de commande formable par laction P, hormis 0, i.e.
un LSB de uyP [k] vaut :
1 LSB de y[k]

uyP q = Kp
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z }| {

yq

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Rgulation numrique

On voit que la quantification de la mesure est amplifie au niveau de la


commande par Kp ! Cette quantification peut savrer grossire pour des
systmes trs dynamiques, i.e. tels que Kp est trs lev ;
dune contribution proportionnelle y[k] y[k 1]
y[k] y[k 1]
h
De mme, le plus petit lment de commande formable par laction D,
hormis 0, i.e. un LSB de uyD [k] scrit :
uyD [k] = Kp Td

rsolution
de
la
mesure de
vitesse

z }| {

yq
h
En principe, Kp , Td et h sont fixs daprs des critres de stabilit, de respect
du thorme de lchantillonnage, etc.
On observe ici que plus h est petite, meilleure est lestimation de la drive,
mais moins bonne est la rsolution uyDq de la commande uyD [k] qui varie en
raison inverse de h :
1
uyDq
h
La figure 7.46 page suivante illustre la situation : pour une mme rsolution yq ,
q
la plus petite variation de y(t) par rapport au temps t est y
lorsque h = h1 et
h1
yq
lorsque h = h2 . Comme h1 > h2 , la plus petite variation perceptible est plus
h2
grande, i.e. moins fine, pour le cas de la petite priode dchantillonnage h2 .
Les consquences en sont un bruit (de quantification) sur la commande pouvant tre souvent inacceptable. Dans le cas de systmes de servo-entranements
par exemple, le bruit de quantification sur la commande se rpercute directement
sur le couple lectromagntique produit, avec des consquences parfois gnantes,
comme du bruit audible et une usure prmature des organes de transmission.
uyDq = Kp Td

Rappel : bruit quivalent d la quantitfication Leffet de la quantification de la grandeur rgle peut tre reprsent par un bruit, i.e. une perturbation,
comme le montre la figure 7.47 page ci-contre.
Ce bruit peut tre considr comme un signal alatoire moyenne nulle ( =
0) dont la variance 2 dpend du pas de quantification [9] :
yq2
12
Ce rsultat correspond au cas o la quantification est uniforme (yq constant).
On a de plus fait lhypothse que la densit de probabilit du signal y[k] est
constante sur un pas de quantification. On rappelle que la racine carre de la
variance dun signal alatoire correspond sa valeur efficace.
2

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Rgulation numrique

D y

y (t)
(h = h 1)

y (t)
(h = h 2)
q

0
h

h 1= 4 h

t [s]
2

d y /d t
(h = h 2)
D y q/h 2
= 4 D y q/h

D y q/h

d y /d t
(h = h 1)
1

t [s]
f _ 0 7 _ 2 9 .e p s

Figure 7.46 Plus la priode dchantillonnage est petite, moins la rsolution


de la mesure de la variation par rapport t est bonne. Ici, on observe que la
plus petite variation de y(t) par rapport au temps perceptible entre 2 instants
dchantillonnage est 4 fois plus grande, i.e. 4 fois plus grossire lorsque la priode
dchantillonnage est 4 fois plus petite (src).

p e rtu rb a tio n

v (t)

w (k h )
A L G O R IT H M E

u (k h )
y (k h )

D
A
A

u (t)
y (t)

S Y S T E M E
A
R E G L E R
S

n (t)

x (t)

b ru it s u r la m e s u re

f _ 0 7 _ 1 9 .e p s

Figure 7.47 Reprsentation de leffet de la quantification par un bruit n(t) de


y 2
variance 2 12q (src).

c
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Rgulation numrique

v (t)

w (t)

e (t)

1
c (
s

u (t)

s)

y (t)

G a1 ( s )
s

y (t)
f _ 0 7 _ 7 8 _ 0 3 .e p s

Figure 7.48 Systme asservi (src).

7.8

Fonction de sensibilit ([6], 3.4)

La fonction de sensibilit S(s) dun systme asservi (figure 7.48) exprime la


yw (s)
variation relative G
de la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation
Gyw (s)
de correspondance, Gyw (s), par rapport la variation relative
de transfert du systme rgler Ga (s) :

S(s) =

Ga (s)
Ga (s)

de la fonction

dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)

On a :
Go (s)
d 1+G
dGyw (s)
o (s)
=
dGa (s)
dGa (s)

Gc (s)Ga (s)
d 1+G
c (s)Ga (s)

dGa (s)
Gc (s) (1 + Gc (s) Ga (s)) Gc (s) Ga (s) Gc (s)
=
(1 + Gc (s) Ga (s))2
Gc (s)
=
(1 + Gc (s) Ga (s))2
c
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Rgulation numrique

do :
dGyw (s) =
dGyw (s)
=
Gyw (s)

