Cours Mécanique

Prparation lAgrgation de Mcanique.
Mcanique des Solides

Indformables
Prparation lAgrgation de Mcanique
S. Pommier
Contacts
Sylvie Pommier
Zone 1A2002
Tl. : 01 47 40 28 69
Ml : pommier@lmt.ens-cachan.fr
Vincent Wendling
Zone 1A2004
Tl. : 01 47 40 21 87
Ml : wendling@dgm.ens-cachan.fr
cole Normale Suprieure de Cachan, 61, Avenue du prsident Wilson, 94235 CACHAN
INTRODUCTION
Introduction_____________________________________________________________________2
Plan du cours _____________________________________________________________ 2
Exemple 1 : Vibration dune aile davion _______________________________________ 3
Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire __________________________________ 4
Sources bibliographiques ___________________________________________________ 4
RAPPELS DE MATHEMATIQUES
Calcul Vectoriel _________________________________________________________________6

1.1
Oprations sur les vecteurs ____________________________________________________ 6
Produit scalaire ___________________________________________________________ 6
Produit vectoriel __________________________________________________________ 6
Produit mixte _____________________________________________________________ 7
Division vectorielle ________________________________________________________ 7
1.2
Champs de vecteurs__________________________________________________________ 8
Glisseur _________________________________________________________________ 8
Moment en un point dun glisseur_____________________________________________ 8
Moment dun glisseur par rapport un axe______________________________________ 9
Ensembles de glisseurs _____________________________________________________ 9
1.3
Torseurs__________________________________________________________________ 10
Dfinition ______________________________________________________________ 10
Torseur associ un ensemble de glisseur _____________________________________ 10
Invariants du torseur.______________________________________________________ 10
Point central, axe central, moment central dun torseur ___________________________ 11
Symtrie du champ des moments dun torseur. Origine du mot torseur . ___________ 11
1.4
Oprations sur les torseurs ___________________________________________________ 12
Addition________________________________________________________________ 12
Multiplication par un rel __________________________________________________ 12
Dcomposition __________________________________________________________ 12
Produit ou co-moment de deux torseurs _______________________________________ 13
Torseur structure________________________________________________________ 13
1.5
Champ equiprojectif de vecteurs_______________________________________________ 14
Dfinition ______________________________________________________________ 14
Proprits_______________________________________________________________ 14
Champ des moments dun torseur. ___________________________________________ 14
Drivation vectorielle ____________________________________________________________15

2.1
Drive dun vecteur ________________________________________________________ 15
Dfinition ______________________________________________________________ 15
Proprits_______________________________________________________________ 15
2.2
Changement de base de drivation _____________________________________________ 15
Vocabulaire _____________________________________________________________ 15
Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation __________________________ 16
Drive dun vecteur exprim dans une base distincte de la base de drivation. ________ 16
Proprits du vecteur vitesse de rotation. ______________________________________ 17
A retenir ______________________________________________________________________18
Champ quiprojectif : _____________________________________________________ 18
Torseur : {T }=
Produit de deux torseurs dfinis au mme point A : ______________________________ 18
Invariants du torseur ______________________________________________________ 18
Axe et point centraux _____________________________________________________ 18
Changement de base de drivation ___________________________________________ 18
R
__________________________________________________ 18
M A
A
CINEMATIQUE DU POINT, CINEMATIQUE DU SOLIDE
Cinematique du point ____________________________________________________________20
Vecteur position dun point_________________________________________________ 20
Vecteur vitesse dun point__________________________________________________ 20
Vecteur acclration dun point _____________________________________________ 20
Le solide indeformable ___________________________________________________________20
Dfinition ______________________________________________________________ 20
Equivalence Repre-Solide _________________________________________________ 21
Paramtrage de la position relative de deux solides _____________________________________21

3.1
Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre. _______________________________ 21
Coordonnes cartsiennes __________________________________________________ 21
Coordonnes cylindriques __________________________________________________ 22
Coordonnes sphriques ___________________________________________________ 22
3.2
Dfinition de lorientation relative de deux bases __________________________________ 23
Angles dEuler __________________________________________________________ 23
Angles de Cardan ________________________________________________________ 24
Quaternions _____________________________________________________________ 25
Cinematique du solide____________________________________________________________28
4.1
Introduction, notations ______________________________________________________ 28
4.2
Champ des vecteurs vitesse des points dun solide : torseur cinmatique________________ 28
Proprit : Equiprojectivit. ________________________________________________ 29
Calcul du vecteur rotation instantane. ________________________________________ 29
Exemple : Mouvement de translation _________________________________________ 30
Exemple : Mouvement de rotation instantane __________________________________ 30
4.3
Champ des vecteurs acclration des points dun solide. ____________________________ 30
Composition des mouvements _____________________________________________________31

5.1
Introduction _______________________________________________________________ 31
5.2
Composition des vecteurs vitesse ______________________________________________ 32
Relation de composition des vecteurs vitesses __________________________________ 32
Dfinitions______________________________________________________________ 32
Gnralisation ___________________________________________________________ 33
Composition des torseurs cinmatiques _______________________________________ 33
Exemple________________________________________________________________ 33
5.3
Composition des vecteurs acclration __________________________________________ 34
Relation de composition des vecteurs acclration _______________________________ 34
Dfinitions______________________________________________________________ 35
A retenir ______________________________________________________________________35
Cinmatique du point : ____________________________________________________ 35
Cinmatique du solide :____________________________________________________ 35
Formules de changement de point____________________________________________ 36
Formules de composition des mouvements. ____________________________________ 36
CINEMATIQUE DES SYSTEMES DE SOLIDES
Systme de solides ______________________________________________________________38
Dfinitions______________________________________________________________ 38
Types de liaisons _________________________________________________________ 38
Reprsentation dune liaison. _______________________________________________ 39
Degrs de libert dune liaison. ______________________________________________ 39
Tableau des liaisons normalises ___________________________________________________39
Cinmatique du contact entre deux solides ____________________________________________41
Modlisation cinmatique _________________________________________________________42

4.1
Introduction _______________________________________________________________ 42
4.2
Graphe cinmatique_________________________________________________________ 42
4.3
Graphe de structure ou graphe des liaisons _______________________________________ 42
4.4
Mobilit dun systme_______________________________________________________ 42
Fermeture gomtrique ____________________________________________________ 43
Fermeture cinmatique ____________________________________________________ 43
Calcul de la mobilit ______________________________________________________ 43
4.5
Exemple : Presse de modlisme _______________________________________________ 44
Plan du mcanisme _______________________________________________________ 44
Construction du graphe de structure __________________________________________ 45
Rduction du graphe de structure ____________________________________________ 45
Construction du graphe cinmatique __________________________________________ 46
Mobilit du systme ______________________________________________________ 46
A retenir ______________________________________________________________________47
CONSERVATION DE LA MASSE ET CINETIQUE
Systme matriel masse conservative_______________________________________________49
Dfinitions______________________________________________________________ 49
Consquences ___________________________________________________________ 49
Torseur cintique, torseur dynamique et energie cintique________________________________50
Torseur cintique_________________________________________________________ 50
Torseur dynamique _______________________________________________________ 50
Energie cintique_________________________________________________________ 50
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur ___________________________________ 51
Centre dinertie, oprateur dinertie _________________________________________________51

3.1
Centre dinertie G __________________________________________________________ 51
3.2
Oprateur dinertie JA()_____________________________________________________ 51
Dfinition ______________________________________________________________ 51
Relation entre JA() et JG() ou thorme de Huyghens gnralis . _________________ 51
Expression dans la base (O,x,y,z) ____________________________________________ 52
3.3
Exemples _________________________________________________________________ 53
Oprateur dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m. ________ 53
Oprateur dinertie en O dun cylindre C de rayon R, de hauteur h et de centre O. ______ 53
Oprateur dinertie en O dun cne de rvolution C de rayon R et de hauteur h. ________ 54
Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de masse m. __ 54
Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de masse m. __ 54
Consequences du principe de conservation de la masse __________________________________54

4.1
Torseur cintique___________________________________________________________ 54
Expression de la rsultante cintique. _________________________________________ 54
Expression du moment cintique. ____________________________________________ 55
4.2
Torseur dynamique _________________________________________________________ 55
Expression de la rsultante dynamique. _______________________________________ 55
Relation entre les moments cintique et dynamique. _____________________________ 56
4.3
nergie cintique___________________________________________________________ 56
4.4
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur _____________________________________ 57
A retenir ______________________________________________________________________58
Consquence du principe de conservation de la masse ____________________________ 58
Torseur cintique_________________________________________________________ 58
Torseur dynamique _______________________________________________________ 58
Energie cintique_________________________________________________________ 58
CONSERVATION DE LENERGIE
Introduction____________________________________________________________________61
Energtique ____________________________________________________________________61
2.1
Torseur des actions mcaniques extrieures un solide _____________________________ 61
2.2
Puissance _________________________________________________________________ 61
Puissance associe des actions extrieures. ___________________________________ 61
Puissance associe des actions rciproques. ___________________________________ 62
2.3
Travail ___________________________________________________________________ 63
2.4
Energie Potentielle _________________________________________________________ 63
Energie potentielle associe des efforts extrieurs ______________________________ 63
Energie potentielle associe des actions mutuelles______________________________ 64
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-efforts gravitationnels. ______________ 64
Quelques actions mutuelles avec nergie potentielle associe ______________________ 65
2.5
Energie cintique___________________________________________________________ 66
Conservation de lnergie : Thorme de lnergie cintique______________________________66
Thorme de lnergie pour un solide S _______________________________________ 66
Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2 _______________________ 66
Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides ____________________ 67
Intgrale premire de lnergie cintique : Systme conservatif_____________________ 67
A retenir ______________________________________________________________________68
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE, PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Introduction____________________________________________________________________70
Actions mcaniques ou efforts _____________________________________________________70

2.1
Torseur des actions mcaniques extrieures un systme de solides _________________ 70
2.2
Exemple daction distance : la pesanteur _______________________________________ 71
2.3
Actions de contact : Loi de Coulomb ___________________________________________ 71
Lois de Coulomb relatives la rsultante.______________________________________ 72
Lois de Coulomb relatives au moment en I. ____________________________________ 73
Contact non ponctuel, exemple dune liaison pivot sans frottement __________________ 73
Liaisons parfaites : Actions de contact sans frottement. ___________________________ 74
Lois de comportement de liaisons. ___________________________________________ 75
2.4
Graphe danalyse___________________________________________________________ 76
Exemple : principe dun touffeur de vibrations _________________________________ 76

Principe fondamental de la dynamique _______________________________________________77
3.1
Introduction : un peu dhistoire ________________________________________________ 77
3.2
Enonc du principe fondamental de la dynamique _________________________________ 78
3.3
Consquences _____________________________________________________________ 78
Thorme de la rsultante dynamique _________________________________________ 78
Thorme du moment dynamique ____________________________________________ 79
Thorme des actions mutuelles _____________________________________________ 79
Cas particulier de la statique ________________________________________________ 79
Equations du mouvement __________________________________________________ 79
3.4
Rfrentiels Galilens/non Galilens ___________________________________________ 79
Rfrentiels Galilens _____________________________________________________ 80
Rfrentiel non Galilen ___________________________________________________ 80
Exemple : Acclration de la pesanteur. _______________________________________ 81
Principe des puissances virtuelles ___________________________________________________83

4.1
Introduction : un peu dhistoire. _______________________________________________ 83
4.2
Enonc du principe des puissances virtuelles ou PPV. ______________________________ 83
4.3
Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la dynamique __________________ 84
4.3.1
Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe
fondamental de la dynamique ___________________________________________________________ 84
4.3.2
Torseur des vitesses galilennes : Thorme de lnergie cintique __________________ 84
Thorme de lnergie cintique pour un solide unique.___________________________ 84
Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides. ______________________ 84
4.3.3
Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange__________________________________ 85
Dfinition des torseurs de Lagrange : _________________________________________ 85
Consquences ___________________________________________________________ 85
Application du PPV un unique solide S.______________________________________ 86
Application du PPV un systme de solides : _________________________________ 86
Fonction de force. ________________________________________________________ 87
4.3.4
Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlev _____________________ 89
Dfinition du torseur de Painlev:____________________________________________ 89
Consquences ___________________________________________________________ 90
Intgrale premire de Painlev ______________________________________________ 90

A retenir ______________________________________________________________________92
APPLICATION, THEORIE DES PETITS MOUVEMENTS, THEORIE DES CHOCS
Introduction____________________________________________________________________96
Mthodologie: __________________________________________________________________96
Mise en forme du problme. _______________________________________________________97

3.1
Linarisation ______________________________________________________________ 97
3.1.1
Linarisation des quations de Lagrange ______________________________________ 97
Premier membre des quations de Lagrange____________________________________ 97
Second membre des quations de Lagrange : Fonction de force_____________________ 98
Second membre des quations de Lagrange : Loi visqueuse________________________ 99
Systme dquations du mouvement aprs linarisation :__________________________ 99
3.1.2
Exemple : Ltouffeur de vibrations __________________________________________ 99
Calcul des Qqi : _________________________________________________________ 100
Calcul des Pqi : __________________________________________________________ 101
Equations de Lagrange : __________________________________________________ 101
Equations linarises _____________________________________________________ 101
3.2
Rappels : Rsolution de systmes linaires dquations diffrentielles ________________ 102
3.2.1
Rsolution numrique. ___________________________________________________ 102
3.2.2
Rsolution analytique ____________________________________________________ 103
Cas N1 : Le second membre F (t) est nul. ____________________________________ 104
Cas N2 : Le second membre F (t) est nul et C est nulle. _________________________ 105
Cas N3 : Le second membre F (t) est non-nul et C est nulle. _____________________ 106
Cas N4 : Le second membre F (t) est nul et C est une combinaison linaire de M et K. 106
Critre de Routh ________________________________________________________ 107
Rappel : Calcul du dterminant dune matrice _________________________________ 108
Rappel : Matrice 2x2 valeurs propres, vecteurs propres __________________________ 109
Equilibre et stabilit ____________________________________________________________109

4.1
Introduction ______________________________________________________________ 109
4.2
Systmes conservatifs ______________________________________________________ 109
Equilibre ______________________________________________________________ 110
Stabilit : Dfinition _____________________________________________________ 110
Stabilit : Thorme de Lejeune Dirichlet_____________________________________ 110
Extension aux systmes visqueux ___________________________________________ 111
Equilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre ________________________ 112
Equilibre et stabilit pour un systme n paramtres ____________________________ 112
Exemple, touffeur de vibration ____________________________________________ 113
4.3
Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov ___________________________ 114
Etat de mouvement ______________________________________________________ 114
Dtermination de lquilibre par la mthode directe _____________________________ 114
Stabilit au sens de Liapounov _____________________________________________ 114
Thorme de Liapounov __________________________________________________ 114
Stabilit asymptotique ____________________________________________________ 115
Stabilit orbitale ________________________________________________________ 115
Vibrations autour dune position dquilibre stable ____________________________________115
Introduction ____________________________________________________________ 115
Vibrations libres ________________________________________________________ 116
Vibrations forces _______________________________________________________ 116
Vibrations amorties ______________________________________________________ 116
Mcanique des Chocs-Percussions _________________________________________________116

6.1
Introduction ______________________________________________________________ 116
6.2
Cas dun point matriel _____________________________________________________ 117
6.3
Cas dun solide ou dun systme de solides _____________________________________ 117
Remarque 1 : ___________________________________________________________ 118
Remarque 2 : ___________________________________________________________ 118
Remarque 3 : ___________________________________________________________ 118
6.3.2
Percussion de liaison _____________________________________________________ 118
6.3.3
Choc sans frottement entre deux solides ______________________________________ 119
Dfinition de e__________________________________________________________ 119
Proprit de e et P : 0 e 1 et 0 P ________________________________________ 119
Cas particuliers importants ________________________________________________ 121
Prparation lagrgation de mcanique : Polycopi de Mcanique des Solides Indformables

INTRODUCTION
Introduction _______________________________________________________ 2
Plan du cours _____________________________________________________________ 2
Exemple 1 : Vibration dune aile davion _______________________________________ 3
Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire __________________________________ 4
Sources bibliographiques ___________________________________________________ 4

INTRODUCTION
INTRODUCTION
La mcanique du solide indformable, comme les autres branches de la mcanique, procde dune
schmatisation des mouvements rels ou potentiels lintrieur du systme tudi. Le choix dun schma
cinmatique plutt quun autre dpend du niveau de simplification recherch, des matriaux et de lchelle
laquelle le problme est trait (voir les deux exemples ci-dessous). Ainsi si le champ des vitesses eulriennes
lintrieur du systme tudi est :
Champ quiprojectif
Solide indformable
Champ quiprojectif par morceaux tridimensionnels
Systme de solides indformables
Champ quiprojectif par morceaux bidimensionnels
Poutres de la mcanique des structures
Champ quiprojectif par morceaux unidimensionnels
Plaques et coques
Des objets mathmatiques bien adapts chacun de ces schmas cinmatiques (mcanique des milieux
continus, coques, plaque, poutres, solides) ont t dvelopps afin de pouvoir exprimer les principes
fondamentaux de la mcanique sous forme dquations. Lobjet mathmatique privilgi de la mcanique des
solides indformables est le torseur.
Les principes fondamentaux sont les suivants :
Conservation de la masse.
Conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique)
Conservation de la quantit de mouvement (dAlembert).
Second principe de la thermodynamique.
Lcriture des trois premiers principes conduit systmatiquement un systme dquations pour lequel le
nombre dquations est infrieur au nombre dinconnues.
Les quations complmentaires sont donnes par les lois de comportement, dont on sassure quelles
permettent de vrifier le second principe de la thermodynamique. Ces lois de comportement seront par exemple
dans le cadre de la mcanique du solide indformable :
Comportement rigide indformable pour les solides

Lois de contact entre solides (lois de Coulomb)
Comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites ou liaisons lastiques).
Lois daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple)
Lobjet de ce cours est dapporter les outils et les mthodes de travail permettant la rsolution de
problmes mcaniques dans le cadre de la mcanique du solide indformable.
Pour cela, la premire partie sera consacre la description de la cinmatique dans le cadre de la
mcanique des solides indformables. Puis les principes fondamentaux seront exprims en utilisant le
formalisme associ ce schma cinmatique. Il ny aura pas de chapitre spcifique consacr aux lois de
comportement, tant donn que les lois usuellement employes pour dcrire les interactions entre solides sont
peu nombreuses et bien connues. Une fois que les outils permettant de mettre les problmes en quations auront
t prsents, des mthodes de rsolution des systmes dquations obtenus seront prsentes, dans le cadre des
petits mouvements autour dune position connue.
Plan du cours
A Introduction.
B Rappels de mathmatiques.
C Schmatisation de la cinmatique.
- C1 Cinmatique du solide indformable.
- C2 Cinmatique des systmes de solides indformables.
D Expression des principes fondamentaux.
- D1 Conservation de la masse.

INTRODUCTION
D2 Conservation de lnergie.
D3 Conservation de la quantit de mouvement.
E Mthodes de rsolution.
- E1 Equilibre et Stabilit
- E2 Vibrations libres ou forces
- E3 Chocs
Exemple 1 : Vibration dune aile davion
Le dimensionnement mcanique dune aile davion se fait dans le cadre de la mcanique des structures.
Laile peut tre schmatise comme une poutre section complexe et variable, et la portance, proportionnelle au
carr de la vitesse dune section, peut tre assimile une charge linique. Laile se flchit significativement en
vol, lamplitude de battement en bout daile est denviron un mtre en fonctionnement normal mais peut tre
bien plus leve, aprs un trou dair, par exemple. Lapproche poutre permet de calculer le moment
flchissant lattache de laile sur la cellule en fonction de la dflection en bout daile, c'est--dire de calculer
la raideur de la structure. Si lon connat la dflection maximale , on peut en dduire les contraintes au niveau
de lattache de laile sur la cellule et dimensionner cette attache.
Cependant, pour estimer cette dflection maximale , il est ncessaire de connatre le comportement
dynamique de lavion complet. En effet, les moteurs, par exemple, ont une masse trs importante par rapport
celle de lavion (masse dun moteur CFM56-3 = 2 tonnes, masse dun A320 hors moteur : 37 tonnes). Au cours
de certaines manuvres, des oscillations des moteurs, coupls au battement des ailes peuvent apparatre. Pour
connatre, par exemple, la dflection maximale en bout daile et dimensionner lattache de laile sur la cellule,
il faut connatre lamplitude de ces mouvements. Ceci ncessite une tude du comportement dynamique de
lavion complet, qui inclue la cellule, les ailes, lempennage, les moteurs et mme le chargement de lavion
(mobile ou non). Pour ce type dtude, le dtail des dformations internes chacun des lments de lavion est
nglig, pour se limiter ltude des mouvements relatifs entre ces lments. Laile par exemple pourra tre
assimile un ou plusieurs lments rigides attachs lavion et lis entre eux par des liaisons pivot lastiques.
Le moteur pourra tre assimil une masse M, attache laile par une liaison pivot lastique.
Dans cet exemple particulier, les ailes sont dformables, mais sont assimiles un systme de solides
rigides afin de pouvoir traiter le comportement dynamique de lavion complet. Le choix des solides du
systme rsulte donc dune schmatisation du champ de dplacement des points de laile.

INTRODUCTION
Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire
Lcoulement dun milieu granulaire (sable, poudres ), est trait de manire diffrente selon le point de
vue de lobservateur.
A lchelle de lcoulement complet, le milieu granulaire peut tre trait en premire approximation
comme un matriau continu dformable. On utilisera donc soit la mcanique des milieux continus, soit la
mcanique des fluides pour traiter le problme, en utilisant des lois de comportement appropries.
A lchelle des grains, le milieu granulaire est un empilement irrgulier de grains. Individuellement, les
grains peuvent tre considrs comme des solides indformables. Ces solides sont en contact et glissent ou
roulent les uns par rapport aux autres. Lors de lcoulement et aprs lcoulement, les grains sarrangent en
votes entre lesquelles il reste du vide. Cet difice peut tre dstabilis. Cest ce qui se produit par exemple sur
une pente enneige lors dune avalanche. Ltude des conditions de stabilit des difices de grains se fait laide
de la mcanique des solides indformables, avec des lois de contact entre solides appropries.
Dans cet exemple particulier, le champ est solidifiant par morceaux, c'est--dire sur chacun des grains.
Le choix de la mcanique des milieux continus ou de la mcanique des solides se fait en fonction de la
dimension des morceaux vis--vis de lchelle du problme traiter.
Sources bibliographiques
Mcanique 1,2,3, Cours et exercices (1995), Yves Brmont, Paul Rocreux, collection Sciences
Industrielles, Ed. Ellipses, Paris.
Dynamique, Cours et exercices, (2002) Robert Lassia et Christophe Bard, Ed. Ellipses, Paris.
Cours de Physique, tome I : Mcanique, (1965), C. Kittel, W. Knight, M. Ruderman, traduit par
P. Lallemand, Ed Dunod, Paris.
Mcanique Classique, (1971), J.J. Moreau, Ed. Masson et Cie, Paris.
Mcanique gnrale, (2001), Jean Claude Bne, Michel Boucher, Polycopis de tronc commun,
ECP.
Quelques Complments de Mcanique gnrale, (1997), Jean Pierre Pelle, polycopi ENS pour
la prparation lagrgation.
Equations diffrentielles et systmes dynamiques, (1999), J. Hubbard, B. West, traduit par V.
Gautheron, Ed. Cassini, Paris.

Calcul Vectoriel ____________________________________________________ 6

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Oprations sur les vecteurs ____________________________________________ 6

Produit scalaire ___________________________________________________________
Produit vectoriel __________________________________________________________
Produit mixte _____________________________________________________________
Division vectorielle ________________________________________________________
6
6
7
7
Champs de vecteurs __________________________________________________ 8

Glisseur _________________________________________________________________
Moment en un point dun glisseur_____________________________________________
Moment dun glisseur par rapport un axe______________________________________
Ensembles de glisseurs _____________________________________________________
8
8
9
9
Champ equiprojectif de vecteurs ______________________________________ 10

Dfinition ______________________________________________________________ 10
Proprits_______________________________________________________________ 10
Torseurs __________________________________________________________ 10
Dfinition ______________________________________________________________
Champ des moments dun torseur. ___________________________________________
Torseur associ un ensemble de glisseur _____________________________________
Invariants du torseur.______________________________________________________
Point central, axe central, moment central dun torseur ___________________________
Symtrie du champ des moments dun torseur. Origine du mot torseur . ___________
11
11
11
11
12
12
Oprations sur les torseurs ___________________________________________ 13

Addition________________________________________________________________
Multiplication par un rel __________________________________________________
Dcomposition __________________________________________________________
Produit ou co-moment de deux torseurs _______________________________________
Torseur structure________________________________________________________
13
13
13
14
14
Drivation vectorielle_______________________________________________ 15
2.1
2.2
Drive dun vecteur ________________________________________________ 15

Dfinition ______________________________________________________________ 15
Proprits_______________________________________________________________ 15
Changement de base de drivation_____________________________________ 15

Vocabulaire _____________________________________________________________
Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation __________________________
Drive dun vecteur exprim dans une base distincte de la base de drivation. ________
Proprits du vecteur vitesse de rotation. ______________________________________
15
16
16
17
A retenir _________________________________________________________ 18
Champ quiprojectif : _____________________________________________________ 18
Torseur : {T }=
Produit de deux torseurs dfinis au mme point A : ______________________________

Invariants du torseur ______________________________________________________
Axe et point centraux _____________________________________________________
Changement de base de drivation ___________________________________________
R
__________________________________________________ 18
M A
A
18
18
18
18

1.1
CALCUL VECTORIEL
Oprations sur les vecteurs

Produit scalaire
Dfinition
Le produit scalaire des deux vecteurs U et V est le nombre rel suivant not U.V :
U V = U V Cos (U , V )
Proprits :
Symtrie : U V = V U
Distributivit : U (V + W ) = U V + U W
Multiplication par un rel :
U V = U V
Expression analytique
Dans une base orthonorme (x,y,z) le produit scalaire des deux vecteurs V1(x1,y1,z1) et V2(x2,y2,z2)
scrit :
V1 V2 = x1 .x 2 + y1 . y 2 + z1 .z 2
Produit vectoriel
Dfinition
Le produit vectoriel des deux vecteurs U et V est le vecteur not U V tel que, U V soit
perpendiculaire au plan (U,V), le tridre (U,V, U V ) soit direct, et la norme de U V soit gale :
U V = U V Sin(U , V )
Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel U V , reprsente la surface du paralllogramme dfini par les
deux vecteurs U et V :
Proprits
Antisymtrie : U V = V U
Distributivit par rapport laddition : U (V + W ) = U V + U W
U V = (U V )
6

Application une base orthonorme directe (x,y,z) :
xx =0
y x = z
zx= y
x y = z
y y=0
z y = x
x z = y
yz = x
zz=0
Double produit vectoriel (Formule de Gibbs) : U (V W ) = (U W ) V (U V )W
Expression analytique
Dans une base orthonorme (x,y,z) le produit vectoriel des deux vecteurs V1(x1,y1,z1) et
V2(x2,y2,z2) scrit :
V1 V2 = ( y1 .z 2 z1 . y 2 ).x + ( z1 .x 2 x1 .z 2 ). y + (x1 . y 2 y1 .x 2 ).z
Produit mixte
Dfinition
Le produit mixte des trois vecteurs U, V et W est le nombre rel suivant, et not (U,V,W) :
(U ,V ,W ) = U (V W )
La valeur absolue du produit mixte (U,V,W) reprsente le volume du paralllpipde dfini par les
trois vecteurs.
Proprits
Distributivit par rapport laddition : (U + X , V , W ) = (U , V , W ) + ( X , V , W )
Permutation des oprateurs : (U , V , W ) = U (V W ) = (U V ) W
(U , V , W ) = (U ,V ,W )
Permutation des vecteurs : (U , V , W ) = (V , U , W )
Permutation circulaire : (U , V , W ) = (V , W , U ) = (W , U , V )
Expression analytique.
Dans une base orthonorme (x,y,z) le produit mixte des trois vecteurs V1(x1,y1,z1), V2(x2,y2,z2) et
V3(x2,y2,z2) se calcule comme le dterminant suivant :
x1
(V1 ,V2 ,V3 ) = y1
x2
y2
x3
y 3 = x3 . y 2 .z1 + x 2 . y3 .z1 + x3 . y1 .z 2 x1 . y 3 .z 2 x 2 . y1 .z 3 + x1 . y 2 .z 3
z1
z2
z3
Division vectorielle
Dfinition

Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le rsultat de la division vectorielle est
lensemble des vecteurs X tels que :
A X = B
Solution gnrale
Lensemble X est dfini de la manire suivante, tant un rel :
1.2
X =
B A
+ .A
A A
Champs de vecteurs
Glisseur
Dfinition
Un glisseur est dfini par un vecteur V et un point P quelconque de son support et not (P,V). Un
reprsentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant la droite (D) dfinie par (P,V). Ici, par exemple, le
bipoint AB ou le bipoint CD.
Moment en un point dun glisseur

Dfinition
On appelle moment au point A du glisseur (P,V), not MA(P,V) ou MA(V) le vecteur suivant :
M A (V ) = AP V = V PA
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dfinie par le glisseur. La
norme du moment du glisseur (P,V) au point A, est gale :

M A (P, V ) = AH V
Proprits
Le moment au point A du glisseur (P,V) est indpendant du choix du point P sur le support (D)
du glisseur.
Champ des moments :
M B (P, V ) = BP V = (BA + AP ) V = AP V + BA V = M A (P, V ) + BA V

M B (P, V ) = M A (P, V ) + BA V
Moment dun glisseur par rapport un axe

Dfinition
On appelle moment par rapport laxe (A,x) du glisseur (P,V) le nombre rel suivant :
M (P, V ) = x M A (P, V ) = ( x, AP, V )
Le moment du glisseur (P,V) par rapport laxe (A,x) est gal au produit du bras de levier OH,
par la composante W du vecteur V, perpendiculaire la fois au bras de levier et laxe.
Sur la figure ci-dessous :
M (P, V ) = HO W
et
M A (P, V ) = AN V
Ensembles de glisseurs
Ensemble fini de glisseurs.
Si lon considre un ensemble fini de n glisseurs (Pi,Vi), deux grandeurs peuvent tre dfinies, la
rsultante, R, et le moment au point A, MA, de lensemble fini de glisseurs.
n
R = Vi
i =1
M A = APi Vi
i =1
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie aussi :
M B = M A + R AB

Ensemble infini de glisseurs.

