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JM VANHAECKE

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Vous allez trouver ici essentiellement des textes dexercices et problmes et deux textes de TP.
Jutilise un logiciel, Equadiff, qui nest plus dit (Jriko). Vous le trouverez avec les fichiers que
jai fait et auxquels je fais rfrence dans certains textes dans le fichier ED.zip dans ce mme dossier
Mcanique. Dcompresser ce fichier .zip et lancer le logiciel en double cliquant sur le fichier ED.bat. Les
fichiers auxquels je fais appel sont dans le sous dossier ED_exos.

Exercices de mcanique du point

Systme de deux points matriels

Plan du cours de mcanique des systmes

Comment rsoudre un problme de mcanique

Exercices et problmes de mcanique des solides

Systmes coupls

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MECANIQUE DU POINT
1. On lance un satellite, ou une pierre, juste au raz du sol et, en ngligeant les frottements de lair !!!, on veut quil dcrive
une trajectoire circulaire tout autour de la terre, juste au dessus du sol.
Avec quelle vitesse (direction, valeur) doit-on le lancer ? Quelle est sa priode de rvolution ?
2. On creuse un tunnel rectiligne travers la terre entre deux villes A et B ( Paris et New York par exemple) . Un train se
dplace sans moteur ! et sans frottements ! dans le tunnel. Quel est la dure du trajet ? (la terre est suppose sphrique et
homogne).
3. Un satellite de masse m doit tre plac sur une orbite circulaire de rayon r0 autour de la terre. Le rfrentiel
gocentrique est suppos galilen. La terre a un rayon RT = 6300 km et on donne g= 9.81 m s2 .
1) On l'amne l'altitude r0 RT et on lui communique alors une vitesse v0 . Quelle direction doit avoir cette vitesse et
quelle doit tre sa valeur (note vc ) ? A.N r0 = 10000 km.
2) On ne se trompe pas sur la direction mais sur la valeur de v0 par rapport vc . Quelle est la trajectoire dcrite par le
satellite lorsque v0 est infrieur vc puis suprieure (on distinguera plusieurs cas) ?
3) On communique bien la bonne valeur de la vitesse vc mais sa direction fait un angle avec la direction prvue en 1).
Donner une grandeur mcanique qui est reste la mme que dans le 1). En dduire une grandeur gomtrique qui est
aussi reste la mme.
Donner de mme deux grandeurs, une mcanique et une gomtrique qui ont chang.
Faire le calcul en fonction de du seul paramtre gomtrique qui a t modifi.
Fichiers EQUADIFF :

SATT_1.ed

et

SATT_2.ed

4. La comte de Halley a une priode de 76 ans. La distance du prihlie au soleil est r0 = 0.59 UA ( 1 UA = distance
moyenne Terre Soleil). Calculer (en UA) la valeur du demi grand axe de lorbite elliptique, lexcentricit, les vitesses maximale
et minimale.

*
*
*
*

5. Lancement vertical dune fuse :


Une fuse a les caractristiques suivantes :
masse de la structure et des quipements : M = 50 tonnes ;
masse au dpart du mlange propulsif : m0 = 5 tonnes ;
vitesse ( relative la fuse ) djection des gaz brls : u = 2500 m s1
dbit massique des gaz brls : Dm = 400 kg s1
1) Calculer la masse M(t) de la fuse linstant t ( linstant t = 0 de la mise feu la masse est M+m0)
2) Calculer la quantit de mouvement de la fuse linstant t.
3) Calculer la masse de la fuse linstant t + dt ainsi que sa quantit de mouvement. Calculer la variation de la
quantit de mouvement des gaz brls jects entre t et t + dt. En dduire la variation dp de la quantit de mouvement de
lensemble.
4) crire la relation fondamentale de la dynamique pour un systme ferm. En dduire que la vitesse v de la fuse
uDm
obit lquation diffrentielle : dv =
dt
M + m0 Dmt
5) A quelle condition la fuse peut-elle dcoller verticalement ?
6) Calculer la vitesse v et laltitude z atteint linstant t (on supposera g constant).
7) Calculer numriquement les valeurs de v, z et dv linstant o cesse la combustion.
dt
8) Calculer laltitude maximale atteinte par la fuse et linstant correspondant.
6. Un lastique de longueur vide L0 et de raideur k est accroch en une de ses extrmits en un point A fixe dans
le rfrentiel terrestre suppos galilen. L'autre extrmit est au centre d'un petit anneau fixe B situ la verticale de A,
en dessous de A ( donc AB = L0 ). On accroche une masse m l'extrmit libre de l'lastique initialement en B. La
position d'quilibre sous l'influence du poids de m est alors
en un point appel O. On dplace l'extrmit avec la masse m

en un point M0 et on la lche avec une vitesse initiale v0 quelconque ( hors du plan ABOM0 a priori ), le fil lastique
tant toujours astreint passer sans frottement par l'anneau pratiquement
ponctuel B.
A
Dterminer le mouvement de la masse m (trajectoire, loi horaire).
On cherchera
pour cela une quation diffrentielle vrifie par le seul

vecteur OM , avant de faire toute projection sur une base.


B

v0
M

On suppose qu'il existe maintenant en plus une force de


frottement
fluide. Quelle est la nouvelle quation diffrentielle vrifie

par OM ? Tracer approximativement sans calculs la nouvelle trajectoire


du point M (on raisonnera par analogie avec une tude d'un circuit RLC
srie l'aide d'un oscillo en position XY !!!, on donnera le schma du
circuit avec le branchement de l'oscillo ).

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7. Liaison bilatrale puis unilatrale


A) On considre un grand cercle vertical fixe fabriqu en fil de fer
rigide (centre O, rayon b) . Un petit anneau assimil un point matriel M
de masse m est enfil sur le fil de fer et peut se dplacer sans frottement
sur celui-ci. On repre la position de M par langle .
1) On lche lanneau sans vitesse initiale de la position 0 = /2.
Quelle est la suite du mouvement ? A quelle vitesse lanneau passe-t-il
en A ?
2)On lche maintenant lanneau du point A avec une vitesse initiale
v0 = 2gb . Quelle est la suite du mouvement ?
3) On lche lanneau sans vitesse initiale de la position 0 = /20.
Peut-on prciser plus le mouvement quen 1) ?
4) A quelle vitesse v1 faut-il lancer lanneau en A pour quil arrive
tout juste en B ? Comparer v1 et v0 . Que se passe-t-il en B ? En fait la
vitesse en A est trs lgrement suprieure v1 : quelle proprit du
mouvement qui existait en 1), 2) , 3) nexiste plus ? Que se passerait-il
si la vitesse tait infrieure v1 mais suprieure v0 ?

B) On remplace lanneau par une petite bille et le fil de fer par une gouttire telle que A soit encore une position
dquilibre stable de M.
1) Y a-t-il des changements apporter la rsolution des questions A1, A2, A3 ?
2) On reprend la question A4 : A quelle vitesse v2 faut-il lancer la bille en A pour quelle passe en B ? Comparer v2 et v0 .
3) On lance ici la bille en A avec la vitesse initiale v1. Que va-t-il se passer ?
C) Quel qualificatif diffrent peut-on donner la liaison entre la masse ponctuelle et le support dans les parties A et B ?
8. Un plateau de forme circulaire, horizontal, de centre O et de rayon R, a un mouvement de rotation circulaire
uniforme de vitesse angulaire autour dun axe vertical , relativement un rfrentiel galilen.
Un point matriel M, de masse m, repose sans frottement
sur le plateau et est attach aux extrmits de deux ressorts
identiques AM et CM de raideur k1 et de longueur vide R et de
deux ressorts identiques BM et DM de raideur k2 et de longueur
vide R. Les points dattache A B C D sont situs sur la priphrie
comme indiqu sur la figure qui dfinit aussi les axes x et y lis au
plateau.
1. Le point M(x,y,0) tant voisin de O, montrer que la
rsultante des 4 forcesexerces par les ressorts est pratiquement
gale 2k1x i 2k2y j .
2. crire les quations du mouvement dans le repre li au
2k1
2k2
plateau. On posera 12 =
et 22 =
.
m
m
3. On suppose dans cette question que k1 = k2 . Intgrer le
systme dquations diffrentielles et donner x(t) et y(t) avec les
conditions initiales suivantes : x(0) = x0 et y(0) = 0 et la vitesse
relative initiale est nulle. Tracer (calculatrice graphique) les

trajectoires dans les cas suivants : 1 = 0.7 puis 0.95 puis1.5 puis 4 puis 1.63 (on prendra = 1 pour le trac). Que remarque-t
1
on ? quelle condition sur
la trajectoire est elle ferme ?

4. On revient au cas des deux types de ressorts et on veut rsoudre le systme dquations diffrentielles.

d
Le matheux cherche toutes les solutions en crivant ce systme sous la forme
V = (A) V o (A) est une
dt

d
matrice 4x4 . Dterminer (A). Chercher ses valeurs propres de faon crire le systme sous la forme
W = (D) W o
dt
(D) est diagonale. Montrer que les solutions des 4 quations diffrentielles sont du type exp(pt). Que doit-on imposer aux
valeurs de p pour que la trajectoire reste borne ? Montrer que cela conduit exclure les cas o est compris entre 1 et 2 .
Le physicien cherche des solutions pour x(t) et y(t) toutes deux combinaisons linaires de solutions du genre exp(pt) :
en posant x(t) = X exp(pt) et y(t) = Y exp (pt) (la mme valeur de p pour les deux), montrer quil existe 4 valeurs de p diffrentes
dtermines par une quation bicarre. Que doit-on imposer aux valeurs de p pour que la trajectoire reste borne ? Montrer que
cela conduit exclure les cas o est compris entre 1 et 2 .
Tracer les trajectoires relatives avec un logiciel de rsolution dquations diffrentielles ( EQUADIFF par exemple).
Fichiers EQUADIFF :

RESS_4W0.ed

pour le 3) et

RESS_4.ed pour le 4)

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9. Particule dans un parabolode


Un parabolode daxe vertical Oz dirig vers le haut a pour quation en coordonnes cylindriques r2 = az avec a>0.
Un point matriel M, de masse m peut se dplacer sans frottement sur cette surface ( lintrieur !).
A t=0 M est en M0 ( r0, 0=0 , z0 = r02/a) avec une vitesse initiale v0 (vr0 = 0, v0 = p/r0, vz0 = 0), p tant un paramtre
(constante positive).
On cherche tudier les trajectoires de M, le point de dpart tant toujours M0 mais avec v0 variable (donc p variable).
1) Donner, en utilisant la relation fondamentale de la dynamique, une premire intgrale premire du mouvement. Que
vous rappelle ce rsultat ? Commenter.
2) Trouver une deuxime intgrale premire du mouvement par une tude nergtique.
3) En dduire une quation diffrentielle du premier ordre vrifie par la fonction r(t) o interviennent a , p , r0 et g.
Dterminer alors r(t) de faon, graphique en utilisant le logiciel EQUADIFF. On prendra a=1m, r0=1m, g=10ms-2et on fera varier
p. Tracer diffrentes courbes et constater que pour p fix, r oscille entre deux valeurs que lon dterminera de faon thorique.
Que peut-on dire de la trajectoire ?
4) Pour vrifier ce dernier point, on cherche tracer avec le logiciel la projection de la trajectoire dans un plan
horizontal. Quel choix du logiciel faut-il utiliser. Etablir les quations entrer. Faire le trac pour diffrentes valeurs de p.
Montrer quil y a une valeur de p intressante, la dterminer peu prs puis exactement par le calcul.
Fichiers EQUADIFF :
PARAB_RT.ed
des vues de profil et en perspective.

