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Jean-Marie Berthelot

Mcanique
des Solides Rigides
z1

(2)

y2

(2)
e
l
tab O2

y'1

(1)

y'1

= 45

x2

y1
H2

= 45

x1
y1

5me

H1

axe

x1
console

(1)

1
x

ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux
et Mcaniques Avancs

4me

axe

x1

Le Mans, France

Jean-Marie Berthelot

Mcanique des Solides Rigides

Jean-Marie Berthelot est Professeur mrite lInstitut Suprieur des Matriaux


et Mcaniques Avancs (ISMANS), Le Mans. Il exerce ses comptences dans les
domaines de la Mcanique des Matriaux et des Matriaux Composites. Spcialiste reconnu au niveau international, ses travaux dans le domaine du Comportement Mcanique des Matriaux Composites font lobjet de publications rgulires dans des congrs et journaux scientifiques internationaux. Il est lauteur de
diffrents ouvrages sur la Mcanique des Solides et sur le Comportement des
Matriaux Composites.

Jean-Marie Berthelot

Mecanique
des Solides Rigides

ISMANS
Institut Suprieur des Matriaux
et Mcaniques Avancs

Le Mans, France

Avant-Propos

Cet ouvrage dveloppe les fondements de la mcanique des solides indformables. Il s'adresse aux tudiants de premier cycle des universits (DEUG et
DUT) et des classes prparatoires, ainsi qu'aux tudiants de licence et de premire
anne d'cole d'ingnieur. L'ouvrage est issu des enseignements de mcanique
effectus par lauteur au fil du temps et bnficie ainsi d'une longue exprience
avec les tudiants.
Le contenu et la progression ont t conus avec deux objectifs principaux : 1.
avoir une progression des difficults de manire faciliter l'accs aux tudiants
des premiers cycles ; 2. mettre en place un formalisme qui conduise uniformiser
l'analyse des problmes de mcanique d'un solide ou d'un ensemble de solides.
L'ouvrage est divis en six parties.
La premire partie, lments de mathmatiques, traite des outils classiques du
mcanicien : espace vectoriel 3, espace gomtrique, drives vectorielles, courbes. Un chapitre est consacr aux torseurs, dont le concept constitue la clef de
l'ouvrage. La notion gnrale de centre de mesure est introduite dans le cadre de
ce chapitre.
La deuxime partie, Cinmatique, dbute par l'tude du mouvement d'un point
(la cinmatique du point). Des mouvements particuliers sont ensuite tudis, un
chapitre tant rserv aux mouvements acclration centrale. Vient ensuite
l'tude de la cinmatique d'un solide : paramtres de situation, torseur cinmatique,
tude de mouvements particuliers. Nous avons exclu volontairement de cette
partie le problme de changement de repre qui conduit introduire la notion
d'entranement . Cette notion n'est pas assimile par les tudiants ce niveau.
Par contre, elle s'introduit tout naturellement dans le cadre du concept du torseur
cinmatique. Le changement de repre sera considr en tant que tel dans le cadre
de la cintique (quatrime partie).
La troisime partie, Actions mcaniques, traite d'abord des gnralits sur les
actions exerces sur un solide ou un ensemble de solides. Reprsentes par des
torseurs, les actions mcaniques ont des proprits gnrales qui en sont drives.
Un chapitre est consacr aux actions de liaison, dont le concept est la base de la
conception technologique des systmes mcaniques. L'introduction de la puissance dveloppe simplifie grandement les restrictions imposes dans le cas de
liaisons parfaites. L'tude de quelques problmes de statique familiarisera le
lecteur avec l'analyse des actions mcaniques.
La quatrime partie, Cintique des solides, introduit les outils ncessaires pour
aborder les problmes de dynamique des ensembles de solides : oprateur d'inertie,
torseur cintique, torseur dynamique et nergie cintique. Le problme du changement de repre est ensuite analys.
ce stade, le lecteur possde tous les lments pour traiter les problmes de la
dynamique d'un solide ou d'un ensemble de solides, objets de la cinquime partie,
Dynamique des solides. Aprs avoir mis en place le schma gnral d'analyse d'un
problme de dynamique, quelques problmes particuliers sont traits. La dmarche est toujours la mme : obtention des quations de la dynamique l'aide du