Si lon considre un ensemble infini de glisseurs (P,F(P)), o F(P) est une densit de champ de
vecteurs dfinie en tout point P dun domaine E. Deux grandeurs peuvent tre dfinies, la rsultante, R, et
le moment au point A, MA, de lensemble infini de glisseurs.
R=
F (P )dv
PE
MA =
AP F (P )dv
PE
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie encore :
M B = M A + R AB
1.3
Champ equiprojectif de vecteurs

Dfinition
Un champ de vecteur V est equiprojectif si : A, B
Proprits
1.4
AB V A = AB VB
Si un champ de vecteur equiprojectif est connu en trois points non aligns de lespace, alors il est
connu en tout point P (voir figure ci-dessous)
Par ailleurs si deux champs de vecteur V1 et V2 sont equiprojectif alors aV1+bV2 est
equiprojectif aussi quel que soient les deux rels a et b choisis.
Torseurs
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsenter le
mouvement dun solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe fondamental de la
dynamique de manire gnrale, etc
10

Dfinition
Un torseur est un ensemble dfini par ses deux lments dits lments de rduction :
Un vecteur not R appel la rsultante du torseur
Un champ de vecteur M vrifiant la relation : A, B
MA est appel le moment au point A du torseur T
Le torseur T se note de la faon suivante au point A :
{T }=
M B = M A + R AB
M A
A
Champ des moments dun torseur.

Le champ des moments dun torseur est equiprojectif et rciproquement, tout champ de vecteur
equiprojectif est le champ des moments dun torseur.
Dmonstration :
R R
=
M
A
B M B
Si lon prend le Torseur T tel que : {T }=
Le champ des moments de ce torseur vrifie par dfinition : M B = M A + BA R

En appliquant un produit scalaire par AB a cette relation, on retrouve bien que ce champ des
moments est equiprojectif.
M B AB = M A AB + (BA R ) AB
14
4244
3
=0
Remarque :
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide est
ncessairement equiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur, dont le vecteur moment
est le vecteur vitesse du point considr. On verra plus loin que le rsultante du torseur est le vecteur
rotation de ce solide.
Torseur associ un ensemble de glisseur

Un ensemble de glisseur fini ou infini rpond la dfinition du torseur, par consquent :
Vi
Ensemble fini de glisseurs : {T }= n i =1
APi Vi
A i =1
F (P ) dv
PE
Ensemble infini de glisseurs : {T }=
AP F (P )dv
A PE
Invariants du torseur.
Entre deux points quelconques A et B de lespace, deux composantes du torseur sont conserves,
qui constitue les deux invariants du torseur :
11

Premier invariant : La rsultante R

Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante :
A, B M B = M A + R AB R M A = R M B
Point central, axe central, moment central dun torseur

Point central :
Point o le moment du torseur la mme direction que la rsultante.
Axe central :
Ensemble des points centraux
On se propose de montrer que les points centraux sont aligns sur un mme axe, pour un torseur T,
qui se note au point A :
{T }=
M A
A
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, U et W, o U est la

composante de MA selon R et W est orthogonal a R alors :
M A = U + W avec U R = 0 et W R = 0
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, M B = U .
Comme M B = M A + R AB U = U + V + R AB R AB = V . Par division
vectorielle, on en dduit :
AB =
RMA
R
+ R
ainsi si lon pose : AH =
RMA
R2
alors les points centraux
salignent sur une droite de mme direction que la rsultante du torseur R et passant par le point H.
-
Moment central :
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe central. La norme
du moment dun torseur est minimale pour les points centraux. Par consquent si le moment dun torseur
est nul en un point, ce point appartient laxe central. Laxe central se dfinit alors laide de ce point et
de la rsultante.
Symtrie du champ des moments dun torseur. Origine du mot torseur .

Soit R(B,x,y,z) un repre orthonorm direct, dont laxe (B,z) est confondu avec laxe central dun
torseur T. Posons alors :
r
R = R.z
{T }= r
M B = M B .z
B
Si lon choisit un axe (H,u) quelconque dans un plan orthogonal z et qui rencontre laxe (B,z) au
point H, et un nouveau repre associ cet axe R(H,u,v,z), alors pour un point A quelconque appartenant
cet axe :
r
r
r r
BH = h.z et HA = r.u M A = M B + A B R = Mb.z + R.r.v
Do lexpression du moment du torseur T au point A :
r
M A = Mb.z + R.r.v
12

1.5
Lorsque la distance r de A laxe central (B,z) est nulle MA=MB.

Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progressivement dans le
plan (v,z) jusqu saligner avec la direction v.
Ainsi, observe ton une torsion du moment du torseur au point A, lorsque le point A
sloigne de laxe central du torseur, do lorigine du mot torseur.
Oprations sur les torseurs

Addition
La somme de deux torseurs {T} et {T} est le torseur {T+T}. Pour faire la somme de deux
torseurs, il faut au pralable les crire au mme point :
{T }=
R'
R
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } + {T '} = {T + T '}
On vrifie ensuite que {T+T} est bien un torseur. C'est--dire que son champ des moments vrifie
bien la relation suivante :
M B {T + T '} = M A {T + T '} + BA R{T + T '} A, B

Dmonstration :
M B {T + T '} = M B {T } + M B {T '} = (M A {T } + BA R{T }) + (M A {T '} + BA R{T '})

M B {T + T '} = M A {T } + M A {T '} + BA (R{T } + R{T '}) = M A {T + T '} + BA R{T + T '}
Multiplication par un rel

Soit {T} un torseur et un rel :
.R
.{T }=
= {T }
M A
A
Dcomposition
Torseur Couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
{T }=
M A
A
13

Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace.

Un torseur couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseur de direction parallle, de mme
norme et de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P,V) et (A,-V), alors le torseur
associ cet ensemble de glisseur vaut :
{T }=
-
V V
=
+
0 A AP V A M A = AP V
A
Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
{T }=
-
R

0
B
avec R 0 et
B , o est laxe central du torseur.
Dcomposition dun torseur

Tout torseur est donc en gnral la somme dun torseur couple et dun torseur rsultante. En effet,
on peut crire:
{T }=
R R 0
= +
M
A
A 0 A M A
Produit ou co-moment de deux torseurs

Le produit de deux torseurs {T} et {T} dfinis au mme point A, est le nombre rel suivant :
{T }=
R'
R
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } {T '} = R M A' + R'M A
En outre, le produit de deux torseurs est commutatif : {T } {T '} = {T '} {T }
Torseur structure
Un torseur structure est un torseur dfini partir dune densit de champ infini de vecteurs F(P),
c'est--dire de la forme :
F (P ) dv
PE
{T [F (P )]}=
AP F (P )dv
A PE
Le produit dun torseur structure par un torseur quelconque se met sous la forme :
F (P ) dv
R
PE
{T [F (P )]} {T }=

= R AP F (P )dv + M A F (P ) dv
AP F (P )dv A M A
PE
PE
A PE
{T [F (P )]} {T } = (R, AP, F (P ))dv + (M P + R PA) F (P )dv

PE
PE
{T [F (P )]} {T } = (R, AP, F (P ))dv + M P F (P )dv + (R, PA, F (P ))dv

PE
PE
14
PE

Soit finalement : {T F (P ) } {T } =
M P F (P )dv
PE
2.1
DERIVATION VECTORIELLE
Drive dun vecteur

Dfinition
Par dfinition la drive dun vecteur V(t) par rapport la variable t, dans lespace vectoriel E est
le vecteur suivant :
V (t + h ) V (t )
d
{
dt V = lim
h
h0
E
Par consquent, la drive dun vecteur V, dpend du choix de lespace vectoriel de rfrence dans
lequel est exprim le vecteur. En pratique, il est donc ncessaire de toujours prciser par rapport quel
rfrentiel du mouvement est effectue la drive.
Proprits
d
Somme : (V1 + V2 ) = V1 + V2
R dt R dt R
dt
Produit par une fonction scalaire f :

f (t )V = f (t ) V1 + V1
R
dt R dt
dt
Drive du produit scalaire :
df
d
(V1 V2 ) = d V1 V2 + V1 d V2
dt
dt R
dt R
d
Drive dun produit vectoriel : (V1 V2 ) = V1 V2 + V1 V2

dt
R dt R
dt R
Drive dun produit mixte :
d
(V2 , V2 , V3 ) = d V1 , V2 , V3 + V1 , d V2 , V3 + V1 , V2 , d V3
dt
dt R
dt R
dt R

2.2
Drive dune fonction de fonction : V

dt
d d
= V
R d R dt
[ (t )]
Changement de base de drivation

Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les vecteurs sera indiffremment appele, base de calcul ou base
de projection.
15

La base dans laquelle est effectue la drivation, sera indiffremment appele base de drivation,
rfrentiel du mouvement ou repre.
Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation

Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le rfrentiel du mouvement
choisi. Alors, si un vecteur V sexprime dans cette base R(0,x,y,z) laide de trois composantes a,b,c,
comme les trois vecteurs unitaires de cette base sont constants :
db dc
da
d
dt V = dt x + dt y dt z
R
Drive dun vecteur exprim dans une base distincte de la base de drivation.
Supposons une base de projection R1(x1,x2,x3) dans laquelle le vecteur V est exprim laide de
trois composantes (a1,a2,a3). Supposons aussi une base R(e1,e2,e3) attache au rfrentiel du mouvement
et distincte de la premire.
Lors de la drivation du vecteur V par rapport au rfrentiel du mouvement R, il faut tenir compte
du fait que les vecteurs unitaires de la base R1 dans laquelle est exprim le vecteur V ne sont pas
constants dans la base de drivation R.
Ainsi :
3
da
d
i xi + ai
=
V
dt
R i =1 dt
dxi
dt
Soit en rassemblant les termes :

3
d
d
=
+
V
V
ai
dt
dt
i =1
R
R1
dxi
dt
A ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de la base R1 par
rapport au rfrentiel du mouvement R. Lorientation dun base par rapport une autre se dfini laide
trois angles de rotation (k, k=1,3). Alors :
3
xi d k
dxi
d
i
et
=
i
dt
dt
k R
k R
k =1
k =1
R
[dxi ]R = xi
3
Par ailleurs, les paramtres k tant des angles de rotation, on a :
xi
= e k xi .
k R
dx
k
Par suite : i =
ek xi i
dt R k =1 dt
Si lon dfinit un vecteur de la faon suivante :

3
r
d
(R1 R ) = k ek il vient
k =1 dt
r
dxi
dt = (R1 R ) xi
On en dduit alors la formule de changement de base de drivation :
r
r
d r
d r
(
)
1
=
+
V
R
R
V
V
dt
R dt R1
16

O est le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport la base R.
Proprits du vecteur vitesse de rotation.
Composition des rotations : (R3 R1) = (R3 R 2 ) + (R 2 R1)

Etant donn un vecteur V, on peut crire successivement :
r
r
d r
d r
(
)
2
1
=
V
+
R
R
V
V
dt
dt
R1
R2
r
r
d r
d r
(
)
V
+
R
R
V
V
=
3
2
dt
R 2 dt R 3
Alors :
r
r
r
d r
d r
(
)
(
)
3
2
2
1
=
V
+
R
R
+
R
R
V
V
dt
R1 dt R 3
Soit :
r
r
r
(R3 R1) = (R3 R 2) + (R 2 R1)
-
Inversion des bases de drivations : (R1 R 2 ) = (R 2 R1)
r
r
d r
d r
(
)
2
1
=
V
+
R
R
V
V
dt
dt
R1
R2
r
r
d r
d r
(
)
2
1
=
V
R
R
V
V
dt
dt
R2
R1
Soit :
r
r
(R1 R 2 ) = (R 2 R1)
17

A RETENIR
Champ quiprojectif :
R (rsultante), M (champ des moments) tel que: A, B M B = M A + R AB

Le champ des moments dun torseur est equiprojectif
Produit de deux torseurs dfinis au mme point A :
{T }=
R
R'
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } {T '} = R M A' + R'M A
Invariants du torseur
r r
r r
A B V A = A B VB
R
Torseur : {T }=
M A
A
Un champ de vecteur V est equiprojectif si : A, B
Premier invariant : La rsultante R

Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
Axe et point centraux

Un point est dit central pour le torseur T, si en ce point son moment et sa rsultante ont mme
direction. Les points centraux salignent sur un axe, dit axe central. La norme du moment est minimale
sur laxe central. La direction de laxe central est celle de la rsultante, et laxe passe par le point H, dfini
partir dun point A quelconque par :
{T }=
M A
A
AH =
RMA
R2
Changement de base de drivation

Si le mouvement dune base R1(x1,x2,x3) par rapport un rfrentiel R(e1,e2,e3) est dfini par
trois angles (k, k=1,3).
xi
= e k xi
k R
Drive des vecteurs de la base R1 par rapport au rfrentiel R :
d k
ek
k =1 dt
r
r
r
Composition des rotations : (R3 R1) = (R3 R 2 ) + (R 2 R1)
r
r
d r
d r
Changement de base de drivation : V = V + (R1 R ) V
dt
dt
Vecteur vitesse de rotation de R1/R : (R1 R ) =
R1
18

Cinematique du point ______________________________________________ 20
Le solide indeformable _____________________________________________ 20
3.2
4.2
Coordonnes cartsiennes __________________________________________________ 21

Coordonnes cylindriques __________________________________________________ 22
Coordonnes sphriques ___________________________________________________ 22
Dfinition de lorientation relative de deux bases _________________________ 23

Angles dEuler __________________________________________________________ 23
Angles de Cardan ________________________________________________________ 24
Quaternions _____________________________________________________________ 25
Introduction, notations ______________________________________________ 28
4.3
Champ des vecteurs vitesse des points dun solide : torseur cinmatique _____ 28
Proprit : Equiprojectivit. ________________________________________________
Calcul du vecteur rotation instantane. ________________________________________
Exemple : Mouvement de translation _________________________________________
Exemple : Mouvement de rotation instantane __________________________________
29
29
30
30
Champ des vecteurs acclration des points dun solide.___________________ 30
Composition des mouvements ________________________________________ 31

5.1
5.2
5.3
Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre. ______________________ 21
Cinematique du solide ______________________________________________ 28

4.1
Dfinition ______________________________________________________________ 20
Equivalence Repre-Solide _________________________________________________ 21
Paramtrage de la position relative de deux solides_______________________ 21

3.1
Vecteur position dun point_________________________________________________ 20

Vecteur vitesse dun point__________________________________________________ 20
Vecteur acclration dun point _____________________________________________ 20
Introduction _______________________________________________________ 31
Composition des vecteurs vitesse ______________________________________ 32

Relation de composition des vecteurs vitesses __________________________________
Dfinitions______________________________________________________________
Gnralisation ___________________________________________________________
Composition des torseurs cinmatiques _______________________________________
Exemple________________________________________________________________
32
32
33
33
33
Composition des vecteurs acclration _________________________________ 34

Relation de composition des vecteurs acclration _______________________________ 34
Dfinitions______________________________________________________________ 35
A retenir _________________________________________________________ 35
Cinmatique du point : ____________________________________________________

Cinmatique du solide :____________________________________________________
Formules de changement de point____________________________________________
Formules de composition des mouvements. ____________________________________
19
35
35
36
36

CINEMATIQUE DU POINT
On rappelle ici les dfinitions de la position, de la vitesse et de lacclration dun point P par
rapport un repre R(O,x,y,z).
Vecteur position dun point

Le vecteur position du point P dans le repre R(O,x,y,z), linstant t, est le vecteur OP(t). La
trajectoire (T) du point P est lensemble des points P(t) obtenu lorsque t varie.
Vecteur vitesse dun point

Le vecteur vitesse du point P par rapport au repre R(O,x,y,z), linstant t, est la drive du
vecteur position OP(t) par rapport t, dans R.
r
d >
V (P / R ) = OP (t )
R
dt
Le vecteur vitesse du point P linstant t est tangent la trajectoire en P(t)

>
r
Si lon considre un point A fixe dans R, et le point M(t) tel que : AM (t ) = V (P / R )t , alors la
trajectoire (H) du point M est appele hodographe relatif au point A du vecteur vitesse de P par rapport au
repre R.
Vecteur acclration dun point

Le vecteur acclration du point P par rapport au repre R(O,x,y,z), linstant t, est la drive du
vecteur vitesse V(P/R) par rapport t, dans R.
r
d r
(P / R ) = V (P / R )
dt
Le vecteur acclration du point P par rapport au repre R linstant t est tangent lhodographe
(H) du vecteur vitesse du point P au point M(t).
LE SOLIDE INDEFORMABLE
Dfinition
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points A et B de ce solide, la distance
AB reste constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite appeler solide un solide
indformable.
20

Equivalence Repre-Solide
Dans un repre, la position relative des axes est invariante au cours du temps. Cest pourquoi un
repre est quivalent un solide. Ltude du mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 est
identique ltude du mouvement du repre R2 attach au solide S2 par rapport au repre R1 attach au
solide S1.
PARAMETRAGE DE LA POSITION RELATIVE DE DEUX SOLIDES
Positionner le solide 2 par rapport au solide 1 revient donc positionner le repre R2(O2,x2,y2,z2)
attach au solide 2, par rapport au repre R1(O1,x1,y1,z1) par rapport au solide 1.
La position du repre R2(O2,x2,y2,z2) par rapport R1(O1,x1,y1,z1) est compltement
dtermine si lon se fixe :
3.1
les coordonnes de lorigine O2 du repre R2(O2,x2,y2,z2) dans le repre R1(O1,x1,y1,z1). Il

existe plusieurs faons de dfinir ces coordonnes (cartsienne, cylindrique et sphrique). Dans
tous les cas 3 paramtres indpendants sont ncessaires pour positionner O2 dans
R1(O1,x1,y1,z1).
lorientation de la base R2(O2,x2,y2,z2) par rapport R1(O1,x1,y1,z1). La base
R2(O2,x2,y2,z2) est dfinie par 2 vecteurs (6 paramtres) unitaires (2 quations) et orthogonaux
(1 quation), le troisime vecteur se dduisant des deux autres par un produit vectoriel. Trois
paramtres indpendants sont galement ncessaires pour positionner lorientation de la base
(x2,y2,z2) par rapport la base (x1,y1,z1).
Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre.

On cherche en premier lieu positionner lorigine O2 du repre R2(O2,x2,y2,z2), dans un repre
R1(O1,x,y,z). Il existe trois systmes de coordonnes classiques, les coordonnes, cartsiennes,
cylindriques et sphriques.
n.b. Lorigine O2 du repre R2, est choisie de faon arbitraire.
Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (x,y,z) du point O2 dans le repre R1(O1,x,y,z) sont les
projections du vecteur O1O2 sur chacun des axes (x,y,z).
r
r
r
O1O2 = x x + y y + z z
r
x = O1O2 x
r
y = O1O2 y
r
z = O1O2 z
En coordonnes cartsiennes, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(O1,x,y,z) scrit:
dO1O2 dx r dy r dz r
y+ z
=
x+
dt
dt
dt
dt
21

Coordonnes cylindriques
Pour dfinir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dfinir la projection H du point O2 dans
le plan (O1,x,y), puis un vecteur unitaire u de direction O1H.
Les coordonnes cylindriques du point O2 sont alors
______
r = O1 H , la mesure algbrique de la distance de O1 H

r r
= (x , u ) , angle orient dans le plan de normale z
z, projection de O1O2 sur laxe z.
Relation entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques : x = r. cos et y = r. sin

En coordonnes cylindriques, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(O1,x,y,z) scrit:
dO1O2
=
dt
r r r
dr r
d r dz r
u + r.
v + z , o v = z u
dt
dt
dt
Coordonnes sphriques
Pour dfinir les coordonnes sphriques, il faut dabord dfinir la projection H du point O2 dans le
plan (O1,x,y), puis un vecteur unitaire u de direction O1H, et enfin un vecteur unitaire w de direction O1O2.
Les coordonnes sphriques du point O2 sont alors
______
= O1O2 , la mesure algbrique de la distance de O1 O2

r r
= (x , u ) , angle orient dans le plan de normale z

r r
= (z , w) , angle orient dans le plan de normale v, o v = z u
22

Relation entre les coordonnes cartsiennes et sphriques :
x = . sin . cos , y = . sin . sin et z = . cos

En coordonnes sphriques, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(01,x,y,z) scrit :
dO1O2 d r
d r
d r
=
z
w + .Sin.
v .Sin.
dt
dt
dt
dt
3.2
Dfinition de lorientation relative de deux bases

Dans un deuxime temps on cherche dfinir lorientation de la base (X,Y,Z) du repre
R2(O2,X,Y,Y) par rapport la base (x1,y1,z1) du repre R1(O1,x1,y1,z1). Pour cela plusieurs mthodes
existent. La plus communment utilise est le paramtrage par les angles dEuler. Mais on trouvera aussi
les angles de Cardan dit aussi de roulis, tangage, lacet . Ces mthodes sappliquent bien de petites
variations dangles autour dune position connue. Lorsque de grandes rotations apparaissent on utilise
alors un paramtrage par la mthode des Quaternions.
Angles dEuler
Les trois angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes successives qui
permettent de faire concider la base (x1,y1,z1) avec la base (X,Y,Z).
La premire rotation dangle , autour de laxe z1 permet de passer une premire base
intermdiaire (x2,y2,z2=z1). Langle est appel angle de prcession .
Une seconde rotation dangle , est alors applique autour de laxe x2, de la premire base
intermdiaire, ce qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire (x3=x2,y3,z3). Langle est
appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle est applique autour de laxe z3 de la seconde base intermdiaire,
ce qui permet de positionner la base (X,Y,Z=z3). Langle est appel angle de rotation propre .
23

La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de projection qui
sont souvent trs utiles pour la rsolution des problmes.
Figures de projection correspondant aux trois angles dEuler
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la composition de trois
rotations planes successives qui permettent de faire concider la base (x1,y1,z1) avec la base (x4,y4,z4).
La premire rotation dangle , autour de laxe x1 permet de passer une premire base
intermdiaire (x2=x1,y2,z2=z1). Langle est appel angle de roulis .
Une seconde rotation dangle , est alors applique autour de laxe y2, de la premire base
intermdiaire, ce qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire (x3,y3=y2,z3). Langle est
appel angle de tangage .
24

Une dernire rotation dangle est applique autour de laxe z3 de la seconde base intermdiaire,
ce qui permet de positionner la base (x4,y4,z4=z3). Langle est appel angle de lacet .
Figures de projection correspondant aux trois angles de Cardan

Ce paramtrage est habituellement employ pour paramtrer de petits mouvements du solide
autour dune base (x1,y1,z1) dfinie laide de la trajectoire du centre de gravit du solide dans le
rfrentiel du mouvement R. La direction x1, axe de roulis, est confondue avec la direction du vecteur
vitesse du point O1 par rapport au rfrentiel R. La direction y1, axe de tangage, est orthogonale x1,
dans le plan local dfini par la trajectoire du point O1. La direction z1, axe de lacet, est orthogonale au
plan local dfini par la trajectoire du point O1.
Quaternions
Position du Problme
Les angles dEuler et de Cardan conduisent des difficults lors de la rsolution numrique des
problmes de mcanique dans lesquels apparaissent de grandes rotations. En effet, la composition de trois
rotations planes successives permet de construire la matrice de passage R(t) entre le repre attach au
25

solide et le repre attach au rfrentiel du mouvement. Les lments de cette matrice sont des fonctions
non linaires des trois angles choisis. Ceci complique lcriture dalgorithmes de rsolution numrique
des problmes. En effet, trs schmatiquement une rsolution numrique est conduite de la faon suivante.
A un instant t donn, on suppose connus les trois angles dEuler, lorientation du solide est alors
dfinie par une matrice de passage R(t ) fonction des trois angles dEuler ou de Cardan.
La rsolution des quations du problme linstant t, permet de dterminer la vitesse de rotation
instantane du solide dR dt par rapport au rfrentiel du mouvement.
dR
Aussi, lorientation du solide t+t se calcule telle comme suit: R(t + t ) = I + t.