Gc (s)
dGa (s)
(1 + Gc (s) Ga (s))2
Gc (s)
(1+Gc (s)Ga (s))2

dGa (s)

Gyw (s)

Gc (s)
dGa (s)
(1+Gc (s)Ga (s))2
Gc (s)Ga (s)
1+Gc (s)Ga (s)

1
dGa (s)

1 + Gc (s) Ga (s) Ga (s)

La fonction de sensibilit S(s) a donc pour expression :

S(s) =

dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)

1
1 + Go (s)

On constate que, sous rserve dun maintien de la stabilit en boucle ferme, plus
le gain de boucle Go (s) est lev, moins les variations des paramtres du systme
rgler Ga (s) nont dinfluence sur les performances en boucle ferme, i.e. les
paramtres de la fonction de transfert Gyw (s). Cette observation concorde avec
les proprits de linarisation offertes par la contre-raction.
On note galement que cette expression est identique celle que lon obtient
si lon calcule la fonction de transfert liant la consigne w(t) lerreur e(t) :
Gew (s) =

1
E(s)
=
W (s)
1 + Go (s)

La rponse harmonique de S(j ) a une allure tout fait typique (figure 7.49
page suivante) : son module est faible basse frquences (peu de sensibilit,
i.e. bonne performance en prcision) et tend vers lunit (grande sensibilit) aux
hautes frquences.
Une proprit tout fait remarquable ([6], 4.2) de la fonction de sensibilit
est que le maximum du module de sa rponse harmonique
max {|S(j )|} = kSk
correspond la distance minimum entre le lieu de Nyquist de Go (j ) et le point
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Diagramme de Bode de Go(j), Gyw(j), Gew(j)=S(j)


40
|Go|
30

20

A() [dB]

10
|Gew|

|Gyw|

10

20

30

40

50
2
10

10

[rad/s]

10

10
f_rn_07_1_1.eps

Figure 7.49 Diagrammes de Bode de Go (j ), Gyw (j ) et S(j ) : allures


typiques (src).

critique 1 + j 0 (figure 7.50 page suivante) :


distance minimum entre Go (j ) et 1
= min {|Go (j ) (1)|}
= min {|1 + Go (j )|}
=

(

1

max
1 + Go (j

)



)

= max {|S(j )|}


= kSk
Il sagit donc dune mesure plus fine de la distance entre le lieu de Nyquist et le
point critique que celle donne classiquement par les marges de phase m et de
gain Am .

7.8.1

Application : spcification de performance ([6], 3.4)

En relevant que la fonction de sensibilit dfinie comme S(s) =

dGyw (s)
Gyw (s)
dGa (s)
Ga (s)

concide

avec la fonction de transfert


Gew (s) =
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E(s)
1
=
= S(s)
W (s)
1 + Go (s)
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Rgulation numrique

-1
1 + G
o

(jw )

G
o

(jw )

Im

-1
1 + G
o

(jw )

w =

(jw )

[ra d /s ]

(jw )

w = 0 [ra d /s ]

R e

f _ 0 7 _ 0 8 _ 0 1 .e p s

Figure 7.50 Lieu de Nyquist de Go (j ) : sa distance minimale au point


critique 1 + j 0 est donne par min{|1 + Go (j |)}, soit linverse du maximum
du module de la fonction de sensibilit max{|S(j )|} (src).

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Rgulation numrique

A (w )|
[d B ]

|W
1

(jw )|

0 [d B ]
|W

-1
1

(jw )|
w

c o

w [ra d /s ]

|S ( j w ) |
f _ 0 7 _ 2 3 c .e p s

Figure 7.51 Illustration dune mthode de spcification des performances dun


systme asservi
que le module de fonction de sensibilit soit infrieur
: on impose

1

une limite W1 (j ) variant en fonction de la frquence (src).

traduisant leffet de la consigne sur lerreur, il est envisageable de spcifier les


performances de prcision dun systme de rgulation automatique en imposant
1
de la fonction de sensibilit pour chaque pulsation
une valeur maximale |W1 (j)|
. On pourrait crire :
1
|S(j )| <
|W1 (j )|

i.e. le module de la fonction de sensibilit doit tre infrieur la borne W11 (j )


(figure 7.51). On peut condenser cela sous la forme
kW1 (j ) S(j )k < 1

(7.4)

illustre par la figure 7.52 page suivante.


