Apontamentos VibracoesMecanicas 2014

Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
x(t)
Edio 2014
|X()|
x(t); X()
Jos Dias Rodrigues
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Apontamentos de
Vibraes de Sistemas Mecnicos
Jos Dias Rodrigues

e-mail: jdr@fe.up.pt
Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Departamento de Engenharia Mecnica
Janeiro de 2014
LATEX
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos
Ref.: ApontamentosVSM.2014
j. dias rodrigues
Edio 2014
U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefcio 2014
Apontamentos de Vibraes de Sistemas Mecnicos, Edio 2014 O presente documento uma compilao de textos para apoio ao ensino/aprendizagem de uma unidade curricular de base de Vibraes Mecnicas ao
nvel dum Mestrado Integrado, como a actual unidade curricular de Mecnica III do Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica da Faculdade
de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste documento so, essencialmente, pedaggicos: procura-se colocar disposio dos estudantes um
conjunto de apontamentos apresentando de uma forma completa e rigorosa as bases tericas e as metodologias de anlise das Vibraes Mecnicas
de sistemas discretos e contnuos.
A presente edio segue a linha da edio anterior, em relao qual
apresenta a incluso de uma seco dedicada vibrao induzida por escoamentos. Como modificaes menores, procedeu-se correco de alguns
erros de ndole editorial, melhoria da qualidade de algumas figuras e a
alteraes pontuais que se julgaram pertinentes para uma melhor compreenso dos assuntos. Como as anteriores, esta Edio 2014 est disponvel
em verso electrnica na pgina da internet da unidade curricular de
Mecnica III (EM0098) 2013-14.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompanhado dos exerccios propostos para as aulas terico-prticas, os quais
constituem aplicaes dos princpios, conceitos, mtodos e tcnicas aqui
apresentados. Anlises paramtricas e representaes grficas so sugestes recorrentes nos exerccios propostos atravs da utilizao do software
MATLAB largamente utilizado na soluo de uma grande variedade de problemas cientficos e de engenharia. No entanto, os estudantes so incentivados a procurar outras fontes de informao e bibliografia alternativas de
modo a aprofundar temas de eventual interesse em particular e/ou contactar com outras perspectivas de apresentao dos conceitos e das aplicaes.
i
ii
0. Prefcio 2014
Com o objectivo de melhorar a qualidade cientfica, pedaggica e editorial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os
comentrios e sugestes nesse sentido. Aos colegas e estudantes annimos
que apresentaram comentrios e reflexes sobre a edio anterior, aqui se
exprime o agradecimento do autor.
Porto e FEUP, Janeiro de 2014

Jos Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt
JDR
Contedo
Prefcio 2014
Lista de Smbolos
xi
Introduo
1.1 Vibraes mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Unidade curricular de vibraes mecnicas . . . . . . . . . .
1.3 Utilizao de software computacional . . . . . . . . . . . . .
Fundamentos bsicos
2.1 Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Sistema vibratrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Componentes do sistema vibratrio discreto
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Classificao da vibrao . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Classificao do sistema mecnico . . . . . . . . . .
2.6 Classificao da excitao . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Procedimento em anlise de vibraes . . . . . . . .
2.8 Modelo matemtico: equao de movimento . . . .
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2 Princpio dAlembert . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3 Princpio da conservao da energia . . . . .
2.8.4 Princpio dos deslocamentos virtuais . . . .
2.9 Equao diferencial de movimento . . . . . . . . . .
2.10 Linearizao da equao de movimento . . . . . . .
Sistema com 1 gdl: Regime livre

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . .
3.2 Equao de movimento . . . .
3.3 Amortecimento crtico . . . . .
3.4 Razo de amortecimento . . . .
3.5 Razes da equao caracterstica
3.6 Sistema no-amortecido . . . .
iii
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iv
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3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Decremento logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.1 Resposta separada por um perodo . . . . . . . . . . .
3.10.2 Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
3.10.3 Representao semi-logartmica . . . . . . . . . . . .
3.11 Mtodo da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . .
4.3 Resposta transitria . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Resposta estacionria ou permanente . . . .
4.4.1 Factor de amplificao dinmica . . .
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Caractersticas da resposta permanente . . .
4.6.1 Factor de amplificao dinmica . . .
4.6.2 ngulo de fase . . . . . . . . . . . . .
4.6.3 Resposta para = 1 . . . . . . . . . .
4.6.4 Representao vectorial . . . . . . . .
4.7 Transmissibilidade de fora . . . . . . . . . .
4.8 Sistema no amortecido . . . . . . . . . . . .
4.8.1 Equao de movimento . . . . . . . .
4.8.2 Resposta transitria . . . . . . . . . .
4.8.3 Resposta estacionria ou permanente
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . .
4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9 Movimento harmnico da base . . . . . . . .
4.9.1 Equao de movimento . . . . . . . .
4.9.2 Resposta estacionria ou permanente
4.9.3 Transmissibilidade de deslocamento .
4.9.4 Movimento relativo . . . . . . . . . .
4.10 Regime harmnico e exponencial complexa .
4.10.1 Resposta permanente ou estacionria
4.11 Funo de resposta em frequncia . . . . . .
4.11.1 Funo receptncia . . . . . . . . . . .
4.11.2 Funo mobilidade . . . . . . . . . . .
4.11.3 Funo acelerncia . . . . . . . . . . .
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4.11.4 Assimptotas da funo de resposta em frequncia . .

4.12 Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao . . . .
4.13 Vibrao induzida por escoamentos . . . . . . . . . . . . . .
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Sistema com 1 gdl: Regime peridico

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5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3 Resposta estacionria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Sistema com 1 gdl: Regime transiente

6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Resposta a uma fora impulsiva . . . . . . . . . . .
6.3 Resposta a uma solicitao transiente . . . . . . . .
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . .
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . .
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . .
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . .
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . .
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . .
6.6 Integrao numrica da equao de movimento .
6.6.1 Hipteses da integrao numrica . . . . .
6.6.2 Mtodo das diferenas finitas (centradas) .
6.6.3 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

7.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Notao matricial . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento
7.3 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
Sistema com 2 gdl: Regime livre
8.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Notao matricial . . . . . . . . . . .
8.2 Equaes de movimento livre ou natural .
8.2.1 Problema caracterstico . . . . . . .
8.2.2 Modos naturais de vibrao . . . . .
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . .
8.2.4 Normalizao dos vectores modais .
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . .
8.2.6 Teorema da expanso . . . . . . . .
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . .
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vi
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8.4
Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Sistema com 2 gdl: Regime forado

9.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
9.3 Regime forado no amortecido . . . . . . . . . .
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . .
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . .
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . .
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas
9.4 Regime forado amortecido . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
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10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

10.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Coeficientes de influncia . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Coeficientes de influncia de rigidez . . . .
10.2.2 Coeficientes de influncia de flexibilidade .
10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade .
10.2.4 Coeficientes de influncia de inrcia . . . .
10.3 Energia cintica e energia potencial . . . . . . . . .
10.4 Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
10.5 Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 Funo de dissipao de Rayleigh . . . . .
10.7 Equaes de movimento na forma matricial . . . .
11 Sistema com n gdl: Regime livre
11.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Equaes de movimento livre ou natural
11.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . .
11.4 Modos naturais de vibrao . . . . . . . .
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . .
11.6 Normalizao dos vectores modais . . . .
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . .
11.7.1 Teorema da expanso . . . . . . .
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . .
11.9 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . .
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vii
12 Sistema com n gdl: Regime forado

12.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Resposta a uma solicitao harmnica . . . . . .
12.3 Regime forado no amortecido-Anlise modal .
12.3.3 Condies iniciais na base modal . . . . .
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . .
12.4 Regime forado amortecido - Anlise modal . .
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . .
12.4.4 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . .
12.5 Resposta por sobreposio modal truncada . . .
12.5.1 Equaes de movimento . . . . . . . . . .
12.5.2 Transformao de coordenadas . . . . . .
12.5.3 Equaes modais . . . . . . . . . . . . . .
12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . .
12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . .
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13 Sistema com n gdl: Integrao directa

13.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Integrao numrica directa . . . . . . . . . . . . .
13.3 Mtodo das diferenas finitas (centradas) . . . . .
13.3.1 Caracterizao do mtodo . . . . . . . . . .
13.3.2 Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
13.4 Mtodo de Wilson- . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4.2 Algoritmo do mtodo de Wilson- . . . . .
13.5 Mtodo de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5.2 Algoritmo do mtodo de Newmark . . . .
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14 Vibrao transversal de cordas

14.1 Equao de movimento . . . . . . .
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1 Equao de movimento . . .
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . .
14.3 Corda com as extremidades fixas . .
14.4 Ortogonalidade das formas naturais
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JDR
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viii
15 Vibrao longitudinal de barras
15.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . .
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.1 Equao de movimento . . . . . . . . .
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Problema caracterstico . . . . . . . . . . . . . .
15.3.1 Barra de seco constante . . . . . . . .
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . .
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . .
15.6 Frequncias e formas naturais . . . . . . . . . .
15.7 Equao de movimento-Princpio de Hamilton
16 Vibrao de toro de veios
16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Veio de seco constante . . . . . . . . .
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . .
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . .
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . .
17 Vibrao transversal de vigas: Regime livre
17.1.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Viga de seco constante . . . . . . . . .
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . .
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . .
17.5.1 Frequncias naturais de vibrao . . . .
17.5.2 Formas naturais de vibrao . . . . . .
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . .
CONTEDO
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JDR
CONTEDO
ix
18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

18.1 Equao de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Resposta forada no-amortecida . . . . . . . . . . . .
18.2.1 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
18.2.2 Resposta a uma fora harmnica concentrada
18.2.3 Resposta a uma fora transiente . . . . . . . .
18.2.4 Funes de resposta em frequncia . . . . . . .
18.2.5 Resposta a uma fora harmnica . . . . . . . .
19 Sistemas contnuos: Mtodos aproximados
19.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.2 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . .
19.3 Mtodo da Energia de Rayleigh . . . . .
19.3.1 Anlise energtica . . . . . . . .
19.3.2 Formulao fraca . . . . . . . . .
19.4 Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . .
19.5 Mtodo dos modos assumidos . . . . .
19.5.1 Frequncias e formas naturais . .
19.5.2 Resposta forada . . . . . . . . .
20 Controlo de vibraes
20.1 Isolamento de vibraes . . . .
20.1.1 Introduo . . . . . . . .
20.1.2 Transmissibilidade . . .
20.2 Absorsor de vibraes . . . . .
20.2.1 Introduo . . . . . . . .
20.2.2 Equao de movimento
20.2.3 Resposta estacionria . .
20.2.4 Frequncias naturais . .
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21 Transdutores de vibrao
21.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Modelo dos transdutores de vibrao
21.3 Vibrmetro . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4 Acelermetro . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1 Acelermetro piezoelctrico . .
21.4.2 Distorso de fase . . . . . . . .
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Anexo A: Movimento harmnico
429
Anexo B: Srie de Fourier
439
Anexo C: Energia de deformao
445
Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras
447
JDR
ndice
CONTEDO
449
JDR
mdulo de Young
E(t)
energia mecnica instantnea
funo de dissipao de Rayleigh
impulso
impulso unitrio
amplitude de fora
Variveis (latinas)
frequncia, /Hz
A () fasor da acelerao
f (t)
solicitao dinmica
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes
f (x, t) solicitao dinmica por unidade de comprimento
Lista de Smbolos
A () funo acelerncia
aij
coeficiente de flexibilidade
Ap
coeficiente de Fourier
[a]
matriz de flexibilidade
B, B1 , B2 constantes
Bp
fc (t)
fora de amortecimento
fj (t)
fora de inrcia
fk (t)
fora elstica
Fp
coeficientes de Fourier
FT
amplitude da fora transmitida
constante de amortecimento {f (t)} vector solicitao

viscoso, velocidade de proG
mdulo
de
elasticidade
pagao
transversal (corte)
C, C1 , C2 constantes
g
acelerao da gravidade
cc
constante de amortecimento
g(t) funo harmnica do tempo
crtico
constante de amortecimento h(t)
equivalente
I
funo de resposta impulsiva
cij
coeficiente de amortecimento Ip
momento polar
ci
constantes
dIc
matriz identidade
Cp
momento de inrcia
[c]
matriz de amortecimento
Jp
momento polar de inrcia
constante
constante de rigidez elstica
ceq
xi
momento de 2a ordem
xii
kt
Lista de Smbolos
energia cintica instantnea
KO
constante de rigidez torsio- T (t)

nal
ti
constante de rigidez equivaTn
lente
TR
matriz de rigidez
T Ra
momento dinmico
kij
coeficiente de rigidez
comprimento
transmissibilidade de deslocamento relativa
funo lagrangeana
massa
keq
[k]
T Rr
instante genrico
perodo natural
transmissibilidade de fora
transmissibilidade de deslocamento absoluta
U (x) amplitude de deslocamento

axial
u(x, t) deslocamento axial
M (x, t) momento flector, momento

Un (x) forma natural de vibrao
torsor
(axial)
meq
massa equivalente
urs
componente r da forma natural s
[m]
matriz de massa
mij
coeficiente de massa
[U ]
matriz modal
N, n
inteiro
{u}
vector modal
Ni
fora modal
{u}p
vector modal de ordem p
inteiro
V () fasor da velocidade
V
P (x, t) esforo axial

Q
quantidade de acelerao
energia potencial
V (x) amplitude de deslocamento

transversal
Q(x, t) esforo transverso
v(x, t) deslocamento transversal
Qi
fora generalizada
V (t) energia potencial instantnea
qi
coordenada generalizada
R()
quociente de Rayleigh
Vn (x) forma natural de vibrao

(flexo)
energia
tenso
cintica,
perodo,
trabalho
We
trabalho das foras externas
varivel tempo
Wi
trabalho das foras internas
T (x)
tenso
Wj
trabalho das foras de inrcia

JDR
Lista de Smbolos
xiii
trabalho das foras no con- () funo receptncia

servativas
razo de frequncias, cons () fasor do deslocamento

tante
X
Wnc
x o
velocidade inicial
varivel espacial
desfasamento
decremento logartmico
t
intervalo de tempo
X () amplitude de deslocamento,

resposta
2 determinante caracterstico
x (t)
deslocamento, resposta
deformao normal
xo
deslocamento inicial
coordenada modal ou natural
Xs
deslocamento esttico
xh (t) resposta transitria
(x) amplitude de deslocamento

angular
amplitude do harmnico de (x, t) deslocamento angular

ordem p
n (x) forma natural de vibrao
(toro)
xp (t), x(t) resposta estacionria ou
permanente
constante
Xp
{
x(t)} vector de aceleraes
{x(t)}
vector de velocidades
{x(t)} vector de deslocamentos
factor de amplificao dinmica
(x)
massa por unidade de comprimento
amplitude do deslocamento
imposto
y(t) deslocamento imposto
Y () funo mobilidade
(x)
i
[Z ()] matriz impedncia
Z() amplitude do deslocamento

relativo
(x)
z(t)
deslocamento relativo
zrs () funo impedncia
JDR
constante
massa volmica
tenso normal
aproximao da forma natural
ngulo de fase, desfasamento
funo de aproximao
ngulo de fase do harmnico

de ordem p
rs
componente r da forma natural normalizada s
[]
matriz modal normalizada
Variveis (gregas)
razo de amortecimento
xiv
{}
Lista de Smbolos
vector modal normalizado
Operadores matemticos
2 () /t2 segunda derivada

vector modal de ordem p nor- (),
malizado
em ordem ao tempo, acelerao
desfasamento
(t) funo de Dirac
i (x) funo de aproximao
() operador variacional
p
ngulo de fase do harmnico
de ordem p
ij
smbolo de Kronecker
{}p
frequncia circular, /rads1
frequncia natural amortecida

[]T
i
n
r
dc
() /t primeira derivada em
(),
ordem ao tempo, velocidade
matriz transposta
frequncias naturais
{}T vector transposto

frequncia natural no amor- j = 1 operador complexo
tecida
Im [] parte imaginria
frequncia de ressonncia
Re [] parte real
matriz diagonal das frequncias naturais
L
operador diferencial
JDR
CAPTULO
Introduo
Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity

which is descriptive of the motion or position of a mechanical system,
when the magnitude is alternately greater and smaller than some average value or reference.
Definio ISO 2041-1975
1.1
Vibraes mecnicas
Muitas actividades humanas envolvem fenmenos vibratrios sob diferentes formas (audio, locuo, viso, respirao, locomoo). A vibrao
faz parte da vida de todos os dias e cada um tem uma ideia da noo de vibrao. Assim, a vibrao pode ser til (relgio, escova de dentes), agradvel (instrumento de msica, massagem), desagradvel (rudo, sacudidela
num meio de transporte), fatigante (martelo de percusso, moto-serra).
Restringindo-nos rea da Engenharia Mecnica, o funcionamento de
mquinas sempre acompanhado de vibraes. Na prtica, muito difcil
evitar as vibraes. As vibraes mecnicas surgem em resultado de solicitaes dinmicas aplicadas a mquinas ou estruturas em geral, ou at
mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibraes: processos de impacto, mquinas rotativas ou alternativas com desequilbrios,
foras no equilibradas, elementos animados de movimento alternativo,
1
1. Introduo
atrito e muitas outras. Frequentemente, vibraes de amplitude insignificante podem excitar as frequncias de ressonncia de certos componentes essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibrao e de rudo
mais importantes.
A presena de vibraes conduz, na maioria dos casos, a efeitos indesejveis tais como amplitudes de movimento que excedem as previstas no projecto e que podem afectar o bom desempenho do equipamento,
atingirem-se frequncias em que a mquina ou estrutura entre em ressonncia, dando origem a elevadas deformaes ou tenses que possam levar sua rotura, situaes de instabilidade dinmica que podem inclusivamente provocar colapso, foras exageradas transmitidas s fundaes,
transmisso de vibraes a outros equipamentos prximos, desgaste prematuro de componentes, manuteno frequente e onerosa dos equipamentos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influncia dos fenmenos vibratrios no comportamento em servio
das mquinas e estruturas tem constitudo uma preocupao crescente para
o engenheiro. Por um lado, estes fenmenos so muitas vezes a causa de
avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se cada vez mais que as
estruturas mecnicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes vibratrios
severos. As tenses flutuantes causadas pela vibrao podem causar roturas por fadiga e movimentos de sismos e foras do vento podem excitar as
estruturas para elevadas amplitudes de vibrao que podem danificar-se
severamente. Noutros casos, as vibraes transportam com elas uma energia acusticamente desagradvel. Nestas situaes, a vibrao indesejvel
e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situaes, na vibrao que assenta o princpio de funcionamento dos equipamentos e deliberadamente introduzida nos sistemas.
Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibraes em transportadores,
compactadores, banhos ultrasnicos, martelos pneumticos, misturadoras
de po, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As mquinas de ensaios de vibraes so largamente utilizadas para comunicar um
nvel de energia vibratria controlada aos produtos ou montagens para os
quais se pretende um estudo do comportamento funcional ou o controlo
das capacidades de resistncia s vibraes ambientais.
Desde que se comearam a construir mquinas, o engenheiro interessou-se pelos problemas de vibraes e a necessidade de efectuar anlises e
medies precisas tornou-se crescente. No entanto, na sociedade industrial moderna, onde a preocupao com os aspectos tcnicos e econmicos,
que se traduz no binmio qualidade-custo, que se revela a necessidade de
inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como regulamentao, aces de grupos de consumidores e competitividade, pressionam os
industriais a manufacturar produtos de melhor qualidade que produzam
menos vibraes e menos rudo e que sejam mais ligeiros. Estes requisiJDR
1.1. Vibraes mecnicas
tos obrigam a encarar as solues de engenharia de um modo mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja tratado de
uma forma cientfica e a um nvel to complexo quanto a utilizao dos
meios tericos e experimentais disponveis o possibilitem. Em particular,
de modo a resolver efectivamente problemas de vibraes, o engenheiro
necessita de modelos matemticos e de tcnicas de anlise e de clculo que
lhe permitam conhecer as caractersticas vibratrias de um sistema mecnico e simular o seu comportamento dinmico a excitaes diversas. A
preveno e/ou o controlo das vibraes de mquinas e estruturas , pois,
uma importante considerao do projecto. O engenheiro no s dever ser
capaz de compreender fisicamente as causas que provocam o problema a
estudar, como dever, de uma forma simples ou mais complexa, construir
o modelo matemtico adequado, a fim de poder propor as solues mais
indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente na fase inicial do
projecto, mas tambm numa fase posterior de desenvolvimento do mesmo.
tambm conhecida a importncia que o conceito de fiabilidade tem
vindo a adquirir nos ltimos tempos. As indstrias aeronutica e aeroespacial so dois exemplos em que se reconhece a relevncia de estudos extremamente cuidados e rigorosos, dadas as questes de segurana envolvidas,
em que o problema das vibraes de importncia relevante. Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples mquina de lavar roupa
at s suspenses de um automvel, desde a estrutura de uma ponte at
uma plataforma de petrleo. Apesar de alguns tipos de estruturas exigirem um tratamento mais especfico e elaborado do que outras, antes de
se avanar para o estudo de qualquer uma delas, necessrio ter bem assentes os princpios bsicos e compreender o melhor possvel os conceitos
fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibraes mecnicas , pois, a
determinao do comportamento das mquinas e estruturas quando sujeitas a solicitaes dinmicas, a fim de se alcanar uma soluo mais adequada e rigorosa para os problemas previstos ou que entretanto surjam durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando ao engenheiro
se coloca um problema de vibraes necessrio, para lhe encontrar uma
soluo, bem compreender o fenmeno que o produz e, em consequncia,
saber a que nvel intervir para o resolver.
Na origem das vibraes podem encontrar-se foras dinmicas criadas pelo prprio funcionamento das mquinas e que dependem do estado
(condio) mecnico das mquinas e dos parmetros de funcionamento
(temperatura, velocidade de rotao). Por isso, as vibraes de mquinas
so uma imagem dos seus esforos internos e permitem ao engenheiro de
manuteno vigiar o seu estado mecnico e, em caso de avaria, efectuar
um diagnstico. No entanto, impe-se compreender o fenmeno vibratrio para definir as grandezas de diagnstico e no h um bom diagnstico
sem um bom conhecimento das avarias e de como elas se manifestam em
JDR
1. Introduo
termos de vibraes.
Tambm o estudo dos fenmenos acsticos, e do rudo em particular,
deve fazer parte da formao bsica do engenheiro mecnico. O som a
sensao auditiva resultante de variaes de presso do ar, que tem sempre
origem numa qualquer fonte de vibrao, pelo que os fenmenos vibratrio
e acstico esto interligados. A acstica uma cincia multidisciplinar que
pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos fsicos, aos
msicos e at mesmo aos mdicos. Na rea do ambiente, o estudo dos
fenmenos acsticos tem conhecido um interesse cada vez mais acrescido.
Ao engenheiro mecnico, ligado ao meio industrial, interessam sobretudo os aspectos relacionados com o rudo produzido pelas mquinas e
com o rudo ambiente nas instalaes fabris. Por esta razo se associa normalmente o engenheiro mecnico aos problemas de rudo e no de acstica,
que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente rudo
como som indesejvel.
1.2
Unidade curricular de vibraes mecnicas
A indstria moderna e as escolas superiores de engenharia tm actualmente uma percepo muito clara da importncia e da incidncia que todas
as questes relacionadas com os fenmenos vibratrios tm nas mais variadas aplicaes, desde a manuteno e diagnstico de avarias, a avaliao
de nveis de conforto em transportes e locais de trabalho, melhoramento
das prestaes de maquinaria de preciso, isolamento e controlo passivo
e activo de vibraes, estruturas sujeitas a vibraes induzidas por aces
naturais (vento e sismos), mquinas com rotores como alternadores e turbinas, at uma maior preciso nos clculos conduzindo a projectos mais
correctos e adequados na previso do comportamento dinmico de mquinas e estruturas, como na indstria automvel, de transportes pblicos
rodovirios e ferrovirios, naval e aeronutica.
So, pois, variadas as reas de interveno das vibraes mecnicas e
de banda larga o espectro de aplicaes cobertas no mbito da Engenharia Mecnica, o que justifica plenamente o ensino das Vibraes Mecnicas,
distribudo por uma ou vrias disciplinas, em qualquer Licenciatura em
Engenharia Mecnica e, em particular, no Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Para alm do interesse intrnseco e especfico do contedo cientfico
duma disciplina de Vibraes Mecnicas, so tambm de referir as suas
valncias no plano didctico. Com efeito, uma disciplina de Vibraes Mecnicas uma disciplina de sntese, isto , integradora de conhecimentos
das reas da Mecnica Aplicada, da Mecnica dos Slidos e da Mecnica
das Estruturas. As Vibraes Mecnicas, tendo por objecto o estudo do
comportamento dinmico de sistemas (rgidos e flexveis), integra os coJDR
1.3. Utilizao de software computacional
nhecimentos destas reas cientficas, formando uma construo de conhecimento abrangente e integrado.
1.3
Utilizao de software computacional
A prtica da engenharia tem-se modificado ao longo dos ltimos anos devido, em grande parte, s potencialidades que os computadores e o software colocaram disposio do engenheiro. Em particular, o software
computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o MATHCAD, constitui hoje
uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engenheiro manipula o clculo, qui como a rgua de clculo e a calculadora o fizeram
outrora. Este tipo de software hoje em dia utilizado em algumas escolas
de engenharia como a ferramenta de clculo preferencial ao longo do plano
de estudos. A popularidade e a divulgao deste tipo de software devida sua interface com o utilizador que proporciona um ambiente interactivo "amigvel"que inclui capacidades alargadas de computao numrica,
simblica e visualizao grfica.
A utilizao destas ferramentas de elevado potencial est, com vantagens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibraes de Sistemas Mecnicos, cujo objectivo
de ensino est focado para a compreenso conceptual dos assuntos e para
a resoluo de problemas, a utilizao de software computacional como
uma ferramenta de clculo numrico e/ou simblico e de representao
grfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos assuntos pela resoluo de um problema para todo e qualquer ngulo ou
dimenso e, principalmente, representando graficamente a soluo para
visualizar os efeitos das alteraes nos diversos parmetros. Com a utilizao de software computacional, o aluno livre de explorar os parmetros
de um problema, explorao esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transio dos princpios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resoluo de um problema de Vibraes de Sistemas Mecnicos envolve quatro etapas fundamentais:
a modelizao do sistema;
a formulao das equaes de movimento (equaes diferenciais);
a resoluo das equaes diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais foras de ligao;
a anlise crtica de resultados.
JDR
1. Introduo
A resoluo tradicional baseada no conjunto papel-lpis responde de

forma adequada nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mesmo proibitiva na resoluo das equaes de movimento, em particular para
sistemas com mais de 2 graus de liberdade que necessitam do recurso ao
formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completamente
o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinmica ("the true beauty
of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avanar para uma prtica moderna, desde o ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o software
computacional MATLAB nas aulas terico-prticas. Esta experincia tem revelado uma excelente adeso por parte dos alunos. Com efeito, a utilizao
desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar sistemas com vrios
graus de liberdade e, no menos importante, proceder de uma forma relativamente simples anlise de influncia de determinados parmetros na
caracterizao do movimento com o precioso auxiliar que constitui a visualizao grfica e at a animao.
A utilizao e o desenvolvimento de aplicaes em MATLAB no mbito
da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos permite contemplar, sem
abdicar da compreenso conceptual dos assuntos que constitui o grande
objectivo da disciplina, entre outros, os seguintes aspectos:
explorao da interaco entre os parmetros mecnicos, geomtricos
e cinemticos no comportamento global de sistemas mecnicos;
resoluo de exerccios cuja soluo manual laboriosa ou mesmo
proibitiva;
representao grfica da soluo para visualizao imediata dos efeitos de alteraes nos diversos parmetros.
Neste contexto, incentivada a utilizao do software MATLAB quer no
apoio compreenso conceptual, quer nos problemas propostos nas aulas
terico-prticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resoluo em
perodo extra-curricular, e at mesmo a aquisio por parte dos alunos do
software Student Edition MATLAB. O aluno poder at mesmo desenvolver
uma toolbox de funes que constitua um laboratrio virtual de apoio no
estudo da disciplina de Vibraes de Sistemas Mecnicos.
JDR
CAPTULO
Fundamentos bsicos
2.1
Vibrao
A vibrao mecnica pode definir-se como sendo um movimento alternado

relativamente a uma posio de referncia. A teoria da vibrao estuda o
movimento oscilatrio de sistemas e as foras dinmicas associadas.
2.2
Sistema vibratrio
Um sistema vibratrio constitudo, em geral, por um componente com capacidade de armazenar energia potencial (elemento elstico), um componente para armazenar energia cintica (massa ou inrcia) e um componente
para dissipar energia (amortecedor).
A vibrao de um sistema envolve a transferncia da sua energia potencial em energia cintica e da energia cintica em energia potencial, alternadamente. Se o sistema for amortecido, uma certa quantidade de energia
dissipada em cada ciclo de vibrao e o sistema tem de ser alimentado
por uma fonte externa para manter uma vibrao estacionria, conforme se
representa de forma esquemtica na figura 2.1.
Como exemplo, considere-se o pndulo simples representado na figura 2.2, o qual largado depois de lhe ter sido comunicado um deslocamento angular 0 .
7
2. Fundamentos bsicos
(a) Trocas energticas
(b) Elementos constituintes
Figura 2.1: Representao esquemtica do sistema vibratrio

Na posio 1, a velocidade do pndulo e a respectiva energia cintica
so nulas, mas possui uma energia potencial de valor mg` (1 cos ) relativamente posio de referncia 2.
Como o peso prprio mg provoca um momento mg` sin em relao
ao ponto O, o pndulo comea a deslocar-se para a posio 2, adquirindo
o pndulo uma acelerao angular no sentido retrgrado, e quando atinge
a posio 2 toda a energia potencial ser convertida em energia cintica.
Por isso, o pndulo no pra na posio 2, antes continua para a posio 3.
No entanto, aps passar a posio mdia 2, um momento directo comea
a actuar no pndulo, devido ao peso prprio, e provoca a desacelerao
do pndulo, anulando-se a velocidade na posio 3. Nesta posio, toda a
energia cintica foi convertida em energia potencial. De novo, o pndulo
adquire velocidade no sentido directo devido ao momento criado pelo peso
prprio e o pndulo inicia o movimento directo com velocidade crescente
at posio 2, onde atinge o seu mximo, e onde de novo a energia potencial foi totalmente convertida em energia cintica. Este processo repete-se
e o pndulo apresenta um movimento oscilatrio. Na prtica, a amplitude
da oscilao diminui progressivamente e o pndulo parar devido resistncia (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o que significa
que uma determinada quantidade de energia dissipada em cada ciclo de
vibrao devido ao amortecimento do ar.
O sistema vibratrio , pois, constitudo por componentes com capacidade de armazenamento e restituio de energia potencial (elasticidade,
molas) e de energia cintica (massas, inrcias), e mecanismos dissipadores
de energia (amortecedores, atrito), figura 2.3.
JDR
2.2. Sistema vibratrio
y
l
m
1
3
l (1 -c o sG )
2
x
m g
Figura 2.2: Pndulo simples
k
x ( t)
m

t
x ( t)
x ( t)
m

x ( t)
Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratrios
JDR
10
2.2.1
Componentes do sistema vibratrio discreto
Os elementos constituintes de um sistema vibratrio discreto so de trs

tipos diferentes e relacionam foras com deslocamentos, velocidades e aceleraes, respectivamente.
Elemento de mola O componente mais comum que relaciona foras com
deslocamentos o elemento de mola elstica representado na figura 2.4a.
As molas so geralmente consideradas desprovidas de massa, de modo que
uma fora Fk actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada por
uma fora actuante na outra extremidade de grandeza idntica e de sinal
contrrio. Devido fora Fk , a mola sofre uma elongao igual diferena entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva tpica que
descreve Fk como uma funo da elongao x2 x1 est representada na
figura 2.4b. A fora proporcional elongao e a constante de proporcionalidade o declive k. Para uma mola linear elstica, a relao entre a fora
desenvolvida pela mola e a elongao da forma,
Fk = k (x2 x1 )
(2.1)
A constante k designada por constante de mola ou constante de rigidez.

A fora Fk uma fora elstica designada por fora de restituio elstica
porque, para uma mola deformada, Fk a fora necessria para que a mola
retorne ao estado de no deformada. Em muitas situaes, a configurao no deformada coincide com a configurao de equilbrio esttico. A
unidade da constante de rigidez k o Newton por metro, N/m.
F
k
k
x
F
k
k
F
(a) mola elstica
0
x
x 2-x
(b) relao fora-elongao
Figura 2.4: Mola linear elstica
Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratrio relaciona

foras com velocidades , geralmente, designado por amortecedor viscoso
JDR
11
e est representado na figura 2.5a. O amortecedor tambm considerado

sem massa, de modo que uma fora Fc numa extremidade tem de ser equilibrada por uma fora correspondente, igual e de sentido contrrio, na outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus x 2 x 1 aproximadamente linear como se representa na figura
2.5b. A relao entre a fora Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e
a velocidade relativa (x 2 x 1 ) entre as extremidades do amortecedor da
forma,
Fc = c (x 2 x 1 )
(2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva Fc
versus (x 2 x 1 ), designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso . A
fora Fc uma fora de amortecimento porque uma fora resistente ao
aumento da velocidade relativa x 2 x 1 . A unidade do coeficiente de amortecimento c o Newtonsegundo por metro, Ns/m.
.
?
?
N
.
?
.
N
?
.
. .
N 2-N 1
0
2
(a) amortecedor
(b) relao fora-velocidade
Figura 2.5: Amortecedor viscoso
Elemento de massa No sistema vibratrio discreto o elemento que relaciona foras com aceleraes a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de
Newton do movimento, a relao entre a fora Fm aplicada massa m e a
acelerao x
, referida a um referencial de inrcia, da forma,
Fm = m
x
(2.3)
onde a constante de proporcionalidade a massa m, figura 2.6b. A unidade

de m o quilograma, kg.
As propriedades mecnicas dos componentes do sistema vibratrio so
descritas nas figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parmetros as
constantes k, c e m. Refira-se que, geralmente, as molas e os amortecedores
so considerados sem massa e as massas discretas so consideradas como
corpos rgidos.
JDR
12
F
m
m
x
..
(a) massa
..
0
F
(b) relao fora-acelerao
Figura 2.6: Massa

A apresentao dos elementos constituintes do sistema vibratrio foi
feita com base no movimento de translao. No entanto, existe uma completa analogia entre os sistemas em vibrao de translao e de rotao,
sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e massa a mola de toro,
o amortecedor de toro e os discos ou volantes possuindo momento de
inrcia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de toro por 2 e 1 , e o momento de restituio na mola por Mk , a
curva Mk versus 2 1 idntica da figura 2.4b sendo a constante de
rigidez da mola de toro kt a respectiva constante de proporcionalidade.
De forma idntica, designando o momento de amortecimento por Mc e o
coeficiente de amortecimento do amortecedor de toro por ct , a curva Mc
versus 2 1 semelhante da figura 2.5b. Por fim, o sistema vibratrio
em rotao apresenta um disco ou volante com momento de polar de inrcia J, o disco efectua um deslocamento angular e a curva MJ versus
idntica da figura 2.6b, sendo MJ o momento de inrcia. Refira-se ainda
que a unidade da constante de rigidez da mola de toro o Newtonmetro
por radiano, Nm/rad, a do coeficiente de amortecimento de toro o
Newtonmetrosegundo por radiano, Nms/rad, e a do momento de inrcia o quilogramametro2 , kgm2 .
Em geral, os sistemas mecnicos so constitudos por componentes elsticos com propriedades distribudas e por massas rgidas concentradas.
Nestes casos, estes sistemas necessitam de ser modelizados (aproximados)
por modelos estritamente discretos ou de parmetros concentrados. A modelizao (aproximao) , muitas vezes, baseada na hiptese de que a
massa dos elementos elsticos com propriedades distribudas suficientemente pequena em relao s massas discretas concentradas, e , por isso,
desprezada. Nesta situao, os elementos elsticos podem ser substitudos
por elementos de mola equivalentes. A constante de rigidez equivalente
determinada assumindo uma mola que apresenta a mesma elongao do
JDR
13
elemento elstico quando sujeita mesma fora ou momento desenvolvidos pelo elemento de massa ou de inrcia, respectivamente, figura 2.7a e
2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam propriedades de elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-se
como elementos elsticos caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecnico com diferentes massas e/ou inrcias discretas
ligadas rigidamente entre si, a determinao da massa ou inrcia equivalente assenta no balao da energia cintica do sistema.
(a) viga com massa concentrada
(c) veio com volante
(b) modelo discreto
(d) modelo discreto
Figura 2.7: Sistemas mecnicos com elementos elsticos distribudos
Combinao de molas Por vezes, os elementos elsticos ou molas podem

ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse as molas ligadas em paralelo, figura 2.8a, e as molas ligadas em srie, figura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongao de cada
mola idntica, sendo diferente a fora desenvolvida por cada uma e
dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo,
JDR
14
a constante de rigidez equivalente vale,
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn =
n
X
ki
(2.4)
i=1
k
x
k

F
k
n
(a) molas em paralelo
e q
(b) mola equivalente
Figura 2.8: Molas montadas em paralelo

Srie Numa montagem em srie, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma
fora idntica, sendo diferente a elongao (deformao) de cada uma
delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Da condio de equilbrio esttico, a constante de rigidez equivalente
de uma srie de n elementos elsticos vale,
n
X 1
1
1
1
1
1
=
+
+ ... + + ...
=
keq
k1 k2
ki
kn
ki
(2.5)
i=1
JDR
2.3. Grau de liberdade
x
F
k

15
x
k
... k
n
x
n
(a) molas em srie
k
F
e q
(b) mola equivalente
Figura 2.9: Molas montadas em srie
2.3
Grau de liberdade
Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada independente necessria para determinar a posio de um componente do sistema
vibratrio em qualquer instante. O nmero de graus de liberdade de um
sistema o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias
para determinar a posio de todos os componentes do sistema em qualquer instante.
2.4
Classificao da vibrao
A vibrao pode ser classificada segundo diversas perspectivas. Algumas

das classificaes mais representativas esto apresentadas na figura 2.10.
Figura 2.10: Classificao da vibrao

JDR
16
2.5
Classificao do sistema mecnico
O movimento de alguns sistemas mecnicos pode ser descrito recorrendo

a um nmero finito de graus de liberdade, enquanto que outros, especialmente se possuirem componentes elsticos contnuos, apresentam um nmero infinito de graus de liberdade. Como exemplo, considere-se o sistema
constitudo por uma viga. Como a massa est distribuda por um nmero
infinito de pontos, necessrio um nmero infinito de coordenadas para
descrever a sua configurao deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um nmero finito de graus de liberdade designam-se
por sistemas discretos ou sistemas de parmetros concentrados. Os sistemas com um nmero infinito de graus de liberdade designam-se por sistemas contnuos ou sistemas de parmetros distribudos.
Refira-se que, na maioria das situaes, os sistemas contnuos so aproximados por sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas contnuos conduza a resultados exactos, os mtodos de anlise para sistemas
contnuos esto limitados a um conjunto restrito de sistemas, como, por
exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, corrente analisar sistemas contnuos aproximando-os atravs de massas concentradas, molas e
amortecedores. Em geral, aumentando o nmero de massas, molas e amortecedores, isto , aumentando o nmero de graus de liberdade, tanto mais
precisos so os resultados obtidos.
G
1
( t)
G
2
( t)
(a )
v ( x ,t)
...
(b )
v
3
v
2
v
1
Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratrios discretos e contnuos

JDR
2.6. Classificao da excitao
2.6
17
Classificao da excitao
A excitao da vibrao de um sistema pode apresentar-se sob a forma de

foras dinmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamentos impostos ao sistema. Em geral, a excitao classificada de acordo com
a forma de variao ao longo do tempo da perturbao aplicada ao sistema.
Se o valor ou grandeza da excitao conhecida em todo o instante,
a excitao designa-se por determinstica. A vibrao resultante igualmente designada por determinstica.
Nalgumas situaes, a excitao no-determinstica ou aleatria, isto
, o valor da excitao num dado instante no pode ser conhecido priori.
Nestes casos, um conjunto de amostras da excitao pode apresentar alguma regularidade estatstica, sendo possvel estimar valores mdios como
o valor mdio e o valor mdio quadrtico da excitao. Exemplos de excitao no-determinstica ou aleatria so fornecidos pela excitao do vento,
rugosidade de uma estrada ou movimentos do solo durante um sismo.
Para uma excitao aleatria, a vibrao designa-se tambm por aleatria
e a resposta do sistema pode ser descrita apenas em termos de parmetros
estatsticos.
E x c it a o
d e t e r m in s t ic a
n o d e t e r m in s t ic a
p e r i d ic a
h a r m n ic a
n o p e r i d ic a
n o h a r m n ic a
im p u ls iv a
t r a n s ie n t e
f (t)
f (t)
Figura 2.12: Classificao da excitao
t
(a) determinstica (peridica)
t
(b) aleatria
Figura 2.13: Excitao determinstica e aleatria

JDR
18
f (t)
f (t)
A excitao determinstica divide-se em peridica, no caso de se repetir regularmente ao longo do tempo, e no-peridica no caso contrrio.
Por sua vez, a excitao peridica pode ainda dividir-se em harmnica e
no harmnica, figuras 2.12 e 2.14. Quanto excitao no-peridica, esta
classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.12 e 2.15.
t
(a) harmnica
(b) no harmnica
f (t)
f (t)
Figura 2.14: Excitao peridica
t
(a) impulsiva
t
(b) transiente
Figura 2.15: Excitao no-peridica
2.7
Procedimento em anlise de vibraes
Ao analisar o comportamento vibratrio e as caractersticas dinmicas de

mquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo
consiste em criar um modelo fsico do sistema real atravs da identificao
das propriedades mecnicas e das solicitaes actuantes, do arranjo esquemtico das massas, elementos elsticos, mecanismos de dissipao e definio de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A definio deste
modelo fsico assenta num conjunto de hipteses simplificativas vlidas
JDR
2.7. Procedimento em anlise de vibraes
19
no contexto do objectivo da anlise que se pretende realizar e do grau de

complexidade pretendido para o modelo, figura 2.17. Com base neste modelo fsico estabelece-se ento um modelo matemtico constitudo pelas equaes diferenciais de movimento recorrendo aos Princpios da Mecnica. Na
etapa seguinte, a resoluo analtica ou numrica das equaes diferenciais
de movimento permite determinar e analisar as caractersticas do sistema
e prever o seu comportamento para diferentes situaes.
x 2( t)
m
k
c
2
c
1
F 0s in M t x 1( t)
m
k
(a) sistema real
(b) modelo fsico
Figura 2.16: Exemplo de modelizao

As principais etapas do processo de modelizao e anlise de um sistema mecnico so:
1. Modelo fsico
(a) identificao dos componentes do sistema
(b) propriedades mecnicas
(c) condies de fronteira
(d) nmero de graus de liberdade
2. Modelo matemtico: equaes diferenciais de movimento
(a) Teoremas vectoriais da dinmica
i. 2a lei de Newton
ii. princpio dAlembert
(b) Mtodos energticos
i. princpio dos deslocamentos virtuais
JDR
20
ii. princpio de Hamilton
iii. equaes de Lagrange
3. Resoluo das equaes diferenciais de movimento
(a) mtodos analticos
(b) mtodos numricos
(c) formalismo matricial
4. Interpretao dos resultados
( a ) s is t e m a r e a l
v
k
c
2
c
2
m
k
( b ) m o d e lo fs ic o
k
1
m
1
( c ) m o d e lo fs ic o
Figura 2.17: Exemplo de modelizao
2.8
Modelo matemtico: equao de movimento
Uma vez que o modelo fsico esteja disponvel, recorrendo aos princpios
da dinmica estabelece-se o modelo matemtico ou as equaes de movimento que descrevem a vibrao do sistema. As equaes de movimento
podem ser convenientemente estabelecidas com base nos diagramas de
corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O diagrama de
corpo livre de uma massa construdo isolando a massa do sistema e indicando todas as foras externas actuando na massa (eventualmente podem
representar-se as foras de inrcia). A construo do diagrama de corpo
livre pode seguir os seguintes passos:
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento
21
1. Diagrama de corpo livre na posio de equilbrio esttico e determinao das foras nas molas que actuem nesta posio;
2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e acelerao;
3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir
da posio de equilbrio esttico.
O diagrama de corpo livre para o equilbrio dinmico deve referir-se
posio de equilbrio esttico, como se representa na figura 2.18.
c
k
k @
@
c
k
k ( @ + x ) c x
m
+ x ( t)
m g
m
x
R e fe r n c ia
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
..
m
m g
Figura 2.18: Diagramas de corpo livre

Refira-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras elsticas, as foras da gravidade e/ou os seus momentos
actuantes no sistema so equilibrados pelas foras e/ou momentos produzidos pelos elementos elsticos nessa posio, figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento
das equaes de movimento. Entre elas esto os teoremas vectoriais da dinmica (2a lei de Newton, princpio dAlembert) e os mtodos energticos (princpio da conservao de energia, princpio dos trabalhos virtuais, princpio de Hamilton, equaes de Lagrange). As equaes de movimento de
sistemas vibratrios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas de
equaes diferenciais ordinrias para os sistemas discretos e equaes diferenciais de derivadas parciais para os sistemas contnuos.
Os mtodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princpio dAlembert
e os mtodos energticos da conservao de energia e dos trabalhos virtuais so sumariamente revisitados nesta seco enquanto que o princpio de
Hamilton e as equaes de Lagrange sero objecto de apresentao posterior neste texto.
JDR
22
2.8.1
2a Lei de Newton
A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,
F =Q
M O = K O,
(2.6)
representam, respectivamente, os vectores de foras

onde os vectores F e Q
exteriores e o vector quantidade de acelerao, enquanto que os vectores
M O e K O representam os momentos exteriores e o momento dinmico.
Exemplo-Sistema em movimento de translao Considere-se o sistema
representado na figura 2.19 constitudo por uma massa m em movimento
de translao vertical, por uma mola de massa desprezvel e constante de
rigidez k e por um amortecedor de tipo viscoso de constante c. O deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilbrio esttico e dinmico.
A aplicao da 2a lei de Newton conduz equao,
c
k
m
x ( t)
Figura 2.19: Sistema em movimento de translao
ou, aps rearranjo,
mg k ( + x) cx = m
x,
(2.7)
m
x + cx + kx + k mg = 0.
(2.8)
mg k = 0,
(2.9)
Tendo em conta a condio de equilbrio esttico,
a equao de movimento (2.8) vem,

m
x + cx + kx = 0.
(2.10)
Note-se que, para um sistema suportado na posio de equilbrio esttico por foras elsticas, a fora da gravidade actuante no sistema equilibrada pela fora desenvolvida pelo elemento elstico nessa posio.
JDR
2.8. Modelo matemtico: equao de movimento
c
k
k @
23
c
k
k ( @ + x ) c x
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
R e fe r n c ia
( p o s i o d e e q u ilb r io e s t t ic o )
m
m g
Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: esttico e dinmico
2.8.2
Princpio dAlembert
O princpio dAlembert pode escrever-se como,

F Fj = 0
M O M jO = 0,
(2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as foras e os momentos de inrcia.
2.8.3
Princpio da conservao da energia
Para um sistema conservativo a soma da energia cintica T e potencial U

mantm-se constante, T + U = constante. Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0,
dt
(2.12)
obtm-se a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.

Exemplo-Sistema em movimento de translao O sistema representado
na figura 2.21 constitudo por uma massa m em movimento de translao
vertical e uma mola de massa desprezvel e de constante de rigidez k. O
deslocamento x(t) medido a partir da posio de equilbrio esttico. Na
figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre esttico e dinmico.
A energia cintica total do sistema dada pela expresso:
1
T = mx 2 .
2
(2.13)
O diagrama da fora da mola mostra que a variao na energia de deformao Ue para um deslocamento x da massa a partir da sua posio de
equilbrio esttico, onde a mola j possui uma elongao relativamente ao
JDR
24
m
x ( t)
Figura 2.21: Sistema em movimento de translao
seu comprimento livre, corresponde rea tracejada na figura 2.22 e dada
pela expresso:
Z
Ue =
+x
kxdx
(2.14)
A variao em energia potencial de posio Ug que acompanha o deslocamento x da massa a partir da posio de equilbrio esttico dada por:
Ug = mgx.
(2.15)
Assim, a variao total de energia potencial dada pela soma:

1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx mgx
2
1 2
= kx
2
(2.16)
Introduzindo as expresses da energia cintica (2.13) e da energia potencial (2.16) em (2.12), obtm-se,

d
d 1
1 2
2
(T + U ) =
mx + kx
dt
dt 2
2
= (m
x + kx) x.
(2.17)
Como x 6= 0 vem:
m
x + kx = 0,
(2.18)
que a equao diferencial de movimento do sistema conservativo.

JDR
2.9. Equao diferencial de movimento
k
@
k @
25
k ( @ + x )
m
+ x ( t)
m g
.
x
..
m
m g
F
k
k ( @ + x )
k @ = m g
2
2
1 k @
1 k x
2
Figura 2.22: Sistema conservativo
2.8.4
Princpio dos deslocamentos virtuais
Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabalhos de todas as foras que actuam sobre ele num determinado instante
nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,
We + Wi + Wj = 0,
(2.19)
sendo We o trabalho de todas as foras exteriores aplicadas no sistema

material, Wi o trabalho de todas as foras interiores e Wj o trabalho das
foras de inrcia.
2.9
Equao diferencial de movimento
O modelo fsico mais simples de um sistema vibratrio o modelo linear

discreto com um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a).
O modelo inclui o elemento de inrcia de massa m, o elemento elstico de
rigidez k, um mecanismo dissipador de energia de tipo viscoso e de constante c e uma excitao externa f (t) que funo do tempo t. A posio
instantnea do sistema referenciada pela coordenada x(t) que representa
JDR
26
o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A velocidade x(t)
e a acelerao x
(t) so dadas, respectivamente, pela primeira e
segunda derivadas de x(t) em ordem ao tempo.
f( t)
x ( t)
k
m
(a) Sistema vibratrio
k x ( t)
.
c x ( t)
f( t)
m
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade

Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b)
a equao de equilbrio dinmico
e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q,
escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t).
(2.20)
A equao (2.20) a equao diferencial de movimento do sistema e

uma equao diferencial ordinria de segunda ordem na varivel tempo.
A equao diferencial de movimento (2.20) constitui o modelo matemtico do sistema em termos das propriedades mecnicas de massa, amortecimento e rigidez e descreve o movimento do sistema no domnio do tempo,
designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema necessrio resolver a equao diferencial (2.20) cuja soluo x (t) representa a evoluo no tempo do
deslocamento, a partir do qual podem, em seguida, determinar-se a velocidade e a acelerao. No entanto, como se trata de uma equao diferencial
ordinria de 2a ordem, so necessrias duas condies adicionais, relativas
soluo x(t) e primeira derivada x(t),
para a determinao da soluo

x(t). Estas condies designam-se por condies iniciais e so, normalmente, definidas para o instante t = 0,
x (t = 0) = x0
x (t = 0) = x 0 .
(2.21)
O comportamento vibratrio do sistema , assim, definido pela equao

diferencial de movimento (2.20) e pelas condies iniciais (2.21) de deslocamento e de velocidade.
JDR
2.10. Linearizao da equao de movimento
2.10
27
Linearizao da equao de movimento
Para determinados mecanismos, a equao de movimento uma equao

diferencial ordinria no linear. No entanto, dentro de determinados intervalos de valores do grau de liberdade do sistema, a equao de movimento
pode ser linearizada conduzindo a uma equao diferencial ordinria linear. Como exemplo, considere-se o sistema representado na figura 2.24 cujo
grau de liberdade o deslocamento angular (t).
k
O
G ( t)
b
l
Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade
Equilbrio esttico Para estabelecer a equao de equilbrio esttico, considere-se o diagrama de corpo livre representado na figura 2.25.
k @
R Oy
P = m g
Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilbrio esttico

A condio de equilbrio esttico M O = 0 conduz equao,
`
mg k` = 0,
2
donde se conclui que,
JDR
(2.22)
28
k =
mg
.
2
(2.23)
Equilbrio dinmico Para estabelecer a equao diferencial do movimento considere-se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26.
A condio de equilbrio dinmico M O = K O escreve-se,
OG m
g + OB Fc + OA Fk = JO ,
(2.24)
G +
R Oy
P = m g
.
c b G c o sG
k @ + k l s in G
Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilbrio dinmico

onde os vectores valem,
cos
sin
,
OA = `
0
(2.25)
e as foras desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
cos
`
sin
,
OG =
2
0
cos
sin
,
OB = b
,
Fc = c
b cos
` sin +
,
Fk = k
(2.26)
sendo JO o momento de inrcia da barra em relao ao ponto O e a acelerao angular.

Aps desenvolvimento da equao 2.24, obtm-se a equao diferencial
de movimento,

1
2
2
JO + b c cos cos + ` k cos sin + k mg ` cos = 0.

2
(2.27)
Introduzindo o resultado (2.23), a equao diferencial de movimento

escreve-se,
JDR
2.10. Linearizao da equao de movimento
29
JO + b2 c cos cos + `2 k cos sin = 0,
(2.28)
e uma equao diferencial ordinria no linear devido presena dos

termos cos e sin .
Linearizao da equao de movimento A equao diferencial de movimento obtida uma equao no linear em . Para linearizar esta equao,
considere-se o desenvolvimento em srie de Taylor de uma funo f (x) em
torno de um ponto regular a 1 . Assim, as funes cos(x) e sin(x) escrevemse,
cos () = cos(a + ) = cos(a) sin(a)
2
cos(a) + . . . ,
2!
(2.29a)
sin () = sin(a + ) = sin(a) + cos(a)
2
sin(a) + . . . .
2!
(2.29b)
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se = e as funes cos() e sin()

escrevem-se,
cos () = 1
2 4
+
...,
2!
4!
(2.30a)
3 5
+
+ ....
(2.30b)
3!
5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da srie, as funes cos() e
sin() em torno de 0 podem aproximar-se por,
sin () =
cos () 1,
(2.31a)
sin () .
(2.31b)
Introduzindo as aproximaes (2.31a) e (2.31b) na equao de movimento (2.28), obtm-se a equao,

JO + b2 c + `2 k = 0,
(2.32)
a qual uma equao diferencial ordinria linear (aps linearizao).

A aproximao (2.31) frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliao do
grau de aproximao fornecido por (2.31), na figura 2.27 representam-se as
aproximaes (2.31) e o respectivo erro relativo.
1
f (x) = f (a + ) = f (a) + f 0 (a) +
JDR
2 00
f (a)
2!
+ ... +
m m
f (a)
m!
sin , , cos , 1
30
1
sin , cos
,1
0
0
10
15 20
/
25
30
25
30
(a) sin e cos 1
20
sin
/%
15
cos
10
5
0
0
10
15 20
/
(b) erro relativo
Figura 2.27: Aproximao sin e cos 1
JDR
CAPTULO
Sistema com 1 grau de liberdade

Regime livre
3.1
Introduo
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausncia de solicitao

exterior sendo a vibrao livre ou natural do sistema devida somente a uma
perturbao inicial de deslocamento e/ou velocidade.
3.2
Equao de movimento
Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um

grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausncia de solicitao exterior actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o
diagrama de corpo livre representado na figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei
a equao diferencial de movimento escreve-se,
de Newton, F = Q,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0.
(3.1)
O comportamento vibratrio do sistema em regime livre descrito pela

equao diferencial de movimento (3.1) e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
x (t = 0) = x0 ,
x (t = 0) = x 0 .
31
(3.2)
32
3. Sistema com 1 gdl: Regime livre
x ( t)
k
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre
Em regime livre, a equao diferencial de movimento uma equao
diferencial linear ordinria de segunda ordem na varivel tempo e homognea.
A equao diferencial de movimento (3.1) admite uma soluo no trivial ou no nula de forma exponencial,
x(t) = Cest ,
(3.3)
onde C e s so parmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em

ordem ao tempo, obtm-se, sucessivamente,
x(t)
= sCest ,
(3.4a)
x
(t) = s2 Cest .
(3.4b)
Introduzindo (3.3) e (3.4) na equao diferencial de movimento (3.1),

obtm-se a seguinte equao algbrica,

ms2 + cs + k Cest = 0.
(3.5)
Para que a soluo (3.3) seja no trivial, tem de verificar-se a condio

C 6= 0. Da equao anterior decorre ento a seguinte condio,
ms2 + cs + k = 0,
(3.6)
que se designa por equao caracterstica da equao diferencial de movimento e cujas razes definem o expoente da exponencial (3.3). A equao
caracterstica (3.6) apresenta, em geral, duas razes distintas que valem,
JDR
3.3. Amortecimento crtico
s1,2 =
33
c2 4mk
c
=
2m
2m
r
k
c 2
.
2m
m
(3.7)
Em consequncia, existem duas solues independentes do tipo (3.3)

para a equao de movimento (3.1) e que so,
x1 (t) = C1 es1 t ,
x2 (t) = C2 es2 t .
(3.8)
Assim, tambm a combinao linear das solues (3.8) constitui ainda

uma soluo para a equao de movimento (3.1),
x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t ,
(3.9)
onde C1 e C2 so duas constantes a determinar a partir das duas condies

iniciais de deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 .
De acordo com a soluo (3.9), a resposta do sistema a uma perturbao
inicial depende, naturalmente, das condies iniciais, mas tambm das razes s1 e s2 cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades mecnicas do sistema, nomeadamente da massa, da rigidez e do amortecimento.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta a uma perturbao inicial introduzem-se de seguida alguns parmetros caractersticos do sistema
vibratrio.
3.3
Amortecimento crtico
Define-se por amortecimento crtico cc de um sistema o valor da constante

de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) nulo, isto ,
c 2
k
c
= 0.
2m
m
(3.10)
Resolvendo a equao anterior, o amortecimento crtico cc pode exprimir-se na seguinte forma,

r
cc = 2m
k
= 2mn ,
m
(3.11)
onde o parmetro n vale,

r
n =
JDR
k
.
m
(3.12)
34
3.4
Razo de amortecimento
Por uma questo de comodidade de tratamento, o amortecimento de um

sistema pode caracterizar-se numa forma adimensional atravs da designada razo de amortecimento , definida pela razo entre a constante de
amortecimento efectivo c e a constante de amortecimento crtico cc ,
c
.
(3.13)
cc
Substituindo na expresso anterior cc pela expresso (3.11), a razo de
amortecimento vem
=
c
.
(3.14)
2mn
Recorrendo definio de amortecimento crtico e da razo de amortecimento, aps diviso de todos os termos de (3.1) por m, obtm-se a forma
cannica da equao diferencial de movimento que se escreve,
=
x
(t) + 2n x (t) + n2 x (t) = 0.
3.5
(3.15)
Razes da equao caracterstica
Retomando a expresso (3.7) das razes da equao caracterstica e introduzindo o conceito de razo de amortecimento, as razes s1 e s2 podem
escrever-se na seguinte forma,
s1,2 = n n
p
2 1 .
(3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das razes s1 e s2 , e, em consequncia, o comportamento do sistema, dependem do valor da razo de amortecimento que, por sua vez, depende das propriedades mecnicas do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lugar geomtrico das razes s1 e s2 no
plano complexo em funo do valor da razo de amortecimento.
O sistema vibratrio pode classificar-se segundo o valor da razo da
amortecimento. Assim, tem-se a seguinte classificao,
= 0 : sistema no amortecido
0 < < 1 : sistema sub-amortecido
= 1 : sistema criticamente amortecido
> 1 : sistema sobre-amortecido
Nas seces seguintes caracterizam-se as razes da equao caracterstica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes sistemas.
JDR
3.6. Sistema no-amortecido
35
Figura 3.2: Lugar geomtrico das razes da equao caracterstica
3.6
Sistema no-amortecido
Para o sistema no amortecido com = 0, as razes (3.16) da equao caracterstica valem,

r
s1,2 = j
k
= jn
m
(3.17)
onde j = 1 representa o operador complexo. As razes s1 e s2 so, pois,

distintas e complexas imaginrias puras.
3.6.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.17) na soluo (3.9) da equao diferencial de movimento, a resposta em regime livre do sistema no amortecido vem,
x (t) = C1 e+jn t + C2 ejn t
(3.18)
onde C1 e C2 so constantes a determinar a partir das condies iniciais de

deslocamento e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,
ejt = cos t j sin t,
a expresso (3.18) da resposta pode escrever-se,
JDR
36
x (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
(3.19)
onde A1 e A2 so novas constantes a determinar a partir das condies iniciais. Derivando a expresso (3.19) do deslocamento, obtm-se a expresso
da resposta em velocidade,
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t.
(3.20)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de

velocidade x (t = 0) = x 0 , respectivamente nas expresses (3.19) e (3.20),
x (t = 0) = x0 = A1
x (t = 0) = x 0 = n A2 .
(3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,

A1 = x0
A2 =
x 0
.
n
(3.22)
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expresso

da resposta em regime livre vem
x (t) = x0 cos n t +
x 0
sin n t,
n
(3.23)
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1
Figura 3.3: Soma de movimentos harmnicos sncronos

1
Alternativa para a expresso da resposta natural

r
2
x (t) = x0 cos n t + x n0 sin n t
x20 + x n0
A =
= A sin (n t + )

1 x0 n
tan
x 0
tan1
A1
A2
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido
37
x (t) = A cos (n t )
(3.24)
onde as constantes A e valem

s
q
A = A21 + A22 =
= tan
A2
A1
x20

+
= tan
x 0
n
2
,
(3.25)

x 0
.
x 0 n
(3.26)
Assim, a resposta em regime livre do sistema no amortecido

um moq
vimento harmnico de amplitude A, de frequncia n =

fase .
q
k
m
e ngulo de
x(t) /m
k
A frequncia n = m
, pois, a frequncia de oscilao do movimento
natural de resposta a uma perturbao inicial, designando-se, por isso, por
frequncia natural de vibrao no amortecida do sistema. Na figura 3.4
representa-se a evoluo no tempo da resposta livre ou natural do sistema
no-amortecido.
0
t /s
Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema no amortecido
3.7
Sistema sub-amortecido
Para o sistema sub-amortecido, 0 < < 1 , as razes s1 e s2 em (3.16) valem

s1,2 = n jn
p
1 2
e so distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.

JDR
(3.27)
38
3.7.1
Resposta natural
Introduzindo as razes (3.27) na soluo (3.9), a resposta em deslocamento

do sistema sub-amortecido escreve-se

n jn 1 2 t
n +jn 1 2 t
+ C2 e
.
(3.28)
x (t) = C1 e
Aps manipulao algbrica, a expresso anterior pode escrever-se na
forma,
x (t) = C1 e

n +jn 1 2 t
n t

C1 e
=e
+ C2 e

+jn 1 2 t
n jn
+ C2 e

1 2 t

jn 1 2 t

p
i
p
= en t (C1 + C2 ) cos n 1 2 t + j (C1 C2 ) sin n 1 2 t
h
p

p
i
= en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t ,
h
(3.29)
onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais. Derivando a expresso (3.29) obtm-se a resposta em velocidade,
h

i
p
p
x (t) = en t n A1 + n 1 2 A2 cos n 1 2 t
h

i
p
p
+en t n A2 n 1 2 A1 sin n 1 2 t .
(3.30)
Introduzindo as condies iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de

velocidade x (t = 0) = x 0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes
A1 e A2 que valem
A1 = x0
A2 =
x 0 + n x0
p
.
n 1 2
(3.31)
A substituio das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente,

expresso da resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,
"
#
p

x 0 + n x0
2
p
x (t) = e
x0 cos n 1
+
sin n 1 t
n 1 2
(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na pgina 36)
n t
2t
p

x (t) = Aen t cos n 1 2 t
= Aen t cos (d t ),
(3.33)
JDR
3.7. Sistema sub-amortecido
39
onde
d = n
p
1 2
(3.34)
representa a frequncia natural amortecida e as constantes A e so dadas

pelas expresses
v
!
u
q
u x + x 2
0
n
0
p
(3.35)
A = A21 + A22 = t
+ x20 ,
n 1 2
= tan1
x 0 + n x0
A2
= tan1 p
.
A1
n 1 2 x0
(3.36)
x(t) /m
A anlise da expresso (3.33) revela que o movimento de resposta livre

ou natural um movimento oscilatrio de frequncia angular d constante,
designada por frequncia natural amortecida, e cuja amplitude Aen t decresce de forma exponencial com o tempo, figura 3.5. As exponenciais
Aen t constituem a envelope da resposta oscilatria, figura 3.6. Quando
t , a resposta x (t) 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo e
o sistema regressa posio de equilbrio esttico (posio anterior aplicao da perturbao inicial).
0
t /s
Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido

p
A frequncia angular d = n 1 2 designada por frequncia natural de vibrao amortecida, e sempre menor que a frequncia natural
de vibrao no amortecida n (d < n ) . As duas frequncias naturais
podem ainda relacionar-se entre si pela expresso,

d
n
2
+ 2 = 1.
Na figura 3.7 representa-se o lugar geomtrico da razo

da razo de amortecimento .
JDR
(3.37)
d
n
em funo
40
x(t) /m
Aen t
Aen t
0
t /s
Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope
Figura 3.7: Lugar geomtrico de
d
n
em funo de
A derivao em ordem ao tempo da expresso (3.33), conduz seguinte

expresso para a velocidade de resposta natural,
x (t) = Aen t (n cos (d t ) d sin (d t )) .
(3.38)
Tendo em conta a definio (3.34) de frequncia natural amortecida, a

velocidade pode ainda escrever-se na forma,

p
x (t) = Aen t n cos (d t ) + 1 2 sin (d t )
p

= Aen t n
2 + (1 2 ) cos (d t )
(3.39)
= Aen t (n cos (d t )),

onde o desfasamento dado por,
1
= tan
p
1 2
.
(3.40)
JDR
3.8. Sistema criticamente amortecido
41
Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido, o sistema passa pela posio de equilbrio esttico, qual corresponde um deslocamento nulo, x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.33),
a resposta nula quando se verificar a condio
cos (d t ) = 0,
(3.41)
ou ento,
d t =
2n 1
.
2
(3.42)
Resolvendo a equao anterior, a resposta nula ocorre nos instantes

t|x(t)=0
1
=
d

2n 1
+ .
2
(3.43)
Resposta mxima A resposta mxima no instante em que a velocidade

se anula, x (t) = 0. De acordo com a expresso (3.38), a velocidade nula
requer a condio

cos (d t ) +

p
1 2 sin (d t ) = 0,
(3.44)
ou ainda,
(tan (d t )) = p
1 2
(3.45)
Resolvendo a equao anterior, os instantes de velocidade nula e deslocamento mximo (extremo) so,
t|x(t)=0
3.8
1
=
d
tan1
p
1 2
!
+ .
(3.46)
Sistema criticamente amortecido
Para o sistema criticamente amortecido, = 1, a equao caracterstica fornece apenas uma soluo para as razes s1 e s2 , isto , uma soluo dupla,
real e negativa, ver figura 3.2,
s1 = s2 =
JDR
cc
= n .
2m
(3.47)
42
3.8.1
Resposta natural
A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode

ser determinada a partir da resposta do sistema sub-amortecido,
h
p

p
i
x (t) = en t A1 cos n 1 2 t + A2 sin n 1 2 t
= en t [A1 cos (d t) + A2 sin (d t)],
(3.48)
fazendo tender a razo de amortecimento para 1, ( 1). Com efeito,

quando 1 , a frequncia natural amortecida d 0 e tm-se as relaes,
A1 cos d t A1 ,
(3.49)
A2 sin d t A2 d t.
(3.50)
x (t) = (A1 + A2 d t) en t ,
(3.51)

0
x (t) = A1 + A2 t en t ,
(3.52)
Assim, para = 1 , a resposta dada pela expresso,
ou ento,
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais.