( 3) )

PAR_TRAJ.ed

( 4) ) et

PARABPER.ed qui donnent

10. Particule dans une sphre


Une particule ponctuelle de masse m est pose sur une surface sphrique ( l'intrieur d'une sphre creuse fixe ) de
centre O et de rayon a ( = 1 m ). Elle est soumise son poids et la liaison est unilatrale et sans frottements. La particule ( M ) est
repre par ses coordonnes sphriques:
r = a = cste , et et l'instant initial ( t = 0 ) on a = 0 ( compris entre /2
et ) '0 = 0 ainsi que 0 = 0 et '0 0 ( la vitesse initiale de la particule est horizontale).
0 est fix 3/4 et le logiciel donne les tracs suivants : en haut gauche (t) ; en haut droite une vue de dessus de la
trajectoire; en bas gauche une vue en perspective de la trajectoire. Prendre diffrentes valeurs de '0 et constater que varie
entre deux valeurs dont l'une est connue. Trouver en ttonnant une valeur particulire de '0 .
Pour trouver thoriquement cette valeur: montrer que la composante suivant la verticale du moment cintique est
constante puis appliquer le thorme de l'nergie cintique et en dduire que (t) vrifie l'quation diffrentielle suivante: '2 +
f() = cste. tudier f() la calculatrice puis en dduire '0 .
Ecrire la RFD et justifier ainsi les quations entres dans le logiciel.
Prendre alors 0 = 3 ( rad ) et recommencer l'tude du mouvement pour diffrentes valeurs de la vitesse initiale
horizontale. Que se passe-t-il parfois dans le dessin de la trajectoire vue de dessus? Et pour la courbe trace dans le cadre en bas
droite? Justifier physiquement. En tudiant la RFD justifier l'expression de la fonction qui a t trace en fonction de en bas
droite.
Fichiers EQUADIFF :

SYSTME DE DEUX POINTS


1. Deux toiles forment dans lespace une toile double isole. Sous laction de leur attraction mutuelle, elles dcrivent
des orbites pratiquement circulaires. On observe que le rapport des rayons de ces orbites est 4 , que la distance entre les deux
toiles est 1.2 1013 m et que la priode du mouvement est de 342 ans.
Faire un schma du systme avec la position des toiles un instant donn et calculer la masse de chaque toile.
Rponse : m1 = m2/4 = 1.75 1030 kg
2. Dans une toile double, les deux toiles composantes ont une orbite relative circulaire, la priode de rvolution tant
T0. Dans le rfrentiel barycentrique les vitesses des deux toiles ont pratiquement le mme module v0 .
Calculer la distance d entre les deux toiles et leurs masses en fonction de T0 v0 et G.
Rponse : d =

v0Y0
2dv02
m1 = m2 =
G

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Mcanique des systmes : plan du cours


Chapitre 1 : Cinmatique et cintique du point et des systmes de points.
1.Cinmatique du point.
1.1 Repre, rfrentiel.
1.2 Formule fondamentale de la drivation vectorielle (admise). Utilisation, exemple des angles dEuler.
1.3 Trajectoire ; vitesse et acclration dans diffrentes bases.
1.4 Changement de rfrentiel pour la vitesse et lacclration.
2.Cintique.
2.1 Point matriel : quantit de mouvement, moment cintique, nergie cintique.
2.2 Ensemble de points : centre dinertie, torseur cintique, torseur dynamique, relation entre les deux ( 2 cas
intressants ), nergie cintique.
2.3 Thormes de Koenig : rfrentiel barycentrique, thorme pour le moment cintique, pour lnergie cintique,
relation entre le moment dynamique en G et le moment cintique barycentrique.
Chapitre 2 : Dynamique des systmes (ferms).
1. Efforts
1.1 Dfinitions: distinction pour un systme de points entre efforts intrieurs et extrieurs. On admet que dans le cas
gnral les efforts se mettent sous forme d'un torseur.
1.2 Dfinitions : efforts donns (exemple du poids) ; efforts de liaison.
2. Principe fondamental de la dynamique.
2.1 nonc sous forme dgalit de torseurs.
2.2 Thorme de la rsultante (dynamique ou cintique) ou thorme du centre d'inertie.
2.3 Thorme du moment dynamique ou du moment cintique, les deux cas particuliers: A fixe, en G.
2.4 Cas dun systme isol.
2.5 Thorme de l'action et de la raction ou des actions rciproques.
2.6 Cas des rfrentiels non galilens. Thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique.
3. Thorme de l'nergie cintique ou de la puissance cintique. nergie potentielle. nergie mcanique.
3.1 Cas d'un point dans Rgalilen, dans R non galilen.
3.2 Cas d'un ensemble de masses ponctuelles.
3.3 Cas gnral. Cas dun solide seul (Pforces intrieures =0 dmontr) .
3.4 Cas d'un rfrentiel R non galilen (Pforces intrieures : indpendante du rfrentiel (dmontr)) , cas de R en
translation, cas o R est R*.
3.5 nergie potentielle: dfinition, exemples pour des efforts extrieurs, intrieurs. nergie mcanique, intgrale
premire du mouvement.
Chapitre 3 : Cinmatique, cintique et dynamique DU solide.
1. Cinmatique du solide.
Dfinition dun solide, degrs de libert.
Torseur des vitesses des points dun solide ou torseur cinmatique dun solide.
Composition des vitesses angulaires. Application au systme Terre Lune, application au systme Soleil Terre.
Notion cinmatique de roulement sans ou avec glissement.
Notion daxe instantan de rotation. Exemples ; lAIR dpend du rfrentiel.
2. Cintique du solide : cas du solide en rotation pure dans un rfrentiel.
2.1 Moment cintique en un point de laxe instantan de rotation. Moment dinertie, axe principal dinertie.
2.2 Moments dinertie, exemples, thorme dHuygens.
2.3 Moment par rapport laxe instantan de rotation : cas dun torseur quelconque, du torseur cintique, du torseur
dynamique pour un axe fixe ou de direction fixe.
2.4 nergie cintique.
3. Dynamique du solide.
3.1 Puissance des efforts extrieurs sur un solide.
3.2 Modlisation des actions de contacts : liaison pivot parfaite, lois de Coulomb du frottement de glissement.
3.3 Applications :
Rotation dun solide autour dun axe fixe dans un rfrentiel galilen : mouvement , calcul de la raction daxe.
Mouvement dune roue qui roule sans ou avec glissement sur un plan inclin.

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CONTRLE DE COURS
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Dfinitions des torseurs cintiques et dynamiques. Relations entre les deux, cas intressants.
Thorme de Knig pour le moment cintique.
Thorme de Knig pour lnergie cintique.
Principe fondamental de la dynamique des systmes ferms et les deux thormes associs.
Torseur des vitesses des points dun solide ( dfinition et origine).
Composition des vitesses, des acclrations.
Lois de Coulomb du frottement de glissement; les deux raisonnements possibles.
Moment d'inertie par rapport un axe : dfinition.
Expression du moment cintique d'un solide en un point de l'axe instantan de rotation.
Moment cintique d'un solide par rapport l'axe instantan de rotation.
nergie cintique d'un solide en rotation pure autour de l'axe instantan de rotation.
Les thormes scalaires du moment cintique.
Dfinition-relations (cinmatique) du roulement sans glissement. Lois de Coulomb du frottement de glissement.
Thorme de lnergie ou de la puissance cintique pour un systme ferm.
Thorme de lnergie ou de la puissance cintique pour un solide unique.
L' "galit" de l'action et de la raction est-elle un principe ou un thorme? noncez le.
Une particule de charge positive est envoye avec une vitesse v0 vers une particule fixe (en O ) dans un rfrentiel
galilen et de charge positive aussi . v0 ne passe pas par O. Dessiner la trajectoire (aucun calcul).
Puissance des efforts intrieurs: que peut-on en dire? Et dans le cas d'un solide?
Dfinition dune force centrale, consquences (sans dmonstration).

COMMENT RESOUDRE UN PROBLEME OU EXERCICE DE MECANIQUE


1. Le rfrentiel dans lequel l'tude du mouvement est demande est-il galilen ? Si non, ne pas oublier les forces d'inerties.
2. De quoi est constitu le systme ? un seul solide ? plusieurs en contact ? dans ce cas il faut tudier a priori chacun d'eux.
3. Faire un bilan des efforts en distinguant bien les efforts extrieurs des efforts intrieurs ( quel systme d'ailleurs ?) et
pour chaque type d'effort, les efforts donns (par quelles lois ? ne pas oublier les couples moteurs par exemple) et ceux de
liaison. Pour ces derniers bien lire ce qu'en dit le texte: liaison sans frottement (cas des articulations parfaites, deux
solides qui glissent sans frottement l'un sur l'autre...), liaison unilatrale de roulement, avec ou sans glissement (le texte
peut dire roulement sans glissement, ou ne rien dire et c'est alors vous de discuter), liaison bilatrale etc...On ne peut
dterminer compltement les efforts de liaison que lorsque le mouvement est connu.
4. De combien de paramtres (degrs de libert) dpend le systme ?
 Si il n'y en a qu'un, une quation suffit et on peut alors penser au thorme de l'nergie cintique. Il faut alors calculer les
travaux des efforts extrieurs et intrieurs (ce dernier travail est nul dans les cas dun systme rduit un seul solide).
Penser l'appliquer si cela est possible sous la forme intgrale premire du mouvement cest dire Ec + Ep = cste .
Attention aux moteurs qui fournissent de la puissance (extrieur ou intrieur, appliquer le thorme sous la forme
thorme de la puissance cintique).
 Si il y en a plusieurs ou si le thorme de l'nergie cintique est impossible appliquer, on applique les thormes
gnraux: TCI et TMC (en A fixe ou en G, faire pour chaque solide le plus souvent).
Avant de rsoudre, compter le nombre d'inconnues et le nombre d'quations !!
C'est dans cette quatrime tape qu'il faut dfinir si cela n'est pas impos par le texte, les axes, les paramtres... dans des
sens pratiques et logiques conformes l'intuition physique (suppose exacte) que l'on a du phnomne.

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Exercices de mcanique des solides


1. Yoyo :
La roue sur laquelle le fil est enroul a pour rayon b.
Le yoyo a pour centre dinertie G, pour masse M et
pour moment dinertie J par rapport laxe G . G est
sur laxe de la roue. Calculer lacclration de G de
deux faons diffrentes ainsi que la tension du fil.

Fil inextensible et sans masse


g
. G

2.

Une bobine de fil de moment dinertie J par rapport son axe


de symtrie est tire par le fil force F constante. tudier le
mouvement en supposant le roulement sans glissement. A quelle
condition est-ce possible ? La condition ntant pas remplie, tudier
de nouveau le mouvement.

sol
3. Un solide S est constitu dun disque homogne de masse M et de rayon a et
dune masse m fixe rigidement sa priphrie. Le disque tant dans la position
dquilibre stable, on communique une vitesse v0 son centre C. Il roule alors
sans glisser (hypothse quon ne vrifiera pas). Discuter du mouvement suivant
les valeurs de v0. Mettre en vidence une valeur critique. Dterminer lquation
diffrentielle du mouvement en (t) et dterminer la priode des petites
oscillations quand elles existent.

O.