Avant-propos

VIII

principe fondamental de la dynamique, hypothses sur les liaisons entre les


solides, quations de mouvement et quations de liaisons. Le concepteur aura
s'intresser aussi bien aux paramtres de mouvement qu'aux actions exerces au
niveau des liaisons dans le cadre d'un dimensionnement des systmes mcaniques.
L'application du principe fondamental de la dynamique permet d'accder toutes
les quations de la mcanique. Toutefois, l'utilisateur qui ne s'intresse qu'aux
quations de mouvement a besoin d'un outil systmatique pour les obtenir : les
quations de Lagrange, qui sont dveloppes dans le dernier chapitre de cette
partie.
Les quations de mouvement d'un solide ou d'un ensemble de solides sont
gnralement complexes, et la plupart des quations ne peuvent tre rsolues par
une mthode analytique. Le mcanicien a aujourd'hui sa disposition tous les
outils numriques ncessaires pour rsoudre les quations de mouvement, quelle
que soit leur complexit. La sixime partie, Mthodes numrique de rsolution
des quations de mouvement, en est une introduction.
Ce trait montre ainsi que l'analyse complte d'un problme de Mcanique d'un
Solide ou d'un Systme de Solides Rigides s'effectue toujours suivant le mme
processus : 1. faire l'analyse cinmatique du mouvement du solide ou des solides,
2. effectuer l'analyse cintique, 3. caractriser les actions mcaniques exerces, 4.
appliquer le principe fondamental de la dynamique.
L'objet de ce trait a donc t de mettre en place progressivement les divers
outils ncessaires pour effectuer l'ensemble de ce processus d'analyse. Il en rsulte
que l'analyse complte d'un systme rel ne peut tre effectue que lorsque
l'ensemble des outils est parfaitement matris. Dans le dveloppement de
l'ouvrage, il a donc t choisi d'illustrer l'utilisation des divers outils en les
appliquant des exemples trs simples, chaque tape de leur mise en place. Des
exercices sont proposs la suite de la plupart des chapitres. Ils ont t introduits
titre d'illustration et, par consquent, le nombre en a t volontairement limit.
De brefs commentaires ont t ajouts la fin de chaque chapitre. Ces commentaires rsument les principaux lments introduits dans les chapitres en
insistant sur les notions les plus importantes assimiler.
La correction des exercices est reporte la fin de l'ouvrage de manire ne pas
morceler la continuit de la procdure d'analyse d'un problme de Mcanique des
Solides. La rdaction des corrigs a t volontairement dveloppe et structure
de manire amliorer la capacit de raisonnement du lecteur.
la fin de l'ouvrage et de la comprhension des concepts fondamentaux
introduits, le concepteur possdera alors tous les lments qui lui permettront de
conduire une analyse mcanique complte et structure des systmes mcaniques
qu'il aura tudier.
Janvier 2011

Jean-Marie BERTHELOT

Table des Matires

Avant-propos
PARTIE I

Chapitre 1

lments de Mathmatiques
Espace vectoriel 3

1
3

1.1 Dfinition de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.1.1
Vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Loi de composition interne ou somme vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3
Loi de composition externe ou multiplication par un nombre rel . . . . . . .

3
3
3
4

1.2 Dpendance et indpendance linaire. Base de 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.2.1
Combinaison linaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2
Dpendance et indpendance linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5
5

1.2.3
Base de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4
Composantes dun vecteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Intensit ou norme dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3
Expression analytique du produit scalaire dans une base quelconque . . . .
1.3.4
Vecteurs orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5
Base orthonorme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.6
Expression du produit scalaire dans une base orthonorme . . . . . . . . . . . .
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2
Expression analytique du produit vectoriel dans une base quelconque . . .
1.4.3
Base directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4
Expression du produit vectoriel dans une base directe . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5
Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.6
Proprit du double produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
7
8
8
8
9
9
9
10
10
10
11
11
12
12
12

1.5 Bases de lespace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


1.5.1
Base canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2
Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13
13
13
16
17

Chapitre 2

18

2.1

Lespace gomtrique

Lespace gomtrique considr comme lespace affine de 3

18

Table des Matires

viii

2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.4
2.4.1
2.4.2
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3