Derivando a expresso (3.52) em ordem ao tempo,

0
0
(3.53)
x (t) = A2 en t A1 + A2 t n en t ,
e introduzindo as condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 em (3.52)
0
e (3.53), as constantes A1 e A2 valem,
A1 = x 0
A2 = x 0 + n x0 .
(3.54)
Substituindo as constantes em (3.52), a expresso da resposta livre ou

natural escreve-se,
x (t) = (x0 + (x 0 + n x0 ) t) en t
(3.55)
a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,

x (t) = en t [(x 0 + n x0 ) (1 tn ) x0 n ] .
(3.56)
Conforme a expresso (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se

que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento no oscilatrio. No entanto, medida que o tempo decorre a resposta tende para zero.
Com efeito, verifica-se que para t vem en t 0 e, em consequncia,
x (t) 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou natural do sistema
criticamente amortecido.
JDR
x(t) /m
3.9. Sistema sobre-amortecido
43
0
t /s
Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido
3.9
Sistema sobre-amortecido
Para o sistema sobre-amortecido, > 1, as razes s1 e s2 da equao caracterstica so distintas e ambas reais e negativas,
s1,2 = n n
p
2 1 < 0,
(3.57)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.
3.9.1
Resposta natural
Substituindo as razes (3.57) na soluo (3.9) da equao de movimento, a

resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,

x (t) = C1 e
n +n
= en t C1 en

2 1 t
2 1t

n n 2 1 t
+ C2 e
+ C2 en
2 1t
(3.58)
,
sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condies iniciais de

deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,

p
x0 n + 2 1 + x 0
p
C1 =
2n 2 1

p
x0 n 2 1 x 0
p
C2 =
.
2n 2 1
(3.59)
Aps manipulao matemtica, a expresso (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,
JDR
44

A1 + A2 n 2 1 t A1 A2 n 2 1 t
+
e
e
2
2

n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
n 2 1 t
e
e
+e
e
.
= en t A1
+ A2
2
2
x (t) = en t
(3.60)
Finalmente, tendo em conta a definio das funes trigonomtricas hiperblicas2 , a expresso (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,

p
i
h
p
x (t) = en t A1 cosh n 2 1t + A2 sinh n 2 1t ,
(3.61)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condies iniciais de

deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade x (t = 0) = x 0 ,
A1 = x0
A2 =
n x0 + x 0
p
.
n 2 1
(3.62)
x(t) /m
A anlise da expresso (3.61) da resposta livre ou natural evidencia que,

no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural no oscilatria e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se pode observar na figura 3.9.
0
t /s
Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido

Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com
um grau de liberdade a uma perturbao inicial de deslocamento e de velocidade para os diferentes valores da razo de amortecimento .
2
sinh x =
ex ex
2
cosh x =
ex +ex
2
JDR
3.10. Decremento logartmico
45
=0
0<<1
>1
x(t) /m
=1
0
t /s
Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema
3.10
Decremento logartmico
Na seco 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema subamortecido atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuao do valor da razo de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode
ser utilizada para a determinao experimental do amortecimento presente
no sistema, atravs do designado decremento logartmico que representa a
taxa de diminuio da amplitude de vibrao livre amortecida.
3.10.1
Resposta separada por um perodo
Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes separados por um perodo natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e
x (t2 = t1 + T ), conforme se representa na figura 3.11.
De acordo com a expresso (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 = t1 +T
escreve-se,
x (t1 ) = Aen t1 cos (d t1 ) ,
(3.63)
x (t2 = t1 + T ) = Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) ) .
(3.64)
Estabelecendo a razo das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtm-se,

x (t1 )
Aen t1 cos (d t1 )
=
.
x (t2 = t1 + T )
Aen (t1 +T ) cos (d (t1 + T ) )
Tendo em conta a definio de perodo natural amortecido,
JDR
(3.65)
x(t) /m
46
t1
t2 = t1 + T
0
t /s
Figura 3.11: Resposta livre ou natural
T =
2
2
p
=
,
d
n 1 2
(3.66)
o termo cos (d (t1 + T ) ) no denominador de (3.65) vale,

cos (d (t1 + T ) ) = cos (d t1 + d T ) = cos (d t1 + 2 )
= cos (d t1 )
. (3.67)
Assim, a razo (3.65) vale,

x (t1 )
en t1
en t1
1
= (t +T ) = n t1 n T = n T = en T . (3.68)
x (t2 = t1 + T )
e
e
e
e n 1
Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,
= ln
x (t1 )
= n T ,
x (t2 = t1 + T )
(3.69)
onde representa o decremento logartmico. Substituindo na expresso

anterior o perodo T pela expresso (3.66), obtm-se uma relao entre o
decremento logartmico e a razo de amortecimento,
2
=p
,
1 2
(3.70)
donde se pode determinar a razo de amortecimento a partir do valor do

decremento logartmico,
JDR
47
=q
.
(2)2 + 2
(3.71)
Refira-se que para valores baixos da razo de amortecimento, < 5%,

a expresso (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expanso em srie de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da srie, por,
= 2,
(3.72)
sendo a razo de amortecimento aproximada por,
.
(3.73)
2
Para ilustrar a preciso de (3.73), a razo entre o valor exacto de fornecido por (3.71) e o valor aproximado dado por (3.73) est representada na
figura 3.12 em funo do valor aproximado de , ap. . Este grfico permite
corrigir o valor da razo de amortecimento obtido pela expresso aproximada.
ap =
/ap
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0
0.1
0.2
0.3
ap
Figura 3.12: Factor de correco para calculado por (3.73)
3.10.2
Resposta separada por um nmero inteiro de perodos
O decremento logartmico pode ainda ser determinado pela razo da resposta do sistema em dois instantes separados por um nmero inteiro N de
perodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ) , conforme se representa na figura 3.13.
JDR
x(t) /m
48
t1
tN = t1 + N T
0
t /s
Figura 3.13: Resposta natural
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T

e tendo em conta que a razo entre as respostas entre dois instantes consecutivos (separados apenas por un perodo) vale en T conforme (3.68),
obtm-se,
x (t1 )
x (t1 ) x (t2 ) x (t3 )
x (t1 + (N 1) T )
=
= en T N .
x (t2 = t1 + N T )
x (t2 ) x (t3 ) x (t4 )
x (t1 + N T )
(3.74)
Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expresso
anterior e tendo em conta a definio (3.69) de decremento logartmico,
obtm-se,
ln
x (t1 )
= n T N = N .
x (t2 = t1 + N T )
(3.75)
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um nmero inteiro de perodos, o decremento logartmico calcula-se pela expresso,
=
1
x (t1 )
ln
,
N x (t2 = t1 + N T )
(3.76)
a partir do qual se pode determinar a razo de amortecimento pelas expresses (3.71) ou (3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em funo da razo de amortecimento ,
o nmero de ciclos que o sistema tem de efectuar at que a reduo de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.
JDR
49
N para reduzir x(t) de 50%
10
8
6
4
2
0
0
0.1
0.2
Figura 3.14: Nmero de ciclos para reduzir a amplitude de 50%
3.10.3
Representao semi-logartmica
Como o decremento logartmico conduz caracterizao do amortecimento, encontra aplicao na determinao da razo de amortecimento de um
sistema a partir da resposta livre ou natural medida experimentalmente.
Porm, aos valores da resposta medida esto associados erros aleatrios
intrnsecos ao processo de medio. No sentido de filtrar esses erros, o decremento logartmico pode ser calculado utilizando a resposta do sistema
para vrios instantes. Com efeito, a expresso (3.76) pode escrever-se na
forma,
ln x (t2 = t1 + N T ) = N + ln x (t1 ) .
(3.77)
A expresso (3.77) representa a equao de uma recta sendo a abcissa

o nmero inteiro N de perodos e a ordenada o logaritmo da resposta. Em
consequncia, a representao semi-logartmica da resposta em funo do
nmero inteiro de perodos constitui uma recta de declive igual ao simtrico do decremento logartmico, . Assim, considerando a resposta do
sistema em vrios instantes, o decremento logartmico pode determinar-se
atravs do ajustamento de um recta pelo mtodo dos mnimos quadrados,
minimizando-se o erro associado leitura dos valores de resposta. Na figura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se o seu
valor para uma srie de instantes aos quais ajustada a recta de declive
igual a , conforme se representa na figura 3.16.
JDR
x(t) /m
50
t1
t2 = t1 + T
t3 = t1 + 2T
t4 = t1 + 3T
0
t /s
Figura 3.15: Resposta natural
ln(x(ti + N T ))
medio
ajustamento
0
0
N
Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logartmico
JDR
3.11. Mtodo da energia de Rayleigh
3.11
51
Mtodo da energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para determinar a

frequncia natural fundamental de vibrao dispensando a equao diferencial de movimento. O mtodo da energia de Rayleigh assenta no princpio da conservao da energia, o que significa que o amortecimento presente no sistema tem de ser desprezado. No entanto, esta idealizao no
introduz erros significativos em sistemas em que o amortecimento reduzido.
x ( t)
k
m
Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade

Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que
T (t) + V (t) = constante,
(3.78)
onde T (t) representa a energia cintica do sistema e V (t) a variao na energia potencial do sistema a partir da sua energia potencial na posio de
equilbrio esttico.
A energia cintica de um sistema funo do campo de velocidades das
massas que o constituem. A energia potencial constituda pela energia de
deformao Ve armazenada nos elementos elsticos, e pela energia de posio Vg que funo das distncias na vertical entre as massas que constituem o sistema e uma referncia arbitrria. O mtodo de Rayleigh utiliza
uma funo deslocamento para determinar a energia potencial e cintica
do sistema. Esta funo exprime o deslocamento de cada componente do
sistema e assumido que a forma desta funo a forma definida pelas amplitudes quando o sistema se encontra em regime livre ou natural. Refira-se,
desde j, que a funo deslocamento adoptada no necessita de representar
de forma exacta as amplitudes para conduzir a uma boa aproximao da
frequncia fundamental exacta, como, alis, se ver mais adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema no amortecido,
seco 3.6.1 (pg. 35), um movimento harmnico frequncia natural no
amortecida da forma
x (t) = A cos (n t ) .
(3.79)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo

da resposta em deslocamento,
JDR
52
x (t) = n A sin (n t ) .
(3.80)
Para um qualquer sistema, a energia potencial instantnea V (t) dada

pela expresso
1
V (t) = k (x(t))2 .
2
Aps introduo da resposta em deslocamento (3.79), vem
1
V (t) = kA2 cos2 (n t ) .
2
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale
1
T (t) = mx (t)2 .
2
Aps substituio da velocidade (3.80), obtm-se
(3.81)
(3.82)
(3.83)
1
(3.84)
T (t) = mn2 A2 sin2 (n t ) .
2
A anlise das expresses (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (n t ) = 0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio esttico. No mesmo instante, sin (n t ) = 1, de
modo que no instante em que cos (n t ) = 0 a energia cintica atinge
o seu valor mximo. De forma idntica, quando cos (n t ) = 1 e
sin (n t ) = 0, a energia potencial atinge o seu valor mximo e a energia
cintica nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total
constante, donde se conclui que
E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E,
(3.85)
Tmax = Vmax .
(3.86)
ou ento que
A partir das expresses (3.82) e (3.84), a energia potencial mxima e a

energia cintica mxima valem, respectivamente,
1
Vmax = kA2
2
(3.87)
1
Tmax = mn2 A2 .
(3.88)
2
De acordo com a expresso (3.86), igualando a energia cintica mxima
e a energia potencial mxima, obtm-se
1 2 1
kA = mn2 A2 ,
2
2
(3.89)
JDR
3.12. Sistemas com grau de liberdade angular
53
donde se conclui que a frequncia natural vale,

r
n =
k
.
m
(3.90)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do

regime livre, fornece o valor da frequncia natural no amortecida dispensando a escrita da equao diferencial de movimento.
O mtodo da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente interessante para sistemas constitudos por vrios corpos com movimento relativo
e para sistemas para os quais a massa distribuda de elementos elsticos
(sistemas contnuos) tenha de ser considerada, como, alis, se ver mais
adiante.
3.12
Sistemas com grau de liberdade angular
O desenvolvimento do formalismo para a anlise do sistema vibratrio

com um grau de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que
o grau de liberdade um deslocamento linear. No entanto, o formalismo
e a anlise desenvolvidos mantm-se vlidos para sistemas em que o grau
de liberdade um deslocamento angular, desde que sejam consideradas
as respectivas grandezas equivalentes. Na figura 3.18 representa-se um sistema com um grau de liberdade constitudo por um veio linear elstico cuja
rigidez angular (de toro) vale kt e por um disco rgido cujo momento polar de inrcia vale J. O grau de liberdade do sistema o deslocamento
angular (t).
M
t
G ( t)
k tG M
t
Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

JDR
54
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18,

a equao diferencial de movimento escreve-se,
J (t) + kt (t) = Mt (t) .
(3.91)
Considerando o regime livre ou natural, a equao diferencial de movimento vem,

J (t) + kt (t) = 0.
(3.92)
A frequncia natural de vibrao no amortecida, conforme a expresso

(3.12) vale,
s
r
keq
kt
n =
=
.
(3.93)
meq
J
Para condies iniciais,
(t = 0) = 0
(t = 0) = 0 ,
(3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,

(t) = A1 cos n t + A2 sin n t,
(3.95)
sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condies iniciais,

A1 = 0
A2 =
0
.
n
(3.96)
Assim, a expresso da resposta livre ou natural vem,

(t) = 0 cos n t +
0
sin n t.
n
(3.97)
JDR
CAPTULO

Regime harmnico
4.1
Introduo
A fonte de energia ou solicitao dinmica responsvel pela excitao do

sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de uma fora dinmica
directamente aplicada no sistema (transmisso activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto base ou apoio do sistema vibratrio (transmisso passiva), figura 4.1. Quando uma solicitao dinmica actua sobre
um sistema vibratrio diz-se que este se encontra em regime forado.
f( t) = F s in M t
x ( t)
x ( t)
m
m
k
c
y ( t) = Y s in M t
b a se m v e l
fu n d a o
(a)
(b)
Figura 4.1: Formas de excitao

55
56
4. Sistema com 1 gdl: Regime harmnico
No caso da solicitao apresentar uma lei de variao temporal do tipo

harmnico, o sistema encontra-se ento em regime forado harmnico.
4.2
Equao de movimento
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior f (t) que varia

no tempo de forma harmnica,
f (t) = F cos t
(4.1)
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
A equao diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo diagrama de corpo livre est representado na figura 4.3, escreve-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F cos t.
(4.2)
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forado harmnico
k x ( t)
.
c x ( t)
m
F c o sM t
Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade

em regime forado harmnico
A soluo geral x (t) da equao diferencial ordinria (4.2) compreende
duas componentes, a soluo xh (t) da equao homognea e a soluo particular xp (t),
x (t) = xh (t) + xp (t) .
(4.3)
A soluo homognea xh (t) corresponde a uma vibrao livre ou natural que decai com o tempo, figura 4.4, e representa a componente transitria
do movimento de resposta devida s condies iniciais, enquanto que a soluo particular xp (t) representa a vibrao devida excitao exterior e
JDR
4.3. Resposta transitria
57
xh (t)
que se mantm enquanto se mantiver a excitao, designando-se por componente permanente ou estacionria. A durao do movimento transitrio
depende das condies iniciais e da taxa de atenuao que depende do valor da constante de amortecimento c.
xp (t)
x(t) = xh (t) + xp (t)
0
t
Figura 4.4: Solues homognea, particular e geral da equao
4.3
Resposta transitria
Para a equao diferencial homognea, que representa o comportamento

livre ou natural do sistema,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = 0,
(4.4)
a soluo xh (t), j estabelecida anteriormente na seco 3.7.1, pode escreverse na forma,

xh (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
(4.5)
e representa a vibrao livre do sistema que decai com o tempo, conforme

o amortecimento viscoso presente no sistema e as condies iniciais de deslocamento e de velocidade impostas.
JDR
58
4.4
Resposta estacionria ou permanente
A soluo particular xp (t) que representa a vibrao permanente ou estacionria do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento harmnico de frequncia ,
xp (t) = B1 cos t + B2 sin t
(4.6)
onde B1 e B2 so duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao

tempo, a primeira e a segunda derivadas de xp (t) vm,
x p (t) = B1 sin t + B2 cos t,
(4.7)
x
p (t) = 2 B1 cos t 2 B2 sin t.
(4.8)
Aps substituio de xp (t) e das respectivas derivadas na equao diferencial de movimento, obtm-se a seguinte equao,
m 2 B1 cos t m 2 B2 sin t cB1 sin t + cB2 cos t
.
+kB1 cos t + kB2 sin t = F cos t
(4.9)
Identificando os termos em seno e em cosseno, a equao (4.9) desdobrase num sistema de duas equaes algbricas para as incgnitas B1 e B2 ,

k m 2 B1 + cB
2=F .
(4.10)
cB1 + k m 2 B2 = 0
A soluo do sistema (4.10) so as constantes B1 e B2 que valem,
B1 =

F k 2m
2
(k 2 m) + (c)
B2 =
F (c)
(k 2 m)2 + (c)2
(4.11)
Assim, a soluo particular xp (t) correspondente resposta estacionria pode escrever-se na forma,
xp (t) =
F k 2m
(k
2 m)2

2
+ (c)
cos t +
F (c)
(k
2 m)2
+ (c)2
sin t.
(4.12)
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionria do sistema, divida-se o numerador e o denominador das expresses (4.11) por
k 2 , tendo em conta as seguintes relaes anteriormente estabelecidas,
n2 =
k
,
m
c
2
=
.
k
n
(4.13)
JDR
4.4. Resposta estacionria ou permanente
59
Obtm-se ento,

2
F
m
n
1
k
k
B1 =
2
2 =
2 2
2 ,
m
2
1 k
+ kc
1 n
+ 2 n
F
k

2
B2 =
F c
k k
2
m
2
k
c
k
F
k
=
2

2 2
(4.14)
2 . (4.15)
Definindo o quociente entre a frequncia de excitao e a frequncia

natural no amortecida n como a razo de frequncias ,
=
,
n
(4.16)
e o deslocamento da massa devido a uma fora esttica de grandeza F

como deslocamento esttico Xs ,
F
,
k
as expresses (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,
Xs =
B1 =
Xs 1 2
(1
2 )2
+ (2)
B2 =
Xs (2)
(1 2 )2 + (2)2
(4.17)
(4.18)
Em consequncia, a resposta permanente ou estacionria xp (t) escrevese,
xp (t) =
Xs
(1
2 )2
+ (2)

1 2 cos t + 2 sin t ,
(4.19)
ou ainda na forma,
Xs
xp (t) = q
cos (t ) = X () cos (t ).
(1 2 )2 + (2)2
(4.20)
Assim, a resposta permanente xp (t) do tipo harmnico, de frequncia

idntica frequncia de excitao, de amplitude X () e com um desfasamento em relao excitao. A amplitude X () e o ngulo de fase
do movimento estacionrio valem, conforme a expresso (4.19),
JDR
60
Xs
,
X () = q
2
2
2
(1 ) + (2)
= tan1
(4.21)
B2
2
= tan1
.
B1
(1 2 )
(4.22)
Note-se que quer a amplitude X () quer o ngulo de fase dependem

da frequncia de excitao .
4.4.1
Factor de amplificao dinmica
corrente exprimir a resposta estacionria do sistema em termos da razo

entre a amplitude dinmica X () e o deslocamento esttico Xs , provocado
por uma fora esttica de grandeza F idntica amplitude da fora dinmica harmnica f (t) = F cos t, que se designa por factor de amplificao
dinmica ,
=
X ()
=q
Xs
1
(1 2 )2 + (2)2
(4.23)
Em termos do factor de amplificao dinmica, a resposta permanente

ou estacionria harmnica (4.20) pode escrever-se,
xp (t) = Xs cos (t ) .
4.5
(4.24)
Resposta total
O movimento de resposta do sistema em regime forado harmnico, representado pela soluo geral (4.3) da equao diferencial de movimento
(4.2), com uma componente transitria e uma componente permanente ou
estacionria, pode exprimir-se ento na seguinte forma,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)

F
1
2
+
1
cos
t
+
2
sin
t
.
2
k (1 2 ) + (2)2
(4.25)
Aps rearranjo, pode ainda escrever-se como

x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t)
F
1
+ q
cos (t ),
k
(1 2 )2 + (2)2
(4.26)
JDR
4.6. Caractersticas da resposta permanente
61
xp (t)
xh (t)
onde as constantes A1 e A2 so determinadas a partir das condies iniciais

de movimento, x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = x 0 . Aps o desaparecimento
da componente transitria, dependente do amortecimento do sistema e
das condies iniciais, o movimento designa-se por permanente ou estacionrio harmnico e manter-se- enquanto se mantiver a solicitao. Na
figura 4.5 representam-se as componentes transitria e estacionria ou permanente e na figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.
x(t)
Figura 4.5: Resposta do sistema: transitria e estacionria
Figura 4.6: Resposta do sistema
4.6
Caractersticas da resposta permanente
A amplitude dinmica X () (4.21), ou o factor de amplificao dinmica

(4.23), e o ngulo de fase (4.22) da componente estacionria dependem da
frequncia de excitao e caracterizam a vibrao estacionria de resposta
do sistema. Para analisar a variao destes parmetros com a frequncia
JDR
62
de excitao, adopta-se, por uma questo de comodidade de tratamento, a

razo de frequncia = n em vez da frequncia de excitao .
4.6.1
Factor de amplificao dinmica
Derivando a expresso (4.23) do factor de amplificao dinmica, que se

repete de seguida,
1
= q
,
(1 2 )2 + (2)2
em relao a e igualando a zero,
em ,
(,)
(4.27)
= 0, obtm-se a seguinte equao

2 + 2 2 1
iq
(1 2 )2 + (2)2
(1 2 ) + (2)2

2 + 2 2 1
=h
i 3 = 0.
2
2 2
2
(1 ) + (2)
(, )
=h
(4.28)
O factor de amplificao dinmica apresenta valores extremos para

= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para = 0 e para,
(,)
2 + 2 2 1 = 0.
(4.29)
Resolvendo a equao anterior, o mximo absoluto da factor de amplificao ou da amplitude de resposta, ocorre para uma razo de frequncias,
|max =
1 2 2
(4.30)
e o seu valor mximo obtm-se por substituio de na expresso (4.27),

max =
1
p
.
2 1 2
(4.31)
A frequncia de excitao para a qual o factor de amplificao dinmica

mximo designa-se por frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento, e de (4.16) e (4.30) vale,
r = n
p
1 2 2 .
(4.32)
Em relao frequncia natural amortecida e no amortecida, a frequncia de ressonncia de amplitude de deslocamento verifica a relao r <
d < n .
JDR
63
Refira-se que podem tambm definir-se frequncias de ressonncia de

amplitude de velocidade e de acelerao. No entanto, doravante utiliza-se
a designao abreviada frequncia de ressonncia para referir a frequncia
de ressonncia de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representao paramtrica do factor de
amplificao dinmica em funo da frequncia de excitao, tendo como
parmetro a razo de amortecimento.
=0
= 0.1
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
=1
0
0
Figura 4.7: Factor de amplificao dinmica em funo da razo de

frequncias tendo como parmetro a razo de amortecimento
Da anlise conjunta das expresses (4.27) e (4.28) e da figura 4.7 decorrem alguns dos seguintes aspectos relevantes para a caracterizao da
resposta estacionria do sistema. Assim, verifica-se que,
= 0 : representa a aplicao esttica de uma fora de grandeza F e o
deslocamento do sistema o deslocamento esttico Xs , sendo = 1;
= : o factor de amplificao dinmica tende para zero e, em
consequncia, a amplitude tende igualmente para zero. Esta situao
representa o caso para o qual a frequncia de excitao muito
superior frequncia natural n . Este caso corresponde ao mnimo
absoluto de cada curva;
p
= 1 2 2 : o factor de amplificao dinmica mximo para
< 22 ;
JDR
64
O valor mximo de para <
2
2
igual a max =
1 2
A amplitude depresposta mxima ocorre para uma frequncia de excitao r = n 1 2 2 designada por frequncia de ressonncia de
amplitude;
Para = 1 , ou = n , o factor de amplificao dinmica igual
1
= 2
, verificando-se que inversamente proporcional razo de
amortecimento;
O factor de amplificao dinmica ou a amplitude apresentam uma
grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhana da frequncia
de ressonncia, onde um ligeiro aumento do amortecimento reduz de
forma significativa o factor de amplificao dinmica;
Para > 22 , o grfico de no apresenta "picos"e o valor mximo

de igual a 1 para = 0;
Para = 0 , sistema no-amortecido, existe uma descontinuidade
para = 1 e o factor de amplificao dinmica e a amplitude tendem
para infinito;
Na banda de baixa frequncia, << n , o comportamento do sistema condicionado pela rigidez, e nas altas frequncias, >> n ,
condicionado pela massa.
4.6.2
ngulo de fase
Conforme se estabeleceu na seco 4.4, a resposta estacionria apresenta

um desfasamento em relao excitao. Na figura 4.8 apresenta-se a variao do ngulo de fase entre a excitao e a resposta em funo da frequncia de excitao tendo como parmetro a razo de frequncia. A figura 4.8
ilustra os seguintes aspectos:
Independentemente do valor da razo de amortecimento , a resposta
e a excitao esto:
em fase: = 0 se = 0 ( = 0) ;
em quadratura de fase: =
se = 1 ( = n ) ;
em oposio de fase: = se ( >> n ) .

Para = 1 ( = n ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta
est em quadratura com a excitao, = 2 ;
A frequncia de excitao = n , para a qual a resposta est em
quadratura com a excitao, = 2 , designa-se por frequncia de ressonncia de fase;
JDR
65
= 0.3 = 0.5 = 0.7 = 1

= 0.2
= 0.1
=0
Figura 4.8: ngulo de fase em funo da razo de frequncias tendo

como parmetro a razo de amortecimento
O ngulo de fase depende dos parmetros do sistema m, c e k e da
frequncia de excitao ;
O desfasamento pequeno para pequenos valores de (baixas frequncias). Para valores de elevados (altas frequncias), o ngulo de fase
tende para de forma assimpttica;
Para um sistema no amortecido, = 0, o ngulo de fase igual a 0
para < 1 e igual a para > 1, apresentando uma descontinuidade
para = 1;
Abaixo da ressonncia de fase, < 1, o ngulo de fase aumenta com
o amortecimento enquanto que, para > 1, o ngulo de fase diminui
com o amortecimento.
4.6.3
Resposta para = 1
A anlise do factor de amplificao dinmica na seco 4.6.1 revelou que a

banda de frequncias de excitao em torno da frequncia de ressonncia
constitui uma zona crtica para o funcionamento do sistema.
Para = 1 ( = n ), substituindo na expresso (4.26), a resposta total
dada pela expresso,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t) +

F 1

cos t
k 2
2
(4.33)
ou,
F 1
sin t.
(4.34)
k 2
Admitindo condies iniciais nulas, x0 = x 0 = 0 , as constantes A1 e A2
vm,
x (t) = en t (A1 cos d t + A2 sin d t) +
JDR
66
A1 = 0,
A2 =
F 1
.
k 2 d
(4.35)
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expresso (4.34) acima obtm-se,

F 1
F 1
sin t
sin n t +
x (t) = e
k 2 d
k 2

F 1
n t
=
e
sin n t + sin t .
k 2
d
n t
Para = 1 ( = n ) e para << 1 vem

expresso anterior se simplifica na forma,
x (t)
=
(4.36)
=1e
= d , pelo que a

F 1
1 en t sin t.
k 2
(4.37)
Verifica-se, assim, que a resposta para = 1 aumenta gradualmente

com o tempo na fase transitria e tende assimptoticamente para o valor
1
limite Fk 2
correspondente amplitude estacionria, figura 4.9. O nmero
de ciclos necessrios para que a resposta com = 1 atinja a amplitude
1
estacionria Fk 2
depende do valor do amortecimento do sistema.
x(t)
F 1
k 2
Fk
1
2
0
t
Figura 4.9: Resposta para = 1
4.6.4
Representao vectorial
A amplitude X () e a fase da resposta permanente podem determinarse atravs de um diagrama de vectores em rotao com velocidade angular
constante e igual frequncia do movimento harmnico. A equao diferencial de movimento harmnico (4.2) exprime que a soma das foras
actuantes sobre o sistema nula e pode reescrever-se na forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) F cos t = 0,
(4.38)
JDR
67
ou ainda,
fj (t) + fc (t) + fk (t) f (t) = 0,
(4.39)
onde, como x (t) = X () cos (t ), estas foras tm por valor,

fj (t) : fora de inrcia, em oposio de fase em relao ao deslocamento,
fj (t) = m
x (t) = 2 mX () cos (t )
= 2 mX () cos (t + ) ;
fc (t) : fora de amortecimento, em avano de fase

sobre o deslocamento,
fc (t) = cx (t) = cX () sin (t )

;
= cX () cos t +
2
(4.40)
(quadratura)
(4.41)
fk (t) : fora de restituio elstica, em fase com o deslocamento,

fk (t) = kx (t) = kX () cos (t ) ;
(4.42)
f (t) : fora exterior, em avano de fase em relao ao deslocamento,

f (t) = F cos t.
(4.43)
O valor instantneo destas foras de tipo harmnico com frequncia

dado pela projeco sobre um eixo de vectores em rotao com a mesma
velocidade angular , conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos
vectores representa a amplitude da respectiva fora.
A figura 4.10 ilustra a condio de equilbrio dinmico, onde a soma
dos vectores representativos de m
x(t), cx e kx(t) equilibra f (t). A condio
dada pelo polgono de vectores permite escrever,
kX 2 mX
2
+ (cX)2 = F 2 ,
(4.44)
donde decorre a expresso seguinte para a amplitude,

F
X=q
.
2
2
2
(k m) + (c)
(4.45)
Para o ngulo de fase , da figura 4.10 retira-se facilmente a sua expresso,

JDR
68
Figura 4.10: Diagrama de foras em regime harmnico
= tan1
c
.
k 2m
(4.46)
Um mtodo alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base, consiste em substituir (ou representar) os vectores por nmeros complexos,
conforme ser exposto na seco 4.10.
4.7
Transmissibilidade de fora
As foras geradas pela vibrao de um sistema mecnico transmitem-se

estrutura de suporte do sistema atravs da suspenso elstica, conforme se
representa na figura 4.11.
A fora fT (t) transmitida ao suporte do sistema igual a:
fT (t) = kx (t) + cx (t) .
Introduzindo x (t) = X () cos (t ) com = tan1
(4.47)
2
1 2
fT (t) = kX () cos (t ) cX () sin (t ) .
obtm-se:
(4.48)
Agrupando os dois termos da expresso anterior, a expresso para fT (t)

vem,
q
fT (t) = k 2 + (c)2 X () cos (t + )
(4.49)
onde dado por,
c
= tan1 2.
k
Aps substituio da amplitude X () obtm-se:
= tan1
(4.50)
JDR
4.7. Transmissibilidade de fora
69
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
( a ) S is t e m a v ib r a t r io
k x ( t)
.
c x ( t)
m
F c o sM t
( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e
Figura 4.11: Fora transmitida ao apoio
q
k + (c)2
F
q
cos (t )
k
2
2
2
(1 ) + (2)
q
,
1 + (2)2
cos (t )
=Fq
2
2
2
(1 ) + (2)
fT (t) =
= + .
(4.51)
= FT cos (t )
A fora transmitida ao suporte, fT (t), , pois, uma fora harmnica de
frequncia e amplitude FT ,
q
1 + (2)2
FT = F q
.
(4.52)
2
2
2
(1 ) + (2)
A transmisso de fora ao suporte representada pela razo entre a
amplitude F da solicitao aplicada e a amplitude FT da fora transmitida
e designa-se por transmissibilidade T R (de fora):
q
1 + (2)2
FT
=q
TR =
.
(4.53)
F
(1 2 )2 + (2)2
A figura 4.12 representa a variao da transmissibilidade T R em funo
da razo de frequncias e da razo de amortecimento , onde devem
observar-se os seguintes aspectos relevantes:
JDR
70
=0
FT ()
F
= 0.1
TR =
= 0.2
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.12: Transmissibilidade em funo da frequncia

= 1 T R > 1 FT > F ;
= 2 T R = 1 ( );
T R 0;
para > 2 ou > 2n , a transmissibilidade diminui medida

que o amortecimento diminui;
isolamento de vibrao, T R < 1, sse > 2 ou > 2n , independentemente do amortecimento presente no sistema.
4.8
Sistema no amortecido
Nesta seco apresentam-se alguns resultados para o caso particular do

sistema no amortecido (c = 0 ou = 0).
4.8.1
Equao de movimento
m
x (t) + kx (t) = F cos t
4.8.2
(4.54)
Resposta transitria
r
xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t
n =
k
m
(4.55)
JDR
4.8. Sistema no amortecido
71
f( t) = F c o sM t
x ( t)
k
m
Figura 4.13: Modelo do sistema no amortecido em regime harmnico
4.8.3
Amplitude:
X () =
Xs
|1 2 |
(4.56)
Factor de amplificao dinmica:

=
X ()
1
=
Xs
|1 2 |
(4.57)
Fase:

=
0 para < 1 ( < n )

para > 1 ( > n )
(4.58)
Resposta permanente ou estacionria:

xp (t) = X () cos (t ) =
4.8.4
Xs
cos (t )
|1 2 |
(4.59)
Resposta total
Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:
xh (t) = A1 cos n t + A2 sin n t + Xs
1
cos (t )
|1 2 |
(4.60)
Admitindo condies iniciais x (t = 0) = x0 e x (t = 0) = v0 , determinam-se as constantes A1 e A2 . Derivando a expresso de x (t) para obter a
velocidade x (t):
x (t) = n A1 sin n t + n A2 cos n t Xs

JDR
1
sin (t ) .
|1 2 |
(4.61)
72
f (t)
f (t)
F
0
x(t)
x(t)
X
0
(a) < 1 (<n )
(b) > 1 (>n )
Figura 4.14: Resposta estacionria do sistema no amortecido

Introduzindo as condies iniciais nas expresses de x (t) e x (t):
1
cos ()
|1 2 |
(4.62)
1
sin () = v0 n A2 = v0
|1 2 |
(4.63)
A1 = x0 Xs
n A2 Xs
A2 =
v0
n
(4.64)
Aps substituio das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escrevese:

x (t) = x0 Xs
+ Xs

1
v0
cos () cos n t +
sin n t
2
|1 |
n
1
cos (t )
|1 2 |
(4.65)
Dependendo do valor da razo de frequncias , consideram-se trs

casos distintos conforme a condio:
0 < < 1 ( < n );
> 1 ( > n );
JDR
4.8. Sistema no amortecido
73
= 1 ( = n ).
Caso 1: 0 < < 1 ( < n )

1
v0
x (t) = x0 Xs
sin n t
cos () cos n t +
2
|1 |
n
1
cos (t)
+ Xs
|1 2 |
(4.66)
2
n
x(t)
Figura 4.15: Resposta para < 1 ( < n )

Caso 2: > 1 ( > n )

1
v0
1
x (t) = x0 + Xs
cos n t +
sin n t + Xs
cos (t )
2
|1 |
n
|1 2 |

1
v0
1
= x0 + Xs
cos n t +
sin n t Xs
cos (t)
|1 2 |
n
|1 2 |

1
v0
1
= x0 + Xs 2
cos n t +
sin n t Xs 2
cos (t)
1
n
1
(4.67)
Caso 3: = 1 ( = n )
Para < 1 ( < n ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na
forma:
JDR
v0
n
cos t cos nt
sin n t + Xs
2
1 n
(4.68)
74
2
n
x(t)
Figura 4.16: Resposta para > 1 ( > n )

A expresso anterior apresenta um valor indeterminado para =
1. Para levantar a indeterminao da 3a parcela utilizando a regra
de LHopitle, vem,
d
d
(cos t cos n t)
cos t cos n t

lim
=
lim

2
2
n
n
1 n
d 1 n
!
(4.69)
t sin t
= lim
n
22
!n
t sin n t
1
=
= n t sin n t
2
2
Aps introduo do resultado acima, a resposta x (t) para = 1

escreve-se:
v0
Xs
sin n t +
n t sin n t
n
2
(4.70)
Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa

de crescimento igual a Xs por cada ciclo, conforme se representa
na figura 4.17.
4.8.5
Batimento
Para uma frequncia de excitao prxima da frequncia natural n do

sistema, ocorre um fenmeno designado por batimento. Neste tipo de vibrao, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma regular.
JDR
x(t)
4.9. Movimento harmnico da base
75
0
t
Figura 4.17: Resposta para = 1 ( = n )

A resposta x (t) para condies iniciais nulas, x (t = 0) = x (t = 0) = 0 :
1
(cos t cos n t)
1 2

.
1
+ n
n
= Xs
2
sin
t
sin
t
1 2
2
2
x (t) = Xs
(4.71)
Para uma frequncia de excitao ligeiramente inferior frequncia natural,

n = 2 n +
= 2.
Introduzindo estes resultados na expresso de x(t), obtm-se

1
sin t sin t.
x (t) = Xs
1 2
(4.72)
(4.73)
Como muito pequena, a funo sin t varia muito lentamente, isto

, o seu perodo, igual a 2
, muito grande. Assim, a expresso para x (t)
pode ser entendida como representando uma vibrao com perodo 2
e
1
de amplitude varivel igual a Xs 1 2 sin t, ver figura 4.18.
O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude
mxima designa-se por perodo de batimento e dado por,
Tb =
4.9
2
2
=
.
2
n
(4.74)
Movimento harmnico da base
A excitao do sistema vibratrio pode apresentar-se sob a forma de um

movimento imposto base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor,
conforme se representa na figura 4.19. Este tipo de excitao , por vezes,
JDR
x(t)
76
0
t
Figura 4.18: Fenmeno de batimento

designado por transmisso passiva, em oposio transmisso activa que
caracteriza a excitao atravs de uma fora directamente aplicada ao sistema.
Figura 4.19: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitao

harmnica da base
Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para caracterizar o movimento do sistema:
x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa
m a partir da sua posio de equilbrio esttico;
y (t): deslocamento imposto base ou apoio do sistema;
z (t) = x (t) y (t): deslocamento da massa m em relao base do
sistema.
Assim, a elongao da mola elstica dada por x (t) y (t) e a velocidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor dada por
x (t) y (t) .
JDR
4.9.1
77
Equao de movimento
Na figura 4.20 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a

excitao a ocorrer atravs de um movimento imposto ao apoio. Nestas
condies, a equao diferencial de movimento escreve-se,
x + ( t)
m
k ( x -y )
. .
c ( x -y )
Figura 4.20: Diagrama de corpo livre
m
x (t) = k (x (t) y (t)) c (x (t) y (t)) .
(4.75)
Aps rearranjo, a equao diferencial de movimento pode escrever-se

na forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(4.76)
No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmnico,

isto ,
y (t) = Y cos (t) ,
(4.77)
a equao diferencial de movimento vem,

m
x + cx + kx = kY cos t cY sin t
q
= Y k 2 + (c)2 cos (t + )
(4.78)
sendo
= tan1
c
= tan1 2.
k
(4.79)
A excitao
pelo movimento da base equivalente a uma fora harmq
nica Y
4.9.2
k 2 + (c)2 cos (t + ) aplicada ao sistema.
Considerando a excitao pelo

q movimento da base equivalente a uma fora
harmnica de amplitude Y
JDR
k 2 + (c)2 aplicada ao sistema, pode ento
78
utilizar-se a expresso (4.21) para determinar a resposta permanente ou estacionria do sistema que vale,
x (t) =
Y
q
k
=Yq
q
k 2 + (c)2
(1 2 )2 + (2)2
q
1 + (2)2
(1 2 )2 + (2)2
cos (t + )
,
cos (t )
(4.80)
= X () cos (t )
onde a amplitude X () e o desfasamento so dados pelas seguintes expresses:
q
1 + (2)2
X () = Y q
;
(4.81)
(1 2 )2 + (2)2
= tan1
2 3
.
1 2 + (2)2
(4.82)
Deve notar-se que a amplitude de resposta X () proporcional amplitude Y do movimento imposto ao apoio.
4.9.3
Transmissibilidade de deslocamento
A transmisso de deslocamento da base para a massa representada pela

razo entre a amplitude X () do movimento da massa e a amplitude Y do
movimento da base e designada por transmissibilidade de deslocamento
T R,
q
1 + (2)2
X ()
.
(4.83)
TR =
=q
Y
(1 2 )2 + (2)2
Na figura 4.21 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a
razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento T R em
funo da razo de frequncias = n .
A frequncia qual ocorre o valor mximo da amplitude de resposta,
frequncia de ressonncia, pode determinar-se atravs da condio
(T R (, ))
=0
(4.84)
que conduz ao seguinte valor da razo de frequncias, r , para a condio

de ressonncia,
JDR
79
=0
X()
Y
= 0.2
TR =
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
1
0
0
2
= n
Figura 4.21: Transmissibilidade de deslocamento em funo da razo de

frequncia
r = |T Rmax =
i1/2
1 hp
1 + 8 2 1
.
2
(4.85)
O valor mximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado

substituindo (4.85) na expresso (4.83), obtendo-se,
"
T Rmax = 4
#1/2
p
1 + 8 2
2 + 16 2 + (16 4 8 2 2)
p
1 + 8 2
(4.86)
Da anlise da figura 4.21 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade controlada pelo amortecimento;
Para a frequncia de excitao igual a 2n , independentemente do

valor do amortecimento, a transmissibilidade igual a 1;
Para frequncias de excitao inferiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz diminuio da transmissibilidade;
Para frequncias de excitao superiores a 2n , o aumento do amortecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.

JDR
80
4.9.4
Movimento relativo
Equao de movimento
Em relao base mvel qual imposto o movimento y (t), o movimento
relativo da massa m definido pela coordenada z (t) = x (t) y (t) . Efectuando a mudana de varivel x (t) = y (t) + z (t) e substituindo na equao
(4.76), obtm-se a equao diferencial de movimento relativo,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t) .
(4.87)
No caso de uma excitao harmnica y (t) = Y cos t, a equao de

movimento escreve-se ento,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m 2 Y cos (t)
(4.88)
onde a excitao para o movimento relativo vale m 2 Y cos (t).

De acordo com a expresso (4.21), a resposta estacionria ou permanente
z (t) do movimento relativo dada pela expresso:
z (t) =
Y
2m
q
cos (t )
k
(1 2 )2 + (2)2
2
=Yq
cos (t )
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.89)
= Z () cos (t )
onde a amplitude Z () proporcional amplitude do movimento imposto
ao apoio e vale,
2
Z () = Y q
.
(1 2 )2 + (2)2
(4.90)
Transmissibilidade relativa
A razo entre a amplitude Z () do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
T Rr :
T Rr =
Z ()
2
=q
.
Y
2
2
2
(1 ) + (2)
(4.91)
JDR
4.10. Regime harmnico e exponencial complexa
81
Na figura 4.22 representa-se parametricamente, sendo o parmetro a

razo de amortecimento , a transmissibilidade de deslocamento relativo
T Rrel em funo da razo de frequncias = n .
Z
Y
= 0.2
TR =
=0
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7 = 0.9
1
0
0
=1
1
=
Figura 4.22: Transmissibilidade relativa em funo da razo de frequncia

Da anlise da figura 4.22 devem notar-se, entre outros, os seguintes aspectos relevantes:
Na banda de frequncia em torno da ressonncia, a transmissibilidade relativa muito sensvel ao amortecimento; nesta banda, a transmissibilidade relativa controlada pelo amortecimento;
Para frequncias de excitao elevadas, e independentemente do valor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo praticamente idntica
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantm-se praticamente estacionria.
4.10
Regime harmnico e exponencial complexa
Considere-se um sistema sujeito a uma solicitao exterior harmnica de

amplitude F e frequncia . Utilizando a exponencial complexa, a fora
harmnica pode escrever-se na forma,
f (t) = F ejt
JDR
(4.92)
82
onde F representa a amplitude da fora de excitao harmnica e a frequncia de variao harmnica ao longo do tempo.
f( t) = F e
x ( t)
k
jM t
m
c
Figura 4.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime forado harmnico
A equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade representado na figura 4.23 escreve-se ento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F ejt .
4.10.1
(4.93)
Resposta permanente ou estacionria
A soluo particular x (t) da equao diferencial de movimento (4.93) representa a vibrao permanente ou estacionria devida excitao exterior
e da forma,
(j) ejt
x (t) = X
(4.94)
(j) uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira

onde X
e a segunda derivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade
e a acelerao do movimento permanente ou estacionrio, escrevem-se,
(j) ejt ,
x (t) = j X
(j) ejt .
x
(t) = 2 X
(4.95)
Aps substituio de (4.94) e (4.95) na equao diferencial de movimento (4.93), obtm-se a equao algbrica,

jt
2 m + jc + k X(j)e
= F ejt .
(4.96)
Aps diviso pela termo no nulo ejt , obtm-se,

2 m + jc + k X(j)
=F
(4.97)
1
.
(k 2 m) + jc
(4.98)
(j),
cuja soluo fornece o valor de X
X(j)
=F
Assim, a resposta permanente ou estacionria pode escrever-se na forma,

JDR
4.11. Funo de resposta em frequncia
83
(j) ejt .
x (t) = X
(4.99)
A quantidade complexa X (j) contm informao sobre a amplitude

do movimento de resposta, dada pelo respectivo mdulo, e sobre o desfasamento entre a resposta e a excitao, dada pelo respectivo argumento.
(j) pode escrever-se na forma
Com efeito, a quantidade complexa X

(j) = X
(j) ej = X () ej
X
(4.100)
onde X () representa a amplitude do movimento permanente ou estacionrio e a respectiva fase, dados pelas seguintes expresses,

(j)
X () = X
=F
1
(k
2 m)2
+ (c)
1/2
= tan1
c
.
k 2m
(4.101)
Aps introduo de (4.100) em (4.94), a resposta permanente ou estacionria pode ainda escrever-se na forma,
(j) ejt = X () ej ejt = X () ej(t) .
x (t) = X
(4.102)
Considerando agora a amplitude definida por (4.101), aps manipulao algbrica e introduo da razo de frequncias = n e da razo de
amortecimento pode escrever-se,

(j)
X() = X
1
1
=Fp
=F p
2
2
2
2
(k m) + (c)
k (1 )2 + (2)2
F
1
p
=
k
(1 2 )2 + (2)2
|{z}
|
{z
}
X
s
(4.103)
= Xs
onde Xs =
F
k
representa o deslocamento esttico e =
1
(1 2 )2 +(2)2
factor de amplificao dinmica, reencontrando-se, assim, o resultado anteriormente estabelecido.
4.11
Funo de resposta em frequncia
4.11.1
Funo receptncia
(j) ejt
Considerando a resposta permanente ou estacionria x (t) = X
(j) dado pela expresso (4.98),
solicitao f (t) = F ejt , onde o fasor X
JDR
84
define-se como funo de resposta em frequncia de tipo receptncia, (j),

(j) de resposta em deslocamento e a amplitude F
a razo entre o fasor X
da fora aplicada,
(j) =
(j)
X
.
F
(4.104)
(j) pela expresso (4.98), obtm-se para a funo reSubstituindo X

ceptncia,
(j) =
1
(k
2 m)
+ jc
(4.105)
Deve notar-se que a funo de resposta em frequncia uma funo

complexa da varivel independente frequncia () e depende apenas das
propriedades mecnicas do sistema (m, c, k). , pois, uma caracterstica intrnseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comportamento
vibratrio do sistema directamente no domnio da frequncia. A funo de
resposta em frequncia constitui, por isso, um modelo representativo do
sistema, designado por modelo de resposta em frequncia.
A funo de resposta em frequncia (j) contm informao sobre a
amplitude do movimento de resposta (para uma fora de amplitude unitria), dada pelo respectivo mdulo ou magnitude, e sobre o desfasamento
entre a resposta e a excitao, dado pelo respectivo argumento. Com efeito,
a funo receptncia (j) pode escrever-se na forma,
(j) = |(j)| ej
(4.106)
onde |(j)| representa a magnitude e a fase.

Assim, a resposta permanente ou estacionria pode exprimir-se em termos da funo receptncia como sendo,
(j) ejt = F (j)ejt
x (t) = X
(4.107)
x (t) = F |(j)| ej(t) .
(4.108)
ou
Note-se como a funo receptncia funciona como um modelo representativo do sistema para avaliao da sua resposta a uma determinada
solicitao harmnica.
Retomando a expresso (4.105) para (j), a funo receptncia pode
exprimir-se em termos das suas componentes real e imaginria,
Re ((j)) =
k 2m
(k 2 m)2 + (c)2
(4.109a)
JDR
Im ((j)) =
85
c
(k
2 m)2
(4.109b)
(4.110a)
+ (c)2
ou em termos da sua magnitude e fase,

|(j)| =
1

(k
2 m)2
+ (c)
1
2
c
.
(4.110b)
k 2m
A funo de resposta em frequncia receptncia , pois, uma funo
complexa cuja varivel independente a frequncia . Assim, a funo de
resposta em frequncia pode representar-se pela sua magnitude e fase em
funo da frequncia, representao esta designada por diagrama de Bode.
Na figura 4.24 representa-se o diagrama de Bode da funo de resposta em
frequncia de tipo receptncia.
|(j)|
= tan1
Figura 4.24: Funo receptncia-Diagrama de Bode

Em alternativa, a funo de resposta em frequncia pode tambm ser representada atravs da sua parte real e imaginria em funo da frequncia,
como se representa na figura 4.25 para a funo receptncia.
Finalmente, a funo de resposta em frequncia pode ainda representarse, sob uma forma paramtrica, no plano complexo, representao esta que
recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na figura 4.26 representa-se o
diagrama de Nyquist da funo receptncia.
JDR
Re()
86
Im()
Figura 4.25: Funo receptncia-Parte real e imaginria
Im()
0
Re()
Figura 4.26: Funo receptncia-Diagrama de Nyquist
4.11.2
Funo mobilidade
A funo de resposta em frequncia pode igualmente definir-se em termos

da resposta em velocidade, definindo-se ento a funo mobilidade, Y (j),
atravs da razo entre o fasor da velocidade, V (j), e a amplitude da fora
aplicada, F ,
V (j)
.
(4.111)
F
Tendo em conta as relaes (4.95), a funo mobilidade pode exprimirse como,
Y (j) =
(j)
j X
V (j)
=
= j (j) .
(4.112)
F
F
Assim, para a funo mobilidade obtm-se a seguinte expresso,
Y (j) =
JDR
Y (j) = j
87
1
(k
2 m)
(4.113)
+ jc
onde as partes real e imaginria de Y () valem, respectivamente,

Re [Y (j)] =
Im [Y (j)] =
2c
(k 2 m)2 + (c)2

k 2m
(k 2 m)2 + (c)2
(4.114a)
(4.114b)
e a magnitude e a fase so dados por,

|Y (j)| =
(k
2 m)2
+ (c)
1
(4.115a)
k 2m
.
(4.115b)
c
Na figura 4.27 representa-se o diagrama de Bode da funo mobilidade
e na figura 4.28 esto representadas as partes real e imaginria.
|Y (j)|
= tan1
Figura 4.27: Funo mobilidade-Diagrama de Bode

Na representao paramtrica da funo mobilidade Y (j) no plano
complexo, adoptando como parmetro a frequncia , as partes real e imaginria verificam a seguinte equao,

2
1 2
1
2
Re [Y (j)]
+ (Im [Y (j)]) =
,
2c
2c
(4.116)
a qual representa uma circunferncia cujas coordenadas do centro e respectivo raio valem,
JDR
Re(Y )
88
Im(Y )
Figura 4.28: Funo mobilidade-Parte real e imaginria

(xc ; yc ) =

1
;0 ,
2c

r=
1
2c

.
(4.117)
Im(Y )
Assim, o lugar geomtrico dos pontos da funo mobilidade no plano

complexo uma circunferncia centrada no semi-eixo real positivo. nesta
propriedade que assenta o algoritmo de identificao que consiste no ajustamento de uma circunferncia aos pontos da funo mobilidade representada no plano complexo (circular curve-fitting). A figura 4.29 representa o
diagrama de Nyquist da funo mobilidade.
0
Re(Y )
Figura 4.29: Funo mobilidade-Diagrama de Nyquist
JDR
4.11.3
89
Funo acelerncia
A funo de resposta em frequncia pode ainda definir-se em termos da

resposta em acelerao e designa-se como funo acelerncia, A(j), sendo
definida pela razo entre o fasor da acelerao, A (j), e a amplitude da
fora aplicada, F ,
A (j)
.
(4.118)
F
Tendo em conta as relaes (4.95), a funo acelerncia pode exprimir-se
como,
A (j) =
A (j) =
j V ()
A (j)
=
= jY (j)
F
F
(4.119)
ou
(j)
A (j)
2 X
=
= 2 (j) .
(4.120)
F
F
Considerando a expresso (4.119) ou a expresso (4.120), a funo acelerncia dada pela seguinte funo,
A (j) =
A (j) =
2
.
(k 2 m) + jc
(4.121)
Separando as partes real e imaginria da acelerncia obtm-se,

k 2m 2
Re [A (j)] =
,
(4.122a)
(k 2 m)2 + (c)2
Im [A (j)] =
2 c
(k 2 m)2 + (c)2
(4.122b)
Para a magnitude e fase da acelerncia tem-se,

|A (j)| =
2

(k 2 m) + (c)
1
(4.123a)
c
.
(4.123b)
k 2m
Na figura 4.30 representa-se a funo acelerncia atravs da sua magnitude e fase enquanto que na figura 4.31 representam-se as partes real e
imaginria.
= tan1
JDR
|A(j)|
90
Im(A)
Re(A)
Figura 4.30: Funo acelerncia-Diagrama de Bode
Figura 4.31: Funo acelerncia-Parte real e imaginria

A representao paramtrica de A (j) no plano complexo, adoptando
como parmetro a frequncia, est representada na figura 4.32.
JDR
91
Im(A)
0
0
Re(A)
Figura 4.32: Funo acelerncia-Diagrama de Nyquist
4.11.4
Assimptotas da funo de resposta em frequncia

Tabela 4.1: Assimptotas da funo de resposta em frequncia
Funo
Receptncia (j)
log | (j)|
Mobilidade Y (j)
log |Y (j)|
Acelerncia A (j)
log |A (j)|
JDR
Massa
21m
2 log () log (m)
1
m
log () log (m)
1
m
log (m)
Rigidez
1
k
log (k)
log () log (k)

2
k
2 log () log (k)
log(||)
92
log(k)
2log() log(m)
log()
log(|Y |)
(a) Receptncia
log() log(m)
log() log(k)
log()
log(|A|)
(b) Mobilidade
log(m)
2log() log(k)
log()
(c) Acelerncia
Figura 4.33: Assimptotas da receptncia, mobilidade e receptncia
JDR
4.12. Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
4.12
93
Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
O desequilbrio em equipamentos rotativos uma das principais causas de

vibrao em mquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores,
ventiladores, mquinas ferramentas. A fora centrfuga devida a massas
desequilibradas em rotao provoca a excitao harmnica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento est representado
na figura 4.34a. O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas
massas excntricas, m0 /2, que rodam em sentidos opostos com uma velocidade angular constante .
m
m
e M
e M 2c o s M t
0
m
2
M t
e M 2s in M t
0
M
m
m
2
m
2
e M
0
M t m
e
e M 2s in M t
0
c
2
e M 2c o s M t
e M 2c o s M t
x ( t)
(a) Sistema de massas excntricas
m
m
2
e M 2s in M t
m x
e M 2c o s M t
2
2
..
e M 2s in M t
m
k x
c x
k @
m g
k x
2
k @
(b) Diagrama de corpo livre
Figura 4.34: Massas excntricas em rotao

Para duas massas excntricas iguais, m20 , rodando em sentidos contrrios, as componentes horizontais das foras centrfugas 12 m0 e 2 , devidas
JDR
94
rotao de cada massa excntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.34a.

Ao contrrio, as componentes verticais das foras centrfugas somam-se,
conforme se representa na figura 4.34a. Se a posio angular das massas
medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitao dada
por f (t) = m0 e 2 sin t.
Para estabelecer a equao de movimento do sistema, considere-se o
diagrama de corpo livre representado na figura 4.34b. A anlise do diagrama de corpo livre permite concluir que as duas massas excntricas em
rotao exercem na massa principal duas foras verticais que se adicionam
e duas foras horizontais que se equilibram mutuamente. Devido ao cancelamento das foras horizontais, a massa principal no realiza movimento
na direco horizontal, de modo que apenas necessrio considerar o movimento vertical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido a partir
da posio de equilbrio esttico (mg = k), e utilizando a 2a lei de Newton
a equao de movimento do sistema escreve-se,
(F = Q),
m
x + cx + kx = m0 e 2 sin t
(4.124)
Da equao diferencial de movimento do sistema verifica-se que as massas excntricas em rotao exercem uma excitao harmnica no sistema,
de amplitude m0 e 2 e de frequncia . A equao (4.124) formalmente
idntica equao de movimento do oscilador elementar em regime forado harmnico, m
x + cx + kx = F sin t, e a sua soluo pode ser determinada atravs da substituio de F por m0 e 2 .
A soluo permanente ou estacionria da equao (4.124) escreve-se,
x (t) = X () sin (t )
(4.125)
onde X () e representam, respectivamente, a amplitude e o ngulo de

fase dados pelas expresses,
m0 e 2
X () = h
i1/2
(k 2 m)2 + (c)2
(4.126a)

c
= tan
(4.126b)
k 2m
p
Definindo = ccc , cc = 2mn com n = k/m e = /n , as expresses (4.126) podem reescrever-se como,
1
mX ()
=h
m0 e
2
(1 2 )2 + (2)2
1
= tan
2
1 2
i1/2
(4.127a)

(4.127b)
JDR
4.12. Vibrao provocada por um desequilbrio em rotao
95
A variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias para diferentes valores de mostra-se na figura 4.35. Da figura 4.35 e da equao
(4.127a) pode observar-se:
=0
= 0.1
mX()
m0 e
= 0.3
= 0.5
= 0.7
3
2
1
= 0.9
0
0
r=
...
Figura 4.35: Variao de mX () /m0 e com a razo de frequncias r =

/n .
i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para = 0. A amplitude,
na regio de ressonncia ( n ), significativamente influenciada
pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade
da ressonncia, deve ser introduzido amortecimento com o propsito
de evitar amplitudes perigosas;
ii) Para velocidades de rotao elevadas, mX () /m0 e aproxima-se da
unidade, o efeito do amortecimento insignificante (desprezvel) e a
amplitude X () m0 e/m;
iii) Para 0 < <
1 ,
2
o valor mximo de
d
d
cuja soluo vale
JDR
mX(r)
m0 e
mX ()
m0 e
ocorre quando se verifica

=0
1
=p
> 1.
1 2 2
(4.128)
96

O pico de amplitude ocorre, pois, para > 1. O correspondente mximo de mX(r)
m0 e vale

mX ()
m0 e

=
max
1
p
.
2 1 2
(4.129)

iv) Para > 12 , mX(r)
no atinge um mximo. O seu valor cresce desde
m0 e
0 para = 0 at 1 quando .
4.13
Vibrao induzida por escoamentos
O escoamento de fluidos em torno ou atravs de estruturas pode originar

vibraes ("flow-induced vibration"). Linhas de transmisso, antenas, pernas de plataformas offshore, periscpios submarinos e torres de chamins
so alguns exemplos de sistemas sujeitos a vibrao provocada pelo escoamento de fluidos em torno de estruturas . Uma das formas de vibrao
induzida pelos escoamentos tem a sua origem no desprendimento de vrtices que pode conduzir excitao da estrutura.
Nestas notas apresentam-se somente alguns dos aspectos da vibrao
causada pelo desprendimento de vrtices, visto ser esta uma das fontes
mais comuns de vibrao induzida pelo escoamento de fluidos em torno
de estruturas.
Quando um fluido se escoa com determinada velocidade atravs de
um cilindro formam-se vrtices no descolamento do fluido, como se representa na figura 4.36. Estes vrtices designam-se por vrtices de Karman
e desprendem-se de uma forma regular para uma larga gama de valores do
nmero de Reynolds, dado por
Re = vd
(4.130)
onde v a velocidade do fluido, d o dimetro do cilindro, a massa

volmica do fluido e a viscosidade do fluido.
Os vrtices desprendem-se alternadamente de geratrizes opostas do cilindro com uma frequncia f . Este fenmeno origina uma presso alternada em cada um dos lados do cilindro que actua como uma fora harmnica perpendicular velocidade do fluido antes do escoamento ter sido
perturbado, como se mostra na figura 4.36. Esta fora dada pela expresso,
cv 2 A
sin (2f t)
(4.131)
2
onde v representa a velocidade do fluido, d o dimetro do tubo, a massa
volmica e a viscosidade do fluido; c representa o coeficiente de arrasto
f (t) =
JDR
4.13. Vibrao induzida por escoamentos
97
(c
= 1 para um cilindro e para 4102 < Re < 3105 ) e A a rea projectada
do cilindro perpendicularmente a v.
+ H L 2)
B J = s in 2 F BJ
2
Figura 4.36: Excitao pelo desprendimento de vrtices
Frequncia do desprendimento de vrtices Estudos experimentais confirmaram que a frequncia de desprendimento dos vrtices pode exprimirse como:
f =S
v
d
(4.132)
onde S representa o nmero de Strouhal (adimensional), d o dimetro do

cilindro e v a velocidade do fluido.
Quando a frequncia de desprendimento dos vrtices prxima de
uma frequncia natural do sistema excitado, ocorre a condio de ressonncia acompanhada de grandes amplitudes de vibrao.
Estudos experimentais permitiram verificar que o nmero de Strouhal
aproximadamente constante para uma larga gama de valores do nmero
de Reynolds, desde 4 102 at 3 105 . Nesta gama de valores de Re, e para
objectos de forma cilndrica, , geralmente, utilizado um valor de S = 0.2.
Se a velocidade de escoamento no perpendicular estrutura perturbadora do escoamento que apresenta um ngulo de inclinao como se
representa na figura 4.37, a frequncia de desprendimento dos vrtices
dada pela expresso:
f =S
v sin
d
(4.133)
onde v sin a componente da velocidade perpendicular estrutura.