.R
dt
Pour pouvoir poursuivre le calcul numrique sur lintervalle de temps suivant, la vitesse de
rotation dans la nouvelle orientation doit alors tre calcule. Si les quations du problme sont crites en
fonction des trois angles dEuler, il faut donc dterminer les trois angles dEuler paramtrant la nouvelle
orientation. Attention ! Comme la matrice de passage contient des fonctions non linaires des angles
dEuler, si t est grand :
(t + t ) (t ) + t.
d
., quel que soit langle dEuler considr
dt t
En consquence, soit le calcul est effectu partir dune succession de rotations infinitsimales
(long !), soit les paramtres dfinissant lorientation du solide (t+t) doivent tre dtermin en inverse
chaque itration. La matrice de passage qui applique un vecteur dfini dans le repre attach au solide
donne ses composantes dans le rfrentiel du mouvement pour un paramtrage en angles dEuler (,,),
scrit de la faon suivante :
Connaissant P(t), le calcul inverse des angles dEuler est difficile, en particulier du fait
dindterminations sur les angles (une mme orientation peut tre paramtre par au minimum huit jeux
dangles dEuler diffrents). Une nouvelle mthode de paramtrage du mouvement a donc t tablie, dite
mthode des quaternions, qui est bien adapte la rsolution numrique des problmes de mcanique des
solides en grandes rotations.
-
Principe
Une rotation peut tre simplement dcrite laide dun axe de rotation (vecteur unitaire u) et
dun angle de rotation . On peut donc imaginer dutiliser simplement comme paramtres du mouvement
les coordonnes du vecteur unitaire u et langle . Cependant, avec ce choix de paramtres une
indtermination demeure car une mme rotation peut tre obtenue avec un vecteur unitaire u et un angle
ou avec un vecteur unitaire u et un angle 2-.
Cette indtermination peut tre leve en utilisant comme paramtres le produit des coordonnes
(a,b,c) du vecteur unitaire u avec le sinus de langle de rotation divis par deux. Le paramtrage est
alors mis sous la forme dune matrice carre Q dordre 4 appele quaternion:
Si : {q 0 , q1 , q 2 , q3 } = Cos
, a.Sin , b.Sin , c.Sin

2
2
2
2
Alors : Q = q o .e + q1 .i + q 2 . j + q3 .k
1
Avec :
0
e=
0
0
0 0 0
1 0 0 ,
1
i=
0
0 1 0
0 0 1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0 ,
0
=
j
1
1
0
0
26
0
0
0
1
0
1 0
1 et
0
0
k =
0
0
0
0
0
1
0 1 0
1 0 0
0 0 0
0 0

Ces quatre matrices permettent de dfinir une base (e,i,j,k) dun sous espace vectoriel dont les
r
lments sont les quaternions Q, qui se dcomposent en une partie relle Re(Q) et une partie pure Q
assimile un vecteur sur la base (i,j,k).
Si Q = qo .e + q1.i + q2 . j + q3 .k alors
r
Q = q1 .i + q 2 . j + q3 .k
Re(Q ) = qo .e et
Des oprations de base ont t dfinies dans cette base. Avec Q = q o .e + q1 .i + q 2 . j + q3 .k
Q = qo .e q1 .i q 2 . j q3 .k
Conjugaison :
Produit : vu les matrices (e,i,j,k) on peut construire la table des produits de base :
i i = j j = k k = e
ee = e
ei = ie = i
e j = j e = j
ek = k e = k
i j = j i = k
j k = k j = i
k i = i k = j
Produit vectoriel de parties pures : Compte tenu de lanalogie des trois derniers produits de base
avec le produit vectoriel, on construit un produit vectoriel de parties pures par analogie avec le
produit vectoriel dans lespace R3 :
Q = qo .e + q1.i + q2 . j + q3 .k et Q * = qo * .e + q1* .i + q 2 * . j + q3* .k

r r*
*
*
*
*
*
*
alors Q Q = q 2 q3 q3 q 2 .i + q3 q1 q1 q3 . j + q1 q 2 q 2 q1 .k
Soit
) (
) (
Produit scalaire de parties pures : mme remarque
) (
) (
r r
Q Q * = q1q1* .i + q 2 q 2 * . j + q3 q3* .k
r r*
*
On peut alors en dduire que : Q Q = Re Q.Q
Avec ces notations le produit de deux quaternions peut aussi scrire :
) (
r r
r r
Q Q * = qo .Q * + qo * .Q Q Q * e + Q Q *
-
Proprits
Le quaternion associ la composition de rotations successives est le produit de leurs

quaternions, dans lordre de leur application.
Q = Q1 Q2 Q3 = {q0 , q1 , q 2 , q3 }
Lexpression du vecteur rotation laide du vecteur unitaire u dfinissant laxe de la rotation

complte et langle de rotation j se calcule comme suit partir du quaternion:
r
u=
Pour trois rotations, dans lordre 1,2,3
q1

1
q2
q12 + q22 + q32 q
3
et
Cos = q o
Sin = q12 + q 22 + q 32
La drive temporelle dun quaternion seffectue comme celle dun vecteur
dq
dq
dq
dQ dq o
=
.e + 1 .i + 2 . j + 3 .k
dt
dt
dt
dt
dt
Le vecteur vitesse de rotation dune base par rapport au rfrentiel du mouvement se calcule
de la faon suivante si Q est le quaternion associ lorientation de la base linstant t :
27

=2
dQ
Q
dt
Exemple : Rotation dangle , et daxe z, dans un repre R(0,x,y,z).

A linstant t, lorientation de la base est dfinie par :
Q = Cos , 0, 0, Sin = Cos .e + Sin .k

2
2
2
2
Alors :
4.1

dQ &
= Sin .e + Cos .k
dt
2
2
2
et donc
et
Q = Cos .e Sin .k
2
2
dQ
Q = &.k
dt
CINEMATIQUE DU SOLIDE
Introduction, notations
Soit un point P1 dun solide S1 en mouvement par rapport au repre R(O,x,y,z). Les vecteurs
vitesse et acclration du point P1 par rapport au repre R sont alors nots :
r
r
V (P1 S1 / R ) et
(P1 S1 / R )
Cette notation permet de distinguer la vitesse dun point appartenant un solide de la vitesse dun
point de lespace nappartenant aucun solide, comme par exemple le point de contact P entre les solides
S1 et S2. La vitesse du point P sera alors note :
r
V (P / R )
4.2
Champ des vecteurs vitesse des points dun solide : torseur cinmatique
La formule de changement de base de drivation, permet de dfinir la vitesse dun point dun
solide, par rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R1(O1,x1,y1,z1) et un solide S2 en mouvement par
rapport ce rfrentiel, auquel est attach un repre R2(O2,x2,y2,z2). La base attache R2 a une vitesse
de rotation par rapport la base attache R1. Supposons deux points quelconques A et B du solide S2,
alors :
28


dO A
dO O
dO A
r
2 = d O1O2 + d O2 A
1 = 1 2 +
+ ( R2 / R1) O2 A
dt
dt
dt
dt
dt
R1
R1
R1
R1
R2
De mme :

dO B
dO O
dO B
dO O
dO B
r
1
1
2
2
1
2
2
=
+
=
+
+ ( R2 / R1) O2 B
dt
dt
dt
dt
dt
R1
R1
R1
R1
R2
Comme le solide S2 est indformable :

dO A
dO B
dO A
dO B
r
2
2
1
= 1 + BA ( S2 / R1)
=0
=
dt
dt
dt
dt
R1
R1
R2
R2
A, B
Soit :
r
r
r
A, B S 2 V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S2 par rapport R1(O1,x1,y1,z1), peut donc
tre reprsent par un torseur, dit torseur cinmatique, dont la rsultante est la vitesse de rotation de la
base (x2,y2,z2) par rapport la base (x1,y1,z1), et le moment en un point A, la vitesse du point A
appartenant au solide 2, par rapport au repre R1 :
r
( S 2 / R1)
A {V ( S 2/R1)}= Vr ( A S 2 / R1)
A
Proprit : Equiprojectivit.
Comme les champs des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest galement
un champ quiprojectif. Ceci signifie que quels que soient deux points A et B dun solide S2 :
>
> r
r
AB V ( A S2 / R1 ) = AB V (B S2 / R1 )
A, B S2
On peut aussi le montrer directement, partir de la proprit dindformabilit du solide :

Si S2 est un solide indformable, quels que soient A et B deux points appartenant S2 alors la
distance AB reste constante au cours du temps. Ceci scrit :
d
d
AB AB = 0 = AB AB
dt
dt
R1
Ceci scrit aussi :
r
r
d
d
dt O1 B dt O1 A AB = V (B S 2 / R1 ) V ( A S 2 / R1 ) AB = 0
R1
Dont on dduit :
A, B S2
>
> r
r
AB V ( A S2 / R1 ) = AB V (B S2 / R1 )
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quiprojectif.
Calcul du vecteur rotation instantane.

Daprs ce qui a t dit plus haut, la drive des vecteurs unitaires (x2,y2,z2) de la base du repre
R2(O2,x2,y2,z2) par rapport au rfrentiel R1, se calcule comme suit :
29

dx
r
2 = ( S2 / R1) x2
dt
R1
On en dduit alors, si lon connat les drives des vecteurs unitaires :

dx
d y
dz
r
2
2
+ y2
+ z2 2
2 ( S2 / R1) = x2
dt
dt
dt
R1
R1
R1
Exemple : Mouvement de translation

Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente par un torseur couple :
r
0
A {V ( S 2 /R1)}= r
A V ( A S 2 / R1)
Alors : B S 2
r
r
V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1)
Le solide S2 est donc en translation par rapport R1.
Exemple : Mouvement de rotation instantane

Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente au point A, par un torseur rsultante :
r
( S 2 / R1)
r
{
}
S
R
V
(
2
/
1
)
=
0
A
r
r
Alors : B S 2 V ( B S 2 / R1) = BA ( S 2 / R1 )
Le solide S2 est donc en rotation par rapport R1 autour de laxe central, () du torseur
cinmatique. Cet axe central passe par le point A et sa direction est aligne avec .
4.3
Champ des vecteurs acclration des points dun solide.

La formule de changement de base de drivation, permet galement de dfinir le champ des
vecteurs acclration des points dun solide, par rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R1(O1,x1,y1,z1) et un solide S2 en mouvement par
rapport ce rfrentiel, auquel est attach un repre R2(O2,x2,y2,z2). La base attache R2 a une vitesse
de rotation par rapport la base attache R1. Supposons deux points quelconques A et B du solide S2,
alors :
r
r
r
A, B S 2 V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S2 dans son mouvement par
rapport au repre R1, sobtient en drivant les deux membres de cette galit par rapport t dans le repre
R1.
d r
d r
d r
(
2
/
1
)
(
2
/
1
)
BA
(
S
/
R
)
V
A
S
R
V
B
S
R
dt
2 1
R1 dt
R1 dt
R1
Soit :
30

d r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
dt
R1
En dveloppant :
d r
d
r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 ) + BA ( S 2 / R1 )
dt
R1
dt
R1
Pour calculer la drive de BA par rapport t, on utilise la formule de changement de base de

drivation, soit :
r
d
d
BA = BA + (S 2 / R1) BA = 0 + (S 2 / R1) BA
dt
dt
R1
S2
Do la relation cherche :
r
d r
r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + (S 2 / R1) BA ( S 2 / R1 ) + BA ( S 2 / R1 )

dt
R1
O encore :
r
r
r
r
d r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + ( S 2 / R1 ) AB + ( S 2 / R1 ) (S 2 / R1) AB

dt
R1
Ainsi, le champ des vecteurs acclrations des points dun solide ne peut pas tre reprsent par un
torseur, du fait de lexistence du dernier terme.
5.1
COMPOSITION DES MOUVEMENTS
Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S2, en mouvement la fois par rapport un repre
R1(O1,x1,y1,z1) et par rapport un repre R(O,x,y,z). On va chercher la relation entre les vecteurs
vitesses V(P/R1) et V(P/R), ainsi que la relation entre les vecteurs acclration (P/R1) et (P/R). Ces
relations, dites de composition du mouvement , sont particulirement utiles lorsquon tudie des
mcanismes dans lesquels les mouvements relatifs mutuels des pices sont connus, mais pas la
cinmatique densemble du mcanisme.
31

5.2
Composition des vecteurs vitesse

On cherche dfinir en premier lieu la relation entre V(P/R) et V(P/R1)
r
d
V (P / R ) = OP
R
dt
et
r
d
V (P / R1) = O1 P
R1
dt
Relation de composition des vecteurs vitesses

Donc :
r
d
d
d
V (P / R ) = OP = OO1 + O1 P
dt
R dt
R dt
R
d
OO1 = V (O1 R1 / R )
dt
R
or :
Par ailleurs :
Par suite :
r
d
d
O1 P = O1 P + (R1 / R ) O1 P = V (P / R1) + (R1 / R ) O1 P
R1
R dt
dt
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Si maintenant on considre le point de R1 qui concide avec P linstant t :
r
r
V (P R1 / R ) = V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Et donc :
r
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (P R1 / R )
Dfinitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R1, on appelle :
r
Vecteur vitesse absolue : V (P / R )
32

r
Vecteur vitesse relative : V (P / R1)
r
Vecteur vitesse dentranement : V (P R1 / R )
Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres Ri(i=1,n). On peut crire successivement :
r
r
r
V (P / R n 1 ) = V (P / R n ) + V (P R n / R n 1 )
Ainsi :
r
r
V (P / R1 ) = V (P / R n ) +
V (P Ri / Ri1 )
i=2
Composition des torseurs cinmatiques

Il a dj t montr en utilisant la formule de changement de base de drivation que lors de la
composition des mouvements par rapport n repres,
r
(R n R1) =
( R i
Ri 1 )
i =2
Comme par ailleurs :

r
r
V (P / R1 ) = V (P / R n ) +
V (P Ri / Ri1 )
i =2
On peut donc crire la relation de composition des torseurs cinmatiques :

r
r
(Ri / Ri 1 )
Avec, V (Ri / Ri 1 ) = r
V (P Ri / Ri 1 )
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit :

n
{Vr (Rn / R1 )}= {Vr (Ri / Ri1 )}

i =2
Exemple
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse absolue dun point I,
r
r
V (I / R ) et son vecteur vitesse dentranement V (I S1 / R ) par un solide S1.
Supposons deux roues de friction S1 et S2. S1 est en rotation autour de laxe (O,z) et S2 autour de
laxe (A,z).
r
r
et
(S 2 / R ) = 2 z
On pose : (S1 / R ) = 1 z
r
Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y et
r
AI = r 2 y
Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au repre R sobtient en drivant le
vecteur position du point I :
r
d
r
d
V (I / R ) = OI = r1 y
dt
dt
R
Soit :
r
r
V (I / R ) = 0
Le vecteur vitesse du point du solide S1 qui linstant t concide avec I, not IS1, est le vecteur
vitesse dun point qui dcrit un cercle de centre O et de rayon r1 la vitesse 1.
33

Soit :
r
r
V (I S1 / R ) = 1 r1 x
Le vecteur vitesse du point du solide S2 qui linstant t concide avec I, not IS2, est le vecteur
vitesse dun point qui dcrit un cercle de centre A et de rayon r2 la vitesse 2.
r
r
Soit :
V (I S1 / R ) = 2 r2 x
5.3
Composition des vecteurs acclration

Soit un point P, appartenant un solide S2, en mouvement la fois par rapport un repre
R1(O1,x1,y1,z1) et par rapport un repre R(O,x,y,z). On va chercher maintenant la relation entre les
vecteurs acclration (P/R1) et (P/R).
Relation de composition des vecteurs acclration

Il a t montr aux paragraphes prcdents que :
r
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (P R1 / R )
Ce qui scrit aussi :
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Drivons chaque terme par rapport au temps dans le repre R :

d
d r
d r
(
/
)
(
/
1
)
(
1
/
)
(
R
1
/
R
)
O
V
O
R
R
=
V
P
R
V
P
R
+
1
1 P
dt
R dt
R dt
R dt
R
Soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation au premier terme :

r
r
r
d r
d r
dt V (P / R1) = dt V (P / R1) + (R1 / R ) V (P / R1) = (P / R1) + (R1 / R ) V (P / R1)
R
R1
Comme O1 est lorigine du repre R1 :

d
dt V (O1 R1 / R ) = (O1 R1 / R )
Enfin, en appliquant la formule de changement de base de drivation au dernier terme :
34

d
d
(R1 / R ) O P = (R1 / R ) O P + (R1 / R ) O P
1
1
1
dt
dt
R
dt
R
R
d

d
(R1 / R ) O P = (R1 / R ) O P + (R1 / R ) V (P / R1) + (R1 / R ) O P
1
1
1
dt
dt
R
Comme, par ailleurs, daprs la formule de changement de point du champ de vecteurs

acclrations:
r
r
r
r
d r
( P R1 / R) = (O1 R1 / R) + ( R1 / R) O1 P + ( R1 / R) ( R1 / R) O1 P
R
dt
On en dduit en regroupant tous les termes :

r
r
r
r
( P / R ) = ( P / R1) + ( P R1 / R ) + 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
Dfinitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R1, on appelle :
r
Vecteur acclration absolue : ( P / R )
r
Vecteur acclration relative : ( P / R1)
r
Vecteur acclration dentranement : ( P R1 / R)
r
Vecteur acclration de Coriolis : 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
A RETENIR
Indformabilit quivalence repre/solide
Paramtrage complet de la position dun solide par rapport un rfrentiel

Coordonnes de lorigine (3 paramtres)
Orientation de la base (3 paramtres)
Cinmatique du point :
r
d >
Vecteur vitesse du point P, par rapport R, linstant t : V (P / R ) = OP (t )
R
dt
r
d r
Vecteur acclration du point P, par rapport R, linstant t : (P / R ) = V (P / R )

dt
Cinmatique du solide :
r
Vecteur vitesse du point P, appartenant au solide S1 par rapport R, linstant t : V ( P S1 / R )
35

Vecteur acclration du point P, appartenant au solide S1,par rapport R, linstant t : ( P S1 / R)
Formules de changement de point

Formules de changement de point du champ des vecteurs vitesse dun solide
r
r
r
A, B S1 V ( B S1 / R ) = V ( A S1 / R ) + BA ( S1 / R )
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S1 en mouvement par rapport R, se
reprsente par un torseur, dit torseur cinmatique :
r
( S1 / R)
A {V ( S1/R )}= Vr ( A S1 / R )
A
-
Formules de changement de point du champ des vecteurs acclration dun solide

r
r
r
r
d r
( B S1 / R ) = ( A S1 / R ) + ( S1 / R ) AB + ( S1 / R ) (S1 / R ) AB
dt
R
Le champ des vecteurs acclration des points du solide S1 en mouvement par rapport R, ne se
reprsente pas par un torseur.
Formules de composition des mouvements.

On suppose un point P en mouvement par rapport un solide S1 auquel est attach un repre R1,
lui-mme en mouvement par rapport au rfrentiel du mouvement R. On note (PR1) le point du solide
S1 qui linstant t, concide avec P alors :
r
r
r
( 2/4
(P2/ 4
(P42R4
V
R) = V
R3
1) + V
1 /4
R)
1
4P
3
1
4
14
3
absolue
relative
entranement
r
r
r
r
( P / R ) = ( P / R1) + ( P R1 / R ) + 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
1
424
3 1424
3 14
4244
3 1444
424444
3
absolue
relative
entranement
Coriolis
36

Systme de solides _________________________________________________ 38
Dfinitions______________________________________________________________
Types de liaisons _________________________________________________________
Reprsentation dune liaison. _______________________________________________
Degrs de libert dune liaison. ______________________________________________
38
38
39
39
Tableau des liaisons normalises _____________________________________ 39
Cinmatique du contact entre deux solides _____________________________ 41
Modlisation cinmatique ___________________________________________ 42

4.1
Introduction _______________________________________________________ 42
4.2
Graphe cinmatique_________________________________________________ 42
4.3
Graphe de structure ou graphe des liaisons _____________________________ 42
4.4
4.5
Mobilit dun systme _______________________________________________ 42

Fermeture gomtrique ____________________________________________________ 43
Fermeture cinmatique ____________________________________________________ 43
Calcul de la mobilit ______________________________________________________ 43
Exemple : Presse de modlisme _______________________________________ 44

Plan du mcanisme _______________________________________________________
Construction du graphe de structure __________________________________________
Rduction du graphe de structure ____________________________________________
Construction du graphe cinmatique __________________________________________
Mobilit du systme ______________________________________________________
44
45
45
46
46
A retenir _________________________________________________________ 47
37

SYSTEME DE SOLIDES
Dfinitions
Lorsque la mcanique du solide est applique des mcanismes, les mouvements relatifs entre
solides sont limits par lexistence de liaisons entre les diffrentes pices du mcanisme.
Ainsi, un systme de solide est il constitu de deux sous-ensembles, lensemble des solides
indformables et lensemble des liaisons entre solides. Par la suite, le systme de solides sera enrichi dun
troisime sous-ensemble, lensemble des actions mcaniques. Le systme de solides pourra donc tre
reprsent par des graphes, dont lanalyse permet de dfinir le nombre dinconnues cinmatiques du
systme. Par ailleurs, cette reprsentation permet daider au choix des sous-systmes isoler, des
thormes gnraux appliquer et des projections pertinentes effectuer.
Graphe cinmatique : les liaisons constituent les sommets, les solides constituent les arcs.
Graphe de structure : les solides constituent les sommets, les liaisons constituent les arcs.
Types de liaisons
Liaison unilatrale/bilatrale
Lorsquune liaison du fait mme de sa ralisation technologique ne peut pas tre rompue (sauf par
destruction du systme), elle est dite bilatrale. Dans le cas contraire, la liaison est dite unilatrale.
Liaison holonome/non holonome

Les liaisons pour lesquelles lquation de liaison est uniquement fonction des paramtres de
position (quation holonome), est dite liaison cinmatique. Sinon, la lquation de liaison est dite nonholonome.
Par exemple, une liaison pivot, autorise la rotation autour de laxe du pivot, mais interdit les autres
mouvements, translations, ou rotations autour des deux autres axes. Si les mouvements relatifs entre les
deux solides S1 et S2 sont paramtrs par trois paramtres de translation et trois paramtres de rotation :
r
r
r
r
r
r
Translations : X .x + Y . y + Z .z
Rotations :
.x + . y + .z
Alors lexistence dune liaison pivot impose les cinq quations holonomes suivantes :
X=Xo, Y=Yo, Z=Zo, =o, =o
Si cette liaison est motorise et que le moteur impose une vitesse de rotation w(t), cette
d
motorisation impose une dernire quation de liaison qui, cette fois, est non-holonome:
= (t ) .
dt
En rgle gnrale, un actionneur impose lvolution temporelle dun paramtre de position et
conduit donc, quelles que soient les conditions de fonctionnement des quations non-holonomes..
38

Reprsentation dune liaison.

Par rapport au repre local attach une liaison entre deux pices, le champ des vitesses relatives
entre les deux pices (S1 et S2) relies par la liaison en question peut tre reprsent par un torseur. Le
repre de la liaison est en gnral choisi de telle sorte que laxe x, soit un axe central pour la liaison,
align avec . Alors en tout point A de cet axe :
r
( S 2 / S1)
r
r
A (O, x )
A {V ( S 2 /S1)}=
V
A
Degrs de libert dune liaison.

Dans le repre local associ la liaison entre deux solides, les mouvements relatifs des deux
solides sont limits trois translations et trois rotations au maximum. Parmi ces 6 mouvements
lmentaires, le nombre de mouvements lmentaires indpendants autoriss par la liaison dfinit le degr
de libert de cette liaison.
La liaison pivot ci-dessus est un seul degr de libert. Une liaison hlicodale (vis-crou) permet
deux mouvements, rotation autour de laxe de la liaison et translation le long de ce mme axe. Mais dans
ce cas, rotation et translation sont proportionnelles. Par consquent la liaison hlicodale est galement
un seul degr de libert.
TABLEAU DES LIAISONS NORMALISEES
Les liaisons normalises prsentes dans le tableau qui suit sont classes par degr de libert
croissant. La reprsentation graphique de la liaison ne prsume pas de la ralisation technologique de ces
liaisons, mais est une reprsentation schmatique normalise des mouvements autoriss par cette liaison
entre les deux solides Sk et Si..
39

40

CINEMATIQUE DU CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES
Dans le cas du contact ponctuel, une terminologie particulire est employe, qui est dcrite cidessous. Pour un contact surfacique ou linique, tout ce qui est crit pour le contact ponctuel reste valable
en chaque point de la surface ou de la ligne de contact.
Supposons deux solides S1 et S2 en contact en un point I. Il existe un unique plan tangent entre
les deux solides, dfini par la normale n21, S2 ou S1, au point de contact I, dirige de S2 vers S1.
Alors les lments de rduction du torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2
sont :
r
( S1 / S 2)
r
I {V ( S1/R 2 )}= V ( I S1 / S 2)
I
On note alors :
r
r
r
r r
r
r
( S1 / S 2) = ( S1 / S 2) n 21 n 21 + n 21 ( S1 / S 2) n 21
1442443
1444424444
3
Pivotement
Roulement
La projection du vecteur rotation sur la normale au plan de contact, est le terme de pivotement.
La composante du vecteur rotation appartement au plan tangent est le terme de roulement.
r
Enfin, le moment en I du torseur V ( I S1 / S 2) est le glissement en I de S1 par rapport S2. On
r
le note souvent aussi : G ( I S1 / S 2) . Daprs la formule de composition des vitesses :
r
r
r
( / S4
( /4
(I 4
V
2) = V
S3
1) + V
2
S14
/ S4
2)
1
4I2
3
1
4I2
14
3
absolue
relative
entranement
Ce qui donne donc ici :

r
r
r
G ( I S1 / S 2) = V (I / S 2 ) V (I / S1)
Ainsi le glissement en I de S1 par rapport S2 est un vecteur parallle au plan de contact.
41

4.1
MODELISATION CINEMATIQUE
Introduction
Un systme de solides indformables est compos de deux sous-ensembles : les solides et les
liaisons entre les solides. Une reprsentation peut donc en tre faite au moyen dun graphe. Un graphe est
aussi compos de deux sous-ensembles : des points appels sommets du graphe et des lignes appels arcs
qui relient certains sommets entre eux. Il y a donc deux bijections possibles entre un systme de solides
indformables et un graphe.
4.2
Graphe cinmatique
Lorsquon reprsente un systme de solides par un graphe cinmatique, les sommets du graphe
reprsentent les liaisons et les arcs, les solides. Les sommets reprsentatifs des liaisons sont dessins en
respectant la normalisation et les positions spatiales relatives des entits gomtriques caractristiques.
Un graphe cinmatique est donc en gnral (le cas particulier est relatif un problme plan) un graphe
tridimensionnel et se dessine en perspective.
La fonction principale du graphe cinmatique est daider la comprhension du fonctionnement
du systme, la visualisation du paramtrage et au calcul.
4.3
Graphe de structure ou graphe des liaisons

A linverse, lorsquon reprsente un systme de solides par un graphe de structure, les sommets du
graphe reprsentent les solides et les arcs, les liaisons. Ce graphe pourra tre complt par la suite par des
arcs parallles figurant les actions mcaniques.
Sur chaque arc, il y a le nom de la liaison quil reprsente ainsi que les caractristiques
gomtriques. Aux sommets sont placs les symboles alphanumriques dsignant les solides.
Le graphe de structure a deux fonctions principales :
- aider la dtermination de la mobilit du systme cest dire du nombre minimal de paramtres
permettant de dcrire compltement la cinmatique du systme,
- aider au choix des sous-systmes isoler, des thormes gnraux de la dynamique utiliser, des
projections effectuer pour rpondre un problme pos.
4.4
Mobilit dun systme

La mobilit dun systme correspond au nombre minimal de paramtres indpendants ncessaires
pour dcrire totalement la cinmatique du systme. Dans un mcanisme, chaque liaison prsente un
certains nombre de degrs de libert. Mais la mobilit du systme complet nest pas gale la somme des
degrs de libert de chacune des liaisons. Le graphe de structure sera gnralement employ pour
dterminer la mobilit du systme et choisir les paramtres indpendants du problme. En effet, lorsque le
graphe prsente des fermetures, des quations supplmentaires entre les paramtres apparaissent, ce qui
diminue dautant la mobilit du systme.
42

Fermeture gomtrique
Lorsque dans le graphe de structure apparat un chemin ferm, (S1, S2, ; Sn-1, Sn, S1) alors, la
fermeture gomtrique de ce chemin scrit :
r
O1O2 + .... + On 1On + On O1 = 0 et
P(b1 / bn ) P (b1 / bn 1 ) ... P (b2 / b1 ) = Identit
o (Oi,bi) est le repre, dorigine Oi et de base bi, attach chaque solide Si, et o P(bi+1,bi) est
une matrice de changement de base
Les quations scalaires obtenues sont des quations holonomes.
Fermeture cinmatique
Si le chemin ferm possde des liaisons cinmatiques, il faut alors crire une quation de
fermeture cinmatique portant sur le torseur cinmatique du chemin ferm :
{V(Sn/S1)}+{V(S1/S2)}+ + {V(Sn-1/Sn)}=0
Les quations scalaires obtenues sont des quations non-holonomes.
Il est toujours possible dcrire une fermeture cinmatique la place dune fermeture gomtrique.
Les quations non holonomes de la fermeture cinmatique forment un systme quivalent celui obtenu
par drivation temporelle des quations holonomes de la fermeture gomtrique.
Le choix dutiliser une fermeture gomtrique ou une fermeture cinmatique sera guid par des
conditions de simplicit de mise en uvre et conduira souvent une procdure mixte.
Calcul de la mobilit
Cest le nombre minimal de paramtres indpendants ncessaires pour dcrire totalement la
cinmatique du systme. Pour lobtenir, il faut suivre la procdure suivante :
En premier lieu, dterminer le nombre maximal de chemins ferms indpendants. Ce nombre
sappelle le nombre cyclomatique et vaut : = nl - ns + 1, avec nl=nombre de liaisons et ns=nombre de
sommets du graphe.
En second lieu, pour chacun de ces chemins ferms, il faut crire les quations de fermeture et
dterminer le rang r du systme dquations obtenu.
Si on note np, nombre total de paramtres de position, qui est gal la somme des degrs de libert
de toutes les liaisons du systme, la mobilit m du systme est alors par dfinition : m = np - r
Cette procdure est systmatique, mais gnralement fastidieuse. Dans la pratique, il nest pas
ncessaire de paramtrer explicitement tous les degrs de libert de toutes les liaisons et dexpliciter
ensuite toutes les quations de fermeture. On peut souvent remplacer les chemins ferms du graphe de
structure par une liaison quivalente (voir lexemple ci-dessous). Ceci permet de rduire le graphe de
structure et den dduire un graphe de structure minimal et un paramtrage minimal.
On peut alors calculer la mobilit en appliquant la procdure dcrite ici au graphe de structure
minimal ou bien la dterminer en imaginant le blocage dun degr de libert dune liaison. On regarde si
le systme reste mobile ou non. Sil reste mobile, on ajoute un deuxime blocage dun nouveau degr de
libert et ainsi de suite jusqu immobilit complte du systme. La mobilit est alors le nombre de
blocages effectus.
Mobilit utile et mobilit interne

On peut classer les np paramtres de position en deux catgories suivant quils sont associs des
liaisons avec lextrieur du systme ou des liaisons internes au systme. Par commodit, on parlera de
paramtres utiles et de paramtres internes.
La mobilit utile peut tre trouve en utilisant la procdure du blocage. On observe le systme
sous la forme dune bote noire dont les seuls degrs de libert observables et accessibles (donc blocables)
sont ceux des liaisons externes.
43

Bilan : Choix dun paramtrage
4.5
Identifier les solides, identifier les liaisons.

