UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

PROCESAMIENTO DE SEALES
ANTROPOMETRICAS DEL CICLO DE
MARCHA
Cindy Rivera, Steven Pastor
Facultad Ingeniera Mecatrnica, Universidad Militar Nueva Granada
Bogot D.C., Colombia
e-mail: u1802152@unimilitar.edu.co
e-mail: u1802141@unimilitar.edu.co

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1. Seales del ciclo de marcha

El ciclo de marcha humano puede
dividirse en 8 frames o comnmente
llamadas transiciones, las cuales se
encuentran divididas en dos fases,
una de apoyo (60%) y la otra de
oscilacin (40%), entindase la
primera como el instante en que el
pie est en contacto con el suelo y la
segunda cuando el pie de referencia
est suspendido en el aire, estas
fases suelen dividirse en sub-fases,
debido a que en estas suceden las
variaciones
de
posicin
ms
significativas; el anlisis del ciclo de
marcha se puede reducir al estudio
del comportamiento en el tiempo de
las articulaciones que componen la
parte inferior del cuerpo (cadera,
rodilla, tobillo).

UMNG, pero para la expresin de la

cadera se tuvo que modelar haciendo
uso de la interpolacin de newton
aplicada a los datos de antropometra
de la siguiente tabla:

Tabla1. Porcentajes prcticos-ciclo de

marcha. Obtenida de:
http://revistas.udistrital.edu.co/

La ecuacin obtenida para la cadera

es la siguiente:

F ( t )=76.889.17 t +608.5 t 22182.7 t 3 +2759.2 t 4 1130

Figura1. Movimiento articulaciones. Obtenida

de: http://www.entrenalisto.com

Las ecuaciones modeladas de las

articulaciones se insertaron en matlab
usando un rango de tiempo de 0s a
1s, debido a que este es el tiempo
promedio de duracin de un ciclo de
marcha. Adems, la mayora de
trabajos relacionados emplean el
mismo dominio de tiempo, lo cual
permita comparar fcilmente los
resultados simulados. Las grficas
obtenidas en matlab se compararon
con las generadas por open sim:

2. Obtencin de seales

-Cadera

Las funciones de las seales

correspondientes a la variacin del
ngulo en el tiempo de la rodilla y el
tobillo, se obtuvieron del artculo
Seleccin de actuadores y sensores
para el tobillo y la rodilla de EMI-

-Rodilla

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Parmetros a tener en cuenta:

-Tobillo

Grfica 1. Funcin del ngulo respecto al

tiempo de las articulaciones, lnea roja
corresponde a open sim y azul a Matlab.

Posteriormente se derivaron las

funciones usando una variable
auxiliar, debido a que no era posible
realizar la operacin con una variable
que no fuera del todo independiente y
el tiempo estaba definido por un
intervalo; paso seguido se graficaron
las funciones obtenidas
una vez
hecho el remplazo de la variable
auxiliar nuevamente por el tiempo.

Grfica 2. Seales de posicin, velocidad y

aceleracin de las articulaciones, matlab.

3. Sistema
datos

de

adquisicin

de

Cuando se va a medir posicin

angular
o
inclinacin
con
acelermetros se debe considerar
que tipo de aceleracin se desea
medir, en este caso es una dinmica
(la posicin relativa del sensor
variar), por lo cual el sensor debe
poder
responder
a
ese
comportamiento. Adems, para esta
aplicacin debe estar provisto de
una buena linealidad para poder
realizar una graficacin efectiva del
fenmeno real, adicionalmente bajos
niveles de ruido para que no alteren
lo valores sensados, debe ser de bajo
peso y reducido tamao debido a que
ir incorporado en el cuerpo.
La frecuencia de las seales
generadas es de 1hz, ya que el ciclo
de marcha se desarrolla en un
segundo de modo que para hacer un
correcto muestro se toma fs=64f
debido a la no periocidad de la seal;
el acelermetro debe poder trabajar
en rangos de frecuencia as de bajos.
Teniendo en consideracin todos
estos aspectos se optara por un
acelermetro pizo-resistivo, de la
serie mems que cumple con las
caractersticas
mencionadas
anteriormente y adems viene con
salida amplificada, compensacin en
temperatura. Por ejemplo, la gama de
acelermetros EGCS-D0 ( de la