O fenmeno de desprendimento de vrtices no ocorre somente para
objectos de forma cilndrica. Para objectos con outras formas, as equaes (4.131) e (4.132) mantm-se vlidas com o nmero de Strouhal e o
coeficiente de arrasto apropriados forma em anlise.
JDR
98
L s in G
L
G
Figura 4.37: Componente da velocidade perpendicular estrutura

Controlo da vibrao Como solues que provaram ser eficientes na reduo da vibrao induzida por escoamentos causada pelo desprendimento
de vrtices, pode apontar-se a soluo que consiste em aumentar a capacidade de dissipao de energia presente no sistema pela introduo de
amortecimento adicional sob a forma de amortecedores fluidos, ou ento
revestir a estrutura com materiais de elevado amortecimento, tais como
elastmeros e aglomerados de cortia, sob a forma de tratamentos superficiais.
A modificao da superfcie do sistema de modo a impedir a formao
dos vrtices constitui uma outra soluo. Uma tcnica que se tem revelado
muito eficiente para estruturas de forma cilndrica como, por exemplo, chamins industriais, consiste na colocao de "spoilers"helicoidais como se
Uma outra soluo consiste na modificao estrutural de modo que a
frequncia natural do sistema se afaste das frequncias de desprendimento
dos vrtices, evitando-se, assim, a ocorrncia de condies de ressonncia.
Figura 4.38: Spoiler helicoidal
JDR
CAPTULO

Regime peridico
5.1
Introduo
Uma solicitao peridica, como se representa na figura 5.1, repete-se regularmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma srie de Fourier,
que uma srie convergente de funes harmnicas cujas frequncias so
mltiplos inteiros de uma frequncia fundamental.
f (t)
F
t
Figura 5.1: Excitao peridica

99
100
5. Sistema com 1 gdl: Regime peridico
5.2
Equao de movimento
O regime estacionrio de um sistema sujeito a uma excitao peridica

como se representa na figura 5.1,
f (t) = f (t + nT ),
(5.1)
onde T representa o perodo e n um inteiro, descrito pela equao diferencial de movimento

m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t) .
A solicitao peridica f (t) = f (t + nT ) de perodo T =
expandir-se em srie de Fourier na forma,
f (t) =
p=1
p=1
(5.2)
2
pode
X
F0 X
+
Ap cos (pt) +
Bp sin (pt) ,
2
(5.3)
onde os coeficientes de Fourier so dados pelas seguintes expresses,

2
F0 =
T
ZT
f (t) dt,
(5.4a)
f (t) cos (pt) dt,
(5.4b)
f (t) sin (pt) dt.
(5.4c)
2
Ap =
T
ZT
0
2
Bp =
T
ZT
0
Agrupando em (5.3) os termos de pulsao idntica, a srie de Fourier

pode ainda exprimir-se como
f (t) =
F0 X
Fp cos (pt p ) ,
+
2
(5.5)
p=1
onde
F0
2
representa o valor mdio da solicitao peridica;
F1 cos (t 1 ) o harmnico fundamental;

Fp cos (pt p ) p = 2, 3, . . . , so os harmnicos superiores de ordem p.
JDR
5.3. Resposta estacionria
101
Os coeficientes Fp e os ngulos de fase p

nados pelas expresses
Fp =
q
A2p + Bp2
p = tan1
p = 1, 2, . . . , so determi-
Bp
Ap
p = 1, 2, . . . , .
(5.6)
Deste modo, a equao diferencial de movimento para uma solicitao

peridica f (t) escreve-se na forma
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
F0 X
+
Fp cos (pt p ) .
2
(5.7)
p=1
O segundo membro, representativo da solicitao externa, uma soma

de uma constante, F20 , e de funes harmnicas cuja frequncia p um
mltiplo inteiro p da frequncia fundamental = 2
T .
5.3
Resposta estacionria
Pelo princpio da sobreposio de efeitos aplicado a sistemas lineares, determina-se a resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada
um dos harmnicos da expanso da excitao peridica. Assim, para cada
termo presente na expanso da solicitao tem-se,
m
x0 (t) + cx 0 (t) + kx0 (t) =
F0
;
2
(5.8a)
m
x1 (t) + cx 1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (t 1 ) ;
(5.8b)
m
x2 (t) + cx 2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2t 2 ) ;
(5.8c)
..
.
m
xp (t) + cx p (t) + kxp (t) = Fp cos (pt p ) .
Para o termo constante
terminados, vem
F0
2
(5.8d)
, utilizando o mtodo dos coeficientes inde-
x0 (t) =
F0
.
2k
(5.9)
Utilizando a soluo estabelecida para o regime harmnico permanente,

a soluo particular correspondente a cada termo harmnico de ordem p
escreve-se,
JDR
102
xp (t) =
Fp
q
k
1 p2
1
2
+ (2p )2
cos (pt p p ) ,
(5.10)
onde a razo de frequncia p e o ngulo de fase p so dados pelas seguintes expresses,

p =
=p
= p,
n
n
p = tan1
2p
.
1 p2
(5.11)
(5.12)
Aplicando o princpio da sobreposio de efeitos, a resposta permanente ou estacionria escreve-se ento,
F0 X Fp
q
x (t) =
+
2k
k
p=1
1 p2
1
2
+ (2p)2
cos (pt p p )
(5.13)
F0 X
+
Xp () cos (pt p p ) .
=
2k
p=1
De acordo com a expresso anterior, a resposta estacionria x (t) apresenta, entre outras, as seguintes caractersticas:
um movimento peridico com o mesmo perodo de f (t), justificando-se assim a definio de regime estacionrio peridico;
a amplitude Xp () e o desfasamento p de cada harmnico dependem da ordem p.
Na figura 5.2 representa-se, de forma esquemtica, a solicitao peridica e respectiva expanso de Fourier assim como a resposta a cada um
dos harmnicos presentes na solicitao e a resposta peridica do sistema.
Por analogia com o regime harmnico, pode igualmente definir-se um
deslocamento esttico Xsp e um factor de amplificao dinmica p associados a cada harmnico de ordem p:
Xsp =
p = q
p2
1
2
Fp
,
k
1
=q
.
2
2
2
2
+ (2p )
(1 p ) + (2p)
2
(5.14)
(5.15)
JDR
103
f (t)
+
...
+
...
=
x(t)
Figura 5.2: Solicitao peridica e respectiva resposta
JDR
104
Assim, a amplitude de cada harmnico presente na resposta pode escrever-se como sendo,
1
= Xsp q
,
2
2
2
2
2
2
1 p + (2p )
(1 p ) + (2p)
(5.16)
onde a razo de frequncias = n definida pela razo entre a frequncia

fundamental e a frequncia natural no amortecida do sistema n .
Factorizando o termo p2 no denominador, a expresso da amplitude
pode ainda escrever-se na forma
Xp () = Xsp q
1
2
Xp () = Xsp
1
r
p2
1
p2
1
2
,
+
1
p2
(5.17)
(2)
da qual se infere que a amplitude Xp dos harmnicos diminui na razo

inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos,
a amplitude dos harmnicos de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp ()
= Xsp 2 2 .
p
(5.18)
De forma idntica, a expresso da fase pode tambm escrever-se,

tan p =
1
p
2
.
2
(5.19)
1
p2
Para os harmnicos de ordem superior, como

ximadamente,
2
tan p
= ,
p
1
p2
0, a fase vale apro(5.20)
isto , a fase p .
No entanto, deve referir-se que para r
= p, o harmnico de ordem p
cria condies de ressonncia no sistema, de modo que nestas condio a
amplitude Xp pode assumir-se como predominante no espectro de resposta
do sistema, ainda que se verifique o facto de que Fp < F1 .
A amplitude Xp diminui na razo inversa do quadrado da ordem p;
Para r < uma solicitao em srie decrescente Fp transforma-se
numa resposta em srie Xp mais fortemente decrescente;
Para r = p (ressonncia criada pelo harmnico de ordem p), a amplitude Xp predominante na resposta do sistema;
O desfasamento p ;
JDR
105
r
= p : a amplitude Xp > X1 ( Fp < F1 );
A amplitude dos harmnicos de x (t) decresce mais rapidamente que
a dos harmnicos de f (t) , desde que a sua pulsao p seja superior
a aproximadamente uma vez e meia a pulsao n ;
O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequncias (filtro
passa-baixo).
Fp
a)
3
p
3
p
Xp
b-i)
Xp
b-ii)
Figura 5.3: a) Fp (p) b-i) Xp (p) com r < b-ii) Xp (p) com r
= 3
Exemplo
A fora exterior peridica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um
sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime permanente.
a) Calcular o espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema.
JDR
106
f (t)
F0
F0
0
t
Figura 5.4: Solicitao peridica f (t)

F
b) Representar graficamente as razes Fp e Xps (Xs = Fk e p = 1, 2, 3, . . . , 9)

para os primeiros nove harmnicos nos dois casos seguintes:
i) n = 0.8
= 0.05
ii) n = 5.3
= 0.05
Resoluo
a) Clculo do espectro da funo de excitao f (t) e da respectiva resposta
x(t) do sistema
O espectro de f (t) dado pela expresso,
F0 X
f (t) =
+
Fp cos (pt p )
2
p=1
q
B
onde Fp = A2p + Bp2 e p = tan1 App so determinados a partir dos coeficientes Ap e Bp do desenvolvimento em srie de Fourier dados pelas
expresses (5.4).
Neste caso particular, a funo f (t) par, isto , f (t) = f (t). Assim,
os coeficientes Bp p = 1, 2, . . ., so nulos. Alm disso, o valor mdio da
funo nulo pelo que o coeficiente F0 tambm nulo. Em consequncia, os coeficientes de Fourier Fp e p vm,

Fp = |Ap |
p =
0
.
Calculem-se ento os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a funo f (t),

JDR
107
F
f (t) =
F
0t
T
4
3T
4
T
4 t
3T
4 t
Substituindo a funo f (t) na expresso (5.4b) dos coeficientes Ap ,

2
Ap =
T
T /4
3T /4
F cos ptdt
(F ) cos ptdt +
F cos ptdt +
3T /4
T /4

T /4
3T /4
T
2F 1

=
sin pt
sin pt
+ sin pt
0
T /4
3T /4
T p

2F T
2 T /4
2
2 T
=
sin p t
sin p t 3T /4T /4 + sin p t
0
3T /4
T p2
T
T
T

3
F
3
=
sin p
sin p
sin p
+ sin p2 sin p
p
2
2
2
2

2F
3
2F
=
sin p sin p
=
sin p + sin p
p
2
2
p
2
2
4F
=
sin p
p
2
4F
p = 1, 5, 9, . . .
p
4F
=
p p = 3, 7, 11, . . .
0
p par
onde sin p 3
2 = sin p 2 . Os coeficientes Fp e p vm ento,
Fp =
(
A2p
p = tan1
Bp2
= |Ap | =
4F
p
p mpar
p par
0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp
p = 3, 7, 11, . . . .
=
Ap
0 p par
Repare-se que a amplitude Fp dos harmnicos de f (t) inversamente

proporcional sua ordem p. A fora excitadora peridica f (t) exprimese ento como uma srie de Fourier na forma,
F0 X
f (t) =
+
Fp cos (pt p )
2
p=1

4F
1
1
1
=
cos (t) + cos (3t ) + cos (5t) + cos (7t ) + . . . .
3
5
7
JDR
108
Na figura 5.5a representa-se a solicitao f (t) e o desenvolvimento em

srie de Fourier considerando nove harmnicos, e na figura 5.5b pode
observar-se a aproximao fornecida para diferente nmero de harmnicos. Na figura 5.6 representa-se o espectro de magnitude e fase da
solicitao peridica f (t).
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(a) f (t) e aproximao por srie de Fourier
f (t), fp (t)
F0
F0
t
(b) aproximao para diferente nmero de termos
Figura 5.5: Funo peridica f (t) e aproximao por srie de Fourier

A equao diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na
forma,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) =
X
p=1
Fp cos (pt p ) .
A resposta permanente ou estacionria do sistema obtm-se por sobreposio de respostas harmnicas e dada pela expresso,
JDR
109
Fp /F
5
p
Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da funo peridica f (t)
x (t) =
X
p=1
Xp () cos (pt p p )
onde a amplitude Xp () e a fase p dos harmnicos presentes na resposta so dadas pelas expresses,
Xp () = Xsp p =
Fp
k
1
q
p = tan1
(1
p2 2 )2
,
2
+ (2p)
2p
,
1 p2 2
com = n e onde Xsp e p designam, respectivamente, o deslocamento esttico e o factor de amplificao dinmica correspondentes a
cada harmnico.
Designando por Xs = Fk o deslocamento esttico que provocaria uma
fora constante de valor F , a amplitude relativa do movimento correspondente ao harmnico de ordem p vem,
4F
p
Xp
Xsp p
4
pk
= F
= Fk p = F p =
p
Xs
p
K
k
k
4
1
q
=
.
p
(1 p2 2 )2 + (2p)2
JDR
110

Caso i) n = 0.8 =
= 1.25 e = 0.05
Xp
4
1
q
=
Xs
p
(1 1.562p2 )2 + (0.125p)2
Caso ii) n = 5.3 =
= 0.189 e = 0.05
Xp
4
1
q
=
Xs
p
(1 3.56 102 p2 )2 + (3.56 103 p)2
F
b) Representao grfica das razes Fp e

para os primeiros nove harmnicos.
Xp
Xs
(Xs =
F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmnicos.

Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).
i)
ii)
Fp
F
Xp
Xs
Xp
Xs
1.2732
0.4244
0.2546
0.1819
0.1415
2.2096
0.0325
0.0067
0.0024
0.0011
1.3200
0.6224
1.7572
0.2406
0.0748
Na figura 5.7 representam-se os espectros de solicitao e de resposta

para as duas situaes distintas correspondentes a n = 0.8 e n =
5.3. Em ambos os casos a razo de amortecimento vale = 0.05.
Da anlise da tabela 5.1 e da figura 5.7 resulta o seguinte comentrio:
No caso i), a frequncia fundamental da excitao prxima da
frequncia natural do sistema e uma srie decrescente Fp transforma-se numa srie Xp mais acentuadamente decrescente;
O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso
i). Com efeito, x(t) uma funo sinusoidal quase perfeita, pois,
a amplitude do harmnico superior mais importante, o 3o , no representa seno 0.0325/2.2096x100% = 1.5% da amplitude do harmnico fundamental, figuras 5.8 e 5.10;
No caso ii), o harmnico de ordemp
5 est prximo da frequncia de
ressonncia de amplitude r = n 1 2 2 = 5.3 1 2 0.05 =

5.29. A sua amplitude , pois, superior fundamental apesar de
F5 < F1 . Tendo em conta a forma do espectro, fcil de admitir que x(t) apresentar um andamento bem diferente do de uma
sinuside pura, figuras 5.9 e 5.11;
JDR
111
10
0
Fp /F
10
1
10
2
10
3
10
1
5
p
i)10
0
Xp /Xs
10
1
10
2
10
3
10
1
ii)10
0
Xp /Xs
10
10
10
10
Figura 5.7: Espectros de magnitude da fora e da resposta i) e ii)

Em ambos os casos, a resposta do sistema peridica com uma
frequncia fundamental , figuras 5.10 e 5.11.
N
JDR
112
x(t)
i)
1 harmo nico
harmo nicos superiores
t
Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso i)
x(t)
ii)
5 harmo nico
1 harmo nico
3 harmo nico
t
Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuio dos harmnicos no Caso ii)
JDR
113
x(t)
i)
t
Figura 5.10: Resposta no tempo: Caso i)
x(t)
ii)
t
Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso ii)
JDR
114
JDR
CAPTULO

Regime transiente
6.1
Introduo
Para uma excitao no peridica arbitrria, a resposta do sistema pode ser

determinada pelos seguintes mtodos:
Mtodo do integral de Duhamel (integral de convoluo);
Integrao numrica da equao de movimento;
Mtodo da transformada de Laplace.
Neste texto apresentam-se os dois primeiros mtodos indicados. Uma
fora (ou um deslocamento imposto) de excitao no peridica apresenta,
em geral, uma grandeza que varia com o tempo e actua durante um determinado intervalo de tempo designado por tempo de actuao. Na figura 6.1 representam-se exemplos de solicitaes no peridicas.
115
116
6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Figura 6.1: Solicitaes no peridicas
6.2
Resposta a uma fora impulsiva
A forma mais simples de fora no peridica a fora impulsiva. Uma

fora f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F elevada
e actuar durante um muito curto intervalo de tempo t. Na figura 6.2
representa-se um fora impulsiva.
Figura 6.2: Fora impulsiva

Na Dinmica define-se impulso F de uma fora impulsiva f (t) como
sendo,
F =
t+t
f (t) dt
(6.1)
f (t) dt = 1.
(6.2)
e o impulso unitrio f definido como,

f = lim
t0 t
t+t
Deve notar-se que de modo a que lim
R t+t
t0 t
f (t) dt tenha um valor
finito, f (t) deve tender para infinito visto que dt tende para zero. Embora a funo impulso unitrio no possua um significado fsico, constitui,
porm, uma ferramenta muito til em anlise de vibraes e representada
matematicamente pela funo de Dirac1 definida como se segue,
1
R +
(t ) f (t) dt = f ( )
JDR
6.2. Resposta a uma fora impulsiva
117
(t ) = 0 para t 6=
Z +
(t ) dt = 1
(6.3)
e representada na figura 6.3.
(b) (t )
(a) (t)
Figura 6.3: Funo de Dirac

Assim, uma fora impulsiva f (t), actuando em t = para produzir um
impulso F , pode escrever-se na forma,
f (t) = F (t ) .
(6.4)
Para uma sistema em repouso, isto , com condies iniciais nulas, ao

qual aplicada no instante t = 0 uma fora impulsiva f (t) = F (t), a
equao diferencial de movimento e respectivas condies iniciais escrevem-se,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = F (t) ,
x (t = 0) = x0 = 0
x (t = 0) = x 0 = 0.
(6.5)
(6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicao da fora impulsiva, tem-se que x (t) = x (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0 ) = x (t = 0 ) =
0, onde t = 0 representa o instante imediatamente anterior aplicao da
fora impulsiva.
Da Dinmica, sabe-se que o impulso igual variao da quantidade
de movimento, o que permite escrever
F =
Z
t
t+t

f (t) dt = mx (t = 0) mx t = 0 = mx 0 .
(6.7)
A interpretao fsica da expresso anterior a de que o impulso provoca uma variao instantnea na velocidade, de modo que podemos entender o efeito da aplicao do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao
JDR
118
efeito de uma velocidade inicial x 0 =
F
m.
Assim, o sistema colocado em
F
e um deslocamento inicial
movimento com uma velocidade inicial x 0 = m
x0 = 0. O movimento provocado pela aplicao do impulso , pois, o de
vibrao livre ou natural do sistema com condies iniciais:
x (t = 0) = x0 = 0,
(6.8a)
F
.
(6.8b)
m
Considerando ento a expresso da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,

x 0 + n x0
n t
x0 cos d t +
x (t) = e
sin d t ,
(6.9)
d
x (t = 0) = x 0 =
e introduzindo as condies iniciais (6.8), obtm-se a resposta do sistema a

uma fora impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 n t
e
sin d t.
(6.10)
x (t) = F
md
Para um impulso unitrio, F = 1, (f (t) = (t)), a resposta do sistema
designa-se por funo de resposta impulsiva e representa-se, normalmente,
por h (t),
h (t) =
1 n t
e
sin d t.
md
(6.11)
Se o impulso F aplicado num instante t = , como se mostra na figura 6.3, provoca uma variao na velocidade no instante t = de valor
F
igual a m
. Assumindo que o sistema se encontra em repouso at que o
impulso seja aplicado, a resposta do sistema provocada pela variao da
velocidade no instante t = dada, em qualquer instante t subsequente,
pela expresso (6.10) com t substitudo pelo tempo decorrido aps a aplicao do impulso, isto , t . Assim, a resposta dada pela expresso,
x (t) = F
1 n (t )
e
sin d (t )
md
t .
(6.12)
Tendo em conta a definio de funo de resposta impulsiva h (t), a

expresso (6.12) pode ainda escrever-se como
x (t) = F h (t ) ,
(6.13)
onde h (t ) representa a funo de resposta impulsiva para um impulso

unitrio aplicado no instante t = ,
h (t ) =
1 n (t )
e
sin d (t ) .
md
(6.14)
JDR
6.3. Resposta a uma solicitao transiente
119
x(t)
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a foras

impulsivas F (t) e F (t ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = .
0
t
x(t)
Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0
Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t =
6.3
6.3.1
Resposta a uma solicitao transiente

Integral de Duhamel
Uma solicitao transiente f (t) pode ser assimilada a uma srie de foras
impulsivas f ( ) actuando durante intervalos de tempo d , conforme se
esquematiza na figura 6.6.
JDR
120
B J
B J
...

...
J
@ J
Figura 6.6: Solicitao transiente f (t) como uma srie de foras impulsivas
f ( )
A fora impulsiva genrica f ( ) actuante no instante e de durao
d , cujo impulso tem grandeza F = f ( ) d , origina a resposta impulsiva
incremental dx (t) para t > ,
dx (t) = f ( ) d h (t ) ,
(6.15)
onde (t ) o argumento da funo de resposta impulsiva e representa

o tempo decorrido desde a aplicao do impulso at ao instante t. A resposta no instante t ser, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
Z t
f ( ) h (t ) d.
(6.16)
x (t) =
0
A expresso integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou

integral de convoluo, e traduz a aplicao do princpio da sobreposio
de efeitos.
Aps substituio da funo de resposta impulsiva h (t ), dada pela
expresso (6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a uma
solicitao genrica f (t) vem dada pela expresso integral,
Z t
1
x (t) =
f ( ) en (t ) sin d (t ) d.
(6.17)
md 0
Note-se que a expresso (6.17) anterior no tem em conta as condies
iniciais e apenas representa a resposta forada, representada pela soluo
particular da equao de movimento. Assim, a resposta total do sistema
dada pela soma da resposta transitria devida s condies iniciais e pela
resposta forada devida solicitao transiente,
JDR
n t
x (t) = e
1
+
md
121

x 0 + n x0
x0 cos d t +
sin d t
d
n (t )
f ( ) e
0
(6.18)
sin d (t ) d ,
p
onde d = n 1 2 representa a frequncia natural amortecida e x0 e x 0
representam, respectivamente, as condies iniciais de deslocamento e de
velocidade.
6.3.2
Resposta ao transiente degrau
Considerando uma solicitao dinmica em forma de degrau, conforme se

representa na figura 6.7, a solicitao transiente pode exprimir-se na forma
f (t) = F0 (t) onde (t) representa a funo degrau unitrio.
Figura 6.7: Solicitao transiente em degrau

A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel,
expresso (6.16) ou (6.17),
Z
x (t) =
0
F0
f ( ) h (t ) d =
md
Z
0
en (t ) sin d (t )d.
(6.19)
Usando a mudana de varivel s = (t ) na resoluo do integral

(6.23) e aps manipulao algbrica, obtm-se,
"
F0 n (t )
x (t) =
e
k
cos d (t ) + p
1 2
!#t
sin d (t )
. (6.20)
0
Aps substituio dos limites de integrao, a resposta x(t) do sistema

dada pela expresso,
"
F0
x (t) =
1 en t
k
JDR
cos d t + p
sin d t
1 2
!#
.
(6.21)
122
Para um sistema no amortecido, ( = 0), a expresso (6.21) da resposta

simplifica-se na forma,
x (t) =
F0
(1 cos n t) .
k
(6.22)
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razo

de amortecimento . A anlise das expresses (6.21) e (6.22) e do grfico da
resposta permite concluir que o sistema responde com um movimento harmnico frequncia natural em torno da posio correspondente ao deslocamento esttico Fk0 , e que o valor mximo da resposta pode atingir o valor
2 Fk0 . Note-se, pois, a diferena, em termos do deslocamento a que o sistema
est sujeito, conforme uma fora constante de valor igual a F0 seja aplicada
de forma esttica ou de forma dinmica.
= 5%
= 0%
= 10%
Xmax /(F0 /k)
0
0
t
Figura 6.8: Resposta solicitao transiente degrau
6.3.3
Resposta ao transiente rectangular
Considere-se a solicitao transiente rectangular representada na figura 6.9

e com um tempo de actuao at ao instante tc . Aplicando o integral de
Duhamel, expresso (6.16) ou (6.17), tem-se,
Figura 6.9: Solicitao transiente rectangular

JDR
Z
x (t) =
0
f ( ) h (t ) d =
F0
md
Z
0
123
en (t ) sin d (t )d
(6.23)
e, aps resoluo do integral

e manipulao algbrica, tendo em conta que
mn2 = k e d2 = n2 1 2 , obtm-se,
"
F0 n (t )
e
x (t) =
k
cos d (t ) + p
1 2
!#t
sin d (t )
. (6.24)
0
Para 0 t tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so, resRt

pectivamente, 0 e t, ( 0 . . . d ), e a resposta transiente x (t) com 0 t tc
vem,
"
F0
x (t) =
1 en t
k
!#
p
sin d t + cos d t
1 2
(6.25)
Para t > tc , os limites de integrao na expresso (6.24) so 0 e tc ,

R tc
( 0 . . . d ), e a resposta transiente x (t) com t > tc vale,
"
F0 n t
cos d t p
e
sin d t
x (t) =
k
1 2
n tc
+e
cos d (t tc ) + p
sin d (t tc )
1 2
(6.26)
!#
.
Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amortecido, com = 10%, a uma solicitao transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, considere-se um sistema no amortecido, = 0. A partir da expresso (6.25), a
resposta transiente do sistema no amortecido para 0 t tc vem,
F0
(1 cos n t) .
(6.27)
k
Analisando a expresso (6.27), verifica-se que
aumenta at
a resposta
F0
Tn
Tn
t = 2 = n , valendo nesse instante, x t = 2 = 2 k . Assim, durante a

fase de carregamento, 0 t tc , a resposta mxima vale,
( F
Tn
0
k (1 cos n tc ) para tc < 2
x (t)max =
(6.28)
2 Fk0
para tc T2n .
x (t) =
JDR
124
= 10%
x(t)
x(t)
= 10%
0
t
(a) tc >
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente rectangular

Para t > tc , fazendo = 0 na expresso da resposta (6.26), a resposta
x (t) do sistema no amortecido escreve-se,
x (t) =
F0
(cos n (t tc ) cos n t) .
k
(6.29)
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor mximo determinado anulando a velocidade x (t), o que conduz ao seguinte resultado:
1
t=
2

(2n 1)
tc +
2n
n = 1, 2, . . . .
(6.30)
Aps substituio na expresso (6.29), o valor mximo da resposta durante a fase t > tc vem,
x (t)max = 2
F0
n tc
sin
.
k
2
(6.31)
Comparando as expresses (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a resposta mxima dada pelas seguintes expresses:
(
x (t)max =
2 Fk0
para tc >
2 Fk0 sin n2tc
para tc <
Tn
2
Tn
2
na fase 0 t tc
na fase t > tc
(6.32)
Note-se que, para tc > T2n , a resposta mxima ocorre durante a fase de
carregamento enquanto que, para tc < T2n , a resposta mxima ocorre num
instante aps a remoo da carga (fase de regime livre). Na figura 6.11-a) e
b) representa-se a resposta de um sistema no amortecido a uma solicitao
transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .
JDR
6.4. Movimento transiente da base
125
=0
x(t)
x(t)
=0
0
t
(a) tc >
t
Tn
2
(b) tc <
Tn
2
Figura 6.11: Resposta no amortecida ao transiente rectangular
6.4
Movimento transiente da base
Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da

base conforme se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslocamento transiente da base, x (t) o deslocamento da massa m a partir da sua
posio de equilbrio esttico e z (t) = x (t) y (t) o deslocamento da massa
em relao base.
Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base

O movimento absoluto da massa m descrito pela equao diferencial
de movimento,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = ky (t) + cy (t) .
(6.33)
Por analogia com a equao (6.16) e aplicando o integral de Duhamel, a

resposta absoluta x (t) dada pela expresso,
JDR
126
Z
x (t) =
0
Zt
(ky ( ) + cy ( )) h (t ) d
ky ( ) h (t ) d +
cy ( ) h (t ) d
k
=
md
+
Zt
c
md
(6.34)
Zt
n (t )
y ( ) e
0
Zt
sin d (t ) d
y ( ) en (t ) sin d (t ) d
onde a resposta transiente absoluta x (t) expressa em termos do deslocamento e da velocidade impostos base.
Em termos do movimento relativo, a equao de movimento escreve-se,
m
z (t) + cz (t) + kz (t) = m
y (t)
(6.35)
e a resposta transiente z (t) dada pela expresso,
z (t) = m
1
=
d
y ( ) h (t ) d
(6.36)
Zt
y ( ) e
n (t )
sin d (t ) d .
A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em funo da

acelerao imposta base. No entanto, a integrao por partes da expresso
anterior permite exprimir a soluo em termos da velocidade y (t) da base,

Z t
z (t) = m y (0) h (t)

y ( ) h (t ) d
(6.37)
0
onde a derivada da funo de resposta impulsiva, h (t), vale,

en t
h (t) = p
sin d (t ) ,
m 1 2
6.5
= tan
!
p
1 2
.
(6.38)
Espectro de resposta ao choque
Uma excitao transiente pode consistir numa solicitao de grandeza elevada aplicada durante um curto intervalo de tempo relativamente ao
JDR
6.5. Espectro de resposta ao choque
127
a d im e n s io n a l
x ( t) m a x
F
k
r e s p o s t a m x im a
perodo natural do sistema. Este tipo de solicitao transiente , normalmente, designada por choque. Na prtica da engenharia, a severidade do
choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do valor mximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos parmetros do sistema.
Uma representao da resposta mxima adimensional de um sistema
com um grau de liberdade a uma excitao transiente especfica em funo
de uma razo adimensional da frequncia ou do tempo designa-se por espectro de resposta ou espectro de choque (response spectrum ou shock
spectrum). O eixo das ordenadas representa o valor mximo da resposta
dividido pelo deslocamento esttico, e o eixo das abcissas representa a razo entre o parmetro caracterstico da excitao (tempo, frequncia) e o
correspondente parmetro do sistema (perodo natural, frequncia natural). Em geral, os choques so definidos em termos da sua durao tc e,
assim, nestes casos, o espectro de choque dado por xmax k/F versus tc /Tn ,
onde Tn = 2/n o perodo natural de vibrao do sistema, conforme se
esquematiza na figura 6.13.
tc
T n
t e m p o ( fr e q u n c ia ) a d im e n s io n a l
Figura 6.13: Espectro de resposta

Cada ponto do espectro de choque representa a resposta mxima de
um dado sistema com um grau de liberdade com um determinado perodo
(frequncia) natural a um tipo de choque especfico.
Para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de resposta para um choque especfico uma famlia de curvas, com cada curva
descrevendo a resposta mxima para um valor particular da razo de amortecimento. Refira-se que, a resposta transiente no , geralmente, to sensvel ao amortecimento como a resposta estacionria harmnica (amplitude)
no caso do regime harmnico. Por isso, os espectros de choque so frequentemente representados para sistemas no amortecidos. Para alm disso, a
no incluso do amortecimento pode simplificar consideravelmente o clculo no estabelecimento por via analtica de um espectro de choque. Em
consequncia, o sistema no amortecido com um grau de liberdade , normalmente, utilizado como modelo de referncia para estabelecer os espectros de choque.
Conforme exposto na seco 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma
JDR
128
excitao transiente arbitrria f (t) pode ser determinada pelo integral de

convoluo ou de Duhamel, expresso (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor mximo da resposta
versus o perodo (frequncia) natural, a sua construo para um tipo de
choque especfico requer o clculo de
Z t

x (t)|max = f ( ) h (t ) d
,
(6.39)
0
max
onde, normalmente, pelas razes j referidas, utilizada a funo de resposta impulsiva do sistema no amortecido ( = 0),
Z

1 t

f
(
)
sin
(t
)
d
x (t)|max =
.
(6.40)
n

mn 0
max
Refira-se que o valor mximo da resposta pode ocorrer quer durante a
fase de aplicao do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque,
isto , na fase de vibrao livre do sistema (fase II), dependendo do tipo de
choque e das caractersticas do sistema. Para construir o espectro de resposta a um choque especfico de durao tc , pois, necessrio calcular o
valor mximo da resposta x (t)|max do sistema com um grau de liberdade
para diferentes valores do perodo natural Tn e representar x (t)|max k/F
versus a razo adimensional tc /Tn . Nas seces seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de choque. Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode tambm ser definido para excitaes sob a
forma de movimentos transientes (choques) aplicados base do sistema.
6.5.1
Espectro de choque rectangular
A resposta x (t) de um sistema solicitao transiente rectangular com uma

durao tc , representada na figura 6.14, pode determinar-se atravs do integral de Duhamel, conforme se apresentou na seco 6.3.3.
f( t)
x ( t)
k
c
f( t)
F

m
t

B= IA 1
t
c
B= IA 11
Figura 6.14: Solicitao transiente rectangular

Para um sistema no amortecido, a resposta x (t) dada pelas expresses (6.27) e (6.29):
JDR
129
fase I: fase de solicitao (0 t tc )

F0
F0
x (t) =
(1 cos n t) =
k
k

2
1 cos t
Tn
0 t tc ; (6.41)
fase II: fase de regime livre (t > tc )

F0
(cos n (t tc ) cos n t)
k

2
2
F0
cos
(t tc ) cos t
=
k
Tn
Tn
x (t) =
t > tc .
(6.42)
Na fase I, de acordo com a expresso (6.41), a resposta oscilatria aumenta at t = T2n , atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor
mximo. Em consequncia, na fase I, o valor mximo de resposta vale:
Para tc <
Tn
2 ,
xmax =
Para tc >
F0
(1 cos n tc ) ;
k
(6.43)
2F0
.
k
(6.44)
Tn
2 ,
xmax =
Na fase II, a resposta dada pela expresso (6.42) e o instante para o

qual ocorre o valor mximo de resposta nesta fase determinado anulando
a expresso da velocidade. Assim, vem,
n sin n t = n sin n (t tc ) .
Resolvendo a equao anterior, obtm-se,

1
(2n 1)
t=
tc +
n = 1, 2, . . . .
2
2n
(6.45)
(6.46)
Aps substituio de (6.46) na expresso (6.42) da resposta e utilizando

identidades trigonomtricas, obtm-se o valor mximo da resposta na fase II,
tc
F0
sin
.
(6.47)
k
Tn
Analisando as expresses (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor
mximo da resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, dependendo da razo Ttcn , e o valor mximo da resposta ento dado pela
expresso:
xmax = 2
JDR
130
xmax =
2 Fk0
tc >
Tn
2
(fase I)
2 F0 sin tc
k
Tn
tc <
Tn
2
(fase II)
(6.48)
Na figura 6.15 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um sistema no amortecido solicitao transiente rectangular para diferentes
valores da razo Ttcn e como o valor mximo da resposta pode ocorrer na
fase I ou na fase II.
tc
Tn
= 0.2
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
tc
Tn
= 0.4
tc
Tn
= 0.6
tc
Tn
= 1.2
t
tc
Tn
= 0.5
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
t
tc
Tn
= 0.8
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razo Ttcn
A partir da expresso (6.48) pode agora construir-se o espectro de resposta transiente representando o valor mximo da resposta para diferentes sistemas com um grau de liberdade apresentando diferentes perodos
(frequncias) naturais.
A representao de xFmax
versus Ttcn apresentada na figura 6.16 um e0
k
xemplo tpico de um espectro de resposta e representa o espectro de resposta ao choque rectangular para diferentes valores da razo de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa a resposta mxima a um
choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade com um perodo (frequncia) natural particular.
JDR
131
2.5
= 0%
= 5%
= 10%
2
xmax /(F0 /k)
1.75
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

tc /Tn
0.8
Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular
6.5.2
Espectro de choque meia onda seno
Na figura 6.17 representa-se uma solicitao transiente com a forma de uma

meia onda seno de durao tc que se escreve,

f (t) =
F0 sin tc t 0 t tc
.
0
t > tc
f( t)
x ( t)
k
c
f( t)
F
(6.49)
F 0s in F t
tc
t
fa se I
t
c
fa se II
Figura 6.17: Solicitao transiente meia onda seno

Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema
no amortecido dada pela expresso,
F0
x (t) =
mn
=
JDR
F0
2mn
sin sin n (t ) d
(6.50)

sin [( + n ) n t] sin [( n ) + n t] t
.

+ n
n
0
132
A resposta do sistema para as fases I e II, aps substituio dos respectivos limites de integrao, vem dada pelas expresses:
fase I (t tc ),
x (t) =
F0

k
1
4
1

Tn
tc
2

Tn
2
sin t
sin t
tc
2tc
Tn
0 t tc ;
(6.51)
fase II (t > tc ),

F0

x (t) =
k 1
2
tc
Tn

2
2
2 sin T t + sin T (t tc )
n
n
tc
t > tc .
Tn
(6.52)
Na figura 6.18 pode observar-se a evoluo da resposta x (t) de um sistema no amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da
razo Ttcn . Representando xFmax
versus Ttcn , obtm-se o espectro de resposta
0
k
para o choque meia onda seno.

Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par
diferentes nveis de amortecimento, = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19, verificase que, diferentes tipos de excitao de choque resultam em diferentes espectros de choque. Alm disso, para diferentes valores da razo de amortecimento, o espectro de resposta para uma excitao transiente especfica
uma famlia de curvas, com cada curva descrevendo a resposta mxima
para um valor particular da razo de amortecimento. Como referido anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente mxima
ao amortecimento, justificando-se a utilizao do sistema no amortecido
com um grau de liberdade como modelo de referncia para estabelecer os
espectros de resposta.
JDR
tc
Tn
133
= 0.2
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
= 0.4
tc
Tn
= 0.8
tc
Tn
= 1.2
t
tc
Tn
= 0.6
x(t)
x(t)
( Fk0 )
( Fk0 )
t
tc
Tn
= 1.0
x(t)
x(t)
F0
k
F0
k
tc
Tn
Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores da
razo Ttcn
= 0%
= 5%
1.75
= 10%
xmax /(F0 /k)
1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0
3
tc /Tn
Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno
JDR
134
6.6
Integrao numrica da equao de movimento
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com um grau de

liberdade descrito pela equao diferencial linear ordinria,
m
x (t) + cx (t) + kx (t) = f (t)
(6.53)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

x(t = 0) = x0
x(t
= 0) = x 0 .
(6.54)
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est disponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta
do sistema pode passar pela integrao numrica directa da equao diferencial de movimento, recorrendo a adequados mtodos numricos de integrao.
6.6.1
Hipteses da integrao numrica
Os mtodos de integrao numrica directa da equao diferencial de movimento para determinao da resposta do sistema assentam nos seguintes
pressupostos:
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti , i =
1, 2, . . . , n separados por intervalos de tempo t, e no para todo o
valor da varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x
(t) dentro de cada intervalo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n
intervalos regulares t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos
ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = t, t2 = 2t, . . . , tn = nt).
6.6.2
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e

da acelerao, respectivamente as derivadas xi e xi do deslocamento, em
termos dos valores discretos do deslocamento xi , de modo que a equao
diferencial conduz a uma equao algbrica.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t)
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
(t)3 ...
(t)2
x (ti ) + . . . ,
x
(ti ) +
2
6
(6.55)
JDR
6.6. Integrao numrica da equao de movimento
f( t)
f
x ( t)
x
i-1
i+ 1
n
f
f
i-1
i+ 1
x
2
1
135
x
0
t1
t2 ...
, t , t
t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
t1
t2 ...
, t , t
(a) f (t)
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
(b) x (t)
Figura 6.20: Discretizao no tempo de f (t) e de x (t)
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
(t)2
(t)3 ...
x (ti ) + . . . .
x
(ti )
2
6
(6.56)
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as

expresses anteriores vm,
xi+1 = xi + tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
x
i +
2
6
(6.57)
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . .
(6.58)
x
i
2
6
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da outra obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,

dx
1
x i =
=
(xi+1 xi1 ) .
(6.59)

dt t=ti
2t
xi1 = xi tx i +
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas as expanses, obtm-se a aproximao por diferenas finitas
centrais para a segunda derivada de x (t) em t = ti ,

1
d2 x
x
i =
=
(xi+1 2xi + xi1 )
(6.60)

2
dt t=ti
(t)2
Assim, a velocidade e a acelerao no instante t = ti podem escrever-se,
x t =
JDR

1
xt+t xtt ,
2t
(6.61)
136
x
t =

1
t+t
2xt + xtt .
2 x
(t)
(6.62)
Considerando a equao de movimento no instante genrico t = ti ,

m
xt + cx t + kxt = f t ,
(6.63)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a acelerao, obtm-se,
m

1
1
t+t
2xt + xtt + c
xt+t xtt + kxt = f t . (6.64)
2 x
2t
(t)
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se uma equao algbrica linear que constitui a expresso de recurrncia para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes discretos ti i =
1, 2, . . . , n,

1
1
2
1
1
t+t
t
t
m+
c x
=f k
m x
m
c xtt .
2t
2t
(t)2
(t)2
(t)2
(6.65)
t
Assim, a partir do valor da solicitao f no instante genrico t = ti e
da resposta xtt e xt , respectivamente nos instantes t = ti t e t = ti ,
determina-se a resposta xt+t do sistema no instante t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia conduz obteno da
histria completa da resposta x(ti ) do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.
Caracterizao do mtodo Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento xt+t no instante t = ti + t a partir da equao de
equilbrio dinmico no instante t = ti , trata-se de um mtodo de integrao
explcito.
Porm, a determinao da resposta xt+t no instante t = ti +t requer a
resposta do sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente xtt
e xt . Assim, o mtodo no possui arranque prprio, visto que no instante
t = t1 seriam necessrias as respostas nos instantes t = t0 e t = t0 t. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,

1
xt xt ,
2t
(6.66)

1
t
2x0 + xt .
2 x
(t)
(6.67)
x 0 =
x
0 =
JDR
6.6. Integrao numrica da equao de movimento
137
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
0
-1
-1
t1
t2 ...
, t , t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
Figura 6.21: Arranque do mtodo

Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio xt
correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se,
(t)2 0
x
(6.68)
2
onde a acelerao x
0 pode ser determinada a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t = t0 ,
xt = x0 tx 0 +
m
x0 + cx 0 + kx0 = f 0 .
(6.69)
Resolvendo a equao em ordem a x

0 obtm-se,

1
f 0 cx 0 kx0 .
m
Aps substituio na expresso (6.68),
x
0 =
xt = x0 tx 0 +

(t)2 1
f 0 cx 0 kx0 ,
2 m
(6.70)
(6.71)
dispe-se finalmente da resposta fictcia xt que permite o arranque do

mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo
regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a um limiar
crtico,
t tcr =
Tn
2
=
,
(6.72)
onde Tn representa o perodo natural no amortecido do sistema e n a

frequncia natural no amortecida. Trata-se, pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um passo de integrao t = T10n um
valor de utilizao corrente.
JDR
138
6.6.3
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
A. Clculos preliminares
1. Propriedades mecnicas: m, c, k
2. Condies iniciais em t = 0: x0 , x 0
3. Calcular a acelerao no instante t = 0: x
0
x
0 =

1
f 0 cx 0 kx0
m
4. Seleccionar o passo de integrao t < tcr e calcular as constantes

de integrao:
a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
1
a2
5. Calcular a resposta fictcia em t = t: xt

xt = x0 tx 0 + a3 x
0
6. Calcular o termo de massa efectiva: m
m
= a0 m + a1 c
B. Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = f t (k a2 m) xt (a0 m a1 c) xtt
2. Deslocamento no instante t + t:
t
t+t
f
=
m
3. Se pretendido, calcular a acelerao e a velocidade no instante t:

x
t = a0 xtt 2xt + xt+t
x t = a1 xt+t xtt
JDR
CAPTULO
Sistema com 2 graus de liberdade

Equaes de movimento
7.1
Introduo
Os sistemas mecnicos que necessitam de duas coordenadas independentes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, figura 7.1. O nmero de graus de liberdade , pois,
igual ao nmero de coordenadas independentes necessrias para descrever a cinemtica do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equaes diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas generalizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As foras segundo as coordenadas generalizadas designam-se por foras generalizadas
e representam-se por Qi i = 1, 2.
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecnico constitudo pelo pndulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e i i = 1, 2.
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 no so independentes, pois existem
duas relaes de ligao entre elas,
x21 + y12 = `21
(x2 x1 ) + (y2 y1 )2 = `22 .
2
139
(7.1)
140
7. Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento
G ( t)
m , J
G
x ( t)

x ( t)
k
x ( t)
k
x ( t)
y ( t)
(a)
(b)
Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade
x
l
G
m

y

y
1
l
m
x
y
Figura 7.2: Pndulo duplo
Ao contrrio, as coordenadas angulares i i = 1, 2 so independentes
e constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrio da
configurao do sistema pode fazer-se por recurso a este conjunto de coordenadas generalizadas.
7.2
Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado

na figura 7.3 descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante
t, a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
JDR
7.2. Equaes de movimento
f( t)
x ( t)
k

m
c
141
f ( t)
x ( t)
k
k
!
m
1
c
!
Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equaes diferenciais de movimento pela mecnica
newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas m1 e m2 que se representam na figura seguinte,
Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das mas soma das foras exteriores igual quantidade de acelerao,
sas, F = Q,
conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,

m1 x
1 = c1 x 1 + c2 (x 2 x 1 ) k1 x1 + k2 (x2 x1 ) + f1
.
m2 x
2 = c2 (x 2 x 1 ) c3 x 2 k2 (x2 x1 ) k3 x2 + f2
(7.2)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escrever-se na forma,

m1 x
1 + (c1 + c2 ) x 1 c2 x 2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
m2 x
2 c2 x 1 + (c2 + c3 ) x 2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
(7.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus

de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel
tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas
ou acopladas, isto , o movimento da massa m1 influencia o movimento da
massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferenciais.
JDR
142
A caracterizao do movimento do sistema fica completa com as condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,

{x (t = 0)} =
7.2.1
x01
x02

{x (t = 0)} =
x 01
x 02

.
(7.4)
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em

notao matricial da seguinte forma,

m1 0
x
1 (t)
c1 + c2
c2
x 1 (t)
+
0 m2
x
2 (t)
c2
c2 + c3
x 2 (t)
|
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
[m]
{
x(t)}
{x(t)}
[c]

k1 + k2
k2
x1 (t)
f1 (t)
+
=
,
k2
k2 + k3
x2 (t)
f2 (t)
|
{z
} | {z } | {z }

{x(t)}
[k]
{f (t)}
(7.5)
ou ento na forma mais compacta,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a matriz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {x (t)} e
{
x (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de velocidade e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a solicitao externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] so, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
cij = cji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(7.7)
Assim, as matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T ,
(7.8)
onde T representa a operao de transposio de uma matriz. Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de dimenso
(2 2),
JDR
143

{x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)
c1 + c2
c2
c2
c2 + c3
k1 + k2
k2
[m] =
, [c] =
, [k] =
k2
k2 + k3
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {x (t)}, de acelerao {
x (t)} e de fora {f (t)} possuem 2 componentes e vm definidos da
seguinte forma,
m1 0
0 m2

,
{x (t)} =

{f (t)} =
x 1 (t)
x 2 (t)
f1 (t)
f2 (t)

,
{
x (t)} =

x
1 (t)
,
x
2 (t)
(7.10a)
(7.10b)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento atrs referido,

traduz-se, na escrita em notao matricial, pela presena de termos no
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inrcia, de amortecimento e de
rigidez ou elstico, e depende exclusivamente das coordenadas generalizadas seleccionadas para descrever a cinemtica do sistema conforme se
evidencia na seco seguinte.
7.2.2
Coordenadas generalizadas e acoplamento
O sistema mecnico representado na figura modelizado por um modelo

fsico constitudo por um corpo rgido de massa m e momento de inrcia
JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas molas elsticas
de rigidez k1 e k2 conforme se representa na figura 7.6.
Figura 7.5: Sistema mecnico
JDR

.
144
m , J
G
k
k

l

Figura 7.6: Modelo fsico do sistema mecnico
Figura 7.7: Modelo fsico com x (t) e (t)
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas

o deslocamento x (t) do centro de massa G e a rotao (t), conforme se
Neste caso, as equaes de movimento escrevem-se,

x
(t)
m 0
0 JG
(t)

k1 + k2
(k1 `1 k2 `2 )
x (t)
0
+
=
(k1 `1 k2 `2 )
k1 `21 + k2 `22
(t)
0
(7.11)
e apresentam um acoplamento elstico ou de rigidez.

Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento y (t) do ponto P a uma distncia e de G e a rotao (t),
conforme se representa na figura 7.8, as equaes de movimento escrevemse,
JDR
145
Figura 7.8: Modelo fsico com y (t) e (t)

y (t)
m me
me JP
(t)
"
#(
) ( )
0
0
y (t)
0
k1 + k2
k1 `1 k2 `2
+
=
0
0
0 2
0 2
k1 `1 k2 `2 k1 `1 + k2 `2
(t)
0
(7.12)
as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inrcia e acoplamento elstico ou de rigidez.

0
0
Finalmente, seleccionando um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equaes
de movimento vm,

y (t)
m me
me JP
(t)

k1 + k2
0
y (t)
0

+
=
0 2
0 2
(t)
0
0
k1 `1 + k2 `2
(7.13)
e apresentam apenas acoplamento de inrcia.

Assim, a natureza da ligao ou acoplamento entre as equaes diferenciais de movimento depende apenas da escolha das coordenadas generalizadas, isto , da forma como se descreve o movimento do sistema. A
opo por um par particular baseia-se apenas na simplificao que essas
coordenadas possam emprestar s equaes de movimento. Em particular, o conjunto de coordenadas mais conveniente aquele para o qual as
equaes de movimento se apresentam desligadas elstica e inercialmente,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como duas matrizes diagonais.
JDR
146
7.3
Equaes de Lagrange
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema

em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou angulares), da energia cintica total do sistema, da variao de energia potencial do sistema relativamente energia potencial na posio de equilbrio
esttico, e do trabalho realizado pelas foras no conservativas.
As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade
escrevem-se,
d
dt
T
qi
T
i
=Q
qi
i = 1, . . . , n
(7.14)
i i = 1, . . . , n as foras generalionde T representa a energia cintica e Q

i i = 1, . . . , n nas suas comzadas. Decompondo as foras generalizadas Q
ponentes conservativas Qi i = 1, . . . , n e no conservativas Qi i = 1, . . . , n,

tem-se,
i = Qi + Qi
Q
i = 1, . . . , n.
(7.15)
Como as foras conservativas Qi i = 1, . . . , n derivam de um potencial

V , pode ento escrever-se,
i = V + Qi
Q
qi
i = 1, . . . , n.
(7.16)
Substituindo na equao (7.14), as equaes de Lagrange podem escrever-se na forma,

d
dt
T
qi
T
V
+
= Qi
qi
qi
i = 1, . . . , n.
(7.17)
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qi i = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma,
d
dt
L
qi
L
= Qi
qi
i = 1, . . . , n
(7.18)
onde L = T V designada por funo lagrangeana ou simplesmente

lagrangeana do sistema.
7.3.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para o amortecimento viscoso, as foras de amortecimento so proporcionais s velocidades generalizadas. Assim, pode definir-se ento a funo
de dissipao seguinte,
JDR
7.3. Equaes de Lagrange
147
F=
1 XX
crs qr qs ,
2
(7.19)
r=1 s=1
conhecida por funo de dissipao de Rayleigh e onde os coeficientes

crs r, s = 1, . . . , n so simtricos em r e s. Neste caso, as foras de amortecimento de tipo viscoso so dadas pelas derivadas da funo de dissipao
de Rayleigh em ordem s coordenadas generalizadas,
Qi =
F
qi
i = 1, . . . , n.
(7.20)
Decompondo as foras no conservativas em foras dissipativas de tipo

viscoso e foras directamente aplicadas ao sistema, obtm-se as equaes
de Lagrange na seguinte forma,

d T
T
V
F
+
+
= Qi i = 1, . . . , n
(7.21)
dt qi
qi
qi
qi
onde Qi i = 1, . . . , n representam as foras exteriores directamente aplicadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o nmero de graus de liberdade elevado.
Exemplo Estabelecer as equaes de movimento do sistema representado
na figura 7.9 utilizando as equaes de Lagrange.
M
M
G t
G t
k t
J
k t

Figura 7.9: Veio com 2 discos
Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2

so os deslocamentos angulares 1 (t) e 2 (t). Assim, tem-se,
q1 = 1
JDR
q2 = 2 .
148
Energia cintica A energia cintica do sistema vale,

1
1
T = J1 12 + J2 22 .
2
2
Energia potencial Para a energia potencial elstica de deformao do sistema vem,
1
1
V = kt1 12 + kt2 (2 1 )2 .
2
2
As foras generalizadas no conservativas so
Foras no-conservativas
dadas pelas expresses,
Q1 = M 1
1
2
+ M2
= M1 ,
1
1
Q2 = M1
1
2
+ M2
= M2 .
2
2
Equaes de Lagrange Considerando as equaes de Lagrange na forma

T
V
d T
+
= Qi i = 1, 2,
dt qi
qi
qi
e calculando cada um dos termos obtm-se,
T
= J1 1 ,
1
d
dt
T
= J2 2 ,
2
T
1
d
dt
= J1 1 ,
T
2
T
= 0,
1
= J2 2 ,
V
= kt1 1 kt2 (2 1 ) ,
1
T
= 0,
2
V
= kt2 (2 1 ) .
2
Equaes de movimento Substituindo cada um dos termos nas equaes

de Lagrange, obtm-se as equaes diferenciais de movimento do sistema
na forma
J1 1 + (kt1 + kt2 ) 1 kt2 2 = M1 ,
J2 2 kt2 1 + kt2 2 = M2 ,
ou, ainda, na forma matricial,

N
J1 0
0 J2

1
2

+
kt1 + kt2 kt2

kt2
kt2

1
2

=
M1
M2

.
JDR
CAPTULO

Regime livre
8.1
Introduo
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade representado na figura 8.1 descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t)
que definem as posies instantneas das massas m1 e m2 a partir das respectivas posies de equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)
k

f ( t)
x ( t)
k
k
!
Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas
m1 e m2 que se representam na figura 8.2.
A aplicao da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas
149
150
k x
f( t)

f ( t)
k ( x -x )
k !x
m

Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

conduz s seguintes equaes diferenciais de movimento,

m1 x
1 = k1 x1 k2 (x1 x2 ) + f1
.
m2 x
2 = k2 (x1 x2 ) k3 x2 + f2
(8.1)
Aps rearranjo dos termos, as equaes diferenciais de movimento podem escrever-se na forma,

m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
.
(8.2)
m2 x
2 k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus
de liberdade so 2 equaes diferenciais ordinrias de 2a ordem na varivel
tempo. Alm disso, as duas equaes diferenciais apresentam-se ligadas
ou acopladas, isto , o movimento da massa m1 influencia o movimento da
massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equaes diferenciais.
8.1.1
Notao matricial
O sistema das equaes diferenciais de movimento pode escrever-se em

notao matricial da seguinte forma,

m1 0
0 m2

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k1 + k2
k2
k2
k2 + k3

x1 (t)
x2 (t)

=

f1 (t)
f2 (t)
(8.3)
ou ento na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(8.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente,
o vector de deslocamento e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a
solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, 2.
(8.5)
JDR
8.2. Equaes de movimento livre ou natural
151
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(8.6)
Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de

dimenso (2x2),

m1 0
k1 + k2
k2
[m] =
[k] =
.
(8.7)
0 m2
k2
k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de acelerao {
x (t)} e de fora
{f (t)} possuem 2 componentes e vm definidos da seguinte forma,

{x (t)} =
x1 (t)
x2 (t)

{
x (t)} =
x
1 (t)
x
2 (t)

{f (t)} =
f1 (t)
f2 (t)

. (8.8)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na

escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
8.2
Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 8.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,

m1 0
0 m2
x
1 (t)
x
2 (t)

+
k11 k21
k21 k22

x1 (t)
x2 (t)

=
0
0

(8.9)
onde os coeficientes de rigidez valem,

k12 = k21 = k2
k11 = k1 + k2
x ( t)
k22 = k2 + k3 .
k

x ( t)
k
(8.10)
k
!
Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural, as equaes de movimento constituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas. Em
notao matricial, as equaes de movimento escrevem-se,
JDR
152
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
(8.11)
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas m1 e m2 efectuam um movimento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para x (t)
da forma,

x1 (t)
x2 (t)

=
u1
u2

cos (t )
(8.12)
ou
{x (t)} = {u} cos (t ) ,
(8.13)
onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).

Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (8.9), obtm-se,
m1 0
0 m2

+
k11 k12
k21 k22

u1
u2

cos (t ) =
0
0

(8.14)
ou

2 [m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
(8.15)
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento

para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
as incgnitas u1 e u2 devem verificar o sistema de equaes algbricas homogneas seguinte,

k11 2 m1
k12
k21
k22 2 m2

u1
u2

=
0
0

(8.16)
ou

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmnico sncrono de

x1 (t) e x2 (t) so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (8.16), que
verificado pela soluo trivial u1 = u2 = 0 que corresponde posio de
equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
JDR
8.2.1
153
Problema caracterstico
Para a existncia de solues no triviais para as amplitudes u1 e u2 , o

determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogneo (8.16) tem
de ser nulo, isto ,

k11 2 m1
k12
=0

(8.18)
() =
2
k21
k22 m2
ou

() = [k] 2 [m] = 0.
(8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante caracterstico e conduz a uma equao polinomial em 2 , que quadrtica para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equao caracterstica ou de
frequncias. As suas razes, 12 e 22 , valores particulares de 2 para os
quais o sistema homogneo (8.16) admite solues no nulas para u1 e u2 ,
designam-se por valores caractersticos e representam as frequncias naturais de vibrao do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus de liberdade, o sistema homogneo (8.16) admite duas solues no nulas para
u1 e u2 , correspondentes s duas frequncias naturais 1 e 2 , com 1 < 2 ,

u11
u12
12 {u}1 =
,
22 {u}2 =
.
(8.20)
u21
u22
Nestas condies, o sistema possui duas solues no triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (t ) , representando cada uma delas um movimento
sncrono caracterizado pelas frequncias 1 e 2 e pelos respectivos vectores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,

{x (t)}1 =
u11
u21

cos (1 t 1 ) ,
{x (t)}2 =
u12
u22

cos (2 t 2 ) ,
(8.21)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 ) ,
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) . (8.22)
Introduzindo no sistema homogneo (8.16) 2 = 12 e 2 = 22 , obtmse ento os vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante

conduz equao polinomial caracterstica
m1 m2 4 (m1 k22 + m2 k11 ) 2 + k11 k22 k12 k21 = 0,
cujas razes so dadas pela r
expresso

2
12
m1 k22 +m2 k11
1 m1 k22 +m2 k11
1
22 k12 k21
= 2
2
4 k11 km
.
m1 m2
m1 m2
1 m2
22
JDR
154

Para 2 = 12 , o vector {u}1 a soluo do sistema,

k11 12 m1
k12
k21
k22 12 m2

u11
u21

=
0
0

(8.23)
ou

[k] 12 [m] {u}1 = {0} .
(8.24)
Para 2 = 22 obtm-se o vector {u}2 ,

k11 22 m1
k12
k21
k22 22 m2

u12
u22

=
0
0

(8.25)
ou

[k] 22 [m] {u}2 = {0} .
(8.26)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a menos de uma constante, isto , se o vector {u} soluo do sistema homogneo (8.16), ento o vector {u} tambm soluo, sendo uma constante,
apenas as razes entre as componentes do vector soluo so nicas. Definindo as razes,
r1 =
u21
u11
r2 =
u22
u12
(8.27)
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se na

forma,

{u}1 =
u11
u21

= u11
1
r1

,
{u}2 =
u12
u22

= u12
1
r2

. (8.28)
Resolvendo o sistema homogneo (8.23) e (8.25) obtm-se,

r1 =
k11 12 m1
k12
u21
=
=
,
u11
k12
k22 12 m2
(8.29)
r2 =
u22
k11 22 m1
k12
=
=
.
u12
k12
k22 22 m2
(8.30)
As duas expresses apresentadas para r1 e r2 so idnticas, e decorrem

da utilizao da primeira ou da segunda equao do sistema homogneo.
JDR
8.2.2
155
Modos naturais de vibrao

As duas solues distintas 12 ; {u}1 e 22 ; {u}2 do problema homogneo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmnico
sncrono do sistema possvel, designando-se os vectores de amplitudes
{u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos sncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas
frequncias naturais 1 e 2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designamse por modos naturais de vibrao do sistema,

{x (t)}1 =
u11
u21

cos (1 t 1 )
{x (t)}2 =
u12
u22

cos (2 t 2 )
(8.31)
ou
{x (t)}1 = {u}1 cos (1 t 1 )
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.32)
Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem

crescente,
1 < 2
(8.33)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}1 e {u}2 , solues do sistema homogneo associadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas naturais de vibrao do sistema, e definem a forma ou configurao espacial
assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia 1 e
2 respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Na figura 8.4 representam-se as duas formas naturais de vibrao do
sistema com dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as massas
m1 e m2 movem-se no mesmo sentido, isto , em fase, enquanto que no
segundo modo natural movem-se em sentido contrrio ou em oposio de
fase. Deste modo, um ponto do elemento elstico que liga as massas m1 e
m2 permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao.
Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz,
designada por matriz modal,
[U ] =
{u}1 {u}2
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

JDR
(8.34)
156
m

m

m
(a) Primeira forma natural
m
1
m
m
2
n o d o
n o d o
(b) Segunda forma natural
Figura 8.4: Formas naturais de vibrao do sistema com 2 graus de liberdade
8.2.3
Resposta livre ou natural
As equaes diferenciais homogneas de movimento em regime livre ou

natural (8.9) admitem, pois, duas solues no triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (t ) , representando cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
{x (t)}1 = {u} cos (1 t 1 )
{x (t)}2 = {u}2 cos (2 t 2 ) .
(8.35)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (8.9) de movimento,
{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 .
(8.36)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposio dos dois modos naturais de vibrao multiplicados cada um por
uma constante que representa o respectivo grau de participao do modo
no movimento livre,
JDR
157
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + c2 {u}2 cos (2 t 2 )

u11
u12
= c1
cos (1 t 1 ) +c2
cos (2 t 2 )
u21
u22
|
|
{z
}
{z
}
1o modo
(8.37)
2o modo
onde as constantes c1 , 1 , c2 , 2 so determinadas a partir das condies

iniciais de deslocamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a
resposta pode ainda escrever-se na forma,

{x (t)} =
u11 u12
u21 u22
= [U ] {g (t)}

c1 cos (1 t 1 )
c2 cos (2 t 2 )

(8.38)
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo

para cada modo natural de vibrao.
De acordo com a expresso (8.37), para condies iniciais gerais, ambos
os modos naturais so excitados e o movimento uma sobreposio dos
dois modos naturais de vibrao.
As constantes c1 , c2 e 1 , 2 determinam-se a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,

{x (t = 0)} =
x01
x02

{x (t = 0)} =
x 01
x 02

.
(8.39)
Introduzindo as condies iniciais na resposta natural (8.37) do sistema,

obtm-se as quatro equaes seguintes,
x01 = c1 u11 cos 1 + c2 u12 cos 2 ,
(8.40a)
x02 = c1 u21 cos 1 + c2 u22 cos 2 ,
(8.40b)
x 01 = 1 c1 u11 sin 1 + 2 c2 u12 sin 2 ,
(8.40c)
x 02 = 1 c1 u21 sin 1 + 2 c2 u22 sin 2 .
(8.40d)
Manipulando algebricamente as equaes anteriores, pode escrever-se,

(

1
c1 cos 1 = (u11 u22 u
u22 x01 u12 x02
21 u12 )
,
(8.41a)
c1 sin 1 = 1 (u11 u221u21 u12 ) u22 x 01 u12 x 02
(
JDR

1
0 u x0
c2 cos 2 = (u11 u22 u
u
x
11
21
2
1
21 u12 )
,
c2 sin 2 = 2 (u11 u221u21 u12 ) u11 x 02 u21 x 01
(8.41b)
158
donde se obtm as seguintes expresses para as constantes c1 , c2 , 1 e 2 ,

1
c1 =
det [U ]
"
1
c2 =
det [U ]
"

0 2
u22 x 01 u12 x 02
+
12

0 2
u11 x 02 u21 x 01
+
22
u22 x01 u12 x2
u11 x02 u21 x1
2 #1/2
,
(8.42a)
(8.42b)
2 #1/2
1 = tan1
u22 x 01 u12 x 02
,
1 u22 x01 u12 x02
(8.43a)
2 = tan1
u11 x 02 u21 x 01
.
2 u11 x02 u21 x01
(8.43b)
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural
especfico (i = 1, 2) por imposio de condies iniciais adequadas.
8.2.4
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes homogneas, so vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector
modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes so definidas em proporo. De entre os possveis
esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes,
a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente interessante. O procedimento consiste na normalizao dos vectores modais
de modo a que se verifique a seguinte condio,
{}T
1 [m] {}1 = 1
{}T
2 [m] {}2 = 1
(8.44)
ou
{}T
i [m] {}i = 1, i = 1, 2
(8.45)
onde os vectores {}1 e {}2 representam os vectores modais normalizados

para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
2
{}T
1 [k] {}1 = 1
2
{}T
2 [k] {}2 = 2
(8.46)
ou
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, 2.
(8.47)
JDR
159
Assim, os vectores modais normalizados {}1 e {}2 podem obter-se a

partir dos vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relaes,
1
{u}1
{}1 = q
[m]
{u}
{u}T
1
1
1
{}2 = q
{u}2
[m]
{u}
{u}T
2
2
(8.48)
ou, genericamente, pela relao

1
{}i = q
{u}i
[m]
{u}
{u}T
i
i
8.2.5
i = 1, 2.
(8.49)
Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibrao distintos, (1 , {}1 ) e (2 , {}2 ) com

1 < 2 , constituem as solues do sistema homogneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,
[k] {}1 = 12 [m] {}1 ,
(8.50)
[k] {}2 = 22 [m] {}2 .
(8.51)
T
Premultiplicando as expresses (8.50) e (8.51) por {}T
2 e {}1 respectivamente, obtm-se
T
2
{}T
2 [k] {}1 = 1 {}2 [m] {}1 ,
(8.52)
T
2
{}T
1 [k] {}2 = 2 {}1 [m] {}2 .
(8.53)
Efectuando a transposio da expresso (8.53), tendo em conta a simetria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se
T
2
{}T
2 [k] {}1 = 2 {}2 [m] {}1 .
(8.54)
Subtraindo membro a membro as expresses (8.54) e (8.52) vem,

0 = 22 12 {}T
2 [m] {}1 .
(8.55)
Como as frequncias naturais 1 < 2 so distintas, ento verificam-se

necessariamente as relaes,
{}T
2 [m] {}1 = 0
{}T
1 [m] {}2 = 0.
(8.56)
Os vectores modais {}i i = 1, 2 so, pois, ortogonais em relao

matriz de massa [m].
JDR
160
Das expresses (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes relaes

de ortogonalidade dos vectores modais em relao matriz de rigidez [k],
{}T
2 [k] {}1 = 0
{}T
1 [k] {}2 = 0.
(8.57)
Assim, os vectores modais {}i i = 1, 2 apresentam propriedades de

ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para massas
modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
i [m] {}j = ij
2
{}T
i [k] {}j = i ij
i, j = 1, 2
(8.58)
i, j = 1, 2
(8.59)
onde ij representa o smbolo de Kroenecker e vale,

ij =
1 i=j
.
0 i=
6 j
(8.60)
Considerando os vectores modais {}i i = 1, 2 agrupados por coluna

na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc
[]T [k] [] = d2 c
(8.61)
onde dIc representa a matriz identidade e d2 c uma matriz diagonal cujos

termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,

dIc =
8.2.6
1 0
0 1
d c =
12 0
0 22

.
(8.62)
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente independentes, constituem uma base do espao de dimenso n = 2. Assim, qualquer
vector de dimenso n = 2 pode exprimir-se como uma combinao linear
dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado sobreposio dos dois modos naturais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de participao de cada modo no movimento do sistema,
JDR
8.3. Sistemas semi-definidos
161
{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 .
(8.63)
As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais

podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os membros de (8.63) por {}T
i [m] i = 1, 2. Tendo em conta as propriedades de
ortonormalidade, obtm-se,
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, 2.
(8.64)
A expresso (8.63) representa a expanso de um vector {v} na base modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
8.3
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura 8.5.
x ( t)
x ( t)
k
m

Figura 8.5: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas
x1 (t) e x2 (t) que definem as posies das massas m1 e m2 em qualquer instante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco
do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao exterior, isto , o movimento no restringido. Assim, o sistema pode efectuar um movimento
de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza elstica seja
nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam nulas. Naturalmente, e por definio, a energia cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

m1 0
0 m2

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k k
k k

x1 (t)
x2 (t)

=
0
0

(8.65)
ou, na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(8.66)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os

vectores {x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
JDR
162
Adoptando um procedimento
ao exposto
na seco 1.3.1, o de

idntico
2
2

terminante caracterstico = [k] [m] vem,

k 2 m1
k
.
(8.67)
() =
2
k
k m2
Aps desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtm-se a
equao caracterstica ou de frequncias,

2 = 2 m1 m2 2 k (m1 + m2 ) = 0
(8.68)
cujas razes representam as frequncias naturais do sistema que valem,

m1 + m2
2
2
1 = 0,
2 = k
.
(8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das solues da equao caracterstica nula, o que
significa que no existe oscilao das massas m1 e m2 no movimento associado a esta raiz.
Substituindo os valores de i2 i = 1, 2 no problema caracterstico, determinam-se as razes de amplitude associadas a cada uma das frequncias
naturais, isto , as formas naturais. Assim, para 12 = 0 obtm-se,

u11
k k
0
(8.70)
=
k k
u21
0
cuja resoluo conduz razo de amplitudes r1 ,
r1 =
k
k
u21
=
= 1.
=
u11
k
k
(8.71)
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilao e deslocamse exactamente da mesma quantidade, sem deformao elstica do elemento de ligao. Assim, o primeiro modo natural de vibrao um modo
degenerado e representa um movimento de corpo rgido que pode exprimirse na forma,

u11
1
{u}1 =
= u0
(8.72)
u21
1
onde u0 uma constante no nula.
Para o segundo modo obtm-se,
r2 =
u22
=
u12
kk
m1 +m2
m1 m2
m1
kk
m1 +m2
m1 m2
(8.73)
m2
Assim, o segundo modo natural de vibrao vem ento,

JDR
163
u12
u22
{u}2 =

= u12
1
m1
m
2

.
(8.74)
Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo

modo natural as massas m1 e m2 oscilam a uma frequncia 2 e em oposio de fase, pelo que existe um nodo de vibrao na ligao entre as duas
massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento relativo entre as duas massas, movimento de corpo rgido. Os sistemas com
ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo menos, uma das
frequncias naturais nula e um modo associado que traduz um movimento
de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos.
Na figura 8.6 representam-se os dois modos naturais de vibrao do
sistema semi-definido.
m

m

m
m
1
m
m
2
n o d o
n o d o
Figura 8.6: Formas naturais de vibrao do sistema semi-definido

Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral,
uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Este
tipo de sistemas caracteriza-se, igualmente, por apresentar um matriz de
rigidez [k] que uma matriz singular (a energia potencial elstica de deformao uma forma quadrtica semi-definida positiva e a matriz de rigidez semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natural,
sendo uma soluo do problema caracterstico, ainda ortogonal ao segundo modo natural de vibrao. Nas figuras 8.7 - 8.8 apresentam-se dois
JDR
164
exemplos de sistemas semi-definidos.

x 1( t)
m
x 2( t)
k
m
n o d o
Figura 8.7: Exemplo de um sistema semi-definido

J
G

J
8.4
Quociente de Rayleigh
Os modos naturais
de vibrao
so dados pelas solues do problema ca-

racterstico [k] 2 [m] {u} = {0}. Assim, as solues r2 ; {u}r , r = 1, 2
verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, 2.
(8.75)
JDR
8.4. Quociente de Rayleigh
165
Premultiplicando ambos os membros por {u}T

r e dividindo pelo escalar
T
{u}r [m] {u}r obtm-se,
r2
{u}T
r [k] {u}r
{u}T
r [m] {u}r
r = 1, 2.
(8.76)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador est relacionado com a energia cintica, representa as frequncias naturais r2 r = 1, 2 de vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}
(8.77)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do

vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
{v} =
2
X
r=1
cr {}r = c1 {}1 + c2 {}2 =
{}1 {}2
c1
c2

= [] {c}
(8.78)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v}
na base modal.
Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh, e
tendo em conta as propriedades de ortonormalidade
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2
(8.79)
obtm-se,
R ({v}) =
JDR
{c}T []T [k] [] {c}
{c}T []T [m] [] {c}

{c}T 2 {c}
{c}T dIc {c}
2
P
r2 c2r
r=1
2
P
r=1
.
c2r
(8.80)
166
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {}1 , ento o coeficiente c2 muito pequeno quando comparado com o coeficiente c1 , isto ,
c2 = 2 c1
(8.81)
sendo 2 uma quantidade pequena, 2 << 1.

