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Mcanique

Cinmatique

Cinmatique C2

Objectif :
Dfinir, dcrire et calculer la vitesse ou lacclration dun point dun solide.

CINEMATIQUE C2
Vitesse et acclration

1. Vitesse
1.1. Notion de vitesse
Soit (S) un solide en mouvement dans un repre %0.
Soit M un point appartenant au solide (S), de
coordonnes x(t), y(t) et z(t) linstant t.

T(M S/ %0)

M2
(S)

M1

Soit T(MS/%0) la trajectoire de M.

Sur cette trajectoire, choisissons par convention :


une origine M0 ;
un sens positif ;
une unit de longueur.

%0
O
y

M0

On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre %0.
Instants

t0

t1

t2

Position sur T(MS/%0)

M0

M1

M2

Abscisse curviligne s = f(t)

s0 = 0

s1 = M0M1

s2 = M0M2

S = arc M0M = valeur algbrique, linstant t, de larc orient M 0M


1.2. Vitesse algbrique moyenne

V(t1t2)moy =

Entre t1 et t2 :
1.3. Vitesse algbrique instantane

v(t) =

Si t2 est trs proche de t1, alors t devient infiniment


petit.

s2 s1
s
=
t2 t1
t

ds
= s(t) (drive de labscisse
dt
curviligne)

1.4. Vecteur vitesse instantane


Le vecteur vitesse du point M dans son mouvement par rapport au repre fixe %0, est gal la
drive vectorielle (par rapport au temps) du vecteur position, dans le repre %0.
d OM
MM'

V(M S/R0 ) = lim t 0


V(M S/R0 ) =
dt
t

C2_vitesse et acclration.doc
29/01/2003

Le vecteur V(M S/R0 ) est tel que :


-

son origine est confondue avec la position de M


linstant t ;

il est toujours tangent en M la trajectoire


T(MS/%0) ;

il est orient dans le sens du mouvement ;

sa norme est

unit : mtre par seconde, ou m/s.

V(M S/R0 )

= |v| =

V(M S/R0)

T(M S/ %0)

ds
;
dt

Vitesse et acclration

M2
M1

(S)

z
%0
O
x

M0

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Cinmatique

Autre expression possible :

Cinmatique C2

dx
dt
dy
dt
dz
dt

x(t)

Si _OM

y(t)

Alors V(M S/R0 )

z(t)

%0

%0

2. Acclration
2.1. Acclration tangentielle moyenne
Si le point M se situe en M 1 linstant t1 et quil possde
une vitesse instantane v1 ; sil passe linstant t2 en M2
la vitesse v2, son acclration tangentielle moyenne entre
t1 et t2 vaut :
at(t)moy =

(S)
M2

%0

v2 v1
v
=
t2 t1
t

M1

O
x

Lacclration peut aussi tre note

(MS/%0) ou

T(M S/ %0)

(MS/%0).

2.2. Acclration tangentielle instantane


A linstant t quelconque, elle correspond la limite du rapport
at(t) =

dv
;
dt

or v(t) =

ds
;
dt

do

v
lorsque t 0.
t
at(t) =

d 2s
= s(t)
dt 2

2.3. Vecteur acclration


d V(M/0)

dt

_a(M/%0) =

d 2 OM

dt 2

Composantes tangentielles et normales de lacclration :


Soient :
n un vecteur unitaire normal en M la
trajectoire T(MS/%0), orient vers lintrieur
de la courbure ;
t un vecteur unitaire tangent en M T(MS/
%0), orient comme la trajectoire.

T(M S/ %0)
t

%0

M
n

O
x

Dans cette base (n,t), lacclration peut scrire :


_a(M/%0) = ann + att
avec :

v2
R

an = acclration normale =

at = acclration tangentielle =

Autre expression possible :

Si V(M S/R0 )

(R reprsente le rayon de courbure)

dv
dt
dx
dt
dy
dt

Vitesse et acclration

Alors a(M S/R0)

d2x
dt 2
d2y
dt 2
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Cinmatique

Cinmatique C2

dz
dt

d2z
dt 2

%0

%0

3. Cas du mouvement de translation rectiligne uniforme


3.1. Dfinition
Cest le mouvement le plus simple, sans acclration (a=0) et avec une vitesse constante au cours
du temps.
Il est not M.T.R.U.
3.2. Equations de mouvement
x

Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
v0 : la vitesse initiale ;
x : le dplacement linstant t.

x0
Origine du repre

Equations horaires

Instant t0

Graphe de position

Graphe de vitesse

a=0
v = v0 = constante
x = v0.(t-t0) + x0
x0 et v0 sont les
conditions initiales du
mouvement.

Instant t

x =v0.t +x0

v =v0

v0
x0
0

4. Cas du mouvement de translation rectiligne uniformment


acclr
4.1. Dfinition
Il sert de modle de nombreuses tudes simplifies. Pour ces mouvements, acclrs (a>0) ou
dclrs (a<0), lacclration reste constante au cours du temps.
Il est not M.T.R.U.V.
4.2. Equations du mouvement
x

Soient :
t0 : instant initial, t0 = 0 ;
x0 : le dplacement initial, t=t0 ;
a0 : lacclration initiale ;
v0 : la vitesse initiale ;
x : le dplacement linstant t.

x0
v

v0

Instant t0

Vitesse et acclration

Instant t

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Cinmatique

Equations horaires

Cinmatique C2

Graphe de position

Graphe de vitesse
v

a = a0 = constante
v = a.(t-t0) + v0

1
x=
.a.(t-t0) + v0.(t-t0) + x0
2

x0, v0 et a0 sont les conditions


initiales du mouvement.

v =v0 +a.t

x =f(t)
(branche de
parabole)

x0

v0

5. Mouvement de rotation : gnralits


5.1. Rotation dun solide
M2

La rotation dun solide est dfinie par son


mouvement angulaire (tous les points de ce
solide ont mme vitesse angulaire).

Instant t2

M1

Instant t1

2 = 1 +

1
x

5.2. Vitesse angulaire, ou vitesse de rotation

2 1

t2 t1
t

moy

Vitesse angulaire moyenne :

Vitesse angulaire instantane :

d
'
dt

Remarque 1 :
1 tour = 2 radian = 360
Remarque 2 :
Si N est la vitesse de rotation en tour/min, alors :

N
30

5.3. Acclration angulaire

'
dt

ou

Vitesse et acclration

d 2
' '
dt 2

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Cinmatique C2

5.4. Vitesse dun point

TM
_V M

VM = .OM = .r

Remarque : puisque a mme valeur pour tous


les points du solide, la vitesse linaire _V(MS/R0)
varie linairement avec la distance r laxe de
rotation.
5.5. Acclration
aM = an + at

_V P

_V N

at = .r = .OM
VM 2
an = .r =
=
r
.VM

P
x

6. Cas du mouvement de rotation uniforme


6.1. Dfinition
Lacclration angulaire est nulle. Ce mouvement est not M.R.U.
6.2. Equations horaires de mouvement
Les quations horaires de mouvement sont :

= = 0
= 0 = constante
= .(t-t0) + 0

0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.

7. Mouvement de rotation uniformment vari


7.1. Dfinition
Lacclration angulaire est constante. Ce mouvement est not M.R.U.V.
7.2. Equations horaires de mouvement
Les quations horaires de mouvement sont :

=constante
= .(t-t0) + 0
=

1
..(t-t0) + 0.(t-t0) + 0
2

0 et 0 sont les conditions initiales du mouvement.


Remarque :
Si >0, il y a acclration du mouvement.
Si <0, il y a dclration du mouvement (ou freinage).

Vitesse et acclration

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