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empresa
sensing)
tienen
una
resolucin de 100 mV/g, con peso
menor a 0,5 gr, un ancho de banda
entre 0 a 10kHz, rango de trabajo
de entre 0.. 5 g hasta 0..
5000g, precisin < 1% F.E y
comnmente se usan en biodinmica
El sistema de adquisicin de datos
constara bsicamente del sensor que
pasara por una etapa de filtrado pasa
banda (con ancho de banda
suficiente para incluir toda la gama de
frecuencias
generadas
por
el
movimiento), a continuacin se
sometera
a
una
etapa
de
amplificacin, posteriormente a una
segunda etapa de filtrado, pero esta
vez por una de rechazabanda para
excluir las frecuencias provenientes
de la fuente de alimentacin o la
red(ruido), paso seguido la seal de
salida se enviara a un sumador de
2.5v para centrar la seal en el rango
de lectura de los microprocesadores
convencionales (5v), la adquisicin de
datos (muestreo) la realizara un pic
mediante conversin anlogo digital
programada, finalmente estos datos
discretos se enviaran a Matlab
mediante puerto usb, para realizar la
reconstruccin final en este entorno
programable, para su posterior
visualizacin.
4. Procesamiento digital de las
seales

Las seales de aceleracin de las

articulaciones fueron muestreadas
con una frecuencia de 64hz, es decir
que cada 0.015625s se guardaba el
valor correspondiente a la amplitud
en ese instante, el muestreo se
realiz mediante una funcin en el
dominio discreto(n) descrita por el
siguiente modelo:
x (t) x (n T s)
Donde

T s=tiempo de muestreo

corresponde a

que

1
fs .

Obteniendo las siguientes grficas:

Grfica 3. Seal de muestreo, superpuesta

en la seal original de aceleracin.

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La funcin de las seales de

aceleracin de las articulaciones en
tiempo discreto se integra para
obtener
las
funciones
correspondientes a la velocidad,
posteriormente
la
funcin
de
velocidad se vuelve a integrar para
obtener la posicin respecto al
tiempo, a continuacin a estas
seales se les aplica interpolacin de
Whittaker Shannon para poder
reconstruir las seales muestreadas.
1

x ( t )= x ( n )sinc
n=0

tn T s
Ts

Para la reconstruccin en matlab se

uso una sumatoria mediante ciclo
for evaluada en el intervalo de n=0:
T s :1;
for n=0:0.015625:1;
RPT=RPT+((x(n))* sinc((tn*0.015625)/(0.015625)));
end

Obteniendo las siguientes grficas de

ese proceso:

Grfica 4. Seales reconstruidas

interpolacin de Whittaker-Shannon

por

5. PSNR Y MSE
Para
calcular
el
error
de
reconstruccin de las seales se uso
el siguiente cdigo:
senal=double(x(t));
senalrecon=double(x(n));
if ((sum(sum(senal- senalrecon)))
== 0)
error('Input vectors must not be
identical')
else
psnr_num=n*t*max(max(senal.^2));
psnr_den=sum(sum((senalrecon).^2)
);
A=10*log10(psnr_num/psnr_den);
end

La condicin inicial es para evitar un

error=0, que tericamente no es
posible.
Obteniendo las siguiente grficas.

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la cadera obtenida por el mtodo de

newton y la generada por la
interpolacin de opensim a partir de
funciones trigonomtricas.
-El rea bajo la curva de las grficas
de
PSNR indica la calidad de
reconstruccin de la seal y como
esta vara dependiendo de la forma
en que fue obtenida la funcin que
describe el comportamiento de la
seal.
Grfica 5. Seales de error de reconstruccin
PSNR.

-Se
aprendi
el
proceso
de
tratamiento de seales anlogas para
su
posterior
anlisis
mediante
software u otros sistemas digitales.

7. Bibliografa
6. Conclusiones
-La seleccin de la frecuencia de
muestreo de una seal resulta
fundamental debido a que si no es lo
suficientemente amplia se pierden
muchos datos intermedios, lo cual
genera un error notable en la
reconstruccin frente a la seal
original, entonces no se estara
analizando el comportamiento de la
seal real.
-Dependiendo
del
tipo
de
interpolacin usado para obtener la
funcin de una seal se obtendr la
cercana con su comportamiento real,
lo cual se ve evidenciado en la
funcin que describa la posicin de

-Zajac F, Neptune R, Kautz S.

Biomechanics
and
muscle
coordination of human walking Part
II:
Lessons
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dynamical
simulations and clinical implications.
Gait Posture. 2003;17:117.
-Fregly BJ. Design of Optimal
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-Gopura, R. A. R. C. (2009).
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-OpenSim (2010). Application for

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Oliveros,
Quintero,
Velasco,
SELECCIN DE ACTUADORES Y
SENSORES PARA EL TOBILLO Y LA

RODILLA DE EMI-UMNG. Ciencia e

Ingeniera Neogranadina, Vol 23 N
1, 2013.