Introduzindo agora c2 = 2 c1 no quociente R ({v}) obtm-se,
R ({v}) =
12 c21 + 22 21 c21
.
c21 + 22 c21
(8.82)
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh simplifica-se na forma,

R ({v}) =
Desenvolvendo o termo
gular 2 = 0,
1
1+22
12 + 22 22
.
1 + 22
(8.83)
em srie de Taylor em torno do ponto re-

1
= 1 22 ,
2
1 + 2
(8.84)
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,

R ({v}) = 12 + 22 22

1 22 .
(8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os

termos de ordem superior segunda, pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + 22 12 22
= 12 + O 2 .
(8.86)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O () , o quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequncia
natural 12 associada de uma

a
2
pequena quantidade de 2 ordem, O . Assim, o quociente de Rayleigh
possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os
valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais corres
pondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental 12 , {u}1 ,
o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o
quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural fundamental,

R ({v})
= 12 + 22 12 22 .

Como 1 < 2 , R ({v})
= 12 + O+ 2 e vem ento,
R ({v}) 12 ,
(8.87)
(8.88)
JDR
167
onde o sinal de igualdade somente se verifica se 2 for idntico a zero, o

que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio {v} idntico ao vector
modal {}1 .
O quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural fundamental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, pode igualmente concluir-se que
R ({v}) 22 .
(8.89)
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia

natural, 2 , e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada, 2 , se o vector arbitrrio {v} for idntico ao vector modal
{}2 .
O quociente de Rayleigh largamente aplicado na prtica para obteno de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao do sistema
a partir de vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e
formas naturais de vibrao, como acelerador da convergncia do processo
iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao e
revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de Rayleigh.
Exemplo
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequncia natural fundamental do sistema representado na figura 8.9, usando diferentes vectores
arbitrrios. Comparar as estimativas obtidas para 1 com o valor exacto.
x ( t)
k

m

x ( t)
m
k
!
Figura 8.9: Sistema com 2 graus de liberdade
JDR
168
Propriedades mecnicas
m1 = m2 = m
k1 = k2 = k
Matrizes de massa e de rigidez

1 0
[m] = m
0 1
k3 = 2k

[k] = k
2 1
1
3
Soluo exacta para o primeiro modo

r

k
0.8507
1 = 1.1756
{}1 =
0.5257
m

1
Estimativa para o vector {v} =
1

T
1
2 1
1
T
= 3k
{v} [k] {v} = k
1
1
3
1

{v} [m] {v} = m
1
1
T
1 0
0 1

1
1

= 2m
r
3k
k
k
R ({v}) =
= 1.5
1R = 1.2247
2m
m
m
1.2247 1.1756
1R 1
=
= 4.18%
1R
1.1756

1
2
T

1
2 1
1
T
{v} [k] {v} = k
= 10k
2
1
3
2
=
{v} [m] {v} = m
1
2
T
1 0
0 1

1
2

= 5m
r
10k
k
k
R ({v}) =
=2
1R = 1.4142
5m
m
m
=
1R 1
1.4142 1.1756
=
= 20.30%
1R
1.1756
JDR
169
m
k
0.8
0.6
1
1
{f } = diag [m] {f } = m
{v} = [k]
m
{f } =
k

{v} [k] {v} = k
0.8
0.6

{v} [m] {v} = m
0.6 0.2
0.2 0.4
T
0.8
0.6

T
1 0
0 1
m
=
k

0.8
0.6
1
1
2 1
1
3

0.8
0.6
0.8
0.6
= 1.4k

= 1.0m
r
1.4k
k
k
R ({v}) =
= 1.4
1R = 1.1832
1.0m
m
m
=
JDR
1R 1
1.1832 1.1756
=
= 0.65%
1R
1.1756
170
JDR
CAPTULO

Regime forado
9.1
Equaes de movimento
O movimento do sistema cannico com dois graus de liberdade descrito

por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posies das
massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posies
de equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)

m
c

f ( t)
x ( t)
k
k
!
m
1
c
!
Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de duas
equaes diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da
massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa. As equaes
diferenciais de movimento escrevem-se,
171
172
9. Sistema com 2 gdl: Regime forado

m1 0
x
1 (t)
x 1 (t)
c1 + c2
c2
+
0 m2
x
2 (t)
x 2 (t)
c2
c2 + c3
|
{z
} | {z } |
{z
} | {z }
{
x(t)}
[m]
{x(t)}
[c]

(9.1)
x1 (t)
f1 (t)
k1 + k2
k2
=
+
x2 (t)
f2 (t)
k2
k2 + k3
{z
} | {z } | {z }
|
{x(t)}
[k]
{f (t)}
ou, ento, em notao matricial,

[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de

amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,
[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(9.3)
Para o sistema com dois graus de liberdade as matrizes [m], [c] e [k]
so de dimenso (2x2) e os seus termos so, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema,

k1 + k2
k2
.
k2
k2 + k3
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {
x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora
actuante no sistema,

[m] =
m1 0
0 m2

{x (t) =}
, [c] =
x1 (t)
x2 (t)
c1 + c2
c2
c2
c2 + c3

,
{x (t) =}
x 1 (t)
x 2 (t)
, [k] =

,
{
x (t) =}
x
1 (t)
x
2 (t)

,
(9.5a)

{f (t)} =
f1 (t)
f2 (t)

.
(9.5b)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das

equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
0
x1
x 1
{x (0)} =
,
{x (0)} =
.
(9.6)
0
x 02
x2
JDR
9.2. Resposta a uma solicitao harmnica
9.2
173
Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de

movimento escrevem-se,

m11 m12
m21 m22

x
1 (t)
x
2 (t)
c11 c12
c21 c22

x 1 (t)
x 2 (t)
k11 k12
k21 k22

x1 (t)
x2 (t)
+
+

=
F1
F2
(9.7)

e
jt
ou, ento, em notao matricial,

[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt
(9.8)
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

F1
f1 (t)
=
{f (t)} =
ejt .
f2 (t)
F2
(9.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do

tipo,

X1 ()
x1 (t)
ejt
(9.10)
=
X2 ()
x2 (t)
ou
{x (t)} = {X ()} ejt ,
(9.11)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a amplitude e a fase do movimento estacionrio de resposta, e dependem da
frequncia de excitao e dos parmetros do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria {x (t)} = {X ()} ejt e as respectivas
derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento, obtm-se o
seguinte sistema de equaes algbricas,

2 m11 + jc11 + k11 2 m12 + jc12 + k12

2 m21 + jc21 + k21 2 m22 + jc22 + k22

X1 ()
X2 ()

=

F1
F2
(9.12)
ou
2

[m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(9.13)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia zrs () r, s =

1, 2 da seguinte forma,
zrs () = 2 mrs + jcrs + krs
JDR
r, s = 1, 2,
(9.14)
174
ento o sistema de equaes algbricas pode escrever-se,

z11 () z12 ()
X1 ()
F1
=
z21 () z22 ()
X2 ()
F2
(9.15)
ou
[Z ()] {X ()} = {F } .
(9.16)
{X ()} = [Z ()]1 {F } .
(9.17)
Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedncia, [Z ()]1 ,

determina-se o vector de amplitudes {X ()},
1
Desenvolvendo a matriz [Z ()]

dade, esta vale,
[z ()]
1
=
det [z ()]
z22 z12
z21 z11
para o sistema com 2 graus de liber-
1
=
z11 z22 z12 z21

z22 z12
.
z21 z11
(9.18)
Assim, a soluo para o vector {X ()} vem,

z22 F1 z12 F2
,
z11 z22 z12 z21
X1 () =
X2 () =
z11 F2 z12 F1
.
z11 z22 z12 z21
(9.19)
Refira-se que o denominador das expresses de X1 () e X2 () a

equao caracterstica ou de frequncias do sistema. Note-se, igualmente,
que X1 () e X2 () so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa
o desfasamento entre a excitao e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com dois graus de liberdade
no amortecido e com f1 (t) = F cos t e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k.
k
1
m
1
f1( t) = F c o s M t
x 1( t)
k 2
m
x 2( t)
k
3
Figura 9.2: Sistema discreto no amortecido com 2 graus de liberdade

JDR
175
A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,

x1 (t) = X1 () cos t
x2 (t) = X2 () cos t
onde X1 () e X2 () representam as amplitudes do movimento harmnico

sncrono das massas m1 e m2 .
De acordo com a definio (9.14), as funes de impedncia zrs () valem,
z11 () = k11 2 m1 ,
z22 () = k22 2 m2 ,
z12 () = z21 () = k12 .
Substituindo nas expresses (9.19), as amplitudes X1 () e X2 () das

massas m1 e m2 vm,

k22 2 m2 F
X1 () =
(k11 2 m1 ) (k22 2 m2 ) (k12 )2
X2 () =
(k11
2m
k12 F
2
2
1 ) (k22 m2 ) (k12 )
X1 ()
Xs
onde o denominador representa a equao caracterstica ou de frequncias

(8.19) cujas razes so as frequncias naturais 1 e 2 do sistema. Nas figuras 9.3 e 9.4 representa-se a variao das amplitudes X1 () e X2 () em
funo da frequncia de excitao .
/Hz
Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 () em funo da frequncia

A anlise das figuras 9.3 - 9.4 permite concluir que:
As amplitudes X1 () e X2 () tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 e = 2 ;
Existem duas condies de ressonncia para o sistema: = 1 e =
2 ;
JDR
X2 ()
Xs
176
/Hz
Figura 9.4: Amplitude de resposta X2 () em funo da frequncia

Para 0 < < 1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;
Para > 2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposio de fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em
oposio de fase;
Existe um valor particular da frequncia de excitao para o qual
a amplitude de vibrao X1 () da massa m1 , qual est aplicada a
fora excitadora f1 (t) = F cos t, se anula.
9.3
Regime forado no amortecido
9.3.1
Coordenadas generalizadas
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido

nas coordenadas generalizadas escreve-se

m11 m12
m21 m22

x
1 (t)
x
2 (t)

+
k11 k12
k21 k22

x1 (t)
x2 (t)

=
f1 (t)
f2 (t)

, (9.20)
ou, ento, na forma mais compacta,

[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(9.21)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas

entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e
elstico ou de rigidez.
A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
JDR
9.3. Regime forado no amortecido
177
f( t)
x ( t)
k

f ( t)
x ( t)
k
k
m
Figura 9.5: Sistema no amortecido com 2 graus de liberdade

{x (0)} =
9.3.2
x01
x02

,
{x (0)} =
x 01
x 02

.
(9.22)
Coordenadas naturais ou modais
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais (9.21) de

movimento, defina-se uma transformao de coordenadas do tipo
{x (t)} = [T ] { (t)} ,
(9.23)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas

generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)} . Adoptando
como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas
generalizadas { (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (9.23) escreve-se
{x (t)} = [] { (t)} ,
(9.24)
onde a matriz de transformao modal [] uma matriz de dimenso (2x2).

Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando
duas vezes a expresso (9.24) em ordem a t obtm-se
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(9.25)
Introduzindo a transformao (9.24) na equao de movimento (9.21)

vem,
[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
(9.26)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal transposta, []T , ento,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
JDR
(9.27)
178
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [],
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(9.28)
o resultado de (9.27) vem

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} ,
(9.29)
onde dIc e
representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais.
Assim, a equao (9.29), que representa a projeco das equaes de movimento na base modal, constituda por duas equaes diferenciais desacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de liberdade
obtm-se,

2

1 0
1 (t)
1 0
1 (t)
+
0 1
2 (t)
0 22
2 (t)
(9.30)

N1 (t) = 11 f1 (t) + 21 f2 (t)
.
=
N2 (t) = 12 f1 (t) + 22 f2 (t)
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a
propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das
duas equaes de movimento. Noutros termos, a projeco das equaes
diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes diferenciais
desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica equao
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.31)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i = 1, 2
designam-se igualmente por coordenadas naturais.
Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (9.31) na base modal ou natural
requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformao de coordenadas (9.24) s condies iniciais {x (0)} e
{x (0)}, obtm-se as relaes
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)} ,
(9.32)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)} vm,
JDR
9.3. Regime forado no amortecido
179
C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s
f1( t)
x 1( t)
k
m
1
f2( t)
x 2( t)
m
2
k
3
C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
D 1(
m
m
1
(t)
N 2 t)
D 2(
Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural
{ (0)} = []T [m] {x (0)}
9.3.3
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(9.33)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes de movimento na base modal ou natural constituem ento

um conjunto de duas equaes independentes do tipo i (t) + i2 (t) =
Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas idntica equao cannica do sistema com
um grau de liberdade,
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)
2 (t) + 22 (t) = N2 (t).
(9.34)
Na base modal cada uma das equaes i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2

pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma
de uma funo do tempo, a soluo analtica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
JDR
180
1
i (t) =
i
Z
0
Ni ( ) sin i (t ) d
+ i (0) cos i t +
i = 1, 2.
i (0)
sin i t
i
(9.35)
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de
cada uma das equaes na base modal.
9.3.4
Resposta nas coordenadas generalizadas
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,

a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa
pela transformao de coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas
coordenadas generalizadas dada pela expresso,

1 (t)
{x (t)} = [] { (t)} = {}1 {}2
,
(9.36)
2 (t)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,
{x (t)} =
2
X
i=1
{}i
|{z}
i (t)
| {z }
(9.37)
forma modal coordenada modal
O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposio

das formas naturais de vibrao {}i multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais i (t), donde a designao de sobreposio modal para
esta tcnica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a resposta
{x (t)} vem,

x1 (t)
x2 (t)

=
11 12
21 22

1 (t)
2 (t)

11 1 (t) + 12 2 (t)
=
21 1 (t) + 22 2 (t)

11
12
=
1 (t) +
2 (t).
21
22
9.4
9.4.1
(9.38)
Regime forado amortecido

Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes

de movimento na base generalizada so da forma,
JDR
9.4. Regime forado amortecido
m11 m12
m21 m22

x
1 (t)
x
2 (t)
181
c11 c12
c21 c22

x 1 (t)
x 2 (t)
k11 k12
k21 k22

x1 (t)
x2 (t)
+
+

=
f1 (t)
f2 (t)
(9.39)

,
ou ainda,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
9.4.2
(9.40)
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matricial (9.40) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento projectadas na base modal vm,

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)} ,
(9.42)

onde dIc e 2 representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
Por sua vez, a matriz []T [c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amortecimento.
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
ento a sua projeco na base modal vem,
JDR
(9.43)
182
[]T [c] [] = []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2

= + 2
(9.44)
= d2c
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condio de Caughey, que uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
9.4.3
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equaes de

movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (9.42),
constituem ento um conjunto de equaes diferenciais independentes sendo
cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t) i = 1, 2.
(9.45)
Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equaes (9.45) pode se resolvida analtica ou
numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema. Assim,
a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
i (t) =
1
di
+e
i i t
Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d
(0)
i (0)
qi
cos (di t i ) +
sin di t
2
i
1 i
di = i
q
1 i2
i
i = tan1 q
,
1 i2
i = 1, 2
(9.46a)
(9.46b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das

equaes na base modal.
JDR
9.4. Regime forado amortecido
9.4.4
183
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,

a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas dada
pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)}

1 (t)
= {}1 {}2
2 (t)
=
2
X
i=1
{}i
|{z}
i (t)
| {z }
(9.47)
.
forma modal coordenada modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento

[c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema noamortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
JDR
184
JDR
CAPTULO
10
Sistema com n graus de liberdade

Equaes de movimento
10.1
Equaes de movimento
Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na

figura 10.1.
k
f
1
k
1
x
1
f
2
i-1
f
i
i-1
i-1
f
m
i+ 1
i+ 1
i+ 1
i+ 1
f
n
i+ 1
n + 1
x
n
Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi ,
figura 10.2, a equao de movimento dada pela expresso
mi x
i = ki (xi xi1 ) + ki+1 (xi+1 xi ) + fi
i = 2, . . . , n 1,
(10.1)
ou ento
mi x
i ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
185
i = 2, 3, . . . , n 1. (10.2)
186
10. Sistema com n gdl: Equaes de movimento
f
k i( x i- x
i-1
)
m
k
i
i+ 1
( x
i+ 1
- x i)
Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas
da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(10.3)
mn x
n kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(10.4)
As equaes de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo:
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(10.5)
onde as matrizes [m] e [k] so designadas por, respectivamente, matriz de

massa e de rigidez, e so dadas por:
[m] =
m1
...
mi
...
(10.6)
mn
[k] =
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
..
..
..
..
.
.
.
.
kn
0
0
0
kn kn + kn+1
(10.7)
e os vectores {x (t)}, {
x (t)} e {f (t)} so os vectores de deslocamentos, de
aceleraes e de foras, dados respectivamente por
JDR
10.2. Coeficientes de influncia
{x (t)} =
x1
..
.
xi
,
..
xn
{
x (t)} =
187
x
1
..
.
x
i
,
..
x
n
{f (t)} =
f1
..
.
fi
.
..
fn
(10.8)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta
acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa e
de rigidez apresentam a seguinte topologia:
[m] =
m11
m21
m31
..
.
m12
m22
m32
..
.
m13
m23
m33
..
.
mn1 mn2 mn3
10.2
. . . m1n
. . . m2n
. . . m3n
..
..
.
.
. . . mnn
, [k] =
k11
k21
k31
..
.
k12
k22
k32
..
.
k13
k23
k33
..
.
kn1 kn2 kn3
. . . k1n
. . . k2n
. . . k3n
.
..
..
.
.
. . . knn
(10.9)
Coeficientes de influncia
As equaes de movimento de um sistema com n graus de liberdade podem tambm ser escritas em termos dos coeficientes de influncia, que so
largamente utilizados em Mecnica das Estruturas. Basicamente, um conjunto de coeficientes de influncia pode ser associado com cada uma das
matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influncia associados s
matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por coeficientes de rigidez e de inrcia. Em determinadas situaes, apresenta-se
como conveniente reescrever as equaes de movimento em termos da matriz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de flexibilidade, ou
em termos da matriz inversa da matriz de massa. Os coeficientes correspondentes inversa da matriz de rigidez designam-se por coeficientes de
influncia de flexibilidade, e aqueles correspondentes inversa da matriz
de massa por coeficientes de influncia inversos dos coeficientes de inrcia.
10.2.1
Coeficientes de influncia de rigidez
Para uma mola linear elstica, a fora necessria para lhe provocar uma
elongao unitria designada por rigidez ou constante da mola. Em sistemas mais complexos, pode exprimir-se a relao entre o deslocamento num
ponto e as foras actuantes em vrios outros pontos do sistema por meio de
coeficientes de influncia de rigidez.
JDR
188
"O coeficiente de influncia de rigidez, designado por kij , definido como sendo
a fora no ponto i devida a um deslocamento unitrio no ponto j, xj = 1, quando
todos os pontos, com excepo do ponto j, esto fixos, x ` = 0."
`6=j
m
1
k
i
x 1= 0
ij
i+ 1
k
j
m
i
x i= 0
j+ 1
m
j
k
n
x j= 1
n + 1
x n= 0

Com base na definio, a fora total no ponto i, Fi , pode ser obtida
somando as foras devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
Fi =
n
X
kij xj
i = 1, 2, . . . , n.
(10.10)
j=1
Em notao matricial, a expresso anterior escreve-se

{F } = [k] {x} ,
(10.11)
onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de foras definidos na expresso (10.8), e [k] a matriz de rigidez dada por
k11 k12 k13 . . . k1n

k21 k22 k23 . . . k2n
[k] = k31 k32 k33 . . . k3n .

(10.12)
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os coeficientes de influncia de rigidez apresentam as seguintes caractersticas:
i. Como para um sistema linear a fora necessria no ponto i para produzir um deslocamento unitrio no ponto j e deslocamentos nulos
nos pontos ` 6= j idntica fora necessria no ponto j para produzir um deslocamento unitrio no ponto i e deslocamentos nulos nos
pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a
relao kij = kji i, j = 1, . . . , n;
ii. Os coeficientes de influncia de rigidez podem ser calculados pela
aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de rigidez para sistemas em toro so
definidos em termos de momento torsor e de deslocamento angular
unitrio.
JDR
189
Os coeficientes de influncia de rigidez dum sistema com n graus de

liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Atribuir um deslocamento unitrio coordenada j, xj = 1, e deslocamento nulo para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definio,
`6=j
o conjunto de foras kij

rao assumida.
i = 1, . . . , n mantm o sistema na configu-
A resoluo das n relaes de equilbrio esttico para cada uma das n

massas conduz obteno dos n coeficientes de inluncia de rigidez
kij i = 1, . . . , n.
Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de rigidez para o sistema

discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.4.
k

k
!
m
m
x

x
!
Figura 10.4: Sistema discreto

1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relaes de equilbrio esttico:
m1 :
k1 = k2 + k11
m2 :
k21 = k2
m3 :
k31 = 0
Soluo:
k21 = k2
k11 = k1 + k2
k31 = 0
2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
m1 :
k12 + k2 = 0
m2 :
k22 k3 = k2
m3 :
Soluo:
k12 = k2
JDR
k22 = k2 + k3
k32 = k3
k32 = k3
190
k
k
1 1
k 1x 1= k
x 2= 0
k
1 1
k
k
3 1
m
k 2( x 2-x 1) = -k
x 3= 0
2 1
x 1= 1
3 1
m
1
2 1
k 3( x 3-x 2) = 0
2
Figura 10.5: Determinao dos coeficientes de rigidez kj1
1 1
2 1
k 1x 1= 0
x 2= 1
k
1 2
x 1= 0
k
3 1
m
1
k
k
2 2
m
1
k 2( x 2-x 1) = k
x 3= 0
k
k
m
2
k 3( x 3-x 2) = -k
2
3 2
3
3

3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
m1 :
k13 = 0
m2 :
k23 + k3 = 0
m3 :
k33 = k3
Soluo:
k13 = 0
k23 = k3
k33 = k3
Matriz dos coeficientes de influncia de rigidez Agrupando os coeficientes de rigidez previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez
ou simplesmente a matriz de rigidez vem
JDR
k
k
1 3
191
k
k
2 3
k 1x 1= 0
x 2= 0
k
1 3
x 1= 0
k
3 3
m
1
k
k
2 3
k
k
m
1
x 3= 1
m
2
k 2( x 2-x 1) = 0
3 3
k 3( x 3-x 2) = k
k1 + k2
k2
[k] =
10.2.2
k2
k2 + k3 k3 .
k3
k3
Coeficientes de influncia de flexibilidade
Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo,

uma nica fora actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o deslocamento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexo aumenta proporcionalmente
carga, tem-se:
xij = aij Fj .
(10.13)
"O coeficiente de influncia de flexibilidade, representado por aij , definido

como sendo o deslocamento do ponto i devido a uma carga unitria aplicada no
ponto j."
k
m
1
x
1
k
i
f j= 1
j
m
i
x i= a
ij
j+ 1
m
j
k
n
n + 1
x
n

Se vrias foras Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes coordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qualJDR
192
quer coordenada i dado pela soma de todas as contribuies das foras

Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
xi =
n
X
xij =
j=1
n
X
aij Fj
i = 1, . . . , n.
(10.14)
j=1
A equao anterior escreve-se em notao matricial da seguinte forma:

{x} = [a] {F }
(10.15)
onde {x} e {F } so os vectores de deslocamentos e de foras definidos na

expresso (10.8) e [a] a matriz de flexibilidade dada por:
[a] =
a11
a21
a31
..
.
a12
a22
a32
..
.
a13
a23
a33
..
.
an1 an2 an3
. . . a1n
. . . a2n
. . . a3n
..
..
.
.
. . . ann
(10.16)
Os coeficientes de influncia de flexibilidade apresentam as seguintes

caractersticas:
i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado
por uma fora unitria aplicada no ponto j idntico ao deslocamento no ponto j provocado por uma fora unitria aplicada no ponto
i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a relao aij =
aji i, j = 1, . . . , n ;
ii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade podem ser calculados
pela aplicao dos princpios fundamentais da Mecnica dos Slidos;
iii. Os coeficientes de influncia de flexibilidade para sistemas em toro
so definidos em termos de momento torsor unitrio e de deslocamento angular.
Os coeficientes de influncia de flexibilidade dum sistema com n graus
de liberdade podem determinar-se da seguinte forma:
Assumir uma fora unitria aplicada segundo a coordenada j, Fj = 1;
Por definio, os deslocamentos segundo as n coordenadas constituem os coeficientes de influncia de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.
JDR
193
k

k
!
m
m
x

x
!

H Exemplo
Determinar a matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade para o
sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.
1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
k1 a11 = k2 (a21 a11 ) + 1
m1 :
k2 (a21 a11 ) = k3 (a31 a21 )
m2 :
k3 (a31 a21 ) = 0
m3 :
Soluo:
a11 =
f1= 1
1 1
1
k1
a31 =
1
k1
f3= 0
3
m
1
x 1= a
k 1a
a21 =
f2= 0
k
1
k1
x 2= a
1 1
x 3= a
2 1
f1= 1
f2= 0
f3= 0
k 2( a
2 1
-a
1 1
k 3( a
3 1
-a
2 1
3 1
Figura 10.10: Determinao dos coeficientes de flexibilidade aj1
JDR
194
2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
k1 a12 = k2 (a22 a12 )
m1 :
k2 (a22 a12 ) = k3 (a32 a22 ) + 1
m2 :
k3 (a32 a22 ) = 0
m3 :
Soluo:
a12 =
1
k1
a22 =
f1= 0
m
k 1a
1
1
+
k1 k2
f3= 0
3
m
1
x 1= a
a32 =
f2= 1
k
1
1
+
k1 k2
x 2= a
1 2
x 3= a
2 2
f1= 0
f2= 1
f3= 0
k 2( a
1 2
2 2
-a
1 2
k 3( a
3 2
-a
2 2
3 2

3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
m1 : k1 a13 = k2 (a23 a13 )
m2 : k2 (a23 a13 ) = k3 (a33 a23 )
m3 : k3 (a33 a23 ) = 1
Soluo:
a13 =
1
k1
a23 =
1
1
+
k1 k2
a33 =
1
1
1
+
+
k1 k2 k3
JDR
f1= 0
m
f3= 1
3
m
1
x 1= a
k 1a
f2= 0
k
195
x 2= a
1 3
x 3= a
2 3
f1= 0
f2= 0
f3= 1
k 2( a
1 3
2 3
-a
1 3
k 3( a
3 3
-a
2 3
3 3

Matriz dos coeficientes de influncia de flexibilidade
1
1
1
[a] =
k1
1
k1
1
k1
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
k1
1
k1
1
k1
+
+
1
k2
1
k2
1
k3
.
N
10.2.3
Coeficientes de rigidez e de flexibilidade
A anlise das expresses (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coeficientes de rigidez e de flexibilidade esto relacionadas entre si. Com efeito,
substituindo a expresso (10.15) na expresso (10.11), obtm-se
{x} = [a] {F } = [a] [k] {x}
(10.17)
donde se obtm a relao:

[a] [k] = dIc ,
(10.18)
onde dIc representa a matriz identidade. A equao (10.18) , pois, equivalente a escrever:
[k] = [a]1
ou
[a] = [k]1 .
(10.19)
Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade so a inversa uma da

outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influncia:
A determinao dos coeficientes de rigidez requer a aplicao das leis
da Esttica. Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes de
JDR
196

rigidez, k1j , k2j , . . . , knj , necessria a soluo de um sistema de
n equaes algbricas. Assim, necessria a resoluo de n sistemas
de n equaes para gerar os coeficientes de rigidez para um sistema
com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num esforo computacional considervel para sistemas que apresentam um nmero n
de graus de liberdade elevado;
A determinao dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado, apresentase, em geral, mais simples e mais adequada.
10.2.4
Coeficientes de influncia de inrcia
A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela
determinao de coeficientes de influncia de inrcia pelo princpio do impulso e da quantidade de movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generalizadas xj j = 1, . . . , n, a aplicao dum sistema de impulsos Ii i = 1, . . . , n,
origina uma variao instantnea das velocidades generalizadas x j j =
1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados atravs de n aplicaes do princpio do impulso e da quantidade de movimento. Para um
sistema linear, as equaes resultantes podem escrever-se na forma:
Ii =
n
X
mij x j
i = 1, 2, . . . , n
(10.20)
j=1
onde os coeficientes mij so os coeficientes de influncia de inrcia.

Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,
x j = 1 e x ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n
(10.21)
ento a equao anterior reduz-se a:

Ii = mij
(10.22)
Assim,
"O coeficiente de influncia de inrcia, designado por mij , definido como
sendo o impulso aplicado no ponto i , Ii , para produzir uma velocidade instantnea unitria no ponto j , x j = 1 , com a velocidade nula em todos os outros pontos,
x ` = 0 ."
`6=j
A equao (10.20) pode escrever-se em notao matricial na seguinte

forma:
n o
I = [m] {x}
(10.23)
n o
onde I e {x}
so os vectores de impulsos e de velocidades e [m] a
matriz de coeficientes de influncia de inrcia dada por:
JDR
[m] =
m11
m21
m31
..
.
197
m12
m22
m32
..
.
m13
m23
m33
..
.
mn1 mn2 mn3
. . . m1n
. . . m2n
. . . m3n
..
..
.
.
. . . mnn
(10.24)
O procedimento para determinar os coeficientes de influncia de inrcia

desenvolve-se do seguinte modo:
1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que x j = 1 e
x ` = 0. A aplicao repetida do princpio do impulso e da quanti`6=j
dade de movimento permite determinar os impulsos aplicados, obtendo-se os coeficientes mij = Ii i = 1, . . . , n.
Exemplo-Determinao de coeficientes de rigidez

Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado
na figura 10.13.
x !( t)
!
k
!
x ( t)
k
m
x ( t)

k


Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente
um deslocamento unitrio segundo cada um dos graus de liberdade, obtmse,
x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = k2
k31 = 0;
JDR
198

k
m
k
m
2 1
= -k
k
x 1= 1
3 1 = 0
1 1
k
2
x 2= 1
= k 1+ k
3 2
= -k
2 2
x 3= 1
= k 2+ k
1 2
= -k
2 3
= -k
1 3
= 0
k
1
= k
x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0
k
2
3 3
k
3
k
1
x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0
k
2
k
3
x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1
Figura 10.14: Determinao dos coeficientes de rigidez

x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = k2
k22 = k2 + k3
k32 = k3 ;
x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = k3
k33 = k3 .
Matriz dos coeficientes de rigidez
k1 + k2
k2
0
k2 + k3 k3
[k] = k2
0
k3
k3
Determinao de coeficientes de flexibilidade: Exemplos

H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema discreto representado na figura 10.15.
Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente
uma fora unitria segundo cada um dos graus de liberdade, obtm-se,
F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
a11 =
a21 =
a31 =
1
3k
1
3k
1
3k ;
JDR
199
x !( t)
!
k
!
x ( t)
k
m
x ( t)

k


m
3 1
a
3
k
m
1 1
k
a
k
a
a
3
2 1
3 2
F 1= 1
2 2
1 2
1 3
k
1
k
a
2 3
F 2= 1
k
a
F 3= 1
m
3 3
Figura 10.16: Determinao dos coeficientes de flexibilidade

F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
a12 =
a22 =
a32 =
F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
a13 =
a23 =
a33 =
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
1
3k
+
+
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

1
1
[a] =
JDR
3k
1
3k
1
3k
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
2k
1
2k
1
2k ;
1
2k
1
2k
+ k1 .
1
3k
1
3k
1
3k
+
+
1
2k
1
2k
1
k
200
H Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga simplesmente apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se representa na figura 10.17.
m

y t
l / "
m
!
y t
l / "
y ! t
l / "
l / "
Figura 10.17: Discretizao de viga simplesmente apoiada

Aplicando, sucessivamente, uma fora unitria nas seces correspondentes aos graus de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18,
obtm-se os coeficientes de flexibilidade1 :
. 1= 1
=
1 1
3 1
3 2
2 1
. 2= 1
=
1 2
2 2
. 3= 1
=
1 3
2 3
3 3
Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga
A deflexo (x) da viga devida a uma carga esttica P dada pela expresso:
2
N
l
>
(
(x) =
P bx
`2
6EI`
P a(`x)
6EI`
b2 x2
0xa

a2 + x2 2`x
ax`
JDR
10.3. Energia cintica e energia potencial
201
F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
768 EI
11 `3
768 EI
7 `3
768 EI ;
a11 =
a21 =
a31 =
F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
768 EI
1 `3
48 EI
11 `3
768 EI ;
a12 =
a22 =
a32 =
F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
768 EI
11 `3
768 EI
9 `3
768 EI .
a13 =
a23 =
a33 =
Matriz dos coeficientes de flexibilidade

9
11
`3
EI
[a] =
768
11
768
7
768
7
768
11
768
9
768
768
1
48
11
768
10.3
Energia cintica e energia potencial
Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a fora aplicada na direco de xi

massa mi num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
k
f
1
k
1
x
1
f
2
i-1
f
i
i-1
i-1
f
i+ 1
m
i
x
i
i+ 1
i+ 1
i+ 1
f
n
i+ 1
n + 1
x
n

A energia potencial elstica (tambm designada por energia de deformao) dada por:
1
Vi = fi xi .
2
JDR
(10.25)
202

A energia potencial total pode exprimir-se:
n
X
V =
Vi =
i=1
1X
fi xi .
2
(10.26)
i=1
Como, de acordo com a expresso (10.10),

fi =
n
X
kij xj ,
(10.27)
j=1
a equao acima vem:

V =
n
1X
i=1
n
n
n
X
1 XX
kij xi xj .
kij xj xi =
2
(10.28)
i=1 j=1
j=1
A equao anterior pode tambm escrever-se na forma matricial:

1
{x}T [k] {x} ,
(10.29)
2
onde o vector de deslocamentos dado por (10.8) e a matriz de rigidez
dada por:
k11 k12 . . . k1i . . . k1n

k21 k22 . . . k2i . . . k2n
..
..
..
..
. . ..
.
.
.
.
.
.
[k] =
(10.30)
ki1 ki2 . . . kii . . . kin .
..
..
..
..
. . ..
.
. .
.
.
.
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
V =
Por sua vez, a energia cintica associada massa mi , por definio,

igual a:
1
Ti = mi x 2i .
2
A energia cintica total do sistema pode ento escrever-se:
T =
n
X
i=1
(10.31)
Ti =
1X
mi x 2i ,
2
(10.32)
i=1
que pode ainda escrever-se em notao matricial como:

1
{x}
T [m] {x}
,
2
onde o vector de velocidades dado por:
T =
{x (t)} =
x 1 . . . x i . . . x n
(10.33)
(10.34)
JDR
10.3. Energia cintica e energia potencial
203
e a matriz de massa diagonal dada por:
[m] =
m1
0
..
.
0
..
.
0
...
m2 . . .
..
..
.
.
0
...
..
..
.
.
0
0
..
.
...
...
..
.
0
0
..
.
mi . . .
..
..
.
.
... 0
...
0
..
.
(10.35)
mn
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em

vez dos deslocamentos fsicos xj , a expresso da energia cintica vem:
T =
1
{q}
T [m] {q}
(10.36)
onde {q}
o vector de velocidades generalizadas dado por:
{q (t)} =
q1 q2 . . . qi . . . qn1 qn
(10.37)
e [m] a matriz de massa generalizada dada por:
[m] =
m11
m21
..
.
m12
m22
..
.
...
...
..
.
m1i
m2i
..
.
...
...
..
.
m1n
m2n
..
.
mi1
..
.
mi2
..
.
...
..
.
mii
..
.
...
..
.
...
min
..
.
mn1 mn2 . . . mni
(10.38)
mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,

eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expresso (10.29), a energia potencial uma funo
quadrtica dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cintica uma
funo quadrtica das velocidades. Por isso, a energia potencial e a energia cintica designam-se ambas por formas quadrticas. Por definio, a
energia cintica no pode ser negativa e apenas nula quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cintica como uma forma
quadrtica definida positiva, e a matriz de massa [m] designada por matriz definida positiva.
Por outro lado, a energia potencial , em geral, uma forma quadrtica
definida positiva, e a matriz de rigidez [k] definida positiva. No entanto, h sistemas para os quais a energia potencial nula sem que todos
os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-definidos).
Nestes casos, a energia potencial uma funo quadrtica semi-definida
positiva em vez de definida positiva. Em consequncia, a matriz de rigidez [k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k]
JDR
204
semi-definida positiva e [m] definida positiva designa-se por sistema

semi-definido e apresenta ligaes ao exterior tais que lhe permitem movimentos de corpo rgido.
10.4
Coordenadas generalizadas e foras generalizadas
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser formuladas em termos de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto,
necessrias n coordenadas independentes para descrever o movimento de
um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coordenadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas,
usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas generalizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de
forma nica a configurao dinmica do sistema, sendo tambm independentes de condies de restrico.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pndulo triplo da figura 18. A configurao do sistema pode ser especificada por seis coordenadas lineares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas
coordenadas no so independentes, pois esto restringidas pelas seguintes relaes de ligao, figura 10.20:
x21 + y12 = `21
(x2 x1 )2 + (y1 y2 )2 = `22 .
(x3 x2 )2 + (y3 y2 )2 = `23
(10.39)
Como as coordenadas (xi , yi ) no so independentes, no podem ser

chamadas de coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o nmero
de coordenadas (6) menos o nmero de restrices (3) d o nmero de
graus de liberdade do sistema (3). Se no houvesse restrices, isto , se
os pndulos fossem removidos de modo que as massa m1 , m2 e m3 fossem
livres para se moverem no plano xy, ento haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam ento coordenadas generalizadas.
Para o pndulo triplo representado, as coordenadas i i = 1, 2, 3 podem
definir a configurao do sistema. Como elas so independentes umas das
outras, e das restrices, elas formam um conjunto de coordenadas generalizadas e so notadas por qj j = 1, 2, 3. Assim, o nmero de coordenadas
generalizadas (3) igual ao nmero de graus de liberdade (3).
Em geral, certas foras actuam sobre o sistema. Quando as coordenadas generalizadas qj sofrem uma variao qj , o trabalho realizado pode
designar-se por Wj . Ento, a fora Qj correspondente coordenada generalizada qj pode definir-se por:
JDR
10.5. Princpio de Hamilton
205
x
l
G
y
m
l
G
y
m
x
G
x
l
!
y
Figura 10.20: Pndulo triplo
Qj =
Wj
.
qj
(10.40)
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento

linear, ento a fora generalizada Qj uma fora, enquanto que se qj for um
deslocamento angular, ento Qj ser um momento.
10.5
Princpio de Hamilton
A formulao variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento das

equaes de movimento de um sistema mecnico ou estrutural baseia-se
no princpio de Hamilton. A aplicao do princpio de Hamilton conduz
directamente s equaes de movimento.
O princpio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variao das
energias cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no
conservativas consideradas durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de
ser igual a zero ",
Zt2
t1
onde
JDR
(T V )dt +
Zt2
Wnc dt = 0
t1
(10.41)
206

T : energia cintica do sistema;
V : energia potencial do sistema (energia de deformao e posicional);
Wnc : trabalho realizado por foras no conservativas (amortecimento
e foras exteriores)
: variao durante o intervalo de tempo considerado.
Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as

respectivas foras generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo as
hipteses,
i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q1 , q2 , . . . qj , . . . , qn );
ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );
iii. Wnc = Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj , . . . + Qn qn ;
aps introduo das relaes (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variao,
obtm-se:
Zt2
t1

T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
+
t1
Zt2
t1

T
T
T
T
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
(10.42)

V
V
V
V
q1 +
q2 + . . . +
qj + . . . +
qn dt
q1
q2
qj
qn
Zt2
+
[Q1 q1 + Q2 q2 + . . . + Qj qj + . . . + Qn qn ] dt = 0.
t1
Integrando por partes os termos dependentes das velocidades generalizadas qj j = 1, . . . , n vem,

Zt2
t1
T
qj dt =
qj
Zt2
t1

=
qj
T
qj
qj
dqj
dt
Zt2

dt =
t1
t2
t1
Zt2
t1
T d
(qj ) dt
qj dt
T
qj
(10.43)

qj dt.
JDR
207
O primeiro termo do segundo membro nulo para cada coordenada,

pois que qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0 a condio de base imposta s variaes.
Aps introduo de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtm-se:

Zt2 X
n
d T
T
V
+ Qj qj dt = 0.
dt qj
qj
qj
t1
(10.44)
Como todas as variaes qj j = 1, . . . , n so arbitrrias, a equao s

ser verificada quando o termo dentro do parnteses se anular, conduzindo
s equaes de Lagrange:
d
dt
T
qj
T
V
+
= Qj
qj
qj
j = 1, . . . , n.
(10.45)
As equaes de Lagrange so o resultado da aplicao do princpio variacional de Hamilton, na condio de que os termos representativos da
energia e trabalho possam exprimir-se em termos das coordenadas generalizadas e das suas derivadas em ordem ao tempo. As equaes de Lagrange
so aplicveis a todo o sistema linear ou no linear que verifique estas condies.
As equaes de Lagrange exprimem o equilbrio dinmico de um sistema em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares
ou angulares), da energia cintica total do sistema e da variao de energia potencial do sistema relativamente energia potencial na posio de
equilbrio esttico.
A aplicao do princpio variacional de Hamilton difere da anlise pelo
teorema dos deslocamentos virtuais na medida em que as foras de inrcia
e elsticas no so explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectivamente, as variaes das energias cintica e potencial.
10.6
Equaes de Lagrange
As equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas de uma forma simples em termos das coordenadas generalizadas pela
utilizao das equaes de Lagrange que se podem escrever na forma
d
dt
L
qj
L
= Qj
qj
j = 1, . . . , n
(10.46)
onde L = T V designada por funo lagrangeana do sistema (ou lagrangeana), qj j = 1, . . . , n so as coordenadas generalizadas e Qj
j =
1, . . . , n so as respectivas foras generalizadas no conservativas associadas.
JDR
208
Como a energia potencial V no uma funo das velocidades generalizadas qj j = 1, . . . , n, as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma:

T
V
d T
+
= Qj
j = 1, . . . , n.
(10.47)
dt qj
qj
qj
As foras representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser foras dissipativas, de amortecimento viscoso, ou outras foras exteriores que no derivam de um potencial. Por exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam foras
exteriores actuantes na massa mk do sistema, nas direces x, y e z, respectivamente, ento as foras generalizadas Qj j = 1, . . . , n podem ser
calculadas como:
Qj =

n
X
xk
yk
zk
Fxk
+ Fyk
+ Fzk
qj
qj
qj
j = 1, . . . , n
(10.48)
k=1
onde xk , yk e zk so os deslocamentos da massa mk nas direces x, y e z

respectivamente.
10.6.1
Funo de dissipao de Rayleigh
Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as foras de amortecimento so proporcionais s velocidades generalizadas, pode definir-se
uma funo potencial de tipo dissipativo, designada por funo de dissipao de Rayleigh e dada por:
n
F=
1 XX
crs qr qs
2
r, s = 1, . . . , n
(10.49)
r=1 s=1
onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n so simtricos em r e s. Assim, as foras generalizadas de amortecimento viscoso
so dadas pelo gradiente da funo de dissipao de Rayleigh:
Qj =
F
qj
j = 1, . . . , n.
(10.50)
Separando as foras no conservativas de amortecimento viscoso, ento

as equaes de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:

T
V
F
d T
+
+
= Qj
j = 1, . . . , n
(10.51)
dt qj
qj
qj
qj
As equaes de Lagrange representam um sistema de n equaes diferenciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas generalizadas. Assim, as equaes de movimento de um sistema vibratrio podem ser derivadas desde que as expresses da energia potencial e cintica
e a expresso do trabalho virtual estejam disponveis.
JDR
209
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabelecimento do sistema de equaes de movimento, especialmente quando o nmero de graus de liberdade elevado.
Refira-se ainda que as equaes de Lagrange estabelecem a condio
de equilbrio global do sistema e no requerem a determinao de foras
interiores, como na mecnica newtoniana.
Exemplo
Estabelecer as equaes diferenciais de movimento do sistema representado na figura 10.21 utilizando as equaes de Lagrange.
Energia cintica
T = 12 m0 x 20 + 21 J0 2 + 12 m1 (x 0 + h1 + x 1 )2 + 21 J1 2
h
i2
+ 12 m2 x 0 + (h1 + h2 ) + x 2 + 21 J2 2
h
i2
+ 12 m3 x 0 + (h1 + h2 + h3 ) + x 3 + 21 J3 2
Energia potencial
1
1
1
1
1
V = k0 x20 + kt0 2 + k1 x21 + k2 (x2 x1 )2 + k3 (x3 x2 )2
2
2
2
2
2
Equaes de Lagrange

T
T
V
+
= Qx0
x 0
x0 x0

d T
T
V
+
= Q
dt
d
dt
JDR
210
d
dt
d
dt
d
dt
T
x 1
T
x 2
T
x 3
T
V
+
= Qx1
x1 x1
T
V
+
= Qx2
x2 x2
T
V
+
= Qx3
x3 x3
Equaes de movimento
(m0 + m1 + m2 + m3 ) x
0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )]
+m1 x
1 + m2 x
2 + m3 x
3 + k0 x0 = 0
[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] x
0

2
2
2
+ J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )
+m1 h1 x
1 + m2 (h1 + h2 )
x2 + m3 (h1 + h2 + h3 )
x3 + kt0 = 0
m1 x
0 + m1 h1 + m1 x
1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
m2 x
0 + m2 (h1 + h2 ) + m2 x
2 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 k3 x3 = 0
m3 x
0 + m3 (h1 + h2 + h3 ) + m3 x
3 k 3 x2 + k 3 x3 = 0
Vectores de deslocamento e de acelerao
x0
x1
{x(t)} =
{
x(t)} =
x2
x3
x
0
x
1
x
2
x
3
10.7
Equaes de movimento na forma matricial
As equaes de movimento na forma matricial de um sistema com n graus

de liberdade podem ser estabelecidas directamente a partir das equaes
de Lagrange:
d
dt
T
qj
T
V
F
+
+
= Qj
qj
qj
qj
j = 1, . . . , n.
(10.52)
JDR
10.7. Equaes de movimento na forma matricial
211
De acordo com as expresses (10.29) e (10.33), a energia cintica e a

energia potencial so dadas pelas equaes matriciais:
T =
1
{q}
T [m] {q}
,
2
(10.53)
1
{q}T [k] {q} .
(10.54)
2
A aplicao das equaes de Lagrange a cada uma das coordenadas generalizadas qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de massa,
[m] = [m]T , conduz a:
V =
1
T
1
= {}T [m] {q}
+ {q}
T [m] {}
qj
2
2
j = 1, . . . , n
= {}T [m] {q}
(10.55)
= {m}T
j {q}
onde ij o smbolo de Kronecker,

1 para i = j
ij =
0 para i 6= j
e {} o vector dos smbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j

valem 0 e cuja componente para i = j vale 1. O termo {m}T
j representa
um vector linha idntico linha de ordem j da matriz [m]. Derivando a
expresso anterior em ordem ao tempo, obtm-se:

d T
= {m}T
q}
j = 1, . . . , n.
(10.56)
j {
dt qj
De forma idntica, derivando a expresso da energia potencial e tendo
em conta a simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:
V
1
1
= {}T [k] {q} + {q}T [k] {}
qj
2
2
= {}T [k] {q}
j = 1, . . . , n
(10.57)
= {k}T
j {q}
onde {k}T
j representa um vector linha idntico linha de ordem j da matriz
[k].
Substituindo as expresses (10.56) e (10.57) nas equaes de Lagrange,
obtm-se a equao matricial de movimento:
[m] {
q } + [k] {q} = {Q}
(10.58)
onde o vector {Q} o vector de foras generalizadas no conservativas.

JDR
212
JDR
CAPTULO
11

Regime livre
11.1
Introduo
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado

na figura 11.1 descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que
definem as posies instantneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posies de equilbrio esttico.
f1( t)
x 1 (t)
k
m
1
fi( t )
x i( t)
m
i
fn ( t)
x n (t)
n
i+ 1
Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

newtoniana necessrio construir os diagramas de corpo livre das massas
mi i = 1, . . . , n que se representa na figura 11.2.
Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genrica mi i =
2, . . . , n 1, a aplicao da 2a lei de Newton do movimento conduz seguinte equao diferencial de movimento,
213
214
11. Sistema com n gdl: Regime livre
f i( t )
k i( x i- x
i-1
)
m
k i( x
i+ 1
-x i )
Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi
mi x
i ki xi1 + (ki + ki+1 ) xi ki+1 xi+1 = fi
i = 2, 3, . . . , n 1. (11.1)
As equaes de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas

da equao acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,
m1 x
1 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1
(11.2)
mn x
n kn xn1 + (kn + kn+1 ) xn = fn .
(11.3)
As equaes diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus

de liberdade formam um sistema de n equaes diferenciais ordinrias de
2a ordem na varivel tempo. As n equaes diferenciais apresentam-se ligadas ou acopladas, isto , constituem um sistema de n equaes diferenciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar o movimento
da massa mj e vice-versa.
As equaes de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se numa forma matricial do seguinte modo,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(11.4)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)} e {
x (t)} representam, respectivamente,
o vector de deslocamento e de acelerao, e o vector {f (t)} representa a
solicitao externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] so, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e so simtricos, isto ,
mij = mji
kij = kji
i, j = 1, . . . , n.
(11.5)
Assim, as matrizes [m] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[k] = [k]T .
(11.6)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] so de

dimenso (n n),
JDR
[m] =
215
m1
..
.
mi
..
(11.7)
mn
[k] =
k1 + k2
k2
0
...
0
k2
k2 + k3
k3
...
0
0
k3
k3 + k4 . . .
0
..
..
..
..
.
.
.
kn
.
0
0
0
kn kn + kn+1
(11.8)
Os vectores de deslocamento {x (t)} , de acelerao {

x (t)} e de fora
{f (t)} possuem n componentes e vm definidos da seguinte forma,
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x
1 (t)
...
x
i (t)
, {
x (t)} =
...
x
n (t)
f1 (t)
...
fi (t)
, {f (t)} =
...
fn (t)
(11.9)
O sistema considerado, sistema de massas concentradas, um caso particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e no apresenta
acoplamento dinmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de massa e
de rigidez apresentam a seguinte topologia,
. . . k1n
. . . k2n
. . . k3n
[m] =
, [k] =
.
..
..
.
.
mn1 mn2 mn3
kn1 kn2 kn3 . . . knn
(11.10)
O acoplamento das equaes diferenciais de movimento traduz-se, na
escrita em notao matricial, pela presena de termos no nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.
11.2
m11
m21
m31
..
.
m12
m22
m32
..
.
m13
m23
m33
..
.
. . . m1n
. . . m2n
. . . m3n
..
..
.
.
. . . mnn
k11
k21
k31
..
.
k12
k22
k32
..
.
k13
k23
k33
..
.
Equaes de movimento livre ou natural
Em regime livre ou natural, a solicitao externa nula, {f (t)} = 0, figura 11.3, pelo que as equaes de movimento escrevem-se,
JDR
216
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0} .
x (t)
k
m

(11.11)
x i( t)
k
m
i
x n (t)
n
i+ 1
Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

Na situao de regime livre ou natural as equaes de movimento constituem um sistema de equaes diferenciais ordinrias homogneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre necessrio
resolver o sistema de equaes diferenciais homogneas. Nesse sentido,
estabelea-se a seguinte hiptese: As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um
movimento harmnico sncrono de frequncia . Assim, a soluo para
x (t) da forma,
{x (t)} = {u} cos (t )
(11.12)
onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movimento para xi (t) i = 1, . . . , n.

Substituindo esta soluo nas equaes de movimento (11.11), obtmse,
2

[m] + [k] {u} cos (t ) = {0} .
(11.13)
Como a soluo arbitrada deve verificar as equaes de movimento

para todo e qualquer instante t com cos (t ) diferente de zero, ento
o vector de incgnitas {u} deve verificar o sistema de equaes algbricas
homogneas seguinte,

[k] 2 [m] {u} = {0} .
(11.14)
Assim, as amplitudes {u} do movimento harmnico sncrono de xi (t) i =

1, . . . , n so fornecidas pela soluo do sistema homogneo (11.14) que,
refira-se, verificado pela soluo trivial {u} = {0} que corresponde posio de equilbrio esttico do sistema e ausncia de vibrao.
11.3
Para a existncia de solues no triviais para o vector {u} de amplitudes,

o determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogneo (11.14)
tem de ser nulo, isto ,
JDR
11.4. Modos naturais de vibrao
217

() = [k] 2 [m] = 0.
(11.15)
O determinante (11.15) designa-se por determinante caracterstico e conduz a uma equao polinomial de grau n em 2 , designada por equao
caracterstica ou de frequncias. As suas razes, i2 i = 1, . . . , n, valores
particulares de 2 para os quais o sistema homogneo (11.14) admite solues no nulas para o vector {u}, designam-se por valores caractersticos e
representam as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para
o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogneo (11.14) admite
n solues no nulas para {u}, correspondentes s n frequncias naturais
i i = 1, . . . , n com 1 < 2 < . . . < i < . . . < n ,
u11
...
ui1
12 {u}1 =
...
un1
u1i
...
uij
j2 {u}j =
.
.
.
.
unj
(11.16)
Nestas condies, o sistema possui n solues no triviais da forma

{x (t)} = {u} cos (t ), representando cada uma delas um movimento
sncrono caracterizado pelas frequncias i i = 1, . . . , n e pelos respectivos
vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.17)
Introduzindo no sistema homogneo (11.14) 2 = i2 i = 1, . . . , n, obtmse ento os vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para 2 = i2 i =
1, . . . , n, o vector {u}i i = 1, . . . , n a soluo no nula do sistema de equaes,

[k] i2 [m] {u}i = {0}
i = 1, . . . , n.
(11.18)
No entanto, como a soluo de um sistema homogneo definida a

menos de uma constante, isto , se o vector {u}i i = 1, . . . , n soluo do
sistema homogneo (11.18), ento o vector {u}i tambm soluo, sendo
uma constante. Apenas as razes entre as componentes do vector soluo
so nicas.
11.4
Modos naturais de vibrao

As n solues distintas i2 ; {u}i i = 1, . . . , n do problema homogneo
(11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmnico sncrono do sistema possvel, designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n
de amplitudes por vectores modais.
JDR
218
Os n movimentos sncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas

frequncias naturais i i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n
designam-se por modos naturais de vibrao do sistema,
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.19)
Refira-se que as frequncias naturais devem ser ordenadas por ordem

crescente,
1 < 2 < . . . < i < . . . < n
(11.20)
designando-se a frequncia mais baixa, 1 , por frequncia natural fundamental.

Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, solues do sistema homogneo
associadas a cada uma das frequncias naturais, representam as formas naturais de vibrao do sistema, e definem a forma ou configurao espacial assumida pelo sistema durante o movimento sncrono de frequncia
i i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibrao (frequncias e formas naturais) constituem uma propriedade intrnseca do sistema e so nicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Noutros termos, uma forma modal nica embora as amplitudes no o sejam.
Apenas as razes entre as componentes dos vectores modais so nicas.
Para um sistema com trs graus de liberdade, como representado na
figura 11.4, nas figuras 11.5a-11.5c representam-se as coorespondentes trs
formas naturais de vibrao.
k

m

x (t)
k
m
x (t)
k !
m
x ! (t)
!
Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade

No primeiro modo natural, figura 11.5a, as massas m1 , m2 e m3 movemse no mesmo sentido, isto , em fase. No segundo modo natural, figura
11.5b,as massas m1 e m2 movem-se em fase entre si e em oposio de fase
com a massa m3 . Assim, um ponto do elemento elstico que liga as massas
m2 e m3 permanece estacionrio e designa-se por nodo de vibrao. Para o
terceiro modo natural de vibrao, figura 11.5c, as massas m1 e m3 movemse em fase entre si e em oposio de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibrao, um deles entre as massas m1 e m2 e o
outro ente as massas m2 e m3 .
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa matriz designada por matriz modal,
JDR
11.5. Resposta livre ou natural

m
219
m
!
m
m
!
m
1
m
2
m
3
n o d o
3
n o d o
m
1
m
2
m
3
n o d o s
2
m
n o d o
n o d o
(c) Terceira forma natural
Figura 11.5: Formas naturais de vibrao de um sistema com 3 graus de

liberdade
[U ] =
{u}1 . . . {u}i . . . {u}n
(11.21)
ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.
11.5
As equaes diferenciais homogneas (11.11) de movimento em regime livre ou natural admitem, pois, n solues no triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (t ), representando cada uma delas um modo natural de vibrao do sistema,
JDR
220
{x (t)}i = {u}i cos (i t i )
i = 1, . . . , n.
(11.22)
Como os modos naturais de vibrao so independentes, a sua combinao linear ainda uma soluo das equaes diferenciais (11.11) de
movimento,
{x (t)} =
n
X
i=1
ci {x (t)}i .
(11.23)
Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da sobreposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados cada um por
uma constante que representa o respectivo grau de participao do modo
no movimento livre,
{x (t)} = c1 {u}1 cos (1 t 1 ) + . . . + ci {u}i cos (i t i )
|
{z
}
|
{z
}
1o modo
io modo
+ . . . + cn {u}n cos (n t n ) .
|
{z
}
(11.24)
no modo
onde as constantes ci , i i = 1, . . . , n so determinadas a partir das condies iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
{x (t = 0)} = {x}0
{x (t = 0)} = {x}
0.
(11.25)
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a

resposta pode ainda escrever-se na forma,
u11 . . . u12 . . . un1

..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
u
.
.
.
u
.
.
.
u
{x (t)} =
ji
ni
i1
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
un1 . . . ujn . . . unn
= [U ] {g (t)} .
c1 cos (1 t 1 )
..
c
cos
(
i t i )
i
.
..
cn cos (n t n )
(11.26)
onde as componentes do vector {g (t)} representam as funes do tempo

para cada modo natural de vibrao.
11.6
Normalizao dos vectores modais
Conforme j foi referido, os vectores modais, sendo a soluo de um sistema de equaes homogneas, so vectores definidos a menos de uma
constante.
JDR
11.7. Ortogonalidade
221
Um procedimento de normalizao de vectores transforma um vector

modal num vector modal nico sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes so definidas em proporo. De entre os possveis
esquemas de normalizao de vectores, no mbito da anlise de vibraes,
a normalizao para massas modais unitrias revela-se particularmente interessante, como, alis, se verificar mais adiante. O procedimento consiste
na normalizao dos vectores modais de modo a que se verifique a seguinte
condio,
{}T
i [m] {}i = 1 i = 1, . . . , n
(11.27)
onde os vectores {}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais normalizados para massas modais unitrias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relaes,
2
{}T
i [k] {}i = i
i = 1, . . . , n.
(11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {}i i = 1, . . . , n podem obter-se a partir dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes relaes,
{}i = q
11.7
1
{u}T
i [m] {u}i
{u}i
i = 1, . . . , n.
(11.29)
Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibrao distintos, (i , {}i ) i = 1, . . . , n com 1 <

. . . < i < . . . < n , constituem as solues do sistema homogneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,
[k] {} = 2 [m] {} .
(11.30)
[k] {}r = r2 [m] {}r
(11.31)
Considerando duas solues distintas, (r , {}r ) e (s , {}s ), elas verificam necessariamente as equaes,
[k] {}s = s2 [m] {}s .

Premultiplicando as expresses (11.31) e (11.32) por
pectivamente, obtm-se,
JDR
(11.32)
{}T
s
e {}T
r res-
T
2
{}T
s [k] {}r = r {}s [m] {}r
(11.33)
T
2
{}T
r [k] {}s = s {}r [m] {}s .
(11.34)
222
Efectuando a transposio da expresso (11.34), tendo em conta a simetria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtm-se,
T
2
{}T
s [k] {}r = s {}s [m] {}r .
(11.35)
Subtraindo membro a membro as expresses (11.35) e (11.33) vem,

0 = s2 r2 {}T
s [m] {}r .
(11.36)
Como as frequncias naturais r < s so distintas, ento verificam-se

necessariamente as relaes,
{}T
s [m] {}r = 0 r, s = 1, . . . , n.
(11.37)
Os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n so, pois, ortogonais em relao

matriz de massa [m]. Das expresses (11.33) e (11.34) decorrem igualmente
as seguintes relaes de ortogonalidade dos vectores modais em relao
matriz de rigidez [k],
{}T
s [k] {}r = 0 r, s = 1, . . . , n.
(11.38)
Assim, os vectores modais {}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades

de ortogonalidade em relao s matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que no se trata da propriedade de ortogonalidade ordinria
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade ponderada pelas matrizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para massas
modais unitrias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por ortonormalidade e pode escrever-se na forma,
{}T
r [m] {}s = rs
2
{}T
r [k] {}s = r rs
r, s = 1, . . . , n
r, s = 1, . . . , n
(11.39)
(11.40)
onde rs representa o smbolo de Kroenecker e vale,

rs =
1 r=s
.
0 r=
6 s
(11.41)
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz modal [], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte forma,
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2
(11.42)
2
onde dIc representa a matriz identidade e uma matriz diagonal cujos
termos so os quadrados das frequncias naturais de vibrao,
JDR
11.7.1
1
..
dIc =
.
1
..
223
2
=
12
..
.
i2
..
n2
(11.43)
Teorema da expanso
Os vectores modais {}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente independentes, constituem uma base do espao de dimenso n. Assim, qualquer
vector de dimenso n pode exprimir-se como uma combinao linear dos
vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantneo do sistema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado sobreposio dos n modos naturais de vibrao multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de participao de cada modo no movimento do sistema,
n
X
{v} =
i=1
ci {u}i .
(11.44)
As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores

modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os
membros de (11.44) por {}T
i = 1, . . . , n. Tendo em conta as proprii [m]
edades de ortonormalidade, obtm-se,
ci = {}T
i [m] {v}
i = 1, . . . , n.
(11.45)
A expresso (11.44) representa a expanso de um vector {v} de dimenso n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expanso.
11.8
Sistemas semi-definidos
Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura 11.6.
x 1 (t)
m
1
x i( t)
m
i-1
x n (t)
n
Figura 11.6: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liberdade

JDR
224
O movimento do sistema completamente descrito pelas coordenadas

xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies das massas mi i = 1, . . . , n
em qualquer instante t a partir das respectivas posies de equilbrio esttico. Na direco do movimento, o sistema no apresenta ligaes ao
exterior, isto , o movimento no restringido. Assim, o sistema pode
efectuar um movimento de corpo rgido, de modo que a energia potencial de natureza elstica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n sejam nulas. Naturalmente, e por definio, a energia
cintica positiva.
As equaes de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {0}
(11.46)

2 = [k] 2 [m] ,
(11.47)
onde [m] e [k] so, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os

vectores {x (t)} e {
x (t)} os vectores de deslocamento e de acelerao.
Adoptando um procedimento idntico ao exposto na seco 11.3 (pgina 216), o determinante caracterstico vem,
cujas razes representam as frequncias naturais de vibrao do sistema.

