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UNIVERSIDAD TCNICA DE MANAB

FACUTAD DE CIENCIAS MATEMATICAS, FISICAS


Y QUIMICAS
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
ASIGNATURA:
CONTROLES II
TEMA:
CARACTERISTICAS DE RESPUESTA DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
INTEGRANTES:
MACIAS MACIAS EDISON
VERA GARCIA CRISTIAN
NAVARRETE MACIAS VICTOR
PINCAY MOREIRA IRVING

FECHA:
19/02/2015

INTRODUCCION
Los controles automticos tienen una intervencin cada vez ms importante
en la vida diaria, desde los simples controles que hacen funcionar un
tostador automtico hasta los complicados sistemas de control necesarios
en vehculos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de
aviones, etc. Adems el control automtico se ha convertido en parte
importante e integral de los procesos de manufactura e industriales
modernos.
El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera
y la ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico
brindan los medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas
dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar de
la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales respectivas, etc.; la
mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de control, aun
cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora. Los sistemas de
control son sistemas dinmicos y un conocimiento de la teora de control
proporcionar una base para entender el comportamiento de tales sistemas,
por ejemplo, muchos conceptos de la teora de control pueden usarse en la
solucin de problemas de vibracin. En este sentido, la teora de control
automtico no es sino una pequea parte de una teora ms general que
estudia el comportamiento de todos los sistemas dinmicos. En todos los
sistemas de control se usan con frecuencia componentes de distintos tipos,
por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y
combinaciones de estos. Un ingeniero que trabaje con control debe estar
familiarizado

con

las

leyes

fsicas

fundamentales

que

rigen

estos

componentes. Sin embargo, en muchos casos y principalmente entre los


ingenieros, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy
pocos lazos de unin entre ellos. El estudio de los controles automticos
puede ser de gran ayuda para establecer lazos de unin entre los diferentes
campos de estudio haciendo que los distintos conceptos se usen en un
problema comn de control. El estudio de los controles automticos es
importante debido a que proporciona una comprensin bsica de todos los
sistemas dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las
leyes fundamentales de la naturaleza.

OBJETIVO GENERAL:
Analizar las caractersticas de respuesta de los sistemas de control para ver
su comportamiento

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Reconocer las caractersticas de respuesta de los sistemas de control
Distinguir

las tareas que se realizan en un sistema de control, y los

elementos que lo integran.


Saber que etapas deben seguirse en la realizacin de un sistema de control.

MARCO TEORICO:
Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia
para

los organismos vivos,

las mquinas y

las

organizaciones.

Estos

sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert


Wiener en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los
mecanismos de control. Un sistema de control est definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un
trabajador pasivo que controla un determinado sistema (ya sea elctrico,
mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de
control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a
muchos

parmetros

reciben

el

nombre

de

controladores

de

automatizacin programables (PAC).

Un Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos para


lograr un objetivo de control

SISTEMA DE PRIMER ORDEN


Un sistema de primer orden est definido por la siguiente forma:

Un sistema de primer orden sin ceros y aplicado la transformada de la


Laplace se define como:

Si la entrada al sistema viene dada por una funcin escaln unitario la


funcin de transferencia se define como:

Aplicando la transformada inversa de Laplace obtenemos lo siguientes:

Evaluando en el tiempo nos queda:

Constante de tiempo=1/a
Se define como el tiempo para que el valor de

eat

decaiga al 37% de su

valor inicial, o tambin se define como el tiempo que toma la respuesta al


escaln para alcanzar el 63% de su valor final.

Tiempo de levantamiento, Tr:


Se define como el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2%
alrededor de su valor final.

Tiempo de estabilizacin Ts:


Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el 2% des u valor final.

En el siguiente grafico se muestra un sistema de primer orden con las


variables explicadas anteriormente.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN


Los sistemas de segundo orden poseen una gran variedad de respuestas,
que dependen del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada n.

FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO RELATIVO


Es la relacin entre exponencial y la frecuencia de oscilacin.

Los sistemas de segundo orden se los puede representar de la siguiente


manera:

La solucin de la funcin de transferencia es:

En los sistemas de segundo orden existen diferentes tipos de respuesta, las


cuales se las van a describir a continuacin.

RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA
Esta tiene 2 polos reales y distintos 1 y 2, o cuando 1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
Esta posee 2 polos complejos conjugados d jd. O cuando 0<<1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA NO AMORTIGUADA
Tiene 2 polos imaginarios conjugados j1. O cuando =0.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA CRTICAMENTE AMORTIGUADA


Esta respuesta tiene 2 polos reales en 1. O cuando =1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

SISTEMA SUBAMORTIGUADO DE SEGUNDO ORDEN


A continuacin se realizara una breve descripcin de las caractersticas que
describen a un sistema de segundo orden subamortiguada.

TIEMPO PICO (TP)

El tiempo pico no es ms que el tiempo necesario para alcanzar el primer


pico mximo.

SOBRENIVEL PORCENTUAL (%OS)


Es la cantidad de la onda que sobrepasa el valor en estado estable o final,
en el tiempo pico, esta es expresada como porcentaje del valor en estado
estable.

TIEMPO DE ESTABILIZACIN (Ts)


Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas de la respuesta
transitoria alcancen y permanezcan a no ms de 2% del valor en estado
estable.

TIEMPO DE LEVANTAMIENTO (Tr)


Tiempo necesario para que la onda pase del 10% al 90% del valor final.

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR


Sistema

de

orden

superior

(SOS)

queda

transferencia

Con zi y pj ceros y polos en general complejos

descrito

por

funcin

de

La respuesta escaln de amplitud A ser

Caso 1: Polos en general distintos


Aplicando la L-1

La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la


magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0es relativa al rgimen estacionario.
Si Ki es bajo, su contribucin es despreciable, y si Re(pi)<0 con |Re(pi)|alto
entonces su contribucin en el transitorio es despreciable

Respuesta no estandarizada

CASO 2: POLOS EN GENERAL MLTIPLES


La respuesta escaln de amplitud A ser

Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior en cuanto a la


contribucin de cada polo.
Concepto de dominancia: Los polos ms cercanos al eje imaginario j
prevalecen, y se denominan polos dominantes
De esta forma es posible transformar un SOS en un SPO (un nico polo
dominante) o en un SSO (un par de polos dominantes)
Criterio de dominancia: Relacin Re(pi)/Re(pd)> 5 , suponiendo que no hay
ceros en cercana de pd (efecto cancelacin).

BIBLIOGRAFIA:

LIBRO INGENIERIA DE CONTROL MODERNA


https://books.google.com.ec/books?
id=QK148EPC_m0C&pg=PA239&lpg=PA239&dq=sistema+de+orden+super
ior+sistemas+de+control&source=bl&ots=213np51Zoe&sig=jKQjpZh2CmA
hUgZtACG9tKlGnEs&hl=es&sa=X&ei=TkLlVL3LI9S2yATiIHwDA&ved=0CCIQ6AEwAQ#v=onepage&q=sistema%20de%20orden
%20superior%20sistemas%20de%20control&f=false
http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/02PORDTI.pdf
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo2.
pdf

http://es.slideshare.net/andresnoble/sistema-de-control-502542
http://www.edutecne.utn.edu.ar/tutoriales/identificacion-sistemas-segundoorden.pdf