18
19
20
20
21
22
22
23
24
25
26
26
27
27
29
29
30
31
31
32
34
37
39

Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distance entre deux points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Angle entre deux bipoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sous-espaces de lespace gomtrique : droite, plan . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Droites et plans de mmes directions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Droites et plans orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reprage dun point de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Axes de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repre orthonorm direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quations du plan et de la droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quation cartsienne dun plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quation cartsienne dune droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repres ayant un axe confondu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repres quelconques ayant mme origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 3

Fonction vectorielle. Drives

40

3.1 Fonction vectorielle dune variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.1.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3
Proprits de la drive vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Fonction vectorielle de deux variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Drives partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Fonction vectorielle de n variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1
Dfinitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

40
40
40
41
42
44
44
44
45
45
45
46
49

Chapitre 4

50

4.1
4.2
4.3
4.4

Rappels sur les courbes

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abscisse curviligne. Longueur dun arc de courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tangente. Normale. Rayon de courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repre de Frnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50
51
52
52
54
54

ix

Table des Matires

Chapitre 5

Torseurs

5.1 Dfinition et proprits des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.1.1
Dfinitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2
Proprits des vecteurs-moments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3
Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4
Invariant scalaire dun torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.5
Produit de deux torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.6
Moment dun torseur par rapport un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.7
Axe central dun torseur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Torseurs particuliers. Dcomposition dun torseur quelconque . . . . . . . . .
5.2.1
Glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Torseur-couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Torseur quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4
Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Torseurs associs un champ de glisseurs dfini sur un domaine de
de lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Torseur associ un ensemble de points dnombrables . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2
Torseur associ un ensemble continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
Cas particulier important. Centre de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PARTIE II

Chapitre 6

Cinmatique
Cinmatique du point

55
55
55
56
56
57
58
58
59
60
60
62
63
64
64
64
65
67
70
72

73
75

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Trajectoire et vecteurs cinmatiques dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1
Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3
Composantes normales et tangentielles des vecteurs cinmatiques . . . . . .
6.2.4
Divers types de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Expressions des composantes des vecteurs cinmatiques en fonction
des coordonnes cartsiennes ou cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75
75
76
77
78
79

Chapitre 7

84

tude de mouvements particuliers

7.1 Mouvements trajectoire rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.1.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2
Mouvement rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3
Mouvement rectiligne uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4
Mouvement rectiligne vibratoire simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Mouvements trajectoire circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81
81
82
83
83

84
84
85
85
86
87
87

Table des Matires

7.2.2
Mouvement circulaire uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3
Mouvement circulaire uniformment vari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Mouvements vecteur acclration constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2
tude du cas o la trajectoire est rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3
tude du cas o la trajectoire est parabolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Mouvement hlicodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Mouvement cyclodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 8

Mouvements acclration centrale

100

8.1 Proprits gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


8.1.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2
Un mouvement acclration centrale est un mouvement
trajectoire plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3
Vitesse arolaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4
Loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5
Expression des vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6
quation polaire de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.7
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4

88
89
90
90
91
92
94
96
98
99

100
100
100
101
102
102
102

Mouvements pour lesquels a (T )( M , t ) = 2 OM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103


Mouvements acclration centrale pour lesquels a

(T )

(M , t ) = K

OM

OM 3
quations des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tude des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intensit de la vitesse en un point de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement elliptique. Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Chapitre 9

Cinmatique du solide

9.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1
Notion de solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.2
Reprage dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Relations entre les trajectoires et les vecteurs cinmatiques
de deux points lis un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1
Relation entre les trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2
Relation entre les vecteurs vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3
Expression du vecteur rotation instantan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.4
Torseur cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.5
Relation entre les vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Gnralisation de la composition des mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1
Composition des torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2
Mouvements inverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Exemples de mouvements de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1
Mouvement de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2
Mouvement de translation dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

104
104
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110

111
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118
118
120
121
121
124

xi

Table des Matires

9.4.3
9.4.4
9.4.5

Mouvement dun solide soumis une liaison verrou . . . . . . . . . . . . . . . .