No entanto, para este tipo de sistemas com graus de liberdade no restringidos (ausncia de ligaes ao exterior), a equao caracterstica apresenta razes nulas, em nmero igual ao nmero de graus de liberdade no
restringidos, a que correspondem frequncias naturais nulas, o que significa que no existe oscilao no movimento associado a estas razes. Para as
frequncias nulas, as respectivas formas naturais de vibrao representam
movimentos de corpo rgido, isto , movimentos sem oscilao e sem deformao elstica dos elementos de ligao.
Os sistemas com ligaes ao exterior no restringidas apresentam, pelo
menos, uma das frequncias naturais nula e um modo associado que traduz
um movimento de corpo rgido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elstica
uma forma quadrtica semi-definida positiva e a matriz de rigidez [k]
semi-definida positiva e, em consequncia, uma matriz singular.
Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral,
uma combinao de modos de corpo rgido e dos modos elsticos. Refira-se
que, os modos naturais de corpo rgido, sendo solues do problema caracterstico, so ainda ortogonais aos modos naturais de vibrao elsticos. Na
figura 11.7 representa-se um sistema semi-definido.
11.9
Os modos naturais
de vibrao
so dados pelas solues do problema ca-

2
racterstico [k] [m] {u} = {0}. Assim, as solues r2 ; {u}r , r = 1, . . . , n
JDR
G ( t)
k
J
225
G ( t)

J

k
!
G !( t)
"
G "( t)
verificam a equao,
[k] {u}r = r2 [m] {u}r
r = 1, . . . , n.
(11.48)
Premultiplicando ambos os membros por {u}T

r e dividindo pelo escalar
T
{u}r [m] {u}r obtm-se,
r2 =
{u}T
r [k] {u}r
{u}T
r [m] {u}r
r = 1, . . . , n.
(11.49)
A expresso anterior mostra que o quociente de duas formas quadrticas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibrao e o denominador proporcional energia cintica, representa as
frequncias naturais r2 r = 1, . . . , n de vibrao.
Para um vector arbitrrio {v} no nulo e de dimenso n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,
R ({v}) =
{v}T [k] {v}
{v}T [m] {v}
(11.50)
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente do

vector arbitrrio {v}.
Se o vector arbitrrio {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, ento o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequncia natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionrios na vizinhana dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibrao.
Considere-se ento a expanso de um vector arbitrrio {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitrias,
JDR
226
{v} =
n
X
r=1
cr {}r
{}1
{}i
...
{}n
...
c1
..
.
(11.51)
ci
= [] {c}
..
cn
onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector

{v} na base modal.
Introduzindo a expanso do vector {v} no quociente de Rayleigh e tendo
em conta as propriedades de ortonormalidade,
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(11.52)
obtm-se,
R ({v}) =
{c} [] [k] [] {c}
{c}T []T [m] [] {c}

{c}T 2 {c}
{c}T dIc {c}
n
P
r2 c2r
r=1
n
P
r=1
(11.53)
c2r
Admitindo, por hiptese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente

do vector modal {}s , ento os coeficientes cr r = 1, . . . , nr 6= s so muito
pequenos quando comparados com o coeficiente cs , isto ,
cr = r cs
r = 1, . . . , n r 6= s
(11.54)
sendo r r = 1, . . . , n r 6= s uma quantidade pequena, r << 1 r =

1, . . . , n r 6= s .
Introduzindo agora cr = r cs r = 1, . . . , n r 6= s no quociente R ({v})
obtm-se,
s2 c2s +
n
P
r2 2r c2s
r=1
r6=s
R ({v}) =
c2s +
n
P
(11.55)
2r c2s
r=1
r6=s
Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh simplifica-se na forma,

JDR
227
s2 +
n
P
r2 2r
r=1
r6=s
R ({v}) =
1+
n
P
(11.56)
2r
r=1
r6=s
Desenvolvendo o termo
1+
1
n
P
r=1
r6=s
em srie de Taylor em torno do ponto
2r
regular r = 0 r = 1, . . . , n r 6= s,
1+
1
n
P
2r
=1
r=1
r6=s
n
X
2r ,
(11.57)
r=1
r6=s
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
n
n
X
X
r2 2r 1
2r .
R ({v})|r =0 = s2 +
r=1
r6=s
(11.58)
r=1
r6=s
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando os

termos de ordem superior segunda, o quociente de Rayleigh vem,
R ({v})
= s2 +
n
X
r=1
r6=s

r2 s2 2r
= s2 + O 2 .
(11.59)
O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da

forma natural {}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (), o quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequncia
natural s2 associada de uma

a
2
pequena quantidade de 2 ordem, O . Assim, o quociente de Rayleigh
possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os
valores estacionrios iguais ao quadrado das frequncias naturais corres
pondentes. Alm disso, na vizinhana do modo fundamental 12 , {u}1 ,
o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mnimo, isto , o
quociente de Rayleigh um majorante da frequncia natural fundamental.
Com efeito, substituindo s = 1 na expresso (11.59) obtm-se,
R ({v})
= 12 +
n
X
r=2

r2 12 2r .
(11.60)
Como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , ento pode escrever-se,

R ({v})
= 12 + O+ 2 .
JDR
(11.61)
228
Da expresso anterior decorre que o quociente de Rayleigh maior ou

igual ao quadrado da frequncia natural fundamental,
R ({v}) 12 ,
(11.62)
onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os r forem idnticos

a zero, o que equivale a dizer que ento o vector arbitrrio {v} idntico
ao vector modal {}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca menor que a frequncia natural
fundamental e o valor mnimo que pode tomar o da frequncia fundamental.
Procedendo de forma idntica ao atrs exposto, isto , fazendo agora
s = n na expresso (11.59), pode igualmente concluir-se que,
R ({v})
= n2 +
n1
X
r=1

r2 12 2r .
(11.63)
Mas como 1 < 2 < 3 < . . . < r < . . . < n , tem-se,

R ({v})
= n2 + O 2 ,
(11.64)
R ({v}) n2 .
(11.65)
donde se conclui que
Assim, o quociente de Rayleigh sempre inferior mais alta frequncia

natural, n , e o valor mximo que pode tomar o da frequncia natural
mais elevada, se o vector arbitrrio {v} for idntico ao vector modal {}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
12 R ({v}) n2 .
(11.66)
O quociente de Rayleigh aplicado na prtica para obteno de estimativas para a frequncia fundamental de vibrao de um sistema a partir de
vectores arbitrrios. Utiliza-se tambm em algoritmos de resoluo do problema caracterstico, para determinao das frequncias e formas naturais
de vibrao, como acelerador da convergncia do processo iterativo.
Para vector arbitrrio {v} pode tomar-se qualquer vector no nulo. Obviamente que a aproximao fornecida pelo quociente de Rayleigh ser
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vibrao fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos deslocamentos estticos provocados por foras proporcionais s massas constitui, em geral, uma boa aproximao da forma fundamental de vibrao, e
revela-se adequado para estimar a frequncia fundamental atravs do quociente de Rayleigh.
JDR
229
H Exemplo
Determinar estimativas da frequncia natural fundamental do sistema representado na figura 11.8 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar diferentes vectores arbitrrios e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.
k

x (t)
k

x (t)
k !
m
x ! (t)
!
Figura 11.8: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade

Propriedades de massa e de rigidez
m1 = m2 = m
m3 = 2m
Matrizes de massa e de rigidez
1 0 0
[m] = m 0 1 0
0 0 2
k1 = k2 = k
k3 = 2k
2 1
0
3 2
[k] = k 1
0 2
2
Frequncia natural fundamental exacta e respectivo vector modal
r
1
k
1.861
1 = 0.3731
{u}1 =
m
2.162
Aplicao do quociente de Rayleigh
Vector arbitrrio
{v} para aproximao da forma natural fundamen 1
1
tal: {v} =

1
Quociente de Rayleigh R ({v})
T

2 1
0 1
1
1
1
3 2
1
{v}T [k] {v} = k
=k

1
0 2
2
1
T

1 0 0 1
1
0 1 0
1
1
= 4m
{v}T [m] {v} = m

1
0 0 2
1
JDR
230
R ({v}) =
k
k
= 0.25
4m
m
q
k
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1QR = 0.5 m
Comparao com a soluo exacta: 1 < 1QR
Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.50.3731
0.5
= 25.38 %
Vector arbitrrio
{v} para aproximao da forma natural fundamen 1
2
tal: {v} =

2
T

2 1
0 1
1
1
2
3 2
2
{v}T [k] {v} = k
= 2k

2
0 2
2
2
T

1 0 0 1
1
0 1 0
2
2
= 13m
{v}T [m] {v} = m

0 0 2
2
2
R ({v}) =
2k
k
= 0.1538
13m
m
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R
q
k
= 0.3922 m

Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.39220.3731
0.3922
= 4.88 %
Vector arbitrrio {v} para aproximao da forma natural fundamental: vector dos deslocamentos estticos, [k] {v} = {f }, produzidos por
um sistema de foras proporcionais s massas.

1
1
{f } = m

2
[k]1
1 1
1
1
2
= 1 2
k
1 2 2.5

1 1
1 1
4
m
m
1
1 2
2
1
7
{v} = [k] {f } =
=

k
k
1 2 2.5
2
8

JDR
231
T

2 1
0 4
4
1
7
3 2
7
{v}T [k] {v} = k
= 27k

8
0 2
2
8
T

1 0 0 4
4
0 1 0
7
7
{v}T [m] {v} = m
= 193m

8
0 0 2
8
R ({v}) =
k
27k
= 0.1399
193m
m
q
k
Estimativa para a frequncia fundamental 1 : 1R = 0.3740 m
Erro relativo: =
1QR 1
1QR
0.37400.3731
0.3740
= 0.24 %
N
JDR
232
JDR
12
CAPTULO

Regime forado
12.1
Equaes de movimento
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado

na figura 12.1 descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posies das massas mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a partir
das respectivas posies de equilbrio esttico.
f( t)
x ( t)
k
i
m

f i( t )
x i( t )
k i+
m
m
i
c
i
fn( t)
x n( t)
k
n
i+ 1
c
n

As equaes de movimento do sistema constituem um sistema de n
equaes diferenciais ligadas ou acopladas. As equaes diferenciais de
movimento escrevem-se, em notao matricial,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)}
(12.1)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa, de

233
234
12. Sistema com n gdl: Regime forado
amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] so simtricas,

[m] = [m]T
[c] = [c]T
[k] = [k]T .
(12.2)
Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] so de

dimenso (n n) e os seus termos so, respectivamente, os coeficientes de
massa, os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez
do sistema. No caso mais geral, para um sistema com n graus de liberdade,
as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte configurao,
[m] =
m11
...
mi1
...
mn1
. . . m1i
... ...
. . . mii
... ...
. . . mni
. . . m1n
... ...
. . . min
,
... ...
. . . mnn
[c] =
c11
...
ci1
...
cn1
...
...
...
...
...
c1i
...
cii
...
cni
[k] =
. . . c1n
... ...
. . . cin
... ...
. . . cnn
k11
...
ki1
...
kn1
...
...
...
...
...
k1i
...
kii
...
kni
. . . k1n
... ...
. . . kin
... ...
. . . knn
(12.3)
(12.4)
Os vectores {x (t)}, {x (t)}, {

x (t)} e {f (t)} representam, respectivamente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de acelerao e de fora
actuante no sistema,
x1 (t)
...
xi (t)
{x (t)} =
...
xn (t)
x 1 (t)
...
x i (t)
{x (t)} =
...
x n (t)
f1 (t)
...
fi (t)
{f (t)} =
...
fn (t)
x
1 (t)
...
x
i (t)
{
x (t)} =
,
.
.
.
x
n (t)
(12.5)
(12.6)
A caracterizao completa do movimento do sistema, para alm das

equaes diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)} ,
JDR
0
x1
.
..
x0i
{x (0)} =
,
.
.
.
xn
12.2
235
0
x 1
.
..
x 0i
{x (0)} =
.
.
.
.
x n
(12.7)
Resposta a uma solicitao harmnica
Para uma solicitao harmnica sncrona de frequncia , as equaes de

movimento escrevem-se, em notao matricial,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejt ,
(12.8)
onde o vector solicitao {f (t)} vale,

{f (t)} = {F } ejt .
(12.9)
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionrio do

tipo,
{x (t)} = {X ()} ejt ,
(12.10)
as componentes do vector {X ()}, em geral complexas, representam a amplitude e a fase do movimento estacionrio de resposta para cada grau
de liberdade, e dependem da frequncia de excitao e dos parmetros
do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionria (12.10) e as
respectivas derivadas no sistema de equaes diferenciais de movimento,
obtm-se o seguinte sistema de equaes algbricas,

2 [m] + j [c] + [k] {X ()} = {F }
(12.11)
cuja soluo o vector {X ()}. Definindo as funes de impedncia zrs () r, s =

1, 2, . . . , n da seguinte forma,
zrs () = 2 mrs + j crs + krs
r, s = 1, 2, . . . , n,
(12.12)
ento o sistema de equaes algbricas (12.11) pode escrever-se,

[Z ()] {X ()} = {F }
(12.13)
onde a matriz [Z ()] designada por matriz impedncia ou matriz de rigidez dinmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da matriz
impedncia, [Z ()]1 , determina-se o vector de amplitudes {X ()},
{X ()} = [Z ()]1 {F } .
JDR
(12.14)
236
Refira-se que para o sistema no amortecido, o determinante da matriz impedncia nulo para valores da frequncia idnticos s frequncias naturais do sistema. Assim, para frequncias de excitao idnticas
s frequncias naturais, o valor das amplitudes Xi () i = 1, . . . , n tende
para infinito. Note-se, igualmente, que as componentes Xi () i = 1, . . . , n
do vector {X ()} so, em geral, quantidades complexas cujo mdulo representa a amplitude de resposta estacionria e cujo argumento representa
o desfasamento entre a excitao e a resposta.
H Exemplo
Determinar a resposta estacionria do sistema com trs graus de liberdade
no amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos t e f2 (t) =
f3 (t) = 0. Considerar m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k, k3 = 2k e
k4 = k.
k
1
m
1
F c o sM t
x 1( t)
k 2
m
x 2( t)
k 3
2
x 3( t)
k 4
3
Figura 12.2: Sistema discreto no amortecido com 3 graus de liberdade

A resposta estacionria harmnica do sistema do tipo,
xi (t) = Xi () cos t
i = 1, 2, 3
onde os valores Xi () i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movimento

harmnico sncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a soluo do
sistema de equaes (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solicitao escrevem-se,
k1 + k2
k2
0
k2 + k3
k3 = k
[k] = k2
0
k3
k3 + k4
m1 0
0
2
[m] = 0 m2 0 = m 0
0
0 m3
0
F
0
{F } =
.
7 3
0
3
5 2 ,
0 2
3
0 0
2 0 ,
0 2
JDR
237
De acordo com a expresso (12.11), as amplitudes so a soluo do sistema de equaes algbricas,

7 3
0
2 0 0
X1 () F
k 3
5 2 2 m 0 2 0
0
X2 ()
.
=
0 2
3
0
0 0 2
X3 ()

Na figura 12.3 representa-se a variao das respostas Xi () i = 1, 2, 3

em funo da frequncia de excitao.
A anlise da variao em frequncia das amplitudes Xi () i = 1, 2, 3
permite concluir que:
As amplitudes Xi () i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma frequncia de excitao = 1 , = 2 e = 3 ;
Existem trs condies de ressonncia para o sistema: = 1 , = 2
e = 3 ;
Para 0 < < 1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;
Para 1 < < 2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em
fase ou em oposio de fase com m3 ;
Para 2 < < 3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposio de fase
e ambas em fase ou em oposio de fase com m1 ;
Para > 3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em oposio de fase com m2 ;
Na figura 12.4 representam-se as respostas Xi () i = 1, 2, 3 sob a forma
de magnitude (amplitudes) e fase.
N
JDR
X1 ()
238
2
/Hz
X2 ()
(a) X1 ()
2
/Hz
X3 ()
(b) X2 ()
2
/Hz
(c) X3 ()
Figura 12.3: Amplitude de resposta em funo da frequncia
JDR
|X1 ()|
|X2 ()|
(a) X1 ()
|X3 ()|
(b) X2 ()
(c) X3 ()
Figura 12.4: Magnitude e fase em funo da frequncia

JDR
239
240
12.3
Regime forado no amortecido-Anlise modal
12.3.1
O sistema de equaes diferenciais de movimento do sistema no-amortecido nas coordenadas generalizadas escreve-se,
[m] {
x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} ,
(12.15)
apresentando-se as equaes, conforme j discutido, acopladas ou ligadas

entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inrcia e
elstico ou de rigidez.
f1( t)
x 1( t)
k
m
1
f i( t )
x i( t )
k
m
i
fn( t)
x n( t)
n
i+ 1
Figura 12.5: Sistema discreto no amortecido com n graus de liberdade

A caracterizao do movimento do sistema completada pelas condies iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {x (0)},
0
x1
...
0
xi
{x (0)} =
,
.
.
.
xn
12.3.2
0
x 1
...
0
x i
{x (0)} =
.
.
.
.
x n
(12.16)
Na perspectiva de resoluo do sistema de equaes diferenciais de movimento (12.15), defina-se uma transformao de coordenadas do tipo,
{x (t)} = [T ] { (t)}
(12.17)
onde a matriz [T ] representa a matriz de transformao das coordenadas

generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas { (t)}. Adoptando
como matriz de transformao a matriz modal, [T ] = [], as coordenadas
generalizadas { (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformao (12.17) escreve-se,
{x (t)} = [] { (t)}
(12.18)
onde a matriz de transformao modal [] de dimenso (n n).

JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal
241
Como a matriz modal [] independente da varivel tempo, derivando

duas vezes a expresso (12.18) em ordem a t obtm-se,
{
x (t)} = [] {
(t)} .
(12.19)
Introduzindo a transformao (12.18) e (12.19) na equao de movimento (12.15) vem,

[m] [] {
(t)} + [k] [] { (t)} = {f (t)} .
(12.20)
Premultiplicando todos os termos da equao anterior pela matriz modal transposta, []T , obtm-se,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.21)
Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais

que formam a matriz modal [],
[]T [m] [] = dIc

[]T [k] [] = 2 ,
(12.22)

2
onde dIc e representam, respectivamente, a matriz identidade e uma

matriz diagonal cujos termos so os quadrados das frequncias naturais, o
resultado de (12.21) vem,

dIc {
(t)} + 2 { (t)} = []T {f (t)} .
(12.23)
A equao matricial (12.23), que representa a projeco das equaes

de movimento na base modal, constituda por n equaes diferenciais
desacopladas ou independentes,
JDR
1 (t)
..
..
.
.
1
i (t)
..
..
.
.
1
n (t)
12
..
.
i2
1 (t)
..
i (t)
..
..
.
.
n2
n (t)
N1 (t)
..
Ni (t)
.
=
..
Nn (t)
(12.24)
242
A transformao linear com a matriz modal [], conjuntamente com a

propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o desacoplamento simultneo em termos elsticos e em termos de inrcia das n
equaes de movimento. Noutros termos, a projeco (12.24) do sistema de
equaes diferenciais de movimento na base modal conduz a equaes diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idntica
equao diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , n.
(12.25)
Como na base modal as equaes de movimento se apresentam completamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais i (t) i =
1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitao projectado na base modal so dadas por
N1 (t)
..
Ni (t)
..
Nn (t)
12.3.3
11 f1 (t) + . . . + i1 fi (t) + . . . + n1 fn (t)

..
.
1i f1 (t) + . . . + ii fi (t) + . . . + ni fn (t)
..
1n f1 (t) + . . . + n1 fn (t) + . . . + nn fn (t)
. (12.26)
Condies iniciais na base modal
A resoluo de cada uma das equaes (12.25) na base modal ou natural

requer igualmente as condies iniciais expressas na base modal. Aplicando a transformao de coordenadas (12.18) s condies iniciais {x (0)}
e {x (0)}, obtm-se as relaes,
{x (0)} = [] { (0)}
{x (0)} = [] { (0)}
(12.27)
onde os vectores { (0)} e { (0)} representam as condies iniciais de deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas as expresses por []T [m] e atendendo s propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade), os vectores { (0)} e { (0)} so dados pelas expresses,
{ (0)} = []T [m] {x (0)} ,
12.3.4
{ (0)} = []T [m] {x (0)} .
(12.28)
Resposta nas coordenadas modais
As equaes (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem

ento um conjunto de n equaes independentes, cada uma delas idntica
equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
JDR
12.3. Regime forado no amortecido-Anlise modal
243
f1( t)
x 1 (t)
k
fi( t )
x i( t)
m
i
fn ( t)
x n (t)
m
i+ 1
C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m
h i( t)
k i
N
(t)
m
1
m mi
1
t)
h 1(
1
k m
n
m m
n
N
(
h (n t)
n t)
Figura 12.6: Base generalizada versus base modal ou natural
1 (t) + 12 (t) = N1 (t)

..
.
i (t) + i2 (t) = Ni (t)
..
.
(12.29)
n (t) + n2 (t) = Nn (t)

Na base modal, cada uma das equaes (12.29) pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, se a solicitao for conhecida sob a forma de uma funo do tempo,
a soluo analtica pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
i
Z
0
Ni ( ) sin i (t ) d
i (0)
+ i (0) cos i t +
sin i t
i
JDR
i = 1, . . . , n.
(12.30)
244
Para uma solicitao definida apenas para valores discretos do tempo,

tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integrao directa de
cada uma das equaes na base modal.
12.3.5
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
passa pela transformao de coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)}
nas coordenadas generalizadas dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)},
(12.31)
a qual pode ainda escrever-se como,
{x (t)} =
n
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.32)
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32),

exprimir-se como uma sobreposio das formas naturais de vibrao multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designao de
sobreposio modal para esta tcnica de determinao da resposta forada
de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o clculo nas expresses (12.31) e (12.32) para o sistema
com n graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
JDR
12.4. Regime forado amortecido - Anlise modal
x1 (t)
..
xi (t)
..
xn (t)
245
.
.
.
.
.
.
(t)
11
1i
1n
1
..
..
..
..
... . ...
. .
.
.
.
.
.
.
.
(t)
=
i1
ii
in
i
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
n1 . . . ni . . . nn
n (t)
(t)
+
.
.
.
+
(t)
+
.
.
.
+
(t)
11
1
1i
i
1n
n
..
i1 1 (t) + . . . + ii i (t) + . . . + in n (t)

=
..
n1 1 (t) + . . . + ni i (t) + . . . + nn n (t)
11
1i
1n
.
.
.
..
..
..
2i
2n
= i1
1 (t) + . . . +
i (t) + . . . +
..
..
..
.
.
.
n1
ni
nn
n (t).
(12.33)
12.4
Regime forado amortecido - Anlise modal
12.4.1
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equaes

de movimento na base generalizada so da forma,
[m] {
x (t)} + [c] {x (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} .
f( t)
x ( t)
k
i
m

f i( t )
x i( t )
k i+
m
c
i
(12.34)
fn( t)
x n( t)
k
m
i
i+ 1
c
n
Figura 12.7: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade
12.4.2
Adoptando o procedimento de anlise modal atrs exposto, em que a matriz de transformao de coordenadas a matriz modal [] formada pelos
JDR
246
vectores modais do sistema no-amortecido, a projeco da equao matricial (12.34) de movimento na base modal conduz seguinte equao,
[]T [m] [] {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + []T [k] [] { (t)} = []T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais em relao s matrizes de massa e de rigidez, as equaes de movimento projectadas na base modal vm,

dIc {
(t)} + []T [c] [] { (t)} + 2 { (t)} = {N (t)}
(12.36)

onde dIc e 2 representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
Por sua vez, a matriz []T [c] [], que representa a projeco da matriz de
amortecimento na base modal, no , necessariamente, uma matriz diagonal. Assim, a equao matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inrcia e de rigidez, mas no necessariamente em termos de amortecimento.
12.4.3
Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinao

linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto ,
[c] = [m] + [k] ,
(12.37)
ento a sua projeco na base modal vem,

[]T [c] []= []T [m] [] + []T [k] []

= dIc + 2

= + 2
(12.38)
=d2c
e uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso proporcional, e as equaes de movimento na base modal so equaes independentes.
Refira-se, a ttulo de informao, que a condio de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento demasiado redutora. Com efeito, os vectores modais do sistema no amortecido diagonalizam a matriz de amortecimento desde que esta verifique a condio de Caughey, que uma condio mais lata do que a condio de proporcionalidade.
JDR
12.4. Regime forado amortecido - Anlise modal
12.4.4
247
Equaes modais
Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equaes de

movimento projectadas na base modal do sistema no-amortecido, (12.36),
constituem ento um conjunto de equaes diferenciais independentes, sendo
cada uma delas formalmente idntica equao de movimento de um sistema amortecido com um grau de liberdade,
i (t) + 2i i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.4.5
i = 1, . . . , n.
(12.39)
Na base modal, cada uma das equaes (12.39) pode ser resolvida analtica ou numericamente, conforme o tipo de solicitao aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,
1
i (t) =
di
Ni ( ) ei i (t ) sin di (t ) d
(0)
(0)
i
i
+ e i i t q
cos (di t i ) +
sin di t
i
2
1 i
di = i
q
1 i2 ,
i
i = tan1 q
1 i2 .
i = 1, . . . , n
(12.40a)
(12.40b)
ou utilizando um procedimento de integrao directa de cada uma das

equaes na base modal.
12.4.6
Uma vez determinada a resposta i (t) i = 1, . . . , n na base modal ou natural, a determinao da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
dada pela expresso,
{x (t)} = [] { (t)} =
n
X
i=1
{}i
|{z}
forma
modal
i (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(12.41)
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento

[c] proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposio das formas naturais de vibrao do sistema noamortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em coordenadas modais, mantendo-se vlida a tcnica da sobreposio modal.
JDR
248
12.5
Resposta por sobreposio modal truncada
12.5.1
Equaes de movimento
A resposta do sistema por sobreposio modal pode ser determinada considerando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto , utilizando
uma base modal truncada de dimenso p com p << n. Naturalmente que
a base modal truncada dever incluir os modos que mais contribuem para
a resposta do sistema perante a solicitao aplicada, e que so, em geral,
os modos de menor energia ou de mais baixa frequncia e, em particular,
os modos contidos na banda de frequncia do espectro da solicitao aplicada. A utilizao de uma base modal truncada apresenta como grande
vantagem uma reduo muito significativa do esforo computacional, em
particular na determinao dos modos naturais de vibrao.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equao matricial de movimento , pois, de dimenso n,
[m]nn {
x}n1 + [k]nn {x}n1 = {f (t)}n1 .
(12.42)
Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores

modais, a matriz modal truncada []np ser uma matriz rectangular de
dimenso n p,
[]np =
{}1 {}2 . . . {}p

np
11
21
..
.
12
22
..
.
n1 n2
. . . 1p
. . . 2p
..
..
.
.
. . . np
np
(12.43)
12.5.2
Transformao de coordenadas
A transformao de coordenadas generalizadas para coordenadas modais

agora definida da seguinte forma,
{x}n1 = []np {(t)}p1
{
x}n1 = []np {
(t)}p1 .
(12.44)
Aplicando a transformao de coordenadas e tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtm-se,

T
[]T
}p1 +[]T
pn [m]nn []np {
pn [k]nn []np {}p1 = []pn {f (t)}n1 .
(12.45)
JDR
12.5. Resposta por sobreposio modal truncada
12.5.3
249
Equaes modais
Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projeco do sistema

de equaes na base modal ou natural constituda por apenas p equaes
diferenciais independentes,
1
..
.
1
1 (t)
2 (t)
..
p (t)
pp
p1
12
22
..
.
p2
1 (t)
2 (t)
.
..
(t)
p
p1
pp
N
(t)
N2 (t)
=
..
Np (t) p1
(12.46)
cada uma delas da forma,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
12.5.4
i = 1, . . . , p < n.
(12.47)
Como na situao anterior, a resoluo de cada uma das p equaes modais,

i (t) + i2 (t) = Ni (t)
i = 1, . . . , p < n
(12.48)
fornece a resposta do sistema na base modal truncada.
12.5.5
Resposta na base generalizada
O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas agora dado

pela sobreposio dos p modos naturais considerados,
{x(t)}n1 = []np {(t)}p1
=
{}1 {}2
1 (t)
2 (t)

. . . {}p np
..
n (t)
= {}1 1 (t) + {}2 2 (t) + . . . + {}p p (t)

=
p
X
i=1
JDR
{}i i (t).
p1
(12.49)
250
O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda

como uma sobreposio dos p (p < n) modos naturais de vibrao considerados e multiplicados pelas respectivas coordenadas modais.
f1( t)
x 1 (t)
m
fi( t )
x i( t)
m
k
fn ( t)
x n (t)
m
n
i+ 1
E sp a o m o d a l
S u b -e sp a o m o d a l
N
k
1
(t)
k m
t)
h 1(
m m
p
k
i
m mi
N
(
h (p t)
p t)
N i( t )
h i( t)
...........
Figura 12.8: Base modal ou natural truncada (sub-espao modal)
JDR
CAPTULO
13

Integrao directa da equao de movimento
13.1
Introduo
O comportamento dinmico de um sistema linear discreto com n graus de

liberdade descrito pelo sistema de equaes diferenciais,
[m] {
x(t)} + [c] {x(t)}
+ [k] {x(t)} = {f (t)}
(13.1)
{x(t = 0)} = {x}0
(13.2)
e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,

{x(t
= 0)} = {x}
0.
Em certas aplicaes prticas, a funo de solicitao f (t) no est disponvel sob a forma de expresso analtica, mas antes sob a forma de valores discretos no tempo. Nestas condies, a determinao da resposta do
sistema pode passar pela integrao numrica directa do sistema de equaes diferenciais de movimento, recorrendo a adequados mtodos numricos de integrao.
13.2
Integrao numrica directa
A determinao da resposta no tempo por integrao numrica do sistema

de equaes diferenciais de movimento designa-se por integrao directa,
251
252
13. Sistema com n gdl: Integrao directa
na medida em que no pressupe qualquer transformao prvia do sistema de equaes de movimento.

Os mtodos numricos de integrao directa das equaes de movimento assentam nos seguintes pressupostos:
verificao da equao diferencial apenas em instantes discretos ti ,
separados por intervalos de tempo t, e no para todo o valor da
varivel t;
estabelecimento de determinado tipo de variao do deslocamento
x (t), da velocidade x(t)
ou da acelerao x
(t) dentro de cada intervalo de tempo t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n
intervalos regulares, t = Tn , e determinar a soluo nos instantes discretos
ti i = 1, . . . , n ( t1 = t, t2 = 2t, ..., tn = nt).
f( t)
f
x ( t)
x
i-1
i-1
i+ 1
i+ 1
x
0
t1
t2 ...
, t , t
t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
(a)
t1
t2 ...
, t , t
t i t i+ 1 . . .
, t , t
i-1
t
n
(b)
Figura 13.1: Discretizao no tempo de f (t) e de x(t)
13.3
Mtodo das diferenas finitas (centradas)
O mtodo das diferenas finitas baseia-se na aproximao da velocidade e

da acelerao, respectivamente as derivadas x(t)
ex
(t) do deslocamento,
em termos dos valores discretos do deslocamento x(ti ), de modo que o sistema de equaes diferenciais conduz a um sistema de equaes algbricas.
A expanso em srie de Taylor da funo incgnita deslocamento x (t),
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,
x (ti + t) = x (ti ) + tx (ti ) +
(t)3 ...
(t)2
x (ti ) + . . . ,
x
(ti ) +
2
6
(13.3)
JDR
13.3. Mtodo das diferenas finitas (centradas)
x (ti t) = x (ti ) tx (ti ) +
(t)3 ...
(t)2
x (ti ) + . . . .
x
(ti )
2
6
253
(13.4)
Usando a notao x (ti ) = xi , x (ti + t) = xi+1 e x (ti t) = xi1 , as

expresses anteriores vm
xi+1 = xi + tx i +
(t)2
(t)3 ...
xi + . . . ,
x
i +
2
6
(13.5)
(t)3 ...
(t)2
x i + . . . ..
x
i
xi1 = xi tx i +
(13.6)
2
6
Considerando os dois primeiros termos das expanses acima e subtraindo uma da outra, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,

dx
1
x i =
=
(xi+1 xi1 ) .
(13.7)
dt t=ti
2t
Considerando agora os trs primeiros termos das expanses e adicionando ambas, obtm-se a aproximao por diferenas finitas centrais para
a segunda derivada de x (t) em t = ti ,

d2 x
1
x
i = 2
=
(xi+1 2xi + xi1 ) .
(13.8)
dt t=ti
(t)2
Assim, os vectores de velocidade e de acelerao no instante t = ti podem escrever-se,

1
{x}t+t {x}tt ,
2t

1
t+t
t
tt
{
x}t =
{x}
2
{x}
+
{x}
.
(t)2
{x}
t=
(13.9)
(13.10)
Considerando agora a equao de movimento no instante genrico t =

ti ,
[m] {
x}t + [c] {x}
t + [k] {x}t = {f }t ,
(13.11)
aps introduo das expresses de diferenas finitas centrais para a velocidade e para a acelerao, expresses (13.9) e (13.10), obtm-se,
[m]

1
1
t+t
t
tt
t+t
tt
{x}
2
{x}
+
{x}
+
[c]
{x}
{x}
2t
(t)2
+ [k] {x}t = {f }t .
JDR
(13.12)
254
Agrupando termos na expresso anterior, obtm-se o seguinte sistema

de equaes algbricas lineares que constituem a expresso de recurrncia
para a determinao da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, . . . , n,

1
1
[m] +
[c] {x}t+t
2t
(t)2

2
1
1
t
t
= {f } [k]
[m] {x}
[m]
[c] {x}tt .
2t
(t)2
(t)2
(13.13)
Assim, a partir do vector solicitao {f }t no instante genrico t = ti

e dos vectores de resposta {x}tt e {x}t , respectivamente nos instantes
t = ti t e t = ti , determina-se a resposta {x}t+t do sistema no instante
t = ti + t.
A aplicao repetida da expresso de recurrncia (13.13) conduz obteno da histria completa da resposta do sistema nos instantes ti i =
1, 2, . . . , n.
13.3.1
Caracterizao do mtodo
Como o mtodo conduz obteno da resposta em deslocamento {x}t+t

no instante t = ti + t a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t = ti , trata-se de um mtodo explcito de integrao.
Porm, a determinao da resposta {x}t+t no instante t = ti + t
requer a resposta do sistema nos instantes t = ti t e t = ti , respectivamente {x}tt e {x}t . Assim, o mtodo no possui arranque prprio,
visto que no instante t = t1 seriam necessrias as respostas nos instantes
t = t0 (condio inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 t, o que representa uma resposta fictcia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. ,
pois, necessrio adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
mtodo.
Utilizando as expresses de diferenas finitas, a condio inicial de velocidade e a acelerao no instante t = t0 podem escrever-se,

1
{x}t {x}t ,
2t
(13.14)

1
t
0
t
{x}
2
{x}
+
{x}
.
(t)2
(13.15)
{x}
0=
{
x}0 =
Resolvendo as expresses anteriores para o deslocamento fictcio {x}t

correspondente ao instante t = t0 t, obtm-se
JDR
255
x ( t)
x
i
i-1
i+ 1
x
2
x
1
x
0
-1
-1
, t , t
t2 ...
i-1
, t , t
i+ 1
...
t
n
Figura 13.2: Arranque do mtodo das diferenas finitas
{x}t = {x}0 t {x}

0+
(t)2
{
x}0 ,
2
(13.16)
onde o vector acelerao {

x}0 pode ser determinado a partir da equao de
equilbrio dinmico no instante t = t0 , que se escreve,
[m] {
x}0 + [c] {x}
0 + [k] {x}0 = {f }0 .
(13.17)
Resolvendo um sistema de equaes algbricas cuja matriz de coeficientes a matriz de massa [m],
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 ,
determina-se o vector de acelerao {

x}0 no instante t = t0 ,

{
x}0 = [m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 .
(13.18)
(13.19)
Aps substituio de {
x}0 na expresso (13.16),

(t)2
[m]1 {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0 ,
2
(13.20)
dispe-se finalmente da resposta fictcia {x}t que permite o arranque do
mtodo e a determinao da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numrica do processo de integrao, (no confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o intervalo
regular de tempo t, ou passo de integrao, deve ser inferior a um limiar
crtico,
{x}t = {x}0 t {x}
0+
JDR
256
t tcr =
Tn
2
=
(13.21)
onde Tn representa o menor perodo natural no amortecido do sistema

e n a correspondente maior frequncia natural no amortecida. Trata-se,
pois, de um mtodo de integrao condicionalmente estvel. Um valor
para o passo de integrao igual a t = T10n um valor de utilizao corrente.
JDR
13.3.2
257
Algoritmo do mtodo das diferenas finitas
1. Propriedades mecnicas: [m] , [c] , [k]
2. Condies iniciais em t = 0: {x}0 , {x}
0
3. Acelerao no instante t = 0: {
x}0
[m] {
x}0 = {f }0 [c] {x}
0 [k] {x}0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo de integrao t < tcr e constantes:

a0 =
1
(t)2
a1 =
1
2t
a2 = 2a0
a3 =
1
a2
5. Resposta fictcia em t = t: {x}t

{x}t = {x}0 t {x}
0 + a3 {
x}0
6. Matriz de massa efectiva: [m]
[m]
= a0 [m] + a1 [c]
7. (Factorizao da matriz de massa efectiva [m]:
[m] = [L] [D] [L]T )
B. Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
t
f = {f }t ([k] a2 [m]) {x}t (a0 [m] a1 [c]) {x}tt
t
[m] {x}t+t = f
t
MATLAB : xt+t = [m]
\ f
3. Acelerao e velocidade no instante t:

{
x}t = a0 {x}tt 2 {x}t + {x}t+t

{x}
t = a1 {x}t+t {x}tt
JDR
258
13.4
Mtodo de Wilson-
O mtodo de Wilson- constitui uma extenso do mtodo da acelerao

linear e adopta uma variao linear da acelerao no intervalo [t, t + t]
com 1.0, conforme se representa na figura 13.3. Note-se que, para = 1,
o mtodo de Wilson- degenera no mtodo da acelerao linear.
Considerando a varivel definida no intervalo 0 t, figura
13.3, a lei de acelerao escreve-se

t+t
x
t+ = x
t +
x
x
t .
(13.22)
t
N
N
J+ , J
J+ G , J
J+ G , J
J+ , J
Figura 13.3: Mtodo de Wilson-

Aps integrao, obtm-se a lei de variao de velocidade e de deslocamento no intervalo [t, t + t],
x
t+

2 t+t
t
= x + x
+
x
x
,
2t
t
(13.23)

1 t 2
3 t+t
xt+ = xt + x t + x
(13.24)
+
x
x
t .
2
6t
Em particular, no instante t + t (para = t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
x t+t = x t +

t t+t
x
+x
t ,
2
xt+t = xt + tx t +

(t)2 t+t
x
+ 2
xt .
6
(13.25)
(13.26)
Resolvendo as equaes (13.25) e (13.26) para x

t+t e x t+t em termos
do deslocamento xt+t , obtm-se
JDR
13.4. Mtodo de Wilson-
x
t+t =
259

6 t+t
6 t
t
x
x 2
xt ,
2
t
(t)
(13.27)

3 t+t
t t
x
xt 2x t
x
.
(13.28)
t
2
No instante t + t, a equao de movimento (equilbrio dinmico)
escreve-se
x t+t =
[m] x
t+t + [c] x t+t + [k] xt+t = F t+t ,
(13.29)
onde a fora no instante t + t pode pode ser calculada como

F t+t = F t + F t+t F t .
(13.30)
Aps substituio de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtm-se

[k] +

6
3
t+t
=F t + F t+t F t
2 [m] + t [c] x
(t)

6
6 t
t
t
+ [m]
x + 2
x
x +
t
(t)2

3 t
t t
t
+ [c]
x + 2x +
x
.
t
2
(13.31)
A equao (13.31) uma equao de recurrncia e a sua resoluo permite determinar o deslocamento xt+t . Refira-se que o equilbrio dinmico no instante t + t conduz determinao da resposta em deslocamento no mesmo instante t + t.
A substituio de xt+t na expresso (13.27) permite a determinao
de x
t+t que, por sua vez, introduzida nas expresses (13.22), (13.23) e
(13.24) com = t conduzem, respectivamente, a
t+t

6
3
6 t
t+t
t
=
x
t ,
x
x 2 x + 1
t
3 (t)2
x t+t = x t +

t t+t
x
+x
t ,
2
(13.32)
(13.33)

(t)2 t+t
x
= x + tx +
x
+ 2
xt .
(13.34)
6
As expresses (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no instante
t + t
t+t
JDR
260
13.4.1
Conforme referido anteriormente, a condio de equilbrio dinmico no

instante t + t conduz determinao do deslocamento xt+t para o
mesmo instante, sendo o mtodo de Wilson- um mtodo de integrao
implcito. Alm disso, a expresso de (13.31) envolve a resposta do sistema
em apenas dois instantes distintos, o que dota este mtodo de arranque
prprio. Finalmente, para valores do parmetro 1.37, o mtodo de
Wilson- incondicionalmente estvel, sendo = 1.4 um valor de utilizao corrente.
JDR
13.4. Mtodo de Wilson-
13.4.2
261
Algoritmo do mtodo de Wilson-
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x
0
[m] x
0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t e constantes de integrao:

a0 =
6
(t)2
a5 =
5. Rigidez efectiva:
a1 =
a2
3
t
a2 = 2a1
a6 = 1
a7 =
a3 =
t
2
t
2
a8 =
a4 =
a0
(t)2
6

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + t:

F t+t = F t + F t+t F t +[m] a0 xt + a2 x t + 2
xt +[c] a1 xt + 2x t + a3 x
t
t+t
k x
= F t+t
t+t
MATLAB : x
t+t
= k \F
3. Acelerao, velocidade e deslocamento no instante t + t:

x
t+t = a4 xt+t xt + a5 x t + a6 x
t
x t+t = x t + a7 x
t+t + x
t
xt+t = xt + tx t + a8 x
t+t + 2
xt
JDR
262
13.5
Mtodo de Newmark
O mtodo de integrao de Newmark pode considerar-se como uma extenso do mtodo da acelerao linear. No instante t + t, figura 13.4, a
velocidade e o deslocamento so dados pelas seguintes expresses,
N
N
J+ D J
1 N J + N
2
J+ D J
J
J
J+ D J
Figura 13.4: Mtodo de Newmark

x t+t = x t + t (1 ) x
t + x
t+t ,
t+t
= x + x t + (t)

1
t
t+t
x
+
x
.
2
(13.35)
(13.36)
onde e so parmetros para assegurar preciso e estabilidade na integrao. Para = 12 e = 16 , as expresses (13.35) e (13.36) correspondem
ao mtodo da acelerao linear. Para = 12 e = 41 , parmetros de Newmark, o mtodo incondicionalmente estvel e assenta num esquema de
acelerao mdia constante no intervalo [t, t + t], figura 13.4.
Resolvendo a equao (13.36) em ordem a x
t+t e substituindo na equat+t
o (13.35), obtm-se expresses para x
e x t+t em termos de xt+t ,
t+t
t+t

1
1 t
t+t
=
xt
x
2 x
t
(t)

1
1 x
t ,
2

x + t 1
x
t +
xt+t xt .
2
t
t
(13.37)
(13.38)
Alm das relaes (13.37) e (13.38), a soluo para o deslocamento, velocidade e acelerao no instante t + t requer tambm a equao de equilbrio dinmico em t + t, que se escreve
JDR
13.5. Mtodo de Newmark
263
t+t + [k] xt+t = F t+t .

[m] (x)t+t + [c] (x)
(13.39)
Substituindo (13.37) para x

t+t e (13.38) para x t+t na equao de equilbrio (13.39), obtm-se a expresso de recurrncia para xt+t ,

1
t+t t+t
F
.
(13.40)
2 [m] + t [c] + [k] x
(t)
A partir da soluo xt+t , e por substituio em (13.37) e (13.38), determina-se x
t+t e x t+t ,
x
t+t =
x t+t =
13.5.1

1
1 t
t+t
xt
x
2 x
t
(t)

1
1 x
t ,
2

x t + t 1
x
t +
xt+t xt .
1
2
t
(13.41)
(13.42)
Como o mtodo de Newmark conduz soluo xt+t no instante t + t

a partir da equao de equilbrio dinmico no instante t + t, um mtodo de integrao implcito. Conforme a expresso de recurrncia (13.40),
a determinao de xt+t apenas envolve a soluo no instante t anterior.
Em consequncia, o mtodo de Newmark apresenta arranque prprio. Finalmente, com os parmetros de Newmark, = 12 e = 41 , o mtodo
incondicionalmente estvel.
JDR
264
13.5.2
Algoritmo do mtodo de Newmark
A. Clculos preliminares:
1. Propriedades mecnicas: [m], [k], [c]
2. Condies iniciais: x0 e x 0
3. Acelerao no instante t = 0: x
0
[m] x
0 = f 0 [c] x 0 [k] x0
MATLAB : x
0 = [m] \ f 0 [c] x 0 [k] x0
4. Passo t, parmetros e e constantes de integrao:

1
2
1
4
a2 =
1
t
a0 =
1
(t)2
a1 =
t
a4 = 1 a5 =
2
5. Rigidez efectiva:
a3 =
a6 = t (1 )
1
1
2
a7 = t

k = [k] + a0 [m] + a1 [c]

6. (Factorizao da matriz de rigidez efectiva k : k = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + t:

F t+t = F t+t + [m] a0 xt + a2 x t + a3 x
t + [c] a1 xt + a4 x t + a5 x
t
t+t
k x
= F t+t

MATLAB : xt+t = k \F t+t
3. Acelerao e velocidade no instante t + t:

x
t+t = a0 xt+t xt a2 x t a3 x
t
x t+t = x t + a6 x
t + a7 x
t+t
JDR
CAPTULO
14
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de cordas
14.1
Equao de movimento
A figura 14.1-a representa um cabo ou corda elstica de comprimento `

sujeito a uma fora transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 14.1-b representa um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
T (x) : tenso na corda;
(x) : massa por unidade de comprimento.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, na direco transversal, conduz seguinte
equao de equilbrio dinmico,
(T + dT ) sin ( + d) + f (x, t) dx T sin = (x) dx

onde representa o ngulo da corda com o eixo Ox.
265
2 v (x, t)
t2
(14.1)
266
14. Vibrao transversal de cordas
f( x ,t)
v ( x ,t)
x
d x
x
l
a )
f( x ,t)
z
T + d T
G + d G
v + d v
v
d x
b )
Figura 14.1: Corda elstica
Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ngulo
pequeno, podem adoptar-se as seguintes aproximaes,
v
sin
= tan =
x
2v
v
sin ( + d)
+ 2 dx. (14.2)
= tan ( + d) =
x x
Introduzindo as expresses anteriores na equao de movimento, esta

pode simplificar-se na forma,

v (x, t)
2 v (x, t)
T
+ f (x, t) = (x)
.
(14.3)
x
x
t2
Para uma corda de seco uniforme, (x) = , e com tenso constante,
T (x) = T , a equao de movimento reduz-se a,
2 v (x, t)
2 v (x, t)
+
f
(x,
t)
=
.
(14.4)
x2
t2
Assim, a equao de movimento uma equao diferencial parcial de
segunda ordem na varivel tempo t e na varivel espacial x. Em consequncia, so necessrias duas condies de fronteira, na varivel x, e
duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (14.3), pelas respectivas condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) =
v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x).
T
JDR
14.2. Regime livre
267
14.2
Regime livre
14.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, com a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equao de movimento vem,
T
Fazendo
2 v (x, t)
2 v (x, t)
=
.
x2
t2
(14.5)
= c2 , a equao do regime livre pode escrever-se na forma,

1 2 v (x, t)
2 v (x, t)
=
.
x2
c2
t2
(14.6)
A equao de movimento lateral da corda na forma (14.6) uma equao de onda, onde c representa a velocidade de propagao longitudinal da
onda.
14.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral da corda necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa
o movimento da corda em cada seco recta e ao longo do tempo. Nesse
sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial (deformada) da corda no varia
no tempo. Noutros termos, cada seco da corda executa o mesmo tipo
de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante.
Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas
parciais. Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na
forma,
v (x, t) = V (x) g (t)
(14.7)
onde V (x) representa a configurao espacial da corda e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao da corda executa e depende somente da varivel tempo t. Refira-se que
para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para todo e
qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtm-se,
2 v (x, t)
d2 V (x)
=
g (t)
2
x
dx2
JDR
2 v (x, t)
d2 g (t)
= V (x)
.
2
t
dt2
(14.8)
268
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri2 v(x,t)

2 v(x,t)
vadas parciais x
e t
so substitudas por derivadas totais.
2
2
A introduo da soluo (14.7) e das derivadas (14.8) na equao diferencial conduz equao,
d2 V (x)
1
d2 g (t)
g
(t)
=
V
(x)
.
dx2
c2
dt2
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma,
c2
1 d2 V (x)
1 d2 g (t)
=
V (x) dx2
g (t) dt2
(14.9)
(14.10)
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende somente de t.

Os dois membros da equao (14.10) so, pois, de natureza distinta, e
a equao s verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
1 d2 V (x)
=
V (x) dx2
(14.11)
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(14.12)
d2 V (x)
2 V (x) = 0
2
dx
c
(14.13)
c2
e
ou, aps rearranjo,
se,
d2 g (t)
g (t) = 0.
(14.14)
dt2
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevemd2 V (x) 2
+ 2 V (x) = 0
dx2
c
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0
dt2
e as respectivas solues so da forma,
V (x) = A cos
x + B sin x,
c
c
g (t) = C cos t + D sin t.
(14.15)
(14.16)
(14.17)
(14.18)
JDR
14.3. Corda com as extremidades fixas
269
Assim, a soluo (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)

c
c
(14.19)
onde as constantes A e B, e C e D so determinadas, respectivamente, a

partir das condies de fronteira e das condies iniciais.
14.3
Corda com as extremidades fixas
Para a corda elstica com ambas as extremidades fixas, as condies de

fronteira so,
v (x = 0, t) = 0
v (x = `, t) = 0.
(14.20)
A soluo da equao diferencial de movimento, conforme (14.19), escreve-se,

v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
c
c
(14.21)
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (14.20) na soluo

(14.21) vem,
v (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0,
(14.22)
donde se conclui que a constante A nula,

A = 0.
(14.23)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (14.20) na soluo (14.21) com A = 0, obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0,
(14.24)
c
a qual verificada se a constante B for nula, o que corresponde soluo
trivial, isto , v (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem
de verificar-se a condio,
v (`, t) = B sin
`=0
(14.25)
c
com B =
6 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
JDR
` = 0.
c
(14.26)
270
A equao caracterstica (14.26) admite uma infinidade de razes, cn ` =

n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , da corda e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
= c2 ,
s
n T
n =
`
ou ainda, aps a substituio
(14.27)
n = 1, . . . , .
(14.28)
Assim, existe uma infinidade de solues v (x, t) independentes, do tipo

(14.21), que verificam as condies de fronteira. Cada soluo vn (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escreve-se,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin
n
nc
nc
x Cn cos
t + Dn sin
t (14.29)
`
`
`
e designa-se por modo natural de vibrao, sendo a respectiva forma natural de vibrao dada pela funo,
n
x
n = 1, . . . , .
(14.30)
`
Para n = 1, o modo natural de vibrao corresponde frequncia natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibrao. De acordo
com (14.30), as formas naturais de vibrao da corda com ambas as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa na figura 14.2,
apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0, designadas por nodos de
vibrao.
Como existe uma infinidade de solues do tipo (14.29) para a equao
diferencial de movimento da corda com as extremidades fixas, a soluo
geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais de vibrao,
Vn (x) = Bn sin
v (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
vn (x, t) =
Vn (x) gn (t)
n=1
n
nc
nc
Bn sin
x Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(14.31)
onde as constantes Cn e Dn so determinadas a partir das condies iniciais

de deslocamento e de velocidade,
v (x, t = 0) = v0 (x)
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(14.32)
JDR
271
V1 (x)
14.3. Corda com as extremidades fixas
V2 (x)
(a) n = 1
V3 (x)
(b) n = 2
V4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 14.2: Formas naturais de vibrao lateral de uma corda fixa-fixa

Introduzindo as condies iniciais na soluo geral (14.31) obtm-se,
v0 (x) =
X
n=1
Cn Bn sin
n
x
`
v 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(14.33)
As expresses anteriores representam expanses em srie de Fourier

das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da srie de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vm dadas
pelas seguintes expresses,
1
Cn =
Bn
Z `

2
n
v0 (x) sin
xdx ,
` 0
`
`
Dn =
Bn nc
JDR
Z `

2
n
v 0 (x) sin
xdx .
` 0
`
(14.34)
(14.35)
272
H Exemplo
Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, deformada
a meio vo como se representa na figura 14.3. Estabelecer a expresso do
movimento vibratrio da corda.
*
8 N
)
6
@
+
N
l
Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial

A soluo dada pela expresso (14.31) com as constantes Cn e Dn
dadas pelas expresses (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial nula,
v (x, t = 0) = v 0 (x) = 0, as constantes Dn so nulas. Assim, a soluo
(14.31) reduz-se a,
v (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
vn (x, t) =
Vn (x) gn (t)
n=1
Bn sin
n
nc
x Cn cos
t
`
`
onde
1
Cn =
Bn
Z `

2
n
v0 (x) sin
xdx .
` 0
`
A deformada inicial v0 (x) dada por,

(
2
0 x 2`
` x
v0 (x) =
.
2
`
` (` x) 2 x `
As constantes Cn so ento dadas por,
1
Cn =
Bn
=
1
Bn
2
`
(
`/2
8
2 n2
2
n
2
x sin
xdx +
`
`
`
sin n
2
n = 1, 3, 5, . . .
n = 2, 4, 6, . . .
`/2
!
2
n
(` x) sin
xdx
`
`
.
JDR
14.4. Ortogonalidade das formas naturais
273
n1
2 , n = 1, 3, 5, . . ., a soluo preUtilizando a relao sin n

2 = (1)
tendida, que corresponde ao movimento da corda perturbao inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,

8h
c
1
3
3c
v (x, t) = 2 sin x cos t sin x cos
t + ... .
`
`
9
`
`
Note-se que, neste caso, os harmnicos de ordem par no so excitados,

conforme seria previsvel, pois as formas naturais de vibrao de ordem par
so anti-simtricas apresentando um nodo de vibrao na seco x = 2` .
N
14.4
Ortogonalidade das formas naturais
Conforme se apresentou atrs, os modos naturais de vibrao so dados

pelas solues n2 , Vn (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,

d
dV (x)
T (x)
= 2 (x) V (x) .
(14.36)
dx
dx

Considerando duas solues distintas r2 , Vr (x) e s2 , Vs (x) com r 6=
s , tem-se,

dVr (x)
d
T (x)
= r2 (x) Ur (x)
(14.37)
dx
dx

d
dVs (x)
T (x)
= s2 (x) Vs (x) .
(14.38)
dx
dx
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da corda obtm-se,
Z
0
d
Vs (x)
dx
Vr (x)
0
d
dx
dVr (x)
T (x)
dx

dx =
r2
(x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)

0

Z `
dVs (x)
T (x)
dx = s2
(x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
dx
0
Aps integrao por partes e tendo em conta as condies de fronteira,

Z `
dVr (x) `
dVr (x)
dVs (x)
Vs (x) T (x)
+
T (x)
dx

dx 0
dx
dx
0
|
{z
}
=0
= r2
(x) Vs (x) Vr (x) dx,

0
JDR
(14.41)
274

Z `
dVr (x)
dVs (x) `
dVs (x)
+
Vr (x) T (x)
T (x)
dx

dx 0
dx
dx
0
{z
}
|
=0
= s2
(14.42)
(x) Vr (x) Vs (x) dx.

0
Subtraindo as expresses (14.41) e (14.42) anteriores,

0=
s2
r2
(x) Vr (x) Vs (x) dx.
(14.43)
Para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da equao

anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
`

(x) Vr (x) Vs (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(14.44)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n =

1, . . . , em relao massa.
Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (14.41) resulta igualmente a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da corda,
Z
0
dVs (x)
dVr (x)
T (x)
dx = 0
dx
dx

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(14.45)
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representatives das formas naturais de vibrao da corda apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
Adoptando o critrio de normalizao das formas naturais para massas modais unitrias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z
Vr (x) (x) Vs (x) dx = rs

0
Z
0
dVs (x)
dVr (x)
T (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,
r = 1, 2, . . . ,
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(14.46)
(14.47)
(14.48)
JDR
275
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida directamente pelas funes Vn (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respecn (x)
tivas derivadas de primeira ordem, dVdx
n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial x.
JDR
276
JDR
CAPTULO
15
Sistemas contnuos
Vibrao longitudinal de barras
15.1
Equao de movimento
A figura 15.1-a) representa uma barra de seco varivel e de comprimento

` sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura
15.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,
u (x, t) : deslocamento axial da seco recta;
f (x, t) : fora axial por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinite conduz seguinte equao de equilbrio
simal de comprimento dx, F = Q,
dinmico,
277
278
15. Vibrao longitudinal de barras
z
u ( x ,t)
x
f( x ,t)
@ x
l
(a) barra
f( x ,t)
P
P + d P
d x
u
u + d u
(b) elemento infinitesimal
Figura 15.1: Barra de seco varivel
(P (x, t) + dP (x, t)) P (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 u (x, t)
. (15.1)
t2
Aps simplificao vem,

dP (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 u (x, t)
.
t2
(15.2)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre a fora axial

P (x, t) e a deformao axial xx = u(x,t)
,
x
P (x, t) = EA (x)
u (x, t)
,
x
(15.3)
ento o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,

P (x, t)
dx =
dP (x, t) =
x
x

u (x, t)
EA (x)
dx
x
(15.4)
Introduzindo a expresso anterior na equao (15.2) e dividindo todos

os termos por dx, a equao diferencial do movimento longitudinal de uma
barra de seco no uniforme escreve-se,
JDR
15.2. Regime livre
279

EA (x)
u (x, t)
x

+ f (x, t) = A (x)
2 u (x, t)
.
t2
(15.5)
Para uma barra de seco uniforme, A (x) = A, a equao diferencial

do movimento toma a forma,
EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
+
f
(x,
t)
=
A
.
x2
t2
(15.6)
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de

duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condies
de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u (x, t = 0) = u 0 (x).
15.2
Regime livre
15.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao do

movimento vem,

u (x, t)
2 u (x, t)
EA (x)
= A (x)
.
x
t2
(15.7)
No caso particular da barra de seco constante, a equao (15.7) pode

escrever-se,
EA
2 u (x, t)
2 u (x, t)
=
A
.
x2
t2
(15.8)
Fazendo E = c2 , a equao do regime livre da barra de seco constante

pode ainda escrever-se na forma,
2 u (x, t)
1 2 u (x, t)
=
.
x2
c2
t2
(15.9)
A equao do movimento longitudinal de uma barra de seco constante na forma (15.9) uma equao de onda, onde c representa a velocidade de propagao da onda.
JDR
280
15.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra necessrio resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo u (x, t)
que representa o movimento longitudinal da barra para cada seco recta e
ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento
sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial da
barra no varia no tempo. Noutros termos, cada seco da barra executa o
mesmo tipo de movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no
mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo
instante. Esta hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento
u (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo
da separao de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento u (x, t) pode ento exprimirse na forma,
u (x, t) = U (x) g (t)
(15.10)
onde U (x) representa a configurao espacial da barra e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da barra executa e depende somente da varivel tempo t.
Refira-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expresso (15.10) em ordem a x e a t, obtm-se,
u (x, t)
dU (x)
=
g (t) ,
x
dx
2 u (x, t)
d2 g (t)
=
U
(x)
.
t2
dt2
(15.11)
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri2

vadas parciais u(x,t)
e u(x,t)
x
t2
A introduo da soluo (15.10) e das derivadas (15.11) na equao diferencial (15.7) conduz equao,

d
dU (x)
d2 g (t)
EA (x)
g (t) = A (x) U (x)
.
(15.12)
dx
dx
dt2

1
d
dU (x)
1 d2 g (t)
EA (x)
=
A (x) U (x) dx
dx
g (t) dt2
(15.13)

a equao (15.13) s verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, , por exemplo. Ento tem-se,
JDR
15.3. Problema caracterstico
281
1
d
A (x) U (x) dx

dU (x)
EA (x)
=
dx
(15.14)
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(15.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx

dU (x)
EA (x)
A (x) U (x) = 0
dx
(15.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
(15.17)
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,

d
dU (x)
EA (x)
+ 2 A (x) U (x) = 0
(15.18)
dx
dx
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
(15.19)
dt2
A equao (15.19) representa uma equao diferencial ordinria cuja soluo do tipo,
(15.20)
Por sua vez, a equao (15.18) representa um problema caracterstico

(valores e funes caractersticas) cujas solues U (x) tm de verificar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
u (x, t) = U (x) (C cos t + D sin t)
(15.21)
onde as constantes C e D so determinadas a partir das condies iniciais.
15.3
As solues U (x) para a equao (15.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial
da barra no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as funes caractersticas do problema,
JDR
282
dx
dU (x)
EA (x)
dx
= 2 A (x) U (x) ,
(15.22)
o qual admite solues no nulas para valores particulares de 2 que constituem os valores caractersticos do problema. Assim, a soluo de (15.22)
constituda por uma infinidade de pares caractersticos formados por um
valor caracterstico e pela respectiva funo caracterstica,

n2 , Un (x)
15.3.1
n = 1, . . . , .
(15.23)
Barra de seco constante
Para uma barra de seco constante, A (x) = A, e a equao caracterstica

(15.22) toma a forma,
EA
d2 U (x)
+ 2 AU (x) = 0.
dx2
(15.24)
Fazendo E = c2 , a equao caracterstica apresenta-se como uma equao diferencial ordinria,

d2 U (x) 2
+ 2 U (x) = 0
dx2
c
(15.25)
a qual admite solues da forma,

U (x) = A cos
x + B sin x
c
c
(15.26)
que so as funes caractersticas de (15.24).

Para uma barra de seco constante, a soluo u (x, t) = U (x) g (t) da
equao diferencial (15.8) do movimento livre ou natural ento dada por,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
(15.27)
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados

a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
15.3.2

pelas solues n2 , Un (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,

d
dU (x)
EA (x)
= 2 A (x) U (x) .
(15.28)
dx
dx
JDR
283

Considerando duas solues distintas r2 , Ur (x) e s2 , Us (x) com
r 6= s , tem-se,

dUr (x)
d
EA (x)
= r2 A (x) Ur (x)
(15.29)
dx
dx

dUs (x)
d
EA (x)
= s2 A (x) Us (x)
(15.30)
dx
dx
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para
o comprimento ` da barra obtm-se,
d
Us (x)
dx

Z `
dUr (x)
2
A (x) Us (x) Ur (x) dx
EA (x)
dx = r
dx
0
(15.31)
d
Ur (x)
dx
Z
0
Z
0
dUs (x)
EA (x)
dx
dx = s2
A (x) Ur (x) Us (x) dx.

0
(15.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,

Z `
dUr (x) `
dUr (x)
dUs (x)
Us (x) EA (x)
EA (x)
dx
+

dx 0
dx
dx
0
Z `
= r2
A (x) Us (x) Ur (x) dx
(15.33)

Z `
dUs (x) `
dUr (x)
dUs (x)
Ur (x) EA (x)
+
EA (x)
dx

dx 0
dx
dx
0
.
Z `
2
= s
A (x) Ur (x) Us (x) dx
(15.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expresses (15.33) e (15.34) nulo,

dUr (x) `
=0
Us (x) EA (x)
dx 0

dUs (x) `
Ur (x) EA (x)
= 0.
dx 0
(15.35)
A subtraco membro a membro das expresses (15.33) e (15.34) conduz

ao resultado,
0=
JDR
r2
s2
A (x) Ur (x) Us (x) dx.

