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Préparation à l’Agrégation de Mécanique.

Mécanique des Solides Indéformables

Préparation à l’Agrégation de Mécanique

Sylvie Pommier Zone 1A2002 Tél. : 01 47 40 28 69 Mèl : pommier@lmt.ens-cachan.fr

S. Pommier

Contacts

Vincent Wendling Zone 1A2004 Tél. : 01 47 40 21 87 Mèl : wendling@dgm.ens-cachan.fr

École Normale Supérieure de Cachan, 61, Avenue du président Wilson, 94235 CACHAN

Préparation à l’Agrégation de Mécanique.

INTRODUCTION

1 Introduction 2

Plan du cours

2

Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion

3

Exemple 2 : Ecoulement d’un milieu granulaire

4

Sources bibliographiques

4

RAPPELS DE MATHEMATIQUES

1 Calcul Vectoriel

6

1.1 Opérations sur les vecteurs

6

Produit scalaire

6

Produit vectoriel

6

Produit mixte

7

Division vectorielle

7

1.2 Champs de vecteurs

8

Glisseur

8

Moment en un point d’un glisseur

8

Moment d’un glisseur par rapport à un axe

9

Ensembles de glisseurs

9

1.3 Torseurs

10

Définition

10

Torseur associé à un ensemble de glisseur

10

Invariants du torseur

10

Point central, axe central, moment central d’un torseur

11

Symétrie du champ des moments d’un torseur. Origine du mot « torseur

11

1.4 Opérations sur les torseurs

12

Addition

12

Multiplication par un réel

12

Décomposition

12

Produit ou co-moment de deux torseurs

13

Torseur à structure

13

1.5 Champ equiprojectif de vecteurs

14

Définition

14

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Préparation à l’Agrégation de Mécanique.

Propriétés

Champ des moments d’un

2 Dérivation vectorielle

2.1

2.2

Dérivée d’un vecteur

Définition

Propriétés

Changement de base de dérivation

Vocabulaire

Dérivée d’un vecteur exprimé dans la base de dérivation

Dérivée d’un vecteur exprimé dans une base distincte de la base de

Propriétés du vecteur vitesse de

3 A retenir

Champ équiprojectif :

Torseur : {

T

}

=

A

R

M

A

Produit de deux torseurs définis au même point A :

Invariants du torseur

Axe et point centraux

Changement de base de dérivation

14

14

15

15

15

15

15

15

16

16

17

18

18

18

18

18

18

18

CINEMATIQUE DU POINT, CINEMATIQUE DU SOLIDE

20

20

20

20

20

20

21

21

21

21

22

22

23

23

24

25

4 Cinematique du solide 28

1 Cinematique du point

Vecteur position d’un point

Vecteur vitesse d’un point

Vecteur accélération d’un point

2 Le solide indeformable

Définition

Equivalence Repère-Solide

3 Paramétrage de la position relative de deux solides

3.1

Définition des coordonnées de l’origine d’un

Coordonnées cartésiennes

Coordonnées cylindriques

Coordonnées sphériques

3.2

Définition de l’orientation relative de deux bases

Angles d’Euler

Angles de Cardan

Quaternions

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4.1

Introduction, notations

28

4.2

Champ des vecteurs vitesse des points d’un solide : torseur cinématique

28

Propriété :

29

Calcul du vecteur rotation

29

Exemple : Mouvement de translation

30

Exemple : Mouvement de rotation instantanée

30

4.3

Champ des vecteurs accélération des points d’un

30

5 Composition des mouvements

31

5.1

Introduction

31

5.2

Composition des vecteurs vitesse

32

Relation de composition des vecteurs vitesses

32

Définitions

32

Généralisation

33

Composition des torseurs cinématiques

33

Exemple

33

5.3

Composition des vecteurs accélération

34

Relation de composition des vecteurs accélération

34

Définitions

35

6 A retenir

35

 

Cinématique du point :

35

Cinématique du solide :

35

Formules de changement de point

36

Formules de composition des

36

CINEMATIQUE DES SYSTEMES DE SOLIDES

1 Système de solides

38

 

Définitions

38

Types de liaisons

38

Représentation d’une

39

Degrés de liberté d’une liaison

39

2 Tableau des liaisons normalisées

39

3 Cinématique du contact entre deux solides

41

4 Modélisation cinématique

42

4.1

Introduction

42

4.2

Graphe cinématique

42

4.3

Graphe de structure ou graphe des liaisons

42

4.4

Mobilité d’un système

42

Fermeture géométrique

43

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Fermeture cinématique

43

Calcul de la mobilité

43

4.5

Exemple : Presse de modélisme

44

Plan du mécanisme

44

Construction du graphe de structure

45

Réduction du graphe de structure

45

Construction du graphe cinématique

46

Mobilité du système

46

5 A retenir

47

 