Tracer le graphe de structure complet.
Calculer le nombre maximal de chemins ferms indpendants.
Rduire le graphe de structure en remplaant autant de chemins ferms indpendants que
possible par une liaison quivalente.
Tracer le graphe de structure minimal.
Choisir un paramtrage minimal associ au graphe de structure minimal.
Tracer les figures de projection associes au paramtrage choisi.
Expliciter les quations de fermeture restantes.
Exemple : Presse de modlisme

Le cas dune presse de modlisme est prsent ici pour illustrer les principes de la modlisation
cinmatique qui ont t voqus plus haut. Le plan du mcanisme est prsent ci-dessous. Cet exemple
est issu de Mecanique 1, Yves Brmont/Paul Rocreux.
Plan du mcanisme
La presse est constitue dun bti, constitu dune embase 00, dun plan dappui 05, de deux
colonnes 01 et 02 et dune bague suprieure 04. Ces pices nont aucun mouvement relatif. Lensemble
de ces pices sera donc not par (0).
44

Par ailleurs, la traverse 10, les deux bagues 11, et les deux rondelles 12 et 13 nont galement
aucun mouvement relatif. Lensemble de ces pices sera not (1).
Construction du graphe de structure

Nous avons donc 6 solides principaux et 8 liaisons. Ce qui permet de dessiner le graphe de
structure et de choisir les paramtres du mouvement pour chacune des liaisons. On tient compte du fait
que le problme est plan.
Dans ce graphe apparaissent des chemins ferms. On peut calculer le nombre maximal de chemins
ferms indpendant comme suit :
Nombre de liaisons nl=8
Nombre de sommets ns=6
Nombre de chemins ferms indpendants ou nombre cyclomatique = nl -ns +1=3.
Ces chemins ferms permettent dcrire des quations de fermeture et donc de rduire le nombre
de paramtres ncessaire la modlisation complte de la cinmatique du systme. On peut paramtrer
chacune des liaisons puis poser les quations et rduire le nombre de paramtres, ou analyser le problme
et remplacer les chemins ferms par des liaisons quivalentes
Rduction du graphe de structure

Lexistence de deux liaisons pivots parallles entre le bti (0) et la traverse (10) interdit la rotation
autour de ces axes. Ainsi ces deux liaisons parallles peuvent elles tre remplaces par une liaison
glissire. On limine ainsi un premier chemin ferm.
Ensuite, la tige 20 est lie la traverse 10 par deux branches parallles. Dans chaque branche on
trouve une liaison rotule de centre O (40/10) ou (30/10) puis une liaison appui plan (20/30) ou (20/40). La
mise en srie dune rotule et dun appui plan est quivalente une liaison ponctuelle. Deux liaisons
ponctuelles au mme point, quivalent une seule. Ainsi le second chemin ferm est-il ramen une
unique liaison ponctuelle.
Enfin, le dernier chemin ferm est naturellement rduit en considrant que la traverse sommet (03),
encastre au bti, fait partie du bti.
On peut alors dessiner un graphe de structure simplifi, pour lequel est aussi choisi un paramtrage.
Il reste encore un chemin ferm donc des quations de fermeture poser.
45

Construction du graphe cinmatique

La modlisation cinmatique retenue peut tre galement reprsente laide du schma
cinmatique, pour lequel on place les liaisons aux sommets et les solides sur les arcs du graphe. Ce
graphe permet une meilleure comprhension du fonctionnement du systme.
Mobilit du systme
Nombre total de paramtres np=7

Nombre de liaisons nl=3
Nombre de sommets ns=3
Nombre de chemins ferms indpendants ou nombre cyclomatique = nl -ns +1=1
Nombre dquations scalaires de fermeture crire n=6 : vecteur translation et vecteur rotation
projets sur les axes x,y,z.
Mobilit m=np-n=1
Mobilit utile : Le paramtre dentre est z, paramtre de sortie az. Les deux paramtres sont
lis, la mobilit utile est gale un.
Mobilit interne : La mobilit interne est alors gale zro. Les deux dplacements bx et by et
les trois rotations rx, ry et rz sont bloques.
46

A RETENIR
Systme de solides ensemble {{solides}, {liaisons}}.

Se modlise laide dun graphe.
Graphe de structure : Sommets=solides, arcs=liaisons.
Graphe cinmatique : Sommets=liaisons, arcs=solides.
La modlisation permet le calcul de la mobilit et le choix dun paramtrage.
Le choix dun paramtrage permet la mise en place des figures de projections.
Liaison
Se reprsente par un torseur cinmatique
Bilatrale/Unilatrale
Holonome/Non Holonome
Notations spcifiques au contact

Torseur cinmatique au point de contact I entre les solides S1 et S2, o S1 est en mouvement par
rapport S2 et o n21 est la normale au plan de contact au point I entre S1 et S2 dirige de 2 vers 1:
r
( S1 / S 2)
I {V ( S1/R 2 )}= Vr ( I S1 / S 2)
I
r
r
Pivotement : ( S1 / S 2) n 21
r
r
r
Roulement : n 21 ( S1 / S 2) n 21
r
r
r
r
Glissement : G ( I S1 / S 2) = V (I S1 / S 2 ) = V (I / S 2 ) V (I / S1)
Bilan : Choix dun paramtrage
Identifier les solides, identifier les liaisons.

Tracer le graphe de structure complet.
Calculer le nombre maximal de chemins ferms indpendants.
Rduire le graphe de structure en remplaant autant de chemins ferms indpendants que
possible par une liaison quivalente.
Tracer le graphe de structure minimal.
Choisir un paramtrage minimal associ au graphe de structure minimal.
Tracer les figures de projection associes au paramtrage choisi.
Expliciter les quations de fermeture restantes.
47

Systme matriel masse conservative_________________________________ 49
Torseur cintique, torseur dynamique et energie cintique_________________ 50
3.2
3.3
50
50
50
51
Centre dinertie G __________________________________________________ 51
Oprateur dinertie JA() ____________________________________________ 51

Dfinition ______________________________________________________________ 51
Relation entre JA() et JG() ou thorme de Huyghens gnralis . _________________ 51
Expression dans la base (O,x,y,z) ____________________________________________ 52
Exemples __________________________________________________________ 53
Oprateur dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m. ________
Oprateur dinertie en O dun cylindre C de rayon R, de hauteur h et de centre O. ______
Oprateur dinertie en O dun cne de rvolution C de rayon R et de hauteur h. ________
Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de masse m. __
Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de masse m. __
53
53
54
54
54
Consequences du principe de conservation de la masse ___________________ 54

4.1
4.2
Torseur cintique_________________________________________________________
Torseur dynamique _______________________________________________________
Energie cintique_________________________________________________________
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur ___________________________________
Centre dinertie, oprateur dinertie ___________________________________ 51

3.1
Dfinitions______________________________________________________________ 49
Consquences ___________________________________________________________ 49
Torseur cintique ___________________________________________________ 54

Expression de la rsultante cintique. _________________________________________ 54
Expression du moment cintique. ____________________________________________ 55
Torseur dynamique _________________________________________________ 55

Expression de la rsultante dynamique. _______________________________________ 55
Relation entre les moments cintique et dynamique. _____________________________ 56
4.3
nergie cintique ___________________________________________________ 56
4.4
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur ____________________________ 57
A retenir _________________________________________________________ 58
Consquence du principe de conservation de la masse ____________________________

Torseur cintique_________________________________________________________
Torseur dynamique _______________________________________________________
Energie cintique_________________________________________________________
48
58
58
58
58

SYSTEME MATERIEL A MASSE CONSERVATIVE
Dfinitions
Systme matriel : Un systme matriel est un systme sur lequel est dfinie une mesure de la
masse. La masse est habituellement dfinie laide dune densit volumique, surfacique ou
linique.
Systme matriel masse conservative : Un systme matriel D est dit masse conservative si
toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse constante :
d D t m(d , t ) = constante = m(d )
Consquences
Si lon exprime la masse laide dune densit volumique :
d D
m(d , t ) =
(P )dv(P ) = constante
d (t )
Alors :
d D
d
m(d , t ) =
dt
d (t )
r
d
dt (P ) + (P ).divVt (P ) dv(P ) = 0
Ceci implique que :

r
d
(P ) + (P ).divVt (P ) = 0
dt
Ce qui est lquation de continuit de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.

Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires relativement la densit volumique :
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P )
Dt
Alors :
d
H (t ) =
dt
Dt
r
d
dt [h(P ). (P )] + h(P ). (P ).divVt (P ).dv(P )
Si lon dveloppe :
d
H (t ) =
dt
r
d
d
(P ). h(P ) + h(P ). (P ) + (P ).divVt (P ) .dv(P ) = (P ). h(P ).dv(P )

dt
dt
1dt4444244443
Dt
Dt
=0
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h rgulire :
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P ) dt H (t ) =
Dt
Dt
49
d h (P )
. (P ).dv(P )
dt

TORSEUR CINETIQUE, TORSEUR DYNAMIQUE ET ENERGIE CINETIQUE
Soit un systme matriel en mouvement par rapport un repre R, diffrentes intgrales faisant
intervenir la mesure de la masse peuvent tre dfinies sur ce systme matriel. On dfinira en particulier,
les quantits de mouvements, les quantits dacclrations et lnergie cintique. Le principe de
conservation de la masse permettra ensuite de simplifier ces expressions et dcrire des relations entre
elles.
Torseur cintique
Le torseur cintique, ou torseur des quantits de mouvement, du systme matriel dans son
mouvement par rapport au repre R est, en un point A quelconque, le torseur structure suivant :
r
V (P R ).dm(P )
P
{C ( R )}= r
AP V (P R ).dm(P )
A P
La rsultante du torseur cintique est appele rsultante cintique ou encore quantit de mouvement de
dans son mouvement par rapport R.
Le moment du torseur cintique est appel moment cintique, au point A de dans son mouvement par
r
rapport R. On le note habituellement : A ( R )
Torseur dynamique
Le torseur dynamique, ou torseur des quantits dacclration, du systme matriel dans son
mouvement par rapport au repre R est, en un point A quelconque, le torseur structure suivant :
r
(P R ).dm(P )
{D ( R )}= P
r
AP (P R ).dm(P )
A P
La rsultante du torseur dynamique est appele rsultante dynamique ou encore quantit dacclration de
dans son mouvement par rapport R.
Le moment du torseur dynamique est appel moment dynamique, au point A de dans son mouvement par
r
rapport R. On le note habituellement : A ( R )
La formule de changement de point du moment dynamique est, par construction :

r
r
r
A ( / R ) = B ( / R ) + AB m( ).(B / R ) A, B
Energie cintique
Lnergie cintique du systme matriel dans son mouvement par rapport un repre R est le
scalaire suivant :
T ( R ) =
1
2
r
2
[
V
(P R )] dm(P )
50

Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

Il existe dautres cas o une quantit faisant intervenir la mesure de la masse est intgre sur un
solide. Laction de la pesanteur sur un solide S, par exemple, est le torseur structure suivant :
r
g.dm(P )
{F ( pes S )}= r
AP g.dm(P )
A P
CENTRE DINERTIE, OPERATEUR DINERTIE
Avant de pouvoir employer le principe de conservation de la masse pour simplifier les expressions
du torseur cintique, du torseur dynamique et de lnergie cintique, les notions de centre dinertie et
doprateur dinertie vont tre rappeles.
3.1
Centre dinertie G
Pour un systme matriel de masse m(), en mouvement par rapport un repre R(O,x,y,z), la
position du centre dinertie G est dfinie de la faon suivante :
m( ). OG =
OP .dm(P )
3.2
Oprateur dinertie JA()

Dfinition
Pour un systme matriel de masse m(), en mouvement par rapport un repre R(O,x,y,z),
loprateur dinertie du systme au point A est loprateur linaire JA() qui a tout vecteur u fait
correspondre le vecteur suivant :
r
r
u J A ( ).u =
r

AP u AP .dm(P )
On peut galement le noter de la faon suivante :

r
r
u J A ( ).u =
(
)
.
AP AP u .dm(P ) =
AP
dm
P
.u
P
P
Relation entre JA() et JG() ou thorme de Huyghens gnralis .

Loprateur dinertie du systme en un point A quelconque, JA() est tel que :
51

r
r
u J A ( ).u =
r

r
AG + GP u AP .dm(P )
AP u AP .dm(P ) =
P
P
Soit :
r
J A ( ).u =
r

r

AG u AP .dm(P ) +
GP u AP .dm(P )
P
P
r

r r
u AG + GP .dm(P )
AO + OP .dm(P ) +
J A ( ).u = AG u
GP
Alors, G tant le centre dinertie de :

r
r

r

r
J A ( ).u = m( ) AG u AG + GP.dm(P ) u AG +
GP u GP .dm(P )

P
P
Dont on dduit le thorme de Huyghens gnralis :

r

r
r
J A ( ).u = I G ( ).u + m( ). AG u AG
Expression dans la base (O,x,y,z)
r
r
r
Si lon note : EP = x.x + y. y + z.z
Alors lexpression de loprateur linaire dinertie JE() au point E du systme matriel , dans la
base (O,x,y,z) est la suivante :
y 2 + z 2 dm
J E ( ) = (xy )dm
(zx )dm
z 2 + x 2 dm
( yz )dm
x 2 + y 2 dm
( yz )dm
rrr
(x , y, z )
(xy )dm
(zx )dm
On note alors :
A
J E ( ) = F
E
B D
D C ( xr , yr , zr )
O A,B et C sont les moments dinertie respectivement par rapport aux axes (E,x), (E,y), (E,z) et
o D, E et F sont appele les produits dinertie.
-
Base principale dinertie :

Il existe toujours une base orthonorme dans laquelle loprateur dinertie JE() est diagonal.
Influence des symtries :
Symtrie par rapport au plan z : P(x,y,z)=P(x,y,-z) : J E ( ) = F

0
52
F
B
0
0
C ( xr , yr , zr )

3.3
A 0 0
Symtrie de rvolution autour de laxe (E,z) : J E ( ) = 0 A 0

0 0 C
(,, zr )
Exemples
Oprateur dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m.
Oprateur dinertie en O dun cylindre C de rayon R, de hauteur h et de centre O.
53

Oprateur dinertie en O dun cne de rvolution C de rayon R et de hauteur h.
Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de masse m.

1 0 0
2
2
I O (S ) = mR 0 1 0
3
0 0 1 r r r
(x , y, z )
Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de masse m.

1 0 0
2
2
I O (S ) = mR 0 1 0
5
0 0 1 r r r
(x , y, z )
4.1
CONSEQUENCES DU PRINCIPE DE CONSERVATION DE LA MASSE
Torseur cintique
Le torseur cintique, du systme matriel dans son mouvement par rapport au repre R est, en un
point A quelconque, le torseur structure suivant :
r
V (P R ).dm(P )
P
{C ( R )}= r
r
A =
AP V (P R ).dm(P )
Expression de la rsultante cintique.

O tant lorigine du repre R(O,x,y,z), le centre dinertie du systme S est dfini de la faon
suivante :
m( ). OG =
OP .dm(P )
alors
d
d
m( ). OG =
dt
dt
54
OP .dm(P )

Daprs le principe de conservation de la masse :
d
d
OP .dm(P ) =
dt
dt
R P
P
OP .dm(P )
R
Donc la rsultante cintique sexprime de la faon suivante :

r
r
V (P R ).dm(P ) = m.V (G R )
Expression du moment cintique.

De mme, on cherche lexpression du moment cintique en A attach S :
r
A ( / R ) =
r
AP V (P R ).dm(P )
r
r
r
Or : V (P R ) = V ( A R ) + ( / R ) AP
r
Donc : A ( / R ) =
r

AP ( / R ) AP .dm(P )
AP V ( A R ).dm(P ) +
r
r
r
Donc : A ( / R ) = m( ). AG V ( A R ) + J A ( ).( / R )
r
r
Remarque 1 : si A est fixe dans R alors A ( / R ) = J A ( ).( / R )
r
r
Remarque 2 : si A est le centre dinertie G alors G ( / R ) = J G ( ).( / R )
4.2
Torseur dynamique
Le torseur dynamique systme matriel dans son mouvement par rapport au repre R scrit en
un point A quelconque :
r
(P R ).dm(P )
{D ( R )}= r P r
A =
AP (P R ).dm(P )
Expression de la rsultante dynamique.

La rsultante cintique est donne par la relation suivante :
Si lon drive de part et dautre par rapport au temps :
d r
d r
V (P R ).dm(P ) = m( ) V (G R ) R
dt
dt
R
P
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
55
V (P R).dm(P ) = m().V (G R)

r
d r
d r
V (P R ).dm(P ) =
V (P R ) R .dm(P ) = (P R ).dm(P )
dt
dt
P
R P
P
On en dduit alors lexpression de la rsultante dynamique :
(P R ).dm(P ) = m().(G R )
Relation entre les moments cintique et dynamique.

Le moment cintique en A scrit de la faon suivante :
r
A ( / R ) =
r
AP V (P R ).dm(P )
Si lon drive de part et dautre par rapport au temps :
r
d r
[ A ( / R )]R = d AP V (P R ).dm(P )
dt
dt
R
P
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :

d r
[ A ( / R )]R =
dt
d
dt
AP V (P R ) .dm(P )
Et en dveloppant :
d r
[ A ( / R )]R =
dt
r
d
d r
AP V (P R ).dm(P ) + AP V (P R ) R .dm(P )
dt R
dt
P
P
Soit :
d r
[ A ( / R )]R =
dt
(V (P R ) V ( A R )) V (P R ).dm(P ) + A ( / R )
r
On en dduit la relation entre le moment cintique et le moment dynamique :
A ( / R ) =
-
r
r
d r
[ A ( / R )]R + m( )V ( A R ) V (G R )
dt
r
r
Remarque : si A est le centre dinertie G alors G ( / R ) = J G ( ).( / R )
r
r
d
J G ( ).( / R ) R
Donc G ( / R ) =
dt
4.3
nergie cintique
Lnergie cintique du systme matriel en mouvement par rapport un repre R scrit :
T ( R ) =
1
2
[V (P R )] dm(P )
r
Si lon connat les lments de rduction du torseur cinmatique en un point Q de , on peut

crire :
56

2
r
2 T ( R ) =
V (Q R ) + ( / R ) QP dm(P )
On obtient alors en dveloppant lexpression de lnergie cintique en un point Q de :

r
r
2
2 T ( R ) = m( ) V (Q R ) + ( / R ) J G ( )( / R ) + 2 m( )V (Q R ) ( / R ) QG
Si maintenant le point Q choisi est le centre dinertie G :

r
2
2 T ( R ) = m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
4.4
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

Les simplifications appliques ci-dessus aux quantits de mouvements, dacclration ou
lnergie cintique sappliquent galement dans les autres cas, comme par exemple dans le cas du torseur
de laction de la pesanteur :
r
g .dm(P )
r
m.g
P
r
=
A {F ( pes S )}=
r
AP g .dm(P ) A AG m.g
A P
57

A RETENIR
Consquence du principe de conservation de la masse

Pour un systme matriel masse conservative, dfinie laide dune densit volumique , et pour
toute fonction rgulire h :
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P ) dt H (t ) =
Dt
Dt
d h (P )
. (P ).dv(P )
dt
Torseur cintique
r
V (P R ).dm(P )
P
{C ( R )}= r
r
A ( / R ) =
AP V (P R ).dm(P )
r
r
V (P R ).dm(P ) = m.V (G R )
A ( / R ) = m( ). AG V ( A R ) + J A ( ).( / R )
G ( / R ) = J G ( ).( / R )
Torseur dynamique
r
(P R ).dm(P )
P
{D ( R )}= r
r
A ( / R ) =
AP (P R ).dm(P )
r
r
(P R ).dm(P ) = m( ).(G R )
A ( / R ) =
r
r
d r
[ A ( / R )]R + m( )V ( A R ) V (G R )
dt
G ( / R ) =
r
d
J G ( ).( / R ) R
dt
Energie cintique
T ( R ) =
1
2
[V (P R )] dm(P )
r

r
r
2
Q 2 T ( R ) = m( ) V (Q R ) + ( / R ) J G ( )( / R ) + 2 m( )V (Q R ) ( / R ) QG
58

r
2
2 T ( R ) = m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
59

Introduction ______________________________________________________ 61
Energtique ______________________________________________________ 61
2.1
2.2
Torseur des actions mcaniques extrieures un solide ___________________ 61
2.3
2.4
Puissance associe des actions extrieures. ___________________________________ 61

Puissance associe des actions rciproques. ___________________________________ 62
Travail____________________________________________________________ 63
2.5
Puissance__________________________________________________________ 61
Energie Potentielle __________________________________________________ 63

Energie potentielle associe des efforts extrieurs ______________________________
Energie potentielle associe des actions mutuelles______________________________
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-efforts gravitationnels. ______________
Quelques actions mutuelles avec nergie potentielle associe ______________________
63
64
64
65
Energie cintique ___________________________________________________ 66
Conservation de lnergie : Thorme de lnergie cintique _______________ 66
Thorme de lnergie pour un solide S _______________________________________

Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2 _______________________
Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides ____________________
Intgrale premire de lnergie cintique : Systme conservatif_____________________
66
66
67
67
A retenir _________________________________________________________ 68
60

INTRODUCTION
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs employes en
nergtique (puissance, travail, nergie potentielle et nergie cintique) et les exprimer en employant le
formalisme dfini pour la mcanique des milieux indformables.
Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de lnergie, en employant le
formalisme associ la cinmatique des systmes de solides indformables.
2.1
ENERGETIQUE
Torseur des actions mcaniques extrieures un solide

Les efforts extrieurs un solide, sont reprsents par des champs vectoriels dfinis par rapport
une mesure, volumique, surfacique ou linique. On peut donc leur associer des torseurs.
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsentes par un
champ vectoriel .dP. O dP est une mesure volumique, surfacique ou linique. Sil sagit dactions
distance (attraction gravitationnelle, par exemple), lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit
dactions de contact, lintgrale est alors une intgrale de surface.
Alors le torseur des actions de S sur S scrit au point A :
S S .dP
F S S = S
AP S S .dP
A S
2.2
Puissance
Puissance associe des actions extrieures.
Se tant un systme matriel appartenant Si . Les actions mcaniques de Se sur Si sont
reprsentes par un champ vectoriel .dP. O dP est une mesure volumique, surfacique ou linique.
La puissance dveloppe par les actions mcaniques de Se sur Si, pour la loi k (contact, attraction
gravitationnelle ), dans le mouvement de Si par rapport au repre R, la date t, est par dfinition :
k
r
P Se Si / R = Se Si V (Pi / R )dP
Si
Ceci scrit aussi :

k
P Se Si / R = F
Se Si V (Ri / R )
61

Alors :
k
r
P Se Si / R1 = Se Si V (Pi / R1)dP
Si
k
r
P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi / R 2)dP
Si
Par consquent :
k
k
r
r
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi / R1) V (Pi / R 2 ) dP
Si
Soit :
k
k
r
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi R1 / R 2) dP
Si
Soit encore :
k
k
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = F
Se Si V (R1 / R 2)
est un systme de solides Si, et Se tant un systme matriel appartenant . La puissance

dveloppe par les actions mcaniques de Se sur , pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle ),
dans le mouvement de par rapport au repre Galilen R, la date t, est par dfinition :
k
P Se / R =
SeSj V (P j / Rg )dP
r
j =1 Si

k
P Se / R =
F Se Sj V (Rj / R )
j =1
Puissance associe des actions rciproques.