Typiquement, on choisira |W1 (j )| lev basse frquence (bonne prcision)
et tendant vers 1 aux hautes frquences, l o laction rgulateur est sans effet
sur le systme rgler, vu le caractre filtrant de ce dernier (y(t) 0 =
e(t) = w(t) y(t) w(t)).
Il existe une interprtation graphique intressante de la relation
7.4 : pour



que le module de la fonction de sensibilit soit toujours infrieur W11 (j ) ,
il faut que lieu de Nyquist de Go (j ) soit toujours en dehors du disque de rayon
|W1 (j )| et de centre 1 + j 0 (figure 7.53 page ci-contre).

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Rgulation numrique

A (w )|
[d B ]

|W
1

(jw )|

0 [d B ]
|W
1

(jw )S (jw )|
w

w [ra d /s ]

c o

|S ( j w ) |
f _ 0 7 _ 2 4 c .e p s

Figure 7.52 Spcification des performances dun systme asservi : on impose


que la valeur suprieure de |W1 (j ) S(j )| soit infrieure 1, i.e. 0 [dB]
(src).

Im
G

|W
1

|
w =

[ra d /s ]

(jw )

w = 0 [ra d /s ]

R e

-1

f _ 0 7 _ 2 5 c .e p s

Figure 7.53 Interprtation graphique de la condition de performance


kW1 (j ) S(j )k < 1 (src).

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Rgulation numrique

v[k]

w[k]

T (z)

1
R(z)

u[k]

S(z)

B(z)
A(z)

y[k]

n[k]

rst_apriori_1_1(.mp)

Figure 7.54 Structure du rgulateur RST (src).

7.9
7.9.1

Rgulateur RST polynmial


Structure du rgualteur RST [1] [3]

Un systme asservi par un rgulateur RST a la structure dfinie sur la figure 7.54. Toutes les lettres situes dans des blocs dsignent des polynmes en z
et non des fonctions de transfert. La figure 7.55 page ci-contre montre un schma
quivalent o les blocs correspondent cette fois des fonctions de transfert causales (voir galement lquation (7.21)). Dans ce schma, on a tenu compte de
lexistence de bruit n[k] sur la grandeur rgle mesure. On remarque que lon
ne considre que des signaux discrets, aussi bien pour le bruit que pour les perturbations. De mme, cest le modle chantillonn du systme rgler qui est
employ
(
!)

Y (z) 
1
1 Ga (s)
= 1z
Z L
H(z) =
U (z)
s
o Ga (s) est le modle analogique du systme rgler. On part de lhypothse
que A(z) et B(z) nont pas de facteur commun, i.e. les simplifications ples-zro
on t faites.

7.9.2

Fonctions de transfert

Les fonctions de transfert suivantes peuvent tre calcules :


Systme rgler
Y (z)
B(z)
H(z) =
=
U (z)
A(z)
Boucle ouverte
Go (z) =
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S(z) B(z)
R(z) A(z)

(7.5)

(7.6)
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v[k]

w[k]

T (z)
z R

z R
R(z)

u[k]

y[k]

B(z)
A(z)

S(z)
z R

n[k]

rst_apriori_1_2(.mp)

Figure 7.55 Structure du rgulateur RST. R est lordre du polynme R(z)


(src).

Rgulation de correspondance
T (z) B(z)
T (z) B(z)

Bm (z)
B(z) T (z)
Y (z)
R(z) A(z)
R(z) A(z)
=
=
=
=
Gw (z) =
S(z)B(z)
W (z)
1 + Go (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
Am (z)
1 + R(z)A(z)
(7.7)

Rgulation de maintien
B(z)

B(z)

Y (z)
B(z) R(z)
A(z)
A(z)
Gv (z) =
=
=
=
S(z)B(z)
V (z)
1 + Go (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
1 + R(z)A(z)
(7.8)
Rjection des perturbations (bruit n[k])
S(z) B(z)

Y (z)
B(z) S(z)
R(z) A(z)
Gn (z) =
=
=
S(z)B(z)
N (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
1 + R(z)A(z)

7.9.3

(7.9)

Forme des polynmes et contraintes

Les performances en asservissement sont spcifies par le modle en boucle


ferme
Y (z)
Bm (z)
Gw (z) =
=
= Hm (z)
(7.10)
W (z)
Am (z)
lequel peut tre fix ds le dbut du projet sur la base dinformations comme la
dure de rglage Trg , la bande passante en boucle ferme 3dB , la prcision en
poursuite de consigne et en rjection des perturbations, le taux de dpassement de
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Rgulation numrique

la rponse indicielle autoris, etc. Si lon souhaite un comportement apriodique


en boucle ferme avec une dure de rglage Trg , il suffira alors de poser


Th

Am (z) (z pf 1 ) = z e

rg

(7.11)