CONSERVATION DE LA MASSE ET CINETIQUE

1 Système matériel à masse conservative 49

 

Définitions

49

Conséquences

49

2 Torseur cinétique, torseur dynamique et energie cinétique 50

 

Torseur cinétique

50

Torseur dynamique

50

Energie cinétique

50

Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

51

3 Centre d’inertie, opérateur d’inertie

51

3.1

Centre d’inertie G

51

3.2

Opérateur d’inertie J A (Σ)

51

Définition

51

Relation entre J A (Σ) et J G (Σ) ou théorème de Huyghens généralisé

51

Expression dans la base (O,x,y,z)

52

3.3

Exemples

53

Opérateur d’inertie en O d’un disque D de rayon R, de centre O et de masse

53

Opérateur d’inertie en O d’un cylindre C de rayon R, de hauteur h et de centre

53

Opérateur d’inertie en O d’un cône de révolution C de rayon R et de hauteur

54

Opérateur d’inertie en O d’une sphère creuse S de centre O, de rayon R et de masse

54

Opérateur d’inertie en O d’une sphère pleine S de centre O, de rayon R et de masse

54

4 Consequences du principe de conservation de la masse

54

4.1

Torseur cinétique

54

Expression de la résultante

54

Expression du moment

55

4.2

Torseur dynamique

55

Expression de la résultante

55

Relation entre les moments cinétique et

56

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4.3

Énergie cinétique

56

4.4

Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

57

5 A retenir

58

 

Conséquence du principe de conservation de la masse

58

Torseur cinétique

58

Torseur dynamique

58

Energie cinétique

58

CONSERVATION DE L’ENERGIE

1 Introduction 61

2 Energétique

61

2.1

Torseur des actions mécaniques extérieures à un solide

61

2.2

Puissance

61

Puissance associée à des actions

61

Puissance associée à des actions réciproques

62

2.3

Travail

63

2.4

Energie Potentielle

63

Energie potentielle associée à des efforts extérieurs

63

Energie potentielle associée à des actions mutuelles

64

Exemple : énergie potentielle associée aux inter-efforts

64

Quelques actions mutuelles avec énergie potentielle associée

65

2.5

Energie cinétique

66

3 Conservation de l’énergie : Théorème de l’énergie cinétique 66

Théorème de l’énergie pour un solide S

66

Théorème de l’énergie cinétique pour deux solides S1 et S2

66

Théorème de l’énergie cinétique pour un système Σ de n solides

67

Intégrale première de l’énergie cinétique : Système conservatif

67

4 A retenir

68

PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE, PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES

1 Introduction 70

2 Actions mécaniques ou efforts

70

2.1 Torseur des actions mécaniques extérieures à un système de solides Σ

70

2.2 Exemple d’action à distance : la pesanteur

71

2.3 Actions de contact : Loi de Coulomb

71

Lois de Coulomb relatives à la résultante

72

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Lois de Coulomb relatives au moment en

73

Contact non ponctuel, exemple d’une liaison pivot sans frottement

73

Liaisons parfaites : Actions de contact sans

74

Lois de comportement de

75

2.4

Graphe d’analyse

76

Exemple : principe d’un étouffeur de vibrations

76

3 Principe fondamental de la dynamique

77

3.1

Introduction : un peu d’histoire

77

3.2

Enoncé du principe fondamental de la dynamique

78

3.3

Conséquences

78

Théorème de la résultante dynamique

78

Théorème du moment dynamique

79

Théorème des actions mutuelles

79

Cas particulier de la statique

79

Equations du mouvement

79

3.4

Référentiels Galiléens/non Galiléens

79

Référentiels Galiléens

80

Référentiel non Galiléen

80

Exemple : Accélération de la

81

4 Principe des puissances virtuelles

83

4.1

Introduction : un peu

83

4.2

Enoncé du principe des puissances virtuelles ou

83

4.3

Choix de torseurs virtuels particuliers et théorèmes de la dynamique

84

4.3.1 Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe

fondamental de la dynamique

84

4.3.2

Torseur des vitesses galiléennes : Théorème de l’énergie cinétique

84

Théorème de l’énergie cinétique pour un solide unique

84

Théorème de l’énergie cinétique pour un système de

84

4.3.3

Torseurs de Lagrange : équations de Lagrange

85

Définition des torseurs de Lagrange :