Soit deux systmes disjoints S1 et S2 en mouvement par rapport R. La puissance des actions
rciproques entre S1 et S2, pour la loi dinteraction k, scrit :
k
k
P S1 S 2 / R = P S1 S 2 / R + P S 2 S1 / R
Par consquent :
k
k
P S1 S 2 / R1 = P S1 S 2 / R1 + P S 2 S1 / R1
De mme :
k
k
P S1 S 2 / R 2 = P S1 S 2 / R 2 + P S 2 S1 / R 2
Donc :
k
k
P S1 S 2 / R1 P S1 S 2 / R 2 = F
S1 S 2 V (R1 / R 2) + F
62
S 2 S1 V (R1 / R 2 )

Or : F S1 S 2 = F
S 2 S1
k
k
Donc P S1 S 2 / R1 P S1 S 2 / R 2 = 0
La puissance des actions rciproques entre deux solides pou toute loi dinteraction k est
k
indpendante du rfrentiel du mouvement choisi. On la note donc : P S1 S 2
2.3
Travail
Se tant un systme matriel appartenant Si . Le travail entre les dates t1 et t2 des actions
mcaniques de Se sur Si, pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle ), dans le mouvement de Si
par rapport au repre R, est par dfinition :
t2
W Se Si / R =
t1
2.4
t =t 2
P Se Si / R dt
t =t1
Energie Potentielle
On suppose deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport un rfrentiel R.
Energie potentielle associe des efforts extrieurs

La puissance dveloppe par les efforts exercs par S2 sur S1, en accord avec la loi dinteraction k,
scrit :
k
r
r
P S 2 S1 / R =
Sk 2 S1 (P 2, P1).V (P1 / R )dP1.dP 2
S1S 2
On procde une double intgration. On intgre leffet de chacun des points P2 de S2 sur un
mme point P1 de S1. Puis on intgre sur lensemble des points P1 de S1.
Alors, si quel que soit le mouvement de S1 par rapport R on peut crire :
k
d
P S 2 S1 / R =
(P1, P 2 ).dP1.dP 2
dt
S1S 2
On peut associer une nergie potentielle aux actions mcaniques de S2 sur S1 dans son
mouvement par rapport R, avec :
k
E p S 2 S1 / R =
(P1, P 2 ).dP1.dP 2
S1S 2
Et dans ce cas :
k
k
d
P S 2 S1 / R = E p S 2 S1 / R
dt
63

Energie potentielle associe des actions mutuelles

De mme, si quels que soient les mouvements de S1 et S2 par rapport R quelconque, la
puissance des actions mutuelles entre S1 et S2 peut scrire explicitement :
k
d
P S 2 S1 =
(P1, P 2).dP1.dP 2
dt
S1S 2
On pourra alors associer une nergie potentielle aux actions mutuelles entre S1 et S2 :
k
E p S 2 S1 =
(P1, P 2).dP1.dP 2
S1S 2
Et comme prcdemment :
k
k
d
P S 2 S1 = E p S 2 S1
dt
Dans tout les cas lnergie potentielle nest dfinie qu une constante additive prs quon omet
dcrire en gnral.
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-efforts gravitationnels.

Lattraction gravitationnelle dun point P1 du solide S1 sur un point P2 du solide S2 en
mouvement par rapport un rfrentiel Rg, scrit comme suit :
r
P1 P2
Pg1 P 2 (P1 , P2 ) = G o .dm(P1 )dm(P2 )
P1 P2
O Go est la constante de gravitation universelle.
Alors laction du solide S1 sur un point P2 du solide S2 scrit donc :

r
Sg1 P 2 (P2 ) = G o . dm(P1 )dm(P2 )
P1 P2
P1 P2
S1
Et la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S1 sur S2, o S2 est en mouvement

par rapport au repre Rg, scrit :
r
r
r
g
P S1 S 2 / Rg = Sg1 P 2 (P2 ) V (P2 / Rg )
S2
Par ailleurs, la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S2 sur S1, o S1 est en
mouvement par rapport au repre Rg, scrit :
r
r
g
r
P S 2 S1 / Rg = Sg2 P1 (P1 ) V (P1 / Rg )
S2
64

Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
r
g
g
P S 2 S1 = P S1 S 2 / Rg + P S 2 S1 / Rg
En dveloppant :
r
g
r
P1 P2 r
P S 2 S1 = G o .
V (P 2 / Rg ) V (P1 / Rg ) dm(P1 )dm(P2 )
S1S 2 P1 P2
P1P2
P S 2 S1 = Go .
3
S1 S 2 P1P2
P1P2 dm(P1 )dm(P2 )

dt
Rg
Soit finalement :
r
d 1
P S 2 S1 = Go .
dt
P1P2
S1 S 2
dm(P1 )dm(P2 )
Rg
Et comme il sagit de systmes masse conservative :

r
d
dm(P1 )dm(P2 )
P S 2 S1 = Go .
dt
P1P2
S1S 2
Donc il existe une nergie potentielle associe aux actions mutuelles de lattraction
gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 qui scrit :
r
dm(P1 )dm(P2 )
E p S 2 S1 = Go .
P1P2
S1 S 2
Quelques actions mutuelles avec nergie potentielle associe

r
dm(P1 )dm(P2 )
Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : E p S 2 S1 = Go .
P1P2
S1 S 2
Attraction gravitationnelle la surface de la terre entre la terre et un solide S : approximation !

r
g
g
r
E p Terre S = E p Pes S / Terre = m(S ).g OG
O tant le point de rfrence la surface de la terre, g le vecteur acclration de la pesanteur en O

et G le centre dinertie du solide S.
-
Ressort de traction-compression : E p S 2 S1 = (l lo )2
O r est un ressort de traction compression, de raideur k, et de longueur libre lo, et o l paramtre

la distance entre les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2.
Ressort de torsion : E p S 2 S1 = ( o )2
O r est un ressort de torsion, de raideur C, et de rotation libre o, et o paramtre la torsion du

ressort.
65

2.5
Energie cintique
Lnergie cintique du systme matriel de centre dinertie G dans son mouvement par rapport
un repre R est le scalaire suivant :
T ( R ) =
1
2
r
2
[
V
(P R )] dm(P )
Ceci scrit aussi :

T ( R ) =
r
2 1
1
m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
2
2
CONSERVATION DE LENERGIE : THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE
Thorme de lnergie pour un solide S

Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide S, que la puissance
dveloppe par les actions mcaniques extrieures au solide S, est gale la variation dnergie cintique
du solide soit :
P S S / Rg =
dT (S / Rg )
dt
Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2

Si lon considre maintenant un systme constitu de deux solides S1 et S2, on peut appliquer le
principe de conservation de lnergie chacun des deux solides :
P S 1 S1 / Rg =
Donc :
Soit :
dT (S1 / Rg )
dt
et
P S 2 S 2 / Rg =
dT (S 2 / Rg )
dt
dT ( / Rg ) dT (S1 / Rg ) dT (S 2 / Rg )
=
+
= P S 1 S1 / Rg + P S 2 S 2 / Rg
dt
dt
dt
) (
dT ( / Rg )
= F S1 S1 V (S1 / Rg ) +F S 2 S 2 V (S 2 / Rg )
dt
Donc :
dT ( / Rg )
= F S1 + F (S 2 S1) V (S1 / Rg ) + F S 2 + F (S1 S 2) V (S 2 / Rg )
dt
[ (
[ (
Comme F (S 2 S1) = F (S1 S 2 )

On en dduit :
Ou encore
dT ( / Rg )
=
dt
F ( Si )V (Si / Rg ) +F (S1 S 2) [V (S 2 / Rg ) V (S1 / Rg )]
i =1, 2
dT ( / Rg )
= P / Rg + P(S1 S 2)
dt
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme est gale la variation
de lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement un systme de n solides.
66

Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides

La gnralisation un systme de n solides donne :
dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i )V (Si / S j )
i =1 j >i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides scrit donc :

dT ( / Rg )
=
dt
P / Rg
144244
3
Puissance des efforts extrieurs
P Si S j
142
43
Puissance des efforts intrieurs
Intgrale premire de lnergie cintique : Systme conservatif

Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent par drivation
dune nergie potentielle, dont on notera la somme Ep(/Rg), alors le thorme de lnergie cintique
scrit :
dE p ( / Rg )
dT ( / Rg )
=
dt
dt
Et par consquent, il existe une intgrale premire du mouvement, appele intgrale premire de
lnergie cintique :
T ( / Rg ) + E p ( / Rg ) = Constante
Cette intgrale premire traduit directement la conservation de lnergie du systme. Il y a

transformation de lnergie potentielle en nergie cintique et rciproquement. Le systme est alors dit
conservatif .
67

A RETENIR
Torseur des actions mcanique de S sur S, au point A :
S S .dP
F S S = S
AP S S .dP
A S
Energie potentielle pour quelques lois dinteraction :
Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : E p S 2 S1 = Go .
r
g
S1 S 2
dm(P1 )dm(P2 )
P1P2
Attraction gravitationnelle la surface de la terre, entre la terre et un solide S en mouvement par

rapport la terre :
r
g
g
r
E p Terre S = E p Pes S / Terre = m(S ).g OG
1
1
Ressort de traction-torsion : E p S1 S 2 = K (L Lo )2 + C ( o )2
2
2
O r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de raideur C en

torsion, et de longueur libre lo, et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les
deux solides S1 et S2 et de torsion libre o o paramtre la torsion du ressort.
Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides

dT ( / Rg )
=
dt
P / Rg
144244
3
P Si S j
142
43
Intgrale premire de lnergie cintique : Conservation de lnergie

Alors T ( / Rg ) = Constante
Si P / Rg = 0 et P S i S j = 0
Si P / Rg =
d
E p / Rg
dt
et-
Alors T ( / Rg ) + E p ( / Rg ) = Constante
68
P Si S j =
d
E p Si S j
dt

Introduction ______________________________________________________ 70
Actions mcaniques ou efforts _______________________________________ 70

2.1
Torseur des actions mcaniques extrieures un systme de solides _______ 70
2.2
Exemple daction distance : la pesanteur ______________________________ 71
2.3
2.4
Actions de contact : Loi de Coulomb ___________________________________ 71

Lois de Coulomb relatives la rsultante.______________________________________
Lois de Coulomb relatives au moment en I. ____________________________________
Contact non ponctuel, exemple dune liaison pivot sans frottement __________________
Liaisons parfaites : Actions de contact sans frottement. ___________________________
Lois de comportement de liaisons. ___________________________________________
72
73
73
74
75
Graphe danalyse ___________________________________________________ 76

Exemple : principe dun touffeur de vibrations _________________________________ 76
Principe fondamental de la dynamique ________________________________ 77

3.1
Introduction : un peu dhistoire _______________________________________ 77
3.2
Enonc du principe fondamental de la dynamique________________________ 78
3.3
3.4
Consquences ______________________________________________________ 78
Thorme de la rsultante dynamique _________________________________________
Thorme du moment dynamique ____________________________________________
Thorme des actions mutuelles _____________________________________________
Cas particulier de la statique ________________________________________________
Equations du mouvement __________________________________________________
78
79
79
79
79
Rfrentiels Galilens/non Galilens ___________________________________ 79

Rfrentiels Galilens _____________________________________________________ 80
Rfrentiel non Galilen ___________________________________________________ 80
Exemple : Acclration de la pesanteur. _______________________________________ 81
Principe des puissances virtuelles _____________________________________ 83

4.1
Introduction : un peu dhistoire. ______________________________________ 83
4.2
Enonc du principe des puissances virtuelles ou PPV. _____________________ 83
4.3
Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la dynamique ________ 84
4.3.1 Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe
fondamental de la dynamique ___________________________________________________________ 84
4.3.2 Torseur des vitesses galilennes : Thorme de lnergie cintique __________________ 84
Thorme de lnergie cintique pour un solide unique.___________________________ 84
Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides. ______________________ 84

4.3.3 Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange__________________________________ 85
Dfinition des torseurs de Lagrange : _________________________________________ 85
Consquences ___________________________________________________________ 85
Application du PPV un unique solide S.______________________________________ 86
Application du PPV un systme de solides : _________________________________ 86
Fonction de force. ________________________________________________________ 87

4.3.4 Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlev _____________________ 89
Dfinition du torseur de Painlev:____________________________________________ 89
Consquences ___________________________________________________________ 90
Intgrale premire de Painlev ______________________________________________ 90
A retenir _________________________________________________________ 92
69

INTRODUCTION
Le principe fondamental de la dynamique a t nonc pour la premire fois vers la fin du XVII
sicle par Newton. Il permet de prvoir avec une trs bonne prcision les phnomnes mcaniques
classiques. Cette prsentation traditionnelle est actuellement remplace par une prsentation quivalente,
le principe des puissances virtuelles qui permet de faire le lien entre les diffrentes branches de la
mcanique, mcanique des structures, des plaques et coques et mcanique des milieux continus ...
Dans ce chapitre, nous allons dabord prsenter le principe fondamental de la dynamique dans sa
forme classique puis le principe des puissances virtuelles et les diffrents thormes qui en dcoulent. Le
choix de lune ou lautre des expressions de ce principe sera gnralement guid par la simplicit de mise
en uvre pour un problme prcis. Le principe des puissances virtuelles et les quations de Lagrange
seront gnralement employs pour dterminer les mouvements de systmes de solides.
2.1
ACTIONS MECANIQUES OU EFFORTS
Torseur des actions mcaniques extrieures un systme de solides

Les efforts extrieurs un solide ou un systme de solides, sont reprsents par des champs
vectoriels .dP dfinis par rapport une mesure dP, volumique, surfacique ou linique. Sil sagit
daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple), lintgrale est une intgrale volumique. Sil
sagit dactions de contact, lintgrale est alors une intgrale de surface. On peut leur associer des torseurs.
Supposons un solide S et un solide e. Le torseur des actions mcanique de e sur S scrit au
point A :
e S .dP
Si
F { e S }=
AP e S .dP
Lorsque plusieurs solides interviennent, les contributions de chacun des solides sont distingues.
Dans le cas particulier ci-dessous, si lon note lextrieur de , est ici constitu des deux solides Sa
et Sb. Alors :
F = F {Sa } + F {Sb }
Par ailleurs, sur chacun des solides, le contact se produit en deux zones, Ca1 et Ca2 pour Sa et Cb1
et Cb2 pour Sb :
70

Sa .dP + Sa .dP
Ca 2
Ca1
Ca1
Ca 2
F {Sa }=
= F Sa + F Sa
AP Sa .dP + AP Sa .dP
Ca1
Ca 2
On crira ainsi pour chacune des liaisons entre solides, et pour chacune des actions distances, un
torseur des actions mcaniques associ.
2.2
Exemple daction distance : la pesanteur

Le torseur, en un point A, des actions de la pesanteur sur un solide S de masse m et de densit
(homogne) dcrira comme suit :
r
.g.dv
F pes S = S
r
AP .g.dv
A S
r
g
r
r
g
m.g
Ou encore : F pes S =
r
A AG mg
n.b. On reviendra sur ce cas particulier
2.3
Actions de contact : Loi de Coulomb
Supposons deux solides S1 et S2 en contact en un point I. Il existe un unique plan tangent entre
les deux solides, dfini par la normale n21, S2 ou S1, au point de contact I, dirige de S2 vers S1.
Les lments de rduction du torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2 sont :
r
( S1 / S 2)
I {V ( S1/R 2 )}= Gr ( I S1 / S 2)
I
Par ailleurs le torseur des actions de contact au point I se note :
r
c
R[F ( S 2 S1)]
F ( S 2 S1)= r
I M [I,F ( S 2 S1)]
I
71

On pose alors :
r
r
N 21 = n12 R[F ( S 2 S1)]
r
r
r
r
T21 : Composante tangentielle :
T21 = n12 R[F ( S 2 S1)] n12
r
r
M21(I) : Moment en I :
M 21 (I ) = M [I,F ( S 2 S1)]
M21P(I) : Moment de rsistance au pivotement en I :
r
r
r
M 21 P (I ) = n12 M [I ,F (S 2 S1)] n12
N21 : Composante normale
M21R(I) : Moment de rsistance au roulement en I :

r
r
r
M 21 R (I ) = n12 M [I ,F (S 2 S1)] n12
Lois de Coulomb relatives la rsultante.

La nature du contact entre les deux solides est caractrise par un coefficient de frottement sans
dimension f (coefficient de frottement de glissement). Naturellement ces lois nont de sens que si le
contact est maintenu, soit N21>0.
r
M [I,F ( S 2 S1)] = 0
On admet dans ce cas
r
r
T21 = 0
Si f=0 (liaison parfaite)
Si f0
Condition de non-glissement en I :
r
r
r
G ( I S 1 / S 2 ) = 0 T 21
Condition de glissement en I :
r
r
r
G ( I S1 / S 2) 0 T21 = f . N 21
f . N 21
Et dans le cas o on a glissement :

r
r
r
T21 G ( I S1 / S 2) = 0
r
r
T21 G ( I S1 / S 2) < 0
Soit :
r
r
G ( I S1 / S 2)
T21 = f . N 21 . r
G ( I S1 / S 2)
En pratique on en dduit deux quations scalaires dans le plan de contact.

Ainsi, la rsultante du torseur des actions de contact appartient telle un cne, dit cne de
frottement (voir la figure ci-dessous). Le coefficient de frottement f est la tangente de louverture de ce
cne ou angle de frottement .
72

Lois de Coulomb relatives au moment en I.

Comme dans le cas des lois de Coulomb relative la rsultante, dans le cas des lois de Coulomb
relative au moment en I, on dcompose le moment en I du torseur des actions mcaniques de S2 sur S1 en
un terme normal au plan de contact, appel rsistance au pivotement et en un terme appartenant au plan
de contact, appel rsistance au roulement.
Par ailleurs la rsultante du torseur cinmatique se dcompose en un terme de roulement et un
terme de pivotement. Si le torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2 scrit :
r
( S1 / S 2)
I {V ( S1/R 2 )}= Gr ( I S1 / S 2)
I
On note alors :
r
r
r
r r
r
r
( S1 / S 2) = ( S1 / S 2) n 21 n 21 + n 21 ( S1 / S 2) n 21
1442443
144
4
4
2
4
4
4
4
3
r
P1 / 2 : Pivotement
Condition de roulement en I :
Alors
M 21 R (I ) R1 / 2 < 0
Condition de non-roulement en I :
R1 / 2 : Roulement
R1 / 2 0
et
M 21R (I ) = h. N 21
R1 / 2 = 0
M 21R (I ) < h. N 21
Alors
Des lois quivalentes sont crites pour le pivotement :

Condition de pivotement en I :
Alors
r
M 21 P (I ) P1 / 2 n 21 < 0
Condition de non-pivotement en I :
Alors
P1 / 2 0
et
M 21P (I ) = k . N 21
P1 / 2 = 0
M 21P (I ) < k . N 21
Le coefficient de rsistance au roulement h et le coefficient de rsistance au pivotement k sont

homognes une longueur. En outre les moments rsistants au roulement et au pivotement sont
proportionnels leffort normal. En effet, les solides sont considrs ici comme indformables, mais ils
sont en ralit toujours dformables. De ce fait, plus leffort normal est grand, plus laire de contact entre
les deux solides est importante et plus la conformation des deux surfaces est marque. Le roulement
ncessite de quitter cette configuration adapte et de conformer de nouvelles surfaces ce qui ncessite
dautant plus dnergie que la surface de contact est grande, c'est--dire que leffort normal est grand.
Naturellement, la dimension de laire de contact dpend galement de la dformabilit des solides
au niveau du contact. Vous pouvez, par exemple, exprimenter facilement laide dun vlo et dune cte
que le coefficient de rsistance au roulement h pour le contact du pneu avec la route diminue avec la
pression des pneus.
Contact non ponctuel, exemple dune liaison pivot sans frottement

Dans cet exemple thorique la liaison pivot est ralise laide dune surface de contact de
rvolution s, daxe (O,), entre deux solides S1 et S2, qui est non cylindrique.
73

Comme la liaison est sans frottement, f=0, alors en tout point P de la surface de contact s , la
composante tangentielle des actions de contact de S1 sur S2 est nulle donc :
S 1 S 2 (P ) = S 1 S 2 (P ).n12 (P ).d
Alors le torseur en O des actions de contact de S1 sur S2 scrit :
c
r
r
R F ( S1 S 2 ) = S1 S 2 (P ).n12 (P ).ds(P )
s
F ( S1 S 2)= r
c
M O,F ( S1 S 2 ) = OP
O
S1 S 2 (P ).n12 (P ).ds (P )

s
O
On ne peut rien dire de particulier de la rsultante, en revanche comme il sagit dune surface de
rvolution le moment dynamique en O est align avec laxe de la liaison :
r
(P S 2).dm(P )
PS1
r
O {D (S1 S 2 )}= r
O =
OP (S1 S 2 ).dm(P )
PS1
Donc on peut crire pour le moment du torseur des actions de contact :

r
14(4424443)
r
O M O,F ( S1 S 2) = O OP .n12 (P ) S1 S 2 (P ).ds (P )
=0
c
r
r
Soit : O M O,F ( S1 S 2) = 0
Liaisons parfaites : Actions de contact sans frottement.

On procde de mme pour chacune des liaisons normalises par contact sans frottement entre S1 et
S2, on pourra noter quil existe autant dquations que de degrs de libert pour la liaison. Les diffrentes
quations de liaison pour les liaisons parfaites (sans frottement) sont regroupes dans le tableau cidessous. A part la liaison hlicodale, les particularits des torseurs dactions de contact se trouvent
facilement en mettant en vidence des proprits gomtriques liant les caractristiques gomtriques des
liaisons et lensemble des normales aux surfaces de contact.
Noms
glissire
pivot
hlicodale
Caractristiques
r
x
r
( A, x )
r
( A, x ) , pas rduit p
74
Equations de liaisons
r r
R x = 0
r
r
MAx =0
r
r r
( M A + pR ) x = 0

r
( A, x )
pivot glissant
rotule doigt
A,
rotule
appui plan
r
z
linique rectiligne
r
( A, x ) ,
linique annulaire
ponctuelle
r r
r r
x , y avec x y = 0
r
r r
z avec x z = 0
r
A, z
r
P, z
r
r r
r
M A x = 0 , Rx = 0
r
r
r
r
MAx =0, MAy =0
r
r
MA =0
r
r r
r
M A z = 0, R x = 0
r
r r
r r r
M A (x z) = 0 , R x = 0
r r r
r
M A = 0, Rz = 0
r
r
r
r
MP = 0, R = Rz
Lois de comportement de liaisons.

En dehors des liaisons parfaites, il existe aussi des liaisons lastiques, assimilables des ressorts
de traction compression pour les degrs de libert en translation et des ressorts de torsion pour les
degrs de libert en rotation. Il existe galement des liaisons dissipatives, telles que des amortisseurs par
exemple. Les quations de liaison associes ces lois de comportement de liaisons sont prsentes cidessous.
Ressort de traction compression

Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison glissire lastique de direction u. La
projection de la rsultante des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit
alors, o =l-lo est lallongement du ressort :
r
r
R (F (S 2 S1)) u = k
Ressort de torsion
Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison pivot lastique de direction u. La projection
du moment en un point de laxe A des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u
scrit alors, o =-o est langle de torsion du ressort :
r
r
M (A ,F (S 2 S1)) u = k
Amortisseur de traction-compression
Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison glissire avec amortissement de direction u.
La projection de la rsultante des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit,
o A est le point d attache de lamortisseur sur le solide S1 :
r
r
r
r
R (F (S 2 S1)) u = d V ( A S1 / S 2 ) u
Amortisseur de torsion
De mme, supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison pivot avec amortissement de
direction u. La projection du moment en A des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la
liaison u scrit, o A est le point d attache de lamortisseur sur le solide S1 :
r
r
r
r
M (A,F (S 2 S1)) u = d (S1 / S 2 ) u
75

2.4
Graphe danalyse
Ds que les actions mcaniques appliques un systme de solides sont bien identifies, le graphe
de structure peut tre complt afin de construire un graphe danalyse. Dans un graphe de structure, les
sommets sont les solides et les arcs les liaisons. A chacun des arcs on pourra donc associer autant
dquations de liaison quil y a de degr de libert dans la liaison. Dans un graphe danalyse on fait
galement figurer les actions mcaniques, et les lois de comportement.
Ce graphe permet de bien identifier les quations mettre en place, les axes de projection choisir
et les sous-systmes de solides identifier. Lintrt de ce graphe est illustr ci-dessous laide dun
exemple, qui sera repris par la suite, lorsque les thormes fondamentaux auront t tous exposs.
Exemple : principe dun touffeur de vibrations

Le systme tudi est constitu dun bti So. Sur ce bti est fix un support de machine tournante
S1 par une liaison glissire daxe (O,xo). Un ressort de rappel est mont entre S1 et S0. Par ailleurs, sur le
support machine est mont sur une liaison pivot daxe (G1,y0), un moteur dont la masse est incluse dans
la masse M1 du support. La partie tournante du moteur prsente un blourd S3, de masse M3, dont le
centre dinertie G3 est la distance R du centre dinertie G1 du support de la machine tournante. Enfin un
pendule simple S2, ltouffeur, est galement attach par une liaison pivot daxe (G1,y0) au support S1.
La masse de ltouffeur est note M2 et la distance G1G2 est note d.
Objectifs :
Dterminer les caractristiques donner au pendule S2 (masse M2, distance d) pour quil jour
effectivement un rle dtouffeur de vibrations, le reste du systme tant suppos donn.
Graphe de structure :
On a quatre solides en prsence, S0, S1, S2 et S3. On construit le graphe de structure en prcisant
les quations de liaison associes et les paramtres du mouvement. On peut alors complter le graphe de
manire faire apparatre les actions mcaniques. Ici : laction de la pesanteur et laction du ressort mont
entre S0 et S1.
Dans cet exemple, le degr de mobilit est de trois. Nous avons trois inconnues cinmatiques, X le
dplacement horizontal de S1/S0, la rotation de S2/S1 et la rotation de S3/S1. Nous devons donc
tablir trois quations scalaires.
Analyse
En utilisant le graphe danalyse, on identifie les quations ncessaires et les sous-systmes isoler.
Il nous faut trois quations, puisque le degr de mobilit est de trois. Il suffit de regarder le graphe
danalyse que nous venons de construire pour dterminer de quel type dquation nous aurons besoin :
1 : une quation portant sur la rsultante des actions mcaniques de S0 sur (S1 U S2 U S3). Cette
quation sera projete sur laxe xo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
76

2 : une quation portant sur le moment en G1 des actions mcaniques de S3 sur S1. Cette quation
sera projete sur laxe yo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
3 : une quation portant sur le moment en G1 des actions mcaniques de S2 sur S1. Cette quation
sera projete sur laxe yo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
Nous avons donc identifi en utilisant le graphe danalyse, les sous-systmes isoler, les quations
crire et les projections effectuer. Ce travail est faire pralablement tout calcul.
3.1
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE
Introduction : un peu dhistoire

Au dbut du 16me sicle, la notion de force restait obscure. Une force, la diffrence dun
mouvement, est difficile mettre en vidence. Dans le systme de Ptolme, par exemple, les trajectoires
et les mouvements relatifs des plantes sont relativement bien dcrits, quoique de faon complexe, par les
systmes dpicycles, mais les lois qui rgissent ces mouvements restent encore inconnues. Le principe
dinertie, nonc par Galile, puis le principe fondamental de la dynamique, nonc par Newton, sont la
base de la mcanique classique. La dynamique tant le rgime o dominent les effets dinertie, par
opposition la statique.
Le principe d'inertie: Ce principe est peut-tre le plus grand apport de Galile (1564-1642) la
physique. En faisant des expriences avec des billes qui roulent sur des plans de diffrentes natures, il
observe que si le plan est trs rugueux, la bille s'arrte rapidement, par contre, si le plan est trs lisse ou
recouvert d'huile par exemple, la bille parcourt une distance beaucoup plus grande avant de s'arrter.
Galile eut alors l'ide de forces de frottement : le plan rugueux frotte trs fortement sur la bille et l'oblige
s'arrter rapidement, en revanche, sur le plan lisse les forces de frottement sont trs faibles et
n'empchent pas la bille de rouler. Dans la vie de tous les jours, les forces de frottement sont partout
prsentes et obligent les corps stopper leur mouvement, c'est pour cela que pour entretenir ce
mouvement on doit constamment appliquer une force extrieure un corps pour contrebalancer ces forces
de frottement.
77