.G O

sol

4. Dterminer la priode des petites oscillations du systme demi


cylindre (masse M rayon b) qui repose sans frottement sur le plan
horizontal.
4b
1
On donne OG =
et JO = m b2
2
3

Sol

5. Reprendre lexercice prcdent lorsque le demi cylindre roule sans glisser (sans puis avec discussion sur cette hypothse).
6. Une tige de longueur L et de masse M est pose verticalement (en
quilibre instable) sur un plan horizontal. On lcarte trs lgrement et
on tudie son mouvement.
1) Il ny a pas de frottement au point de contact A avec le sol. Montrer
que la tige ne va jamais dcoller du sol.
2) Il y a frottement en A de coefficient f. Montrer quil y aura toujours
glissement avant un ventuel dcollement.

O1

O2

Sol

7. Une barre homogne et horizontale de longueur 2b et de masse m est suspendue


deux points fixes O1 et O2 distants de 2b et placs la mme hauteur dans le
rfrentiel terrestre suppos galilen par deux fils inlastiques sans masse et de mme
longueur L (dessin en pointills). On tourne alors la barre dun angle en la
maintenant horizontale (dessin en traits pleins).
1) De quelle hauteur slve le centre dinertie de la barre (on supposera petit) ?
2) Dterminer alors la priode des petites oscillations dites de torsion de ce trapze.

8. La roue pleine homogne de rayon b et de masse M possde une surcharge


ponctuelle A de masse m toujours solidaire de la roue.
Dterminer les positions dquilibre et discuter de leur stabilit.
Dterminer la priode des petites oscillations autour de la position dquilibre stable.

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9. On considre le systme ci contre de deux tiges identiques


homognes de masse m et de longueur 2a. Les articulations en O
, A et B sont parfaites et il y a glissement sans frottement en B.
Le mouvement est plan. Les tiges peuvent passer lune devant
lautre. tablir lquation diffrentielle du mouvement et
dterminer la priode des petites oscillations.

(1)

10. Dterminer la priode des petites oscillations du systme ci


contre :
(1) est une roue fixe de rayon a
(2) est une roue pleine homogne mobile de rayon b et de masse m
(3) est une roue mobile homogne mobile de rayon c et de masse M
O1O3 est une tige homogne de masse m
Les articulations en O1 O2 O3 sont parfaites et la roue (2) roule sans
glisser sur la roue fixe (1) et la roue (3) roule sans glisser sur la
roue (2).

O1

g
O2
(2)

(3)

O3

11. Une planche mince, homogne de masse m repose


horizontalement sur deux cylindres identiques daxes fixes
(contact ponctuel ), G nest pas initialement au milieu du
dessin.
Les cylindres sont fixes : calculer les ractions exerces par
chacun deux sur la planche.
On fait tourner les deux cylindres ensemble la mme vitesse
angulaire mais en sens inverses. La planche glisse alors sans
cesse, le coefficient de frottement de glissement tant f.
Dterminer la priode des oscillations de la planche.

12. Dterminer la priode des oscillations du systme suivant , discuter :


La roue est pleine, homogne, de masse m ; le fil gauche est sans masse, inextensible et une
masse ponctuelle de valeur m est accroch son extrmit. La liaison au centre de la roue avec un axe
fixe est parfaite. A gauche, un ressort (k L0) est accroch au fil et au sol. Le fil passe sur la roue et
lentrane sans glisser.

13. Mme question pour le systme suivant o le centre de la poulie est attach
au ressort et o le fil qui ne glisse pas est attach au sol.

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14. A lintrieur de ce grand cylindre creux fixe de rayon a se dplace en roulant


sans glisser le petit cylindre plein homogne de masse m et de rayon b. A linstant
initial t = 0 le petit cylindre est en bas ( = 0 ).
Quelle vitesse initiale v0 faut-il donner au centre G du petit cylindre pour quil
passe en haut sans dcoller ? On supposera que ce petit cylindre roule
constamment sans glisser lintrieur du grand.
Que peut-on dire de la condition de roulement sans glissement en = ? Montrer
que pour que le petit cylindre roule effectivement sans glisser de = 0 = et
ne dcolle pas non plus il faut imposer v0

g( a b )
4+
3

1
+ 49
f2

15. Une barre homogne de masse m , de longueur l , de centre dinertie G est


suspendue par une de ses extrmits A qui est susceptible de glisser sur laxe horizontal Ox. La raction exerce par le support
horizontal est R = T i + N j
1) Indpendamment de toute hypothse sur le dplacement ou non de A, quelles quations conduisent les thormes
gnraux de la dynamique?
2) On suppose maintenant que les frottements sont suffisants
pour que A ne glisse pas pendant le mouvement. Montrer que les
O
A
x
relations supplmentaires introduites alors permettent de dterminer
lquation diffrentielle vrifie par . Commenter le rsultat trouv
pour cette quation.

g
d 3 g
3) Montrer que lon peut crire:
cos +
=
l
dt
Comment dterminer ?
4) crire alors les expressions de T et de N en fonction de et
de . Donner la valeur minimale du coefficient de frottement de glissement f que lon doit choisir pour que A ne glisse pas dans
.
les 4 cas suivants (on fera chaque fois une tude graphique la calculatrice): t = 0 = 0 et:
= /3
= /2
= 5/6
=
16.
Un disque cylindrique de rayon r, homogne de masse m,
A
dont le centre de gravit est donc situ sur laxe, peut rouler
A

sans glisser sur un plan horizontal. Deux ressorts identiques,

pouvant travailler en traction comme en compression, de


i
G
g

raideur k, sont disposs horizontalement lorsque le disque est


i
G
g
au repos et relient le point A du disque un support fixe ( voir
j

schma). On pose GA = a .
j
On appelle le les longueurs (identiques) des ressorts
lquilibre (cas du schma) et l0 les longueurs vide.
Faire un schma du dispositif lorsque le disque a roul
sans glisser vers la droite. Le disque a alors tourn de dfini

par = ( j , GA ) , G sest dplac de xG et A sest dplac de xA . et xA restent faibles .


Exprimer les forces de rappel exerces par les deux ressorts que lon supposera tre rests horizontaux puisque xA sera
considr petit devant r. Quels sont les autres efforts qui interviennent ?
Dterminer la relation entre xA , a , r , et ( deux mthodes) puis entre xA , a , r , et ainsi que la relation entre
xG et . ( prime : dsigne la drive premire par rapport au temps).
Appliquer le thorme du centre dinertie et, compte tenu des relations trouves prcdemment, trouver une premire
relation entre ( et ses drives ) et T (qui est dfinir).
Appliquer en le justifiant un thorme scalaire du moment cintique pour obtenir une deuxime relation entre ( et ses
drives ) et T.
En dduire le mouvement du disque. Faire tous les commentaires possibles.
Chercher alors lexpression de T en fonction de k , a , r et . Que doit-on imposer T , le coefficient de frottement de
glissement tant not f ?
Montrer quil est alors possible, en choisissant bien a en fonction de r , de prendre f aussi petit que lon veut cest dire
que lon peut avoir roulement sans glissement en labsence de frottement, ce qui modre ce que je vous dis et rpte en
cours !

JM VANHAECKE

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17. Ce grand cylindre creux, daxe fixe dans un rfrentiel galilen, de rayon a, est anim dun mouvement de rotation
daxe sinusodal :
= 0 sin0t avec 0 petit et 0 de valeur fixe mais variable. Ce mouvement est impos par un
couple moteur appropri appliqu , non donn.
Le centre du petit cylindre plein homogne qui roule toujours sans glisser lintrieur du
grand est repr par langle . Il est de masse m, de rayon b et de centre G.

En faisant varier 0 on constate que le plus souvent reste petit mais quau voisinage
dune valeur particulire de 0 note 1 , (t) a lallure suivante donnes sur les trois
graphiques o est en radian ( de 0.7 + 0.7 ) et est trac en fonction du temps ( tmax =
250 s ) . On a 0 = 0.01 rd dans les trois cas et 0 = 1.011 puis 0.991 puis 1 .
Justifier.
Que pourrait-on tracer d'intressant pour prciser le phnomne mis en
vidence?
Retrouver lquation diffrentielle en dune faon nergtique.

= 0 sin0t

18. On considre le systme ci contre o (1) est une roue fixe de rayon a . (2) est une roue
de masse m et de rayon b qui roule constamment sans glisser sur (1). Une tige de masse
ngligeable et de longueur a + b relie O et G de faon assurer la cohsion de lensemble.
Les liaisons en O et en G sont parfaites.
1) Quelle est a priori le nombre de degr de libert de la roue (2) mobile ? Que devient-il
compte tenu du roulement sans glissement ?
2) tablir par les thormes gnraux lquation du mouvement de la roue mobile.
3) Retrouver cette quation par le thorme de la puissance cintique.
4) Dterminer la priode des petites oscillations.
5) On rallonge la tige de b + c et on attache son extrmit une troisime roue de rayon c
qui roule sans glisser sur la roue (2). A quelle(s) condition(s) sur a b c cette troisime
roue a-t-elle un mouvement de translation circulaire ?
19. On considre le systme ci contre o (1) est une roue pleine homogne de
masse m et de rayon b qui tourne autour de laxe sous laction dun couple
moteur constant . (2) est une roue identique (1) qui roule constamment sans
glisser sur (1). Une tige de masse identique m et de longueur 2b relie O et G de
faon assurer la cohsion de lensemble.
Quelle valeur faut-il donner au couple pour que la tige reste dans la direction de
/4 avec la verticale ?
Indication : on appliquera le thorme du moment cintique lensemble des trois
solides.
Que se passe-t-il si la deuxime roue est diffrente de la premire ? Comment
rsoudre alors le problme ?
20. Une barre homogne de masse m , de longueur l , de centre dinertie
G est suspendue par une de ses extrmits A par une liaison pivot
parfaite d'axe horizontal (perpendiculaire au plan de la figure) un petit
coulisseau qui se dplace sans frottement (avec une liaison bilatrale) sur
un axe horizontal Ox perpendiculaire au prcdent, fixe dans un
rfrentiel galilen. On repre la position de la tige par xA et (fonctions
du temps). Le mouvement se fait donc dans le plan vertical.

O
(1)
g
G
(2)

O
(1)
g
G
(2)

B
.
1) Montrer que x G = cste.
2) tablir en utilisant les thormes gnraux de la mcanique
lquation diffrentielle vrifie par . Dterminer la priode des petites oscillations autour de la position dquilibre stable, et
comparer celle quon obtiendrait si A tait fixe.
3) On suppose la vitesse initiale de A nulle, et le pendule est lch de la position 0 ( 0< 0 < ) . Dterminer la
trajectoire parcourue par l'autre extrmit B de la tige.