85

Conséquences

85

Application du PPV à un unique solide S

86

Application du PPV à un système de solides Σ :

86

Fonction de

87

4.3.4

Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlevé

89

Définition du torseur de Painlevé:

89

Conséquences

90

Intégrale première de Painlevé

90

5 A retenir

92

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APPLICATION, THEORIE DES PETITS MOUVEMENTS, THEORIE DES CHOCS

1 Introduction 96

2 Méthodologie:

96

3 Mise en forme du

97

3.1

Linéarisation

97

3.1.1

Linéarisation des équations de Lagrange

97

Premier membre des équations de Lagrange

97

Second membre des équations de Lagrange : Fonction de force

98

Second membre des équations de Lagrange : Loi visqueuse

99

Système d’équations du mouvement après linéarisation :

99

3.1.2

Exemple : L’étouffeur de vibrations

99

Calcul des Q qi :

100

Calcul des P qi :

101

Equations de Lagrange :

101

Equations linéarisées

101

3.2

Rappels : Résolution de systèmes linéaires d’équations différentielles

102

3.2.1 Résolution

102

3.2.2 Résolution analytique

103

Cas N°1 : Le second membre F (t) est

104

Cas N°2 : Le second membre F (t) est nul et C est

105

Cas N°3 : Le second membre F (t) est non-nul et C est

106

Cas N°4 : Le second membre F (t) est nul et C est une combinaison linéaire de M et K. 106

Critère de Routh

107

Rappel : Calcul du déterminant d’une matrice

108

Rappel : Matrice 2x2 valeurs propres, vecteurs propres

109

4 Equilibre et stabilité

109

4.1 Introduction

109

4.2 Systèmes conservatifs

109

Equilibre

110

Stabilité : Définition

110

Stabilité : Théorème de Lejeune Dirichlet

110

Extension aux systèmes visqueux

111

Equilibre et stabilité pour un système à un seul paramètre

112

Equilibre et stabilité pour un système à n paramètres

112

Exemple, étouffeur de vibration

113

4.3 Cas général, méthode directe ou méthode de Liapounov

114

Etat de mouvement

114

Détermination de l’équilibre par la méthode directe

114

Stabilité au sens de Liapounov

114

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Préparation à l’Agrégation de Mécanique.

Théorème de Liapounov

114

Stabilité asymptotique

115

Stabilité orbitale

115

5 Vibrations autour d’une position d’équilibre stable

115

Introduction

115

Vibrations libres

116

Vibrations forcées

116

Vibrations amorties

116

6 Mécanique des Chocs-Percussions

116

6.1 Introduction

116

6.2 Cas d’un point matériel

117

6.3 Cas d’un solide ou d’un système de solides

117

Remarque 1 :

118

Remarque 2 :

118

Remarque 3 :

118

6.3.2 Percussion de liaison

118

6.3.3 Choc sans frottement entre deux solides

119

Définition de e

119

Propriété de e et P : 0 e 1 et 0 P

119

Cas particuliers importants

121

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Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables INTRODUCTION

1

Introduction

2

Plan du cours

2

Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion

3

Exemple 2 : Ecoulement d’un milieu granulaire

4

Sources bibliographiques

4

1

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables INTRODUCTION

1

INTRODUCTION

La mécanique du solide indéformable, comme les autres branches de la mécanique, procède d’une schématisation des mouvements réels ou potentiels à l’intérieur du système étudié. Le choix d’un schéma cinématique plutôt qu’un autre dépend du niveau de simplification recherché, des matériaux et de l’échelle à laquelle le problème est traité (voir les deux exemples ci-dessous). Ainsi si le champ des vitesses eulériennes à l’intérieur du système étudié est :

Champ équiprojectif

Champ équiprojectif par morceaux tridimensionnels Système de solides indéformables

Champ équiprojectif par morceaux bidimensionnels Poutres de la mécanique des structures

Champ équiprojectif par morceaux unidimensionnels Plaques et coques

Solide indéformable

Des objets mathématiques bien adaptés à chacun de ces schémas cinématiques (mécanique des milieux continus, coques, plaque, poutres, solides) ont été développés afin de pouvoir exprimer les principes fondamentaux de la mécanique sous forme d’équations. L’objet mathématique privilégié de la mécanique des solides indéformables est le torseur.

Les principes fondamentaux sont les suivants :

Conservation de la masse.

Conservation de l’énergie (premier principe de la thermodynamique)

Conservation de la quantité de mouvement (d’Alembert).