Le polynme B(z) dtermine les zros du systme rgler. Il est dans le cas
gnral envisageable de les compenser, condition toutefois que lon se limite aux
zros de B(z) situs dans le disque unit (voir 7.2 page 225). Des conditions plus
drastiques damortissement absolu et relatif peuvent galement tre imposes.
En dsignant par B + (z) le polynme monique facteur de B(z) dont les racines
rpondent cette condition, on peut alors crire B(z) comme
B(z) = B + (z) B (z)

(7.12)

Le polynme Bm (z) devra ainsi contenir le terme B (z) afin de sassurer quaucun
zro hors du disque unit, voire hors dune zone plus restrictive spcifie par des
conditions damortissement absolue et relative, nait t compens :
0
Bm (z) = B (z) Bm
(z)

(7.13)

Si le polynme B + (z) est compens, la seule possibilit est quil le soit par des
zros de R(z) puisque A(z) et B(z) nont par hypothse pas de facteurs communs :
Go (z) =

S(z)
B + (z) B (z)
S(z) B (z)
S(z) B(z)

= +

=
R(z) A(z)
B (z) R0 (z)
A(z)
R0 (z) A(z)

On en dduit que
R(z) = B + (z) R0 (z)

(7.14)

En rcrivant la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, on a :


B(z) T (z)
Y (z)
=
W (z)
A(z) R(z) + B(z) S(z)
B (z) B + (z) T (z)
=
A(z) B + (z) R0 (z) + B + (z) B (z) S(z)
B (z) T (z)
=
A(z) R0 (z) + B (z) S(z)

Hm (z) =

Dautre part, selon (7.7) et (7.13) :


0
Bm (z)
B (z) Bm
(z)
Hm (z) =
=
Am (z)
Am (z)

On en dduit :
0
0
B (z) T (z)
B (z) Bm
(z)
B (z) Bm
(z) Ao (z)
=
=

A(z) R (z) + B (z) S(z)


Am (z)
Am (z)
Ao (z)
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Rgulation numrique

Le polynme Ao (z) porte le nom de polynme observateur : il permet de tenir


compte du fait que si
7
7 3
21
= =
4
4 3
12
on ne peut cependant galer directement les numrateurs et dnominateurs de
chacune des fractions. Dans le cas de lexemple, Ao (z) = 3.
Pour la synthse du rgulateur, i.e la dtermination des polynmes R(z),
S(z) et T (z) partir des polynmes A(z), B(z), Am (z) et Bm (z), les quations
suivantes sont donc rsoudre :
A(z) R0 (z) + B (z) S(z) = Ao (z) Am (z)
0
T (z) = Ao (z) Bm
(z)

(7.15)
(7.16)

Si une compensation des perturbations dordre j est spcifie, il suffit dinclure


dans Go (z) le nombre l = j + 1 correspondant dintgrateurs. Sinspirant de la
dmarche ayant conduit lquation (7.14), ceci se fait en imposant que R(z) ait
la forme :
R(z) = B + (z) (z 1)l R0 (z)

7.9.4

(7.17)

Calcul de R(z) et S(z)

Condition dexistence de solutions uniques


Le calcul de R(z) et S(z) passe par la rsolution de lquation de Diophantine
A(z) X(z) + B(z) Y (z) = C(z)

(7.18)

o A(z), X(z), B(z), Y (z) et C(z) sont des polynmes. A(z), B(z) et C(z) sont
connus, X(z) et Y (z) sont les polynmes dterminer. Il est clair quune telle
quation possde une infinit de solutions. Cependant, on peut dmontrer que
lquation (7.18) a des solutions uniques si (la notation X signifie "degr du
polynme X")
Y < A

(7.19)

i.e. si le degr du polynme Y (z) est strictement infrieur celui du polynme


A(z). Dans le cas du rgulateur RST, une quation de la mme forme est justement obtenue lorsque lon considre le dnominateur A(z) R0 (z) + B (z) S(z) =
Ao (z) Am (z) de la fonction de transfert en boucle ferme. En en multipliant les
2 membres par B + (z), on a :
A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)
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(7.20)
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Rgulation numrique