Mouvement de rotation autour dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mouvement plan sur plan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

125
127
129
134
136

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

137

10.1 Cinmatique de deux solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


10.1.1
Solides en contact ponctuel. Glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.2
Pivotement et roulement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3
Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.4
Solides en contact en plusieurs points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Transmission de mouvements de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2
Transmission par friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.3
Transmission par engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.4
Transmission par courroie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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148
150
151

PARTIE III

Les Actions Mcaniques

153

Chapitre 11 Gnralits sur les actions mcaniques

155

11.1 Concepts relatifs aux actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


11.1.1
Notion daction mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2
Reprsentation dune action mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.3
Classification des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.4
Actions mcaniques sexerant entre les ensembles matriels. . . . . . . . . .
11.1.5
Actions mcaniques extrieures sexerant sur un ensemble matriel . . . .
11.2 Divers types dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.1
Natures physiques des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2.2
Environnement et actions efficaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Puissance et travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.1
Dfinition de la puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.2
Changement de repres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.3
nergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.4
Travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.5
Puissance et travail dune force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3.6
Ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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165
167

Chapitre 12 Gravitation. Pesanteur. Centre de masse

169

12.1 Phnomne de gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


12.1.1
Loi de la gravitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Table des Matires

xii

12.1.2
Champ gravitationnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1.3
Action de gravitation cre par une sphre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1.4
Action de gravitation terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Action de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1
Champ de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.2
Action de pesanteur exerce sur un ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.3
Puissance dveloppe par laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3 Dtermination du centre de masse
12.3.1
Centre de masse dun ensemble matriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.2
Centre de masse de la runion de deux ensembles . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.3
Centre de masse dun ensemble homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3.4
Corps homognes prsentant des symtries gomtriques . . . . . . . . . . . .
12.4 Exemples de dtermination de centres de masse
12.4.1
Demi-boule homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.2
Solide homogne gomtrie complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.4.3
Solide non homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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185

Chapitre 13 Actions de contact entre solides. Liaisons

186

13.1 Lois du contact entre solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


13.1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2
Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3
Couples de roulement et pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2
Classification des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.3
Action de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.4
Liaison sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.5
Liaison avec frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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202
203

Chapitre 14 Statique dun solide et dun ensemble de solides

204

14.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2 Lois de la statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.1
Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.2
Cas dun ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2.3
Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3 Statique des fils ou cbles souples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.1
Action mcanique exerce par un fil ou un cble souple . . . . . . . . . . . . . .
14.3.2
quation de la statique dun fil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.3
Fil ou cble souple soumis laction de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.3.4
Contact dun fil avec un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4 Exemples dquilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4.1
Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4.2
Cas dun ensemble de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

204
204
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210
212
212
217
222
223

Table des Matires

PARTIE IV

XIII

Cintique des Solides

225

Chapitre 15 Loprateur dinertie

227

15.1 Introduction de loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


15.1.1
Oprateur associ un produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.2
Extension du rsultat prcdent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.1.3
Oprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2 Changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.1
Changement dorigine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.2
Relation de Huyghens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.3
Diagonalisation de la matrice dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.2.4
Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3 Moments dinertie par rapport un point, un axe, un plan . . . . . . . . . . .
15.3.1
Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.2
Relations entre les moments dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.3
Cas dun solide plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.3.4
Moment dinertie par rapport un axe quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4 Dtermination des matrices dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1
Solides symtries matrielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.2
Solide ayant une symtrie de rvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.3
Solide ayant une symtrie sphrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.4
Associativit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5 Matrices dinertie de solides homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.1
Solides liniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.2
Solides surfaciques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15.5.3
Solides volumiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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244
245
249
253
254

Chapitre 16 Torseur cintique. Torseur dynamique.


nergie cintique

255

16.1 Torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


16.1.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2
Torseur cintique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.3
Torseur cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Torseur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.2
Torseur dynamique associ au mouvement dun solide . . . . . . . . . . . . . .
16.2.3
Torseur dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2.4
Relation avec le torseur cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 nergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1
Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.2
nergie cintique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.3
nergie cintique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.4
Drive de lnergie cintique dun solide par rapport au temps . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

255
255
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260
260
260
261
262
262
263
264

XIV

Table des Matires

Table des Matires

XV

Chapitre 17 Changement de repre

265

17.1 Cinmatique du changement de repre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


17.1.1
Relation entre les torseurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.2
Relation entre les vecteurs vitesses. Vitesse dentranement . . . . . . . . . .
17.1.3
Composition des vecteurs acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Torseurs dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.1
Torseur dinertie dentranement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.2
Torseur dinertie de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.3
Relation entre les torseurs dynamiques dfinis dans
deux repres diffrents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