Second principe de la thermodynamique.

L’écriture des trois premiers principes conduit systématiquement à un système d’équations pour lequel le nombre d’équations est inférieur au nombre d’inconnues.

Les équations complémentaires sont données par les lois de comportement, dont on s’assure qu’elles permettent de vérifier le second principe de la thermodynamique. Ces lois de comportement seront par exemple dans le cadre de la mécanique du solide indéformable :

Comportement rigide indéformable pour les solides

Lois de contact entre solides (lois de Coulomb)

Comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites ou liaisons élastiques).

Lois d’action à distance (attraction gravitationnelle, par exemple)

L’objet de ce cours est d’apporter les outils et les méthodes de travail permettant la résolution de problèmes mécaniques dans le cadre de la mécanique du solide indéformable.

Pour cela, la première partie sera consacrée à la description de la cinématique dans le cadre de la mécanique des solides indéformables. Puis les principes fondamentaux seront exprimés en utilisant le formalisme associé à ce schéma cinématique. Il n’y aura pas de chapitre spécifique consacré aux lois de comportement, étant donné que les lois usuellement employées pour décrire les interactions entre solides sont peu nombreuses et bien connues. Une fois que les outils permettant de mettre les problèmes en équations auront été présentés, des méthodes de résolution des systèmes d’équations obtenus seront présentées, dans le cadre des petits mouvements autour d’une position connue.

Plan du cours

A – Introduction.

B – Rappels de mathématiques.

C – Schématisation de la cinématique.

- C1 – Cinématique du solide indéformable.

- C2 – Cinématique des systèmes de solides indéformables.

D – Expression des principes fondamentaux.

- D1 – Conservation de la masse.

2

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables INTRODUCTION

- D2 – Conservation de l’énergie.

- D3 – Conservation de la quantité de mouvement.

E – Méthodes de résolution.

- E1 – Equilibre et Stabilité

- E2 – Vibrations libres ou forcées

- E3 – Chocs

Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion

– Chocs ◊ Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion Le dimensionnement mécanique d’une aile d’avion
– Chocs ◊ Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion Le dimensionnement mécanique d’une aile d’avion
– Chocs ◊ Exemple 1 : Vibration d’une aile d’avion Le dimensionnement mécanique d’une aile d’avion

Le dimensionnement mécanique d’une aile d’avion se fait dans le cadre de la mécanique des structures. L’aile peut être schématisée comme une poutre à section complexe et variable, et la portance, proportionnelle au carré de la vitesse d’une section, peut être assimilée à une charge linéique. L’aile se fléchit significativement en vol, l’amplitude de battement en bout d’aile est d’environ un mètre en fonctionnement normal mais peut être bien plus élevée, après un trou d’air, par exemple. L’approche « poutre » permet de calculer le moment fléchissant à l’attache de l’aile sur la cellule en fonction de la déflection β en bout d’aile, c'est-à-dire de calculer la raideur de la structure. Si l’on connaît la déflection maximale β, on peut en déduire les contraintes au niveau de l’attache de l’aile sur la cellule et dimensionner cette attache.

Cependant, pour estimer cette déflection maximale β, il est nécessaire de connaître le comportement dynamique de l’avion complet. En effet, les moteurs, par exemple, ont une masse très importante par rapport à celle de l’avion (masse d’un moteur CFM56-3 = 2 tonnes, masse d’un A320 hors moteur : 37 tonnes). Au cours de certaines manœuvres, des oscillations des moteurs, couplés au battement des ailes peuvent apparaître. Pour connaître, par exemple, la déflection maximale β en bout d’aile et dimensionner l’attache de l’aile sur la cellule, il faut connaître l’amplitude de ces mouvements. Ceci nécessite une étude du comportement dynamique de l’avion complet, qui inclue la cellule, les ailes, l’empennage, les moteurs et même le chargement de l’avion (mobile ou non). Pour ce type d’étude, le détail des déformations internes à chacun des éléments de l’avion est négligé, pour se limiter à l’étude des mouvements relatifs entre ces éléments. L’aile par exemple pourra être assimilée à un ou plusieurs éléments rigides attachés à l’avion et liés entre eux par des liaisons pivot élastiques. Le moteur pourra être assimilé à une masse M, attachée à l’aile par une liaison pivot élastique.

Dans cet exemple particulier, les ailes sont déformables, mais sont assimilées à un système de solides rigides afin de pouvoir traiter le comportement dynamique de l’avion complet. Le choix des « solides » du système résulte donc d’une schématisation du champ de déplacement des points de l’aile.

