Vous êtes sur la page 1sur 5

Mcanique

Outils mathmatiques

V1

Objectif :
- Matriser les modles mathmatiquement ncessaires la reprsentation dune
force, dun moment ou dune vitesse.

Outils mathmatiques
Calcul vectoriel

1. Les vecteurs : dfinitions


1.1.

Dfinitions

Un scalaire est un nombre rel, pouvant tre utilis pour mesurer une grandeur (vitesse,
temprature, dure, etc.)
Un vecteur est une reprsentation graphique, dans le plan ou lespace, dlimite par une
origine et une extrmit.
Un vecteur est dfini par :
exemple :
sa direction
droite
Droite support
_AB
son sens
de A vers B
AB =d(A,B)
sa norme (ou intensit)

y
Soit R un repre orthonorm direct, de vecteurs unitaires i, j,
k.
Soit V un vecteur de coordonnes cartsiennes a, b et c. Il
existe plusieurs notations :

a

V (a ; b ; c) V b
c

j
i
k

V b
c

V = a.i + b.j +

c.k
x

1.2.

Vecteur libre, vecteur li

Un vecteur est dit libre lorsquil nest dfini que par sa direction, son sens et son intensit).
Un vecteur est nomm vecteur glissant (ou glisseur) lorsquon impose sa droite support.
Un vecteur est dit li lorsquon fixe son origine (quon appellera point dapplication).

1.3.

Norme dun vecteur


Soit un vecteur V (a ; b ; c). Sa norme se note || V ||.
||

V1_Bases de calcul vectoriel.doc

1.4.

V || =

a b c

Calcul partir des coordonnes de deux points

XA

Soient le point A YA
ZA

vecteur.

XB

lorigine dun vecteur libre V, et le point B YB


ZB

XB - XA

V YB - YA
ZB - ZA

V peut se noter galement _AB.


05/10/2007

lextrmit de ce

Outils mathmatiques

page 1/5

Mcanique

1.5.

Outils mathmatiques

V1

Proprits

1.6.

Relation de Chasles : _AB + _BC = _AC


_AB = -_BA

Projection dun vecteur dans un repre plan


Exprimer les coordonnes de V en fonction de ||
V|| et de dans le repre (O,i,j) revient projeter
le vecteur V :

uuu
r
r V .cos

V uuu
r
V .sin

j
i

1.7.

Cette expression est valable si est mesur entre


laxe x et le vecteur V dans le sens
trigonomtrique.

Vecteur nul

Un vecteur dont lorigine et lextrmit sont confondues est appel vecteur nul. Il est not 0.
0 (0 ; 0 ; 0)

2. Oprations sur les vecteurs


2.1.

Somme et soustraction de vecteurs

X1
X2
X1+X2
X1-X2
uur uur
uur uur
r
r

1 et V2
Soient V1 Y
Y2 , alors V1+V2 Y1+Y2 et V1-V2 Y1-Y2
Z1
Z2
Z1+Z2
Z1-Z2

Graphiquement, faire la somme de deux vecteurs revient les placer bout bout :
y

V2

V1

V1

V2

V1+
V2

j
O

La somme de vecteurs est commutative :

V1+V2=V2+V1.

2.2.

Produit dun vecteur par un scalaire


Multiplier un vecteur V par un scalaire k revient additionner k fois le vecteur V.
Exemple : 3.V = V+V+V
2.3.

Produit scalaire de deux vecteurs

V2

V1.V2 = || V1 ||.|| V2 ||.cos()

V1

Soient :

05/10/2007

Remarques :
Le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est toujours nul.
Attention, le produit scalaire se note . (point). La croix x est
rserve une autre opration.

X1
r
V1 Y
1
Z1

X2
r
et V2 Y2 alors V1.V2 = X1.X2 + Y1.Y2 +Z1.Z2
Z2

Outils mathmatiques

page 2/5

Mcanique

Outils mathmatiques

V1

2.4.

Produit vectoriel de deux vecteurs


Le produit vectoriel se note V1 ^ V2 ou V1 x V2. Le rsultat est un vecteur.
X1
X2
r
r
1 et V2
Soient V1 Y
Y2 , W = V1 x V2
Z1
Z2

V2

W est dfini par :

sa direction, perpendiculaire au plan form par V1 et V2 ;

son sens, tel que le tridre

sa norme, ||W|| = ||V1||.||V2||.sin().

