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6 Travail et nergie

6.1
6.1.1

Travail dune force


Dnition

Considrons un point matriel M repr dans un repre dob et soumis une force
servation  par le vecteur position OM

F . Pendant un temps innitsimal dt, le point M se dplace
 Par dnition,
le long de sa trajectoire selon le vecteur d.

le travail lmentaire dW de la force F sur le point matriel
pendant le temps dt est donn par :

dW = F .d
 = v .dt (o v est le vecteur vitesse),
Par ailleurs, comme d

on a aussi : dW = F .v .dt. Pour obtenir le travail dune force
 il sut dintgrer lexpression ci-dessus
sur un trajet ni AB,
 ou par
par rapport au dplacement lmentaire d = ||d||,
rapport au temps dt.
B

B

 .d
||F ||. cos F , d

 =
F .d

WAB
 =
A

tB

ou

tB
F .v .dt =

WAB
 =
tA



||F ||.||v ||. cos F , v .dt

tA

Lunit dun travail est le Joule (J). Sa dimension est [M ].[L]2 .[T ]2 . On note que la quantit
une puissance.

6.1.2

dW
dt

= F .v est homogne

Signication physique

Le travail dune force correspond au produit scalaire de cette dernire par le vecteur "dplacement" du systme considr.
Ainsi, tout se passe comme si seule la composante de la force parallle la trajectoire ou la vitesse du systme tait
prise en compte dans le calcul du travail. Reprenons lexpression de la relation fondamentale de la dynamique pour un
objet soumis plusieurs forces F i , et dveloppons-l selon les vecteurs de base du repre cartsien :

F i = m.a

i

Fxi .ex


i

Fyi .ey

Fzi .ez

= m. (ax .ex + ay .ey + az .ez )

Nous faisons lhypothse que lobjet est contraint de se dplacer


selon laxe [Ox). Conscutivement,
 uniquement

ay = az = 0 et la relation vectorielle ci-dessus nest satisfaite que si
Fyi = Fzi = 0... Il devient vident que seules les
i

composantes selon laxe [Ox) des forces considres sont susceptibles de modier le module du vecteur vitesse de lobjet
(ax = 0). Cette ide est est reprise dans la notion de travail :
Si le travail dune force sur un point matriel est positif, la norme de sa vitesse sera augmente.
Si le travail dune force sur un point matriel est ngatif, la norme de sa vitesse sera rduite.
Si le travail dune force sur un point matriel est nul, la norme de sa vitesse reste constante.
ATTENTION : nous parlons ici de la norme de la vitesse... et non pas du vecteur vitesse !
est
perpendiculaire au dplacement dun point matriel, cette dernire ne travaille pas
 toujours

 Lorsquune force

 = 0 et ainsi le module de la vitesse du point matriel soumis ce type de force reste constant.
W = 0 car cos F , d
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Cependant, puisquune force est applique perpendiculairement la trajectoire du mobile, il en rsulte que lobjet est
tout de mme soumis une acclration normale son dplacement... Mais cette acclration modie uniquement la
trajectoire de lobjet, la norme de sa vitesse ne change pas !
1 
Nous connaissons dj deux exemples de force dontle travail
 est toujours nul : la force de raction normale N et la
 . Ces forces ont pour seul eet de "courber" les trajectoires,
composante "magntique" de la force de Lorentz F = q v B
sans changer la norme de la vitesse. Au contraire, les forces de frottement sont toujours diriges selon la direction oppose
du vecteur vitesse : leur travail est donc toujours ngatif et leur action consiste, videment, ralentir les objets !

6.1.3

Notion de puissance


Reprenons lexpression du travail lmentaire dW = F .d...
dW
dW
dW
dt


= F .d
= F .v .dt
= F .v

La puissance dun systme est dnie comme la quantit de travail quil est susceptible dacqurir/fournir pendant un
temps donn, cest dire = dW
dt . Lorsque la puissance est positive, le systme acquiert de lnergie, lorsque la puissance
est ngative, le systme en fournit.
= F .v

6.2

Thorme de lnergie cintique

Pour tablir lnonc du thorme de lnergie cintique, nous utilisons lexpression dW = F .v .dt... et nous choisissons
v ||
||
v ||2
dexprimer la force F dans la base de Frenet : F = FT .eT + FN .eN = m.aT .eT + m.aN .eN = m d||
dt .eT + m. R .eN . Par
ailleurs, nous nous rappelons que, dans la base de Frenet, v = ||v ||.eT .
 dW
dW

dW

dW

dW

=
=

F .v .dt

F .v .dt


d||v ||
||v ||2
m
.eT + m.
.eN .||v ||.eT .dt
dt
R

d||v ||
.||v ||.dt
m.
dt

m.||v ||.d||v ||
1
p2
m.||v ||2 + C te =
+ C te
2
2m

Une autre dmonstration est possible, directement partir


de la relation fondamentale de la dynamique :
F

= m.a Projetons cette relation vectorielle sur eT


d||v ||
FT = m.aT = m.
dt
d||v ||
.d
FT .d = dW = m.
dt
d||v ||
.||v ||.dt = m.||v ||.d||v ||
dW = m.
 dt 
1
W =
dW = m.||v ||.d||v ||soit W = .m.||v ||2 + C te
2