3

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables INTRODUCTION

Exemple 2 : Ecoulement d’un milieu granulaire

◊ Exemple 2 : Ecoulement d’un milieu granulaire L’écoulement d’un milieu granulaire (sable, poudres

L’écoulement d’un milieu granulaire (sable, poudres …), est traité de manière différente selon le point de vue de l’observateur.

A l’échelle de l’écoulement complet, le milieu granulaire peut être traité en première approximation

comme un matériau continu déformable. On utilisera donc soit la mécanique des milieux continus, soit la

mécanique des fluides pour traiter le problème, en utilisant des lois de comportement appropriées.

A l’échelle des grains, le milieu granulaire est un empilement irrégulier de grains. Individuellement, les

grains peuvent être considérés comme des solides indéformables. Ces solides sont en contact et glissent ou roulent les uns par rapport aux autres. Lors de l’écoulement et après l’écoulement, les grains s’arrangent en voûtes entre lesquelles il reste du vide. Cet édifice peut être déstabilisé. C’est ce qui se produit par exemple sur une pente enneigée lors d’une avalanche. L’étude des conditions de stabilité des édifices de grains se fait à l’aide de la mécanique des solides indéformables, avec des lois de contact entre solides appropriées.

Dans cet exemple particulier, le champ est « solidifiant » par morceaux, c'est-à-dire sur chacun des grains. Le choix de la mécanique des milieux continus ou de la mécanique des solides se fait en fonction de la « dimension des morceaux » vis-à-vis de l’échelle du problème à traiter.

Sources bibliographiques

Mécanique 1,2,3, Cours et exercices (1995), Yves Brémont, Paul Réocreux, collection Sciences Industrielles, Ed. Ellipses, Paris.

Dynamique, Cours et exercices, (2002) Robert Lassia et Christophe Bard, Ed. Ellipses, Paris.

Cours de Physique, tome I : Mécanique, (1965), C. Kittel, W. Knight, M. Ruderman, traduit par P. Lallemand, Ed Dunod, Paris.

Mécanique Classique, (1971), J.J. Moreau, Ed. Masson et Cie, Paris.

Mécanique générale, (2001), Jean Claude Bône, Michel Boucher, Polycopiés de tronc commun, ECP.

Quelques Compléments de Mécanique générale, (1997), Jean Pierre Pelle, polycopié ENS pour la préparation à l’agrégation.

Equations différentielles et systèmes dynamiques, (1999), J. Hubbard, B. West, traduit par V. Gautheron, Ed. Cassini, Paris.

4

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

1 Calcul Vectoriel

6

1.1 Opérations sur les vecteurs

6

Produit scalaire

6

Produit vectoriel

6

Produit mixte

7

Division vectorielle

7

1.2 Champs de vecteurs

8

Glisseur

8

Moment en un point d’un glisseur

8

Moment d’un glisseur par rapport à un axe

9

Ensembles de glisseurs

9

1.3 Champ equiprojectif de vecteurs

10

Définition

10

Propriétés

10

1.4

Torseurs

10

Définition

11

Champ des moments d’un

11

Torseur associé à un ensemble de glisseur

11

Invariants du torseur

11

Point central, axe central, moment central d’un torseur

12

Symétrie du champ des moments d’un torseur. Origine du mot « torseur

12

1.5 Opérations sur les torseurs

13

Addition

13

Multiplication par un réel

13

Décomposition

13

Produit ou co-moment de deux torseurs

14

Torseur à structure

14

2 Dérivation vectorielle

2.1 Dérivée d’un vecteur

15

15

Définition

15

Propriétés

15

2.2 Changement de base de dérivation

15

Vocabulaire

15

Dérivée d’un vecteur exprimé dans la base de dérivation

16

Dérivée d’un vecteur exprimé dans une base distincte de la base de

16

Propriétés du vecteur vitesse de

17

3

A retenir

Champ équiprojectif :

Torseur : {

T

}

=

A

R

M

A

Produit de deux torseurs définis au même point A :

Invariants du torseur

Axe et point centraux

Changement de base de dérivation

5

18

18

18

18

18

18

18

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

1

CALCUL VECTORIEL

 

1.1

Opérations sur les vecteurs

 

Produit scalaire

 

-

Définition

 

Le produit scalaire des deux vecteurs U et V est le nombre réel suivant noté U.V :

 

U

V

=

U V
U
V

Cos(U V )

,

 

-

Propriétés :

Symétrie : U V = V U

 