Y1.Z2 Z1.Y2
W Z1.X2 X1.Z2
X1.Y2 Y1.X2
Attention !
V1 x V2 = - V2 x V1

V1

V1, V2, W soit direct ;

Tridre direct :
En utilisant la main droite, on peut
modliser :
le vecteur V1 avec le pouce ;
le vecteur V2 avec lindex ;
Le majeur donne alors le sens de

V2

W, rsultat du produit vectoriel V1


x

V1

V2.

Mthode pratique pour appliquer le produit vectoriel :


On effectue le produit en croix .
X2

Y1.Z2 Z1.Y2

V1^
V2 = Y1 x Y2

Z1.X2 - X1.Z2

X1
X1

X2

Y1.Z2 Z1.Y2

V1^
V2 = Y1 x Y2
Z1

Z2

Z1

Z2

X1

X2

X2

Y1.Z2 Z1.Y2

V 1^
V 2 = Y1 x Y2

Z1.X2 - X1.Z2

Z2

X1.Y2 - Y1.X2

X1
Z1
Exemples :

6
V1 -2
3
V1

05/10/2007

2
-3
4

V2

2
1
-2

(-2)x(-2) 3x1 = 1
(3x2) (6x(-2)) = 18
(6x1) ((-2)x2) = 10

V2

-5
6
7

-45
W -34
-3

Outils mathmatiques

page 3/5

Mcanique

Outils mathmatiques

V1

3. Moment dun vecteur


3.1.

Dfinition
M B (V)
()

B
A

Le moment dun vecteur V dorigine A, par


rapport un point de lespace B, est le vecteur
dfini par la relation :
M B ( V ) BA V

Ce moment est un vecteur li dont les caractristiques sont :


- Son origine : le point B
- Sa direction : la droite perpendiculaire au plan form par _BA et
-

Son sens : tel que le tridre (_BA ,

Son intensit :

V ,

M B ( V ) soit direct

M B ( V) BA . V . sin( BA, V )

Attention : Les caractristiques du vecteur M B ( V ) dpendent de la position du point B.

3.2.

Relation de Varignon

Soit _MA le moment exprim au point A dun vecteur V.


On peut en dduire lexpression du moment de ce vecteur
lespace :
_MB = _MA + _BA x

V en nimporte quel point B de

4. Torseur
4.1.

Dfinition

x
l

Soient V y un vecteur et _MA m un moment crit au point A. Les coordonnes de ces


z
n

deux vecteurs sont exprimes dans le repre R.


Le torseur est un outil permettant de regrouper en une seule criture ces deux vecteurs.
Ce torseur crit au point A se note :
A

{}

= MA

Le moment tant une grandeur dpendante du point dcriture, le torseur est galement
dpendant de ce point dcriture.
Dans certains cas il est utile dutiliser une forme plus dtaille du torseur. Celui-ci se prsente
alors sous forme de deux colonnes :

05/10/2007

Outils mathmatiques

page 4/5

Mcanique

Outils mathmatiques

{}

V1

Vecteur
Moment _MA
V
Les coordonnes x, y, z, l, m et n sont appeles lments de rduction du torseur.
Le point A est appel centre de rduction du torseur.

4.2.

Changement de centre de rduction dun torseur

Il peut tre ncessaire dcrire un torseur


On crit alors :
B

{} en un point B de lespace.

{}

V
= M
B
B

Ou encore, daprs la relation de Varignon :


B

4.3.

{}

V
= M BA V
A

Torseur nul

Le torseur nul, not {0}, est un torseur particulier,


0

{0}= 0
0
A
Un torseur nul reste nul en tout point de lespace.

4.4.

tel que :
0

0
0 R

Somme de torseurs

x1

Soient deux torseurs A{1} = y1


z
1
A

l1

m1
n1

x2

et A{2} = y 2
z
2
A

l2

m2
n2

Alors :

x1

y1
A{1} + A{2} =
z
1
A

l1

m1
n1

x2

+ y2
z
2
R
A

l2

m2
n2

x1 x 2

= y1 y 2
z z
1
2
R
A

l1 l 2

m1 m2
n1 n2

Attention : La somme de torseurs nest possible que sils sont crits au mme point !

05/10/2007

Outils mathmatiques

page 5/5