Mais si on pouvait rduire ces forces de frottement zro, alors, le corps conserverait son
mouvement indfiniment. C'est en faisant une telle extrapolation que, Galile donne une premire
formulation du principe d'inertie :
Tout corps possde une certaine "inertie" qui l'oblige conserver sa vitesse, moins qu'une
force extrieure, une force de frottement par exemple, ne l'oblige arrter ce mouvement, i.e. modifier
cette vitesse .
C'est finalement partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description
des causes du mouvement et introduira la notion fondamentale de force: le mouvement d'un systme isol
tant rectiligne et uniforme, toute dviation par rapport cette loi du mouvement est caractrise par une
force. En l'absence de force, le corps poursuit sa trajectoire et conserve sa vitesse.
Il en dcoule dailleurs que ltude de petites dviations une loi du mouvement dun corps
permet ltude des forces auxquelles ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels.
Le principe fondamental de la dynamique: La formalisation des principes de la mcanique est
publie dans louvrage principal de I. Newton: les Philosophiae naturalis principia mathematica
(1687), o sont dfinies les notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte).
Newton introduit un espace et un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de l'inertie, de
l'galit des actions rciproques ainsi que la relation fondamentale de la dynamique exprimant chez lui
l'galit entre force et drive de la quantit de mouvement
3.2
Enonc du principe fondamental de la dynamique

Il existe au moins un repre Rg appel repre Galilen, tel que pour tout systme matriel en
mouvement par rapport Rg, le torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg soit gal
au torseur des actions mcaniques extrieures . Si lon note lextrieur de le principe fondamental
de la dynamique scrit alors :
{D ( / Rg )}= {F ( )}
3.3
Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le principe
fondamental de la dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles appeles thormes
gnraux de la dynamique.
Soit m la masse et G le centre dinertie du systme matriel S en mouvement par rapport au
rfrentiel galilen Rg. On pose en un point A quelconque :
(
(
r
m G / R g
D / Rg = r
/ Rg
A A
{(
)}
)
)
r
R
F = r
M
A A
{ (
)}
Thorme de la rsultante dynamique

Alors, la rsultante du torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg est gale la
rsultante du torseur des actions mcaniques extrieures .
) (
r
r
m G / Rg = R
78

Thorme du moment dynamique

Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de dans son mouvement par
rapport Rg est gal au moment du torseur des actions mcaniques extrieures au mme point.
A / R g = M A ( )
Thorme des actions mutuelles

Soit un systme matriel constitu de deux sous partie 1 et 2. On peut appliquer
successivement le principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties 1 et 2 de . Alors :
{D (1 / R g )}+ {D (2 / R g )}= {D ( / R g )}= {F ( )}= {F ( 1)}+ {F ( 2)}

{D (1 / R g )}= {F (1 1)}= {F ( 1)}+ {F (2 1)}
Par ailleurs :
{D (2 / R g )}= {F ( 2 2)}= {F ( 2)}+ {F (1 2)}
Et :
En recombinant ces quations, on en dduit :
{F (1 2)} = {F (2 1)}
Cas particulier de la statique

Le principe fondamental de la dynamique se ramne celui de la statique lorsque le torseur
dynamique du systme matriel par rapport Rg est nul. Il est nul en particulier dans les trois cas
suivants :
Les effets dinertie sur le systme matriel sont ngligs

La masse du systme matriel est suppose nulle
Le systme matriel est anim dun mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport
au repre galilen Rg.
Equations du mouvement
Lapplication du principe fondamental de la dynamique conduit crire deux quations
vectorielles dont les projections sur une base orthonorme donnent au maximum six quations scalaires
indpendantes. Ces quations scalaires sont des quations diffrentielles du second ordre, en gnral
non linaires de la forme :
f (q i (t ), q& i (t ), q&&i (t )) = 0 , o les paramtres qi sont les i paramtres du mouvement.
Outre les qi, ces quations peuvent galement contenir des composantes inconnues dactions
mcaniques.
Par dfinition, une quation du mouvement est une quation diffrentielle du second ordre des
paramtres du mouvement ne contenant aucune composante inconnue daction mcanique.
Par dfinition une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier
ordre de la forme f (q i (t ), q& i (t )) = Constante , obtenue par intgration dun quation du mouvement.
3.4
Rfrentiels Galilens/non Galilens

En mcanique classique le temps est le mme pour tous les observateurs, il est donn par des
mouvements particuliers ou des processus naturels appels horloges (oscillation dun quartz, mouvement
de certains astres, dsintgration de la matire ). On parle alors de Chronologie Galilenne.
79

Rfrentiels Galilens
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre Galilen Rg
est galement un repre Galilen. Le choix dun repre Galilen est fonction du problme pos. Un repre
Galilen est un repre dans lequel le principe fondamental de la dynamique est vrifi avec une bonne
approximation, pour une tude donne.
Repre de Copernic
Ce repre est dfini par le centre dinertie du systme solaire (sensiblement le centre du soleil) et
par les directions stellaires. Il constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude
des fuses interplantaires par exemple.
Repre dfini par le centre de la terre et les directions stellaires

Ce repre constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude du mouvement
de systmes matriels restant dans le domaine terrestre, lintrieur dune sphre centre sur le centre de
la terre et de rayon maximal gal quatre ou cinq fois celui de la terre.
Repre terrestre
Pour la plupart des problmes terrestres, un repre li la terre constitue une trs bonne
approximation dun repre galilen.
Rfrentiel non Galilen

Supposons un repre R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport un repre
galilen Rg. Le principe fondamental de la dynamique, appliqu au systme matriel dans son
mouvement par rapport au repre galilen Rg scrit :
{D ( / R g )}= {F ( )}
Le torseur dynamique a pour lments de rduction en un point A quelconque :
(P / Rg ) dm
D / R g = P r
AP (P / Rg ) dm
P
{(
)}
On utilise alors la relation de composition des vecteurs acclration :

r
r
r
r
r
( P / Rg ) = ( P / R ) + ( P R / Rg ) + 2. ( R / Rg ) V (P / R )
Ceci permet de construire le torseur des forces dinertie dentranement de dans son
mouvement par rapport R et Rg.
(P R / Rg ) dm
Die R / R g = P r
AP (P R / Rg ) dm
P
{ (
)}
En utilisant les formules issues du principe de conservation de la masse :
(G / Rg )
m
r
r
Die R / R g =
d
(
)
(
)
(
)
AG
G
Rg
+
J
R
Rg
.
/
.
/
G
dt
{ (
)}
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de dans son mouvement par
rapport R et Rg.
80

r
r
2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
Dic R / R g = P
r
r
AP 2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
)}
{ (
Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique scrit alors dans le repre nongalilen R :
{D ( / R )} = {F ( )} + {Die ( R / R g )}+ {Dic ( R / R g )}
Exemple : Acclration de la pesanteur.

Considrons un fil plomb en quilibre la surface de la terre, matrialisant la verticale en un lieu
donn. On choisi un repre galilen Rg (O,xg,yg,zg), centr sur le centre de la terre et dont les axes
pointent vers des directions stellaires.
Un second repre R(O,x,y,zg) est attach la terre et en rotation uniforme par rapport Rg autour
de zg la vitesse (un tour en 24 heures). On pose =(xg,x) avec =.t.
Le fil plomb, constitu dun fil de masse ngligeable et dune sphre S, de masse m, de centre
r
r r
dinertie G est situ dans le plan mridien (O,zg,x). On pose : OG = r n , = (n, x ) . n est un vecteur
unitaire du plan mridien (O,zg,x) normal la terre et dirig vers le ciel, t est un vecteur unitaire du plan
mridien (O,zg,x) normal n, est la latitude du point G. Le fil plomb est en quilibre dans le repre R
r
r
soit : (S / Rg ) = .z g . On peut donc considrer S et R comme quivalents pour la drivation.
La sphre S est soumise deux actions mcaniques, reprsentables au point G par deux forces, T :
la tension du fil, de mme direction que le fil, Fa : la force dattraction Newtonienne de la terre, telle que :
r
mM r
n , O m est la masse de la sphre, M, la masse de la terre (M= 5,9742 1024 kg), K la
Fa = K
r2
constante de gravitation universelle (K=6.67 10-11) et r la distance entre les centres dinertie de la terre et
de la sphre.
Le torseur dynamique de la sphre S au point G vaut :
m.(G S / Rg )
r
r
r
D S / Rg =
d
G (S / Rg ) = dt J G (S ).(S / Rg ) = 0
{(
)}
81

Par ailleurs les actions mcaniques appliques au point G se rduisent, la tension du fil T et la
force dattraction gravitationnelle Fa. Soit :
r r
T + Fa
F S S = r
0
{ (
)}
En appliquant maintenant le principe de la rsultante dynamique :
r r
r
m.(G S / Rg ) = T + Fa
Par consquent :
r
r
r
r
mM r
n
T = m.(G S / Rg ) Fa = m.(G S / Rg ) + K
r2
Dans le repre terrestre, le fil plomb est en quilibre sous laction de deux forces, la tension du
fil et le poids de la sphre P=mg. Ceci permet den dduire lexpression de lacclration de la pesanteur
dans le repre terrestre :
r r r
r r
T + P = T + m.g = 0 .
r
M r r
g = K
n (G S / Rg )
r2
En utilisant maintenant la formule de changement de point du vecteur acclration :

r
r
r
r
d r
(G S / Rg ) = (O S / Rg ) + ( S / Rg ) OG + ( S / Rg ) ( S / Rg ) OG
dt
R
On en dduit :
r
r
r
r
r
(G S / Rg ) = .z g .z g r.n = r. 2 . cos .x
Soit :
r
r
r
r
r
M r
M
g = K
n + r. 2 . cos .x g = K
+ r. 2 . cos 2 .n r. 2 . cos . sin .t
r2
r2
Ainsi, le vecteur acclration de la pesanteur, relatif au repre terrestre nest-il pas exactement
dirig vers le centre de la terre sauf lquateur et aux ples. La composante tangentielle de lacclration
de la pesanteur, gt, reste infrieure 1% de sa composante normale en de de 5000 km daltitude.
82

4.1
PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES
Introduction : un peu dhistoire.

En 1743, dAlembert (1717-1783) publie le Trait de dynamique, dans lequel il expose le principe
de la conservation des forces vives aujourdhui appel principe de dAlembert :
Lnonc du principe de dAlembert est le suivant :
Si l'on imagine un systme de corps en mouvement, lis entre eux d'une manire quelconque, et
ragissant les uns sur les autres au moyen de ces liaisons, de manire modifier les mouvements que
chaque corps isol prendrait en vertu des seules forces qui l'animent, on pourra considrer ces
mouvements comme composs :
1 des mouvements que les corps prennent effectivement, en vertu des forces qui les animent
sparment, combines avec les ractions du systme
2 d'autres mouvements qui sont dtruits par suite des liaisons du systme.
d'o il rsulte que les mouvements ainsi dtruits doivent tre tels, que les corps anims de ces
seuls mouvements se feraient quilibre au moyen des liaisons du systme .
On pourra noter que par rapport au principe fondamental de la dynamique de Newton, lobjet du
trait de dynamique de dAlembert est le comportement de systmes de solides prsentant des liaisons ou
en contact mutuel.
En 1788, Lagrange publie la Mcanique analytique , qui est fond sur un nouveau principe
variationnel, issu de l'association du principe des vitesses virtuelles et de celui de d'Alembert.
Lagrange crit que le travail total des forces appliques et des forces d'inertie est nul pour tout
dplacement virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour les systmes conservatifs,
un systme d'quations diffrentielles universel liant les drives de la force vive (assimilable notre
nergie cintique) et celles de la fonction de force (qui joue le mme rle que l'nergie potentielle).
4.2
Enonc du principe des puissances virtuelles ou PPV.

A tout instant t, pour tout systme matriel S, et pour tout champ de vitesse virtuelle, la puissance
virtuelle des quantits dacclration galilenne est gale la somme de la puissance virtuelle des actions
extrieures et de la puissance virtuelle des actions intrieures S.
En mcanique des solides indformables, on utilise des champs de vitesses virtuelles dont la
restriction sur chacun des solides est le champ des moments dun torseur, afin de respecter la rigidit de
chacun de ces solides.
En consquence, la puissance virtuelle des actions intrieure chacun des solides dun systme de
solides est nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit donc la puissance virtuelle des
interactions entre les solides du systme.
Ce qui se note pour un systme de solides , et un champ de vitesses virtuelles quelconque
r
V dont la restriction sur chacun des solides Si constituant est le champ des moments dun torseur not
V i :
n
i =1
i =1
i =1
D (S i / Rg )V i* = P * ( S i , Rg ) + P * (S i S j )
83
r
V

4.3
4.3.1
Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la dynamique

Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe
fondamental de la dynamique
r
Si le champ des vitesses virtuelles V est en totalit le champ des moments dun torseur V
quelconque, le principe des puissances virtuelles conduit :
D ( / Rg )V = F V
On retrouve ainsi le principe fondamental de la dynamique sous la forme :
D ( / Rg ) = F
4.3.2
Torseur des vitesses galilennes : Thorme de lnergie cintique

Thorme de lnergie cintique pour un solide unique.
r
Si le champ des vitesses virtuelles V est le champ des moments du torseur des vitesses
galilennes V S j /Rg , le principe des puissances virtuelles pour un solide Si, conduit :
D (S i / Rg ) V (S i / Rg ) = F S i S i V (S i / Rg )
Or : D (S i / Rg )V (S i / Rg ) =
r
r
(P / Rg )dm(P ) V (P / Rg ) =
Si
Si
d 1 r
2
dt 2 V (P / Rg ) dm(P )
Rg
En appliquant le principe de conservation de la masse :

D (S i / Rg )V (S i / Rg ) =
dT (S i / Rg )
d 1 r
V (P / Rg )2 dm(P )
=
dt 2
dt
Si
Rg
On retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide Si :

dT (S i / Rg )
= P S i S i / Rg
dt
Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides.

Si maintenant on considre un systme de solide , constitu de n solides Si, il suffit de faire la
somme des quations issues du thorme de lnergie pour chacun des n solides, soit :
dT (S i / Rg )
=
dt
dT ( / Rg )
=
dt
dT ( / Rg )
=
dt
F Si +
F S j Si
i =1
j i
i =1
n
F (S i S i )V (Si / Rg )
i =1
) (
) V (Si / Rg )
En rassemblant terme terme :

dT ( / Rg )
=
dt
(
i =1
F S i V (S i / Rg ) +
F (S j S i )V (Si / Rg ) + F (S i S j )V (S j / Rg )
i =1 j >i
j >i
Soit :
84

dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i ) [V (Si / Rg ) V (S j / Rg )]
i =1 j >i
Ce qui donne finalement :

dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i )V (Si / S j )
i =1 j >i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de solides scrit donc :

dT ( / Rg )
=
dt
4.3.3
P / Rg
144244
3
P Si S j
142
43
Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange

Dfinition des torseurs de Lagrange :
Supposons que la position dun solide S dans Rg soit paramtre par n paramtres qi et la variable
temps t. Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments dun torseur il vrifie :
r
r
r
(P, Q ) S V (Q / Rg ) = V (P / Rg ) + (S / Rg ) PQ
Alors quel que soit le paramtre du mouvement qi :
(P, Q ) S
r
r
r
r
(S / Rg ) PQ + (S / Rg )
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
PQ
q& i
q& i
q& i
q& i
Le dernier terme est nul donc :

r
r
r
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
(S / Rg ) PQ
q& i
q& i
q& i
r
V
sont galement des torseurs, appels torseurs de Lagrange et nots
Ainsi, les champs
q& i
Vqi(S/Rg).
(P, Q ) S
Consquences
Consquence N1 :
Comme les paramtres qi sont les paramtres du mouvement :
P S
r
V (P / Rg ) =
OP
qi
i =1
Rg
dq i OP
+
dt t
Rg
En drivant une seconde fois, les paramtres ( q i , q& i ,t) tant indpendants, on trouve :
P S
OP
r
V (P / Rg ) =
q& i
q i Rg
Consquence N2 :
Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de Lagrange est not Pqi(S/Rg) et vaut:
Pqi (S / Rg ) = D S / R g Vqi (S / Rg )
Compte tenu de ce qui vient dtre montr :
85

r
OP
(P / Rg )
Pqi (S / Rg ) =
.dm(P )
q i
PS
Or :
r
OP
1 r
2
V (P / Rg ) = V (P / Rg )
q i
q& i 2
Et par suite :
d
dt
1 r
d r
OP r
d
2
V (P / Rg ) Rg
+ V (P / Rg )
& V (P / Rg ) =
q
dt
q
dt
2
Rg
i
i
OP
q i Rg
Soit :
r
d 1 r
OP r
d OP
2
+ V (P / Rg )
& V (P / Rg ) = (P / Rg )
dt qi 2
qi
dt qi
Rg
Rg
Par ailleurs :
r
r
1 r
V (P / Rg ) r
d OP
2
= V (P / Rg )
V (P / Rg ) = V (P / Rg )
qi 2
qi
dt qi
Rg
On en dduit donc :

r
OP
d
Pqi (S / Rg ) =
.dm(P ) =
(P / Rg )
q i
dt
PS

.T (S / Rg )
&
q i q i
Application du PPV un unique solide S.

Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de vitesses virtuelles
r
V le champ des moments du torseur de Lagrange Vqi(S/Rg), on obtient alors pour chacun des
paramtres qi, lquation suivante :
D S / R g Vqi (S / Rg ) = F S S Vqi (S / Rg )
Le second membre est alors not Qqi S S / Rg et est appele la ime composante des efforts
extrieurs gnraliss sur S.
Le principe des puissances virtuelles scrit alors sous la forme dquations de Lagrange :
Pqi (S / Rg ) = Qqi S S / Rg
d
Avec Pqi (S / Rg ) =
dt

.T (S / Rg ) et Qqi S S / Rg = F S S Vqi (S / Rg )
&
q i q i
On note quon obtient autant dquations de Lagrange quil y a de paramtres du mouvement, ce

qui permet de rsoudre le problme.
Application du PPV un systme de solides :

On crit alors que la puissance virtuelle des quantit dacclration est gale la puissance
virtuelle des efforts extrieurs plus la puissance virtuelle des efforts intrieurs. Soit :
Pqi (S / Rg ) = Qqi / Rg + Qqi (int )
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle des efforts
intrieurs en crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant les termes deux deux, alors :
86

Qqi (int ) =
(
i =1 j >i
)[
)] F (S j S i )Vq (Si / S j )
F S j S i Vq i (S i / Rg ) Vq i S j / Rg =
i =1 j >i
Fonction de force.
Dfinition
On dit que les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure sur une partie Si intrieure
drivent dune fonction de force si il existe une fonction numrique U des variables (qi,t) telle que :
i = 1, n
Qqi (S e S i / Rg ) =
U (S e S i / Rg )
q i
Lexistence dune fonction de force simplifie considrablement le calcul de Qqi.

-
Relation entre fonction de force et nergie potentielle

On rappelle peut associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide
Se) sur un solide Si en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire Ep telle que :
P(S e S i / R ) =
d
E p (S e S i / R )
dt
O P(S e S i / R ) est la puissance des actions extrieures Si (exerces par Se) sur Si.
En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
P(S e S i / R ) =
n E p (S e S i / R )
E p
d
E p (S e S i / R ) =
q& i +
dt
q i
t
i =1
Lexistence dune nergie potentielle E p (S e S i / R ) entrane lexistence dune fonction de
force U (S e S i / R ) , telle que U (S e S i / R ) = E p (S e S i / R ) . Attention la rciproque nest pas

vraie !
-
Illustration
On tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre lo, masse ngligeable)
mont entre deux solides, T le cylindre, et M la masse. La liaison T-M est une glissire. On suppose que
T est en mouvement par rapport Ro(O,xo,yo,zo) dun mouvement rectiligne vibratoire connu :
r
r
OH = h. sint. y o . La position de M dans Ro est repre par le paramtre y tel que : OP = y y o
Alors :
Par ailleurs :
r
0
{V (M / Ro )} = r ,
y& y o
0
{V (M / T )} =
Et :
r
( y& h cos t ) y o
r
k ( y h sin t l o ) y o
r
{F (r M )} =
87

Donc: P(T r M ) = {F (r M )} ({V (M / Ro )} {V (T / Ro )}) = {F (r M )} {V (M / T )}

Soit : P(T r M ) = k ( y h sin t l o )( y& h cos t ) =
d
dt
k
2
2 ( y h sin t l o )
Ro
Il existe donc une nergie potentielle Ep pour les inter-efforts entre T et M par lintermdiaire du
ressort r. On a donc :
E p (T r M ) =
k
( y h sin t l o )2
2
U (T r M ) =
et
k
( y h sin t l o )2
2
Alors :
Q y (T r M ) =
U (T r M )
= k ( y h sin t l o )
y
On cherche maintenant dterminer les Qqi associs aux efforts extrieurs exercs sur M par
lintermdiaire du ressort r :
P(r M / Ro ) = {F (r M )} {V (M / Ro )}
Soit
P(r M / Ro ) = k ( y h sin t l o ) y&
Il nexiste pas dnergie potentielle ici telle que P(r M / Ro ) =
d
E p (r M / Ro )
dt
On calcule donc directement Qy, pour cela il faut calculer le torseur de Lagrange :
r
r
0
0
{V (M / Ro )} = r
Donc
Vy (M / Ro ) =
{V (M / Ro )} = r
y&
y& y o
y o
Alors : Q y (r M / Ro ) = F (r M )V y (M / Ro )
Soit : Q y (r M / Ro ) = k ( y h sin t l o ) =
d
dy
2 k ( y h sin t l o )
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle E p (r M / Ro ) dans ce cas, il existe
nanmoins une fonction de force U (r M / Ro ) .
Si lon suppose maintenant que le mouvement de T par rapport M est libre et paramtr par tel
r
r
que : OH = . y o , tandis que le mouvement de M par rapport T est paramtr par tel que : HP = l. y o
r
0
{V (M / Ro )} = & & r
+ l y o
Alors :
Par ailleurs :
Donc
r
0
{V (M / Ro )} = {Vl (M / Ro)} = r
y o
r
k (l l o ) y o
r
{F (r M )} =
Alors :
Q (r M / Ro ) = Ql (r M / Ro ) = k (l l o )
Donc :
Q (r M / Ro ) = k
l
Donc :
et
Ql (r M / Ro ) = 0
Q (r M / Ro )
Ql (r M / Ro )
l
Donc la fonction de force U (r M / Ro ) nexiste pas.

Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dfinition des grandeurs dterminer et
que cela implique des notations compltes.
-
Action de la pesanteur
88

Dans un repre R(O,x,y,z) li la terre. On considre que lacclration de la pesanteur g est

r
r
dirige selon la verticale la surface (O,z) (ce qui est une approximation) et dirige vers le bas. g = g .z .
Alors, il existe une nergie potentielle associe laction de la pesanteur sur le solide S de masse
m et de centre dinertie G, dans son mouvement par rapport la terre :
r
r
E p pes S / R = mg OG
Il existe donc galement une fonction de force U associe :

r
r
U pes S / R = mg OG
Si le mouvement de G par rapport R est paramtr par i paramtres qi alors le calcul des Qqi est
immdiat :
r
U pes S / R
r
r OG
Q qi pes S / R =
= mg
q i
q i
i = 1, n
Ressort de traction-torsion
Deux solides S1 et S2 sont lis par une liaison pivot glissant dans laquelle est intercale un ressort
de traction-torsion de raideur K en traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide Lo et
de torsion vide o. Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de la
liaison et le paramtre mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1.
L nergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 scrit :
E p (S1 r S 2) =
1
1
K (L Lo )2 + C ( o )2
2
2
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2

U (S1 r S 2) =
1
1
K (L Lo )2 C ( o )2
2
2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramtrs ici par les deux paramtres L et , donc :
4.3.4
Q L (S1 r S 2 ) =
U (S1 r S 2 )
= K (L Lo )
L
Q (S1 r S 2 ) =
U (S1 r S 2)
= C ( o )
Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlev

Dfinition du torseur de Painlev:
n
On choisit le champ
OP
qi
i =1
Rg
dq i
comme champ de vitesses virtuelles pour crire le
dt
principe des puissances virtuelles. Ce champ est le champ des moments dun torseur, appel torseur de
Painlev, tant donn quil est une combinaison linaire de torseur de Lagrange.
r
On rappelle que V (P / Rg ) =
OP
qi
i =1
Rg
dq i OP
+
.
dt t
Rg
89

Donc le torseur de Painlev est distinct du torseur des vitesses galilennes. Lquation de Painlev
est donc aussi distincte du thorme de lnergie cintique, condition que le mouvement du systme
dpende explicitement du temps. Autrement dit, si le systme contient des actionneurs qui imposent
partiellement la cinmatique du systme.
Consquences
Premier membre de lquation de Painlev.
Pour chacun des torseurs de Lagrange on a :
d
Pqi ( / Rg ) =
dt

.T ( / Rg )
&
q i q i
Donc pour le torseur de Painlev, le premier membre du principe des puissances virtuelles scrit :
PP ( / Rg ) =
dq
dt q& i qi .T ( / Rg ) dti
i =1
Si lon dveloppe :
PP ( / Rg ) =
dq i dq i
T ( / Rg )
dt
dt q i
dt q& i T ( / Rg )
i =1
Lnergie cintique se dveloppe comme suit vis--vis des paramtres qi :

2
n
1 r2
1
OP dq i OP
dm
T ( / Rg ) =
V (P / Rg ) dm =
+
2
2
q i dt
t
i =1
Si lon dveloppe :
T ( / Rg ) =
n OP OP dq
OP OP dq i dq j
1
1 OP
i
dm +
dm +
dm
q i q j dt dt
q i
t dt
2
2 t
i, j =1
i =1
3 1442443
4
44424444
144444424444443 1
T 1( / Rg )
T 2( / Rg )
T 0( / Rg )
Avec ces notations on peut alors crire :

PP ( / Rg ) =
d
[T 2( / Rg ) T 0( / Rg )] + T ( / Rg )
dt
t
Second membre de lquation de Painlev.