265
265
266
268
269
270
271
272
273

Dynamique des solides

275

Chapitre 18 Le principe fondamental de la dynamique


et ses consquences

277

PARTIE V

18.1 Principe fondamental


18.1.1
nonc du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.1.2
Classe des repres galilens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.1.3
quations vectorielles dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . .
18.1.4
quations scalaires dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2.1
Thormes des actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2.2
Transmission dactions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.3 Thorme de lnergie-puissance
18.3.1
Cas dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.3.2
Cas dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.3.3
Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle. . . . . . .
18.4 Application du principe fondamental ltude du mouvement
dun solide libre dans un repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.4.1
Problme gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.4.2
Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.5 Application au systme solaire
18.5.1
Repre galilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.5.2
Mouvement des plantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.5.3
La Terre dans le systme solaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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277
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280
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284
286
288
288
290
290
291

Chapitre 19 Lquation fondamentale de la dynamique


dans les divers repres utiliss en mcanique

293

19.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.1.1
quation fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen . . .
19.1.2
Les repres utiliss en mcanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.2 Relation fondamentale de la dynamique dans le repre gocentrique. . . .
19.2.1
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

293
293
294
295
295

XVI

Table des Matires

19.2.2
Cas dun solide situ au voisinage de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3 Relation fondamentale de la dynamique dans un repre li la Terre . .
19.3.1
quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3.2
Action de pesanteur terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.3.3
Conclusions sur les quations de la dynamique dans un repre
li la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19.4 quations de la dynamique dun solide par rapport un repre
dont le mouvement est connu relativement la Terre . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

297
298
298
299
300
301
303

Chapitre 20 Gnralits sur la dynamique dun solide


ou dun ensemble de solides

304

20.1 Dynamique dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


20.1.1
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.1.2
Schma dtude gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.2 Dynamique dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20.3 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

304
304
305
306
307
308

Chapitre 21 Dynamique dun systme un degr de libert


Analyse des vibrations

309

21.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


21.1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.2
Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.3
Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.4
Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.5
Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.1.6
Application du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2 Vibrations en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.1
quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.2
Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.2.3
Vibrations forces en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3 Vibrations avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.1
quation du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.2
Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.3
Vibrations forces en rgime harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.3.4
Vibrations forces dans le cas dune force priodique impose . . . . . . . .
21.3.5
Vibrations dans le cas dune force impose quelconque . . . . . . . . . . . . .
21.3.6
Vibrations forces dans le cas dun mouvement impos au support . . . . .
21.4 Vibrations avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4.1
quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.4.2
Vibrations libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5 Amortissement visqueux quivalent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21.5.2
Travail de la force impose et nergie dissipe dans le cas
dun amortissement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

309
309
310
310
310
311
311
313
313
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314
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318
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324
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332
333
336
336
337
339
339
340

Table des Matires

21.5.3
21.5.4
21.5.5
21.5.6

Amortissement structural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frottement fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

XVII

340
342
343
345
346
346

Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide


autour dun axe fixe

347

22.1 quations gnrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


22.1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1.2
Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1.3
Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1.4
Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1.5
Actions mcaniques exerces sur le solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.1.6
Application du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . . . . . . .
22.2 Exemples de mouvements de rotation autour dun axe . . . . . . . . . . . . . . .
22.2.1
Solide en rotation soumis uniquement la pesanteur . . . . . . . . . . . . . . .
22.2.2
Pendule de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3 Problme de lquilibrage des rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.1
quations gnrales dun solide non quilibr en rotation . . . . . . . . . . . .
22.3.2
Actions mcaniques exerces sur laxe du rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22.3.3
Principe de lquilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

347
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362
364

Chapitre 23 Mouvement plan sur plan dun solide

365

23.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2 Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . .
23.2.1
Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.2
Cintique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.3
Actions mcaniques exerces sur le paralllpipde . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.4
quations dduites du principe fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.5
Mouvement sans frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.6
Mouvement avec frottement sec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.2.7
Mouvement avec frottement visqueux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3 Analyse du glissement et du basculement dun paralllpipde
sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3.2
Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3.3
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3.4
Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.3.5
Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.4 Mouvement dun cylindre sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.4.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.4.2
Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

365
365
365
366
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372
373
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379
380
380
381

xviii

Table des Matires

23.4.3
Actions mcaniques exerces sur le cylindre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.4.4
quations gnrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.4.5
Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