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4) On prend maintenant pour conditions initiales: vitesse initiale de A nulle, 0 = 0 , et la vitesse angulaire initiale de la
tige est variable. Montrer quil existe une valeur critique de cette vitesse angulaire initiale faisant passer dun type de
mouvement un autre. La dterminer.
Quelques rponses :
1
1
T = mg
par le TCI et le TMC en G ou par le TEC.
1. aG = g
JG
mb2
1+ 2
1+
mb
JG
2.
8mga
3. v0 critique =
. si v0< vcritique alors le cylindre oscille indfiniment, sinon il tourne en roulant sans glisser
3M
3M

+ 4 sin2 ) + 2 sin + g a sin = 0 et la priode des petites oscillations autour de la


ternellement. LED en est : (
2
2m
2
2mg
position dquilibre stable = 0 est T =
avec 2 =
. Utiliser une mthode nergtique.
3Ma

4. Par une mthode nergtique on trouve lED en : (JO md2 cos2) + md2 2 sin cos + mgd sin = 0 (en posant
4b
2
mgd
d=
) et la priode des petites oscillations autour de la position dquilibre stable = 0 est T =
avec 2 =
JO + md2
3

5. Encore une mthode nergtique et : (JO + mb2 2mbd cos) + mbd 2 sin + mgd sin = 0 o d = OG et la priode
mgd
2
avec 2 =
des petites oscillations autour de la position dquilibre stable = 0 est T =
JO + mb2 2mbd

6. 1) on doit calculer N donc par le TCI et le TMC en G ; on peut aussi rajouter le TEC pour un calcul plus rapide de 2 do
4 6 cos + 3cos2

finalement N = mg
que lon trace pour entre 0 et et qui ne sannule jamais.
2
(1 + 3 sin2 )(1 + 3 sin )
3
1
2) Par le TCI et le TMC en A suppos fixe, on calcule T et N : T = mg sin ( 3 cos 2) et N = mg ( 3 cos 1)2 La
4
4
1
T

tige devrait dcoller pour = arc cos ( ) mais le trac de en fonction de pour de 0 montre que nimporte quelle valeur
N
2
3
1
du coefficient de frottement f est atteinte pour < arc cos ( ) : la tige glisse donc toujours avant dventuellement dcoller (il
3
faut en effet reprendre tout le calcul quand elle se met glisser pour connatre la suite du mouvement).
7. La hauteur z dont monte la tige pour une rotation de est donne par 2Lz z2 = 2b2(1 cos ) (crire O1A= L). Le TEC (les
tensions des fils sont le long des fils donc perpendiculaires aux dplacements des deux extrmits de la barre) donne une
3gb
quation diffrentielle dont on fait un DL au voisinage de zro AVANT de driver. On trouve alors 2 = 2 .
L
8. Par galit des moments des deux poids par rapport laxe passant par I : M sin = m(sin(+) sin).
3
Ec = ( Mb2 + mb2(1 cos)) 2 et Ep = Mgb(cos sin) + mgb((1 cos ) cos ( sin) sin ) et Ec + Ep = cste
4
11. T =2/ avec 2 =
16. r = a/2

2fg
a

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21. Sur le plateau dun camion repose un cylindre creux de masse m uniformment rpartie sur sa priphrie et de rayon r. A
linstant t = 0, le cylindre est au fond du plateau (prs de la cabine)
de longueur
L = l + r et le camion dmarre avec une acclration

constante a1 sur une route horizontale. On fait lhypothse que le


torseur des liaisons exerc par le plateau sur le cylindre est
rductible un vecteur unique. Soit f le coefficient de frottement
de glissement. On dfinit trois rfrentiels : le rfrentiel li au sol
( R ) suppos galilen, le rfrentiel li au camion ( R ) et le
rfrentiel barycentrique
( B ) du cylindre.
A linstant initial t = 0 O est en O et xG = r .
a) Dans le cas o le cylindre roule sansglisser sur le plateau,
dterminer lacclration relative a (G)(R) ainsi que les
composantes de la raction sur le cylindre.
b) Quelles sont les valeurs que a1 peut prendre pour quil y ait effectivement roulement sans glissement ?
c) Calculer la distance parcourue par le camion lorsque le cylindretombe du plateau.
d) Le cylindre roule et glisse : dterminer lacclration relative a (G)(R) et la distance parcourue par le camion lorsque le
cylindre tombe. Application : a1 = 4 fg.
22. Pendule conique :
Soit OA une barre homogne de longueur L et de masse M. OA, articul en O par
une liaison rotule parfaite, tourne autour de la verticale descendante Oz une

j
vitesse angulaire 0 constante en faisant avec Oz un angle .
O
A) quilibre relatif de la barre.

u
ur

1) En exprimant lquilibre de OA dans le rfrentiel tournant la vitesse


angulaire 0 , calculer eq , valeur de lquilibre.

2) Dterminer le moment cintique de la barre en O dans le rfrentiel fixe


i
galilen du laboratoire en supposant constant. Utiliser ce rsultat pour
retrouver eq.
g
3) En raisonnant de nouveau dans le rfrentiel tournant, calculer lnergie
potentielle dont drivent toutes les forces appliques dans ce rfrentiel la
barre. Utiliser ce rsultat pour retrouver eq. Discuter alors de la stabilit des

positions dquilibre trouves.


B) Mouvement de la barre dans le rfrentiel tournant.
1) Dterminer lquation diffrentielle vrifie par (t) en exprimant le
0
thorme du moment cintique scalaire dans le rfrentiel tournant.
2) Retrouver cette quation diffrentielle en appliquant le thorme de
z
A
lnergie cintique dans le rfrentiel tournant.
3) Dterminer la priode des petites oscillations au voisinage de la position
dquilibre stable : on distinguera trois cas et on sintressera plus particulirement au cas limite pour lequel on montrera que la
priode est inversement proportionnelle lamplitude maximale (petite toujours), le coefficient de proportionnalit faisant
1
1
intervenir lintgrale suivante que lon calculera :
0 1 u4 du.
23. Systme de deux barres et dun ressort
On considre le systme suivant de deux barres articules lies par un ressort :
O

D
A
x

OA et AB sont deux barres homognes de mme longueur l et de mme masse m. O est sur un axe horizontal fixe
dans le rfrentiel terrestre suppos galilen. Larticulation en O est parfaite ainsi que celle en A entre les deux barres. En
B la barre AB est articule (liaison parfaite) sur un coulisseau qui se dplace sans frottement sur laxe Oy, axe fixe dans le
rfrentiel galilen. Les articulations en O A B sont telles que les barres peuvent passer lune devant lautre et permettent
donc dtre quelconque, les deux barres et le ressort restant dans le plan vertical.

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Un ressort de raideur k et de longueur vide l0 est attach en C et D aux deux barres, au tiers de chacune delles.
On pose l0 = l/3 .
1) Mise en quation par une tude nergtique.
a) Combien ce systme a-t-il de degrs de libert.
b) Quelles sont les actions extrieures ? Quelles sont celles qui drivent dune nergie potentielle ? Quelles sont
celles qui ne travaillent pas compte tenu des hypothses ?
c) Quelles sont les actions intrieures ? Montrer que laction du ressort (donc des deux cots) drive dune nergie
potentielle. Montrer trs prcisment en utilisant le thorme des actions rciproques et une hypothse du texte que les
autres actions intrieures ne travaillent pas.
d) Que peut-on dire finalement de la puissance des efforts extrieurs et intrieurs appliqus au systme des deux
barres ?
e) En dduire que lon peut appliquer de faon simple le thorme de lnergie cintique. Dterminer lnergie
cintique totale et lnergie potentielle totale en fonction de et dterminer finalement lquation diffrentielle du
mouvement.
f) tude de lnergie potentielle : pour quelles valeurs de le ressort est-il : toujours comprim ? toujours tir ?
soit lun soit lautre ? (toujours veut dire : quel que soit de + ).
Dans chacun des trois cas tracer un rseau de courbes Ep() en faisant varier k m fix (plus facile
exprimentalement que le contraire) afin de faire apparatre des positions dquilibre stables et instables.
g) Utiliser ces tracs pour dterminer les possibilits de mouvement suivant et les conditions initiales.
2) tablissement de lquation diffrentielle par les thormes gnraux.
a) Le TCI appliqu lensemble des deux tiges peut-il donner lquation diffrentielle du mouvement de
lensemble ?
b) Appliquer le TMC lensemble des deux tiges. Peut-on rsoudre ? Quelle en est la raison physique.
c) On spare alors le systme en deux.
A quoi sera utile le TCI appliqu le premire barre ?
Pour plus de simplicit dans les calculs on ne met pas de ressort. Appliquer le TMC le premire

barre en appelant { RA | MA }le torseur en A des efforts appliqus en A par la deuxime barre. Que vaut

MA ? On crira RA = R1 i + R2 j .
Appliquer le TMC la deuxime barre.
Appliquer le TCI la deuxime barre.
Prendre son courage deux mains pour retrouver lquation diffrentielle du mouvement.
3) On suppose quil existe maintenant, li la barre OA une plaque qui frotte sur lair lors du dplacement. Justifier quil
apparat un terme en ' dans lquation diffrentielle du second ordre en trouve en drivant celle obtenue en 1). tudier
alors les mouvements possibles notamment ceux avec vitesse initiale, en saidant du trac de lnergie potentielle.
24. On considre le systme mcanique suivant dans un rfrentiel galilen:
Poulie de masse M' , homogne, de rayon R, de centre O

Masse ponctuelle M fixe rigidement la priphrie de la poulie (surcharge).


L'axe passant par O est horizontal et fixe et perpendiculaire au plan de la
figure. Il n'y a pas de frottement sur l'axe ( liaison parfaite).

.
masse m ponctuelle attache un fil inextensible, sans masse, enroul sur la poulie (l'autre extrmit y est fixe)
1) tude statique.
1. Quel est le moment par rapport l'axe du poids de la masse m ?
2. Quel est le moment par rapport l'axe du poids des deux autres masses ?
3. Quel est finalement le moment par rapport l'axe de tous les efforts extrieurs au systme global ?
4. Que vaut ce moment quand le systme est en quilibre ? Discuter alors de l'existence et du nombre de positions
d'quilibre. Discuter de leur stabilit sans utiliser lnergie potentielle.
2) Etude dynamique.

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A) Le systme est l'ensemble des trois masses.


1. Dterminer les moments cintiques en O des masses m et M'. Projeter ces moments sur l'axe .
2. Dterminer le moment cintique par rapport l'axe de la poulie seule.
3. En dduire le moment cintique par rapport l'axe de l'ensemble que l'on exprimera en fonction de seulement.
4. Appliquer en le justifiant le thorme scalaire du moment cintique l'ensemble et en dduire l'quation diffrentielle
vrifie par .
5. On s'intresse aux petits mouvements au voisinage de la position d'quilibre stable quand elle existe, note e. On pose
= e + . En faisant un DL au voisinage de = 0 dterminer l'quation diffrentielle linaire du second ordre vrifie par
. En dduire (t ) et faire tous les commentaires possibles sur ce mouvement.
6. Que se passerait-il si on avait fait la mme chose au voisinage de la position d'quilibre instable ?
7. On se place avec les conditions initiales suivantes: t = 0 = e et 0 > 0 Dire d'abord sans aucun calcul ce qui va se
passer suivant les valeurs de 0. Dterminer ensuite par le calcul la valeur critique c de 0 .
B) On cherche tablir l'quation diffrentielle d'une autre faon en coupant le systme en deux.
1. Ecrire la RFD pour la masse m.
2. En dduire lexpression de la force exerce par le fil sur la poulie.
3. Appliquer en le justifiant le thorme scalaire du moment cintique l'ensemble poulie + surcharge et en dduire
l'quation diffrentielle vrifie par .
3) tude nergtique.
1. Dterminer lnergie cintique de lensemble du systme.
2. valuer prcisment la puissance de tous les efforts extrieurs et de tous les efforts intrieurs.
3. En dduire lquation du mouvement.
Fichier EQUADIFF :

POULI_M0.ed

25. Deux pendules


A) On considre, dans le rfrentiel terrestre suppos galilen, un pendule suspendu un axe horizontal par une
liaison parfaite. Cest un solide constitu dune tige homogne de masse m et de longueur L et dun disque homogne de masse
M et de rayon b (<L) attach rigidement la tige son extrmit comme indiqu sur la figure.
1) tablir lexpression de J1 moment dinertie de la tige par rapport laxe en fonction de m et L. Rappeler
lexpression du moment dinertie J2 dun disque plein homogne par rapport son axe de rvolution, puis donner lexpression du
moment dinertie du disque par rapport . Donner lexpression J du moment dinertie du pendule par rapport laxe .
2) tablir par la mthode de votre choix
lquation diffrentielle du mouvement du pendule.