Distributivité : U (V + W ) = U V + U W

Multiplication par un réel : λU αV = λα U V

-

Expression analytique

 

Dans une base orthonormée (x,y,z) le produit scalaire des deux vecteurs V 1 (x 1 ,y 1 ,z 1 ) et V 2 (x 2 ,y 2 ,z 2 ) s’écrit :

 

V V = x .x + y .y + z .z

1

2

1

2

1

2

1

2

Produit vectoriel

 

-

Définition

Le produit vectoriel des deux vecteurs U et V est le vecteur noté U V tel que, U V soit perpendiculaire au plan (U,V), le trièdre (U,V, U V ) soit direct, et la norme de U V soit égale à :

U

V

=

U V Sin(U V ) ,
U
V
Sin(U V )
,
 

-

Interprétation géométrique

 

La norme du produit vectoriel U V , représente la surface du parallélogramme défini par les deux vecteurs U et V :

-

-

Propriétés

Antisymétrie : U V = −V U

Distributivité par rapport à l’addition : U (V + W ) = U V + U W

Multiplication par un réel : λU αV = λα (U V )

6

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

Application à une base orthonormée directe (x,y,z) :

x

x

=

0

y

x =−

z

z

x =

y

x

x

z

y

∧ =−

=

z

y

y

y

z

∧ =

y

=

0

x

z

∧ =−

y

x

z

∧ = 0

z

Double produit vectoriel (Formule de Gibbs) : U (V W ) = (U W )(V U V )W

- Expression analytique

Dans une base orthonormée (x,y,z) le produit vectoriel des deux vecteurs V 1 (x 1 ,y 1 ,z 1 ) et V 2 (x 2 ,y 2 ,z 2 ) s’écrit :

V

1

V

2

Produit mixte

- Définition

=

(y

1

.z

2

z .y

1

2

).x (z .x x .z ).y (x .y y .x ).z

+

1

2

1

2

+

1

2

1

2

Le produit mixte des trois vecteurs U, V et W est le nombre réel suivant, et noté (U,V,W) :

(U,V,W )(= U V W )

- Interprétation géométrique

La valeur absolue du produit mixte (U,V,W) représente le volume du parallélépipède défini par les trois vecteurs.

- Propriétés

défini par les trois vecteurs. - Propriétés • Permutation des opérateurs : ( U , V

Permutation des opérateurs : (U ,V ,W ) = U (V W ) = (U V )W

Distributivité par rapport à l’addition : (U + X ,V ,W ) = (U ,V ,W )(+

Multiplication par un réel : (λU ,αV ,γW ) = λαγ (U ,V ,W )

Permutation des vecteurs : (U ,V ,W ) = −(V ,U ,W )

Permutation circulaire : (U ,V ,W ) = (V ,W ,U ) = (W ,U ,V )

- Expression analytique.

X ,V ,W )

Dans une base orthonormée (x,y,z) le produit mixte des trois vecteurs V 1 (x 1 ,y 1 ,z 1 ), V 2 (x 2 ,y 2 ,z 2 ) et V 3 (x 2 ,y 2 ,z 2 ) se calcule comme le déterminant suivant :

(

V

1

,

V

2

,

V

3

)

=

x 1 x x 2 3 y y 1 y 2 3 z 1 z
x 1 x
x
2
3
y
y
1 y
2
3
z 1 z
z
2
3

=−

x

3

.

y

2

.

z

1

Division vectorielle

- Définition

+

x

2

.

y

3

.

z

1

7

+

x

3

.

y

1

.

z

2

x

1

.

y

3

.

z

2

x

2

.

y

1

.

z

3

+

x

1

.

y

2

.

z

3

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le résultat de la division vectorielle est l’ensemble des vecteurs X tels que :

-

A X = B

Solution générale

L’ensemble X est défini de la manière suivante, α étant un réel :

X =

B

A

+α. A

 

A

A

1.2

-

Champs de vecteurs

Glisseur

Définition

Un glisseur est défini par un vecteur V et un point P quelconque de son support et noté (P,V). Un représentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant à la droite (D) définie par (P,V). Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD.

-

Ici, par exemple, le bipoint AB ou le bipoint CD. ◊ - Moment en un point

Moment en un point d’un glisseur

Définition

On appelle moment au point A du glisseur (P,V), noté M A (P,V) ou M A (V) le vecteur suivant :

M

A

(V )

=

AP

V

=

V

PA

le vecteur suivant : • M A ( V ) = AP ∧ V = V

-

Interprétation géométrique

Soit H le pied de la perpendiculaire abaissée de A sur la droite (D) définie par le glisseur. La norme du moment du glisseur (P,V) au point A, est égale à :

8

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

- Propriétés

M A ( P V , ) = AH V
M A (
P V
,
)
= AH
V

Le moment au point A du glisseur (P,V) est indépendant du choix du point P sur le support (D) du glisseur.

