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Trains Epicyclodaux

Introduction
Dans les trains d'engrenages ordinaires, lorsque le rapport de rduction devient grand,
l'encombrement du mcanisme peur tre prjudiciable certains types d'utilisation.
En combinant plusieurs mcanismes du type: trains ordinaires en obtient toute la famille des boites
de vitesses qui permettent alors d'obtenir plusieurs rapports de rduction.
Le problme que l'on se pose est le suivant:
Est-il possible d'obtenir les mmes performances, cinmatiques et nergtiques que prcdemment
en utilisant un encombrement plus faible.

Soit un mcanisme plan 1 2 et un


repre de rfrence 0 (1 , ,
0 ,
0 ).
0

()

Solide 1:

0 1
10 = 10 ,

Solide 2:

0 2
20 = 20 ,

Supposons que la position de l'axe 2 du solide 2 soit une fonction du temps 2 (), par rapport au
repre de rfrence 0 . Deux possibilits sont envisager :

1. 2 est fixe dans 0 . On obtient alors un train ordinaire de raison 2/1 = = 20 = 1


10

2. 2 () = () . Le mcanisme tant plan, la condition de contact au point impose que


l'axe 2 () engendre le cylindre de rvolution de rayon 1 2 et d'axe 1 .

Matrialisons cet asservissement par un dispositif 4 de vitesse


40 = 40 .
0 Pour dterminer le
20
nouveau rapport 2/1 = =
Exprimons la condition de non glissement en dans 0 .
10

=
1/0
2/0

1 1
1
10 1 = 0 + 10
1/0
1

=
40

2 +

1 (1 + 2 )1 + 20
1 (2 )1
1
1
20 2 = 40
2/0


= ( ( + ) )
/
= ( + )

Remarque:

1. Si 10 = 40 40 = 20 10 = 20 = 40

La raison du train est alors 2/1 = = 20 = 1 : Le systme est rigide


10

2. Si 10 40 , exprimons graphiquement l'volution du rapport .

Supposant que 10 0 soit une donne du problme. Dans ce cas on a:


20 =

(1 + 2 )
1
20 (1 + 2 )
1
40 10 =
=
40
2
2 10
2
10
2

2/1 = =

> 1
Multiplicateur

20
= 1 40 + 2
10

+1

< 1
Multiplicateur inverseur

0 < < 1
Rducteur

1 < < 0
Rducteur inverseur

40

-1

Le problme de rcupration du mouvement sur un axe fixe /0 se pose puisque la position de


l'axe 2 est variable au cours du temps. Sachant que 2 dfinit un cylindre de rvolution d'axe 1 et de

rayon
1 2 = 1 + 2 , il suffira de prvoir un engrenage respectant cette condition cinmatique. Ce
qui nous amne cette nouvelle disposition.

()

Exprimons la condition de non glissement aux points dans 0 .

En il vient: (1) 10 1 = 40 (1 + 21 ) 20 21

En il vient: (2) 30 3 = 40 (31 + 23 ) 20 23

On a alors un systme deux quations et quatre inconnues : 10 , 20 , 30 40 . Il faut donc se


donner deux inconnues pour pouvoir dterminer compltement les mouvements relatifs; nous dirons
que ce mcanisme est deux degrs de mobilit.
Le fait qu'on a la possibilit de choisir deux paramtres arbitraires pour rsoudre, cela prsente un
grand intrt de point de vu utilisation de ce mcanisme.
Dfinition:
On appelle systme picyclodal tout systme prsentant un solide de rvolution mobile autour de
son axe 2 , cet axe tant entrain dans un mouvement de rotation autour de 1 .
On distingue deux cas:

()

()


Un train picyclodal comporte des roues plantaires des (ou une) roues satellites et un portesatellites.
Dfinitions:

Les plantaires sont les roues qui ont pour axe: l'axe fixe 1 ;
Les satellites sont les roues qui ont pour axe: l'axe mobile 2 ;
Le porte-satellites est la pice qui fait tourner l'axe 2 autour de 1 ;

Pour le train ci-dessus:

()

Les plantaires sont les roues ;


Les satellites sont les roues ;
Le porte-satellites est la pice ;

Reprenons les quations (1) et (2) issues des exprimons la condition de non glissement aux points
dans 0 .
(1) 10 1 = 40 (1 + 21 ) 20 21

(2) 30 3 = 40 (31 + 23 ) 20 23

Mettons les rayons en facteurs dans les quations (1) et (2):

(1) 1 (10 40 ) = 21 (40 20 )

(2) 3 (30 40 ) = 23 (40 20 )


10 40 21 . 3
(1)

=
30 40 1 . 23
(2)

Formule de Willis
Est l'quation cinmatique qui gre un train picyclodal :

=

Ou:

+ ( ) =

: la raison (ou le rapport) du train de base. Le train de base est obtenu en fixant,
hypothtiquement, le porte-satellite = 0
Remarque:

Les hypothses prises pour la recherche de n'ont rien avoir avec l'utilisation du train picyclodal.
Etapes suivre:
1.
2.
3.
4.
5.

Identification des axes fixe 1 et l'axe mobile 2 ;


Identification des plantaires ;
Identification du porte-satellites ;
Recherche de ;
Ecriture de la formule de Willis.

Pour comprendre comment on cherche la formule de Willis pour un train picyclodal, on va


reprendre le train tudi prcdent.

Etapes suivre:

()

1. Identification des axes fixe 1 et l'axe mobile 2 ;


1 : l'axe li au bti et 2 : l'axe non li au bti.

2. Identification des plantaires ;choix de

: les roues 1 et 3. Deux choix sont possibles 1 1 2 3 ou 1 3 2 1


3. Identification du porte-satellites ;

: la pice 4. Elle fait tourner 2 autour de 1 .

4. Recherche de ;

Pour montrer que les choix de ne changent en rien la formule de Willis, on va traiter
les deux cas:
1 1 2 3
10 40
=
30 40

Hypothse 40 = 0

Train de base:

10
30

= = 1/3

.21
23 .1

Hypothse 40 = 0

Train de base:

= 1/3 = (1)2 3

1 3 2 1
30 40
=
10 40

.21
23 .1

= 3

10 40
3 . 21
= =
30 40
23 . 1

= = 3/1

.23
21 .3

= 3 = (1)2 1
1

30
10

.23
21 .3

= 1

30 40
1 1 . 23
= = =
10 40
21 . 3

On a pour les deux choix la mme formule de Willis:



.
= =

.