Contraintes sur les degrs des polynmes


Si (7.19) est respecte, lon sait que (7.20) a une solution unique offrant les
polynmes R(z) et S(z) recherchs : encore faut-il chercher une solution pour
ceux-ci telle que leurs degrs soient compatibles avec les contraintes contenues
implicitement dans (7.20). Il faut par exemple que le degr du polynme du
membre de gauche, rsultant de la somme de produits A(z)R(z)+B(z)S(z) soit
quivalent celui du membre de droite, rsultant du produit B + (z)Ao (z)Am (z).
Cest la liste des ces contraintes qui est dveloppe dans ce paragraphe.
Il faut commencer par prendre en compte les contraintes de causalit des
fonctions de transfert du systme rgler, rgulateur et du modle poursuivre :
R S
R T
A > B
Am Bm A B

(7.21)
(7.22)
(7.23)
(7.24)

Degr du polynme R(z) En examinant (7.20), avec (7.23) et (7.21), on a :


R + A > B + S
Ainsi :
R + A = B + + Ao + Am
do
R = B + + Ao + Am A

(7.25)

Degr du polynme T (z) Comme


0
T (z) = Ao (z) Bm
(z)

on peut crire
0
T = Ao + Bm

Degr du polynme Am (z) On peut alors crire, sachant que selon (7.22)
R T :
0
B + + Ao {z
+ Am A} Ao + Bm
|
|

{z

et finalement :
0
Am Bm
B + + A

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(7.26)
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Degr des polynmes S(z) et Ao (z) Il reste dterminer les degrs des
polynmes S(z) et Ao (z). Pour S(z), on prendra simplement, selon lquation
(7.19) :
S = A 1
(7.27)
Pour Ao (z), la prise en compte des quations (7.21), (7.25) et (7.27) permet de
calculer :
R S
1
B + + Ao + Am A A
| {z }
|

{z

do :
Ao 2 A Am B + 1

(7.28)

Rsum
En rsum, pour la synthse du rgulateur RST, on sarrangera pour respecter,
dans lordre, les conditions suivantes :
0
Choisir Bm
(z) selon les contraintes en poursuite de consigne
0
Am Bm B + + A
Ao 2 A Am B + 1
R = B + + Ao + Am A
S = A 1
0
T = Ao + Bm

Ces contraintes tant respectes, une solution unique causale (i.e. ralisable) peut
tre trouve en rsolvant lquation de Diophantine. Celle-ci aura alors la forme :
A(z) R(z) + B(z) S(z) = B + (z) Ao (z) Am (z)
On trouvera les coefficients des polynmes R0 (z) et S(z) dune manire aise si
lon construit la matrice de Sylvester, comme indiqu au 7.9.5 page suivante.
Il faut remarquer quon a impos que les zros stables et bien amortis de B,
soit ceux du ploynmes B + (z) soient compenss par R(z), qui a alors la forme
gnrale :
R(z) = B + (z) R0 (z)

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279

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7.9.5

Calcul des polynmes R(z) et S(z) : matrice de Sylvester [[1], 10.3.3]

Les polynmes R(z), S(z), A(z), B(z) et C(z) = B + (z) Ao (z) Am (z) ont pour formes :

R(z) = z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR
S(z) = s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS
C(z) = z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC
B(z) = b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB
A(z) = z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA

280
En crivant :
C(z)

}|

A(z) R(z) + B(z) S(z) = B (z) Ao (z) Am (z)

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z A + a1 z A1 + a2 z A2 + . . . + aA1 z + aA z R + r1 z R1 + r2 z R2 + . . . + rR1 z + rR


 

+ b0 z B + b1 z B1 + b2 z B2 + . . . + bB1 z + bB s0 z S + s1 z S1 + s2 z S2 + . . . + sS1 z + sS

= z C + c1 z C1 + c2 z C2 + . . . + cC1 z + cC

Rgulation numrique

on a dans le dtail :

281

a1

a2

:
.

aA1

aA

0:

0
1
a1
a2
.
:
.
:

aA1
aA
.
0:

...
..
.
..
.
..
.
...
...
..

.
:
0

.
:
b0

.
:
0

b1

b0

a1

b2

b1

a2

.
:

b2

...
..
.
..
.
..
.
...
...

r
1
r2


.
:

.

r

R1
:

0 rR

s0

b0

s
1

b1

b2 sS1

sS
.

.
:
0

..
.
. bB .
:
: .
..
. .
0 bB . .
:
..
..
.
. .
.
.
:
:
:
:
. . . aA 0
0 . . . bB
.

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En identifiant terme terme (de mmes degrs), on peut montrer que lon aboutit un systme dquations linaires
reprsentable par la matrice de Sylvester :

c 1 a1

c 2 a2

cA1 aA1

cA aA

cA+1

c
A+2

:
cR+S1
cR+S

On en dduit les polynmes recherchs R(z) et S(z).

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282

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Rgulation numrique

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