3) On se place dans lapproximation de petites


oscillations autour dune position dquilibre stable.
Quelle est la forme de ces petites oscillations et quelle
est leur priode ?

B) On reprend le systme prcdent, mais, au lieu


A
que le disque soit soud la tige, il tourne librement (liaison
parfaite) autour dun axe parallle et passant par A
x

extrmit de la tige et centre dinertie de la roue seule. La


position de la tige est toujours repre par et celle du
disque est repre par , angle entre la verticale descendante
et un point fixe sur le bord du disque.
1) Appliquer en le dtaillant le thorme de la puissance cintique lensemble tige + disque. Y a-t-il a priori une
relation entre et ?
2) Appliquer le thorme du moment cintique au disque seul. En dduire .

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3) Dterminer alors lquation diffrentielle en du mouvement du pendule et en se plaant dans le cas de petites
oscillations, dterminer la priode de ce pendule. Commenter.

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26. Petit cylindre dans un grand


A lintrieur dun grand cylindre fixe dans un rfrentiel galilen R de rayon a, se dplace dans le champ de pesanteur un petit
cylindre homogne de masse m et de rayon b qui est toujours en contact avec le grand cylindre. Tout est reprsent dans un plan
et le contact est donc dit ponctuel.


La position de G, son centre dinertie, est repre par = ( i , OG ) et la position dun point A du solide par

= ( i , GA ), et fonction du temps. On introduit la base polaire ( ur ,u ) .


1. Quel est le vecteur rotation du solide dans le rfrentiel barycentrique (que lon dessinera) puis dans le rfrentiel R ?
2. Le solide roule partir de maintenant toujours sans glisser. Exprimer ce que cela veut dire (vectoriellement) et en dduire
une relation entre et (et a et b). Est ce que les signes de et de correspondent ce quon attend physiquement ?
Combien y a-t-il de degrs de libert ?
3. Rappeler lexpression du moment dinertie JG du petit cylindre.
4. Dterminer lnergie cintique du petit cylindre dans son mouvement (que lon prcisera) dans le rfrentiel barycentrique.
Quelle est son nergie cintique dans le rfrentiel R (on citera le thorme utilis sans le dmontrer) ?
5. Le mouvement du petit cylindre dans le grand est du deux efforts : le poids et laction de contact exerce par le grand
cylindre au point I de contact. Qualifier (deux qualificatifs pour chacun) ces deux efforts. Ils sont modliss par deux
torseurs : en donner pour chacun la rsultante et le moment en un point bien choisi (diffrent pour chacun).

6. La rsultante de laction de contact est crite R = N ur + T u . Pourquoi crit on N ? Comment qualifier la liaison
entre les deux cylindres ?
a) Appliquer le thorme du centre dinertie pour trouver deux relations entre dune part N , et ses drives,
dautre part T , et ses drives. Combien y a-t-il dinconnues, dquations ? Conclure.
b) Appliquer le thorme scalaire du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique et trouver une relation
entre T et . Peut-on maintenant rsoudre compte tenu de 3) ?
7. Ecrire lquation diffrentielle en obtenue.
8. On suppose dans cette question seulement petit. Rsoudre et caractriser le mouvement.
9. nest plus petit et on ne sait pas rsoudre. Intgrer nanmoins une fois cette quation diffrentielle en avec les conditions
(0) = 0 .
initiales suivantes : t = 0
(0) = 0 et
10. Que peut-on dire de la puissance ou du travail du poids ? Quintroduit-on alors ? Que peut-on dire de la puissance des efforts
de contact vus les hypothses (que lon rappellera) faites ? Appliquer alors le thorme de lnergie ou de la puissance
cintique (dont on donnera lnonc gnral puis dans le cas dun solide) au petit cylindre et retrouver le rsultat de la
question 9.
11. On a suppos quil y avait roulement sans glissement tout instant. Quelle ingalit doit-on avoir, quel que soit t ou quel que
soit ? Dterminer alors N() et T().

a) On se place dans le cas 0 =


et 0 = 0 . Montrer que le coefficient de frottement de glissement f doit tre
4
1
suprieur pour quil y ait effectivement toujours roulement sans glissement. On sera amen tudier la fonction
3
|sin |

entre et + (recherche du maximum).


4
4
7cos 2 2

b) Que se passe-t-il avec les conditions initiales suivantes : 0 =


et 0 = 0 ? Dcrire sans calculs ce qui va se
2
passer, combien y a-t-il de phases dans le mouvement ?
12. On cherche maintenant ce que le cylindre puisse faire un tour ( et plus ) sans donc videmment dcoller. Il part avec les
conditions initiales suivantes 0 = 0 et 0 0. Montrer par une tude de recherche de maximum dune fonction
dterminer (comme en 11) ) que cela est possible si :
g
4 + 1 + 49
3( a b )
f2

13. Le grand cylindre est maintenant anim dun mouvement de translation horizontal dacclration constante vers la gauche.
Dire sans calculs o va se trouver la nouvelle position dquilibre du petit cylindre. Faire les calculs en appliquant le
thorme du centre dinertie dans le rfrentiel non galilen li au grand cylindre en translation. Dans le cas o = g quelle
est la position dquilibre stable et quelle est la priode des petites oscillations ? Commenter.


14. Le grand cylindre est maintenant anim dun mouvement de rotation autour de son axe. On appelle langle ( i , OB ) o B
est un point fixe sur le bord du grand cylindre et on a = 0 cos t.
a) Ecrire la nouvelle condition de roulement sans glissement du petit cylindre lintrieur du grand.
b) On recherche toujours le mouvement du petit cylindre dans le rfrentiel galilen R. Y a-t-il des modifications
apporter aux quations obtenues par application des thormes du centre dinertie et du moment cintique ?
c) En dduire que lquation diffrentielle vrifie par est maintenant :
3
2
( a b ) + g sin() = a 0
sin t
2
2
d) Les conditions initiales sont les suivantes : 0 = 0 et 0 = 0 . Comment justifier que le petit cylindre se met tout de
mme osciller ?
0

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O
O

ur

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27. D'aprs ESIM (devenue en 2006 Centrale Marseille) M 1994


Dans tout le problme on adoptera les notations suivantes ( figures 1 et 2 ).
- (C) est un cylindre plein homogne de rayon r et de masse m.
- (S) est un solide de masse M comportant une partie cylindrique de rayon R + r .
- ( I ) est la gnratrice de contact entre (C) et (S).
Le repre ( O1 x1 y1 z1 ) est li (S). Il est not (R1).

Le repre ( O x y z ) li au sol est galilen, il est not (R) . On appelle ( i j k ) une base de vecteurs unitaires orthogonaux.
(C ) est repr par rapport (S) par et .
PREMIERE PARTIE
Dans cette partie on suppose que (S) est li au sol et est donc immobile. On tudie le mouvement de (C) sur (S). Les ressorts
nont donc videmment aucune action sur (S)!
1.
2.
3.
4.
5.
6.

tablir lexpression du moment dinertie J de (C) par rapport son axe de rvolution.

(C) roule sans glisser sur (S). En dduire le vecteur rotation instantan de (C) dans (R1) en fonction de R et r . A quelle
condition (dynamique) y a-t-il effectivement roulement sans glissement ?
tablir lquation diffrentielle du mouvement de (C) relative partir des thormes du centre dinertie et du moment
cintique. Commentez. Dterminer la priode des petites oscillations de ( C).
tablir partir de la question prcdente la relation 2 = g() sachant qu linstant t = 0 on a = 0 et 0 = 0 .
Quelle est la puissance des actions de contact de (S) sur ( C) en ( I ) dans (R1) ? Vrifier alors le rsultat obtenu en 4. par
application du thorme de lnergie ou de la puissance cintique.
Exprimer la condition dynamique de roulement sans glissement finalement sous la forme h( ) < f o f est le coefficient de
frottement de glissement et h une fonction de expliciter. Lorsque 0 = /4 et 0 = 0 , quelle condition sur f y a-t-il
effectivement toujours roulement sans glissement (on fera une rsolution graphique)? Que penser du cas 0= /2 et 0= 0?
DEUXIEME PARTIE

Dans cette partie le choix des ressorts et de la masse M fait que le solide (S), quelle que soit sa masse (bien choisie cependant),

est anim d'un mouvement sinusodal : autrement dit le rfrentiel (R1) est non galilen et on a OO1 = a cos 0t i o a et 0 sont
ici donns. On tudie toujours le mouvement de (C) dans (R1).
1. Y a-t-il une modification apporter au rsultat de la question I 2 ? Au thorme du centre d'inertie ? Au thorme du
moment cintique ?
2. tablir alors lquation diffrentielle du mouvement de (C ) relative . A linstant t = 0 on a = 0 petit et 0 = 0 : en
2g
2g
dduire (t) sachant que 0
. Que se passerait il si 0 =
? (donner le nom du phnomne physique et la
3R
3R
solution mathmatique de lquation diffrentielle).
TROISIEME PARTIE
Dans cette partie (S) est mobile sans frottement sur le sol horizontal. Il est soumis l'action de deux ressorts (T1) et (T2) de
mme raideur k et les deux ressorts n'ont aucun allongement initial. On appelle x l'abscisse de O1 l'instant t dans R . Les
conditions initiales sont les suivantes: x(0) = 0
x'(0) = 0 (0) = 0
'(0) = 0

1. (C) roule ici sans glisser sur (S). En dduire le vecteur rotation instantan 1 de (C) dans (R1) en fonction de R et r ainsi

que le vecteur rotation instantan 2 de (C) dans (R). Comparer 1 2 .

2. La raction de (S) sur (C) s'crit : { RI = N ur + T u | 0 }I, quil y ait roulement sans ou avec glissement.
a) Exprimer la puissance de la raction dans (R1).
b) Exprimer la puissance de la raction dans (R).
c) Quelle est la puissance de l'ensemble des actions de contacts entre (S) et (C) et entre (C ) et (S) dans (R1) puis dans
(R) ? (on fera intervenir la vitesse de glissement de (C ) par rapport (S ), vitesse que lon dfinira). Que peut on dire de ces
deux puissances ? Que se passe-t-il si (C ) roule sans glisser dans (S ) ?
d) (C ) est suppos rouler sans glisser dans (S ). Combien y a-t-il de degr de libert pour lensemble des deux solides ?
Que penser alors de l'application du thorme de la puissance cintique ( que lon rappellera) dans (R) l'ensemble {S C}?
Il y a roulement sans glissement (sans discussion future). Pour les questions 3 5 qui suivent on expliquera clairement ce que
l'on fait: relation gomtrique seulement, application d'un thorme (lequel?) un systme (lequel?) dans un rfrentiel
(lequel?).
3. Exprimer N et T en fonction de x et leurs drives.
4. Trouver alors une relation entre x et leurs drives.
5. crire une relation entre x et xG puis une relation liant x ' '' k m M et R .

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6.

Montrer que l'on obtient finalement deux quations diffrentielles couples ( il y a x et dans chacune ). Confirmer alors
2) d)

7.

Comment obtenir partir de ces deux quations diffrentielles celle vrifie par (t) dans la deuxime partie? Dterminer
ainsi 0 .
g
k
On considre le cas particulier suivant: m = 3M
=
= 2 . Linariser les deux quations diffrentielles obtenues en
R M
considrant petit. On recherche alors des solutions au systme linaire obtenu de la forme x(t) = Re( X exp( it )) et (t)
= Re ( exp( it )) : crire l'quation bicarre laquelle doit satisfaire et la rsoudre.

