Objectif : - Matriser les modles mathmatiquement ncessaires la reprsentation dune force, dun moment ou dune vitesse.
Outils mathmatiques Calcul vectoriel
1. Les vecteurs : dfinitions
1.1.
Dfinitions
Un scalaire est un nombre rel, pouvant tre utilis pour mesurer une grandeur (vitesse, temprature, dure, etc.) Un vecteur est une reprsentation graphique, dans le plan ou lespace, dlimite par une origine et une extrmit. Un vecteur est dfini par : exemple : sa direction droite Droite support _AB son sens de A vers B AB =d(A,B) sa norme (ou intensit)
y Soit R un repre orthonorm direct, de vecteurs unitaires i, j, k. Soit V un vecteur de coordonnes cartsiennes a, b et c. Il existe plusieurs notations :
a
V (a ; b ; c) V b c
j i k
V b c
V = a.i + b.j +
c.k x
1.2.
Vecteur libre, vecteur li
Un vecteur est dit libre lorsquil nest dfini que par sa direction, son sens et son intensit). Un vecteur est nomm vecteur glissant (ou glisseur) lorsquon impose sa droite support. Un vecteur est dit li lorsquon fixe son origine (quon appellera point dapplication).
1.3.
Norme dun vecteur
Soit un vecteur V (a ; b ; c). Sa norme se note || V ||. ||
V1_Bases de calcul vectoriel.doc
1.4.
V || =
a b c
Calcul partir des coordonnes de deux points
XA
Soient le point A YA ZA
vecteur.
XB
lorigine dun vecteur libre V, et le point B YB
ZB
XB - XA
V YB - YA ZB - ZA
V peut se noter galement _AB.
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lextrmit de ce
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Mcanique
1.5.
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V1
Proprits
1.6.
Relation de Chasles : _AB + _BC = _AC
_AB = -_BA
Projection dun vecteur dans un repre plan
Exprimer les coordonnes de V en fonction de || V|| et de dans le repre (O,i,j) revient projeter le vecteur V :
uuu r r V .cos
V uuu r V .sin
j i
1.7.
Cette expression est valable si est mesur entre
laxe x et le vecteur V dans le sens trigonomtrique.
Vecteur nul
Un vecteur dont lorigine et lextrmit sont confondues est appel vecteur nul. Il est not 0. 0 (0 ; 0 ; 0)
2. Oprations sur les vecteurs
2.1.
Somme et soustraction de vecteurs
X1 X2 X1+X2 X1-X2 uur uur uur uur r r
1 et V2 Soient V1 Y Y2 , alors V1+V2 Y1+Y2 et V1-V2 Y1-Y2 Z1 Z2 Z1+Z2 Z1-Z2
Graphiquement, faire la somme de deux vecteurs revient les placer bout bout : y
V2
V1
V1
V2
V1+ V2
j O
La somme de vecteurs est commutative :
V1+V2=V2+V1.
2.2.
Produit dun vecteur par un scalaire
Multiplier un vecteur V par un scalaire k revient additionner k fois le vecteur V. Exemple : 3.V = V+V+V 2.3.
Produit scalaire de deux vecteurs
V2
V1.V2 = || V1 ||.|| V2 ||.cos()
V1
Soient :
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Remarques : Le produit scalaire de deux vecteurs orthogonaux est toujours nul. Attention, le produit scalaire se note . (point). La croix x est rserve une autre opration.
X1 r V1 Y 1 Z1
X2 r et V2 Y2 alors V1.V2 = X1.X2 + Y1.Y2 +Z1.Z2 Z2
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V1
2.4.
Produit vectoriel de deux vecteurs
Le produit vectoriel se note V1 ^ V2 ou V1 x V2. Le rsultat est un vecteur. X1 X2 r r 1 et V2 Soient V1 Y Y2 , W = V1 x V2 Z1 Z2
V2
W est dfini par :
sa direction, perpendiculaire au plan form par V1 et V2 ;
son sens, tel que le tridre
sa norme, ||W|| = ||V1||.||V2||.sin().
Y1.Z2 Z1.Y2 W Z1.X2 X1.Z2 X1.Y2 Y1.X2 Attention ! V1 x V2 = - V2 x V1
V1
V1, V2, W soit direct ;
Tridre direct : En utilisant la main droite, on peut modliser : le vecteur V1 avec le pouce ; le vecteur V2 avec lindex ; Le majeur donne alors le sens de
V2
W, rsultat du produit vectoriel V1
x
V1
V2.
Mthode pratique pour appliquer le produit vectoriel :
rapport un point de lespace B, est le vecteur dfini par la relation : M B ( V ) BA V
Ce moment est un vecteur li dont les caractristiques sont :
- Son origine : le point B - Sa direction : la droite perpendiculaire au plan form par _BA et -
Son sens : tel que le tridre (_BA ,
Son intensit :
V ,
M B ( V ) soit direct
M B ( V) BA . V . sin( BA, V )
Attention : Les caractristiques du vecteur M B ( V ) dpendent de la position du point B.
3.2.
Relation de Varignon
Soit _MA le moment exprim au point A dun vecteur V.
On peut en dduire lexpression du moment de ce vecteur lespace : _MB = _MA + _BA x
V en nimporte quel point B de
4. Torseur 4.1.
Dfinition
x l
Soient V y un vecteur et _MA m un moment crit au point A. Les coordonnes de ces
z n
deux vecteurs sont exprimes dans le repre R.
Le torseur est un outil permettant de regrouper en une seule criture ces deux vecteurs. Ce torseur crit au point A se note : A
{}
= MA
Le moment tant une grandeur dpendante du point dcriture, le torseur est galement dpendant de ce point dcriture. Dans certains cas il est utile dutiliser une forme plus dtaille du torseur. Celui-ci se prsente alors sous forme de deux colonnes :
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{}
V1
Vecteur Moment _MA V Les coordonnes x, y, z, l, m et n sont appeles lments de rduction du torseur. Le point A est appel centre de rduction du torseur.
4.2.
Changement de centre de rduction dun torseur
Il peut tre ncessaire dcrire un torseur
On crit alors : B
{} en un point B de lespace.
{}
V = M B B
Ou encore, daprs la relation de Varignon :
B
4.3.
{}
V = M BA V A
Torseur nul
Le torseur nul, not {0}, est un torseur particulier,
0
{0}= 0 0 A Un torseur nul reste nul en tout point de lespace.
4.4.
tel que : 0
0 0 R
Somme de torseurs
x1
Soient deux torseurs A{1} = y1
z 1 A
l1
m1 n1
x2
et A{2} = y 2 z 2 A
l2
m2 n2
Alors :
x1
y1 A{1} + A{2} = z 1 A
l1
m1 n1
x2
+ y2 z 2 R A
l2
m2 n2
x1 x 2
= y1 y 2 z z 1 2 R A
l1 l 2
m1 m2 n1 n2
Attention : La somme de torseurs nest possible que sils sont crits au mme point !
![Les tenseurs - Ruth Durrer - [Univ Genève][Cours] - tens0203](https://imgv2-1-f.scribdassets.com/img/document/69748378/149x198/d7d6c4f6bf/1322349661?v=1)