Champ des moments :

M

B

()P V BP V

,

=

=

(BA AP) V AP V BA V M ()P V BA V

+

=

+

=

A

,

+

(P ) , V = (P ) , V + BA ∧ V M B
(P )
,
V
=
(P )
,
V
+
BA
V
M B
M A

Moment d’un glisseur par rapport à un axe

- Définition

On appelle moment par rapport à l’axe (A,x) du glisseur (P,V) le nombre réel suivant :

M

()P V

,

=

x

M

A

()P V (x

,

=

,

AP V )

,

- Interprétation géométrique

Le moment du glisseur (P,V) par rapport à l’axe (A,x) est égal au produit du bras de levier OH, par la composante W du vecteur V, perpendiculaire à la fois au bras de levier et à l’axe.

Sur la figure ci-dessous : M ∆ ( P V , ) = HO W
Sur la figure ci-dessous :
M
∆ (
P V
,
)
=
HO
W

et

M A ( P V , ) = AN V
M
A (
P V
,
)
= AN
V
M ∆ ( P V , ) = HO W et M A ( P V

Ensembles de glisseurs

- Ensemble fini de glisseurs.

Si l’on considère un ensemble fini de n glisseurs (Pi,Vi), deux grandeurs peuvent être définies, la résultante, R, et le moment au point A, M A , de l’ensemble fini de glisseurs.

R =

M

A

n

i = 1

V

i

=

n

i = 1

AP

i

V

i

Alors le champ des moments de l’ensemble fini de glisseurs vérifie aussi :

M

B

=

M

A

+

R

AB

9

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

-

Ensemble infini de glisseurs.

Si l’on considère un ensemble infini de glisseurs (P,F(P)), où F(P) est une densité de champ de vecteurs définie en tout point P d’un domaine E. Deux grandeurs peuvent être définies, la résultante, R, et le moment au point A, M A , de l’ensemble infini de glisseurs.

R =

M

A

P

F

E

()

P dv

=

P

AP

E

()

F P dv

Alors le champ des moments de l’ensemble fini de glisseurs vérifie encore :

1.3

M

B

=

M

A

+

R

AB

Champ equiprojectif de vecteurs

Définition

Un champ de vecteur V est equiprojectif si :

Propriétés

A,B AB V = AB V

A

B

Si un champ de vecteur equiprojectif est connu en trois points non alignés de l’espace, alors il est connu en tout point P (voir figure ci-dessous)

Par ailleurs si deux champs de vecteur V1 et V2 sont equiprojectif alors aV 1 +bV 2 est equiprojectif aussi quel que soient les deux réels a et b choisis.

aussi quel que soient les deux réels a et b choisis. 1.4 Torseurs Le torseur est

1.4

Torseurs

Le torseur est l’outil privilégié de la mécanique du solide. Il est utilisé pour représenter le mouvement d’un solide, à caractériser une action mécanique, à formuler le principe fondamental de la dynamique de manière générale, etc…

10

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

Définition

Un torseur est un ensemble défini par ses deux éléments dits « éléments de réduction » :

Un vecteur noté R appelé la résultante du torseur

Un champ de vecteur M vérifiant la relation :

M A est appelé le moment au point A du torseur T

Le torseur T se note de la façon suivante au point A :

A

,

{}

T

=

A

R

M

A

B

Champ des moments d’un torseur.

M

B

=

M

A

+

R

AB

Le champ des moments d’un torseur est equiprojectif et réciproquement, tout champ de vecteur equiprojectif est le champ des moments d’un torseur.

- Démonstration :

Si l’on prend le Torseur T tel que : { }

T

=

R

A

M

A

R

= 

B

M

B

 

Le champ des moments de ce torseur vérifie par définition : M M BA R

B

=

A

+

En appliquant un produit scalaire par AB a cette relation, on retrouve bien que ce champ des moments est equiprojectif.

M

B

- Remarque :

AB = M

A

AB +

AB

1442443

=0

(

BA R

)

Si un solide est indéformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide est nécessairement equiprojectif. Par conséquent il est représentable par un torseur, dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du point considéré. On verra plus loin que le résultante du torseur est le vecteur rotation de ce solide.