Le second membre ne prsente aucune particularit.
Au final, lquation de Painlev scrit :
d
[T 2( / Rg ) T 0( / Rg )] + T ( / Rg ) =
dt
t
(Qqi ( / Rg ) + Qqi (int )) dti

dq
i =1
Intgrale premire de Painlev

Lintrt principal de lquation de Painlev est de fournir dans certaines conditions une intgrale
premire du mouvement :
toutes les liaisons gomtriques sont parfaites

toutes les liaisons gomtriques extrieures le sont avec des solides ayant un mouvement impos
par rapport Rg.
Toutes les actions mcaniques drivent dune fonction de force U
T(S/Rg) et U ne dpendent pas explicitement du temps.
90

Alors :
T 2( / Rg ) T 0( / Rg ) = U + constante
91

A RETENIR
Torseur des actions des i sur au point A :
i .dP
F { i }=
AP i .dP
Principe fondamental de la dynamique : il existe au moins un repre Rg appel repre Galilen,

tel que pour tout systme matriel en mouvement par rapport Rg :
{D ( / R g )}= {F ( )}
Dans un rfrentiel non Galilen R en mouvement (connu) par rapport Rg, le principe
fondamental de la dynamique scrit :
{D ( / R )} = {F ( )} + {Die ( R / R g )}+ {Dic ( R / R g )}
Avec :
(P R / Rg ) dm
Die R / R g = P r
AP (P R / Rg ) dm
P
)}
{ (
r
r
2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
Dic R / R g = P
r
r
AP 2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
P
)}
{ (
Principe des puissances virtuelles (PPV) : pour un systme de solides , et un champ de vitesses
r
virtuelles V dont la restriction sur chacun des solides Si constituant est le champ des
moments dun torseur not V i quelconque scrit :
n
i =1
D (S i / Rg )V i* =
) P * (S i S j )
P * S i , Rg +
i =1
r
V
i =1
r
PPV avec V gal au champ des vitesses Galilennes : thorme de lnergie cintique
dT ( / Rg )
=
dt
P / Rg
144244
3
P Si S j
142
43
r
PPV avec V gal au champ des moments de lun quelconque des torseurs de Lagrange :
quation de Lagrange
d
dt

&
q i
q i
92

Avec Vqi (S / Rg ) (P, Q ) S
r
r
r
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
(S / Rg ) PQ
q& i
q& i
q& i
Fonction de force : les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure sur une partie Si
intrieure drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U des
variables (qi,t) telle que :
i = 1, n
Qqi (S e S i / Rg ) =
U (S e S i / Rg )
q i
Quelques fonctions de force bien utiles :
Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : U S 2 S1 = Go .
r
g
S1 S 2
dm(P1 )dm(P2 )
P1P2
Attraction gravitationnelle la surface de la terre, entre la terre et un solide S en mouvement par

rapport la terre :
r
g
g
r
U Terre S = U Pes S / Terre = m(S ).g OG
1
1
Ressort de traction-torsion : U S1 S 2 = K (L Lo )2 C ( o )2
2
2
O r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de raideur C en

torsion, et de longueur libre lo, et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les
deux solides S1 et S2 et de torsion libre o o paramtre la torsion du ressort.
93

APPLICATIONS, TECHNIQUES DE CALCUL
Introduction ______________________________________________________ 96
Mthodologie: ____________________________________________________ 96
Mise en forme du problme. _________________________________________ 97

3.1
Linarisation_______________________________________________________ 97
3.1.1
3.1.2
3.2
Rappels : Rsolution de systmes linaires dquations diffrentielles_______ 102
3.2.1
3.2.2
Rsolution numrique. ___________________________________________________

Rsolution analytique ____________________________________________________
Cas N1 : Le second membre F (t) est nul. ____________________________________
Cas N2 : Le second membre F (t) est nul et C est nulle. _________________________
Cas N3 : Le second membre F (t) est non-nul et C est nulle. _____________________
Cas N4 : Le second membre F (t) est nul et C est une combinaison linaire de M et K.
Critre de Routh ________________________________________________________
Rappel : Calcul du dterminant dune matrice _________________________________
Rappel : Matrice 2x2 valeurs propres, vecteurs propres __________________________
102
103
104
105
106
106
107
108
109
Equilibre et stabilit_______________________________________________ 109

4.1
Introduction ______________________________________________________ 109
4.2
Systmes conservatifs_______________________________________________ 109
4.3
Linarisation des quations de Lagrange ______________________________________ 97

Premier membre des quations de Lagrange____________________________________ 97
Second membre des quations de Lagrange : Fonction de force_____________________ 98
Second membre des quations de Lagrange : Loi visqueuse________________________ 99
Systme dquations du mouvement aprs linarisation :__________________________ 99
Exemple : Ltouffeur de vibrations __________________________________________ 99
Calcul des Qqi : _________________________________________________________ 100
Calcul des Pqi : __________________________________________________________ 101
Equations de Lagrange : __________________________________________________ 101
Equations linarises _____________________________________________________ 101
Equilibre ______________________________________________________________
Stabilit : Dfinition _____________________________________________________
Stabilit : Thorme de Lejeune Dirichlet_____________________________________
Extension aux systmes visqueux ___________________________________________
Equilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre ________________________
Equilibre et stabilit pour un systme n paramtres ____________________________
Exemple, touffeur de vibration ____________________________________________
110
110
110
111
112
112
113
Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov __________________ 114

Etat de mouvement ______________________________________________________
Dtermination de lquilibre par la mthode directe _____________________________
Stabilit au sens de Liapounov _____________________________________________
Thorme de Liapounov __________________________________________________
Stabilit asymptotique ____________________________________________________
Stabilit orbitale ________________________________________________________
114
114
114
114
115
115
Vibrations autour dune position dquilibre stable______________________ 115
Introduction ____________________________________________________________
Vibrations libres ________________________________________________________
Vibrations forces _______________________________________________________
Vibrations amorties ______________________________________________________
115
116
116
116
Mcanique des Chocs-Percussions ___________________________________ 116

6.1
Introduction ______________________________________________________ 116
6.2
Cas dun point matriel _____________________________________________ 117

94

6.3
6.3.2
6.3.3
Cas dun solide ou dun systme de solides _____________________________ 117

Remarque 1 : ___________________________________________________________
Remarque 2 : ___________________________________________________________
Remarque 3 : ___________________________________________________________
Percussion de liaison _____________________________________________________
Choc sans frottement entre deux solides ______________________________________
Dfinition de e__________________________________________________________
Proprit de e et P : 0 e 1 et 0 P ______________________________________
Cas particuliers importants ________________________________________________
95
118
118
118
118
119
119
119
121

INTRODUCTION
Dans les chapitres prcdents nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique retenue, et
exprimer les principes fondamentaux dans le formalisme de la mcanique des solides indformables.
Lcriture de ces principes permet de mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant
autant dquations que dinconnues.
Lobjectif de cette partie est dexposer diffrentes mthodes permettant de rsoudre les systmes
dquations diffrentielles obtenus pour des applications particulires. On sintressera aux problmes
dquilibre, de stabilit des quilibres et de vibrations autour des positions dquilibre. Gnralement, on
procdera dabord une linarisation des quations puis on appliquera une procdure de rsolution
numrique. Cependant, on verra que des solutions analytiques peuvent tre obtenues dans de nombreux
cas.
Dans un premier temps, nous allons rapidement rsumer les chapitres prcdents afin de dgager
une mthodologie suivre pour la mise en place des quations du systme. Puis nous verrons ensuite
comment rsoudre les systmes dquations diffrentielles obtenus.
METHODOLOGIE:
A : Objectifs.
Bien prciser les objectifs de ltude afin de choisir une schmatisation cinmatique et un
paramtrage adapts au problme.
B : Cinmatique.
Tracer un graphe de structure

Dterminer la mobilit du systme
Rduire ventuellement le graphe de structure.
Mettre en place le paramtrage et les figures de projections associes.
Nombre dquations du mouvement trouver.
C :Analyse.
Complter le graphe de structure avec les actions mcaniques, tracer le graphe danalyse.
Compte tenu de lobjectif vis et en sappuyant sur le graphe danalyse choisir :
Choisir :
Le ou les sous systmes isoler
La ou les projections effectuer.
Le ou les thormes fondamentaux utiliser.
96

Prciser clairement quelles quations doivent tre crites et pourquoi avant de les expliciter.
Neffectuer les projections quau dernier moment et se contenter du minimum ncessaire, pour
viter des calculs fastidieux.
Systme dquations diffrentielles non-linaires.
MISE EN FORME DU PROBLEME.
3.1
Linarisation
Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique au systme dquations
diffrentielles obtenu. Aussi utilise ton une mthode approche. On procde une linarisation au
premier ordre du systme dquations diffrentielles obtenu afin de pouvoir le rsoudre.
Supposons qu linstant to on connaisse les paramtres du mouvement, on note q(to) le vecteur
dont les composantes sont les n paramtres du mouvement linstant to et q(t) le vecteur dont les
composantes sont les n paramtres du mouvement linstant t. On note la variation infinitsimale des
paramtres du mouvements correspondant une variation infinitsimale du temps dt, autour du point (to,
q(to)) :
q(t ) = q(t o + dt ) = q(t o ) +
alors
dq d
=
dt
dt
d 2q
et
dt 2
d 2
dt 2
On suppose pour la linarisation que est trs petit et on suppose galement que les drives
successives par rapport au temps de restent aussi trs petites. Cette dernire hypothse nest pas toujours
vrifie. Lors dun choc en particulier, de trs grandes variations de vitesses sont observes pour de trs
petites variations de position. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
3.1.1
Linarisation des quations de Lagrange

Nous allons voir ce quimplique cette opration de linarisation, lorsque les paramtres du
mouvement dun systme de solides sont n paramtres du mouvement indpendants, et que les quations
du mouvement sont donnes par les quations de Lagrange :
Pqi (S / Rg ) = Q qi S S / Rg
d
dt

&
q i q i
Premier membre des quations de Lagrange

On rappelle que, lnergie cintique dun solide S, se dveloppe comme suit en fonction des
drives partielle vis--vis des paramtres du mouvement :
2
n
1 r2
1
OP dq k OP
dm
+
T (S / Rg ) =
V (P / Rg ) dm =
t
2
2
q k dt
S
S k =1
Si lon dveloppe et que lon simplifie en considrant que les produits deux deux des vitesses de
variations des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise, on obtient alors :
97

Pqi (S / Rg ) =
j =1
d 2q j
dt 2
OP OP
dm +
q i q j
dq j
dt
j =1
OP 2 OP
OP 2 OP
dm +
dm
q i
q i q j t
t 2
Si le systme ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dpend pas

explicitement du temps. Le premier membre des quations de Lagrange scrit alors comme suit :
OP r
= 0 Pqi (S / Rg ) =
t
j =1
d 2q j
dt
OP OP
dm =
q i q j
M ij
j =1
d 2q j
dt
j =1
M ij
d 2
dt
Compte tenu de la commutativit du produit scalaire : Mij=Mji

Le premier membre du systme form par les n quations de Lagrange linarises, peut donc se
noter dans ce cas particulier :
M (q o , t ).
d 2
dt 2
O M est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nxn, o n est la mobilit du
systme et un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour
dune position qo.
Dans le cas gnral, le premier membre du systme form par les quations de Lagrange
linarises, se note de la faon suivante :
M (q o , t )
d 2
dt
+ C (q o , t )
d
+ F (q o , t )
dt
O M et C sont des matrices carres de dimension nxn, o n est la mobilit du systme et un

vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour dune position qo.
M est symtrique, dfinie positive.
Second membre des quations de Lagrange : Fonction de force

Lorsque les actions mcaniques extrieure S appliques sur S du fait dune loi (*), drivent dune
fonction de force, il existe une fonction numrique U des variables qi telle que :
(*)
U S S / Rg
(*)
Qqi S S / Rg =
q
i
La linarisation par rapport aux n variations infinitsimales par rapport la position qo scrit
donc :
(*)
U S S / Rg
(*)
Qqi S S / Rg =
q i
j =1
(*)
2U S S / Rg
.
q i .q j
q = qo
La partie du second membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, issue
dune action mcanique drivant dune fonction de force U, se note donc :
K (q o , t ). + Q(q o , t )
O K est une matrice carre symtrique de dimension nxn, o n est la mobilit du systme, Q un
vecteur de dimension n et un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du
mouvement autour de la position de dpart qo.
98

Second membre des quations de Lagrange : Loi visqueuse

Lorsque les actions mcaniques extrieure S appliques sur S sont dcrite par une loi de
comportement de type visqueux (efforts arodynamiques par exemple), le second membre des quations
de Lagrange se calcule alors comme suit :
) { (
)}
Qqi S S / Rg = F S S Vq i (S / Rg )
) { (
)}
r
r
Soit aussi : Qqi S S / R g = R F S S
V (P / Rg )
q& i
Si lon admet que les efforts dcoulent dune loi visqueuse telle que, au point P :
r
r
R F S S = C v .V (P / Rg )
{ (
)}
d OP
r
V (P / Rg ) =
dt R
Et comme :
Alors
et
r
OP
V (P / Rg ) =
&
q i
q i
d OP
OP
Qqi S S / R g = C v .

dt Rg q i
Soit encore :
OP OP dq j
OP OP
Cv
qi dt
t
qi
q j
Qqi S S / Rg = Cv .
j =1
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les quations de
Lagrange linarises, peut donc se noter
C (q o , t ).
d
+F (q o , t )
dt
O C est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nxn et F un vecteur de
dimension n, o n est la mobilit du systme et un vecteur de dimension n, contenant les n variations
des paramtres du mouvement autour dune position qo. On peut remarquer que dans ce cas particulier la
matrice C est proportionnelle la matrice de M.
Systme dquations du mouvement aprs linarisation :

Dans le cas gnral, le systme form par les n quations de Lagrange scrit donc aprs
linarisation :
M (t , q o ).
d 2
dt
+ C (t , q o ).
dw
+ K (t , q o ). = F (t , q o )
dt
O est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme m, dont les composantes sont les
m variations infinitsimales autour dune position qo repres par m paramtres du mouvement qi
supposs connus linstant t.
M est appele la matrice de masse, C la matrice damortissement et K la matrice de raideur. La
matrice de masse est toujours symtrique, dfinie positive, de par sa dfinition.
3.1.2
Exemple : Ltouffeur de vibrations

Afin dillustrer cette procdure de linarisation, on revient au problme de ltouffeur de
vibrations dj expos au chapitre prcdent. Le systme est constitu dun moteur rotatif, dont la partie
fixe est monte sur un support machine S1, de masse M1 et de centre dinertie G1, lui-mme attach au
bti S0 par une liaison glissire lastique (paramtre du mouvement X). Par ailleurs, la partie tournante du
moteur prsente un balourd S3, de masse M3, dont le centre dinertie G3 est situ une distance R de G1,
99

et dont la position est repre par langle . Si le moteur tourne vitesse constante, le mouvement de
S2/S1 est connu :
d
= = constante .
dt
On ajoute au systme un touffeur de vibration S2, de masse M2, dont le centre dinertie G2 est
situ une distance l de G1 et dont la position par rapport S1 est repre par langle .
On va utiliser la mthode de Lagrange pour crire les quations du mouvement. Le principe des
puissances virtuelles scrit en utilisant les torseurs de Lagrange, o dsigne (S0 U S1 U S2 U S3) :
Pqi (S / Rg ) = Qqi / Rg + Qqi (int )

d
dt

&
q i
q i
Calcul des Qqi :

Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissire entre S1 et S0 sont
supposes parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas, on dispose
dune fonction de force :
Ressort : U (So r S1) =
1
K ( X X o )2
2
Soit : Q X (So r S1) = K ( X X o ) , Q (So r S1) = Q (So r S1) = 0

Pesanteur :
Laxe (O,G1) reste confondu avec x, donc :
r
r OG1
Q X pes S1 / Rg = M 1.g
= 0,
Par ailleurs :
r
r OG 2
Q pes S 2 / Rg = M 2.g
= M 2.g.l.Sin
g
g
Q pes S1 / Rg = Q pes S1 / Rg = 0
g
g
Q X pes S 2 / Rg = Q pes S 2 / Rg = 0
100

Calcul des Pqi :

Lnergie cintique du systme se calcule comme suit :
T ( / Rg ) = T (S1 / Rg ) + T (S 2 / Rg ) + T (S 3 / Rg )
Avec :
T (S1 / Rg ) =
1
dX
M 1.
2
dt
Et :
T (S 2 / Rg ) =
dX 2 d 2
1
dX d
+
+
M 2.
l
.
2
lCos
dt
dt
2
dt dt
Enfin :
T (S 3 / Rg ) =
dX 2
dX
1
M 3.
+ [R. ]2 + 2
.R.Cost
dt
dt
2
d
Par consquent, comme : Pqi (S / Rg ) =
dt

.T (S / Rg )
&
q i q i
d 2 d 2 X
P ( / Rg ) = M 2.l l.
Cos
+
dt 2
dt 2
Et
PX ( / Rg ) = M 1.
2
d 2
d
Cos Sin M 3.R. 2 . sin t
+ M 2.l
2
2
dt
dt
dt
d2X
Equations de Lagrange :
On obtient donc deux quations de Lagrange :
L ( X ) M 1.
2
d 2
d
+ M 2.l
Cos Sin M 3.R. 2 . sin t = K .( X X o )
dt 2
dt
dt 2
d2X
d 2 d 2 X
L ( ) M 2.l l.
Cos = M 2.g.l.Sin
+
2
dt 2
dt
Equations linarises
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point (Xi,i) et on fait un dveloppement
limit au premier ordre autour de ce point des quations du mouvement obtenues. On rappelle que les
dveloppements limits de Cos et Sin autour dun point i scrivent :
( )
+ O ( )
Cos ( i + ) = Cos i .Sin i + O 2

Sin( i + ) = Sin i + .Cos i
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et sont peu diffrents de la position de
rfrence (Xi,i), et par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives temporelle des paramtres
101

du mouvement sont petites devant celles au point de rfrence. Aprs linarisation, les deux quations du
mouvement scrivent :
En posant : X = X i +
L ( X ) M 1.
d 2
dt 2
= i +
et
+ M 2.l.Cos i
L ( ) M 2.l.Cos i
d 2
dt 2
d 2
dt 2
+ M 2.l 2 .
+ K . = K .( X i X o ) + M 3.R. 2 . sin t
d 2
dt 2
+ M 2.l.g. .Cos i = M 2.g.lSin i
Le systme obtenu peut alors se mettre sous la forme matricielle suivante :

M.
d 2w
dt 2
+ K .w + F (t ) = 0
Avec :
3.2
M 2.l.Cos i
,
M 2.l 2
w = ,

M1
M =
M 2.l.Cos i
et
K ( X i X o ) + M 3.R. 2 . sin t
F (t ) =
M 2.g.l.Sin i
K
K =
0
M 2.g.l.Cos i
Rappels : Rsolution de systmes linaires dquations diffrentielles

Dans le cas gnral, nous aurons donc rsoudre des systmes dquations diffrentielles linaires
de la forme suivante :
M (t , q o ).
d 2w
dt
+ C (t , q o ).
dw
+ K (t , q o ).w = F (t , q o )
dt
O w est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme m, dont les composantes sont les
m variations infinitsimales autour dune position qo repres par m paramtres du mouvement qi
supposs connus linstant t. La matrice de masse M est toujours symtrique, dfinie positive.
Nous distinguerons deux cas. Si les matrices M, C et K sont coefficients constants le systme
pourra tre rsolu analytiquement. Sinon, le problme sera rsolu numriquement.
La rsolution de systmes dquations diffrentielles linaires est un problme commun de
nombreuses disciplines, cette partie vise donc essentiellement donner quelques rappels rapides sur les
diffrentes techniques employer selon les cas rencontrs.
n.b. En mcanique du solide indformable, dans le cas o lon applique une procdure de rsolution numrique,
il vaut mieux paramtrer les rotations laide des coordonnes des quaternions plutt qu laide dangles de
rotations.
3.2.1
Rsolution numrique.
On considre un systme dquations diffrentielles linaires de dimension n. Dans ce cas, nous
supposons connues un instant donn t, toutes les caractristiques du mouvement, et nous cherchons les
dterminer linstant t+h. h tant le pas de temps choisi. Divers algorithmes de rsolution numriques
existent, qui ne sont pas lobjet de ce cours. On donne juste ici un aperu des mthodes les plus courantes.
Les mthodes les plus employes sont les mthodes du point milieu et de Runge-Kutta. Pour appliquer
ces mthodes, il faut transformer le systme dquations diffrentielles linaires du second ordre de
dimension n en un systme dquations diffrentielles linaires du premier ordre de dimension 2n. On
102

pose un vecteur y dont les composantes linstant t sont, les n paramtres du mouvement et les n vitesses
de variation de ces paramtres :
w
y =
dw dt
Alors, M tant inversible, le systme : M .

0
dy
=
dt M 1 K
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = F (t ) scrit maintenant:
dt
1
0
1 y +
1
M C
M F (t )
Ayant fix un pas de temps h, on construit alors une suite :

t i +1 = t i + h
y i +1 = y i + m.h
O m est une pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1), si lon pose :
m1 =
dy
dt
(ti , xi )
m2 =
dy
dt
m3 =
h
h
(ti + , xi + m1 )
2
2
dy
dt
h
h
(ti + , xi + m2 )
2
2
m4 =
dy
dt
(ti + h, xi + hm3 )
Illustration graphique de la mthode du point milieu

Pour la mthode du point milieu, on choisit m=m2 comme pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1).
Cette mthode est illustre graphiquement ci-dessus.
Pour la mthode de Runge Kutta (plus prcise), la pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1) se calcule
comme suit:
m=
3.2.2
1
(m1 + 2.m 2 + 2.m3 + m 4 )
6
Rsolution analytique
Un systme dquations diffrentielles du second ordre coefficients constants, et dont le second
membre est priodique et ne dpend que du temps, peut, dans certains cas, tre rsolu de manire
analytique :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = F (t )
dt
103

M, C et K sont des matrices carres de dimension mxm o m est la mobilit du systme, w un

vecteur inconnu de dimension m et F (t) un vecteur connu de dimension m. La matrice M est inversible.
Cas N1 : Le second membre F (t) est nul.

Le systme scrit alors :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = 0
dt
On cherche des solutions de la forme : w(t ) = r.e .t , o r est un vecteur de dimension m, et o

est un nombre complexe. Etant donn que e0=1, le vecteur r contient les valeurs initiales des paramtres
du mouvement. Il reste dterminer .
En remplaant dans lquation diffrentielle ci-dessus il vient :
M.
dw
+ K .w = 0
2
.t
dt
M . + C. + K .r.e = 0
dt 2
w(t ) = r.e .t
d 2w
+C
En dehors de la solution triviale r =0, on a des solutions cette quation condition que :
= D( ) = Det M . 2 + C. + K = 0
Cette quation, dite quation caractristique, est un polynme de degr 2.m, o m est la mobilit
du systme. Elle admet donc 2.m racines (distinctes ou non) qui sont soit relles, soit complexes
conjugues. On obtient lensemble des fonctions valeurs relles solution du systme en prenant les
parties relles des solutions complexes conjugues. Trois cas particuliers se prsentent :
-
Solution imaginaire pure : = i b : b rel.

La solution est alors une solution priodique de type Cos (b t ) .
Cette solution est compatible avec lhypothse de petits mouvements qui est sous-jacente
lopration de linarisation.
Solution partie relle ngative : =a +i b, avec a et b rels et a<0.

La solution est alors une fonction compose de type : e a t .Cos (b t ) avec a < 0.
Cette fonction est dcroissante cycliquement et reste galement compatible avec lhypothse des
petits mouvements.
104

Solution partie relle positive : =a +i b, avec a et b rels, a > 0.

La solution est alors une fonction compose de type : e a t .Cos (b t ) avec a > 0.
Cette fonction est crot cycliquement de manire exponentielle et conduit donc des mouvements
qui deviennent rapidement incompatibles avec lhypothse des petits mouvements, qui a permit dtablir
le systme dquations diffrentielles linaires tudi.
Ltude du signe de la partie relle des solutions de lquation caractristique est donc primordiale
pour juger de la stabilit de la validit de la solution obtenue. Le critre de Routh qui est donn plus loin
permet de discuter du signe des parties relles des solutions de lquation caractristique sans rsoudre
cette quation.
Cas N2 : Le second membre F (t) est nul et C est nulle.

M.
d 2w
dt 2
+ K .w = 0
Comme prcdemment le systme admet des solutions de la forme w(t ) = r.e .t , o est cette
fois ci imaginaire pur, =i.b, avec b rel, et o r est un vecteur de dimension m contenant les valeurs
initiales des paramtres du mouvement. Les solutions l'quation caractristique Det M .b 2 K = 0 sont
appeles les pulsations propres du systme. On obtient m solutions imaginaires pures conjugues.
Comme les matrices M et K sont symtriques dfinie positives, et compte tenu des solutions
trouves, le systme linaire peut tre rcrit de la faon suivante :
M 1 K .w(t ) = b 2 .w(t )
Les solutions cherches sont donc des vecteurs propres de la matrice D = M 1 K , c'est--dire que
les solutions w sont telles que : D.w=.w, avec ici =b2 rel et positif. Les vecteurs propres sont aussi
appels modes propres .
On peut donc dfinir une base propre partir des vecteurs propres de la matrice D, et une matrice
de rotation Q constitue de ces vecteurs propres : Q = (w1 ,..., wm ) . Si x est un vecteur exprim dans la
base propre, x est solution si :
x(t ) = Q T .D.Q x(t )
Q T .D.Q est diagonale
105

Cette proprit implique que, crites dans la base propre, les quations du mouvement sont
compltement dcouples. Ce qui se dit aussi plus succinctement : les modes propres sont dcoupls .
Toutes les combinaisons linaires de modes propres sont galement solutions. Une combinaison
linaire de modes propres se dfinit laide de ses coordonnes modales dans la base propre.
Cas N3 : Le second membre F (t) est non-nul et C est nulle.