8.

Fichiers EQUADIFF :

ESIM94.ed ( III 6) )

ESIM94LI.ed ( III 8) )

ESIM94F.ed ( I 6) )

28. Oscillations non sinusodales et non isochrones mais de priode calculable pour de petits angles
On considre une tige homogne de longueur L, de masse m, attache par une de ses extrmits en un point fixe O du rfrentiel
terrestre suppos galilen. Cette articulation en O est telle que le seul mouvement possible est dans un plan vertical fixe.
1. Comment se nomme une telle articulation?
2. Cette articulation est parfaite. Quelle est la signification de cette phrase et quelles en sont les consquences ?
3. L'autre extrmit A est attache un ressort ( de raideur k , de longueur vide L0 ) lui mme attach un point fixe B du
rfrentiel terrestre. Pour des raisons de calculs, on place B la verticale de O, au dessus de O, la distance L de O .
Exprimer la force exerce par le ressort sur la tige ainsi que l'nergie potentielle associe.
4. En appliquant le principe fondamental de la dynamique, trouver l'quation diffrentielle vrifie par l'angle que fait la barre
avec la verticale descendante.
5. Retrouver la mme quation en utilisant le thorme de l'nergie cintique.
6. Que peut-on dire intuitivement sans calcul des positions d'quilibre ( nombre, valeurs de e , stabilit ) en fonction des
caractristiques du ressort ? On choisira dabord L0 > 2L et on fera varier k, puis L0< 2L.
7. Utiliser le logiciel Equadiff ( choix une dimension, touche F4 pour avoir plusieurs fentres ) et tracer en haut gauche
l'nergie potentielle totale, en bas (t) , en haut droite le portrait de phase. On prendra g = 10 ( ms-2 ) L = 0.2 (m) L0 =
0.3 (m)
m=0.5(kg). tudier ce qui se passe pour diffrentes valeurs de k et confirmer ainsi 6). Que se passe-t-il pour k =
mg
?
2L L0
8. tude de ce dernier cas l'ordinateur :

Tracer l'nergie potentielle totale. Que se passe-t-il en = 0 ? ( on fera les calculs des drives successives de Ep en
0 avec sa calculatrice ou Maple)

Tracer (t) avec les conditions initiales suivantes: '(0) = 0 et (0) = 0. 1 rd . Puis diviser (0) par deux et encore
par deux. Que pouvez vous dire de la priode ? Y a-t-il isochronisme des petites oscillations ? Les oscillations sontelles sinusodales ?

Faire tracer chaque fois le portrait de phase. Que peut-on conclure vue la forme observe? Confirmer ainsi la
question prcdente.

9. A quelle quation diffrentielle conduit l'quation diffrentielle trouve si on fait un DL au premier ordre au voisinage de 0 ?
L'intgration de cette quation diffrentielle conduit-elle aux rsultats observs ? Chercher l'quation diffrentielle obtenue
en faisant un DL plus pouss.
3kL0
. Montrer qu'en intgrant cette quation diffrentielle une premire fois on peut trouver une quation
16mL
diffrentielle du premier ordre en variables spares. Intgrer cette quation entre les bornes = 0 t = 0 et = max
1
T
1
t=
. On fera un changement de variable pour faire apparatre l'intgrale
du qui vaut 1.31 . Montrer
4
4
1u

10. On pose alors a =

qu'ainsi la priode T est inversement proportionnelle l'amplitude maximale. Confirmer ainsi l'tude prcdente, y compris
numriquement.
Fichier EQUADIFF :

TIGURESS.ed

et

TIGERESS.ed

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29. Cerceau + masse priphrique sur un plan inclin


Un cerceau de masse m et de centre C possde sa priphrie, en A, une surcharge solidaire ponctuelle de masse
m. Lensemble se dplace dans un plan vertical, en roulant sans glisser sur un plan inclin (on note l angle avec
lhorizontale). Le rayon du cerceau est l. On propose le choix daxes et de coordonnes suivant :

z
C
A

1. tude lordinateur.
Le logiciel vous propose dans un premier cadre gauche le trac de lnergie potentielle en fonction de not x
dans le logiciel pour diffrentes valeurs de (not b dans le logiciel). Commenter.
Dterminer les positions dquilibre de lensemble ; discuter de leur existence et de leur stabilit.
Justifier sans calcul quil existe une intgrale premire du mouvement conduisant une quation diffrentielle que
le logiciel intgre.
Le logiciel donne dans le cadre en haut droite le trac de (t) (not x(t) ) et dans le cadre en bas droite le
portrait de phase ( trac de d not v en fonction de (t) ) pour des conditions initiales que lon peut choisir.
dt
Montrer que lon peut obtenir deux types de mouvement.
Choisir correctement les conditions initiales pour retrouver les positions dquilibres. Le mouvement autour des
positions dquilibres stables est-il priodique ? Pourquoi ? Les oscillations sont-elles isochrones ? Que faire pour que les
oscillations soient sinusodales ? Comment vrifier ? Faire une mesure de la priode sur lcran dans ce dernier cas afin
de vrifier avec le calcul thorique.
On envoie le systme avec une vitesse angulaire initiale ngative. Que se passe-t-il ?
2. Mise en quation.
Dterminer lnergie potentielle du systme ainsi que son nergie cintique et vrifier ainsi lquation entre dans
le logiciel.
Il existe de plus maintenant attache C une petite plaque qui reste de direction constante lors du mouvement et
qui provoque une force de frottement fluide. Quelle est la nouvelle quation diffrentielle du mouvement ? Lintgrer
lordinateur et dcrire ce que lon peut observer en saidant du trac de lnergie potentielle.
Fichier EQUADIFF :

CERCEAUM.ed

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Oscillations couples
1. Soit le systme symtrique suivant:
paroi
fixe

k, l0
m
k, l0 m
k ,l0

x1
x2

Paroi fixe

d
Les 2 masses m se dplacent horizontalement et sans frottement solide sur l'axe. d est une longueur impose. On
cherche dterminer x1(t) et x2(t). tablir les 2 quations diffrentielles couples vrifies par x1 et x2 et montrer que les
solutions dans ce cas sont deux combinaisons linaires de deux fonctions sinusodales de pulsations ' et '' appeles
pulsations propres. En passant en complexes, dterminer l'quation qui donne ces deux pulsations. Dterminer alors
compltement les deux solutions x(t) et y(t) et choisir des conditions initiales pour que x(t) et y(t) oscillent tous deux la
seule pulsation ' , puis d'autres pour osciller l'autre pulsation.
______________________________________________________________________________________________________
2. Couplage de deux pendules de torsion verticaux : Dterminer les pulsations propres de ce montage mcanique. On choisit
C1 = C2 et J1 = J2 . Comment choisir les conditions initiales pour que les deux pendules oscillent la mme pulsation, celle-ci
tant lune puis lautre des deux pulsations propres ?
______________________________________________________________________________________________________
3. Dterminer les pulsations propres du circuit symtrique suivant :

L
v1(t)

L
C

v2(t)

Application : t = 0 v1 = E et v2 = 0 et C est dcharg et on ferme linterrupteurs K. Dterminer v1 (t) et v2 (t).


_____________________________________________________________________________________________________
4. Reprendre la dtermination des pulsations propres de lexercice 3 lorsque le circuit est non symtrique: L1 C1 C L2 C2
_____________________________________________________________________________________________________
5. Refaire les exercices 3 et 4 en remplaant C par L
______________________________________________________________________________________________________
6. On reprend par exemple le systme des deux pendules de torsion coupls (couplage par longation) : crire les deux
X + 012 X Y = 0
quations diffrentielles couples sous la forme :
Comparer 012 et 022 . Comment
2
Y + 02 Y X = 0
mesurer exprimentalement ces pulsations 01 et 02 ? Dterminer les deux pulsations propres et les comparer aux deux
pulsations 01 et 02 . On dit que le couplage carte les pulsations propres : justifier.
______________________________________________________________________________________________________
7. Reprendre lexercice prcdent avec un couplage par le terme du second ordre (par exemple le circuit de lex 5 par L).
______________________________________________________________________________________________________
8. Trois points matriels de mme masse m sont astreints se dplacer sans frottements sur trois axes perpendiculaires
formant le tridre direct Oxyz. Leurs positions respectives sont donc x, y, z (tous positifs). Ils sont relis entre eux deux deux
par des ressorts (trois) de mme longueur vide L mais de raideurs diffrentes k1 , k2 , k3 ( k3 pour les deux masses sur x et y,
puis permutation circulaire).
Ecrire les trois quations diffrentielles couples rgissant le mouvement des trois masses.
Dterminer les positions dquilibre. Discuter de leur stabilit. En dduire les quations dcrivant les petits mouvements
autour des positions dquilibre stables.
Les trois raideurs sont identiques : dterminer les pulsations propres du systme et des conditions initiales permettant
dobserver les oscillations des trois ressorts ensemble la mme pulsation, ceci pour chacune des pulsation trouve.
Dterminer les pulsations propres dans le cas o k2 = k3 k1 puis dans le cas o les trois raideurs sont diffrentes.
Rponses :
6. < 012 < 022 On bloque un des pendules.
' < ( 01 et 02 ) < ''
7. < 012 < 022
' < ( 01 et 02 ) < ''

' 2 , '' 2 = (012 + 022

' 2 , '' 2 = (012 + 022

( 022 012 )2 + 4 )/ 2

( 022 012 )2 + 4 012 022 )/ 2(1 )

' < ''

' < ''

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9. Oscillations couples par longation (TD info)