0
(15.36)
284
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , da equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
`

A (x) Ur (x) Us (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(15.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Un (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (15.33) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez da barra,
Z
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = 0
dx
dx

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
.
s = 1, 2, . . . ,
(15.38)
Assim, as funes Un (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao da barra apresentam propriedades de ortogonalidade em
relao massa e em relao rigidez.
Z
r, s = 1, 2, . . . ,
A (x) Ur (x) Us (x) dx = rs

0
Z
0
dUs (x)
dUr (x)
EA (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r, s = 1, 2, . . . ,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(15.39)
(15.40)
(15.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verificada pelas

n (x)
derivadas de primeira ordem, dUdx
n = 1, . . . , das funes caractersticas Un (x) n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de
segunda ordem na varivel espacial x.
15.4
Barra com as extremidades fixas
Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condies
de fronteira so,
u (x = 0, t) = 0
u (x = `, t) = 0.
(15.42)
JDR
15.4. Barra com as extremidades fixas
285
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.2: Barra de seco constante com as extremidades fixas

De acordo com (15.27), a soluo da equao do movimento escreve-se,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
c
c
(15.43)

(15.43) vem,
u (0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
(15.44)

A = 0.
(15.45)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (15.42) na soluo (15.43) com A = 0, obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0,
(15.46)
c
trivial, isto , u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues no nulas
tem de verificar-se a condio,
u (`, t) = B sin
`=0
(15.47)
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
sin
` = 0.
c
(15.48)

n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao longitudinal da barra, n n = 1, . . . , , e que valem,
n =
JDR
nc
`
E
= c2 ,
n = 1, . . . , ,
(15.49)
286
n
n =
`
n = 1, . . . , .
(15.50)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo

(15.43) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , escrevese,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nx
nc
nc
= Bn sin
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.51)
nx
n = 1, . . . , .
(15.52)
`
com (15.52), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com ambas as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa
na figura 15.3, apresentando seces estacionrias, Un (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibrao.
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
fixas, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
Un (x) = Bn sin
u (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
un (x, t) =
Un (x) gn (t)
n=1
nx
nc
nc
Bn sin
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(15.53)

u (x, t = 0) = u0 (x)
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.54)
u0 (x) =
X
n=1
n
Cn Bn sin
x,
`
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x.
`
`
(15.55)
JDR
287
U1 (x)
15.4. Barra com as extremidades fixas
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 15.3: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra fixafixa

das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
1
Cn =
Bn
Z `

2
nx
u0 (x) sin
dx ,
` 0
`
`
Dn =
Bn nc
JDR
Z `

2
n
u 0 (x) sin
xdx .
` 0
`
(15.56)
(15.57)
288
15.5
Barra com as extremidades livres
Para uma barra de seco recta constante com ambas as extremidades livres, figura 15.4, as condies de fronteira para t 0 so,
u
(x = 0, t) = 0
x
u
(x = `, t) = 0.
x
(15.58)
u ( x ,t)
x
l
Figura 15.4: Barra de seco constante com as extremidades livres

Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a soluo geral da equao do movimento da barra escreve-se,

u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
e a derivada
u(x,t)
x
(15.59)
vem,
u (x, t)

=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
x
c
c
c
(15.60)

(15.60) vem,
0 = 0,
c
donde se conclui que a constante B nula,
B cos
B = 0.
(15.61)
(15.62)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (15.58) na soluo (15.60) com B = 0, obtm-se a relao,

`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(15.63)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , u (x, t) = 0. Ento, para a existncia de solues
no nulas tem de verificar-se a condio,
JDR
15.5. Barra com as extremidades livres
A sin
289
`
=0
c
(15.64)
com A 6= 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,

sin
` = 0.
c
(15.65)

n n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais n n =
1, . . . , de vibrao longitudinal da barra e que valem,
n =
nc
`
E
n = n
`
n = 1, . . . , ,
(15.66)
= c2 ,
n = 1, . . . , .
(15.67)
Assim, existe uma infinidade de solues u (x, t) independentes do tipo

(15.59) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo un (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e escreve-se,
un (x, t) = Un (x) gn (t)
nc
nc
nx
Cn cos
t + Dn sin
t
= An cos
`
`
`
n = 1, . . . ,
(15.68)
Un (x) = An cos
n
x
`
n = 1, . . . , .
(15.69)
com (15.69), as formas naturais de vibrao longitudinal da barra com ambas as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se representa
na figura 15.5, apresentando seces estacionrias, Un (xi ) = 0, designadas
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
livres, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos
naturais de vibrao,
JDR
U1 (x)
290
U2 (x)
(a) n = 1
U3 (x)
(b) n = 2
U4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 15.5: Formas naturais de vibrao longitudinal de uma barra livrelivre
u (x, t) =
=
X
n=1
X
n=1
un (x, t) =
Un (x) gn (t)
n=1
nx
nc
nc
An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(15.70)

u (x, t = 0) = u0 (x) ,
u (x, t = 0) = u 0 (x) .
(15.71)
JDR
15.6. Frequncias e formas naturais
291
u0 (x) =
X
n=1
Cn An cos
n
x,
`
u 0 (x) =
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x.
`
`
(15.72)

das funes deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
Z `

2
n
u0 (x) cos
xdx ,
` 0
`
Z `

2
n
`
u 0 (x) cos
xdx .
Dn =
An nc ` 0
`
1
Cn =
An
15.6
(15.73)
(15.74)
Frequncias e formas naturais para diferentes condies de fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as

formas naturais de vibrao axial de barras para diferentes condies de
fronteira.
JDR

292
Tabela 15.1: Frequncias e formas naturais de vibrao axial de barras.

Equao de
frequncias
n =
nc
`
n = 0, 1, . . .
n = 1, 2, . . .
(2n+1)c
2`
Un (x) = Cn cos nx
`
Un (x) = Cn sin nx
`
Formas naturais Un (x)
Condies de
fronteira
cos `
c =0
n =
nc
`
Frequncias naturais n
fixa-livre
sin `
c =0
n =
Un (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
fixa-fixa
sin `
c =0
n = 0, 1, . . .
livre-livre
JDR
15.7. Equao de movimento-Princpio de Hamilton
15.7
293
Equao de movimento-Princpio de Hamilton
Como alternativa formulao newtoniana da equao do movimento apresentada na seco 15.1 (pgina 277), apresenta-se nesta seco a aplicao do princpio variacional de Hamilton no estabelecimento da equao
diferencial do movimento.
O princpio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial mais a variao do trabalho realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ]
igual a zero,
Z
t2
t1
(T V ) dt +
t2
Wnc dt = 0
(15.75)
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial, Wnc

o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante
o intervalo de tempo [t1 , t2 ] .
A figura 15.6-a) representa uma barra de seco varivel e de comprimento ` sujeita a uma fora axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 15.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
z
f( x ,t)
x
f( x ,t)
P
P + d P
u ( x ,t)
@ x
d x
l
u
(a) barra
u + d u
Figura 15.6: Barra de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de seco varivel e de comprimento `,
u (x, t): deslocamento axial da seco recta;
f (x, t): fora axial por unidade de comprimento;
A (x): rea da seco recta;
E: mdulo de elasticidade longitudinal;
(x): massa volmica.
JDR
294
Aplicao do princpio variacional de Hamilton

tencial da barra so dadas pelas expresses,
A energia cintica e po-

u (x, t) 2
A
dx,
t
0

Z
u (x, t) 2
1 `
EA
dx,
V =
2 0
x
1
T =
2
(15.76)
(15.77)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,

Z
f (x, t) udx.
Wnc =
(15.78)
A variao da energia cintica e potencial vem,

`

u (x, t)
u (x, t)
T =
A
dx,
t
t
0

Z `
u (x, t)
u (x, t)
dx.
V =
EA
x
x
0
Z
(15.79)
(15.80)
Calculando cada um dos termos da equao (15.75), tem-se

Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

A
u (x, t)
t

u (x, t)
dxdt.
t
(15.81)
t1 0
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci

ao x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

A
u (x, t)
t
(u (x, t)) dxdt

t
t1 0
Z`
=
u (x, t)
x
t2 Zt2
2

u (x, t)
u (x, t) A
u (x, t) dt dx.
2
t
t1
t1
(15.82)
Como, por definio, a variao u nos limites t1 e t2 nula, isto ,
u (x, t1 ) = u (x, t2 ) = 0,
(15.83)
a equao (15.82) simplifica-se na forma,

Zt2
t1
T dt =
Zt2 Z`
A
2 u (x, t)
u (x, t) dxdt.
t2
(15.84)
t1 0
JDR
295
Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variao

com a diferenciao em (15.80) e integrando por partes, obtm-se,
Zt2 Z`
Zt2
V dt =
u (x, t)
x

u (x, t)
dxdt
x
u (x, t)
x
EA
t1 0
t1
Zt2 Z`
EA
(u (x, t)) dxdt

x
t1 0
Zt2
=
EA
u (x, t)
x
t1
` Z `

u (x, t)
u (x, t)
EA
u (x, t) dx dt.
x
x
0
0
(15.85)
Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princpio de Hamilton (15.75),
obtm-se a equao,
t2
t1
Z t2
t2
t1
Z
0
u (x, t)
EA
x

u (x, t) dxdt
2 u (x, t)
A
u (x, t) dxdt +
t2
f (x, t) udxdt
t1
Z t2
t1
u (`, t)
u (`, t) dt +
EA
x
t2
EA
t1
u (0, t)
u (0, t) dt = 0,
x
(15.86)
ou, aps rearranjo,

Z `
2 u (x, t)
u (x, t)
A
+
EA
+ f (x, t) u (x, t) dxdt
t2
x
x
t1
0

Z t2
u (x, t)
u (x, t)
+
EA
u (`, t) + EA
u (0, t) dt = 0.
x
x
t1
(15.87)
Z
t2
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento u (x, t) arbitrrio, excepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (15.87) conduz seguinte equao diferencial de movimento:

u (x, t)
2 u (x, t)
EA
A
+ f (x, t) = 0.
(15.88)
x
x
t2
Da equao (15.87) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas,
JDR
296

u (x, t)
EA
u
= 0,
x
x=0

u (x, t)
u
EA
= 0.
x
x=`
(15.89)
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de

fronteira geomtricas, isto , u prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,

u (x, t)
u (x, t)
= 0,
EA
= 0.
(15.90)
EA
x x=0
x x=`
Assim, a equao do movimento uma equao diferencial parcial de
duas condies iniciais, na varivel t , para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, u (x, t = 0) = u0 (x) e u (x, t = 0) = u 0 (x).
JDR
CAPTULO
16
Sistemas contnuos
Vibrao de toro de veios
16.1
Equao de movimento
A figura 16.1-a representa um veio de seco varivel de comprimento ` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura
16.1-b representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento `,
(x, t) : deslocamento angular da seco recta;
f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x) : momento polar da seco recta;
G : mdulo de elasticidade transversal;
(x) : massa volmica;
J (x) = Ip : momento polar de inrcia da seco recta.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, M = K, conduz seguinte equao de equilbrio dinmico,
297
298
16. Vibrao de toro de veios
f( x ,t)
G , H
G ( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
x @ x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
G ( x ,t)
d x
G ( x ,t) + d G ( x ,t)
Figura 16.1: Veio de seco varivel
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
2 (x, t)
. (16.1)
t2

2 (x, t)
.
(16.2)
t2
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformao angular de toro (x,t)
x ,
dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx
M (x, t) = GIp (x)
(x, t)
,
x
(16.3)
ento o incremento dM (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx vale,

M (x, t)
dM (x, t) =
dx =
x
x
(x, t)
GIp (x)
x

dx.
(16.4)
JDR
16.2. Regime livre
299
Introduzindo a expresso anterior na equao (16.2) e dividindo por

dx, a equao diferencial de movimento de toro de um veio de seco
no uniforme escreve-se,

(x, t)
2 (x, t)
GIp (x)
+ f (x, t) = J (x)
.
x
t2
(16.5)
Para um veio de seco uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao

diferencial de movimento toma a forma,
GIp
2 (x, t)
2 (x, t)
+
f
(x,
t)
=
J
.
x2
t2
(16.6)

duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condies
de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade,
(x, t = 0) = 0 (x) e (x, t = 0) = 0 (x).
16.2
Regime livre
16.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, e a equao de movimento vem,

(x, t)
2 (x, t)
GIp (x)
= J (x)
.
x
t2
(16.7)
No caso particular do veio de seco constante, a equao (16.7) pode

escrever-se,
GIp
GI
2 (x, t)
2 (x, t)
=
J
.
x2
t2
(16.8)
GI
2
Fazendo J p = Ipp = G
= c , a equao do regime livre do veio de
seco constante pode ainda escrever-se na forma,
2 (x, t)
1 2 (x, t)
=
.
x2
c2 t2
(16.9)
A equao de movimento de toro de um veio de seco constante na

forma (16.9) uma equao de onda, onde c representa a velocidade de
propagao da onda.
JDR
300
16.2.2
Resposta livre
Para caracterizar o movimento angular ou de toro do veio necessrio

resolver a equao diferencial de movimento e determinar a soluo (x, t)
que representa o movimento angular do veio em cada seco recta e ao
longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto , um movimento para o qual a configurao espacial (deformada angular) do veio no varia no tempo. Noutros termos, cada seco
do veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posio de
equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo
igualmente no mesmo instante. Esta hiptese equivalente a considerar a
funo deslocamento (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo
ao designado mtodo da separao de variveis para resoluo de equaes
diferenciais de derivadas parciais. Assim, a funo deslocamento (x, t)
pode ento exprimir-se na forma,
(x, t) = (x) g (t)
(16.10)
onde (x) representa a configurao espacial do veio e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial do veio executa e depende somente da varivel tempo t.
Refira-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada
para todo e qualquer valor do tempo t.
(x, t)
d (x)
=
g (t)
x
dx
2 (x, t)
d2 g (t)
=
(x)
.
t2
dt2
(16.11)
Pelo facto de (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri2 (x,t)

vadas parciais (x,t)
e t
2
x

d
d (x)
d2 g (t)
GIp (x)
g (t) = J (x) (x)
(16.12)
dx
dx
dt2

1
d
d (x)
1 d2 g (t)
GIp (x)
=
J (x) (x) dx
dx
g (t) dt2
(16.13)

JDR
301
1
d
J (x) (x) dx

d (x)
GIp (x)
=
dx
(16.14)
e
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(16.15)
ou, aps rearranjo,

d
dx

GIp (x)
d (x)
dx

J (x) (x) = 0
(16.16)
e
d2 g (t)
g (t) = 0.
dt2
(16.17)
Fazendo a constante igual a 2 , = 2 , as duas equaes anteriores escrevem-se,

d
dx

d (x)
GIp (x)
+ 2 J (x) (x) = 0
dx
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
dt2
(16.18)
(16.19)
(16.20)

(valores e funes caractersticas) cujas solues (x) tm de verificar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria da seco, e as condies
de fronteira.
Assim, a soluo (16.10) para (x, t) = (x) g (t) escreve-se,
(x, t) = (x) (C cos t + D sin t)
(16.21)
16.3
As solues (x) para a equao (16.18), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial do
JDR
302
veio no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as funes

caractersticas do problema,
d
dx
d (x)
GIp (x)
dx
= 2 J (x) (x)
(16.22)

n2 , n (x)
16.3.1
n = 1, . . . , .
(16.23)
Veio de seco constante
Para um veio de seco constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equao caracterstica toma a forma,
GIp
d2 (x)
+ 2 J (x) = 0.
dx2
(16.24)
GI
2
Fazendo J p = G
= c , a equao caracterstica apresenta-se como
uma equao diferencial ordinria,
d2 (x) 2
+ 2 (x) = 0
dx2
c
(16.25)
a qual admite solues da forma,

(x) = A cos
x + B sin x
c
c
(16.26)
que so as funes caractersticas de (16.24).

Para um veio de seco constante, a soluo (x, t) = (x) g (t) da
equao diferencial (16.6) de movimento livre ou natural ento dada por,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c

(16.27)
onde os valores caractersticos de e as constantes A e B so determinados

a partir das condies de fronteira, e as constantes C e D so determinadas
a partir das condies iniciais.
16.3.2
Conforme se apresentou atrs,

os modos naturais de vibrao so dados

2
pelas solues n , n (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico,
JDR
d
dx

GIp (x)
303
d (x)
dx
= 2 J (x) (x) .
(16.28)

Considerando duas solues distintas r2 , r (x) e s2 , s (x) com
r 6= s , tem-se,

d
dr (x)
GIp (x)
= r2 J (x) r (x) ,
(16.29)
dx
dx

d
ds (x)
GIp (x)
= s2 J (x) s (x) .
(16.30)
dx
dx
Multiplicando (16.29) por s (x) e (16.30) por r (x), e integrando para
o comprimento ` do veio obtm-se,
d
s (x)
dx

Z `
dr (x)
GIp (x)
dx = r2
J (x) s (x) r (x) dx,
dx
0
(16.31)

Z `
ds (x)
GIp (x)
dx = s2
J (x) r (x) s (x) dx.
dx
0
0
(16.32)
Aps integrao por partes em ordem a x obtm-se,
r (x)
d
dx

Z `
dr (x)
dr (x) `
ds (x)
GIp (x)
dx
s (x) GIp (x)
+

dx
dx
dx
0
0
Z `
= r2
J (x) s (x) r (x) dx,
(16.33)

Z `
ds (x) `
dr (x)
ds (x)
r (x) GIp (x)
+
GIp (x)
dx

dx
dx
dx
0
0
Z `
2
= s
J (x) r (x) s (x) dx.
(16.34)
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas ou

livres, o primeiro termo nas expresses (16.33) e (16.34) nulo,

dr (x) `
s (x) GIp (x)
= 0,
dx 0

ds (x) `
r (x) GIp (x)
= 0.
dx 0
(16.35)
A subtraco membro a membro das equaes (16.33) e (16.34) conduz

ao resultado,
JDR
304
0 = r2 s2
J (x) r (x) s (x) dx.
(16.36)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s , r2 6= s2 , da

equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
`

J (x) r (x) s (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(16.37)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes n (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (16.34) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez do veio,
Z
0
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = 0
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,
. (16.38)
s = 1, 2, . . . ,
r 6= s
Assim, as funes n (x) n = 1, . . . , representativas das formas

naturais de vibrao do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relao massa e em relao rigidez.
Z
J (x) r (x) s (x) dx = rs

0
Z
0
ds (x)
dr (x)
GIp (x)
dx = r2 rs
dx
dx
r = 1, 2, . . . ,
r = 1, 2, . . . ,
(16.39)
(16.40)

rs =
1 para r = s
.
0 para r 6= s
(16.41)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez no fornecida directamente pelas funes n (x) n = 1, . . . , , mas antes pelas respectin (x)
vas derivadas de primeira ordem, ddx
n = 1, . . . , . Note-se igualmente que o problema vertente de segunda ordem na varivel espacial
x.
JDR
16.4. Veio com as extremidades fixas
16.4
305
Veio com as extremidades fixas
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades fixas, a

equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 (x)
1 d2 g (t)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.42)
e as condies de fronteira so,

(x = 0, t) = 0,
(x = `, t) = 0.
(16.43)
G ( x ,t)
x
Figura 16.2: Veio de seco constante com as extremidades fixas

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t) .
c
c
(16.44)

(16.44) vem,
(0, t) = A (C cos t + D sin t) = 0
(16.45)

A = 0.
(16.46)
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (16.43) na soluo (16.44) obtm-se a relao,
` (C cos t + D sin t) = 0
(16.47)
c
trivial, isto , (x, t) = 0. Ento para a existncia de solues no nulas tem
de verificar-se a condio,
(`, t) = B sin
`=0
(16.48)
c
com B =
6 0 , o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
B sin
JDR
306
sin
` = 0.
c
(16.49)

n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n =
nc
`
n = 1, . . . , ,
= c2 ,
s
n G
n =
`
(16.50)
n = 1, . . . , .
(16.51)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo

(16.47) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e escreve-se,
n (x, t) = n (x) gn (t)
n
nc
nc n = 1, . . . ,
= Bn sin
x Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(16.52)
n
x
n = 1, . . . , .
(16.53)
`
com (16.53), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
as extremidades fixas so funes harmnicas, conforme se representa na
figura 16.3, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0, designadas
diferencial de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
n (x) = Bn sin
(x, t) =
n (x, t)
(16.54)
n=1

JDR
307
1 (x)
16.4. Veio com as extremidades fixas
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 16.3: Formas naturais de vibrao de toro de um veio fixo-fixo
(x, t = 0) = 0 ,
(x, t = 0) = 0 (x) ,
(16.55)
X
n=1
Cn Bn sin
n
x = 0 (x) ,
`
X
n=1
Dn
nc
n
Bn sin
x = 0 (x) , (16.56)
`
`

das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
JDR
308
Z `

2
n
0 (x) sin
xdx ,
` 0
`
Z `

2
n
`
0 (x) sin
xdx ,
Dn =
Bn nc ` 0
`
1
Cn =
Bn
16.5
(16.57)
(16.58)
Veio com as extremidades livres
Para um veio de seco recta constante com ambas as extremidades livres,

a equao de movimento com as variveis separadas escreve-se,
c2
1 d2 (x)
1 d2 g (t)
=
(x) dx2
g (t) dt2
(16.59)
e as condies de fronteira para t 0 so,
(x = `, t) = 0.
x
(x = 0, t) = 0,
x
(16.60)
G ( x ,t)
x
Figura 16.4: Veio de seco constante com as extremidades livres

A soluo (16.10) da equao de movimento escreve-se,

(x, t) = A cos x + B sin x (C cos t + D sin t)
c
c
e a derivada
(x,t)
x
(16.61)
vem,

(x, t)
=
A sin x + B cos x (C cos t + D sin t) .
x
c
c
c
(16.62)

(16.62) vem,
0 = 0,
c
donde se conclui que a constante B nula,
B cos
B = 0.
(16.63)
(16.64)
JDR
16.5. Veio com as extremidades livres
309
Introduzindo agora a segunda das condies de fronteira (16.60) na soluo (16.62) com B = 0, obtm-se a relao,

`
A sin
(C cos t + D sin t) = 0
(16.65)
c
c
a qual verificada para t 0 se a constante A for nula, o que corresponde
soluo trivial, isto , (x, t) = 0 . Ento para a existncia de solues no
nulas tem de verificar-se a condio,
`
=0
(16.66)
c
com A =
6 0, o que conduz seguinte equao caracterstica ou de frequncias,
A sin
sin
` = 0.
c
(16.67)

n, n = 1, . . . , , as quais correspondem s frequncias naturais de vibrao n n = 1, . . . , de toro do veio e que valem,
n =
nc
`
(16.68)
= c2 ,
s
G
n = n
`
n = 1, . . . , ,
n = 1, . . . , .
(16.69)
Assim, existe uma infinidade de solues (x, t) independentes do tipo

(16.61) que verificam as condies de fronteira. Cada soluo n (x, t) n =
1, . . . , correspondente a uma frequncia natural n n = 1, . . . , e
escreve-se,
n (x, t) = n (x) gn (t)
nx
nc
nc n = 1, . . . ,
= An cos
Cn cos
t + Dn sin
t
`
`
`
(16.70)
n
x n = 1, . . . , .
(16.71)
`
com (16.71), as formas naturais de vibrao de toro do veio com ambas
n (x) = An cos
JDR
310
1 (x)
as extremidades livres so funes harmnicas, conforme se representa na

figura 16.5, apresentando seces estacionrias, n (xi ) = 0, designadas
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 16.5: Formas naturais de vibrao de toro de um veio livre-livre

diferencial de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
(x, t) =
n (x, t)
(16.72)
n=1

JDR
(x, t = 0) = 0 (x) ,
311
(x, t = 0) = 0 (x) .
(16.73)
X
n=1
Cn An cos
n
x = 0 (x) ,
`
X
n=1
Dn
nc
n
An cos
x = 0 (x) . (16.74)
`
`

das funes deslocamento inicial 0 (x) e velocidade inicial 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
Z `

2
n
0 (x) cos
xdx ,
` 0
`
Z `

2
n
`
0 (x) cos
xdx .
Dn =
An nc ` 0
`
Cn =
16.6
1
An
(16.75)
(16.76)
Na tabela 16.1 apresentam-se a equao de frequncias, as frequncias e as

formas naturais de vibrao de toro de veios para diferentes condies
de fronteira.
JDR

312
Tabela 16.1: Frequncias e formas naturais de vibrao de toro de veios.

Equao de
frequncias
n =
nc
`
n = 0, 1, . . .
n = 1, 2, . . .
(2n+1)c
2`
n (x) = Cn cos nx
`
n (x) = Cn sin nx
`
Formas naturais n (x)
Condies de
fronteira
cos `
c =0
n =
nc
`
Frequncias naturais n
fixo-livre
sin `
c =0
n =
n (x) = Cn sin (2n+1)x

2`
fixo-fixo
sin `
c =0
n = 0, 1, . . .
livre-livre
JDR
16.7
313
Como alternativa formulao newtoniana da equao diferencial de movimento apresentada na seco 16.1 (pgina 297), apresenta-se nesta seco
a sua formulao utilizando o princpio de Hamilton,
Z t2
Z t2
Wnc dt = 0.
(16.77)
(T V ) dt +
t1
t1
A figura 16.6-a) representa um veio de seco varivel de comprimento

` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
f( x ,t)
G , H
G ( x ,t)
Ip( x ) , J ( x )
x @ x
l
(a) veio
f( x ,t)
M ( x ,t)
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
G ( x ,t)
d x
G ( x ,t) + d G ( x ,t)
Figura 16.6: Veio de seco varivel

Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de seco varivel
e de comprimento `,
(x, t): deslocamento angular da seco recta;
f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;
Ip (x): momento polar da seco recta;
JDR
314

G: mdulo de elasticidade transversal;
(x): massa volmica;
J (x) = Ip (x): momento polar de inrcia da seco recta.
A energia cintica e po-
Aplicao do princpio variacional de Hamilton

tencial do veio so dadas pelas expresses,
1
T =
2
1
V =
2

J
0
`
(x, t)
t

GIp
2
(x, t)
x
dx,
(16.78)
2
dx,
(16.79)
e o trabalho das foras no conservativas dado pela expresso,

Z
Wnc =
f (x, t) dx.
(16.80)
A variao da energia cintica e potencial vem,

Z
T =

J
0
`
Z
V =
(x, t)
t

GIp

(x, t)
dx,
t
(x, t)
x

(x, t)
dx.
x
(16.81)
(16.82)
Para calcular o primeiro termo da equao (16.77), tem-se

Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

J
(x, t)
t

(x, t)
dxdt
t
(16.83)
t1 0
Trocando na expresso anterior a ordem da variao com a diferenci

ao x
e integrando por partes, obtm-se a equao,
Zt2
Zt2 Z`
T dt =
t1

J
(x, t)
t
( (x, t)) dxdt

t
t1 0
Z`
=
(x, t)
x
t2 Zt2
2

(x, t)
(x, t) J
(x, t) dt dx.
t2
t1
t1
(16.84)
Como, por definio, a variao nos limites t1 e t2 nula, isto ,
JDR
315
(x, t1 ) = (x, t2 ) = 0,
(16.85)
o resultado de (16.84) vem,

Zt2
T dt =
Zt2 Z`
J
2 (x, t)
(x, t) dxdt.
t2
(16.86)
t1 0
t1
Trocando a ordem da variao com a diferenciao em (16.82) e integrando por partes, calcula-se o segundo termo de (16.77),
Zt2 Z`
Zt2
V dt =
(x, t)
x

(x, t)
dxdt
x
(x, t)
x
GIp
t1 0
t1
Zt2 Z`
=
GIp
( (x, t)) dxdt

x
t1 0
Zt2
=
GIp
(x, t)
x
t1
` Z`

(x, t)
(x, t)
GIp
(x, t) dx dt.
x
x
0
0
(16.87)
Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princpio de Hamilton (16.77),
obtm-se a equao,
t2
J
t1
Z t2
t2
t1
Z
0

GIp
(x, t)
x

(x, t) dxdt
2 (x, t)
(x, t) dxdt +
t2
f (x, t) dxdt
t1
Z t2
GIp
t1
(x, t)
(`, t) dt +
x
t2
GIp
t1
(x, t)
(0, t) dt = 0,
x
(16.88)
ou, aps rearranjo,
t2
t1
Z t2
+
t1
JDR
Z `
2 (x, t)
+
J
2
t
x
(x, t)
GIp
x
+ f (x, t) (x, t) dxdt

(`, t)
(0, t)
GIp
(`, t) + GIp
(0, t) dt = 0.
x
x
(16.89)
0
316
Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento (x, t) arbitrrio, excepto onde so prescritas condies de fronteira geomtricas, a equao
anterior (16.89) conduz seguinte equao diferencial de movimento:

(x, t)
2 (x, t)
GIp
J
+ f (x, t) = 0.
(16.90)
x
x
t2
Da equao (16.89) obtm-se tambm as seguintes condies de fronteira generalizadas

(x, t)
(x, t)
GIp

= 0,
GIp
= 0.
(16.91)
x
x
x=0
x=`
Estas condies de fronteira tm de ser verificadas como condies de
fronteira geomtricas, isto , prescrito, ou ento como condies de fronteira naturais, isto ,

(x, t)
(x, t)
= 0,
GIp
= 0.
(16.92)
GIp
x x=0
x x=`
duas condies iniciais, na varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (16.89) ou (16.90), pelas respectivas condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, (x, t = 0) = 0 (x) e (x, t = 0) = 0 (x).
JDR
CAPTULO
17
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime livre
17.1
Equao de movimento
A figura 17.1-a) representa uma viga de seco varivel e de comprimento

l solicitada por uma fora f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura 17.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de seco varivel e de comprimento `,
v (x, t) : deslocamento lateral da seco recta;
f (x, t) : fora por unidade de comprimento;
A (x) : rea da seco recta;
I (x) : momento de 2a ordem da seco recta;
E : mdulo de elasticidade longitudinal;
(x) : massa volmica.
A aplicao da 2o lei de Newton do movimento a um elemento infinitesimal de comprimento dx, F = Q e M O = K O , desprezando a inrcia da
317
318
17. Vibrao transversal de vigas: Regime livre
f( x ,t)
z
v ( x ,t)
@ x
l
x
(a) viga
f( x ,t)
M ( x ,t)
v ( x ,t)
O
M ( x ,t) + d M ( x ,t)
O '
Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
Q ( x ,t)
d x
x
Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal

seco recta da viga (teoria de Euler-Bernoulli), conduz s seguintes equaes de equilbrio dinmico,
2 v(x,t)
(Q
(x,
t)
+
dQ
(x,
t))
+
Q
(x,
t)
+
f
(x,
t)
dx
=
A
(x)
dx
t2
(M (x, t) + dM (x, t)) M (x, t) (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx
+f (x, t) dx dx
2 = 0.
(17.1)
dQ (x, t) + f (x, t) dx = A (x) dx
2 v (x, t)
t2
(17.2)
dM (x, t) Q (x, t) dx = 0.
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforo transverso

dQ (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definemse como,
dM (x, t) =
M (x, t)
dx,
x
dQ (x, t) =
Q (x, t)
dx.
x
(17.3)
JDR
17.1. Equao de movimento
319
Aps a introduo de dM (x, t) e dQ (x, t) na equao (17.2) e diviso

por dx obtm-se,
Q (x, t)
2 v (x, t)
+ f (x, t) = A (x)
x
t2
.
(17.4)
M (x, t)
Q (x, t) =
x
A segunda das equaes (17.4) exprime a relao entre o esforo transverso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das equaes (17.4), conduz equao diferencial,
2 M (x, t)
2 v (x, t)
+
f
(x,
t)
=
A
(x)
x2
t2
(17.5)
Tendo em conta a relao da elasticidade existente entre o momento

flector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas finas
de Euler-Bernoulli,
M (x, t) = EI (x)
ento o termo
2 M (x,t)
x2
2 v (x, t)
,
x2
(17.6)
pode exprimir-se como,
2
2 M (x, t)
=
x2
x2

2 v (x, t)
EI (x)
.
x2
(17.7)
Introduzindo a expresso anterior na equao (17.5), a equao diferencial de movimento lateral (de flexo) de uma seco recta de uma viga de
seco no uniforme escreve-se,
2
x2
17.1.1

2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI (x)
+
A
(x)
= f (x, t) .
x2
t2
(17.8)
Viga de seco constante
Para uma viga de seco recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a

equao diferencial de movimento toma a forma,
EI (x)
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t) .
x4
t2
(17.9)
Assim, a equao de movimento lateral ou de flexo de uma viga

uma equao diferencial parcial de quarta ordem na varivel espacial x e
de segunda ordem na varivel tempo t. Em consequncia, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento desta
JDR
320
estrutura. Por outro lado, o movimento caracterizado pela equao diferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condies de fronteira e pelas
condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e
v (x, t = 0) = v 0 (x).
17.2
Regime livre
17.2.1
Equao de movimento
Em regime livre, a solicitao exterior nula, f (x, t) = 0, e a equao de

movimento vem
2
x2
2 v (x, t)
EI (x)
x2

+ A (x)
2 v (x, t)
= 0.
t2
(17.10)
No caso particular da viga de seco constante, a equao (17.10) pode

escrever-se,
EI (x)
17.2.2
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+ A (x)
= 0.
4
x
t2
(17.11)
Resposta livre
Para caracterizar o movimento lateral de uma viga necessrio resolver a

equao diferencial de movimento e determinar a soluo v (x, t) que representa o movimento lateral da viga em cada seco recta e ao longo do
tempo. Nesse sentido, admita-se a hiptese de movimento sncrono, isto
, um movimento para o qual a configurao espacial da viga no varia no
tempo. Noutros termos, cada seco recta da viga executa o mesmo tipo de
movimento, passando pela posio de equilbrio esttico no mesmo instante e atingindo o deslocamento mximo igualmente no mesmo instante. Esta
hiptese equivalente a considerar a funo deslocamento v (x, t) separvel no espao e no tempo, conduzindo ao designado mtodo da separao
de variveis para resoluo de equaes diferenciais de derivadas parciais.
Assim, a funo deslocamento v (x, t) pode ento exprimir-se na forma
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(17.12)
onde V (x) representa a configurao espacial da viga e depende somente

da varivel espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configurao espacial da viga executa e depende somente da varivel tempo t.
Refira-se que para uma vibrao harmnica estvel a funo g (t) limitada para todo e qualquer valor do tempo t.
JDR
17.2. Regime livre
321
d2 V (x)
2 v (x, t)
=
g (t)
x2
dx2
2 v (x, t)
d2 g (t)
=
V
(x)
.
t2
dt2
(17.13)
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as deri2 v(x,t)

2 v(x,t)
vadas parciais x
e t
2
2
d2
dx2

d2 V (x)
d2 g (t)
EI (x)
g
(t)
+
A
(x)
V
(x)
= 0.
dx2
dt2
(17.14)
Aps rearranjo, a equao anterior pode escrever-se na forma

d2
1
A (x) V (x) dx2

d2 V (x)
1 d2 g (t)
EI (x)
=
,
dx2
g (t) dt2
(17.15)

1
d2
A (x) V (x) dx2

d2 V (x)
EI (x)
=
dx2
(17.16)
1 d2 g (t)
= ,
g (t) dt2
(17.17)
ou, aps rearranjo,

d2
dx2

d2 V (x)
EI (x)
A (x) V (x) = 0
dx2
(17.18)
e
d2 g (t)
+ g (t) = 0.
dt2
(17.19)
Fazendo a constante igual a 2 , as duas equaes anteriores escrevemse,

d2
dx2
JDR
d2 V (x)
EI (x)
dx2
2 A (x) V (x) = 0
(17.20)
322
d2 g (t)
+ 2 g (t) = 0.
(17.21)
dt2
(17.22)

(valores e funes caractersticas) cujas solues V (x) tm de verificar a
equao diferencial, que tem em conta a geometria varivel da seco, e as
condies de fronteira.
Assim, a soluo (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,
v (x, t) = V (x) (C cos t + D sin t)
(17.23)
17.3
As solues V (x) para a equao (17.20), que verificam a equao diferencial e as condies de fronteira, e que representam a configurao espacial da
viga no movimento harmnico em regime livre ou natural, so as funes
caractersticas do problema,
d2
dx2

d2 V (x)
EI (x)
= 2 A (x) V (x) ,
dx2
(17.24)

n2 , Vn (x)
17.3.1
n = 1, . . . , .
(17.25)
Viga de seco constante
Para uma viga de seco constante, A (x) = A e I (x) = I, a equao caracterstica (17.24) apresenta-se como uma equao diferencial ordinria da
forma,
d4 V (x)
= 2 AV (x) .
(17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudana de
varivel,
EI
JDR
323
A
,
EI
a equao caracterstica (17.26) pode escrever-se,
4 = 2
(17.27)
d4 V (x)
= 4 V (x) .
(17.28)
dx4
Procurando solues V (x) para a equao caracterstica (17.28) sob a
forma de exponenciais do tipo,
V (x) = Cesx ,
(17.29)
aps introduo na equao caracterstica (17.28) obtm-se a equao auxiliar

s4 4 = 0,
(17.30)
cujas razes so distintas e valem,

s1,2 =
s3,4 = j.
(17.31)
Ento, a soluo V (x) para a equao (17.28) uma combinao de exponenciais,

V (x) = C1 ex + C2 ex + C3 e+jx + C4 ejx ,
(17.32)
onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 so determinadas a partir das condies

de fronteira. Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e
C2 = A1 A2 , sendo A1 e A2 duas novas constantes, a expresso anterior
pode rearranjar-se e escrever-se na forma
1
1
V (x) = (A1 + A2 ) ex + (A1 A2 ) ex
2
2
+ C3 cos x + jC3 sin x + C4 cos x jC4 sin x
1

1
= A1 ex + ex + A2 ex ex
2
2
+ (C3 + C4 ) cos x + j (C3 C4 ) sin x,
| {z }
| {z }
A3
(17.33)
A4
ou ainda, atendendo definio das funes trigonomtricas hiperblicas1 ,

V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x.
1
cosh x =
JDR
ex +ex
2
sinh x =
ex ex
2
(17.34)
324
Para uma viga de seco constante, a soluo v (x, t) = V (x) g (t) da

equao diferencial (17.11) de movimento livre ou natural ento dada
por,
v (x, t) = (A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x)
(C cos t + D sin t)
(17.35)
onde os valores de , e indirectamente os valores de (expresso (17.27)),

e as constantes A1 , A2 , A3 e A4 so determinados a partir das condies de
fronteira, e as constantes C e D so determinadas a partir das condies
iniciais.
Frequncias naturais Uma vez determinados os valores caractersticos
, as frequncias naturais so determinadas de acordo com a expresso
(17.27),
s
= 2
17.4
EI
.
A
(17.36)

pelas solues n2 , Vn (x) n = 1, . . . , do problema caracterstico

d2 V (x)
EI (x)
= 2 (x) V (x) .
(17.37)
dx2

Considerando duas solues distintas r2 , Vr (x) e s2 , Vs (x) com r 6=
s , tem-se,
d2
dx2
d2
dx2
d2 Vr (x)
EI (x)
dx2
= r2 A (x) Vr (x) ,
(17.38)
d2
dx2

d2 Vs (x)
EI (x)
= s2 A (x) Vs (x) .
dx2
(17.39)
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para

o comprimento ` da viga obtm-se,
Z
0
d2
Vs (x) 2
dx

Z `
d2 Vr (x)
2
EI (x)
dx = r
A (x) Vs (x) Vr (x) dx,
dx2
0
(17.40)
JDR

Z `
d2 Vs (x)
2
EI (x)
dx = s
A (x) Vr (x) Vs (x) dx.
d2 x
0
0
(17.41)
Aps integrao por partes em ordem a x, obtm-se,
Z
325
d2
Vr (x) 2
dx
d
Vs (x)
dx
d2 Vr (x)
EI (x)
dx2
`

dVs (x) d
d2 Vr (x)
EI (x)
dx
dx dx
dx2
0
0
Z `
2
= r
Z
(17.42)

Vr (x)
d
dx

` Z `

dVr (x) d
d2 Vs (x)
d2 Vs (x)
EI (x)
EI
(x)
dx
dx2
dx dx
dx2
0
0
Z `
= r2
0
(17.43)
Integrando de novo por partes as duas expresses anteriores obtm-se,

`
`

dVs (x)
d2 Vr (x)
d2 Vr (x)
d
EI (x)
EI (x)
Vs (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
(17.44)
Z ` 2
Z
`
2
d Vs (x)
d Vr (x)
2
+
EI (x)
dx = r
dx2
dx2
0
0

`
`
d
d2 Vs (x)
dVr (x)
d2 Vs (x)
EI (x)
Vr (x)
EI (x)
dx
dx2
dx
dx2
0
0
(17.45)
Z ` 2
Z
`
2
d Vr (x)
d Vs (x)
+
EI (x)
dx = s2
dx2
dx2
0
0
Tendo em conta as condies de fronteira para extremidades fixas, livres
ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expresses (17.44)
e (17.45) so nulos,
d
Vs (x)
dx
JDR
d2 Vr (x)
EI (x)
dx2
`

= 0,
dVs (x)
d2 Vr (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
0
(17.46)
326
d
Vr (x)
dx

`
d2 Vs (x)
EI (x)
= 0,
dx2
0
dVr (x)
d2 Vs (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0.
0
(17.47)
A subtraco membro a membro das expresses (17.44) e (17.45) conduz
ento ao seguinte resultado,
0 = r2 s2
(17.48)
Assim, para as frequncias naturais distintas r e s com r2 6= s2 , da

equao anterior decorre a seguinte relao de ortogonalidade,
`

A (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0
r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
s = 1, 2, . . . ,
(17.49)
que representa a propriedade de ortogonalidade das funes Vn (x) n =

Com esta relao de ortogonalidade, da expresso (17.44) resulta, igualmente, a seguinte relao de ortogonalidade em relao rigidez de flexo
da seco recta da viga,
Z
d2 Vr (x)
d2 Vs (x)
EI
(x)
dx = 0
d2 x
d2 x

r 6= s
r = 1, 2, . . . ,
. (17.50)
s = 1, 2, . . . ,
Assim, as funes Vn (x) n = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao da viga apresentam propriedades de ortogonalidade em
relao massa (A) e em relao rigidez (EI).
Z
A (x) Vr (x) Vs (x) dx = rs

0
Z
0
d2 Vr (x)
d2 Vs (x)
EI
(x)
dx = r2 rs
d2 x
d2 x
r, s = 1, 2, . . . ,
onde rs representa o smbolo de Kronecker e vale,

1 para r = s
rs =
.
0 para r 6= s
(17.51)
(17.52)
Refira-se que a ortogonalidade em relao rigidez verifica-se para as

2 V (x)
n
derivadas de segunda ordem, d dx
n = 1, . . . , das funes caracters2
ticas Vn (x) n = 1, . . . , . Recorde-se que o problema vertente, flexo de
vigas, de quarta ordem na varivel espacial x.
JDR
17.5. Viga simplesmente apoiada
17.5
327
Viga simplesmente apoiada
Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2, as

4 condies de fronteira escrevem-se,
V (`) = 0 (3)
= 0 (4)
V (0) = 0 (1)
= 0 (2)
2 V (x)
EI d dx
2
x=`
2 V (x)
EI d dx
2
x=0
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
(17.53)
Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de seco constante

De acordo com (17.34), a soluo V (x) para uma viga de seco recta
constante escreve-se,
V (x) = A1 cosh x + A2 sinh x + A3 cos x + A4 sin x
(17.54)
e a segunda derivada em ordem varivel x vem,

d2 V (x)
= A1 2 cosh x+A2 2 sinh xA3 2 cos xA4 2 sin x. (17.55)
dx2
Introduzindo a primeira das condies de fronteira (17.53)-(1) na soluo (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtm-se as relaes,

A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,
A1 = A3 = 0.
(17.57)
Por outro lado, a introduo das condies de fronteira (17.53)-(3) e

(17.53)-(4) nas expresses (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sistema de equaes algbricas homogneas,

A2 sinh ` A4 sin ` = 0
(17.58)
A2 2 sinh ` A4 2 sin ` = 0
o qual se pode escrever em notao matricial na seguinte forma,
JDR
328
sinh `
sin `
2 sinh ` 2 sin `

A2
A4

=
0
0

.
(17.59)
Para que um sistema homogneo possua solues no nulas, o determinante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto ,

sinh `
sin `

(17.60)
2 sinh ` 2 sin ` = 0.
Aps desenvolvimento do determinante, obtm-se a seguinte equao
para ,

2 (sinh `) 2 sin ` = 0.
(17.61)
Analisando a equao anterior, conclui-se igualmente que, para 6= 0

vem sinh ` 6= 0, e obtm-se a seguinte equao de frequncias,
sin ` = 0
(17.62)
cujas razes n ` n = 1, . . . , conduzem s frequncias naturais n n =

1, . . . , , conforme a expresso (17.27). As razes da equao de frequncias (17.62) valem,
n = 1, . . . , .
n ` = n
(17.63)
Resolvendo agora o sistema de equaes (17.59), conclui-se que, para

valores de 6= 0, a constante A2 nula,
A2 = 0.
17.5.1
(17.64)
Frequncias naturais de vibrao
As frequncias naturais n n = 1, . . . , determinam-se agora a partir das

razes n ` = n n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) atravs da
relao (17.27),
s
EI
n = (n)2
n = 1, . . . , .
(17.65)
A`4
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as frequncias naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,
s
n = n 2
= n2 1
EI
A`4
!
n = 1, . . . ,
(17.66)
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.

JDR
17.5.2
329
Formas naturais de vibrao
Para cada raiz n ` n = 1, . . . , da equao de frequncias (17.62) que anula o determinante do problema caracterstico (17.59), existe uma soluo
Vn (x) n = 1, . . . , do tipo,
Vn (x) = A4n sin
nx
`
n = 1, . . . ,
(17.67)
que representa a correspondente forma natural de vibrao.

Assim, para cada frequncia natural existe uma soluo vn (x, t) n =
1, . . . , que se designa por modo natural de vibrao e que para a viga
simplesmente apoiada se escreve,
vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
s
s
"
!
!#
nx
EI
EI
= A4n sin
Cn cos (n)2
t + Dn sin (n)2
t
.
`
A`4
A`4
(17.68)
com (17.67), as formas naturais de vibrao lateral ou de flexo da viga
simplesmente apoiada so funes harmnicas, conforme se representa na
figura 17.3, apresentando seces estacionrias, Vn (xi ) = 0, designadas por
nodos de vibrao, e um perodo espacial que vale,
Txn =
2`
n
n = 1, . . . , .
(17.69)
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma seco

nodal a meio vo da viga.
As funes caractersticas representativas das formas naturais de vibrao encontram-se definidas a menos de uma constante, A4n . No entanto, se
se adoptar o esquema de normalizao para massas modais unitrias, deve
verificar-se a relao
`
A (Vn (x))2 dx = 1
n = 1, . . . , .
(17.70)
Introduzindo a expresso (17.67) das formas naturais na relao anterior, obtm-se,

Z
AA24n sin2
Aps integrao vem,

JDR
n
xdx = 1
`
n = 1, . . . , .
(17.71)
330
AA24n
#`
"
2n
sin
x
n
x
sin2
xdx = AA24n
4n`
,
`
2
`
(17.72)
e resolvendo para A24n obtm-se a constante de normalizao

r
2
A4n =
n = 1, . . . , .
A`
(17.73)
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , normalizadas para massas modais unitrias, doravante designadas por n (x) n = 1, . . . , , exprimem-se na forma
r
2
n
n (x) =
sin
x
n = 1, . . . , .
(17.74)
A`
`
17.5.3

diferencial (17.11) de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a
soluo geral dada pela combinao linear dos diferentes modos naturais
de vibrao,
v (x, t) =
=
vn (x, t) =
n=1

X
n=1
Vn (x) gn (t)
n=1
n
A4n sin
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
`
(17.75)
ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais unitrias,

r
X
2
n
v (x, t) =
sin
x (Cn cos n t + Dn sin n t)
A`
`
(17.76)
n=1

v (x, t = 0) = v0 (x) ,
v (x, t = 0) = v 0 (x) .
(17.77)
A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a

partir da expresso (17.76) por derivao em ordem varivel tempo t,
v (x, t) =

X
n=1

2
n
sin
x (n Cn sin n t + n Dn cos n t) . (17.78)
A`
`
JDR
331
1 (x)
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
x
(d) n = 4
Figura 17.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoiada

Introduzindo as condies iniciais (17.77) na soluo geral (17.76) e na
expresso (17.78) da velocidade obtm-se,
v0 (x) =
X
n=1
v 0 (x) =
X
n=1
Cn A4n sin
nx
,
`
Dn n A4n sin
nx
.
`
(17.79)
(17.80)

das funes deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v 0 (x) no intervalo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
JDR
332

Z `

2
nx
v0 (x) sin
dx ,
` 0
`
Z

nx
1 1 2 `
v 0 (x) sin
dx .
Dn =
A4n n ` 0
`
1
Cn =
A4n
17.6
(17.81)
(17.82)
Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equao de frequncias, as respectivas razes, e as frequncias e as formas naturais de vibrao de vigas em
flexo para diferentes condies de fronteira.
As frequncias naturais, conforme a relao (17.27), determinam-se a
partir das seguintes expresses,
s
EI
i = (i `)2
/rad s1
i = 1, 2, . . . , ,
(17.83)
A`4
s
2
(i `)
EI
/Hz
i = 1, 2, . . . , .
(17.84)
fi =
2
A`4
JDR
JDR
4.7300
7.8532
10.9956
14.1371
17.2787
2
3
4
5
1.8751
4.6941
7.8548
10.9955
14.1372
cos ` cosh ` = 1
sin ` = 0
cos ` cosh ` = 1
apoio
simples
apoio
simples
fixalivre
(2n1)
2
(2n+1)
2
Razes
(i `)
Equao de
frequncias
Condies
de
fronteira
fixa-fixa
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
cosh n x cos n x
n (sinh n x sin n x)
n =
cosh n x cos n x
sinh n `sin n `
cosh n `+cos n `
n = Cn
n = Cn (sin n x)
n =
n = Cn
Formas naturais
Tabela 17.1: Frequncias e formas naturais de vigas.
0.7341
1.0185
0.9992
1.0000
1.0000
0.9825
1.0008
0.9999
1.0000
0.9999
0.774
0.5/0.868
0.356/0.644/0.906
0.5
0.333/0.667
0.25/0.5/0.75
0.5
0.359/0.641
0.278/0.5/0.722
Nodos de vibrao

333

334
Condies
de
fronteira
livrelivre
apoio
simples
livre
fixaapoio
simples
Equao de
frequncias
Razes
(i `)
n =
Formas naturais
cosh n x + cos n x
n (sinh n x + sin n x)
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
sin n `
sinh n `
cosh n x cos n x
cosh n `cos n `
sinh n `sin n `
n = Cn
n =
n = Cn (sin n x + n sinh n x)
n =
n = Cn
Tabela 17.2: Frequncias e formas naturais de vigas.
cos ` cosh ` = 1
(2n+1)
2
0
4.7300
7.8532
10.9956
14.1372
17.2787
tan ` = tanh `
tan ` = tanh `
0
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
3.9266
7.0686
10.2102
13.3518
16.4934
0.9825
1.0008
0.9999
1.0000
0.9999
1.0008
1 para
n>1
Nodos de vibrao
0.56
0.384/0.692
0.294/0.529/0.765
0.736
0.446/0.853
0.308/0.616/0.898
0.235/0.471/0.707/0.922
0.224/0.776
0.132/0.5/0.868
0.094/0.356/0.644/0.906
0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
JDR
17.7
335
A equao diferencial de movimento e as condies de fronteira da vibrao transversal de uma viga podem ser estabelecidas com base no princpio
variacional de Hamilton.
O princpio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte forma,
A variao da energia cintica e potencial (energia de deformao) mais a variao
do trabalho realizado pelas foras no conservativas durante qualquer intervalo de
tempo [t1 , t2 ] igual a zero,
Z t2
Z t2
Wnc dt = 0,
(17.85)
(T V ) dt +
t1
t1
onde T representa a energia cintica do sistema, V a energia potencial

(energia de deformao), Wnc o trabalho realizado pelas foras no conservativas e a variao durante o intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clssica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se
a vigas para as quais o comprimento muito maior do que a sua espessura (` 20h). Esta teoria considera que uma seco recta plana e normal
superfcie neutra da viga permanece plana e normal superfcie neutra
aps deformao, que a rotao da seco recta da viga desprezvel face
translao transversal e que a distoro angular devida ao corte igualmente desprezvel face deformao de flexo.
Na figura 17.4-a) representa-se uma viga de seco varivel e de comprimento ` solicitada por uma fora dinmica por unidade de comprimento
f (x, t), sendo o deslocamento transversal da superfcie neutra da viga representado pela funo v(x, t). De acordo com a figura 17.4-b), o deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da seco recta, quando seces
planas permanecem planas e normais superfcie neutra, dado por,
v(x, t)
.
(17.86)
x
A deformao normal xx correspondente a este campo de deslocamentos , por definio,
u(x, z, t) = z
u
2v
= z 2 ,
x
x
e a correspondente tenso normal xx dada por,
xx =
(17.87)
2v
,
(17.88)
x2
onde E representa o mdulo de elasticidade longitudinal ou mdulo de
Young do material.
A densidade de energia de deformao V0 , por definio, igual a
xx = Ez
JDR
336
f( x ,t)
z
v ( x ,t)
@ x
l
x
(a) viga e solicitao exterior
v ig a d e fo r m a d a
v
x
v
x
A '
B '
v ig a n o d e fo r m a d a
z
A
B
u = -
v
x
(b) campo de deslocamentos
Figura 17.4: Viga em flexo
1
V0 = xx xx .
2
Aps substituio de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtm-se,
(17.89)
1
2v
(17.90)
V0 = Ez 2 2 .
2
x
A energia de deformao V da viga , ento, dada pela expresso
1
V =
2
ZZZ
Ez
2v
x2
2
dV ,
(17.91)
dA dx.
(17.92)
ou,
1
V =
2
Z `Z
Ez
0
2v
x2
2
Como, por definio, o momento de 2a ordem I da seco recta da viga

em relao ao eixo y dado pela expresso
JDR
z 2 dA,
I=
337
(17.93)
a energia de deformao de flexo da viga vem dada pela expresso integral,

1
V =
2

EI
2v
x2
2
dx.
(17.94)
Refira-se que a energia potencial devida fora da gravidade pode ser

omitida se o deslocamento v (x, t) for referenciado a partir da posio de
equilbrio esttico.
Para a energia cintica, como a teoria de Euler-Bernoulli despreza a
energia de rotao, a densidade de energia cintica T0 dada por
1
T0 =
2
v(x, t)
t
2
,
(17.95)
onde representa a massa volmica do material.

A energia cintica da viga , ento, obtida integrando no seu domnio,
1
T =
2
ZZZ
v(x, t)
t
2
dV
(17.96)
dA dx.
(17.97)
ou
1
T =
2
Z `Z
v(x, t)
t
2
Aps resoluo do integral de rea, obtm-se a expresso integral para

a energia cintica,
1
T =
2

A
v(x, t)
t
2
dx,
(17.98)
onde
Z
A=
dA
(17.99)
e representa a rea da seco recta da viga.

Para efectuar as operaes envolvidas no princpio de Hamilton, expresso (17.85), deve notar-se que a ordem das integraes relativamente a
t e x pode ser permutada e os operadores variacional e diferencial x

ou
e t so comutativos. Assim, a variao da energia cintica pode escreverse na forma,

JDR
338

A
T =
0
Z`
v (x, t)
t

v (x, t)
dx
t
v (x, t)
A
(v (x, t)) dx,
t t
(17.100)
e o primeiro termo em (17.85) vem,

t2
t2
T dt =
t1
A
t1
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt.
t t
(17.101)
Integrando por partes em ordem ao tempo, obtm-se,

Z
t2
t2
v (x, t)
(v (x, t)) dx dt
t t
t1
0
t2 Zt2
Z`
2

v (x, t)
v (x, t)
= A
v (x, t) A
v (x, t) dt dx.
2
t
t
t1
Z
T dt =
t1
t1
(17.102)
Considerando que a variao v (x, t) , por definio, nula para t =
t1 = t2 ,
v (x, t1 ) = v (x, t2 ) = 0,
(17.103)
a expresso (17.102) escreve-se na forma,

Z
t2
t1
Z ` Z
t2

2 v (x, t)
T dt =
A
v (x, t) dt dx
t2
0
t1
Zt2 Z`
2
v (x, t)
= A
v (x, t) dx dt.
t2
t1
(17.104)
Considerando agora a variao da energia potencial,

Z
V =

EI
Z`
=
2 v (x, t)
x2
2

v (x, t)
dx
x2
2 v (x, t) 2
EI
(v (x, t)) dx,
xv x2
(17.105)
o segundo termo em (17.85) vem,

JDR
t2
t2
V dt =
EI
t1
t1
2 v (x, t) 2
(v (x, t)) dx dt.
x2 x2
339
(17.106)
Efectuando uma dupla integrao por partes em ordem a x, obtm-se,

sucessivamente,
Zt2
t2
`

2 v (x, t)

EI
(v
(x,
t))

x2 x
0
V dt =
t1
t1
Z`
2 v (x, t)
EI
x2
(v (x, t)) dx dt
x
Zt2
`
` !

2 v (x, t)

2 v (x, t)
(v (x, t))
EI
v (x, t)
dt
EI
2
2
x
x
x
x
0
0
=
t1
Zt2
+
Z`
t1

2
v (x, t)
EI
v (x, t) dx dt.
2
x
x2
2
(17.107)
Para o trabalho virtual realizado pelas foras no conservativas f (x, t),
este escreve-se,
Z
Wnc =
f (x, t)v(x, t) dx.
(17.108)
Introduzindo as expresses (17.104), (17.107) e (17.108) na expresso

(17.85) do princpio de Hamilton, obtm-se,
t2

Z t2 Z ` 2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
A
v (x, t) dx dt +
EI
v (x, t) dx dt
2
t2
x2
t1
0
t1
0 x
`
`

Z t2
Z t2
2 v (x, t)

2 v (x, t)
+
EI
(v (x, t)) dt +
EI
v (x, t) dt
2
2
x
x
x
x
t1
t1
0
0

Z t2 Z `
+
f (x, t) v(x, t) dx dt = 0
Z
t1
(17.109)
Agrupando termos, a expresso anterior escreve-se,
JDR
340
t2
t1
Z `

2 v (x, t)
2 v (x, t)
2
A
+ f (x, t) v (x, t) dx
+ 2 EI
t2
x
x2
0
` )
`

2 v (x, t)
2 v (x, t)
v (x, t)
+ EI
EI
v (x, t)
dt = 0

2
2
x
x
x
x
0
0
(17.110)
Como v (x, t) inteiramente arbitrrio no intervalo 0 < x < `, da equao (17.110) decorrem as seguintes equaes,
2
x2

2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
A
+ f (x, t) = 0, 0 < x < `
x2
t2

`
2 v (x, t)
v (x, t)
EI
= 0,
x2
x
0
`

2 v (x, t)
EI
v (x, t) = 0.
2
x
x
0
(17.111)
(17.112)
(17.113)
A equao (17.111) representa a equao de movimento para a vibrao

transversal da viga e uma equao diferencial parcial de segunda ordem
na varivel tempo t e de quarta ordem na varivel espacial x, a ser verificada em cada seco recta do domnio 0 < x < `. As equaes (17.112) e
(17.113) representam condies de fronteira generalizadas.
As condies de fronteira generalizadas (17.112) e (17.113) tm de ser
verificadas como condies de fronteira geomtricas, isto , prescritas,

v (x, t)
v (x, t)|x=0,` = 0
= 0,
(17.114)
x x=0,`
ou, ento, como condies de fronteira naturais, isto ,

2 v (x, t)
EI
=0
x2 x=0,`

2 v (x, t)
EI
= 0.

x2
x=0,`
(17.115)
As condies de fronteira (17.114) so de natureza geomtrica e indicam que a soluo v (x, t) da equao diferencial (17.111) ou a sua derivada
v(x,t)
tm de ser nulas em x = 0 ou x = `. As condies de fronteira resulx
tantes duma pura compatibilidade geomtrica designam-se por condies
de fronteira geomtricas, essenciais ou prescritas. Por outro lado, as condies
de fronteira (17.115) indicam que o momento flector ou o esforo transverso
devem anular-se em x = 0 ou x = `. As condies de fronteira que resultam do equilbrio de foras designam-se por condies de fronteira naturais,
dinmicas ou adicionais.
JDR
341
Refira-se que duas condies de fronteira tm de ser verificadas em x =

0 e duas em x = `. A seleco de quais das condies a verificar depende
da natureza fsica da fronteira.
As condies de fronteira (17.114) e (17.115) so verificadas pelas seguintes condies de fronteira mais comuns:
extremidade fixa ou encastrada
v (x, t)|x=0,` = 0

v (x, t)
=0
x x=0,`
(17.116)

2 v (x, t)
EI
=0
x2 x=0,`
(17.117)
extremidade apoiada
v (x, t)|x=0,` = 0
extremidade livre

2 v (x, t)
=0
EI
x2 x=0,`

EI

2 v (x, t)
=0

x2
x=0,`
(17.118)
Como a equao diferencial de movimento (17.111) de quarta ordem

na varivel espacial x e de segunda ordem na varivel t, so necessrias
quatro condies de fronteira, na varivel x, e duas condies iniciais, na
varivel t, para a resoluo da equao diferencial de movimento. O movimento caracterizado pela equao diferencial (17.111), pelas respectivas
condies de fronteira e pelas condies iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e v (x, t = 0) = v 0 (x). a verificao das
condies de fronteira que torna a soluo v (x, t) da equao diferencial
(17.111) nica.
JDR
342
JDR
CAPTULO
18
Sistemas contnuos
Vibrao transversal de vigas: Regime forado
18.1
Equao de movimento
A equao de movimento lateral (flexo) de uma viga fina (teoria de Bernoulli) no uniforme em regime forado, e em termos do deslocamento
transversal v (x, t), da rigidez de flexo EI da seco recta, da massa volmica e do carregamento f (x, t), escreve-se (ver equao (17.8)),

2
2 v (x, t)
2 v (x, t)
EI
(x)
+
A
(x)
= f (x, t) ,
x2
x2
t2
(18.1)
e para uma viga de seco constante, onde A (x) = A e I (x) = I, a equao

vem (ver equao (17.9)),
EI (x)
4 v (x, t)
2 v (x, t)
+
A
(x)
= f (x, t),
x4
t2
(18.2)
onde f (x, t) representa a funo solicitao e uma funo da varivel espacial, x, e da varivel tempo, t. Em determinadas situaes, a funo
f (x, t) pode considerar-se separvel no espao e no tempo, isto , pode
escrever-se na forma
f (x, t) = p(x)g(t).
343
(18.3)
344
18. Vibrao transversal de vigas: Regime forado

f( x ,t)
l
x
v ( x ,t)
Figura 18.1: Viga em regime forado

A resoluo do problema de vibrao forada de vigas passa pela determinao da soluo da equao (18.1), isto , determinao do campo de
deslocamento lateral v (x, t) e, seguidamente, pela sua substituio nas expresses dos esforos internos, campo de tenses e campo de deformaes.
18.2
Resposta forada no-amortecida
Como as funes caractersticas r r = 1, . . . , representativas das formas naturais de vibrao constituem uma base funcional, a resposta v (x, t)
pode exprimir-se como uma combinao linear das formas naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.4)
r=1
onde r r = 1, . . . , representam as formas naturais e r (t) r = 1, . . . ,

representam as coordenadas modais ou naturais. Introduzindo a expanso modal (18.4) para v (x, t) na equao diferencial de movimento (18.1),
obtm-se,
2
A (x) 2
t
X
r=1
!
r (x) r (t)
2
+ 2
x
2
EI (x) 2
x
!!
r (x) r (t)
r=1
= p (x) g (t)
(18.5)
ou ento,

X
d2
d2 r (x)
A (x) r (x) r (t) +
EI (x)
r (t) = p (x) g (t) .
dx2
dx2
r=1
r=1
(18.6)
JDR
18.2. Resposta forada no-amortecida
345
Multiplicando por s (x) e integrando para o comprimento ` da viga

vem,
Z
r (t)
r=1
A (x) s (x) r (x) dx

0
`

d2 r (x)
d2
dx
+
s (x) 2 EI (x)
r (t)
dx
dx2
0
r=1
Z `

=
s (x) p (x) dx g (t) .
Z
(18.7)
Integrando duas vezes por partes o segundo termo da expresso anterior, obtm-se, sucessivamente,
Z
r (t)

0
r=1

` Z `

!
d
ds (x) d
d2 r (x)
d2 r (x)
+
r (t) s (x)
EI (x)
EI (x)
dx
dx
dx2
dx dx
dx2
0
0
r=1
Z `

=
s (x) p (x) dx g (t)

(18.8)
e
Z
0
r=1
r (t)
h
r (t)
r=1
Z
=

i`
2 (x)
r
d
s (x) dx
EI (x) d dx
2
0
R ` 2 s (x)
2 (x)
r
+ 0 d dx
EI (x) d dx
dx
2
2
ds (x)
dx EI
(x)
i`
d2 r (x)
2
dx
0

s (x) p (x) dx g (t) .
(18.9)
Para vigas com extremidades apoiadas, livres ou encastradas, as respectivas condies de fronteira conduzem a que sejam nulos os seguintes
termos da expresso anterior,

`
d2 r (x)
d
EI (x)
= 0,
s (x)
dx
dx2
0
JDR
ds (x)
d2 r (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0,
0
(18.10)
346
d
r (x)
dx
d2 s (x)
EI (x)
dx2
`

= 0,
dr (x)
d2 s (x)
EI (x)
dx
dx2
`
= 0.
0
(18.11)
Em consequncia, a expresso (18.9) simplifica-se e vem,
r=1
r (t)
0
d2 s (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx
dx2
dx2
0
r=1
Z `

=
s (x) f (x) dx g (t) .
r (t)
(18.12)
As funes r (x) r = 1, . . . , das formas naturais de vibrao apresentam propriedades de ortogonalidade ou ortonormalidade dadas pelas
relaes,
`
A (x) r (x) s (x) dx = mr rs

0
`
Z
0
d2 r (x)
d2 s (x)
EI
(x)
dx = kr rs
d2 x
d2 x
r = 1, 2, . . . , .
(18.13)
Assim, devido s propriedades de ortogonalidade, todos os termos da

srie (18.12) so nulos, excepto o termo de ordem r que representa a equao modal associada ao modo de ordem r,
Z
r (t)
0
` 2
d r (x)
d2 r (x)
A (x) r (x) r (x) dx + r (t)
EI
(x)
dx
dx2
dx2
0
r = 1, 2, . . . ,
Z `

=
r (x) f (x) dx g (t) .
(18.14)
As equaes modais (18.14), equaes diferenciais ordinrias independentes, representam a projeco da equao diferencial de derivadas parciais (18.1) na base modal ou natural. Cada uma das equaes modais (18.14)
apresenta-se na forma cannica da equao diferencial de movimento de
um sistema com um grau de liberdade e do tipo,
mr r (t) + kr r (t) = Nr (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.15)
onde as propriedades modais de massa mr e de rigidez kr valem,

JDR
347
A (x) (r (x))2 dx
A (x) r (x) r (x) dx =
mr =
= 1 para formas naturais ortonormais,
r = 1, 2, . . . ,
(18.16)
kr =
=
0
r2
d2 r (x)
d2 r (x)
EI
(x)
dx =
dx2
dx2

EI (x)
d2 r (x)
dx2
2
para formas naturais ortonormais.
dx
r = 1, 2, . . . ,
(18.17)
Quanto projeco da carga nas coordenadas modais, Nr (t) r = 1, . . . , ,

dada pela expresso,
Z
Nr (t) =

r (x) f (x) dx g (t)
= r g (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.18)
onde
Z
r (x) f (x) dx
r =
0
r = 1, 2, . . . , .
(18.19)
Dividindo as equaes modais (18.15) por mr , e tendo em conta que a

kr
razo m
igual a r2 , as equaes modais (18.15) podem ainda escrever-se
r
na forma,
r (t) + r2 r (t) =
Nr (t)
mr
r = 1, 2, . . . , .
(18.20)
Aps a resoluo das equaes diferenciais ordinrias na base modal ou

natural, e de acordo com a expanso (18.4), a resposta generalizada v (x, t)
dada pela combinao linear das formas naturais de vibrao r (x) r =
1, . . . , multiplicadas pelas respectivas coordenadas modais ou naturais
r (t) r = 1, . . . , , as quais representam a contribuio de cada forma
natural para a resposta v (x, t),
v (x, t) =
X
r=1
JDR
r (x)
| {z }
forma
modal
r (t)
.
| {z }
coordenada
modal
(18.21)
348
A partir da resposta generalizada v (x, t) pode determinar-se, de seguida, a resposta em termos dos esforos internos, ou seja, em termos do momento flector M (x, t) e do esforo de corte Q (x, t), os quais so dados pelas
seguintes expresses,
2 v (x, t)
2
M (x, t) = EI (x)
=
EI
(x)
x2
x2
= EI (x)
X
d2 r (x)
r=1
dx2
!
r (x) r (t)
r=1
(18.22)
r (t) ,

2 v (x, t)
M (x, t)
EI (x)
=
Q (x, t) =
x
x
x2
!
d2 r (x)
=
EI (x)
r (t) .
x
dx2
(18.23)
r=1
Repare-se como o momento flector involve as segundas derivadas das

formas naturais de vibrao e o esforo transverso as derivadas de 3a ordem.
18.2.1
Resposta a uma fora harmnica
Para uma solicitao harmnica distribuda cuja amplitude representada

pela funo p(x),
f (x, t) = p (x) ejt ,
(18.24)
e no caso particular de as funes das formas naturais se apresentarem normalizadas para massas modais unitrias, as equaes modais (18.20) so da
forma,
r (t) + r2 r (t) = r (x) ejt
r = 1, 2, . . . , .
(18.25)
A resposta modal permanente ou estacionria do tipo,

r (t) = Zr () ejt
r = 1, 2, . . . ,
(18.26)
onde Zr () representa a amplitude modal e dada pela expresso,
Zr () =
r

r2
= r
(r2
1
2
1
2)
r = 1, 2, . . . , .
(18.27)
JDR
349
Para a resposta generalizada v (x, t) vem ento,
v (x, t) =
r=1
18.2.2
1
r (x) r 2
(r 2 )
!
ejt .
(18.28)
Resposta a uma fora harmnica concentrada
Para uma carga harmnica concentrada de amplitude P , aplicada numa

seco recta de coordenada (x = xP ), a distribuio espacial p(x) da solicitao pode exprimir-se na forma,
p (x) = P (x xP )
(18.29)
onde (x xP ) representa a funo de Dirac. Assim, a carga harmnica

concentrada pode exprimir-se como
f (x, t) = p(x)g(t) = P (x xP ) ejt .
(18.30)
A projeco de p (x) = P (x xP ) na base modal vale ento, de acordo

com a expresso (18.19),
Z
r =
Z
r (x) f (x) dx =
r (x) P (x xP ) dx
= P r (xP )
.
r = 1, 2, . . . ,
(18.31)
As equaes modais (18.25) tomam agora a forma,

r (t) + r2 r (t) = P r (xP ) ejt
r = 1, 2, . . . ,
(18.32)
e a respectiva resposta modal dada pela expresso,

r (t) = P r (xP )
(r2
1
ejt
2)
r = 1, 2, . . . , .
(18.33)
A resposta generalizada estacionria v (x, t) vem ento,

v (x, t) =
X
r=1

1
jt
r (x) P r (xP ) 2
e
.
(r 2 )

(18.34)
Substituindo a resposta v (x, t) nas expresses (18.22) e (18.23) dos esforos, obtm-se,
M (x, t) = EI (x)
X
d2 r (x)
r=1
JDR
dx2
1
r (xP ) 2
(r 2 )
!
P ejt
(18.35)
350

X
d2 r (x)
d
1
EI (x)
P ejt .
Q (x, t) =
r (xP ) 2
dx
dx2
(r 2 )
(18.36)
r=1
Note-se que os esforos internos so sncronos com a fora de excitao.
18.2.3
Resposta a uma fora transiente
Para uma solicitao transiente, as equaes modais so ainda do tipo,

r (t) + r2 r (t) = Nr (t)
= r g (t)
r = 1, 2, . . . ,
(18.37)
onde r g (t) r = 1, . . . , representa a projeco modal da fora transiente de acordo com a expresso (18.18). Como cada uma das equaes modais idntica equao cannica do sistema com um grau de liberdade,
a resposta modal r (t), para uma carga transiente, dada pelo integral de
Duhamel,
r (t) =
r
r
Z
0
g ( ) sin r (t ) d
r (0)
+ r (0) cos r t +
sin r t
r
(18.38)
r = 1, 2, . . . ,
onde as condies iniciais na base modal so dadas pelas expresses,

Z
r (0) =
A (x) r (x) v (x, 0) dx

0
A (x) r (x) v (x, 0) dx
r (0) =
r = 1, 2, . . . ,
(18.39)
sendo v (x, 0) e v (x, 0) as funes de deslocamento e velocidade iniciais,

respectivamente.
A resposta generalizada v (x, t) ento dada pela sobreposio da resposta de cada um dos modos naturais de vibrao,
v (x, t) =
r (x) r (t)
(18.40)
r=1
O momento flector M (x, t) e o esforo transverso Q (x, t) podem ento

ser determinados substituindo nas respectivas expresses a resposta generalizada v (x, t) pela respectiva expanso modal,
JDR
351
2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x)
x2

X
d2 r (x)
=
EI (x)
r (t) ,
dx2
(18.41)

2 v (x, t)
Q (x, t) =
EI (x)
x
x2

X
d2 r (x)
d
EI (x)
r (t) .
=
dx
dx2
(18.42)
r=1
r=1
18.2.4
Funes de resposta em frequncia
Em regime estacionrio harmnico, a resposta em cada seco da viga a

uma carga harmnica concentrada um movimento harmnico sncrono
com a excitao,
v (x, t) = V (x, ) ejt
(18.43)
cuja amplitude e fase so dadas pela funo V (x, ) que, de acordo com a
expresso (18.34), vale,
!
X
1
V (x, ) =
r (xP ) r (x) 2
P.
(18.44)
(r 2 )
r=1
Pode ento definir-se a funo de resposta em frequncia de tipo receptncia, x,xP (), como sendo,
V (x, )
P (xp )
X
=
r (xP ) r (x)
x,xP () =
r=1
1
(r2 2 )
(18.45)
onde x e xP so as coordenadas, respectivamente, da seco de resposta e

da seco de excitao.
De forma idntica, definem-se as funes de resposta em frequncia de
tipo mobilidade, Yx,xP (), e acelerncia, Ax,xP (), como sendo, respectivamente,
jV (x, )
P (xp )
X
=
r (xP ) r (x)
Yx,xP () =
r=1
JDR
j
,
2
(r 2 )
(18.46)
352
2 V (x, )
P (xP )
X
=
r (xP ) r (x)
Ax,xP () =
r=1
2
.
(r2 2 )
(18.47)
H Exemplo
Considere-se uma viga simplesmente apoiada, de comprimento `, de seco recta com momento de 2a ordem I, de material com mdulo de elasticidade E e qual se aplica uma fora harmnica concentrada f (x, t) =
P (xp )ejt na seco de coordenada xp = 41 `, conforme se representa na
figura 18.2.
f( x ,t) = P e jM t
l / 4
l
x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
Figura 18.2: Viga simplesmente apoiada em regime forado harmnico
Frequncias naturais As frequncias naturais da viga simplesmente apoiada valem (ver seco 17.5, pgina 327),
s
EI
2
s = (s)
r = 1, . . . , ,
(18.48)
A`4
ou ento
s = s 2 1
r = 2, . . . , ,
(18.49)
onde 1 representa a frequncia natural fundamental.