On appelle, par dnition, nergie cintique du point matriel la quantit Ec = 12 m.v 2 . Lnergie cintique nest
dnie qu une constante prs et ne possde aucun sens physique : seule les variations dnergie cintique sont susceptibles
de caractriser le changement dtat cintique dun point matriel. En intgrant avec des bornes dintgration tA et tB
correspondant aux temps pour lesquels le point tait en A et B respectivement, on obtient :
WAB


= EcB EcA =

2

1
2
.m. vB
vA
2

Le travail dune force qui sexerce sur un point matriel entre deux instants est gal la variation de lnergie cintique
du point entre ces deux mmes instants. Le thorme de lnergie cintique reste encore valable dans un rfrentiel nongalilen, condition de tenir compte du travail de la force dentrainement (le travail de la force de Coriolis est nul, puisque
cette force est toujours perpendiculaire au mouvement relatif). Ce thorme se dcline aussi dans une version faisant
apparaitre la puissance :
=

d
(Ec )
dt

1. ATTENTION, cette armation nest vraie que dans le cas de la physique du point matriel. Elle cesse dtre valable, dans certains cas,
lorsque lon considre des solides dformables ou lorsque lon sintresse la notion de choc !

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6.3
6.3.1

nergie potentielle et forces conservatives


Energie potentielle

Une nergie potentielle est une fonction scalaire U des direntes coordonnes de lespace partir de laquelle il est

possible den dduire un champ de force F par la relation F = grad(U
). Rciproquement, une force F drive dune

 (ou )
 fait rfrence au vecteur
nergie potentielle lorsquil existe une fonction U telle que F = grad(U
). Ici, grad
gradient. Il sagit dun oprateur mathmatique vectoriel dnit par la relation :
 (U ) .d

dU = grad
Il accepte en argument une fonction scalaire U des coordonnes {x,y,z} ou {,,z} ou {r,,}. Notez que lexpression
 change en fonction du repre dans lequel il est exprim. Ainsi il vient :
du vecteur "dplacement lmentaire" d

grad
=

.ex +
.ey +
.ez (en coordonnes cartsiennes)
x
y
z


grad
=

.e +
.e +
.ez (en coordonnes cylindriques)


grad
=

1
1
.er +
.e +
.e (en coordonnes sphriques)
r
r
r. sin

Quelques exemples :
Soit U (x, y, z) = x2 + sin(5.y) 3.z
 [U (x, y, z)] = 2.x.ex + 5. cos(5.y).ey 3.ez
on a : grad
Soit U (, , z) = 6.2 + cos() ez
 [U (, , z)] = 12..e sin() .e ez .ez
on a : grad

Soit U (r, , ) = ln(r) 5.


 [U (r, , )] = 1 .er 5. .e 5 .e
on a : grad
r
r
r. sin

Intuitivement, le gradient correspond "une drive de la fonction U plusieurs dimensions". Par exemple, dans
le repre cartsien, la composante selon laxe [Ox) du vecteur gradient correspond la drive partielle de la fonction
U (x, y, z) selon la coordonne x ; la composante selon laxe [Oy) du vecteur gradient correspond la drive partielle de
la fonction U (x, y, z) selon la coordonne y et la composante selon laxe [Oz) du vecteur gradient correspond la drive
partielle de la fonction U (x, y, z) selon la coordonne z.

6.3.2

Certaines forces nont pas dnergie potentielle associe

Toutes les forces ne drivent pas forcment dune nergie potentielle ! Pour cela, il faut que la forme direntielle de
 = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz soit une direntielle totale. Les conditions ncessaires et susantes pour quil en soit ainsi
F .d
scrivent :

Fy
Fx
=
y
x

Fy
Fz
=
z
y

Fz
Fx
=
x
z

F
(.F )
=

Fr
(r.F )
=

(F )
(sin .F )
=

(F )
Fz
=
z

en coordonnes cartsiennes

Fz
F
=

z
,

sin .

en coordonnes cylindriques

(r.F )
Fr
=
r

en coordonnes sphriques




 F ) = 0 puisque rot
 grad(U
REMARQUE, cela revient aussi crire rot(
) = 0 ! ! !

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