Soit le systme suivant:
k1, l10

m1

k, l0

m2

k2 ,l20


paroi mobile
d(t) = d0 + d1 cos t
Les masses m1 et m2 se dplacent horizontalement et sans frottement solide sur l'axe. d est une fonction du temps
impose. Il existe des frottements fluides. On cherche dterminer x1(t) et x2(t).
1. Mise en quation.
tablir les quations diffrentielles couples vrifies par x1 et x2 et montrer que l'on aboutit au systme suivant
rsoudre:
X'' = ( a + b ) X + b Y e X'
Y'' = ( c + d ) Y + d X f Y' + g cos t
2.Rsolution lordinateur.
1. Rsoudre ces quations diffrentielles couples par longation avec d'abord e=f=0 et g=0 et des conditions initiales
quelconques.
On montre thoriquement que les solutions dans ce cas sont deux combinaisons linaires de deux fonctions
sinusodales de pulsations ' et '' appeles pulsations propres. En passant en complexes, dterminer l'quation qui donne ces
deux pulsations. Les coefficients des combinaisons linaires dpendent des conditions initiales.
On s'intresse au cas symtrique. Dterminer alors compltement les deux solutions x(t) et y(t) et choisir des
conditions initiales pour que x(t) et y(t) oscillent tous deux la seule pulsation ' , puis d'autres pour osciller l'autre
pulsation. Faire la simulation . La refaire en choisissant bien les paramtres pour que le rapport des deux pulsations soit
rationnel. Le vrifier sur la simulation. Choisir maintenant des paramtres pour que les deux pulsations aient de valeurs
proches. Choisir comme conditions initiales x(0)=1 y(0)=0 et des drives initiales nulles. Faire tracer, commenter et
expliquer.
2. On impose maintenant e et/ou f 0. Que constate-t-on? Justifier.
3. On impose maintenant de plus g 0 . Faire les tracs pour des valeurs de variables. Que constate-t-on?
Comment appeler ces phnomnes rencontrs?
10. Pendule lastique (TD info)
Un pendule simple est constitu dun fil lastique (ou dun ressort) de raideur k , sans masse, au bout duquel est
attache une masse ponctuelle m. A lquilibre, sous laction du poids de la masse m, la longueur de llastique est le . A
linstant t sa longueur est r(t) et il est inclin de 1(t) par rapport la verticale descendante.
1. Exprience.
carter la masse m de sa position dquilibre stable si possible sans changer la longueur du ressort. Lcher et
observer. Faire ceci pour diffrentes valeurs de la masse m et rechercher la valeur de m pour laquelle la trajectoire de m
ressemble un 8 horizontal : . Que peut-on alors dire des priodes des oscillations dues llasticit et de celles dues
au pendule ?
2. Mise en quation. Rsolution lordinateur.
crire les quations du mouvement de m dans le rfrentiel du laboratoire en les projetant sur la base polaire avec
1(t) . Celle ci ntant pas adapte au trac par lordinateur , remplacer 1(t) par /2 + (t) (faire un schma pour
comprendre, (t) tant orient par rapport l'horizontale).
Faire le bon choix dans le menu propos par le logiciel Equadiff et tracer la trajectoire de la masse m. On prendra
k = 6 Nm1 l0 = 0.25m g = 9.81 ms2 et on fera plusieurs tracs dans le mme cadre ( bien choisir ) pour des valeurs
diffrentes de m ( prvoir de 10 100 g ) correspondant au cas exprimental remarquable prcdemment observ.
Tracer de plus r(t) et (t) (fentres multiples : F4) : on tracera r(t) dans le cran en haut gauche, (t) dans le
cran en bas gauche et la trajectoire dans le cran droite.
Changer les conditions initiales, tracer de nouveau pour la mme srie de valeurs de m, observer et conclure en
nommant les phnomnes observs.
Charger le fichier pendelae.ed concernant ltude nergtique. On a en haut gauche lnergie cintique, en haut
droite lnergie potentielle de pesanteur, en bas gauche lnergie potentielle lastique et en bas droite lnergie totale,
toutes traces en fonction de autour de . Commenter ces graphes pour diffrentes valeurs de la masse (attention aux
2
chelles).
3. Rsolution mathmatique dans le cas des petits mouvements.
On suppose que 1(t) est un infiniment petit et que r reste voisin de le ce qui introduit un autre infiniment petit x(t)
= ( r(t) le )/le . On ne sait rien a priori de lordre de lun par rapport lautre.

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Montrer que lon obtient alors en faisant des dveloppements limits une quation diffrentielle simple en 1(t)
que lon rsoudra ce qui permet de rsoudre ensuite lquation diffrentielle en x(t) et (t) aussi obtenue.
Montrer quil faut mettre part un cas correspondant une relation dj observe et donner x(t) dans ce cas. Cela
correspond-il aux observations faites lordinateur ? Quelle est linfluence des non linarits ?
Pour tudier plus prcisment le couplage faire lexprience consistant allonger initialement le ressort sans lui
donner si possible de mouvement initial pendulaire. Observer, entrer les conditions initiales lordinateur, comparer les
rsultats de la simulation et lexprience. Expliquer et conclure sur le couplage.
Corrig succinct :
Ar = r r 2 = k/m (r l0) +g cos 1
A = 2r+r = g sin 1
On observe des battements en opposition pour r(t) et (t) au voisinage de la rsonance ( 50 g) . Celle-ci nest
dailleurs que pour llongation du ressort et non pour laspect pendulaire qui reste damplitude quasiment constante
quand m varie. ( on trouve 51 g lordinateur pour r(0) = le et 1 = 0.1 rad , cette valeur de m ne changeant pas de faon
significative quand 1 varie )
Le changement des conditions initiales (sur 1) ne change rien aux phnomnes (rsonance et battements) mais
change les amplitudes des deux types doscillations.
Le ressort allong et lch verticalement finit par osciller, ce que ne donne pas la simulation sauf si la condition
initiale sur est /2 + et non /2 . Ainsi les oscillations pendulaires forcent les oscillations dlongation et non le
contraire (on ne peut pas en effet constamment compenser la force de rappel par la projection du poids sur ur).
Calculs : avec x(t) = (r(t) le) / le et 1(t) petit, on obtient :
x ( 1 + x ) 12 = k/m ( 1+x l0/le) + g/le (1 12/2 ) = k/m x g/le 12/2 compte tenu de le = l0 + mg/k
si on appelle les ordres de x x x et ceux de 1 1 1 les ordres sont les suivants pour les termes successifs :

2 on nglige donc le terme en 2

2 2
mais il faut bien faire le DL de cos lordre 2, do :
x + k/m x = g/le 12/2 + 12
Pour la deuxime ED on a :
2 x 1 + ( x + 1) 1 = g/le 1 et les ordres respectifs :

do lED :
1 + g/le 1 = 0
g
1 est donc une fonction sinusodale de pulsation
et donc le second membre de lquation diffrentielle en x
le
g
g
est sinusodal de pulsation 2
. x(t) est donc somme de fonctions sinusodales de pulsations 2
(solution
le
le
k
k
g
particulire) et
sauf si
=2
(cest dire m = kl0 50 g ) o x(t) = ( a + b t)*fonction sinusodale la
m
m
le
3g
pulsation unique. Il y a donc rsonance, limite ici par la non linarit et non par des phnomnes dissipatifs.
On a

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11. Mcanique des systmes et oscillateurs coupls


Soit le systme suivant:
plafond
Ressort de
raideur k
fil inextensible, sans masse, restant
toujours en contact sans glisser avec
la poulie
Poulie homogne
de masse M, de
rayon a
C

La position du systme l'instant t est repre par


les deux paramtres x et y , positions de C par
rapport l'quilibre et de la masse m par rapport
l'quilibre. Le dessin ci contre est fait l'quilibre.
1) On veut tablir les quations diffrentielles
vrifies par x(t) et y(t) faisant intervenir les
seules constantes M m k k' . On pourra faire
intervenir de faon passagre les longueurs vide
l0 et l'0 et l'quilibre le et l'e ainsi que
le rayon a de la poulie.
a) Appliquer le thorme du centre
d'inertie ou la relation fondamentale de la
dynamique la masse ponctuelle m et en dduire
finalement une quation diffrentielle (1) entre y''
(drive seconde de y(t) ) y et x ne faisant
intervenir que les constantes m et k' .

Ressort de
raideur k'
m
y

b) Montrer que la poulie est soumise


quatre forces dont trois sont donnes par des lois
connues. Exprimer ces trois forces en se posant la
question suivante pour l'une ( et en y rpondant
!!): quand C descend de x, de combien s'allonge

i
finalement le ressort en haut gauche, compte
tenu du fait que le fil qui y est accroch et qui
passe dans la gorge de la poulie et est accroch au
plafond est de longueur constante?
Appliquer alors le thorme du centre d'inertie la poulie, faisant intervenir une force qui reste inconnue.
c) Exprimer le thorme du moment cintique en C centre d'inertie de la poulie homogne de masse M et de rayon a.
Seules deux des quatre forces prcdentes interviennent, dont celle qui est inconnue.
d) Vu que la poulie "roule sans glisser" "sur" le fil, quelle est la relation entre la vitesse angulaire de rotation de celle-ci
( le sens positif est impos comme le sens trigonomtrique) et x' ( drive premire de x(t) )?
e) Compte tenu de d) c) et b) trouver une quation diffrentielle entre x'' et x et y qui ne fait plus intervenir que les
constantes M k et k' une fois que l'on a exprim cette quation diffrentielle l'quilibre.
2) On montre ainsi finalement que les deux fonctions dplacements x(t) et y(t) obissent au systme dquations diffrentielles
suivant :

x(t) = 2 4k + k' x(t) + 2k' y(t)


3 M
3M

k'
k'
y''(t) = m x(t) m y(t)
a) Dterminer lquation permettant de calculer les pulsations propres du systme : on dira dabord sans dmonstration
ni justification de quelle forme sont les solutions x(t) et y(t) de ce systme.
b) On a :
k = 22.5 N/m
k = 7.5 N/m
M = 5 kg
m = 0.625 kg
Dterminer numriquement les deux pulsations propres et ( > )
c) Aprs calculs, on trouve finalement :
x(t) = A cos t + B sin t + C cos t + D sin t
et
y(t) = 3 A cos t 3 B sin t + 4 C cos t + 4 D sin t
o A B C D sont des constantes dintgration. Comment peut-on les dterminer ?
Que se passe-t-il si on choisit t = 0 x(0) = y(0) = 0 et soit { x(0) = 1 et y(0) = 3 } soit { x(0) = 1 et y(0) = 4 } ?
d) On sait (bien) faire les calculs du c) lorsque le systme est symtrique. Rappeler la mthode. Pourrait-on lappliquer
ici en choisissant bien k k M et m ?

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12. Ondes le long dune chane datomes


Un solide est schmatis ainsi : dans une direction donne qui est la seule que lon considrera dans la suite (do
des ondes planes) les atomes, tous identiques et de masse m, sont au repos distants de a les uns des autres. La liaison entre
deux atomes successifs est schmatis par un ressort de raideur et de longueur vide a. Un atome donn na dinteraction
quavec son voisin de droite et son voisin de gauche.
Soit x0n la position au repos de latome de numro n. Une perturbation sur la chane dplace cet atome de un
avec un << a, celui de numro n 1 est dplac de un 1 , celui de numro n + 1 est dplac de un + 1 . crire lquation (1)
du mouvement de latome numro n en faisant un schma explicatif.
1. On cherche des solutions pour les dplacements ... un 1 , un , un + 1 ,... de type onde plane progressive
sinusodale. Justifier qualors un peut scrire Re( A exp(i(k x0n t) ) . Que peut-on dire de k ?
2. Trouver la relation de dispersion. Montrer que si on fixe on trouve deux cas possible : propagation sans
attnuation ou pas de propagation. Exprimer c pulsation de coupure, limite entre ces deux cas en fonction de K et de m
ainsi que les valeurs de k et correspondantes. Comment vibrent alors deux atomes voisins ? Avec quel type de filtre
peut-on faire une analogie ?
3. En raisonnant sur le sens physique de k dans le cas de la propagation et sur celui de la solution en un tracer
(k) en limitant correctement le domaine de variation de k.
4. Exprimer la vitesse de phase, la vitesse de groupe. Interprter graphiquement. Chercher leurs limites quand ka
tend vers 0 et quand |ka| tend vers . Interprter physiquement.
5. On a trouv ici une propagation possible dans certaines conditions mais on na pas dquation de propagation
de type quation de DAlembert. Ceci est due la structure discontinue et cest lquation (1) qui joue ce rle dquation
de propagation. Dans le cas >> a (cest dire quel cas du 5 ?) on crit alors un (t) = u(x,t) avec x = na et de mme pour
tous les dplacements uj . Montrer qualors lquation (1) se transforme en une quation de DAlembert. Quelle est
lexpression de la vitesse intervenant dans cette quation ? Y a-t-il dispersion ? Que valent les vitesses de phase et de
groupe ? Quelle est la solution de cette quation ?
6. On revient au cas discontinu. Un atome sur deux est de masse M maintenant. Montrer que la relation de
dispersion sapparente un filtre passe bande.