M.
d 2w
dt 2
+ K .w = F (t )
Un moyen simple de rsoudre un tel systme est de le projeter dans la base des modes propres du
systme sans second membre, dfinit par la matrice Q (voir Cas N2).
Alors on obtient un systme de m quations du mouvement dcouples, de la forme suivante, o
est un vecteur de la base modale :
Q T .M .Q
d 2
dt
+ Q T .K .Q. = Q T .F (t )
On note alors la ime quation rsoudre : mi .&&i + k i . i = f i (t )

Chaque quation se rsout indpendamment en cherchant des solutions du type :
i = a i .Cos ( i .t + i ) + ip (t )
ki
mi
i =
avec
O i p est une solution particulire et i la pulsation propre associe au ime mode propre.
Si le second membre fi(t) est priodique de pulsation , on peut le dcomposer en sries de Fourier,
et le systme scrit alors :
) C .e
mi . &&i + i2 . i =
i.n.i .t
n =
Dans le cas le plus simple, o la fonction est sinusodale :
mi . &&i + i2 . i = C f .Cos f .t + f
La solution de cette quation est alors la suivante, ai et i se dterminant laide des valeurs
initiales :
i (i ) = a i .Cos( i .t + i ) +
C f .Cos f .t + f
mi i2 2f
Cette solution prsente une singularit pour i=f, quon appelle une rsonance
Cas N4 : Le second membre F (t) est nul et C est une combinaison linaire de M et K.
Le systme scrit alors, avec a et b deux scalaires rels :
M.
d 2w
dt
+ (a.M + b.K )
dw
+ K .w = 0
dt
Ce systme scrit aussi :

d 2w
dt
+ aI + b.M 1 K
) dw
+M
dt
106
K .w = 0

Les vecteurs propres de D = M 1 K sont encore vecteurs propres de combinaisons linaires

quelconques de D et de lidentit, donc le systme est toujours dcoupl une fois projet dans la base
modale du systme :
M.
d 2w
dt 2
+ K .w = 0
Aprs projection le systme scrit comme suit :

Q T .M .Q
d 2
dt
+ Q T (a.M + b.K )Q
d
+ Q T K .Q. = 0
dt
Il reste alors rsoudre m quations diffrentielles dcouples, du type :
&&i +
ci
.&i + i2 . i = 0
mi
La solution de chacune de ces quations scrit comme suit :
i (t ) = e di .t Re a e
t d i2 i2
+be
t d i2 i2
avec
di =
ci
2.mi
Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
Critre de Routh
Le critre de Routh permet de discuter le signe de la partie relle des solutions dune quation
algbrique coefficients rels, sans rsoudre cette quation.
Supposons une quation, telle que ao>0 :
a o . y n + a1 . y n 1 + a 2 . y n 2 + ... + a n = 0
On construit alors le tableau suivant, par dterminant successifs, jusqu navoir que des zros
en bas de chacune des colonnes.
Equation de degr pair : construction de la table :
a0
a2
a4
a6
a1
a3
a5
a7
a1.a2-a0.a3
a1.a4-a0.a5
a1.a6-a0.a7
(a1.a2-a0.a3).a3-( a1.a4-a0.a5).a1
(a1.a2-a0.a3).a5-( a1.a6-a0.a7).a1
Les deux premire lignes du tableau contiennent les coefficients des termes dexposant pair ou
impair. Le degr de lquation donne le type des coefficients de la premire ligne (pair ou impair). Si le
degr est impair, la premire ligne contient les coefficients des termes dexposants impairs..
Pour que les racines de lquation aient des parties relles ngatives, il faut et il suffit que les
lments de la premire colonne soient tous positifs
Si les lments de la premire colonne changent de signe, le nombre de changement de signe
donne le nombre de racines dont la partie relle est positive.
On en dduit, que les parties relles sont toutes ngatives si :
Pour n=1 : a0, a1>0

Pour n=2, a0, a1, a2>0
Pour n=3, a0, a1, a2, a3>0 et a0.a3-a1.a2>0
107

Pour n=4, a0, a1, a2, a3, a4 >0 et a3.(a1a2-a0a3)-a1.(a1.a4) >0
Rappel : Calcul du dterminant dune matrice

Pour une matrice 2 2, on montre que la matrice inverse est donne par :
Le nombre ad - bc est appel dterminant de la matrice A, not :
La matrice inverse A-1 n'existe donc que si det A est diffrent de zro.
La matrice A est singulire si det A = 0, rgulire dans le cas contraire. Ce rsultat se gnralise
une matrice de dimension quelconque.
Le dterminant peut se calculer de manire rcursive. Par exemple, pour n = 3, on a, en
dveloppant par rapport la premire ligne :
Dans ce dveloppement, chaque dterminant d'ordre 2 est appel mineur du terme qui le prcde.
Par exemple, le mineur de a est :
On peut dvelopper le dterminant par rapport n'importe quelle ligne ou colonne. Pour chaque
lment aij de la ligne ou colonne choisie :
L mineur est le dterminant de la sous-matrice obtenue en supprimant la ligne i et la colonne j
Le signe du produit est donn par le tableau ci-dessous :
+
108

4.1
Rappel : Matrice 2x2 valeurs propres, vecteurs propres
EQUILIBRE ET STABILITE
Introduction
Lobjectif de cette partie est de prsenter diverses mthodes permettant de dfinir et dtudier la
stabilit dune position dquilibre. Deux mthodes peuvent tre envisages.
La mthode directe, qui sappuie sur le thorme de Lejeune-Dirichlet, permet de dfinir les
positions dquilibre indpendamment des quations du mouvement. Cette mthode est bien adapte aux
systme dont les forces drivent dun potentiel indpendant du temps.
La mthode gnrale, consiste crire les quations du mouvement linarises au voisinage des
positions dquilibre ce qui permet de discuter de leur stabilit.
4.2
Systmes conservatifs
Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent par drivation
dune nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera la somme Ep(/Rg), alors lintgrale
premire de lnergie cintique traduit directement la conservation de lnergie du systme :
T ( / Rg ) + E p ( / Rg ) = Constante
Le systme est alors dit conservatif . Lnergie potentielle se transforme en nergie cintique et
rciproquement au cours du mouvement.
Les quations de Lagrange pour un systme conservatif, donnent :
109

(*)
U S S / Rg
d
(*)
.T (S / Rg ) et Q qi S S / Rg =
&
q
dt
q
q
i
i
i
Soit :
d
dt
(T + U ) = 0
& T (S / Rg )
qi
q i
Et comme, pour un systme conservatif, la fonction de force U ne dpend que des paramtres de
position qi :
d
dt

(T + U ) = 0
&
q i qi
On dfinit alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U

Alors les quations de Lagrange, pour un systme conservatif scrivent aussi :
d
dt

L = 0
&
q i qi
Equilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent constants. Dans
cette configuration, lnergie cintique est nulle et les drives par rapport au temps sont nulles.
On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute position dquilibre :
d
i (1, n )
dt

L
=0
L = 0
&
qi q = q
q
qi
i
e
Et comme, lquilibre, lnergie cintique est nulle, ceci quivaut crire :

i (1, n )
U
qi
=0
q = qe
E p
qi
=0
q = qe
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, minimums ou
points dinflexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie potentielle Ep.
Stabilit : Dfinition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit par une
perturbation (conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste au voisinage de cette position.
Stabilit : Thorme de Lejeune Dirichlet

Daprs lintgrale premire du thorme de lnergie cintique, pour un systme conservatif ,
nous pouvons crire :
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to = T ( / Rg )t + E p ( / Rg )t = Constante
Supposons que lnergie potentielle prsente un minimum local strict dans la position dquilibre
tudie. Comme lnergie potentielle est dfinie une constante prs, on peut choisir une expression de
cette nergie potentielle telle que le minimum local de lnergie potentielle soit nul dans la position
dquilibre tudie.
110

Si lon choisit une petite perturbation, telle que to :

T ( / Rg )to
et
E p ( / Rg )to
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to 2
soit
tant trs petit.

Comme tout instant : 0 T ( / Rg )t
0 E p ( / Rg )t
et
On en dduit que par la suite, tout instant : 0 T ( / Rg )t 2 et
0 E p ( / Rg )t 2
Comme lnergie potentielle ne dpend que de la position, 0 E p ( / Rg )t 2 , signifie que

tous les q i q ie restent trs petits.
Comme dans un systme conservatif, lnergie cintique est une forme quadratique des
vitesses de variation des paramtres du mouvement, (les liaisons sont indpendantes du temps),
dq i
restent galement trs petits.
alors : 0 T ( / Rg )t 2 signifie que les
dt
La position dquilibre est donc stable.
Thorme de Lejeune Dirichlet :

Etant donn un systme conservatif, tout maximum local strict de la fonction de force (tout minimum local strict
de lnergie potentielle), dfinit une position dquilibre stable.
Pour un systme conservatif, la recherche des positions dquilibre et ltude de leur stabilit peut
donc se faire directement laide de lnergie potentielle du systme, sans quil soit besoin dcrire
compltement les quations du mouvement.
Extension aux systmes visqueux

On considre le cas particulier ou le systme dveloppe une rsistance passive oppose la vitesse
(force visqueuse, trane arodynamique).
Les quations de Lagrange pour un tel systme, donnent toujours :
d
dt

U r visq r
=
+ R F S S
.
T
(
S
/
Rg
)
et:
Q
S
S
/
R
V (P / Rg ) .
&
qi
g
q&
q i

i
q i q i
En tenant compte de la nature visqueuse de la rsistance passive :
Qqi S S / R g =
r
U
r
V (P / Rg )
C v V (P / Rg )
q i
q& i
111

En dfinissant alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U ; les quations
de Lagrange, pour un systme visqueux scrivent alorsi :
r
d
r
V (P / Rg )

L = C v V (P / Rg )
q& i
dt q& i qi
Dans toute position dquilibre la vitesse est nulle et le second membre de cette quation est donc
nul galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la dtermination des positions dquilibres.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extremums de la
fonction de force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de Lejeune Dirichlet. En effet,
daprs le principe de conservation de lnergie mcanique :
dT dU
=
+ Pvisq
dt
dt
Entre deux instants t et to on peut toujours crire :
t
to
dT
dt =
dt
to
dU
dt +
dt
to
Pvisq
dt
Tt Tto = U t U to + Wvisq
soit
dt

T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to + Wvisq = T ( / Rg )t + E p ( / Rg )t
avec dans tous les cas Wvisq < 0

Si, comme prcdemment, on choisit une petite perturbation , telle que to :
T ( / Rg )to
E p ( / Rg )to
et
Comme tout instant : 0 T ( / Rg )t
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to 2
soit
et
0 E p ( / Rg )t
On en dduit que par la suite, tout instant :

0 T ( / Rg )t 2 + Wvisq et
0 E p ( / Rg )t 2 + Wvisq
Donc Wvisq tant ngative, la position dquilibre est encore stable.
Equilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre

La position dquilibre est un aussi un minimum local si :
U
=0
q q = q
e
et
2U
q 2
<0
q = qe
Equilibre et stabilit pour un systme n paramtres

La position qe est une position dquilibre si :
U
= 0 i
q i q = qe
Cette position dquilibre est stable si la matrice

ngatives.
112
2U
q i q j
= a ij est valeurs propres toutes

q = qe

Il est gnralement plus simple de procder un dveloppement limit lordre 2 de la fonction de

force U au voisinage de la position dquilibre. Soit :
n
U = U q = qe +
U
(qi qi e ) q
i q = qe
i =1
1
2
U
(q j q j e )(qi qi e ) q q
n
j =1 i =1
j q = qe
U
= 0 i
q i q = qe
Or la condition dquilibre impose :
Donc le dveloppement limit scrit :

U = U q = qe +
1
2
U
(q j q j e )(qi qi e ) q q
n
j =1 i =1
j q = qe
Pour que la position dquilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
(q j q j e )(qi qi e ) qi q j
n
2U
j =1 i =1
<0
q = qe
Exemple, touffeur de vibration

Si lon revient au cas de ltouffeur de vibration dj vu plus haut. Dans le cas o, la vitesse de
rotation du balourd est nulle, on peut chercher des positions dquilibre laide du thorme de
Lejeune Dirichlet tant donn que toutes les forces drivent dun potentiel. On peut alors crire pour le
systme complet :
Q X (int ) = K ( X Xo ) =
U ressort
X
Q (int ) = M 2 .g.l.Sin =
U pesanteur
Les positions dquilibre sont telles que Qqi=0 soit : X = Xo et Sin = 0

Il existe donc deux positions dquilibre, lune pour laquelle la masse M2 est en haut (=) et
lautre pour laquelle elle est en bas (=0)
Alors : a11 =
2U
X 2
= K
a 22 =
2U
2
= M 2 .g.l.Cos
a12 = a 21 =
2U
=0
.X
En appliquant le critre prcdent, la position dquilibre est donc stable si :

est une matrice valeurs propres ngatives. Ce qui impose que :
a11 =
a 22 =
2U
X 2
2U
2
= K < 0 , ce qui est toujours vrai
= M 2 .g.l.Cos < 0
ce qui implique que Cos soit positif.
Comme on lattendait, seule la position =0 est stable, c'est--dire celle pour laquelle la masse M2
est en bas.
113

4.3
Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov

Dans le cas gnral, la mthode dcrite ci-dessus ne permet pas de dterminer les positions
dquilibre. En effet, en absence de potentiel par exemple, la mthode de Lejeune Dirichlet ne pourra pas
tre applique. On appliquera donc la mthode directe.
Etat de mouvement
Si lon considre un systme mcanique n paramtres qi, ltat du mouvement de ce systme est
dfini par une solution connue du systme diffrentiel form par les quations du mouvement :
q i = q i (t ) i = 1, n
Equilibre :
Cest une solution particulire pour laquelle tous les paramtres sont constants.
q& i = q&&i = 0 i = 1, n
Mouvement stationnaire :
Cest un problme plus gnral pour lequel, certains paramtres du mouvement sont constants,
tandis que dautres voient leur vitesse de variation rester constante. Ce type de mouvement est
frquemment rencontr lors de ltude du fonctionnement de machines en rgime permanent.
q i (t ) = cst i = 1, j et q& i (t ) = cst i = j , n
Dtermination de lquilibre par la mthode directe

Dans le cas gnral, on crit les quations du mouvement et on cherche directement les positions
telles que les paramtres du mouvement correspondant ltat du mouvement tudi restent constants.
Sil sagit dun quilibre on remplace q& i et q&&i i = 1, n par zro, dans les quations du mouvement, et on
cherche une solution qi vrifiant le systme dquation restant.
Stabilit au sens de Liapounov
Soit (q(t ), q& (t )) et q~ (t ), q~& (t ) deux tats du mouvement distinct provenant de conditions initiales
(q o (t ), q& o (t )) et q~o (t ), q~& o (t ) trs lgrement diffrentes. On dira que le mouvement est stable si :
q io q~io <
tel que
~&
q& io q io <
q i (t ) q~i (t ) <
il existe tel que
~&
q& i (t ) q i (t ) <
avec t >0.
On peut aussi exprimer la condition de stabilit de manire globale laide dune fonction cart
qui doit rester petite :
r2 =
(qi (t ) q~i (t ))2 + (q& i (t ) q~& i (t ))
Thorme de Liapounov
Dans le cas gnral, lorsquon a un quilibre au sens strict du terme, on tudie sa stabilit en
linarisant les quations su mouvement autour de la position dquilibre tudie. On aboutit alors un
systme dquations diffrentielles linaires coefficients constants, qui peut tre rsolu analytiquement :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = F (t )
dt
114

Loscillateur linaire L associ ce systme est alors le suivant :

M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = 0
dt
On cherche des solutions de la forme : w(t ) = r.e .t o les pulsations propres sont solutions de
lquation caractristiques du systme :
= D( ) = Det M . 2 + C. + K = 0
Thorme de Liapounov :
Soit L loscillateur linaire associ au systme mcanique tudi et la position dquilibre So. Si toutes les
racines de lquation caractristique de L ont leur partie relle ngative alors So est stable. Si lune au moins a
sa partie relle positive alors So est instable. Si lune au moins des solutions sa partie relle nulle, on ne peut
pas conclure.
Stabilit asymptotique
En considrant les mmes tats du mouvement que dans le paragraphe prcdent, on dira que le
systme prsente une stabilit asymptotique si :
q (t ) q~ (t ) t
0
i
i
t
~
&
q& i (t ) q i (t ) 0
Stabilit orbitale
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le systme reste
stable si :
MM * (t o ) < MM * (t ) < t
Si lon considre par exemple deux satellites tournant sur des orbites trs proches mais avec des
priodes diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant to, la diffrence des priodes peut
entraner des carts importants lorsque t augmente.
VIBRATIONS AUTOUR DUNE POSITION DEQUILIBRE STABLE
Introduction
Pour un systme donn, si des positions dquilibre stables ont t identifies, on peut sintresser
aux petits mouvements autour de ces positions dquilibre.
Ltude des petits mouvements se fait laide des quations du mouvement linarises, qui ont la
forme suivante dans le cas gnral :
M (t , q o ).
d 2w
dt
+ C (t , q o ).
dw
+ K (t , q o ).w = F (t , q o )
dt
Lorsque les mouvements du systmes sont de petits mouvement autour dune position dquilibre
stable qo=qe, alors les matrices M, C et K ne dpendent plus du temps.
M (q e ).
d 2w
dt
+ C (q e ).
dw
+ K (q e ).w = F (t , q e )
dt
115

Seul le second membre est susceptible de dpendre du temps. On se trouve alors dans le cas de
systmes linaire dquations diffrentielles coefficients constant, qui peuvent tre rsolus de manire
analytiques.
Vibrations libres
Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice C est nulle et que K est
symtrique dfinie positive. Le systme est un oscillateur libre :
M (q e ).
d 2w
dt 2
+ K (q e ).w = 0
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t) sinusodaux, appeles modes
propres, qui sont les vecteurs propres de la matrice M-1K, multiplis par Cos(t), o 2 est la valeur
propre correspondante.
Vibrations forces
Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation f, que la matrice C est nulle et
que K est symtrique dfinie positive, on parle alors de vibrations forces.
M (q e ).
d 2w
dt 2
+ K (q e ).w = F (t )
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes propres plus
une solution particulire, qui prsente des singularits en f=i o les i sont les i pulsations propres du
systme.
Vibrations amorties
Lorsque le second membre est nul, que la matrice C est une combinaison linaire quelconque de M
et K, on parle alors de vibrations amorties.
M (q e ).
d 2w
dt
+ C (q e ).
dw
+ K (q e ).w = 0
dt
Projete dans la base dfinie parles vecteurs propres de la matrice M-1K, le systme est alors
compltement dcoupl. Et les solutions son des combinaisons linaires de solution du type suivant :
c
t d i2 i2
t d 2 2
di = i
i (t ) = e d i .t Re a e
+ b e i i avec
2.mi
Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
6.1
MECANIQUE DES CHOCS-PERCUSSIONS
Introduction
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit ce que lon
appelle un choc .
On sintresse ltat du mouvement juste avant (instant t1) et juste aprs (instant t2) le choc, t1 et
t2 tant trs proches, de lordre de un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps,
la position dun point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subit une forte variation. Si lon
116

confond les instants t1 et t2, on parlera alors dune discontinuit du vecteur vitesse. De ce fait les
techniques de calcul exposes plus haut ne pourront pas tre appliques.
Lanalyse prcise du choc, c'est--dire de ce qui se passe entre les instants t1 et t2, est un problme
trs complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle, il se produit des dformations locales qui
dpendent de la nature des matriaux en prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces Elle
ncessite une tude complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et
avec tablissement et perte de contact, ce qui reste un problme difficile traiter.
En mcanique des solides on cherche une modlisation simplifie permettant, si lon connat ltat
du mouvement avant le choc de dterminer ltat du mouvement aprs le choc.
6.2
Cas dun point matriel

En labsence de choc, le principe fondamental de la dynamique scrit dans un repre Galilen Rg,
pour un point matriel M de masse m :
r
r
m.(M / Rg ) = Fext
En intgrant entre deux instants t1 et t2 , il vient :
t =t 2
r
r
r
m.V (t 2 , M / Rg ) m.V (t1 , M / Rg ) = Fext .dt
t =t1
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur Fext pendant
lintervalle de temps (t2-t1). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque lintervalle de temps tend
vers zro, est un vecteur fini non nul, on parle alors de percussion. Ceci correspond physiquement
lapplication dune force trs grande pendant un temps trs court, du type Dirac .
r
P=
t =t 2
lim
(t 2t1)0
r
Fext .dt
t =t1
On retrouve alors la discontinuit du vecteur vitesse, linstant t, que lon note de la manire
suivante :
r
r
r
r
m.V t + , M / Rg m.V t , M / Rg = m.V (t , M / Rg ) t = P
) [[
]]
Par dfinition P est appele le vecteur-percussion linstant du choc. Sa dimension physique est
M.L.T-1. Si le vecteur percussion est donn, il dtermine compltement la discontinuit du vecteur vitesse
lors du choc.
6.3
Cas dun solide ou dun systme de solides

Pour un systme de solides , le principe fondamental de la dynamique postule que, il existe au
moins un repre Rg appel repre Galilen, le torseur dynamique de dans son mouvement par rapport
Rg est gal au torseur des actions mcaniques extrieures . Ce qui se note :
{D ( / Rg )} = {F ( )}
Soit m la masse et G le centre dinertie du systme matriel en mouvement par rapport au
rfrentiel galilen Rg. On a alors :
r
r
R
m.(t , G / Rg )
r
{D ( / Rg )}=
et
F = r
(t , / Rg )
M
G G
G G
{ (
117
)}

En intgrant comme prcdemment entre deux instants t1 et t2 on obtient :

t2 r
R dt
r
r
m. V (t 2, G / Rg ) V (t1, G / Rg ) t1
r
= t 2
r
(t 2, / Rg ) G (t1, / Rg ) r
G G
M G dt
G t1
En supposant que les limites des intgrales des efforts et moments extrieurs ont des limites finies
non nulles lorsque lintervalle de temps tend vers zro, on obtient lexpression de la discontinuit du
vecteur quantit de mouvement et du moment cintique.
t2
r
P
R dt
=
lim
r
(t 2t1)0
m. V (t , G / Rg ) t
t1
=
r
t2
[[ G (t , / Rg )]]t r
r
G
M G dt
K G = lim
t
t
(
2
1
0
t1
G
[[
]]
[[
]]
r
m. V (t , G / Rg ) t
est la discontinuit du torseur cintique du systme matriel
r
[[ G (t , / Rg )]]t
G
linstant du choc t.
r
P
r est le torseur des percussions extrieures appliques au systme pendant le choc.
K
G G
On peut donc noncer le principe fondamental des chocs :

Pour tout systme matriel en mouvement par rapport un repre galilen Rg, pendant un choc, la
discontinuit du torseur cintique du systme matriel linstant du choc, est gal au torseur des
percussions extrieures appliques au systme. Ce qui se note :
[[C ( / Rg )]]t
=P
Remarque 1 :
A partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fondamental de la
dynamique, dmontrer le thorme des percussions rciproques.
P (1 2 ) = P ( 2 1 )
Remarque 2 :
Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les forces de
pesanteur, correspondent un torseur de percussion nul.
Remarque 3 :
Le principe fondamental des chocs est dfini dans un repre galilen, cependant lorsquon crit le
principe fondamental de la dynamique dans un repre R en mouvement par rapport Rg, si les forces
dinertie dentranement et de Coriolis restent finies au cours du choc, elles correspondent alors des
percussions nulles. On pourra dans ce cas appliquer de la mme faon le principe fondamental des chocs
dans le repre non Galilen R.
6.3.2
Percussion de liaison
Considrons une liaison entre deux solides S1 et S2. Si le systme subit un choc, il faut introduire
linstant du choc une percussion de liaison :
118

P (S1 S 2 ) = P (S 2 S1 )
Si la liaison est parfaite on supposera que le torseur de percussion de liaison linstant du choc
possde les mmes caractristiques que le torseur de liaison habituel.
6.3.3
Choc sans frottement entre deux solides

On considre deux solides S1 et S2, qui linstant to entrent en contact en un point I.
Le contact tant suppos sans frottement, le torseur des percussions de contact peut scrire de la
faon suivante:
r
P.n 21
P (S1 S 2 )=
0
I
Le principe fondamental des chocs appliqu au solide S2 permet alors dcrire :
[[C (S 2 / Rg )]]t
= P (S1 S 2 )
La valeur de P tant inconnue, ceci constitue un systme de 6 quations 7 inconnues. Comme

dhabitude on crira une loi de comportement pour le choc, qui permettra dliminer une inconnue.
n.b. Le cas des chocs avec frottement est beaucoup plus complexe, et ne sera pas abord ici.
Dfinition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :
r
r
r
r
r
r
n 21 V (I S 2 / Rg ) V (I S1 / Rg ) t + = e n 21 V (I S 2 / Rg ) V (I S1 / Rg ) t
Qui se note aussi :

r
r
r
r
n 21 V t + , I , S 2 / S1 = e n 21 V t , I , S 2 / S1
o e est un coefficient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des surfaces, de la
temprature
Proprit de e et P : 0 e 1 et 0 P
Hypothse des solides indformables : 0 e

Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir
interpntration des deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la dfinition de e :
r
r
r
r
n 21 V t + , I , S 2 / S1 = e n 21 V t , I , S 2 / S1
Le coefficient e doit donc tre positif ou nul.

119

Principe des puissances virtuelles : 0 P

On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie comme
torseur des vitesses virtuel {V }* la restriction chacun des solides de la discontinuit du champ des
moments du torseur des vitesses pendant le choc. On obtient alors, en tenant compte du fait que les
torseurs des percussions des actions distance sont nuls :
[[C (S1 / Rg )]]t {V (S1 / Rg )}* = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}*

[[C (S 2 / Rg )]]t {V (S 2 / Rg )}* = [[P (S1 S 2)]]t {V (S 2 / Rg )}*
Comme par ailleurs :
P (S1 S 2) = P (S 2 S1)
On trouve en additionnant :
[[C (S i / Rg )]]t {V (S i / Rg )}* = [[P (S 2 S1 )1]]t ({V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}* )

2
i =1
On galement que :
[[C (S / Rg )]]t {V (S / Rg )}* = [[V (P / Rg )]]t dm V * (P / Rg )

r
Donc :
r
r
V (P / Rg ) t dm V * (P / Rg ) = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}*
[[
]]
S1 S 2
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des points de
chacun des solides
r
r
V * (P / Rg ) = V (P / Rg ) t
[[
]]
Alors :
r
r
r
2
r
V (P / Rg ) t dm = P.n12 V t + , I , S1 / S 2 V t , I , S1 / S 2
[[
]]
[(
) (
)]
S1 S 2
Daprs la loi de choc sans frottement, employe :

r
r
2
r
V (P / Rg ) t dm = P(1 + e ).n12 V t , I , S1 / S 2
[[
]]
S1 S 2
r
r
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc n12 V t , I , S1 / S 2 > 0
Comme e doit tre positif, pour viter linterpntration des surfaces et comme le premier membre
est positif, on en dduit que P est ncessairement positif.
-
Principe des puissances virtuelles : e 1

On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie comme
champ de vitesse virtuel, la moyenne de la vitesse avant et aprs le choc :
r
r
1 r
V * (P / Rg ) = V (P / Rg )t + + V (P / Rg )t
2
Comme :
r
r
V (P / Rg ) t dm V * (P / Rg ) = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}*
[[
]]
S1 S 2
120

Alors
S1 S 2
1 r
V (P / Rg )t +
2
]2 [Vr (P / Rg )t ]2 dm = P(12 e) nr12 Vr (t , I , S1 / S 2)
Soit encore :
[[T (S1 S 2 / Rg )]]t = P(1 e ) nr12 V (t , I , S1 / S 2)

r
Comme lnergie cintique ne peut pas saccrotre pendant le choc, on en dduit e 1.
Cas particuliers importants

Choc mou : Cela correspond e = 0
Choc parfaitement lastique : Cela correspond e = 1, dans ce cas lnergie cintique se conserve.
121

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Prparation lAgrgation de Mcanique.

Mcanique des Solides

Prparation lAgrgation de Mcanique.

Plan du cours _____________________________________________________________ 2

Exemple 1 : Vibration dune aile davion _______________________________________ 3

Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire __________________________________ 4

Sources bibliographiques ___________________________________________________ 4

Calcul Vectoriel _________________________________________________________________6

Oprations sur les vecteurs ____________________________________________________ 6

Produit scalaire ___________________________________________________________ 6

Produit vectoriel __________________________________________________________ 6

Produit mixte _____________________________________________________________ 7

Division vectorielle ________________________________________________________ 7

Moment en un point dun glisseur_____________________________________________ 8

Moment dun glisseur par rapport un axe______________________________________ 9

Ensembles de glisseurs _____________________________________________________ 9

Torseur associ un ensemble de glisseur _____________________________________ 10

Point central, axe central, moment central dun torseur ___________________________ 11

Oprations sur les torseurs ___________________________________________________ 12

Multiplication par un rel __________________________________________________ 12

Produit ou co-moment de deux torseurs _______________________________________ 13

Champ equiprojectif de vecteurs_______________________________________________ 14

Prparation lAgrgation de Mcanique.

Champ des moments dun torseur. ___________________________________________ 14

Drivation vectorielle ____________________________________________________________15

Drive dun vecteur ________________________________________________________ 15

Changement de base de drivation _____________________________________________ 15

Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation __________________________ 16

Proprits du vecteur vitesse de rotation. ______________________________________ 17

Champ quiprojectif : _____________________________________________________ 18

Produit de deux torseurs dfinis au mme point A : ______________________________ 18

Invariants du torseur ______________________________________________________ 18

Axe et point centraux _____________________________________________________ 18

Changement de base de drivation ___________________________________________ 18

CINEMATIQUE DU POINT, CINEMATIQUE DU SOLIDE

Cinematique du point ____________________________________________________________20

Vecteur position dun point_________________________________________________ 20

Vecteur vitesse dun point__________________________________________________ 20

Vecteur acclration dun point _____________________________________________ 20

Le solide indeformable ___________________________________________________________20

Equivalence Repre-Solide _________________________________________________ 21

Paramtrage de la position relative de deux solides _____________________________________21

Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre. _______________________________ 21

Coordonnes cartsiennes __________________________________________________ 21

Coordonnes cylindriques __________________________________________________ 22

Coordonnes sphriques ___________________________________________________ 22

Dfinition de lorientation relative de deux bases __________________________________ 23

Angles dEuler __________________________________________________________ 23

Angles de Cardan ________________________________________________________ 24

Prparation lAgrgation de Mcanique.

Introduction, notations ______________________________________________________ 28

Proprit : Equiprojectivit. ________________________________________________ 29

Calcul du vecteur rotation instantane. ________________________________________ 29

Exemple : Mouvement de translation _________________________________________ 30

Exemple : Mouvement de rotation instantane __________________________________ 30

Champ des vecteurs acclration des points dun solide. ____________________________ 30

Composition des mouvements _____________________________________________________31

Composition des vecteurs vitesse ______________________________________________ 32

Relation de composition des vecteurs vitesses __________________________________ 32

Composition des torseurs cinmatiques _______________________________________ 33

Composition des vecteurs acclration __________________________________________ 34

Relation de composition des vecteurs acclration _______________________________ 34

Cinmatique du point : ____________________________________________________ 35

Cinmatique du solide :____________________________________________________ 35