Torseur associé à un ensemble de glisseur

Un ensemble de glisseur fini ou infini répond à la définition du torseur, par conséquent :

Ensemble fini de glisseurs : { }

T

=

A

Ensemble infini de glisseurs : { }

T

=

Invariants du torseur.

A

n

i

= 1

n

i

= 1

V

i

AP V

i

i

F

()

P dv

P E

AP

P E

()

F P dv

Entre deux points quelconques A et B de l’espace, deux composantes du torseur sont conservées, qui constitue les deux invariants du torseur :

11

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

Premier invariant : La résultante R

Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa résultante :

A,B M = M + R AB R M = R M

B

A

A

B

Point central, axe central, moment central d’un torseur

- Point central :

Point où le moment du torseur à la même direction que la résultante.

- Axe central :

Ensemble des points centraux

On se propose de montrer que les points centraux sont alignés sur un même axe, pour un torseur T, qui se note au point A :

{}

T

=

A

R

M

A

Le moment au point A du torseur peut se décomposer en deux termes, U et W, où U est la composante de M A selon R et W est orthogonal a R alors :

M

A

= U + W

avec U R = 0

et

W R = 0

Si B est un point central, du fait du second invariant,

Comme

M

B

=

M

A

vectorielle, on en déduit :

+

R

AB

U

=

U

+

V

+

A

R

,

M

AB

=

U

R

B

.

⇒ ∧

AB

=

R

M

A +α

R

2

R

ainsi

si

l’on pose :

AH =

R

M

A

R

2

AB

= −

V

. Par division

alors les points centraux

s’alignent sur une droite de même direction que la résultante du torseur R et passant par le point H.

- Moment central :

Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe central. La norme du moment d’un torseur est minimale pour les points centraux. Par conséquent si le moment d’un torseur est nul en un point, ce point appartient à l’axe central. L’axe central se définit alors à l’aide de ce point et de la résultante.

Symétrie du champ des moments d’un torseur. Origine du mot « torseur ».

Soit R(B,x,y,z) un repère orthonormé direct, dont l’axe (B,z) est confondu avec l’axe central d’un torseur T. Posons alors :

{}

T

=

B

r

R

r

M

B

=

=

R . z M

B

.

z

Si l’on choisit un axe (H,u) quelconque dans un plan orthogonal à z et qui rencontre l’axe (B,z) au point H, et un nouveau repère associé à cet axe R’(H,u,v,z), alors pour un point A quelconque appartenant à cet axe :

BH

=

h z

.

et

HA

=

r u

.

r

M

A

=

r

M

B

 

r

r

+

AB

R

=

Mb z

.

+

R r v

.

.

D’où l’expression du moment du torseur T au point A :

r

M

A =

Mb z

.

+

R r v

.

.

12

Préparation à l’agrégation de mécanique : Polycopié de Mécanique des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES

des Solides Indéformables RAPPELS DE MATHEMATIQUES • Lorsque la distance r de A à l’axe central

Lorsque la distance r de A à l’axe central (B,z) est nulle M A =M B .

Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progressivement dans le plan (v,z) jusqu’à s’aligner avec la direction v.

Ainsi, observe t’on une « torsion » du moment du torseur au point A, lorsque le point A s’éloigne de l’axe central du torseur, d’où l’origine du mot torseur.

1.5 Opérations sur les torseurs

Addition

La somme de deux torseurs {T} et {T’} est le torseur {T+T’}. Pour faire la somme de deux torseurs, il faut au préalable les écrire au même point :

{}

T

=

A

 


A

A 

R

M

et

{

}

T ' =

A

 

R '

'

M

A

 

{} { '}

T

+

T

=

{

T

+

T

'}

On vérifie ensuite que {T+T’} est bien un torseur. C'est-à-dire que son champ des moments vérifie bien la relation suivante :

M

B

{T

+

T

'

}

=

Démonstration :

M

B

M

B

{T

{T

+

+

T '}

T '}

=

=

M

M

B

{}T

+

M

M

B

A

{T

A

{}T

+

M

A

{T

+

T

'

}

+

BA

R{T

+

T

'

}

{T '} (M {T}

'}

+

BA

R{T})

+

=

A

+

BA

(R{T}

+

R{T '}) M

=

A

Multiplication par un réel

Soit {T} un torseur et λ un réel :

{}

λ

. T

=

A

. R

λ

λ

M

A

{ T}

= λ

Décomposition

- Torseur Couple

Un torseur couple est un torseur dont la résultante est nulle.

{}

T

=

A

 

0

M


A

13

A