Formas naturais de vibrao As formas naturais de vibrao s (x) s =
1, . . . , associadas s frequncias naturais s s = 1, . . . , so dadas pelas
funes (ver seco 17.5, pgina 327),
s (x) = A4s sin
s
x
`
s = 1, . . . ,
(18.50)
JDR
353
Para formas naturais normalizadas para massas modais unitrias, ms =

1 s = 1, . . . , , as funes s (x) s = 1, . . . , escrevem-se,
2
s
s (x) =
sin x
`
A`
s = 1, . . . ,
(18.51)
1 (x)
Na figura 18.3 esto representadas as primeiras formas naturais da viga

simplesmente apoiada.
2 (x)
(a) n = 1
3 (x)
(b) n = 2
4 (x)
(c) n = 3
(d) n = 4
Figura 18.3: Formas naturais de vibrao de uma viga simplesmente apoiada

Refira-se que as formas naturais so funes harmnicas da varivel
espacial x de perodo Tsx = 2`
s s = 1, . . . , .
A primeira, segunda e terceira derivadas das funes s (x) s = 1, . . . ,
escrevem-se,
JDR
354
ds (x)
=
dx
2 s
s
cos x
A` `
`
s = 1, . . . , ,
(18.52)
r
d2 s (x)
2 s 2
s
=
sin x
2
dx
A` `
`
s = 1, . . . , ,
(18.53)
r
d3 s (x)
2 s 3
s
=
cos x
dx3
A` `
`
s = 1, . . . , .
(18.54)
Note-se a relao entre as formas naturais s (x) s = 1, . . . , (18.51) e

2 (x)
s
s = 1, . . . , (18.53). Com efeito, verificam
a sua segunda derivada d dx
2
a relao,
s 2
d2 s (x)
=
s (x)
dx2
`
s = 1, . . . , .
(18.55)
18.2.5
Resposta a uma fora harmnica
Resposta em deslocamento A resposta permanente ou estacionria em

termos do deslocamento v (x, t) a uma carga harmnica concentrada P (x
xP )ejt aplicada num ponto de coordenada (xP ), de acordo com a expresso (18.34), dada por,
v (x, t) =
s=1
1
s (x) s (xP ) 2
(s 2 )
!
P ejt .
(18.56)
Como para a viga simplesmente apoiada as frequncias naturais de ordem superior relacionam-se com a frequncia fundamental 1 atravs da
expresso (18.49), a resposta pode ainda escrever-se na forma,
v (x, t) =
1

s (x) s (xP ) 4 2
2
s
1
s=1
!
P ejt .
Aps rearranjo e introduo da razo de frequncias

so anterior vem,
1
v (x, t) = 2
1
X
s=1
1
s (x) s (xP ) 4
(s 2 )
(18.57)
= , a expres-
!
P ejt ,
(18.58)
ou ainda,
JDR
355
X
1
1
1
P ejt .
s (x) s (xP ) 4
v (x, t) = 2
s 1 2
1
s=1
(18.59)
s4
Refira-se que os modos de ordem s mais elevada apresentam, em geral, uma contribuio pouco significativa para a resposta em deslocamento,
pois a sua contribuio varia na razo inversa de s4 .
Substituindo as expresses para s (x) e s (xp ) em (18.58), obtm-se,
2`3
v (x, t) = 4
EI

X
s=1
s
s
1
sin x sin xp
4
`
`
(s 2 )
!
P ejt .
(18.60)
O desenvolvimento da srie para v (x, t) conduz seguinte expresso,

2`3
v (x, t) = 4
EI
)
1
2
2
1
sin ` x sin ` xp (1
2 ) + sin ` x sin ` xp (24 2 )
P ejt .
3
s
1
s
1
+ sin 3
x
sin
x
x
sin
x
+
...
+
sin
p
p
4
2
4
2
`
`
`
`
(3 )
(s )
(18.61)
No caso presente, com xp = 4` , a expresso da resposta vem,
2`3
v (x, t) = 4
EI
1
2
1
sin ` x sin 4 (1
2 ) + sin ` x sin 2 (24 2 )
3
1
s
s
1
+ sin 3
` x sin 4 (34 2 ) + ... + sin ` x sin 4 (s4 2 )
)
P ejt .
(18.62)
Na figura 18.4 representa-se o campo de deslocamentos ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a resposta em deslocamento v (x, t).
Momento flector Conforme a expresso (18.35), o momento flector M (x, t)
dado pela expresso,
M (x, t) = EI
X
d2 s (x)
s=1
dx2
1
s (xP ) 2
(s 2 )
!
P ejt .
(18.63)
Tendo em conta a relao (18.55) para a viga simplesmente apoiada, a

expresso de M (x, t) vem,
M (x, t) = EI
ou ainda,
JDR
2 X 2
1
s s (x) s (xP ) 2
2
`
(s 2 )
s=1
!
P ejt ,
(18.64)
356
M (x, t) =
A`2
s (x) s (xp )
s=1
1
1

P ejt .
2
s 1 2
(18.65)
s4
Refira-se que a contribuio dos modos de ordem s para o momento

flector varia na razo inversa de s2 .
Introduzindo as expresses das formas naturais em (18.64), obtm-se,
2 2
M (x, t) = EI
A`3
X
s=1
s
s
1
sin x sin xP
`
`
(s2 2 )
!
P ejt .
(18.66)
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.66) para M (x, t) com
xp = 4` conduz seguinte expresso,
2
M (x, t) = P 2 2
`
1
2
2
sin ` x sin 4 (1
2 ) + 2 sin ` x sin 2 (24 2 )
s
3
1
s
1
2
+32 sin 3
` x sin 4 (34 2 ) + ... + s sin ` x sin 4 (s4 2 )
(18.67)
Na figura 18.5 representa-se o campo de momento flector ao longo da
viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para M (x, t).
Esforo transverso Da expresso (18.36), o esforo transverso na viga simplesmente apoiada e sujeita a uma solicitao harmnica concentrada
dado pela expresso,

X
d
d2 r (x)
1
Q (x, t) =
EI (x)
r (xP ) 2
P ejt .
dx
dx2
(r 2 )
(18.68)
r=1
Para a viga simplesmente apoiada e de acordo com a expresso (18.48),

o esforo transverso pode ainda exprimir-se,

1 X d
d2 r (x)
1
Q (x, t) = 2
EI (x)
r (xP ) 4
P ejt .
dx2
(s 2 )
1 r=1 dx
(18.69)
Como para uma viga de seco constante I (x) = I, a expresso anterior

vem,

3
X
1
d r (x)
1
Q (x, t) = 2 EI
r (xP ) 4
P ejt .
dx3
(s 2 )
1
r=1
(18.70)
JDR
ejt .
357
Introduzindo agora as respectivas expresses para 12 ,

obtm-se,
2
Q (x, t) =
X
s=1
s
s
1
s3 cos
x sin
xp
4
`
`
(s 2 )
d3 r (x)
dx3
e r (xP ),
P ejt .
(18.71)
Aps rearranjo, a expresso anterior pode ainda escrever-se na forma,
s
s 1
2 X
1
P ejt .

Q (x, t) =
cos
x sin
xp
`
`
s 1 2
s=1
(18.72)
s4
Da expresso anterior decorre que a contribuio dos modos de ordem

s para o esforo transverso varia apenas na razo inversa de s.
No caso presente, o desenvolvimento da srie (18.71) para Q (x, t) com
xp = 4` conduz seguinte expresso,
2
Q (x, t) =
1
2
3
cos ` x sin 4 (1
2 ) + 2 cos ` x sin 2 (24 2 )
P ejt .
3
1
1
3 cos s x sin s
+
...
+
s
+33 cos 3
x
sin
`
4 (34 2 )
`
4 (s4 2 )
(18.73)
Na figura 18.6 representa-se o campo de esforo transverso ao longo
da viga simplesmente apoiada assim como a contribuio modal para a
Q (x, t).
V
1
V (x)
2
3
4
5
0
0
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.4: Resposta em deslocamento e contribuio modal na viga simplesmente apoiada
JDR
358
Mf
M (x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.5: Resposta em momento flector e contribuio modal da viga

simplesmente apoiada
A anlise conjunta da expresso (18.59) e da figura 18.4 revela que os
modos de ordem s mais elevada apresentam uma contribuio pouco significativa para a resposta em deslocamento, pois a sua contribuio varia
na razo inversa de s4 . No entanto, a sua contribuio mais significativa para o momento flector, expresso (18.65) e figura 18.5, e ainda mais
relevante para o esforo de corte, expresso (18.72) e figura 18.6. Noutros
termos, a srie em (18.72) para o esforo de corte converge mais lentamente
com o nmero s de modos do que a srie para o momento flector em (18.65),
que, por sua vez, converge muito mais lentamente do que a srie em (18.59)
para o deslocamento. Por isso, dever ser criteriosa a escolha do nmero de
modos tomados em considerao ao estimar a resposta, pois a sua seleco
depende do parmetro de resposta que se pretende determinar, para alm
do contedo em frequncia da solicitao aplicada.
Funes de resposta em frequncia De acordo com a expresso (18.45), e
tendo em conta a relao (18.48), as funes de resposta em frequncia de
tipo receptncia para a viga simplesmente apoiada podem escrever-se na
forma,
x,xp () =
1 X
1
s (x) s (xp ) 4
.
2
(s 2 )
1 s=1
(18.74)
Aps substituio de 12 e das formas naturais, as funes de resposta

em frequncia vm,
JDR
359
Q
1
Q(x)
2
3
4
5
6
1/4
1/2
x/
3/4
Figura 18.6: Resposta em esforo de corte e contribuio modal da viga

simplesmente apoiada
x,xp () =
s
s
1
2`3 X
sin
x
sin
xP
.
4 EI
`
`
(s4 2 )
(18.75)
s=1
No caso presente, a solicitao est aplicada na seco xP = 14 `, de

modo que as expresses para as funes de resposta em frequncia escrevem-se,
x,`/ () =
4
s
s
2`3 X
1
sin
x
sin
.
4 EI
`
4 (s4 2 )
(18.76)
s=1
Em particular, a funo de resposta em frequncia directa, isto , para

x = 14 `, vale,

2`3 X
1
`
`
`/ ,`/ () = 4
s
s
.
4
4 4
EI
4
4 (s 2 )
(18.77)
s=1
Na figura 18.7 representa-se a funo receptncia directa na seco x =

sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
Para a seco x = 12 `, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em xp = 41 ` vale,
1
4`

A`4 X
`
`
1
`/ ,`/ () = 4
s
s
.
4
2 4
EI
2
4 (s 2 )
(18.78)
s=1
Na figura 18.8 representa-se a funo receptncia para a seco xR = 21 `

sob a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
JDR
/dB
360
/Hz
/dB
(a) Receptncia 0.25`0.25`
/Hz
(b) 0.25`0.25` : contribuio modal
Figura 18.7: Funo de resposta em frequncia (receptncia) e contribuio

modal da viga simplesmente apoiada
Para a seco x = 43 `, a funo de resposta em frequncia devida
solicitao aplicada em xp = 14 ` vale,

A`4 X
3`
`
1
3`/ ,`/ () = 4
s
s
.
4
4 4
EI
4
4 (s 2 )
(18.79)
s=1
Na figura 18.9 representa-se a funo receptncia na seco xR = 43 ` sob

a forma do diagrama de Bode e a respectiva contribuio modal.
JDR
361
/dB
/Hz
/dB
/Hz

JDR
/dB
362
/Hz
/dB
/Hz

JDR
CAPTULO
19
Sistemas contnuos
Mtodos aproximados
19.1
Introduo
Os mtodos aproximados so fundamentais para tratar problemas para os

quais no esto disponveis solues analticas. Refira-se que a maioria dos
sistemas contnuos no conduzem a problemas caractersticos para os quais
existam solues analticas disponveis, em particular devido distribuio no uniforme de massa e de rigidez. Por isso, necessrio frequentemente procurar solues aproximadas para o problema caracterstico e, em
consequncia, para as frequncias e formas naturais de vibrao. Note-se,
igualmente, que as solues exactas estabelecidas para sistemas com propriedades uniformemente distribudas podem constituir uma base para a
determinao de solues aproximadas para os sistemas com propriedades
distribudas de modo no uniforme.
Os mtodos aproximados consistem em procedimentos de discretizao dos sistemas contnuos, isto , procedimentos para substituir os sistemas contnuos por sistemas discretos equivalentes. Os mtodos de discretizao podem ser divididos em duas grandes classes, a primeira representando a soluo como uma srie finita de termos que consistem em funes
da varivel espacial multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes da varivel tempo, e a segunda concentrando massas em pontos
363
364
19. Sistemas contnuos: Mtodos aproximados
discretos do sistema contnuo. No primeiro mtodo, as funes da varivel

espacial no verificam a equao diferencial, mas tm de satisfazer todas
ou algumas das condies de fronteira, conforme a formulao adoptada.
neste aspecto que as solues exactas de sistemas uniformes se revelam
interessantes, pois que as funes em questo podem ser escolhidas como
as funes caractersticas de um sistema associado uniforme.
19.2
Para as estruturas unidimensionais cuja geometria se desenvolve ao longo

de uma dimenso x, tais como os veios, as cordas, as barras e as vigas, a
equao caracterstica pode escrever-se na forma da equao diferencial,
L [k (x) L (V (x))] = 2 m (x) V (x)
(19.1)
onde L representa um operador diferencial da varivel espacial x, k (x)

e m (x) representam, respectivamente, a rigidez e a massa ou inrcia da
seco recta da estrutura e V (x) a funo deslocamento. Estas grandezas
tomam os valores tabelados na Tabela 19.1 no caso das estruturas unidimensionais estudadas.
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.1: Representao esquemtica de uma estrutura unidimensional

Tabela 19.1: Operador diferencial e propriedades das estruturas unidimensionais
Cordas
Veios
Barras
Vigas
L (. . . )
d
dx (. . .)
k (x)
T (x)
m (x)
A (x)
v (x, t)
v (x, t)
V (x)
V (x)
d
dx (. . .)
d
dx (. . .)
d2
(. . .)
dx2
GIp (x)
J(x) = Ip (x)
(x, t)
(x)
EA (x)
A (x)
u (x, t)
U (x)
EI (x)
A (x)
v (x, t)
V (x)
JDR
365
A equao caracterstica (19.1) tem de ser verificada no domnio 0 <

x < ` e as solues n2 , Vn (x) ou funes caractersticas Vn (x) representativas das formas naturais de vibrao tm de verificar as condies
de
fronteira do problema. Introduzindo a soluo de ordem r , r2 , Vr (x) , na
equao caracterstica, tem-se,
L [k (x) L (Vr (x))] = r2 m (x) Vr (x) .
(19.2)
Multiplicando a equao anterior pela funo caracterstica Vr (x) e integrando no domnio 0 < x < `, obtm-se,
Z
0
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx =
r2
m (x) Vr2 (x) dx.
(19.3)
Resolvendo a equao para r2 vem,

r2
R`
0
Vr (x) L [k (x) L (Vr (x))] dx

.
R`
2
0 m (x) Vr (x) dx
(19.4)
Integrando por partes o numerador, obtm-se,
r2
R`
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 + 0 L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx
=
.
R`
2 (x) dx
m
(x)
V
r
0
(19.5)
Como a funo caracterstica verifica as condies de fronteira, o primeiro termo do numerador nulo, isto ,
Vr (x) k (x) L (Vr (x))|`0 = Vr (`) k (`) L (Vr (`)) Vr (0) k (0) L (Vr (0))
=0
(19.6)
Ento, a frequncia natural r2 dada pela expresso,
r2
R`
0
Vr (x) L (Vr (x)) k (x) L (Vr (x)) dx

.
R`
2
0 m (x) Vr (x) dx
(19.7)
Substituindo na expresso anterior a funo caracterstica Vr (x) por

uma funo (x) que verifica as condies de fronteira mas no verifica
a equao diferencial, obtm-se a funcional R ( (x)), designada por quociente de Rayleigh e definida da seguinte forma,
R`
2
R ( (x)) = =
JDR
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx

.
R`
0 (x) m (x) (x) dx
(19.8)
366
Se a funo (x) for uma funo caracterstica do problema (19.1), ento o resultado do quociente de Rayleigh o quadrado da frequncia natural associada. Ao contrrio, para um funo (x) qualquer que verifica
as condies de fronteira mas no a equao diferencial, o resultado do
quociente de Rayleigh um escalar cujo valor depende da funo (x).
No entanto, o quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio sempre que (x) se encontrar na vizinhana de uma qualquer funo
natural Vr (x), r = 1, 2, . . . , .
Com efeito, utilizando o teorema da expanso, a funo (x) pode
exprimir-se como uma combinao linear das funes caractersticas Vr (x) r =
1, . . . , , na forma,
(x) =
cr Vr (x) .
(19.9)
r=1
Substituindo (x) pela sua expanso no quociente de Rayleigh vem
R` P
0
R ( (x)) =
r=1
cr L (Vr (x)) k (x)
R` P
0
cr Vr (x) m (x)
r=1
P
s=1
cs L (Vs (x)) dx
(19.10)
cs Vs (x) dx
s=1
Com as funes caractersticas normalizadas de modo a verificarem as

propriedades de ortonormalidade
( R`
0
L (Vr (x)) k (x) L (Vs (x)) dx = r2 rs

R`
0 Vr (x) m (x) Vs (x) dx = rs
r, s = 1, 2, . . . , , (19.11)
a expresso do quociente de Rayleigh pode ento simplificar-se, de modo

que,
P
P
R ( (x)) =
cr cs r2 rs
r=1 s=1
P
r=1 s=1
=
cr cs
c2r r2
r=1
r=1
(19.12)
c2r
Para uma funo (x) que difere ligeiramente da funo prpria Vk (x),
isto , (x)
= Vk (x), os coeficientes cr na expanso (19.9) so quantidades
muito pequenas quando comparados com o coeficiente ck ,
cr = r ck
r = 1, 2, . . . ,
r 6= k
(19.13)
onde os r so quantidades pequenas, r << 1. Introduzindo as relaes

(19.13) na expresso de R ( (x)),
JDR
367
c2k k2 +
R ( (x)) =
c2k +
P
r=1
r6=k
P
r=1
r6=k
2r c2k r2
.
(19.14)
2r c2k
Dividindo o numerador e o denominador por c2k , o quociente simplificase na forma,

k2 +
R ( (x)) =
2r r2
r=1
r6=k
1+
(19.15)
2r
r=1
r6=k
Desenvolvendo agora o termo

1+
r=1
r6=k
2r
em srie de Taylor, em torno do
ponto regular r = 0,
1+
2r
=1
r=1
r6=k
2r .
(19.16)
r=1
r6=k
obtm-se a seguinte expresso para o quociente de Rayleigh,
X
X
2r r2 1
2r .
R ( (x)) = k2 +
r=1
r6=k
(19.17)
r=1
r6=k
Efectuando o produto no segundo membro e desprezando as quantidades de ordem superior segunda, a expresso do quociente de Rayleigh
vem finalmente,
R ( (x))
= k2 +
X
r=1
r6=k

r2 k2 2r .
(19.18)
Assim, para uma funo (x) que difere da forma natural Vk (x) de
uma pequena quantidade de 1a ordem, o quociente de Rayleigh R ( (x))
difere da frequncia
natural k2 associada de uma pequena quantidade de

a
2
2 ordem O . Em consequncia, o quociente de Rayleigh R ( (x)) possui um valor estacionrio na vizinhana das formas naturais, sendo os valores estacionrios as frequncias naturais correspondentes.1 Em particular,
1
A function is said to have a stationary value at a given point if the rate of change of the
function with respect to every independent variable vanishes at that point. Special cases
JDR
368

na vizinhana do modo fundamental 12 ; V1 (x) , o quociente de Rayleigh
R ( (x)) apresenta um valor mnimo. Com efeito, para k = 1 vem
R ( (x))
= 12 +
X
r=2

r2 12 2r .
(19.19)
Como 1 < 2 < . . . < r < . . . < , ento

R ( (x)) 12 .
(19.20)
O quociente de Rayleigh fornece, pois, um limite superior para o quadrado da frequncia natural fundamental.
19.3
Mtodo da Energia de Rayleigh
O mtodo da energia de Rayleigh um procedimento para estimar a frequncia fundamental de vibrao de um sistema sem resolver a equao caracterstica associada. O mtodo baseia-se no princpio de Rayleigh, que se
pode enunciar na forma: Para um sistema conservativo, a frequncia de vibrao estimada apresenta um valor estacionrio na vizinhana de um modo natural .
Este valor estacionrio um mnimo na vizinhana do modo fundamental.
19.3.1
Anlise energtica
A equao diferencial do regime livre ou natural dos sistemas contnuos

unidimensionais pode escrever-se na forma
2 v (x, t)
,
(19.21)
t2
e admite uma soluo sob a forma de variveis separadas, correspondente
a um movimento livre ou natural sncrono frequncia natural, do tipo
L (k (x) L (v (x, t))) = m (x)
v (x, t) = V (x) g (t) ,
(19.22)
onde a funo g (t) harmnica e representa a lei de variao no tempo do

movimento livre. A funo g (t) pode escrever-se na forma
g (t) = C cos t + D sin t = E cos (t ).
(19.23)
A resposta em velocidade obtm-se por derivao em ordem ao tempo

da resposta em deslocamento. Assim,
v (x, t) =
dg (t)
(V (x) g (t)) = V (x)
t
dt
(19.24)
of stationarity values are the extremal values of a function, namely, the maximum and the
minimum.
JDR
19.3. Mtodo da Energia de Rayleigh
369
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
m ( x )
k ( x )
x
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.2: Estrutura unidimensional em regime livre

onde
dg(t)
dt
vale
dg (t)
= E sin (t ) .
(19.25)
dt
Para um qualquer sistema contnuo unidimensional, a energia potencial
instantnea dada pela expresso
1
V (t) =
2
k (x) (L (v (x, t)))2 dx.
(19.26)
Aps introduo do campo de deslocamento v (x, t) = V (x) g (t) vem

Z
1 `
V (t) =
k (x) (L (V (x) g (t)))2 dx
2 0
Z `

1
2
=
k (x) (L (V (x))) dx E 2 cos2 (t ) .
2 0
(19.27)
Por outro lado, a energia cintica instantnea vale

1
T (t) =
2
m (x) (v (x, t))2 dx.
(19.28)
Aps substituio da soluo v (x, t) = V (x) g (t), obtm-se

1
T (t) =
2
Z
0

dg (t) 2
m (x) V (x)
dx.
dt
(19.29)
A anlise das expresses (19.27) e (19.29) mostra que quando cos (t ) =

0, a energia potencial nula e o sistema passa pela posio de equilbrio esttico. No mesmo instante, sin (t ) = 1, de modo que no instante em
que cos (t ) = 0 a energia cintica atinge o seu valor mximo. De forma
JDR
370
idntica, quando cos (t ) = 1 e sin (t ) = 0, a energia potencial

atinge o seu valor mximo e a energia cintica nula. No entanto, para um
sistema conservativo a energia total constante, donde se conclui que
Et = Tmax + 0 = 0 + Vmax ,
(19.30)
Tmax = Vmax .
(19.31)
ou ento que
A partir das expresses (19.27) e (19.29), a energia potencial mxima e a

energia cintica mxima valem, respectivamente,
Vmax
Tmax
1
=
2

k (x) (L (V (x)))2 dx E 2 ,
(19.32)
1
= 2
2

m (x) (V (x))2 dx E 2 .
(19.33)
Definindo energia cintica de referncia T como

Tmax
,
(19.34)
2
e igualando a energia cintica mxima e a energia potencial mxima de
acordo com a expresso (19.31), obtm-se
T =
Vmax
=
=
T
2
1
2
R`
0
1
2
k (x) (L (V (x)))2 dx
R`
0
m (x) (V (x))2 dx
(19.35)
A expresso anterior, estabelecida com base na anlise energtica do

regime livre, fornece o valor da frequncia natural associada a qualquer
forma natural V (x) = Vn (x) n = 1, 2, . . . , ,
n2
19.3.2
Vn
= max
=
Tn
1
2
R`
k (x) (L (Vn (x)))2 dx

R
2
1 `
2 0 m (x) (Vn (x)) dx
0
n = 1, 2, . . . , .
(19.36)
Formulao fraca
Recorde-se que a funo de aproximao (x) para o quociente de Rayleigh definido pela expresso (19.8) tem de satisfazer todas as condies de
fronteira. No entanto, pode, agora, derivar-se uma nova expresso para o
quociente de Rayleigh e para a qual se verifica um "relaxamento" nas condies de fronteira a verificar pela funo de aproximao.
Considere-se o sistema representado na figura e cuja equao caracterstica do tipo
JDR
371
L (k (x) L (V (x))) = 2 m (x) V (x) .
(19.37)
O sistema apresenta uma condio de fronteira geomtrica e outra natural, respectivamente,

(x)
,
k (x) L (V (x))|x=` = kV
x=`
V (0) = 0
(19.38)
onde k representa a constante de rigidez da mola.

x
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
k
m ( x ) , k ( x )
Figura 19.3: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais

De acordo com a expresso (19.8), o quociente de Rayleigh da forma
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
0 m (x) ( (x)) dx
(19.39)
A anlise da expresso anterior permite concluir que:

o valor do quociente de Rayleigh depende da funo (x);
a funo (x) tem de ser derivvel um nmero de vezes igual ordem do sistema, pois no numerador tem-se o termo L (k (x) L (V (x)));
as condies de fronteira que no aparecem explicitamente na expresso tm de ser verificadas pela funo de aproximao (x).
As funes que so derivveis um nmero de vezes igual ordem do
sistema e verificam todas as condies de fronteira, designam-se por "funes teste". Assim, a funo (x) na expresso (19.39) do quociente de
Rayleigh tem de pertencer classe das "funes teste". As funes caractersticas Vn (x) formam um subconjunto do conjunto das "funes teste".
A integrao por partes do numerador e a aplicao das condies de
fronteira (19.38) conduzem a:
JDR
372
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0

Z `
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx
+
0
= (`) k (`) L ( (`))

|
{z
}
k(`)
+ (0) k (0) L ( (0))

Z `
L ( (x)) k (x) L ( (x)) dx
+
0
Z `
k (x) (L ( (x)))2 dx.
= k ( (`))2 +
0
(19.40)
O segundo membro da expresso anterior representa o dobro da energia potencial mxima do sistema, incluindo a energia potencial do elemento elstico que define a condio de fronteira natural. Assim, o numerador da expresso (19.39) representa o dobro da energia potencial mxima
do sistema,
Z
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = k ( (`))2 +
k (x) (L ( (x)))2 dx.
(19.41)
Por outro lado, o denominador na expresso (19.39) representa o dobro
da energia cintica de referncia do sistema,
Z
m (x) ( (x))2 dx = 2T .
(19.42)
A expresso (19.39) para o quociente de Rayleigh pode, ento, escreverse:

2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
m
(x)
(
(x))
dx
0
(19.43)
A expresso assim obtida para o quociente de Rayleigh idntica expresso (19.36) estabelecida atravs da anlise energtica. Assim, a expresso do quociente de Rayleigh R ( (x)) = 2 = VTmax
vlida para qualquer
sistema contnuo e para qualquer tipo de condies de fronteira desde que
estas sejam consideradas na energia potencial mxima Vmax e na energia
cintica de referncia T .
Considere-se um outro caso para o qual a equao caracterstica idntica e onde as condies de fronteira, geomtrica e natural, so agora
JDR
V (0) = 0
373
k (x) L (V (x))|x=` = M
2 v (x, t)
.
t2
(19.44)
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x
m ( x ) , k ( x )
M
Figura 19.4: Estrutura unidimensional com condies de fronteira geomtricas e naturais

De acordo com a expresso (19.8) do quociente de Rayleigh, este escrevese:
2
R ( (x)) = =
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
0 m (x) ( (x)) dx
(19.45)
Procedendo de forma idntica, isto , integrando por partes o numerador e introduzindo as condies de fronteira, obtm-se
R`
0
(x) L (k (x) L ( (x))) dx = (x) k (x) L ( (x))|`0

R`
+ 0 k (x) (L ( (x)))2 dx
= (`) k (`) L ( (`)) + (0) k (0) L ( (0))
|
{z
}
2 M 2 (`)
(19.46)
R`
+ 0 k (x) (L ( (x)))2 dx
R`
= 2 M ( (`))2 + 0 k (x) (L ( (x)))2 dx.
Substituindo na expresso (19.45) o numerador pelo resultado da integrao, vem
R`
2
R ( (x)) = =
(x) L (k (x) L ( (x))) dx

.
R`
2
0 m (x) ( (x)) dx
(19.47)
A equao anterior pode resolver-se em ordem a 2 , obtendo-se como

resultado,
R`
2
R ( (x)) = = R `
0
JDR
k (x) (L ( (x)))2 dx
2
m (x) ( (x)) dx + M ( (`))
2Vmax
,
2T
(19.48)
374
onde o numerador representa o dobro da energia potencial mxima e o denominador representa o dobro da energia cintica de referncia do sistema,
incluindo a energia cintica associada massa que define a condio de
fronteira natural.
As expresses (19.43) e (19.48) so obtidas, respectivamente, a partir das
expresses (19.39) e (19.45) por um procedimento de integrao por partes.
Como resultado, o numerador em (19.43) e (19.48) envolve somente derivadas da funo (x) de ordem igual a metade da ordem do problema (ordem do operador diferencial L ). Alm disso, o efeito de apoios elsticos e
de massas concentradas automaticamente considerado na energia potencial Vmax e na energia cintica de referncia T , respectivamente. A nica
caracterstica no reflectida pelas formas (19.43) e (19.48) do quociente de
Rayleigh a verificao das condies de fronteira geomtricas. Assim,
com o quociente de Rayleigh na forma R ( (x)) = 2 = VTmax
, as caractersticas do sistema so consideradas por funes de aproximao derivveis,
no mnimo, um nmero de vezes igual a metade da ordem do problema
(ordem do operador diferencial L ), e que verifiquem, no mnimo, as condies de fronteira geomtricas do problema. Estas funes designam-se por
funes admissveis. Assim, pois, a funo de aproximao a utilizar com
o quociente de Rayleigh na forma R ( (x)) = 2 = VTmax
tem de pertencer
ao conjunto de funes admissveis, que, por sua vez, engloba o conjunto
das "funes teste", contendo este o conjunto das funes caractersticas.
e s p a o fu n c io n a l
fu n e s a d m is s v e is
fu n e s te ste
fu n e s c a r a c t e r s t ic a s
. r( x )
r = 1 ,2 , ...
Figura 19.5: Espao funcional
Resumo do mtodo da energia de Rayleigh

1. Arbitrar uma funo de aproximao admissvel para a forma natural de vibrao, derivvel, no mnimo, um nmero de vezes igual
a metade da ordem do problema, e compatvel, no mnimo, com as
JDR
19.4. Mtodo de Rayleigh-Ritz
375
condies de fronteira geomtricas;

2. calcular a energia potencial elstica mxima do sistema, Vmax ;
3. calcular a energia cintica mxima do sistema, Tmax = 2 T ;
4. calcular a estimativa por excesso da frequncia fundamental,
2 = VTmax
.
Vibrao de toro de veios: V (x) = (x) e L () =

2
R`
dx + Vcfn
Vmax = 12 0 GIp (x) d(x)
dx
R

`
Tmax = 2 12 0 J (x) ( (x))2 dx + Tcfn
d
dx
()
Vibrao longitudinal de barras: V (x) = U (x) e L () =

2
R`
Vmax = 12 0 EA (x) dUdx(x) dx + Vcfn

R
`
Tmax = 2 12 0 A (x) (U (x))2 dx + Tcfn

Vibrao de flexo de vigas: V (x) = V (x) e L () =
2
2
R`
V (x)
dx + Vcfn
Vmax = 12 0 EI (x) d dx
2
R

`
Tmax = 2 12 0 A (x) (V (x))2 dx + Tcfn
19.4
d2
dx2
d
dx
()
()
Mtodo de Rayleigh-Ritz
O mtodo de Rayleigh-Ritz pode considerar-se como uma extenso do mtodo de Rayleigh. O mtodo baseia-se na premissa de que se obtm uma
melhor aproximao para os modos naturais usando uma combinao de
funes admissveis em vez de uma nica funo como no mtodo de Rayleigh. Este mtodo fornece aproximaes para a frequncia fundamental e
para as frequncias superiores assim como para as respectivas formas naturais. Pode utilizar-se um nmero arbitrrio de funes admissveis e o
nmero de frequncias obtidas igual ao nmero de funes utilizadas.
Para estruturas unidimensionais, a deformada V (x) pode ser aproximada pela expanso
V (x) =
n
X
ai i (x) ,
(19.49)
i=1
onde as funes i (x) i = 1, 2, . . . , n da coordenada espacial x so funes admissveis linearmente independentes que verificam, pois, as condies de fronteira geomtricas assim como a condio de derivabilidade,
e ai i = 1, 2, . . . , n so os coeficientes de Ritz a determinar, figura 19.6.
JDR
376
x
l

V x
x

l
+
a O x
l
+
a O x
x

a nO nx
Figura 19.6: Soluo de Rayleigh-Ritz na forma de uma srie finita
Estes coeficientes so determinados de modo que a funo V (x) constitua
a melhor aproximao para as formas naturais de vibrao.
Assim, introduzindo a expanso para V (x) no quociente de Rayleigh,
obtm-se
Vmax
T
N (V (x))
N (ai i = 1, . . . , n)
=
=
,
D (ai i = 1, . . . , n)
D (V (x))
R (V (x)) = 2 =
(19.50)
onde o numerador N e o denominador D so ambos funo dos coeficientes de Ritz ai i = 1, . . . , n.

Para tornar o quociente de Rayleigh estacionrio, iguala-se a zero cada
( 2 )
uma das derivadas parciais ar em relao a cada um dos coeficientes
ar r = 1, 2, . . . , n, e obtm-se
JDR
2
ar
N
ar
377
D
ar
D2
=0
r = 1, 2, . . . , n.
(19.51)
Como o denominador D representando a energia cintica de referncia

no nulo, D 6= 0, a condio de estacionaridade pode ainda escrever-se

D
N
ar

N
D
ar

=0
r = 1, . . . , n.
(19.52)
Tendo em conta a expresso do quociente de Rayleigh, tem-se a relao
N (ai i = 1, . . . , n) = 2 D (ai i = 1, . . . , n) .
(19.53)
A introduo desta relao na condio de estacionaridade conduz ao

sistema homogneo
N (ai i = 1, . . . , n)
D (ai i = 1, . . . , n)
2
=0
ar
ar
r = 1, . . . , n. (19.54)
As equaes anteriores representam um sistema de n equaes algbricas homogneas para os coeficientes ai i = 1, 2, . . . , n. Com efeito, e por
definio, a energia potencial mxima e a energia cintica de referncia so
dadas pelas expresses:
N = Vmax
1
=
2
Z`
k (x) (L (U (x)))2 dx
1
2
Z`
k (x)
0
n
X
i=1
! n
X
ai L (i (x))
aj L (j (x)) dx
j=1
Z
n X
n
X
1
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx ai aj ,
=
2
i=1 j=1
JDR
(19.55)
378
D = T
1
=
2
Z`
m (x) (V (x))2 dx
1
=
2
Z`
n
X
m (x)
! n
X
ai i (x)
aj j (x) dx
i=1
(19.56)
j=1
`
Z
n X
n
X
1
m (x)i (x) j (x) dx ai aj .
=
2
i=1 j=1
A energia potencial mxima e a energia cintica de referncia podem,

ento, escrever-se na seguinte forma:
n
N (ai i = 1, . . . , n) =
1 XX
kij ai aj
2
(19.57)
i=1 j=1
n
D (ai i = 1, . . . , n) =
1 XX
mij ai aj ,
2
(19.58)
i=1 j=1
onde os coeficientes kij e mij so constantes e simtricos, kij = kji e mij =

mji , e dados pelas expresses
`
Z
kij =
0
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx
(19.59)
Z
mij =
m (x) i (x) j (x) dx.
(19.60)
0
N
D
As derivadas parciais a
e a
em relao aos coeficientes ar r = 1, 2, . . . , n,
r
r
so ento dadas pelas seguintes expresses:
n
N
1 XX
=
kij
ar
2
=
=
=
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
aj
ai
aj + ai
ar
ar
kij (ir aj + ai jr )
i=1 j=1
n
1X
j=1
n
X
1X
krj aj +
kir ai
2
r = 1, . . . , n,
(19.61)
i=1
krj aj
j=1
JDR
1 XX
D
=
mij
ar
2
=
1
2
1
=
2
=
i=1 j=1
n X
n
X
aj
ai
aj + ai
ar
ar
mij (ir aj + ai jr )
i=1 j=1
n
X
j=1
n
X
379
r = 1, . . . , n.
1X
mrj aj +
mir ai
2
(19.62)
i=1
mrj aj
j=1
D
N
r = 1, . . . , n e a
r = 1, . . . , n, o
Com as expresses (19.62) para a
r
r
problema homogneo (19.54) pode escrever-se na forma
n
X
j=1

krj 2 mrj aj = 0
r = 1, . . . , n,
(19.63)
ou ainda na forma matricial

[k] {a} = 2 [m] {a} ,
(19.64)
onde [k] e [m] representam as matrizes de rigidez e de massa do sistema

discreto P
equivalente ao sistema contnuo com base na aproximao (19.49),
V (x) = ni=1 ai i (x), para a soluo V (x).
As expresses (19.63) ou (19.64) representam um problema de valores e vectores prprios. A soluo constituda por n valores prprios
r2 , r = 1, . . . , n, que representam a estimativa para as frequncias naturais
r , r = 1, . . . , n, e por n vectores prprios associados, {a}r r = 1, . . . , n,
cujas componentes so os coeficientes ai i = 1, . . . , n que conduzem melhor aproximao para a forma natural Vr (x) respectiva.

T
A substituio do vector {a}r = a1r a2r . . . air . . . anr
na
expanso (19.49) para V (x) conduz, pois, melhor aproximao para a
forma natural de ordem r,
Vr (x) = a1r 1 + a2r 2 + . . . + anr n
r = 1, . . . , n.
(19.65)
A introduo de cada um dos vectores prprios {a}r , r = 1, . . . , n na

expanso (19.49) para V (x) permite determinar as aproximaes Vr (x) , r =
1, . . . , n para as formas naturais com base no princpio da estacionaridade
de Rayleigh.
JDR
380
Resumo do mtodo de Rayleigh-Ritz

Vibrao axial de barras
Expanso da funo deslocamento axial U (x),
U (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax ,

Vmax
1
=
2

EA (x)
dU (x)
dx
2
1
dx + kc (U (xc ))2
2
Energia cintica de referncia T ,

1
T =
2
Z
0
1
A (x) (U (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2
Matriz de rigidez [k]

`
Z
kij =
EA (x)
0
di (x) dj (x)
dx+kc i (xc ) j (xc )
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx+Mc i (xc ) j (xc )
i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de toro
Expanso da funo deslocamento (x)
(x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax
1
=
2

GIp (x)
d (x)
dx
2
1
dx + kc ( (xc ))2
2
JDR
381
Energia cintica de referncia T

1
T =
2
Z
0
1
Ip (x) ( (x))2 dx + Jc ( (xc ))2
2

`
GIp (x)
kij =
0
di (x) dj (x)
dx
dx
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

`
Ip (x) i (x) j (x) dx+Jc i (xc ) j (xc )
mij =
i, j = 1, 2, . . . , n
Vibrao de flexo
Expanso da funo deslocamento V (x)
V (x) =
n
X
ai i (x)
i=1
Energia potencial elstica Vmax

Vmax =
1
2

EI (x)
d2 V (x)
dx
2
1
dx + kc (V (xc ))2
2
Energia cintica de refernciaT

1
T =
2
Z
0
1
A (x) (V (x))2 dx + Mc (U (xc ))2
2

`
Z
kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx2
dx2
i, j = 1, 2, . . . , n
Matriz de massa [m]

Z
mij =
A (x) i (x) j (x) dx+Mc i (xc ) j (xc )

0
JDR
i, j = 1, 2, . . . , n
382
Exemplo
A figura representa uma viga de seco varivel e de comprimento `. O

material da viga possui mdulo de elasticidade E e massa volmica .
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira.
Utilizando as funes de aproximao

x 2
1 (x) = 1
`
e
2 (x) =
x
x 2
,
1
`
`
(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas e classific-las.

(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental;
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais e das formas naturais;
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais.
O
>
N
l
Figura 19.7: Viga de seco varivel
Resoluo
(a) Escrever e classificar as condies de fronteira
As condies de fronteira do problema so:
EI

d2 V (x)
= 0 (i)
dx2 x=0
EI

d3 V (x)
= 0 (ii)
dx3 x=0
V (x) |x=` = 0 (iii)

dV (x)
= 0 (iv)
dx x=`
JDR
383
As condies de fronteira (i) e (ii) so naturais e as condies (iii) e (iv)

so geomtricas.
(b) Verificar a aplicabilidade das funes de aproximao propostas
As funes de aproximao e a suas derivadas de primeira e segunda
ordem valem,

x 2
1 (x) = 1
`
d1 (x)
2
x
= 1
dx
`
`
2 (x) =
x
x 2
1
`
`
d2 (x)
1
x 2 2x
x
2 1
=
1
dx
`
`
`
`
d2 1 (x)
2
= 2
2
dx
`
d2 2 (x)
4
6x
= 2 + 3
2
dx
`
`
Como se trata de um problema de flexo, problema de 4o ordem, e

as funes de aproximao 1 (x) e 1 (x) so derivveis, pelo menos,
duas vezes, est assegurada a condio de derivabilidade para as funes 1 (x) e 2 (x) propostas.
Introduzindo as funes de aproximao nas condies de fronteira geomtricas (iii) e (iv),
1 (x) |x=` = 0

d1
=0
dx x=`
2 (x) |x=` = 0

d2
=0
dx x=`
verifica-se que ambas as funes 1 (x) e 2 (x) verificam as condies

de fronteira geomtricas.
Assim, as funes 1 (x) e 2 (x) pertencem, pois, ao subconjunto das
funes admissveis para o problema. Na figura seguinte esto representadas as funes admissveis 1 (x) e 2 (x) .
(c) Pelo mtodo da energia de Rayleigh, determinar uma estimativa da
frequncia natural fundamental
Ambas as funes de aproximao 1 (x) e 2 (x) so funes admissveis. Porm, a funo 1 (x) , dentre as duas, aquela que melhor
aproxima a forma natural fundamental e que, por isso, deve ser utilizada com o quociente de Rayleigh para estimar o valor da frequncia
fundamental.
JDR
384
1
0.9
1(x); 2(x)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.8: Representao das funes admissveis 1 (x) e 2 (x)
Como a altura da seco recta da viga varivel, a rea e o momento
de 2a ordem da seco recta da viga so dados pelas expresses,
A (x) = bh
x
`
I (x) =
b x 3
h
12
`
O quociente de Rayleigh com a funo de aproximao 1 (x) , por

definio, dado pela expresso,
R (1 (x)) =
Vmax
=
T
1
2
R`
0
EI (x)
R
1 `
2
d2 1 (x)
dx2
2
dx
A (x) (1 (x))2 dx
onde Vmax e T representam, respectivamente, a energia potencial elstica mxima e a energia cintica de referncia. Substituindo na expresso anterior a funo de aproximao 1 (x) e as propriedades da seco recta, obtm-se para o quociente de Rayleigh,
R (1 (x)) =

R
Ebh3 ` 3 2 2
x `2 dx
12`3 0

bh R `
x 4
dx
`
0 x 1 `
A estimativa por excesso da frequncia fundamental de vibrao fornecida pelo quociente de Rayleigh vale ento,
JDR
385
1
0.9
0.8
0.7
1(x)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.9: Aproximao da forma natural no mtodo de Rayleigh
s
p
Eh2
R = R (1 (x)) = 1.5811
rad/s
`4
Para a viga em anlise, a soluo exacta para a frequncia fundamental
apresenta o seguinte valor,
s
1 = 1.5343
Eh2
rad/s
`4
Assim, o valor da estimativa por excesso para 1 fornecido pelo mtodo

da energia de Rayleigh 3.05% superior ao valor exacto.
(d) Pelo mtodo de Rayleigh-Ritz, determinar uma estimativa das frequncias naturais e das formas naturais
Usando no mtodo de Rayleigh-Ritz uma aproximao com as duas
funes admissveis 1 (x) e 2 (x), a funo V (x) do deslocamento
transversal ser aproximada pela expanso,
V (x) = a1 1 (x) + a2 2 (x)

x 2
x
x 2
= a1 1
+ a2
1
`
`
`
JDR
386

O mtodo de Rayleigh-Ritz para a determinao das estimativas das
frequncias naturais e das respectivas formas naturais de vibrao assenta no princpio da estacionaridade do quociente de Rayleigh,
R`
R (V (x)) =
EI (x)
d2 V (x)
dx2
2
dx
0
Vmax
=
R
`
2
T
0 A (x) (V (x)) dx
As condies de estacionaridade,
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a2
R (V (x) , a1 , a2 )
=0
a1
conduzem ao problema generalizado de valores e vectores prprios da

forma,

k11 k12
k21 k22

a1
a2
m11 m12
m21 m22

a1
a2
cuja soluo constitui as estimativas das frequncias naturais e os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes a1 e a2 da expanso para
as respectivas formas naturais.
Os coeficientes simtricos da matriz de rigidez so dados pelas seguintes expresses,
`
Z
k11 =

EI (x)
d2 1
dx2
Z
k12 = k21 =
EI (x)
0
`
Z
k22 =

EI (x)
2
dx
d2 1 d2 2
dx
dx2 dx2
d2 2
dx2
2
dx
Em relao aos coeficientes simtricos da matriz de massa, estes so

dados pelas seguintes expresses,
`
Z
m11 =
A (x) (1 (x))2 dx
Z
m12 = m21 =
A (x) 1 (x) 2 (x) dx

0
JDR
387
Z
m22 =
A (x) (2 (x))2 dx
Introduzindo os coeficientes de rigidez e de massa no problema de valores e vectores prprios obtm-se,

Ebh3
`3
"
1
12
1
30
1
30
1
30
#(
a1
"
2
= bh`
a2
1
30
1
105
1
105
1
280
#(
a1
a2
O problema de valores e vectores prprios pode ainda escrever-se sob

a forma de um sistema de equaes homogneas,
"
1
1
2 30
12
1
1
2 105
30
1
30
1
30
2 105
#(
a1
2 280
(
=
a2
onde
2 = 2
`4
Eh2
s
=
Eh2
`4
Este sistema de equaes homogneas admite solues no triviais desde

que o determinante caracterstico seja nulo. Para isso, calculando e anulando o determinante caracterstico obtm-se a seguinte equao polinomial caracterstica,

1
1
2
12
30

1
1
2
30
280
1
1
2
30
105
2
=0
Aps desenvolvimento e simplificao, a equao caracterstica vem,

1 4
13 2 1
+ =0
294
140
5
Resolvendo a equao caracterstica, obtm-se as razes
12 e
22 ,
12 = 2.3574
22 = 24.9426
e as estimativas para as frequncias naturais 1 e 2 , de acordo com as

expresses valem ento,
s
1 = 1.5353
JDR
Eh2
rad/s
`4
s
2 = 4.9942
Eh2
rad/s
`4
388

Substituindo os valores caractersticos
12 e
22 no sistema homogneo,
obtm-se os respectivos vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes,

{a}1 =
a11
a21

=
0.9164
0.4002

{a}2 =
a12
a22

=
0.2633
0.9647
Introduzindo os vectores {a}1 e {a}2 de coeficientes na expanso em srie, obtm-se as respectivas aproximaes 1 (x) e 2 (x) para as formas
naturais,
1 (x) = a11 1 (x) + a21 2 (x)

x 2
x
x 2
= 0.9164 1
0.4002
1
`
`
`
2 (x) = a12 1 (x) + a22 2 (x)

x
x 2
x 2
+ 0.9647
1
= 0.2633 1
`
`
`
(e) Representar graficamente a aproximao das formas naturais
As aproximaes 1 (x) e 2 (x) obtidas para as duas primeiras formas
naturais de vibrao esto representadas na figura 19.10.
1(x); 2(x)
0
2
4
6
8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x/l
Figura 19.10: Aproximao das formas naturais no mtodo de RayleighRitz

JDR
19.5. Mtodo dos modos assumidos
389
Ambas as aproximaes apresentam uma boa concordncia com as formas naturais exactas de uma viga de seco constante com idnticas
condies de fronteira. Refira-se que a aproximao para a segunda
forma natural apresenta um nodo para x
= 0.273`.
N
19.5
Mtodo dos modos assumidos
O mtodo dos modos assumidos (Assumed Modes Method) muito prximo do mtodo de Rayleigh-Ritz. De facto, o mtodo dos modos assumidos , igualmente, um processo de discretizao do problema associado
a um sistema contnuo atravs de uma soluo em srie e o modelo discreto obtido com o mtodo dos modos assumidos idntico ao obtido com
o mtodo de Rayleigh-Ritz. A principal diferena entre os dois mtodos
que o mtodo de Rayleigh-Ritz comummente usado para determinar
frequncias e formas naturais de vibrao (problema de valores e vectores prprios) enquanto que o mtodo dos modos assumidos , geralmente,
usado para resolver o problema de vibrao forada.
No mtodo dos modos assumidos, a soluo do problema de vibrao
associado a um sistema contnuo assumida na forma de uma srie composta por uma combinao linear de funes admissveis i (x) i = 1, . . . , n,
que so funes da varivel espacial x, multiplicadas por coordenadas generalizadas dependentes do tempo, qi (t) i = 1, . . . , n. Assim, para um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p, a soluo para o deslocamento
v(x, t) assumida na forma,
v (x, t) =
n
X
i (x) qi (t) ,
(19.66)
i=1
onde i (x) i = 1, . . . , n so funes admissveis conhecidas (verificam as

condies de fronteira geomtricas e admitem derivadas, pelo menos, de
ordem p) e qi (t) i = 1, . . . , n so funes desconhecidas do tempo t, designadas por coordenadas generalizadas, figura 19.11. Para um sistema
contnuo em vibrao forada, a energia cintica T (t), a energia de deformao elstica V (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W (t)
dependem da soluo v(x, t) e das suas derivadas parciais em relao a t
e a x e podem exprimir-se em termos da soluo dos modos assumidos
dada pela equao (19.66). Em conjunto com a soluo (19.66), o mtodo
dos modos assumidos utiliza as equaes de movimento de Lagrange para
obteno das equaes do movimento do modelo discreto associado com o
sistema contnuo. No essencial, este mtodo trata o sistema contnuo como
um sistema discreto com n graus de liberdade representados pelas coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n.
JDR
390
x
l
0
v ( x ,t)
x
0
l
+
O 1( x ) q 1( t)
l
+
O 2( x ) q 2( t)
+
0
l
x
O n(x )q n(t)
Figura 19.11: Soluo na forma de uma srie finita
Considere-se um sistema contnuo unidimensional de ordem 2p apresentando uma distribuio de rigidez k(x) e uma distribuio de massa
m(x), figura 19.12. O sistema est submetido a uma fora exterior distribuda, f (x, t) por unidade de comprimento, e a l foras concentradas
Fr (t)(x xr ) r = 1, . . . , l
(19.67)
actuando nas seces de coordenada x = xr , sendo (x xr ) a funo delta

de Dirac2 .
A energia de deformao elstica V (t), a energia cintica T (t) e o trabalho virtual das foras no conservativas W (t) so dados, respectivamente,
pelas expresses integrais,
1
V (t) =
2
2
k(x) (L (v(x, t)))2 dx,
(19.68)
Note-se que (x xr ) = 0 para x 6= xr e
R`
0
(x xr ) dx = 1.
JDR

F r t
391
fx ,t
m ( x )
u ( x ,t) = U ( x ) g ( t)
k ( x )
x
G ( x ,t) = 3 ( x ) g ( t)
x
r
v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
l
Figura 19.12: Sistema unidimensional: barra, veio e viga
1
T (t) =
2
Z `"
W =
f (x, t) +
0
m(x) (v(x,
t))2 dx,
(19.69)
l
X
r=1
#
Fr (t)(x xr ) v(x, t) dx,
(19.70)
onde v(x, t) representa a funo deslocamento, v(x,

t) a respectiva velocidade e L um operador diferencial de ordem p. Substituindo a aproximao
(19.66) para o deslocamento v(x, t) na expresso (19.68) da energia de deformao elstica, obtm-se,
1
V (t) =
2
k(x)
0
n
X
i=1
L (i (x)) qi (t)
1 XX
=
qi (t)qj (t)
2
=
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
Z
0
n
X
j=1
L (j (x)) qj (t) dx

k(x)L (i (x)) L (j (x)) dx
(19.71)
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
onde kij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de rigidez constantes e simtricos, que dependem da distribuio de rigidez k(x) do sistema e das funes
interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
Z
kij = kji =
0
JDR
k (x) L (i (x)) L (j (x)) dx
i, j = 1, . . . , n.
(19.72)
392
Para a energia cintica, aps substituio da soluo (19.66) em (19.69),

vem,
Z
n
n
X
X
1 `
m(x)
T (t) =
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
2 0
i=1
j=1
Z `

n
n
1 XX
=
qi (t)qj (t)
m(x)i (x)j (x) dx
(19.73)
2
0
i=1 j=1
n
n
1 XX
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
onde mij i, j = 1, . . . , n so os coeficientes de massa constantes e simtricos, dependentes da distribuio de massa m(x) do sistema e das funes
interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n, dados pela expresso,
`
Z
mij = mji =
m (x) i (x) j (x) dx
i, j = 1, . . . , n.
(19.74)
Para o trabalho virtual das foras no conservativas, a substituio da

soluo (19.66) na expresso (19.70) conduz a,
Z `"
f (x, t) +
W (t) =
0
r=1
"Z
n
X
i=1
n
X
l
X
#
Fr (x xr )
f (x, t)(x) dx +
l
X
n
X
i (x) qi (t) dx
i=1
#
Fr (t)i (xr ) qi
(19.75)
r=1
Qi (t)qi ,
i=1
onde Qi (t) i = 1, . . . , n so as foras generalizadas no conservativas correspondentes s coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, . . . , n, dadas por,
Z
Qi (t) =
f (x, t)i (x) dx +

0
l
X
Fr (t)i (xr )
i = 1, . . . , n.
(19.76)
r=1
Refira-se que, os coeficientes de rigidez kij , expresso (19.74), contm

derivadas das funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n de ordem p igual
a metade da ordem 2p da equao diferencial do sistema contnuo em considerao. Por outro lado, as condies de fronteira naturais so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia potencial. Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n tm de ser somente
funes admissveis.
JDR
393
Para estabelecer o modelo espacial discreto associado ao sistema contnuo, recorra-se s equaes de Lagrange que podem escrever-se na forma,

d T
T
V
+
= Qi , i = 1, . . . , n.
(19.77)
dt qi
qi
qi
Substituindo as equaes (19.71), (19.73) e (19.76) em (19.77), derivamse as equaes de movimento do sistema discretizado,
n
X
mij qj (t) +
j=1
n
X
kij qj (t) = Qi , i = 1, . . . , n.
(19.78)
j=1
As equaes de movimento (19.78) podem escrever-se na forma matricial,

[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {Q(t)} ,
(19.79)
onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz dos coeficientes de

massa e a matriz dos coeficientes de rigidez, e os vectores de deslocamentos generalizados {q(t)}, de aceleraes generalizadas {
q (t)} e de foras
generalizadas {Q(t)} tm como componentes,
q1 (t)
q2 (t)
{q(t)} =
..
qn (t)
q1 (t)
q2 (t)
{
q (t)} =
..
qn (t)
Q1 (t)
Q2 (t)
{Q(t)} =
..
Qn (t)
(19.80)
O sistema de equaes diferenciais ordinrias (19.79) constitui o modelo
espacial discreto associado ao sistema contnuo, resultante da discretizao
assumida na aproximao (19.66), com base no qual podem ser determinadas as frequncias e formas naturais de vibrao e ainda a resposta forada
nos domnios do tempo e da frequncia.
19.5.1
Frequncias e formas naturais
Para {Q(t)} = {0}, a equao (19.79) representa a equao de vibrao

livre ou natural do modelo discreto com n graus de liberdade associado ao
sistema contnuo,
[m] {
q (t)} + [k] {q(t)} = {0} .
(19.81)
Em regime livre ou natural, a variao no tempo das coordenadas generalizadas qi (t) harmnica,
qi (t) = ui cos (t) ,
JDR
(19.82)
394
onde ui representa a amplitude de qi (t) e a frequncia de vibrao harmnica. A substituio da resposta livre ou natural (19.82) na equao de
regime livre ou natural (19.81) conduz ao problema generalizado de valores
e vectores prprios associado ao sistema discretizado,
[k] {u} = 2 [m] {u} .
(19.83)
A soluo do problema generalizado (19.83) constituda pelos n pares formados

pelos valores prprios e correspondentes vectores prprios,

2
r ; {u}r r = 1, . . . , n, onde os valores prprios fornecem aproximaes
para as frequncias naturais de vibrao e os vectores prprios as amplitudes das coordenadas generalizadas que melhor aproximam as correspondentes formas naturais de vibrao que, de acordo com a expresso (19.66),
so dadas por,
r (x) =
n
X
i (x)uir
r = 1, . . . , n.
(19.84)
i=1
Refira-se que, se as funes de aproximao (x) usadas na expanso

(19.66) so idnticas s utilizadas no mtodo de Rayleigh-Ritz, o problema generalizado de valores e vectores prprios associado ao mtodo de
Rayleigh-Ritz idntico ao problema de valores e vectores prprios (19.83)
associado ao mtodo dos modos assumidos.
19.5.2
Resposta forada
O mtodo dos modos assumidos apresenta-se como particularmente interessante para determinar a resposta no tempo de um sistema contnuo a
solicitaes exteriores ou a condies iniciais. Com efeito, a sua principal
vantagem reside no facto de se poderem derivar expresses gerais para a
resposta no tempo em termos das funes admissveis.
A equao matricial (19.79) formalmente idntica ao modelo espacial de um sistema discreto com n graus de liberdade. Em consequncia, a resoluo das equaes (19.79) utilizando os procedimentos habituais, como a anlise modal ou a integrao directa, conduz determinao
da resposta forada do sistema em termos das coordenadas generalizadas
qi (t) i = 1, . . . , n. Com a resposta nas coordenadas generalizadas, e de
acordo com a aproximao da soluo assumida na equao (19.66), obtmse a resposta do sistema contnuo no tempo,
v (x, t) =
n
X
i (x) qi (t) ,
(19.85)
i=1
sendo a resposta v(x, t) expressa em termos das funes interpoladoras

admissveis i (t) i = 1, . . . , n e das coordenadas generalizadas qi (t) i =
1, . . . , n.
JDR
395
Exemplos
Para ilustrar o procedimento de determinao dos coeficientes de rigidez

e de massa, apresentam-se em seguida dois exemplos relativos a uma viga
em flexo. Recorde-se que, no problema da flexo de vigas, a equao diferencial de movimento de 4a ordem, (2p = 4), em relao varivel
espacial x e tm-se as seguintes relaes,
L=
p = 2,
2
,
x2
k(x) = EI(x),
m(x) = A(x).
Exemplo 1 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0

fixa e com uma massa M concentrada (inrcia de rotao desprezvel) na
extremidade x = `, como se ilustra na figura 19.13.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
1
2
1
m(x) (v(x,
t))2 dx + M (v (`, t))2
2
0
! n
Z `
n
X
X
1
A(x)
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
=
2 0
i=1
j=1
!
n
n
X
X
1
+ M
i (`)qi (t)
j (`)qj (t)
2
i=1
j=1
Z `

n
n
1 XX
qi (t)qj (t)
A(x)i (x)j (x) dx + M i (`)j (`)
=
2
0
T (t) =
1
2
i=1 j=1
n X
n
X
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da

forma,
A , I, E , H
M
x
l
v x , t = 5 O i x q i t
Figura 19.13: Viga com uma massa concentrada M em x = `
JDR
396
A (x) i (x) j (x) dx + M i (`) j (`)
mij = mji =
i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,
2
2 v(x, t)
dx
x2
0
Z
n
n
X
X
d2 j (x)
1 `
d2 i (x)
EI(x)
=
q
(t)
qj (t) dx
i
2 0
dx2
dx2
i=1
j=1
Z `
n
n
1 XX
d2 i (x) d2 j (x)
dx
=
EI(x)
qi (t)qj (t)
2
dx2
dx2
0
V (t) =
1
2
1
2
EI(x)
i=1 j=1
n X
n
X
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,
Z
kij = kij =
EI (x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx
dx2
dx2
i, j = 1, . . . , n.
Exemplo 2 Considere-se uma viga em flexo com a extremidade x = 0

fixa e com uma mola linear elstica de rigidez linear k na extremidade x =
`, como se ilustra na figura 19.14.
A energia cintica do sistema dada pela expresso,
A , I, E , H
x
k
v x , t = 5 O i x q i t
l
Figura 19.14: Viga com uma rigidez linear concentrada k em x = `

JDR
1
2
T (t) =
=
1
2
1
2
n X
n
X
1
2
397
A(x) (v(x,
t))2 dx
0
`
A(x)
0
n
X
! n
X
i (x)qi (t)
j (x)qj (t) dx
i=1
i=1 j=1
n X
n
X
j=1
Z
qi (t)qj (t)
A(x)i (x)j (x) dx

0
mij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
donde se conclui que os coeficientes de massa mij i, j = 1, . . . , n so da

forma,
`
Z
mij = mij =
A (x) i (x) j (x) dx
i, j = 1, . . . , n.
Por outro lado, a energia potencial elstica pode escrever-se na forma,

2
2 v(x, t)
1
EI(x)
dx + k (v(`, t))2
2
x
2
0
Z `
n
n
2
X
X
d2 j (x)
d i (x)
1
EI(x)
=
q
(t)
qj (t) dx
i
2 0
dx2
dx2
1
V (t) =
2
i=1
1
+ k
2
=
=
n
X
i (`)qi (t)
i=1
1
2
j (`)qj (t) dx
j=1
n
n
1 XX
j=1
n
X
i=1 j=1
n X
n
X
Z
qi (t)qj (t)
0

d2 i (x) d2 j (x)
dx + ki (`)j (`)
EI(x)
dx2
dx2
kij qi (t)qj (t),
i=1 j=1
de modo que os coeficientes de rigidez kij i, j = 1, . . . , n valem,

Z
kij = kij =
EI(x)
0
d2 i (x) d2 j (x)
dx + ki (`)j (`) i, j = 1, . . . , n.
dx2
dx2
Como nota final, refira-se que as expresses integrais para os coeficientes de rigidez kij contm derivadas das funes interpoladoras i (x) i =
1, . . . , n de ordem p = 2 igual a metade da ordem 2p = 4 da equao diferencial de movimento da viga em flexo e as condies de fronteira naturais
JDR
398
so consideradas nas expresses da energia cintica e da energia potencial.