TP : ETUDE DES OSCILLATIONS DE TORSION COUPLEES, LIBRES DUN


SYSTME MECANIQUE

On considre le systme suivant:


Il est constitu de deux barres horizontales dont les centres
dinertie G1 et G2 sont aligns avec O1 et O2 sur laxe vertical et
dont les moments dinertie par rapport cet axe sont J1 et J2 .
Les barres peuvent tourner autour de et restent dans des
plans horizontaux, G1 et G2 restant fixes, et sont rappeles et
couples par trois fils de torsion verticaux de constantes de rappel
C1 C2 et C.

O1
C1
G1 1

J1
C'
J2

C2

G2

1. tude thorique du systme.

O2
tablir les quations diffrentielles couples rgissant les
mouvements doscillations dans des plans horizontaux des deux
barres, repres par 1 et 2 par rapport un axe quelconque perpendiculaire .
On montre, et nous admettrons, que 1 et 2 sont des combinaisons linaires de fonctions sinusodales du temps
de pulsations et dites pulsations propres. Dterminer et dans le cas gnral (par convention on prendra '' >
' ).
On se place dans le cas o J1 = J2 not J et C1 = C2 not C. Dterminer alors et . Dterminer compltement
1(t) et 2(t) par la mthode de la somme et de la diffrence, retrouver ainsi et . Dterminer alors des conditions
initiales (positions et vitesses) pour que les deux barres oscillent toutes les deux la pulsation seulement, puis
dautres pour que les deux barres oscillent toutes les deux la pulsation seulement.

2. Etude exprimentale.
La constante de torsion est inversement proportionnelle la longueur du fil et on reste dans le domaine lastique
pour ce fil si sa longueur est suprieure 10-15 cm. Rgler les masses sur la barre 1 symtriquement par rapport G1 ,
de mme sur la barre 2 et la mme distance que pour la barre 1 pour avoir J1 = J2 .

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a) Rgler la longueur des fils de telle faon que O1G1 = G1G2 = O2G2 pour avoir C1 = C2 = C .
Faire osciller le systme avec les premires conditions initiales trouves en 1), mesurer plusieurs fois 10 priodes (on
aura intrt ce que, au repos, les deux barres soient dans le mme plan vertical) et en dduire T et son incertitude.
Faire osciller le systme avec les deuximes conditions initiales trouves en 1), mesurer plusieurs fois 10 priodes
(on aura intrt ce que, au repos, les deux barres soient dans le mme plan vertical) et en dduire T et son incertitude.
Calculer le rapport des deux priodes propres et son incertitude ou mieux un encadrement de ce rapport.
Comparer ce que donne la thorie dans ce cas des trois constantes de torsion gales.
b) Rgler G1 G2 (en gardant O1G1 = O2G2) de faon ce que les deux pulsations propres et soient
proches..
Mesurer les priodes propres T et T et calculer et . Mesurer G1G2 et O1G1 et en dduire le rapport C . En
C'
''
dduire le rapport thorique
. Comparer l'exprience.
'
Lancer avec les conditions initiales suivantes : 10 = 0 et 20 quelconque et des vitesses initiales nulles et mesurer les
deux priodes observables (une courte doscillation et une longue : dure entre deux arrts de la mme barre).
Calculer les deux pulsations associes et comparer les ( + )/2 et (' )/2 . Expliquer thoriquement en
rsolvant le systme dquations diffrentielles avec les conditions initiales imposes. Quel est le nom du phnomne
observ ?
Lancer ensuite avec des conditions initiales quelconques: observer, dcrire et ...tenter dexpliquer brivement.
Utiliser le logiciel Equadiff pour faire des simulations dans les deux cas ( a et b ) prcdents : comme on ne cherche
que lallure relative des courbes, on prendra J = 1 et C = 1 et on introduira la valeur numrique C compte tenu de C =
1. Sortir sur limprimante les courbes des diffrents cas de simulation correspondant aux expriences faites:
 on tracera
1(t) et 2(t) dans deux fentres pour les condition initiales successives de a) sans effacer
l'cran entre les tracs pour pouvoir les comparer. Peut-on retrouver T'' =
T'


3?

On tracera (en changeant C' conformment au choix de G1G2 de b) ) 1(t) et 2(t) dans deux fentres avec
les conditions initiales du b) et on comparera simulation-thorie et exprience.

3. Complment (5/2) ( prparer).


On suppose J1 = J2 . crire les deux quations diffrentielles du cas gnral sous la forme :

1 + 012 1 2 = 0

2
2 + 02 2 1 = 0

1) Comment appelle-t-on 01 et 02 ? Exprimer 01 et 02 en fonction de 0 =

C lorsque O G = G G =
1
1
1 2
J

G2O2 Comment peut-on simplement mesurer les priodes associes ? Le faire et calculer alors et . Comparer leur
01
02
2
rapport au rapport thorique prvu dans ces conditions.
2) Dterminer, toujours dans les mmes conditions, les pulsations propres ' et '' ( ' < '' ) du systme coupl
en fonction de 01 et 02 et . Comment sont places les unes par rapport aux autres les quatre pulsations ? Donner leurs
valeurs relatives par rapport 0 . On dit souvent : le couplage carte les pulsations propres . Justifier. On pourra
utilement saider de MAPLE ou dune calculatrice.
2
1
1
3) crire le systme des deux quations diffrentielles sous forme matricielle : d 2 = A puis sous la
2
dt 2
forme
d2 x = D x o D est la matrice diagonale telle que D = P1 A P et o x = P1 1 . Dterminer la matrice P
y
y
2
dt2 y
(saider de MAPLE ou dune calculatrice) et donner x(t) et y(t).
On veut que le systme noscille qu la pulsation ' . Quelle fonction doivent annuler les conditions initiales ?
Dterminer des conditions initiales simples portant sur 10 20 10 20 pour quil en soit ainsi. Faire de mme pour
''.
Faire alors les deux expriences permettant de mesurer 1 puis 2 (on pourra prendre dabord 10 60 20
80 10 = 20 = 0 puis 10 80 20 60 10 = 20 = 0 ). Comparer les valeurs exprimentales de ' et '' aux
prvisions thoriques ( on ne vrifiera que des rapports de pulsations).
4) Faire la simulation avec le logiciel Equadiff: 1(t) et 2(t) dans deux fentres avec J1 = J2 = 1 C1 = 1 C2 et C'
rentrer conformment aux longueurs choisies et les conditions initiales trouves ou proposes en 3)

JM VANHAECKE

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TP : OSCILLATIONS LIBRES ET FORCEES D'UN PENDULE DE POHL


1. Description de l'appareil
Le pendule de Pohl est un solide mobile autour d'un axe fixe. Il peut effectuer des oscillations autour de cet axe de
rotation qui est horizontal. Un ressort spiral exerce sur ce solide un couple de torsion de rappel lastique. Un frein
courants de Foucault permet d'obtenir un couple de frottement fluide (c'est dire proportionnel la vitesse (angulaire ici))
rglable par l'intensit du courant qui traverse les bobines. Un moteur auxiliaire permet d'imposer de plus un couple
moteur sinusodal. Une alimentation spcifique est associe au systme.
2. Mesure des caractristiques du pendule

2.1Mesure du coefficient C du couple de rappel lastique


Le constructeur indique que le ressort spiral exerce sur le pendule le couple de rappel dont le moment par rapport
l'axe de rotation vaut = C. Une tude statique permet de dterminer C: on accroche, grce un fil vertical, une masse
m l'aiguille du pendule et on place le dispositif l'quilibre. Le fil est alors la distance d de l'axe de rotation (bras de
levier). Faire la mesure de d et e pour plusieurs valeurs de m. Vrifier que = C. Donner la valeur de C avec son
unit.

2.2 Mesure de la priode propre du pendule


En l'absence d'amortissement par courants de Foucault, le pendule est trs peu amorti. La priode de ses
oscillations est trs proche de T0. Vrifier l'isochronisme des oscillations et mesurer T0 .

2.3 Dtermination du moment d'inertie J du pendule par rapport son axe de rotation
Dduire la de J valeur des tudes prcdentes.
3. tude des oscillations libres amorties

3.1 tude thorique


Le couple du aux courants de Foucault est not ' = h d . tablir l'quation diffrentielle du mouvement du
dt
pendule. La prsenter sous forme normalise. On se limite dans la suite aux rgimes pseudo-priodiques. Exprimer la
pseudo-pulsation (resp la pseudo-priode) en fonction de la pulsation propre (resp la priode propre) et du facteur de qualit
Q. Intgrer l'quation diffrentielle pour un angle initial 0 et une vitesse angulaire initiale nulle. Exprimer le dcrment
logarithmique en fonction de Q.

3.2 tude exprimentale


Pour diffrentes valeurs de l'intensit dans les bobines de l'lectroaimant ( 0.1 A puis 0.3 puis 0.5 ) mesurer
l'amplitude au bout de n oscillations pour une mme valeur de l'amplitude initiale, la vitesse initiale tant nulle. En dduire le
dcrment logarithmique, le facteur de qualit, la pseudo-priode et le coefficient d'amortissement h.

3.3 Lien entre h et I


La thorie prvoit une proportionnalit entre h et I2 . Vrifier graphiquement que c'est bien le cas. Quelle serait
l'intensit ncessaire dans l'lectroaimant pour obtenir une pseudo-priode significativement distincte de T0 ? Quel serait
alors le facteur de qualit? Combien d'oscillations pourrait-on observer? Conclure et justifier qu'on ne s'est intress qu'au
rgime pseudo-priodique.
4. tude des oscillations sinusodales forces

4.1 tude de l'excitateur


Il comporte un moteur, aliment par une tension continue comprise entre 0 et 24 V, reli au pendule par un
systme de bielle. Tracer la courbe reliant la vitesse angulaire de rotation de l'excentrique (mesure par un chronomtre)
la tension d'alimentation : = f(U).

4.2 tude du rgime forc


a)

tude thorique: L'attache du ressort spiral se dplace de faon sinusodale lorsque le moteur fonctionne.
tablir l'quation diffrentielle du mouvement et donner la forme gnrale de la solution. Dterminer la
solution correspondant au rgime forc en fonction de e , Q et .
0
b) tude exprimentale:

JM VANHAECKE

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 Prliminaire: On choisit d'tudier le rgime forc pour un amortissement caractris par I = 0.5 A
puis I = 0.3 A. valuer la dure du rgime transitoire et le nombre d'oscillations observer avant l'obtention du rgime
forc seul.
 tude de l'amplitude: Porter sur le mme graphe les deux courbes max = f() pour les deux valeurs
de l'amortissement et une mme valeur de l'amplitude de l'excitateur. Comparer la pulsation de rsonance la pulsation
propre. Justifier. Dterminer la largeur de la bande passante. En dduire le facteur de qualit exprimental et comparer
la valeur obtenue lors de l'tude du rgime libre. tudier la rsonance l'amplitude des oscillations forces en fonction
de l'amplitude de l'excitateur que l'on peut rgler au moyen d'une molette dans la fente de guidage.
 tudier qualitativement le dphasage entre l'oscillateur et l'excitateur pour << 0 , = 0 ,
>>0 Comparer aux valeurs prvues par la thorie.

4.3 Battements entre le rgime libre et le rgime forc


On minimise l'amortissement en prenant I = 0. On choisit une pulsation de l'excitateur proche de la pulsation propre
du pendule de Pohl. Observer les battements. Choisir des conditions initiales permettant d'obtenir des "nuds". Mesurer la
frquence des battements.
On rvisera pour prparer ce TP tout ce qui concerne les rgimes libre, transitoire et forc d'un oscillateur
rgit par une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants ainsi que les phnomnes de
rsonances en amplitude et en vitesse ( ou en charge et en courant dans un circuit RLC).

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