382
383
385
387
388

Chapitre 24 Autres exemples de mouvements de solides

389

24.1 Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


24.1.1
Expressions gnrales dun solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.1.2
Solide libre en translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2 Mouvement dun solide reposant sur un chariot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.2
Paramtres de situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.3
Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.4
Analyse des actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.5
quations de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.2.6
Analyse des divers mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3 Mouvements coupls de deux solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3.2
Paramtres de situation et cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3.3
Cintique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3.4
Analyse des actions mcaniques exerces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24.3.5
quations dduites du principe fondamental de la dynamique . . . . . . . . .
24.3.6
Analyse des quations dduites du principe fondamental. . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Chapitre 25 Les quations de Lagrange

413

25.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.1.1
Solide libre et solide li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.1.2
Torseurs cinmatiques partiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.1.3
Coefficients de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.1.4
Liaisons parfaites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.2 quations de Lagrange relatives un solide indformable . . . . . . . . . . . .
25.2.1
Introduction aux quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.2.2
quations de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.2.3
Cas o les actions mcaniques admettent une nergie potentielle . . . . . .
25.3 quations de Lagrange pour un ensemble de solides. . . . . . . . . . . . . . . .
25.3.1
quations de Lagrange pour chaque solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.3.2
quations de Lagrange pour lensemble (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.3.3
Cas o les paramtres de situation sont lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.4 Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.4.1
Mouvement dun paralllpipde se dplaant sur un plan inclin . . . . . .
25.4.2
Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25.4.3
Pendule double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.25 Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Table des Matires

xix

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

434
434

Mthodes Numriques de Rsolution


des quations de Mouvements

435

PARTIE VI

Chapitre 26 Rsolution numrique des quations diffrentielles


du premier ordre

437

26.1 Gnralits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.1.1
Le problme conditions initiales donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.1.2
Mthode gnrale de rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.1.3
La mthode dEuler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.2 Mthodes de rsolution pas spars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.2.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.2.2
Mthodes de type Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.2.3
Mthodes de Romberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3 Mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3.1
Introduction aux mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3.2
Mthodes bases sur linterpolation de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3.3
Gnralisation des mthodes pas lis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3.4
Exemples de mthodes pas lis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26.3.5
Rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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456
456

Chapitre 27 Procdures numriques de rsolution des


quations de mouvements

457

27.1 quation de mouvement dun solide un degr de libert . . . . . . . . . . . .


27.1.1
Forme de lquation de mouvement un degr de libert . . . . . . . . . . . .
27.1.2
Principe de la rsolution numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.1.3
Application au cas du mouvement dun pendule pesant . . . . . . . . . . . . .
27.2 quations de mouvements plusieurs degrs de libert . . . . . . . . . . . . . .
27.2.1
Forme des quations de mouvements plusieurs degrs de libert. . . . . .
27.2.2
Principe de la rsolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.2.3
Trajectoires et vecteurs cinmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.3 Mouvements de plantes et de satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.3.1
Mouvement dune plante autour du Soleil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.3.2
Mouvement dun satellite autour de la Terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.3.3
Lancement et mouvement dune sonde lunaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.4 Mouvement dun solide sur un plan inclin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.5 Mouvement de deux solides coupls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.5.1
quations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.5.2
Rsolution analytique dans le cas de faibles amplitudes et
en labsence de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27.5.3
Rsolution numrique des quations de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . .

457
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476

xx

Table des Matires

Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480

PARTIE VII Solutions des exercices

481

Espace vectoriel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lespace gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappels sur les courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
tudes de mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cinmatique de solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gnralits sur les actions mcaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gravitation. Pesanteur. Centre de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Statique dun solide et dun ensemble de solides . . . . . . . . . . . . . .
Loprateur dinertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Torseur cintique. Torseur dynamique. nergie cintique . . . . . .
Dynamique dun systme un degr de libert
Analyse des vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 22 Mouvement de rotation dun solide autour dun axe fixe. . . . . . . .
Chapitre 24 Autres exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

567
571
577

Chapitre 25 Les quations de Lagrange

596

Chapitre 1
Chapitre 2
Chapitre 4
Chapitre 5
Chapitre 6
Chapitre 7
Chapitre 9
Chapitre 10
Chapitre 11
Chapitre 12
Chapitre 14
Chapitre 15
Chapitre 16
Chapitre 21

483
486
492
494
500
505
509
516
523
531
538
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