Em consequncia, as funes interpoladoras i (x) i = 1, . . . , n tm de ser
N somente funes admissveis.
JDR
CAPTULO
20
Controlo de vibraes
20.1
Isolamento de vibraes
20.1.1
Introduo
Em geral, o isolamento de vibraes consiste em reduzir a grandeza de

foras dinmicas transmitidas por componentes mveis ou equipamentos
para as suas fundaes de suporte (transmisso activa), ou em reduzir o
movimento transmitido para os equipamentos por bases mveis (transmisso passiva), conforme se representa na figura 20.1.
Quando foras geradas por componentes mveis de um equipamento
so transmitidas fundao que suporta o equipamento, so induzidas vibraes, por vezes indesejveis, a toda a estrutura que envolve o equipamento (transmisso activa). A transmisso destas foras pode ser consideravelmente reduzida montando o equipamento sobre os designados apoios
anti-vibratrios que so, basicamente, placas de um elastmero como o neoprene. Estas placas actuam como elementos elsticos, molas, com um
amortecimento inerente e so normalmente modelizados como uma mola
e um amortecedor. Instrumentos ou equipamentos de medio, por exemplo, podem no funcionar correctamente ou sofrer mesmo danos se no
estiverem convenientemente isolados dos suportes nos quais esto montados (transmisso passiva).
So vrios os tipos e as configuraes de apoios para isolamento de
399
400
20. Controlo de vibraes
vibraes que esto comercialmente disponveis.
f( t) = F s in M t
x ( t)
x ( t)
m
fu n d a o
y ( t) = Y s in M t
b a se m v e l
Figura 20.1: Transmisso activa e passiva
20.1.2
Transmissibilidade
Considerando o modelo de transmisso representado na figura 20.1 e assumindo que a base de suporte est fixa, a fora transmitida base vale
fT (t) = kx (t) + cx (t)
(20.1)
e apresenta uma amplitude FT cuja razo para a amplitude F da fora aplicada designa-se por transmissibilidade e dada pela expresso, conforme
visto anteriormente,
q
1 + (2)2
FT
= TR = q
(20.2)
F
(1 2 )2 + (2)2
Neste caso, a transmissibilidade de fora representa a fraco da amplitude da fora de excitao que transmitida base.
Na situao em que o movimento harmnico da base de amplitude Y
excita o sistema que responde com uma vibrao harmnica estacionria
de amplitude X, a razo entre a amplitude X transmitida e a amplitude Y
do movimento da base designa-se por transmissibilidade de deslocamento
(absoluto) e, conforme visto anteriormente, dada pela expresso,
q
1 + (2)2
X
= TR = q
(20.3)
Y
(1 2 )2 + (2)2
A transmissibilidade de deslocamento representa, pois, a fraco da
amplitude do movimento da base que transmitida ao sistema.
JDR
20.1. Isolamento de vibraes
401
As expresses (20.2) e (20.3) so formalmente idnticas e evidenciam

que a transmissibilidade, em ambas as situaes, depende das propriedades mecnicas do sistema e da frequncia de excitao.
Isolamento de vibraes
As expresses (20.2) e (20.3) fornecem as relaes paramtricas bsicas que
regulam a transmissibilidade de foras e de movimentos. Na figura 20.2
apresenta-se a representao paramtrica da transmissibilidade para diferentes valores da razo de amortecimento .
X()
Y
=0
= 0.1
FT ()
F
= 0.2
TR =
= 0.3
= 0.5
isolamento
= 0.7
1
0
0
2
=
Figura 20.2: Transmissibilidade em funo da razo de frequncia

A anlise da variao da transmissibilidade em funo da frequncia de
excitao , ou da razo de frequncias , permite-nos concluir o seguinte:
A regio de isolamento de vibraes,
em que a transmissibilidade
inferior a 1, verifica-se para n > 2. Assim, para uma dada frequncia de excitao , os apoios devem ser seleccionados de modo que
q a
k
,
frequncia natural n do sistema seja inferior a 2 . Como n = m
e a massa dos apoios geralmente muito menor do que a massa do
sistema, apoios adequados de isolamento so normalmente seleccionados na base da sua rigidez;
JDR
402

Como a transmissibilidade, na regio de isolamento, diminui medida que n aumenta, quanto menos rgidos os apoios maior ser a
eficincia do isolamento. Embora o amortecimento tenda a reduzir
a eficincia do sistema de isolamento, , no entanto, desejvel a presena de amortecimento para atenuar o pico de resposta quando o
sistema passa pela frequncia de ressonncia durante as fases de arranque e de paragem;
Para n > 3, as curvas de transmissibilade so praticamente idnticas
para um amortecimento < 0.2 (20%), de modo que nesta zona a
transmissibilidade de fora ou do movimento da base praticamente
independente do amortecimento.
Como a transmissibilidade no significativamente alterada na regio

do isolamento de vibraes, prtica comum desprezar o amortecimento
nas expresses (20.2) e (20.3) que ento se escrevem,
TR =
1
=
1
1
2
(20.4)
Para caracterizar a eficincia R de um sistema de isolamento tambm

corrente utilizar a reduo da transmissibilidade, dada pela expresso
R = 1 TR = 1
1
2
(20.5)
Da expresso anterior, resulta a seguinte expresso para a razo de

frequncias em funo de R,
r
2R
=
.
(20.6)
n
1R
A expresso anterior pode ser usada para determinar a rigidez k do

sistema de isolamento para uma determinada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de excitao
de frequncia actuando num sistema de
q
k
massa m, pois que n =
/m,
r
r
2
R
k 2R
= n2
=
.
(20.7)
1R
m1R
Uma forma mais expedita da expresso (20.7) pode ainda ser obtida, exprimindo a frequncia natural n em termos da deflexo esttica s , provocada pelo peso prprio do equipamento no sistema isolador, e a frequncia
de excitao em rotaes por minuto (rpm). Assim, vem ento,
n2 =
kg
g
k
=
=
m
P
s
(20.8)
JDR
20.1. Isolamento de vibraes
403
e
2N
.
60
Substituindo (20.8) e (20.9) na expresso (20.7), obtm-se,
!
r
1
30
2R
N=
.
g
1R
s
=
(20.9)
(20.10)
A expresso (20.10) permite determinar a rigidez k de um sistema isolador para uma dada reduo R na transmissibilidade de uma fonte de
excitao de frequncia N actuante numa mquina ou estrutura de peso P ,
atravs da relao,
P
(20.11)
s
A anlise da expresso (20.10) revela ainda que, para uma dada frequncia de excitao N , quanto menor a rigidez k, maior a reduo R na transmissibilidade (menor T R).
Aplicando o logaritmo a ambos os membros da expresso (20.10), obtm-se a seguinte expresso,
!
r
1
30
2R
log N = log s + log
g
,
(20.12)
| {z } | 2 {z }
1R
y
|
{z
}
mx
k=
que tem a forma da equao de uma recta, y = mx + b. A sua representao origina um grfico constitudo por uma famlia de curvas para esta
equao, tendo R como parmetro. Estas curvas podem ser usadas para determinar a rigidez k, atravs de s e m, de um sistema isolador para atingir
uma reduo R especfica na transmissibilidade, figura 20.3.
Para uma frequncia de excitao N [rpm] determina-se, directamente
a partir do grfico, a deflexo s do sistema isolador necessria para atingir
um desejado nvel de isolamento supondo que os isoladores possuem um
amortecimento ligeiro, 20%.
Para frequncias de excitao muito baixas, pode ser difcil fornecer um
isolamento eficiente. Com efeito, para estas frequncias a deflexo esttica
pode tornar-se to elevada que o isolamento se torna impraticvel.
Quando necessrio fornecer um sistema de isolamento altamente eficiente (R > 90%), para frequncias de excitao moderadamente baixas,
o equipamento a isolar montado numa grande massa M , figura 20.4, de
modo que a frequncia natural vem,
q
fn =
JDR
k
(m+M )
[Hz]
(20.13)
404
R = 95%
N /rpm
R = 90%
R = 10%
s /m
Figura 20.3: Velocidade de rotao versus deflexo esttica
Frequncias da ordem de 1.5 Hz podem podem ser atingidas desta forma sem grande dificuldade. A expresso (20.6) mostra que, com fn =
1.5 Hz, pode atingir-se uma reduo de 90% (R = 0.9) para uma baixa
frequncia de excitao da ordem dos 5 Hz. A expresso (20.10) mostra
que para os valores referidos, o sistema apresentaria uma deflexo esttica
s
= 109 mm, o que um valor praticvel.
x ( t)
F s in M t
x ( t)
m + M
x ( t)
m + M
M
k
Y s in M t
Figura 20.4: Sistema de isolamento com macio de massa M

Por vezes, necessrio um sistema de isolamento para mais do que
uma frequncia de excitao. Por exemplo, nos motores de combusto h
uma frequncia de excitao primria 1 e uma frequncia de excitao
JDR
20.2. Absorsor de vibraes
405
secundria 2 = 21 . A frequncia de funcionamento de um equipamento

pode variar durante o seu funcionamento, produzindo assim uma gama de
frequncias de excitao. Em tais situaes, visvel a partir da figura 20.2
que a frequncia de excitao mais baixa a de maior importncia, pois
a transmissibilidade de fora ou de movimento da base diminui medida
que n aumenta. Isto , a reduo R para uma frequncia de excitao
2 > 1 ser ainda maior do que para 1 < 2 .
20.2
Absorsor de vibraes
20.2.1
Introduo
O funcionamento de equipamentos mecnicos (mquinas rotativas) que

operam a uma frequncia prxima da frequncia de ressonncia origina vibraes de amplitude elevada que pem em risco a integridade estrutural
dos equipamentos e a qualidade do modo de funcionamento.
Um sistema mecnico modelizado por um sistema com um grau de liberdade, conforme se representa na figura 20.5, quando sujeito a uma excitao harmnica de frequncia prxima da sua frequncia de ressonncia,
origina uma vibrao estacionria de amplitude X1 () elevada, figura 20.6.
x 1( t)
F s in M t
m
1
k
1
Figura 20.5: Sistema principal

Uma soluo para reduzir ou eliminar a vibrao consiste na montagem de um sistema auxiliar constitudo por uma massa m2 e uma mola de
rigidez k2 , figura 20.7, com o objectivo de absorver a vibrao. O sistema
original designa-se por principal ou primrio e o sistema acoplado designase por sistema auxiliar ou secundrio. O sistema resultante um sistema
com dois graus de liberdade e que, para a mesma frequncia de excitao
actuante sobre o primrio, apresenta uma amplitude de resposta ao nvel
da massa do primrio reduzida ou at mesmo nula.
JDR
X1
Xs
406
1
0
= n
/rads1
Figura 20.6: Amplitude de resposta em funo da frequncia
x 2( t)
m
x 1( t)
F s in M t
m
x 2( t)
F s in M t
k
m
x 1( t)
2
k
1
Figura 20.7: Sistema principal+sistema secundrio
JDR
20.2.2
407
Equao de movimento
Para o sistema combinado constitudo pelo sistema principal e pelo sistema

auxiliar, sistema com dois graus de liberdade, x1 (t) e x2 (t), as equaes de
movimento escrevem-se,

m1 x
1 (t) + (k1 + k2 ) x1 (t) k2 x2 (t) = F1 sin t
,
m2 x
2 (t) k2 x1 (t) + k2 x2 (t) = 0
(20.14)
ou ento, em notao matricial,

F1 sin t
+
=
.
0
(20.15)
As equaes de movimento apresentam-se ligadas entre si, o que significa que o movimento da massa m1 interactua com o movimento da massa
m2 e vice-versa.
m1 0
0 m2
20.2.3

x
1 (t)
x
2 (t)
k1 + k2 k2
k2
k2

x1 (t)
x2 (t)
Resposta estacionria
Para a solicitao estacionria harmnica, a resposta estacionria nos graus

de liberdade x1 (t) e x2 (t) ser igualmente harmnica, de frequncia e de
amplitudes, respectivamente, X1 () e X2 (),
x1 (t) = X1 () sin t
x2 (t) = X2 () sin t.
(20.16)
Introduzindo as respostas x1 (t) e x2 (t) nas equaes de movimento,

obtm-se um sistema de equaes cuja soluo fornece as amplitudes X1 ()
e X2 (),

(k1 + k2 ) 2 m1
k2
k2
k2 2 m2

X1 ()
X2 ()

=
F1
0

.
(20.17)
Resolvendo para as amplitudes X1 () e X2 () do movimento das massas m1 e m2 obtm-se

k2 2 m2 F1
X1 () =
,
(20.18)
((k1 + k2 ) 2 m1 ) (k2 2 m2 ) (k2 )2
X2 () =
k2 F1
.
((k1 + k2 ) 2 m1 ) (k2 2 m2 ) (k2 )2
(20.19)
Refira-se que o denominador das expresses para X1 () e X2 () o

determinante caracterstico, cujas razes so as frequncias naturais de vibrao do sistema. Assim, para uma frequncia de excitao prxima de
JDR
408
uma qualquer das duas frequncias naturais, as amplitudes X1 () e X2 ()

tendem para valores elevados.
Para melhor caracterizar o movimento de resposta e relacionar as propriedades mecnicas do sistema principal com as do sistema auxiliar, na
perspectiva do seu dimensionamento, introduz-se a seguinte notao,
i) n =
ii) s =
k1
m1
frequncia natural do sistema principal isolado;
k2
m2
frequncia natural do sistema secundrio isolado;
iii) =
s
n
razo das frequncias naturais;
iv) =
razo de frequncia;
v) =
m2
m1
razo de massas;
vi) Xs =
F1
k1
deslocamento esttico.
Introduzindo as grandezas acabadas de definir nas expresses (20.18) e

(20.19), as amplitudes X1 () e X2 () podem escrever-se,
2
1 s
X1 () = Xs
2 2
2
2
1 + ns n
1 s
ns ,
= Xs
2 2
(1 2 ) (2 2 ) 2 2
X2 () = Xs
1+
= Xs
(20.20)
s
n
2
1
2
2
2
n
1 s
ns

(20.21)
2
(1 2 ) (2 2 ) 2 2
A anlise da expresso (20.20) mostra que a amplitude de vibrao X1 ()

da massa principal m1 anula-se completamente, isto , X1 () = 0, desde
que se verifique a condio,
2 2 = 0,
(20.22)
= .
(20.23)
ou ento
JDR
409
Tendo em conta as definies iii ) e iv ), a condio anterior pode ainda

escrever-se,
s
=
n
n
(20.24)
donde resulta finalmente que

r
s =
k2
= ,
m2
(20.25)
isto , para uma frequncia natural do sistema auxiliar s idntica frequncia de excitao, a amplitude de vibrao da massa principal nula e o
sistema auxiliar diz-se sintonizado para a frequncia de excitao.
Assim, para eliminar completamente a amplitude de vibrao da massa
principal, o secundrio deve ser dimensionado ou ajustado de modo que a
sua frequncia natural s seja idntica frequncia de excitao .
Para uma frequncia de excitao idntica frequncia natural do
primrio, = n , e com o secundrio sintonizado para a frequncia de
excitao, = s , verifica-se que = n = s e, de acordo com a definio
(iii), verifica-se igualmente que o parmetro igual a 1, = 1. Para = 1,
o sistema secundrio est sintonizado para a frequncia de excitao , a
amplitude X1 () nula, X1 () = 0, e a amplitude X2 () do movimento
da massa m2 vale, substituindo na expresso (20.21),
X2 () = Xs
1
F1 m1
F1 k1 s2
F1 k1 2
F1
=
=
=
=
2
k1 m2
k1 n k2
k1 k2
k2
(20.26)
Nestas condies, a amplitude F21 da fora exercida pela mola de rigidez k2 sobre a massa m1 igual a
F21 = k2 X2 () = k2
F1
= F1 .
k2
(20.27)
Assim, o sistema secundrio exerce na massa principal uma fora f21 (t)
de amplitude F21 que equilibra a fora aplicada f (t) de amplitude F1 .
Na figura 20.8 representam-se as amplitudes X1 () e X2 () de um sistema com o absorsor (secundrio) sintonizado para a frequncia de excitao.
Um absorsor (secundrio) projectado para uma determinada frequncia
operacional , pode ainda funcionar de forma satisfatria para frequncias
que variam ligeiramente de e para as quais a amplitude X1 () da massa
principal m1 no sendo nula, permanece, no entanto, com valores reduzidos, conforme se pode verificar pelo grfico de X1 () representado na
figura 20.8a.
JDR
X1
Xs
410
1
0
2
1
1
/rads
X2
Xs
(a) X1 (): amplitude do primrio
1
0
2
1
1
/rads
(b) X2 (): amplitude do secundrio (absorsor)
Figura 20.8: Variao das amplitudes X1 () e X2 () com a frequncia de

excitao
20.2.4
Frequncias naturais
A montagem do sistema auxiliar ou secundrio, eliminando a vibrao do

sistema principal frequncia operacional , conduz a um sistema com
dois graus de liberdade e introduz duas novas frequncias naturais, 1 e
2 , que criam condies de ressonncia, as quais enquadram a frequncia
operacional e da qual devem encontrar-se afastadas, figuras 20.9a - 20.9b.
As frequncias naturais 1 e 2 so dadas pelas razes da equao caracterstica ou de frequncias. Para as frequncias naturais, as amplitudes
X1 () e X2 () assumem valores elevados, X1 () e X2 () no
caso de sistemas no-amortecidos. A equao caracterstica ou de frequncias o denominador das expresses (20.20)-(20.21) para as amplitudes
JDR
411
X1
Xs
1
0
0
/rads1
X1
Xs
(a)
11
12
/rads1
22
21
(b) ampliao
Figura 20.9: Banda de frequncia de funcionamento

X1 () e X2 (),
1 2

2 2 2 2 = 0.
(20.28)
A equao caracterstica ou de frequncias anterior, depois de rearranjada, pode escrever-se

4 2 + 2 + 1 2 + 2 = 0.
No caso particular de = 1, vem
JDR
(20.29)
412
4 (2 + ) 2 + 1 = 0,
(20.30)
ou ainda, introduzindo a definio de ,

m2
4
2 + 1 = 0,
2+
m1
(20.31)
que a equao de frequncias para = 1, e cujas razes so as frequncias

naturais 1 e 2 . De acordo com a expresso (20.31) pode observar-se que
o afastamento entre as frequncias 1 e 2 depende da razo de massas
2
= m
m1 , conforme se representa na figura 20.10.
i i = 1, 2/rads1
0
0
=
m2
m1
Figura 20.10: Variao de 1 e 2 em funo da razo de massas para = 1

A figura 20.11 apresenta alguns exemplos de montagem de absorsores.
JDR
m
w
413
m

k
x ( t)
k
x ( t)
m
m
x ( t)
(a)
(b)
(c)
Figura 20.11: Exemplos de montagem do absorsor de vibraes
JDR
x ( t)
414
JDR
CAPTULO
21
Transdutores de vibrao
21.1
Introduo
Os transdutores so equipamentos que transformam valores de variveis

fsicas em sinais elctricos equivalentes, isto , transformam uma forma de
energia (mecnica) noutra forma de energia (elctrica).
Para medir um fenmeno dinmico e obter informao vlida, deve
utilizar-se um transdutor cuja banda de resposta plana seja adequada
ao fenmeno a medir. Com efeito, somente nesta banda que a resposta
(sada) do transdutor essencialmente independente das componentes de
frequncia presentes no fenmeno dinmico a ser medido.
O critrio de escolha de um transdutor de vibraes est relacionado
com um vasto conjunto de factores dos quais se destacam a sua massa, dimenso, sensibilidade e aplicao. O acoplamento de um transdutor a uma
estrutura implica inevitavelmente alteraes nas sua propriedades dinmicas, nomeadamente na rigidez local da estrutura onde o transdutor fixado
e na massa do sistema.
21.2
Modelo dos transdutores de vibrao
Os transdutores mais correntemente utilizados para medir a fora dinmica e o movimento vibratrio so os designados transdutores ssmicos que
415
416
21. Transdutores de vibrao
so, geralmente, modelizados como um sistema massa-mola-amortecedor,

figura 21.1. A banda de resposta plana de um transdutor ssmico depende
da razo entre as frequncias presentes no fenmeno dinmico a medir e a
frequncia natural do transdutor.
A teoria bsica do princpio de funcionamento dos transdutores de tipo
vibrmetro ou acelermetro assenta no modelo do sistema massa-molaamor-tecedor com um grau de liberdade. Com efeito, um transdutor de vibraes consiste basicamente num sistema massa-mola-amortecedor montado sobre um sistema em vibrao, como se representa esquematicamente
na figura 21.1. O movimento vibratrio medido atravs do deslocamento
da massa do transdutor, designada por massa ssmica, relativamente ao
sistema em vibrao no qual o transdutor est montado e com o qual est
solidrio.
x ( t)
m
k
y ( t) = Y s in M t
c
s is t e m a e m
Figura 21.1:
amortecedor)
z ( t)
v ib r a o
Modelo do transdutor ssmico (sistema massa-mola-
O transdutor consiste numa massa m, designada por massa ssmica,

num elemento elstico de rigidez k e num amortecedor de constante c no
interior de uma caixa que fixada ao sistema em vibrao. Com este arranjo, a caixa est sujeita ao movimento do sistema em vibrao a medir,
e esta vibrao excita a massa suspensa do transdutor atravs do deslocamento imposto caixa.
Assumindo um movimento harmnico y (t) para o sistema em vibrao,
y (t) = Y sin t,
(21.1)
e designando o movimento absoluto da massa por x (t), a equao de movimento da massa m escreve-se,
m
x + c (x y)
+ k (x y) = 0.
(21.2)
Definindo-se o deslocamento relativo da massa em relao caixa, z (t),

como sendo,
JDR
21.2. Modelo dos transdutores de vibrao
417
z (t) = x (t) y (t) ,
(21.3)
a equao (21.2) pode escrever-se na forma

m
z + cz + kz = m
y.
(21.4)
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.1) e substituindo em

(21.4) obtm-se a seguinte equao,
m
z + cz + kz = m 2 Y sin t.
(21.5)
A soluo estacionria da equao (21.5) do tipo

z (t) = Z () sin (t ) ,
(21.6)
onde a amplitude Z () e o ngulo de fase so dados pelas expresses,

2
Z () = Y q
(1 2 )2 + (2)2
= tg 1
2
.
1 2
(21.7)
A variao da transmissibilidade Z()

Y e do ngulo de fase com a razo
de frequncia = n est representada na figura 21.2 para diferentes valores da razo de amortecimento .
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
0
0
= 0.1 = 0.3 = 0.5 = 0.7 = 0.9
1
=
Figura 21.2: Transmissibilidade relativa e ngulo de fase em funo da

frequncia
JDR
418
Para a medio de vibraes so utilizados, em geral, dois tipos de

transdutores ssmicos: o vibrmetro e o acelermetro. O vibrmetro caracteriza-se por apresentar uma frequncia natural baixa, de modo que a sua
frequncia natural n seja baixa comparativamente com a frequncia do
movimento vibratrio que se pretende medir. Ao contrrio, o acelermetro
apresenta uma frequncia natural elevada, de modo que a sua frequncia
natural n seja elevada comparativamente com a frequncia do movimento vibratrio a medir. Em consequncia, os vibrmetros designam-se
como transdutores de baixa frequncia enquanto que os acelermetros so
transdutores de alta frequncia.
O tipo de transdutor, vibrmetro ou acelermetro, , pois, determinado
pela banda til de frequncias.
21.3
Vibrmetro
Um vibrmetro um instrumento que mede o deslocamento de um sistema

em vibrao. Para determinar as caractersticas deste tipo de transdutor e
a sua banda de frequncia til, considere-se a expresso da transmissibilidade de deslocamento relativo de um sistema com excitao da base,
Z ()
2
=q
.
Y
(1 2 )2 + (2)2
(21.8)
De acordo com as figuras 21.2 - 21.3, onde se representa graficamente

a expresso (21.8), verifica-se que para = n > 3 a transmissibilidade
relativa ou a razo entre as amplitudes Z () e Y aproximadamente igual
unidade, Z()
= 1, para uma vasta gama de valores do amortecimento.
Y
Assim, nesta gama de frequncias ( > 3) tem-se,
Z ()
= Y.
(21.9)
Isto significa que, para alm de a amplitude Z () do movimento relativo ser aproximadamente idntica amplitude Y do movimento imposto
caixa, a massa ssmica do transdutor permanece essencialmente estacionria. Assim, verificando-se a condio,
2
q
= 1,
2
2
(1 2 ) + (2)
(21.10)
o deslocamento relativo z (t) vale,

z (t)
= Y sin (t ) .
(21.11)
A comparao das expresses (21.11) e (21.1) mostra que z (t) idntico

ao movimento y (t) excepto no ngulo de fase . Assim, o deslocamento
JDR
21.3. Vibrmetro
419
Z()
Y
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 0.7
= 0.9
1
0
0
...
Figura 21.3: Transmissibilidade relativa em funo da frequncia
z (t) est em atraso de fase em relao ao movimento y (t) que se pretende

medir de um tempo . No entanto, o desfasamento pode no ser relevante
se o deslocamento y (t) da base consistir numa nica componente harmnica.
Como para a verificao da condio (21.10) a razo de frequncias
= n tem de ser elevada ( > 3 ), em consequncia a frequncia naq
k
tem de ser baixa, o que significa que a massa
tural do transdutor n = m
ssmica tem de apresentar um valor elevado e a rigidez um valor baixo.
Estes requisitos conduzem a transdutores tipo vibrmetro de grande atravancamento e de massa elevada que so desadequados em determinadas
aplicaes (sistemas ligeiros).
A banda de frequncia utilizvel de um vibrmetro depende da sua
frequncia natural n , do amortecimento presente e da preciso desejada
na aproximao Z ()
= Y . Sem qualquer tipo de mecanismo de amortecimento adicional, para alm do amortecimento inerente ao prprio transdutor, a sua frequncia natural no deve exceder um tero da frequncia da
vibrao a medir, n > 3. Frequentemente, introduzido amortecimento
elctrico neste tipo de transdutor, de modo que a razo de amortecimento
atinja o valor
= 0.7 , pois este valor de amortecimento estende o limite
inferior da banda de resposta plana abaixo de n
= 2, conforme se ilustra na figura 21.3. Para medir vibraes do solo, um transdutor deste tipo
apresenta tipicamente uma frequncia natural de 1 Hz e mede de forma
rigorosa vibraes do solo com componentes at 2 Hz (limite inferior).
JDR
420
21.4
Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um sistema

em vibrao. Os acelermetros so largamente utilizados para medio de
vibraes. A partir de registos de acelermetros, a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por um processo de integrao.
Derivando em ordem ao tempo a expresso (21.6), obtm-se
z (t) n2 =
1

(1
2 )2
+ (2)
1
2

2 Y sin (t ) .
(21.12)
Se na expresso anterior se verificar a condio

1

(1
2 )2
+ (2)
1,
1 =
(21.13)
a expresso (21.12) escreve-se,

z (t) n2
= 2 Y sin (t ) .
(21.14)
Comparando a expresso (21.14) com y (t) = 2 Y sin t, verifica-se

que o termo z (t) n2 fornece a acelerao da base y (t) a menos do desfasamento . Assim, o instrumento pode registar ou fornecer directamente o
valor de y = z(t)n2 desde que se verifique a condio (21.13). O tempo
de atraso entre a medio e a acelerao dado por t0 = . Se y (t) consiste
em apenas uma componente harmnica, o desfasamento no importante.
O valor do primeiro membro da condio (21.13) est representado na
figura 21.4 em funo da razo de frequncia = n .
Como a condio (21.13) se verifica para uma razo de frequncia =
baixa,
a frequncia natural n do acelermetro tem de ser elevada comn
parativamente
com a frequncia da vibrao a medir. Da definio, n =
q
k
m , verifica-se que a massa ssmica necessita ento de ser reduzida e a rigi-
dez tem de ser elevada, requisitos estes que conduzem a que os acelermetros sejam transdutores de pequeno atravancamento. Devido s dimenses
e massa reduzidas, aliadas sua elevada sensibilidade, os acelermetros
so os transdutores preferidos para medio de vibraes em aplicaes
mecnicas.
21.4.1
Acelermetro piezoelctrico
Actualmente, os acelermetros de uso mais corrente para medio de vibraes so os acelermetros piezoelctricos cujo componente fundamental
JDR
21.4. Acelermetro
421
1.05
=0
1.04
= 0.5
= 0.6
1.01
= 0.7
1
0.99
= 0.8
= 0.9
0.96
0.95
0
0.1
=1
0.2
= n
0.4
Figura 21.4: Resposta do acelermetro

uma placa de material piezoelctrico que gera uma carga elctrica quando
sujeito a uma tenso de compresso, de traco ou de corte.
Existem basicamente duas configuraes do acelermetro piezoelctrico,
conforme se ilustra na figura 21.5, e que so o acelermetro de corte e o acelermetro de compresso. Esta classificao decorre do modo como o elemento piezoelctrico deformado. Estes acelermetros apresentam uma
elevada sensibilidade e uma elevada razo sinal-rudo.
Em ambos os tipos de acelermetro o elemento piezoelctrico produz
uma carga elctrica que proporcional acelerao da base.
Estes acelermetros so geralmente de dimenses reduzidas e apresentam caractersticas estveis durante longos perodos de tempo. As suas reduzidas dimenses facilitam a sua utilizao em pequenas reas confinadas
e a sua reduzida massa, tipicamente de 0.2 a 20 g, permite a sua montagem
em estruturas ligeiras sem afectar de modo aprecivel as caractersticas dinmicas e/ou de vibrao a medir.
Para a maioria das medies de acelerao em sistemas mecnicos (
10) g, os acelermetros piezoelctricos so facilmente montados (fixados)
usando, por exemplo, cera de abelha. Para aceleraes mais elevadas, (
10) g, devem utilizar-se outras formas de fixao, como, por exemplo, uma
cola base de epoxy ou pernos roscados.
Os acelermetros piezoelctricos de menores dimenses, com reduzidas massas ssmicas, podem apresentar frequncias naturais superiores a
100 kHz e fornecem medies precisas para componentes de frequncia at
10 kHz, com distoro de fase praticamente desprezvel. Frequncias naturais de 30 a 50 kHz so correntes em acelermetros piezoelctricos de
JDR
422
utilizao generalizada, figura 21.6.

Os amplificadores de carga, j referidos a propsito dos transdutores
piezoelctricos de fora, so tambm utilizados com os acelermetros piezoelctricos para reduzir a perda de sensibilidade devida capacitncia
no cabo de ligao do acelermetro ao instrumento de medio, como, por
exemplo, um osciloscpio ou um analisador dinmico de sinal.
A sensibilidade do acelermetro , geralmente, fornecida na forma de
pico coulomb (pC) por unidade de acelerao (m s2 ou g), e o output do
amplificador de carga em volt/ms2 ou volt/g.
p la c a
p ie z o e l c tric a
m o la d e p r -c a rg a
m a ssa
m a ssa
p la c a
p ie z o e l c tric a
c o rp o
s is te m a e m
o u tp u t
s is te m a e m
v ib ra o
(a) compresso
o u tp u t
c o rp o
v ib ra o
(b) corte
Figura 21.5: Configurao de acelermetros piezoelctricos
(a)
(b)
(c)
Figura 21.6: Acelermetros piezoelctricos
JDR
21.4. Acelermetro
21.4.2
423
Distorso de fase
Como mostra a expresso (21.6), os transdutores de vibrao apresentam

um desfasamento. Assim, a resposta ou output de um transdutor encontrase desfasada do movimento ou input que se mede.
O desfasamento temporal dado pelo ngulo de fase dividido pela
frequncia. O desfasamento no problemtico se se medir uma nica
componente harmnica. Porm, na maioria das vezes, a vibrao no
harmnica pura, mas consiste antes de duas ou mais componentes harmnicas. Nestes casos, o registo pode eventualmente no fornecer uma imagem precisa da vibrao, porque diferentes harmnicos so amplificados
de modo diferente e os seus desfasamentos so igualmente diferentes. A
distorso na forma do sinal registado designa-se por distorso de fase. Para
ilustrar a distorso de fase, considere-se um sinal de vibrao da seguinte
forma,
y (t) = A1 sin t + A3 sin 3t
(21.15)
representado na figura 21.7. Seja um desfasamento de e de , respectivamente, para os harmnicos da expresso (21.15). Os correspondentes
desfasamentos temporais so dados por t1 = 1 = 2 e t3 = 3

= 3
. O
sinal de sada est representado na figura 21.8. Pode verificar-se que o sinal
de sada muito diferente do sinal de entrada devido distorso de fase.
Como caso geral, seja a vibrao complexa a medir dada pela soma de
vrios harmnicos,
y (t) = A1 sin t + A2 sin 2t + . . . .
(21.16)
Se a vibrao for medida usando um vibrmetro, a sua resposta a cada

componente da srie dada por uma expresso idntica a (21.11), de modo
que o output do vibrmetro vem,
z (t) = A1 sin (t 1 ) + A2 sin (2t 2 ) + . . . ,
(21.17)
onde

2 i n
i = tg 1

2
1 i n
i = 1, 2, . . . .
(21.18)
Como para o vibrmetro a razo de frequncia = n elevada, da

expresso (21.7) e da figura 21.2 verifica-se que i
= i = 1, 2, . . . e a expresso (21.17) vem
z (t)
= (A1 sin (t) + A2 sin (2t) + . . .)
.
= y (t)
JDR
(21.19)
424
Assim, o output ser apenas o simtrico (oposio de fase) do movimento a medir. Este aspecto irrelevante e pode ser facilmente corrigido.
a1 sin(t)
a1 sin(t) + a2 sin(3t)
x(t)/m
a2 sin(3t)
input
t/s
Figura 21.7: Distorso de fase no input
Considere-se agora a distorso de fase para o acelermetro. Assumindo
que a acelerao a medir se exprime, usando a expresso (21.16), como
y (t) = A1 2 sin t A2 (2)2 sin 2t . . . ,
(21.20)
a resposta ou output do acelermetro a cada componente dada como na

expresso (21.14) e, assim, tem-se
n2 z (t) = A1 2 sin (t 1 ) A2 (2)2 sin (2t 2 ) . . . , (21.21)
onde os ngulos de fase 1 e 2 so diferentes para cada componente da
srie em (21.21). Como o atraso de fase varia quase linearmente desde 0
para = 0 at 2 para = 1 e para = 0.7, figura 21.2, o ngulo de fase
pode exprimir-se como
' =
= ,
n
(21.22)
onde e so constantes. O atraso no tempo dado por

=
=
= .
(21.23)
JDR
21.4. Acelermetro
425
x(t)/m
a1 sin(t 2 ) + a2 sin(3t 2 )
a1 sin(t 2 )
a2 sin(3t 2 )
output
t/s
Figura 21.8: Distorso de fase no output
A expresso anterior mostra que o desfasamento temporal do acelermetro independente da frequncia para qualquer harmnico, desde que
a frequncia se situe na banda 0 1. Como cada componente do sinal
tem o mesmo desfasamento temporal, a partir da expresso (21.21) tem-se,
n2 z (t) = A1 2 sin (t ) A2 (2)2 sin (2t 2) . . .
= A1 2 sin t0 A2 (2)2 sin 2t0 . . .
, (21.24)
onde t0 = t . Note-se que a expresso (21.24) assume que 0 1,

isto , mesmo a mais elevada frequncia presente no sinal, n, menor do
que n . Assim, o output do acelermetro representa a acelerao correcta a
medir, a menos de um desfasamento temporal ().
JDR
426
JDR
Bibliografia
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Nuno M.M. Maia and Jlio M.M. Silva, Research Studies Press Ltd.,
1997.
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R
[10] Hanselman D., Littlefield B., The Sudent Edition of Matlab
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Guide, Prentice-Hall, Inc., New Jersey, 1997
427
428
BIBLIOGRAFIA
JDR
Movimento harmnico
O movimento de um ponto cuja posio instantnea x(t) em relao a uma
posio de referncia apresenta como lei temporal
x (t) = A sin t
(A-1)
x(t)
x(t)
designa-se por movimento harmnico simples, figura A-1a. O movimento

cuja lei de deslocamento x (t) = A cos t, outro exemplo de movimento
harmnico simples,figura A-1b.
(a) x(t) = A sin t
(b) x(t) = A cos t
Figura A-1: Movimento harmnico simples
Representao vectorial
O movimento harmnico simples pode representar-se atravs da projeco
ortogonal de um vector OP de grandeza A rodando em torno da sua origem com uma velocidade angular constante . Na figura A-2, a projeco
do vector OP no eixo vertical Oy dada por:

y (t) = A sin t.
(A-2)
Se se considerasse a projeco no eixo horizontal Ox, ela seria dada pela

expresso,
x (t) = A cos t.
(A-3)
429
430

y
1
P
t
2
A
0
4
a)
b)
Figura A-2: Vector rotativo OP e projeco no eixo Oy
/2
3/2
x(t)
y(t)
As projeces ortogonais de um vector rotativo em torno da sua origem e com velocidade angular constante representam, pois, movimentos
harmnicos simples.
Na figura A-3 representam-se as projeces A sin t e A cos t do vec
tor rotativo OP , podendo verificar-se que a projeco A cos t precede a
projeco A sin t de 2 .
/2
3/2
= t
= t
(a) Projeco y(t) = A sin t
(b) Projeco x(t) = A cos t
Figura A-3: Projeces ortogonais do vector rotativo OP

Para um movimento harmnico de tipo seno no nulo no instante tomado para contagem do tempo, t = 0, como na figura A-4a, a lei de variao ao longo do tempo escreve-se,
y (t) = A sin (t + )
(A-4)
onde o ngulo de fase ou fase inicial do movimento. Um ngulo

positivo indica que a funo y (t) = A sin (t + ) precede a funo y (t) =
A sin (t) de um ngulo , ou que est em avano de fase de um ngulo
, figura A-4a. Ao contrrio, para um ngulo negativo, a funo seno
y(t) = A sin (t ) est em atraso em relao funo y(t) = A sin t de
JDR
431
A sin(t )
A sin(t + )
um ngulo , figura A-4b. Por isso, podem escrever-se as seguintes relaes

sin (t) = cos t
(A-5a)
2

cos (t) = sin t +
(A-5b)
2
t
(a) Seno em avano de
(b) Seno com atraso
Figura A-4: Seno com avano e atraso

A expresso
x (t) = C cos (t )
(A-6)
pode escrever-se na forma

x (t) = C cos t cos + C sin t sin
= A cos t + B sin t,
(A-7)
onde
A = C cos
B = C sin ,
(A-8)
B
.
(A-9)
A
Na figura A-5 ilustra-se, atravs de um diagrama de vectores rotativos a
equivalncia entre as expresses (A-6) e (A-7). Note-se que A cos t precede
B sin t de 2 .
C=
JDR
p
A2 + B 2
= tan1
432
Figura
A-5: Vectores rotativos para x(t) = A cos t + B sin t =
A2 + B 2 cos (t )
Parmetros caractersticos
Num movimento harmnico simples do tipo x(t) = A sin (t ), o movimento oscilatrio de um ponto desde a posio mdia at uma posio
extrema, desta at posio mdia, desta at outra posio extrema e regresso posio mdia designa-se por ciclo do movimento ou da oscilao.
Na representao vectorial, figura A-2, uma rotao completa do vector
OP (2 radianos) constitui um ciclo. Para o movimento harmnico podem

definir-se os seguintes parmetros caractersticos ilustrados na figura A-6:
Amplitude: deslocamento mximo medido a partir da posio mdia.
Perodo (de oscilao): tempo necessrio para completar um ciclo do
movimento; tempo necessrio para o vector rotativo OP rodar de 2

radianos:
T =
(A-10)
A unidade de tempo para exprimir o perodo o segundo, s.

Frequncia (de oscilao): nmero de ciclos por unidade de tempo:
f=
=
T
2
(A-11)
JDR
433
Como 2 constante, pode tambm ser usada para representar a
frequncia, sendo designada por frequncia angular ou pulsao,
para a distinguir da frequncia f . A frequncia circular representa
a velocidade angular do movimento cclico e medida em rad/s enquanto que a frequncia f exprime-se em ciclos por segundo, Hz.
Fase ou ngulo de fase: Avano ou atraso em relao ao movimento
de referncia.
x(t)
T = 1/f
Figura A-6: Parmetros caractersticos do movimento harmnico
Espectro de frequncia
O movimento harmnico x(t) = X sin (t ) de frequncia , amplitude
X e fase , como se ilustra na figura A-7a, pode, igualmente, representar-se
no domnio da frequncia atravs da sua amplitude X e fase em funo da frequncia , como se ilustra na figura A-7b. A representao no
domnio da frequncia designa-se por espectro (de amplitude e de fase).
Refira-se que, enquanto a representao no domnio do tempo contnua,
a representao no domnio da frequncia discreta.
Movimentos harmnicos sncronos

Movimentos harmnicos que apresentam a mesma frequncia designamse por movimentos harmnicos sncronos. Refira-se que no necessitam de
apresentar a mesma amplitude nem de atingir o seu valor mximo simultaneamente. Os dois movimentos harmnicos
x1 (t) = A1 sin t
(A-12a)
x2 (t) = A2 sin (t + )
(A-12b)
so movimentos sncronos porque possuem a mesma frequncia . Os movimentos descritos pelas expresses (A-12) e ilustrados na figura A-8a podem ser representados por dois vectores rotativos como se mostra na figura
JDR
434
x(t)
t
(a) domnio do tempo
X
f = 1/T
f /Hz
(b) domnio da frequncia
Figura A-7: Representao do movimento harmnico no tempo e na

frequncia
A-8b. Como o movimento x2 (t) est em avano de em relao a x1 (t), o
vector OP2 precede o vector OP1 de um ngulo . Os dois vectores apresentam uma diferena de fase igual a radianos e o ngulo designa-se
por diferena de fase (desfasamento) entre os dois movimentos sncronos.
Grandezas cinemticas do movimento harmnico

Designando por x(t) a posio instantnea dum ponto P animado de movimento harmnico (em relao posio mdia) de amplitude X e frequncia ,
x (t) = X sin t,
(A-13)
a velocidade instantnea do ponto P dada pela derivada em ordem ao

tempo de x (t),
dx (t)
= X cos t,
(A-14)
x (t) =
dt
JDR
x1 (t); x2 (t)
435
T
0
t
(a) movimentos harmnicos sncronos
(b) representao vectorial
Figura A-8: Movimentos harmnicos sncronos

e a acelerao instantnea pela segunda derivada do deslocamento x (t) (ou
derivada da velocidade x (t)),
x
(t) =
d2 x (t)
= 2 X sin t = 2 x (t) .
dt2
(A-15)
As expresses (A-14) e (A-15) mostram que a amplitude de velocidade

X e a amplitude de acelerao 2 X so proporcionais amplitude de
deslocamento X, sendo as constantes de proporcionalidade e 2 , respectivamente. As expresses (A-14) e (A-15) podem ainda reescrever-se na
forma

x(t)
= X cos t = X sin t +
,
(A-16)
2
x
(t) = 2 X sin t = 2 x (t) = 2 X sin (t + ) .
(A-17)
As expresses (A-16) e (A-17) mostram que a velocidade x(t)
encontra-se
em avano de fase igual a /2 em relao ao deslocamento x(t) (quadratura
de fase), enquanto que o deslocamento x(t) e a acelerao x
(t) encontramse desfasados de , isto , esto em oposio de fase, conforme se presenta
na figura A-9.
JDR
436
Refira-se que a acelerao x

(t) directamente proporcional ao deslocamento x(t), sendo a constante de proporcionalidade igual a 2 .
Um movimento oscilatrio (vibrao), onde a acelerao proporcional ao deslocamento e dirigida para a sua posio mdia, designa-se por
movimento harmnico simples.
x(t), x(t),
x
(t)
t
(a) movimento harmnico
(b) representao vectorial
Figura A-9: Deslocamento, velocidade e acelerao no movimento harmnico
Representao complexa
Um vector OP no plano Oxy pode ser representado por um nmero complexo da forma,
OP = a + jb
(A-18)
onde j = 1 o operador complexo e a e b designam as componentes
de OP segundo os eixos Ox e Oy respectivamente. Se se assimilar o plano

JDR
437
Oxy ao plano complexo, as componentes a e b designam-se por parte real
e imaginria do vector OP , figura A-10. Se A designar o mdulo do vector
OP e representar o ngulo entre o vector e o semi-eixo positivo Ox, ento
o vector OP pode exprimir-se como
OP = A cos + jA sin = Aej ,
(A-19)
onde
b
(A-20)
a
Em notao complexa, A designa-se por mdulo ou magnitude e por
argumento ou fase do vector OP .

A=
p
a2 + b2
= tan1
Figura A-10: Representao complexa de um vector
O vector rotativo OP da figura A-2, cujas projeces ortogonais nos eixos Ox e Oy representam movimentos harmnicos, pode ento ser representado, figura A-11, por um nmero complexo da forma
OP = Aejt .
(A-21)
Figura A-11: Representao complexa do movimento harmnico

Assim, o movimento harmnico genrico x
(t), de amplitude X e frequncia , pode ser representado em notao complexa na forma
x
(t) = Xejt
JDR
(A-22)
438
A representao do movimento harmnico na forma x

(t) = Xejt constitui uma forma mais genrica de representao mas tambm uma forma
mais compacta e que utilizada com vantagem em anlise de vibraes.
A primeira e a segunda derivadas do vector (A-22) em relao ao tempo t
conduzem s seguintes expresses vectoriais para a velocidade e a acelerao,
x
(t) = jXejt = j
x(t),
(A-23)
(t) = 2 Xejt = 2 x
x
(t).
(A-24)
As expresses (A-23) e (A-24) evidenciam um resultado j previamente

estabelecido: a velocidade representada por um vector em avano de /2
em relao ao deslocamento e a acelerao por um vector oposto ao vector
de deslocamento; a amplitude de velocidade e de acelerao so proporcionais amplitude de deslocamento, sendo a constante de proporcionalidade
e 2 , respectivamente, figura A-9.
No caso particular de um movimento harmnico de lei temporal x (t) =
A cos t, 1 o deslocamento x (t), a velocidade x (t) e a acelerao x
(t) podem exprimir-se como:

x (t) = Re [
x (t)] = Re Xejt = X cos t
(A-25)

x(t)
= Re [x
(t)] = Re jXejt = X sin t = X cos t +
(A-26)
2

x
(t) = Re [x
(t)] = Re 2 Xejt = 2 X cos t = 2 A cos (t + )
(A-27)
onde Re () representa a parte real. Pode verificar-se que o vector acelerao precede o vector velocidade de 2 e o vector deslocamento de radianos.
1
Nota: Se o movimento harmnico for representado pela lei x(t) = X sin t, ento terse-: x(t) = Im [Aejt] = A sin t = Im [jAejt] = A cos t = A sin (t+) (t) =
Im [2Aejt] = 2A sin t = 2A sin (t + ) onde Im () representa a parte imaginria.
JDR
Uma funo f (t) peridica no tempo qualquer funo que se repete no

tempo, isto , qualquer funo para a qual existe um tempo T fixo, designado por perodo, de modo que se verifica a relao f (t) = f (t + nT ) para
qualquer valor de t. Um exemplo duma funo peridica apresentado na
figura B-1.
T
f (t)
F
t
Figura B-1: Exemplo de funo peridica
De acordo com a expanso em srie de Fourier, qualquer funo peridica f (t) com perodo T ,
f (t) = f (t + nT )
(B-1)
onde n representa um inteiro, pode ser representada por uma srie convergente de funes harmnicas em que a frequncia de cada harmnico
um mltiplo inteiro de uma frequncia designada por fundamental. A
expanso em srie de Fourier pode escrever-se na forma,
1
f (t) = A0 + A1 cos t + A2 cos 2t + . . . + B1 sin t + B2 sin 2t + . . . (B-2)
2
ou,
X
1
f (t) = A0 +
(An cos nt + Bn sin nt)
(B-3)
2
n=1
onde a frequncia ,
=
2
T
439
(B-4)
440
designada por frequncia fundamental, n = 1, e n a frequncia dos

harmnicos de ordem n superior. Os coeficientes A0 , An e Bn designamse por coeficientes de Fourier. O termo 12 A0 representa o valor mdio da
funo num perodo T e dado pela expresso,
2
A0 =
T
f (t) dt.
(B-5)
Para estabelecer as expresses para os coeficientes An e Bn , consideremse as propriedades de ortogonalidade das funes trigonomtricas,
T

sin nt sin mt dt =

cos nt cos mt dt =
0
T
2
0
T
2
m 6= n
m=n
(B-6a)
m 6= n
m=n
(B-6b)
cos nt sin mt dt = 0
(B-6c)
Multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por cos mt e integrando

para o perodo T , vem,
RT
0
f (t) cos mtdt =
RT
0
A0
2
cos mtdt
(B-7)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6a), os coeficientes An n = 1, . . . , so dados pela expresso

2
An =
T
f (t) cos nt dt.
(B-8)
De forma idntica, multiplicando a expanso de Fourier (B-3) por sin mt

e integrando para o perodo T , obtm-se,
RT
0
f (t) sin mt dt =
RT
0
A0
2
sin mt dt
(B-9)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade (B-6b), os coeficientes Bn n = 1, . . . , so dados pela expresso

Bn =
2
T
f (t) sin nt dt.
(B-10)
A interpretao fsica da expanso em srie (B-3) que qualquer funo

peridica pode ser representada como uma soma de funes harmnicas,
figura B-2.
JDR
f(t)
441
+
...
Figura B-2: Expanso em srie de Fourier
Ao expandir uma funo peridica em srie de Fourier, medida que

o nmero n de termos aumenta a aproximao melhora, excepto na vizinhana de descontinuidades, como se pode observar na figura B-3a. Aqui,
o desvio para a funo original torna-se mais estreito com o aumento do
nmero de termos, mas no se reduz em amplitude, verificando-se que o
erro em amplitude permanece em aproximadamente 9% mesmo quando
n , figura B-3b. Este comportamento conhecido por fenmeno de
Gibbs.
JDR
f (t), . . .
442
f (t), . . .
(a) aproximao por srie de Fourier
t
(b) fenmeno de Gibbs
Figura B-3: Aproximao por srie de Fourier

A srie de Fourier (B-3) pode ainda escrever-se na forma alternativa,
f (t) = C0 +
X
n=1
Cn cos (nt n )
(B-11)
onde
A0
C0 =
2
q
Cn = (An )2 + (Bn )2
n = tan
Bn
An

(B-12)
Os harmnicos Cn cos (nt n ) designam-se por harmnicos de ordem n da funo f (t) e apresentam um perodo T /n ou frequncia n. Os
coeficientes Cn representam a amplitude de cada harmnico e os ngulos
n a respectiva fase e constituem o espectro de magnitude e de fase da
funo f (t). Os coeficientes Cn e n podem representar-se como linhas verticais num diagrama de amplitude e fase versus frequncia, n. Na figura
B-4 representa-se um espectro tpico duma funo peridica.
A expanso em srie de Fourier permite a descrio de qualquer funo
peridica usando quer o domnio do tempo quer o domnio da frequncia.
Uma funo peridica, como a onda rectangular, pode ser representada
no domnio do tempo, como se mostra na figura B-5a, ou no domnio da
frequncia, como se ilustra na figura B-5b.
JDR
Cn
443
5
n
9...
Figura B-4: Espectro de amplitude e de fase duma funo peridica
T
f (t),
F
0
t
Cn
(a) tempo
5
n
8 ...
(b) frequncia
Figura B-5: Representao no tempo e na frequncia
JDR
444
Para a representao no domnio da frequncia de funes no peridicas, necessrio recorrer ao integral de Fourier.
Funo par
Uma funo f (t) par caracteriza-se por verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-13)
Para uma funo par, os coeficientes Bn n = 1, . . . , so nulos e a srie

de Fourier reduz-se a uma srie de harmnicos de tipo cosseno da forma,
X
1
f (t) = A0 +
An cos nt
2
(B-14)
n=1
Refira-se que a funo cos uma funo par.
Funo mpar
Uma funo f (t) diz-se mpar se verificar a condio
f (t) = f (t) .
(B-15)
Para uma funo mpar, o coeficiente A0 e todos os coeficientes An , n =

1, . . . , so nulos e a expanso em srie de Fourier reduz-se a uma srie
de harmnicos de tipo seno de amplitude Bn ,
f (t) =
Bn sin nt.
(B-16)
n=1
Deve notar-se que a funo seno uma funo mpar.
JDR
Toro de veios
Deformao de corte
d
dx
=r
Tenso de corte
(C-1)
d
dx
(C-2)
dV
(C-3)
= G = Gr
Energia de deformao
1
U=
2
Z
V
Substituindo (C-1) e (C-2) em (C-3) e fazendo dV = dA dx,

1
U=
2
d d
1
Gr
r
dA dx =
dx dx
2
A
Z Z
Z Z
Gr
A
r2 dA = Ip
d
dx
2
dA dx
(C-4)
1
U=
2
Z
GIp
`
d
dx
2
dx
(C-5)
Traco-compresso de barras
Deformao axial
=
du
dx
Tenso axial
= E = E
445
(C-6)
du
dx
(C-7)
446
Energia de deformao
1
U=
2
Z
dV
(C-8)
Substituindo (C-6) e (C-7) em (C-8) e fazendo dV = dA dx,

1
U=
2
Z Z
E
`
du
dx
2
dA dx
Z
dA = A
(C-9)
1
U=
2
Z
EA
`
2
du
dx
dx
(C-10)
Flexo de vigas
Deformao normal
= y = y
d2 v
dx2
(C-11)
= E = Ey
d2 v
dx2
(C-12)
Tenso normal
Energia de deformao
1
U=
2
Z
dV
(C-13)
Substituindo e em e fazendo dV = dA dx,

1
U=
2

2 2
Z Z
Z Z
d2 v
d2 v
1
d v
Ey 2
y 2 dx =
E
dA dx
dx
dx
2 ` A
dx2
` A
Z
y 2 dA = I
(C-14)
1
U=
2
Z
EI
`
d2 v
dx2
2
dx
(C-15)
JDR
Rigidez de flexo
P `3
48EI
48EI
P
=
`3
(D-1)
P
3EI
= 3
(D-2)
192EI
P
=
`3
(D-3)
k=
P `3
3EI
k=
P `3
192EI
k=
447
448
P `3
12EI
k=
P
12EI
=
`3
(D-4)
GIp
Mt
=
(D-5)
EA
P
=
(D-6)
Rigidez de toro
Mt `
GIp
k=
Rigidez axial
P`
EA
k=
JDR
ndice
ngulo de fase, 64
absorsor, 405
acelermetro, 416, 418, 420
piezoelctrico, 420
acoplamento, 143, 151
elstico, 144
inrcia, 145
massa, 145
rigidez, 144
amortecimento
crtico, 33
criticamente amortecido, 34
razes, 41
resposta natural, 42
no amortecido, 34, 35
proporcional, 181, 246
razo, 34
sobre-amortecido, 34
razes, 43
sub-amortecido, 34
razes, 37
apoios
antivibratrios, 399
barras
formas naturais, 291
frequncias naturais, 291
base modal, 241
truncada, 249
batimento, 74
Bode
diagrama de, 85
caracterstico
determinante, 153
problema, 152
coeficiente de rigidez
barras, 448
veios, 448
vigas, 447
coeficientes de influncia
flexibilidade, 191
inrcia, 196
rigidez, 188
condies iniciais, 31
deslocamento, 31
velocidade, 31
coordenadas
base modal, 178
generalizadas, 139
modais, 177, 240
naturais, 177, 240
decremento logartmico, 45
desacoplamento, 178, 181
base modal, 178, 181
desequilbrio, 93
desfasamento, 64
diferenas finitas, 134
algoritmo, 138
centradas, 134
mtodo das, 134
passo de integrao, 137
Duhamell
449
450
NDICE
integral de, 120
elemento amortecedor, 11
constante de amortecimento, 11
elemento de massa, 11
fora de inrcia, 11
elemento elstico, 10
constante de rigidez, 10
paralelo, 13
srie, 14
energia cintica
forma quadrtica, 203
definida positiva, 203
energia potencial
forma quadrtica, 203
semidefinida positiva, 203
equao caracterstica, 32
razes, 34
equao de movimento
2a lei de Newton, 22
caracterizao, 25
linearizao, 27
princpio dAlembert, 23
princpio da conservao de energia, 23
trabalhos virtuais, 25
equaes modais, 182
escoamento, 96
controlo, 98
spoiler, 98
excitao
fora, 96
frequncia, 97
Strouhal, 97
vrtices, 96
espectro
resposta ao choque, 128
Euler-Bernoulli, 319
excitao
classificao, 17
impulsiva, 116
impulso unitrio, 116
passiva, 75
transiente, 119
Duhamell, 120
exponencial complexa, 81
factor de amplificao, 60, 62
fasor, 83
fora centrfuga, 93
fora de amortecimento, 11
fora elstica, 10
Fourier
coeficientes, 100
expanso de, 100
srie de, 100
frequncia
razo de, 62
ressonncia, 64
frequncia natural, 37, 39
funo de resposta em frequncia, 83,
86, 89
acelerncia, 89
assmptotas, 91
mobilidade, 86
receptncia, 83
funo de resposta impulsiva, 118
funo peridica, 439
mpar, 444
par, 444
srie de Fourier, 439, 442
coeficientes de Fourier, 440
Gibbs, 441
grau de liberdade, 15
graus de liberdade, 139
Hamilton, 205
princpio, 205
harmnico
fundamental, 100
superior, 100
impedncia, 173
funo, 173, 235
matriz, 235
integral
convoluo, 120
JDR
NDICE
Duhamell, 120
isolamento, 401
Lagrange
equaes, 146, 207, 208
matriz de massa, 203
matriz de rigidez, 204
semidefinida positiva, 204
matriz modal, 155
movimento harmnico
amplitude, 432
fase, 433
frequncia, 432
perodo, 432
sncrono, 433
Newmark, 262
normalizao, 158
massas modais unitrias, 158
vectores modais, 158
Nyquist
diagrama, 88
diagrama de, 85
onda
equao de, 279, 299
ortogonalidade, 160
massa, 284, 304, 326
rigidez, 284, 304, 326
vectores modais, 160
massa, 160
rigidez, 160
ortonormalidade
vectores modais
massa, 160
rigidez, 160
problema caracterstico
JDR
451
diferencial, 281, 302
flexo, 322
Rayleigh
funo de dissipao, 146, 208
funes admissveis, 374
mtodo da energia, 368
mtodo da energia de, 51
mtodo de, 51
princpio, 368
quociente, 165, 225
estacionaridade, 166, 227
redutor, 405
regime
forado, 55
livre, 31
natural, 31
peridico, 100
resposta
estacionria, 57
transiente
degrau, 121, 122
rectangular, 122
transitria, 57
ressonncia, 237
frequncias, 175
semidefinido
sistema, 224
sistema vibratrio, 7
classificao, 16
elementos constituintes, 10
sobreposio modal, 180, 183, 244
truncada, 248
teorema da expanso, 160
transformao modal, 240
transmisso
actica, 55
passiva, 55
transmissibilidade, 68
deslocamento, 78, 80, 400
absoluto, 78
relativo, 80
fora, 68, 400
452
NDICE
reduo, 402
veios
vibrao
batimento, 74
classificao, 15
definio, 7
estacionria, 56
modos naturais, 155
nodos, 289, 306
permanente, 56
vigas
Wilson-, 258
JDR
FEUP-DEMec, 31/01/2014
Jos Dias Rodrigues

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Vibraes de Sistemas Mecnicos

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Jos Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO

Porto e FEUP, Janeiro de 2014

Sistema com 1 gdl: Regime livre

Sistema com 1 gdl: Regime harmnico

4.11.4 Assimptotas da funo de resposta em frequncia . .

Sistema com 1 gdl: Regime peridico

Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Sistema com 2 gdl: Equaes de movimento

Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

Sistema com 2 gdl: Regime forado

10 Sistema com n gdl: Equaes de movimento

12 Sistema com n gdl: Regime forado

13 Sistema com n gdl: Integrao directa

14 Vibrao transversal de cordas

18 Vibrao transversal de vigas: Regime forado

Anexo A: Movimento harmnico

Anexo B: Srie de Fourier

Anexo C: Energia de deformao

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras

energia mecnica instantnea

funo de dissipao de Rayleigh

f (x, t) solicitao dinmica por unidade de comprimento

amplitude da fora transmitida

constante de amortecimento {f (t)} vector solicitao

funo de resposta impulsiva

momento polar de inrcia

constante de rigidez elstica

constante de rigidez torsio- T (t)

transmissibilidade de deslocamento relativa

U (x) amplitude de deslocamento

M (x, t) momento flector, momento

vector modal de ordem p

P (x, t) esforo axial

V (x) amplitude de deslocamento

Q(x, t) esforo transverso

v(x, t) deslocamento transversal

V (t) energia potencial instantnea

Vn (x) forma natural de vibrao

trabalho das foras externas

trabalho das foras internas

trabalho das foras de inrcia

trabalho das foras no con- () funo receptncia

razo de frequncias, cons () fasor do deslocamento

coordenada modal ou natural

xh (t) resposta transitria

(x) amplitude de deslocamento

amplitude do harmnico de (x, t) deslocamento angular

factor de amplificao dinmica

massa por unidade de comprimento

y(t) deslocamento imposto

[Z ()] matriz impedncia

Z() amplitude do deslocamento

zrs () funo impedncia

ngulo de fase do harmnico

componente r da forma natural normalizada s

matriz modal normalizada

2 () /t2 segunda derivada

frequncia circular, /rads1